WO2024176705A1 - 情報処理装置、プログラム、情報処理方法 - Google Patents

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幹修 藤岡
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Sony Semiconductor Solutions Corp
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Definitions

  • This technology relates to an information processing device, program, and information processing method that controls the display of distance information acquired by a distance measuring sensor.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-233693 discloses a technique for suppressing loss of height information and reducing deterioration in accuracy when generating a two-dimensional grayscale image based on distance information.
  • Patent Document 1 when it is desired to emphasize the distance in an area containing a fine pattern or the like in a grayscale image of distance information, it is difficult to identify the location of the pattern from the grayscale image, making the work difficult.
  • This technology was developed in light of these circumstances, and aims to provide an environment in which distance information can be easily confirmed when developing distance measuring sensors, etc.
  • An information processing device related to the present technology is equipped with a display control unit that displays a superimposed image in a first area on a display unit, in which a luminance image generated based on luminance information about reflected light from a subject is superimposed with distance information to the subject, and the superimposed position of the distance information on the luminance image is set to the position on the luminance image for the subject from which the distance information was obtained.
  • the luminance image is, for example, a color image such as an RGB image, a monochrome image, etc.
  • the distance information may be superimposed by superimposing characters or an image. This makes it easy to grasp at a glance the correspondence between the luminance image and the distance information.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of an information processing system.
  • 2 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a light emitting unit included in the distance measuring camera; 1 is a schematic diagram for explaining a light receiving area that receives reflected light from a light emitting unit in a distance measuring sensor included in a distance measuring camera.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a superimposed image.
  • FIG. 13 is a diagram showing the flow of distance information correction processing together with simple illustrations.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a first screen.
  • 13A and 13B are diagrams showing a display state of the second area of the first screen when the control button is pressed.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a flow of a process executed by a control unit regarding display of the first screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a second screen. 13 is a flowchart showing a flow of a process executed by a control unit regarding display of the second screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a third screen. 13 is a flow chart showing a flow of a process executed by a control unit regarding the display of the 3rd screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the third screen. 13 is a flow chart showing a flow of processes executed by a control section regarding display of another example of the 3rd screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a fourth screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a fourth screen.
  • FIG. 13 is an enlarged view of a fifth region in the fourth screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing a state in which a plurality of light receiving regions are selected in the individual selection field on the fourth screen.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a state in which an icon image near the cursor is automatically selected on the superimposed image of the fourth screen.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a state in which a plurality of icon images near the cursor are automatically selected on the superimposed image of the fourth screen.
  • FIG. 13 is a diagram showing a state in which histograms are enlarged and displayed in the histogram area of the fourth screen, and shows a state in which a plurality of histograms are selected.
  • 13 is a diagram showing a state in which a light-receiving region is highlighted in an individual selection field on the fourth screen in response to a selected histogram.
  • 13 is a flow chart showing a flow of a process executed by a control unit regarding display of the fourth screen.
  • 13 is a flowchart showing an example of a process for selecting and displaying an icon image and displaying a histogram relating to the icon image.
  • 13 is a flowchart showing another example of the process of selecting and displaying an icon image and displaying a histogram related to the icon image.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of a histogram animation.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a selection area set by a user.
  • 13A and 13B are diagrams showing how icon images with large changes in distance information within a selection region are automatically selected.
  • 13 is a flow chart showing a flow of a process executed by a control unit regarding display of the fifth screen. 13 is a flowchart for explaining that an automatic selection process in a selected area is performed after the start of an animation.
  • FIG. 1 shows an example of the configuration of an information processing system S including an information processing device 1 according to an embodiment of the present technology.
  • the information processing system S includes an information processing device 1, a camera system 2, a signal processing device 3, and a display device M.
  • the camera system 2 includes multiple camera devices 4.
  • the camera system 2 includes an RGB camera 4A that outputs an imaging signal for generating a color image as a luminance image, and a distance measuring camera 4B that outputs an imaging signal according to the distance to the subject.
  • the RGB camera 4A is configured with an RGB sensor 4Aa in which pixels sensitive to R (red), G (green), and B (blue) light are arranged two-dimensionally, and optical components such as a lens group (not shown).
  • RGB camera 4A is one aspect of a camera device for generating a luminance image. Another aspect of RGB camera 4A may be a camera device having color filters other than RGB, such as color filters sensitive to Cy (cyan), Mg (magenta), or Ye (yellow) light. Also, in addition to a camera device that captures color images, a camera device that captures monochrome images may be used instead of RGB camera 4A.
  • the distance measurement camera 4B is configured with a distance measurement sensor 4Ba in which distance measurement pixels are arranged two-dimensionally to measure the distance to the subject for each pixel.
  • the distance measurement camera 4B may perform distance measurement using the ToF (Time of Flight) method, or the distance measurement camera 4B may perform distance measurement using the image plane phase difference method.
  • ToF Time of Flight
  • the distance measurement is performed using the ToF method, and more specifically, a distance measurement camera 4B that performs distance measurement using the dToF (direct ToF) method is used as an example.
  • dToF direct ToF
  • the distance measuring camera 4B is equipped with a light emitting unit 4Bb in addition to a distance measuring sensor 4Ba.
  • Optical components such as a lens group (not shown) are arranged on the subject side of the distance measuring sensor 4Ba and the light emitting unit 4Bb.
  • the light-emitting unit 4Bb has a configuration in which light-emitting elements L, such as LEDs (Light Emitting Diodes), are arranged two-dimensionally. Each light-emitting element L is capable of emitting, for example, infrared light.
  • LEDs Light Emitting Diodes
  • the light-emitting unit 4Bb has a configuration in which 24 light-emitting elements L are two-dimensionally arranged in both the horizontal and vertical directions.
  • one light-emitting element L is surrounded by six adjacent light-emitting elements L.
  • the structure is such that light-emitting elements L are arranged at each intersection of the honeycomb structure.
  • a light-emitting element L arranged in the nth row and the mth column is referred to as a light-emitting element L(n, m).
  • the variables n and m are integers ranging from 0 to 23. That is, the light-emitting section 4Bb is configured to have a total of 576 light-emitting elements L from the light-emitting element L (0, 0) located at the upper left to the light-emitting element L (23, 23) located at the lower right.
  • the distance measurement sensor 4Ba of the distance measurement camera 4B is configured by two-dimensionally arranging SPAD (Single Photon Avalanche Diode) elements as distance measurement pixels.
  • SPAD Single Photon Avalanche Diode
  • Each SPAD element has sensitivity only to infrared light corresponding to the light-emitting element L. Therefore, the SPAD element mainly receives infrared light irradiated from the light-emitting element L and reflected by the subject.
  • FIG. 3 shows a schematic diagram of a light receiving region ArR that receives infrared light irradiated by each light emitting element L of the light emitting section 4Bb.
  • the light receiving regions ArR can be provided in the same number as the light emitting elements L. However, when the infrared light passes outside the range of the distance measuring sensor 4Ba, the light receiving regions ArR are smaller than the light emitting elements L.
  • the light receiving area ArR in the nth row and mth column is designated as the light receiving area ArR(m,n)
  • a maximum of 576 light receiving areas ArR will be generated from the upper left light receiving area ArR(0,0) to the lower right light receiving area ArR(23,23).
  • the light receiving area ArR corresponding to the light emitting element L(0,0) may be the light receiving area ArR(0,0), the light receiving area ArR(0,23), the light receiving area ArR(23,0), or the light receiving area ArR(23,23). That is, the correspondence between the light emitting element L and the light receiving area ArR may differ depending on the configuration of the optical components provided in the distance measuring camera 4B.
  • One light receiving region ArR may include one pixel (SPAD element) or multiple pixels.
  • the RGB camera 4A outputs an imaging signal for generating a color luminance image to the signal processing device 3 at the downstream stage. Further, the distance measuring camera 4B outputs an imaging signal for generating a distance image to the signal processing device 3 at the downstream side.
  • the signal processing device 3 includes a control unit 5, a camera control unit 6, a luminance image generating unit 7, and a distance image generating unit 8.
  • the control unit 5 causes the camera control unit 6, the brightness image generating unit 7, and the distance image generating unit 8 to execute predetermined processing in response to instructions from the information processing device 1.
  • the camera control unit 6 causes the RGB camera 4A and distance measuring camera 4B of the camera system 2 to perform imaging operations, thereby causing each camera to output an imaging signal.
  • the luminance image generating unit 7 performs various signal processing such as demosaic processing and various correction processes on the image signal output from the RGB camera 4A to generate a luminance image G1 as a color image.
  • the luminance image generating unit 7 supplies the generated luminance image G1 to the information processing device 1.
  • the distance image generator 8 generates a histogram using multiple image capture signals output from the distance measuring camera 4B, and generates distance information DI to the subject for each light receiving area ArR (or for each pixel) using the time difference between light emission and light reception, the speed of light, etc.
  • the distance image generating unit 8 supplies information that associates this distance information DI with each light receiving region ArR to the information processing device 1 as a distance image G2.
  • the information processing device 1 includes a control unit 9 and an operation unit 10 .
  • the control unit 9 transmits various commands to the signal processing device 3 to realize generation of each image in the signal processing device 3.
  • the control unit 9 also controls the camera system 2 via the signal processing device 3.
  • the control unit 9 includes a display image generating unit 11 and a display control unit 12 .
  • the display image generating unit 11 has a function of generating images to be displayed on the display unit Ma of the display device M.
  • the images generated by the display image generating unit 11 include a superimposed image G3 in which distance information DI is superimposed on a luminance image G1.
  • the superimposed image G3 will be described later.
  • the display control unit 12 has a function of displaying various images such as the distance image G2 and the superimposed image G3 generated by the display image generating unit 11, and GUIs as various applications on the display unit Ma of the display device M.
  • the information processing system S in this example is a system used for development and manufacturing inspection of the distance measuring sensor 4Ba provided in the distance measuring camera 4B. That is, the information processing system S is a system that is used by a user to check the accuracy of the distance information DI generated by the distance measurement sensor 4Ba.
  • the user can efficiently carry out development work on the distance measuring sensor 4Ba, etc.
  • the operation unit 10 is implemented as various operation means such as a mouse, a keyboard, or a touch panel that are operated by a user of the information processing device 1 .
  • the superimposed image G3 is obtained by superimposing distance information DI on the luminance image G1 generated by the luminance image generating unit 7.
  • the superimposed image G3 is obtained by superimposing distance information DI calculated in accordance with the light reception results in each light receiving region ArR of the distance measurement sensor 4Ba on the luminance image G1.
  • each distance information DI is realized, for example, by superimposing an icon image PF with a display color according to the measured distance.
  • the icon image PF is expressed in shades of black and white instead of changing its display color according to the distance.
  • the distance information DI is displayed as a large circular icon image PF so that it is easy to see on the drawing.
  • a smaller circular icon image PF than that in FIG. 4 may be superimposed on the brightness image G1 so that the brightness image G1 portion in the superimposed image G3 is easy to see.
  • the distance information DI is expressed by the display color of the icon image PF, but the distance information DI may be expressed by the size of the icon image PF. For example, the shorter (closer) the distance is, the larger the size of the icon image PF may be.
  • various other modes are possible, such as expressing the distance information DI by the degree of transparency of the icon image PF.
  • the position at which the distance information DI is superimposed is determined based on the position of the subject.
  • the display image generating unit 11 executes a process for calculating the superimposition position of the distance information DI on the luminance image G1, thereby generating a superimposed image G3 in which the distance information DI is superimposed at an appropriate position on the luminance image G1.
  • the display image generating unit 11 performs a process of converting the position of the light receiving area ArR on the distance measuring sensor 4Ba that receives the reflected light from the subject into a superimposition position on the luminance image G1.
  • This process is referred to as a distance information correction process.
  • distance information before correction processing is referred to as pre-processing distance information DIa.
  • FIG. 5 shows an outline of the flow of distance information correction processing.
  • the display image generating unit 11 first performs a correction process on the pre-processing distance information DIa, which is distance information before correction, based on the position and size of the light-receiving region ArR (step S1).
  • a histogram is generated based on individual distance information (here, unit distance information) obtained for each emission of the light-emitting element L corresponding to the light-receiving region ArR to be processed.
  • the display image generating unit 11 performs an offset correction process using the information on the light emission timing (step S2).
  • an offset time which is the time from the measurement start timing to the actual light emission timing of the light-emitting element L, is subtracted from the distance information calculated based on the time difference from the measurement start timing to the reflected light reception timing.
  • the peak value of the histogram generated from each unit distance information is determined as the representative distance information for the light receiving region ArR.
  • the display image generating unit 11 performs a distortion correction process on the representative distance information to remove lens distortion caused by a lens group provided on the subject side of the distance measuring sensor 4Ba (step S3).
  • the display image generating unit 11 performs an rZ conversion process (step S4).
  • the rZ conversion process the distance r between the light receiving area ArR of the distance measuring sensor 4Ba and the subject is converted into a distance Z between a plane including the distance measuring sensor 4Ba and a plane parallel to the plane including the subject.
  • the viewpoint conversion process is a conversion that takes into account the difference in position between the distance measuring sensor 4Ba and the RGB sensor 4Aa, and determines the imaging position and distance of the subject in the RGB sensor 4Aa.
  • the processing of step S5 is a process of finding the corresponding point of the light receiving area ArR of the distance measuring sensor 4Ba on the RGB sensor 4Aa, and further converting the above-mentioned distance Z into the distance between the surface including the RGB sensor 4Aa and the surface including the subject.
  • the display image generating unit 11 By performing such processing, the superimposition position on the luminance image G1 and the distance information DI after the correction processing are calculated. Furthermore, the display image generating unit 11 generates a superimposed image G3 shown in FIG. 5 by superimposing the distance information DI at the superimposition position on the luminance image G1.
  • FIG. 6 shows a first example of a screen displayed on the display unit Ma.
  • the first screen 100 displayed on the display unit Ma is made up of three areas: a first area Ar1, a second area Ar2, and a third area Ar3.
  • Each area is, for example, a window-type area, and can be moved or resized.
  • the regions may be arranged so as not to overlap each other, or may be arranged so that a portion of each region overlaps with each other by enlarging and reducing the window.
  • the first area Ar1 is an area in which the superimposed image G3 is displayed.
  • Each icon image PF (distance information DI) superimposed on the superimposed image G3 in the first area Ar1 can be the target of a selection operation by the user.
  • the second area Ar2 includes a first tab TB1 ("Depth” in the figure) and a second tab TB2 ("SPAD" in the figure).
  • Fig. 6 shows a state in which the first tab TB1 is selected, and a distance image G2 and a legend 101 are displayed.
  • the distance image G2 is composed of rectangular small areas ArS arranged in a matrix.
  • Each small area ArS corresponds to a light receiving area ArR, and the display color of the small area ArS is based on the distance information DI for the light receiving area ArR. For example, the display color of the light receiving area ArR and the display color of the corresponding icon image PF are the same color.
  • the legend 101 shows the correspondence between the display color of the small area ArS and the distance information.
  • the memory values written next to the legend 101 represent the distance information in mm.
  • the second area Ar2 displays RAW data output from the SPAD pixels serving as distance measurement pixels of the distance measurement sensor 4Ba (not shown).
  • the third area Ar3 is an area in which information about the distance information DI is displayed.
  • a user selects an icon image PF or a small area ArS in the distance image G2 superimposed on the superimposed image G3 by a selection operation, various information regarding the distance information DI linked to the selected icon image PF or small area ArS is displayed in the third area Ar3.
  • the third area Ar3 multiple pieces of distance information DI can be displayed. Each time the user selects an icon image PF or a small area ArS, a selection ID (Identification) is assigned.
  • one record is displayed for each selected ID.
  • a record with the selected ID "pix_0" is displayed.
  • Each record contains coordinate information ("x", "y” in the figure) indicating a position on the superimposed image G3 (or the luminance image G1), a serial ID ("DP" in the figure) assigned to each piece of distance information DI, and the distance information DI ("depth” in the figure).
  • the serial ID is an ID that is assigned to each piece of distance information DI from distance information DI(0,0) to distance information DI(23,23) without duplication.
  • the distance information DI is expressed as a number in the unit "mm".
  • the selection ID string ("pix_0" in the figure) is used as an operation button, and when it is the target of a user click operation, the record is deleted from the third area Ar3.
  • the third area Ar3 includes an all clear button 102 that deletes all records.
  • a control button 103 ("control" in the figure) is disposed above the legend 101.
  • a color change button 104 for changing the relationship between distance and color in the legend 101
  • a lower limit input field 105 and an upper limit input field 106 for determining the upper and lower limit values of the legend 101
  • a display change operation field 107 for changing the display method of the legend 101
  • an automatic button 108 are displayed in the second area Ar2.
  • the legend 101 and distance image G2 that were displayed before the control button 103 was pressed are displayed.
  • the user can increase the efficiency of debugging operations by increasing the number of colors assigned to distances that the user wishes to check in detail out of the distance information DI. For example, by inputting "3000" in the lower limit input field 105 and "3500" in the upper limit input field 106, the display mode can be changed to one (non-linear display) that makes it easier to see the difference in distance information DI for subjects located between 3 m and 3.5 m. That is, the user can change the correspondence between the distance information DI and the display color.
  • the AUTO button 108 is provided both before (FIG. 6) and after (FIG. 7) the control button 103 is pressed.
  • the AUTO button 108 is an operator for returning the correspondence between the distance information DI in the legend 101 and the display color to a linear display mode (linear display). That is, the automatic button 108 is an operator that changes the display mode so that the display color changes linearly between the minimum distance information DI and the maximum distance information DI contained in the distance image G2.
  • FIG. 8 an example of the processing executed by the control unit 9 of the information processing device 1 is shown in FIG. 8. Note that the processing shown in FIG. 8 shows only a part of the processing executed by each part of the control unit 9, and the control unit 9 also executes processing to detect operations performed by the user and processing corresponding to user operations.
  • step S101 the control unit 9 issues an instruction to the camera system 2 to capture an image. This causes the RGB camera 4A and distance measuring camera 4B included in the camera system 2 to perform an image capture operation.
  • step S102 the control unit 9 requests the signal processing device 3 to obtain distance information and luminance information.
  • the signal processing device 3 generates a luminance image G1 based on the imaging signal output from the RGB camera 4A, and generates a distance image G2 based on the imaging signal output from the distance measuring camera 4B.
  • step S103 the display control unit 12 of the control unit 9 displays the distance image G2 in the second area Ar2. As a result, the distance image G2 is displayed on the display unit Ma of the display device M.
  • the display image generating unit 11 of the control unit 9 performs a correction process on the pre-processing distance information DIa in step S104 (see FIG. 5). This causes the corrected distance information DI and its superimposition position to be calculated.
  • step S105 the display image generating unit 11 of the control unit 9 generates a superimposed image G3 by superimposing the distance information DI on the luminance image G1.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays the superimposed image G3 in the first area Ar1 in step S106. As a result, the distance image G2 and the superimposed image G3 are displayed on the display unit Ma of the display device M (see FIG. 6).
  • step S107 the control unit 9 determines whether or not a selection operation has been performed on the distance information DI. If a selection operation has not been detected, the control unit 9 avoids the processing of step S108.
  • step S107 if it is determined in step S107 that a selection operation has been detected, the process proceeds to step S108, and the display control unit 12 of the control unit 9 executes a process of displaying the selected distance information DI in the third area Ar3. As a result, detailed information about the distance information DI is displayed on the display unit Ma of the display device M, in addition to the distance image G2 and superimposed image G3.
  • step S109 determines in step S109 whether or not an operation to change the display mode of the distance and display color has been detected. If it is determined that an operation to change the display mode has not been detected, the control unit 9 returns to the processing in step S107 without executing the processing in step S110.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 performs display control in step S110 so as to provide a display mode according to the change operation, thereby changing, for example, the display color of the small area ArS in the distance image G2 displayed in the second area Ar2.
  • the display color of the icon image PF superimposed on the superimposed image G3 displayed in the first area Ar1 is also changed in the same way.
  • step S110 After completing the process of step S110, the control unit 9 returns to the process of step S107.
  • FIG. 1 A second example of the screen displayed on the display unit Ma is shown in FIG.
  • a second screen 200 displayed on the display unit Ma is made up of a first area Ar1, a second area Ar2, and a third area Ar3.
  • a switching button 201 is arranged on the second screen 200.
  • the first area Ar1 displays the distance image G2 in the first example, which is obtained by the distance measuring camera 4B of the camera device 4 performing an imaging operation in accordance with instructions from the control unit 9.
  • the second area Ar2 displays a difference image G5 generated based on the distance image G2 and the reference image G4.
  • the reference image G4 is a distance image generated based on accurate distance information DI.
  • the accurate distance information DI is distance information DI about the RGB camera 4A and the subject that should be obtained by capturing an image using the distance measuring camera 4B of the camera system 2 and correcting the unprocessed distance information DIa described above.
  • the distance information in the reference image G4 is referred to as reference distance information DIb.
  • the difference image G5 is an image generated based on the difference between the distance information DI for each light receiving region ArR in the distance image G2 and the reference distance information DIb for each light receiving region ArR in the reference image G4.
  • the distance image G2, the reference image G4, and the difference image G5 are each composed of the same number of small regions ArS.
  • the user can check the difference image G5 displayed in the second area Ar2 to determine whether the manufacturing error of the distance measurement sensor 4Ba is within the acceptable range. This allows the shipping decision of the distance measurement sensor 4Ba to be made appropriately.
  • the user can check the correctness of the design of the distance measurement sensor 4Ba and areas for improvement by checking the difference image G5 displayed in the second area Ar2.
  • the image displayed in the first area Ar1 and the image displayed in the second area Ar2 may be switched.
  • a legend may also be displayed in the second region Ar2.
  • the third area Ar3 multiple pieces of difference information can be displayed. Each time the user selects a small area ArS in the distance image G2 of the first area Ar1 or a small area ArS in the difference image G5 of the second area Ar2, a selection ID is assigned.
  • the third area Ar3 displays one record for each selection ID.
  • a record with the selection ID "pix_0" is displayed.
  • Each record includes coordinate information ("x", "y” in the figure) indicating the position of the selected small area ArS on the distance image G2 (or difference image G5), distance information DI for the small area ArS ("depth1” in the figure), reference distance information DIb ("depth2” in the figure), and difference information therebetween ("def” in the figure).
  • the coordinate information is represented by integer values from 0 to 23.
  • the distance information DI, the reference distance information DIb, and the difference information are expressed as numbers in the unit "mm.”
  • the character string of the selected ID in the third area Ar3 serves as an operation button for deleting the record, similar to the first example.
  • the third area Ar3 is also provided with an all clear button 202 for deleting all records.
  • the switch button 201 is an operator for switching the image displayed in the second area Ar2 between the difference image G5 and the distance image G2. For example, while the switch button 201 is pressed, the distance image G2 is displayed in the second area Ar2, and while the switch button 201 is not pressed, the difference image G5 is displayed in the second area Ar2.
  • the user can compare the difference image G5 and the distance image G2, which are displayed in the same area in a time-division manner, and can easily confirm which small area ArS in the distance image G2 corresponds to the small area ArS with the largest difference in the difference image G5.
  • the distance image G2 may be displayed in the second area Ar2, and the image displayed in the first area Ar1 may be switched from the distance image G2 to the reference image G4 or the difference image G5.
  • a separate operator may be provided on the second screen 200 to switch the image displayed in the first area Ar1 between the distance image G2 and the reference image G4.
  • FIG. 10 An example of the process executed by the control unit 9 of the information processing device 1 in this example is shown in Fig. 10. Note that the process shown in Fig. 10 shows a part of the process executed by each unit of the control unit 9, and the control unit 9 also executes a process for detecting an operation performed by a user and a process corresponding to the user operation. Moreover, the same processes as those shown in FIG. 8 are given the same step numbers and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • step S131 the control unit 9 acquires the reference distance information DIb.
  • the reference distance information DIb acquired here is used to generate the difference image G5, and for example, the reference distance information DIb is acquired for each small area ArS of the difference image G5.
  • step S101 the control unit 9 issues a shooting instruction to the camera system 2.
  • step S132 the control unit 9 requests the signal processing device 3 to obtain distance information.
  • the signal processing device 3 generates a distance image G2 based on the imaging signal output from the distance measuring camera 4B.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays the distance image G2 in the first area Ar1 in step S133.
  • step S134 the display image generating unit 11 of the control unit 9 generates a difference image G5 from the distance image G2 and the reference image G4.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays the difference image G5 in the second area Ar2 in step S135.
  • step S136 the control unit 9 determines whether the switching button 201 is being pressed. If it is determined that the switching button 201 is being pressed, the display control unit 12 of the control unit 9 causes the distance image G2 to be displayed in the second area Ar2 in step S103.
  • control unit 9 proceeds to step S137 while keeping the difference image G5 displayed in the second area Ar2.
  • step S137 the control unit 9 determines whether or not a selection operation has been performed on the small area ArS. If it is determined that a selection operation has been performed, the display control unit 12 of the control unit 9 causes the difference information for the selected small area ArS to be displayed in the third area Ar3 in step S138.
  • step S138 After completing the process of step S138, or after determining in step S137 that a selection operation has not been performed on the small area ArS, the control unit 9 returns to the process of step S136.
  • FIG. 11 shows a third example of the screen displayed on the display unit Ma.
  • a third screen 300 displayed on the display unit Ma is made up of a first area Ar1, a second area Ar2, and a third area Ar3.
  • the first area Ar1 displays the distance image G2 in the first example, which is obtained by the distance measuring camera 4B of the camera device 4 performing an imaging operation in accordance with instructions from the control unit 9.
  • a reference image G4 with which the distance image G2 is compared is displayed in the second area Ar2. Note that a legend may be displayed in the first area Ar1 and the second area Ar2.
  • an image is superimposed on the second area Ar2 to highlight small areas ArS where the difference between the reference image G4 and the distance image G2 is large.
  • an elliptical image is superimposed and displayed to surround the five small areas ArS.
  • the image superimposed on the reference image G4 is referred to as the "enhanced image Wi.”
  • the third area Ar3 multiple pieces of difference information can be displayed. Each time the user selects a small area ArS in the distance image G2 of the first area Ar1 or a small area ArS in the reference image G4 of the second area Ar2, a selection ID is assigned.
  • one record is displayed for each selection ID.
  • a record with the selection ID "pix_0" is displayed.
  • the contents of each record are the same as in the second example, so the explanation will be omitted.
  • the third area Ar3 is provided with an all clear button 301 for deleting all records.
  • FIG. 12 An example of the process executed by the control unit 9 of the information processing device 1 in this example is shown in Fig. 12. Note that the process shown in Fig. 12 shows a part of the process executed by each unit of the control unit 9, and the control unit 9 also executes a process for detecting an operation performed by a user and a process corresponding to the user operation. Moreover, the same processes as those shown in FIG. 8 and FIG. 10 are denoted by the same step numbers and descriptions thereof will be omitted as appropriate.
  • step S151 the display image generating unit 11 of the control unit 9 acquires the reference distance information DIb and generates the reference image G4.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays the reference image G4 in the second area Ar2 in step S152.
  • step S101 the control unit 9 issues a shooting instruction to the camera system 2.
  • step S132 the control unit 9 requests the signal processing device 3 to obtain distance information.
  • the signal processing device 3 generates a distance image G2 based on the imaging signal output from the distance measuring camera 4B.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays the distance image G2 in the first area Ar1 in step S133.
  • step S153 the control unit 9 calculates difference information for each small area ArS in the distance image G2 and the reference image G4.
  • step S154 the display control unit 12 of the control unit 9 superimposes the highlighted image Wi on the reference image G4 in the second area Ar2.
  • step S137 the control unit 9 determines whether or not a selection operation has been performed on the small area ArS. If it is determined that a selection operation has been performed, the display control unit 12 of the control unit 9 causes the difference information for the selected small area ArS to be displayed in the third area Ar3 in step S138.
  • step S138 After completing the process of step S138, or after determining in step S137 that a selection operation has not been performed on the small area ArS, the control unit 9 returns to the process of step S137.
  • difference information for a small area ArS in which the difference between the reference image G4 and the distance image G2 is large in the area surrounded by the highlighted image Wi may be automatically displayed in the third area Ar3.
  • difference information of a small area ArS inside the highlighted image Wi that has a large difference may be displayed in the third area Ar3.
  • a switching button 302 may be arranged on the third screen 300.
  • the highlighted image Wi may not be superimposed on the second area Ar2.
  • the switch button 302 is an operator for switching the image displayed in the first area Ar1 between the distance image G2 and the reference image G4. For example, while the switch button 302 is pressed, the reference image G4 is displayed in the first area Ar1, and while the switch button 302 is not pressed, the distance image G2 is displayed in the first area Ar1.
  • the user can compare the distance image G2 and the reference image G4, which are displayed in the same area in a time-division manner, and can easily check small areas ArS with large differences in the distance image G2 and the reference image G4 by using the afterimage. This also ensures ease of confirmation without the need for superimposed display of the highlighted image Wi.
  • FIG. 14 shows an example of the process executed by the control unit 9 of the information processing device 1 to realize the display mode shown in FIG. 13. Note that the same process as in FIG. 12 is given the same step number and the description is omitted.
  • the control unit 9 executes the processes of steps S151, S152, S101, S132, and S133 to display the reference image G4 in the second area Ar2 and the distance image G2 in the first area Ar1.
  • step S171 the control unit 9 determines whether the switching button 302 is being pressed. If it is determined that the switching button 302 is being pressed, in step S172, the display control unit 12 of the control unit 9 causes the reference image G4 to be displayed in the first area Ar1.
  • step S171 If it is determined in step S171 that the switching button 302 is not being pressed, or after the process of step S172 is completed, the control unit 9 appropriately executes the processes of steps S137 and S138, thereby causing difference information to be displayed in the third area Ar3 in response to a selection operation on the small area ArS.
  • a fourth screen 400 displayed on the display unit Ma has a first area Ar1, a second area Ar2, a fourth area Ar4, and a fifth area Ar5.
  • a superimposed image G3 is displayed in the first area Ar1, and a distance image G2 is displayed in the second area Ar2.
  • the fourth area Ar4 is an area where a histogram graph for each light receiving area ArR (or for each small area ArS in the distance image G2) is displayed.
  • the histograms displayed in the fourth area Ar4 may be all 576 histograms from light receiving area ArR(0,0) to light receiving area ArR(23,23), or only a portion of these histograms may be displayed.
  • the fourth area Ar4 displays a histogram display area 401, a histogram button 402 that displays histograms for all light receiving areas ArR, a reference button 403 that displays the zeroth order light, a selection display button 404 that displays only the selected histogram, and a peak button 405 that displays the peak value of the histogram.
  • the zero-order light refers to the light emitted from the light-emitting unit 4Bb of the distance measurement camera 4B that is reflected by the lens group arranged in front of it and is received by the distance measurement sensor 4Ba.
  • the zero-order light is a component that becomes noise in the distance measurement results.
  • the fifth area Ar5 is an operation area for selecting the histogram to be displayed in the fourth area Ar4.
  • the fifth region Ar5 is shown in an enlarged scale in FIG.
  • the fifth area Ar5 is provided with an individual selection field 406 in which the light receiving area ArR can be individually selected.
  • the individual selection field 406 can also be regarded as an area for individually selecting the small area ArS in the distance image G2 or an area for individually selecting the distance information DI(m, n).
  • serial IDs (0 to 575) are arranged in 576 rectangular fields that mimic the layout of the light receiving area ArR. By selecting each serial ID, it is possible to select the histogram to be displayed in the fourth area Ar4.
  • the fifth area Ar5 also includes a select all button 407 for selecting all light receiving areas ArR, and a reset button 408 for canceling the selection state in the individual selection field 406.
  • the fifth area Ar5 includes a column selection button 409 for collectively selecting a vertical row including the light receiving area ArR selected in the individual selection field 406, and a row selection button 410 for collectively selecting a horizontal row including the light receiving area ArR selected in the individual selection field 406.
  • the vertical column including that light receiving area ArR becomes selected, and a histogram for the selected light receiving area ArR is displayed in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • a box selection button 411 is arranged in the fifth area Ar5 for selecting multiple light receiving areas ArR in the shape of a rectangular box.
  • the control unit 9 of the information processing device 1 in this example has an auxiliary function for selecting an arbitrary icon image PF from multiple icon images PF displayed densely on the superimposed image G3.
  • FIG. 18 shows an example of an operation for selecting one of multiple icon images PF arranged on the superimposed image G3.
  • FIG. 18 shows an enlarged view of a portion of the superimposed image G3, displaying multiple icon images PF and a cursor Cr that moves on the screen by the user's mouse operation, etc.
  • a circular dashed line image Wi1 is superimposed around the icon image PF, indicating that the icon image PF closest to the cursor Cr is the target of the selection operation, as shown in the right diagram of FIG. 18.
  • the speech bubble image Wi2 contains, for example, an x-coordinate and a y-coordinate (both x and y are integer values from 0 to 23) in a speech bubble-shaped enclosure, a serial ID for the light receiving area ArR, distance information DI, and reliability information indicating the accuracy of the distance.
  • the icon image PF closest to the cursor Cr is selected, and the corresponding histogram is displayed in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • a selection operation e.g., a mouse click operation
  • FIG. 19 shows an example of an operation for selecting multiple icon images PF from multiple icon images PF arranged on a superimposed image G3.
  • the left diagram in FIG. 19 is the same as the left diagram in FIG. 18.
  • a range image Wi3 is displayed, which indicates that the light receiving regions ArR included within a predetermined radius centered on the cursor Cr can be simultaneously selected.
  • the icon image PF closest to the cursor Cr is selected, as in the previous example. Then, a histogram corresponding to the selected icon image PF is displayed in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • control unit 9 of the information processing device 1 in this example is capable of executing a process to highlight the light receiving area ArR from which the original data of the selected histogram was obtained.
  • FIG. 20 shows an example of an enlarged histogram displayed in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • a selected rectangular image Wi4 is displayed as a rectangle in Figure 20
  • a histogram in which a portion of the graph is included in the selected rectangular image Wi4 is selected.
  • the light receiving area ArR corresponding to the selected histogram is highlighted in the individual selection field 406 in the fifth area Ar5, as shown in FIG. 21.
  • the corresponding icon image PF may be highlighted on the superimposed image G3 of the first area Ar1, or the corresponding small area ArS may be highlighted on the distance image G2 of the second area Ar2. Also, multiple such highlighting may be performed simultaneously.
  • FIG. 22 An example of the process executed by the control unit 9 of the information processing device 1 in this example is shown in Fig. 22. Note that the process shown in Fig. 22 shows a part of the process executed by each unit of the control unit 9, and the control unit 9 also executes a process for detecting an operation performed by a user and a process corresponding to the user operation. Note that the same steps as those described above will be given the same step numbers and the description will be omitted where appropriate.
  • the control unit 9 of the information processing device 1 executes the processes of steps S101, S102, S103, S104, S105, and S106 shown in FIG. 8 to display the superimposed image G3 in the first area Ar1 of the fourth screen 400 and the distance image G2 in the second area Ar2.
  • the control unit 9 acquires information for generating a histogram.
  • the information for generating a histogram is individual unit distance information obtained from multiple image capture signals output from the distance measuring camera 4B, and is unit distance information obtained for each emission of the light-emitting element L.
  • step S202 the display control unit 12 of the control unit 9 displays the histogram in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • step S203 the control unit 9 determines whether or not an icon image PF is present within a predetermined distance of the cursor Cr in the first area Ar1. In other words, in step S203, the control unit 9 determines whether or not an operation of bringing the cursor Cr closer to the icon image PF within a predetermined distance has been detected.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 performs a process in step S204 to indicate that the icon image PF to be selected has been selected, and to display only the histogram related to the selected icon image PF in the histogram display area 401 of the fourth area Ar4.
  • step S204 After completing the process of step S204, or after determining in step S203 that no icon image PF exists within the predetermined distance of the cursor Cr, the control unit 9 determines in step S205 whether or not a histogram has been selected in the histogram display area 401.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the distance information DI corresponding to the selected histogram in step S206.
  • highlighting may involve highlighting in the individual selection field 406 in the fifth area Ar5, highlighting the corresponding icon image PF on the superimposed image G3 in the first area Ar1, or highlighting the corresponding small area ArS on the distance image G2 in the second area Ar2.
  • step S206 After completing step S206, or after determining in step S205 that a histogram selection operation has not been detected, the control unit 9 returns to the process of step S203.
  • step S204 two examples of the process in step S204 will be described.
  • the first processing example is shown in FIG.
  • step S221 the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the icon image PF closest to the cursor Cr.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 causes the histogram relating to the icon image PF selected in step S222 to be displayed in the histogram display area 401.
  • the control unit 9 ends the series of processes shown in FIG. An example of this is shown in FIG.
  • step S241 the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the icon images PF located within a predetermined distance of the cursor Cr.
  • the control unit 9 determines whether or not a first operation has been detected in step S242.
  • the first operation here is, for example, the left click operation of the mouse as described above.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the nearest icon image PF in step S221, and displays the histogram of the selected object in the histogram display area 401 in step S222, completing the series of processes in FIG. 24.
  • step S242 If it is determined in step S242 that the first operation has not been detected, the control unit 9 determines in step S243 whether or not the second operation has been detected.
  • the second operation here is, for example, the right-click operation of the mouse as described above.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the icon image PF within a predetermined distance range of the cursor Cr in step S244. Furthermore, the display control unit 12 of the control unit 9 displays the histogram of the selected object in the histogram display area 401 in step S222.
  • step S242 If it is determined in step S242 that the first operation has not been detected, and if it is determined in step S243 that the second operation has not been detected, the display control unit 12 ends the series of processes shown in Figure 24 without changing the display of the histogram. An example of this is shown in FIG.
  • This example is an example in which distance information DI as time-series data acquired at different timings and distance information DI in spatially different light-receiving regions ArR are displayed as animation.
  • the fifth screen 500 displayed on the display unit Ma is configured to include a first area Ar1, a second area Ar2, a fourth area Ar4, and a fifth area Ar5, similar to the fourth example. Moreover, since the configuration of each region is the same as in the fourth example, the same reference numerals as in the fourth example will be used for the explanation.
  • the information processing device 1 holds time series data for the distance information DI. Therefore, data for the histogram of the distance information DI, which is acquired at different times, is stored as time series data in the information processing device 1. However, this is not limited to the above, and the histogram as time series data may be acquired each time from the signal processing device 3 or another information processing device.
  • the histogram display area 401 in the fourth area Ar4 displays histograms HG1, HG2, HG3, HG4, HG5, and HG6 in sequence over time, as shown in FIG. 25. That is, in the histogram display area 401, an animation display is provided using histograms HG1, HG2, HG3, HG4, HG5, and HG6.
  • Such animation display may also be performed when an operation is performed to select one small area ArS in the second area Ar2, or when an operation is performed to select one light receiving area ArR displayed in the individual selection field 406 in the fifth area Ar5.
  • histograms HG1, HG2, HG3, HG4, HG5, HG6... for the icon images PF located in the vicinity of the trajectory LC of the cursor Cr may be displayed in an animated manner in the histogram display area 401 in the fourth area Ar4, as shown in FIG.
  • the display order of the histograms HG1, HG2, HG3, HG4, HG5, and HG6 is the order in which the cursor Cr passes near the corresponding icon images PF.
  • animation displays are also possible.
  • a parameter that affects the histogram waveform such as the emission intensity of the light-emitting element L provided in the light-emitting unit 4Bb of the distance measuring camera 4B
  • histograms HG7, HG8, HG9, and HG10 obtained in sequence in accordance with the change in emission intensity may be displayed in sequence in the histogram display area 401 in the fourth area Ar4, as shown in FIG. 27.
  • the display color of the icon image PF in the superimposed image G3 displayed in the first area Ar1 and the display color of the small area ArS in the distance image G2 displayed in the second area Ar2 may also be animated to correspond to the change in distance. That is, each time the histogram display changes, the display colors may also change accordingly.
  • a function for assisting the selection operation regarding such distance information DI will be described.
  • an auxiliary function for selecting an icon image PF in which the distance information DI changes greatly in the first area Ar1 will be described.
  • the icon image PF with the greatest change in distance information DI between the start and end of the animation is automatically selected from among the multiple icon images PF contained within the selected selection area ArSel (see FIG. 29).
  • a histogram for the automatically selected icon image PF may be displayed (or may be displayed as an animation). Also, in the second area Ar2, the small area ArS corresponding to the automatically selected icon image PF may be highlighted.
  • This type of auxiliary function can also be applied when the user selects a small area ArS in the second area Ar2 that exhibits a large change in display color during animation.
  • FIG. 30 An example of the process executed by the control unit 9 of the information processing device 1 in this example is shown in Fig. 30. Note that the process shown in Fig. 30 shows a part of the process executed by each unit of the control unit 9, and the control unit 9 also executes a process for detecting an operation performed by a user and a process corresponding to the user operation. Note that the same steps as those described above will be given the same step numbers and the description will be omitted as appropriate.
  • the control unit 9 of the information processing device 1 executes the processes of steps S101, S102, S103, S104, S105, and S106 shown in FIG. 8 to display a superimposed image G3 in the first area Ar1 of the fifth screen 500 and a distance image G2 in the second area Ar2.
  • the control unit 9 determines whether or not one light receiving area ArR was selected in step S261. Specifically, the control unit 9 detects an operation to select one of the icon images PF displayed in the first area Ar1, an operation to select one of the small areas ArS in the second area Ar2, or an operation to select one of the light receiving areas ArR displayed in the individual selection field 406 in the fifth area Ar5.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays an animation of the time series data of the histogram for the selected light receiving area ArR in step S262 (see, for example, FIG. 25).
  • step S263 determines in step S263 whether an operation of drawing a predetermined trajectory LC (e.g., see FIG. 26) on the first area Ar1 has been detected.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays an animation of a histogram based on the trajectory LC in step S264.
  • step S264 or after determining in step S263 that an operation to draw a trajectory LC has not been detected, the control unit 9 determines in step S265 whether an operation to display an animation based on a parameter change has been detected.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 displays an animation of the time series data of the histogram based on the parameter change in step S266.
  • step S266 or after determining in step S265 that an operation for displaying an animation has not been detected, the control unit 9 ends the series of processes shown in FIG. 30.
  • steps S262, S264, and S266 are shown in FIG. 31.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 starts displaying an animation corresponding to the operation mode in step S281.
  • the animation display started here can be executed in different modes in steps S262, S264, and S266.
  • control unit 9 determines in step S282 whether or not a selection area ArSel as shown in FIG. 28 has been set.
  • the display control unit 12 of the control unit 9 highlights the distance information DI that has a large change within the selection area ArSel in step S283 (see FIG. 29, for example).
  • the display modes of the first, second and third examples of the screen displayed on the display unit Ma may be switchable between each other.
  • the arrangement of the first area Ar1, the second area Ar2, the third area Ar3, the fourth area Ar4, and the fifth area Ar5 may be freely set by the user.
  • a menu for realizing the display mode in the first example and a menu for realizing the display mode in the second example may be provided, and the display may be switched by appropriately selecting one of these menus.
  • the information processing device 1 is equipped with a display control unit 12 that displays a superimposed image G3 in a first area Ar1 on the display unit Ma, in which distance information DI to the subject is superimposed on a luminance image G1 generated based on luminance information about reflected light from the subject, and the superimposed position of the distance information DI on the luminance image G1 is the position on the luminance image G1 for the subject from which the distance information DI was obtained.
  • the luminance image G1 is, for example, a color image such as an RGB image, a monochrome image, etc.
  • the distance information DI may be superimposed by superimposing characters or an image.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may cause the distance image G2 generated based on the distance information DI to be displayed in the second area Ar2. This makes it possible to display the superimposed image G3 and the distance image G2 side by side, etc. Therefore, by comparing these images, it is possible to improve work efficiency.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display in the third area Ar3 the distance information DI for an image that is the target of a selection operation from the distance information DI superimposed on the superimposed image G3. This makes it possible to display detailed information of the distance information DI in the third area Ar3, and also makes it easy to know which distance information DI on the superimposed image G3 corresponds to the detailed information, thereby further improving work efficiency.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 superimposes the distance information DI onto the luminance image G1 using an icon image PF that reflects the distance information DI, and the display color of the icon image PF may correspond to the distance of the distance information DI.
  • the display color of the icon image PF may correspond to the distance of the distance information DI.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may change the correspondence between the distance and the display color in response to an operation and cause the display to be displayed. This allows the color change relative to the change in distance to be non-linear in a certain distance range, making it possible to inspect the distance information DI in more detail and improving the efficiency of debugging the distance measuring sensor 4Ba.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display a distance image G2 based on distance information DI obtained about the subject in either the first area Ar1 or the second area Ar2, and display a difference image G5 generated based on the difference between a reference image G4 that serves as the basis for the distance image G2 and the distance information (distance information DI and reference distance information DIb) of the distance image G2 in the other area.
  • the reference image G4 is a distance image generated based on accurate distance information DI and is an image that should be obtained as the distance image G2.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may switch from displaying the differential image G5 to displaying the distance image G2 in response to a switching operation.
  • This makes it possible to switch between a display mode suitable for comparing the distance image G2 with the reference image G4 and a display mode suitable for comparing the distance image G2 with the difference image G5 depending on the situation. Therefore, it becomes possible to efficiently perform debugging of the distance measuring sensor 4Ba from a variety of perspectives.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display an operator (switching button 201) for switching operations. This makes it possible to easily switch between a plurality of display modes by, for example, a click operation.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display in the third area Ar3 distance difference information corresponding to the area that was the target of the selection operation on the difference image G5.
  • This allows the difference between the distance information (distance information DI and reference distance information DIb) in the selected area of distance image G2 and reference image G4 to be confirmed in detail in the third area Ar3. That is, the efficiency of the work can be improved by using more information.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may superimpose and display an emphasis image Wi for at least one of the distance image G2 and the reference image G4 to emphasize areas where the difference in distance information (distance information DI and reference distance information DIb) in the distance image G2 and the reference image G4 is greater than or equal to a predetermined value.
  • the highlighted image Wi is, for example, a circular image surrounding the relevant area.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display distance information DI for the area on which the highlighted image Wi is superimposed in the third area Ar3 in response to a selection operation on the highlighted image Wi. That is, by performing a click operation or the like on the highlighted image Wi, difference information about that area can be presented in the third area Ar3. Therefore, the user can easily check the difference information. Furthermore, when multiple highlighted images Wi are superimposed on multiple regions, the user can easily switch the information displayed in the third region Ar3 by performing a click operation to switch the selection of the multiple highlighted images Wi.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display an operator (switch button 302) for a switching operation to switch the display, and switch the image to be displayed in the area where the reference image G4 is displayed between the reference image G4 and the distance image G2 in accordance with the operation of the operator (switch button 302).
  • switch button 302 the image displayed in the second area Ar2 to be switched between the reference image G4 and the distance image G2. That is, the image displayed in the same area is switched with each switching operation, so that the difference between the reference image G4 and the distance image G2 can be easily grasped.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display the cursor Cr at a position on the display unit Ma in response to the user's operation, and highlight on the superimposed image G3 the distance information DI superimposed on the luminance image G1 that is in the vicinity of the display position of the cursor Cr. This allows the user to easily select any piece of distance information DI even when the pieces of distance information DI are densely superimposed.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display a histogram of the distance information DI superimposed on the luminance image G1 in the fourth area Ar4. Specifically, a plurality of pieces of unit distance information are obtained by performing light reception at the light receiving pixels of the distance measuring sensor 4Ba and calculating the unit distance information a plurality of times. Then, in the histogram, the plurality of pieces of unit distance information are represented as frequency information. This makes it possible to visually check variations in distance measurement information, which contributes to improving the efficiency of debugging work.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may display histograms for each of the multiple distance information DI superimposed on the luminance image G1 in the fourth area Ar4, and highlight the distance information DI corresponding to a portion of the histograms selected in the fourth area Ar4. This makes it possible to specify the approximate pixel position where the distance information DI is obtained when a distinctive histogram is mixed in with a plurality of histograms.
  • the display control unit 12 in the information processing device 1 may highlight distance information DI with large changes in distance among the distance information DI located within a selection area ArSel selected by a selection operation that selects a portion of the area on the superimposed image G3. For example, when a histogram of a plurality of pieces of distance information DI is reproduced and displayed in chronological order, the distance information DI that changes significantly over time within the selected area ArSel is highlighted. Alternatively, when a selection area ArSel is set on the superimposed image G3, distance information DI that has a large difference from the reference image G4 may be highlighted. This allows the user to simply roughly set the selected area ArSel and automatically highlight the distance information DI that the user wishes to check in detail, thereby further improving work efficiency.
  • the distance information DI is obtained by a ToF method using a light-emitting unit 4Bb and a light-receiving unit (ranging sensor 4Ba), and the superimposition position of the distance information DI on the luminance image G1 may be a position obtained by performing a process to convert the light-receiving position (light-receiving area ArR) of reflected light from a subject in the light-receiving unit (ranging sensor 4Ba) into a position on the luminance image G1.
  • This allows a more accurate correspondence between a position on the distance image G2 corresponding to the distance information DI and a position on the luminance image G1. Therefore, the distance information DI can be accurately superimposed on the luminance image G1 of the subject, which facilitates debugging work and improves efficiency.
  • the information processing method executed by the information processing device 1 includes a process of displaying a superimposed image G3 in a first area Ar1 on the display unit Ma, in which distance information DI to the subject is superimposed on a luminance image G1 generated based on luminance information about reflected light from the subject, and the superimposed position of the distance information DI on the luminance image G1 is set to the position on the luminance image G1 for the subject from which the distance information DI was obtained.
  • the program in this technology is a program executed by a calculation processing device, and includes a process for displaying a superimposed image G3 in a first area Ar1 on a display unit Ma, in which distance information DI to the subject is superimposed on a luminance image G1 generated based on luminance information about reflected light from the subject, and the superimposed position of the distance information DI on the luminance image G1 is set to the position on the luminance image G1 for the subject from which the distance information DI was obtained.
  • These programs can be pre-recorded in a HDD (Hard Disk Drive) as a recording medium built into a device such as a computer device, or in a ROM in a microcomputer having a CPU.
  • the programs can be temporarily or permanently stored (recorded) in a removable recording medium such as a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory), an MO (Magneto Optical) disk, a DVD (Digital Versatile Disc), a Blu-ray Disc (registered trademark), a magnetic disk, a semiconductor memory, or a memory card.
  • a removable recording medium can be provided as so-called package software.
  • such a program can be installed in a personal computer or the like from a removable recording medium, or can be downloaded from a download site via a network such as a LAN (Local Area Network) or the Internet.
  • LAN Local Area Network
  • the present technology can also be configured as follows. (1) a display control unit that displays a superimposed image in a first area on a display unit, the superimposed image being generated based on luminance information regarding reflected light from a subject and having information regarding a distance to the subject superimposed thereon; The superimposition position of the distance information on the luminance image is set to a position on the luminance image for the subject from which the distance information was obtained. (2) The information processing device according to (1), wherein the display control unit causes a distance image generated based on the distance information to be displayed in a second area.
  • the information processing device displays, in a third area, distance difference information corresponding to an area that is a target of a selection operation on the difference image.
  • the display control unit displays an emphasis image for superimposing on at least one of the distance image and the reference image an emphasis image for emphasizing an area where the difference in distance information between the distance image and the reference image is greater than or equal to a predetermined value.
  • the display control unit causes the distance information for a region on which the emphasis image is superimposed to be displayed in a third region in response to a selection operation on the emphasis image.
  • the display control unit is Display the controls for switching between displays, The information processing device according to any one of (10) to (11) above, wherein an image to be displayed in an area in which the reference image is displayed is switched between the reference image and the distance image in response to an operation of the operator. (13) The display control unit is displaying a cursor on the display unit at a position corresponding to a user's operation; The information processing device according to any one of (1) to (12) above, wherein the distance information superimposed on the luminance image, the distance information in the vicinity of a display position of the cursor, is highlighted on the superimposed image.
  • the information processing device causes a histogram of the distance information superimposed on the luminance image to be displayed in a fourth area.
  • the display control unit is displaying, in the fourth area, histograms of each of the plurality of pieces of distance information superimposed on the luminance image;
  • the information processing device according to (14) above, wherein the distance information corresponding to a part of the histogram selected in the fourth area is highlighted.
  • the display control unit is The information processing device described in any one of (1) to (15) above, which highlights the distance information located within a selection area selected by a selection operation that selects a portion of the area on the superimposed image, the distance information having a large change in distance.
  • the distance information is obtained by a ToF method using a light emitting unit and a light receiving unit, The information processing device described in any of (1) to (16) above, wherein the superimposition position of the distance information on the luminance image is a position obtained by performing a process of converting the receiving position of reflected light from the subject at the light receiving unit into a position on the luminance image.
  • An information processing method performed by an information processing device a process for displaying a superimposed image in a first area on a display unit, the superimposed image being generated based on luminance information regarding reflected light from a subject and having information regarding a distance to the subject superimposed thereon; a superimposition position of the distance information on the luminance image is determined to be a position on the luminance image for the subject from which the distance information was obtained.
  • Information processing device 12 Display control unit 201 Switching button (operator) 302 Switch button (operator) Ar1 First area Ar2 Second area Ar3 Third area Ar4 Fourth area ArSel Selection area Cr Cursor DI Distance information G1 Luminance image G2 Distance image G3 Superimposed image G4 Reference image G5 Difference image Ma Display unit PF Icon image Wi Highlighted image

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Abstract

本技術に係る情報処理装置（１）は、被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像（Ｇ１）に前記被写体までの距離情報（ＤＩ）を重畳させた重畳画像（Ｇ３）を表示部（Ｍａ）上の第１領域（Ａｒ１）に表示させる表示制御部（１２）を備え、前記輝度画像（Ｇ１）上における前記距離情報（ＤＩ）の重畳位置は、前記距離情報（ＤＩ）が得られた前記被写体についての前記輝度画像（Ｇ１）上における位置とされる。　本技術により、輝度画像と距離情報の対応を一目で把握することが容易になる。

Description

情報処理装置、プログラム、情報処理方法
　本技術は測距センサによって取得された距離情報についての表示制御を行う情報処理装置、プログラム、情報処理方法に関する。
　測距センサの開発等においては、設計の見直し等を行うために測距結果として得られた距離情報を確認することが必要となる。
　例えば、下記特許文献１においては、距離情報に基づいて二次元の濃淡画像を生成する際に、高さ情報の欠落を抑制して精度の低下を抑える技術が開示されている。
特表２０１５－０２１７５６号公報
　ところで、特許文献１に開示された技術では、距離情報についての濃淡画像について、細かな模様などが施された領域についての距離を強調したい場合に、当該模様が存在する場所を濃淡画像から特定することが難しく、作業がし難い。
　本技術は、このような事情に鑑みて為されたものであり、測距センサの開発等において距離情報の確認がしやすい環境を提供することを目的とする。
　本技術に係る情報処理装置は、被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる表示制御部を備え、前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされたものである。
　輝度画像とは、例えば、ＲＧＢ画像などのカラー画像やモノクロ画像などである。また、距離情報の重畳は、文字を重畳させることによって行ってもよいし、画像を重畳させることによって行ってもよい。
　これにより、輝度画像と距離情報の対応を一目で把握することが容易になる。
情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 測距カメラが備える発光部の構成例を示す概略図である。 測距カメラが備える測距センサにおいて発光部による反射光を受光する受光領域を説明するための概略図である。 重畳画像の一例を示す図である。 距離情報の補正処理の流れを簡単な挿絵と共に示す図である。 第１画面の例を示す図である。 コントロールボタンが押下された場合の第１画面の第２領域の表示態様を示す図である。 第１画面の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 第２画面の例を示す図である。 第２画面の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 第３画面の例を示す図である。 第３画面の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 第３画面の別の例を示す図である。 第３画面の別の例の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 第４画面の例を示す図である。 第４画面における第５領域を拡大して示す図である。 第４画面の個別選択欄で複数の受光領域を選択した状態を示す図である。 第４画面の重畳画像上でカーソル近傍のアイコン画像が自動で選択される様子を説明するための図である。 第４画面の重畳画像上でカーソル近傍の複数のアイコン画像が自動で選択される様子を説明するための図である。 第４画面のヒストグラム領域でヒストグラムが拡大表示された状態を示す図であり複数のヒストグラムが選択された状態を示す図である。 選択されたヒストグラムに対応して第４画面の個別選択欄で受光領域が強調表示される様子を示す図である。 第４画面の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 アイコン画像の選択表示と該アイコン画像に関するヒストグラムの表示処理の例を示すフローチャートである。 アイコン画像の選択表示と該アイコン画像に関するヒストグラムの表示処理の別の例を示すフローチャートである。 ヒストグラムのアニメーションの例を示す図である。 第５画面の重畳画像上におけるユーザ操作によるカーソルの軌跡を説明するための図である。 ヒストグラムのアニメーションの別の例を示す図である。 ユーザによって設定された選択領域の例を示す図である。 選択領域内で距離情報の変化が大きいアイコン画像が自動的に選択される様子を示す図である。 第５画面の表示に関して制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 選択領域における自動選択処理がアニメーションの開始後に行われることを説明するためのフローチャートである。
　以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．情報処理システムの構成＞
＜２．重畳画像＞
＜３．各種画面＞
＜３－１．第１例＞
＜３－２．第２例＞
＜３－３．第３例＞
＜３－４．第４例＞
＜３－５．第５例＞
＜４．その他＞
＜５．まとめ＞
＜６．本技術＞
＜１．情報処理システムの構成＞
　本技術の実施の形態に係る情報処理装置１を含む情報処理システムＳの構成例を図１に示す。
　情報処理システムＳは、情報処理装置１とカメラシステム２と信号処理装置３と表示装置Ｍを備えている。
　カメラシステム２は、複数のカメラ装置４を備えている。本例におけるカメラシステム２は、輝度画像としてのカラー画像を生成するための撮像信号を出力するＲＧＢカメラ４Ａと、被写体までの距離に応じた撮像信号を出力する測距カメラ４Ｂとを備えている。
　ＲＧＢカメラ４Ａは、Ｒ（赤）光、Ｇ（緑）光及びＢ（青）光それぞれに感度を有する画素が二次元配列されたＲＧＢセンサ４Ａａと図示しないレンズ群などの光学部品を備えて構成されている。
　ＲＧＢカメラ４Ａは、輝度画像生成のためのカメラ装置の一態様である。ＲＧＢカメラ４Ａの別の態様としては、例えば、Ｃｙ（シアン）光、Ｍｇ（マゼンタ）光、Ｙｅ（イエロー）光に感度を有したカラーフィルタなど、ＲＧＢ以外のカラーフィルタを有したカメラ装置であってもよい。また、カラー画像を撮像するカメラ装置だけでなく、モノクロ画像を撮像するカメラ装置をＲＧＢカメラ４Ａの代わりに採用してもよい。
　測距カメラ４Ｂは、被写体との距離を画素ごとに測定するために、測距画素が２次元配列された測距センサ４Ｂａを備えて構成されている。
　測距カメラ４Ｂによる測距方式としては各種考えられる。例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）方式による測距を行う測距カメラ４Ｂであってもよいし、像面位相差方式による測距を行う測距カメラ４Ｂであってもよい。
　本例では、ＴｏＦ方式による測距であり、より詳細には、ｄＴｏＦ（direct ToF）方式による測距を行う測距カメラ４Ｂを例に挙げる。
　測距カメラ４Ｂは、測距センサ４Ｂａに加えて、発光部４Ｂｂを備えている。測距センサ４Ｂａと発光部４Ｂｂの被写体側には、それぞれ図示しないレンズ群などの光学部品が配置されている。
　発光部４Ｂｂは、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光素子Ｌが二次元配列された構成を備えている。それぞれの発光素子Ｌは、例えば赤外光を照射可能とされている。
　発光部４Ｂｂの構成例を図２に示す。本例では、発光部４Ｂｂは、水平方向及び垂直方向にそれぞれ２４個の発光素子Ｌが二次元配列された構成を有している。
　発光素子Ｌの配置態様は種々考えられるが、本例では、図２に示すように、一つの発光素子Ｌが６個の隣接する発光素子Ｌによって囲まれるように配置されている。換言すれば、ハニカム構造の各交点に発光素子Ｌを配置した構造とされている。
　ｎ行目且つｍ列目に配置されている発光素子Ｌを発光素子Ｌ（ｎ、ｍ）と記載する。また、本例における変数ｎ、ｍは、それぞれ０から２３までの整数とされている。
　即ち、発光部４Ｂｂは、左上に配置された発光素子Ｌ（０、０）から右下に配置された発光素子Ｌ（２３、２３）までの合計５７６個の発光素子Ｌを有して構成されている。
　測距カメラ４Ｂの測距センサ４Ｂａは、測距画素としてのＳＰＡＤ（Single Photon Avalanche Diode）素子が２次元配列されて構成されている。
　各ＳＰＡＤ素子は、発光素子Ｌに対応して赤外光のみに感度を有する。従って、ＳＰＡＤ素子は、発光素子Ｌから照射され被写体で反射した赤外光を主に受光する。
　発光部４Ｂｂが備える各発光素子Ｌによって照射された赤外光を受光する受光領域ＡｒＲを模式的に図３に示す。
　図示するように、受光領域ＡｒＲは、発光素子Ｌの数だけ設けられ得る。但し、赤外光が測距センサ４Ｂａの範囲外を通る場合には、受光領域ＡｒＲは発光素子Ｌよりも少なくなる。
　ｎ行目且つｍ列目の受光領域ＡｒＲを受光領域ＡｒＲ（ｍ、ｎ）とすると、左上の受光領域ＡｒＲ（０、０）から右下の受光領域ＡｒＲ（２３、２３）まで最大５７６個の受光領域ＡｒＲが発生する。
　なお、発光素子Ｌ（０、０）に対応した受光領域ＡｒＲは、受光領域ＡｒＲ（０、０）とされていてもよいし、受光領域ＡｒＲ（０、２３）とされていてもよいし、受光領域ＡｒＲ（２３、０）とされていてもよいし、受光領域ＡｒＲ（２３、２３）とされてもよい。即ち、測距カメラ４Ｂが備える光学部品の構成態様によって発光素子Ｌと受光領域ＡｒＲの対応は異なってもよい。
　一つの受光領域ＡｒＲには、一つの画素（ＳＰＡＤ素子）が含まれていてもよいし、複数の画素が含まれていてもよい。
　ＲＧＢカメラ４Ａからは後段の信号処理装置３に対してカラーの輝度画像を生成するための撮像信号が出力される。
　また、測距カメラ４Ｂからは後段の信号処理装置３に対して距離画像を生成するための撮像信号が出力される。
　信号処理装置３は、制御部５とカメラ制御部６と輝度画像生成部７と距離画像生成部８とを備えている。
　制御部５は、情報処理装置１からの指示に応じてカメラ制御部６と輝度画像生成部７と距離画像生成部８とに所定の処理を実行させる。
　カメラ制御部６は、カメラシステム２が備えるＲＧＢカメラ４Ａと測距カメラ４Ｂに撮像動作を実行させることによりそれぞれのカメラから撮像信号を出力させる。
　輝度画像生成部７は、ＲＧＢカメラ４Ａから出力された撮像信号に対してデモザイク処理や種々の補正処理などの各種信号処理を行い、カラー画像としての輝度画像Ｇ１を生成する。輝度画像生成部７は、生成した輝度画像Ｇ１を情報処理装置１に供給する。
　距離画像生成部８は、測距カメラ４Ｂから出力された複数回の撮像信号を用いてヒストグラムを生成し、発光から受光までの時間差や光速などを用いて被写体までの距離情報ＤＩを受光領域ＡｒＲごと（或いは画素ごと）に生成する。
　距離画像生成部８は、これらの距離情報ＤＩを受光領域ＡｒＲごとに対応付けた情報を距離画像Ｇ２として情報処理装置１に供給する。
　情報処理装置１は、制御部９と操作部１０を備える。
　制御部９は、信号処理装置３に対して種々のコマンドを送信することにより信号処理装置３における各画像の生成を実現させる。また、制御部９は、信号処理装置３を介してカメラシステム２を制御する。
　制御部９は、表示画像生成部１１と表示制御部１２とを備えている。
　表示画像生成部１１は、表示装置Ｍの表示部Ｍａに表示させる画像を生成する機能を有する。表示画像生成部１１が生成する画像には、輝度画像Ｇ１に距離情報ＤＩを重畳させた重畳画像Ｇ３が含まれる。重畳画像Ｇ３については改めて後述する。
　表示制御部１２は、表示画像生成部１１によって生成された距離画像Ｇ２や重畳画像Ｇ３などの各種画像や、各種のアプリケーションとしてのＧＵＩを表示装置Ｍの表示部Ｍａに表示させる機能を有する。
　ここで、本例における情報処理システムＳは、測距カメラ４Ｂが備える測距センサ４Ｂａの開発や製造検査に用いられるシステムである。
　即ち、情報処理システムＳは、測距センサ４Ｂａによって生成される距離情報ＤＩの精度をユーザが確認するために用いるシステムである。
　従って、表示画像生成部１１が生成した画像が表示装置Ｍの表示部Ｍａに表示されることにより、ユーザは、測距センサ４Ｂａの開発作業等を効率的に行うことができる。
　操作部１０は、情報処理装置１を利用するユーザによって操作されるマウスやキーボード、或いは、タッチパネルなどの種々の操作手段とされている。
＜２．重畳画像＞
　重畳画像Ｇ３について説明する。重畳画像Ｇ３は、輝度画像生成部７によって生成された輝度画像Ｇ１に距離情報ＤＩを重畳させたものである。
　重畳画像Ｇ３の一例を図４に示す。
　図示するように、重畳画像Ｇ３は、輝度画像Ｇ１に対して、測距センサ４Ｂａの各受光領域ＡｒＲでの受光結果に応じて算出された距離情報ＤＩが重畳されたものとなる。
　各距離情報ＤＩの重畳は、例えば、測定された距離に応じた表示色のアイコン画像ＰＦを重畳することで実現される。図４では、図面の表示上の都合により距離に応じてアイコン画像ＰＦの表示色を変える代わりに白黒の濃淡で表現している。また、距離情報ＤＩは図面上見やすいように大きめの円形のアイコン画像ＰＦを表示している。これに限らず、重畳画像Ｇ３における輝度画像Ｇ１部分が見やすくなるように図４よりも小さな円形とされたアイコン画像ＰＦを輝度画像Ｇ１に重畳させてもよい。
　また、図４に示す例では、アイコン画像ＰＦの表示色で距離情報ＤＩを表現する例を示したが、アイコン画像ＰＦの大きさで距離情報ＤＩを表現してもよい。例えば、距離が短い（近い）ほどアイコン画像ＰＦの大きさを大きくしてもよい。
　他にも、アイコン画像ＰＦの透明度の高さで距離情報ＤＩを表現するなど、種々の態様が考えられる。
　距離情報ＤＩの重畳位置は、被写体の位置に基づく位置とされている。
　ここで、表示画像生成部１１は、輝度画像Ｇ１上における距離情報ＤＩの重畳位置を算出するための処理を実行することで、輝度画像Ｇ１の適切な位置に距離情報ＤＩが重畳された重畳画像Ｇ３を生成する。
　即ち、表示画像生成部１１は、測距センサ４Ｂａ上の領域であって被写体からの反射光を受光した受光領域ＡｒＲの位置を輝度画像Ｇ１上の重畳位置に変換する処理を施す。この処理を、距離情報の補正処理とする。
　なお、以下の説明においては、補正処理を行う前の距離情報を処理前距離情報ＤＩａと記載する。
　距離情報の補正処理の大まかな流れについて図５に示す。
　表示画像生成部１１は、補正前の距離情報である処理前距離情報ＤＩａに対して、先ず、受光領域ＡｒＲの位置及び大きさに基づく補正処理を行う（ステップＳ１）。この補正処理では、処理対象の受光領域ＡｒＲに対応した発光素子Ｌの発光ごとに得られる個々の距離情報（ここでは単位距離情報とする）に基づいてヒストグラムが生成される。
　続いて、表示画像生成部１１は、発光タイミングの情報を用いたオフセット補正処理を行う（ステップＳ２）。この処理では、時間の計測開始タイミングから反射光の受光タイミングまでの時間差によって算出された距離情報に対して、計測開始タイミングから実際の発光素子Ｌの発光タイミングまでの時間であるオフセット時間を減算する処理である。
　また、オフセット補正処理では、個々の単位距離情報から生成されたヒストグラムのピーク値を当該受光領域ＡｒＲについての代表距離情報として決定する。
　次に、表示画像生成部１１は、代表距離情報に対して測距センサ４Ｂａの被写体側に設けられたレンズ群などに起因するレンズ歪みなどを除去する歪み補正処理を行う（ステップＳ３）。
　続いて、表示画像生成部１１は、ｒＺ変換処理を行う（ステップＳ４）。ｒＺ変換処理では、測距センサ４Ｂａにおける受光領域ＡｒＲと被写体の距離ｒを、測距センサ４Ｂａを含む面と、当該面と平行な面であって被写体を含む面の距離Ｚへと変換する。
　最後に、表示画像生成部１１は、視点変換処理を行う（ステップＳ５）。視点変換処理は、測距センサ４ＢａとＲＧＢセンサ４Ａａの位置の違いを考慮した変換であり、ＲＧＢセンサ４Ａａにおける被写体の撮像位置と距離を求めるものである。
　換言すれば、ステップＳ５の処理は、ＲＧＢセンサ４Ａａ上において測距センサ４Ｂａの受光領域ＡｒＲの対応点を求め、更に、上述した距離ＺからＲＧＢセンサ４Ａａを含む面と被写体を含む面の面同士の距離へと変換する処理である。
　このような処理を行うことにより、輝度画像Ｇ１上の重畳位置と補正処理後の距離情報ＤＩが算出される。また、表示画像生成部１１は、輝度画像Ｇ１上の重畳位置に距離情報ＤＩを重畳させることで図５に示す重畳画像Ｇ３を生成する。
＜３．各種画面＞
　表示装置Ｍの表示部Ｍａに表示される画面と表示制御について添付図を参照して幾つかの例を説明する。
＜３－１．第１例＞
　表示部Ｍａに表示される画面の第１例を図６に示す。
　第１例において表示部Ｍａに表示される第１画面１００は、第１領域Ａｒ１、第２領域Ａｒ２、第３領域Ａｒ３の三つの領域から成る。各領域は、例えば、ウィンドウ形式の領域とされ、位置の移動や大きさの変更などが可能とされている。
　各領域は、互いに重ならないように配置されてもよいし、ウィンドウの拡大及び縮小がなされることによりそれぞれの一部の領域が重なるように配置可能とされてもよい。
　第１領域Ａｒ１は、重畳画像Ｇ３が表示される領域である。第１領域Ａｒ１の重畳画像Ｇ３に重畳された各アイコン画像ＰＦ（距離情報ＤＩ）は、ユーザによる選択操作の対象となり得る。
　第２領域Ａｒ２は、第１タブＴＢ１（図中の「Ｄｅｐｔｈ」）と第２タブＴＢ２（図中の「ＳＰＡＤ」）を有して構成されている。図６は第１タブＴＢ１が選択された状態を示しており、距離画像Ｇ２と凡例１０１が表示される。
　距離画像Ｇ２は、矩形状の小領域ＡｒＳが行列状に配置されて成る。それぞれの小領域ＡｒＳは、受光領域ＡｒＲそれぞれに対応しており、表示色が受光領域ＡｒＲについての距離情報ＤＩに基づく色とされている。例えば、受光領域ＡｒＲの表示色と対応するアイコン画像ＰＦの表示色は同色とされている。
　凡例１０１は、小領域ＡｒＳの表示色と距離情報の対応関係を示している。また、凡例１０１に横に付されたメモリ値は距離情報をｍｍ単位で表したものである。
　第２タブＴＢ２が選択されると、第２領域Ａｒ２には、測距センサ４Ｂａが有する測距画素としてのＳＰＡＤ画素から出力されるＲＡＷデータが表示される（不図示）。
　第３領域Ａｒ３は、距離情報ＤＩについての情報が表示される領域である。
ユーザによる選択操作によって重畳画像Ｇ３に重畳された一つのアイコン画像ＰＦや距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳが選択された場合に、選択対象のアイコン画像ＰＦや小領域ＡｒＳに紐付く距離情報ＤＩに関する種々の情報が第３領域Ａｒ３に表示される。
　第３領域Ａｒ３には、複数の距離情報ＤＩが表示可能とされている。ユーザがアイコン画像ＰＦや小領域ＡｒＳを選択するごとに、選択ＩＤ（Identification）が付与される。
　また、第３領域Ａｒ３には、選択ＩＤごとに一つのレコードが表示される。図６では、「pix_0」とされた選択ＩＤが付与されたレコードが表示されている。
　各レコードは、重畳画像Ｇ３（或いは輝度画像Ｇ１）上の位置を示す座標情報（図中の「ｘ」、「ｙ」）と、それぞれの距離情報ＤＩごとに付与される通しＩＤ（図中の「ＤＰ」）と、距離情報ＤＩ（図中の「depth」）が含まれている。
　通しＩＤは、受光領域ＡｒＲ（ｍ、ｎ）に対応する距離情報ＤＩを距離情報ＤＩ（ｍ、ｎ）とすると、距離情報ＤＩ（０、０）から距離情報ＤＩ（２３、２３）までの各距離情報ＤＩに重複せずに付与されるＩＤである。
　距離情報ＤＩは、単位「ｍｍ」の数値で表されている。
　選択ＩＤの文字列（図中では「pix_0」）は、操作ボタンとされており、ユーザのクリック操作の対象とされた場合に、当該レコードが第３領域Ａｒ３から削除される。
　第３領域Ａｒ３には、全てのレコードを削除する全クリアボタン１０２が設けられている。
　第２領域Ａｒ２には、凡例１０１の上方にコントロールボタン１０３（図中の「control」）が配置されている。コントロールボタン１０３が押下されると、図７に示すように、第２領域Ａｒ２には凡例１０１における距離と色の関係を変更するためのカラー変更ボタン１０４と、凡例１０１の上限値と下限値を決定するための下限入力欄１０５と上限入力欄１０６と、凡例１０１の表示方法を変更するための表示変更操作欄１０７と、自動ボタン１０８とが表示される。
　また、コントロールボタン１０３を押下した後の第２領域Ａｒ２には、コントロールボタン１０３を押下する前から表示されている凡例１０１と距離画像Ｇ２が表示されている。
　ユーザは、距離情報ＤＩのうち詳細に確認したい距離に割り当てられる色を増やすことにより、デバッグ作業の効率化を図ることができる。
　例えば、下限入力欄１０５に「３０００」を入力し上限入力欄１０６に「３５００」を入力すると、３ｍから３．５ｍに位置する被写体についての距離情報ＤＩの差分が見やすいような表示態様（ノンリニア表示）へと変更することができる。
　即ち、ユーザは、距離情報ＤＩと表示色の対応関係を変更することができる。
　自動ボタン１０８は、コントロールボタン１０３が押下される前（図６）と後（図７）の何れにも設けられている。自動ボタン１０８は、凡例１０１の距離情報ＤＩと表示色の対応関係を線形の表示態様（リニア表示）へ戻す操作子である。
　即ち、自動ボタン１０８は、距離画像Ｇ２に含まれる最小の距離情報ＤＩと最大の距離情報ＤＩの間で表示色がリニアに変化するような表示態様に変更する操作子とされる。
　本例において情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図８に示す。なお、図８に示す処理は制御部９の各部が実行する処理の一部を示したものであり、制御部９はこれ以外にも、ユーザが行った操作を検出する処理やユーザ操作に対応する処理を実行する。
　制御部９は、先ずステップＳ１０１でカメラシステム２に対して撮影指示を行う。これにより、カメラシステム２が備えるＲＧＢカメラ４Ａと測距カメラ４Ｂで撮像動作が実行される。
　次に、制御部９はステップＳ１０２で信号処理装置３に対して距離情報と輝度情報の取得を要求する。これに応じて、信号処理装置３は、ＲＧＢカメラ４Ａから出力される撮像信号に基づいて輝度画像Ｇ１を生成し、測距カメラ４Ｂから出力される撮像信号に基づいて距離画像Ｇ２を生成する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１０３で距離画像Ｇ２を第２領域Ａｒ２に表示させる。これにより、表示装置Ｍの表示部Ｍａに距離画像Ｇ２が表示される。
　制御部９の表示画像生成部１１は、ステップＳ１０４で処理前距離情報ＤＩａの補正処理を行う（図５参照）。これにより、補正後の距離情報ＤＩとその重畳位置が算出される。
　制御部９の表示画像生成部１１は、ステップＳ１０５で輝度画像Ｇ１に距離情報ＤＩを重畳させた重畳画像Ｇ３を生成する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１０６で重畳画像Ｇ３を第１領域Ａｒ１に表示させる。これにより、表示装置Ｍの表示部Ｍａに距離画像Ｇ２と重畳画像Ｇ３が表示される（図６参照）。
　制御部９は、ステップＳ１０７で距離情報ＤＩに対する選択操作の有無を判定する。選択操作を検出していない場合には、制御部９はステップＳ１０８の処理を回避する。
　一方、ステップＳ１０７で選択操作を検出したと判定した場合に、ステップＳ１０８へと進み、制御部９の表示制御部１２は選択された距離情報ＤＩを第３領域Ａｒ３に表示させる処理を実行する。これにより、表示装置Ｍの表示部Ｍａに距離画像Ｇ２と重畳画像Ｇ３に加えて、距離情報ＤＩについての詳細情報が表示される。
　ステップＳ１０７で「Ｎｏ」判定とした後、或いは、ステップＳ１０８の処理の後、制御部９はステップＳ１０９で距離と表示色の表示態様変更操作を検出したか否かを判定する。表示態様の変更操作を検出していないと判定した場合、制御部９は、ステップＳ１１０の処理を実行せずにステップＳ１０７の処理へと戻る。
　一方、当該変更操作を検出したと判定した場合、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１１０で変更操作に応じた表示態様となるように表示制御を行う。これにより、例えば、第２領域Ａｒ２に表示された距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳの表示色が変更される。
　また、これに応じて第１領域Ａｒ１に表示された重畳画像Ｇ３において重畳されたアイコン画像ＰＦの表示色も同様に変更される。
　ステップＳ１１０の処理を終えた後、制御部９はステップＳ１０７の処理へと戻る。
＜３－２．第２例＞
　表示部Ｍａに表示される画面の第２例を図９に示す。
　第２例において表示部Ｍａに表示される第２画面２００は、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２と第３領域Ａｒ３から成る。また、第２画面２００には、切替ボタン２０１が配置されている。
　第１領域Ａｒ１には、第１例における距離画像Ｇ２であって、制御部９からの指示に従ってカメラ装置４の測距カメラ４Ｂが撮像動作を行うことで得られた距離画像Ｇ２が表示される。
　なお、第１領域Ａｒ１には凡例が表示されていないが、第１例と同様に凡例を表示させてもよい。
　第２領域Ａｒ２には、距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４に基づいて生成される差分画像Ｇ５が表示される。
　先ず基準画像Ｇ４について説明する。
　基準画像Ｇ４は、正確な距離情報ＤＩによって生成される距離画像である。正確な距離情報ＤＩとは、カメラシステム２の測距カメラ４Ｂによる撮像と上述した処理前距離情報ＤＩａの補正処理によって得られるべきＲＧＢカメラ４Ａと被写体についての距離情報ＤＩである。
　距離画像Ｇ２が正確な距離情報ＤＩに基づいて生成された画像であるほど距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４の差分は小さくなる。換言すれば、距離画像Ｇ２が誤差を含むほど基準画像Ｇ４との差分は大きくなる。ここで、基準画像Ｇ４における距離情報を基準距離情報ＤＩｂとする。
　次に差分画像Ｇ５について説明する。
　差分画像Ｇ５は、距離画像Ｇ２における受光領域ＡｒＲごとの距離情報ＤＩと、基準画像Ｇ４における受光領域ＡｒＲごとの基準距離情報ＤＩｂの差分に基づいて生成される画像である。距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４と差分画像Ｇ５は、同じ数の小領域ＡｒＳから成る。
　例えば、測距センサ４Ｂａの製造過程で行われる品質検査であれば、ユーザは、第２領域Ａｒ２に表示された差分画像Ｇ５を確認することで、測距センサ４Ｂａの製造誤差が許容範囲であるか否かを把握することができる。これにより、測距センサ４Ｂａの出荷判定を適切に行うことができる。
　また、測距センサ４Ｂａの開発過程で行われる性能検査であれば、ユーザは、第２領域Ａｒ２に表示された差分画像Ｇ５を確認することで、測距センサ４Ｂａの設計の正しさや改良点などを確認することができる。
　なお、第１領域Ａｒ１に表示される画像と第２領域Ａｒ２に表示される画像を入れ替えて表示してもよい。
　また、第２領域Ａｒ２に凡例が表示されるようにしてもよい。凡例においては、例えば、差分画像Ｇ５における各小領域ＡｒＳの差分値が正の値と負の値で異なる表示色となるように差分値と表示色を対応付けることが好ましい。
　第３領域Ａｒ３には、複数の差分情報が表示可能とされている。ユーザが第１領域Ａｒ１の距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳや、第２領域Ａｒ２の差分画像Ｇ５における小領域ＡｒＳを選択するごとに、選択ＩＤが付与される。
　また、第３領域Ａｒ３には、選択ＩＤごとに一つのレコードが表示される。図９は、「pix_0」とされた選択ＩＤが付与されたレコードが表示されている。
　各レコードは、距離画像Ｇ２（或いは差分画像Ｇ５）上における選択された小領域ＡｒＳの位置を示す座標情報（図中の「ｘ」、「ｙ」）と、小領域ＡｒＳについての距離情報ＤＩ（図中の「depth1」）と基準距離情報ＤＩｂ（図中の「depth2」）と、その差分情報（図中の「def」）が含まれている。
　座標情報は、本例では、０から２３までの整数値で表される。
　距離情報ＤＩと基準距離情報ＤＩｂと差分情報は、単位「ｍｍ」の数値で表されている。
　第３領域Ａｒ３における選択ＩＤの文字列（図中では「pix_0」）は、第１例と同様に当該レコードを削除するための操作ボタンとされている。
　また、第３領域Ａｒ３には全てのレコードを削除する全クリアボタン２０２が設けられている。
　切替ボタン２０１は、第２領域Ａｒ２に表示される画像を差分画像Ｇ５と距離画像Ｇ２とで切り替えるための操作子とされる。例えば、切替ボタン２０１を押下している間は距離画像Ｇ２が第２領域Ａｒ２に表示され、切替ボタン２０１を押下していない間は差分画像Ｇ５が第２領域Ａｒ２に表示される。
　ユーザは、切替ボタン２０１の押下状態と非押下状態を繰り返すことにより、同じ領域に時分割で表示される差分画像Ｇ５と距離画像Ｇ２を見比べることができ、差分画像Ｇ５における差分の大きな小領域ＡｒＳが距離画像Ｇ２におけるどの小領域ＡｒＳに該当するのかを容易に確認することができる。
　なお、切替ボタン２０１の押下中は、第２領域Ａｒ２に距離画像Ｇ２を表示させると共に、第１領域Ａｒ１に表示される画像を距離画像Ｇ２から基準画像Ｇ４や差分画像Ｇ５に切り替えてもよい。
　また、第１領域Ａｒ１に表示される画像を距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４とで切り替える操作子が別途第２画面２００上に設けられていてもよい。
　本例において情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図１０に示す。なお、図１０に示す処理は制御部９の各部が実行する処理の一部を示したものであり、制御部９はこれ以外にも、ユーザが行った操作を検出する処理やユーザ操作に対応する処理を実行する。
　また、図８に示す処理と同様の処理については同じステップ番号を付し適宜説明を省略する。
　制御部９は、先ず、ステップＳ１３１で基準距離情報ＤＩｂを取得する。ここで取得される基準距離情報ＤＩｂは差分画像Ｇ５を生成するために用いられるものであり、例えば、差分画像Ｇ５の小領域ＡｒＳごとの基準距離情報ＤＩｂが取得される。
　制御部９は、ステップＳ１０１でカメラシステム２に対して撮影指示を行う。
　制御部９はステップＳ１３２で信号処理装置３に対して距離情報の取得を要求する。これに応じて、信号処理装置３は、測距カメラ４Ｂから出力される撮像信号に基づいて距離画像Ｇ２を生成する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１３３で距離画像Ｇ２を第１領域Ａｒ１に表示させる。
　制御部９の表示画像生成部１１は、ステップＳ１３４で距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４から差分画像Ｇ５を生成する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１３５で差分画像Ｇ５を第２領域Ａｒ２に表示させる。
　制御部９は、ステップＳ１３６で切替ボタン２０１が押下中であるか否かを判定する。押下中であると判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１０３で距離画像Ｇ２を第２領域Ａｒ２に表示させる。
　一方、切替ボタン２０１が押下中でないと判定した場合、制御部９は、第２領域Ａｒ２に差分画像Ｇ５を表示させたままステップＳ１３７へと進む。
　制御部９は、ステップＳ１３７で小領域ＡｒＳに対する選択操作の有無を判定する。選択操作ありと判定した場合、制御部９の表示制御部１２はステップＳ１３８で選択された小領域ＡｒＳについての差分情報を第３領域Ａｒ３に表示させる。
　ステップＳ１３８の処理を終えた後、或いは、ステップＳ１３７で小領域ＡｒＳに対する選択操作が行われていないと判定した後、制御部９はステップＳ１３６の処理へと戻る。
＜３－３．第３例＞
　表示部Ｍａに表示される画面の第３例を図１１に示す。
　第３例において表示部Ｍａに表示される第３画面３００は、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２と第３領域Ａｒ３から成る。
　第１領域Ａｒ１には、第１例における距離画像Ｇ２であって制御部９からの指示に従ってカメラ装置４の測距カメラ４Ｂが撮像動作を行うことで得られた距離画像Ｇ２が表示される。
　第２領域Ａｒ２には、距離画像Ｇ２の比較対象となる基準画像Ｇ４が表示される。
　なお、第１領域Ａｒ１及び第２領域Ａｒ２に凡例を表示させてもよい。
　また、第２領域Ａｒ２には、基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２の差分が大きい小領域ＡｒＳを目立たせるための画像が重畳される。図１１においては、五つの小領域ＡｒＳを囲うように楕円の画像が重畳されて表示される。基準画像Ｇ４に重畳される画像を「強調画像Ｗｉ」とする。
　第３領域Ａｒ３には、複数の差分情報が表示可能とされている。ユーザが第１領域Ａｒ１の距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳや、第２領域Ａｒ２の基準画像Ｇ４における小領域ＡｒＳを選択するごとに、選択ＩＤが付与される。
　第３領域Ａｒ３には、選択ＩＤごとに一つのレコードが表示される。図１１では、「pix_0」とされた選択ＩＤが付与されたレコードが表示されている。
　各レコードの中身は第２例と同様のため説明を省略する。
　なお、第３領域Ａｒ３には、全てのレコードを削除する全クリアボタン３０１が設けられている。
　本例において情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図１２に示す。なお、図１２に示す処理は制御部９の各部が実行する処理の一部を示したものであり、制御部９はこれ以外にも、ユーザが行った操作を検出する処理やユーザ操作に対応する処理を実行する。
　また、図８及び図１０に示す処理と同様の処理については同じステップ番号を付し適宜説明を省略する。
　制御部９の表示画像生成部１１は、先ず、ステップＳ１５１で基準距離情報ＤＩｂを取得し基準画像Ｇ４を生成する
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１５２で基準画像Ｇ４を第２領域Ａｒ２に表示させる。
　制御部９は、ステップＳ１０１でカメラシステム２に対して撮影指示を行う。
　制御部９はステップＳ１３２で信号処理装置３に対して距離情報の取得を要求する。これに応じて、信号処理装置３は、測距カメラ４Ｂから出力される撮像信号に基づいて距離画像Ｇ２を生成する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１３３で距離画像Ｇ２を第１領域Ａｒ１に表示させる。
　制御部９は、ステップＳ１５３で距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４における各小領域ＡｒＳについての差分情報を算出する。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１５４で第２領域Ａｒ２の基準画像Ｇ４に強調画像Ｗｉを重畳表示させる。
　制御部９は、ステップＳ１３７で小領域ＡｒＳに対する選択操作の有無を判定する。選択操作ありと判定した場合、制御部９の表示制御部１２はステップＳ１３８で選択された小領域ＡｒＳについての差分情報を第３領域Ａｒ３に表示させる。
　ステップＳ１３８の処理を終えた後、或いは、ステップＳ１３７で小領域ＡｒＳに対する選択操作が行われていないと判定した後、制御部９はステップＳ１３７の処理へと戻る。
　なお、強調画像Ｗｉによって囲まれた領域において基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２の差分が大きい小領域ＡｒＳについての差分情報が自動的に第３領域Ａｒ３に表示されるようにしてもよい。
　或いは、強調画像Ｗｉに対するクリック操作を検出した場合に、その内側の領域で差分が大きい小領域ＡｒＳの差分情報が第３領域Ａｒ３に表示されるようにしてもよい。
　なお、図１３に示すように、第３画面３００に切替ボタン３０２が配置されていてもよい。また、その代わりに第２領域Ａｒ２に強調画像Ｗｉが重畳表示されないようにしてもよい。
　切替ボタン３０２は、第１領域Ａｒ１に表示される画像を距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４とで切り替えるための操作子とされる。例えば、切替ボタン３０２を押下している間は基準画像Ｇ４が第１領域Ａｒ１に表示され、切替ボタン３０２を押下していない間は距離画像Ｇ２が第１領域Ａｒ１に表示される。
　ユーザは、切替ボタン３０２の押下状態と非押下状態を繰り返すことにより、同じ領域に時分割で表示される距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４を見比べることができ、残像を利用して距離画像Ｇ２や基準画像Ｇ４において差分の大きな小領域ＡｒＳを容易に確認することができる。
　また、これにより、強調画像Ｗｉを重畳表示しなくても確認の容易性を担保することができる。
　図１３に示す表示態様を実現するために情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図１４に示す。なお、図１２と同様の処理については同じステップ番号を付し説明を省略する。
　制御部９は、ステップＳ１５１、ステップＳ１５２、ステップＳ１０１、ステップＳ１３２、ステップＳ１３３の各処理を実行することにより、基準画像Ｇ４を第２領域Ａｒ２に表示させ、距離画像Ｇ２を第１領域Ａｒ１に表示させる。
　続いて、制御部９は、ステップＳ１７１で切替ボタン３０２が押下中であるか否かを判定する。押下中であると判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ１７２で基準画像Ｇ４を第１領域Ａｒ１に表示させる。
　ステップＳ１７１で切替ボタン３０２の押下中でないと判定した場合、或いは、ステップＳ１７２の処理を終えた後、制御部９はステップＳ１３７及びステップＳ１３８の各処理を適宜実行する。これにより、小領域ＡｒＳに対する選択操作に応じて差分情報を第３領域Ａｒ３に表示させる。
＜３－４．第４例＞
　表示部Ｍａに表示される画面の第４例を図１５に示す。
　第４例において表示部Ｍａに表示される第４画面４００は、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２と第４領域Ａｒ４と第５領域Ａｒ５を有している。
　第１例の第１画面１００と同様に、第１領域Ａｒ１には重畳画像Ｇ３が表示され、第２領域Ａｒ２には距離画像Ｇ２が表示される。
　第４領域Ａｒ４には、受光領域ＡｒＲごとの（或いは距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳごとの）ヒストグラムのグラフが表示される領域である。第４領域Ａｒ４に表示されるヒストグラムは、受光領域ＡｒＲ（０、０）から受光領域ＡｒＲ（２３、２３）までの５７６個のヒストグラム全てが表示されてもよいし、その中の一部のヒストグラムが表示されてもよい。
　第４領域Ａｒ４には、ヒストグラム表示領域４０１と、全ての受光領域ＡｒＲについてのヒストグラムを表示させるヒストグラムボタン４０２と、０次光を表示するリファレンスボタン４０３と、選択したヒストグラムのみ表示する選択表示ボタン４０４と、ヒストグラムのピーク値を表示するピークボタン４０５とが表示されている。
　ヒストグラム表示領域４０１では、ヒストグラムにおける該当部分の拡大及び縮小を行うための操作が可能とされている。
　０次光とは、測距カメラ４Ｂの発光部４Ｂｂから照射された光のうち、その前方に配置されたレンズ群などに反射して測距センサ４Ｂａで受光されてしまう光を指す。即ち、０次光とは、測距結果のノイズとなる成分である。
　第５領域Ａｒ５は、第４領域Ａｒ４に表示させるヒストグラムを選択するための操作領域とされている。
　第５領域Ａｒ５を拡大して図１６に示す。
　第５領域Ａｒ５には、受光領域ＡｒＲを個別に選択可能な個別選択欄４０６が設けられている。なお、個別選択欄４０６は、距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳを個別に選択する領域、或いは、距離情報ＤＩ（ｍ、ｎ）を個別に選択する領域と捉えることもできる。
　個別選択欄４０６には、受光領域ＡｒＲの配置態様を模した５７６個の矩形状の欄に通しＩＤ（０～５７５）が配置されている。それぞれの通しＩＤを選択する操作を行うことで、第４領域Ａｒ４に表示させるヒストグラムを選択することが可能である。
　第５領域Ａｒ５には、他にも、受光領域ＡｒＲを全て選択するための全選択ボタン４０７や、個別選択欄４０６における選択状態を解除するためのリセットボタン４０８が設けられている。
　更に、第５領域Ａｒ５には、個別選択欄４０６で選択された受光領域ＡｒＲを含む縦一列をまとめて選択するためのカラム選択ボタン４０９と、個別選択欄４０６で選択された受光領域ＡｒＲを含む横一列をまとめて選択するためのロウ選択ボタン４１０が配置されている。
　例えば、ユーザは、カラム選択ボタン４０９を押下した後に、個別選択欄４０６で一つの受光領域ＡｒＲを選択すると、その受光領域ＡｒＲを含む縦１列が選択状態になり、選択状態の受光領域ＡｒＲについてのヒストグラムが第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示される。
　また、第５領域Ａｒ５には、矩形の箱状に複数の受光領域ＡｒＲを選択するためのボックス選択ボタン４１１が配置されている。
　例えば、個別選択欄４０６上でドラッグ操作を行うことで、図１７に示すように複数の受光領域ＡｒＲが選択される。
　なお、第１領域Ａｒ１に表示された重畳画像Ｇ３上においてヒストグラム表示領域４０１に表示する受光領域ＡｒＲを選択することも可能である。
　本例における情報処理装置１の制御部９は、重畳画像Ｇ３上で密集して表示される複数のアイコン画像ＰＦから任意のアイコン画像ＰＦを選択するための補助機能を備えている。
　例えば、重畳画像Ｇ３上に配置された複数のアイコン画像ＰＦのうちの一つを選択する操作についての例を図１８に示す。
　図１８は、重畳画像Ｇ３の一部を拡大表示したものであり、複数のアイコン画像ＰＦとユーザのマウス操作などによって画面上を移動するカーソルＣｒが表示されている。
　図１８の左図に示すように、カーソルＣｒを一つのアイコン画像ＰＦに近づけると、図１８の右図に示すようにカーソルＣｒに最も近い位置にあるアイコン画像ＰＦが選択操作の対象となっていることを示す円形の破線画像Ｗｉ１がアイコン画像ＰＦを囲むように重畳される。
　また、破線画像Ｗｉ１が重畳された選択対象のアイコン画像ＰＦについての詳細な距離情報ＤＩが吹き出し画像Ｗｉ２として当該アイコン画像ＰＦの近傍に重畳表示される。
　吹き出し画像Ｗｉ２には、例えば、吹き出し状の囲いの中にｘ座標とｙ座標（ｘ、ｙ共に０から２３の整数値）と、受光領域ＡｒＲについての通しＩＤと、距離情報ＤＩと、距離の確からしさを示す信頼度情報が含まれている。
　図１８の左図に示す状態においてユーザが選択操作（例えばマウスのクリック操作）を行うと、カーソルＣｒに最も近い位置にあるアイコン画像ＰＦが選択され、それに応じたヒストグラムが第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示される。
　図１８とは別の態様として、重畳画像Ｇ３上に配置された複数のアイコン画像ＰＦから複数のアイコン画像ＰＦを選択する操作についての例を図１９に示す。
　図１９の左図は図１８と左図と同じ図である。本例では、カーソルＣｒを中心とした所定の半径以内に含まれる受光領域ＡｒＲを同時に選択可能であることを示す範囲画像Ｗｉ３が表示される。
　ここで、ユーザがカーソルＣｒを動かすためのマウスを用いて左クリックを行うと、先の例と同様に、カーソルＣｒに最も近い位置にあるアイコン画像ＰＦが選択される。そして、選択されたアイコン画像ＰＦに応じたヒストグラムが第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示される。
　一方、ユーザがカーソルＣｒを動かすためのマウスを用いて右クリックを行うと、範囲画像Ｗｉ３内に含まれる複数のアイコン画像ＰＦがまとめて選択される。そして、選択された複数のアイコン画像ＰＦに応じた複数のヒストグラムが第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示される。
　以上説明したように、第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示させるヒストグラムを選択する方法が種々用意されている。
　また、本例における情報処理装置１の制御部９は、特徴のあるヒストグラムなどユーザが確認したいと考えたヒストグラムを選択した場合に、選択されたヒストグラムの元データが取得された受光領域ＡｒＲを強調表示する処理を実行可能とされている。
　第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１において拡大して表示されたヒストグラムの例を図２０に示す。
　例えば、ユーザがカーソルＣｒを動かすためのマウスを用いてドラッグ操作を行うと、図２０の矩形の四角とされた選択矩形画像Ｗｉ４が表示されると共に、選択矩形画像Ｗｉ４にグラフの一部が含まれるヒストグラムが選択状態とされる。
　ヒストグラム表示領域４０１において一部のヒストグラムが選択されると、図２１に示すように、第５領域Ａｒ５における個別選択欄４０６において、選択されたヒストグラムに対応する受光領域ＡｒＲが強調して表示される。
　なお、第５領域Ａｒ５の個別選択欄４０６で強調表示を行う代わりに、第１領域Ａｒ１の重畳画像Ｇ３上で対応するアイコン画像ＰＦを強調表示してもよいし、第２領域Ａｒ２の距離画像Ｇ２上で対応する小領域ＡｒＳを強調表示してもよい。また、それらの強調表示の複数が同時に行われてもよい。
　これにより、ヒストグラムの形状から異常な距離情報が観測された受光領域ＡｒＲを特定することが容易となり、測距センサ４Ｂａの開発効率を向上させることができる。
　本例において情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図２２に示す。なお、図２２に示す処理は制御部９の各部が実行する処理の一部を示したものであり、制御部９はこれ以外にも、ユーザが行った操作を検出する処理やユーザ操作に対応する処理を実行する。
　なお、これまでに説明した処理と同様の処理については同じステップ番号を付し適宜説明を省略する。
　情報処理装置１の制御部９は、図８に示すステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の各処理を実行することにより、第４画面４００における第１領域Ａｒ１に重畳画像Ｇ３を表示させ、第２領域Ａｒ２に距離画像Ｇ２を表示させる。
　続いて、制御部９は、図２２のステップＳ２０１において、ヒストグラムを生成するための情報を取得する。ヒストグラムを生成するための情報とは、測距カメラ４Ｂから出力された複数回の撮像信号から得られた個々の単位距離情報であり、発光素子Ｌの発光ごとに得られる単位距離情報である。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２０２でヒストグラムを第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示させる。
　制御部９は、ステップＳ２０３で第１領域Ａｒ１においてカーソルＣｒの所定距離以内にアイコン画像ＰＦが存在するか否かを判定する。換言すれば、制御部９は、ステップＳ２０３において、アイコン画像ＰＦにカーソルＣｒを所定距離以内に近づける操作を検出したか否かを判定する。
　カーソルＣｒの所定距離以内にアイコン画像ＰＦが存在すると判定した場合に、制御部９の表示制御部１２はステップＳ２０４で、選択対象のアイコン画像ＰＦが選択されたことを示す処理と、選択されたアイコン画像ＰＦに関するヒストグラムのみを第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１に表示させる処理を行う。
　ステップＳ２０４の処理を終えた後、或いは、ステップＳ２０３でカーソルＣｒの所定距離以内にアイコン画像ＰＦが存在しないと判定した後、制御部９は、ステップＳ２０５でヒストグラム表示領域４０１でのヒストグラムの選択操作の有無を判定する。
　ヒストグラムの選択操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２はステップＳ２０６で、選択されたヒストグラムに対応する距離情報ＤＩの強調表示を行う。ここでの強調表示とは、上述したように、第５領域Ａｒ５における個別選択欄４０６における強調表示を行ってもよいし、第１領域Ａｒ１の重畳画像Ｇ３上で対応するアイコン画像ＰＦを強調表示してもよいし、第２領域Ａｒ２の距離画像Ｇ２上で対応する小領域ＡｒＳを強調表示してもよい。
　ステップＳ２０６を終えた後、或いは、ステップＳ２０５でヒストグラムの選択操作を検出していないと判定した後、制御部９はステップＳ２０３の処理へと戻る。
　ここで、ステップＳ２０４の処理について二つの例を示す。
　一つ目の処理例について図２３に示す。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２２１でカーソルＣｒの最近傍のアイコン画像ＰＦを強調表示させる。
　次に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２２２で選択されたアイコン画像ＰＦに関するヒストグラムをヒストグラム表示領域４０１に表示させる。ステップＳ２２２の処理の後、制御部９は図２３に示す一連の処理を終了する。
　この例は、図１８に示したものである。
　続いて、二つ目の処理例について図２４に示す。
　制御部９の表示制御部１２はステップＳ２４１で、カーソルＣｒの所定距離内に位置するアイコン画像ＰＦを強調表示させる。
　制御部９は、ステップＳ２４２で第１操作を検出したか否かを判定する。ここでの第１操作とは、例えば前述したようなマウスの左クリック操作である。
　第１操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２はステップＳ２２１で最近傍のアイコン画像ＰＦを強調表示すると共に、ステップＳ２２２で選択対象のヒストグラムをヒストグラム表示領域４０１に表示させ、図２４の一連の処理を終える。
　ステップＳ２４２で第１操作を検出していないと判定した場合は、制御部９は、ステップＳ２４３で第２操作を検出したか否かを判定する。ここでの第２操作とは、例えば前述したようなマウスの右クリック操作である。
　第２操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２はステップＳ２４４で、カーソルＣｒの所定距離範囲内のアイコン画像ＰＦを強調表示する。更に、制御部９の表示制御部１２はステップＳ２２２で選択対象のヒストグラムをヒストグラム表示領域４０１に表示させる。
　ステップＳ２４２で第１操作を検出していないと判定し、且つステップＳ２４３で第２操作を検出していないと判定した場合、表示制御部１２はヒストグラムの表示を変更せずに図２４に示す一連の処理を終了する。
　この例は、図１９に示したものである。
＜３－５．第５例＞
　本例では、取得タイミングが異なる時系列データとしての距離情報ＤＩや空間上異なる受光領域ＡｒＲでの距離情報ＤＩをアニメーション表示する例である。
　表示部Ｍａに表示される画面の第５例について説明する。
　第５例において表示部Ｍａに表示される第５画面５００は、第４例と同様に、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２と第４領域Ａｒ４と第５領域Ａｒ５を備えて構成されている。
　また、各領域の構成については第４例と同様であるため、第４例と同じ符号を用いて説明する。
　情報処理装置１は、距離情報ＤＩについての時系列データを保持している。従って、距離情報ＤＩについてのヒストグラムについても取得タイミングが異なるデータが時系列データとして情報処理装置１に記憶されている。但し、これに限らず、時系列データとしてのヒストグラムを信号処理装置３や他の情報処理装置から都度取得するようにしてもよい。
　第５画面５００における第１領域Ａｒ１に表示された一つのアイコン画像ＰＦを選択する操作を行った場合に、第４領域Ａｒ４におけるヒストグラム表示領域４０１においては、図２５に示すように、ヒストグラムＨＧ１、ＨＧ２、ＨＧ３、ＨＧ４、ＨＧ５、ＨＧ６が時間経過と共に順に表示される。即ち、ヒストグラム表示領域４０１では、ヒストグラムＨＧ１、ＨＧ２、ＨＧ３、ＨＧ４、ＨＧ５、ＨＧ６によるアニメーション表示がなされる。
　このようなアニメーション表示は、第２領域Ａｒ２における一つの小領域ＡｒＳを選択する操作や、第５領域Ａｒ５における個別選択欄４０６に表示された一つの受光領域ＡｒＲを選択する操作を行った場合に、同様に行われてもよい。
　また、図２６に示すように、第５画面５００における第１領域Ａｒ１に表示された重畳画像Ｇ３上で任意の軌跡ＬＣを描くようにカーソルＣｒを動かした場合に、第４領域Ａｒ４におけるヒストグラム表示領域４０１においては、カーソルＣｒの軌跡ＬＣの近傍に位置するアイコン画像ＰＦについてのヒストグラムＨＧ１、ＨＧ２、ＨＧ３、ＨＧ４、ＨＧ５、ＨＧ６・・・が図２５に示すようにアニメーション表示されてもよい。
　このとき、ヒストグラムＨＧ１、ＨＧ２、ＨＧ３、ＨＧ４、ＨＧ５、ＨＧ６の表示順は、対応するアイコン画像ＰＦの近傍をカーソルＣｒが通過した順とされる。
　このようなアニメーション表示をヒストグラム表示領域４０１上で行うことにより、カーソルＣｒの軌跡ＬＣに応じてヒストグラムがリニアに変化しているかどうかなどの確認を行うことが可能となる。
　また、これ以外のアニメーション表示についても考えられる。例えば、ヒストグラムの波形に影響を及ぼすパラメータであって、例えば、測距カメラ４Ｂの発光部４Ｂｂが備える発光素子Ｌの発光強度などを変化させながら距離情報ＤＩを得た場合に、第４領域Ａｒ４におけるヒストグラム表示領域４０１において発光強度の変化に伴って順に取得されたヒストグラムＨＧ７、ＨＧ８、ＨＧ９、ＨＧ１０を図２７に示すように順番に表示させてもよい。
　このようなアニメーション表示をヒストグラム表示領域４０１上で行うことにより、パラメータの変更による測距結果への影響を視覚的に確認することが可能となる。
　なお、ヒストグラム表示領域４０１上でのアニメーションの変化に伴って、第１領域Ａｒ１に表示された重畳画像Ｇ３におけるアイコン画像ＰＦの表示色や、第２領域Ａｒ２に表示された距離画像Ｇ２における小領域ＡｒＳの表示色も距離の変化に対応してアニメーション表示されてもよい。即ち、ヒストグラムの表示が変化するごとに、各表示色も対応して変化してもよい。
　このような表示態様において、表示色の変化が大きいアイコン画像ＰＦや小領域ＡｒＳを確認したいという要求がある。例えば、あるタイミングで取得した距離情報ＤＩが埃などの意図しない物体による反射光を受光した結果得られた不適切なデータである場合がある。そのような場合には、上記した表示色のアニメーション表示において当該タイミングにおいて取得された距離情報ＤＩだけ全く異なる表示色になる。
　このような距離情報ＤＩについての選択操作を補助するための機能について説明する。
　一例として、第１領域Ａｒ１において距離情報ＤＩの変化の大きいアイコン画像ＰＦを選択するための補助機能を説明する。
　図２８に示すように、ユーザがカーソルＣｒを用いてドラッグ操作などを行うことにより所定範囲を選択すると、選択された選択領域ＡｒＳｅｌ内に含まれる複数のアイコン画像ＰＦのうち、アニメーションの開始から終了までの期間において距離情報ＤＩの変化が大きいアイコン画像ＰＦが自動的に選択される（図２９参照）。
　このとき、第４領域Ａｒ４のヒストグラム表示領域４０１においては、自動的に選択されたアイコン画像ＰＦについてのヒストグラムの表示（アニメーション表示でもよい）がなされてもよい。また、第２領域Ａｒ２についても、自動的に選択されたアイコン画像ＰＦに対応する小領域ＡｒＳが強調表示されてもよい。
　このような補助機能は、ユーザが第２領域Ａｒ２においてアニメーション時の表示色の変化の大きな小領域ＡｒＳを選択する場合にも適用することができる。
　本例において情報処理装置１の制御部９が実行する処理の一例を図３０に示す。なお、図３０に示す処理は制御部９の各部が実行する処理の一部を示したものであり、制御部９はこれ以外にも、ユーザが行った操作を検出する処理やユーザ操作に対応する処理を実行する。
　なお、これまでに説明した処理と同様の処理については同じステップ番号を付し適宜説明を省略する。
　情報処理装置１の制御部９は、図８に示すステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の各処理を実行することにより、第５画面５００における第１領域Ａｒ１に重畳画像Ｇ３を表示させ、第２領域Ａｒ２に距離画像Ｇ２を表示させる。
　制御部９は、ステップＳ２６１で一つの受光領域ＡｒＲが選択されたか否かを判定する。具体的に制御部９は、第１領域Ａｒ１に表示されたアイコン画像ＰＦの一つを選択する操作や、第２領域Ａｒ２における小領域ＡｒＳの一つを選択する操作や、第５領域Ａｒ５における個別選択欄４０６に表示された受光領域ＡｒＲの一つを選択する操作などを検出する。
　受光領域ＡｒＲの選択操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２６２で選択対象の受光領域ＡｒＲについてのヒストグラムの時系列データをアニメーション表示させる（例えば図２５参照）。
　ステップＳ２６２の後、或いは、ステップＳ２６１で選択操作を検出していないと判定した後、制御部９は、ステップＳ２６３で第１領域Ａｒ１上に所定の軌跡ＬＣ（例えば図２６参照）を描く操作を検出したか否かを判定する。
　当該操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２６４で軌跡ＬＣに基づくヒストグラムのアニメーション表示をさせる。
　ステップＳ２６４の後、或いは、ステップＳ２６３で軌跡ＬＣを描く操作を検出していないと判定した後、制御部９は、ステップＳ２６５でパラメータ変更に基づくアニメーションを表示させるための操作を検出したか否かを判定する。
　当該操作を検出したと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２６６でパラメータ変更に基づくヒストグラムの時系列データをアニメーション表示させる。
　ステップＳ２６６の後、或いは、ステップＳ２６５でアニメーションを表示させるための操作を検出していないと判定した後、制御部９は図３０に示す一連の処理を終える。
　ステップＳ２６２、ステップＳ２６４、ステップＳ２６６の各処理について図３１に示す。
　制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２８１で操作態様に応じたアニメーションの表示を開始させる。ここで開始されるアニメーション表示は、ステップＳ２６２、Ｓ２６４、Ｓ２６６でそれぞれ異なる態様で実行され得るものである。
　アニメーション表示の開始後、制御部９は、図２８に示すような選択領域ＡｒＳｅｌが設定されたか否かをステップＳ２８２で判定する。
　選択領域ＡｒＳｅｌが設定されたと判定した場合に、制御部９の表示制御部１２は、ステップＳ２８３で選択領域ＡｒＳｅｌ内において変化の大きな距離情報ＤＩを強調表示させる（例えば図２９参照）。
＜４．その他＞
　表示部Ｍａに表示される画面について上述した第１例と第２例と第３例の表示態様は、互いに表示の切り替えが可能にされていてもよい。
　例えば、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２と第３領域Ａｒ３と第４領域Ａｒ４と第５領域Ａｒ５の配置をユーザが自由に設定可能に構成されていてもよい。
　或いは、第１例における表示態様を実現するためのメニューや、第２例における表示態様を実現するためのメニューなどがそれぞれ設けられ、それらのメニューを適宜選択することにより表示の切り換えが行われてもよい。
＜５．まとめ＞
　上述した各例で説明したように、情報処理装置１は、被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像Ｇ１に被写体までの距離情報ＤＩを重畳させた重畳画像Ｇ３を表示部Ｍａ上の第１領域Ａｒ１に表示させる表示制御部１２を備え、輝度画像Ｇ１上における距離情報ＤＩの重畳位置は、距離情報ＤＩが得られた被写体についての輝度画像Ｇ１上における位置とされている。
　輝度画像Ｇ１とは、例えば、ＲＧＢ画像などのカラー画像やモノクロ画像などである。また、距離情報ＤＩの重畳は、文字を重畳させることによって行ってもよいし、画像を重畳させることによって行ってもよい。
　表示制御部１２によるこのような制御によって表示装置Ｍの表示部Ｍａにおける表示がなされることにより、輝度画像Ｇ１と距離情報ＤＩの対応を一目で把握することが容易になる。従って、輝度画像Ｇ１と距離情報ＤＩを交互に表示させることにより測距センサ４Ｂａの開発時のデバッグ作業や製造検査などを行うよりも作業効率の向上を図ることができる。
　図６等を参照して説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、距離情報ＤＩに基づいて生成された距離画像Ｇ２を第２領域Ａｒ２に表示させてもよい。
　これにより、重畳画像Ｇ３と距離画像Ｇ２を並べて表示することなどが可能となる。従って、それらの画像を見比べることで作業効率の向上を図ることができる。
　図６等を参照して説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、重畳画像Ｇ３に重畳された距離情報ＤＩのうち選択操作の対象とされた画像についての距離情報ＤＩを第３領域Ａｒ３に表示させてもよい。
　これにより、距離情報ＤＩの詳細情報を第３領域Ａｒ３に表示させることなどが可能となる。また、詳細な情報が重畳画像Ｇ３上における何れの距離情報ＤＩであるかを容易に把握することができる。これにより、作業効率の向上をより一層図ることができる。
　図４等を参照して説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、距離情報ＤＩを反映させたアイコン画像ＰＦを用いて輝度画像Ｇ１への距離情報ＤＩの重畳を行い、アイコン画像ＰＦの表示色は距離情報ＤＩの距離に応じたものとされてもよい。
　表示色と距離を関連付けることで、一目見ただけで被写体についての輝度画像Ｇ１と距離情報ＤＩの関係を把握することができる。
　従って、作業効率の向上を図ることができる。
　図７等を参照して説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、操作に応じて距離と表示色の対応関係を変更して表示させてもよい。
　これにより、一部の距離範囲において、距離の変化に対する色の変化をノンリニアにすることができる。従って、より詳細に距離情報ＤＩを検査することが可能となり、測距センサ４Ｂａのデバッグ作業の効率を向上させることができる。
　図９及び図１０を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第２例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、第１領域Ａｒ１と第２領域Ａｒ２の何れか一方に被写体について得られた距離情報ＤＩに基づく距離画像Ｇ２を表示させ、他方に距離画像Ｇ２の基準となる基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２の距離情報（距離情報ＤＩと基準距離情報ＤＩｂ）の差分に基づいて生成される差分画像Ｇ５を表示させてもよい。
　基準画像Ｇ４とは、正確な距離情報ＤＩによって生成される距離画像であり距離画像Ｇ２として得られるべき画像である。上述した構成を備えることにより、基準画像Ｇ４と撮像により得られた距離画像Ｇ２の比較結果を容易に把握することができ、作業効率の向上を図ることができる。
　図９及び図１０等を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第２例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、切替操作に応じて差分画像Ｇ５から距離画像Ｇ２へ切り替えて表示させてもよい。
　これにより、距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４の比較を行う場合に好適な表示態様と、距離画像Ｇ２と差分画像Ｇ５の比較に好適な表示態様とを、状況に応じて切り替えることが可能となる。
　従って、多種多様な観点から測距センサ４Ｂａのデバッグ作業を効率よく行うことが可能となる。
　図９及び図１０等を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第２例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、切替操作のための操作子（切替ボタン２０１）を表示させてもよい。
　これにより、例えばクリック操作などで複数の表示態様を容易に切り替えることが可能となる。
　図９及び図１０等を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第２例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、差分画像Ｇ５上において選択操作の対象とされた領域に対応した距離の差分情報を第３領域Ａｒ３に表示させてもよい。
　これにより、距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４について選択された領域における距離情報（距離情報ＤＩと基準距離情報ＤＩｂ）の差分を第３領域Ａｒ３で詳細に確認することができる。
　即ち、より多くの情報を用いて作業効率の向上を図ることができる。
　図１１及び図１２を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第３例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、距離画像Ｇ２及び基準画像Ｇ４の少なくとも一方について、距離画像Ｇ２と基準画像Ｇ４における距離情報（距離情報ＤＩと基準距離情報ＤＩｂ）の差分が所定以上とされた領域を強調するための強調画像Ｗｉを重畳させて表示させてもよい。
　これにより、差分のある領域を一目で把握することが可能となり、作業効率の向上が図られる。強調画像Ｗｉとは、例えば、該当領域を囲むような円形状の画像などである。
　図１１を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第３例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、強調画像Ｗｉに対する選択操作に応じて強調画像Ｗｉが重畳された領域についての距離情報ＤＩを第３領域Ａｒ３に表示させてもよい。
　即ち、強調画像Ｗｉに対するクリック操作等を行うことにより、第３領域Ａｒ３に、当該領域についての差分情報を提示することができる。
　従って、ユーザは差分情報を容易に確認することができる。また、複数の強調画像Ｗｉが複数の領域に重畳されている場合には、複数の強調画像Ｗｉの選択を切り替えるクリック操作を行うことにより、第３領域Ａｒ３に表示される情報を容易に切り替えることができる。
　図１３及び図１４を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第３例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、表示を切り替える切替操作のための操作子（切替ボタン３０２）を表示させ、操作子（切替ボタン３０２）の操作に応じて基準画像Ｇ４が表示される領域に表示させる画像を基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２とで切り替えてもよい。
　これにより、例えば第２領域Ａｒ２において表示される画像を基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２とで切り替えることができる。即ち、同じ領域に表示される画像が切替操作ごとに切り替わることにより、基準画像Ｇ４と距離画像Ｇ２の差分を容易に把握することができる。
　図１８等を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第４例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、表示部Ｍａ上におけるユーザの操作に応じた位置にカーソルＣｒを表示させ、輝度画像Ｇ１に重畳された距離情報ＤＩのうち、カーソルＣｒの表示位置の近傍の距離情報ＤＩを重畳画像Ｇ３上で強調表示させてもよい。
　これにより、距離情報ＤＩが密集して重畳されている場合であっても、ユーザは任意の距離情報ＤＩを容易に選択することができる。
　図１５から図２５の各図を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第４例及び第５例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、輝度画像Ｇ１に重畳された距離情報ＤＩについてのヒストグラムを第４領域Ａｒ４に表示させてもよい。
　具体的には、測距センサ４Ｂａの受光画素における受光と単位距離情報の算出を複数回行うことにより、複数の単位距離情報を得る。そして、ヒストグラムにおいては、当該複数の単位距離情報が頻度情報として表現される。
　これにより、測距情報のばらつきなどを目視で確認することができるため、デバッグ作業の効率向上に寄与する。
　図２０及び図２１を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第４例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、輝度画像Ｇ１に重畳された複数の距離情報ＤＩについてのそれぞれのヒストグラムを第４領域Ａｒ４に表示させ、第４領域Ａｒ４において選択された一部のヒストグラムに対応した距離情報ＤＩを強調表示させてもよい。
　これにより、複数のヒストグラムの中に特徴のあるヒストグラムが混じっていた場合に、そのような距離情報ＤＩが得られたおおよその画素位置を特定することができる。
　図２８、図２９及び図３１等を参照して表示部Ｍａに表示される画面の第５例で説明したように、情報処理装置１における表示制御部１２は、重畳画像Ｇ３上の一部の領域を選択する選択操作によって選択された選択領域ＡｒＳｅｌ内に位置する距離情報ＤＩのうち、距離の変化が大きい距離情報ＤＩを強調表示させてもよい。
　例えば、複数の距離情報ＤＩのヒストグラムを時系列順に表示させるように再生表示を行った場合に、選択領域ＡｒＳｅｌ内において時間変化の大きい距離情報ＤＩが強調表示される。
　或いは、重畳画像Ｇ３上で選択領域ＡｒＳｅｌを設定した場合に、基準画像Ｇ４との差分が大きい距離情報ＤＩが強調表示されるようにしてもよい。
　これにより、大まかに選択領域ＡｒＳｅｌを設定するだけで詳細を確認したい距離情報ＤＩが自動的に強調され、作業効率の向上をより一層図ることができる。
　図４及び図５等を参照して説明したように、情報処理装置１において、距離情報ＤＩは、発光部４Ｂｂと受光部（測距センサ４Ｂａ）を用いたＴｏＦ方式によって得られたものとされ、輝度画像Ｇ１上における距離情報ＤＩの重畳位置は、受光部（測距センサ４Ｂａ）における被写体からの反射光の受光位置（受光領域ＡｒＲ）を輝度画像Ｇ１上の位置に変換する処理を行うことにより得られた位置とされてもよい。
　これにより、距離情報ＤＩに対応した距離画像Ｇ２上の位置と輝度画像Ｇ１上の位置がより正確に対応付けられる。
　従って、被写体についての輝度画像Ｇ１上に距離情報ＤＩを正確に重畳させることができるため、デバッグ作業をしやすくし、効率の向上を図ることができる。
　情報処理装置１が実行する情報処理方法は、被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像Ｇ１に被写体までの距離情報ＤＩを重畳させた重畳画像Ｇ３を表示部Ｍａ上の第１領域Ａｒ１に表示させる処理を備え、輝度画像Ｇ１上における距離情報ＤＩの重畳位置は、距離情報ＤＩが得られた被写体についての輝度画像Ｇ１上における位置とされたものである。
　本技術におけるプログラムは、演算処理装置に実行させるプログラムであって、被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像Ｇ１に被写体までの距離情報ＤＩを重畳させた重畳画像Ｇ３を表示部Ｍａ上の第１領域Ａｒ１に表示させる処理を備え、輝度画像Ｇ１上における距離情報ＤＩの重畳位置は、距離情報ＤＩが得られた被写体についての輝度画像Ｇ１上における位置とされたものである。
　このような情報処理方法及びプログラムによって、上述した各種の作用効果を得ることができる。
　これらのプログラムはコンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。あるいはまたプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＭＯ(Magneto Optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
　また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。
　また、上述した各例はいかように組み合わせてもよく、各種の組み合わせを用いた場合であっても上述した種々の作用効果を得ることが可能である。
＜６．本技術＞
　本技術は以下のような構成を採ることも可能である。
（１）
　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる表示制御部を備え、
　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
　情報処理装置。
（２）
　前記表示制御部は、前記距離情報に基づいて生成された距離画像を第２領域に表示させる
　上記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記表示制御部は、前記重畳画像に重畳された前記距離情報のうち選択操作の対象とされた画像についての前記距離情報を第３領域に表示させる
　上記（１）から上記（２）の何れかに記載の情報処理装置。
（４）
　前記表示制御部は、前記距離情報を反映させたアイコン画像を用いて前記輝度画像への前記距離情報の重畳を行い、
　前記アイコン画像の表示色は前記距離情報の距離に応じたものとされた
　上記（１）から上記（３）の何れかに記載の情報処理装置。
（５）
　前記表示制御部は、操作に応じて距離と表示色の対応関係を変更して表示させる
　上記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記表示制御部は、第１領域と前記第２領域の何れか一方に前記被写体について得られた前記距離情報に基づく前記距離画像を表示させ、他方に前記距離画像の基準となる基準画像と前記距離画像の距離情報の差分に基づいて生成される差分画像を表示させる
　上記（２）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記表示制御部は、切替操作に応じて前記差分画像から前記距離画像へ切り替えて表示させる
　上記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記表示制御部は、前記切替操作のための操作子を表示させる
　上記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記表示制御部は、前記差分画像上において選択操作の対象とされた領域に対応した距離の差分情報を第３領域に表示させる
　上記（６）から上記（８）の何れかに記載の情報処理装置。
（１０）
　前記表示制御部は、前記距離画像及び前記基準画像の少なくとも一方について、前記距離画像と前記基準画像における距離情報の差分が所定以上とされた領域を強調するための強調画像を重畳させて表示させる
　上記（６）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記表示制御部は、前記強調画像に対する選択操作に応じて前記強調画像が重畳された領域についての前記距離情報を第３領域に表示させる
　上記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
　前記表示制御部は、
　表示を切り替える切替操作のための操作子を表示させ、
　前記操作子の操作に応じて前記基準画像が表示される領域に表示させる画像を前記基準画像と前記距離画像とで切り替える
　上記（１０）から上記（１１）の何れかに記載の情報処理装置。
（１３）
　前記表示制御部は、
　前記表示部上におけるユーザの操作に応じた位置にカーソルを表示させ、
　前記輝度画像に重畳された前記距離情報のうち、前記カーソルの表示位置の近傍の前記距離情報を前記重畳画像上で強調表示させる
　上記（１）から上記（１２）の何れかに記載の情報処理装置。
（１４）
　前記表示制御部は、前記輝度画像に重畳された前記距離情報についてのヒストグラムを第４領域に表示させる
　上記（１）から上記（１３）の何れかに記載の情報処理装置。
（１５）
　前記表示制御部は、
　前記輝度画像に重畳された複数の前記距離情報についてのそれぞれのヒストグラムを前記第４領域に表示させ、
　前記第４領域において選択された一部のヒストグラムに対応した前記距離情報を強調表示させる
　上記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
　前記表示制御部は、
　前記重畳画像上の一部の領域を選択する選択操作によって選択された選択領域内に位置する前記距離情報のうち、距離の変化が大きい前記距離情報を強調表示させる
　上記（１）から上記（１５）の何れかに記載の情報処理装置。
（１７）
　前記距離情報は、発光部と受光部を用いたＴｏＦ方式によって得られたものとされ、
　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記受光部における前記被写体からの反射光の受光位置を前記輝度画像上の位置に変換する処理を行うことにより得られた位置とされた
　上記（１）から上記（１６）の何れかに記載の情報処理装置。
（１８）
　演算処理装置に実行させるプログラムであって、
　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる処理を備え、
　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
　プログラム。
（１９）
　情報処理装置が行う情報処理方法であって、
　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる処理を備え、
　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
　情報処理方法。
１　情報処理装置
１２　表示制御部
２０１　切替ボタン（操作子）
３０２　切替ボタン（操作子）
Ａｒ１　第１領域
Ａｒ２　第２領域
Ａｒ３　第３領域
Ａｒ４　第４領域
ＡｒＳｅｌ　選択領域
Ｃｒ　カーソル
ＤＩ　距離情報
Ｇ１　輝度画像
Ｇ２　距離画像
Ｇ３　重畳画像
Ｇ４　基準画像
Ｇ５　差分画像
Ｍａ　表示部
ＰＦ　アイコン画像
Ｗｉ　強調画像

Claims (19)

  1. 　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる表示制御部を備え、
    　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
    　情報処理装置。
  2. 　前記表示制御部は、前記距離情報に基づいて生成された距離画像を第２領域に表示させる
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記表示制御部は、前記重畳画像に重畳された前記距離情報のうち選択操作の対象とされた画像についての前記距離情報を第３領域に表示させる
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記距離情報を反映させたアイコン画像を用いて前記輝度画像への前記距離情報の重畳を行い、
    　前記アイコン画像の表示色は前記距離情報の距離に応じたものとされた
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記表示制御部は、操作に応じて距離と表示色の対応関係を変更して表示させる
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記表示制御部は、第１領域と前記第２領域の何れか一方に前記被写体について得られた前記距離情報に基づく前記距離画像を表示させ、他方に前記距離画像の基準となる基準画像と前記距離画像の距離情報の差分に基づいて生成される差分画像を表示させる
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 　前記表示制御部は、切替操作に応じて前記差分画像から前記距離画像へ切り替えて表示させる
    　請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記表示制御部は、前記切替操作のための操作子を表示させる
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記表示制御部は、前記差分画像上において選択操作の対象とされた領域に対応した距離の差分情報を第３領域に表示させる
    　請求項６に記載の情報処理装置。
  10. 　前記表示制御部は、前記距離画像及び前記基準画像の少なくとも一方について、前記距離画像と前記基準画像における距離情報の差分が所定以上とされた領域を強調するための強調画像を重畳させて表示させる
    　請求項６に記載の情報処理装置。
  11. 　前記表示制御部は、前記強調画像に対する選択操作に応じて前記強調画像が重畳された領域についての前記距離情報を第３領域に表示させる
    　請求項１０に記載の情報処理装置。
  12. 　前記表示制御部は、
    　表示を切り替える切替操作のための操作子を表示させ、
    　前記操作子の操作に応じて前記基準画像が表示される領域に表示させる画像を前記基準画像と前記距離画像とで切り替える
    　請求項１０に記載の情報処理装置。
  13. 　前記表示制御部は、
    　前記表示部上におけるユーザの操作に応じた位置にカーソルを表示させ、
    　前記輝度画像に重畳された前記距離情報のうち、前記カーソルの表示位置の近傍の前記距離情報を前記重畳画像上で強調表示させる
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  14. 　前記表示制御部は、前記輝度画像に重畳された前記距離情報についてのヒストグラムを第４領域に表示させる
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  15. 　前記表示制御部は、
    　前記輝度画像に重畳された複数の前記距離情報についてのそれぞれのヒストグラムを前記第４領域に表示させ、
    　前記第４領域において選択された一部のヒストグラムに対応した前記距離情報を強調表示させる
    　請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. 　前記表示制御部は、
    　前記重畳画像上の一部の領域を選択する選択操作によって選択された選択領域内に位置する前記距離情報のうち、距離の変化が大きい前記距離情報を強調表示させる
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  17. 　前記距離情報は、発光部と受光部を用いたＴｏＦ方式によって得られたものとされ、
    　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記受光部における前記被写体からの反射光の受光位置を前記輝度画像上の位置に変換する処理を行うことにより得られた位置とされた
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  18. 　演算処理装置に実行させるプログラムであって、
    　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる処理を備え、
    　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
    　プログラム。
  19. 　情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    　被写体における反射光についての輝度情報に基づいて生成された輝度画像に前記被写体までの距離情報を重畳させた重畳画像を表示部上の第１領域に表示させる処理を備え、
    　前記輝度画像上における前記距離情報の重畳位置は、前記距離情報が得られた前記被写体についての前記輝度画像上における位置とされた
    　情報処理方法。
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