WO2024105859A1 - インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機 - Google Patents

インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機 Download PDF

Info

Publication number
WO2024105859A1
WO2024105859A1 PCT/JP2022/042747 JP2022042747W WO2024105859A1 WO 2024105859 A1 WO2024105859 A1 WO 2024105859A1 JP 2022042747 W JP2022042747 W JP 2022042747W WO 2024105859 A1 WO2024105859 A1 WO 2024105859A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
voltage
phase
axis
superimposed
motor
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/042747
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
亮一 佐々木
和徳 畠山
厚司 土谷
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2022/042747 priority Critical patent/WO2024105859A1/ja
Publication of WO2024105859A1 publication Critical patent/WO2024105859A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple

Definitions

  • This disclosure relates to an inverter control device that controls an inverter, a motor drive device, a blower, and an air conditioner.
  • the present disclosure has been made in consideration of the above, and aims to provide an inverter control device that can further reduce noise and vibration that may occur in a motor.
  • the inverter control device is an inverter control device that controls a three-phase inverter that supplies AC power to a motor, and includes first, second, and third coordinate conversion units, a phase and speed estimation unit, and a superimposed voltage generation unit.
  • the first coordinate conversion unit converts the three-phase motor current flowing through the motor into a d-axis current and a q-axis current.
  • the second coordinate conversion unit converts the inverter output voltage output by the three-phase inverter into a d-axis voltage and a q-axis voltage in a dq-axis coordinate system.
  • the third coordinate conversion unit converts the dq-axis voltage command value in the dq-axis coordinate system into a three-phase voltage command value in a UVW three-phase coordinate system.
  • the phase and speed estimation unit calculates the motor phase, which is the electrical angle phase of the rotation angle of the motor, and the mechanical angle estimated speed, which is an estimated value of the rotation angular speed of the motor, based on the d-axis voltage and q-axis voltage, as well as the d-axis current and q-axis current.
  • the superimposed voltage generation unit generates a superimposed voltage to be superimposed on the dq-axis voltage command value or the three-phase voltage command value based on the motor phase and the mechanical angle estimated speed.
  • the inverter control device disclosed herein has the effect of further reducing noise and vibration that may occur in the motor.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a motor drive device including an inverter control device according to a first embodiment; A diagram of the three-phase inverter circuit portion extracted from the configuration in Figure 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the state of a switching element in the three-phase inverter circuit shown in FIG. 2 and the current flowing between the three-phase inverter circuit and a fan motor.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of table data stored in a voltage superposition amount table data section according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the effect of voltage superposition control using the inverter control device according to the first embodiment;
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration for implementing the functions of an inverter control device according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing another example of a hardware configuration for implementing the functions of the inverter control device according to the first embodiment;
  • FIG. 11 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device according to a third embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device according to a fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of table data stored in a voltage superposition amount table data section according to the fourth embodiment;
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of table data stored in a voltage superposition amount table data section according to the fourth embodiment;
  • FIG. 13 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device according to a fifth embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing a configuration example of a blower according to a sixth embodiment;
  • FIG. 13 is a diagram showing a configuration example of an air conditioner according to a sixth embodiment.
  • inverter control device a motor drive device, a blower, and an air conditioner according to embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings.
  • the load connected to the inverter is a fan motor of an outdoor unit of an air conditioner, but this is not intended to exclude application to motors other than fan motors.
  • the technology of the present disclosure can also be applied to motors other than fan motors.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a motor drive device 2 including an inverter control device 26 according to a first embodiment.
  • the motor drive device 2 is connected to an AC power source 1 and a fan motor 31 of a blower 3.
  • the motor drive device 2 converts an AC voltage output from the AC power source 1 into a DC voltage, and further converts the DC voltage into an AC voltage of a desired voltage and frequency and outputs it to the fan motor 31.
  • the fan motor 31 is a three-phase motor having a winding 32 for each phase, i.e., the U phase, the V phase, and the W phase.
  • the AC voltage output from the AC power source 1 may be referred to as a "first AC voltage”
  • the AC voltage of a desired voltage and frequency output to the fan motor 31 may be referred to as a "second AC voltage”.
  • the motor drive device 2 includes a reactor 20, a rectifier circuit 21, a capacitor 23, a voltage detection unit 24, a current detection unit 25, an inverter control device 26, and a three-phase inverter 27.
  • the rectifier circuit 21 includes a plurality of diodes 22, four diodes 22 in the example of FIG. 1, and converts the first AC voltage output from the AC power supply 1 into a DC voltage and outputs it.
  • a circuit that converts the first AC voltage into a DC voltage is called a converter.
  • the rectifier circuit 21 is a non-boost converter, but a boost converter may also be used.
  • FIG. 1 shows an example in which the AC power supply 1 is a single-phase AC power supply, the AC power supply 1 may be a three-phase AC power supply.
  • the rectifier circuit 21 is configured to include six diodes 22.
  • one end of the reactor 20 is connected to one side of the AC power source 1, and the other end is connected to the input end of the rectifier circuit 21.
  • the installation position of the reactor 20 is not limited to the example of FIG. 1.
  • one end of the reactor 20 may be connected to the other side of the AC power source 1, and the other end may be connected to the other input end of the rectifier circuit 21.
  • one end of the capacitor 23 is connected to one output terminal of the rectifier circuit 21, and the other end is connected to the other output terminal of the rectifier circuit 21.
  • the capacitor 23 smoothes the DC voltage converted by the rectifier circuit 21.
  • the voltage detection unit 24 is connected to both ends of the capacitor 23 and detects the voltage value of the capacitor voltage output by the capacitor 23. The voltage detection unit 24 outputs the detected value of the capacitor voltage to the inverter control device 26.
  • the current detection unit 25 is disposed on the connection wiring 30 that connects the three-phase inverter 27 and the fan motor 31, and detects the current flowing between the three-phase inverter 27 and the fan motor 31, i.e., the current value of the motor current.
  • the current detection unit 25 outputs the detected value of the motor current to the inverter control device 26.
  • the three-phase inverter 27 is connected in parallel to the capacitor 23, and converts the capacitor voltage into a second AC voltage of a desired voltage and frequency under the control of the inverter control device 26.
  • the three-phase inverter 27 includes a switching element 28 and six diodes 29 connected in parallel to the switching elements 28. Each switching element 28 is controlled to be turned on and off based on an inverter drive signal output from the inverter control device 26. With this control, the three-phase inverter 27 outputs the converted AC voltage and applies it to the fan motor 31, driving the fan motor 31.
  • the inverter control device 26 controls the operation of the three-phase inverter 27 so that the three-phase inverter 27 outputs a second AC voltage to the fan motor 31 connected to the three-phase inverter 27. Specifically, the inverter control device 26 generates an inverter drive signal for controlling the operation of the three-phase inverter 27 based on the detection values obtained from the voltage detection unit 24 and the current detection unit 25, and outputs the signal to the three-phase inverter 27.
  • FIG. 2 is a diagram of the circuit portion of the three-phase inverter 27 extracted from the configuration of FIG. 1.
  • the six switching elements 28 shown in FIG. 1 are represented by the symbols Tr1 to Tr6, and the six diodes 29 shown in FIG. 1 are represented by the symbols D1 to D6.
  • Switching elements Tr1, Tr3, and Tr5 are called the upper arm switching elements, and switching elements Tr2, Tr4, and Tr6 are called the lower arm switching elements.
  • the switching element Tr1 of the upper arm and the switching element Tr2 of the lower arm are connected in series to form the U-phase leg 40U.
  • a wire is drawn from the connection point between the switching element Tr1 of the upper arm and the switching element Tr2 of the lower arm, i.e., the midpoint of the U-phase leg 40U, and is electrically connected to the U-phase of the fan motor 31.
  • the other switching elements Tr3 to Tr6 are configured in the same way. That is, the V-phase leg 40V is formed by the switching element Tr3 of the upper arm and the switching element Tr4 of the lower arm, and the W-phase leg 40W is formed by the switching element Tr5 of the upper arm and the switching element Tr6 of the lower arm.
  • the U-phase leg 40U, V-phase leg 40V, and W-phase leg 40W are connected in parallel in three parts to form the three-phase inverter circuit 35.
  • the collector sides of the upper arm switching elements Tr1, Tr3, and Tr5 are connected to each other, and the emitter sides of the lower arm switching elements Tr2, Tr4, and Tr6 are connected to each other. Furthermore, wiring is drawn from the connection point between the upper arm switching element Tr1 and the lower arm switching element Tr2, i.e., the midpoint of the U-phase leg 40U, and is electrically connected to the U-phase of the fan motor 31. Similarly, wiring is drawn from the midpoint of the V-phase leg 40V and is electrically connected to the V-phase of the fan motor 31, and wiring is drawn from the midpoint of the W-phase leg 40W and is electrically connected to the W-phase of the fan motor 31.
  • FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the state of the switching elements in the three-phase inverter circuit 35 shown in FIG. 2 and the current flowing between the three-phase inverter circuit 35 and the fan motor 31.
  • switching elements Tr1 and Tr4 are ON, a current flows between the three-phase inverter circuit 35 and the fan motor 31 through the path of switching element Tr1 ⁇ U-phase of the fan motor 31 ⁇ V-phase of the fan motor 31 ⁇ switching element Tr4. If the polarity of the current flowing from the three-phase inverter circuit 35 toward the fan motor 31 is defined as positive, these currents can be expressed as +Iu and -Iv. The same applies to other combinations, and a description thereof will be omitted here.
  • the states of the six switching elements Tr1 to Tr6 are controlled according to the inverter drive signal output from the inverter control device 26.
  • the positive and negative polarities of the currents output to the U-phase, V-phase, and W-phase of the fan motor 31 change depending on the combination in which the switching elements Tr1 to Tr6 are turned on, and the DC current output from the capacitor 23 to the three-phase inverter circuit 35 is converted to three-phase AC current.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration of the inverter control device 26 according to the first embodiment.
  • the inverter control device 26 includes a deviation calculation unit 4, a voltage command value generation unit 5, a UVW conversion unit 6, a drive signal generation unit 7, dq conversion units 8 and 9, a phase and speed estimation unit 10, and a superimposed voltage generation unit 50.
  • the superimposed voltage generation unit 50 includes a voltage superimposition amount table data unit 11 and a superimposed voltage calculation unit 12.
  • the dq conversion unit 8 may be referred to as the "first coordinate conversion unit”
  • the dq conversion unit 9 as the "second coordinate conversion unit”
  • the UVW conversion unit 6 as the "third coordinate conversion unit”.
  • the deviation calculation unit 4 generates a speed deviation ⁇ , which is the difference between the speed command ⁇ ref and the mechanical angle estimated speed ⁇ m.
  • the mechanical angle estimated speed ⁇ m is an estimated value of the mechanical rotational angular speed of the fan motor 31.
  • the voltage command value generation unit 5 generates a dq-axis voltage command value Vdq * in the dq-axis coordinate system based on the speed deviation ⁇ .
  • the UVW conversion unit 6 converts the dq-axis voltage command value Vdq * output from the voltage command value generation unit 5 into a three-phase voltage command value Vuvw * , which is a voltage command value in the UVW coordinate system.
  • the drive signal generation unit 7 generates a drive signal for driving the three-phase inverter 27 based on the three-phase voltage command value Vuvw * .
  • the drive signal generating unit 7 generates a pulse width modulation (PWM) signal Spwm by superimposing the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f output from the superimposed voltage calculating unit 12 on the three-phase voltage command value Vuvw * for each of the three phases.
  • the PWM signal Spwm is an example of the inverter drive signal shown in Fig. 1, that is, the inverter drive signal output from the inverter control device 26.
  • the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f will be described in detail later.
  • the dq conversion unit 8 receives the detection value of the three-phase motor current Iuvw detected by the current detection unit 25.
  • the dq conversion unit 8 converts the three-phase motor current Iuvw into a dq-axis current Idq in the dq-axis coordinate system.
  • the dq-axis current Id can be separated into a d-axis current Id, which is the current component in the d-axis direction, and a q-axis current Iq, which is the current component in the q-axis direction.
  • the three-phase voltage Vuvw generated inside the drive signal generating unit 7 is input to the dq conversion unit 9.
  • the three-phase voltage Vuvw is a voltage signal equivalent to the three-phase inverter output voltage that the three-phase inverter 27 outputs to the fan motor 31.
  • the dq conversion unit 9 converts the three-phase voltage Vuvw into a dq-axis voltage Vdq in the dq-axis coordinate system.
  • the dq-axis voltage Vd can be divided into a d-axis voltage Vd, which is the voltage component in the d-axis direction, and a q-axis voltage Vq, which is the voltage component in the q-axis direction.
  • the phase and speed estimator 10 calculates the motor phase ⁇ e and the aforementioned mechanical angle estimated speed ⁇ m based on the dq-axis current Idq and the dq-axis voltage Vdq.
  • the motor phase ⁇ e is a phase obtained by converting the rotation angle of the rotor (not shown) of the fan motor 31 from a reference position into an electrical angle.
  • the motor phase ⁇ e is used when the dq converter 8 converts the three-phase motor current Iuvw into a dq-axis current Idq, and when the dq converter 9 converts the three-phase voltage Vuvw into a dq-axis voltage Vdq.
  • the motor phase ⁇ e is also used when the UVW converter 6 converts the dq-axis voltage command value Vdq * into a three-phase voltage command value Vuvw * .
  • the voltage superposition amount table data section 11 stores data on the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f that define the waveforms of the three-phase superposition voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, ⁇ Vw5f. Furthermore, data on the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f are stored in the voltage superposition amount table data section 11 in association with the mechanical angle estimated speed ⁇ m.
  • the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f are voltages that define the amplitude of the electrical 5f component.
  • the phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f are the phase differences between the electrical 5f component and the fundamental wave component in each of the UVW phases.
  • the voltage superposition amount table data unit 11 outputs the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f corresponding to the mechanical angle estimated speed ⁇ m to the superposition voltage calculation unit 12 based on the mechanical angle estimated speed ⁇ m output from the phase and speed estimation unit 10.
  • the fundamental component of the three-phase motor current Iuvw is generated by the fundamental component of the inverter output voltage applied to the fan motor 31.
  • the frequency of the inverter output voltage converted into an electrical angle is called the "inverter frequency” and is represented by "f".
  • the above-mentioned electrical 5f component is a voltage having a frequency component five times the inverter frequency f.
  • the fundamental component of the three-phase motor current Iuvw is dq converted, it becomes DC. That is, in the fan motor 31, it is the DC component of the dq-axis current Idq that mainly contributes to the motor torque.
  • the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f of the electrical 5f components are output to the superimposed voltage calculation unit 12.
  • the superimposed voltage calculation unit 12 calculates the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, ⁇ Vw5f using the following equations (1) to (3).
  • the superimposed voltage calculation unit 12 outputs the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f calculated using the above formulas (1) to (3) to the drive signal generation unit 7.
  • the subsequent operations are as described above.
  • the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, ⁇ Vw5f may be affected by changes in the effective value of the dq-axis current and changes in the phase of the dq-axis current, which may occur due to load fluctuations. Therefore, the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f may be set based on at least one of the effective value I of the dq-axis current and the phase ⁇ i of the dq-axis current, in addition to the estimated mechanical angle speed ⁇ m.
  • the effective value I of the dq-axis current and the phase ⁇ i of the dq-axis current can be calculated using the following equations (4) and (5).
  • noise and vibration have been suppressed by passing a sinusoidal current through the fan motor 31. It was believed that passing a sinusoidal current through the fan motor 31 would suppress the harmonic current components contained in the motor current, thereby reducing the torque ripple of the fan motor 31 and suppressing noise and vibration.
  • simply driving the fan motor 31 in a sinusoidal wave format was not sufficient to suppress noise and vibration. This is because there is distortion in the waveform of the motor induced voltage generated by the rotation of the fan motor 31.
  • control is performed to superimpose three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f on the three-phase voltage command value Vuvw * so that the electric 5f component current is superimposed on the motor current.
  • the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f are voltages of the electric 5f component superimposed on the three-phase voltage command value Vuvw * .
  • the electric 5f component of the motor current is a six-fold pulsation component with respect to the torque current in the dq-axis coordinate system. Therefore, if the three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f are superimposed on the three-phase voltage command value Vuvw * , it is possible to control the six-fold pulsation component in the torque current.
  • the electric 7f component of the motor current also generates a six-fold pulsation component with respect to the torque current in the dq-axis coordinate system. Therefore, instead of the voltage of the electrical 5f component, a voltage of the electrical 7f component may be used.
  • the electrical 7f component is a voltage having a frequency component seven times the inverter frequency f.
  • Figure 5 is a diagram showing an example of table data stored in the voltage superposition amount table data unit 11 according to the first embodiment.
  • the data values of the table data shown in FIG. 5 can be obtained by prior measurement. Specifically, first, the fan motor 31 is driven, and while changing the rotation speed, the noise or vibration of the electrical 5f component is detected for each predetermined rotation speed. The noise or vibration is detected using a noise sensor, a vibration sensor, etc.
  • the three-phase voltage command value Vuvw * is manipulated so that the electric 5f component is superimposed on the motor current, and conditions are searched for under which noise or vibration in the fan motor 31 is suppressed. Then, the voltage superimposition amount of the electric 5f component contained in the inverter output voltage under the conditions is actually measured.
  • This voltage superimposition amount is stored as a table value for each rotation speed in the voltage superimposition amount table data unit 11. Note that the table values stored in the voltage superimposition amount table data unit 11 may be different table values for each model of the fan motor 31, or may be different table values for each model of the product in which the fan motor 31 is mounted.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the effect of voltage superposition control using the inverter control device 26 according to the first embodiment.
  • the horizontal axis of FIG. 6 represents the ratio of the electrical 5f component to the fundamental wave component of the motor current
  • the vertical axis of FIG. 6 represents the noise level of the fan motor 31.
  • the values on the vertical axis of FIG. 6 are standardized to 1.0 when the electrical 5f component is not superimposed on the motor current.
  • the waveform shown in FIG. 6 represents the characteristics when the ratio of the electrical 5f component is increased while the rotation speed is fixed, and has a downward convex shape with a minimum value.
  • the noise level of the fan motor 31 decreases, reaches a minimum value at ratio p [%], and then increases.
  • the ratio of the electrical 5f component is further increased, the value on the vertical axis at ratio q [%] coincides with the noise level when the electrical 5f component is not superimposed.
  • the ratio q in a typical fan motor 31 is approximately 20%.
  • the value of the ratio q fluctuates, but if an error of 5% is allowed, it can be estimated to be approximately 25 [%].
  • the ratio p of the electrical 5f component that minimizes the noise level is also approximately 10%.
  • the ratio q which corresponds to the upper limit of the ratio of the electrical 5f component, to 25% and setting the range of the ratio of the electrical 5f component superimposed on the motor current to a value that does not include 0% and is equal to or less than 25%, it is possible to reliably reduce the noise and vibration generated in the fan motor 31.
  • the inverter control device 26 according to the first embodiment makes it possible to increase the options for fan motors 31 that can be implemented in products.
  • the control method of embodiment 1 is applicable even if the noise and vibration that may occur in the fan motor 31 are caused by frequency components other than six times the electrical angular frequency.
  • the table values stored in the voltage superposition amount table data unit 11 can be made to correspond to the frequency components that cause the noise and vibration. In this way, it is possible to suppress the noise and vibration that may occur due to the frequency components.
  • Fig. 7 is a block diagram showing an example of a hardware configuration for realizing the functions of the inverter control device 26 according to the first embodiment.
  • Fig. 8 is a block diagram showing another example of a hardware configuration for realizing the functions of the inverter control device 26 according to the first embodiment.
  • the configuration can include a processor 300 that performs calculations, a memory 302 that stores programs read by the processor 300, and an interface 304 that inputs and outputs signals, as shown in FIG. 7.
  • Processor 300 is an example of a computing means.
  • Processor 300 may be a computing means called a microprocessor, a microcomputer, a CPU (Central Processing Unit), or a DSP (Digital Signal Processor).
  • Memory 302 is an example of a storage area. Examples of memory 302 include non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable ROM), and EEPROM (registered trademark) (Electrically EPROM), magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, and DVDs (Digital Versatile Discs).
  • Memory 302 stores a program that executes the functions of inverter control device 26 according to embodiment 1, and data values relating to the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f, and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f described above.
  • Processor 300 exchanges necessary information via interface 304, executes the program stored in memory 302, and refers to data values relating to the amplitude values Au5f, Av5f, Aw5f, and phase differences ⁇ u5f, ⁇ v5f, ⁇ w5f stored in memory 302, thereby performing the above-mentioned processing.
  • the results of calculations by processor 300 can be stored in memory 302.
  • the processing circuit 303 shown in FIG. 8 can be used.
  • the processing circuit 303 can be a single circuit, a composite circuit, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a combination of these.
  • Information input to the processing circuit 303 and information output from the processing circuit 303 can be obtained via the interface 304.
  • processing in the inverter control device 26 may be performed by the processing circuit 303, and other processing that is not performed by the processing circuit 303 may be performed by the processor 300 and memory 302.
  • the inverter control device includes a first, second and third coordinate conversion unit, a phase and speed estimation unit and a superimposed voltage generation unit.
  • the first coordinate conversion unit converts the three-phase motor current flowing through the motor into a d-axis current and a q-axis current.
  • the second coordinate conversion unit converts the three-phase inverter output voltage output by the three-phase inverter into a d-axis voltage and a q-axis voltage in a dq-axis coordinate system.
  • the third coordinate conversion unit converts the dq-axis voltage command value in the dq-axis coordinate system into a three-phase voltage command value in a UVW three-phase coordinate system.
  • the phase and speed estimation unit calculates the motor phase, which is the electrical angle phase of the motor's rotation angle, and the mechanical angle estimated speed, which is an estimated value of the motor's rotational angular speed, from the d-axis voltage and q-axis voltage, as well as the d-axis current and q-axis current.
  • the superimposed voltage generation unit generates a three-phase superimposed voltage in the UVW three-phase coordinate system to be superimposed on the three-phase voltage command value based on the motor phase and the mechanical angle estimated speed.
  • the inverter control device configured in this way makes it possible to further reduce noise and vibration that may occur due to distortion of the motor induced voltage. This makes it possible to further reduce noise and vibration that may occur in the motor.
  • the three-phase superimposed voltage is a voltage having a frequency component that is five or seven times the inverter frequency, which is the frequency of the inverter output voltage.
  • the inverter control device includes a table data section that stores amplitude values and phase differences that define the waveform of the three-phase superimposed voltage, and this table data section stores data on the amplitude values and phase differences associated with the mechanical angle estimated speed.
  • the three-phase superimposed voltage is calculated using the data stored in the table data section during inverter control, so that it is possible to reduce the calculation load compared to when the table data section is not used.
  • the inverter control device according to the first embodiment can use a cheaper processor, which has the effect of expanding the options for processors that can be implemented.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device 26A according to a second embodiment.
  • the voltage superposition amount table data unit 11 is replaced with a specific order component detection unit 41
  • the superposition voltage calculation unit 12 is replaced with a superposition voltage calculation unit 43.
  • the specific order component detection unit 41 and the superposition voltage calculation unit 43 constitute a superposition voltage generation unit 50A.
  • a speed detector 33 is provided on the fan motor 31.
  • the other configurations are the same or equivalent to those of the inverter control device 26 according to the first embodiment shown in FIG.
  • an encoder a resolver, a Hall IC, a Hall sensor, or the like can be used as the speed detector 33.
  • the fan motor 31 is actually driven, and while changing the rotation speed, the noise or vibration of the electrical 5f component is detected for each predetermined rotation speed, thereby creating table data of the voltage superposition amount of the electrical 5f component.
  • the voltage superposition control is basically performed using the detection value of the speed detector 33 without using the table data. Specifically, the operation is as follows.
  • the specific order component detection unit 41 detects the specific order component ⁇ f, which is a frequency component of a specific order superimposed on the motor speed ⁇ Fb. Specifically, the specific order component detection unit 41 performs frequency analysis of the motor speed ⁇ Fb using Fourier series expansion or the like to detect the specific order component ⁇ f, and inputs the detected value to the superimposed voltage calculation unit 43. If the fan motor 31 is, for example, a motor with five pole pairs, the 30th order frequency component of the mechanical angular frequency corresponding to a frequency component six times the inverter frequency f corresponds to the specific order component ⁇ f referred to here.
  • the superimposed voltage calculation unit 43 uses a known optimization algorithm such as a differential evolution method or Bayesian optimization to calculate three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f such that the amplitude of the specific order component ⁇ f becomes 0, and outputs the voltages to the drive signal generation unit 7. More specifically, the superimposed voltage calculation unit 43 searches for an optimal amplitude and phase difference such that the amplitude of the specific order component ⁇ f detected by the specific order component detection unit 41 becomes 0, using the phase difference between the amplitude of the electrical 5f component superimposed on the three-phase voltage command value Vuvw * and the fundamental wave component as a variable. Then, the superimposed voltage calculation unit 43 generates three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f using the amplitude and phase difference obtained by this search.
  • a known optimization algorithm such as a differential evolution method or Bayesian optimization to calculate three-phase superimposed voltages ⁇ Vu
  • the superimposed voltage calculation unit 43 is assumed to store and hold in advance the phase difference for each rotation speed with respect to the fundamental wave component of the amplitude of the electrical 5f component to be superimposed on the three-phase voltage command value Vuvw * .
  • the superimposed voltage calculation unit 43 receives the amplitude of the specific order component ⁇ f from the specific order component detection unit 41, and receives the motor phase ⁇ e from the phase and speed estimation unit 10.
  • the superimposed voltage calculation unit 43 refers to the phase difference with respect to the fundamental wave component of the amplitude of the electrical 5f component stored in the table data, sets the amplitude value of the received specific order component ⁇ f as the amplitude, and generates three-phase superimposed voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, ⁇ Vw5f having a phase difference with respect to the fundamental wave component of the amplitude of the referred electrical 5f component.
  • the phase difference of the amplitude of the electrical 5f component with respect to the fundamental component is stored as table data, but it is also possible to use known technology to calculate not only the amplitude of the specific order component ⁇ f, but also the phase difference of the electrical 5f component, which is the voltage superposition amount, with respect to the fundamental component, to generate the three-phase superposition voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f.
  • the superimposed voltage generation unit includes a specific order component detection unit and a superimposed voltage calculation unit.
  • the specific order component detection unit detects a specific order component, which is a frequency component of a specific order superimposed on the motor speed detected by the speed detector.
  • the superimposed voltage calculation unit calculates a three-phase superimposed voltage using the amplitude value and phase of the specific order component.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device 26B according to a third embodiment.
  • the specific order component detection unit 41 in the inverter control device 26A according to the second embodiment shown in FIG. 9 is replaced with a specific order component detection unit 42.
  • the specific order component detection unit 42 and the superimposed voltage calculation unit 43 constitute a superimposed voltage generation unit 50B.
  • the speed detector 33 provided in the fan motor 31 is omitted in the third embodiment, and the input signal to the specific order component detection unit 42 is changed from the motor speed ⁇ Fb to the mechanical angle estimation speed ⁇ m.
  • the other configurations are the same or equivalent to those of the inverter control device 26A according to the second embodiment shown in FIG. 9, and the same or equivalent components are denoted by the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate.
  • the detection value of the speed detector 33 is used to perform the voltage superposition control.
  • the detection value of the speed detector 33 is not used, and instead, the voltage superposition control is performed using the mechanical angle estimated speed ⁇ m estimated by the phase and speed estimation unit 10. Note that the operation of the third embodiment is the same as that of the second embodiment, except that the detection value of the speed detector 33 is replaced with the mechanical angle estimated speed ⁇ m.
  • the superimposed voltage generation unit includes a specific-order component detection unit and a superimposed voltage calculation unit.
  • the specific-order component detection unit detects a specific-order component, which is a frequency component of a specific order superimposed on the mechanical angle estimated speed estimated by the phase and speed estimation unit.
  • the superimposed voltage calculation unit calculates a three-phase superimposed voltage using the amplitude value and phase of the specific-order component. According to the inverter control device configured in this manner, it is possible to perform voltage superimposition control equivalent to that of the first embodiment, and therefore it is possible to enjoy the effects of the first embodiment.
  • Fig. 11 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device 26C according to a fourth embodiment.
  • the voltage superimposition amount table data unit 11 is replaced with a voltage superimposition amount table data unit 44, and the superimposition voltage calculation unit 12 is deleted.
  • the voltage superimposition amount table data unit 44 constitutes a superimposition voltage generation unit 50C.
  • the other configurations are the same as or equivalent to the configurations of the inverter control device 26 according to the first embodiment shown in Fig. 4, and the same or equivalent components are denoted by the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate.
  • FIG. 12 shows an example of table data stored in the voltage superposition amount table data unit 44 in embodiment 4.
  • the values of the three-phase superposed voltage ⁇ Vu5f of the U phase are stored as data values corresponding to the values of the estimated mechanical angle speed ⁇ m and the motor phase ⁇ e.
  • the estimated mechanical angle speed ⁇ m and the motor phase ⁇ e without data values are input, they can be calculated by linear interpolation or the like.
  • FIG. 12 only shows table data relating to the U-phase three-phase superimposed voltage ⁇ Vu5f, the V-phase three-phase superimposed voltage ⁇ Vv5f and the W-phase three-phase superimposed voltage ⁇ Vw5f are also stored in the voltage superimposition amount table data section 44 in a similar manner.
  • the data values of the table data shown in FIG. 12 can be obtained by prior measurement, as in the first embodiment. Specifically, first, the fan motor 31 is driven, and while changing the rotation speed, noise or vibration of the electrical 5f component is detected for each predetermined rotation speed. The noise or vibration is detected using a noise sensor, a vibration sensor, etc.
  • the three-phase voltage command value Vuvw * is manipulated so that the electric 5f component is superimposed on the motor current, and conditions are searched for under which noise or vibration in the fan motor 31 is suppressed. Then, the voltage superimposition amount of the electric 5f component contained in the inverter output voltage under the conditions is actually measured.
  • This voltage superimposition amount is stored in the voltage superimposition amount table data unit 44 as a two-dimensional table value for each rotation speed and motor phase ⁇ e. Note that the two-dimensional table values stored in the voltage superimposition amount table data unit 44 may be table values that differ for each model of the fan motor 31, or table values that differ for each model of the product in which the fan motor 31 is mounted.
  • the voltage superposition amount table data unit 44 reads out the three-phase superposition voltages ⁇ Vu5f, ⁇ Vv5f, and ⁇ Vw5f corresponding to the mechanical angle estimated speed ⁇ m and the motor phase ⁇ e based on the mechanical angle estimated speed ⁇ m and the motor phase ⁇ e output from the phase and speed estimator 10, and outputs them to the drive signal generator 7.
  • the subsequent operations are the same as those in the first embodiment.
  • the three-phase superimposed voltage is a voltage having a frequency component that is five or seven times the inverter frequency, which is the frequency of the inverter output voltage.
  • the superimposed voltage generating unit includes a table data unit in which the actual measured value of the voltage having a frequency component that is five or seven times the inverter frequency is stored in correspondence with the estimated mechanical angle speed and the motor phase.
  • the superimposed voltage generating unit also outputs the data value stored in the table data unit to the drive signal generating unit as a three-phase superimposed voltage.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a detailed configuration of an inverter control device 26D according to the fifth embodiment.
  • the voltage superposition amount table data unit 11 is replaced with a voltage superposition amount table data unit 45
  • the superposition voltage calculation unit 12 is replaced with a superposition voltage calculation unit 46.
  • the voltage superposition amount table data unit 45 and the superposition voltage calculation unit 46 constitute a superposition voltage generation unit 50D.
  • the destination of the output signal of the superposition voltage generation unit 50D is changed from the drive signal generation unit 7 to the voltage command value generation unit 5.
  • the other configurations are the same or equivalent to the configuration of the inverter control device 26 according to the first embodiment shown in FIG. 4, and the same or equivalent components are denoted by the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate.
  • the three-phase superposed voltages in the UVW three-phase coordinate system are superposed on the three-phase voltage command value Vuvw * .
  • the dq-axis superposed voltages ⁇ Vd6f, ⁇ Vq6f in the dq-axis coordinate system are output to the voltage command value generating unit 5, and are superposed on the dq-axis voltage command value Vdq * inside the voltage command value generating unit 5.
  • the dq-axis superposed voltages ⁇ Vd6f, ⁇ Vq6f are electrical 6f components having a frequency component six times the inverter frequency f.
  • the electrical 5f component of the motor current is a pulsating component six times that of the torque current in the dq-axis coordinate system.
  • control is performed to superimpose the dq-axis superposed voltages ⁇ Vd6f, ⁇ Vq6f, which are the voltages of the electrical 6f component, on the dq-axis voltage command value Vdq * .
  • the table data stored in the voltage superposition amount table data section 45 can be a table having the amplitude value of the electrical 6f component in the dq-axis coordinate system and the phase difference between the electrical 6f component and the fundamental wave component in the dq-axis coordinate system, as in FIG. 5.
  • the data values of the table data stored in the voltage superposition amount table data section 45 can be obtained by prior measurement, as in the first embodiment.
  • the method of obtaining the data values of the table data is the same as in the first embodiment, and the description thereof will be omitted here.
  • the superimposed voltage is a dq-axis superimposed voltage in the dq-axis coordinate system that is superimposed on the dq-axis voltage command value
  • the dq-axis superimposed voltage is a voltage having a frequency component six times the inverter frequency, which is the frequency of the inverter output voltage.
  • the superimposed voltage generating unit includes a table data unit that stores the amplitude value and phase difference that define the waveform of the dq-axis superimposed voltage, and this table data unit stores data related to the amplitude value and phase difference associated with the mechanical angle estimated speed.
  • the superimposed voltage generating unit also includes a superimposed voltage calculating unit that calculates the dq-axis superimposed voltage using the amplitude value and phase difference.
  • a superimposed voltage calculating unit that calculates the dq-axis superimposed voltage using the amplitude value and phase difference.
  • Embodiment 6 In the sixth embodiment, an application example of the motor driving device 2 described in the first to fifth embodiments will be described.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of the configuration of a blower 100 according to embodiment 6.
  • the blower 100 is configured to be driven by the motor drive device 2 described in embodiments 1 to 5.
  • the blower 100 can rotate the fan 104 by the motor drive device 2 driving the fan motor 102.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of the configuration of an air conditioner 150 according to embodiment 6.
  • the air conditioner 150 is configured to include the motor drive device 2 described in embodiments 1 to 5, and is driven by the motor drive device 2.
  • the air conditioner 150 may also be configured to include the blower 100 shown in FIG. 14.
  • the air conditioner 150 includes an outdoor unit 126 and an indoor unit 127.
  • the outdoor unit 126 includes an outdoor heat exchanger 128, an outdoor fan 129, and a compressor 130.
  • the indoor unit 127 includes an indoor heat exchanger 131, an indoor fan 132, and an expansion valve 133.
  • the compressor 130, the outdoor heat exchanger 128, the expansion valve 133, and the indoor heat exchanger 131 are connected in a ring shape to form a refrigerant circuit.
  • outdoor air is sent to the outdoor heat exchanger 128 as the outdoor fan 129 rotates.
  • the sent outdoor air also exchanges heat with the refrigerant flowing through the outdoor heat exchanger 128.
  • the fan motor 134 is connected to the rotor of the outdoor fan 129.
  • indoor air is sent to the indoor heat exchanger 131 as the indoor fan 132 rotates.
  • the sent indoor air also exchanges heat with the refrigerant flowing through the indoor heat exchanger 131.
  • the motor drive device 2 according to the first to fifth embodiments can be applied to products such as the blower 100 and the air conditioner 150. This allows the effects described in the first to fifth embodiments to be enjoyed in products such as the blower 100 and the air conditioner 150.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

インバータ制御装置（２６）は、ファンモータ（３１）に流れる三相のモータ電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換するｄｑ変換部（８）と、三相インバータ（２７）が出力するインバータ出力電圧をｄｑ軸座標系のｄ軸電圧及びｑ軸電圧に変換するｄｑ変換部（９）と、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧指令値をＵＶＷ三相座標系の三相電圧指令値に変換するＵＶＷ変換部（６）と、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧、並びにｄ軸電流及びｑ軸電流に基づいてファンモータ（３１）の回転角の電気角位相であるモータ位相、及びファンモータ（３１）の回転角速度の推定値である機械角推定速度を演算する位相及び速度推定部（１０）と、モータ位相及び機械角推定速度に基づいてｄｑ軸電圧指令値又は三相電圧指令値に重畳する重畳電圧を生成する重畳電圧生成部（５０）とを備える。

Description

インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機
　本開示は、インバータを制御するインバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機に関する。
　近年、空気調和機、給湯器などの冷凍サイクル機器の室外機ファンに用いられるモータでは、モータを低騒音及び低振動で駆動するために正弦波駆動することが行われている。正弦波駆動によってモータの騒音及び振動が低下することは、下記特許文献１などに記載されている。
特開２００２－３４５２８３号公報
　しかしながら、モータの回転によって発生するモータ誘起電圧の波形には歪があり、モータを正弦波駆動するだけでは、騒音及び振動の抑制は十分ではなかった。
　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、モータに発生し得る騒音及び振動の更なる低減を可能とするインバータ制御装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するため、本開示に係るインバータ制御装置は、モータに交流電力を供給する三相インバータを制御するインバータ制御装置であって、第１、第２及び第３の座標変換部と、位相及び速度推定部と、重畳電圧生成部とを備える。第１の座標変換部は、モータに流れる三相のモータ電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換する。第２の座標変換部は、三相インバータが出力するインバータ出力電圧をｄｑ軸座標系のｄ軸電圧及びｑ軸電圧に変換する。第３の座標変換部は、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧指令値をＵＶＷ三相座標系の三相電圧指令値に変換する。位相及び速度推定部は、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧、並びにｄ軸電流及びｑ軸電流に基づいてモータの回転角の電気角位相であるモータ位相、及びモータの回転角速度の推定値である機械角推定速度を演算する。重畳電圧生成部は、モータ位相及び機械角推定速度に基づいてｄｑ軸電圧指令値又は三相電圧指令値に重畳する重畳電圧を生成する。
　本開示に係るインバータ制御装置によれば、モータに発生し得る騒音及び振動の更なる低減が可能になるという効果を奏する。
実施の形態１に係るインバータ制御装置を含むモータ駆動装置の構成例を示す図 図１の構成から三相インバータの回路部分を抜き出した図 図２に示す三相インバータ回路におけるスイッチング素子の状態と三相インバータ回路とファンモータとの間に流れる電流との関係を示す図 実施の形態１に係るインバータ制御装置の詳細構成を示すブロック図 実施の形態１に係る電圧重畳量テーブルデータ部に格納されるテーブルデータの例を示す図 実施の形態１に係るインバータ制御装置を用いた電圧重畳制御による効果の説明に供する図 実施の形態１に係るインバータ制御装置の機能を実現するハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態１に係るインバータ制御装置の機能を実現するハードウェア構成の他の例を示すブロック図 実施の形態２に係るインバータ制御装置の詳細構成を示すブロック図 実施の形態３に係るインバータ制御装置の詳細構成を示すブロック図 実施の形態４に係るインバータ制御装置の詳細構成を示すブロック図 実施の形態４に係る電圧重畳量テーブルデータ部に格納されるテーブルデータの例を示す図 実施の形態５に係るインバータ制御装置の詳細構成を示すブロック図 実施の形態６に係る送風機の構成例を示す図 実施の形態６に係る空気調和機の構成例を示す図
　以下に添付図面を参照し、本開示の実施の形態に係るインバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機について詳細に説明する。なお、以下の実施の形態では、インバータに接続される負荷が、空気調和機の室外機のファンモータである場合を一例として説明するが、ファンモータ以外のモータへの適用を除外する意図ではない。即ち、本開示の技術は、ファンモータ以外のモータへの適用も可能である。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６を含むモータ駆動装置２の構成例を示す図である。図１に示すように、モータ駆動装置２は、交流電源１と、送風機３のファンモータ３１とに接続される。モータ駆動装置２は、交流電源１から出力される交流電圧を直流電圧に変換すると共に、この直流電圧を更に所望の電圧及び周波数の交流電圧に変換してファンモータ３１に出力する。ファンモータ３１は、各相、即ちＵ相、Ｖ相及びＷ相ごとに巻線３２を備える三相モータである。なお、本稿では、交流電源１から出力される交流電圧を「第１の交流電圧」と記載し、ファンモータ３１に出力する所望の電圧及び周波数の交流電圧を「第２の交流電圧」と記載することがある。
　モータ駆動装置２は、リアクトル２０と、整流回路２１と、コンデンサ２３と、電圧検出部２４と、電流検出部２５と、インバータ制御装置２６と、三相インバータ２７とを備える。
　整流回路２１は、複数のダイオード２２、図１の例では４つのダイオード２２を備え、交流電源１から出力される第１の交流電圧を直流電圧に変換して出力する。第１の交流電圧を直流電圧に変換する回路は、コンバータと呼ばれる。整流回路２１は、非昇圧型のコンバータであるが、昇圧型のコンバータを用いてもよい。また、図１では、交流電源１が単相交流電源である例を示しているが、交流電源１は三相交流電源であってもよい。交流電源１が三相交流電源である場合、整流回路２１は、６つのダイオード２２を備えて構成される。
　リアクトル２０は、図１の例では、一端が交流電源１の一方側に接続され、他端が整流回路２１の入力端に接続される。なお、リアクトル２０の設置位置は図１の例に限定されない。例えば、リアクトル２０の一端が交流電源１の他方側に接続され、他端が整流回路２１の他方の入力端に接続される構成でもよい。
　コンデンサ２３は、図１の例では、一端が整流回路２１の一方の出力端に接続され、他端が整流回路２１の他方の出力端に接続される。コンデンサ２３は、整流回路２１で変換された直流電圧を平滑化する。
　電圧検出部２４は、コンデンサ２３の両端に接続され、コンデンサ２３が出力するコンデンサ電圧の電圧値を検出する。電圧検出部２４は、コンデンサ電圧の検出値をインバータ制御装置２６に出力する。
　電流検出部２５は、三相インバータ２７とファンモータ３１とを結ぶ接続配線３０に配置され、三相インバータ２７とファンモータ３１との間に流れる電流、即ちモータ電流の電流値を検出する。電流検出部２５は、モータ電流の検出値をインバータ制御装置２６に出力する。
　三相インバータ２７は、コンデンサ２３に並列に接続され、インバータ制御装置２６の制御によって、コンデンサ電圧を所望の電圧及び周波数の第２の交流電圧に変換する。三相インバータ２７は、スイッチング素子２８、及びスイッチング素子２８に並列に接続されるダイオード２９を６つ備える。各々のスイッチング素子２８は、インバータ制御装置２６から出力されるインバータ駆動信号に基づいてオンオフ制御される。この制御により、三相インバータ２７からは、変換された交流電圧が出力されてファンモータ３１に印加され、ファンモータ３１が駆動される。
　インバータ制御装置２６は、三相インバータ２７に接続されるファンモータ３１に対して、三相インバータ２７から第２の交流電圧が出力されるように三相インバータ２７の動作を制御する。具体的に、インバータ制御装置２６は、電圧検出部２４及び電流検出部２５から取得した検出値に基づいて、三相インバータ２７の動作を制御するためのインバータ駆動信号を生成し、三相インバータ２７に出力する。
　図２は、図１の構成から三相インバータ２７の回路部分を抜き出した図である。図２では、図１で示した６つのスイッチング素子２８をＴｒ１～Ｔｒ６の符号で表し、図１で示した６つのダイオード２９をＤ１～Ｄ６の符号で表している。スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５は上アームのスイッチング素子と呼ばれ、スイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ６は下アームのスイッチング素子と呼ばれる。
　図２において、上アームのスイッチング素子Ｔｒ１と下アームのスイッチング素子Ｔｒ２とは直列に接続されてＵ相レグ４０Ｕを構成する。上アームのスイッチング素子Ｔｒ１と下アームのスイッチング素子Ｔｒ２との接続点、即ちＵ相レグ４０Ｕの中点からは配線が引き出されてファンモータ３１のＵ相に電気的に接続される。他のスイッチング素子Ｔｒ３～Ｔｒ６も同様に構成される。即ち、上アームのスイッチング素子Ｔｒ３と下アームのスイッチング素子Ｔｒ４とによってＶ相レグ４０Ｖが構成され、上アームのスイッチング素子Ｔｒ５と下アームのスイッチング素子Ｔｒ６とによってＷ相レグ４０Ｗが構成される。これらのＵ相レグ４０Ｕ、Ｖ相レグ４０Ｖ及びＷ相レグ４０Ｗは、３並列に接続されて三相インバータ回路３５を構成する。
　上アームのスイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５のコレクタ側は互いに接続され、下アームのスイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ６のエミッタ側は互いに接続される。また、上アームのスイッチング素子Ｔｒ１と下アームのスイッチング素子Ｔｒ２との接続点、即ちＵ相レグ４０Ｕの中点からは配線が引き出されてファンモータ３１のＵ相に電気的に接続される。以下同様に、Ｖ相レグ４０Ｖの中点からは配線が引き出されてファンモータ３１のＶ相に電気的に接続され、Ｗ相レグ４０Ｗの中点からは配線が引き出されてファンモータ３１のＷ相に電気的に接続される。
　図３は、図２に示す三相インバータ回路３５におけるスイッチング素子の状態と三相インバータ回路３５とファンモータ３１との間に流れる電流との関係を示す図である。例えば、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４がＯＮ状態であるとき、三相インバータ回路３５とファンモータ３１との間には、スイッチング素子Ｔｒ１→ファンモータ３１のＵ相→ファンモータ３１のＶ相→スイッチング素子Ｔｒ４の経路で電流が流れる。三相インバータ回路３５からファンモータ３１に向かう方向の電流の極性を正と定義すれば、これらの電流は、＋Ｉｕ、－Ｉｖと表記することができる。他の組合せのときも同様であり、ここでの説明は割愛する。
　６つのスイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６は、インバータ制御装置２６から出力されるインバータ駆動信号に従って状態が制御される。これにより、図３に示されるように、スイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６がオン状態となる組合せによって、ファンモータ３１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相に出力される電流の正負が変わり、コンデンサ２３から三相インバータ回路３５に出力される直流電流が三相交流電流に変換される。
　図４は、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の詳細構成を示すブロック図である。インバータ制御装置２６は、図４に示すように、偏差演算部４と、電圧指令値生成部５と、ＵＶＷ変換部６と、駆動信号生成部７と、ｄｑ変換部８，９と、位相及び速度推定部１０と、重畳電圧生成部５０とを備える。また、重畳電圧生成部５０は、電圧重畳量テーブルデータ部１１と、重畳電圧演算部１２とを備える。なお、本稿では、ｄｑ変換部８を「第１の座標変換部」と記載し、ｄｑ変換部９を「第２の座標変換部」と記載し、ＵＶＷ変換部６を「第３の座標変換部」と記載することがある。
　次に、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の動作について説明する。まず、偏差演算部４は、速度指令ωｒｅｆと、機械角推定速度ωｍとの差分である速度偏差Δωを生成する。機械角推定速度ωｍは、ファンモータ３１の機械的な回転角速度の推定値である。電圧指令値生成部５は、速度偏差Δωに基づいてｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊を生成する。ＵＶＷ変換部６は、電圧指令値生成部５から出力されるｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊をＵＶＷ座標系の電圧指令値である三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に変換する。駆動信号生成部７は、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に基づいて三相インバータ２７を駆動するための駆動信号を生成する。具体的に、駆動信号生成部７は、三相の各相ごとに、重畳電圧演算部１２から出力される三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に重畳することでパルス幅変調（Pulse　Width　Modulation：ＰＷＭ）信号Ｓｐｗｍを生成する。ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍは、図１に示すインバータ駆動信号、即ちインバータ制御装置２６から出力されるインバータ駆動信号の一例である。三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆの詳細については後述する。
　ｄｑ変換部８には、電流検出部２５によって検出された三相のモータ電流Ｉｕｖｗの検出値が入力される。ｄｑ変換部８は、三相のモータ電流Ｉｕｖｗをｄｑ軸座標系のｄｑ軸電流Ｉｄｑに変換する。ｄｑ軸電流Ｉｄｑは、ｄｑ軸座標系において、ｄ軸方向の電流成分であるｄ軸電流Ｉｄと、ｑ軸方向の電流成分であるｑ軸電流Ｉｑとに分けることができる。
　ｄｑ変換部９には、駆動信号生成部７の内部で生成される三相電圧Ｖｕｖｗが入力される。三相電圧Ｖｕｖｗは、三相インバータ２７がファンモータ３１に出力する三相のインバータ出力電圧と同等の電圧信号である。ｄｑ変換部９は、三相電圧Ｖｕｖｗをｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧Ｖｄｑに変換する。ｄｑ軸電圧Ｖｄｑは、ｄｑ軸座標系において、ｄ軸方向の電圧成分であるｄ軸電圧Ｖｄと、ｑ軸方向の電圧成分であるｑ軸電圧Ｖｑとに分けることができる。
　位相及び速度推定部１０は、ｄｑ軸電流Ｉｄｑ及びｄｑ軸電圧Ｖｄｑに基づいてモータ位相θｅ、及び前述した機械角推定速度ωｍを演算する。モータ位相θｅは、ファンモータ３１の図示しないロータの基準位置からの回転角を電気角に換算した位相である。モータ位相θｅは、ｄｑ変換部８が、三相のモータ電流Ｉｕｖｗをｄｑ軸電流Ｉｄｑに変換する際、及びｄｑ変換部９が、三相電圧Ｖｕｖｗをｄｑ軸電圧Ｖｄｑに変換する際に使用される。また、モータ位相θｅは、ＵＶＷ変換部６が、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊を三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に変換する際にも使用される。
　電圧重畳量テーブルデータ部１１には、三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆの波形を規定する振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータが格納されている。また、これらの振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータは、機械角推定速度ωｍに対応付けられて電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納されている。振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆは、電気５ｆ成分の振幅を規定する電圧である。また、位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆは、ＵＶＷの各相における、電気５ｆ成分と基本波成分との間の位相差である。
　電圧重畳量テーブルデータ部１１は、位相及び速度推定部１０から出力される機械角推定速度ωｍに基づいて、機械角推定速度ωｍに対応する振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆを重畳電圧演算部１２に出力する。
　ここで、電気５ｆ成分について補足する。ファンモータ３１において、モータトルクに主に寄与するのは、三相のモータ電流Ｉｕｖｗの基本波成分である。モータ電流Ｉｕｖｗの基本波成分は、ファンモータ３１に印加されるインバータ出力電圧の基本波成分によって生じる。ここで、電気角に換算したインバータ出力電圧の周波数を「インバータ周波数」と呼び、「ｆ」で表す。このとき、インバータ周波数ｆの５倍を「電気５ｆ」と呼ぶ。従って、上述した電気５ｆ成分は、インバータ周波数ｆの５倍の周波数成分を有する電圧である。なお、三相のモータ電流Ｉｕｖｗの基本波成分をｄｑ変換すると直流になる。即ち、ファンモータ３１において、モータトルクに主に寄与するのは、ｄｑ軸電流Ｉｄｑの直流成分である。
　電気５ｆ成分の振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆは、重畳電圧演算部１２に出力される。重畳電圧演算部１２は、下記（１）～（３）式を用いて、三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを演算する。
　ΔＶｕ５ｆ＝Ａｕ５ｆ×ｓｉｎ（５×θｅ＋θｕ５ｆ）…（１）
　ΔＶｖ５ｆ＝Ａｖ５ｆ×ｓｉｎ（５×θｅ＋θｖ５ｆ）…（２）
　ΔＶｗ５ｆ＝Ａｗ５ｆ×ｓｉｎ（５×θｅ＋θｗ５ｆ）…（３）
　重畳電圧演算部１２は、上記（１）～（３）式を用いて演算した三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを駆動信号生成部７に出力する。以後の動作は、前述した通りである。
　なお、三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆは、負荷変動によって生じ得る、ｄｑ軸電流の実効値の変化、及びｄｑ軸電流の位相の変化の影響を受ける可能性がある。そのため、振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆは、機械角推定速度ωｍに加え、ｄｑ軸電流の実効値Ｉ及びｄｑ軸電流の位相θｉのうちの少なくも１つに基づいて設定されていてもよい。ｄｑ軸電流の実効値Ｉ及びｄｑ軸電流の位相θｉは、下記（４）、（５）式を用いて演算することができる。
　Ｉ＝√（Ｉｄ２＋Ｉｑ２）…（４）
　θｉ＝ｔａｎ－１（Ｉｑ／Ｉｄ）…（５）
　次に、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６による制御において、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に、電気５ｆ成分である三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを重畳する理由について説明する。
　まず、従来から、ファンモータ３１に発生し得る騒音及び振動は、インバータ周波数ｆの６倍の周波数成分で発生することが知られている。ファンモータ３１が、例えば５極対のモータである場合、インバータ周波数ｆの６倍の周波数成分は、機械角周波数の３０次（＝５×６）の周波数成分に相当する。従来技術では、［背景技術］の項で説明したように、ファンモータ３１に正弦波状の電流を流すことで騒音及び振動を抑制することが行われていた。ファンモータ３１に正弦波状の電流を流すようにすれば、モータ電流に含まれる高調波電流成分が抑制され、これにより、ファンモータ３１のトルクリップルが小さくなって、騒音及び振動が抑制されると考えられていたからである。ところが、ファンモータ３１を正弦波駆動するだけでは、騒音及び振動の抑制は十分ではなかった。その理由は、ファンモータ３１の回転によって発生するモータ誘起電圧の波形に歪が存在するからである。
　そこで、実施の形態１では、ファンモータ３１に発生し得る電気角周波数の６倍の周波数成分に起因する騒音及び振動を抑制するため、モータ電流に電気５ｆ成分の電流が重畳されるように、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを重畳する制御を行う。三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆは、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に重畳する電気５ｆ成分の電圧である。ここで、モータ電流の電気５ｆ成分は、ｄｑ軸座標系におけるトルク電流に対して６倍の脈動成分となる。このため、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを重畳すれば、トルク電流における６倍の脈動成分を制御することが可能となる。なお、モータ電流の電気７ｆ成分も、ｄｑ軸座標系におけるトルク電流に対して６倍の脈動成分を生じさせる。このため、電気５ｆ成分の電圧に代えて、電気７ｆ成分の電圧を用いてもよい。電気７ｆ成分は、インバータ周波数ｆの７倍の周波数成分を有する電圧である。
　次に、電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納されるテーブルデータについて説明する。図５は、実施の形態１に係る電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納されるテーブルデータの例を示す図である。
　図５に示すテーブルデータでは、機械角推定速度ωｍの値に対応して、振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータ値が格納されている。具体的に、機械角推定速度ωｍ＝１０［ｒａｄ／ｓ］においては、振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆとして、それぞれＡｕ５ｆ１０，Ａｖ５ｆ１０，Ａｗ５ｆ１０が格納され、また、位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆとして、それぞれθｕ５ｆ１０，θｖ５ｆ１０，θｗ５ｆ１０が格納されている。説明は割愛するが、機械角推定速度ωｍ＝２０，３０，…，１００に関しても、同様に振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータ値が格納されている。データ値のない機械角推定速度ωｍが入力された場合には、線形補間などにより演算で求めることができる。
　図５に示すテーブルデータのデータ値は、事前の計測により求めることができる。具体的には、まず、ファンモータ３１を駆動し、回転速度を変更しながら、予め定めた回転速度ごとに電気５ｆ成分の騒音又は振動を検出する。騒音又は振動の検出は、騒音センサ、振動センサなどを用いて行う。
　次に、モータ電流に電気５ｆ成分が重畳されるように三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊を操作し、ファンモータ３１における騒音又は振動が抑制される条件を探索する。そして、当該条件におけるインバータ出力電圧に含まれる電気５ｆ成分の電圧重畳量を実測する。この電圧重畳量を回転速度ごとのテーブル値として、電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納する。なお、電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納するテーブル値は、ファンモータ３１の型式ごとに異なるテーブル値としてもよいし、ファンモータ３１が搭載される製品の型式ごとに異なるテーブル値としてもよい。
　次に、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６を用いたことによる効果について説明する。図６は、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６を用いた電圧重畳制御による効果の説明に供する図である。図６の横軸は、モータ電流の基本波成分に対する電気５ｆ成分の割合を表し、図６の縦軸は、ファンモータ３１の騒音の大きさを表している。また、図６の縦軸の値は、モータ電流に電気５ｆ成分を重畳しない場合を１．０として規格化されている。
　図６に示される波形は、回転速度を固定して電気５ｆ成分の割合を増加させていった場合の特性を表しており、極小値を有する下に凸の形状となる。電気５ｆ成分の割合を増加させていった場合、ファンモータ３１の騒音の大きさは小さくなり、割合ｐ［％］のところで極小値をとり、その後、騒音の大きさは増加する。更に、電気５ｆ成分の割合を増加させると、割合ｑ［％］のところで、縦軸上の値、即ち電気５ｆ成分を重畳しない場合の騒音の大きさに一致している。ここで、一般的なファンモータ３１における割合ｑは、概ね２０％である。回転速度を変更した場合、割合ｑの値は変動するが、誤差を５％見込めば、概ね２５［％］と見積もることができる。また、一般的なファンモータ３１におけるモータ誘起電圧の歪は、概ね１０％以下であるため、騒音の大きさを最小化する電気５ｆ成分の割合ｐも概ね１０％になる。また、回転速度を変更した場合、極小値をとるまでの波形形状には大きな変化はなく、極小値をとる割合ｐの値の変動も小さい。従って、電気５ｆ成分の割合の上限値に相当する割合ｑを２５［％］に設定し、モータ電流に重畳する電気５ｆ成分の割合の範囲を０［％］は含まず、且つ、２５［％］以下に設定すれば、ファンモータ３１に発生する騒音及び振動を確実に低減することができる。
　以上の説明のように、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６を用いれば、モータ誘起電圧の歪に起因して生じ得る騒音及び振動の更なる低減が可能となる。また、従来の制御では、騒音又は振動が大きくて使用できなかった製品でも、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６を用いれば、当該製品への適用が可能となることも想定される。従って、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６によれば、製品に実装できるファンモータ３１の選択肢を増やすことが可能となる。
　なお、上記の説明では、ファンモータ３１に発生し得る騒音及び振動の原因が電気角周波数の６倍の周波数成分であることを前提としていたが、この前提を変更してもよい。即ち、ファンモータ３１に発生し得る騒音及び振動の原因が電気角周波数の６倍以外の周波数成分であっても、実施の形態１の制御手法は適用可能である。具体的には、電圧重畳量テーブルデータ部１１に格納するテーブル値を騒音及び振動の原因となる周波数成分に対応させたものとすればよい。このようにすれば、当該周波数成分に起因して発生し得る騒音及び振動の抑制が可能となる。
　次に、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能を実現するためのハードウェア構成について、図７及び図８の図面を参照して説明する。図７は、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能を実現するハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図８は、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能を実現するハードウェア構成の他の例を示すブロック図である。
　実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能の一部又は全部を実現する場合には、図７に示されるように、演算を行うプロセッサ３００、プロセッサ３００によって読みとられるプログラムが保存されるメモリ３０２、及び信号の入出力を行うインタフェース３０４を含む構成とすることができる。
　プロセッサ３００は、演算手段の一例である。プロセッサ３００は、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、又はＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）と称される演算手段であってもよい。また、メモリ３０２は、記憶領域の一例である。メモリ３０２には、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　EPROM）といった不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）を例示することができる。
　メモリ３０２には、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能を実行するプログラム、及び上述した振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータ値が格納されている。プロセッサ３００は、インタフェース３０４を介して必要な情報を授受し、メモリ３０２に格納されたプログラムをプロセッサ３００が実行し、メモリ３０２に格納された振幅値Ａｕ５ｆ，Ａｖ５ｆ，Ａｗ５ｆ、及び位相差θｕ５ｆ，θｖ５ｆ，θｗ５ｆに関するデータ値をプロセッサ３００が参照することにより、上述した処理を行うことができる。プロセッサ３００による演算結果は、メモリ３０２に記憶することができる。
　また、実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の機能の一部を実現する場合には、図８に示す処理回路３０３を用いることもできる。処理回路３０３は、単一回路、複合回路、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。処理回路３０３に入力する情報、及び処理回路３０３から出力する情報は、インタフェース３０４を介して入手することができる。
　なお、インバータ制御装置２６における一部の処理を処理回路３０３で実施し、処理回路３０３で実施しない処理をプロセッサ３００及びメモリ３０２で実施してもよい。
　以上説明したように、実施の形態１に係るインバータ制御装置は、第１、第２及び第３の座標変換部と、位相及び速度推定部及び重畳電圧生成部を備える。第１の座標変換部は、モータに流れる三相のモータ電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換する。第２の座標変換部は、三相インバータが出力する三相のインバータ出力電圧をｄｑ軸座標系のｄ軸電圧及びｑ軸電圧に変換する。第３の座標変換部は、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧指令値をＵＶＷ三相座標系の三相電圧指令値に変換する。位相及び速度推定部は、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧、並びにｄ軸電流及びｑ軸電流にモータの回転角の電気角位相であるモータ位相、及びモータの回転角速度の推定値である機械角推定速度を演算する。重畳電圧生成部は、モータ位相及び機械角推定速度に基づいて三相電圧指令値に重畳する、ＵＶＷ三相座標系の三相重畳電圧を生成する。このように構成されたインバータ制御装置によれば、モータ誘起電圧の歪に起因して生じ得る騒音及び振動の更なる低減が可能となる。これにより、モータに発生し得る騒音及び振動の更なる低減が可能となる。
　また、実施の形態１に係るインバータ制御装置において、三相重畳電圧は、インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧である。インバータ制御装置は、三相重畳電圧の波形を規定する振幅値及び位相差を格納するテーブルデータ部を備え、このテーブルデータ部には、機械角推定速度に対応付けられた振幅値及び位相差に関するデータが格納されている。このように構成されたインバータ制御装置によれば、インバータの制御中に、テーブルデータ部に格納されたデータを使用して三相重畳電圧を演算するので、テーブルデータ部を使用しない場合と比べて演算負荷を低減することが可能となる。これにより、実施の形態１に係るインバータ制御装置では、より安価なプロセッサを使用することができるので、実装できるプロセッサの選択肢が広がるという効果が得られる。
　また、従来のインバータ制御では、騒音及び振動の十分な抑制ができないため、用途によっては、実装が見送られていたモータが存在していた。これに対し、実施の形態１の手法を用いれば、騒音及び振動の十分な抑制効果が見込まれる。これにより、実施の形態１に係るインバータ制御装置では、従来では実装できなかったモータの使用が可能となるので、実装できるモータの選択肢が広がるという効果が得られる。
実施の形態２．
　図９は、実施の形態２に係るインバータ制御装置２６Ａの詳細構成を示すブロック図である。図９では、図４に示した実施の形態１に係るインバータ制御装置２６において、電圧重畳量テーブルデータ部１１が特定次数成分検出部４１に置き替えられ、重畳電圧演算部１２が重畳電圧演算部４３に置き替えられている。特定次数成分検出部４１及び重畳電圧演算部４３は、重畳電圧生成部５０Ａを構成する。また、ファンモータ３１には速度検出器３３が設けられている。その他の構成は、図４に示す実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の構成と同一又は同等であり、同一又は同等の構成部には同一の符号を付して示し、重複する説明は適宜割愛する。なお、速度検出器３３としては、エンコーダ、レゾルバ、ホールＩＣ、ホールセンサなどを用いることができる。
　実施の形態１による電圧重畳制御では、ファンモータ３１を実際に駆動し、回転速度を変更しながら、予め定めた回転速度ごとに電気５ｆ成分の騒音又は振動を検出することで、電気５ｆ成分の電圧重畳量のテーブルデータを作成した。これに対し、実施の形態２では、基本的には、テーブルデータを用いずに、速度検出器３３の検出値を使用して電圧重畳制御を行う。具体的には、以下の動作となる。
　まず、重畳電圧生成部５０Ａの特定次数成分検出部４１には、速度検出器３３が検出したモータ速度ωＦｂの情報が入力される。特定次数成分検出部４１は、モータ速度ωＦｂに重畳されている特定次数の周波数成分である特定次数成分ωｆを検出する。具体的に、特定次数成分検出部４１は、フーリエ級数展開等を用いてモータ速度ωＦｂを周波数解析して特定次数成分ωｆを検出し、その検出値を重畳電圧演算部４３に入力する。ファンモータ３１が、例えば５極対のモータである場合、インバータ周波数ｆの６倍の周波数成分に対応する機械角周波数の３０次の周波数成分が、ここで言う特定次数成分ωｆに相当する。
　重畳電圧演算部４３は、差分進化法、ベイズ最適化といった公知の最適化アルゴリズムを用いて、特定次数成分ωｆの振幅が０になるような三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを演算して駆動信号生成部７に出力する。より具体的に説明すると、重畳電圧演算部４３は、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊へ重畳する電気５ｆ成分の振幅と基本波成分との位相差を変数として、特定次数成分検出部４１にて検出された特定次数成分ωｆの振幅が０になるような最適な振幅及び位相差を探索する。そして、重畳電圧演算部４３は、この探索によって求められた振幅及び位相差を使用して、三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを生成する。
　上記の処理において、複数の変数のために最適な振幅及び位相差の探索に時間がかかる場合、又は局所最適解になってしまうなどの理由で最適化アルゴリズムによる探索が困難である場合には、次のようなフィードバック制御を行うことができる。具体的に説明すると、まず、重畳電圧演算部４３には、三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊へ重畳する電気５ｆ成分の振幅の基本波成分に対する、回転速度ごとの位相差が事前に格納されて保持されているものとする。重畳電圧演算部４３は、特定次数成分検出部４１から特定次数成分ωｆの振幅を受信し、位相及び速度推定部１０からモータ位相θｅを受信する。そして、重畳電圧演算部４３は、テーブルデータに格納された電気５ｆ成分の振幅の基本波成分に対する位相差を参照し、受信した特定次数成分ωｆの振幅値を振幅とし、参照した電気５ｆ成分の振幅の基本波成分に対する位相差を有する三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを生成する。
　上記の手法では、電気５ｆ成分の振幅の基本波成分に対する位相差をテーブルデータとして格納しているが、公知の技術を用いて特定次数成分ωｆの振幅だけでなく、電圧重畳量となる電気５ｆ成分の基本波成分に対する位相差を算出して、三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを生成してもよい。
　その後の動作は、実施の形態１と同様であり、説明を割愛する。
　実施の形態２に係るインバータ制御装置によれば、重畳電圧生成部は、特定次数成分検出部と、重畳電圧演算部とを備える。特定次数成分検出部は、速度検出器が検出したモータ速度に重畳されている特定次数の周波数成分である特定次数成分を検出する。重畳電圧演算部は、特定次数成分の振幅値及び位相を用いて三相重畳電圧を演算する。このように構成されたインバータ制御装置によれば、実施の形態１と同等の電圧重畳制御を実施できるので、実施の形態１の効果を享受することができる。
実施の形態３．
　図１０は、実施の形態３に係るインバータ制御装置２６Ｂの詳細構成を示すブロック図である。図１０では、図９に示した実施の形態２に係るインバータ制御装置２６Ａにおいて、特定次数成分検出部４１が特定次数成分検出部４２に置き替えられている。特定次数成分検出部４２及び重畳電圧演算部４３は、重畳電圧生成部５０Ｂを構成する。また、ファンモータ３１に具備されていた速度検出器３３は、実施の形態３では省略され、特定次数成分検出部４２への入力信号は、モータ速度ωＦｂから機械角推定速度ωｍに変更されている。その他の構成は、図９に示す実施の形態２に係るインバータ制御装置２６Ａの構成と同一又は同等であり、同一又は同等の構成部には同一の符号を付して示し、重複する説明は適宜割愛する。
　実施の形態２による電圧重畳制御では、速度検出器３３の検出値を使用して電圧重畳制御を行っていた。これに対し、実施の形態３では、速度検出器３３の検出値を使用せず、代わりに、位相及び速度推定部１０によって推定された機械角推定速度ωｍを用いて電圧重畳制御を行う。なお、実施の形態３の動作は、速度検出器３３の検出値が機械角推定速度ωｍに置き替わっただけであり、具体的な動作は実施の形態２と同様である。
　実施の形態３に係るインバータ制御装置によれば、重畳電圧生成部は、特定次数成分検出部と、重畳電圧演算部とを備える。特定次数成分検出部は、位相及び速度推定部が推定した機械角推定速度に重畳されている特定次数の周波数成分である特定次数成分を検出する。重畳電圧演算部は、特定次数成分の振幅値及び位相を用いて三相重畳電圧を演算する。このように構成されたインバータ制御装置によれば、実施の形態１と同等の電圧重畳制御を実施できるので、実施の形態１の効果を享受することができる。
実施の形態４．
　図１１は、実施の形態４に係るインバータ制御装置２６Ｃの詳細構成を示すブロック図である。図１１では、図４に示した実施の形態１に係るインバータ制御装置２６において、電圧重畳量テーブルデータ部１１が電圧重畳量テーブルデータ部４４に置き替えられ、重畳電圧演算部１２が削除されている。電圧重畳量テーブルデータ部４４は、重畳電圧生成部５０Ｃを構成する。その他の構成は、図４に示す実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の構成と同一又は同等であり、同一又は同等の構成部には同一の符号を付して示し、重複する説明は適宜割愛する。
　図１２は、実施の形態４に係る電圧重畳量テーブルデータ部４４に格納されるテーブルデータの例を示す図である。
　図１２に示すテーブルデータでは、機械角推定速度ωｍ及びモータ位相θｅの値に対応して、Ｕ相の三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆの値がデータ値として格納されている。具体的に、機械角推定速度ωｍ＝１０［ｒａｄ／ｓ］においては、０～２πの範囲のモータ位相θｅ＝０，π／２，π，３π／２，２π［ｒａｄ］に対応させて、それぞれ三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ１１，ΔＶｕ５ｆ１２，ΔＶｕ５ｆ１３，ΔＶｕ５ｆ１４，ΔＶｕ５ｆ１５が格納されている。説明は割愛するが、機械角推定速度ωｍ＝２０～１００に関しても、同様に三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆに関するデータ値が格納されている。データ値のない機械角推定速度ωｍ及びモータ位相θｅが入力された場合には、線形補間などにより演算で求めることができる。
　なお、図１２では、Ｕ相の三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆに関するテーブルデータのみが示されているが、Ｖ相の三相重畳電圧ΔＶｖ５ｆ、及びＷ相の三相重畳電圧ΔＶｗ５ｆについても同様な形で電圧重畳量テーブルデータ部４４に格納されている。
　図１２に示すテーブルデータのデータ値は、実施の形態１と同様に、事前の計測により求めることができる。具体的には、まず、ファンモータ３１を駆動し、回転速度を変更しながら、予め定めた回転速度ごとに電気５ｆ成分の騒音又は振動を検出する。騒音又は振動の検出は、騒音センサ、振動センサなどを用いて行う。
　次に、モータ電流に電気５ｆ成分が重畳されるように三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊を操作し、ファンモータ３１における騒音又は振動が抑制される条件を探索する。そして、当該条件におけるインバータ出力電圧に含まれる電気５ｆ成分の電圧重畳量を実測する。この電圧重畳量を回転速度及びモータ位相θｅごとの２次元テーブル値として、電圧重畳量テーブルデータ部４４に格納する。なお、電圧重畳量テーブルデータ部４４に格納する２次元テーブル値は、ファンモータ３１の型式ごとに異なるテーブル値としてもよいし、ファンモータ３１が搭載される製品の型式ごとに異なるテーブル値としてもよい。
　電圧重畳量テーブルデータ部４４は、位相及び速度推定部１０から出力される機械角推定速度ωｍ及びモータ位相θｅに基づいて機械角推定速度ωｍ及びモータ位相θｅに対応する三相重畳電圧ΔＶｕ５ｆ，ΔＶｖ５ｆ，ΔＶｗ５ｆを読み出して駆動信号生成部７に出力する。以後の動作は、実施の形態１などと同様である。
　実施の形態４に係るインバータ制御装置において、三相重畳電圧は、インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧である。重畳電圧生成部は、インバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧の実測値が機械角推定速度及びモータ位相に対応付けられて格納されるテーブルデータ部を備える。また、重畳電圧生成部は、テーブルデータ部に格納されたデータ値を三相重畳電圧として駆動信号生成部に出力する。このように構成されたインバータ制御装置によれば、実施の形態１と同等の電圧重畳制御を実施できるので、実施の形態１の効果を享受することができる。
実施の形態５．
　図１３は、実施の形態５に係るインバータ制御装置２６Ｄの詳細構成を示すブロック図である。図１３では、図４に示した実施の形態１に係るインバータ制御装置２６において、電圧重畳量テーブルデータ部１１が電圧重畳量テーブルデータ部４５に置き替えられ、重畳電圧演算部１２が重畳電圧演算部４６に置き替えられている。電圧重畳量テーブルデータ部４５及び重畳電圧演算部４６は、重畳電圧生成部５０Ｄを構成する。また、重畳電圧生成部５０Ｄの出力信号の行先が、駆動信号生成部７から電圧指令値生成部５に変更されている。その他の構成は、図４に示す実施の形態１に係るインバータ制御装置２６の構成と同一又は同等であり、同一又は同等の構成部には同一の符号を付して示し、重複する説明は適宜割愛する。
　実施の形態１による電圧重畳制御では、ＵＶＷ三相座標系の三相重畳電圧を三相電圧指令値Ｖｕｖｗ＊に重畳していた。これに対し、実施の形態５による電圧重畳制御では、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸重畳電圧ΔＶｄ６ｆ，ΔＶｑ６ｆが電圧指令値生成部５に出力され、電圧指令値生成部５の内部でｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊に重畳されるようにしている。
　ｄｑ軸重畳電圧ΔＶｄ６ｆ，ΔＶｑ６ｆは、インバータ周波数ｆの６倍の周波数成分を有する電気６ｆ成分である。前述したように、モータ電流の電気５ｆ成分は、ｄｑ軸座標系におけるトルク電流に対して６倍の脈動成分となる。このため、実施の形態５では、電気６ｆ成分の電圧であるｄｑ軸重畳電圧ΔＶｄ６ｆ，ΔＶｑ６ｆをｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊に重畳する制御を行う。
　電圧重畳量テーブルデータ部４５に格納されるテーブルデータの図示は省略するが、図５と同様に、ｄｑ軸座標系における電気６ｆ成分の振幅値と、ｄｑ軸座標系における電気６ｆ成分と基本波成分との間の位相差を有するテーブルとすることができる。電圧重畳量テーブルデータ部４５に格納されるテーブルデータのデータ値は、実施の形態１と同様に、事前の計測により求めることができる。テーブルデータのデータ値の求め方は、実施の形態１と同様であり、ここでの説明は割愛する。また、ｄｑ軸重畳電圧ΔＶｄ６ｆ，ΔＶｑ６ｆをｄｑ軸電圧指令値Ｖｄｑ＊に重畳した後の動作は、実施の形態１と同様であり、ここでの説明は割愛する。
　実施の形態５に係るインバータ制御装置において、重畳電圧は、ｄｑ軸電圧指令値に重畳する、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸重畳電圧であり、ｄｑ軸重畳電圧は、インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の６倍の周波数成分を有する電圧である。重畳電圧生成部は、ｄｑ軸重畳電圧の波形を規定する振幅値及び位相差を格納するテーブルデータ部を備え、このテーブルデータ部には、機械角推定速度に対応付けられた振幅値及び位相差に関するデータが格納されている。また、重畳電圧生成部は、振幅値及び位相差を用いてｄｑ軸重畳電圧を演算する重畳電圧演算部を備える。このように構成されたインバータ制御装置によれば、モータ誘起電圧の歪に起因して生じ得る騒音及び振動の更なる低減が可能となる。これにより、モータに発生し得る騒音及び振動の更なる低減が可能となる。また、このように構成されたインバータ制御装置によれば、インバータの制御中に、テーブルデータ部に格納されたデータを使用してｄｑ軸重畳電圧を演算するので、テーブルデータ部を使用しない場合と比べて演算負荷を低減することが可能となる。これにより、実施の形態５に係るインバータ制御装置では、より安価なプロセッサを使用することができるので、実装できるプロセッサの選択肢が広がるという効果が得られる。
　また、従来のインバータ制御では、騒音及び振動の十分な抑制ができないため、用途によっては、実装が見送られていたモータが存在していた。これに対し、実施の形態５の手法を用いれば、騒音及び振動の十分な抑制効果が見込まれる。これにより、実施の形態５に係るインバータ制御装置では、従来では実装できなかったモータの使用が可能となるので、実装できるモータの選択肢が広がるという効果が得られる。
実施の形態６．
　実施の形態６では、実施の形態１～５で説明したモータ駆動装置２の適用例について説明する。
　図１４は、実施の形態６に係る送風機１００の構成例を示す図である。送風機１００は、実施の形態１～５で説明したモータ駆動装置２によって駆動されるように構成されている。送風機１００は、モータ駆動装置２がファンモータ１０２を駆動することによって、ファン１０４を回転させることができる。
　図１５は、実施の形態６に係る空気調和機１５０の構成例を示す図である。図１５では、図示を省略しているが、空気調和機１５０は、実施の形態１～５で説明したモータ駆動装置２を備え、モータ駆動装置２によって駆動されるように構成されている。空気調和機１５０は、図１４に示す送風機１００を備える構成であってもよい。
　空気調和機１５０は、室外機１２６と、室内機１２７とを備える。室外機１２６は、室外熱交換器１２８と、室外ファン１２９と、圧縮機１３０とを備える。室内機１２７は、室内熱交換器１３１と、室内ファン１３２と、膨張弁１３３とを備える。圧縮機１３０と、室外熱交換器１２８と、膨張弁１３３、室内熱交換器１３１とが環状に接続されることで冷媒回路が構成される。
　室外機１２６では、室外ファン１２９が回転することで室外熱交換器１２８に室外空気が送り込まれる。また、送り込まれた室外空気は、室外熱交換器１２８を通流する冷媒と熱交換をする。ファンモータ１３４は、室外ファン１２９の回転子に連結されている。室内機１２７では、室内ファン１３２が回転することで、室内熱交換器１３１に室内空気が送り込まれる。また、送り込まれた室内空気は、室内熱交換器１３１を通流する冷媒と熱交換をする。
　以上説明したように、実施の形態１～５に係るモータ駆動装置２は、送風機１００、空気調和機１５０などの製品に適用できる。これにより、送風機１００、空気調和機１５０などの製品において、実施の形態１～５で説明した効果を享受することができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１　交流電源、２　モータ駆動装置、３　送風機、４　偏差演算部、５　電圧指令値生成部、６　ＵＶＷ変換部、７　駆動信号生成部、８，９　ｄｑ変換部、１０　位相及び速度推定部、１１，４４，４５　電圧重畳量テーブルデータ部、１２，４３，４６　重畳電圧演算部、２０　リアクトル、２１　整流回路、２２，２９，Ｄ１～Ｄ６　ダイオード、２３　コンデンサ、２４　電圧検出部、２５　電流検出部、２６，２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ，２６Ｄ　インバータ制御装置、２７　三相インバータ、２８，Ｔｒ１～Ｔｒ６　スイッチング素子、３０　接続配線、３１，１０２，１３４　ファンモータ、３２　巻線、３３　速度検出器、３５　三相インバータ回路、４０Ｕ　Ｕ相レグ、４０Ｖ　Ｖ相レグ、４０Ｗ　Ｗ相レグ、４１，４２　特定次数成分検出部、５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ　重畳電圧生成部、１００　送風機、１０４　ファン、１２６　室外機、１２７　室内機、１２８　室外熱交換器、１２９　室外ファン、１３０　圧縮機、１３１　室内熱交換器、１３２　室内ファン、１３３　膨張弁、１５０　空気調和機、３００　プロセッサ、３０２　メモリ、３０３　処理回路、３０４　インタフェース。

Claims (12)

  1. 　モータに交流電力を供給する三相インバータを制御するインバータ制御装置であって、
    　前記モータに流れる三相のモータ電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換する第１の座標変換部と、
    　前記三相インバータが出力するインバータ出力電圧をｄｑ軸座標系のｄ軸電圧及びｑ軸電圧に変換する第２の座標変換部と、
    　ｄｑ軸座標系のｄｑ軸電圧指令値をＵＶＷ三相座標系の三相電圧指令値に変換する第３の座標変換部と、
    　前記ｄ軸電圧及び前記ｑ軸電圧、並びに前記ｄ軸電流及び前記ｑ軸電流に基づいて前記モータの回転角の電気角位相であるモータ位相、及び前記モータの回転角速度の推定値である機械角推定速度を演算する位相及び速度推定部と、
    　前記モータ位相及び前記機械角推定速度に基づいて前記ｄｑ軸電圧指令値又は前記三相電圧指令値に重畳する重畳電圧を生成する重畳電圧生成部と、
    　を備えたインバータ制御装置。
  2. 　前記三相電圧指令値に基づいて前記三相インバータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部を備え、
    　前記駆動信号生成部は、三相の各相ごとに前記重畳電圧を前記三相電圧指令値に重畳することで前記駆動信号を生成する
    　請求項１に記載のインバータ制御装置。
  3. 　前記重畳電圧は、前記三相電圧指令値に重畳する、ＵＶＷ三相座標系の三相重畳電圧である
    　請求項２に記載のインバータ制御装置。
  4. 　前記三相重畳電圧は、前記インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧であり、
    　前記重畳電圧生成部は、
    　前記三相重畳電圧の波形を規定する振幅値及び位相差を格納するテーブルデータ部と、
    　前記振幅値及び前記位相差を用いて前記三相重畳電圧を演算する重畳電圧演算部と、
    　を備え、
    　前記振幅値及び前記位相差は、前記機械角推定速度に対応付けられて前記テーブルデータ部に格納されている
    　請求項３に記載のインバータ制御装置。
  5. 　前記モータには、速度検出器が設けられ、
    　前記重畳電圧生成部は、
    　前記速度検出器が検出したモータ速度に重畳されている特定次数の周波数成分である特定次数成分を検出する特定次数成分検出部と、
    　前記特定次数成分の振幅値及び位相を用いて前記三相重畳電圧を演算する重畳電圧演算部と、
    　を備えた請求項３に記載のインバータ制御装置。
  6. 　前記重畳電圧生成部は、
    　前記位相及び速度推定部が推定した前記機械角推定速度に重畳されている特定次数の周波数成分である特定次数成分を検出する特定次数成分検出部と、
    　前記特定次数成分の振幅値及び位相を用いて前記三相重畳電圧を演算する重畳電圧演算部と、
    　を備えた請求項３に記載のインバータ制御装置。
  7. 　前記三相重畳電圧は、前記インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧であり、
    　前記重畳電圧生成部は、前記インバータ周波数の５倍又は７倍の周波数成分を有する電圧の実測値が前記機械角推定速度及び前記モータ位相に対応付けられて格納されるテーブルデータ部を備え、
    　前記重畳電圧生成部は、前記テーブルデータ部に格納されたデータ値を前記三相重畳電圧として前記駆動信号生成部に出力する
    　請求項３に記載のインバータ制御装置。
  8. 　前記重畳電圧は、前記ｄｑ軸電圧指令値に重畳する、ｄｑ軸座標系のｄｑ軸重畳電圧である
    　請求項１に記載のインバータ制御装置。
  9. 　前記ｄｑ軸重畳電圧は、前記インバータ出力電圧の周波数であるインバータ周波数の６倍の周波数成分を有する電圧であり、
    　前記重畳電圧生成部は、
    　前記ｄｑ軸重畳電圧の波形を規定する振幅値及び位相差を格納するテーブルデータ部と、
    　前記振幅値及び前記位相差を用いて前記ｄｑ軸重畳電圧を演算する重畳電圧演算部と、
    　を備え、
    　前記振幅値及び前記位相差は、前記機械角推定速度に対応付けられて前記テーブルデータ部に格納されている
    　請求項８に記載のインバータ制御装置。
  10. 　請求項１から９の何れか１項に記載のインバータ制御装置を備える
    　モータ駆動装置。
  11. 　請求項１０に記載のモータ駆動装置によって制御される
    　送風機。
  12. 　請求項１１に記載の送風機を備える
    　空気調和機。
PCT/JP2022/042747 2022-11-17 2022-11-17 インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機 WO2024105859A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/042747 WO2024105859A1 (ja) 2022-11-17 2022-11-17 インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/042747 WO2024105859A1 (ja) 2022-11-17 2022-11-17 インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024105859A1 true WO2024105859A1 (ja) 2024-05-23

Family

ID=91084173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/042747 WO2024105859A1 (ja) 2022-11-17 2022-11-17 インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024105859A1 (ja)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017146090A1 (ja) * 2016-02-24 2017-08-31 株式会社デンソー 交流電動機の制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017146090A1 (ja) * 2016-02-24 2017-08-31 株式会社デンソー 交流電動機の制御装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5161180B2 (ja) モータ駆動装置、インバータ装置、コンバータ装置、及び冷凍空調機器
US9317019B2 (en) Sinusoidal modulation control methods and circuits for permanent magnet synchronous motors
JP3644391B2 (ja) インバータ装置、圧縮機制御装置、冷凍・空調装置の制御装置、モータの制御方法、圧縮機、冷凍・空調装置
WO2018025331A1 (ja) モータ駆動装置、冷蔵庫及び空気調和機
KR101514391B1 (ko) 벡터 제어 장치, 및 그것을 사용한 모터 제어 장치, 공조기
JP2002223599A (ja) インバータ制御方法およびその装置
JP2006129632A (ja) 電動機駆動装置
CN111969900B (zh) 一种占空比调制的npc三电平bldc转矩脉动最小化控制方法
JP2004304868A (ja) モーター制御装置
JP7094859B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
JP6854404B2 (ja) インバータ制御装置
JP6156162B2 (ja) モータ制御装置
JP2010068581A (ja) 電動機駆動装置
WO2020246355A1 (ja) 電力変換装置
WO2024105859A1 (ja) インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機
JP2004040861A (ja) モータの駆動装置
JP2013126284A (ja) 電動機駆動装置
JP4581603B2 (ja) 電動機駆動装置
WO2024023920A1 (ja) インバータ制御装置、モータ駆動装置、送風機及び空気調和機
JP5078925B2 (ja) 電動機の駆動装置並びに機器
JPH09252588A (ja) 圧縮機駆動制御方法、二重突極リラクタンスモータ駆動制御方法およびこれらの装置
JP6951945B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
JP7042568B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
JP2020089203A (ja) モータ駆動装置
JP6318653B2 (ja) モータ制御装置