WO2024166162A1 - 移動体用ブラケット及び推進装置支持機構 - Google Patents

移動体用ブラケット及び推進装置支持機構 Download PDF

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WO2024166162A1
WO2024166162A1 PCT/JP2023/003760 JP2023003760W WO2024166162A1 WO 2024166162 A1 WO2024166162 A1 WO 2024166162A1 JP 2023003760 W JP2023003760 W JP 2023003760W WO 2024166162 A1 WO2024166162 A1 WO 2024166162A1
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WO
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bracket
propulsion device
frame
wheelchair
moving body
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PCT/JP2023/003760
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English (en)
French (fr)
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陸 長山
弘 北本
伸明 池原
信之 富樫
真紀 菊池
博明 笠島
知真 饒平名
吾郎 辻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories

Definitions

  • the present invention relates to a bracket for a moving body for mounting a propulsion device that generates a propulsive force to propel the moving body to the moving body, and a propulsion device support mechanism that supports the propulsion device on the frame of the moving body.
  • the electric wheelchair described in Patent Document 1 has an electric motor attached to each of the left and right rear wheels, and the electric motors are controlled by a control circuit.
  • the control circuit detects the operating force using an operating force detection unit in the operating unit held by the caregiver, and when an operating force for propelling the wheelchair is input to the operating unit, it outputs a driving force based on that operating force to the motor, and when the operating force is no longer applied, it gradually increases the braking force from zero.
  • the electric motor or control circuit fails, the electric motor becomes a load when the caregiver pushes the wheelchair forward or backward, and a greater force is required to move the wheelchair than in a non-electric wheelchair. Furthermore, if the electric motor or control circuit fails, the electric motor can be prevented from becoming a load by removing the electric motor from the wheels, but electric wheelchairs that are assembled on the premise that the wheels are driven by the electric motor, such as the one described in Patent Document 1, are not configured so that general users such as caregivers can remove the electric motor.
  • the present invention aims to provide a bracket for a moving body and a propulsion device support mechanism that allows the user to easily attach and detach the propulsion device that propels the moving body.
  • the present invention provides a bracket for a moving body for removably mounting a propulsion device that generates a propulsive force for propelling the moving body to the moving body, the bracket integrally comprising a fixing part that is fastened and fixed to the frame of the moving body by a fastener, and a propulsion device connecting part for connecting the propulsion device, the fixing part being removable from the frame of the moving body by releasing the fastening by the fastener with a general-purpose tool.
  • the present invention provides a propulsion device support mechanism that supports a propulsion device, which generates a propulsive force for propelling a moving body by the rotation of wheels that are in contact with the ground, on a frame of the moving body
  • the propulsion device support mechanism comprising a bracket having, as an integral part, a fixing part that is fastened and fixed to the frame of the moving body by a fastener, and a propulsion device connecting part for connecting the propulsion device, the bracket being removable from the frame of the moving body by releasing the fastening of the fixing part by the fastener with a general-purpose tool.
  • the moving body bracket and propulsion device support mechanism of the present invention allows the user to easily attach and detach the propulsion device that propels the moving body.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a wheelchair as a moving body to which a detachable propulsion system for a moving body according to an embodiment of the present invention is to be mounted.
  • FIG. 2A is a perspective view showing an electric wheelchair equipped with a detachable propulsion system for a moving body.
  • FIG. 2B is an enlarged view of a portion of FIG. 2A.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the electric wheelchair in a folded state as seen from the rear.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of the support mechanism and its surroundings.
  • FIG. 5A is a configuration diagram showing the support mechanism and its surroundings as viewed from the inside of the rear wheel.
  • FIG. 5B is a configuration diagram showing the support mechanism and its surroundings as viewed from the opposite side to FIG.
  • FIG. 6 is a four-sided view showing the bracket.
  • FIG. 7A is a configuration diagram showing the rotation restricting portion of the bracket and the anti-rotation member as viewed from the inside in the vehicle width direction.
  • 7B is a cross-sectional view showing a cross section of the bracket taken along line AA in FIG. 7A together with the anti-rotation member.
  • FIG. 8 is a diagram showing a modified example in which the bracket is fixed to the vehicle body by a bolt.
  • FIG. 9A is a perspective view showing the grip and brake lever of a wheelchair before the propulsion system is attached.
  • FIG. 9B is a perspective view showing the braking operation state detection device and its surroundings.
  • FIG. 10 is an exploded perspective view of the brake mechanism and the braking operation state detection device.
  • FIG. 11 is a six-view diagram of the sensor bracket.
  • FIG. 12 is a front view showing the sensor.
  • FIG. 13A is a perspective view showing the grip and brake lever of a wheelchair before a braking operation state detection device according to a modified example is attached.
  • FIG. 13B is a perspective view showing a braking operation state detection device according to a modified example attached to a wheelchair and its surroundings.
  • FIG. 14 is an exploded perspective view of a braking operation state detection device and a brake mechanism according to a modified example.
  • FIG. 15 is a six-view diagram of a sensor bracket according to a modified example.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a wheelchair 8 as a mobile body on which a detachable propulsion system for a mobile body 1 according to an embodiment of the present invention is mounted.
  • FIG. 2A is a perspective view showing an electric wheelchair 80 in which a detachable propulsion system for a mobile body 1 is mounted on the wheelchair 8.
  • FIG. 2B is an enlarged view showing a part of FIG. 2A.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the electric wheelchair 80 in a folded state as seen from behind.
  • a detachable propulsion system for a moving body 1 is described as being applied to a manually operated wheelchair 8.
  • the detachable propulsion system for a moving body of the present invention can be applied to various moving bodies, not limited to wheelchairs, and is particularly suitable for use with manually operated vehicles (manual vehicles) that have wheels and a body and can be moved by being pushed by a person, such as a handcart or a pushcart.
  • propulsion system 1 refers to a person who sits in electric wheelchair 80
  • user refers to a person who uses electric wheelchair 80 to transport the passenger to their destination.
  • User, etc.” refers to general users including the user, and includes a person who performs installation and removal of detachable propulsion system for mobile body 1 together with or on behalf of the user, but does not include a person who performs installation and removal of detachable propulsion system for mobile body 1 as a business (for example, an employee of the manufacturer of detachable propulsion system for mobile body 1).
  • detachable propulsion system for mobile body 1 will be simply referred to as propulsion system 1.
  • forward refers to the forward direction of the electric wheelchair 80
  • rearward refers to the opposite direction
  • Left and right refer to the left and right in relation to the forward direction of the electric wheelchair 80
  • upper and lower refer to the top and bottom in the vertical direction.
  • Downward refers to the side where the front wheels 82 and rear wheels 83 touch the ground
  • upper refers to the opposite side.
  • the wheelchair 8 has a seat 811 for carrying a passenger, a backrest 812, armrests 813, a flip-up footrest plate 814, front and rear wheels 82 and 83, a hub unit 84 that rotatably supports the rear wheels 83, a brake mechanism 85 that brakes the wheelchair 8, a rear wheel lock mechanism 86 that stops the rotation of the rear wheels 83, a grip 87 that the user holds, and a body 9 having multiple frames that form the skeleton of the wheelchair 8.
  • the armrests 813, the footrest plate 814, the front and rear wheels 82 and 83, the hub unit 84, the brake mechanism 85, the rear wheel lock mechanism 86, and the grip 87 are provided in pairs on the left and right.
  • the body 9 has a left body section 901 and a right body section 902 of a frame structure, and multiple cross bars 903 arranged in an X-shape between the left body section 901 and the right body section 902.
  • the wheelchair 8 can be folded as shown in FIG. 3 by bringing the left body section 901 and the right body section 902 closer together. Since the wheelchair 8 is foldable, for example, after the passenger in the wheelchair 8 is loaded into a car, the wheelchair 8 can be folded and loaded into the car, which increases convenience.
  • the footrest plate 814 is flipped up, and the seat section 811 and the backrest section 812 are folded in half. Note that the seat section 811 and the backrest section 812 are not shown in FIG. 3.
  • the left and right vehicle sections 901 and 902 each have a front leg frame 91, a rear leg frame 92, a seat frame 93 that connects the front leg frame 91 and the rear leg frame 92 directly below the seat 811, a connecting frame 94 that connects the front leg frame 91 and the rear leg frame 92 below the seat frame 93, a tipping frame 95 that extends rearward from the lower end of the rear leg frame 92, a foot plate frame 96 that supports the foot plate 814, an armrest frame 97 to which the armrest 813 is attached, a backrest frame 98 that supports the backrest 812 behind the armrest frame 97, a handle frame 99 that can be tilted backward relative to the backrest frame 98, and a locking section 90 that locks the handle frame 99 to the backrest frame 98.
  • the front wheels 82 are attached to the lower end of the front leg frame 91.
  • the hub unit 84 is attached to the lower end of the rear leg frame 92.
  • the tipping frame 95 is stepped on by the user when the wheelchair 8 goes over a step, for example, and lifts the front wheels 82 upward with the rear wheels 83 as a fulcrum.
  • the handle frame 99 integrally comprises a backrest support part 991 that supports the upper part of the backrest part 812, and a handle part 992 to which a grip 87 is attached, and is bent so that the handle part 992 extends rearward from the upper end of the backrest support part 991.
  • the handle frame 99 can be tilted relative to the backrest frame 98, allowing the wheelchair 8 to be folded more compactly.
  • the brake mechanism 85 has a brake lever 851 located near the grip 87, and when the user grips the brake lever 851 so that it approaches the grip 87, a mechanical friction brake built into the hub unit 84 is activated via a wire (not shown), generating a braking force that slows down or stops the wheelchair 8.
  • This mechanical friction brake is, for example, a drum brake that generates friction by pressing a brake shoe against the inner surface of a brake drum that rotates together with the hub wheel 841.
  • the rear wheel lock mechanism 86 has a lock lever 861 operated by the user or rider, and a pressure bar 862 that operates to bite into the tire 831 of the rear wheel 83 when the lock lever 861 is operated.
  • the rear wheel 83 has a tire 831, a rim 832 to which the tire 831 is attached, and a number of spokes 833 that connect the hub wheel 841 of the hub unit 84 to the rim 832.
  • the hub unit 84 has a hub shaft 842 that rotatably supports the hub wheel 841 relative to the vehicle body 9, and the hub shaft 842 is inserted into the rear leg frame 92.
  • the hub shaft 842 is fixed to the vehicle body 9 by screwing a hub nut 843 into the tip portion that protrudes inward in the vehicle width direction from the rear leg frame 92.
  • the hub shaft 842 is an axial body into which the hub nut 843 is screwed.
  • the propulsion system 1 assists the user to move the wheelchair 8 with light force, and the user can attach and detach the propulsion system 1 to the wheelchair 8.
  • the propulsion system 1 has a propulsion device 2 that generates a propulsive force to propel the wheelchair 8, a support mechanism 3 that supports the propulsion device 2 on the frame of the body 9 of the wheelchair 8, a control device 4 that controls the propulsion device 2, a brake operation state detection device 5 that sends a signal to the control device 4 indicating the operation state of the brake mechanism 85 by the user, a switch panel 7 that allows the user to turn the power of the control device 4 on and off, and a lock mechanism 6 that locks the propulsion device 2 in response to the operation of the lock lever 861.
  • the propulsion device 2, support mechanism 3, brake operation state detection device 5, and lock mechanism 6 are a left-right pair and are attached to the left body part 901 and the right body part 902, respectively.
  • the propulsion system 1 is an add-on type that can be retrofitted to a commercially available wheelchair 8, and by attaching the propulsion system 1 to the wheelchair 8, the wheelchair 8 becomes an electric wheelchair 80. Because the user can attach and detach the propulsion system 1 to the wheelchair 8, for example, if a malfunction occurs in any of the devices that make up the propulsion system 1, the user can remove the propulsion system 1 from the wheelchair 8 and use it as a manual wheelchair 8. It is also possible for the user to replace the removed propulsion system 1 with a different propulsion system 1.
  • the propulsion system 1 is characterized in that the support mechanism 3 and the braking operation state detection device 5 are configured to be easily attached and detached to the body 9 of the wheelchair 8. Because the support mechanism 3 and the braking operation state detection device 5 function by connecting with the moving parts of the wheelchair 8, depending on the configuration, special devices or tools may be required to attach and detach them to the wheelchair 8, making it difficult for the user to attach and detach them. However, in this embodiment, the user can attach and detach the propulsion system 1 to the wheelchair 8 using general-purpose tools such as a spanner, wrench, or screwdriver.
  • the propulsion device 2 is an in-wheel motor, and includes a wheel 21 that comes into contact with the ground or road surface, and a case 22.
  • a rotor that rotates integrally with the wheel 21 and a stator that cannot rotate relative to the case 22 are housed within the case 22, and the wheel 21 rotates relative to the case 22 due to torque generated by a current supplied from the control device 4. This torque becomes the propulsive force that propels the wheelchair 8.
  • the control device 4 detects the force with which the user pushes the wheelchair 8, and supplies the propulsion device 2 with a current of a magnitude that corresponds to the force with which the user pushes the wheelchair 8.
  • the control device 4 detects the force with which the user pushes the wheelchair 8 based on the relationship between the current supplied to the propulsion device 2 and the rotation speed. This eliminates the need to attach a sensor such as a pressure sensor to the wheelchair 8 to detect the force with which the user pushes the wheelchair 8.
  • a sensor such as a pressure sensor
  • the grip 87 may be made slidable in the forward and backward directions relative to the handle portion 992, and the control device 4 may detect the force with which the user pushes the wheelchair 8 by this sliding motion.
  • the control device 4 is supplied with direct current from a battery (not shown).
  • the control device 4 switches this direct current using PWM control and supplies it to the propulsion device 2.
  • the battery may be built into the control device 4, for example, or may be detachable from the control device 4. The remaining battery charge is displayed on the switch panel 7.
  • Figure 4 is an exploded perspective view of the support mechanism 3 and its surroundings.
  • Figure 5A is a structural diagram showing the support mechanism 3 and its surroundings as viewed from the inside of the rear wheel 83.
  • Figure 5B is a structural diagram showing the support mechanism 3 and its surroundings as viewed from the opposite side to Figure 5A, with the rear wheel 83 omitted. Note that although Figures 4, 5A, and 5B show the support mechanism 3 attached to the right vehicle body section 902, the support mechanism 3 attached to the left vehicle body section 901 is configured in the same way.
  • FIGS. 4 and 5A show the wire 61, tube 62, spring 63, wire end member 64 fixed to one end of wire 61, and tube end member 65 fixed to one end of tube 62, which constitute the locking mechanism 6.
  • a portion of the wire 61 in the longitudinal direction is exposed from tube end member 65, and a spring 63 is disposed around the exposed wire 61.
  • the locking mechanism 6 also has a support plate 60 (see FIG. 2A) attached to the connecting frame 94, and the other end of the tube 62 is fixed to the support plate 60.
  • the other end of the wire 61 extends downward from the tube 62 fixed to the support plate 60 and is connected to the rear wheel locking mechanism 86.
  • the main components of the support mechanism 3 are a bracket 31 fixed to the vehicle body 9, a support member 32 attached to the bracket 31 so as to be able to swing, a rotation prevention member 33 that prevents the bracket 31 from rotating relative to the vehicle body 9, a side plate 34 fixed to the support member 32, a stopper 35 that is connected to the side plate 34 so as to be able to swing and that operates in conjunction with the lock lever 861, a coil spring 36 that serves as a biasing member that is stretched between the bracket 31 and the side plate 34, and a cylindrical spacer 37 that is disposed between the bracket 31 and the support member 32.
  • Figure 6 is a four-sided view of the bracket 31.
  • the bracket 31 is for removably attaching the propulsion device 2 to the wheelchair 8, and is made of a single pressed steel plate.
  • the bracket 31 is integrally made of a fixed part 311 that is fastened to the vehicle body 9 by a hub nut 843 as a fixing device, a propulsion device connecting part 312 for connecting the propulsion device 2, a rotation restricting part 313 that restricts the rotation of the bracket 31 relative to the vehicle body 9 around the fixed part 311, a spring mounting part 314 to which one end of the coil spring 36 is attached, and a pair of restricting parts 315, 316 that restrict the swing angle of the support member 32 relative to the propulsion device connecting part 312.
  • the bracket 31 also has a first plate portion 301 provided with a propulsion device connection portion 312 and a rotation restriction portion 313, a second plate portion 302 and a third plate portion 303 extending from the front end of the first plate portion 301 toward the inside in the vehicle width direction of the wheelchair 8, a fourth plate portion 304 extending from the rear end of the first plate portion 301 toward the inside in the vehicle width direction of the wheelchair 8, and a fifth plate portion 305 extending upward from the fourth plate portion 304.
  • the fixing portion 311 is provided on the fifth plate portion 305.
  • the spring mounting portion 314 is provided on the second plate portion 302.
  • one limiting part 315 restricts the swinging of the support member 32 in the direction in which the propulsion device 2 moves vertically upward
  • the other limiting part 316 restricts the swinging of the support member 32 in the direction in which the propulsion device 2 moves vertically downward.
  • the limiting parts 315, 316 restrict the amount of vertical movement of the propulsion device 2 relative to the rear leg frame 92 and the connecting frame 94 of the vehicle body 9.
  • One limiting part 315 is provided on the fourth plate part 304
  • the other limiting part 316 is provided on the third plate part 303.
  • the connection part 900 between the rear leg frame 92 and the connecting frame 94 abuts against the upper surface 304a of the fourth plate part 304, and the weight of the wheelchair 8 and the passenger is supported by the fourth plate part 304.
  • the support member 32 supports the propulsion device 2 and connects the propulsion device connecting portion 312 of the bracket 31 to the propulsion device 2.
  • the coil spring 36 biases the support member 32 in a direction in which the wheels 21 of the propulsion device 2 touch the ground.
  • the support member 32 is attached to the propulsion device connecting portion 312 of the bracket 31 so as to be able to swing with respect to the propulsion device connecting portion 312 of the bracket 31 by a bolt 381 inserted through a spacer 37.
  • Low-friction washers 371, 372 are disposed between the spacer 37 and the support member 32, and between the support member 32 and the bolt 381.
  • the low-friction washers 371, 372 are low-friction members that have been treated on the front and back surfaces with a surface treatment such as fluororesin to reduce the coefficient of friction, and the low-friction washers 371, 372 allow the support member 32 to swing smoothly relative to the bracket 31.
  • the bolt 381 is inserted into a bolt insertion hole 312a formed in the propulsion device connection part 312 of the bracket 31, and a nut 382 is screwed onto the tip of the bolt.
  • the support member 32 is integrally formed with an attachment portion 321 having a bolt insertion hole 321a through which the bolt 381 is inserted, a fixing portion 322 to which the attachment bolt 221 (see FIG. 5B) protruding from the case 22 of the propulsion device 2 is fixed by a nut 383, an arm portion 323 extending in the front-rear direction between the attachment portion 321 and the fixing portion 322, a contact portion 324 that contacts one of the limiting portions 315 of the bracket 31 when the propulsion device 2 moves vertically upward, and a pair of side plate fixing portions 325, 326 for fixing the side plate 34.
  • the abutment portion 324 protrudes upward from the end of the arm portion 323 on the fixed portion 322 side.
  • the lower side plate fixing portion 326 abuts against the other limiting portion 316 of the bracket 31 when the support member 32 swings so that the propulsion device 2 moves vertically downward.
  • the side plate 34 integrally includes fixed portions 341, 342 fixed to the side plate fixing portions 325, 326 of the support member 32, a tube fixing portion 343 to which the tube end member 65 is fixed, a spring mounting portion 344 to which the other end of the coil spring 36 is attached, and a stopper connecting portion 345 to which the stopper 35 is swingably connected.
  • the side plate 34 swings integrally with the support member 32 relative to the bracket 31 as the fixed portions 341, 342 are fixed to the side plate fixing portions 325, 326 of the support member 32 by bolts 384, 385, respectively.
  • the spring mounting portion 344 of the side plate 34 is provided in front of the spacer 37 and the bolt 381, and the spring mounting portion 344 is urged upward by the restoring force of the coil spring 36, which urges the fixing portion 322 of the support member 32 downward with the bolt 381 as the pivot. As a result, the propulsion device 2 is pressed downward so that the wheels 21 touch the ground.
  • the stopper 35 is swingably connected to the stopper connecting portion 345 by a bolt 386 and a nut 387.
  • the stopper 35 integrally has a supported portion 351 supported by the bolt 386, an engagement portion 352 with which the wire end member 64 engages, and a pressing portion 353 arranged on the outer periphery of the wheel 21.
  • the stopper 35 swings relative to the side plate 34 around the bolt 386 as the engagement portion 352 is pulled toward the tube fixing portion 343 of the side plate 34 in response to the operation of the lock lever 861.
  • the pressing portion 353 faces the wheel 21 of the propulsion unit 2, and when the lock lever 861 is operated in a direction to lock the rear wheel 83, the pressing portion 353 comes into contact with the wheel 21 to lock the wheel 21.
  • FIG. 7A is a diagram showing the rotation restriction portion 313 of the bracket 31 and the anti-rotation member 33 as viewed from the inside in the vehicle width direction.
  • FIG. 7B is a cross-sectional view showing the cross section of the bracket 31 along line A-A in FIG. 7A together with the anti-rotation member 33.
  • the connecting frame 94 is indicated by a two-dot chain line.
  • the anti-rotation member 33 grips a part of the connecting frame 94 together with the bracket 31.
  • the rotation restriction portion 313 restricts the rotation of the bracket 31 relative to the vehicle body 9 by attaching the anti-rotation member 33.
  • the frame of the vehicle body 9 gripped by the anti-rotation member 33 is not limited to the connecting frame 94, and may be, for example, the rear leg frame 92 or the tipping frame 95.
  • the anti-rotation member 33 restricts the rotation of the bracket 31 relative to the rear leg frame 92 of the vehicle body 9 around the hub shaft 842 and the hub nut 843 so that the fastening state of the fixing part 311 by the hub nut 843 does not loosen.
  • the anti-rotation member 33 is curved in a U-shape so as to surround a part of the connecting frame 94 together with the bracket 31, and integrally includes an upper plate part 331 arranged on the upper side of the connecting frame 94, a lower plate part 332 arranged on the lower side of the connecting frame 94, a connection part 333 between the upper plate part 331 and the lower plate part 332, a locking piece 334 that locks with the rotation restricting part 313 of the bracket 31, and a fixed piece 335 that is fixed to the rotation restricting part 313 of the bracket 31.
  • a linear slit 313a is formed in the rotation restriction portion 313 of the bracket 31, and the locking piece 334 is inserted into the slit 313a from the inside to the outside in the vehicle width direction.
  • the fixed piece 335 is fixed to the bracket 31 by a bolt 388 that screws into a nut 389 fixed to the bracket 31 by welding, for example.
  • a bolt insertion hole 335a is formed in the fixed piece 335, through which the bolt 388 is inserted.
  • a bolt insertion hole 313b is formed in the rotation restriction portion 313, through which the bolt 388 is inserted.
  • the anti-rotation member 33 prevents the bracket 31 from rotating relative to the vehicle body 9 by sandwiching the connecting frame 94 between the upper plate portion 331 and the lower plate portion 332. This makes it possible to prevent the bracket 31 from rotating without drilling holes or performing other processing on the vehicle body 9.
  • the bolt 388 that fixes the anti-rotation member 33 to the bracket 31 is a hexagonal socket bolt with a hexagonal tool fitting hole 388a formed therein, and the user can attach and detach the anti-rotation member 33 to the bracket 31 by rotating the bolt 388 with a general-purpose hexagonal wrench.
  • the hub shaft 842 is inserted into an opening 311a formed in the fixing portion 311 of the bracket 31, and a hub nut 843 serving as a fixing device is screwed into the male threaded portion 842a formed at the tip of the hub shaft 842, thereby fastening and fixing the fixing portion 311 to the vehicle body 9.
  • the bracket 31 can be removed from the vehicle body 9 by releasing the fastening by the hub nut 843.
  • the support mechanism 3 can be removed from the wheelchair 8 together with the propulsion device 2 without disassembling the support mechanism 3 itself.
  • a general-purpose tool refers to a tool that is generally available to users.
  • a spanner 10 is shown as an example of a general-purpose tool.
  • the bracket 31 may be detachable from the vehicle body using, for example, a wrench or a screwdriver, rather than a spanner.
  • the opening 311a in the fixing portion 311 of the bracket 31 opens upward, and when removing the bracket 31 from the vehicle body 9, the hub nut 843 can be loosened to the extent that it does not tighten the fixing portion 311 without removing the hub nut 843 from the hub shaft 842, and the bracket 31 can be removed from the vehicle body 9 by moving the bracket 31 downward relative to the vehicle body 9. Also, in this embodiment, because the opening 311a opens upward as described above, even if the hub nut 843 loosens while the electric wheelchair 80 is in use, the bracket 31 is prevented from coming off and falling off the vehicle body 9 due to the weight of the electric wheelchair 80 or the weight of the passenger.
  • a circular hole may be formed in the fixing portion 311 of the bracket 31, and the hub nut 843 may be inserted into the circular hole to fasten the fixing portion 311 by the hub nut 843.
  • the fixing portion 311 may be fastened to the vehicle body 9 by a bolt inserted into a bolt insertion hole formed in the vehicle body 9.
  • FIG. 8 is a diagram showing a modified example in which the bracket 31 is fixed to the vehicle body 9 by a bolt 39.
  • the bolt 39 is a fastener that tightens and fixes the bracket 31 to the frame of the vehicle body 9 in the modified example shown in FIG. 8, and is inserted into a bolt insertion hole formed in the connection 900 between the rear leg frame 92 and the connecting frame 94.
  • the bolt 39 is fixed to the vehicle body 9, for example, by screwing into a nut arranged on the rear wheel 83 side of the rear leg frame 92 and the connecting frame 94.
  • the bolt 39 is rotated with a general-purpose tool such as a hex wrench.
  • Figure 9A is a perspective view showing the grip 87 and the brake lever 851 of the wheelchair 8 before the braking operation state detection device 5 is attached.
  • Figure 9B is a perspective view showing the braking operation state detection device 5 and its surroundings after attachment.
  • Figure 10 is an exploded perspective view of the braking operation state detection device 5 and part of the brake mechanism 85.
  • the brake mechanism 85 of the wheelchair 8 includes a brake lever 851 that is manually operated by the user, a pin 852 that is inserted into a through hole 851a formed in the end of the brake lever 851, a retaining member 853 that prevents the pin 852 from falling out, a holder 854 that supports the pin 852 and holds the brake lever 851, a hook 855 that holds the handle portion 992 of the handle frame 99 between the holder 854 and the holder, a bolt 856 as a fastening member that secures the holder 854 and the hook 855 to each other, a brake wire 857 having one longitudinal end fixed to the brake lever 851, and a tube 858 having one longitudinal end fixed to the holder 854.
  • the brake lever 851 When the user grips the brake lever 851 together with the grip 87, the brake lever 851 rotates around the pin 852, pulling the brake wire 857 and activating the mechanical friction brake built into the hub unit 84.
  • the brake wire 857 is inserted through the tube 858.
  • the holder 854 and hook 855 are made of a hard resin such as engineering plastic, and a screw hole 854a is formed in the holder 854.
  • the holder 854 is fastened to the handle portion 992 of the handle frame 99 by being fixed to the hook 855 by a bolt 856.
  • the holder 854 and hook 855 sandwich the handle portion 992 on either side. Note that the holder 854 and hook 855 are not limited to being made of resin, and may be made of other materials.
  • the holder 854 has a through hole 854b formed therein for inserting the pin 852.
  • the holder 854 and the hook 855 are mounting members for mounting the brake lever 851 to the handle portion 992 of the handle frame 99.
  • the bolt 856 has a hexagonal tool fitting hole 856a, allowing the user to tighten and loosen the bolt with a general-purpose hexagonal wrench.
  • the brake operation state detection device 5 includes a sensor 51 that detects the operation state of the brake mechanism 85 by the user, a sensor bracket 52 that fixes the sensor 51 to the wheelchair 8, a guide member 53 that guides a cable 510 extending from the sensor 51 to the backrest support part 991 side of the handle frame 99, and a bolt 54 and a nut 55 for fixing the sensor 51 to the sensor bracket 52.
  • the sensor 51 transmits a signal indicating the operation state of the brake mechanism 85 to the control device 4 via the cable 510.
  • the control device 4 When the control device 4 receives a signal from the brake operation state detection device 5 indicating that the user has operated the brake mechanism 85 to generate a braking force, the control device 4 performs a propulsion force reduction control to reduce the propulsion force generated by the propulsion device 2.
  • a propulsion force reduction control is to set the control device 4 to a state in which no current is supplied to the propulsion device 2.
  • the propulsion force generated by the propulsion device 2 is reduced, so that the electric wheelchair 80 can be stopped or slowed down smoothly.
  • the user of the electric wheelchair 80 may operate the brake lever 851 while pressing the grip 87 as if putting his/her weight forward.
  • the propulsion force generated by the propulsion device 2 is reduced even in such a case, so that the braking force of the mechanical friction brake by the brake mechanism 85 and the propulsion force of the propulsion device 2 are prevented from canceling each other out, and the electric wheelchair 80 can be stopped or slowed down smoothly.
  • the sensor bracket 52 is a component for removably mounting the sensor 51 to the wheelchair 8.
  • the sensor bracket 52 is made of a single pressed steel plate.
  • the sensor bracket 52 is integrally provided with a sensor mounting portion 521 for mounting the sensor 51, a fixing portion 522 for fixing the sensor to the handle portion 992 of the handle frame 99, a pair of anti-rotation portions 523, 524 for preventing the sensor bracket 52 from rotating relative to the holder 854, a mounting portion 525 for mounting the guide member 53, a connection portion 526 extending downward from the fixing portion 522 and connecting the fixing portion 522 and the sensor mounting portion 521, and a cover portion 527 for protecting the sensor 51 mounted on the sensor mounting portion 521 from external impact.
  • the sensor bracket 52 is prevented from rotating relative to the holder 854 by one of the pair of anti-rotation portions 523, 524, the anti-rotation portion 523 abutting against the rear side of the holder 854, and the other anti-rotation portion 524 abutting against the front side of the holder 854.
  • the 12 is a front view of the sensor 51.
  • the sensor 51 has a cable 510, a case 511, a lever 512 attached to the case 511, and a switch 513 with a portion protruding from the case 511.
  • the sensor 51 is disposed below the brake lever 851 so that the lever 512 is disposed between the brake lever 851 and the switch 513.
  • the switch 513 is a push button switch having a button 513a that is pressed by the lever 512, and transmits a binary signal of on or off to the control device 4. For example, this binary signal is turned on when the user grips the brake lever 851, and turned off when the user releases the brake lever 851. In this way, the sensor 51 detects the movement of the brake lever 851 relative to the holder 854 as the operating state of the brake mechanism 85, and transmits information on the detection result to the control device 4.
  • the sensor 51 is removably attached to the sensor bracket 52 by a bolt 54 and a nut 55.
  • the bolt 54 is inserted through a bolt insertion hole 521a formed in the sensor mounting portion 521 of the sensor bracket 52 and a bolt insertion hole 511a formed in the case 511 of the sensor 51, and is screwed into the nut 55.
  • the bolt 54 is a hexagonal socket bolt, and the user can attach and detach the sensor 51 to the sensor bracket 52 with a general-purpose tool such as a hexagonal wrench.
  • the case 511 of the sensor 51 is provided with a protrusion 511b for preventing rotation, and this protrusion 511b fits into a fitting hole 521b formed in the sensor mounting portion 521 of the sensor bracket 52 to prevent the case 511 from rotating.
  • the guide member 53 that guides the cable 510 is a resin band.
  • the mounting portion 525 of the sensor bracket 52 is formed with a pair of through holes 525a through which the guide member 53 passes.
  • the fixing part 522 of the sensor bracket 52 has a bolt insertion hole 522a formed therein for inserting the bolt 856.
  • the bolt 856 fixing the holder 854 and the hook 855 is temporarily removed, and the removed bolt 856 is inserted into the bolt insertion hole 522a of the fixing part 522, and then the holder 854 and the hook 855 are fixed again by the bolt 856.
  • the fixing part 522 of the sensor bracket 52 is fixed to the handle frame 99 via the holder 854 by the bolt 856.
  • the bolt 856 is loosened and removed using a general-purpose tool, and the bolt 856 is removed from the bolt insertion hole 522a of the fixing part 522.
  • the holder 854 and the hook 855 are then fixed again by the bolt 856.
  • the fixing part 522 of the sensor bracket 52 can be attached and detached to the handle frame 99 of the vehicle body 9 using the general-purpose tool.
  • the sensor 51 can be attached to and detached from the sensor bracket 52 using a general-purpose tool as described above, when removing the propulsion system 1 from the wheelchair 8, the sensor 51 can be removed from the sensor bracket 52 while leaving the sensor bracket 52 attached to the wheelchair 8.
  • the user or the like can easily attach and detach the propulsion device 2 that propels the wheelchair 8 with a general-purpose tool.
  • the user or the like can also easily attach and detach the braking operation state detection device 5 with a general-purpose tool, so that when a failure occurs in any of the components of the propulsion system 1, the user or the like can remove the propulsion system 1 from the wheelchair 8 and use it as a manual wheelchair 8.
  • Fig. 13A is a perspective view showing the grip 87 and the brake lever 851 of the wheelchair 8 before the braking operation state detection device 5 is attached.
  • Fig. 13B is a perspective view showing the braking operation state detection device 5 and its surroundings after attachment.
  • Fig. 14 is an exploded perspective view of the braking operation state detection device 5 and a part of the brake mechanism 85.
  • Fig. 15 is a six-sided view of a sensor bracket 52 relating to a modified example.
  • the holder 854 and hook 855 are fixed by bolt 856, and the holder 854 and hook 855 sandwich the handle portion 992 of the handle frame 99 from the left and right.
  • the holder 854 and hook 855 are fixed by bolt 850, and the handle portion 992 of the handle frame 99 is sandwiched from above and below.
  • the hook 855 extends in the left-right direction, with one end engaged with the holder 854 and the other end fixed to the holder 854 by the bolt 850.
  • the holder 854 is made of a single pressed steel plate. As shown in FIG. 14, the holder 854 is formed with a through hole 854c for inserting the pin 852, a locking portion 854d for locking one end of the hook 855, a screw hole 854e into which the bolt 850 screws, and a mounting hole 854f for attaching the sensor bracket 52.
  • the sensor bracket 52 is made of a single pressed steel plate and integrally comprises a sensor mounting portion 521 for mounting the sensor 51, a fixing portion 522 for fixing to the handle portion 992 of the handle frame 99, a connection portion 526 that extends downward from the fixing portion 522 and connects the fixing portion 522 and the sensor mounting portion 521, and a cover portion 527 that protects the sensor 51 attached to the sensor mounting portion 521 from external impacts.
  • the sensor mounting portion 521 of the sensor bracket 52 has a bolt insertion hole 521a and a fitting hole 521b formed therein, and the sensor 51 is attached to the sensor mounting portion 521 by a bolt 54 and a nut 55.
  • the mounting hole 854f of the holder 854 is a screw hole
  • the sensor bracket 52 is fixed to the holder 854 by a bolt 56 that screws into the mounting hole 854f.
  • the bolt 56 is a hexagonal socket bolt with a hexagonal tool fitting hole 56a formed therein, and the user can tighten the bolt 56 into the mounting hole 854f with a hexagonal wrench, which is a general-purpose tool.
  • the fixing portion 522 of the sensor bracket 52 is formed with a bolt insertion hole 522a for inserting the bolt 56.
  • the bolt 56 When fixing the sensor bracket 52 to the holder 854, the bolt 56 is inserted into the bolt insertion hole 522a formed in the fixing portion 522 of the sensor bracket 52, and the bolt 56 is fastened to the mounting hole 854f using a general-purpose tool.
  • the fixing portion 522 of the sensor bracket 52 is fixed to the handle frame 99 via the holder 854 by the bolt 56.
  • the bolt 56 When removing the sensor bracket 52 from the holder 854, the bolt 56 is loosened using a general-purpose tool. In this manner, with this modified example as well, as with the above embodiment, the user can easily attach and detach the brake operation state detection device 5 to the wheelchair 8 using a general-purpose tool.
  • the propulsion device 2 is connected to the bracket 31 via the support member 32, but the propulsion device 2 may be directly connected to the propulsion device connection part 312 of the bracket 31 without the support member 32.
  • the propulsion device 2 is not limited to an in-wheel motor, and various configurations that generate propulsive force by rotating the wheels with an electric motor can be used.
  • the fixing part 522 of the sensor bracket 52 is fixed to the handle frame 99 via the holder 854, but the fixing part 522 of the sensor bracket 52 may be fixed directly to the handle frame 99 with a general-purpose tool.

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Abstract

【課題】移動体を推進させる推進装置をその使用者等が容易に着脱することを可能とする移動体用ブラケット及び推進装置支持機構を提供する。 【解決手段】車椅子（８）を推進させる推進力を発生する推進装置（２）を車椅子（８）に着脱可能に取り付けるためのブラケット（３１）は、車椅子（８）のフレームにハブナット（８４３）によって締付固定される固定部（３１１）と、推進装置（２）を連結するための推進装置連結部（３１２）と、を一体に有する。固定部（３１１）は、汎用工具によってハブナット（８４３）による締め付けを解除することにより、車椅子（８）のフレームから取り外し可能である。

Description

移動体用ブラケット及び推進装置支持機構
　本発明は、移動体を推進させる推進力を発生する推進装置を移動体に取り付けるための移動体用ブラケット、及び推進装置を移動体のフレームに対して支持する推進装置支持機構に関する。
　従来、電動モータの駆動力により走行することが可能な電動車椅子が知られている。特許文献１に記載の電動車椅子は、左右の後輪にそれぞれ対応して電動モータが取り付けられており、電動モータが制御回路により制御される。制御回路は、介護者が把持する操作部の操作力検知部により操作力を検知し、操作部に車椅子を推進させる操作力が入力されると、その操作力に基づいた駆動力をモータに出力させ、操作力が付与されなくなると、制動力を零から徐々に増大させる。
特開平１０－３３６８０３号公報
　上記のように構成された電動式の車椅子において、電動モータ又は制御回路が故障すると、介護者が車椅子を押して前進又は後退させるときに電動モータが負荷となり、車椅子を動かすために電動式でない車椅子よりも大きな力が必要となる。また、電動モータ又は制御回路が故障した場合に車輪から電動モータを取り外せば、電動モータが負荷となることを避けられるが、特許文献１に記載されたもののように電動モータで車輪を駆動することを前提として組み立てられた電動車椅子は、介護者等の一般ユーザが電動モータを取り外せるようには構成されていない。
　そこで、本発明は、移動体を推進させる推進装置をその使用者等が容易に着脱することを可能とする移動体用ブラケット及び推進装置支持機構を提供することを目的とする。
　本発明は、上記の目的を達成するため、移動体を推進させる推進力を発生する推進装置を前記移動体に着脱可能に取り付けるための移動体用ブラケットであって、前記移動体のフレームに固定具によって締付固定される固定部と、前記推進装置を連結するための推進装置連結部と、を一体に有し、前記固定部は、汎用工具によって前記固定具による締め付けを解除することにより前記移動体の前記フレームから取り外し可能である、移動体用ブラケットを提供する。
　また、本発明は、上記の目的を達成するため、接地する車輪の回転によって移動体を推進させる推進力を発生する推進装置を前記移動体のフレームに対して支持する推進装置支持機構であって、前記移動体の前記フレームに固定具によって締付固定される固定部と、前記推進装置を連結するための推進装置連結部と、を一体に有するブラケットを備え、前記ブラケットは、汎用工具によって前記固定具による前記固定部の締め付けを解除することにより前記移動体の前記フレームから取り外し可能である、推進装置支持機構を提供する。
　本発明に係る移動体用ブラケット及び推進装置支持機構によれば、移動体を推進させる推進装置をその使用者等が容易に着脱することが可能となる。
図１は、本発明の実施の形態に係る移動体用着脱式推進システムの搭載対象である移動体としての車椅子を示す斜視図である。 図２Ａは、車椅子に移動体用着脱式推進システムが搭載された電動車椅子を示す斜視図である。 図２Ｂは、図２Ａの一部を拡大して示す拡大図である。 図３は、後ろ側から見た電動車椅子を折り畳んだ状態を示す説明図である。 図４は、支持機構及びその周辺部の分解斜視図である。 図５Ａは、支持機構及びその周辺部を後輪の内側から見た状態を示す構成図である。 図５Ｂは、後輪の図示を省略して図５Ａとは反対側から支持機構及びその周辺部を見た状態を示す構成図である。 図６は、ブラケットを示す四面図である。 図７Ａは、ブラケットの回動規制部及び回り止め部材を車幅方向の内側から見た状態を示す構成図である。 図７Ｂは、図７ＡのＡ－Ａ線におけるブラケットの断面を回り止め部材と共に示す断面図である。 図８は、ボルトによってブラケットを車体に固定する変形例を示す構成図である。 図９Ａは、推進システムを装着する前の車椅子のグリップ及びブレーキレバーの周辺部を示す斜視図である。 図９Ｂは、制動操作状態検出装置及びその周辺部を示す斜視図である。 図１０は、ブレーキ機構及び制動操作状態検出装置の分解斜視図である。 図１１は、センサブラケットの六面図である。 図１２は、センサを示す正面図である。 図１３Ａは、変形例に係る制動操作状態検出装置を取り付ける前の車椅子のグリップ及びブレーキレバーの周辺部を示す斜視図である。 図１３Ｂは、車椅子に取り付けられた変形例に係る制動操作状態検出装置及びその周辺部を示す斜視図である。 図１４は、変形例に係る制動操作状態検出装置及びブレーキ機構の分解斜視図である。 図１５は、変形例に係るセンサブラケットの六面図である。
［実施の形態］
　本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
　図１は、本発明の実施の形態に係る移動体用着脱式推進システム１の搭載対象である移動体としての車椅子８を示す斜視図である。図２Ａは、車椅子８に移動体用着脱式推進システム１が搭載された電動車椅子８０を示す斜視図である。図２Ｂは、図２Ａの一部を拡大して示す拡大図である。図３は、後ろ側から見た電動車椅子８０を折り畳んだ状態を示す説明図である。
　本実施の形態では、移動体用着脱式推進システム１を手動式の車椅子８に適用した場合について説明する。ただし、本発明の移動体用着脱式推進システムは、車椅子に限らず様々な移動体に適用することができ、例えば台車や手押し車のように、車輪と車体を有し、人が押すことにより移動させることが可能な手動式の車両（手動車）に特に好適に適用することができる。
　以下の説明において、「搭乗者」とは、電動車椅子８０に着座して乗る者をいい、「使用者」とは、電動車椅子８０を使用して搭乗者を目的地に運ぶ者をいう。「使用者等」とは、使用者を含む一般ユーザをいい、使用者と共に又は使用者に代わって移動体用着脱式推進システム１の装着や取り外し作業を行う者を含むが、移動体用着脱式推進システム１の装着や取り外し作業を業として行う者（例えば移動体用着脱式推進システム１のメーカーの従業員）は、「使用者等」には含まない。以下、移動体用着脱式推進システム１を単に推進システム１という。
　また、以下の説明において、「前方」は、電動車椅子８０の前進方向をいい、「後方」は、その反対方向をいう。「左」及び「右」は、電動車椅子８０の前進方向に対する左右をいい、「上」及び「下」は、鉛直方向の上下をいう。「下方」は、前輪８２及び後輪８３が接地する側をいい、「上方」は、その反対側をいう。
　車椅子８は、搭乗者を乗せるための座部８１１、背もたれ部８１２、肘掛け８１３、及び跳ね上げ式の足乗せプレート８１４と、前輪８２及び後輪８３と、後輪８３を回転可能に支持するハブユニット８４と、車椅子８を制動するブレーキ機構８５と、後輪８３の回転を停止させる後輪ロック機構８６と、使用者が把持するグリップ８７と、車椅子８の骨格をなす複数のフレームを有する車体９と、を有している。肘掛け８１３、足乗せプレート８１４、前輪８２、後輪８３、ハブユニット８４、ブレーキ機構８５、後輪ロック機構８６、及びグリップ８７は、左右一対に設けられている。
　車体９は、フレーム構造の左側車体部９０１及び右側車体部９０２と、左側車体部９０１と右側車体部９０２との間でＸ字状にクロスして配置される複数のクロスバー９０３とを有している。車椅子８は、左側車体部９０１と右側車体部９０２とを接近させることにより、図３に示すように折り畳みが可能である。車椅子８が折り畳み可能であることにより、例えば車椅子８の搭乗者を自動車に乗せた後に、その自動車に車椅子８を折り畳んで乗せることができ、利便性が高まる。車椅子８を折り畳む際には、足乗せプレート８１４を跳ね上げ、座部８１１及び背もたれ部８１２を二つ折り状態とする。なお、図３では、座部８１１及び背もたれ部８１２の図示を省略している。
　左側車体部９０１及び右側車体部９０２は、それぞれ、前脚フレーム９１と、後脚フレーム９２と、座部８１１の直下で前脚フレーム９１と後脚フレーム９２とを連結する座部フレーム９３と、座部フレーム９３の下方で前脚フレーム９１と後脚フレーム９２とを連結する連結フレーム９４と、後脚フレーム９２の下端部から後方に延びるティッピングフレーム９５と、足乗せプレート８１４を支持する足乗せプレート用フレーム９６と、肘掛け８１３が取り付けられた肘掛けフレーム９７と、肘掛けフレーム９７の後方で背もたれ部８１２を支持する背もたれフレーム９８と、背もたれフレーム９８に対して後ろ側に倒すように傾動させることが可能なハンドルフレーム９９と、ハンドルフレーム９９を背もたれフレーム９８に対してロックするロック部９０と、を有している。
　前脚フレーム９１の下端部には、前輪８２が取り付けられている。後脚フレーム９２の下端部には、ハブユニット８４が取り付けられている。ティッピングフレーム９５は、例えば車椅子８が段差を乗り越える際に使用者が足で踏みつけ、後輪８３を支点として前輪８２を上方に持ち上げるものである。ハンドルフレーム９９は、背もたれ部８１２の上部を支持する背もたれ支持部９９１と、グリップ８７が取り付けられたハンドル部９９２と、を一体に有しており、背もたれ支持部９９１の上端部から後方にハンドル部９９２が延びるように屈曲されている。ハンドルフレーム９９が背もたれフレーム９８に対して傾動可能であることによって、車椅子８をよりコンパクトに折り畳むことができる。
　ブレーキ機構８５は、グリップ８７の近傍に配置されたブレーキレバー８５１を有し、使用者がブレーキレバー８５１をグリップ８７に近づけるように握ることで不図示のワイヤを介してハブユニット８４に内蔵された機械式の摩擦ブレーキが作動し、車椅子８を減速又は停止させる制動力を発生する。この機械式の摩擦ブレーキは、例えばハブホイール８４１と共に回転するブレーキドラムの内面にブレーキシューを押し付けて摩擦力を発生させるドラムブレーキである。
　後輪ロック機構８６は、使用者又は搭乗者が操作するロックレバー８６１と、ロックレバー８６１が操作されることにより後輪８３のタイヤ８３１に食い込むように動作する押圧バー８６２と、を有している。後輪８３は、タイヤ８３１と、タイヤ８３１が装着されたリム８３２と、ハブユニット８４のハブホイール８４１とリム８３２とを繋ぐ複数のスポーク８３３と、を有している。
　ハブユニット８４は、ハブホイール８４１を車体９に対して回転可能に支持するハブシャフト８４２を有し、ハブシャフト８４２が後脚フレーム９２に挿通されている。ハブシャフト８４２は、後脚フレーム９２から車幅方向の内側に突出した先端部にハブナット８４３が螺合することにより、車体９に固定されている。ハブシャフト８４２は、ハブナット８４３が螺合する軸状体である。
　推進システム１は、使用者が車椅子８を軽い力で移動させることができるようにアシストするものであり、使用者等が推進システム１を車椅子８に着脱することが可能である。推進システム１は、車椅子８を推進させる推進力を発生する推進装置２と、推進装置２を車椅子８の車体９のフレームに支持する支持機構３と、推進装置２を制御する制御装置４と、使用者によるブレーキ機構８５の操作状態を示す信号を制御装置４に送る制動操作状態検出装置５と、使用者が制御装置４の電源オンオフを行うスイッチパネル７と、ロックレバー８６１の操作に応じて推進装置２をロックするロック機構６と、を有している。推進装置２、支持機構３、制動操作状態検出装置５、及びロック機構６は、左右一対であり、左側車体部９０１及び右側車体部９０２にそれぞれ取り付けられる。
　推進システム１は、市販の車椅子８に後付け可能な後付けタイプのものであり、車椅子８に推進システム１を取り付けることにより、車椅子８が電動車椅子８０となる。使用者等が推進システム１を車椅子８に着脱可能であることにより、例えば推進システム１を構成する何れかの装置に故障が発生した際には、使用者にて車椅子８から推進システム１を取り外し、手動式の車椅子８として用いることが可能である。また、使用者にて取り外した推進システム１を別の推進システム１と交換することも可能である。
　本実施の形態に係る推進システム１は、特に、支持機構３及び制動操作状態検出装置５を車椅子８の車体９に対して容易に着脱可能とした構成に特徴がある。支持機構３及び制動操作状態検出装置５は、車椅子８の可動部と結合して機能を発揮するものであるため、その構成によっては車椅子８への着脱に特殊な装置や工具を要し、使用者等による着脱作業が困難となり得るが、本実施の形態では、使用者等がスパナやレンチあるいはドライバー等の汎用工具を用いて推進システム１を車椅子８に着脱可能である。
　以下、推進システム１の各部の構成、及び推進システム１を車椅子８に着脱する際の手順について、詳細に説明する。
　推進装置２は、インホイールモータであり、地面や路面に接地する車輪２１と、ケース２２と、を備えている。ケース２２内には、車輪２１と一体に回転するロータ、及びケース２２に対して相対回転不能なステータが収容されており、制御装置４から供給される電流により発生するトルクによって車輪２１がケース２２に対して回転する。このトルクは、車椅子８を推進させる推進力となる。制御装置４は、使用者が車椅子８を押す力を検知して、使用者が車椅子８を押す力に応じた大きさの電流を推進装置２に供給する。
　制御装置４は、推進装置２に供給する電流と回転速度との関係に基づいて使用者が車椅子８を押す力を検知する。これにより、使用者が車椅子８を押す力を検出するための圧力センサ等のセンサを車椅子８に取り付けることが不要となる。なお、例えばグリップ８７をハンドル部９９２に対して前後方向に摺動可能とし、制御装置４がこの摺動運動により使用者が車椅子８を押す力を検知できるようにしてもよい。
　制御装置４には、不図示のバッテリーから直流電流が供給される。制御装置４は、この直流電流をＰＷＭ制御によりスイッチングして推進装置２に供給する。バッテリーは、例えば制御装置４に内蔵してもよく、制御装置４に着脱可能としてもよい。バッテリーの残量は、スイッチパネル７に表示される。
　図４は、支持機構３及びその周辺部の分解斜視図である。図５Ａは、支持機構３及びその周辺部を後輪８３の内側から見た状態を示す構成図である。図５Ｂは、後輪８３の図示を省略して図５Ａとは反対側から支持機構３及びその周辺部を見た状態を示す構成図である。なお、図４、図５Ａ、及び図５Ｂでは、右側車体部９０２に取り付けられる支持機構３を示しているが、左側車体部９０１に取り付けられる支持機構３についても同様に構成されている。
　図４及び図５Ａでは、ロック機構６を構成するワイヤ６１、チューブ６２、スプリング６３、ワイヤ６１の一方の端部に固定されたワイヤエンド部材６４、チューブ６２の一方の端部に固定されたチューブエンド部材６５を示している。ワイヤ６１は、長手方向の一部がチューブエンド部材６５から露出しており、露出したワイヤ６１の外周にスプリング６３が配置されている。
　また、ロック機構６は、連結フレーム９４に取り付けられた支持プレート６０（図２Ａ参照）を有しており、支持プレート６０にチューブ６２の他方の端部が固定されている。ワイヤ６１の他方の端部は、支持プレート６０に固定されたチューブ６２から下方に延びて後輪ロック機構８６に接続されている。ロックレバー８６１が後輪８３をロックする方向に操作されると、推進装置２の近傍でチューブエンド部材６５から露出したワイヤ６１の一部がチューブ６２内に引き込まれ、チューブエンド部材６５とワイヤエンド部材６４との間の距離が短くなる。
　支持機構３は、車体９に固定されるブラケット３１と、ブラケット３１に対して揺動可能に取り付けられる支持部材３２と、ブラケット３１を車体９に対して回り止めする回り止め部材３３と、支持部材３２に固定されるサイドプレート３４と、サイドプレート３４に対して揺動可能に連結され、ロックレバー８６１に連動して動作するストッパ３５と、ブラケット３１とサイドプレート３４との間に架け渡される付勢部材としてのコイルバネ３６と、ブラケット３１と支持部材３２との間に配置される円筒状のスペーサ３７と、を主な構成要素として有している。
　図６は、ブラケット３１を示す四面図である。ブラケット３１は、推進装置２を車椅子８に着脱可能に取り付けるためのものであり、プレス加工された１枚の鋼板からなる。ブラケット３１は、固定具としてのハブナット８４３によって車体９に締付固定される固定部３１１と、推進装置２を連結するための推進装置連結部３１２と、固定部３１１を中心としたブラケット３１の車体９に対する回動を規制する回動規制部３１３と、コイルバネ３６の一端が取り付けられるバネ取付部３１４と、推進装置連結部３１２に対する支持部材３２の揺動角度を制限する一対の制限部３１５，３１６と、を一体に有している。
　また、ブラケット３１は、推進装置連結部３１２及び回動規制部３１３が設けられた第１板部３０１と、第１板部３０１の前方側の端部から車椅子８の車幅方向の内側に向かって延びる第２板部３０２及び第３板部３０３と、第１板部３０１の後方側の端部から車椅子８の車幅方向の内側に向かって延びる第４板部３０４と、第４板部３０４から上方に延びる第５板部３０５と、を有している。固定部３１１は、第５板部３０５に設けられている。バネ取付部３１４は、第２板部３０２に設けられている。
　一対の制限部３１５，３１６のうち、一方の制限部３１５は、推進装置２が鉛直方向上方に移動する方向の支持部材３２の揺動を規制し、他方の制限部３１６は、推進装置２が鉛直方向下方に移動する方向の支持部材３２の揺動を規制している。これにより、車体９の後脚フレーム９２及び連結フレーム９４に対する推進装置２の上下方向の移動量が、制限部３１５，３１６によって規制される。一方の制限部３１５は、第４板部３０４に設けられ、他方の制限部３１６は、第３板部３０３に設けられている。第４板部３０４の上面３０４ａには、後脚フレーム９２と連結フレーム９４との接続部９００が当接し、車椅子８及び搭乗者の重量が第４板部３０４によって支えられる。
　支持部材３２は、推進装置２を支持してブラケット３１の推進装置連結部３１２と推進装置２とを連結する。コイルバネ３６は、推進装置２の車輪２１を接地させる方向に支持部材３２を付勢する。支持部材３２は、スペーサ３７に挿通されるボルト３８１によってブラケット３１の推進装置連結部３１２に対して揺動可能に取り付けられている。
　スペーサ３７と支持部材３２との間、及び支持部材３２とボルト３８１との間には、それぞれ低摩擦ワッシャ３７１，３７２が配置されている。低摩擦ワッシャ３７１，３７２は、例えば表面及び裏面にフッ素樹脂等の摩擦係数を低下させる表面処理が施された低摩擦部材であり、低摩擦ワッシャ３７１，３７２によって支持部材３２がブラケット３１に対して円滑に揺動する。ボルト３８１は、ブラケット３１の推進装置連結部３１２に形成されたボルト挿通孔３１２ａに挿通され、その先端部にナット３８２が螺合する。
　支持部材３２は、ボルト３８１を挿通させるボルト挿通孔３２１ａが形成された被取付部３２１と、推進装置２のケース２２から突出した取付ボルト２２１（図５Ｂ参照）がナット３８３によって固定される固定部３２２と、被取付部３２１と固定部３２２との間で前後方向に延在するアーム部３２３と、推進装置２が鉛直方向上方に移動したときにブラケット３１の一方の制限部３１５に当接する当接部３２４と、サイドプレート３４を固定するための一対のサイドプレート固定部３２５，３２６と、を一体に有している。
　当接部３２４は、アーム部３２３における固定部３２２側の端部から上方に突出している。一対のサイドプレート固定部３２５，３２６のうち、下方に位置するサイドプレート固定部３２６は、推進装置２が鉛直方向下方に移動するように支持部材３２が揺動したときにブラケット３１の他方の制限部３１６に当接する。
　サイドプレート３４は、支持部材３２のサイドプレート固定部３２５，３２６に固定される被固定部３４１，３４２と、チューブエンド部材６５が固定されるチューブ固定部３４３と、コイルバネ３６の他端が取り付けられるバネ取付部３４４と、ストッパ３５が揺動可能に連結されるストッパ連結部３４５と、を一体に有している。サイドプレート３４は、被固定部３４１，３４２がそれぞれボルト３８４，３８５によって支持部材３２のサイドプレート固定部３２５，３２６に固定されることにより、支持部材３２と一体にブラケット３１に対して揺動する。
　サイドプレート３４のバネ取付部３４４は、スペーサ３７及びボルト３８１の前方に設けられており、コイルバネ３６の復元力によってバネ取付部３４４が上方に付勢されることにより、ボルト３８１を支軸として支持部材３２の固定部３２２が下方に付勢される。これにより、車輪２１が接地するように、推進装置２が下方に押し付けられる。
　ストッパ連結部３４５には、ボルト３８６及びナット３８７によってストッパ３５が揺動可能に連結される。ストッパ３５は、ボルト３８６に支持される被支持部３５１と、ワイヤエンド部材６４が係合する係合部３５２と、車輪２１の外周に配置される押圧部３５３と、を一体に有している。ストッパ３５は、ロックレバー８６１の操作に応じて係合部３５２がサイドプレート３４のチューブ固定部３４３側に引っ張られることにより、ボルト３８６を中心としてサイドプレート３４に対して揺動する。押圧部３５３は、推進装置２の車輪２１と対向しており、ロックレバー８６１が後輪８３をロックする方向に操作されると、押圧部３５３が車輪２１に当接して車輪２１をロックする。
　図７Ａは、ブラケット３１の回動規制部３１３及び回り止め部材３３を車幅方向の内側から見た状態を示す構成図である。図７Ｂは、図７ＡのＡ－Ａ線におけるブラケット３１の断面を回り止め部材３３と共に示す断面図である。図７Ａ及び図７Ｂでは、連結フレーム９４を二点鎖線で示している。本実施の形態では、回り止め部材３３がブラケット３１と共に連結フレーム９４の一部を把持する。回動規制部３１３は、回り止め部材３３が取り付けられることにより、車体９に対するブラケット３１の回動を規制する。なお、回り止め部材３３が把持する車体９のフレームは、連結フレーム９４に限らず、例えば後脚フレーム９２又はティッピングフレーム９５であってもよい。
　回り止め部材３３は、ハブナット８４３による固定部３１１の締め付け状態が緩まないように、ハブシャフト８４２及びハブナット８４３を中心とした車体９の後脚フレーム９２に対するブラケット３１の回動を規制する。回り止め部材３３は、ブラケット３１と共に連結フレーム９４の一部を囲むようにＵ字状に湾曲して形成されており、連結フレーム９４の上側に配置される上板部３３１と、連結フレーム９４の下側に配置される下板部３３２と、上板部３３１と下板部３３２との間の接続部３３３と、ブラケット３１の回動規制部３１３に係止される係止片３３４と、ブラケット３１の回動規制部３１３に固定される固定片３３５と、を一体に有している。
　ブラケット３１の回動規制部３１３には、線状のスリット３１３ａが形成されており、係止片３３４がスリット３１３ａに車幅方向の内側から外側に向かって挿通されている。固定片３３５は、ブラケット３１に例えば溶接により固定されたナット３８９に螺合するボルト３８８によってブラケット３１に固定される。固定片３３５には、ボルト３８８が挿通するボルト挿通孔３３５ａが形成されている。回動規制部３１３には、ボルト３８８が挿通するボルト挿通孔３１３ｂが形成されている。
　回り止め部材３３は、上板部３３１と下板部３３２との間に連結フレーム９４を挟むことにより、ブラケット３１を車体９に対して回り止めする。これにより、車体９に穴あけ等の加工を行うことなく、ブラケット３１を回り止めすることができる。回り止め部材３３をブラケット３１に固定するボルト３８８は、六角形状の工具嵌合穴３８８ａが形成された六角穴付きボルトであり、使用者等が汎用工具である六角レンチによってボルト３８８を回転させてブラケット３１に回り止め部材３３を取り付け及び取り外し可能である。
　本実施の形態では、ハブシャフト８４２がブラケット３１の固定部３１１に形成された開口３１１ａに挿通され、ハブシャフト８４２の先端部に形成された雄ネジ部８４２ａに固定具としてのハブナット８４３が螺合することにより、固定部３１１が車体９に締付固定される。推進システム１を車椅子８から取り外す際には、ハブナット８４３による締め付けを解除することにより、ブラケット３１を車体９から取り外し可能である。また、ブラケット３１を車体９から取り外せば、支持機構３自体は分解しなくても、支持機構３を推進装置２と共に車椅子８から取り外すことができる。
　使用者等は、汎用工具によってハブナット８４３をハブシャフト８４２に対して回転させることで、固定部３１１を締め付けることができ、また締め付けを解除することができる。ここで、汎用工具とは、使用者等が一般的に入手可能な工具をいう。図５Ａでは、汎用工具の一例として、スパナ１０を示している。ただし、車体９へのブラケット３１の固定構造によっては、スパナに限らず、例えばレンチやドライバーによってブラケット３１を車体に着脱可能としてもよい。
　本実施の形態では、ブラケット３１の固定部３１１における開口３１１ａが上方に向かって開口しており、ブラケット３１を車体９から取り外す際には、ハブナット８４３をハブシャフト８４２から取り外さなくとも、ハブナット８４３が固定部３１１を締め付けない程度にハブナット８４３を緩めて締め付けを解除すれば、車体９に対してブラケット３１を下方に移動させることにより、ブラケット３１を車体９から取り外すことができる。また、本実施の形態では、上記のように開口３１１ａが上方に開口しているので、仮に電動車椅子８０の使用中にハブナット８４３が緩んでも、電動車椅子８０の自重や搭乗者の体重によってブラケット３１が車体９から外れて脱落してしまうことが抑制される。
　ただし、ブラケット３１の固定部３１１に丸穴を形成し、この丸穴にハブナット８４３を挿通させてハブナット８４３によって固定部３１１を締付固定してもよい。また、ブラケット３１の車体９への固定のためには、必ずしもハブシャフト８４２を用いなくてもよく、例えば車体９に形成したボルト挿通孔に挿通されるボルトによって固定部３１１を車体９に締付固定してもよい。
　図８は、ボルト３９によってブラケット３１を車体９に固定する変形例を示す構成図である。ボルト３９は、図８に示す変形例においてブラケット３１を車体９のフレームに締め付け固定する固定具であり、後脚フレーム９２と連結フレーム９４との接続部９００に形成されたボルト挿通孔に挿通されている。ボルト３９は、例えば後脚フレーム９２及び連結フレーム９４の後輪８３側に配置されたナットに螺合して車体９に固定される。この変形例においてブラケット３１を車体９から取り外す際には、ボルト３９を六角レンチ等の汎用工具で回転させる。
　次に、制動操作状態検出装置５の構成について説明する。図９Ａは、制動操作状態検出装置５を取り付ける前の車椅子８のグリップ８７及びブレーキレバー８５１の周辺部を示す斜視図である。図９Ｂは、取り付け後の制動操作状態検出装置５及びその周辺部を示す斜視図である。図１０は、制動操作状態検出装置５及びブレーキ機構８５の一部の分解斜視図である。
　車椅子８のブレーキ機構８５は、使用者が手動操作するブレーキレバー８５１と、ブレーキレバー８５１の端部に形成された貫通孔８５１ａに挿通されるピン８５２と、ピン８５２を抜け止めする抜け止め部材８５３と、ピン８５２を支持してブレーキレバー８５１を保持するホルダ８５４と、ホルダ８５４との間にハンドルフレーム９９のハンドル部９９２を挟むフック８５５と、ホルダ８５４とフック８５５とを相互に固定する締結部材としてのボルト８５６と、長手方向の一端部がブレーキレバー８５１に固定されたブレーキワイヤ８５７と、長手方向の一端部がホルダ８５４に固定されたチューブ８５８と、を備えている。
　使用者がグリップ８７と共にブレーキレバー８５１を握ると、ブレーキレバー８５１がピン８５２を中心として回動してブレーキワイヤ８５７が引っ張られ、ハブユニット８４に内蔵された機械式の摩擦ブレーキが作動する。ブレーキワイヤ８５７は、チューブ８５８に挿通されている。
　ホルダ８５４及びフック８５５は、エンジニアリングプラスチック等の硬質な樹脂製であり、ホルダ８５４にネジ穴８５４ａが形成されている。ホルダ８５４は、ボルト８５６によってフック８５５と固定されることにより、ハンドルフレーム９９のハンドル部９９２に締結される。ホルダ８５４及びフック８５５は、ハンドル部９９２を左右に挟む。なお、ホルダ８５４及びフック８５５は、樹脂製に限らず、他の材料から形成されていてもよい。
　ホルダ８５４には、ピン８５２を挿通させるための貫通孔８５４ｂが形成されている。ホルダ８５４及びフック８５５は、ブレーキレバー８５１をハンドルフレーム９９のハンドル部９９２に取り付けるための取付部材である。本実施の形態では、ボルト８５６が六角形状の工具嵌合穴８５６ａを有しており、汎用工具である六角レンチによって使用者等が締め付け及び締め付けの解除を行うことができる。
　制動操作状態検出装置５は、使用者によるブレーキ機構８５の操作状態を検出するセンサ５１と、センサ５１を車椅子８に固定するセンサブラケット５２と、センサ５１から延びるケーブル５１０をハンドルフレーム９９の背もたれ支持部９９１側にガイドするガイド部材５３と、センサ５１をセンサブラケット５２に固定するためのボルト５４及びナット５５と、を備えている。センサ５１は、ケーブル５１０を介してブレーキ機構８５の操作状態を示す信号を制御装置４に送信する。
　制御装置４は、使用者によりブレーキ機構８５が制動力を発生するように操作されたことを示す信号を制動操作状態検出装置５から受信したとき、推進装置２が発生する推進力を低減する推進力低減制御を行う。この推進力低減制御は、一例として、制御装置４が推進装置２に電流を供給しない状態とすることである。これにより、使用者が電動車椅子８０を停止あるいは減速させようとしてブレーキレバー８５１を握ったときには推進装置２が発生する推進力が低減されるので、電動車椅子８０を円滑に停止あるいは減速させることができる。つまり、電動車椅子８０の使用者は、体重を前に掛けるようにグリップ８７を押しながらブレーキレバー８５１を操作することがあり得るが、本実施の形態では、このような場合にも推進装置２が発生する推進力が低減されるので、ブレーキ機構８５による機械式の摩擦ブレーキの制動力と推進装置２の推進力とが打ち消しあってしまうことが抑制され、電動車椅子８０を円滑に停止あるいは減速させることができる。
　図１１は、センサブラケット５２の六面図である。センサブラケット５２は、センサ５１を車椅子８に着脱可能に取り付けるための部品である。本実施の形態では、センサブラケット５２がプレス加工された１枚の鋼板からなる。センサブラケット５２は、センサ５１を取り付けるためのセンサ取付部５２１と、ハンドルフレーム９９のハンドル部９９２への固定のための固定部５２２と、センサブラケット５２をホルダ８５４に対して回り止めするための一対の回り止め部５２３，５２４と、ガイド部材５３を取り付けるための取付部５２５と、固定部５２２から下方に延在して固定部５２２とセンサ取付部５２１とを接続する接続部５２６と、センサ取付部５２１に取り付けられたセンサ５１を外部からの衝撃から保護するカバー部５２７と、を一体に有している。センサブラケット５２は、一対の回り止め部５２３，５２４のうち一方の回り止め部５２３がホルダ８５４の後方側に当接し、他方の回り止め部５２４がホルダ８５４の前方側に当接することで、ホルダ８５４に対して回り止めされる。
　図１２は、センサ５１を示す正面図である。センサ５１は、ケーブル５１０と、ケース５１１と、ケース５１１に取り付けられたレバー５１２と、一部がケース５１１から突出したスイッチ５１３とを有している。センサ５１は、レバー５１２がブレーキレバー８５１とスイッチ５１３との間に配置されるように、ブレーキレバー８５１の下方に配置される。スイッチ５１３は、レバー５１２に押圧されるボタン５１３ａを有する押しボタンスイッチであり、オン又はオフの二値信号を制御装置４に送信する。この二値信号は、例えば使用者がブレーキレバー８５１を握ったときにオンとなり、ブレーキレバー８５１を離したときにオフとなる信号である。このように、センサ５１は、ホルダ８５４に対するブレーキレバー８５１の動きをブレーキ機構８５の操作状態として検出し、検出結果の情報を制御装置４に送信する。
　センサ５１は、ボルト５４及びナット５５によってセンサブラケット５２に着脱可能に取り付けられる。ボルト５４は、センサブラケット５２のセンサ取付部５２１に形成されたボルト挿通孔５２１ａ及びセンサ５１のケース５１１に形成されたボルト挿通孔５１１ａに挿通され、ナット５５に螺合する。本実施の形態では、ボルト５４が六角穴付きボルトであり、使用者等が六角レンチのような汎用工具によってセンサ５１をセンサブラケット５２に着脱可能である。センサ５１のケース５１１には、回り止め用の突起５１１ｂが設けられており、この突起５１１ｂがセンサブラケット５２のセンサ取付部５２１に形成された嵌合穴５２１ｂに嵌合してケース５１１が回り止めされる。
　本実施の形態では、ケーブル５１０をガイドするガイド部材５３が樹脂製のバンドである。センサブラケット５２の取付部５２５には、ガイド部材５３が通される一対の貫通孔５２５ａが形成されている。
　センサブラケット５２の固定部５２２には、ボルト８５６を挿通させるためのボルト挿通孔５２２ａが形成されている。車椅子８に制動操作状態検出装置５を取り付ける際には、ホルダ８５４とフック８５５とを固定しているボルト８５６を一旦取り外し、取り外したボルト８５６を固定部５２２のボルト挿通孔５２２ａに挿通させた後、再度ボルト８５６によってホルダ８５４とフック８５５とを固定する。これにより、センサブラケット５２の固定部５２２がボルト８５６によってホルダ８５４を介してハンドルフレーム９９に固定される。
　一方、制動操作状態検出装置５を取り外す際には、汎用工具によってボルト８５６を緩めて取り外し、固定部５２２のボルト挿通孔５２２ａからボルト８５６を抜き取る。その後、再度ボルト８５６によってホルダ８５４とフック８５５とを固定する。このように、センサブラケット５２の固定部５２２は、汎用工具によって車体９のハンドルフレーム９９に着脱可能である。
　なお、本実施の形態では、上記のように汎用工具によってセンサ５１をセンサブラケット５２に着脱可能であるので、車椅子８から推進システム１を取り外す際に、センサブラケット５２を車椅子８側に取り付けたままで、センサブラケット５２からセンサ５１を取り外してもよい。
（実施の形態の効果）
　以上説明した本実施の形態によれば、車椅子８を推進させる推進装置２を使用者等が汎用工具によって容易に着脱することが可能となる。また、本実施の形態では、制動操作状態検出装置５についても使用者等が汎用工具によって容易に着脱することが可能であるので、推進システム１の何れかの構成要素に故障が発生した際には、使用者等にて車椅子８から推進システム１を取り外し、手動式の車椅子８として用いることが可能である。
（変形例）
　次に、車椅子８のグリップ８７周辺の構造及び制動操作状態検出装置５の変形例について、図１３Ａ、１３Ｂ、１４、及び１５を参照して説明する。図１３Ａ、１３Ｂ、１４、及び１５において、上記の実施の形態と機能が共通する構成要素については、上記の実施の形態の説明で用いた符号と同一の符号を付して重複した説明を省略する。
　図１３Ａは、制動操作状態検出装置５を取り付ける前の車椅子８のグリップ８７及びブレーキレバー８５１の周辺部を示す斜視図である。図１３Ｂは、取り付け後の制動操作状態検出装置５及びその周辺部を示す斜視図である。図１４は、制動操作状態検出装置５及びブレーキ機構８５の一部の分解斜視図である。図１５は、変形例に係るセンサブラケット５２の六面図である。
　上記の実施の形態では、ホルダ８５４とフック８５５とがボルト８５６によって固定され、ホルダ８５４及びフック８５５がハンドルフレーム９９のハンドル部９９２を左右に挟む場合について説明したが、本変形例では、ホルダ８５４とフック８５５とがボルト８５０によって固定され、ハンドルフレーム９９のハンドル部９９２を上下に挟む。フック８５５は、左右方向に延在し、一端がホルダ８５４に係止され、他端がボルト８５０によってホルダ８５４に固定される。
　本変形例では、ホルダ８５４がプレス加工された１枚の鋼板からなる。ホルダ８５４には、図１４に示すように、ピン８５２を挿通させるための貫通孔８５４ｃ、フック８５５の一端を係止する係止部８５４ｄ、ボルト８５０が螺合するネジ孔８５４ｅ、及びセンサブラケット５２を取り付けるための取付孔８５４ｆが形成されている。
　センサブラケット５２は、プレス加工された１枚の鋼板からなり、センサ５１を取り付けるためのセンサ取付部５２１と、ハンドルフレーム９９のハンドル部９９２への固定のための固定部５２２と、固定部５２２から下方に延在して固定部５２２とセンサ取付部５２１とを接続する接続部５２６と、センサ取付部５２１に取り付けられたセンサ５１を外部からの衝撃から保護するカバー部５２７と、を一体に有している。
　センサブラケット５２のセンサ取付部５２１には、上記の実施の形態と同様、ボルト挿通孔５２１ａ及び嵌合穴５２１ｂが形成されており、ボルト５４及びナット５５によってセンサ５１がセンサ取付部５２１に取り付けられる。
　本変形例では、ホルダ８５４の取付孔８５４ｆがネジ孔であり、取付孔８５４ｆに螺合するボルト５６によってセンサブラケット５２がホルダ８５４に固定される。ボルト５６は、六角形状の工具嵌合穴５６ａが形成された六角穴付きボルトであり、使用者等が汎用工具である六角レンチによってボルト５６を取付孔８５４ｆに締結することができる。センサブラケット５２の固定部５２２には、ボルト５６を挿通させるためのボルト挿通孔５２２ａが形成されている。
　ホルダ８５４にセンサブラケット５２を固定する際には、ボルト５６をセンサブラケット５２の固定部５２２に形成されたボルト挿通孔５２２ａに挿通させ、汎用工具によってボルト５６を取付孔８５４ｆに締結する。センサブラケット５２の固定部５２２は、ボルト５６によって、ホルダ８５４を介してハンドルフレーム９９に固定される。また、ホルダ８５４からセンサブラケット５２を取り外す際には、汎用工具によってボルト５６を緩める。このように、本変形例によっても、上記の実施の形態と同様に、使用者等が汎用工具によって車椅子８に制動操作状態検出装置５を容易に着脱することが可能である。
（付記）
　以上、本発明を実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、この実施の形態及び変形例は、請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
　また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、一部の構成を省略し、あるいは構成を追加もしくは置換して、適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記の実施の形態では、支持部材３２を介して推進装置２をブラケット３１に連結した場合について説明したが、支持部材３２を介することなく、推進装置２を直接的にブラケット３１の推進装置連結部３１２に連結してもよい。推進装置２としては、インホイールモータに限らず、電動モータによって車輪を回転させて推進力を発生する様々な構成のものを用いることが可能である。また、上記の実施の形態では、センサブラケット５２の固定部５２２を、ホルダ８５４を介してハンドルフレーム９９に固定する場合について説明したが、これに限らず、センサブラケット５２の固定部５２２を汎用工具によって直接的にハンドルフレーム９９に固定してもよい。
１…移動体用着脱式推進システム
２…推進装置
２１…車輪
３…支持機構
３１…ブラケット
３１１…固定部
３１２…推進装置連結部
３１３…回動規制部
３１５，３１６…制限部
３２…支持部材
３３…回り止め部材
３６…コイルバネ
３９…ボルト
４…制御装置
８…車椅子
８０…電動車椅子
８４３…ハブナット
９…車体
９９…ハンドルフレーム

Claims (9)

  1. 　移動体を推進させる推進力を発生する推進装置を前記移動体に着脱可能に取り付けるための移動体用ブラケットであって、
    　前記移動体のフレームに固定具によって締付固定される固定部と、前記推進装置を連結するための推進装置連結部と、を一体に有し、
    　前記固定部は、汎用工具によって前記固定具による締め付けを解除することにより前記移動体の前記フレームから取り外し可能である、
    　移動体用ブラケット。
  2. 　前記固定具は、ナット又はボルトである、
    　請求項１に記載の移動体用ブラケット。
  3. 　前記固定具による締め付け状態が緩まないように前記固定具を中心とした前記フレームに対する回動を規制する回動規制部をさらに有する、
    　請求項２に記載の移動体用ブラケット。
  4. 　前記フレームに対する前記推進装置の移動量を制限する制限部をさらに有する、
    　請求項１乃至３の何れか１項に記載の移動体用ブラケット。
  5. 　接地する車輪の回転によって移動体を推進させる推進力を発生する推進装置を前記移動体のフレームに対して支持する推進装置支持機構であって、
    　前記移動体の前記フレームに固定具によって締付固定される固定部と、前記推進装置を連結するための推進装置連結部と、を一体に有するブラケットを備え、
    　前記ブラケットは、汎用工具によって前記固定具による前記固定部の締め付けを解除することにより前記移動体の前記フレームから取り外し可能である、
    　推進装置支持機構。
  6. 　前記推進装置を支持して前記ブラケットの前記推進装置連結部と前記推進装置とを連結する支持部材を備え、
    　前記支持部材が前記推進装置連結部に対して揺動可能である、
    　請求項５に記載の推進装置支持機構。
  7. 　前記推進装置の前記車輪を接地させる方向に前記支持部材を付勢する付勢部材を備え、
    　前記ブラケットは、前記支持部材の揺動角度を制限する制限部を有する、
    　請求項６に記載の推進装置支持機構。
  8. 　前記フレームの一部を把持する回り止め部材を備え、
    　前記ブラケットは、前記回り止め部材が取り付けられる回動規制部を有し、
    　前記固定具を中心とした前記ブラケットの回動が、前記回動規制部に取り付けられた前記回り止め部材によって規制される、
    　請求項５に記載の推進装置支持機構。
  9. 　前記回り止め部材を汎用工具によって前記回動規制部から取り外し可能である、
    　請求項８に記載の推進装置支持機構。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2002172143A (ja) * 2000-12-08 2002-06-18 Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd 電動アシスト装置付車椅子
JP2003325587A (ja) * 2002-05-13 2003-11-18 Sanyo Electric Co Ltd 車椅子用動力推進装置

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