WO2024228367A1 - ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラム - Google Patents

ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラム Download PDF

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E05F15/63—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings operated by swinging arms

Definitions

  • the present disclosure relates to a door drive device, a control method for a door drive device, and a control program for a door drive device.
  • the door drive device described in Patent Document 1 opens and closes a pair of doors by rotating a belt wound around a pair of pulleys using a pair of electric motors. Each door is connected to the belt via a belt grip. The rotating shaft of each electric motor is directly connected to the corresponding pulley. The door drive device synchronizes the two electric motors.
  • a pair of electric motors synchronously drive a pair of pulleys to which a belt is attached, thereby synchronizing the operation timing of a pair of doors.
  • the operation timing of the doors may differ even if they are driven by the same drive depending on the installation state of each door and the motor characteristics, etc. For this reason, it is desirable to synchronize the operation timing of a pair of doors or doors with different openings.
  • the door drive device that solves the above problem includes a plurality of drive units that respectively drive a plurality of doors, a control unit that controls the plurality of drive units by setting one of the plurality of drive units as a reference drive unit and controlling the other drive units based on drive parameters for controlling the reference drive unit, an acquisition unit that acquires the positions of the plurality of doors at a predetermined timing while the control unit is controlling the plurality of drive units, and a change unit that, when the difference between the position of the door driven by the reference drive unit acquired by the acquisition unit and the position of the door driven by the other drive unit is equal to or greater than a threshold value, changes the drive parameters for controlling the other drive units so that the position of the door that drives the other drive units matches the position of the door driven by the reference drive unit.
  • the change unit changes the drive parameters of the other drive units so that the positions of those doors match. Therefore, by aligning the positions of each door, it is possible to synchronize the operation timing of multiple doors.
  • the control unit may switch the control state of each of the multiple drive units between an acceleration control state in which the drive speed of the door is accelerated to a first speed, a high-speed control state in which the drive speed is maintained at the first speed, a deceleration control state in which the drive speed is decelerated to a second speed lower than the first speed, and a low-speed control state in which the drive speed is maintained at the second speed, and the acquisition unit may acquire the positions of the multiple doors at at least one of the timings of the start of the high-speed control, the start of the deceleration control, the start of the low-speed control, and the end of the low-speed control.
  • the door drive device may further include a notification unit that issues a notification to an outside when the difference is equal to or greater than a notification threshold value that is greater than the threshold value.
  • a control method for a door drive device that solves the above problem is a control method for a door drive device comprising: a plurality of drive units that drive a plurality of doors; a control unit that controls the plurality of drive units; an acquisition unit that acquires positions of the plurality of doors; and a modification unit that changes drive parameters for controlling the drive units based on the acquisition results by the acquisition unit.
  • the control unit includes a setting step of setting one of the plurality of drive units as a reference drive unit and setting drive parameters for controlling the reference drive unit and drive parameters for controlling the other drive units based on the drive parameters for controlling the reference drive unit in the control unit; a driving step in which the control unit drives and controls the plurality of drive units; an acquisition step in which the acquisition unit acquires positions of the plurality of doors at a predetermined timing during the control of the plurality of drive units by the control unit; and a modification step in which, when a difference between the position of the door driven by the reference drive unit acquired in the acquisition step and the position of the door driven by the other drive unit is equal to or greater than a threshold value, the modification unit changes the drive parameters for controlling the other drive units so that the position of the door driving the other drive units matches the position of the door driven by the reference drive unit.
  • the change unit changes the drive parameters of the other drive units so that the positions of those doors match. Therefore, by aligning the positions of each door, it is possible to synchronize the operation timing of multiple doors.
  • the control program for a door driving device that solves the above problem includes a plurality of driving units that drive a plurality of doors, a control unit that controls the plurality of driving units, an acquisition unit that acquires the positions of the plurality of doors, and a modification unit that changes the driving parameters for controlling the driving units based on the acquisition results by the acquisition unit.
  • the computer executes the following steps: a setting step in which one of the plurality of driving units is set as a reference driving unit, and the control unit is set to have driving parameters for controlling the reference driving unit and driving parameters for controlling the other driving units based on the driving parameters for controlling the reference driving unit; a driving step in which the control unit drives and controls the plurality of driving units; an acquisition step in which the acquisition unit acquires the positions of the plurality of doors at a predetermined timing during the control of the plurality of driving units by the control unit; and a modification step in which the modification unit changes the driving parameters for controlling the other driving units so that the position of the door that drives the other driving units matches the position of the door that drives the reference driving unit when the difference between the position of the door that is driven by the reference driving unit acquired in the acquisition step and the position of the door that is driven by the other driving units that is acquired is equal to or greater than a threshold value.
  • the modification unit modifies the drive parameters of the other drive units so that the positions of those doors match. Therefore, by aligning the positions of each door, it is possible to synchronize the operation timing of multiple doors.
  • FIG. 2 is a plan view showing the door driving device of the first embodiment.
  • FIG. 2 is an electrical block diagram of the door drive device according to the embodiment.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating a drive control of the door drive device according to the embodiment.
  • 4 is a flowchart showing a drive control of the door drive device according to the embodiment.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating a drive control of the door drive device according to the embodiment.
  • the door drive device is a device that drives a double swinging door to open and close.
  • the door drive device 1 includes a door control device 10, a first drive unit 20A, a second drive unit 20B, and a first drive mechanism 30A and a second drive mechanism 30B.
  • the door control device 10 controls the first drive unit 20A and the second drive unit 20B to open and close the first door 3 and the second door 4.
  • Each of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B is, for example, a motor, and outputs a drive force.
  • the first drive mechanism 30A transmits the power of the first drive unit 20A to the first door 3.
  • the second drive mechanism 30B transmits the power of the second drive unit 20B to the second door 4.
  • the first drive unit 20A comprises a first drive shaft 22A, a first drive arm 23A, a first regulating plate 24A, a first fully open stopper 27A, and a first fully closed stopper 28A.
  • the first drive shaft 22A is rotated by the first drive unit 20A.
  • the first drive arm 23A and the first regulating plate 24A are integrally provided on the first drive shaft 22A.
  • the first drive arm 23A extends on both sides from the first drive shaft 22A.
  • the first regulating plate 24A comprises a first fully open regulating portion 25A and a first fully closed regulating portion 26A.
  • the first fully open stopper 27A regulates the rotation of the first drive shaft 22A at the fully open position of the first door 3.
  • the first full-close stopper 28A regulates the rotation of the first drive shaft 22A at the fully closed position of the first door 3.
  • the first full-open stopper 27A and the first full-close stopper 28A are, for example, bolts.
  • the first drive mechanism 30A includes a first connecting rod 31A, a first rotating shaft 32A, and a first rotating arm 33A.
  • One end of the first connecting rod 31A is connected to one end of the first drive arm 23A.
  • the other end of the first connecting rod 31A is connected to the first rotating arm 33A.
  • the first rotating arm 33A is fixed to the first rotating shaft 32A and rotates integrally with the first rotating shaft 32A.
  • the first rotating shaft 32A is fixed to the first door 3 and rotates integrally with the first door 3. Therefore, the first rotating arm 33A, the first rotating shaft 32A, and the first door 3 rotate integrally.
  • the second drive unit 20B comprises a second drive shaft 22B, a second drive arm 23B, a second regulating plate 24B, a second fully open stopper 27B, and a second fully closed stopper 28B.
  • the second drive shaft 22B is rotated by the second drive unit 20B.
  • the second drive arm 23B and the second regulating plate 24B are integrally provided on the second drive shaft 22B.
  • the second drive arm 23B extends on both sides from the second drive shaft 22B.
  • the second regulating plate 24B comprises a second fully open regulating portion 25B and a second fully closed regulating portion 26B.
  • the second fully open stopper 27B regulates the rotation of the second drive shaft 22B at the fully open position of the second door 4.
  • the second full-close stopper 28B regulates the rotation of the second drive shaft 22B at the fully closed position of the second door 4.
  • the second full-open stopper 27B and the second full-close stopper 28B are, for example, bolts.
  • the second drive mechanism 30B includes a second connecting rod 31B, a second rotating shaft 32B, and a second rotating arm 33B.
  • One end of the second connecting rod 31B is connected to one end of the second drive arm 23B.
  • the other end of the second connecting rod 31B is connected to the second rotating arm 33B.
  • the second rotating arm 33B is fixed to the second rotating shaft 32B and rotates integrally with the second rotating shaft 32B.
  • the second rotating shaft 32B is fixed to the second door 4 and rotates integrally with the second door 4. Therefore, the second rotating arm 33B, the second rotating shaft 32B, and the second door 4 rotate integrally.
  • the door control device 10 may be configured as one or more processors that execute various processes according to a computer program (software).
  • the control method includes a setting step, a driving step, an acquisition step, and a change step, which will be described later.
  • the door control device 10 may include one or more dedicated hardware circuits, such as an application specific integrated circuit (ASIC), that execute at least a part of the various processes.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the door control device 10 may be configured as 1) one or more processors that execute various processes according to a computer program (software), 2) one or more dedicated hardware circuits that execute at least a part of the various processes, or 3) a circuit (circuitry) that includes a combination thereof.
  • the processor includes a CPU and memories such as a RAM and a ROM.
  • the memory stores program code or instructions that are configured to cause the CPU to execute the processes.
  • the memory i.e., a non-transitory computer-readable medium, includes any available medium that can be accessed by a general-purpose or dedicated computer.
  • the program stored in the computer-readable medium includes a control program.
  • the control program causes the door control device 10 to execute a setting step, a driving step, an obtaining step, and a changing step.
  • the door control device 10 includes a control unit 11, an acquisition unit 12, a change unit 13, a storage unit 14, and an alarm unit 15.
  • the control unit 11 controls the first drive unit 20A to open and close the first door 3, and controls the second drive unit 20B to open and close the second door 4.
  • the acquisition unit 12 acquires the positions of the first door 3 and the second door 4 at a predetermined timing while the control unit 11 is controlling the multiple drive units.
  • the change unit 13 changes the drive parameters for controlling the first drive unit 20A and the second drive unit 20B based on the acquisition result of the acquisition unit 12.
  • the drive parameters are acceleration, speed, torque, distance, etc.
  • the storage unit 14 stores the drive parameters and information related to the drive control performed by the control unit 11.
  • the alarm unit 15 alerts the outside of a malfunction or abnormality using sound, light, display, etc.
  • the door control device 10 can communicate with an operation terminal 40, and an installer can use the operation terminal 40 to operate settings related to door control.
  • the installer can check notified malfunctions and abnormalities on the operation terminal 40.
  • the installer can use the operation terminal 40 to set whether or not to enable stop control, which will be described later.
  • the first driving unit 20A includes a first detection unit 21A.
  • the first detection unit 21A is, for example, an encoder that detects the amount of rotation of the first driving unit 20A, processes the pulse count, and outputs the driving speed of the first door 3 to the door control device 10.
  • the second driving unit 20B includes a second detection unit 21B.
  • the second detection unit 21B is, for example, an encoder that detects the amount of rotation of the second driving unit 20B, processes the pulse count, and outputs the driving speed of the second door 4 to the door control device 10.
  • the first detection unit 21A and the second detection unit 21B may output detection values such as pulse counts to the door control device 10, and the door control device 10 may calculate the driving speeds of the first door 3 and the second door 4.
  • the acquisition unit 12 calculates the position of the first door 3 based on the driving speed of the first door 3 output from the first detection unit 21A.
  • the acquisition unit 12 calculates the position of the second door 4 based on the driving speed of the second door 4 output from the second detection unit 21B.
  • the control unit 11 switches the control states of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B in the order of an acceleration control state, a high-speed control state, a deceleration control state, a low-speed control state, and a stop control state.
  • the control unit 11 drives the first drive unit 20A and the second drive unit 20B in the same manner in the open drive and the close drive.
  • the acceleration control state is a control state in which the drive speed is accelerated from the stopped state to the first speed V1.
  • the time when the drive speed reaches the first speed V1 and the time when high-speed control starts is defined as the first time T1.
  • the high-speed control state is a control state in which the drive speed is maintained at the first speed V1.
  • the time when deceleration control starts is defined as the second time T2.
  • the deceleration control state is a control state in which the drive speed is decelerated from the first speed V1 to the second speed V2.
  • the time when the drive speed reaches the second speed V2 and the time when low-speed control starts is defined as the third time T3.
  • the low-speed control state is a control state in which the drive speed is maintained at the second speed V2.
  • the time when stop control starts is defined as the fourth time T4.
  • the region from the third time T3 to the fourth time T4 in which low-speed control is performed is defined as the cushion region.
  • the stop control state is a control state in which the drive speed is decelerated from the second speed V2 to stop.
  • the control unit 11 controls the first drive unit 20A and the second drive unit 20B so that the control states of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B are synchronized.
  • the control unit 11 drives the first drive unit 20A and the second drive unit 20B with the same drive parameters.
  • a deviation in operation timing may occur due to the installation position of the stopper, the characteristics of the motor, the assembly of the drive mechanism, etc. Therefore, the control unit 11 sets one of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B as a reference drive unit. That is, the control unit 11 selects one of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B as the reference drive unit.
  • the control unit 11 controls the multiple drive units by controlling the other drive units based on the drive parameters for controlling the reference drive unit (drive parameters of the reference drive unit).
  • the drive parameters of the reference drive unit are copied and stored in the memory unit 14 as drive parameters for controlling the other drive units (drive parameters of the other drive units).
  • the change unit 13 changes the drive parameters of the other drive units so that the positions of these doors match.
  • the change of the drive parameters is performed from the end of the current control of the drive unit to the start of the next drive control.
  • the change of the drive parameters may be performed only during construction or inspection, or may be performed during normal drive control.
  • the contractor or the like can select the reference drive unit using the operation terminal 40.
  • the acquisition unit 12 acquires the positions of the first door 3 and the second door 4 at least one of the timings of the start of high-speed control (T1), the start of deceleration control (T2), the start of low-speed control (T3), and the end of low-speed control (T4).
  • the notification unit 15 notifies the outside using sound, light, display, etc. when the difference in the positions of the first door 3 and the second door 4 is equal to or greater than a second threshold value that is greater than the first threshold value.
  • the second threshold value corresponds to the notification threshold value.
  • the door control device 10 sets a reference drive unit (step S1). That is, the control unit 11 sets one of the multiple drive units as a reference drive unit, and sets the drive parameters of the reference drive unit and drive parameters of the other drive units based on the drive parameters of the reference drive unit in the control unit 11. For example, an installer or the like operates the operation terminal 40 to select the drive unit to be set as the reference drive unit.
  • the control unit 11 may arbitrarily select the drive unit to be set as the reference drive unit.
  • the control unit 11 sets the reference drive unit, it copies the drive parameters of the reference drive unit and stores them in the memory unit 14 as drive parameters of the other drive units.
  • Step S1 corresponds to a setting step.
  • the door control device 10 performs the opening drive or closing drive (step S2). That is, the control unit 11 controls the drive of the first drive unit 20A and the second drive unit 20B with the same drive parameters. Step S2 corresponds to the drive step.
  • the door control device 10 acquires the position of each door during driving, that is, the position of the door on the path from the fully open position to the fully closed position (or from the fully closed position to the fully open position) along which the door is driven (step S3). That is, the acquisition unit 12 acquires the positions of the first door 3 and the second door 4 at least one of the timings of the start of high-speed control, the start of deceleration control, the start of low-speed control, and the end of low-speed control.
  • the position of the door driven by the reference drive unit is indicated by a solid line
  • the position of the door driven by the other drive unit is indicated by a dashed line.
  • Step S3 corresponds to an acquisition step.
  • the door control device 10 acquires the difference in door positions (step S4). That is, the acquisition unit 12 acquires the difference between the positions of the first door 3 and the second door 4 at the same drive timing acquired in step S3.
  • the door control device 10 compares the difference in the door positions with the threshold value (step S5). That is, the acquisition unit 12 compares the difference between the positions of the first door 3 and the second door 4 acquired in step S4 with the first threshold value and the second threshold value.
  • the door control device 10 determines whether the difference in door positions is equal to or greater than the second threshold (step S6). That is, the control unit 11 checks whether the difference in door positions is so large that there is a possibility of an abnormality. Then, if the door control device 10 determines that the difference in door positions is equal to or greater than the second threshold (step S6: YES), it reports the abnormality (step S7). That is, the reporting unit 15 reports the abnormality to the outside.
  • step S6 determines whether the difference in door positions is equal to or greater than the first threshold.
  • the control unit 11 checks whether the difference in door positions is within a range that requires adjustment.
  • step S8 NO
  • the difference in door position is within the allowable range, meaning that no adjustment of the door position is necessary, and the process ends without changing the drive parameters.
  • step S9 changes the drive parameters. That is, the change unit 13 changes the drive parameters of the other drive units that are the same as the drive parameters of the reference drive unit so that the position of the door driven by the reference drive unit matches the position of the door driven by the other drive unit. For example, in FIG. 5, the torque in acceleration control is lowered.
  • the control unit 11 controls the drive units with the changed drive parameters from the next time they are driven. Step S9 corresponds to the change step.
  • FIG. 2 A second embodiment of the door driving device will be described below with reference to Fig. 2.
  • the door driving device of this embodiment differs from the first embodiment in that the detection unit directly detects the position of the door. The following description will focus on the differences from the first embodiment.
  • the door drive device 1 includes a third detection unit 34A and a fourth detection unit 34B.
  • the third detection unit 34A detects the position of the first door 3 during at least a portion of its movement and outputs the position to the door control device 10.
  • the fourth detection unit 34B detects the position of the second door 4 during at least a portion of its movement and outputs the position to the door control device 10.
  • the third detection unit 34A and the fourth detection unit 34B are, for example, a laser sensor, a magnetic sensor, a capacitance sensor, or a rotary sensor.
  • the acquisition unit 12 acquires the position of the first door 3 by acquiring the detection result of the third detection unit 34A. Similarly, the acquisition unit 12 acquires the position of the second door 4 by acquiring the detection result of the fourth detection unit 34B.
  • the change unit 13 changes the drive parameters of the other drive units so that the positions of these doors match. Since the drive parameters are changed based on the position of the door actually driven by the drive force transmitted from the drive unit, the operation timing of the doors can be further adjusted.
  • the drive control in the change mode of the second embodiment is the same as the drive control of the first embodiment, except that the door position is detected by the third detection unit 34A and the fourth detection unit 34B, so a description of it will be omitted.
  • the second embodiment has the following effects.
  • (2-1) The actual position of each door is detected, and when the difference between the detected door positions is equal to or greater than a first threshold, the change unit 13 changes the drive parameters of the other drive units so that the positions of those doors match. Therefore, by further aligning the positions of the doors, the operation timing of the multiple doors can be further synchronized.
  • the notification unit 15 may be omitted.
  • the operation terminal 40 may be omitted.
  • the drive parameters of the other drive units may be changed based on the difference in the door position in a plurality of drives, rather than the difference in the door position in one drive.
  • the acquisition unit 12 acquires the door position at the timing when the control state of the drive unit is switched by the control unit 11.
  • the acquisition unit 12 may acquire the door position at regular intervals.
  • one control unit 11 drives and controls the first and second drive units 20A and 20B.
  • a control unit may be provided for each drive unit, and each control unit may drive and control the drive unit.
  • the drive parameters of the control unit that controls the drive unit set as the reference drive unit are copied as the drive parameters of the control unit that controls the other drive units. Therefore, even if two single-wing doors are installed in the other control unit and used as double-wing doors, the operation timing of each door can be synchronized.
  • the drive unit performs both the opening drive and the closing drive.
  • the drive unit may perform only one of the opening drive and the closing drive.
  • the drive parameters are changed in a door drive device that drives a double swinging door to open and close so as to synchronize the operation timings of the doors.
  • the drive parameters may be changed in a door drive device that drives a folding door to open and close so as to synchronize the operation timings of the doors.
  • one of the drive units of one opening may be set as a reference drive unit, and the drive parameters of the other drive units of the opening and the drive units of the doors of the other openings may be changed so as to synchronize the operation timings of the doors of the respective openings.
  • an encoder provided in the drive unit or a detection unit that directly detects the position of the door is used as the acquisition unit.
  • a start sensor of the door drive device may also be used as the detection unit.
  • the detection unit is, for example, an infrared sensor or an image sensor.
  • the multiple objects may be integrated together, and conversely, if something is made up of a single object, it may be divided into multiple objects. Regardless of whether they are integrated or not, it is sufficient that the object of this disclosure can be achieved.

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  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

複数のドアの作動タイミングを合わせるドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラムを提供する。ドア駆動装置１は、複数のドアをそれぞれ駆動する第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂと、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂの一つを基準駆動部に設定し、基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づいて他の駆動部を制御することによって、複数の駆動部を制御する制御部１１と、制御部１１による複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの複数のドアの位置を取得する取得部１２と、取得部１２が取得した基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、他の駆動部を駆動するドアの位置が基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように他の駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部１３と、を備える。

Description

ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラム
　本開示は、ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラムに関する。
　特許文献１に記載のドア駆動装置は、一対のプーリー間に巻き掛けたベルトを一対の電動モータにより回動させることによって、一対のドアを開閉動作させる。各ドアはベルト掴みを介してベルトに連結されている。各電動モータの回転軸は、対応するプーリーそれぞれに直接連結されている。ドア駆動装置は、二つの電動モータを同期させる。
特開２００５－２７３３２７号公報
　ところで、上記特許文献１に記載のドア駆動装置では、ベルトを掛けられた一対のプーリーを一対の電動モータが同期して駆動することで、一対のドアの作動タイミングを合わせている。しかしながら、一対のドアがベルト等で互いに連結されていない場合では、それぞれのドアの設置状態やモータ特性等によって同じ駆動であってもそれらのドアの作動タイミングがずれることがある。このため、一対のドア同士の作動タイミングや異なる開口のドア同士の作動タイミングを合わせることが望まれている。
　上記課題を解決するドア駆動装置は、複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部の一つを基準駆動部に設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づいて他の駆動部を制御することによって、前記複数の駆動部を制御する制御部と、前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備える。
　上記構成によれば、基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、他の駆動部の駆動パラメータをそれらのドアの位置が一致するように変更部が変更する。このため、各ドアの位置を合わせることで複数のドアの作動タイミングを合わせることができる。
　上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記複数の駆動部の各々の制御状態を、前記ドアの駆動速度が第１速度に加速される加速制御状態と、前記駆動速度が前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記駆動速度が前記第１速度よりも低い第２速度に減速される減速制御状態と、前記駆動速度が前記第２速度に維持される低速制御状態との間で切り替え、前記取得部は、前記高速制御の開始時、前記減速制御の開始時、前記低速制御の開始時、前記低速制御の終了時のうちの少なくとも一つのタイミングで前記複数のドアの位置を取得してもよい。
　上記ドア駆動装置について、前記差が前記閾値よりも大きい報知閾値以上であるときに外部に報知する報知部を備えてもよい。
　上記課題を解決するドア駆動装置の制御方法は、複数のドアを駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、前記複数のドアの位置を取得する取得部と、前記取得部による取得結果に基づいて前記駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備えるドア駆動装置の制御方法であって、前記複数の駆動部のうちの一つを基準駆動部として設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータと前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づく他の駆動部を制御するための駆動パラメータとを前記制御部に設定する設定ステップと、前記制御部が前記複数の駆動部を駆動制御する駆動ステップと、前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を前記取得部が取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを前記変更部が変更する変更ステップと、を含む。
　上記方法によれば、基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、他の駆動部の駆動パラメータをそれらのドアの位置が一致するように変更部が変更する。このため、各ドアの位置を合わせることで複数のドアの作動タイミングを合わせることができる。
　上記課題を解決するドア駆動装置の制御プログラムは、複数のドアを駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、前記複数のドアの位置を取得する取得部と、前記取得部による取得結果に基づいて前記駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備えるドア駆動装置の制御プログラムであって、前記複数の駆動部のうちの一つを基準駆動部として設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータと前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づく他の駆動部を制御するための駆動パラメータとを前記制御部に設定する設定ステップと、前記制御部が前記複数の駆動部を駆動制御する駆動ステップと、前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を前記取得部が取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを前記変更部が変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する。
　上記プログラムによれば、基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、他の駆動部の駆動パラメータをそれらのドアの位置が一致するように変更部が変更する。このため、各ドアの位置を合わせることで複数のドアの作動タイミングを合わせることができる。
　本開示によれば、複数のドアの作動タイミングを合わせることができる。
第１実施形態のドア駆動装置を示す平面図である。 同実施形態のドア駆動装置の電気ブロック図である。 同実施形態のドア駆動装置の駆動制御を示す図である。 同実施形態のドア駆動装置の駆動制御を示すフローチャートである。 同実施形態のドア駆動装置の駆動制御を示す図である。
　（第１実施形態）
　以下、図１～図５を参照して、ドア駆動装置の第１実施形態について説明する。ドア駆動装置は、両開き戸を開閉駆動する装置である。
　図１に示すように、ドア駆動装置１は、ドア制御装置１０と、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂと、第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂと、を備える。ドア制御装置１０は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを制御して、第１ドア３及び第２ドア４を開閉する。第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂの各々は、例えばモータであって、駆動力を出力する。第１駆動機構３０Ａは、第１駆動部２０Ａの動力を第１ドア３に伝達する。第２駆動機構３０Ｂは、第２駆動部２０Ｂの動力を第２ドア４に伝達する。
　第１駆動部２０Ａは、第１駆動軸２２Ａと、第１駆動アーム２３Ａと、第１規制板２４Ａと、第１全開ストッパ２７Ａと、第１全閉ストッパ２８Ａと、を備える。第１駆動軸２２Ａは、第１駆動部２０Ａによって回転される。第１駆動軸２２Ａには、第１駆動アーム２３Ａと第１規制板２４Ａとが一体に設けられている。第１駆動アーム２３Ａは、第１駆動軸２２Ａから両側に延びている。第１規制板２４Ａは、第１全開規制部２５Ａと第１全閉規制部２６Ａとを備えている。第１全開規制部２５Ａが第１全開ストッパ２７Ａと接触することによって、第１全開ストッパ２７Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全開位置で規制する。第１全閉規制部２６Ａが第１全閉ストッパ２８Ａと接触することによって、第１全閉ストッパ２８Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全閉位置で規制する。第１全開ストッパ２７Ａ及び第１全閉ストッパ２８Ａは、例えばボルトである。
　第１駆動機構３０Ａは、第１連結棒３１Ａと、第１回転軸３２Ａと、第１回転アーム３３Ａと、を備える。第１連結棒３１Ａの一端は、第１駆動アーム２３Ａの一端に連結されている。第１連結棒３１Ａの他端は、第１回転アーム３３Ａに連結されている。第１回転アーム３３Ａは、第１回転軸３２Ａに固定されており、第１回転軸３２Ａと、一体に回転する。第１回転軸３２Ａは、第１ドア３に固定されており、第１ドア３と一体に回転する。よって、第１回転アーム３３Ａ、第１回転軸３２Ａ、及び第１ドア３は、一体に回転する。
　第２駆動部２０Ｂは、第２駆動軸２２Ｂと、第２駆動アーム２３Ｂと、第２規制板２４Ｂと、第２全開ストッパ２７Ｂと、第２全閉ストッパ２８Ｂと、を備える。第２駆動軸２２Ｂは、第２駆動部２０Ｂによって回転される。第２駆動軸２２Ｂには、第２駆動アーム２３Ｂと第２規制板２４Ｂとが一体に設けられている。第２駆動アーム２３Ｂは、第２駆動軸２２Ｂから両側に延びている。第２規制板２４Ｂは、第２全開規制部２５Ｂと第２全閉規制部２６Ｂとを備えている。第２全開規制部２５Ｂが第２全開ストッパ２７Ｂと接触することによって、第２全開ストッパ２７Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全開位置で規制する。第２全閉規制部２６Ｂが第２全閉ストッパ２８Ｂと接触することによって、第２全閉ストッパ２８Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全閉位置で規制する。第２全開ストッパ２７Ｂ及び第２全閉ストッパ２８Ｂは、例えばボルトである。
　第２駆動機構３０Ｂは、第２連結棒３１Ｂと、第２回転軸３２Ｂと、第２回転アーム３３Ｂと、を備える。第２連結棒３１Ｂの一端は、第２駆動アーム２３Ｂの一端に連結されている。第２連結棒３１Ｂの他端は、第２回転アーム３３Ｂに連結されている。第２回転アーム３３Ｂは、第２回転軸３２Ｂに固定されており、第２回転軸３２Ｂと一体に回転する。第２回転軸３２Ｂは、第２ドア４に固定されており、第２ドア４と一体に回転する。よって、第２回転アーム３３Ｂ、第２回転軸３２Ｂ、及び第２ドア４は、一体に回転する。
　次に、図２を参照して、ドア駆動装置１の電気的な構成について説明する。
　図２に示すように、ドア制御装置１０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドア制御装置１０すなわちプロセッサにより実行される処理には、制御方法が含まれる。制御方法は、後述する設定ステップと駆動ステップと取得ステップと変更ステップとを含む。なお、ドア制御装置１０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、ドア制御装置１０は、１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサ、２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、または３）それらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成されてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには制御プログラムが含まれる。制御プログラムは、設定ステップと駆動ステップと取得ステップと変更ステップとをドア制御装置１０に実行させる。
　ドア制御装置１０は、制御部１１と、取得部１２と、変更部１３と、記憶部１４と、報知部１５と、を備える。制御部１１は、第１駆動部２０Ａを制御して第１ドア３を開閉するとともに、第２駆動部２０Ｂを制御して第２ドア４を開閉する。取得部１２は、制御部１１が複数の駆動部を制御中の所定タイミングでの第１ドア３及び第２ドア４の位置を取得する。変更部１３は、取得部１２の取得結果に基づいて、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを制御するための駆動パラメータを変更する。駆動パラメータは、加速度、速度、トルク、距離等である。記憶部１４は、駆動パラメータ及び制御部１１が行った駆動制御に関する情報を記憶する。報知部１５は、音や光、表示等を用いて故障や異常を外部に報知する。
　ドア制御装置１０は、操作端末４０と通信可能であって、施工者等は操作端末４０によってドアの制御に関する設定を操作可能である。施工者等は、報知された故障や異常を操作端末４０において確認することができる。施工者等は、操作端末４０によって、後述する停止制御の有無を設定することができる。
　第１駆動部２０Ａは、第１検出部２１Ａを備える。第１検出部２１Ａは、例えば第１駆動部２０Ａの回転量を検出するエンコーダであって、パルスカウントを処理して、第１ドア３の駆動速度をドア制御装置１０に出力する。第２駆動部２０Ｂは、第２検出部２１Ｂを備える。第２検出部２１Ｂは、例えば第２駆動部２０Ｂの回転量を検出するエンコーダであって、パルスカウントを処理して、第２ドア４の駆動速度をドア制御装置１０に出力する。なお、第１検出部２１Ａ及び第２検出部２１Ｂがパルスカウント等の検出値をドア制御装置１０に出力して、ドア制御装置１０が第１ドア３及び第２ドア４の駆動速度を算出してもよい。取得部１２は、第１検出部２１Ａから出力された第１ドア３の駆動速度に基づいて第１ドア３の位置を算出する。取得部１２は、第２検出部２１Ｂから出力された第２ドア４の駆動速度に基づいて第２ドア４の位置を算出する。
　（開閉駆動）
　次に、図３を参照して、ドア駆動装置１による開閉駆動について説明する。
　図３に示すように、制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂの各々の制御状態を、加速制御状態、高速制御状態、減速制御状態、低速制御状態、停止制御状態の順に切り替える。制御部１１は、開駆動及び閉駆動で同じように第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動する。
　加速制御状態は、停止状態から第１速度Ｖ１に加速される制御状態である。駆動速度が第１速度Ｖ１に達した時間及び高速制御を開始する時間を第１時間Ｔ１とする。高速制御状態は、駆動速度が第１速度Ｖ１に維持される制御状態である。減速制御を開始する時間を第２時間Ｔ２とする。減速制御状態は、駆動速度が第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に減速される制御状態である。駆動速度が第２速度Ｖ２に達した時間及び低速制御を開始する時間を第３時間Ｔ３とする。低速制御状態は、駆動速度が第２速度Ｖ２に維持される制御状態である。停止制御を開始する時間を第４時間Ｔ４とする。低速制御を行う第３時間Ｔ３から第４時間Ｔ４までの領域をクッション領域とする。停止制御状態は、駆動速度が第２速度Ｖ２から減速して停止する制御状態である。
　制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂの制御状態が同期するように第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを制御する。制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを同じ駆動パラメータで駆動させる。しかしながら、ストッパの設置位置、モータの特性、駆動機構の組み付け等によって作動タイミングにずれが発生することがある。そこで、制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂの一つを基準駆動部に設定する。すなわち、制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂのうちの一方を基準駆動部として選択する。そして、制御部１１は、基準駆動部を制御するための駆動パラメータ（基準駆動部の駆動パラメータ）に基づいて他の駆動部も制御することによって、複数の駆動部を制御する。例えば、基準駆動部の駆動パラメータをコピーして他の駆動部を制御するための駆動パラメータ（他の駆動部の駆動パラメータ）として記憶部１４に記憶する。変更部１３は、取得部１２が取得した基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が第１閾値以上のときに、それらのドアの位置が一致するように他の駆動部の駆動パラメータを変更する。駆動パラメータの変更は、今回の駆動部の制御が終了してから次回の駆動制御が開始するまでに行う。ここで、駆動パラメータの変更は、施工時や点検時のみ行ってもよいし、通常の駆動制御時に行ってもよい。施工者等は、操作端末４０により基準駆動部を選択することができる。
　取得部１２は、高速制御の開始時（Ｔ１）、減速制御の開始時（Ｔ２）、低速制御の開始時（Ｔ３）、低速制御の終了時（Ｔ４）のうちの少なくとも一つのタイミングで第１ドア３及び第２ドア４の位置を取得する。報知部１５は、第１ドア３及び第２ドア４の位置の差が第１閾値よりも大きい第２閾値以上であるときに音や光、表示等を用いて外部に報知する。第２閾値は報知閾値に相当する。
　（駆動制御）
　次に、図４を併せ参照して、変更モードにおける上記ドア駆動装置１の駆動制御について説明する。駆動量を変更する際には、施工者が操作端末４０を操作して、ドア駆動装置１を通常モードから変更モードに切り替える。
　まず、ドア制御装置１０は、基準駆動部を設定する（ステップＳ１）。すなわち、制御部１１は、複数の駆動部のうちの一つを基準駆動部として設定し、基準駆動部の駆動パラメータと基準駆動部の駆動パラメータに基づく他の駆動部の駆動パラメータとを制御部１１に設定する。例えば、施工者等は操作端末４０を操作して基準駆動部として設定される駆動部を選択する。制御部１１が基準駆動部として設定される駆動部を任意に選択してもよい。制御部１１は、基準駆動部を設定すると、基準駆動部の駆動パラメータをコピーして他の駆動部の駆動パラメータとして記憶部１４に記憶する。ステップＳ１は、設定ステップに相当する。
　次に、ドア制御装置１０は、開駆動又は閉駆動を行う（ステップＳ２）。すなわち、制御部１１は、同じ駆動パラメータで第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動制御する。ステップＳ２は、駆動ステップに相当する。
　次に、ドア制御装置１０は、駆動中の各ドアの位置、すなわち、ドアが駆動される全開位置から全閉位置まで（又は全閉位置から全開位置まで）の経路におけるドアの位置を取得する（ステップＳ３）。すなわち、取得部１２は、高速制御の開始時、減速制御の開始時、低速制御の開始時、低速制御の終了時のうちの少なくとも一つのタイミングで第１ドア３及び第２ドア４の位置を取得する。例えば、図５では、基準駆動部が駆動するドアの位置を実線で示し、他の駆動部が駆動するドアの位置を一点鎖線で示している。駆動制御の開始（すなわち、時間ゼロにおける加速制御の開始）から高速制御の開始時である第１時間Ｔ１までは、他の駆動部が駆動するドアの速度の方が基準駆動部が駆動するドアの速度よりも大きい。そのため、第１時間Ｔ１では、他の駆動部が駆動するドアの位置の方が基準駆動部が駆動するドアの位置よりも進んでいる。ステップＳ３は、取得ステップに相当する。
　ドア制御装置１０は、ドアの位置の差を取得する（ステップＳ４）。すなわち、取得部１２は、ステップＳ３において取得した同じ駆動タイミングにおける第１ドア３の位置と第２ドア４の位置との差を取得する。
　ドア制御装置１０は、ドアの位置の差と閾値とを比較する（ステップＳ５）。すなわち、取得部１２は、ステップＳ４において取得した第１ドア３の位置と第２ドア４の位置との差を第１閾値及び第２閾値と比較する。
　ドア制御装置１０は、ドアの位置の差が第２閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ６）。すなわち、制御部１１は、ドアの位置の差があまりに大きく異常の可能性があるか否かを確認する。そして、ドア制御装置１０は、ドアの位置の差が第２閾値以上であると判断した場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、異常を報知する（ステップＳ７）。すなわち、報知部１５は、異常を外部に報知する。
　ドア制御装置１０は、ドアの位置の差が第２閾値よりも小さいと判断した場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、ドアの位置の差が第１閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。すなわち、制御部１１は、ドアの位置の差が調整の必要な範囲内であるか否かを確認する。
　そして、ドア制御装置１０は、ドアの位置の差が第１閾値よりも小さいと判断した場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、ドアの位置の差が許容範囲内である、すなわち、ドア位置の調整は不要であるので、駆動パラメータを変更せず、処理を終了する。
　一方、ドア制御装置１０は、ドアの位置の差が第１閾値以上、第２閾値よりも小さいと判断した場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、駆動パラメータを変更する（ステップＳ９）。すなわち、変更部１３は、基準駆動部の駆動パラメータと同じである他の駆動部の駆動パラメータを、基準駆動部が駆動するドアの位置が他の駆動部が駆動するドアの位置と一致するように変更する。例えば、図５では、加速制御におけるトルクを低くする。制御部１１は、次回の駆動時から、変更した駆動パラメータで駆動部を制御する。ステップＳ９は、変更ステップに相当する。
　次に、第１実施形態の効果について説明する。
　（１－１）基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、他の駆動部の駆動パラメータをそれらのドアの位置が一致するように変更部１３が変更する。このため、各ドアの位置を合わせることで複数のドアの作動タイミングを合わせることができる。
　（１－２）いずれかの制御状態の開始時における第１ドア３及び第２ドア４の位置の差を比較することで、それらのドアの作動タイミングのずれを検出して調整することができる。
　（１－３）第１ドア３及び第２ドア４の位置の差が第１閾値よりも大きい第２閾値以上であるということは異常等の可能性がある。そこで、第１ドア３及び第２ドア４の位置の差が第２閾値以上であるときに報知部１５が外部に報知する。このため、異常等を報知することができる。
　（第２実施形態）
　以下、図２を併せ参照して、ドア駆動装置の第２実施形態について説明する。この実施形態のドア駆動装置は、ドアの位置を検出部が直接検出する点において上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
　図２に示すように、ドア駆動装置１は、第３検出部３４Ａと、第４検出部３４Ｂとを備えている。第３検出部３４Ａは、第１ドア３の移動中の少なくとも一部において第１ドア３の位置を検出して、ドア制御装置１０に出力する。第４検出部３４Ｂは、第２ドア４の移動中の少なくとも一部において第２ドア４の位置を検出して、ドア制御装置１０に出力する。第３検出部３４Ａ及び第４検出部３４Ｂは、例えばレーザーセンサ、磁気センサ、静電容量センサ、ロータリーセンサである。
　取得部１２は、第３検出部３４Ａの検出結果を取得することで、第１ドア３の位置を取得する。同様に、取得部１２は、第４検出部３４Ｂの検出結果を取得することで、第２ドア４の位置を取得する。変更部１３は、取得部１２が取得した基準駆動部が駆動するドアの位置と他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、それらのドアの位置が一致するように他の駆動部の駆動パラメータを変更する。駆動部から伝達された駆動力によって実際に駆動されたドアの位置に基づいて駆動パラメータを変更するので、ドアの作動タイミングを更に合わせることができる。
　第２実施形態の変更モードにおける駆動制御は、ドアの位置を第３検出部３４Ａと第４検出部３４Ｂとが検出する点を除いて第１実施形態の駆動制御と同様であるため、その説明を割愛する。
　次に、第２実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１－１）～（１－３）の効果に加え、以下の効果を奏する。
　（２－１）各ドアの実際の位置を検出して、検出されたドアの位置の差が第１閾値以上のときに、他の駆動部の駆動パラメータをそれらのドアの位置が一致するように変更部１３が変更する。このため、各ドアの位置を更に合わせることで複数のドアの作動タイミングを更に合わせることができる。
　（他の実施形態）
　上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・上記各実施形態において、報知部１５を省略してもよい。
　・上記各実施形態において、操作端末４０を省略してもよい。
　・上記各実施形態において、１回の駆動におけるドアの位置の差ではなく、複数回の駆動におけるドアの位置の差に基づいて他の駆動部の駆動パラメータを変更してもよい。
　・上記各実施形態では、取得部１２は、制御部１１による駆動部の制御状態の切り替わりのタイミングでドアの位置を取得した。しかしながら、取得部１２は、一定時間ごとにドアの位置を取得してもよい。
　・上記各実施形態では、１個の制御部１１が２個の第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動制御した。しかしながら、駆動部毎に制御部を設けて、それぞれの制御部が駆動部を駆動制御してもよい。この場合、基準駆動部として設定された駆動部を制御する制御部の駆動パラメータを、他の駆動部を制御する制御部の駆動パラメータとしてコピーする。このため、その他の制御部に片開き戸を２台設置して両開き戸として使用している場合にもそれぞれの作動タイミングを合わせることができる。
　・上記各実施形態では、駆動部が開駆動及び閉駆動を行った。しかしながら、駆動部が開駆動と閉駆動とのいずれか一方のみを行ってもよい。
　・上記各実施形態では、両開き戸を開閉駆動するドア駆動装置においてドア同士の作動タイミングを合わせるように駆動パラメータを変更した。しかしながら、折戸を開閉駆動するドア駆動装置においてドア同士の作動タイミングを合わせるように駆動パラメータを変更してもよい。また、異なる開口のドアを各々開閉駆動する複数のドア駆動装置において、いずれか１開口の複数の駆動部のうちの１つを基準駆動部とし、それぞれの開口のドア同士の作動タイミングを合わせるように当該開口の他の駆動部とその他の開口のドアの各駆動部の駆動パラメータを変更してもよい。
　・上記各実施形態では、取得部として、駆動部が備えるエンコーダ又はドアの位置を直接検出する検出部を用いた。しかしながら、ドア駆動装置の起動センサを検出部として用いてもよい。この場合の検出部は、例えば赤外線センサや画像センサである。
　・上記各実施形態において、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることもできる。一体化されているか否かにかかわらず、本開示の目的を達成することができるように構成されていればよい。
　・上記各実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、本開示の目的を達成することができるように構成されていればよい。
　１…ドア駆動装置
　２…ケース
　３…第１ドア
　４…第２ドア
　１０…ドア制御装置
　１１…制御部
　１２…取得部
　１３…変更部
　１４…記憶部
　１５…報知部
　２０Ａ…第１駆動部
　２０Ｂ…第２駆動部
　２１Ａ…第１検出部
　２１Ｂ…第２検出部
　２２Ａ…第１駆動軸
　２２Ｂ…第２駆動軸
　２３Ａ…第１駆動アーム
　２３Ｂ…第２駆動アーム
　２４Ａ…第１規制板
　２４Ｂ…第２規制板
　２５Ａ…第１全開規制部
　２５Ｂ…第２全開規制部
　２６Ａ…第１全閉規制部
　２６Ｂ…第２全閉規制部
　２７Ａ…第１全開ストッパ
　２７Ｂ…第２全開ストッパ
　２８Ａ…第１全閉ストッパ
　２８Ｂ…第２全閉ストッパ
　３０Ａ…第１駆動機構
　３０Ｂ…第２駆動機構
　３１Ａ…第１連結棒
　３１Ｂ…第２連結棒
　３２Ａ…第１回転軸
　３２Ｂ…第２回転軸
　３３Ａ…第１回転アーム
　３３Ｂ…第２回転アーム
　３４Ａ…第３検出部
　３４Ｂ…第４検出部
　４０…操作端末

Claims (5)

  1. 　複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部と、
    　前記複数の駆動部の一つを基準駆動部に設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づいて他の駆動部を制御することによって、前記複数の駆動部を制御する制御部と、
    　前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備える
    　ドア駆動装置。
  2. 　前記制御部は、前記複数の駆動部の各々の制御状態を、前記ドアの駆動速度が第１速度に加速される加速制御状態と、前記駆動速度が前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記駆動速度が前記第１速度よりも低い第２速度に減速される減速制御状態と、前記駆動速度が前記第２速度に維持される低速制御状態との間で切り替え、
    　前記取得部は、前記高速制御状態の開始時、前記減速制御状態の開始時、前記低速制御状態の開始時、前記低速制御状態の終了時のうちの少なくとも一つのタイミングで前記複数のドアの位置を取得する
    　請求項１に記載のドア駆動装置。
  3. 　前記差が前記閾値よりも大きい報知閾値以上であるときに外部に報知する報知部を備える
    　請求項１又は２に記載のドア駆動装置。
  4. 　複数のドアを駆動する複数の駆動部と、
    　前記複数の駆動部を制御する制御部と、
    　前記複数のドアの位置を取得する取得部と、
    　前記取得部による取得結果に基づいて前記駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備えるドア駆動装置の制御方法であって、
    　前記複数の駆動部のうちの一つを基準駆動部として設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータと前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づく他の駆動部を制御するための駆動パラメータとを前記制御部に設定する設定ステップと、
    　前記制御部が前記複数の駆動部を駆動制御する駆動ステップと、
    　前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を前記取得部が取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップにおいて取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを前記変更部が変更する変更ステップと、を含む
    　ドア駆動装置の制御方法。
  5. 　複数のドアを駆動する複数の駆動部と、
    　前記複数の駆動部を制御する制御部と、
    　前記複数のドアの位置を取得する取得部と、
    　前記取得部による取得結果に基づいて前記駆動部を制御するための駆動パラメータを変更する変更部と、を備えるドア駆動装置の制御プログラムであって、
    　前記複数の駆動部のうちの一つを基準駆動部として設定し、前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータと前記基準駆動部を制御するための駆動パラメータに基づく他の駆動部を制御するための駆動パラメータとを前記制御部に設定する設定ステップと、
    　前記制御部が前記複数の駆動部を駆動制御する駆動ステップと、
    　前記制御部による前記複数の駆動部の制御中の所定タイミングでの前記複数のドアの位置を前記取得部が取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップにおいて取得した前記基準駆動部が駆動するドアの位置と前記他の駆動部が駆動するドアの位置との差が閾値以上のときに、前記他の駆動部を駆動するドアの位置が前記基準駆動部が駆動するドアの位置と一致するように前記他の駆動部を制御するための駆動パラメータを前記変更部が変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する
    　ドア駆動装置の制御プログラム。
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