WO2024095935A1 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

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WO2024095935A1
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WO
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vehicle
control ecu
driving
control
ecu
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PCT/JP2023/038998
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English (en)
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康明 青木
寛文 加古
隆士 小俣
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Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates

Definitions

  • This disclosure relates to a control device, a control method, and a control program.
  • JP Patent Publication No. 2022-018031 discloses that if the software rewrite process is not performed normally, evacuation driving is performed while minimizing driving restrictions.
  • JP2022-012834A discloses that when the operation of the target electronic control unit is restricted during the execution of control to install or activate software, the execution of an alternative function that is equivalent to at least a portion of the function of the target electronic control unit is controlled.
  • the present disclosure aims to provide a control device, control method, and control program that can instantly update the software of a driving control ECU even while the driving control ECU is controlling the driving of a vehicle.
  • the control device is a control device that, when a request for updating software of a driving control ECU (Electronic Control Unit) that controls the driving of a moving body is made while the moving body is driving in a normal driving mode by the driving control ECU, determines whether the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value, and if the importance of the software update is equal to or greater than the predetermined value, controls the moving body to be able to drive in a special driving mode in which the driving control ECU drives the moving body in a manner different from the normal driving mode, and updates the software of the driving control ECU while control in the special driving mode is being executed.
  • a driving control ECU Electronic Control Unit
  • the control method executes a process in which, when a request for updating software of a driving control ECU (Electronic Control Unit) that controls the driving of a moving body is made while the moving body is driving in a normal driving mode by the driving control ECU, at least one processor determines whether the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value, and if the importance of the software update is equal to or greater than the predetermined value, controls the moving body to be capable of driving in a special driving mode in which the driving control ECU drives the moving body in a manner different from the normal driving mode, and updates the software of the driving control ECU while control in the special driving mode is being executed.
  • a driving control ECU Electronic Control Unit
  • the control program causes at least one processor to execute processing including, when a request for updating software of a driving control ECU (Electronic Control Unit) that controls the driving of a moving body is made while the moving body is driving in a normal driving mode by the driving control ECU, determining whether the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value, and, if the importance of the software update is equal to or greater than the predetermined value, controlling the moving body to be capable of driving in a special driving mode in which the driving control ECU drives the moving body in a manner different from the normal driving mode, and updating the software of the driving control ECU while control in the special driving mode is being executed.
  • a driving control ECU Electronic Control Unit
  • the present disclosure has the advantage that the software of the driving control ECU can be updated instantly even while the driving control ECU is controlling the driving of a moving object.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to a first embodiment.
  • 1 is a configuration diagram of a vehicle control device according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing a hardware configuration of a vehicle driving control ECU according to the first embodiment.
  • 4 is a flowchart of a vehicle control process according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a configuration diagram of a vehicle control device according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a configuration diagram of a vehicle control device according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a configuration diagram of a vehicle control device according to a fourth embodiment.
  • the vehicle control system 10 of this embodiment includes a server 12 and a vehicle 14.
  • the server 12 and the vehicle 14 are connected via a network 16.
  • the vehicle 14 is equipped with a vehicle control device 18 that controls the traveling of the vehicle 14, and a motor 26 that drives the vehicle 14.
  • the vehicle control device 18 also includes a host control ECU (Electronic Control Unit) 20, a vehicle traveling control ECU 22, and an alternative ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 24.
  • the vehicle traveling control ECU is an example of a traveling control ECU of the present disclosure.
  • the vehicle is also an example of a moving body of the present disclosure.
  • the vehicle control device 18 is also an example of a control device of the present disclosure.
  • the host control ECU 20 acquires a new software program from the server 12 via the network 16.
  • This new program is a program for updating the operation of the vehicle driving control ECU 22.
  • the vehicle driving control ECU 22 installs or activates the program acquired by the host control ECU 20 in itself.
  • installing a program means storing the program in non-volatile memory (not shown) and making it executable.
  • activating a program means enabling the functions realized by executing the program.
  • the vehicle driving control ECU 22 controls the driving of the motor 26 by executing an installed or activated program. Note that in the first embodiment, the mode in which the vehicle driving control ECU 22 drives the motor 26 to drive the vehicle 14 is the normal driving mode.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the hardware configuration of the host control ECU 20 and the vehicle driving control ECU 22. As shown in FIG. 3, the vehicle driving control ECU 22 includes a controller 40.
  • the controller 40 includes a CPU (Central Processing Unit) 40A, a ROM (Read Only Memory) 40B, a RAM (Random Access Memory) 40C, and an input/output interface (I/O) 40D.
  • the CPU 40A, ROM 40B, RAM 40C, and I/O 40D are connected to each other via a bus 40E.
  • the bus 40E includes a control bus, an address bus, and a data bus.
  • a communication unit 41 and a memory unit 42 are connected to the I/O 40D.
  • the communication unit 41 is an interface for performing data communication with external devices such as the server 12 and other ECUs, etc.
  • the storage unit 42 is composed of, for example, a non-volatile memory. As shown in FIG. 3, the storage unit 42 stores the vehicle driving control program 42A and the like.
  • CPU 40A is an example of a computer and is a general-purpose processor.
  • the vehicle driving control program 42A may be stored in a non-volatile, non-transient recording medium or distributed via a network and installed in the vehicle driving control ECU 22 as appropriate.
  • non-volatile, non-transient recording media examples include CD-ROMs (Compact Disc Read Only Memory), optical magnetic disks, HDDs (hard disk drives), DVD-ROMs (Digital Versatile Disc Read Only Memory), flash memory, and memory cards.
  • the alternative ASIC 24 is an integrated circuit for a specific application, and is an integrated circuit for driving the vehicle 14.
  • the alternative ASIC 24 controls the vehicle 14 to run by executing known PWM (Pulse Width Modulation) control on an inverter (not shown) that drives the vehicle 14.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the mode in which the alternative ASIC 24 drives the motor 26 to drive the vehicle 14 is the special driving mode.
  • the special driving mode is a driving mode in which the vehicle 14 is driven in a manner different from the normal driving mode by the vehicle driving control ECU 22.
  • OTA Over the Air
  • the host control ECU 20 downloads the new program via OTA and temporarily stores it in its own memory unit (not shown).
  • the vehicle control device 18 of this embodiment therefore switches to driving control by the alternative ASIC 24, which is a means capable of realizing driving control different from that by the vehicle driving control ECU 22, at the point in time when it is determined that a program update is necessary even while the vehicle 14 is in motion, and installs a new program in the vehicle driving control ECU 22. Then, once activation of the new program has been successfully completed, it switches from driving control by the alternative ASIC 24 to driving control by the original vehicle driving control ECU 22. This makes it possible to instantly update the program of the vehicle driving control ECU 22, even if the vehicle driving control ECU 22 is currently controlling vehicle driving.
  • the host control ECU 20 executes the flowchart shown in FIG. 4.
  • step S100 the host control ECU 20 determines the importance of the update of the downloaded new program.
  • the new program is provided with identification data that is determined in advance according to the importance of the update, or metadata that indicates the importance of the update.
  • the importance of the program can be determined by referring to this identification data or metadata. Therefore, for example, the host control ECU 20 determines the importance of the update of the new program based on the identification data or metadata that is provided to the new program. If the importance of the update of the new program is equal to or greater than a predetermined value, the process proceeds to step S102. On the other hand, if the importance of the update of the new program is less than the predetermined value, the routine is terminated.
  • step S102 the upper control ECU 20 outputs a control signal to the alternative ASIC 14 to instruct driving in the temporary driving mode.
  • the alternative ASIC 14 receives the control signal to instruct driving in the temporary driving mode, it controls the vehicle 14 to drive in the temporary driving mode, which drives the vehicle 14 instead of the vehicle driving control ECU 22.
  • the alternative ASIC 24 controls the vehicle 14 to drive by executing a known PWM (Pulse Width Modulation) control on an inverter (not shown) that drives the vehicle 14.
  • the vehicle driving control ECU 22 controls the vehicle 14 to end driving in the normal driving mode. This causes the driving mode to be switched from driving in the normal driving mode to driving in the temporary driving mode.
  • step S104 the host control ECU 20 outputs a control signal to the vehicle driving control ECU 22 to instruct the ECU 22 to update to the new program. Specifically, when the vehicle driving control ECU 22 has completed switching from the normal driving mode to the temporary driving mode by the alternative ASIC 14, the host control ECU 20 outputs a control signal to the vehicle driving control ECU 22 to instruct the ECU 22 to install and activate the new program.
  • step S106 the host control ECU 20 determines whether the update process of the new program by the vehicle driving control ECU 22 (e.g., installation and activation of the new program in the vehicle driving control ECU 22) has been completed. If the update process of the new program has been completed, the process proceeds to step S108. If the update process of the new program has not been completed, the determination process of step S106 is repeated. In this way, the program update process of the vehicle driving control ECU 22 is executed while vehicle driving control is being executed in the temporary driving mode.
  • the update process of the new program by the vehicle driving control ECU 22 e.g., installation and activation of the new program in the vehicle driving control ECU 22
  • step S108 the host control ECU 20 outputs a control signal to the vehicle driving control ECU 22 and the alternative ASIC 24 to instruct driving in the normal driving mode.
  • the vehicle driving control ECU 22 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it controls the vehicle 14 to drive in the normal driving mode.
  • the alternative ASIC 24 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it ends control of the vehicle 14 in the temporary driving mode. This causes the driving mode to be switched from driving in the temporary driving mode to driving in the normal driving mode.
  • the vehicle control device 18 of this embodiment determines whether the importance of the program update is equal to or greater than a predetermined value. When the importance of the program update is equal to or greater than a predetermined value, the vehicle control device 18 controls the vehicle 14 to be driven in a special driving mode in which the vehicle 14 is driven in a manner different from the normal driving mode by the vehicle driving control ECU 22. Then, the vehicle control device 18 updates the program of the vehicle driving control ECU 22 while control in the special driving mode is being executed.
  • the vehicle control device 18 controls the vehicle 14 to be driven in the normal driving mode by the vehicle driving control ECU 22.
  • This allows the program of the vehicle driving control ECU 22 to be updated immediately even when the vehicle driving control ECU 22 is executing control of the vehicle driving.
  • an ASIC as a dedicated processor when driving the vehicle in the special driving mode, costs can be reduced.
  • FIG. 5 shows a vehicle 214 according to the second embodiment.
  • the vehicle 214 according to the second embodiment is a vehicle that can run on either the front wheels or the rear wheels.
  • the normal running mode of the second embodiment is a running mode in which the vehicle runs on both the front wheels and the rear wheels.
  • the special running mode of the second embodiment is a running mode in which the vehicle runs on either the front wheels or the rear wheels.
  • the vehicle control device 218 of the second embodiment differs from the first embodiment in that, when a request to update the program of either the front wheel control ECU that controls the front wheel motor 226A or the rear wheel control ECU that controls the rear wheel motor 226B is received, the vehicle control device 218 controls the vehicle 214 to run in a special running mode in which the vehicle 214 is run by the ECU that is not the target of the update, out of the front wheel control ECU and the rear wheel control ECU.
  • the vehicle 214 of the second embodiment is equipped with a vehicle control device 218, a front wheel motor 226A that drives the front wheels of the vehicle 214, and a rear wheel motor 226B that drives the rear wheels of the vehicle 214.
  • the vehicle control device 218 of the second embodiment includes a host control ECU 220, a front wheel control ECU 222 that controls the front wheels, and a rear wheel control ECU 224 that controls the rear wheels.
  • the host control ECU 220, the front wheel control ECU 222, and the rear wheel control ECU 224 have the hardware configuration shown in FIG. 3.
  • the processors included in the host control ECU 220, the front wheel control ECU 222, and the rear wheel control ECU 224 include a general-purpose processor (e.g., a CPU) or a dedicated processor (e.g., a GPU: Graphics Processing Unit, ASIC, and an FPGA: Field Programmable Gate Array, programmable logic device, etc.).
  • the driving mode in which the vehicle 214 is driven by controlling both the front and rear wheels is the normal driving mode. Also, the driving mode in which the vehicle 214 is driven by controlling either the front or rear wheels is the special driving mode.
  • OTA is executed between the server 12 and the vehicle control device 18, and a request is made to update the program of either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224.
  • the upper control ECU 220 downloads a new program via OTA and temporarily stores it in its own memory unit (not shown).
  • the new program is a program that updates the current program of either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224.
  • the upper control ECU 220 then executes the flowchart shown in FIG. 4.
  • step S100 the host control ECU 220 determines the importance of the update of the new program that has been downloaded. If the importance of the update of the new program is equal to or greater than a predetermined value, the process proceeds to step S102. On the other hand, if the importance of the update of the new program is less than the predetermined value, the routine ends.
  • step S102 the host control ECU 220 controls the vehicle 214 to run in a temporary running mode in which the vehicle 214 is run by the ECU that is not the target of the program update, either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224. Specifically, the host control ECU 220 outputs a control signal to the front wheel control ECU 222 and the rear wheel control ECU 224 to instruct running in the temporary running mode, and runs the vehicle 214 in the temporary running mode in which the vehicle 214 is run by the ECU that is not the target of the program update.
  • step S104 the host control ECU 220 outputs a control signal to the ECU that is the target of the program update, either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224, instructing the ECU to update to the new program. Specifically, when the switch from the normal driving mode to the temporary driving mode is completed, the host control ECU 220 outputs a control signal to the ECU that is the target of the program update instructing the installation and activation of the new program.
  • step S106 the host control ECU 220 determines whether the update process of the new program (e.g., installation and activation of the new program in the ECU) by the ECU that is the target of the program update, either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224, has been completed. If the update process of the new program has been completed, the process proceeds to step S108. If the update process of the new program has not been completed, the determination process of step S106 is repeated.
  • the update process of the new program e.g., installation and activation of the new program in the ECU
  • step S108 the host control ECU 220 outputs a control signal to the front wheel control ECU 222 and the rear wheel control ECU 224 to instruct driving in the normal driving mode.
  • the front wheel control ECU 222 and the rear wheel control ECU 224 receive the control signal to instruct driving in the normal driving mode, they control the vehicle 214 to drive in the normal driving mode. This causes the driving mode to be switched from driving in the special driving mode to driving in the normal driving mode.
  • the vehicle control device 218 of the second embodiment receives a request to update the program of either the front wheel control ECU 222 that controls the front wheels or the rear wheel control ECU 224 that controls the rear wheels, it controls the vehicle 214 to run in a temporary running mode in which the vehicle 214 is run by the ECU that is not the target of the update, out of the front wheel control ECU 222 and the rear wheel control ECU 224.
  • This makes it possible to instantly update the program of either the front wheel control ECU 222 or the rear wheel control ECU 224, even if both the front wheel control ECU 222 and the rear wheel control ECU 224 are in the middle of controlling the vehicle running.
  • FIG. 6 shows a vehicle 314 according to the third embodiment.
  • the vehicle 314 according to the third embodiment is a hybrid vehicle equipped with a motor 326A and an engine 326B for propelling the vehicle 314.
  • the vehicle control device 318 of the third embodiment differs from the first and second embodiments in that, when a request to update the program of either the motor control ECU 322 that controls the motor 326A or the engine control ECU 324 that controls the engine 326B is received, the vehicle control device 318 controls the vehicle 314 to run in a temporary running mode in which the vehicle 314 is run by the ECU that is not the target of the update, out of the motor control ECU 322 and the engine control ECU 324.
  • the driving mode in which the motor control ECU 322 controls the driving of the vehicle 314 is the normal driving mode
  • the driving mode in which the engine control ECU 324 controls the driving of the vehicle 314 is the special driving mode
  • the driving mode in which the motor control ECU 322 controls the driving of the vehicle 314 may be the special driving mode
  • the driving mode in which the engine control ECU 324 controls the driving of the vehicle 314 may be the normal driving mode
  • the vehicle 314 of the third embodiment is equipped with a vehicle control device 318, a motor 326A, and an engine 326B.
  • the vehicle control device 318 of the third embodiment includes a host control ECU 320, a motor control ECU 322 that controls a motor 326A, and an engine control ECU 324 that controls an engine 326B.
  • the host control ECU 320, the motor control ECU 322, and the engine control ECU 324 have the hardware configuration shown in FIG. 3.
  • the processors included in the host control ECU 320, the motor control ECU 322, and the engine control ECU 324 include a general-purpose processor (e.g., a CPU) or a dedicated processor (e.g., a GPU, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, etc.).
  • OTA is executed between the server 12 and the vehicle control device 318, and a request is made to update the program of the motor control ECU 322.
  • the host control ECU 320 downloads a new program via OTA and temporarily stores it in its own memory unit (not shown).
  • the new program is a program that updates the current program of the motor control ECU 322.
  • the host control ECU 320 then executes the flowchart shown in FIG. 4.
  • step S100 the host control ECU 320 determines the importance of the update of the new program that has been downloaded. If the importance of the update of the new program is equal to or greater than a predetermined value, the process proceeds to step S102. On the other hand, if the importance of the update of the new program is less than the predetermined value, the routine ends.
  • step S102 the host control ECU 320 controls the vehicle 314 to run in a special running mode in which the vehicle 314 is run by the engine control ECU 324. Specifically, the host control ECU 320 outputs a control signal instructing running in the special running mode to the motor control ECU 322 and the engine control ECU 324, and runs the vehicle 314 in the special running mode in which the vehicle 314 is run by the engine control ECU 324 that is not the target of the program update. This switches the running mode from the normal running mode to the special running mode.
  • step S104 the host control ECU 320 outputs a control signal to the motor control ECU 322 that is the target of the program update, instructing the ECU 322 to update to a new program. Specifically, when the switch from the normal driving mode to the temporary driving mode is completed, the host control ECU 320 outputs a control signal to the motor control ECU 322 that is the target of the program update, instructing the ECU 322 to install and activate the new program.
  • step S106 the host control ECU 320 determines whether the update process of the new program by the motor control ECU 322 (e.g., installation and activation of the new program in the ECU) has been completed. If the update process of the new program has been completed, the process proceeds to step S108. If the update process of the new program has not been completed, the determination process of step S106 is repeated.
  • the update process of the new program e.g., installation and activation of the new program in the ECU
  • step S108 the upper control ECU 320 outputs a control signal to the motor control ECU 322 and the engine control ECU 324 to instruct driving in the normal driving mode.
  • the motor control ECU 322 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it controls the vehicle 314 to drive in the normal driving mode.
  • the engine control ECU 324 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it controls the vehicle 314 to end driving in the temporary driving mode. This causes the driving mode to be switched from driving in the temporary driving mode to driving in the normal driving mode.
  • the vehicle control device 318 of the third embodiment receives a request to update the program of either the motor control ECU 322 that controls the motor 326A or the engine control ECU 324 that controls the engine 326B, it controls the vehicle 314 to run in a temporary running mode in which the vehicle 314 is run by the ECU that is not the target of the update, out of the motor control ECU 322 and the engine control ECU 324.
  • the program of the motor control ECU 322 can be updated immediately by driving the engine control ECU 324 instead of the motor control ECU 322.
  • the driving mode in which the motor control ECU 322 controls the driving of the vehicle 314 is the temporary driving mode and the driving mode in which the engine control ECU 324 controls the driving of the vehicle 314 is the normal driving mode, even if the engine control ECU 324 is controlling the engine 326B to control the vehicle driving, the program of the engine control ECU 324 can be updated immediately by driving the motor control ECU 322 instead of the engine control ECU 324.
  • FIG. 7 shows a vehicle 414 according to the fourth embodiment.
  • the vehicle 414 according to the fourth embodiment is a vehicle equipped with a first motor 426A and a second motor 426B.
  • the second motor 426B is a spare motor.
  • the vehicle control device 418 of the fourth embodiment differs from the first to third embodiments in that, when a request to update the program of the first motor control ECU 422 that controls the first motor 426A is received, the vehicle control device 418 controls the vehicle 414 to run in a special running mode in which the vehicle 414 is run by the second motor control ECU 424 that controls the second motor 426B.
  • the vehicle 414 of the fourth embodiment is equipped with a vehicle control device 418, a first motor 426A, and a second motor 426B.
  • the vehicle control device 418 of the fourth embodiment includes a host control ECU 420, a first motor control ECU 422 that controls a first motor 426A, and a second motor control ECU 424 that controls a second motor 426B.
  • the host control ECU 420, the first motor control ECU 422, and the second motor control ECU 424 have the hardware configuration shown in FIG. 3.
  • the processors included in the host control ECU 420, the first motor control ECU 422, and the second motor control ECU 424 include a general-purpose processor (e.g., a CPU) or a dedicated processor (e.g., a GPU, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, etc.).
  • the driving mode in which the first motor control ECU 422 controls the first motor 426A to drive the vehicle 414 is the normal driving mode. Also, the driving mode in which the second motor control ECU 424 controls the second motor 426B to drive the vehicle 414 is the temporary driving mode.
  • the upper control ECU 420 downloads a new program via OTA and temporarily stores it in its own memory unit (not shown).
  • the new program is a program that updates the current program of the first motor control ECU 422.
  • the upper control ECU 420 then executes the flowchart shown in FIG. 4.
  • step S100 the host control ECU 420 determines the importance of the update of the new program that has been downloaded. If the importance of the update of the new program is equal to or greater than a predetermined value, the process proceeds to step S102. On the other hand, if the importance of the update of the new program is less than the predetermined value, the routine ends.
  • step S102 the host control ECU 420 controls the second motor control ECU 424, which controls the second motor 426B, to drive the vehicle 414 in a special driving mode. Specifically, the host control ECU 420 outputs a control signal to the second motor control ECU 424 to instruct driving in the special driving mode, and drives the vehicle 414 in the special driving mode. This switches the driving mode from the normal driving mode to the special driving mode.
  • step S104 the host control ECU 420 outputs a control signal to the first motor control ECU 422 to instruct the first motor control ECU 422 to update to the new program. Specifically, when the switch from the normal driving mode to the temporary driving mode is completed, the host control ECU 420 outputs a control signal to the first motor control ECU 422, which is the target of the program update, to instruct the first motor control ECU 422 to install and activate the new program.
  • step S106 the host control ECU 420 determines whether the update process of the new program by the first motor control ECU 422 (e.g., installation and activation of the new program in the ECU) has been completed. If the update process of the new program has been completed, the process proceeds to step S108. If the update process of the new program has not been completed, the determination process of step S106 is repeated.
  • the update process of the new program e.g., installation and activation of the new program in the ECU
  • step S108 the upper control ECU 420 outputs a control signal to the first motor control ECU 422 and the second motor control ECU 424 to instruct driving in the normal driving mode.
  • the first motor control ECU 422 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it controls the vehicle 414 to drive in the normal driving mode.
  • the second motor control ECU 424 receives the control signal instructing driving in the normal driving mode, it ends driving of the vehicle 414 in the temporary driving mode. This causes the driving mode to be switched from driving in the temporary driving mode to driving in the normal driving mode.
  • the vehicle control device 418 of the fourth embodiment receives a request to update the program of the first motor control ECU 422 that controls the first motor 426A, it controls the vehicle 414 to run in a temporary running mode in which the vehicle 414 is run by the second motor control ECU 424 that controls the second motor 426B.
  • the program of the first motor control ECU 422 can be updated immediately by driving the second motor control ECU 424 instead of the first motor control ECU 422.
  • the moving body is a vehicle, but this is not limited to this.
  • the moving body may be any type, and each of the above embodiments may be applied to, for example, a mobile robot, a ship, an airplane (e.g., an electric aircraft), or agricultural construction machinery.
  • the vehicle control device may install a program that indicates the differences from a program that is already running. This allows the program to be installed efficiently.
  • driving in the special driving mode is different from driving in the normal driving mode. Therefore, when the vehicle is driving in the special driving mode, the user may feel uneasy because the ride quality of the vehicle is different from normal. For this reason, when driving the vehicle in the special driving mode, the vehicle control device may output information indicating that the vehicle is being driven in the special driving mode to an output device in the vehicle (for example, to a display or a speaker).
  • the new program is provided with identification data that is determined in advance according to the importance of the update, or metadata that indicates the importance of the update
  • the upper control ECU determines the importance of the update of the new program based on the identification data or metadata added to the new program, but this is not limited to the above.
  • the upper control ECU may determine the importance of the update of the new program based on the type of control signal that indicates a program update request output from the server 12, or the data added to the control signal.
  • control unit and the method described in the present disclosure may be realized by a special-purpose computer having a processor programmed to execute one or more functions embodied in a computer program.
  • the device and the method described in the present disclosure may be realized by a special-purpose computer having a processor configured with dedicated hardware logic circuits.
  • the device and the method described in the present disclosure may be realized by one or more special-purpose computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits.
  • the computer program may be stored on a computer-readable non-transient tangible recording medium as instructions executed by the computer.
  • the control device includes the driving control ECU having a CPU (Central Processing Unit) which is a general-purpose processor, and an alternative ASIC (Application Specific Integrated Circuit) (24),
  • CPU Central Processing Unit
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the vehicle is a vehicle (214) capable of running on only one of the front wheels and the rear wheels,
  • a front wheel control ECU (222) that controls the front wheels and a rear wheel control ECU (224) that controls the rear wheels is received, the vehicle is controlled to run in the temporary running mode in which the ECU that is not the update target of the front wheel control ECU or the rear wheel control ECU is used to run the vehicle.
  • the vehicle is a hybrid vehicle (314) equipped with a motor (326A) and an engine (326B) for driving the vehicle,
  • a motor control ECU 322 that controls the motor
  • an engine control ECU 324 that controls the engine
  • the vehicle is controlled to run in the temporary running mode in which the vehicle is run by the ECU that is not the update target of the motor control ECU or the engine control ECU.
  • the vehicle is a vehicle (414) equipped with a first motor (426A) for driving the vehicle and a spare second motor (426B),
  • a second motor control ECU (424) that controls the second motor is used to control the vehicle to run in the temporary running mode in which the vehicle is run.
  • the control device according to claim 2. (Appendix 7)
  • the driving control ECU controls the vehicle to be capable of driving in the normal driving mode. 3.
  • the control device according to claim 2. (Appendix 8)
  • information representing that the vehicle is driven in the special driving mode is output to an output device in the vehicle. 6.
  • the control device (Appendix 9) At least one processor (40) When a request for updating software of a travel control ECU (Electronic Control Unit) that controls travel of the mobile body is made while the mobile body is traveling in a normal travel mode, the method determines whether or not the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value; When the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value, the vehicle is controlled to travel in a special travel mode in which the vehicle is traveled in a manner different from the normal travel mode by the travel control ECU, updating software of the driving control ECU while the control in the temporary driving mode is being executed; A control method for executing a process including the steps of: (Appendix 10) At least one processor, When a request for updating software of a travel control ECU (Electronic Control Unit) that controls travel of the mobile body is made while the mobile body is traveling in a normal travel mode, the method determines whether or not the importance of the software update is equal to or greater than a predetermined value;

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Abstract

制御装置は、移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで移動体が走行している最中に当該走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、当該ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定する。そして、制御装置は、ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、走行制御用ＥＣＵによる通常走行モードとは異なる態様で移動体を走行させる臨時走行モードにより移動体を走行可能に制御する。そして、制御装置は、臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する。

Description

制御装置、制御方法、及び制御プログラム
　本開示は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
　特開2022-018031号公報には、ソフトウェアの書換処理が正常に行われなかった場合に、走行上の制約を抑制しつつ退避走行を行うことが開示されている。
　また、特開2022-012834号公報には、ソフトウェアのインストールあるいはアクティベートする制御の実行に際して、ターゲット電子制御ユニットの動作が制限される場合、ターゲット電子制御ユニットの機能の少なくとも一部と同等の機能である代替機能の実行を制御することが開示されている。
　ところで、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）のソフトウェアを更新する際には、そのＥＣＵの通常動作を一旦停止させる必要がある。このため、走行制御用ＥＣＵが、移動体の一例である車両の走行を制御している最中は、その走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新することはできない、という課題が生じる。
　本開示は、走行制御用ＥＣＵが車両の走行を制御している最中であっても、その走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを即時に更新することができる制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
　本開示の第１態様に係る制御装置は、移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、制御装置である。
　第２態様に係る制御方法は、少なくとも１つのプロセッサが、移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、ことを含む処理を実行する。
　第３態様に係る制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、ことを含む処理を実行させる。
　本開示によれば、走行制御用ＥＣＵが移動体の走行を制御している最中であっても、その走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを即時に更新することができる、という効果を有する。
第１実施形態に係る車両制御システムの構成図である。 第１実施形態に係る車両制御装置の構成図である。 第１実施形態に係る車両走行制御ＥＣＵのハードウェア構成を示す構成図である。 第１実施形態に係る車両制御処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る車両制御装置の構成図である。 第３実施形態に係る車両制御装置の構成図である。 第４実施形態に係る車両制御装置の構成図である。
　以下、図面を参照して、本開示を実施するための形態を詳細に説明する。なお、以下の各実施形態では、走行制御対象の移動体が車両である場合を例に説明する。
＜第１実施形態＞
　図１に示すように、本実施形態の車両制御システム１０は、サーバ１２及び車両１４を備える。サーバ１２と車両１４とはネットワーク１６を介して接続される。
　図２に示すように、車両１４には、車両１４の走行を制御する車両制御装置１８と、車両１４を駆動させるモータ２６とが搭載されている。また、車両制御装置１８は、上位制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）２０、車両走行制御ＥＣＵ２２、代替ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）２４を備える。車両走行制御ＥＣＵは、本開示の走行制御用ＥＣＵの一例である。また、車両は本開示の移動体の一例である。また、車両制御装置１８は、本開示の制御装置の一例である。
　上位制御ＥＣＵ２０は、サーバ１２からネットワーク１６を介して新たなソフトウェアであるプログラムを取得する。この新たなプログラムは、車両走行制御ＥＣＵ２２の動作を更新するためのプログラムである。車両走行制御ＥＣＵ２２は、上位制御ＥＣＵ２０によって取得されたプログラムの自らへのインストール又はアクティベーションを実行する。ここで、プログラムのインストールとは、図示しない不揮発性メモリにプログラムを記憶させて実行可能にすることをいう。また、プログラムのアクティベーションとは、プログラムの実行によって実現される機能を有効化することをいう。
　車両走行制御ＥＣＵ２２は、インストール又はアクティベートされたプログラムを実行することによりモータ２６の駆動を制御する。なお、第１実施形態において、車両走行制御ＥＣＵ２２がモータ２６を駆動させることにより車両１４を走行させるモードは通常走行モードである。
　図３は、上位制御ＥＣＵ２０及び車両走行制御ＥＣＵ２２のハードウェアのハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように、車両走行制御ＥＣＵ２２は、コントローラ４０を備える。
　図３に示すように、コントローラ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）４０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）４０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）４０Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）４０Ｄを備える。そして、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、及びＩ／Ｏ４０Ｄがバス４０Ｅを介して各々接続されている。バス４０Ｅは、コントロールバス、アドレスバス、及びデータバスを含む。Ｉ／Ｏ４０Ｄには、通信部４１及び記憶部４２が接続されている。
　通信部４１は、サーバ１２等の外部装置及び他のＥＣＵ等とデータ通信を行うためのインターフェースである。
　記憶部４２は、例えば不揮発性メモリで構成される。図３に示すように、記憶部４２は、車両走行制御プログラム４２Ａ等を記憶する。
　ＣＰＵ４０Ａは、コンピュータの一例であり、汎用的なプロセッサである。
　なお、車両走行制御プログラム４２Ａは、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、車両走行制御ＥＣＵ２２に適宜インストールされてもよい。
　不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が挙げられる。
　代替ＡＳＩＣ２４は、特定用途向け集積回路であり、車両１４を走行させるための集積回路である。代替ＡＳＩＣ２４は、車両１４を駆動させるインバータ（図示省略）に対して既知のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御を実行することにより、車両１４を走行させるように制御する。なお、代替ＡＳＩＣ２４がモータ２６を駆動させることにより車両１４を走行させるモードは臨時走行モードである。臨時走行モードは、車両走行制御ＥＣＵ２２による通常走行モードとは異なる態様で車両１４を走行させる走行モードである。
　次に、図４を参照して、上位制御ＥＣＵ２０で実行される車両制御処理のフローチャートについて説明する。なお、図４の処理は、新たなプログラムが取得される毎に繰り返し実行される。
　まず、車両１４が通常走行モードで走行している最中に、サーバ１２と車両制御装置１８との間においてＯＴＡ（Ｏｖｅｒ　Ｔｈｅ　Ａｉｒ）が実行され、サーバ１２から車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新要求がなされる。上位制御ＥＣＵ２０は、ＯＴＡによって新たなプログラムをダウンロードし、自らの記憶部（図示省略）へ一旦格納する。
　サーバ１２が、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新要求を表す制御信号を出力し、車両制御装置１８がその制御信号を受信したとしても、車両１４が通常走行モードで走行している最中は車両走行制御ＥＣＵ２２を即時に停止させることは難しい。そのため、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新を即時にすることは難しい。しかし、車両走行制御ＥＣＵ２２の現行プログラムに重大な欠陥又は緊急性が高い変更（例えば、通信規格の変更等を含む）がある場合には、プログラムを即時に更新する必要がある場合もある。車両１４が停車するまでプログラムの更新を待っていたのでは、車両１４の走行制御に不具合が発生する可能性もあるためである。
　そこで、本実施形態の車両制御装置１８は、車両１４が走行中であってもプログラムの更新が必要であると判明した時点で、車両走行制御ＥＣＵ２２による走行制御とは別の走行制御を実現可能な手段である代替ＡＳＩＣ２４による走行制御へと切替え、車両走行制御ＥＣＵ２２へ新たなプログラムをインストールする。その後、新たなプログラムのアクティベートが正常に完了した後に、代替ＡＳＩＣ２４による走行制御から本来の車両走行制御ＥＣＵ２２による走行制御へ切替える。これにより、車両走行制御ＥＣＵ２２が車両走行の制御を実行している最中であっても、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新を即時にすることができる。
　このため、車両１４が通常走行モードで走行している最中にサーバ１２から車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新要求がなされた場合、上位制御ＥＣＵ２０は、図４に示されるフローチャートを実行する。
　ステップＳ１００では、上位制御ＥＣＵ２０が、ダウンロードした新たなプログラムの更新の重要度を判定する。例えば、新たなプログラムには、更新の重要度に応じて予め決定されている識別データ又は更新の重要度を表すメタデータが付加されている。これらの識別データ又はメタデータを参照することにより、そのプログラムの重要度を判定することができる。そのため、例えば、上位制御ＥＣＵ２０は、新たなプログラムに付加されている識別データ又はメタデータに基づいて、新たなプログラムの更新の重要度を判定する。新たなプログラムの更新の重要度が所定値以上である場合、ステップＳ１０２へ進む。一方、新たなプログラムの更新の重要度が所定値未満である場合、本ルーチンを終了する。
　ステップＳ１０２では、上位制御ＥＣＵ２０が、臨時走行モードによる走行を指示する制御信号を代替ＡＳＩＣ１４に対して出力する。代替ＡＳＩＣ１４は、臨時走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、車両走行制御ＥＣＵ２２に代わって車両１４を走行させる臨時走行モードで車両１４を走行させるように制御する。この場合、代替ＡＳＩＣ２４は、車両１４を駆動させるインバータ（図示省略）に対して既知のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御を実行することにより、車両１４を走行させるように制御する。また、車両走行制御ＥＣＵ２２は通常走行モードでの車両１４の走行を終了させるように制御する。これにより、通常走行モードによる走行から臨時走行モードによる走行へと走行モードの切り替えが行われる。
　ステップＳ１０４では、上位制御ＥＣＵ２０が、新たなプログラムへの更新を指示する制御信号を車両走行制御ＥＣＵ２２に対して出力する。具体的には、車両走行制御ＥＣＵ２２による通常走行モードから代替ＡＳＩＣ１４による臨時走行モードへの切り替えが完了すると、上位制御ＥＣＵ２０は、新たなプログラムのインストール及びアクティベートを指示する制御信号を車両走行制御ＥＣＵ２２に対して出力する。
　ステップＳ１０６では、上位制御ＥＣＵ２０が、車両走行制御ＥＣＵ２２による新たなプログラムの更新処理（例えば、車両走行制御ＥＣＵ２２への新たなプログラムのインストール及びアクティベート）が終了したか否かを判定する。新たなプログラムの更新処理が終了した場合には、ステップＳ１０８へ移行する。新たなプログラムの更新処理が終了していない場合には、ステップＳ１０６の判定処理が繰り返される。このように、臨時走行モードによる車両の走行制御が実行されている最中に、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新処理が実行される。
　ステップＳ１０８では、上位制御ＥＣＵ２０が、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を車両走行制御ＥＣＵ２２及び代替ＡＳＩＣ２４に対して出力する。車両走行制御ＥＣＵ２２は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、通常走行モードで車両１４を走行させるように制御する。また、代替ＡＳＩＣ２４は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、臨時走行モードによる車両１４の制御を終了させる。これにより、臨時走行モードによる走行から通常走行モードによる走行へと走行モードの切り替えが行われる。
　このように、本実施形態の車両制御装置１８は、車両走行を制御する車両走行制御ＥＣＵ２２による通常走行モードで車両１４が走行している最中に車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新要求がされた場合、当該プログラムの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定する。車両制御装置１８は、当該プログラムの更新の重要度が所定値以上である場合に、車両走行制御ＥＣＵ２２による通常走行モードとは異なる態様で車両１４を走行させる臨時走行モードにより車両１４を走行可能に制御する。そして、車両制御装置１８は、臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムを更新する。また、車両制御装置１８は、プログラムの更新が完了した場合、車両走行制御ＥＣＵ２２による通常走行モードにより車両１４を走行可能に制御する。これにより、車両走行制御ＥＣＵ２２が車両走行の制御を実行している最中であっても、車両走行制御ＥＣＵ２２のプログラムの更新を即時にすることができる。また、臨時走行モードで車両を走行させる際の専用プロセッサをＡＳＩＣとすることにより、コストを低減させることができる。
＜第２実施形態＞
　第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態のうちの第１実施形態と同一部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図５に、第２実施形態に係る車両２１４を示す。第２実施形態に係る車両２１４は、前輪及び後輪の何れか一方のみで走行可能な車両である。第２実施形態の通常走行モードは、前輪及び後輪の双方で走行する走行モードである。また、第２実施形態の臨時走行モードは、前輪及び後輪の何れか一方のみで走行する走行モードである。
　第２実施形態の車両制御装置２１８は、前輪モータ２２６Ａを制御する前輪制御ＥＣＵ及び後輪モータ２２６Ｂを制御する後輪制御ＥＣＵの何れか一方のプログラムの更新要求を受け付けた場合、前輪制御ＥＣＵ及び後輪制御ＥＣＵのうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって車両２１４を走行させる臨時走行モードで車両２１４を走行させるように制御する点が第１実施形態と異なる。
　図５に示すように、第２実施形態の車両２１４は、車両制御装置２１８と、車両２１４の前輪を駆動させる前輪モータ２２６Ａと、車両２１４の後輪を駆動させる後輪モータ２２６Ｂとを備えている。
　第２実施形態の車両制御装置２１８は、上位制御ＥＣＵ２２０、前輪を制御する前輪制御ＥＣＵ２２２、及び後輪を制御する後輪制御ＥＣＵ２２４を備える。上位制御ＥＣＵ２２０、前輪制御ＥＣＵ２２２、及び後輪制御ＥＣＵ２２４は、図３に示されるハードウェア構成を有している。なお、上位制御ＥＣＵ２２０、前輪制御ＥＣＵ２２２、及び後輪制御ＥＣＵ２２４が備えるプロセッサは、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。
　なお、第２実施形態では、前輪及び後輪の双方を制御することにより車両２１４を走行させる走行モードが通常走行モードである。また、前輪及び後輪の何れか一方を制御することにより車両２１４を走行させる走行モードが臨時走行モードである。
　次に、上位制御ＥＣＵ２２０で実行される車両制御処理のフローチャートについて説明する。なお、上位制御ＥＣＵ２２０で実行される車両制御処理の流れ自体は第１実施形態と同様であるため、図４を参照して説明をする。
　車両２１４が通常走行モードで走行している最中に、サーバ１２と車両制御装置１８との間においてＯＴＡが実行され、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４の何れか一方のプログラムの更新要求がなされる。上位制御ＥＣＵ２２０は、ＯＴＡによって新たなプログラムをダウンロードし、自らの記憶部（図示省略）へ一旦格納する。なお、新たなプログラムは、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４の何れか一方の現行プログラムを更新するプログラムである。そして、上位制御ＥＣＵ２２０は、図４に示されるフローチャートを実行する。
　ステップＳ１００では、上位制御ＥＣＵ２２０が、ダウンロードした新たなプログラムの更新の重要度を判定する。新たなプログラムの更新の重要度が所定値以上である場合、ステップＳ１０２へ進む。一方、新たなプログラムの更新の重要度が所定値未満である場合、本ルーチンを終了する。
　ステップＳ１０２では、上位制御ＥＣＵ２２０が、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４のうちのプログラム更新対象ではない方のＥＣＵによって車両２１４を走行させる臨時走行モードで車両２１４を走行させるように制御する。具体的には、上位制御ＥＣＵ２２０が、臨時走行モードによる走行を指示する制御信号を、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４へ出力し、プログラム更新対象ではない方のＥＣＵによって車両２１４を走行させる臨時走行モードで車両２１４を走行させる。
　ステップＳ１０４では、上位制御ＥＣＵ２２０が、新たなプログラムへの更新を指示する制御信号を、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４のうちのプログラム更新対象である方のＥＣＵに対して出力する。具体的には、通常走行モードから臨時走行モードへの切り替えが完了すると、上位制御ＥＣＵ２２０は、新たなプログラムのインストール及びアクティベートを指示する制御信号をプログラム更新対象である方のＥＣＵに対して出力する。
　ステップＳ１０６では、上位制御ＥＣＵ２２０が、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４のうちのプログラム更新対象である方のＥＣＵによる新たなプログラムの更新処理（例えば、ＥＣＵへの新たなプログラムのインストール及びアクティベート）が終了したか否かを判定する。新たなプログラムの更新処理が終了した場合には、ステップＳ１０８へ移行する。新たなプログラムの更新処理が終了していない場合には、ステップＳ１０６の判定処理が繰り返される。
　ステップＳ１０８では、上位制御ＥＣＵ２２０が、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４に対して出力する。前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、通常走行モードで車両２１４を走行させるように制御する。これにより、臨時走行モードによる走行から通常走行モードによる走行へと走行モードの切り替えが行われる。
　このように、第２実施形態の車両制御装置２１８は、前輪を制御する前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪を制御する後輪制御ＥＣＵ２２４の何れか一方のプログラムの更新要求を受け付けた場合、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４のうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって車両２１４を走行させる臨時走行モードで車両２１４を走行させるように制御する。これにより、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４の双方が車両走行の制御を実行している最中であっても、前輪制御ＥＣＵ２２２及び後輪制御ＥＣＵ２２４の何れか一方のプログラムの更新を即時にすることができる。
＜第３実施形態＞
　第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態のうちの第１実施形態又は第２実施形態と同一部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図６に、第３実施形態に係る車両３１４を示す。第３実施形態に係る車両３１４は、車両３１４を走行させるモータ３２６Ａとエンジン３２６Ｂとを備えたハイブリッド車両である。
　第３実施形態の車両制御装置３１８は、モータ３２６Ａを制御するモータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン３２６Ｂを制御するエンジン制御ＥＣＵ３２４の何れか一方のプログラムの更新要求を受け付けた場合、モータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン制御ＥＣＵ３２４のうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって車両３１４を走行させる臨時走行モードで車両３１４を走行させるように制御する点が第１実施形態及び第２実施形態と異なる。
　なお、以下では、モータ制御ＥＣＵ３２２により車両３１４の走行を制御する走行モードが通常走行モードであり、エンジン制御ＥＣＵ３２４により車両３１４の走行を制御する走行モードが臨時走行モードである場合を例に説明する。なお、モータ制御ＥＣＵ３２２により車両３１４の走行を制御する走行モードが臨時走行モードであり、エンジン制御ＥＣＵ３２４により車両３１４の走行を制御する走行モードが通常走行モードであってもよい。
　第３実施形態の車両３１４は、車両制御装置３１８と、モータ３２６Ａと、エンジン３２６Ｂとを備えている。
　第３実施形態の車両制御装置３１８は、上位制御ＥＣＵ３２０、モータ３２６Ａを制御するモータ制御ＥＣＵ３２２、及びエンジン３２６Ｂを制御するエンジン制御ＥＣＵ３２４を備える。上位制御ＥＣＵ３２０、モータ制御ＥＣＵ３２２、及びエンジン制御ＥＣＵ３２４は、図３に示されるハードウェア構成を有している。なお、上位制御ＥＣＵ３２０、モータ制御ＥＣＵ３２２、及びエンジン制御ＥＣＵ３２４が備えるプロセッサは、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びプログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。
　次に、上位制御ＥＣＵ３２０で実行される車両制御処理のフローチャートについて説明する。なお、上位制御ＥＣＵ３２０で実行される車両制御処理の流れ自体は第１実施形態
と同様であるため、図４を参照して説明をする。
　モータ制御ＥＣＵ３２２によって車両３１４が通常走行モードで走行している最中に、サーバ１２と車両制御装置３１８との間においてＯＴＡが実行され、モータ制御ＥＣＵ３２２のプログラムの更新要求がなされる。上位制御ＥＣＵ３２０は、ＯＴＡによって新たなプログラムをダウンロードし、自らの記憶部（図示省略）へ一旦格納する。なお、新たなプログラムは、モータ制御ＥＣＵ３２２の現行プログラムを更新するプログラムである。そして、上位制御ＥＣＵ３２０は、図４に示されるフローチャートを実行する。
　ステップＳ１００では、上位制御ＥＣＵ３２０が、ダウンロードした新たなプログラムの更新の重要度を判定する。新たなプログラムの更新の重要度が所定値以上である場合、ステップＳ１０２へ進む。一方、新たなプログラムの更新の重要度が所定値未満である場合、本ルーチンを終了する。
　ステップＳ１０２では、上位制御ＥＣＵ３２０が、エンジン制御ＥＣＵ３２４によって車両３１４を走行させる臨時走行モードで車両３１４を走行させるように制御する。具体的には、上位制御ＥＣＵ３２０が、臨時走行モードによる走行を指示する制御信号を、モータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン制御ＥＣＵ３２４へ出力し、プログラム更新対象ではない方のエンジン制御ＥＣＵ３２４によって車両３１４を走行させる臨時走行モードで車両３１４を走行させる。これにより、走行モードが通常走行モードから臨時走行モードへ切り替わる。
　ステップＳ１０４では、上位制御ＥＣＵ３２０が、新たなプログラムへの更新を指示する制御信号を、プログラム更新対象である方のモータ制御ＥＣＵ３２２に対して出力する。具体的には、通常走行モードから臨時走行モードへの切り替えが完了すると、上位制御ＥＣＵ３２０は、新たなプログラムのインストール及びアクティベートを指示する制御信号をプログラム更新対象である方のモータ制御ＥＣＵ３２２に対して出力する。
　ステップＳ１０６では、上位制御ＥＣＵ３２０が、モータ制御ＥＣＵ３２２による新たなプログラムの更新処理（例えば、ＥＣＵへの新たなプログラムのインストール及びアクティベート）が終了したか否かを判定する。新たなプログラムの更新処理が終了した場合には、ステップＳ１０８へ移行する。新たなプログラムの更新処理が終了していない場合には、ステップＳ１０６の判定処理が繰り返される。
　ステップＳ１０８では、上位制御ＥＣＵ３２０が、通常走行モードによる走行を指示する制御信号をモータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン制御ＥＣＵ３２４に対して出力する。モータ制御ＥＣＵ３２２は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、通常走行モードで車両３１４を走行させるように制御する。また、エンジン制御ＥＣＵ３２４は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、臨時走行モードによる車両３１４の走行を終了させるように制御する。これにより、臨時走行モードによる走行から通常走行モードによる走行へと走行モードの切り替えが行われる。
　このように、第３実施形態の車両制御装置３１８は、モータ３２６Ａを制御するモータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン３２６Ｂを制御するエンジン制御ＥＣＵ３２４の何れか一方のプログラムの更新要求を受け付けた場合、モータ制御ＥＣＵ３２２及びエンジン制御ＥＣＵ３２４のうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって車両３１４を走行させる臨時走行モードで車両３１４を走行させるように制御する。これにより、モータ制御ＥＣＵ３２２がモータ３２６Ａを制御することにより車両走行の制御を実行している最中であっても、モータ制御ＥＣＵ３２２に代えてエンジン制御ＥＣＵ３２４を駆動させることにより、モータ制御ＥＣＵ３２２のプログラムの更新を即時にすることができる。
　また、上述したように、モータ制御ＥＣＵ３２２により車両３１４の走行を制御する走行モードが臨時走行モードであり、エンジン制御ＥＣＵ３２４により車両３１４の走行を制御する走行モードが通常走行モードである場合には、エンジン制御ＥＣＵ３２４がエンジン３２６Ｂを制御することにより車両走行の制御を実行している最中であっても、エンジン制御ＥＣＵ３２４に代えてモータ制御ＥＣＵ３２２を駆動させることにより、エンジン制御ＥＣＵ３２４のプログラムの更新を即時にすることができる。
＜第４実施形態＞
　第４実施形態について説明する。なお、第４実施形態のうちの第１実施形態～第３実施形態と同一部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図７に、第４実施形態に係る車両４１４を示す。第４実施形態に係る車両４１４は、第１モータ４２６Ａと第２モータ４２６Ｂとを備えた車両である。なお、第２モータ４２６Ｂは、予備のモータである。
　第４実施形態の車両制御装置４１８は、第１モータ４２６Ａを制御する第１モータ制御ＥＣＵ４２２のプログラムの更新要求を受け付けた場合、第２モータ４２６Ｂを制御する第２モータ制御ＥＣＵ４２４によって車両４１４を走行させる臨時走行モードで車両４１４を走行させるように制御する点が第１実施形態～第３実施形態と異なる。
　第４実施形態の車両４１４は、車両制御装置４１８と、第１モータ４２６Ａと、第２モータ４２６Ｂとを備えている。
　第４実施形態の車両制御装置４１８は、上位制御ＥＣＵ４２０、第１モータ４２６Ａを制御する第１モータ制御ＥＣＵ４２２、及び第２モータ４２６Ｂを制御する第２モータ制御ＥＣＵ４２４を備える。なお、上位制御ＥＣＵ４２０、第１モータ制御ＥＣＵ４２２、及び第２モータ制御ＥＣＵ４２４は、図３に示されるハードウェア構成を有している。なお、上位制御ＥＣＵ４２０、第１モータ制御ＥＣＵ４２２、及び第２モータ制御ＥＣＵ４２４が備えるプロセッサは、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びプログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。
　なお、第４実施形態では、第１モータ制御ＥＣＵ４２２が第１モータ４２６Ａを制御することにより車両４１４を走行させる走行モードが通常走行モードである。また、第２モータ制御ＥＣＵ４２４が第２モータ４２６Ｂを制御することにより車両４１４を走行させる走行モードが臨時走行モードである。
　次に、上位制御ＥＣＵ４２０で実行される車両制御処理のフローチャートについて説明する。なお、上位制御ＥＣＵ４２０で実行される車両制御処理の流れ自体は第１実施形態と同様であるため、図４を参照して説明をする。
　第１モータ制御ＥＣＵ４２２の走行制御によって車両４１４が通常走行モードで走行している最中に、サーバ１２と車両制御装置４１８との間においてＯＴＡが実行され、第１モータ制御ＥＣＵ４２２のプログラムの更新要求がなされる。上位制御ＥＣＵ４２０は、ＯＴＡによって新たなプログラムをダウンロードし、自らの記憶部（図示省略）へ一旦格納する。なお、新たなプログラムは、第１モータ制御ＥＣＵ４２２の現行プログラムを更新するプログラムである。そして、上位制御ＥＣＵ４２０は、図４に示されるフローチャートを実行する。
　ステップＳ１００では、上位制御ＥＣＵ４２０が、ダウンロードした新たなプログラムの更新の重要度を判定する。新たなプログラムの更新の重要度が所定値以上である場合、ステップＳ１０２へ進む。一方、新たなプログラムの更新の重要度が所定値未満である場合、本ルーチンを終了する。
　ステップＳ１０２では、上位制御ＥＣＵ４２０が、第２モータ４２６Ｂを制御する第２モータ制御ＥＣＵ４２４によって車両４１４を走行させる臨時走行モードで車両４１４を走行させるように制御する。具体的には、上位制御ＥＣＵ４２０が、臨時走行モードによる走行を指示する制御信号を、第２モータ制御ＥＣＵ４２４へ出力し臨時走行モードで車両４１４を走行させる。これにより、走行モードが通常走行モードから臨時走行モードへ切り替わる。
　ステップＳ１０４では、上位制御ＥＣＵ４２０が、新たなプログラムへの更新を指示する制御信号を、第１モータ制御ＥＣＵ４２２に対して出力する。具体的には、通常走行モードから臨時走行モードへの切り替えが完了すると、上位制御ＥＣＵ４２０は、新たなプログラムのインストール及びアクティベートを指示する制御信号をプログラム更新対象である第１モータ制御ＥＣＵ４２２に対して出力する。
　ステップＳ１０６では、上位制御ＥＣＵ４２０が、第１モータ制御ＥＣＵ４２２による新たなプログラムの更新処理（例えば、ＥＣＵへの新たなプログラムのインストール及びアクティベート）が終了したか否かを判定する。新たなプログラムの更新処理が終了した場合には、ステップＳ１０８へ移行する。新たなプログラムの更新処理が終了していない場合には、ステップＳ１０６の判定処理が繰り返される。
　ステップＳ１０８では、上位制御ＥＣＵ４２０が、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を第１モータ制御ＥＣＵ４２２及び第２モータ制御ＥＣＵ４２４に対して出力する。第１モータ制御ＥＣＵ４２２は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、通常走行モードで車両４１４を走行させるように制御する。第２モータ制御ＥＣＵ４２４は、通常走行モードによる走行を指示する制御信号を受け付けると、臨時走行モードによる車両４１４の走行を終了させる。これにより、臨時走行モードによる走行から通常走行モードによる走行へと走行モードの切り替えが行われる。
　このように、第４実施形態の車両制御装置４１８は、第１モータ４２６Ａを制御する第１モータ制御ＥＣＵ４２２のプログラムの更新要求を受け付けた場合、第２モータ４２６Ｂを制御する第２モータ制御ＥＣＵ４２４によって車両４１４を走行させる臨時走行モードで車両４１４を走行させるように制御する。これにより、第１モータ制御ＥＣＵ４２２が第１モータ４２６Ａを制御することにより車両走行の制御を実行している最中であっても、第１モータ制御ＥＣＵ４２２に代えて第２モータ制御ＥＣＵ４２４を駆動させることにより、第１モータ制御ＥＣＵ４２２のプログラムの更新を即時にすることができる。
　また、本開示は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
　例えば、上記各実施形態では、移動体が車両である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。移動体はどのようなものであってもよく、例えば、移動ロボット、船舶、飛行機（例えば、電動航空機）、又は農建機等に上記各実施形態を適用させるようにしてもよい。
　また、車両制御装置は、新たなプログラムをインストールする際には、既に動作しているプログラムとの差分を表すプログラムをインストールするようにしてもよい。これにより、プログラムのインストールを効率的に実施することができる。
　また、臨時走行モードでの走行は通常走行モードでの走行とは異なる。このため、臨時走行モードで車両が走行している際には、ユーザは車両の乗り心地が普段とは異なるため、不安を覚える可能性もある。このため、車両制御装置は、臨時走行モードで車両を走行させる際には、臨時走行モードで車両を走行させることを表す情報を車両内の出力装置（例えば、ディスプレイへ又はスピーカ）へ出力させるようにしてもよい。
　また、上記各実施形態では、新たなプログラムには、更新の重要度に応じて予め決定されている識別データ又は更新の重要度を表すメタデータが付加されており、上位制御ＥＣＵは、新たなプログラムに付加されている識別データ又はメタデータに基づいて、新たなプログラムの更新の重要度を判定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、上位制御ＥＣＵは、サーバ１２から出力されたプログラムの更新要求を表す制御信号の種類又は制御信号に付加されているデータに応じて、新たなプログラムの更新の重要度を判定するようにしてもよい。
　その他、上記各実施形態で説明した車両制御システムの構成は一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことはいうまでもない。
　また、上記実施の形態で説明した車両制御プログラムの処理の流れ（図４参照）も一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
＜付記＞
（付記１）
　移動体（１４）の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）（２２）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
　を備える制御装置（１８）。
（付記２）
　前記移動体は車両である、
　付記１に記載の制御装置。
（付記３）
　前記制御装置は、汎用プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を備えた前記走行制御用ＥＣＵと、代替ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）（２４）とを備えており、
　前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードで前記車両が走行している最中であって、かつ前記更新要求のソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記代替ＡＳＩＣを用いて前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
　付記２に記載の制御装置。
（付記４）
　前記車両は、前輪及び後輪の何れか一方のみで走行可能な車両（２１４）であり、
　前記前輪を制御する前輪制御ＥＣＵ（２２２）及び前記後輪を制御する後輪制御ＥＣＵ（２２４）の何れか一方の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記前輪制御ＥＣＵ及び前記後輪制御ＥＣＵのうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
　付記２に記載の制御装置。
（付記５）
　前記車両は、前記車両を走行させるモータ（３２６Ａ）とエンジン（３２６Ｂ）とを備えたハイブリッド車両（３１４）であり、
　前記モータを制御するモータ制御ＥＣＵ（３２２）及び前記エンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵ（３２４）の何れか一方の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記モータ制御ＥＣＵ及び前記エンジン制御ＥＣＵのうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
　付記２に記載の制御装置。
（付記６）
　前記車両は、前記車両を走行させる第１モータ（４２６Ａ）と予備の第２モータ（４２６Ｂ）とを備えた車両（４１４）であり、
　前記第１モータを制御する第１モータ制御ＥＣＵ（４２２）の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記第２モータを制御する第２モータ制御ＥＣＵ（４２４）によって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
　付記２に記載の制御装置。
（付記７）
　前記ソフトウェアの更新が完了した場合、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードにより前記車両を走行可能に制御する、
　付記２に記載の制御装置。
（付記８）
　前記臨時走行モードで前記車両を走行させる際には、前記臨時走行モードで前記車両を走行させることを表す情報を前記車両内の出力装置へ出力させる、
　付記２～付記５の何れか１項に記載の制御装置。
（付記９）
　少なくとも１つのプロセッサ（４０）が、
　移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
　ことを含む処理を実行する制御方法。
（付記１０）
　少なくとも１つのプロセッサに、
　移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
　ことを含む処理を実行させる制御プログラム（４２Ａ）。
　なお、日本国特許出願第２０２２‐１７５０４６号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。また、本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (10)

  1. 　移動体（１４）の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）（２２）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
    　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
    　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
    　制御装置（１８）。
  2. 　前記移動体は車両である、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御装置は、汎用プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を備えた前記走行制御用ＥＣＵと、代替ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）（２４）とを備えており、
    　前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードで前記車両が走行している最中であって、かつ前記更新要求のソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記代替ＡＳＩＣを用いて前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記車両は、前輪及び後輪の何れか一方のみで走行可能な車両（２１４）であり、
    　前記前輪を制御する前輪制御ＥＣＵ（２２２）及び前記後輪を制御する後輪制御ＥＣＵ（２２４）の何れか一方の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記前輪制御ＥＣＵ及び前記後輪制御ＥＣＵのうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  5. 　前記車両は、前記車両を走行させるモータ（３２６Ａ）とエンジン（３２６Ｂ）とを備えたハイブリッド車両（３１４）であり、
    　前記モータを制御するモータ制御ＥＣＵ（３２２）及び前記エンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵ（３２４）の何れか一方の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記モータ制御ＥＣＵ及び前記エンジン制御ＥＣＵのうちの更新対象ではない方のＥＣＵによって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  6. 　前記車両は、前記車両を走行させる第１モータ（４２６Ａ）と予備の第２モータ（４２６Ｂ）とを備えた車両（４１４）であり、
    　前記第１モータを制御する第１モータ制御ＥＣＵ（４２２）の前記ソフトウェアの前記更新要求を受け付けた場合、前記第２モータを制御する第２モータ制御ＥＣＵ（４２４）によって前記車両を走行させる前記臨時走行モードで前記車両を走行させるように制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  7. 　前記ソフトウェアの更新が完了した場合、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードにより前記車両を走行可能に制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  8. 　前記臨時走行モードで前記車両を走行させる際には、前記臨時走行モードで前記車両を走行させることを表す情報を前記車両内の出力装置へ出力させる、
    　請求項２～請求項５の何れか１項に記載の制御装置。
  9. 　少なくとも１つのプロセッサ（４０）が、
    　移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
    　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
    　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
    　ことを含む処理を実行する制御方法。
  10. 　少なくとも１つのプロセッサに、
    　移動体の走行を制御する走行制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）による通常走行モードで前記移動体が走行している最中に前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアの更新要求がされた場合、前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上であるか否かを判定し、
    　前記ソフトウェアの更新の重要度が所定値以上である場合に、前記走行制御用ＥＣＵによる前記通常走行モードとは異なる態様で前記移動体を走行させる臨時走行モードにより前記移動体を走行可能に制御し、
    　前記臨時走行モードによる制御が実行されている最中に、前記走行制御用ＥＣＵのソフトウェアを更新する、
    　ことを含む処理を実行させる制御プログラム（４２Ａ）。
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