WO2024090163A1 - 制御装置、走行車システム、及び解除方法 - Google Patents

制御装置、走行車システム、及び解除方法 Download PDF

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WO2024090163A1
WO2024090163A1 PCT/JP2023/036328 JP2023036328W WO2024090163A1 WO 2024090163 A1 WO2024090163 A1 WO 2024090163A1 JP 2023036328 W JP2023036328 W JP 2023036328W WO 2024090163 A1 WO2024090163 A1 WO 2024090163A1
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traffic
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passage
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PCT/JP2023/036328
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亘 北村
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Murata Machinery Ltd
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Murata Machinery Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C7/00—Runways, tracks or trackways for trolleys or cranes
    • B66C7/16—Devices specially adapted for limiting trolley or crane travel; Arrangements of buffer-stops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/80—Arrangements for reacting to or preventing system or operator failure

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a traveling vehicle system, and a release method.
  • Patent Document 1 discloses a traffic control device that restricts the passage of overhead transport vehicles traveling along a track. This traffic control device uses a mechanical stopper to temporarily block passage through the area where a worker is performing maintenance work on the track. This ensures the safety of the worker performing the maintenance work.
  • a user places a mechanical stopper in an area where the overhead transport vehicle is prohibited from passing through, thereby prohibiting the vehicle from passing through the prohibited area.
  • a mechanical stopper in an area where the overhead transport vehicle is prohibited from passing through, thereby prohibiting the vehicle from passing through the prohibited area.
  • the objective of the present invention is to prevent users from accidentally unlocking restricted areas that should not be unlocked.
  • a control device controls the travel of a vehicle on a track.
  • the control device includes a no-traffic setting unit that sets a specific area on the track as a no-traffic area, and a no-traffic area removal unit that, when a no-traffic area removal operation is performed by a first user, executes specific processing including processing for confirming whether a second user different from the first user has approved the removal of the no-traffic area, and the no-traffic area removal unit removes the no-traffic area when the second user has approved the removal of the no-traffic area.
  • a traveling vehicle system includes a traveling vehicle, a track on which the traveling vehicle travels, and a control device that controls the traveling vehicle traveling along the track.
  • the control device includes a no-traffic setting unit that sets a no-traffic area in a specified area on the track, and a no-traffic lifting unit that, when a first user performs an operation to lift the no-traffic area, executes specific processing including processing to confirm whether a second user different from the first user has approved the lifting of the no-traffic area. When it is confirmed that the second user has approved the lifting of the no-traffic area, the no-traffic lifting unit lifts the no-traffic area.
  • the cancellation method is a cancellation method for canceling a no-traffic area in a specified area on a track on which a traveling vehicle travels, and includes, when a first user cancels the no-traffic area, executing a specific process including a process for confirming whether a second user different from the first user has approved the cancellation of the no-traffic area, and canceling the no-traffic area when it is confirmed that the second user has approved the cancellation of the no-traffic area.
  • control device, vehicle system, and cancellation method require approval from a second user, different from the first user who performed the cancellation operation, to cancel a no-travel area, which prevents a user from accidentally canceling a no-travel area that should not be cancelled.
  • the no-passage setting unit may set a predetermined area as a no-passage area when a first user performs a setting operation, on condition that the setting of the no-passage area is approved by a second user. Furthermore, when a no-passage area setting operation is performed by a first user, the no-passage setting unit may check whether the setting of the no-passage area is approved by a second user different from the first user. With this configuration, when a first user performs a setting operation, approval of the second user is required, and therefore it is possible to prevent the first user from erroneously setting an area that should not be set as a no-passage area.
  • the no-passage setting unit when setting a specific area as a no-passage area, may display on the display device an input screen having an input field for inputting the reason for setting the no-passage area, and store the information entered in the input field in association with information indicating the no-passage area in the storage device.
  • the specific process may include a first confirmation process in which, when a cancellation operation is performed, one or both of the identification information of the second user who performed the operation to set the no-entry prohibition and the reason for setting the no-entry prohibition are displayed on the display device to confirm the first user's intention to cancel the no-entry prohibition, and a second confirmation process in which, when the first user's intention to cancel is confirmed in the first confirmation process, the second confirmation process confirms whether the second user has approved the cancellation of the no-entry prohibition.
  • the no-entry area lifting unit may, as a second confirmation process, display on the display device a confirmation screen for confirming whether the second user has approved the lifting of the no-entry area, and may lift the no-entry area when a predetermined operation is performed on the confirmation screen.
  • the travel ban lifting unit may, as a second confirmation process, send an approval request for lifting the travel ban by the second user to an information terminal used by the second user, and lift the no-travel area when information indicating approval is received from the information terminal.
  • lifting the no-travel area requires an operation by the second user on the information terminal for approval, which reduces operational errors in the lifting operation.
  • either a first level or a second level can be set for the no-passage area
  • the no-passage cancellation unit may execute a specific process when canceling a no-passage area set to the second level, and may not execute a specific process when canceling a no-passage area set to the first level, and may cancel the no-passage of the specified area set to the first level based on a cancellation operation by the first user.
  • the control device may further include a notification unit that notifies all users, including the first user and the second user, registered in the control device when the no-traffic area is lifted.
  • a notification unit that notifies all users, including the first user and the second user, registered in the control device when the no-traffic area is lifted.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a traveling vehicle system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a trajectory according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a control device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a processor according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a management screen according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an input screen according to the embodiment;
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a first confirmation screen according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a second confirmation screen according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a message screen according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a traveling vehicle system 1 according to this embodiment.
  • the traveling vehicle system 1 controls a traveling vehicle 3 traveling along a track 2. If there is an area on the track 2 that is set as a no-traffic area (hereinafter referred to as a "no-traffic area"), the traveling vehicle system 1 controls the traveling of the traveling vehicle 3 so that the traveling vehicle 3 does not pass through the no-traffic area.
  • no-traffic area an area on the track 2 that is set as a no-traffic area
  • the first user can set a no-traffic area by inputting information about the no-traffic area into the control device 5 of the traveling vehicle system 1. Furthermore, when the first user wishes to cancel a no-traffic area, the first user can cancel the no-traffic area by performing an operation to cancel the no-traffic area (hereinafter referred to as a "cancellation operation") on the control device 5 of the traveling vehicle system 1.
  • the first user is, for example, an operator.
  • the traveling vehicle system 1 cancels the no-traffic area on the condition that approval is obtained from a second user different from the first user.
  • the configuration of the traveling vehicle system 1 is described below.
  • the second user is, for example, an operator manager.
  • the operator manager is a person in charge of coordinating operators.
  • the traveling vehicle system 1 includes a track 2, a plurality of traveling vehicles 3, an administrator terminal 4, and a control device 5.
  • the track 2 is a route along which the traveling vehicles 3 can travel.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the track 2 according to this embodiment.
  • the track 2 is a grid-shaped track. That is, the track 2 is a lattice-shaped track that is installed so as to form a lattice shape in a plan view.
  • the lattice-shaped track is an example of the track 2.
  • the track 2 is installed, for example, on or near the ceiling (not shown) of a building such as a clean room.
  • the orbit 2 has a first orbit R1, a second orbit R2, and a partial orbit R3.
  • the first orbit R1 is provided along the X direction (first direction).
  • the second orbit R2 is provided along the Y direction (second direction).
  • the multiple first orbits R1 and the multiple second orbits R2 are provided along directions that are perpendicular to each other, but are provided so as not to directly intersect with each other.
  • the partial orbit R3 is located at the intersection where the first orbit R1 and the second orbit R2 intersect.
  • the track 2 is provided along a direction in which the first track R1 and the second track R2 intersect at right angles.
  • the track 2 has a configuration in which grid-shaped cells (hereinafter referred to as "grid cells") G are adjacent to each other in a planar view.
  • the traveling vehicles 3 are formed with dimensions that fit within one grid cell G in a planar view. This configuration makes it possible for one traveling vehicle 3 to pass another traveling vehicle 3 traveling on an adjacent track 2, and when multiple traveling vehicles 3 are placed on the track 2, it is possible to expand the range in which each traveling vehicle 3 can travel without interfering with the other traveling vehicles 3.
  • the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 are hung from the ceiling via a hanging member (not shown).
  • the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 are arranged along the same or nearly the same horizontal plane (XY plane).
  • the traveling vehicle 3 travels along the track 2.
  • the traveling vehicle 3 is a transport vehicle (e.g., an overhead transport vehicle) that transports an item.
  • the traveling vehicle 3 transports an item that contains a semiconductor wafer in a clean room of a semiconductor manufacturing factory.
  • the item is, for example, a FOUP (Front-Opening Unified Pod) or a reticle pod that contains a reticle.
  • the traveling vehicle system 1 can also be applied to facilities other than those in the field of semiconductor device manufacturing.
  • the traveling vehicle 3 is connected to the control device 5 via a communication network NW, and transmits and receives information to and from the control device 5.
  • the communication network NW may be a wireless communication transmission path, or a combination of a wireless communication transmission path and a wired communication transmission path.
  • the communication network NW may be a mobile communication network such as a mobile phone line network, a wireless packet communication network, a short-range wireless communication standard such as ZigBee (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark), or BLE, or a combination of these.
  • the administrator terminal 4 is a terminal used by the second user, and is connected to the control device 5 via the communication network NW.
  • the administrator terminal 4 has a display screen 4a that displays information.
  • the administrator terminal 4 transmits and receives information to and from the control device 5 via the communication network NW.
  • the administrator terminal 4 displays information transmitted and received to and from the control device 5 via the communication network NW on the display screen 4a.
  • the administrator terminal 4 is a computer.
  • the administrator terminal 4 may be a wearable terminal or a mobile information terminal.
  • An example of a mobile information terminal is a smartphone or a tablet terminal.
  • the operator administrator uses the administrator terminal 4 to approve the lifting of the no-entry area. For example, when the administrator terminal 4 receives an approval request from the control device 5, it notifies the display screen 4a that there is an approval request. The operator administrator checks the contents of the approval request, and if the approval request is to be approved, performs an operation on the administrator terminal 4 to approve the approval request. When an operation to approve the approval request is performed, the administrator terminal 4 sends an approval approval notification to the control device 5. If the operator administrator does not approve the approval request, he performs an operation on the administrator terminal 4 to deny the approval request. When an operation to deny the approval request is performed, the administrator terminal 4 sends an approval disapproval notification to the control device 5.
  • the control device 5 wirelessly communicates with the multiple traveling vehicles 3 and controls the traveling of the traveling vehicles 3 on the track 2.
  • the control device 5 selects a traveling route for each traveling vehicle 3 so as to avoid no-traffic areas, and causes the traveling vehicles 3 to travel along the selected traveling route.
  • the control device 5 also has a function of setting and canceling no-traffic areas.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control device 5 according to this embodiment.
  • the control device 5 includes a storage device 20, a communication device 21, an input device 22, and a processor 24.
  • the control device 5 is connected to a display device 23.
  • the display device 23 displays various information.
  • the display device 23 is a monitor for a personal computer.
  • the present invention is not limited to this, and the display device 23 may be a display device (display) of a portable device such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet terminal.
  • the control device 5 may include the display device 23.
  • the storage device 20 may be an external storage device rather than a part of the control device 5.
  • the control device 5 is connected to the storage device 20 by wire or wirelessly, and transmits and receives information to and from the storage device 20.
  • the storage device 20 stores, for example, a program (software) for setting and canceling no-traffic areas, and data processed by this program.
  • the storage device 20 also stores information necessary for setting and canceling no-traffic areas.
  • the storage device 20 includes, for example, a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), a HDD (Hard Disk Drive), and an SSD (Solid State Drive).
  • a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), a HDD (Hard Disk Drive), and an SSD (Solid State Drive).
  • the above-mentioned programs may be provided by a computer-readable storage medium, or may be provided from an external device via the communication network NW.
  • the provided programs are stored in the storage device 20 and executed by the processor 24.
  • the communication device 21 is a communication interface for communicating with external devices.
  • the communication device 21 communicates with the traveling vehicles 3 via the communication network NW.
  • the communication device 21 communicates with the manager terminal 4 via the communication network NW.
  • the communication device 21 can also communicate with communication terminals other than the traveling vehicles 3 and the manager terminal 4 via the communication network NW.
  • the input device 22 accepts an input operation from a user. For example, when the input device 22 accepts an input operation from a user, it transmits information corresponding to the accepted input operation to the processor 24 or the storage device 20.
  • the input device 22 is a touch panel, a touch pad, a pointing device such as a mouse, a button, a switch, a motion-sensitive controller, a keyboard, a mouse, a gesture input device, or a voice input device (e.g., a microphone).
  • the processor 24 executes processes related to the setting and clearing of no-traffic areas.
  • the processor 24 also creates a driving route that avoids the no-traffic areas, and controls the driving of the traveling vehicle 3 so as to avoid the no-traffic areas based on the driving route.
  • the processor 24 is operable to execute a program stored in the storage device 20 and to execute operations described by the program, i.e., processes related to the setting and clearing of no-traffic areas.
  • the processor 24 includes at least one of a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), and a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the above program may be provided by a computer-readable storage medium.
  • the program is read from the computer-readable storage medium, installed in the storage device 20, and executed by the processor 24.
  • the above program may be downloaded from an external device via the communication network NW.
  • Examples of computer-readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, etc. More specific examples of computer-readable storage media may include diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disc read-only memories (CD-ROMs), digital versatile discs (DVDs), Blu-ray (RTM) discs, memory sticks, integrated circuit cards, etc.
  • RAMs random access memories
  • ROMs read-only memories
  • EPROMs or flash memories erasable programmable read-only memories
  • EEPROMs electrically erasable programmable read-only memories
  • SRAMs static random access memories
  • CD-ROMs compact disc read-only memories
  • DVDs digital versatile discs
  • RTM Blu-ray
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the processor 24 in this embodiment.
  • the processor 24 includes a no-traffic setting unit 30, a no-traffic setting unit 31, and a notification unit 32.
  • the no-traffic setting unit 30, the no-traffic setting unit 31, and the notification unit 32 are realized by the processor 24 executing the above-mentioned program stored in the storage device 20.
  • the display device 23 displays the management screen CP.
  • the management screen CP is a screen on which, for example, the running state of the traveling vehicle 3 on the track 2 can be confirmed, running instructions can be given to the traveling vehicle 3, no-traffic areas can be set, and no-traffic areas can be lifted.
  • the processor 24 displays the management screen CP on the display device 23.
  • This user authentication is a mechanism in which the user inputs authentication information contained in the user information registered in advance in the storage device 20 into the control device 5 using an IC card or the input device 22, thereby enabling the control device 5 to be used.
  • the authentication information is information necessary for user authentication, such as an email address, a user ID, and a password.
  • information such as a name and authority information is stored in the storage device 20 for each user as user information.
  • the authority information is, for example, information indicating whether the user is an operator or an operator administrator.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a management screen CP according to this embodiment.
  • the management screen CP includes, for example, a first display area DA1, a second display area DA2, a third display area DA3, and a fourth display area DA4.
  • the first display area DA1 displays a track screen 100 that simulates the entire track 2 in a planar view.
  • the track screen 100 displays the current position of the traveling vehicle 3 using a traveling vehicle icon 101.
  • the traveling vehicle icon 101 moves according to the actual traveling of the traveling vehicle 3.
  • the track screen 100 also displays the position of a container storage device that stores items using a storage device icon 102.
  • the container storage device is capable of transferring containers from a transport vehicle that transports containers, and is located near the ceiling.
  • the no-passage area NA is displayed on the track screen 100 (the shaded area in FIG. 5).
  • the no-passage area NA displayed on the track screen 100 is displayed in a manner that makes it distinguishable from other areas.
  • the no-passage area NA is displayed in a color different from other areas.
  • the second display area DA2 displays a main button 200, a transport command button 210, a settings button 220, and a maintenance button 230.
  • the processor 24 displays the main screen on the management screen CP.
  • the processor 24 displays the main screen on the display device 23.
  • "operate” refers to operating using the input device 22 such as a keyboard, mouse, or touch panel, and may refer to touching the display screen of the display device 23 or operating a keyboard icon, such as for character input, displayed on the display screen of the display device 23.
  • the processor 24 causes the display device 23 to display a transport command screen for sending a transport command to the traveling vehicle 3.
  • the transport command screen it is possible to specify the traveling vehicle 3 and the destination of the traveling vehicle 3, and to register route information to the destination. This route information is transmitted to the specified traveling vehicle 3 as a transport command.
  • the processor 24 causes the display device 23 to display a setting screen for making various settings of the traveling vehicle system 1.
  • the processor 24 displays a maintenance menu screen 240 on the display screen of the display device 23.
  • the maintenance menu screen 240 displays a plurality of buttons corresponding to various maintenance processes in the traveling vehicle system 1. Among these buttons, a route setting button 250 is included.
  • a route setting button 250 is included.
  • a predetermined area hereinafter referred to as a "specific area" of the track 2 can be selected on the management screen CP (for example, the track screen 100).
  • the specific area is one or more grid cells G.
  • the processor 24 manages the state of each grid cell G on the track 2.
  • the state of the grid cell G is either a state in which the grid cell G is prohibited from passage or a state in which the grid cell G is allowed to pass.
  • the storage device 20 stores information identifying the grid cell G and information indicating the state of the grid cell G in association with each other. In other words, the storage device 20 stores the state of the grid cell G for each grid cell G.
  • the processor 24 manages the information on the state of each grid cell G stored in the storage device 20. When the route setting button 250 is operated, the processor 24 reads the state of each grid cell G from the storage device 20 and displays the state of each grid cell G of the track 2 on the track screen 100.
  • the route setting button 250 When the route setting button 250 is operated, information about the currently set no-traffic areas is displayed in the third display area DA3. For example, information about grid cells G that are set as no-traffic areas is displayed for each no-traffic area in the third display area DA3. Furthermore, when the route setting button 250 is not operated, the third display area DA3 may display route information for each traveling vehicle 3.
  • a route down setting button 300, a route down release button 310, a down setting limit button 400, and a down release limit button 410 are displayed.
  • the route setting button 250 is operated, in the fourth display area DA4, the route down setting button 300, the route down release button 310, the down setting limit button 400, and the down release limit button 410 are displayed.
  • the route down setting button 300 is operated when setting a specific area selected by the user (e.g., one or more grid cells G) as a no-passage area.
  • the route down release button 310 is operated when releasing the no-passage area selected by the user.
  • the Down Setting Restriction button 400 and the Down Release Restriction button 410 are buttons that can be operated only by the operator administrator among users.
  • the Down Setting Restriction button 400 is operated by the operator administrator when restricting the setting of a no-passage area.
  • the Down Release Restriction button 410 is operated by the operator administrator when restricting the release of a no-passage area.
  • the restriction means that approval of the operator administrator is required. That is, when a no-passage area is set by operating the Down Setting Restriction button 400, approval of the operator administrator is required. Also, when a no-passage area is released by operating the Down Release Restriction button 410, approval of the operator administrator is required.
  • whether the user who pressed the Down Setting Restriction button 400 or the Down Release Restriction button 410 is an operator or an operator administrator may be specified based on authority information.
  • the no-passage setting unit 30 may specify whether the user who pressed the Down Setting Restriction button 400 or the Down Release Restriction button 410 is an operator or an operator administrator based on the authority information of the logged-in user.
  • the no-traffic setting unit 30 sets a no-traffic area on the track 2. For example, when the no-traffic setting unit 30 acquires information indicating that a setting operation has been performed to set a no-traffic area for a specific area consisting of one or more grid cells G, the no-traffic setting unit 30 detects that the setting operation has been performed and sets the specific area as a no-traffic area.
  • a setting operation is, for example, pressing the route down setting button 300.
  • the no-traffic setting unit 30 sets the specific area to a no-traffic area. For example, when the route-down setting button 300 is operated with a specific area selected, the no-traffic setting unit 30 sets the state of the grid cell G of the specific area stored in the storage device 20 to a no-traffic area. Here, if there are no restrictions on setting no-traffic areas, the no-traffic setting unit 30 sets the selected specific area to a no-traffic area when the route-down setting button 300 is operated, regardless of whether or not the operator manager has approved it.
  • the no-traffic setting unit 30 sets the specific area to a no-traffic area, subject to the operator manager's approval, For example, if there are restrictions on setting no-traffic areas, when a specific area is selected and the route-down setting button 300 is operated, the no-traffic setting unit 30 sends an approval request to the manager terminal 4, and if the approval request is approved by the operator manager, the specific area is set as a no-traffic area.
  • the no-passage setting unit 30 can set either the first level or the second level for the no-passage area.
  • the process for releasing the no-passage area differs between the first level and the second level.
  • a no-passage area of the first level is released, approval of the operator manager is not required.
  • a no-passage area of the second level is released, approval of the operator manager is required.
  • the no-passage setting unit 30 sets the no-passage area to the first level. After the no-passage area is set, the no-passage setting unit 30 can change the no-passage area from the first level to the second level.
  • the no-passage setting unit 30 sets the level of the no-passage area to the second level.
  • the setting of the no-passage area by the no-passage setting unit 30 may be referred to as a setting process.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the input screen 500.
  • the input screen 500 has multiple input fields for inputting the setting period and the reason for setting.
  • the setting period is the period during which the specific area is set as a no-passage area.
  • the setting reason is the reason for setting the specific area as a no-passage area.
  • the user operates the input device 22 to input the set period and the reason for setting into the input screen 500, and presses the Confirm button 510 on the input screen 500.
  • the no-traffic setting unit 30 sets the specific area as a no-traffic area.
  • the no-traffic setting unit 30 associates the information entered into the input field of the input screen 500 with information indicating the no-traffic area and stores them in the storage device 20.
  • the information indicating the no-traffic area is information that specifies the no-traffic area, and may include identification information and location information of the no-traffic area.
  • the no-traffic setting unit 30 associates the identification information of the set no-traffic area, information indicating the location of the no-traffic area, information on the set period, information on the reason for setting, and identification information of the user who set the no-traffic area (e.g., name, ID number, etc.) with each other and stores them in the storage device 20.
  • the identification information of a no-traffic area is information for distinguishing it from other no-traffic areas.
  • Information indicating the location of a no-traffic area is, for example, information about the grid cells G that make up the no-traffic area.
  • the no-passage area NA is displayed on the track screen 100 in a manner that makes it distinguishable from other areas. For example, the no-passage area is displayed in a color different from other areas. Also, for example, when the cursor is placed on the no-passage area, information on the setting period and reason for setting associated with the no-passage area is displayed.
  • the no-passage release unit 31 releases the selected first-level no-passage area, regardless of whether the operator manager approves it.
  • the no-passage release unit 31 releases the selected second-level no-passage area, provided that the operator manager approves it.
  • the following describes the setting process when there are restrictions on the setting of no-passage areas.
  • a first user e.g., an operator
  • the no-passage setting unit 30 checks whether the setting of the no-passage area has been approved by a second user (e.g., an operator administrator) different from the first user.
  • the setting of a no-passage area is, for example, the operation of pressing the route down setting button 300 when a specific area is selected by the operator.
  • the no-passage setting unit 30 notifies the administrator terminal 4 of a request for approval of the setting of the specific area as a no-passage area (setting of a no-passage area).
  • the operator administrator uses the administrator terminal 4 to approve the setting of the no-passage area.
  • the manager terminal 4 when the manager terminal 4 receives an approval request for the setting of the no-traffic area from the control device 5, it notifies the presence of the approval request on the display screen 4a.
  • the operator manager checks the contents of the approval request for the setting of the no-traffic area on the display screen 4a, and if the approval request is to be accepted, performs an operation on the manager terminal 4 to accept the approval request.
  • the manager terminal 4 sends an approval acceptance notice to the control device 5.
  • the manager terminal 4 When the operator manager does not accept the approval request for the setting of the no-traffic area, the manager terminal 4 performs an operation to reject the approval request.
  • the manager terminal 4 sends an approval rejection notice to the control device 5.
  • the no-traffic area canceling unit 31 sets the specific area as a no-traffic area.
  • the no-passage cancellation unit 31 displays the first confirmation screen 600 on the display screen of the display device 23.
  • the first confirmation screen 600 is a screen for confirming the first user's intention to cancel the no-passage.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the first confirmation screen 600.
  • the first confirmation screen 600 displays confirmation information including the identification information of the user (e.g., the operator administrator) who performed the setting operation of the no-passage area to be released, and the setting reason and setting period of the no-passage area.
  • the first confirmation screen 600 displays a message (hereinafter referred to as the "first confirmation message") confirming the intention to release the no-passage, such as "The settings of the selected no-passage area are as follows. Are you sure you want to release it?".
  • the first confirmation screen 600 also displays a "Yes" button 610 and a "No” button 620. After checking the confirmation message and the confirmation information, the first user presses the "Yes” button 610 if he/she wishes to cancel the no-passage area. When the "Yes” button 610 is pressed, the second confirmation screen 700 illustrated in FIG. 8 is displayed on the display device 23. After checking the confirmation message and the confirmation information, the first user presses the "No” button 620 if he/she does not wish to cancel the no-passage area. When the "No” button 620 is pressed, the no-passage area release unit 31 cancels the release of the no-passage area. In this way, when a release operation is performed, the no-passage area release unit 31 displays the confirmation information on the display device and executes a first confirmation process to confirm the first user's intention to release the no-passage area.
  • the second confirmation screen 700 is a screen for confirming whether the second user has approved the lifting of the no-entry prohibition.
  • the second confirmation screen 700 displays a message (hereinafter referred to as the "second confirmation message"), such as "Has the operator manager approved?", for confirming whether the operator manager has approved the lifting of the no-entry area.
  • the second confirmation screen 700 also has an input field for inputting comments. The comment is, for example, the reason for lifting or a message.
  • the first user presses the "Yes" button 710 if the second user (for example, the operator manager) has approved. Note that the first user may input the reason for lifting in the remarks field 730 when pressing the "Yes" button 710.
  • the first user presses the "No" button if the operator manager has not approved.
  • the no-traffic area release unit 31 releases the no-traffic area to be released.
  • the no-traffic setting unit 30 causes information indicating that the area to be released has been released, information on the reason for the release, and identification information of the user who released the area to be released (e.g., name, ID number, etc.) to be associated as log information and recorded in the storage device 20.
  • the no-traffic area release unit 31 when the no-traffic area release unit 31 releases the no-traffic area to be released and records the log information in the storage device 20, it causes the display device 23 to display a screen (hereinafter referred to as a "message screen") 800 showing a message indicating that the no-traffic area has been released and that the log information has been recorded, as shown in FIG. 9.
  • a screen hereinafter referred to as a "message screen” 800 showing a message indicating that the no-traffic area has been released and that the log information has been recorded
  • the entry ban lifting unit 31 displays a message urging the user to obtain approval from the operator manager, such as "Please obtain approval from the operator manager," and suspends or stops the lifting of the entry ban area. In this way, after the first confirmation process, the entry ban lifting unit 31 executes a second confirmation process to confirm whether the lifting of the entry ban has been approved by a second user different from the first user. Note that a process that includes the first confirmation process and the second confirmation process is referred to as a specific process.
  • the method of releasing a no-passage area of the first level is to execute only the first confirmation process without executing the second confirmation process. That is, when the down release restriction button 410 is pressed while a no-passage area of the first level is selected, the no-passage release unit 31 displays the first confirmation screen 600 on the display screen of the display device 23. Then, when the "Yes" button 610 is pressed, the no-passage release unit 31 releases the no-passage area to be released without displaying the second confirmation screen 700.
  • the first confirmation screen 600 may be provided with an input field for inputting the reason for release.
  • the notification unit 32 When the no-traffic area is lifted by the no-traffic area lifting unit 31, the notification unit 32 notifies all users (including the first user and the second user) registered in the control device 5 that the no-traffic area has been lifted. For example, when the no-traffic area is lifted by the no-traffic area lifting unit 31, the notification unit 32 notifies all information terminals registered as notification destinations via the communication device 21 of notification information including, for example, the identification information of the no-traffic area, the fact that the no-traffic area has been lifted, and the identification information (for example, name) of the user who lifted the no-traffic area. However, without being limited to this, the notification unit 32 may notify the notification information only to the terminal used by the operator administrator, i.e., the administrator terminal 4.
  • the notification by the notification unit 32 may be a notification by email, a pop-up notification, or a notification using SNS.
  • FIG. 10 is a flowchart of the process of canceling a second level no-passage area.
  • the operator selects the no-passage area to be cancelled on the management screen CP and performs the cancellation operation.
  • the no-passage cancellation unit 31 displays the first confirmation screen 600 on the display device 23 (step S101).
  • a cancellation operation is performed when, for example, the operator selects a second level no-passage area and presses the down cancellation restriction button 410.
  • a case where a cancellation operation of a no-passage area is performed also includes a case where the operator receives information from an information terminal used by the operator to cancel the no-passage area to be cancelled.
  • step S102 If the no-entry area removal unit 31 detects that the "Yes” button 610 has been pressed on the first confirmation screen 600 (step S102: YES), it displays the second confirmation screen 700 on the display device 23 (step S103). On the other hand, if the no-entry area removal unit 31 detects that the "No" button 620 has been pressed on the first confirmation screen 600 (step S102: NO), it ends the no-entry area removal process.
  • step S104 If the no-traffic area removal unit 31 detects that the "Yes" button 710 has been pressed on the second confirmation screen 700 (step S104: YES), it assumes that the operator manager has approved the removal of the no-traffic area and removes the no-traffic area to be removed (step S105). At this time, the no-traffic area removal unit 31 records the information entered in the remarks field 730 in the storage device 20 along with the removal of the no-traffic area, and displays a message screen on the display device 23.
  • the no-traffic area removal unit 31 detects that the "No" button 720 has been pressed on the second confirmation screen 700 (step S104: NO), it displays a message on the display device 23 urging the operator manager to approve the removal, and suspends or ends the process of removing the no-traffic area.
  • the road ban lifting unit 31 may, as the second confirmation process, request the second user to approve the lifting of the road ban.
  • the road ban lifting unit 31 may send information (the above-mentioned approval request) to the manager terminal 4 to confirm whether the operator manager has approved the lifting of the road ban.
  • the road ban lifting unit 31 receives information indicating approval (the above-mentioned approval permission notification) from the manager terminal 4, it may lift the prohibited area.
  • FIG. 11 is a flowchart of the release process when an approval request is made as the second confirmation process. Note that steps S201 and S202 are similar to steps S101 and S102, and therefore will not be explained.
  • step S202 If the no-traffic area removal unit 31 detects that the "Yes” button 610 has been pressed on the first confirmation screen 600 (step S202: “Yes” button), it sends an approval request to the manager terminal 4 (step S203). On the other hand, if the no-traffic area removal unit 31 detects that the "No” button 620 has been pressed on the first confirmation screen 600 (step S202: “No” button), it ends the no-traffic area removal process.
  • the manager terminal 4 sends an approval permission notification to the no-traffic area removal unit 31.
  • the no-traffic area removal unit 31 receives an approval permission notification from the manager terminal 4 (step S204: YES)
  • the no-traffic area removal unit 31 receives an approval denial notification from the manager terminal 4 (step S204: NO)
  • it determines that approval was not obtained and ends the process of removing the no-traffic area. Note that when the no-traffic area removal unit 31 receives an approval denial notification from the manager terminal 4, it may display a message on the display device 23 indicating that the operator manager has not approved.
  • the restriction on setting a no-passage area is described as requiring the approval of the operator manager, but is not limited to this.
  • the restriction on setting a no-passage area may mean that a no-passage area cannot be set regardless of whether the operator manager's approval is obtained.
  • the restriction on removing a no-passage area is described as requiring the approval of the operator manager, but is not limited to this.
  • the restriction on removing a no-passage area may mean that a no-passage area cannot be removed regardless of whether the operator manager's approval is obtained.
  • the no-passage setting unit 30 may determine whether the user who performed the setting operation of the no-passage area (e.g., pressing the route down setting button 300) or the cancellation operation of the no-passage area (e.g., pressing the route down cancellation button 310) is the operator or the operator manager based on the authority information of the logged-in user. Note that the operator manager may log in to the control device 5 using the administrator terminal 4 to set the no-passage area or cancel the no-passage area.
  • the control device 5 executes a specific process that includes a process of confirming whether the second user has approved the lifting of the road ban. Then, when the second user has approved the lifting of the road ban, the control device 5 lifts the road ban. With this configuration, the control device 5 can prevent the road ban from being lifted due to an operational error by the user.
  • the traveling vehicle system 1 may also be equipped with a mechanical stopper.
  • the traveling vehicle system 1 can prevent the no-entry area from being lifted due to an operational error by the user, and therefore can prevent the traveling vehicle from coming into contact with the mechanical stopper when the no-entry area is lifted due to an operational error.
  • the second user is not limited to the operator manager, and may be, for example, multiple operators.
  • the approval required in the second confirmation process is not limited to the approval of the operator manager, and may be, for example, approval of multiple people.
  • the second user may be a different operator as long as it is different from the first user.
  • This embodiment discloses the following configuration.
  • (Configuration 1) A control device (5) for controlling the running of a running vehicle (3) on a track (2), a traffic prohibition setting unit (30) for setting a predetermined area on the track (2) as a traffic prohibition area; a traffic prohibition release unit (31) that, when a first user performs an operation to release the traffic prohibition area, executes a specific process including a process of confirming whether a second user different from the first user has approved the release of the traffic prohibition area; Equipped with The control device (5), wherein the passage prohibition lifting unit (31) lifts the passage prohibition area when it is confirmed that the second user has approved the lifting of the passage prohibition area.
  • the no-passage setting unit (30) sets the predetermined area as the no-passage area when the second user performs a setting operation to instruct the setting of the no-passage area, and when the first user performs the setting operation, sets the no-passage area of the predetermined area on the condition that the setting of the no-passage area is approved by the second user. 2.
  • the control device (5) according to configuration 1.
  • the no-traffic setting unit (30) displays an input screen having an input field for inputting a reason for setting the no-traffic area on a display device (23), and stores the information inputted in the input field in association with information indicating the no-traffic area in a storage device (20). 3.
  • the control device (5) according to configuration 1 or 2.
  • the specific processing is a first confirmation process for, when the cancellation operation is performed, displaying on a display device (23) identification information of the second user who performed the setting operation of the prohibited area and a reason for setting the prohibited area, and confirming the first user's intention to cancel the prohibited area; a second confirmation process for confirming whether the second user has approved the cancellation of the no-traffic area when the first confirmation process confirms the first user's intention to cancel the no-traffic area; including, The control device (5) according to any one of configurations 1 to 3.
  • the passage prohibition lifting unit (31) displays, on the display device (23), a confirmation screen for confirming whether the second user has approved the lifting of the passage prohibition area, and lifts the passage prohibition area when a predetermined operation is performed on the confirmation screen.
  • the control device (5) according to configuration 5 (Configuration 6)
  • the passage prohibition lifting unit (31), as the second confirmation process, transmits an approval request for lifting the passage prohibition area by the second user to an information terminal (4) used by the second user, and lifts the passage prohibition area when information indicating approval is received from the information terminal (4).
  • the control device (5) according to configuration 5.
  • (Configuration 7) Either a first level or a second level can be set for the no-passage area,
  • the passage prohibition release unit (31) executes the specific process when the passage prohibition area set to the second level is to be released, and when the passage prohibition area set to the first level is to be released, the specific process is not executed, and the passage prohibition area of the predetermined area set to the first level is released based on the release operation by the first user.
  • the traffic prohibition setting unit (30) checks whether a second user different from the first user has approved the setting of the prohibited area, and sets the prohibited area when it is confirmed that the second user has approved the setting of the prohibited area.

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Abstract

【課題】解除すべきではない通行禁止エリアをユーザが誤って解除してしまうことを抑制する。 【解決手段】軌道２における走行車３の走行を制御する制御装置５であって、軌道２における所定エリアを通行禁止エリアに設定する通行禁止設定部３０と、第１ユーザによる通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する通行禁止解除部３１と、を備え、通行禁止解除部３１は、第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には、通行禁止エリアを解除する。

Description

制御装置、走行車システム、及び解除方法
　本発明は、制御装置、走行車システム、及び解除方法に関する。
　特許文献１には、軌道に沿って走行する天井搬送車の通行を規制する通行規制装置が開示されている。この通行規制装置は、作業者が軌道に関するメンテナンスを行う際に、メンテナンス作業を行う領域をメカストッパーで一時的に通行禁止にする。これにより、メンテナンス作業を行う作業者の安全が確保される。
　上記の方法では、ユーザ（例えば、作業者）が、天井搬送車の通行を禁止するエリアにメカストッパーを設置することで、通行禁止エリアの通行を禁止している。ただし、メカストッパー以外に、ソフトウェア的な手段によって天井搬送車の通行を禁止する手段も考えられる。例えば、ユーザは、天井搬送車の走行を制御する制御装置に対して、通行禁止エリアを設定する。制御装置は、設定された通行禁止エリアを天井搬送車が走行しないように天井搬送車の走行を制御することで、通行禁止エリアの通行を一時的に禁止することができる。
特許第６５８９８２０号公報
　ユーザは、ソフトウェア的な手段によって設定した通行禁止エリアを解除する場合には、制御装置に対して、通行禁止エリアの解除操作を行う必要がある。この際、解除すべきではない通行禁止エリアをユーザが誤って解除してしまう誤操作が起こり得る。従って、この誤操作を抑制することが望まれる。
　本発明の目的は、解除すべきではない通行禁止エリアをユーザが誤って解除してしまうことを抑制することである。
　本発明の態様に係る制御装置は、軌道における走行車の走行を制御する。制御装置は、軌道における所定エリアを通行禁止エリアに設定する通行禁止設定部と、第１ユーザによる通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する通行禁止解除部と、を備え、通行禁止解除部は、第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認がある場合には、通行禁止エリアを解除する。
　本発明の態様に係る走行車システムは、走行車と、走行車が走行する軌道と、軌道に沿って走行する走行車を制御する制御装置とを備え、制御装置は、軌道における所定エリアの通行禁止エリアを設定する通行禁止設定部と、第１ユーザによる通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する通行禁止解除部と、を備え、通行禁止解除部は、第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には通行禁止エリアを解除する。
　本発明の態様に係る解除方法は、走行車が走行する軌道における所定エリアの通行禁止エリアを解除する解除方法であって、第１ユーザによる通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行することと、第２ユーザによる通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には、通行禁止エリアを解除することと、を含む。
　上記態様に係る制御装置、走行車システム及び解除方法によれば、走行禁止のエリアを解除するにあたって、解除操作を行った第１ユーザとは異なる第２ユーザの承認を必要とするため、解除すべきではない通行禁止エリアをユーザが誤って解除してしまうことを抑制することができる。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止設定部は、第１ユーザが設定操作を行った場合には、第２ユーザによる通行禁止エリアの設定の承認があることを条件に、所定エリアを通行禁止エリアに設定してもよい。また、通行禁止設定部は、第１ユーザによる通行禁止エリアの設定操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があるかを確認してよい。このような構成によれば、第１ユーザが設定操作を行う場合には、第２ユーザの承認を必要とするため、通行禁止エリアに設定すべきではないエリアを第１ユーザが誤って設定してしまうことを抑制することができる。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止設定部は、所定エリアを通行禁止エリアに設定するにあたって、通行禁止エリアの設定理由を入力するための入力欄を有する入力画面を表示装置に表示し、入力欄に入力された情報と、通行禁止エリアを示す情報とを対応付けて記憶装置に記憶させてもよい。このような構成によれば、第１ユーザは、通行禁止エリアを解除するにあたって、その通行禁止エリアの設定理由を把握することが可能となり、解除操作の操作ミスを抑制できる。
　また、上記態様に係る制御装置において、特定処理は、解除操作が行われた場合には、通行禁止の設定操作を行った第２ユーザの識別情報と、当該通行禁止の設定理由とのいずれか又は両方の情報を表示装置に表示させて、第１ユーザの通行禁止の解除の意思を確認する第１確認処理と、第１確認処理において第１ユーザの解除の意思を確認した場合には、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する第２確認処理と、を含んでもよい。このような構成によれば、第１ユーザは、解除しようとしている通行禁止エリアの設定理由を表示装置の表示画面にて確認することができ、解除操作の操作ミスを抑制できる。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止解除部は、第２確認処理として、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する確認画面を表示装置に表示し、確認画面に対して所定の操作が行われた場合には、通行禁止エリアを解除してもよい。このような構成によれば、第１ユーザに対して２回にわたって注意喚起を行うため、解除操作の操作ミスを抑制できる。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止解除部は、第２確認処理として、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認依頼を、第２ユーザが使用する情報端末に送信し、情報端末から承認を示す情報を受信した場合には、通行禁止エリアを解除してもよい。このような構成によれば、走行禁止エリアを解除するにあたって、情報端末において第２ユーザによる承認のための操作が必要であるため、解除操作の操作ミスを抑制できる。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止エリアに対して第１レベルと第２レベルとのいずれかを設定可能であり、通行禁止解除部は、第２レベルに設定された通行禁止エリアを解除する場合には特定処理を実行し、第１レベルに設定された通行禁止エリアを解除する場合には、特定処理を実行せず、第１ユーザによる解除操作に基づいて、第１レベルに設定された所定エリアの通行禁止を解除してもよい。このような構成によれば、設定解除の監視が必要な第２レベルの通行禁止エリアの解除においてのみ第２ユーザの承認を必要とするため、通行禁止エリアの解除に係る処理の効率化に寄与する。
　また、上記態様に係る制御装置において、通行禁止エリアが解除された場合には、制御装置に登録されている第１ユーザ及び第２ユーザを含む全てのユーザに対して通知する通知部をさらに備えてもよい。このような構成により、走行禁止エリアが解除された情報を全てのユーザにて共有することができ、通行規制エリアの安全性を向上させることができる。また、通行禁止設定部は、第１ユーザによる前記通行禁止エリアの設定操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止エリアの設定の承認があるかを確認し、第２ユーザによる通行禁止エリアの設定の承認があると確認された場合には通行禁止エリアを設定してもよい。
本実施形態に係る走行車システムの概略構成図である。 本実施形態に係る軌道の一例を示す図である。 本実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本実施形態に係るプロセッサの機能ブロック図である。 本実施形態に係る管理画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る入力画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る第１確認画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る第２確認画面の一例を示す図である。 本実施形態に係るメッセージ画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る解除処理のフローチャートである。 本実施形態に係る承認依頼を行う場合での解除処理のフローチャートである。
　以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
　図１は、本実施形態に係る走行車システム１の概略構成図である。走行車システム１は、軌道２に沿って走行する走行車３を制御する。走行車システム１は、軌道２において通行禁止に設定されているエリア（以下、「通行禁止エリア」という。）がある場合には、走行車３がその通行禁止エリアを通らないように走行車３の走行を制御する。
　第１ユーザは、走行車システム１の制御装置５に対して通行禁止エリアの情報を入力することで、通行禁止エリアを設定することができる。また、第１ユーザは、通行禁止エリアを解除する場合には、走行車システム１の制御装置５に対して、その通行禁止エリアを解除させる操作（以下、「解除操作」という。）を行うことで、通行禁止エリアを解除させることができる。第１ユーザは、例えば、オペレータである。走行車システム１は、第１ユーザによる解除操作によって通行禁止エリアを解除する場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザの承認があることを条件に、通行禁止エリアの解除を行う。以下に、走行車システム１の構成について説明する。第２ユーザは、例えば、オペレータ管理者である。オペレータ管理者は、オペレータの取りまとめを担当する者である。
　図１に示すように、走行車システム１は、軌道２と、複数の走行車３と、管理者用端末４と、制御装置５とを備える。軌道２は、走行車３が走行可能な経路である。図２は、本実施形態に係る軌道２の一例を示す図である。例えば、軌道２は、グリッド状の軌道である。すなわち、軌道２は、平面視において格子状をなすように設置された格子状軌道である。格子状軌道は、軌道２の一例である。軌道２は、例えば、クリーンルーム等の建屋の天井（図示せず）又は天井付近に敷設されている。
　軌道２は、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、部分軌道Ｒ３と、を有する。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（第１方向）に沿って設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（第２方向）に沿って設けられる。本実施形態では、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する交差部分に配置される。
　軌道２は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交する方向に沿って設けられる。軌道２は、平面視でグリッド状のセル（以下、「グリッドセル」という。）Ｇが隣り合う構成を備える。走行車３は、平面視で１つのグリッドセルＧ内に収まる寸法に形成される。この構成により、隣り合う軌道２を走行する他の走行車３とすれ違うことが可能となり、軌道２に複数の走行車３を配置した場合に、各走行車３が他の走行車３と干渉することなく走行できる範囲を拡げることができる。
　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、吊り下げ部材（図示せず）を介して天井から吊り下げられた状態で設けられる。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面（ＸＹ平面）に沿って設けられる。
　走行車３は、軌道２に沿って走行する。例えば、走行車３は、物品を搬送する搬送車（例えば、天井搬送車）である。一例として、走行車３は、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容する物品を搬送する。物品は、例えば、ＦＯＵＰ（Front‐Opening　Unified　Pod）、又はレチクルを収容するレチクルポッドである。なお、走行車システム１は、半導体デバイス製造分野以外の設備にも適用可能である。
　走行車３は、通信ネットワークＮＷを介して制御装置５に接続されており、制御装置５と情報を送受する。通信ネットワークＮＷは、無線通信の伝送路であってもよいし、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。例えば、通信ネットワークＮＷは、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、短距離無線通信規格であるＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＢＬＥ又はそれらの組み合わせであってもよい。
　管理者用端末４は、第２ユーザが使用する端末であり、通信ネットワークＮＷを介して制御装置５に接続されている。管理者用端末４は、情報を表示する表示画面４ａを有する。管理者用端末４は、通信ネットワークＮＷを介して、制御装置５と情報を送受する。例えば、管理者用端末４は、通信ネットワークＮＷを介して、制御装置５と送受する情報を表示画面４ａに表示する。例えば、管理者用端末４は、コンピュータである。ただし、これに限定されず、管理者用端末４は、ウェアラブル端末であってもよいし、携帯情報端末であってもよい。携帯情報端末の一例としては、スマートフォン又はタブレット型端末である。
　オペレータ管理者は、管理者用端末４を用いて、通行禁止エリアの解除の承認を行う。例えば、管理者用端末４は、制御装置５から承認依頼を受信すると、表示画面４ａにその承認依頼がある旨を通知する。オペレータ管理者は、その承認依頼の内容を確認し、承認依頼を許可する場合には、管理者用端末４に対して承認依頼を許可する操作を行う。管理者用端末４は、承認依頼を許可する操作が行われると、承認許可通知を制御装置５に送信する。オペレータ管理者は、承認依頼を許可しない場合には、管理者用端末４に対して承認依頼を許可しない操作を行う。管理者用端末４は、承認依頼を許可しない操作が行われると、承認不許可通知を制御装置５に送信する。
　制御装置５は、複数の走行車３と無線通信し、軌道２における走行車３の走行を制御する。制御装置５は、通行禁止エリアを避けるように、各走行車３の走行経路を選択し、選択した走行経路で走行車３を走行させる。また、制御装置５は、通行禁止エリアの設定及び解除を行う機能を有する。
　図３は、本実施形態に係る制御装置５のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、制御装置５は、記憶装置２０と、通信装置２１と、入力装置２２と、プロセッサ２４とを備える。制御装置５は、表示装置２３に接続されている。表示装置２３は、様々な情報を表示する。例えば、表示装置２３は、パーソナルコンピュータ用のモニタである。ただし、これに限定されず、表示装置２３は、携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末などの携帯機器の表示デバイス（ディスプレイ）であってもよい。制御装置５は、表示装置２３を備えてもよい。なお、記憶装置２０は、制御装置５の構成ではなく外部の記憶装置であってもよい。記憶装置２０が外部の記憶装置である場合には、制御装置５は、記憶装置２０に有線又は無線で接続され、記憶装置２０と情報を送受する。
　記憶装置２０には、例えば、通行禁止エリアの設定及び解除を実行するためのプログラム（ソフトウェア）、及びこのプログラムで処理されるデータ等が格納される。また、記憶装置２０には、通行禁止エリアの設定及び解除に必要な情報が格納される。
　記憶装置２０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）を含む。上記したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてもよいし、通信ネットワークＮＷにより外部装置から提供されてもよい。提供されたプログラムは、記憶装置２０に格納され、プロセッサ２４によって実行される。
　通信装置２１は、外部の装置と通信するための通信インタフェースである。通信装置２１は、通信ネットワークＮＷを介して走行車３と通信する。通信装置２１は、通信ネットワークＮＷを介して管理者用端末４と通信する。また、通信装置２１は、走行車３及び管理者用端末４以外の通信端末と通信ネットワークＮＷを介して通信可能である。
　入力装置２２は、ユーザからの入力操作を受け付ける。例えば、入力装置２２は、利用者からの入力操作を受け付けると、その受け付けた入力操作に応じた情報をプロセッサ２４又は記憶装置２０に送信する。例えば、入力装置２２は、タッチパネル、タッチパッド、マウス等のポインティングデバイス、ボタン、スイッチ、モーションセンシティブコントローラ、キーボード、マウス、ジェスチャー入力デバイス、又は音声入力デバイス（例えば、マイクロフォン）である。
　プロセッサ２４は、通行禁止エリアの設定及び解除に関する処理を実行する。また、プロセッサ２４は、通行禁止エリアを避けるような走行経路を作成し、その走行経路に基づいて通行禁止エリアを避けるように走行車３の走行を制御する。プロセッサ２４は、記憶装置２０内に格納されたプログラムを実行し、プログラムによって記述された動作、すなわち通行禁止エリアの設定及び解除に関する処理を実行するように動作可能である。一例として、プロセッサ２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びＧＰＵ(Graphics Processing Unit)の少なくとも１つ以上を含む。
　上記プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体によって提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、記憶装置２０にインストールされ、プロセッサ２４によって実行される。上記プログラムは、通信ネットワークＮＷを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
　コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　本実施形態のプロセッサ２４の機能部について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態に係るプロセッサ２４の機能ブロック図である。プロセッサ２４は、図４に示すように、通行禁止設定部３０と、通行禁止解除部３１と、通知部３２とを備える。通行禁止設定部３０と、通行禁止解除部３１と、通知部３２とは、プロセッサ２４が記憶装置２０内に格納された上記プログラムを実行することにより実現される。
　表示装置２３には、管理画面ＣＰが表示される。管理画面ＣＰは、例えば、軌道２における走行車３の走行状態の確認と、走行車３に対する走行指令と、通行禁止エリアの設定と、通行禁止エリアの解除とを行うことができる画面である。ユーザがユーザ認証によって制御装置５のシステムにログインすると、プロセッサ２４は、管理画面ＣＰを表示装置２３に表示する。このユーザ認証は、記憶装置２０に事前に登録されたユーザ情報に含まれる認証情報を、ＩＣカード又は入力装置２２を用いてユーザが制御装置５に入力することで制御装置５が利用可能になる仕組みである。認証情報は、メールアドレス、ユーザＩＤ、パスワードなどのユーザ認証に必要な情報である。また、記憶装置２０には、認証情報の他に、名前、権限情報などの情報がユーザ情報としてユーザごとに保存されている。権限情報とは、例えば、オペレータであるか又はオペレータ管理者であるかを示す情報である。
　図５は、本実施形態に係る管理画面ＣＰの一例を示す図である。管理画面ＣＰは、例えば、第１表示領域ＤＡ１と、第２表示領域ＤＡ２と、第３表示領域ＤＡ３と、第４表示領域ＤＡ４とを含む。
　第１表示領域ＤＡ１には、平面視における軌道２の全体を模擬した軌道画面１００が表示される。この軌道画面１００には、走行車３の現在位置が走行車アイコン１０１によって表示されている。走行車アイコン１０１は、実際の走行車３の走行に応じて移動する。また、軌道画面１００には、物品を保管する容器保管装置の位置が保管装置アイコン１０２によって表示されている。容器保管装置は、例えば、容器を搬送する搬送車から容器を移載可能であって、かつ天井近傍に配置される。また、通行禁止エリアが設定されている場合には、この軌道画面１００において、通行禁止エリアＮＡが表示される（図５の斜線領域）。例えば、軌道画面１００に表示される通行禁止エリアＮＡは、他のエリアと区別可能な態様で表示される。例えば、通行禁止エリアＮＡは、他のエリアと異なる色で表示される。
　第２表示領域ＤＡ２には、メインボタン２００と、搬送指令ボタン２１０と、設定ボタン２２０と、メンテナンスボタン２３０とが表示されている。
　プロセッサ２４は、メインボタン２００がユーザに操作されると、メイン画面を管理画面ＣＰに表示させる。プロセッサ２４は、メインボタン２００がユーザに操作されると、メイン画面を表示装置２３に表示させる。ここで、操作するとは、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力装置２２によって操作することであり、表示装置２３の表示画面上をタッチしたり、表示装置２３の表示画面上に表示される文字入力等のキーボードアイコン等を操作したりすることであってもよい。
　プロセッサ２４は、搬送指令ボタン２１０がユーザに操作されると、走行車３に対して搬送指令を送信するための搬送指令画面を表示装置２３に表示させる。搬送指令画面では、走行車３と、その走行車３の目的地とを指定し、その目的地までのルート情報を登録することが可能である。このルート情報は、搬送指令として、指令された走行車３に送信される。プロセッサ２４は、設定ボタン２２０がユーザに操作されると、走行車システム１の各種設定を行うための設定画面を表示装置２３に表示させる。
　プロセッサ２４は、メンテナンスボタン２３０が操作されると、表示装置２３の表示画面にメンテナンスメニュー画面２４０を表示する。メンテナンスメニュー画面２４０には、走行車システム１における各種のメンテナンス処理に対応した複数のボタンが表示される。この複数のボタンの中には、ルート設定ボタン２５０が含まれており、このルート設定ボタン２５０がユーザにより操作されると、管理画面ＣＰ上（例えば、軌道画面１００）において、軌道２の所定のエリア（以下、「特定エリア」という。）を選択することが可能となる。特定エリアとは、１つ以上のグリッドセルＧである。プロセッサ２４は、軌道２における各グリッドセルＧの状態を管理している。グリッドセルＧの状態とは、そのグリッドセルＧが通行禁止状態又は通行可能状態のいずれかである。一例として、記憶装置２０には、グリッドセルＧを識別する情報と、そのグリッドセルＧの状態を示す情報とが対応付けられて格納されている。換言すれば、記憶装置２０には、グリッドセルＧの状態がグリッドセルＧごとに格納されている。プロセッサ２４は、記憶装置２０に格納されている各グリッドセルＧの状態の情報を管理している。ルート設定ボタン２５０が操作されると、プロセッサ２４は、記憶装置２０から各グリッドセルＧの状態を読み取り、軌道画面１００において軌道２の各グリッドセルＧの状態を表示する。
　ルート設定ボタン２５０が操作されると、第３表示領域ＤＡ３には、現在、設定されている通行禁止エリアの情報が表示される。例えば、第３表示領域ＤＡ３において、通行禁止エリアに設定されているグリッドセルＧの情報が、通行禁止エリアごとに表示される。また、ルート設定ボタン２５０が操作されていない状態では、第３表示領域ＤＡ３には、各走行車３のルート情報が表示されてもよい。
　第４表示領域ＤＡ４には、ルートダウン設定ボタン３００と、ルートダウン解除ボタン３１０と、ダウン設定制限ボタン４００と、ダウン解除制限ボタン４１０とが表示されている。例えば、ルート設定ボタン２５０が操作されると、第４表示領域ＤＡ４において、ルートダウン設定ボタン３００と、ルートダウン解除ボタン３１０と、ダウン設定制限ボタン４００と、ダウン解除制限ボタン４１０とが表示される。
　ルートダウン設定ボタン３００は、ユーザによって選択された特定エリア（例えば、１つ以上のグリッドセルＧ）を通行禁止エリアに設定する際に操作される。ルートダウン解除ボタン３１０は、ユーザによって選択された通行禁止エリアを解除する際に操作される。
　ダウン設定制限ボタン４００及びダウン解除制限ボタン４１０は、ユーザのうち、オペレータ管理者のみ操作可能なボタンである。ダウン設定制限ボタン４００は、通行禁止エリアの設定を制限する際にオペレータ管理者により操作される。ダウン解除制限ボタン４１０は、通行禁止エリアの解除を制限する際にオペレータ管理者により操作される。ここで、制限とは、オペレータ管理者の承認を必要とすることである。すなわち、ダウン設定制限ボタン４００が操作されることで、通行禁止エリアの設定が行われる際には、オペレータ管理者の承認が必要となる。また、ダウン解除制限ボタン４１０が操作されることで、通行禁止エリアの解除が行われる際には、オペレータ管理者の承認が必要となる。なお、ダウン設定制限ボタン４００又はダウン解除制限ボタン４１０を押下したユーザが、オペレータであるのか又はオペレータ管理者であるのかは、権限情報に基づいて特定してもよい。例えば、通行禁止設定部３０は、ログインしているユーザの権限情報に基づいてダウン設定制限ボタン４００又はダウン解除制限ボタン４１０を押下操作したユーザが、オペレータとオペレータ管理者とのどちらであるかを特定してもよい。
　通行禁止設定部３０は、軌道２における所定エリアの通行禁止を設定する。例えば、通行禁止設定部３０は、１つ以上のグリッドセルＧからなる特定エリアの通行禁止の設定を指示する設定操作が行われたことを示す情報を取得した場合には、設定操作が行われたことを検知して、その特定エリアを通行禁止エリアに設定する。設定操作とは、例えば、ルートダウン設定ボタン３００の押下操作である。
　通行禁止設定部３０は、ユーザによって特定エリアが選択された状態においてルートダウン設定ボタン３００が操作（例えば、押下操作）されると、その特定エリアを通行禁止エリアに設定する。例えば、通行禁止設定部３０は、特定エリアが選択された状態においてルートダウン設定ボタン３００が操作されると、記憶装置２０に格納されている当該特定エリアのグリッドセルＧの状態を通行禁止エリアに設定する。ここで、通行禁止エリアの設定に制限がない場合には、通行禁止設定部３０は、オペレータ管理者の承認の有無にかかわらず、ルートダウン設定ボタン３００が操作される場合に、選択されている特定エリアを通行禁止エリアに設定する。また、通行禁止エリアの設定に制限がある場合には、通行禁止設定部３０は、特定エリアが選択された状態でルートダウン設定ボタン３００が操作されると、オペレータ管理者の承認を条件に、当該特定エリアを通行禁止エリアに設定する。例えば、通行禁止エリアの設定に制限がある場合には、通行禁止設定部３０は、特定エリアが選択された状態でルートダウン設定ボタン３００が操作されると、管理者用端末４に対して承認依頼を送信し、その承認依頼がオペレータ管理者によって許可された場合に当該特定エリアを通行禁止エリアに設定する。
　通行禁止設定部３０は、通行禁止エリアに対して第１レベルと第２レベルとのいずれかを設定可能である。第１レベルの通行禁止エリアと、第２レベルの通行禁止エリアとでは、解除される際の処理が異なる。第１レベルの通行禁止エリアが解除される場合には、オペレータ管理者の承認は必要ない。一方、第２レベルの通行禁止エリアが解除される場合には、オペレータ管理者の承認が必要である。例えば、通行禁止設定部３０は、ルートダウン設定ボタン３００が操作された際には、通行禁止エリアを第１レベルに設定する。そして、通行禁止設定部３０は、通行禁止エリアの設定が行われた後において、当該通行禁止エリアを第１レベルから第２レベルに変更可能である。例えば、通行禁止設定部３０は、オペレータ管理者によって通行禁止エリアが選択された状態において、ダウン解除制限ボタン４１０がオペレータ管理者によって操作された場合には、その通行禁止エリアのレベルを第２レベルに設定する。なお、通行禁止設定部３０による通行禁止エリアの設定を設定処理と称する場合がある。
　以下に、設定処理の具体例について説明する。ルートダウン設定ボタン３００が押下操作されると、表示装置２３の表示画面に対して入力画面５００が表示される。図６は、入力画面５００の一例を示す図である。入力画面５００には、設定期間と設定理由とを入力する複数の入力欄が設けられている。設定期間とは、特定エリアを通行禁止として設定する期間である。設定理由とは、特定エリアを通行禁止エリアに設定する理由である。
　ユーザは、入力装置２２を操作して入力画面５００に設定期間及び設定理由を入力し、入力画面５００の確定ボタン５１０を押下する。通行禁止設定部３０は、確定ボタン５１０が押下されると、その特定エリアを通行禁止エリアに設定する。例えば、通行禁止設定部３０は、入力画面５００の入力欄に入力された情報と、通行禁止エリアを示す情報とを対応付けて記憶装置２０に記憶させる。通行禁止エリアを示す情報は、通行禁止エリアの特定する情報であって、その通行禁止エリアの識別情報及び位置情報を含んでもよい。具体例として、通行禁止設定部３０は、入力画面５００の確定ボタン５１０を押下されると、設定した通行禁止エリアの識別情報と、通行禁止エリアの位置を示す情報と、設定期間の情報と、設定理由の情報と、通行禁止エリアを設定したユーザの識別情報（例えば、名前、ＩＤ番号など）とを対応付けて記憶装置２０に記憶させる。通行禁止エリアの識別情報とは、他の通行禁止エリアと区別するための情報である。通行禁止エリアの位置を示す情報とは、例えば、通行禁止エリアを構成するグリッドセルＧの情報である。
　通行禁止エリアが設定されると、軌道画面１００において、その通行禁止エリアＮＡが他のエリアと区別可能な態様で表示される。例えば、通行禁止エリアは、他のエリアと異なる色で表示される。また、例えば、通行禁止エリアにカーソルを合わせると、その通行禁止エリアに対応付けられた設定期間及び設定理由の情報が表示される。
　通行禁止解除部３１は、ユーザによって第１レベルの通行禁止エリアが選択され、ダウン解除制限ボタン４１０が操作されると、オペレータ管理者の承認の有無に関わらず、その選択された第１レベルの通行禁止エリアを解除する。一方、通行禁止解除部３１は、オペレータによって解除対象である第２レベルの通行禁止エリアが選択され、ダウン解除制限ボタン４１０が操作されると、オペレータ管理者の承認があることを条件に、その選択された第２レベルの通行禁止エリアを解除する。
　通行禁止エリアの設定に制限がある場合における設定処理について説明する。通行禁止設定部３０は、通行禁止エリアの設定に制限がある場合において、第１ユーザ（例えば、オペレータ）による通行禁止エリアの設定操作が行われた場合には、第１ユーザとは異なる第２ユーザ（例えば、オペレータ管理者）による通行禁止エリアの設定の承認があるかを確認する。通行禁止エリアの設定操作とは、例えば、特定エリアがオペレータによって選択された状態でのルートダウン設定ボタン３００の押下操作である。例えば、通行禁止エリアの設定に制限がある場合において、通行禁止設定部３０は、その特定エリアがオペレータによって選択された状態でルートダウン設定ボタン３００が操作されると、管理者用端末４に対して、当該特定エリアを通行禁止エリアとする設定（通行禁止エリアの設定）の承認依頼を通知する。オペレータ管理者は、管理者用端末４を用いて、通行禁止エリアの設定の承認を行う。
　例えば、管理者用端末４は、上記の通行禁止エリアの設定の承認依頼を制御装置５から受信すると、表示画面４ａにその承認依頼がある旨を通知する。オペレータ管理者は、表示画面４ａにおいて通行禁止エリアの設定の承認依頼の内容を確認し、その承認依頼を許可する場合には、管理者用端末４に対して承認依頼を許可する操作を行う。管理者用端末４は、通行禁止エリアの設定の承認依頼を許可する操作が行われると、承認許可通知を制御装置５に送信する。オペレータ管理者は、通行禁止エリアの設定の承認依頼を許可しない場合には、管理者用端末４に対して承認依頼を許可しない操作を行う。管理者用端末４は、通行禁止エリアの設定の承認依頼を許可しない操作が行われると、承認不許可通知を制御装置５に送信する。通行禁止解除部３１は、オペレータによって選択された特定エリアを通行禁止エリアとする設定の承認依頼が許可された場合、すなわち承認許可通知を受信した場合には、当該特定エリアを通行禁止エリアに設定する。
　以下に、第２レベルの通行禁止エリアの解除方法について説明する。入力装置２２によって第２レベルの通行禁止エリアが選択され、オペレータによってダウン解除制限ボタン４１０が押下操作されると、通行禁止解除部３１は、表示装置２３の表示画面に対して第１確認画面６００を表示する。第１確認画面６００は、第１ユーザの通行禁止の解除の意思を確認する画面である。図７は、第１確認画面６００の一例を示す図である。第１確認画面６００には、解除対象の通行禁止エリアの設定操作を行ったユーザ（例えば、オペレータ管理者）の識別情報と、当該通行禁止エリアの設定理由及び設定期間とを含む確認情報が表示される。また、第１確認画面６００には、「選択中の通行禁止エリアの設定は、以下の通りです。本当に解除してもよろしいですか」などの通行禁止の解除の意思を確認するメッセージ（以下、「第１確認メッセージ」という。）が表示される。
　また、第１確認画面６００には、「はい」ボタン６１０と「いいえ」ボタン６２０とが表示されている。第１ユーザは、確認メッセージ及び確認情報を確認した上で、通行禁止エリアを解除する場合には、「はい」ボタン６１０を押下する。「はい」ボタン６１０が押下されると、図８に例示する第２確認画面７００が表示装置２３に表示される。第１ユーザは、確認メッセージ及び確認情報を確認した上で、通行禁止エリアを解除しない場合には、「いいえ」ボタン６２０を押下する。「いいえ」ボタン６２０が押下されると、通行禁止解除部３１は、通行禁止エリアの解除をキャンセルする。このように、通行禁止解除部３１は、解除操作が行われた場合には、確認情報を表示装置に表示させ、第１ユーザの通行禁止の解除の意思を確認する第１確認処理を実行する。
　図８は、第２確認画面７００の一例を示す図である。第２確認画面７００は、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する画面である。第２確認画面７００には、「オペレータ管理者は、承認済みですか？」などのオペレータ管理者による通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認するメッセージ（以下、「第２確認メッセージ」という。）が表示される。また、第２確認画面７００には、コメントを入力する入力欄が設けられている。このコメントとは、例えば、解除理由又は連絡事項である。第１ユーザは、第２確認メッセージを確認した上で、第２ユーザ（例えば、オペレータ管理者）の承認がある場合には、「はい」ボタン７１０を押下する。なお、第１ユーザは、「はい」ボタン７１０を押下するにあたって、備考欄７３０に解除理由を入力してもよい。第１ユーザは、第２確認メッセージを確認した上で、オペレータ管理者の承認がない場合には、「いいえ」ボタンを押下する。
　通行禁止解除部３１は、「はい」ボタン７１０が操作されると、解除対象の通行禁止エリアを解除する。例えば、通行禁止設定部３０は、「はい」ボタン７１０が操作されると、解除対象が解除された旨を示す情報と、解除理由の情報と、解除対象を解除したユーザの識別情報（例えば、名前、ＩＤ番号など）とをログ情報として対応付けて記憶装置２０に記録させる。例えば、通行禁止解除部３１は、解除対象の通行禁止エリアを解除し、ログ情報を記憶装置２０に記録すると、図９に示すように、通行禁止エリアを解除した旨及びログ情報を記録した旨を示すメッセージが表示された画面（以下、「メッセージ画面」という。）８００を表示装置２３に表示させる。
　通行禁止解除部３１は、「いいえ」ボタン７２０が操作されると、例えば、「オペレータ管理者の承認を取得してください」などのオペレータ管理者の承認の取得を促すメッセージを表示し、通行禁止エリアの解除を保留又は停止する。このように、通行禁止解除部３１は、第１確認処理の後に、第１ユーザとは異なる第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する第２確認処理を実行する。なお、第１確認処理と第２確認処理とを含む処理を特定処理と称する。
　なお、例えば、第１レベルの通行禁止エリアの解除方法は、第２確認処理を実行せずに、第１確認処理のみ実行される。すなわち、第１レベルの通行禁止エリアが選択された状態でダウン解除制限ボタン４１０が押下操作されると、通行禁止解除部３１は、表示装置２３の表示画面に対して第１確認画面６００を表示する。そして、通行禁止解除部３１は、「はい」ボタン６１０が押下されると、第２確認画面７００を表示することなく、解除対象の通行禁止エリアを解除する。この場合には、第１確認画面６００に、解除理由を入力する入力欄が設けられてもよい。
　通知部３２は、通行禁止解除部３１によって通行禁止エリアが解除された場合には、制御装置５に登録されている全てのユーザ（第１ユーザ及び第２ユーザを含む）に対して、通行禁止エリアが解除された旨を通知する。例えば、通知部３２は、通行禁止解除部３１によって通行禁止エリアが解除された場合には、通知先として登録されている全ての情報端末に対して、例えば、当該通行禁止エリアの識別情報と、その通行禁止エリアが解除された旨と、解除したユーザの識別情報（例えば、名前）とを含む通知情報を、通信装置２１を介して通知する。ただし、これに限定されず、通知部３２は、通知情報をオペレータ管理者の使用する端末、すなわち管理者用端末４のみに通知してもよい。通知部３２による通知は、メールでの通知、ポップアップ通知、又はＳＮＳを利用した通知であってもよい。
　以下に、第２レベルの通行禁止エリアの解除処理の流れについて、図１０を用いて説明する。図１０は、第２レベルの通行禁止エリアの解除処理のフローチャートである。オペレータは、管理画面ＣＰにおいて、解除対象の通行禁止エリアを選択して解除操作を行う。通行禁止解除部３１は、オペレータによって通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、表示装置２３に第１確認画面６００を表示する（ステップＳ１０１）。なお、解除操作が行われた場合とは、例えば、オペレータによって第２レベルの通行禁止エリアが選択された状態でダウン解除制限ボタン４１０が押下操作された場合である。ただし、これに限定されず、オペレータが使用する情報端末から、解除対象の通行禁止エリアを解除する旨の情報を受信した場合も、通行禁止エリアの解除操作が行われた場合に含まれる。
　通行禁止解除部３１は、第１確認画面６００において、「はい」ボタン６１０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、第２確認画面７００を表示装置２３に表示する（ステップＳ１０３）。一方、通行禁止解除部３１は、第１確認画面６００において、「いいえ」ボタン６２０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、通行禁止エリアの解除処理を終了する。
　通行禁止解除部３１は、第２確認画面７００において、「はい」ボタン７１０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、オペレータ管理者が通行禁止エリアの解除を承認済みであるとして、解除対象である通行禁止エリアを解除する（ステップＳ１０５）。この際、通行禁止解除部３１は、通行禁止エリアの解除とともに、備考欄７３０に入力された情報を記憶装置２０に記録して、メッセージ画面を表示装置２３に表示する。一方、通行禁止解除部３１は、第２確認画面７００において、「いいえ」ボタン７２０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、オペレータ管理者の承認を取得することを促すメッセージを表示装置２３に表示して、通行禁止エリアの解除処理を保留又は終了する。
　ここで、第２確認処理として、第２確認画面７００を表示して第１ユーザに対して第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する場合を例として説明した。ただし、これに限定されず、通行禁止解除部３１は、第２確認処理として、第２ユーザに対して通行禁止の解除の承認依頼を行ってもよい。例えば、通行禁止解除部３１は、第２確認処理として、オペレータ管理者による通行禁止の解除の承認があるかを確認する情報（上記の承認依頼）を管理者用端末４に送信してもよい。通行禁止解除部３１は、管理者用端末４から承認を示す情報（上記の承認許可通知）を受信した場合には、通行禁止エリアを解除してもよい。
　以下に、第２確認処理として承認依頼を行う場合での解除処理の流れについて図１１を用いて説明する。図１１は、第２確認処理として承認依頼を行う場合での解除処理のフローチャートである。なお、ステップＳ２０１及びＳ２０２は、ステップＳ１０１及びＳ１０２と同様であるため、説明を省略する。
　通行禁止解除部３１は、第１確認画面６００において、「はい」ボタン６１０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ２０２：「はい」ボタン）、管理者用端末４に対して、承認依頼を送信する（ステップＳ２０３）。一方、通行禁止解除部３１は、第１確認画面６００において、「いいえ」ボタン６２０が押下されたことを検知した場合には（ステップＳ２０２：「いいえ」ボタン）、通行禁止エリアの解除処理を終了する。
　管理者用端末４は、オペレータ管理者によって承認を許可する操作が行われると、通行禁止解除部３１に承認許可通知を送信する。通行禁止解除部３１は、管理者用端末４から承認許可通知を受信した場合には（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、オペレータ管理者が通行禁止エリアの解除を承認済みであるとして、解除対象である通行禁止エリアを解除する（ステップＳ２０５）。一方、通行禁止解除部３１は、管理者用端末４から承認不許可通知を受信した場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、承認が得られなかったとして通行禁止エリアの解除処理を保終了する。なお、通行禁止解除部３１は、管理者用端末４から承認不許可通知を受信した場合には、表示装置２３に、オペレータ管理者が承認しなかった旨を示すメッセージを表示してもよい。
　上述において、通行禁止エリアの設定の制限とは、オペレータ管理者の承認が必要であることを例として説明したが、これに限定されない。例えば、通行禁止エリアの設定の制限とは、オペレータ管理者の承認の有無に関わらず、通行禁止エリアの設定ができないことをであってもよい。また、上述において、通行禁止エリアの解除の制限とは、オペレータ管理者の承認が必要であることを例として説明したが、これに限定されない。例えば、通行禁止エリアの解除の制限とは、オペレータ管理者の承認の有無に関わらず、通行禁止エリアの解除ができないことをであってもよい。
　なお、通行禁止エリアの設定が制限されるのは、オペレータが通行禁止エリアの設定を行う場合である。そのため、オペレータ管理者が通行禁止エリアの設定を行う場合には、通行禁止エリアの設定は制限されない。同様に、オペレータ管理者が通行禁止エリアの解除を行う場合には、通行禁止エリアの解除は制限されない。通行禁止設定部３０は、例えば、ログインしているユーザの権限情報に基づいて通行禁止エリアの設定操作（例えば、ルートダウン設定ボタン３００の押下操作）又は通行禁止エリアの解除操作（例えば、ルートダウン解除ボタン３１０の押下操作）を行ったユーザが、オペレータとオペレータ管理者とのどちらであるかを特定してもよい。なお、オペレータ管理者は、管理者用端末４を用いて制御装置５にログインして通行禁止エリアの設定操作又は通行禁止エリアの解除操作を行ってもよい。
　上述したように、本実施形態の制御装置５は、第１ユーザによる通行禁止の解除操作が行われた場合には、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する。そして、制御装置５は、第２ユーザによる通行禁止の解除の承認がある場合には、通行禁止を解除する。このような構成により、制御装置５は、ユーザによる操作ミスにより通行禁止が解除されることを抑制できる。
　また、本実施形態に係る走行車システム１は、メカストッパーを備えてもよい。走行車システム１では、ユーザによる操作ミスにより通行禁止が解除されることを抑制することができるため、操作ミスによる通行禁止エリアの解除によって、走行車がメカストッパーに接触してしまうことを抑制することができる。
　上述した実施形態において、第２ユーザは、オペレータ管理者に限定されず、例えば、複数のオペレータであってもよい。すなわち、第２確認処理において必要となる承認は、オペレータ管理者の承認に限定されず、例えば、複数人の承認であってもよい。また、第２ユーザは、第１ユーザと異なっていればよく、別のオペレータであってもよい。
　なお、本実施形態は、以下の構成を開示する。
（構成１）
　軌道（２）における走行車（３）の走行を制御する制御装置（５）であって、
　前記軌道（２）における所定エリアを通行禁止エリアに設定する通行禁止設定部（３０）と、
　第１ユーザによる前記通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する通行禁止解除部（３１）と、
　を備え、
　前記通行禁止解除部（３１）は、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には前記通行禁止エリアを解除する、制御装置（５）。
（構成２）
　前記通行禁止設定部（３０）は、前記第２ユーザが前記通行禁止エリアの設定を指示する設定操作を行った場合に、前記所定エリアを前記通行禁止エリアに設定し、前記第１ユーザが前記設定操作を行った場合には、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があることを条件に、前記所定エリアの前記通行禁止エリアを設定する、
　構成１に記載の制御装置（５）。
（構成３）
　前記通行禁止設定部（３０）は、前記所定エリアを前記通行禁止エリアに設定するにあたって、前記通行禁止エリアの設定理由を入力するための入力欄を有する入力画面を表示装置（２３）に表示し、前記入力欄に入力された情報と、前記通行禁止エリアを示す情報とを対応付けて記憶装置（２０）に記憶させる、
　構成１又は構成２に記載の制御装置（５）。
（構成４）
　前記特定処理は、
　前記解除操作が行われた場合には、前記通行禁止エリアの設定操作を行った前記第２ユーザの識別情報と、当該通行禁止エリアの設定理由とを表示装置（２３）に表示させて、前記第１ユーザの前記通行禁止エリアの解除の意思を確認する第１確認処理と、
　前記第１確認処理において前記第１ユーザの前記解除の意思を確認した場合には、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する第２確認処理と、
　を含む、
　構成１から構成３のいずれかの構成に記載の制御装置（５）。
（構成５）
　前記通行禁止解除部（３１）は、前記第２確認処理として、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する確認画面を前記表示装置（２３）に表示し、前記確認画面に対して所定の操作が行われた場合には、前記通行禁止エリアを解除する、
　構成５に記載の制御装置（５）
（構成６）
　前記通行禁止解除部（３１）は、前記第２確認処理として、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認依頼を、前記第２ユーザが使用する情報端末（４）に送信し、前記情報端末（４）から承認を示す情報を受信した場合には、前記通行禁止エリアを解除する、
　構成５に記載の制御装置（５）。
（構成７）
　前記通行禁止エリアに対して第１レベルと第２レベルとのいずれかを設定可能であり、
　前記通行禁止解除部（３１）は、前記第２レベルに設定された前記通行禁止エリアを解除する場合には前記特定処理を実行し、前記第１レベルに設定された前記通行禁止エリアを解除する場合には、前記特定処理を実行せず、前記第１ユーザによる前記解除操作に基づいて、前記第１レベルに設定された前記所定エリアの前記通行禁止エリアを解除する、
　構成１から構成６のいずれかの構成に記載の制御装置（５）。
（構成８）
　前記通行禁止エリアが解除された場合には、前記制御装置（５）に登録されている前記第１ユーザ及び前記第２ユーザを含む全てのユーザに対して通知する通知部（３２）をさらに備える、
　構成１から構成７のいずれかの構成に記載の制御装置（５）。
（構成９）
　前記通行禁止設定部（３０）は、前記第１ユーザによる前記通行禁止エリアの設定操作が行われた場合には、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があるかを確認し、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があると確認された場合には前記通行禁止エリアを設定する、
　構成１から構成８のいずれかに記載の制御装置（５）。
　以上、実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。また、上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、上記した実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記した実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２２－１７２２６５、及び上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
Ｇ・・・グリッドセル
１・・・走行車システム
２・・・軌道
３・・・走行車
４・・・管理者用端末
５・・・制御装置
３０・・・通行禁止設定部
３１・・・通行禁止解除部
３２・・・通信部

 

Claims (12)

  1. 　軌道における走行車の走行を制御する制御装置であって、
    　前記軌道における所定エリアを通行禁止エリアに設定する通行禁止設定部と、
    　第１ユーザによる前記通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行する通行禁止解除部と、
    　を備え、
    　前記通行禁止解除部は、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には前記通行禁止エリアを解除する、制御装置。
  2. 　前記通行禁止設定部は、前記第２ユーザが前記通行禁止エリアの設定を指示する設定操作を行った場合に、前記所定エリアを前記通行禁止エリアに設定する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記通行禁止設定部は、前記第１ユーザが前記設定操作を行った場合には、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があることを条件に、前記所定エリアの前記通行禁止エリアを設定する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記通行禁止設定部は、前記所定エリアを前記通行禁止エリアに設定するにあたって、前記通行禁止エリアの設定理由を入力するための入力欄を有する入力画面を表示装置に表示し、前記入力欄に入力された情報と、前記通行禁止エリアを示す情報とを対応付けて記憶装置に記憶させる、
    　請求項１に記載の制御装置。
  5. 　前記特定処理は、
    　前記解除操作が行われた場合には、前記通行禁止エリアの設定操作を行った前記第２ユーザの識別情報と、当該通行禁止エリアの設定理由とを表示装置に表示させて、前記第１ユーザの前記通行禁止エリアの解除の意思を確認する第１確認処理と、
    　前記第１確認処理において前記第１ユーザの前記解除の意思を確認した場合には、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する第２確認処理と、
    　を含む、
    　請求項１に記載の制御装置。
  6. 　前記通行禁止解除部は、前記第２確認処理として、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する確認画面を前記表示装置に表示し、前記確認画面に対して所定の操作が行われた場合には、前記通行禁止エリアを解除する、
    　請求項５に記載の制御装置。
  7. 　前記通行禁止解除部は、前記第２確認処理として、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認依頼を、前記第２ユーザが使用する情報端末に送信し、前記情報端末から承認を示す情報を受信した場合には、前記通行禁止エリアを解除する、
    　請求項５に記載の制御装置。
  8. 　前記通行禁止エリアに対して第１レベルと第２レベルとのいずれかを設定可能であり、
    　前記通行禁止解除部は、前記第２レベルに設定された前記通行禁止エリアを解除する場合には前記特定処理を実行し、前記第１レベルに設定された前記通行禁止エリアを解除する場合には、前記特定処理を実行せず、前記第１ユーザによる前記解除操作に基づいて、前記第１レベルに設定された前記所定エリアの前記通行禁止エリアを解除する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  9. 　前記通行禁止エリアが解除された場合には、前記制御装置に登録されている前記第１ユーザ及び前記第２ユーザを含む全てのユーザに対して通知する通知部をさらに備える、
    　請求項１に記載の制御装置。
  10. 　前記通行禁止設定部は、前記第１ユーザによる前記通行禁止エリアの設定操作が行われた場合には、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があるかを確認し、前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの設定の承認があると確認された場合には前記通行禁止エリアを設定する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  11. 　走行車と、
    　前記走行車が走行する軌道と、
    　前記軌道に沿って走行する前記走行車を制御する、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の制御装置と、
    　を備える走行車システム。
  12. 　走行車が走行する軌道における所定エリアの通行禁止エリアを解除する解除方法であって、
    　第１ユーザによる前記通行禁止エリアの解除操作が行われた場合には、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があるかを確認する処理を含む特定処理を実行することと、
    　前記第２ユーザによる前記通行禁止エリアの解除の承認があると確認された場合には、前記通行禁止エリアを解除することと、
    　を含む解除方法。

     
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