WO2024085133A1 - 調理システム - Google Patents

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WO2024085133A1
WO2024085133A1 PCT/JP2023/037490 JP2023037490W WO2024085133A1 WO 2024085133 A1 WO2024085133 A1 WO 2024085133A1 JP 2023037490 W JP2023037490 W JP 2023037490W WO 2024085133 A1 WO2024085133 A1 WO 2024085133A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
food
cooking
robot arm
transfer position
packaging material
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/037490
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岳史 山口
建内　真人
Original Assignee
ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 filed Critical ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社
Publication of WO2024085133A1 publication Critical patent/WO2024085133A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23P—SHAPING OR WORKING OF FOODSTUFFS, NOT FULLY COVERED BY A SINGLE OTHER SUBCLASS
    • A23P30/00—Shaping or working of foodstuffs characterised by the process or apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips

Definitions

  • This invention relates to a cooking system that automatically cooks food.
  • Patent Documents 1 to 3 Conventionally, various cooking systems have been proposed that automatically deep fry food.
  • This invention was made in consideration of the above circumstances, and aims to provide a cooking system that integrates storage and cooking functions and requires a small installation space.
  • a cooking system includes a storage facility for storing food, a transport device disposed adjacent to the storage facility for transporting food discharged from the storage facility upward to a first transfer position, and a robot arm for receiving the transported food in a cooking basket at the first transfer position, moving the cooking basket so that the food is placed in a tank filled with cooking liquid, and discharging the cooked food removed from the cooking basket from the tank after a predetermined time has elapsed from the cooking basket at a second transfer position.
  • food refers to food that is fried without a batter coating process, such as frozen potatoes, chicken nuggets or cutlets, fried white fish, deep-fried chicken, and frankfurters.
  • Cooking liquid refers to edible oil, etc.
  • the "storage facility” only needs to have a function related to storing food, and may have a function for adjusting temperature and humidity, such as a refrigerator or freezer.
  • the direction in which the food is transported by the transport device needs only to be “upward,” preferably vertically, but may also be diagonally upward. If there are two robot arms, two first transfer positions may be provided corresponding to each arm. In that case, two independent transport paths are provided.
  • the destination for discharging food from the storage facility is arbitrary.
  • the destination may be a tray, a plate, packaging material, etc.
  • the storage function and cooking function are integrated, making it possible to realize an efficient cooking system.
  • the installation space for the entire system can be reduced.
  • the conveying device has a container that receives the food discharged through an opening provided in the storage facility, a moving mechanism that moves the container upward, and a rotation mechanism that rotates the container when the container reaches the first transfer position to transfer the food in the container to the cooking basket.
  • the conveying device has a moving mechanism that receives the food discharged through an opening provided in the storage facility in the cooking basket and conveys it to the first transfer position
  • the robot arm has a first robot arm that moves the cooking basket containing the food received at the first transfer position to the vat, and a second robot arm that moves the cooking basket removed from the vat to the second transfer position.
  • the cooking system further includes a packaging material supplying device that conveys packaging material from below to above and sets it at a third transfer position, and a plating device that places cooked food delivered at the second transfer position in the set packaging material.
  • a serving device which can further improve cooking efficiency.
  • the downward space is utilized to provide packaging material, which can save space for the serving device.
  • the cooking system is provided with a delivery port for receiving the cooked food at the second delivery position, and further includes a seasoning device for sprinkling seasoning on the food, a portioning device for portioning a predetermined amount of the seasoned food, and a heat retention device for keeping the food contained in the packaging warm
  • the packaging has an opening
  • the packaging supply device pulls out the folded packaging and conveys it upward, and holds the packaging with an open top at the third delivery position
  • the plating device places the portioned food in the bag at the third delivery position.
  • seasonings refers to salt, spices, sauces, etc., regardless of whether they are powders, liquids, or other physical properties.
  • the efficiency of cooking can be further improved by providing a seasoning device and a portioning device.
  • the quality of cooked food can be maintained for a long time by providing a heat retention device.
  • the tanks include a first tank provided closer to the storage tank and a second tank provided farther from the storage tank than the first tank.
  • the number of tanks is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the first and second tanks are used for cooking, which can further improve cooking efficiency.
  • the robot arm has a first robot arm that cooks the food using the first tank and a second robot arm that cooks the food using the second tank.
  • a typical example of the cooking liquid is heated oil.
  • FIG. 1 is a front view showing a schematic configuration of a cooking system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view of a specific example of the cooking system 1.
  • FIG. 3 is a plan view of the cooking system 1 of FIG. 2.
  • 4 is a cross-sectional view of the cooking system 1 of FIG. 3 taken along line AA.
  • FIG. 5 is an enlarged view of region B in FIG. 4 .
  • FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view of FIG. 4 .
  • FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view of the upper region of the flyer 30 in FIG. 6.
  • FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view of the portioning device 60 in FIG. 7.
  • 2 is a cross-sectional view of the area near the measuring cup 63 in the portioning device 60.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of a packaging material supplying device 42 provided inside the plating device 40.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of an upper portion of the packaging material supplying device 42.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of components of a packaging material supplying device 42 provided on the top surface of the plating device 40.
  • FIG. 4 is a plan view of components of a packaging material supplying device 42 provided on the top surface of the plating device 40.
  • FIG. FIG. 1 is a schematic diagram of a cooking system 1A.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a cooking system 1B.
  • FIG. 1 is a front view showing the schematic configuration of a cooking system 1 according to one embodiment of the present invention.
  • a freezer 10 is a storage facility for storing food such as potatoes and nuggets at a specified temperature. Inside the freezer 10, there is a hopper 11 for temporarily storing food, and a conveyor 12 for transporting food discharged from the hopper 11 and discharging it through an opening provided in the freezer 10.
  • the conveying device 20 is disposed adjacent to the freezer 10.
  • the conveying device 20 is a device that moves the measuring cup 21 upward to the first transfer position P1.
  • the measuring cup 21 is a container that receives food that is discharged from the freezer 10.
  • the conveying device 20 has a moving mechanism that moves the measuring cup 21 to the first transfer position P1, and a rotating mechanism that rotates the measuring cup 21 that has moved to the first transfer position P1.
  • the fryer 30 is disposed adjacent to the opposite side of the freezer 10 on the conveying device 20.
  • This fryer 30 has a tank 32 filled with oil, a cooking liquid, heated to a specified temperature, and food contained in a cooking basket 31 is fried in the tank 32.
  • the plating device 40 is disposed adjacent to the opposite side of the conveying device 20 on the fryer 30.
  • the plating device 40 holds inside a bag 41, which is a packaging material for containing cooked food, and has a built-in packaging material supplying device 42 that transports the bag 41 from below to above and sets it at the third transfer position P3. More specifically, the packaging material supplying device 42 sets the bag 41 with its mouth open at the third transfer position P3 on the top surface of the plating device 40.
  • a robot arm 50 is supported on the top of the plating device 40. This robot arm 50 receives the transported food in a cooking basket 31 at a first transfer position P1, submerges the cooking basket 31 in a vat 32 of oil, which is a cooking liquid, and after a pre-specified time has elapsed, lifts the cooking basket 31 out of the vat 32 and discharges the cooked food from the cooking basket 31 at a second transfer position P2.
  • a portioning device 60 consisting of a stirring hopper 61, a conveyor 62, and a measuring cup 63.
  • Cooked food discharged from the cooking basket 31 at the second transfer position P2 is received by a transfer port provided in the stirring hopper 61.
  • the stirring hopper 61 functions as a seasoning device that sprinkles seasonings onto the cooked food.
  • the cooked food sprinkled with seasonings is discharged from the stirring hopper 61, transported by the conveyor 62, and dispensed in a pre-specified amount by the measuring cup 63.
  • the dispensed cooked food is contained in a bag 41 set at the third transfer position P3.
  • the plating device 40 has a heat retention device that keeps the cooked food contained in the bag 41 warm.
  • the control device 90 is a device that controls each component of the cooking system 1 in response to an order given to the cooking system 1. Various cooking operations in the cooking system 1 are carried out under the control of this control device 90.
  • the operation of cooking system 1 is outlined as follows. First, the hopper 11 and conveyor 12 in freezer 10 discharge the ordered amount of food to the outside through an opening (not shown) provided on the side of freezer 10. At this time, the conveying device 20 positions measuring cup 21 below conveyor 12 and tilts measuring cup 21 so that the opening of measuring cup 21 faces the direction in which the food will be discharged. In this way, the conveying device 20 receives food using measuring cup 21, and when measuring cup 21 has received the ordered amount of food, it stops the hopper 11 and conveyor 12 in freezer 10 (step S1).
  • the conveying device 20 moves the measuring cup 21 upward to the first transfer position P1 and rotates the measuring cup 21 toward the fryer 30.
  • the robot arm 50 positions the cooking basket 31 diagonally below the measuring cup 21.
  • the food in the measuring cup 21 is poured into the cooking basket 31 (step S2).
  • steps S1 and S2 are executed multiple times.
  • the robot arm 50 lowers the cooking basket 31 into the tank 32 of the fryer 30, and deep-frys the food in the fryer 30 (step S3).
  • the robot arm 50 then removes the cooking basket 31 from the tank 32 and drains the oil (step S4).
  • the robot arm 50 then moves the cooking basket 31 to the second transfer position P2, and discharges the cooked food from the cooking basket 31 into the mixing hopper 61 (step S5).
  • the stirring hopper 61 serving as a seasoning device sprinkles the seasoning onto the cooked food (step S6), and stirs the cooked food to mix the seasoning into the cooked food (step S7). In this way, the flavor of the seasoning can be evenly blended into the cooked food.
  • the conveyor 62 transports the cooked food discharged from the stirring hopper 61, and the measuring cup 63 measures and dispenses it (step S8).
  • the portioning device 60 measures and dispenses one meal using the measuring cup 63, and in the latter case, it measures and dispenses multiple meals (measures and dispenses multiple times).
  • the packaging material supplying device 42 sets the bag 41 corresponding to the ordered menu with its mouth open at the third transfer position P3 (step S9).
  • the packaging material supplying device 42 sets the bag 41 for one meal at the third transfer position P3.
  • the packaging material supplying device 42 sets the bag 41 for multiple meals at the third transfer position P3.
  • the portioning device 60 places each portion of cooked food into a bag 41 set at the third transfer position P3 (step S9).
  • the cooked food placed in the bag is kept warm by a warming device provided in the plating device 40.
  • FIG. 2 is a perspective view of the cooking system 1.
  • FIG. 3 is a plan view of the cooking system 1.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of the cooking system 1 of FIG. 3 taken along line A-A.
  • FIG. 5 is an enlarged view of region B in FIG. 4.
  • FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view of the cross-sectional view of FIG. 4.
  • FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view of the region above the fryer 30 in FIG. 6.
  • the fryer 30 and the plating device 40 are integrated. This integrated device is supported above the floor by four legs 71.
  • a door is provided for workers to carry food into the freezer, while an opening 16 is provided in the side wall 15. A portion near the end of the conveyor 12 inside the freezer 10 is inserted into this opening 16.
  • a door 17 for opening and closing the opening 16 and a motor 18 for rotating the door 17 around a rotation axis to open and close the opening 16 are provided on the outside of the side wall 15.
  • the door 17 is only open when food is being discharged from the freezer 10, and is closed at other times. This suppresses temperature changes inside the freezer 10.
  • a motor 19 for driving the conveyor 12 inside the freezer 10 is provided. The motors 18 and 19 are arranged outside the freezer 10 in this way to prevent condensation on the motor.
  • a measuring sensor 22 and a cup holder 23 that holds a measuring cup 21 are provided on the outside of the freezer 10. While the door 17 is open and food is being discharged through the opening 16, the measuring cup 21 is not held by the cup holder 23, but is supported by the measuring sensor 22. During this time, the measuring sensor 22 measures the food being discharged into the measuring cup 21. Then, when a pre-specified amount of food has been measured by the measuring sensor 22, the conveying device 20 instructs the freezer 10 to stop discharging food. This stops the conveyor 12. The conveying device 20 then separates the measuring cup 21 from the measuring sensor 22 and holds it in the cup holder 23.
  • the conveying device 20 has a moving mechanism 25 composed of a Robo Cylinder or the like that moves the cup holder 23 holding the measuring cup 21 upward.
  • a drive belt system that supports the cup holder 23 on two sides may be adopted, and the structure of the moving mechanism 25 is optional.
  • the conveying device 20 has a rotation mechanism 26 that rotates the cup holder 23 holding the measuring cup 21. In this embodiment, when the specified amount of food is discharged into the measuring cup 21, the conveying device 20 holds the measuring cup 21 in the cup holder 23 and moves it upward to the first transfer position P1 by the moving mechanism 25.
  • the door 17 is closed, and the conveying device 20 rotates the measuring cup 21 by the rotation mechanism 26 and discharges the food in the measuring cup 21 into the cooking basket 31.
  • the cup holder 23 is then moved by the moving mechanism 25 to a predetermined preparation position in preparation for the next transfer.
  • the robot arm 50 lowers the cooking basket 31 into the tank 32 of the fryer 30 and deep-fries the food in the cooking basket 31.
  • the robot arm 50 then pulls the cooking basket 31 out of the tank 32 to drain off the oil, moves it to the second transfer position P2, and at the second transfer position P2, ejects the cooked food in the cooking basket 31 into the mixing hopper 61 of the portioning device 60.
  • FIG 8 is an enlarged cross-sectional view of the portioning device 60 in Figure 7.
  • the portioning device 60 has a stirring hopper 61 into which cooked food is discharged from the cooking basket 31, a conveyor 62 that transports the cooked food discharged from the stirring hopper 61, and a measuring cup 63 that dispenses the cooked food transported by the conveyor 62 into individual servings.
  • the portioning device 60 also has a weighing sensor 65 that measures the food dispensed into the measuring cup 63.
  • the portioning device 60 also has a drive mechanism (not shown) that moves the measuring cup 63 vertically and horizontally on the top surface of the plating device 40 after the food has been dispensed and measured, and rotates the measuring cup 63.
  • Figure 9 is a cross-sectional view of the area near the measuring cup 63 in the portioning device 60.
  • an open-mouthed bag 41 is set at the third transfer position P3 on the top surface of the plating device 40.
  • the measuring cup 63 containing cooked food rotates around the rotation axis 63a, and the cooked food is placed into the bag 41.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view of the packaging material supply device 42 provided inside the plating device 40.
  • the packaging material supply device 42 has a stocker 401, a pickup roller 411, a feed roller 421, a gate roller 431, transport rollers 422-424 and 432-434, and a motor 440.
  • the stacker 401 contains a stack of sheet-like bags 41. These bags 41 are contained in the stacker 401 with their mouths facing upward.
  • a pressure plate 402 is provided in the stacker 401 to press the stack of bags 41 toward the left side in FIG. 10.
  • a motor 440 drives the pickup roller 411 and the feed roller 421 to rotate when the bags 41 are supplied to the third transfer position P3.
  • the sheet-like bag 41 at the left end in the stacker 401 is transported upward by the pickup roller 411, and is guided in sequence by the pair of the feed roller 421 and the gate roller 431, the pair of the transport rollers 422 and 432, the pair of the transport rollers 423 and 433, and the pair of the transport rollers 424 and 434, and moves upward within the plating device 40.
  • FIG 11 is a cross-sectional view of the upper part of the packaging supply device 42.
  • a packaging opening hook 450 is disposed near the conveying roller 424.
  • the tip of the packaging opening hook 450 gets caught in the opening. This causes the opening of the bag 41 to open.
  • FIG. 12 is a front view showing the components of the packaging material supply device 42 provided on the top surface of the plating device 40.
  • FIG. 13 is a plan view showing the components of the packaging material supply device 42 provided on the top surface of the plating device 40.
  • the bag body 41 opens its mouth and moves upward.
  • the hook 441 holds the bag body 41 from below and moves the bag body 41 to the third transfer position P3.
  • the scooper 460 is inserted through the opening of the bag body 41.
  • the packaging material supplying device 42 is equipped with a mechanism for moving the scooper 460 in the vertical direction in FIG. 13.
  • lane change guides 461 hold the bags 41 from both sides and move them in the horizontal direction in FIG. 13, while alignment guides 462 push and move them in the vertical direction in FIG. 13. This allows the open bags 41 to be aligned in a matrix, and cooked food can be contained in these bags 41.
  • a cooking system 1 that integrates a storage function and a cooking function can be provided.
  • food discharged from the freezer 10 is transported upward to the first transfer position P1 and handed over to the cooking function, so the vertical space is effectively utilized and the entire system can be made compact.
  • the space below the top surface of the plating device 40 is used to provide the bag body 41, which is the packaging material, so the plating device 40 can be made more space-saving.
  • cooked food is plated in individual containers (bag bodies 41) on an order basis, so employees do not need to measure and plate according to the order. Therefore, cooking efficiency can be improved.
  • cooking is performed according to the order, so food waste due to overcooking is reduced.
  • the cooking system 1 has one tank 32 filled with cooking liquid
  • the tanks in the cooking system 1A include a first tank 32a provided closer to the freezer 10 and a second tank 32b provided farther from the freezer 10 than the first tank.
  • the robot arm 50 (see FIG. 1) has a first robot arm 50a that cooks food using the first tank 32a and a second robot arm 50b that cooks food using the second tank 32b.
  • the conveying device 20 has two conveying mechanisms including independent moving mechanisms 25 for supplying food to the first robot arm 50a and the second robot arm 50b, respectively, at the front and rear sides of the paper surface of Fig. 4. That is, two sets of openings 16, doors 17, and measuring cups 21 are provided, and two first transfer positions P1 exist corresponding to each of the robot arms 50a and 50b. According to this modification, since food is cooked using multiple tanks, cooking efficiency can be improved.
  • two robot arms are used to match the number of tanks, but only one robot arm may be provided.
  • the number of tanks or the number of cooking baskets that can be simultaneously placed in one tank, if multiple baskets can be placed in the tank at the same time) is optional.
  • the conveying device 20 was provided with a measuring cup 21 for storing food and conveying it to a specified position 21, separate from the cooking basket, and a mechanism for rotating and conveying the measuring cup 21, but such containers may be omitted.
  • the robot arm 50 and the cooking basket 31 are designed to be separate or separable.
  • the rotation mechanism used when transferring food from the conveying device to the robot arm in the above embodiment is not essential.
  • FIG. 15 shows an example in which a robot arm 70 is provided instead of the robot arm 50, and a transport device 20a is provided instead of the transport device 20.
  • the conveying device 20a is a lifting mechanism made up of a motor, a shaft, wires, etc. Specifically, the conveying device 20a receives food discharged from the opening after storage at position P0 (illustrated as cooking basket 31b), conveys the food to a first transfer position P1, and also lowers an empty cooking basket 31a returned to the first transfer position P1 by the robot arm 70 to move it to position P0, preparing for the transfer of the next food carried from 12.
  • the robot arm 70 includes a first robot arm 70a and a second robot arm 70b.
  • the second robot arm 70b has a function of gripping the cooking basket 31a with a claw portion 701 at the tip and a mechanism for moving at least the cooking basket vertically (up and down).
  • the second robot arm 70b has a mechanism for moving the first robot arm 70a horizontally after rising from the fryer 30 and inserting it into any position in the tank 32.
  • the robot arm 70 grasps the cooking basket 31 containing food transported by the transport device 20a at the first transfer position P1 and inserts the cooking basket into a predetermined position in the tank 32.
  • the robot arm 70 lifts the cooking basket 31 from the tank 32, moves it to the second transfer position P2, and inserts it into the mixing hopper 61.
  • the robot arm 70 then moves the empty cooking basket to the first transfer position P1.
  • the structure of the conveying device can be simplified compared to the embodiments shown in Figures 1 to 13.
  • the cooking basket 31 can move independently of the robot arm, multiple cooking baskets 31 can be handled by one robot arm. This makes it possible to receive a cooking basket 31 from the conveying device 20a while another cooking basket 31 is in the tank 32, or to move another cooking basket containing cooked food to the second transfer position P2. In other words, processing related to multiple cooking baskets can be performed simultaneously in parallel, improving processing efficiency.
  • multiple tanks 32 may be provided. In this case, by changing the cooking conditions and contents in each layer, multiple types of cooking can be done simultaneously for food made from the same raw material.
  • the robot arm 70 must at least have the function of moving so that food is placed into a predetermined position in the tank, receiving food lifted from the tank, and moving it to a predetermined position for the next processing process.
  • the cooking system of the present invention may include a storage facility for storing food, a conveying device disposed adjacent to the storage facility for conveying food discharged from the storage facility upward to a first transfer position, and a robot arm that receives the conveyed food in a cooking basket at the first transfer position, moves the cooking basket so that the food is deposited in a tank filled with cooking liquid, and after a predetermined time has elapsed, discharges the cooked food removed from the cooking basket from the tank at a second transfer position.

Landscapes

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Abstract

調理システム１は、食品を貯蔵する冷凍庫１０と、冷凍庫１０に隣接して設けられ、冷凍庫１０から排出された食品を第１受渡し位置Ｐ１まで上方へ搬送する搬送装置２０と、第１受渡し位置Ｐ１において、搬送された食品を調理用かご３１で受け取り、当該調理用かご３１を調理用液体が充填された槽３２に沈め、所定時間経過後に当該槽３２から当該調理用かご３１を引き上げて調理済みの食品を第２受渡し位置Ｐ２で調理用かご３１から排出するロボットアーム５０とを有する。

Description

調理システム
　この発明は、食品の調理を自動的に行う調理システムに関する。
　従来、調理システムとして、食品を油で揚げる作業を自動的に行うシステムが各種提案されている（特許文献１～３）。
特許第３０５１９６１号
特開平５－４９５４６号公報
特開２０１８－８９２６５号公報
　しかしながら、従来、冷凍庫等の貯蔵機能と調理機能とが一体になったシステムがなかった。このため、貯蔵機能と調理機能とを別々に用意する必要があり、システム全体の設置に手間が掛かる問題があった。また、このようなシステムでは、貯蔵庫から取り出した食材を水平方向に搬送して調理機能に引き渡すので、システムの設置スペースが大きくなるという問題があった。
　この発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、貯蔵機能と調理機能とが一体化しており、設置スペースが小さくて済む調理システムを提供することを目的とする。
　この発明の一態様である調理システムは、食品を貯蔵する貯蔵庫と、前記貯蔵庫に隣接して設けられ、前記貯蔵庫から排出された食品を第１受渡し位置まで上方へ搬送する搬送装置と、該搬送された食品を前記第１受渡し位置において調理用かごで受け取り、調理用液体が充填された槽に当該食品が投入されるように当該調理用かごを移動させ、所定時間経過後に当該槽から当該調理用かごから取り出された調理済みの食品を第２受渡し位置で前記調理用かごから排出するロボットアームとを有する。
　ここで、「食品」とは、例えば冷凍のポテト、チキンナゲットやカツレツ、白身魚のフライ、から揚げ、フランクフルトなど、ころもをつける工程のない状態の食材で揚げ調理されるものである。また、「調理用液体」は、食用油等である。また、「貯蔵庫」は、食品の保管に関する機能を少なくとも有していればよく、冷蔵庫、冷凍庫といった温度や湿度等を調整する機能を有するものであってもよい。搬送装置による食品の搬送方向は、「上方」であればよく、垂直方向が好ましいが、斜め上方向であってもよい。ロボットアームが２本ある場合は、各アームに対応して第１受渡し位置を２つ設けてもよい。その場合、独立した搬送路が２つ設けられる。貯蔵庫から食品を排出する際の排出先は任意である。排出先は、バット、皿、包材などでもよい。
　この態様によれば、貯蔵機能と調理機能とが一体化しており、効率的な調理システムを実現することができる。また、貯蔵庫から排出された食品を上方に搬送して、調理機能に引き渡すので、システム全体の設置スペースを小さくすることができる。
　好ましい態様において、前記搬送装置は、前記貯蔵庫に設けられた開口部を介して排出される前記食品を受け取る容器と、当該容器を上方に移動させる移動機構と、前記容器が前記第１受渡し位置に到達すると当該容器を回転させることで当該容器内の食品を前記調理用かごへ移す回転機構とを有する。
　好ましい態様において、前記搬送装置は、前記貯蔵庫に設けられた開口部を介して排出される前記食品を前記調理用かごで受け取って、前記第１受渡し位置まで搬送する移動機構を有し、前記ロボットアームは、前記第１の受渡し位置において受け取った、前記食品を収容した調理用かごを前記槽まで移動させる第１ロボットアームと、前記槽から取り出された前記調理用かごを前記第２受渡し位置まで移動させる第２ロボットアームとを有する。
　好ましい態様において、調理システムは、包材を下方から上方へ搬送して第３受渡し位置にセットする包材供給装置と、前記第２受渡し位置において受渡された調理済みの食品を、前記セットされた包材に収容する盛付け装置とをさらに有する。
　この態様によれば、盛付け装置が設けられているので、調理の効率をさらに改善することができる。また、包材を提供するために下方向の空間を活用するので、盛付け装置の省スペース化を実現することができる。
　他の好ましい態様において、調理システムは、前記第２受渡し位置において前記調理済みの食品を受取る受渡口が設けられ、前記食品に調味料をまぶす味付け装置と、当該調味料がまぶされた食品を所定量だけ取分ける小分け装置と、前記包材に収容された食品を保温する保温装置とをさらに備え、前記包材は開口部を有し、前記包材供給装置は、折りたたまれた状態の包材を引き出して上方へ搬送し、前記第３受渡し位置において当該包材が上方に開口した状態で保持し、前記盛付け装置は、当該小分けされた食品を前記第３受渡し位置において前記袋体に収容する。
　ここで、「調味料」は、塩、スパイス、たれなどであり、粉体、液体その他の物性は問わない。
　この態様によれば、味付け装置、小分け装置が設けられているので、調理の効率をさらに改善することができる。また、保温装置が設けられているので、調理済み食品の品質を長時間維持することができる。
　他の好ましい態様において、前記槽は、前記貯蔵庫に近いほうに設けられた第１槽と、当該第１槽よりも前記貯蔵庫から離れたところに設けられた第２槽とを含む。なお、槽の数は２に限定されず、１でも３以上であってもよい。
　この態様によれば、第１槽と第２槽を調理に利用するので、調理の効率をさらに改善することができる。
　この態様において、前記ロボットアームは、前記食品を前記第１槽を用いて調理する第１ロボットアームと、前記食品を前記第２槽を用いて調理する第２ロボットアームとを有することが好ましい。
　この調理システムにおいて、前記調理用液体の典型例は、加熱された油である。
この発明の一実施形態である調理システムの概略構成を示す正面図である。 同調理システム１の具体例の斜視図である。 図２の調理システム１の平面図である。 図３の調理システム１のＡ－Ａ線断面図である。 図４における領域Ｂの拡大図である。 図４の断面図を拡大した断面図である。 図６におけるフライヤ３０の上方の領域を拡大した断面図である。 図７における小分け装置６０を拡大した断面図である。 小分け装置６０における計量カップ６３の近傍の領域の断面図である。 盛付け装置４０の内部に設けられた包材供給装置４２の断面図である。 包材供給装置４２の上部の断面図である。 盛付け装置４０の頂上面上に設けられた包材供給装置４２の構成部材の断面図である。 盛付け装置４０の頂上面上に設けられた包材供給装置４２の構成部材の平面図である。 調理システム１Ａの概略図である。 調理システム１Ｂの概略図である。
　以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
　図１は、この発明の一実施形態である調理システム１の概略構成を示す正面図である。図１において、冷凍庫１０は、ポテト、ナゲット等の食品を規定温度で保管する貯蔵庫である。冷凍庫１０の内部には、食品を一時貯蔵するホッパ１１と、ホッパ１１から排出される食品を搬送し、冷凍庫１０に設けられた開口部を介して排出するコンベア１２が設けられている。
　搬送装置２０は、冷凍庫１０に隣接配置されている。搬送装置２０は、計量カップ２１を第１受渡し位置Ｐ１まで上方に移動させる装置である。ここで、計量カップ２１は、冷凍庫１０から排出される食品を受け取る容器である。搬送装置２０は、計量カップ２１を第１受渡し位置Ｐ１まで移動させる移動機構と、第１受渡し位置Ｐ１まで移動した計量カップ２１を回転させる回転機構を有する。
　フライヤ３０は、搬送装置２０における冷凍庫１０の反対側に隣接配置されている。このフライヤ３０は、規定温度に加熱された調理用液体である油が充填された槽３２を有しており、調理用かご３１に収容された食品を槽３２において揚げ調理を行う。
　盛付け装置４０は、フライヤ３０における搬送装置２０の反対側に隣接配置されている。盛付け装置４０は、調理済みの食品を収容するための包材である袋体４１を内部に保持しており、袋体４１を下方から上方へ搬送して第３受渡し位置Ｐ３にセットする包材供給装置４２を内蔵している。さらに詳述すると、包材供給装置４２は、袋体４１の口を開けた状態で盛付け装置４０の頂上面の第３受渡し位置Ｐ３にセットする。
　盛付け装置４０の頂上部には、ロボットアーム５０が支持されている。このロボットアーム５０は、第１受渡し位置Ｐ１において、搬送された食品を調理用かご３１で受け取り、当該調理用かご３１を調理用液体である油の槽３２に沈め、予め指示された時間の経過後に、当該槽３２から当該調理用かご３１を引き上げて調理済みの食品を第２受渡し位置Ｐ２において調理用かご３１から排出する。
　盛付け装置４０の上方には、攪拌ホッパ６１、コンベア６２および計量カップ６３からなる小分け装置６０が配置されている。第２受渡し位置Ｐ２において調理用かご３１から排出された調理済み食品は、攪拌ホッパ６１に設けられた受渡口によって受け取られる。攪拌ホッパ６１は、この調理済み食品に調味料をまぶす味付け装置として機能する。調味料がまぶされた調理済み食品は攪拌ホッパ６１から排出され、コンベア６２により搬送され、計量カップ６３により予め指定された量だけ取り分けられる。この取り分けられた調理済み食品は、第３受渡し位置Ｐ３にセットされた袋体４１に収容される。盛付け装置４０は、この袋体４１に収容された調理済み食品を保温する保温装置を有している。
　制御装置９０は、調理システム１に与えられる注文に応じて調理システム１を構成する各部を制御する装置である。調理システム１における調理のための各種の作業は、この制御装置９０による制御の下で進められる。
　調理システム１の動作の概略は次の通りである。まず、冷凍庫１０内のホッパ１１およびコンベア１２は、注文に従った量の食品を冷凍庫１０の側面に設けられた開口部（図示省略）を介して外部へ排出する。このとき、搬送装置２０は、計量カップ２１をコンベア１２の下方に位置させ、計量カップ２１の開口が食品の排出方向を向くように計量カップ２１を傾ける。搬送装置２０は、このようにして計量カップ２１により食品を受け取り、注文に従った量の食品を計量カップ２１が受け取ったとき、冷凍庫１０内のホッパ１１およびコンベア１２を停止させる（以上、ステップＳ１）。
　次に搬送装置２０は、計量カップ２１を第１受渡し位置Ｐ１まで上方に移動させ、計量カップ２１をフライヤ３０側に回転させる。このとき、ロボットアーム５０は、調理用かご３１を計量カップ２１の斜め下方に位置させている。このため、計量カップ２１内の食品が調理用かご３１内に投入される（ステップＳ２）。
　ここで、例えば同一メニューについて複数食分の注文が発生した場合には、計量カップ２１を利用した１回の搬送で、必要な全ての食品を搬送できない場合がある。そのような場合、複数回に亙ってステップＳ１およびＳ２が実行される。
　次に、ロボットアーム５０は、調理用かご３１をフライヤ３０の槽３２内に沈め、フライヤ３０で揚げ調理を行う（ステップＳ３）。次にロボットアーム５０は、調理用かご３１を槽３２から取り出し、油きりを行う（ステップＳ４）。次にロボットアーム５０は、調理用かご３１を第２受渡し位置Ｐ２に移動させ、調理済み食品を調理用かご３１から攪拌ホッパ６１に排出する（ステップＳ５）。
　次に、小分け装置６０では、味付け装置としての攪拌ホッパ６１が調味料を調理済み食品に振りかけ（ステップＳ６）、調理済み食品を攪拌して調理済み食品に調味料を混ぜる（ステップＳ７）。このようにすることで、調理済み食品に調味料の味を均一になじませることができる。
　次に、小分け装置６０では、攪拌ホッパ６１から排出される調理済み食品をコンベア６２が搬送し、計量カップ６３が計量取り分けを行う（ステップＳ８）。調理システム１では、同一メニューについて１食分の注文が発生する場合の他、同一メニューについて複数食分の注文が発生する場合がある。前者の場合、小分け装置６０では、計量カップ６３により１食分の計量取り分けを行い、後者の場合は複数食分の計量取り分け（複数回の計量取り分け）を行う。
　一方、盛付け装置４０では、包材供給装置４２が、注文されたメニューに対応した袋体４１を、その口を開いた状態で第３受渡し位置Ｐ３にセットする（ステップＳ９）。ここで、同一メニューについて１食分の注文が発生している場合、包材供給装置４２は、１食分の袋体４１を第３受渡し位置Ｐ３にセットする。また、同一メニューについて複数食分の注文が発生している場合、包材供給装置４２は、複数食分の袋体４１を第３受渡し位置Ｐ３にセットする。
　次に、小分け装置６０は、１食分ごとに取り分けた調理済み食品を第３受渡し位置Ｐ３にセットされた袋体４１内の１食分ずつ収容する（ステップＳ９）。この調理済み食品に収容された調理済み食品は、盛付け装置４０に設けられた保温装置により保温される。
　次に、図２～図１３を参照し、調理システム１の各部の具体例を説明する。なお、図２～図１３において、図１に示された各部と対応する部分には共通の符号が付されている。
　図２は調理システム１の斜視図である。図３は同調理システム１の平面図である。図４は図３の調理システム１はＡ－Ａ線断面図である。図５は図４における領域Ｂの拡大図である。また、図６は図４の断面図を拡大した断面図である。また、図７は図６におけるフライヤ３０の上方の領域を拡大した断面図である。
　この調理システム１では、フライヤ３０および盛付け装置４０が一体化されている。この一体化された装置は、４本の脚７１により床上に浮いた状態で支持されている。
　冷凍庫１０の正面には、一般的な冷凍庫と同様に、作業員が食品を庫内に搬入するためのドアが設けられる一方、その側壁１５には開口部１６が設けられている。この開口部１６には、冷凍庫１０内のコンベア１２の端部付近の部分が挿入されている。側壁１５の外側には、開口部１６を開閉する扉１７と、この扉１７を回転軸廻りに回転させて開口部１６の開閉を行うモータ１８が設けられている。扉１７は、冷凍庫１０内から食品を排出する期間のみ開き、それ以外の期間は閉じる。このようにすることで、冷凍庫１０内の温度変化を抑制している。また、側壁１５の外側には、冷凍庫１０内のコンベア１２を駆動するモータ１９が設けられている。このようにモータ１８および１９が冷凍庫１０外部に配置されるのは、モータへの結露を回避するためである。
　冷凍庫１０の外部には、計量センサ２２と、計量カップ２１を保持するカップホルダ２３が設けられている。扉１７が開いており、開口部１６を介して食品が排出される期間、計量カップ２１はカップホルダ２３によって保持されず、計量センサ２２により支持される。この間、計量センサ２２は、計量カップ２１内に排出される食品の計量を行う。そして、予め指定された食品の量が計量センサ２２により計量されると、搬送装置２０は、冷凍庫１０に食品の排出を停止させる。これによりコンベア１２が停止する。そして、搬送装置２０は、計量カップ２１を計量センサ２２から切り離してカップホルダ２３に保持させる。
　図６に示すように、搬送装置２０は、計量カップ２１を保持したカップホルダ２３を上方に移動させるロボシリンダ等で構成される移動機構２５を有する。ロボシリンダに替えて、カップホルダ２３を２つの側面で支持する駆動ベルト方式を採用してもよく、移動機構２５の構造は任意である。また、図７に示すように、搬送装置２０は、計量カップ２１を保持したカップホルダ２３を回転させる回転機構２６を有している。本実施形態において、搬送装置２０は、指示された量の食品が計量カップ２１内に排出されると、計量カップ２１をカップホルダ２３に保持し、移動機構２５により第１受渡し位置Ｐ１まで上方に移動させる。そして、計量カップ２１が第１受渡し位置Ｐ１に到着すると、扉１７が閉じ、搬送装置２０は、回転機構２６により計量カップ２１を回転させ、計量カップ２１内の食品を調理用かご３１内に排出する。その後、カップホルダ２３は、次の搬送に備えるべく、移動機構２５によって所定の準備位置へ移動させられる。
　図７に示すように、ロボットアーム５０は、調理用かご３１をフライヤ３０の槽３２内に沈め、調理用かご３１内の食品の揚げ調理を行う。そして、ロボットアーム５０は、調理用かご３１を槽３２から引き出して油きりをし、第２受渡し位置Ｐ２に移動させ、第２受渡し位置Ｐ２において、調理用かご３１内の調理済み食品を小分け装置６０の攪拌ホッパ６１内に排出する。
　図８は、図７における小分け装置６０を拡大した断面図である。図８に示すように、小分け装置６０は、調理用かご３１から調理済み食品が排出される攪拌ホッパ６１と、攪拌ホッパ６１から排出される調理済み食品を搬送するコンベア６２と、コンベア６２により搬送される調理済み食品を１食分ごとに取り分ける計量カップ６３とを有する。また、小分け装置６０は、計量カップ６３に取り分けられた食品の計量を行う計量センサ６５を有する。また、小分け装置６０は、食品の取り分け計量を終えた計量カップ６３を、盛付け装置４０の頂上面上において縦横に移動させ、計量カップ６３を回転させる駆動機構（図示略）を有する。
　図９は、小分け装置６０における計量カップ６３の近傍の領域の断面図である。図９に示すように、盛付け装置４０の頂上面の第３受渡し位置Ｐ３には口の空いた袋体４１がセットされる。調理済み食品を収容した計量カップ６３は、回転軸６３ａ廻りに回転し、調理済み食品を袋体４１内に収容する。
　図１０は、盛付け装置４０の内部に設けられた包材供給装置４２の断面図である。包材供給装置４２は、ストッカ４０１と、ピックアップローラ４１１と、フィードローラ４２１と、ゲートローラ４３１と、搬送ローラ４２２～４２４および４３２～４３４と、モータ４４０とを有する。
　ストッカ４０１には、シート状の袋体４１の束が収容される。これらの袋体４１は口を上向きにしてストッカ４０１内に収容されている。ストッカ４０１内には、袋体４１の束を図１０における左側に向けて押圧する押圧板４０２が設けられている。モータ４４０は、袋体４１の第３受渡し位置Ｐ３への供給時にピックアップローラ４１１およびフィードローラ４２１を回転駆動する。ストッカ４０１内の左端のシート状の袋体４１は、ピックアップローラ４１１によって上方に搬送され、フィードローラ４２１とゲートローラ４３１の対、搬送ローラ４２２および４３２の対、搬送ローラ４２３および４３３の対、搬送ローラ４２４および４３４の対に順次案内され、盛付け装置４０内を上方に移動する。
　図１１は、包材供給装置４２の上部の断面図である。図１１に示すように、搬送ローラ４２４の近くには、包材開き用フック４５０が配置されている。袋体４１は、搬送ローラ４２３および４３３の対の間を通過した後、搬送ローラ４２４および４３４の対の間を通過する際、包材開き用フック４５０の先端が口に引っ掛かる。このため、袋体４１の口が開けられる。
　図１２は、盛付け装置４０の頂上面上に設けられた包材供給装置４２の構成部材を示す正面図である。また、図１３は盛付け装置４０の頂上面上に設けられた包材供給装置４２の構成部材を示す平面図である。
　図１２に示すように、盛付け装置４０の頂上面では、袋体４１が口を開けて上方に移動してくる。包材供給装置４２では、フック４４１が袋体４１を下方から保持し、袋体４１を第３受渡し位置Ｐ３に移動する。このとき袋体４１の開口部からスクーパー４６０が挿入される。
　図１３に示すように、包材供給装置４２は、スクーパー４６０を図１３における縦方向に移動させる機構を備えている。そして、調理システム１では、盛付け装置４０の頂上面上、レーン変更ガイド４６１が袋体４１を両側から保持して図１３の横方向に移動させ、整列ガイド４６２が図１３の縦方向に押して移動させる。これによりマトリックス上に口の開いた袋体４１を整列させ、それらの袋体４１に調理済み食品を収容することができる。
　以上が本実施形態の詳細である。本実施形態によれば、貯蔵機能と調理機能とが一体になった調理システム１を提供できる。また、本実施形態では、冷凍庫１０から排出された食品を第１受渡し位置Ｐ１まで上方に搬送し、調理機能に引き渡すので、上下の空間が有効に活用され、システム全体をコンパクトにすることができる。また、本実施形態では、盛付け装置４０の頂上面の下方の空間を利用して包材である袋体４１を提供するので、盛付け装置４０の省スペース化を図ることができる。また、本実施形態では、注文単位で調理済み食品が個別容器（袋体４１）に盛り付けられるので、従業員が注文に応じて計量・盛付をする必要がない。従って、調理の効率を高めることができる。また、本実施形態によれば、注文に応じて調理を行うので、作りすぎによる食材廃棄が減少する。
　以上、この発明の一実施形態について説明したが、本実施形態には以下のような変形例が考えられる。変形例に係る要素は適宜組み合わせることが可能である。
　図１４は、変形例である調理システム１Ａの正面図である。上記実施形態による調理システム１は、調理用液体の充填された１つの槽３２を有していたが、調理システム１Ａにおける槽は、冷凍庫１０に近いほうに設けられた第１槽３２ａと、当該第１槽よりも冷凍庫１０から離れたところに設けられた第２槽３２ｂとを含む。また、この変形例において、ロボットアーム５０（図１参照）は、食品を第１槽３２ａを用いて調理する第１ロボットアーム５０ａと、食品を第２槽３２ｂを用いて調理する第２ロボットアーム５０ｂとを有する。
　この場合において、搬送装置２０は、図４の紙面手前側と奥側に、それぞれ第１ロボットアーム５０ａおよび第２ロボットアーム５０ｂへ食品を供給するための、独立した移動機構２５を含む搬送機構を２つ設けることが好ましい。すなわち、開口部１６、扉１７、計量カップ２１はそれぞれ２セット設けられ、第１受渡し位置Ｐ１は各ロボットアーム５０ａおよび５０ｂに対応して２つ存在することになる。
　この変形例によれば、複数の槽を用いて食品の調理を行うので、調理の効率を改善することができる。
　なお、この変形例では、槽の数に合わせて２つのロボットアームを用いたが、ロボットアームに関しては、１つのロボットアームのみを設けてもよい。すなわち、槽の数（あるいは一つの槽に同時に複数の調理用かごが投入できる場合はその同時投入できる数）は任意である。
　また、上記実施例においては、搬送装置２０には、調理用かごとは別に、食品を収容して２１所定の位置まで搬送するための計量カップ２１や計量カップ２１を回転させて搬送するための機構が設けられていたが、そのような容器を省略してもよい。この場合、ロボットアーム５０と調理用かご３１とは別体ないし分離可能に設計する。また、上記実施例における、搬送装置からロボットアームへの食品を受け渡す際の回転機構は、必須でない。
　図１５はロボットアーム５０に替えてロボットアーム７０を設けるとともに、搬送装置２０に替えて、搬送装置２０ａを設けた例である。
　搬送装置２０ａは、モータやシャフトやワイヤ等からなる昇降機構である。具体的には、搬送装置２０ａは、貯蔵後の開口部から排出された食品を位置Ｐ０で（調理用かご３１ｂとして図示）で受け取り、当該食品を第１受渡し位置Ｐ１まで搬送するとともに、ロボットアーム７０によって第１受渡し位置Ｐ１に返却された空の調理用かご３１ａを下降させて位置Ｐ０まで移動させ、１２から運ばれている次の食品の受渡しを準備する。
　ロボットアーム７０は、第１ロボットアーム７０ａと第２ロボットアーム７０ｂとを備えている。第２ロボットアーム７０ｂは、先端にある爪部７０１によって調理用かご３１ａを把持する機能および少なくとも調理用かごを垂直（上下）に移動させる機構を備える。第２ロボットアーム７０ｂは、フライヤ３０から上昇ののち、第１ロボットアーム７０ａを水平に移動させて槽３２内の任意の位置に投入することができる機構を有する。ロボットアーム７０は、第１受渡し位置Ｐ１において搬送装置２０ａによって搬送された食品が収容された調理用かご３１を掴み、槽３２内の所定位置に調理用かごを投入する。所定時間が経過して調理が完了すると、ロボットアーム７０は槽３２から調理用かご３１を引き上げ、第２受渡し位置Ｐ２まで移動させて攪拌ホッパ６１へ投入する。その後、ロボットアーム７０は、空の調理用かごを第１受渡し位置Ｐ１まで移動させる。
　この例においては、貯蔵庫からの食品の受取り、調理、次のプロセス（この例では調味料との攪拌）への受渡しにおいて使用するのは調理用かごのみであるから、図１～１３に示す実施例に比べて搬送装置の構造を簡略化することができる。また、調理用かご３１はロボットアームと独立して移動することができるので、一つのロボットアームで複数の調理用かご３１を取り扱うことができる。これにより、ある調理用かご３１が槽３２内にある間に、他の調理用かごを搬送装置２０ａから受け取ることや、調理済みの食品が入った他の調理用かごを第２受渡し位置Ｐ２まで移動させることが可能となる。すなわち、複数の調理用かごに係る処理を同時平行で行うことができるので、処理効率が向上する。
　なお、一つの槽３２内で複数の調理用かごを投入する代わりに、複数の槽３２を設けてもよい。この場合、各層における調理の条件や内容を変えることで、一つの原材料の食品に対して複数種類の調理を同時に行うことができる。
　また、調理用かごを槽３２に沈めあるいは槽３２から引き上げるための昇降機構やその他のロボットアーム７０との調理用かごの受渡し機能が槽３２に備わっている場合、ロボットアーム７０食品が槽内の所定位置に投入されるように移動し、槽から引き上げられた食品を受け取って次の処理プロセスを行うための所定位置まで移動する機能を少なくとも有していればよい。
　要するに、本発明に係る調理システムは、食品を貯蔵する貯蔵庫と、前記貯蔵庫に隣接して設けられ、前記貯蔵庫から排出された食品を第１受渡し位置まで上方へ搬送する搬送装置と、該搬送された食品を前記第１受渡し位置において調理用かごで受け取り、調理用液体が充填された槽に当該食品が投入されるように当該調理用かごを移動させ、所定時間経過後に当該槽から当該調理用かごから取り出された調理済みの食品を第２受渡し位置で前記調理用かごから排出するロボットアームとを有していればよい。
１，１Ａ，１Ｂ……調理システム、１０……冷凍庫、１１……ホッパ、１２，６２……コンベア、２０，２０ａ……搬送装置、２１，６３……計量カップ、Ｐ１……第１受渡し位置、３０……フライヤ、３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈ……調理用かご、３２……槽、５０……ロボットアーム、６０……小分け装置、６１……攪拌ホッパ、４２……包材供給装置、４０……盛付け装置、４１……袋体、７１……脚、１５……側壁、１６……開口部、１７……扉、１８，１９，４４０……モータ、２３……カップホルダ、２５……移動機構、２６……回転機構、２２，６５……計量センサ、６３ａ……回転軸、Ｐ２……第２受渡し位置、Ｐ３……第３受渡し位置、４０１……ストッカ、４０２……押圧板、４１１……ピックアップローラ、４２１……フィードローラ、４３１……ゲートローラ、４２２～４２４，４３２～４３４……搬送ローラ、４４１……フック、４５０……包材開き用フック、４６０……スクーパー、４６１……レーン変更ガイド、４６２……整列ガイド、３２ａ……第１槽、３２ｂ……第２槽、５０ａ……第１ロボットアーム、５０ｂ……第２ロボットアーム。７０ａ……第１ロボットアーム、７０ｂ……第２ロボットアーム

Claims (8)

  1. 　食品を貯蔵する貯蔵庫と、
    　前記貯蔵庫に隣接して設けられ、前記貯蔵庫から排出された食品を第１受渡し位置まで上方へ搬送する搬送装置と、
    　該搬送された食品を前記第１受渡し位置において調理用かごで受け取り、調理用液体が充填された槽に当該食品が投入されるように当該調理用かごを移動させ、所定時間経過後に当該槽から当該調理用かごから取り出された調理済みの食品を第２受渡し位置で前記調理用かごから排出するロボットアームと
    　を有する調理システム。
  2. 　前記搬送装置は、
    　前記貯蔵庫に設けられた開口部を介して排出される前記食品を受け取る容器と、
    　当該容器を上方に移動させる移動機構と、前記容器が前記第１受渡し位置に到達すると当該容器を回転させることで当該容器内の食品を前記調理用かごへ移す回転機構と
    　を有する、
    　請求項１に記載の調理システム。
  3. 　前記搬送装置は、前記貯蔵庫に設けられた開口部を介して排出される前記食品を前記調理用かごで受け取って、前記第１受渡し位置まで搬送する移動機構を有し、
    　前記ロボットアームは、
    　前記第１受渡し位置において受け取った、前記食品を収容した調理用かごを前記槽まで移動させる第１ロボットアームと、
    　前記槽から取り出された前記調理用かごを前記第２受渡し位置まで移動させる第２ロボットアームと
    　を有する
    　請求項１に記載の調理システム。
  4. 　包材を下方から上方へ搬送して第３受渡し位置にセットする包材供給装置と、
    　前記第２受渡し位置において受渡された調理済みの食品を、前記セットされた包材に収容する盛付け装置と
    　をさらに有する
    　請求項１に記載の調理システム。
  5. 　前記第２受渡し位置において前記調理済みの食品を受取る受渡口が設けられ、前記食品に調味料をまぶす味付け装置と、
    　当該調味料がまぶされた食品を所定量だけ取分ける小分け装置と、
    　前記包材に収容された食品を保温する保温装置と
    　をさらに備え、
    　前記包材は開口部を有し、
    　前記包材供給装置は、包材を引き出して上方へ搬送し、前記第３受渡し位置において当該包材が上方に開口した状態で保持し、
    　前記盛付け装置は、当該小分けされた食品を前記第３受渡し位置において前記包材に収容する、
    　請求項４に記載の調理システム。
  6. 　前記槽は、前記貯蔵庫に近いほうに設けられた第１槽と、当該第１槽よりも前記貯蔵庫から離れたところに設けられた第２槽とを含む
    　請求項１に記載の調理システム。
  7. 　前記ロボットアームは、
    　前記食品を前記第１槽を用いて調理する第１ロボットアームと、
    　前記食品を前記第２槽を用いて調理する第２ロボットアームと
    　を有する
    　請求項６に記載の調理システム。
  8. 　前記調理用液体は、加熱された油である
    　請求項1に記載の調理システム。
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