WO2024217752A1 - Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems - Google Patents

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WO2024217752A1
WO2024217752A1 PCT/EP2024/054699 EP2024054699W WO2024217752A1 WO 2024217752 A1 WO2024217752 A1 WO 2024217752A1 EP 2024054699 W EP2024054699 W EP 2024054699W WO 2024217752 A1 WO2024217752 A1 WO 2024217752A1
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construction site
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highly automated
road construction
ferry operation
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Ahmed Hesham Lotfy KOTB
Jan-Valentin Ehrmann
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Mercedes Benz Group AG
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Definitions

  • the invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle designed for highly automated ferry operation according to the preamble of claim 1.
  • DE 102014 014 120 A1 discloses a method and an assistance system for autonomously operating a vehicle on a route ahead. Autonomous operation of the vehicle is only permitted if one or a group of the following conditions is/are met for a given length of the route ahead:
  • a lane of the vehicle has a minimum lane width, a radius of curvature of the lane of the vehicle is greater than a specified limit
  • a current position of the vehicle is determined in the vehicle with a positioning accuracy that is better than a specified limit, - for the specified length of the route ahead, digital map data on the road course are available which have a positioning accuracy that is better than a specified limit value,
  • DE 102021 001 100 A1 discloses a method for operating a vehicle in which a camera is used to record the environment in front of the vehicle in the longitudinal direction.
  • the environmental data recorded by the camera is searched for traffic signs, lane markings, boundary markings, construction site vehicles, people on the road and construction site structures that are typical for construction site ends. It is checked whether all conditions for automated ferry operation of the vehicle are met, whereby if the end of a construction site is detected and the conditions for automated ferry operation are met when manual ferry operation is activated, driver information is issued which includes an indication of the availability of automated ferry operation.
  • automated ferry operation is automatically activated at the latest when the end of the construction site is reached.
  • a computer which is designed to operate a vehicle in an autonomous and/or semi-autonomous mode.
  • the computer is further designed to detect various conditions of a road on which the vehicle is traveling.
  • the computer is designed to detect a construction site.
  • the computer is further designed to determine at least one autonomous function based on the detected conditions, wherein the at least one action comprises one of the following actions: changing a speed of the vehicle, controlling a steering of the vehicle, controlling a lighting of the vehicle, transferring the vehicle to manual control and controlling a distance of the vehicle from an object.
  • EP 3 501 932 A1 a method for controlling the operation of an automatic vehicle is known, in which the control is transferred to a manual mode when it is detected that the vehicle is in the vicinity of a construction site.
  • a method for operating a driver assistance system of a vehicle wherein it is checked whether there is a construction site on one side of the vehicle and a lane marking on the other side of the vehicle, and wherein, depending on the result of this check, a lane keeping function of the driver assistance system is operated or a takeover request is issued to a driver of the vehicle.
  • the invention is based on the object of specifying a novel method for operating a driver assistance system of a vehicle designed for highly automated ferry operation.
  • the object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.
  • a driver of the vehicle is requested to take over a driving task during execution of a highly automated ferry operation and detection of the start of a road construction site before reaching it.
  • the driver is informed that highly automated ferry operation is permissible.
  • the start and end of the road construction site are detected by detecting features typical of a construction site in environmental data recorded by sensors.
  • the driver assistance system is controlled by means of a state machine. Depending on the respective state of the state machine, it is determined which of the following actions can or should be carried out:
  • construction site-typical features that directly or indirectly indicate a road construction site are recognized as construction site events in the recorded environmental data and it is determined whether construction site events occur repeatedly within a specified distance. Transitions between the states are controlled depending on a recognized construction site event and/or depending on the recognized or unrecognized repeated occurrence of construction site events.
  • the present method enables particularly reliable and, due to a short running time, early detection of road construction sites, so that the amount of time available for handing over the driving task to the driver is increased.
  • the method requires only a small amount of input data.
  • the method also enables early and reliable detection of the end of the road construction site, so that the highly automated ferry operation can be reactivated particularly early.
  • the implementation of the method can be carried out in a particularly advantageous manner with known and frequently already used environmental detection sensors in vehicles, such as cameras, radar sensors, lidar sensors, ultrasonic sensors, etc., as well as data from digital maps. It is therefore also possible to use environmental detection sensors used to carry out the highly automated ferry operation, so that the method can be used for all autonomy levels or SAE levels of automated driving.
  • a "No construction site ahead" status is recorded when no construction site-typical features have been detected on a route that is greater than the specified distance.
  • the highly automated ferry operation is enabled without taking road construction sites into account. This enables reliable, highly automated ferry operation of the vehicle with maximum duration.
  • a "construction site in the distance” status is recorded when a construction site event has been detected for the first time or twice within the specified distance.
  • a check is carried out to see whether the detection of a road construction site ahead is confirmed.
  • the highly automated ferry operation is enabled without taking road construction sites into account. This enables road construction sites to be detected particularly early, so that the driver can be informed very early about an impending takeover. the driving task can be indicated. At the same time, the duration of the highly automated ferry operation can be maximized.
  • a "construction site nearby” status is recorded when construction site-typical features have been detected on a route that is greater than the specified distance, confirming that there is a road construction site ahead.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to the construction site and that the driver is to be asked to take over the driving task.
  • lane information from a digital map is taken into account in the highly automated ferry operation when the vehicle is guided across the road. This can be used in particular to check the plausibility of lane markings detected by sensors.
  • an "urgent" state is detected when the vehicle is located directly in front of or on a temporary lane within a road construction site during active highly automated ferry operation.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to the construction site and the driver is requested to take over the driving task.
  • lane information of the temporary lane determined from the sensor-recorded environmental data is taken into account during vehicle lateral guidance and lane information from a digital map is disregarded. In this way, reliable and safe automated vehicle lateral guidance can be achieved.
  • an "end" state is detected when the vehicle has passed the end of the road construction site. Passing the end of the road construction site is detected when the distance to the last detected construction site event is at least equal to the specified distance.
  • the driver assistance system is informed that highly automated ferry operation is permitted and the driver is given information about the availability of highly automated ferry operation if there are no other reasons that speak against its permissibility. This enables reliable and early detection of the end of a road construction site and, as a result, particularly early and safe activation of highly automated ferry operation.
  • the traffic signs that directly indicate a road construction site and the traffic signs that indirectly indicate a road construction site are also referred to below as construction site-indicating traffic signs.
  • Traffic signs that directly indicate a road construction site are understood to mean, in particular, traffic signs that are used to give advance notice of an actual road construction site, for example traffic sign no. 123 (work site) of the German Road Traffic Regulations (StVO).
  • Traffic signs that indirectly indicate a road construction site are understood to mean traffic signs that are usually placed in front of road construction sites, but can also be placed in front of other dangerous areas. They are therefore only indirect indications of possible road construction sites.
  • Such traffic signs include, for example, traffic signs limiting a permissible maximum speed or indicating overtaking bans, for example for commercial vehicles.
  • temporary lanes are detected in the environmental data according to construction site-typical features which are usually used for lane guidance in construction site areas. These include, for example, temporary lane markings, such as yellow ones, temporary guidance devices such as pylons, beacons and crash barriers, as well as temporarily installed mobile traffic signs such as mobile warning signs, construction site trailers or traffic guidance signs.
  • a respective location of the construction site-typical features and/or a degree of quality of the sensor recording is determined and taken into account when recognizing the road construction site.
  • a sensor system used is set up to recognize the construction site-typical features and, in addition to information about a type of construction site-typical feature, for example a recognized traffic sign, also provides additional information about the location of the construction site-typical feature and/or a quality of its recognition.
  • the quality of the recognition can vary greatly due to environmental conditions, for example light or dark environmental conditions, and a relative position and orientation to the sun and the resulting backlight.
  • the additional information is used, for example, to validate the recognition of the construction site-typical features, for example traffic signs indicating construction sites.
  • the data from several sensors can also be merged with one another. The state machine then only takes validated construction site-typical features into account.
  • a transition from the state "No construction site ahead" to the state "Construction site in the distance” is carried out if a direct construction site-indicating traffic sign has been detected or if two consecutive indirect construction site-indicating traffic signs have been detected whose distance is less than the specified distance, which is, for example, 1,000 m.
  • a transition from the state "construction site in the distance” to the state “no construction site ahead” is carried out if, after detection of the direct or indirect construction site-indicating traffic sign leading to the state "construction site in the distance", no further direct or indirect construction site-indicating traffic sign was detected within the specified distance.
  • a transition from the "construction site in the distance” state to the "construction site nearby” state is carried out if, after the transition to the "construction site in the distance” state, another direct or indirect construction site-indicating traffic sign was detected within the specified distance.
  • the "construction site in the distance” state thus represents an intermediate state in particular, which, if confirmed within the specified distance, leads to the "construction site nearby” state.
  • a transition from the state "No construction site ahead" to the state "Construction site nearby” is carried out when a traffic sign is detected that directly indicates the start of a road construction site or when two consecutive construction site-indicating traffic signs are detected within the specified distance, whereby the first traffic sign is an indirect and the second traffic sign is a direct construction site-indicating traffic sign.
  • a transition from one of the states "No construction site ahead", "Construction site in the distance” or “Construction site nearby” to the state “Urgent” is carried out when temporary lanes are detected that lead traffic away from regular lanes.
  • the sensors used to detect the environment not only provide detected features but also information about the quality or reliability of the detected features. This additional information is used, for example, to assess how reliably the temporary lanes were detected.
  • a transition to the "Urgent" state is only carried out if the temporary lanes have been reliably detected.
  • - temporary lane markings are detected while driving a specified route length or during a specified period of time, or a temporarily installed mobile traffic sign is detected while driving a specified route or during a specified period of time.
  • a transition from the "Urgent" state or from the "Construction site nearby" state to the "End” state is carried out if a direct or indirect construction site-indicating traffic sign or a temporary lane has not been detected again within the specified distance since the detection of a traffic sign indicating the end of the construction site, or if a direct or indirect construction site-indicating traffic sign or a temporary lane has not been detected again within the specified distance since the last detection of a direct or indirect construction site-indicating traffic sign or a temporary lane.
  • a direct transition from the "End” state to the "No construction site ahead” state is carried out after information about the end of the road construction site has been issued to the driver assistance system.
  • Fig. 1 shows a schematic block diagram of a device for detecting road construction sites in the vicinity of a vehicle
  • Fig. 2 schematically different traffic signs
  • FIG. 3 schematic states of a state machine
  • Fig. 4 schematically shows a process for transferring a driving task to a driver of a vehicle
  • Fig. 5 shows a schematic of a traffic situation with a road construction site as well as construction site-dependent states of the state machine according to Figure 3. Corresponding parts are provided with the same reference numerals in all figures.
  • Figure 1 shows a block diagram of a possible embodiment of a device 1 for detecting road construction sites SB, shown in more detail in Figure 4, in an environment of a vehicle 2 designed for highly automated ferry operation and shown in more detail in Figures 3 and 4.
  • the device 1 comprises an environment detection sensor system 3 for detecting an environment of the vehicle 2.
  • the environmental detection sensor system 3 comprises at least one video-based sensor system with at least one camera 3.1 for detecting construction site-typical features in the environment of the vehicle 2.
  • the typical construction site features include, in particular, traffic signs V1 to Vn, temporary guidance devices L1 to Lm, temporary lane markings M1 to Mx and temporarily installed mobile traffic signs Vm1 to Vmz.
  • additional map data from a digital map 3.2 can be used to determine the traffic signs V1 to Vn, and data recorded by means of a lidar 3.3 and/or radar 3.4 can be used to record the temporary guidance devices L1 to Lm.
  • Data provided by the environmental detection sensors 3 are fed as input data to a preprocessing unit 4.
  • Results of the preprocessing module 4 are transmitted to a state machine 5, which can assume and output various states Z1 to Z5.
  • the states Z1 to Z5 form a system output of the device 1 and each indicate a construction site state in the environment of the vehicle 2.
  • States Z1 to Z5 determine either the presence or absence or the end E of a road construction site SB as shown in more detail in Figure 5 and the urgency of the corresponding situation for the highly automated operation of vehicle 2.
  • the states Z1 to Z5 are fed to a driver assistance system for the highly automated operation of the vehicle 2.
  • a driver of the vehicle 2 is requested to take over a driving task during the execution of a highly automated ferry operation and detection of a start B of a road construction site SB shown in more detail in Figure 5 before reaching the same and is informed of the admissibility of the highly automated ferry operation upon detection of an end E of the road construction site SB.
  • the start B and the end E of the road construction site SB are detected by detecting construction site-typical features in environmental data recorded by the environmental detection sensor system 3.
  • the driver assistance system is controlled using the state machine 5, whereby depending on a respective state Z1 to Z5 of the state machine 5, it is determined whether the highly automated ferry operation can be continued without taking road construction sites SB into account, whether it should be terminated due to the construction site, whether it should be adapted to the special features of a road construction site SB or whether a termination of the highly automated ferry operation due to the construction site can be canceled.
  • the construction site-typical features that directly or indirectly indicate a road construction site SB are recognized as construction site events in the recorded environmental data. It is also determined whether construction site events occur repeatedly within a specified interval.
  • Control of transitions between the states Z1 to Z5 is carried out depending on a detected construction site event and/or depending on the detected or unrecognized repeated occurrence of construction site events.
  • FIG. 2 shows various traffic signs V1 to V9, which are used in connection with road construction sites SB.
  • the traffic sign V1 is a direct construction site indicative traffic sign, which directly indicates an actual road construction site SB.
  • the traffic signs V2 to V5 are indirect construction site indicative traffic signs, which indirectly indicate a road construction site SB or announce an actual road construction site SB. These traffic signs V2 to V5 include, for example, restrictions on a permissible maximum speed or No overtaking, for example for cars or trucks.
  • the indirect construction site indicative traffic signs V2 to V5 are usually set up in front of road construction sites SB, but they are also set up in front of other danger spots and are therefore only indirect indications of possible existing road construction sites SB.
  • Traffic signs V6 to V9 are traffic signs that directly indicate the start B of a road construction site SB or the end E of a road construction site SB. This can be done by so-called transition signs according to traffic sign V6, which indicate chicanes or lane deflections, or narrowing signs according to traffic sign V7, which indicate a lane merging, other traffic signs V8 indicating a road construction site SB and terminating traffic signs V9.
  • the temporary guidance devices L1 to Lm mentioned in Figure 1 may, for example, comprise pylons, beacons and/or guard rails.
  • the temporary lane markings M1 to Mx mentioned in Figure 1 may, for example, comprise yellow lane markings.
  • the temporarily installed mobile traffic signs Vm1 to Vmz mentioned in Figure 1 can include, for example, mobile warning signs, construction site trailers or traffic guidance signs.
  • Figure 3 shows states Z1 to Z5 of a state machine 5, in particular the state machine 5 shown in Figure 1, as well as transitions U1 to U10 between the states Z1 to Z5.
  • a state Z1 "No construction site ahead” is recorded when no construction site-typical features have been detected in the environmental data recorded by sensors on a route that is greater than a specified distance.
  • this state Z1 "No construction site ahead” is recorded, the highly automated ferry operation is released for vehicle 2 without taking road construction sites SB into account.
  • a state Z2 "Construction site in the distance” is recorded when a construction site event has been detected for the first time or twice within the specified distance.
  • the state Z2 "Construction site in the distance” is recorded, it is checked whether a detection of a road construction site SB in advance is confirmed.
  • the road construction site SB is, for example, still more than 1,000 m away.
  • the highly automated ferry operation is released without taking road construction sites SB into account.
  • a state Z3 "construction site nearby” is recorded when construction site-typical features have been detected on a route that is greater than the specified distance, which confirm that there is a road construction site SB ahead.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to construction site and the driver is to be requested to take over the driving task.
  • lane information from the digital map 3.2 is taken into account in the highly automated ferry operation when the vehicle is guided transversely.
  • a state Z4 "Urgent” is recorded when vehicle 2 is located directly in front of or on a temporary lane within a road construction site SB during active highly automated ferry operation.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to construction work and that the driver is to be asked to take over the driving task. The handover should take place within 10 seconds, for example.
  • lane information of the temporary lane determined from the sensor-recorded environmental data is taken into account when the vehicle is guided across the road and lane information from a digital map 3.2 is not taken into account.
  • a state Z5 "End” is detected when vehicle 2 has passed the end E of the road construction site SB. Passing the end E of the road construction site SB is detected when the distance to the last detected construction site event is at least the specified distance.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is permitted and the driver is given information about the availability of the highly automated ferry operation if there are no other reasons against the permissibility.
  • a transition U1 from state Z1 "No construction site ahead" to state Z2 "Construction site in the distance” is carried out, for example, if a direct construction site-indicating Traffic sign V1 was detected or if two consecutive indirect construction site-indicating traffic signs V2 to V5 were detected, the distance between which is smaller than the specified distance, which is, for example, 1,000 m.
  • a transition U2 from the state Z2 "Construction site in the distance” to the state Z1 "No construction site ahead” is carried out, for example, if after a detection of the direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 leading to the state Z2 "Construction site in the distance", no further direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 was detected within the specified distance.
  • a transition U3 from state Z2 "construction site in the distance” to state Z3 "construction site nearby” is carried out, for example, if after the transition U1 to state Z2 "construction site in the distance” another direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 was detected within the specified distance.
  • the state Z2 "construction site in the distance” therefore represents in particular an intermediate state which, if confirmed within the specified distance, leads to state Z3 "construction site nearby".
  • a transition U4 from the state Z1 "No construction site ahead" to the state Z3 "Construction site nearby” is carried out, for example, when a traffic sign V1 is detected that directly indicates the start B of a road construction site SB or when two consecutive construction site-indicating traffic signs V1 to Vn are detected within the specified distance, whereby the first traffic sign is an indirect construction site-indicating traffic sign V2 to V5 and the second traffic sign is a direct construction site-indicating traffic sign V1.
  • a transition U5, U6, U7 from one of the states Z1, Z2, Z3 "No construction site ahead", "Construction site in the distance” or “Construction site nearby” to the state Z4 "Urgent” is carried out, for example, when temporary lanes are detected that lead traffic away from regular lanes.
  • the sensors used to detect the environment provide not only detected features but also information about the quality or reliability of the detected features. This additional information is used, for example, to assess how reliably the temporary lanes were detected. For example, a transition U5, U6, U7 to state Z4 "Urgent” is only carried out if the temporary lanes have been reliably detected.
  • a transition U5, U6, U7 to the state Z4 "Urgent" is carried out, for example, when a predetermined number of pylons and/or beacons have been detected along a predetermined route length, temporary lane markings M1 to Mx are detected while driving along a predetermined route length or during a predetermined period of time, or a temporarily installed mobile traffic sign Vm1 to Vmz is detected while driving along a predetermined route length or during a predetermined period of time.
  • a transition U8 from the state Z4 "Urgent” and a transition U9 from the state Z3 "Construction site nearby" to the state Z5 "End” are carried out, for example, if a direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 or a temporary lane has not been detected again within the specified distance since the detection of a traffic sign V1 to Vn indicating the end E of the road construction site SB, or if a direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 or a temporary lane has not been detected again within the specified distance since the last detection of a direct or indirect construction site-indicating traffic sign V1 to V5 or a temporary lane.
  • a direct transition U10 from the state Z5 "End” to the state Z1 "No construction site ahead” is carried out, for example, after information about the end E of the road construction site SB has been issued to the driver assistance system.
  • Figure 4 shows a possible procedure for transferring a driving task to a driver of a vehicle 2.
  • a request is issued to the driver of vehicle 2 to take over the driving task.
  • the highly automated ferry operation is switched off until a time t3 is reached. This is reached, for example, at a vehicle speed of 60 km/h after 80 m after the time t2.
  • an emergency braking and/or safe positioning of the vehicle 2 is carried out at time t3 before reaching a time t4, for example at the vehicle speed of 60 km/h after 30 m after the time t3.
  • Figure 5 shows a traffic situation with a road construction site SB as well as construction site-dependent states Z1 to Z5 of the state machine 5 according to Figure 3.
  • Vehicle 2 is moving on a lane FB towards the road construction site SB.
  • the status Z1 "No construction site ahead" is recorded because no construction site-typical features have been detected on a route that is greater than the specified distance of, for example, 1,000 m. In this case, the highly automated ferry operation is released without taking road construction sites SB into account.
  • a construction site event is reported for the first time within the specified distance of 1,000 m until the road construction site SB is reached using the
  • Traffic sign V1 is detected.
  • the state Z2 "construction site in the distance" is thus recorded and the highly automated ferry operation remains enabled without taking road construction sites SB into account.
  • the position POS2 is, for example, 1,000 m in front of the road construction site SB. From this position POS2, the road construction site SB is tracked for a specified distance, for example 1,000 m.
  • the road construction site SB is detected for the second time using the traffic sign V1. This means that the state Z3 "construction site nearby" is recorded. The driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to the construction site and that the driver is to be asked to take over the driving task. From this position POS3, the road construction site SB is tracked again for a specified distance, for example 1,000 m. At another position POS4, which is located, for example, 700 m before the road construction site SB, the traffic sign V3 with a speed limit of 100 km/h is detected. The tracking distance for the road construction site SB is still 900 m at this position POS4.
  • the traffic sign V4 with a speed limit of 80 km/h is detected. Since this traffic sign V4 follows the traffic sign V3, the state Z3 "construction site nearby" is still recorded. The driver assistance system is also informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to the construction site and that the driver is to be asked to take over the driving task. From this position POS5, the road construction site SB is tracked again for a specified distance, for example 1,000 m. This means that a tracking distance is reset to its specified maximum due to the traffic sign V4 indirectly pointing to the road construction site SB.
  • the start of B is detected based on temporary yellow lane markings M1, M2 detected in the sensor-recorded environmental data.
  • the state Z4 "Urgent" is thus detected, since vehicle 2 is located directly in front of a temporary lane within the road construction site SB when the highly automated ferry operation is active.
  • the temporary lane is intended to bypass a work area AB in which, for example, people and/or work machines are located.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is to be terminated due to the construction site and that the driver should be asked to take over the driving task.
  • the road construction site SB is tracked again for a specified distance, for example 1,000 m.
  • the maximum tracking distance of, for example, 1,000 m is maintained and not reduced as long as the yellow lane markings M1, M2 are detected as a feature directly pointing to the road construction site SB.
  • the road construction site SB and the state Z4 "Urgent" are further detected based on features detected in the sensor-recorded environmental data.
  • the maximum tracking distance of, for example, 1,000 m is still maintained.
  • the road construction site SB and the state Z4 "Urgent" are further recognized based on features recognized in the sensor-recorded environmental data.
  • the traffic sign V4 with the speed limit of 80 km/h is recognized. Since this traffic sign V4 follows the previously recognized road construction site SB, the state Z4 "Urgent" is still recorded.
  • the maximum tracking distance is reset again, so that the road construction site SB is again tracked for a specified distance, for example 1,000 m. This means that the tracking distance is reset to its specified maximum due to the traffic sign V4 indirectly pointing to the road construction site SB.
  • a further position POS10 for example at a distance of 400 m from the start B of the road construction site SB, no more features are detected in the sensor-recorded environmental data that indicate a road construction site SB. Since no construction site events are detected until a further position POS11 is reached, which is at the specified distance of, for example, 1,000 m from the position POS10 with the last recording of a construction site event, the state Z5 "End" is recorded at position POS11, i.e. the vehicle 2 passing the end E of the road construction site SB.
  • the driver assistance system is informed that the highly automated ferry operation is permitted again and the driver is given information about the re-availability of the highly automated ferry operation if there are no other reasons against this permissibility.
  • the tracking distance is set to the value "zero" due to the detected end E of the road construction site AB at position POS11, which means that no tracking of a road construction site SB takes place until the next one is reached.
  • the construction site event can also be ended before position POS11 is reached if there is a At position POS11 a construction site-typical feature is recognized indicating the end E of the road construction site SB.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines für einen hochautomatisierten Fahrbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (2). Eine Steuerung des Fahrerassistenzsystems wird mittels einer Zustandsmaschine (5) durchgeführt, wobei in Abhängigkeit eines jeweiligen Zustands (Z1 bis Z5) der Zustandsmaschine (5) festgelegt wird, ob der hochautomatisierte Fahrbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen (SB) fortgesetzt werden kann, baustellenbedingt beendet werden soll, an Besonderheiten einer Straßenbaustelle (SB) angepasst werden soll oder ob eine baustellenbedingte Beendigung des hochautomatisierten Fahrbetriebs wieder aufgehoben werden kann. Baustellentypische Merkmale, die direkt oder indirekt auf eine Straßenbaustelle (SB) hinweisen, werden in den erfassten Umgebungsdaten als Baustellenereignisse erkannt. Es wird ermittelt, ob Baustellenereignisse innerhalb eines vorgegebenen Abstands wiederholt auftreten, und eine Steuerung von Übergängen (U1 bis U10) zwischen den Zuständen (Z1 bis Z5) wird in Abhängigkeit eines erkannten Baustellenereignisses und/oder in Abhängigkeit des erkannten oder nicht erkannten wiederholten Auftretens von Baustellenereignissen durchgeführt.

Description

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines für einen hochautomatisierten Fährbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 102014 014 120 A1 sind ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum autonomen Betreiben eines Fahrzeugs auf einer vorausliegenden Fahrstrecke bekannt. Der autonome Betrieb des Fahrzeugs wird nur dann zugelassen, wenn für eine vorgegebene Streckenlänge der vorausliegenden Fahrstrecke eine oder eine Gruppe der folgenden Bedingungen erfüllt ist/sind:
- auf einer Seite einer aktuellen Fahrbahn des Fahrzeugs ist eine bauliche Trennung vorhanden,
- eine Fahrspur des Fahrzeugs weist eine Mindestspurbreite auf, ein Krümmungsradius der Fahrspur des Fahrzeugs ist größer als ein vorgegebener Grenzwert,
- es sind keine die Reichweite von Umgebungserfassungssensoren einschränkenden Kuppen und Senken vorhanden,
- eine Anzahl der Fahrspuren ändert sich nicht,
- es ist kein Tunnel vorhanden,
- es ist kein Gebäude auf der Fahrbahn vorhanden,
- es ist kein Autobahnkreuz vorhanden,
- es liegt keine Verkehrsstörung vor,
- es liegt keine Verkehrsmeldung über Gefahrensituationen vor,
- es liegt keine Meldung über das Vorhandensein einer Baustelle vor,
- eine aktuelle Position des Fahrzeugs wird im Fahrzeug mit einer Positionsgenauigkeit ermittelt, die besser als ein vorgegebener Grenzwert ist, - für die vorgegebene Streckenlänge der vorausliegenden Fahrstrecke liegen digitale Kartendaten zum Fahrbahnverlauf vor, die eine Positionsgenauigkeit aufweisen, die besser als ein vorgegebener Grenzwert ist,
- es besteht eine Verbindung zu einem zentralen Server, mittels dem aktuelle Verkehrsinformationen für die vorausliegende Fahrstrecke bereitstellbar sind,
- alle Systeme des Fahrzeugs, die zum autonomen Betreiben erforderlich sind, arbeiten fehlerfrei.
Weiterhin ist aus der DE 102021 001 100 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs bekannt, in dem mittels einer Kamera eine dem Fahrzeug in Längsrichtung vorausliegende Umgebung erfasst wird. Zum Erkennen eines Baustellenendes wird in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten nach für Baustellenenden typischen Verkehrszeichen, Fahrbahnmarkierungen, Begrenzungsmarkierungen, Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen gesucht. Es wird geprüft, ob alle Bedingungen für einen automatisierten Fährbetrieb des Fahrzeugs erfüllt sind, wobei bei Erkennen eines Baustellenendes und Erfüllung der Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb bei aktiviertem manuellen Fährbetrieb eine Fahrerinformation ausgegeben wird, welche einen Hinweis auf eine Verfügbarkeit des automatisierten Fährbetriebs umfasst. Alternativ oder zusätzlich wird der automatisierte Fährbetrieb spätestens bei Erreichen des Baustellenendes automatisch aktiviert.
Aus der DE 102015 203 155 A1 ist ein Computer bekannt, der dafür ausgelegt ist, ein Fahrzeug in einem autonomen und/oder halbautonomen Modus zu betreiben. Der Computer ist weiterhin dafür ausgelegt, verschiedene Bedingungen einer vom Fahrzeug befahrenen Straße zu erkennen. Insbesondere ist der Computer zur Erkennung einer Baustelle ausgelegt. Der Computer ist weiterhin ausgelegt, auf Basis der erkannten Bedingungen mindestens eine autonome Funktion zu bestimmen, wobei die mindestens eine Aktion eine der folgenden Aktionen umfasst: Ändern einer Geschwindigkeit des Fahrtzeugs, Steuern einer Lenkung des Fahrzeugs, Steuern einer Beleuchtung des Fahrzeugs, Überführen des Fahrzeugs in eine manuelle Steuerung und Steuern eines Abstands des Fahrzeugs zu einem Objekt.
Aus der Druckschrift Jörg Schäuffele, Thomas Zurawka: "Automotive Software Engineering", Springer Vieweg Wiesbaden, 2016, DOI: https://doi.Org/1 0.1007/978-3-658- 1 181 5-0, Seite 50 ist bekannt, dass die Steuerung eine Tankreservelampe eines Fahrzeugs mittels eines Zustandsautomaten erfolgen kann. Aus der DE 101 44 797 A1 ist ein Verfahren zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug bekannt, bei dem vorgesehen ist, dass eine Fahrzeugkomponente ein dynamisches Verhalten des Fahrzeug in Abhängigkeit von Messwerten beeinflusst, dass ein die Fahrzeugkomponente charakterisierender Wert mit einer manuellen Fahreranforderung verglichen wird und dass in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses bestimmt wird, ob ein in der Fahrzeugkomponente herrschender Zustand beibehalten werden soll.
Aus der EP 3 501 932 A1 ist ein Verfahren zum Steuern des Betriebs eines automatischen Fahrzeugs bekannt, bei dem die Steuerung in einen manuellen Modus überführt wird, wenn erkannt wird, dass das Fahrzeug sich in der Nähe einer Baustelle befindet.
Aus der DE 102020206 830 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs bekannt, wobei geprüft wird, ob sich auf einer Seite des Fahrzeugs eine Baustelle befindet und auf der anderen Seite des Fahrzeugs eine Fahrspurmarkierung vorhanden ist, und wobei in Abhängigkeit des Ergebnisses dieser Prüfung eine Spurhaltefunktion des Fahrerassistenzsystems betrieben wird oder eine Übernahmeaufforderung an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.
Aus der DE 102016202 973 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen einer Straßenbaustelle bekannt, wobei vorgesehen ist, dass Positionen von Verkehrszeichen, die eine Reduzierung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit anzeigen, empfangen werden und der Ermittlung von Hypothesen der Position der Straßenbaustelle zugrunde gelegt werden und wobei durch Vergleichen zweier Hypothesen eine wahrscheinliche Position der Straßenbaustelle ermittelt wird.
Aus der US 2014/0 063 232 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bekannt, bei dem vorgesehen ist, dass anhand von Bildern, die mittels einer Bildaufnahmevorrichtung des Fahrzeugs aufgenommen worden sind, Baustellenschilder und deren Typ detektiert werden, und bei dem weiterhin vorgesehen ist, dass eine das Fahrverhalten des Fahrzeugs bestimmende Regelstrategie basierend auf dem detektierten Typ der Baustellenschilder modifiziert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb eines für einen hochautomatisierten Fährbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zum Betrieb eines für einen hochautomatisierten Fährbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs wird ein Fahrer des Fahrzeugs während einer Ausführung eines hochautomatisierten Fährbetriebs und Erkennung eines Beginns einer Straßenbaustelle vor Erreichen desselben zur Übernahme einer Fahraufgabe aufgefordert. Bei Erkennung eines Endes der Straßenbaustelle wird der Fahrer über eine Zulässigkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs informiert. Der Beginn und das Ende der Straßenbaustelle werden anhand einer Erkennung von baustellentypischen Merkmalen in sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannt.
Erfindungsgemäß wird eine Steuerung des Fahrerassistenzsystems mittels einer Zustandsmaschine durchgeführt. Hierbei wird in Abhängigkeit eines jeweiligen Zustands der Zustandsmaschine festgelegt, welche der folgenden Aktionen ausgeführt werden kann oder ausgeführt werden soll:
- der hochautomatisierte Fährbetrieb kann ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen fortgesetzt werden,
- der hochautomatisierte Fährbetrieb soll baustellenbedingt beendet werden,
- der hochautomatisierte Fährbetrieb soll an Besonderheiten einer Straßenbaustelle angepasst werden,
- eine baustellenbedingte Beendigung des hochautomatisierten Fährbetriebs kann wieder aufgehoben werden.
Weiterhin werden die baustellentypischen Merkmale, die direkt oder indirekt auf eine Straßenbaustelle hinweisen, in den erfassten Umgebungsdaten als Baustellenereignisse erkannt und es wird ermittelt, ob Baustellenereignisse innerhalb eines vorgegebenen Abstands wiederholt auftreten. Eine Steuerung von Übergängen zwischen den Zuständen wird in Abhängigkeit eines erkannten Baustellenereignisses und/oder in Abhängigkeit des erkannten oder nicht erkannten wiederholten Auftretens von Baustellenereignissen durchgeführt.
Hochautomatisiert bzw. autonom betriebene Fahrzeuge müssen in der Lage sein, ihre Systemgrenzen selbst zu erkennen, damit eine Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer eingeleitet werden kann. Ein Einfahren in eine Straßenbaustelle stellt dabei eine Herausforderung für die Fahrzeuge und ihre Fahrerassistenzsysteme dar. Daher ist eine frühzeitige Online-Erkennung solcher Situationen im Fahrzeug notwendig, um rechtzeitig eine Kontrolle über das Fahrzeug an den Fahrer übergeben zu können. Dies erfordert, dass eine Erkennung von Straßenbaustellen online mit fahrzeugeigenen Sensoren und mit möglichst geringer Laufzeit erfolgen muss.
Mittels des vorliegenden Verfahrens ist eine besonders zuverlässige und aufgrund einer geringen Laufzeit eine frühzeitige Erkennung von Straßenbaustellen möglich, so dass eine zur Verfügung stehende Zeitdauer für die Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer erhöht ist. Dabei erfordert das Verfahren nur eine geringe Anzahl an Eingabedaten. Weiterhin ermöglicht das Verfahren auch eine frühzeitige und zuverlässige Erkennung eines Endes der Straßenbaustelle, so dass der hochautomatisierte Fährbetrieb besonders frühzeitig wieder aktiviert werden kann. Die Realisierung des Verfahrens ist dabei in besonders vorteilhafter Weise mit bekannten und häufig bereits in Fahrzeugen verwendeten Umgebungserfassungssensoren, beispielsweise Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren etc., sowie Daten aus digitalen Karten ausführbar. Somit ist es auch möglich, zur Ausführung des hochautomatisierten Fährbetriebs verwendete Umgebungserfassungssensoren zu nutzen, so dass das Verfahren für alle Autonomiestufen bzw. SAE-Level des automatisierten Fahrens verwendet werden kann.
In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Zustand "Keine Baustelle voraus" dann erfasst, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand, keine baustellentypischen Merkmale erkannt worden sind. Bei Erfassen des Zustands "Keine Baustelle voraus" wird der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen freigegeben. Dies ermöglicht einen zuverlässigen hochautomatisierten Fährbetrieb des Fahrzeugs mit maximaler Dauer.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Zustand "Baustelle in der Ferne" dann erfasst, wenn ein Baustellenereignis erstmalig oder zweimalig innerhalb des vorgegebenen Abstands erkannt wurde. Bei Erfassen des Zustands "Baustelle in der Ferne" wird geprüft, ob eine Erkennung einer vorlausliegenden Straßenbaustelle bestätigt wird. Weiterhin wird bei Erfassen des Zustands "Baustelle in der Ferne" der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen freigegeben. Dies ermöglicht eine besonders frühzeitige Erkennung von Straßenbaustellen, so dass der Fahrer sehr frühzeitig auf eine bevorstehende Übernahme der Fahraufgabe hingewiesen werden kann. Gleichzeitig kann eine Dauer des hochautomatisierten Fährbetriebs maximiert werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Zustand "Baustelle in der Nähe" dann erfasst, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand, baustellentypische Merkmale erkannt worden sind, die ein vorausliegende Straßenbaustelle bestätigen. Bei Erfassen des Zustands "Baustelle in der Nähe" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden, solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfasstem Zustand "Baustelle in der Nähe" erfolgt, in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung Fahrspurinformationen aus einer digitalen Karte mitberücksichtigt. Diese können insbesondere zu einer Plausibilisierung von sensorisch erfassten Fahrspurmarkierungen verwendet werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Zustand "Dringend" dann erfasst, wenn das Fahrzeug sich bei aktivem hochautomatisiertem Fährbetrieb unmittelbar vor oder auf einer temporären Fahrspur innerhalb einer Straßenbaustelle befindet. Bei Erfassen des Zustands "Dringend" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet werden soll und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert wird.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass, solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfasstem Zustand "Dringend" erfolgt, in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung aus den sensorisch erfassten Umgebungsdaten ermittelte Fahrspurinformationen der temporären Fahrspur berücksichtigt werden und Fahrspurinformationen aus einer digitalen Karte unberücksichtigt bleiben. Somit kann eine zuverlässige und sichere automatisierte Fahrzeugquerführung erreicht werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Zustand "Ende" dann erfasst, wenn das Fahrzeug das Ende der Straßenbaustelle passiert hat. Das Passieren des Endes der Straßenbaustelle wird erkannt, wenn eine Entfernung zum zuletzt erkannten Baustellenereignis mindestens dem vorgegebenen Abstand entspricht. Bei Erfassen des Zustands "Ende" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb zulässig ist und dem Fahrer wird eine Information über eine Verfügbarkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs ausgegeben, wenn keine anderen Gründe gegen die Zulässigkeit sprechen. Dies ermöglicht eine zuverlässige und frühzeitige Erkennung des Endes einer Straßenbaustelle und daraus folgend eine besonders frühzeitige und sichere Aktivierung des hochautomatisierten Fährbetriebs.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden als baustellentypische Merkmale
- Verkehrszeichen, welche direkt auf eine Straßenbaustelle hinweisen und/oder
- Verkehrszeichen, welche indirekt auf eine Straßenbaustelle hinweisen, und/oder
- Verkehrszeichen, welche direkt auf einen Beginn einer Straßenbaustelle hinweisen, und/oder
- temporäre Fahrspurführungen, und/oder
- temporär installierte mobile Verkehrszeichen erfasst. Anhand von diesen baustellentypischen Merkmalen kann eine Straßenbaustelle besonders zuverlässig und einfach erkannt werden.
Die direkt auf eine Straßenbaustelle hinweisenden Verkehrszeichen und indirekt auf eine Straßenbaustelle hinweisenden Verkehrszeichen werden im Folgenden auch als baustellenindikative Verkehrszeichen bezeichnet.
Unter direkt auf eine Straßenbaustelle hinweisenden Verkehrszeichen werden dabei insbesondere Verkehrszeichen verstanden, welche zur Vorankündigung einer tatsächlich vorhandenen Straßenbaustelle verwendet werden, beispielsweise Verkehrszeichen Nr. 123 (Arbeitsstelle) der Straßenverkehrs-Ordnung (StVO) Deutschlands.
Unter indirekt auf eine Straßenbaustelle hinweisenden Verkehrszeichen werden dabei insbesondere Verkehrszeichen verstanden, welche üblicherweise vor Straßenbaustellen aufgestellt sind, aber auch vor anderen Gefahrenstellen aufgestellt sein können. Sie sind daher nur indirekte Hinweise auf möglicherweise vorhandene Straßenbaustellen.
Derartige Verkehrszeichen sind beispielsweise Verkehrszeichen zur Beschränkung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit oder zur Anzeige von Überholverboten, beispielsweise für Nutzfahrzeuge.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird zur Detektion von temporären Fahrspuren in den Umgebungsdaten nach baustellentypischen Merkmalen gesucht, die in Baustellenbereichen üblicherweise zur Spurführung eingesetzt werden. Hierbei handelt es sich beispielsweise um temporäre, zum Beispiel gelbe, Spurmarkierungen, temporäre Leitvorrichtungen, wie zum Beispiel Pylonen, Baken und Leitplanken, sowie temporär installierte mobile Verkehrszeichen, wie zum Beispiel fahrbare Absperrtafeln, Baustellenanhänger oder Verkehrsleitschilder.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden oder wird bei der sensorischen Erfassung der Umgebungsdaten zur Erkennung der baustellentypischen Merkmale ein jeweiliger Ort der baustellentypischen Merkmale und/oder ein Grad einer Qualität der sensorischen Erfassung ermittelt und bei der Erkennung der Straßenbaustelle berücksichtigt. Das heißt beispielsweise, dass ein verwendetes Sensorsystem zur Erkennung der baustellentypischen Merkmale eingerichtet ist und neben einer Information über einen Typ eines baustellentypischen Merkmals, beispielsweise eines erkannten Verkehrszeichens, zum Beispiel auch eine Zusatzinformation über den Ort des baustellentypischen Merkmals und/oder eine Qualität der Erkennung desselben liefert. Die Qualität der Erkennung kann aufgrund von Umgebungsbedingungen, beispielsweise helle oder dunkle Umgebungsbedingungen, und einer relativen Lage und Ausrichtung zur Sonne und daraus folgendem Gegenlicht stark schwanken. Die Zusatzinformation wird beispielsweise verwendet, um die Erkennung der baustellentypischen Merkmale, beispielsweise baustellenindikativer Verkehrszeichen, zu validieren. Dabei können auch die Daten mehrerer Sensoren miteinander fusioniert werden. Die Zustandsmaschine berücksichtigt dann nur validierte baustellentypische Merkmale.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang vom Zustand "Keine Baustelle voraus" zum Zustand "Baustelle in der Ferne" durchgeführt, wenn ein direktes baustellenindikatives Verkehrszeichen erkannt wurde oder wenn zwei aufeinanderfolgende indirekte baustellenindikative Verkehrszeichen erkannt wurden, deren Abstand geringer ist als der vorgegebene Abstand, welcher beispielsweise 1.000 m beträgt.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang vom Zustand "Baustelle in der Ferne" zum Zustand "Keine Baustelle voraus" durchgeführt, wenn nach einer Detektion des zum Zustand "Baustelle in der Ferne" führenden direkten oder indirekten baustellenindikativen Verkehrszeichens innerhalb des vorgegebenen Abstands kein weiteres direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen erkannt wurde. In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang vom Zustand "Baustelle in der Ferne" zum Zustand "Baustelle in der Nähe" durchgeführt, wenn nach dem Übergang in den Zustand "Baustelle in der Ferne" innerhalb des vorgegebenen Abstands ein weiteres direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen erkannt wurde. Der Zustand "Baustelle in der Ferne" stellt somit insbesondere ein Zwischenzustand dar, der, wenn er innerhalb des vorgegebenen Abstands bestätigt wird, zum Zustand "Baustelle in der Nähe" führt.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang vom Zustand "Keine Baustelle voraus" zum Zustand "Baustelle in der Nähe" durchgeführt, wenn ein Verkehrszeichen detektiert wird, das direkt auf den Beginn einer Straßenbaustelle hinweist oder wenn zwei aufeinanderfolgende baustellenindikative Verkehrszeichen innerhalb des vorgegebenen Abstands erkannt werden, wobei das erste Verkehrszeichen ein indirektes und das zweite Verkehrszeichen ein direktes baustellenindikatives Verkehrszeichen ist.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang von einem der Zustände "Keine Baustelle voraus", "Baustelle in der Ferne" oder "Baustelle in der Nähe" zum Zustand "Dringend" durchgeführt, wenn temporäre Fahrspuren erkannt werden, die den Verkehr von regulären Fahrspuren wegführen.
Die verwendeten Sensoren zur Umgebungserfassung liefern in einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens neben erkannten Merkmalen auch Informationen über die Qualität oder Zuverlässigkeit der erkannten Merkmale. Diese zusätzlichen Informationen werden beispielsweise verwendet, um einzuschätzen, wie sicher die temporären Fahrspuren erkannt wurden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang zum Zustand "Dringend" nur dann durchgeführt, wenn die temporären Fahrspuren sicher erkannt wurden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang zum Zustand "Dringend" dann durchgeführt, wenn
- eine vorgegebene Anzahl von Pylonen und/oder Baken entlang einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge detektiert wurden,
- temporäre Spurmarkierungen während eines Abfahrens einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge oder während einer vorgegebenen Zeitdauer detektiert werden oder ein temporär installiertes mobiles Verkehrszeichen während des Abfahrens einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge oder während einer vorgegebenen Zeitdauer detektiert wird.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein Übergang vom Zustand "Dringend" oder vom Zustand "Baustelle in der Nähe" zum Zustand "Ende" durchgeführt, wenn innerhalb des vorgegebenen Abstands seit der Erkennung eines Verkehrszeichens, dass das Ende der Baustelle anzeigt, ein direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen oder eine temporäre Fahrspur nicht nochmals erkannt wurde, oder wenn innerhalb des vorgegebenen Abstands seit der letzten Erkennung eines direkten oder indirekten baustellenindikativen Verkehrszeichens oder einer temporären Fahrspur ein direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen oder eine temporäre Fahrspur nicht nochmals erkannt worden ist.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird ein direkter Übergang vom Zustand "Ende" zum Zustand "Keine Baustelle voraus" durchgeführt, nachdem eine Information über das Ende der Straßenbaustelle an das Fahrerassistenzsystem ausgegeben wurde.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erkennung von Straßenbaustellen in einer Umgebung eines Fahrzeugs,
Fig. 2 schematisch verschiedene Verkehrszeichen,
Fig. 3 schematisch Zustände einer Zustandsmaschine,
Fig. 4 schematisch einen Ablauf zur Übergabe einer Fahraufgabe an einen Fahrer eines Fahrzeugs und
Fig. 5 schematisch eine Verkehrssituation mit einer Straßenbaustelle sowie baustellenabhängige Zustände der Zustandsmaschine gemäß Figur 3. Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Figur 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Erkennung von in Figur 4 näher dargestellten Straßenbaustellen SB in einer Umgebung eines zu einem hochautomatisierten Fährbetrieb ausgebildeten und in den Figuren 3 und 4 näher dargestellten Fahrzeugs 2 gezeigt.
Die Vorrichtung 1 umfasst eine Umgebungserfassungssensorik 3 zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 2.
Die Umgebungserfassungssensorik 3 umfasst zumindest ein videobasiertes Sensorsystem mit zumindest einer Kamera 3.1 zur Erkennung von baustellentypischen Merkmalen in der Umgebung des Fahrzeugs 2.
Bei den baustellentypischen Merkmalen handelt es sich insbesondere um Verkehrszeichen V1 bis Vn, temporäre Leitvorrichtungen L1 bis Lm, temporäre Spurmarkierungen M1 bis Mx und temporär installierte mobile Verkehrszeichen Vm1 bis Vmz.
In einer möglichen Ausgestaltung können zur Ermittlung der Verkehrszeichen V1 bis Vn zusätzlich Kartendaten einer digitalen Karte 3.2 und zur Erfassung der temporären Leitvorrichtungen L1 bis Lm mittels eines Lidars 3.3 und/oder Radars 3.4 erfasste Daten verwendet werden.
Anhand der Umgebungserfassungssensorik 3 bereitgestellte Daten werden als Eingangsdaten einem Vorverarbeitungseinheit 4 zugeführt.
Ergebnisse des Vorverarbeitungsmoduls 4 werden an eine Zustandsmaschine 5 übermittelt, welche verschiedene Zustände Z1 bis Z5 einnehmen und ausgeben kann. Die Zustände Z1 bis Z5 bilden dabei eine Systemausgabe der Vorrichtung 1 und geben jeweils einen Baustellenzustand in der Umgebung des Fahrzeugs 2 an. Jeder
Zustand Z1 bis Z5 bestimmt dabei entweder ein Vorhandensein oder Fehlen oder ein in Figur 5 näher dargestelltes Ende E einer Straßenbaustelle SB und eine Dringlichkeit der entsprechenden Situation für den hochautomatisierten Betrieb des Fahrzeugs 2. Die Zustände Z1 bis Z5 werden dabei einem Fahrerassistenzsystem zum hochautomatisierten Betrieb des Fahrzeugs 2 zugeführt. In einem Verfahren zum Betrieb dieses für den hochautomatisierten Fährbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems wird ein Fahrer des Fahrzeugs 2 während einer Ausführung eines hochautomatisierten Fährbetriebs und Erkennung eines in Figur 5 näher dargestellten Beginns B einer Straßenbaustelle SB vor Erreichen desselben zur Übernahme einer Fahraufgabe aufgefordert und bei Erkennung eines Endes E der Straßenbaustelle SB über eine Zulässigkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs informiert. Der Beginn B und das Ende E der Straßenbaustelle SB werden anhand einer Erkennung von baustellentypischen Merkmalen in mittels der Umgebungserfassungssensorik 3 sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannt.
Die Steuerung des Fahrerassistenzsystems wird dabei mittels der Zustandsmaschine 5 durchgeführt, wobei in Abhängigkeit eines jeweiligen Zustands Z1 bis Z5 der Zustandsmaschine 5 festgelegt wird, ob der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen SB fortgesetzt werden kann, baustellenbedingt beendet werden soll, an Besonderheiten einer Straßenbaustelle SB angepasst werden soll oder ob eine baustellenbedingte Beendigung des hochautomatisierten Fährbetriebs wieder aufgehoben werden kann. Dabei werden die baustellentypischen Merkmale, die direkt oder indirekt auf eine Straßenbaustelle SB hinweisen, in den erfassten Umgebungsdaten als Baustellenereignisse erkannt. Weiterhin wird ermittelt, ob Baustellenereignisse innerhalb eines vorgegebenen Abstands wiederholt auftreten.
Eine Steuerung von Übergängen zwischen den Zuständen Z1 bis Z5 wird in Abhängigkeit eines erkannten Baustellenereignisses und/oder in Abhängigkeit des erkannten oder nicht erkannten wiederholten Auftretens von Baustellenereignissen durchgeführt.
In Figur 2 sind verschiedene Verkehrszeichen V1 bis V9 dargestellt, welche im Zusammenhang mit Straßenbaustellen SB verwendet werden.
Dabei ist das Verkehrszeichen V1 ein direktes baustellenindikatives Verkehrszeichen, welches direkt auf eine tatsächlich vorhandene Straßenbaustelle SB hinweist.
Die Verkehrszeichen V2 bis V5 sind indirekte baustellenindikative Verkehrszeichen, welche indirekt auf eine Straßenbaustelle SB hinweisen bzw. eine tatsächlich vorhandene Straßenbaustelle SB ankündigen. Diese Verkehrszeichen V2 bis V5 umfassen beispielsweise Beschränkungen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit oder Überholverbote, zum Beispiel für PKW oder LKW. Die indirekten baustellenindikativen Verkehrszeichen V2 bis V5 werden üblicherweise vor Straßenbaustellen SB aufgestellt, sie werden aber auch vor anderen Gefahrenstellen aufgestellt und sind daher nur indirekte Hinweise auf möglicherweise vorhandene Straßenbaustellen SB.
Die Verkehrszeichen V6 bis V9 sind Verkehrszeichen, die direkt auf den Beginn B einer Straßenbaustelle SB oder das Ende E einer Straßenbaustelle SB hinweisen. Die kann durch so genannte Überleitungstafeln gemäß dem Verkehrszeichen V6, welche Schikanen oder Spurverschwenkungen anzeigen, oder Einengungstafeln gemäß dem Verkehrszeichen V7, welche eine Spurzusammenführung anzeigen, andere eine Straßenbaustelle SB anzeigende Verkehrszeichen V8 und beendende Verkehrszeichen V9 erfolgen.
Die in Figur 1 genannten temporären Leitvorrichtungen L1 bis Lm können beispielsweise Pylonen, Baken und/oder Leitplanken umfassen.
Die in Figur 1 genannten temporären Spurmarkierungen M1 bis Mx können beispielsweise gelbe Spurmarkierungen umfassen.
Die in Figur 1 genannten temporär installierten mobile Verkehrszeichen Vm1 bis Vmz können zum Beispiel fahrbare Absperrtafeln, Baustellenanhänger oder Verkehrsleitschilder umfassen.
In Figur 3 sind Zustände Z1 bis Z5 einer Zustandsmaschine 5, insbesondere der in Figur 1 dargestellten Zustandsmaschine 5, sowie Übergänge U1 bis U10 zwischen den Zuständen Z1 bis Z5 dargestellt.
Dabei wird ein Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" dann erfasst, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als ein vorgegebener Abstand, keine baustellentypischen Merkmale in den sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannt worden sind. Bei Erfassen dieses Zustands Z1 "Keine Baustelle voraus" wird der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen SB für das Fahrzeug 2 freigegeben.
Ein Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" wird dann erfasst, wenn ein Baustellenereignis erstmalig oder zweimalig innerhalb des vorgegebenen Abstands erkannt wurde. Bei Erfassen des Zustands Z2 "Baustelle in der Ferne" wird geprüft, ob eine Erkennung einer vorlausliegenden Straßenbaustelle SB bestätigt wird. Die Straßenbaustelle SB befindet sich dabei beispielsweise noch mehr als 1.000 m entfernt. Weiterhin wird bei Erfassen des Zustands Z2 "Baustelle in der Ferne" der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen SB freigegeben.
Ein Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" wird dann erfasst, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand, baustellentypische Merkmale erkannt worden sind, die eine vorausliegende Straßenbaustelle SB bestätigen. Bei Erfassen des Zustands Z3 "Baustelle in der Nähe" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet werden soll und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll. Solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfasstem Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" erfolgt, werden in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung Fahrspurinformationen aus der digitalen Karte 3.2 mitberücksichtigt.
Ein Zustand Z4 "Dringend" wird dann erfasst, wenn das Fahrzeug 2 sich bei aktivem hochautomatisiertem Fährbetrieb unmittelbar vor oder auf einer temporären Fahrspur innerhalb einer Straßenbaustelle SB befindet. Bei Erfassen des Zustands Z4 "Dringend" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll. Die Übergabe soll dabei beispielsweise innerhalb von 10 Sekunden erfolgen. Solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfasstem Zustand Z4 "Dringend" erfolgt, werden in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung aus den sensorisch erfassten Umgebungsdaten ermittelte Fahrspurinformationen der temporären Fahrspur berücksichtigt und Fahrspurinformationen aus einer digitalen Karte 3.2 bleiben unberücksichtigt.
Ein Zustand Z5 "Ende" wird dann erfasst, wenn das Fahrzeug 2 das Ende E der Straßenbaustelle SB passiert hat. Das Passieren des Endes E der Straßenbaustelle SB wird erkannt, wenn eine Entfernung zum zuletzt erkannten Baustellenereignis mindestens dem vorgegebenen Abstand entspricht. Bei Erfassen des Zustands Z5 "Ende" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb zulässig ist und dem Fahrer wird eine Information über eine Verfügbarkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs ausgegeben, wenn keine anderen Gründe gegen die Zulässigkeit sprechen.
Ein Übergang U1 vom Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" zum Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn ein direktes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 erkannt wurde oder, wenn zwei aufeinanderfolgende indirekte baustellenindikative Verkehrszeichen V2 bis V5 erkannt wurden, deren Abstand geringer ist als der vorgegebene Abstand, welcher beispielsweise 1.000 m beträgt.
Ein Übergang U2 vom Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" zum Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn nach einer Detektion des zum Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" führenden direkten oder indirekten baustellenindikativen Verkehrszeichens V1 bis V5 innerhalb des vorgegebenen Abstands kein weiteres direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 bis V5 erkannt wurde.
Ein Übergang U3 vom Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" zum Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn nach dem Übergang U1 in den Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" innerhalb des vorgegebenen Abstands ein weiteres direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 bis V5 erkannt wurde. Der Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" stellt somit insbesondere ein Zwischenzustand dar, der, wenn er innerhalb des vorgegebenen Abstands bestätigt wird, zum Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" führt.
Ein Übergang U4 vom Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" zum Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn ein Verkehrszeichen V1 detektiert wird, das direkt auf den Beginn B einer Straßenbaustelle SB hinweist oder wenn zwei aufeinanderfolgende baustellenindikative Verkehrszeichen V1 bis Vn innerhalb des vorgegebenen Abstands erkannt werden, wobei das erste Verkehrszeichen ein indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen V2 bis V5 und das zweite Verkehrszeichen ein direktes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 ist.
Ein Übergang U5, U6, U7 von einem der Zustände Z1, Z2, Z3 "Keine Baustelle voraus", "Baustelle in der Ferne" oder "Baustelle in der Nähe" zum Zustand Z4 "Dringend" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn temporäre Fahrspuren erkannt werden, die den Verkehr von regulären Fahrspuren wegführen. Die verwendeten Sensoren zur Umgebungserfassung liefern in einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens neben erkannten Merkmalen auch Informationen über die Qualität oder Zuverlässigkeit der erkannten Merkmale. Diese zusätzlichen Informationen werden beispielsweise verwendet, um einzuschätzen, wie sicher die temporären Fahrspuren erkannt wurden. Ein Übergang U5, U6, U7 zum Zustand Z4 "Dringend" wird beispielsweise nur dann durchgeführt, wenn die temporären Fahrspuren sicher erkannt wurden.
Ein Übergang U5, U6, U7 zum Zustand Z4 "Dringend" wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn eine vorgegebene Anzahl von Pylonen und/oder Baken entlang einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge detektiert wurden, temporäre Spurmarkierungen M1 bis Mx während eines Abfahrens einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge oder während einer vorgegebenen Zeitdauer detektiert werden oder ein temporär installiertes mobiles Verkehrszeichen Vm1 bis Vmz während des Abfahrens einer vorgegebenen Fahrstreckenlänge oder während einer vorgegebenen Zeitdauer detektiert wird.
Ein Übergang U8 vom Zustand Z4 "Dringend" und ein Übergang U9 vom Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" zum Zustand Z5 "Ende" werden beispielsweise dann durchgeführt, wenn innerhalb des vorgegebenen Abstands seit der Erkennung eines Verkehrszeichens V1 bis Vn, dass das Ende E der Straßenbaustelle SB anzeigt, ein direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 bis V5 oder eine temporäre Fahrspur nicht nochmals erkannt wurde, oder wenn innerhalb des vorgegebenen Abstands seit der letzten Erkennung eines direkten oder indirekten baustellenindikativen Verkehrszeichens V1 bis V5 oder einer temporären Fahrspur ein direktes oder indirektes baustellenindikatives Verkehrszeichen V1 bis V5 oder eine temporäre Fahrspur nicht nochmals erkannt worden ist.
Ein direkter Übergang U10 vom Zustand Z5 "Ende" zum Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" wird beispielsweise durchgeführt, nachdem eine Information über das Ende E der Straßenbaustelle SB an das Fahrerassistenzsystem ausgegeben wurde.
In Figur 4 ist ein möglicher Ablauf zur Übergabe einer Fahraufgabe an einen Fahrer eines Fahrzeugs 2 dargestellt.
Beispielsweise erfolgt zu einem Zeitpunkt t1 eine Ausgabe einer Aufforderung zur Übernahme der Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs 2. Zu einem Zeitpunkt t2 erfolgt bei nicht erfolgter Übernahme, beispielsweise bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 60 km/h nach 170 m nach dem Zeitpunkt t1, eine Abschaltung des hochautomatisierten Fährbetriebs bis zum Erreichen eines Zeitpunkts t3. Dieser wird beispielsweise bei der Fahrzeuggeschwindigkeit von 60 km/h nach 80 m nach dem Zeitpunkt t2 erreicht. Erfolgt auch bis zum Zeitpunkt t3 keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer, wird zum Zeitpunkt t3 beispielsweise eine Notbremsung und/oder sichere Positionierung des Fahrzeugs 2 vor einem Erreichen eines Zeitpunkts t4, beispielsweise bei der Fahrzeuggeschwindigkeit von 60 km/h nach 30 m nach dem Zeitpunkt t3, durchgeführt.
Zwischen einer Erkennung D und einem Beginn B der Straßenbaustelle SB liegt beispielsweise ein Abstand von 300 m.
In Figur 5 sind eine Verkehrssituation mit einer Straßenbaustelle SB sowie baustellenabhängige Zustände Z1 bis Z5 der Zustandsmaschine 5 gemäß Figur 3 dargestellt.
Dabei bewegt sich das Fahrzeug 2 auf einer Fahrbahn FB auf die Straßenbaustelle SB zu.
An einer Position POS1 wird der Zustand Z1 "Keine Baustelle voraus" erfasst, da auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand von beispielsweise 1.000 m, keine baustellentypischen Merkmale erkannt worden sind. Hierbei wird der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen SB freigegeben.
An einer Position POS2, welche einen Beginn einer Baustellenvorankündigung BV bestimmt, wird erstmalig ein Baustellenereignis innerhalb des vorgegebenen Abstands von 1.000 m bis zum Erreichen der Straßenbaustelle SB anhand des
Verkehrszeichens V1 erkannt. Somit wird der Zustand Z2 "Baustelle in der Ferne" erfasst und der hochautomatisierte Fährbetrieb bleibt ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen SB freigegeben. Die Position POS2 befindet sich dabei beispielsweise 1.000 m vor der Straßenbaustelle SB. Ab dieser Position POS2 wird die Straßenbaustelle SB für eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1.000 m, getrackt.
An einer weiteren Position POS3, die sich beispielsweise 800 m vor der Straßenbaustelle SB befindet, wird zum zweiten Mal anhand des Verkehrszeichens V1 die Straßenbaustelle SB erkannt. Somit wird der Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" erfasst. Hierbei wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll. Ab dieser Position POS3 wird die Straßenbaustelle SB erneut für eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1.000 m, getrackt. An einer weitere Position POS4, die sich beispielsweise 700 m vor der Straßenbaustelle SB befindet, wird das Verkehrszeichen V3 mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung auf 100 km/h erkannt. Die Trackingdistanz für die Straßenbaustelle SB beträgt an dieser Position POS4 noch 900 m.
An einer weiteren Position POS5, die sich beispielsweise 500 m vor der Straßenbaustelle SB befindet, wird das Verkehrszeichen V4 mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung auf 80 km/h erkannt. Da dieses Verkehrszeichen V4 auf das Verkehrszeichen V3 folgt, wird weiterhin der Zustand Z3 "Baustelle in der Nähe" erfasst. Das Fahrerassistenzsystem wird weiterhin informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll. Ab dieser Position POS5 wird die Straßenbaustelle SB erneut für eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1.000 m, getrackt. Das heißt, eine Trackingdistanz wird aufgrund des indirekt auf die Straßenbaustelle SB hinweisenden Verkehrszeichens V4 auf ihr festgelegtes Maximum zurückgesetzt.
An einer weiteren Position POS6, die sich beispielsweise 100 m vor der Straßenbaustelle SB befindet, wird nichts erfasst, was auf die Straßenbaustelle SB hinweist. Somit beträgt die Trackingdistanz für die Straßenbaustelle SB an dieser Position POS6 noch 600 m.
An einer weiteren Position POS7, welche ein der Baustellenvorankündigung BV bestimmt, wird der Beginn B anhand von in den sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannten temporären gelben Spurmarkierungen M1 , M2 erkannt. An der Position POS7 wird somit der Zustand Z4 "Dringend" erfasst, da das Fahrzeug 2 sich bei aktivem hochautomatisiertem Fährbetrieb unmittelbar vor einer temporären Fahrspur innerhalb der Straßenbaustelle SB befindet. Die temporäre Fahrspur ist dabei zu einer Umfahrung eines Arbeitsbereichs AB, in welchem sich beispielsweise Personen und/oder Arbeitsmaschinen befinden, vorgesehen. Zu diesem Zeitpunkt wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll. Ab der Position POS7 wird die Straßenbaustelle SB erneut für eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1.000 m, getrackt. Dabei wird die maximale Trackingdistanz von beispielsweise 1.000 m solange aufrechterhalten und nicht verringert, wie die gelben Spurmarkierungen M1 , M2 als direkt auf die Straßenbaustelle SB hinweisendes Merkmal erfasst werden. An einer weiteren Position POS8 nach einem Ende der temporären Spurmarkierungen M1, M2, beispielsweise in einer Entfernung von 200 m zum Beginn B der Straßenbaustelle SB, werden die Straßenbaustelle SB und der Zustand Z4 "Dringend" weiter aufgrund von in den sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannten Merkmalen erkannt. Die maximale Trackingdistanz von beispielsweise 1.000 m wird weiter aufrechterhalten.
An einer weiteren Position POS9 nach einem Ende der temporären Spurmarkierungen M1, M2, beispielsweise in einer Entfernung von 300 m zum Beginn B der Straßenbaustelle SB, werden die Straßenbaustelle SB und der Zustand Z4 "Dringend" weiter aufgrund von in den sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannten Merkmalen, erkannt. Insbesondere wird das Verkehrszeichen V4 mit der Geschwindigkeitsbegrenzung auf 80 km/h erkannt. Da dieses Verkehrszeichen V4 auf die vorher erkannte Straßenbaustelle SB folgt, wird weiterhin der Zustand Z4 "Dringend" erfasst. Ab dieser Position POS9 erfolgt ein erneutes Zurücksetzen der maximalen Trackingdistanz, so dass die Straßenbaustelle SB erneut für eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1.000 m, getrackt wird. Das heißt, die Trackingdistanz wird aufgrund des indirekt auf die Straßenbaustelle SB hinweisenden Verkehrszeichens V4 auf ihr festgelegtes Maximum zurückgesetzt.
Ab einer weiteren Position POS10, beispielsweise in einer Entfernung von 400 m zum Beginn B der Straßenbaustelle SB, werden in den sensorisch erfassten Umgebungsdaten keine Merkmale mehr erkannt, welche auf eine Straßenbaustelle SB hinweisen. Da bis zum Erreichen einer weiteren Position POS11 , welche sich in dem vorgegebenen Abstand von beispielsweise 1.000 m zur Position POS10 mit der letzten Erfassung eines Baustellenereignisses befindet, weiterhin keine Baustellenereignisse erkannt werden, wird an der Position POS11 der Zustand Z5 "Ende", da heißt ein Passieren des Endes E der Straßenbaustelle SB durch das Fahrzeug 2, erfasst. Bei Erfassen des Zustands Z5 "Ende" wird das Fahrerassistenzsystem informiert, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb wieder zulässig ist und dem Fahrer wird eine Information über die Wieder- Verfügbarkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs ausgegeben, wenn keine anderen Gründe gegen diese Zulässigkeit sprechen. Die Trackingdistanz wird aufgrund des erkannten Endes E der Straßenbaustelle AB an der Position POS11 auf den Wert "Null" gesetzt, das heißt es erfolgt kein Tracking einer Straßenbaustelle SB bis zum Erreichen einer nächsten. Alternativ kann das Baustellenereignis auch vor Erreichen der Position POS11 beendet werden, wenn zwischen der Positionen POS10 und der Position POS11 ein auf das Ende E der Straßenbaustelle SB hinweisendes baustellentypisches Merkmal erkannt wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betrieb eines für einen hochautomatisierten Fährbetrieb eingerichteten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (2), wobei
- ein Fahrer des Fahrzeugs (2) während einer Ausführung eines hochautomatisierten Fährbetriebs und Erkennung eines Beginns (B) einer Straßenbaustelle (SB) vor Erreichen desselben zur Übernahme einer Fahraufgabe aufgefordert wird und bei Erkennung eines Endes (E) der Straßenbaustelle (SB) über eine Zulässigkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs informiert wird und
- der Beginn (B) und das Ende (E) der Straßenbaustelle (SB) anhand einer Erkennung von baustellentypischen Merkmalen in sensorisch erfassten Umgebungsdaten erkannt werden, dadurch gekennzeichnet, dass
- eine Steuerung des Fahrerassistenzsystems mittels einer Zustandsmaschine (5) durchgeführt wird,
- in Abhängigkeit eines jeweiligen Zustands (Z1 bis Z5) der Zustandsmaschine (5) festgelegt wird, welche der folgenden Aktionen ausgeführt werden kann oder soll:
- der hochautomatisierte Fährbetrieb kann ohne Berücksichtigung von
Straßenbaustellen (SB) fortgesetzt werden,
- der hochautomatisierte Fährbetrieb soll baustellenbedingt beendet werden,
- der hochautomatisierte Fährbetrieb soll an Besonderheiten einer Straßenbaustelle (SB) angepasst werden,
- eine baustellenbedingte Beendigung des hochautomatisierten Fährbetriebs kann wieder aufgehoben werden,
- die baustellentypischen Merkmale, die direkt oder indirekt auf eine Straßenbaustelle (SB) hinweisen, in den erfassten Umgebungsdaten als Baustellenereignisse erkannt werden, - ermittelt wird, ob Baustellenereignisse innerhalb eines vorgegebenen Abstands wiederholt auftreten, und
- eine Steuerung von Übergängen (U1 bis U10) zwischen den
Zuständen (Z1 bis Z5) in Abhängigkeit eines erkannten Baustellenereignisses und/oder in Abhängigkeit des erkannten oder nicht erkannten wiederholten Auftretens von Baustellenereignissen durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein Zustand (Z1) "Keine Baustelle voraus" dann erfasst wird, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand, keine baustellentypischen Merkmale erkannt worden sind, und
- dass bei Erfassen des Zustands (Z1) "Keine Baustelle voraus" der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen (SB) freigegeben wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein Zustand (Z2) "Baustelle in der Ferne" dann erfasst wird, wenn ein Baustellenereignis erstmalig oder zweimalig innerhalb des vorgegebenen Abstands erkannt wurde und eine Prüfung ergibt, dass eine Erkennung einer vorlausliegenden Straßenbaustelle (SB) bestätigt wird, und
- dass bei Erfassen des Zustands (Z2) "Baustelle in der Ferne" der hochautomatisierte Fährbetrieb ohne Berücksichtigung von Straßenbaustellen (SB) freigegeben wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein Zustand (Z3) "Baustelle in der Nähe" dann erfasst wird, wenn auf einer Fahrstrecke, die größer ist als der vorgegebene Abstand, baustellentypische Merkmale erkannt worden sind, die eine vorausliegende Straßenbaustelle (SB) bestätigen, und
- dass bei Erfassen des Zustands (Z3) "Baustelle in der Nähe" das Fahrerassistenzsystem informiert wird, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfassten Zustand (Z3) "Baustelle in der Nähe" erfolgt, in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung Fahrspurinformationen aus einer digitalen Karte (3.2) mitberücksichtigt werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein Zustand (Z4) "Dringend" dann erfasst wird, wenn das Fahrzeug (2) sich bei aktivem hochautomatisiertem Fährbetrieb unmittelbar vor oder auf einer temporären Fahrspur innerhalb einer Straßenbaustelle (SB) befindet, und
- dass bei Erfassen des Zustands (Z4) "Dringend" das Fahrerassistenzsystem informiert wird, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb baustellenbedingt beendet und der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden soll.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass solange keine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer bei erfasstem Zustand (Z4) "Dringend" erfolgt, in dem hochautomatisierten Fährbetrieb bei einer Fahrzeugquerführung aus den sensorisch erfassten Umgebungsdaten ermittelte Fahrspurinformationen der temporären Fahrspur berücksichtigt werden und Fahrspurinformationen aus einer digitalen Karte (3.2) unberücksichtigt bleiben.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein Zustand (Z5) "Ende" dann erfasst wird, wenn das Fahrzeug (2) das Ende (E) der Straßenbaustelle (SB) passiert hat, wobei das Passieren des Endes (E) der Straßenbaustelle (SB) erkannt wird, wenn eine Entfernung zum zuletzt erkannten Baustellenereignis mindestens dem vorgegebenen Abstand entspricht, und - dass bei Erfassen des Zustands (Z5) "Ende" das Fahrerassistenzsystem informiert wird, dass der hochautomatisierte Fährbetrieb zulässig ist und dem Fahrer eine Information über eine Verfügbarkeit des hochautomatisierten Fährbetriebs ausgegeben wird, wenn keine anderen Gründe gegen die Zulässigkeit sprechen.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als baustellentypische Merkmale
- Verkehrszeichen (V1 bis Vn), welche direkt auf eine Straßenbaustelle (SB) hinweisen, und/oder
- Verkehrszeichen (V2 bis Vn), welche indirekt auf eine Straßenbaustelle (SB) hinweisen, und/oder
- Verkehrszeichen (V1 bis Vn), welche direkt auf einen Beginn (B) einer Straßenbaustelle (SB) hinweisen, und/oder
- temporäre Fahrspurführungen, und/oder
- temporär installierte mobile Verkehrszeichen (Vm1 bis Vmz) erfasst werden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der sensorischen Erfassung der Umgebungsdaten zur Erkennung der baustellentypischen Merkmale ein jeweiliger Ort der baustellentypischen Merkmale und/oder ein Grad einer Qualität der sensorischen Erfassung ermittelt und bei der Erkennung (D) der Straßenbaustelle (SB) berücksichtigt werden oder wird.
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