WO2024150503A1

WO2024150503A1 - 走行車及び走行車システム

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Publication number: WO2024150503A1
Application number: PCT/JP2023/038560
Authority: WO
Inventors: 裕司清水; 博之平川
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2023-01-12
Filing date: 2023-10-25
Publication date: 2024-07-18
Anticipated expiration: 2025-07-12
Also published as: JPWO2024150503A1; TW202428498A

Abstract

走行車（６）は、本体部（７）と、走行部（１８）と、情報出力部（５５）と、情報取得部（８）と、制御部（５０）と、を備える。情報出力部（５５）は、自機の状態に応じた情報である第一情報に加えて、情報取得部（８）で取得した前方走行車（６）の状態に応じた情報である第二情報も出力する。制御部（５０）は、情報取得部（８）によって取得される前方走行車（６）から出力される第一情報及び第二情報の両方に基づいて自機の走行部（１８）を制御する。

Description

走行車及び走行車システム

　本発明の一側面は、走行車及び走行車システムに関する。

　前方監視用のセンサを備える複数の搬送台車（走行車）が、予め定められた経路を走行する搬送台車システム（走行車システム）が知られている。例えば、特許文献１には、自機の状態に合わせて表示態様を切り替えるＬＥＤアレイと、自機の前方に位置する走行車に設けられているＬＥＤアレイを撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された表示態様に基づいて前方の走行車の状態を取得すると共に、取得した状態に基づいて自機の走行部を制御する制御部と、を備える走行車が開示されている。このような走行車では、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。

特開２００７－２５７４５号公報

　しかしながら、走行車の走行効率を更に改善するためには、走行方向における一つ前の走行車だけではなく、二つ前の走行車の状態に基づいた走行を行うことが好ましい。

　そこで、本発明の一側面の目的は、自機の前方に位置する複数の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行するだけでなく、自機の走行効率を改善することができる走行車及び走行車システムを提供することにある。

　本発明の一側面に係る走行車は、予め定められた走行経路に沿って一方向に走行する三台以上の走行車を備える走行車システムで用いられる走行車であって、本体部と、本体部を走行経路に沿って走行させる走行部と、後方走行車に情報を出力する情報出力部と、走行方向において自機の一つ前に位置する前方走行車に設けられている情報出力部から出力される情報を取得する情報取得部と、走行部を制御する制御部と、を備え、情報出力部は、自機の状態に応じた第一情報に加えて、情報取得部で取得した自機の前方走行車の状態に応じた第二情報も後方走行車に出力し、制御部は、情報取得部によって取得される前方走行車から出力される第一情報及び第二情報の両方に基づいて走行部を制御する。

　この構成の走行車は、自機の状態及び前方走行車の状態との両方を後方走行車に伝達することができる。これにより、後方走行車は、走行方向において自機の一つ前の走行車の状態（第一情報）及び自機の二つ前の走行車の状態（第二情報）を取得でき、それらに基づいた走行部の制御が可能になる。この結果、直接検知できない二台前方に位置する走行車の状態に応じた動作も迅速に実行できるため、自機の走行効率を改善することができる。

　本発明の一側面に係る走行車では、情報出力部は、情報に合わせて表示態様を切り替える表示部であり、情報取得部は、前方走行車に設けられている表示部を撮像する撮像部であり、表示部は、第一情報及び第二情報に基づいて表示態様を切り替え、制御部は、撮像部によって撮像される前方走行車の表示部の表示態様に基づいて、自機の走行部を制御してもよい。この構成では、安定的な情報伝達が可能となり、かつレスポンスを高めることができる。

　本発明の一側面に係る走行車では、制御部は、前方走行車までの距離が第一所定距離になると第一速度にまで減速するように走行部を制御し、第一所定距離よりも短い第二所定距離になると停止するように走行部を制御してもよい。この構成では、走行車同士が衝突することを防止できる。

　本発明の一側面に係る走行車では、情報出力部は、自機の走行状態及び前方走行車の走行状態に合わせて出力する情報を切り換え、走行状態には、加速状態と減速状態とが含まれてもよい。この構成では、自機が加速状態であるか減速状態であるかを後方走行車に伝達することが可能になると共に、自機の前方走行車が加速状態であるか減速状態であるかを後方走行車に伝達することが可能になる。

　本発明の一側面に係る走行車では、情報出力部は、自己の走行状態及び前方走行車の走行状態に合わせて出力する情報を切り換え、走行状態には、異常停止状態と通常停止状態とが含まれてもよい。なお、ここでいう異常停止状態とは、異常停止をする動作に移行した状態をいい、必ずしも停止した状態でなくてもよい。同様に、ここでいう通常停止状態とは、通常停止をする動作に移行した状態をいい、必ずしも停止した状態でなくてもよい。異常停止と通常停止との違いは、それぞれの動作に移行してから自機が完全に停止するまでの距離（制動距離）であり、異常停止の場合は、通常停止の場合よりも短い。この構成では、自機が異常停止であるか通常停止であるかを後方走行車に伝達することが可能になると共に、自機の前方走行車が異常停止であるか通常停止であるかを後方走行車に伝達することが可能になる。

　本発明の一側面に係る走行車システムでは、上記の走行車を備える走行車システムであって、走行車システムに含まれる走行車の中で走行方向に連続する三台の走行車のうち、先頭に位置する走行車を第一走行車、中間に位置する走行車を第二走行車、最後尾に位置する走行車を第三走行車としたとき、第三走行車は、第二走行車の情報出力部から出力される情報に基づいて、第一走行車の状態と第二走行車の状態との両方を取得すると共に、第一走行車の状態と第二走行車の状態との両方に基づいて走行制御し、更に、自機の状態と第二走行車の状態との両方を自機の情報出力部から出力してもよい。この構成では、第一走行車の状態及び第二走行車の状態との両方を後方の第三走行車に伝達することができる。これにより、第一走行車の状態及び第二走行車の状態との両方を取得した後方の第三走行車は、単に、走行方向において自機の一つ前の第二走行車に追随するだけでなく、二つ前の第一走行車の状態に基づいた走行部の制御が可能になる。この結果、第三走行車の前方に位置する走行車の状態に応じた動作を迅速に実行するだけでなく、走行車システムとして走行する走行車の走行効率を改善することができる。

　本発明の一側面によれば、自機の前方に位置する複数の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行するだけでなく、自機の走行効率を改善することができる。

図１は、一実施形態に係る走行車システムを示す概略平面図である。図２は、図１の天井走行車の正面概略図である。図３は、図１の天井走行車の本体部の背面図である。図４は、図１の走行車システムの機能構成を示すブロック図である。図５は、分岐部に配置されたミラーを説明する説明図である。図６は、合流部に配置されたミラーを説明する説明図である。

　以下、図面を参照して一実施形態に係る天井走行車（走行車）６及び走行車システム１について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

　走行車システム１は、例えば、軌道（予め定められた走行経路）４に沿って移動可能な天井走行車６を用いて、物品１０（図２参照）を載置部９，９間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front　Opening　Unified　Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、天井走行車６（以下、単に「走行車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、軌道４、ミラー４５Ａ，４５Ｂ、複数の走行車６及び複数の載置部９を備える。

　図２に示されるように、軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。軌道４は、走行車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、支柱４０，４０により支持される。

　図１に示されるように、ミラー４５Ａ，４５Ｂ（例えば、広角ミラー）は、軌道４沿いに設けられると共に、走行車６に設けられるＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）アレイ（表示部）５５（図３参照）を映し出す。軌道４は、所定位置に一方向に沿って流入する流入路４１Ａと、所定位置から一方向に沿って流出する第一流出路４１Ｂと、所定位置から一方向とは異なる方向に流出する第二流出路４１Ｃとを含んで構成される分岐部４１を備える。ミラー４５Ａは、分岐部４１の近傍（側方）に配置されている。図５に示されるように、ミラー４５Ａは、流入路４１Ａに位置する走行車６から見て第二流出路４１Ｃの走行車６の落下防止カバー３３ａに設けられるＬＥＤアレイ５５を映し出す。

　また、図１に示されるように、軌道４は、所定位置に向かって一方向に沿って流入する第一流入路４３Ａと、所定位置に向かって一方向とは異なる方向から流入する第二流入路４３Ｂと、所定位置から一方向とは異なる方向に流出する流出路４３Ｃとを含んで構成される合流部４３を備える。ミラー４５Ｂは、合流部４３の近傍に配置されている。図６に示されるように、ミラー４５Ｂは、第一流入路４３Ａに位置する走行車６から見て第二流入路４３Ｂに位置する走行車６の落下防止カバー３３ｂに設けられるＬＥＤアレイ５５を映し出すと共に、第二流入路４３Ｂに位置する走行車６から見て第一流入路４３Ａに位置する走行車６の落下防止カバー３３ｂに設けられるＬＥＤアレイ５５を映し出す。

　図２に示されるように、走行車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。走行車６は、物品１０を移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人搬送車である。走行車システム１が備える走行車６の台数は、三台以上であれば、特に限定されない。図２及び図３に示されるように、走行車６は、本体部７と、走行部１８と、ＬＥＤアレイ（情報出力部）５５と、識別部５７と、撮像部（情報取得部）８と、制御部５０と、を有する。

　横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。落下防止カバー３３は、例えば走行車６の走行方向の前後に一対設けられている。落下防止カバー３３は、搬送する物品１０の下方に図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。

　図１及び図２に示されるように、載置部９は、軌道４に沿って配置され、走行車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。載置部９には、バッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファは、例えば、目的とする受渡ポートに他の物品１０が載置されている等の理由により、走行車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる載置部である。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置は、特に限定されず、種々の装置であってもよい。

　例えば、載置部９は、軌道４の側方に配置されている。この場合、走行車６は、横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降台３０を僅かに昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。なお、図示はしないが載置部９は、軌道４の直下に配置されてもよい。この場合、走行車６は、昇降台３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。

　ＬＥＤアレイ５５は、図３に示されるように、走行車６の後側に設けられる落下防止カバー３３ａ（３３）に配置されている。なお、ＬＥＤアレイ５５は、走行車６の前側に設けられる落下防止カバー３３ｂ（３３）にも配置されてもよい。ＬＥＤアレイ５５は、複数（五つ）のＬＥＤ５５Ａ，５５Ｂが配列されたＬＥＤユニットである。ＬＥＤアレイ５５は、自機の走行車６（ＬＥＤアレイ５５が設けられた走行車６）の状態と、走行方向において自機の一つ前に位置する走行車（前方走行車）６（以下、「前方走行車６」とも称する。）の状態との両方に基づいて表示態様が切り替わる（第一情報及び第二情報の両方を出力する）。言い替えれば、走行車６のＬＥＤアレイ５５の表示態様を見れば、そのＬＥＤアレイ５５が設けられている走行車６の状態と、更にその走行車６の一つ前に位置する走行車６の状態との両方を識別（把握）することができる。

　ＬＥＤアレイ５５は、四つのＬＥＤ５５Ａにおいて点灯するＬＥＤ５５Ａと点灯しないＬＥＤ５５Ａとの組み合わせ（以後、単に「点灯の組み合わせ」と称する。）によって表示態様を変化させる。残りの一つのＬＥＤ５５Ｂは、パリティとして用いられる。すなわち、ＬＥＤ５５Ｂは、四つのＬＥＤ５５Ａの点灯の組み合わせが、制御部５０によって意図された表示態様であるか否かを判定するために用いられる。ＬＥＤアレイ５５における表示態様の切り替えは、制御部５０によって行われる。

　識別部５７は、ＬＥＤアレイ５５の近傍（隣り合うように）に配置される。識別部５７は予め定められた記号（マーク）である。識別部５７は、例えば、二次元バーコード等であってもよく、複数の走行車６をそれぞれ区別する識別番号等の情報を含んでいてもよい。

　撮像部８は、自機の走行車６の前方に位置する走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５を撮像する。撮像部８は、走行車６の前側に設けられる落下防止カバー３３ｂ（３３）に配置されている。撮像部８は、ＬＥＤアレイ５５の表示態様を撮像した撮像画像を制御部５０に送信する。なお、後段でも説明するが、撮像部８は、自己の走行車６の前方に位置する走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５を撮像するだけでなく、軌道４に沿って配置されるミラー４５Ａ，４５Ｂを介して映し出されるＬＥＤアレイ５５も撮像する場合がある。

　制御部５０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部５０は、走行車６における各種動作を制御する。具体的には、図４に示されるように、制御部５０は、走行部１８と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、ＬＥＤアレイ５５と、を制御する。制御部５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部５０は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、コントローラ６０と通信を行う。

　制御部５０は、前方走行車６までの距離が第一所定距離になると第一速度にまで減速するように走行部１８を制御し、第一所定距離よりも短い第二所定距離になると停止するように走行部１８を制御する。また、制御部５０は、前方走行車６までの距離が第一所定距離以上あると、所定速度まで加速するように制御する場合もある。前方走行車６までの距離は、障害物センサ等で取得することができる。このような制御では、走行車６は、例えば、前方走行車６が減速を開始しても、前方走行車６に対して所定距離に近づくまで減速できないので、前方走行車６が減速を開始したタイミングですぐに減速を開始することができない。このため、走行車６は、前方走行車６との衝突を避けるため、車間距離を長めに確保した状態で走行する必要性が生じ、ひいては搬送能力の低下につながるという問題があった。そこで、本実施形態では、上記の制御に加え、下記に示す制御が行われている。

　制御部５０は、自機の走行状態と前方走行車６の走行状態とに合わせてＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替える。具体的には、制御部５０は、例えば、コントローラ６０から指令を受け取って自機の走行状態（加速状態又は減速状態）を取得する。また、制御部５０は、撮像部８によって撮像された前方走行車６のＬＥＤアレイ５５の表示態様に基づいて、前方走行車６の走行状態（加速状態又は減速状態）を取得する。制御部５０は、このように取得した自機の走行状態（加速状態又は減速状態）と、前方走行車６の走行状態（加速状態又は減速状態）との組み合わせに対応する表示態様となるように、ＬＥＤアレイ５５におけるＬＥＤ５５Ａの点灯を制御する。すなわち、制御部５０は、走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替えることによって、自機の走行状態と前方走行車６の走行状態とを後方走行車６に伝達する。

　制御部５０は、撮像部８によって撮像された表示態様、ミラー４５Ａを介して撮像部８によって撮像された表示態様又はミラー４５Ｂを介して撮像部８によって撮像された表示態様に基づいて走行方向において自機の一つ前の走行車６（前方走行車６）の走行状態と、走行方向において自機の二つ前の走行車６の状態と、を取得する。制御部５０は、撮像部８を介して取得した自機の一つ前の走行車６の走行状態及び自機の二つ前の走行車６の走行状態に基づいて走行部１８を制御する。具体的には、制御部５０は、撮像部８によって撮像された自機の一つ前の走行車６のＬＥＤアレイ５５の態様に基づいて、自機の一つ前の走行車６の走行状態と自機の二つ前の走行車６の走行状態とを取得する。制御部５０は、例えば、取得した撮像画像からＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせを抽出し、自機の一つ前の走行車６の走行状態と、自機の二つ前の走行車６の走行状態と、点灯の組み合わせと、を関連付けて記憶させた組み合わせ情報に照合をかける。これにより、制御部５０は、自機の一つ前の走行車６の走行状態と、自機の二つ前の走行車６の走行状態と、を取得する。

　制御部５０は、撮像部８を介して取得した自機の一つ前の走行車６のＬＥＤアレイ５５の態様に応じて、走行部１８を制御する。より詳細には、制御部５０は、取得した自機の一つ前の走行車６の走行状態と自機の二つ前の走行車６の走行状態とに応じて、走行部１８を制御する。例えば、制御部５０は、自機の二つ前の走行車６の走行状態が減速状態であり、自機の一つ前の走行車６の走行状態が加速状態又は通常走行状態であることを取得すると、走行部１８を自機の一つ前の走行車６の走行状態に追随させることなく減速させる。なお、通常走行状態とは、加減速なく一定の速度で走行する状態をいう。

　制御部５０は、撮像部８によって取得される撮像画像におけるＬＥＤアレイ５５と識別部５７との位置関係に基づいて、走行部１８を制御するかしないかを決定する。例えば、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置（例えば、ＬＥＤアレイ５５の左下）に識別部５７が認識される場合には、取得した撮像画像から自機の一つ前の走行車６の走行状態と自機の二つ前の走行車６の走行状態とを取得し、当該走行状態に応じて走行部１８を制御する。一方、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置に識別部５７が認識されない場合には、取得した撮像画像に基づいて走行部１８を制御しない。すなわち、制御部５０は、取得した表示態様は前方走行車６に設けられたＬＥＤアレイ５５から取得したものではないと判定し、走行部１８を制御しない。

　また、制御部５０は、撮像部８によって取得される撮像画像におけるＬＥＤアレイ５５と識別部５７との位置関係に基づいて、表示態様がミラー４５Ａ，４５Ｂに映し出された鏡像であるか否かを判定する。例えば、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置（例えば、ＬＥＤアレイ５５の左下）に識別部５７が認識される場合には、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介さず、前方走行車６のＬＥＤアレイ５５が撮像された撮像画像（鏡像）であると判定する。一方、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置に識別部５７が認識されない場合には、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介して取得された撮像画像（鏡像）であると判定する。これにより、制御部５０は、取得されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせが、ミラー４５Ａ，４５Ｂに映し出されたものか否かを区別することができる。

　コントローラ６０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ６０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ６０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ６０は、走行車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。

　このような構成の走行車システム１では、図１に示されるように、走行車システム１に含まれる走行車６の中で走行方向に連続する三台の走行車のうち、先頭（最下流）に位置する走行車を第一走行車６Ａ、中間に位置する走行車６を第二走行車６Ｂ、最後尾（最上流）に位置する走行車６（自機）を第三走行車６Ｃとしたとき、第三走行車６Ｃは、第二走行車６ＢのＬＥＤアレイ５５の表示態様（情報出力部から出力される情報）に基づいて、第一走行車６Ａの走行状態と第二走行車６Ｂの走行状態との両方を取得すると共に、第一走行車６Ａの走行状態と第二走行車６Ｂの走行状態との両方に基づいて走行し、更に、自機の走行状態と第二走行車６Ｂの走行状態との両方に基づいて自機のＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替える。

　また、本実施形態の走行車システム１では、分岐部４１を挟んで走行車６が連続する場合、分岐部４１の上流側（すなわち流入路４１Ａ）に位置する走行車６は、これから進行しようとする第一流出路４１Ｂ又は第二流出路４１Ｃに位置する走行車６を前方走行車６として認識をする。上述したように、流入路４１Ａに位置する走行車６は、第一流出路４１Ｂに位置する走行車６のＬＥＤアレイ５５を撮像することが可能であり、第二流出路４１Ｃに位置する走行車６のＬＥＤアレイ５５もミラー４５Ａを介して撮像することが可能である。

　また、本実施形態の走行車システム１では、合流部４３を挟んで走行車６が連続する場合、合流部４３の上流側、すなわち第一流入路４３Ａ又は第二流入路４３Ｂに位置する走行車６は、合流後の順番を考慮して、先に合流する走行車６を前方走行車６として認識をする。上述したように、第一流入路４３Ａに位置する走行車６は、第二流入路４３Ｂに位置する走行車６のＬＥＤアレイ５５をミラー４５Ｂを介して撮像することが可能であり、第二流入路４３Ｂに位置する走行車６は、第一流入路４３Ａに位置する走行車６のＬＥＤアレイ５５をミラー４５Ｂを介して撮像することが可能である。

　本実施形態の走行車システム１の特徴的な動作について説明する。走行車６は、前方を監視する障害物センサ等によって前方の障害物（走行車も含まれる）までの距離を監視している。走行車システム１に備わる走行車６のそれぞれは、前方の障害物（走行車６を含む）までの距離が第一所定距離となった場合に減速し、前方の障害物までの距離が第一所定距離よりも短い第二所定距離となった場合に停止する。上述した構成の走行車システム１においては、第三走行車６Ｃは、走行方向において自機の一つ前の走行車６（第二走行車６Ｂ）のみの走行状態に基づいて走行部１８を制御することもできる。第二走行車６Ｂは、第一走行車６Ａとの距離によっては加速する場合もあれば、減速する場合もある。

　ここで、第二走行車６Ｂが減速した場合であっても、第一走行車６Ａが加速状態となっている場合には、第二走行車６Ｂもすぐに加速状態になることがある。このような状況を考慮して、第一走行車６Ａの走行状態及び第二走行車６Ｂの走行状態を取得することができる本実施形態の第三走行車６Ｃでは、第一走行車６Ａの走行状態が加速状態であり、第二走行車６Ｂの走行状態が減速状態であることを取得すると、第二走行車６Ｂの走行状態に追随させるのではなく、一定の速度で走行を続けさせたり、加速させたりするといった制御が可能となる。これにより、第三走行車６Ｃにおける不要な加減速を抑制することができるので、搬送効率（処理能力）を向上させることができる。

　また、第二走行車６Ｂが加速した場合であっても、第一走行車６Ａが減速状態となっている場合には、第二走行車６Ｂもすぐに減速状態になることがある。このような状況を考慮して、第一走行車６Ａの走行状態及び第二走行車６Ｂの走行状態を取得することができる本実施形態の第三走行車６Ｃでは、第一走行車６Ａの走行状態が減速状態であり、第二走行車６Ｂの走行状態が加速状態であることを取得すると、第二走行車６Ｂの走行状態に追随させるのではなく、一定の速度で走行を続けさせたり、減速させたりするといった制御が可能となる。これにより、第三走行車６Ｃにおける不要な加減速が抑制され、搬送効率（処理能力）を向上させることができる。

　上記実施形態の走行車６及び走行車システム１における作用効果について説明する。上記実施形態の走行車システム１及び走行車６では、第二走行車６Ｂ（自機）の走行状態及び第一走行車６Ａ（前方走行車６）の走行状態との両方を第三走行車６Ｃ（後方走行車６）に伝達することができる。これにより、第二走行車６Ｂの走行状態及び第一走行車６Ａの走行状態との両方を取得した第三走行車６Ｃは、単に、走行方向において自機の一つ前の第二走行車６Ｂの走行状態に追随するだけでなく、二つ前の第一走行車６Ａの走行状態に基づいた走行部１８の制御が可能になる。この結果、自機の前方に位置する複数の走行車６の走行状態に応じた動作を迅速に実行するだけでなく、自機の走行効率を改善することができる。

　より詳細には、第一走行車６Ａの加減速の状態が分かれば、第二走行車６Ｂの速度の期待値も分かり、第二走行車６Ｂの速度の期待値が分かれば、第三走行車６Ｃの期待値も分かる。このような第三走行車６Ｃの期待値に合わせて走行部１８を制御すれば、第三走行車６Ｃにおける不要な加減速を無くすことができ、第三走行車６Ｃの速度低下が避けられるので、走行車システム１全体の走行効率（処理能力）を高めることができる。

　上記実施形態の走行車６及び走行車システム１は、自機及び自機の前方に位置する走行車６の走行状態に合わせて表示態様を切り替えるＬＥＤアレイ５５と、自機の前方に位置する走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５を撮像する撮像部８と、を備える。この構成では、通信環境の時間的な変化に起因する通信不良がおき難く、安定的な情報伝達が可能となり、かつレスポンスを高めることができる。

　上記実施形態の走行車６及び走行車システム１は、制御部５０は、自機の前方に位置する走行車６までの距離が第一所定距離になると第一速度にまで減速するように走行部１８を制御し、第一所定距離よりも短い第二所定距離になると停止するように走行部１８を制御してもよい。この構成では、走行車６，６同士が衝突することを防止できる制御を実行しつつ、搬送能力を高めることができる。

　上記実施形態の走行車６及び走行車システム１は、後方走行車６に対してＬＥＤアレイ５５を介して、自機の走行状態（加速状態又は減速状態）及び前方走行車６の走行状態（加速状態又は減速状態）が伝達されている。この構成では、自機が加速状態であるか減速状態であるかを後方走行車６に伝達することが可能になると共に、前方走行車６が加速状態であるか減速状態であるかを後方走行車６に伝達することが可能になる。

　以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（変形例１）
　上記実施形態では、走行車６の走行状態として、加速状態、通常走行状態又は減速状態であることをＬＥＤアレイ５５を介して後方走行車６に伝達することを例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、走行車６の走行状態として、通常走行状態又は減速状態であることに代えて又は加えて、異常停止状態であるか又は通常停止状態であるかを後方走行車６に伝達してもよい。上述したように、異常停止状態とは、異常停止をする動作に移行した状態であり、通常停止状態とは、通常停止をする動作に移行した状態である。また、異常停止時の制動距離は、通常停止時の制動距離よりも短い。

　この構成では、第二走行車６Ｂは、自機が異常停止であるか通常停止であるかを後方走行車６に伝達することが可能になると共に、自機の前方に位置する走行車６が異常停止であるか通常停止であるかを後方走行車６に伝達することが可能になる。言い替えれば、第三走行車６Ｃは、第一走行車６Ａの走行状態及び第二走行車６Ｂの走行状態が異常停止であるか通常停止であるかを取得できる。

　前方走行車６が緊急停止をしたときに、後方走行車６は、停止が間に合わずに前方走行車６に衝突する可能性がある。そして、三台以上の走行車６が連続して走行している場合には、更に後続の走行車６が次々と衝突する可能性もある。この点、本実施形態の走行車システム１では、自機の二つ前の走行車６が緊急停止をしたという情報を取得することができるので、自機の一つ前の走行車６が緊急停止をしたという情報に基づいて走行部１８が制御される場合と比べて迅速な対応が可能となる。これにより、玉突き的な衝突の可能性を抑制することができる。また、この構成では、車間距離（すなわち、障害物センサを利用した衝突防止制御における第一所定距離及び第二所定距離）を短く設定することができるので、走行車システム１における走行車６の搬送効率を高めることができる。

（変形例２）
　上記実施形態又は変形例では、自機の後方走行車６に対して情報を出力する情報出力部の一例として、ＬＥＤアレイ５５を採用する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、情報を出力する例として、電波無線を使用する方法、赤外線通信を使用する方法、フィーダ無線を使用する方法が考えられる。しかしながら、上記実施形態の方法は、電波無線を使用する方法と比べて、通信不良がおきにくく、また、通信環境の時間的な変化に起因する通信不良がおきにくいというメリットがある。また、上記実施形態の方法は、赤外線通信を使用する方法と比べて、光軸のずれに対して強いというメリットがある。また、上記実施形態の方法は、フィーダ無線を使用する方法と比べて、信号伝達レスポンスが早い（レイテンシが短い）というメリットがある。

　上記実施形態及び変形例では、自機を基準として、二つ前の走行車６の走行状態を取得する例を挙げて説明したが、同様の技術的思想によって三つ前の走行車６の走行状態までを取得する等、適宜の変更が可能である。

　本発明の一側面の技術主題は以下のとおりに記載され得る。
［１］
　予め定められた走行経路に沿って一方向に走行する三台以上の走行車を備える走行車システムで用いられる走行車であって、
　本体部と、
　前記本体部を前記走行経路に沿って走行させる走行部と、
　後方走行車に情報を出力する情報出力部と、
　走行方向において自機の一つ前に位置する前方走行車に設けられている前記情報出力部から出力される前記情報を取得する情報取得部と、
　前記走行部を制御する制御部と、を備え、
　前記情報出力部は、自機の状態に応じた第一情報に加えて、前記情報取得部で取得した自機の前記前方走行車の状態に応じた第二情報も前記後方走行車に出力し、
　前記制御部は、前記情報取得部によって取得される前記前方走行車から出力される前記第一情報及び前記第二情報の両方に基づいて前記走行部を制御する、走行車。
［２］
　前記情報出力部は、前記情報に合わせて表示態様を切り替える表示部であり、
　前記情報取得部は、前記前方走行車に設けられている前記表示部を撮像する撮像部であり、
　前記表示部は、前記第一情報及び前記第二情報に基づいて表示態様を切り替え、
　前記制御部は、前記撮像部によって撮像される前記前方走行車の前記表示部の表示態様に基づいて、自機の前記走行部を制御する、［１］記載の走行車。
［３］
　制御部は、前記前方走行車までの距離が第一所定距離になると第一速度にまで減速するように前記走行部を制御し、前記第一所定距離よりも短い第二所定距離になると停止するように前記走行部を制御する、［１］又は［２］記載の走行車。
［４］
　前記情報出力部は、自機の走行状態及び前記前方走行車の走行状態に合わせて出力する前記情報を切り換え、
　前記走行状態には、加速状態と減速状態とが含まれる、［１］～［３］の何れか一つに記載の走行車。
［５］
　前記情報出力部は、自己の走行状態及び前記前方走行車の走行状態に合わせて出力する前記情報を切り換え、
　前記走行状態には、異常停止状態と通常停止状態とが含まれる、［１］～［４］の何れか一つに記載の走行車。
［６］
　［１］～［５］の何れか一つに記載の走行車を備える走行車システムであって、
　前記走行車システムに含まれる走行車の中で前記走行方向に連続する三台の走行車のうち、先頭に位置する走行車を第一走行車、中間に位置する走行車を第二走行車、最後尾に位置する走行車を第三走行車としたとき、
　前記第三走行車は、前記第二走行車の前記情報出力部から出力される前記情報に基づいて、前記第一走行車の状態と前記第二走行車の状態との両方を取得すると共に、前記第一走行車の状態と前記第二走行車の状態との両方に基づいて走行制御し、更に、自機の状態と前記第二走行車の状態との両方を自機の前記情報出力部から出力する、走行車システム。

　１…走行車システム、４…軌道、６…天井走行車（走行車、前方走行車、後方走行車）、６Ａ…第一走行車（走行車）、６Ｂ…第二走行車（走行車）、６Ｃ…第三走行車（走行車）、７…本体部、８…撮像部（情報取得部）、１０…物品、１８…走行部、５０…制御部、５５…ＬＥＤアレイ（情報出力部）。

Claims

　予め定められた走行経路に沿って一方向に走行する三台以上の走行車を備える走行車システムで用いられる走行車であって、
　本体部と、
　前記本体部を前記走行経路に沿って走行させる走行部と、
　後方走行車に情報を出力する情報出力部と、
　走行方向において自機の一つ前に位置する前方走行車に設けられている前記情報出力部から出力される前記情報を取得する情報取得部と、
　前記走行部を制御する制御部と、を備え、
　前記情報出力部は、自機の状態に応じた第一情報に加えて、前記情報取得部で取得した自機の前記前方走行車の状態に応じた第二情報も前記後方走行車に出力し、
　前記制御部は、前記情報取得部によって取得される前記前方走行車から出力される前記第一情報及び前記第二情報の両方に基づいて前記走行部を制御する、走行車。
　前記情報出力部は、前記情報に合わせて表示態様を切り替える表示部であり、
　前記情報取得部は、前記前方走行車に設けられている前記表示部を撮像する撮像部であり、
　前記表示部は、前記第一情報及び前記第二情報に基づいて表示態様を切り替え、
　前記制御部は、前記撮像部によって撮像される前記前方走行車の前記表示部の表示態様に基づいて、自機の前記走行部を制御する、請求項１記載の走行車。
　前記制御部は、前記前方走行車までの距離が第一所定距離になると第一速度にまで減速するように前記走行部を制御し、前記第一所定距離よりも短い第二所定距離になると停止するように前記走行部を制御する、請求項１又は２記載の走行車。
　前記情報出力部は、自機の走行状態及び前記前方走行車の走行状態に合わせて出力する前記情報を切り換え、
　前記走行状態には、加速状態と減速状態とが含まれる、請求項１又は２記載の走行車。
　前記情報出力部は、自己の走行状態及び前記前方走行車の走行状態に合わせて出力する前記情報を切り換え、
　前記走行状態には、異常停止状態と通常停止状態とが含まれる、請求項１又は２記載の走行車。
　請求項１又は２記載の走行車を備える走行車システムであって、
　前記走行車システムに含まれる走行車の中で前記走行方向に連続する三台の走行車のうち、先頭に位置する走行車を第一走行車、中間に位置する走行車を第二走行車、最後尾に位置する走行車を第三走行車としたとき、
　前記第三走行車は、前記第二走行車の前記情報出力部から出力される前記情報に基づいて、前記第一走行車の状態と前記第二走行車の状態との両方を取得すると共に、前記第一走行車の状態と前記第二走行車の状態との両方に基づいて走行制御し、更に、自機の状態と前記第二走行車の状態との両方を自機の前記情報出力部から出力する、走行車システム。