WO2024078901A1 - Einbindung eines luftfahrzeugs in ein its - Google Patents

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WO2024078901A1
WO2024078901A1 PCT/EP2023/077193 EP2023077193W WO2024078901A1 WO 2024078901 A1 WO2024078901 A1 WO 2024078901A1 EP 2023077193 W EP2023077193 W EP 2023077193W WO 2024078901 A1 WO2024078901 A1 WO 2024078901A1
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WO
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message
aircraft
geographical
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PCT/EP2023/077193
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Inventor
Luca MONTERO BAYO
Andreas Pfadler
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences

Definitions

  • the invention relates to a method of an aircraft for traffic-networked communication via V2X within an ITS as well as a corresponding aircraft and an intelligent transport system comprising one or more such aircraft.
  • V2X vehicle-to-everything
  • ground vehicles particularly road vehicles such as cars
  • the vehicles communicate with each other via the ITS.
  • participants in the system also known as road users, can share information about an accident and/or other message content with each other, for example.
  • GeoNetworking protocol is used in particular to address other road users.
  • GeoNetworking is a network service that uses geographical positions and enables ad hoc communication without the need for a coordinating communication infrastructure.
  • a road user can send messages to a node, in particular to other road users, at a specific position or to several nodes within a region.
  • Future ITS based on the V2X architecture could include not only ground vehicles but also aircraft, such as unmanned aerial vehicles (UAVs), especially drones, but also remotely piloted aircrafts (RPAs), or airborne transport vehicles, i.e. aircraft that transport people or goods. To participate in the ITS, such aircraft must also be able to communicate with other road users or facilities.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • RPAs remotely piloted aircrafts
  • airborne transport vehicles i.e. aircraft that transport people or goods.
  • aircraft To participate in the ITS, such aircraft must also be able to communicate with other road users or facilities.
  • WO 2019/216 741 A2 describes an ITS based on the V2X architecture, where a reporting vehicle generates a driving message for reporting maneuver information of the reporting vehicle and sends it to a coordinator. The reporting vehicle receives a management message in response to the driving message, including vehicle driving management information for managing a driving operation of the reporting vehicle based on the maneuver information.
  • US 10,616,734 B1 describes an ITS based on the V2X architecture in which UAVs detect an oncoming vehicle approaching an autonomous ground vehicle (AV), whereby the UAVs communicate with the AV to warn the AV of the approaching oncoming vehicle.
  • AV autonomous ground vehicle
  • the invention is based on the task of integrating aircraft into an ITS architecture.
  • the invention solves the problem by a method according to claim 1, by an aircraft according to claim 8, by a ground vehicle according to claim 9 and by an intelligent transport system according to claim 10.
  • Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims, the description and the figures.
  • the inventive method of an aircraft for traffic-networked communication via vehicle-to-everything, V2X, within an intelligent transport system, ITS comprises the following steps:
  • the aircraft according to the invention for traffic-networked communication via vehicle-to-everything, V2X, within an intelligent transport system, ITS, comprises a control unit which is designed to carry out the following steps:
  • the ground vehicle according to the invention for traffic-networked communication via vehicle-to-everything, V2X, within an intelligent transport system, ITS, comprises a control unit which is designed to carry out the following steps:
  • the invention further relates to an intelligent transport system, ITS, comprising one or more of the aircraft according to the invention as participants in the system.
  • ITS preferably also comprises one or more other participants, for example one or more of the ground vehicles according to the invention.
  • the aircraft receives a V2X message, for example from another traffic participant, preferably from the ground vehicle according to the invention, decodes the V2X message and reads a geographical address related to the three-dimensional space from the geonetworking protocol stack contained therein.
  • the aircraft is therefore designed to receive, decode and read V2X messages and preferably also to write, encode and send them.
  • a geographical address in three-dimensional space means a geographical address that contains information regarding all three spatial dimensions, for example a position with X, Y and Z coordinates or a geographical volume, whereby the V2X message is to be sent to the geographical address. Based on the geographical address, the aircraft then distributes the V2X message to the intended recipients within the ITS.
  • the geographic address therefore represents a destination address for the message content contained in the V2X message.
  • the geographic address specifies an address to which the V2X message is to be sent.
  • V2X communication enables the efficient integration of aircraft into the ITS.
  • the aircraft according to the invention is therefore integrated into an ITS and designed for V2X communication and for processing the GeoNetworking protocol.
  • the aircraft according to the invention can thus communicate with other participants in the ITS, including other aircraft but also ground vehicles.
  • aircraft and ground vehicles according to the invention can address messages to the correct recipient within the ITS in not just two but three dimensions. This achieves compatibility between aircraft and the ITS, in particular the V2X communication underlying the ITS in accordance with the standard ETSI EN 302 636-3 V1.2.1, which is hereby incorporated into the disclosure.
  • the aircraft can thus serve as a relay node for further distribution of the message within the ITS.
  • the aircraft according to the invention comprises a control unit, in particular a processor, wherein the control unit is designed to carry out the method according to the invention.
  • the aircraft preferably comprises a transceiver connected to the control unit for sending and receiving V2X messages.
  • the method according to the invention can therefore be carried out with the aircraft according to the invention.
  • the control unit of the aircraft according to the invention is also designed to carry out the steps of the ground vehicle according to the invention and/or the control unit of the ground vehicle according to the invention is designed to carry out the steps of the aircraft according to the invention.
  • the method and the vehicles as well as the ITS are explained together below. Explanations made about the method apply accordingly to the vehicles and the ITS and vice versa.
  • the steps have been numbered for better understanding. However, the numbering does not stipulate a mandatory order of the steps; rather, the steps can at least partly also be carried out in a different order, as explained below.
  • the aircraft first receives a V2X message that includes a geonetworking protocol stack with a geographical address and a message content.
  • the V2X message originates from another traffic participant of the ITS, for example from the ground vehicle according to the invention.
  • a ground vehicle is assumed to be the other traffic participant.
  • the V2X message comprises in particular a header intended for management and control data and an information field intended for content data, wherein the geonetworking protocol stack is preferably arranged in the header and the message content is preferably arranged in the information field.
  • the V2X message further preferably comprises a Signature and a certificate.
  • the message content includes, for example, a notification about a traffic-related event, in particular about an event occurring in the ground vehicle sending the message, for example an accident.
  • the ground vehicle first determines the three-dimensional geographical address within which the information about the event is to be distributed as message content.
  • the geographical address is determined, for example, based on rules predefined for individual events. For example, there is a table in the control unit or externally that assigns a geographical address to individual events. For example, a geographical (spherical) volume with a defined radius around the event can be determined as a geographical address.
  • the ground vehicle determines a geographical spherical volume with a radius R, for example 10 km, as the geographical address within which the information about the accident is to be communicated.
  • the ground vehicle generates a geonetworking protocol stack in accordance with the ETSI EN 302 636-3 standard, but extended to three spatial dimensions, i.e. comprising the geographical address in three-dimensional space, i.e. in this case the geographical volume, and writes this geonetworking protocol stack and the message content, i.e. the information about the accident, into a V2X message.
  • the ground vehicle then sends this V2X message to at least one other participant in the ITS, in this example to all road users within the geographical volume.
  • the aircraft according to the invention decodes the V2X message, reads the geonetworking protocol stack and reads the geographical address from it.
  • the control unit of the aircraft is designed accordingly.
  • the aircraft is designed in particular to encode and decode the headers and the content of the ITS transport and network layer.
  • the aircraft reads the geographical volume determined by the ground vehicle. The aircraft thus receives information about the destination of the V2X message. The aircraft then distributes the V2X message and thus the message content according to the geographical address, i.e. in particular distributes the message in the geographical volume to all other participants in the ITS.
  • the aircraft also reads the message content from the V2X message. The aircraft can thus be informed of the event as a traffic user.
  • the method according to the invention as well as the vehicles and the ITS according to the invention thus enable efficient communication within the ITS by means of V2X with the integration of aircraft, in particular as distribution nodes.
  • the ITS is thus expanded by a third dimension.
  • V2X messages and thus information about traffic-relevant events, can thus be efficiently distributed even over great distances.
  • the aircraft in the air can also be used as a distribution node to reach more distant road users.
  • the aircraft itself can also be informed of the event as a road user by reading not only the geonetworking protocol stack, but also the message content.
  • aircraft are integrated into an ITS in a simple and efficient manner.
  • decoding the V2X message and reading the GeoNetworking protocol stack comprises: decoding a header of the V2X message and reading the GeoNetworking protocol stack from the header.
  • the V2X message preferably comprises a header intended for management and control data and an information field intended for content data, whereby according to this embodiment the GeoNetworking protocol stack is arranged in the header.
  • the message content is preferably arranged in the information field.
  • the arrangement of the GeoNetworking protocol stack in the header of the V2X message is particularly efficient.
  • the aircraft only decodes and reads the GeoNetworking protocol stack and thus the geographical address, i.e. the header, but not the message content. The aircraft can therefore serve as a distribution node within the ITS, which can be easily integrated into standard ITS systems due to its ability to process V2X messages and the GeoNetworking protocol.
  • the geographical address comprises a geographical position in three-dimensional space, a geographical area in three-dimensional space or a geographical volume in three-dimensional space.
  • the distribution of the V2X message comprises at least one of the following steps: Distributing the V2X message by means of GeoUnicast to another ITS participant according to the geographical position in three-dimensional space, Distributing the V2X message by means of GeoAnycast to any other ITS participant within the geographical area and/or within the geographical volume, Distributing the V2X message by means of GeoBroadcast to all ITS participants within the geographical area and/or within the geographical volume.
  • the geographical address preferably comprises corresponding information on how the V2X message is to be distributed, i.e.
  • V2X message should be distributed via GeoUnicast to another ITS participant according to the geographical position in three-dimensional space, via GeoAnycast to any other ITS participant within the geographical area and/or within the geographical volume, or via GeoBroadcast to all ITS participants within the geographical area and/or within the geographical volume. This is explained below.
  • the geographical position in three-dimensional space is, for example, a position with X, Y and Z coordinates.
  • the geographical position can be used to address a specific participant of the ITS in three-dimensional space, in particular exactly one.
  • an aircraft in the air can also be addressed by specifying the Z position, i.e. the altitude.
  • the aircraft distributes the V2X message using GeoUnicast to another participant of the ITS, in particular exactly one, according to the geographical position in three-dimensional space. This enables the aircraft to carry out point-to-point communication within the ITS in three dimensions.
  • the geographical area in three-dimensional space is in particular a geographical area that relates not only to a subsurface, but also to the Z axis, i.e. the height.
  • the geographical area can be an area extending in the XY plane at a defined height, i.e. a defined Z axis position.
  • the aircraft preferably distributes the V2X message using GeoAnycast to any other participant in the ITS within the geographical area, i.e. for example a participant within the area extending at a certain height.
  • the aircraft can also distribute the V2X message using GeoBroadcast to all other participants in the ITS within the geographical area, i.e. for example to all participants within the area extending at a certain height.
  • the geographical area is preferably an area extending in the XY plane with an undefined Z position, i.e. undefined height.
  • the geographical area can be at any Z position, in particular simultaneously.
  • Such an area can also be understood as a volume that is unlimited in the Z direction, in particular a prismatic volume.
  • the aircraft then preferentially distributes the V2X message via GeoBroadcast to all participants of the ITS within the geographical area/volume, i.e. to all participants regardless of their (flight) altitude.
  • the aircraft is thus enabled for point-to-multipoint communication within the ITS in three dimensions.
  • the geographical volume is a spherical volume, specified by a geographical position and a radius.
  • the V2X message is then distributed by the aircraft preferably by means of GeoAnycast to a participant within the volume or by means of GeoBroadcast to all participants within the volume.
  • the geographical volume is a prismatic volume, specified by a geographical area and at least one point on an axis vertical to the geographical area, i.e. the Z axis.
  • the prismatic volume can be specified by a geographical area and two points on an axis vertical to the geographical area, namely a first point as the lower limit for the prismatic volume and a second point as the upper limit for the prismatic volume. If only one point is provided, this can form the lower limit or the upper limit for the prismatic volume.
  • the aircraft then distributes the V2X message, for example by means of GeoBroadcast, to all participants above the lower limit indicated by the point or to all participants below the upper limit indicated by the point.
  • the aircraft receives the V2X message from a ground vehicle when a transmission channel near the ground is overloaded (congestion).
  • the ground vehicle can be designed to send the V2X message to the aircraft when a transmission channel near the ground is overloaded.
  • the ground vehicle can also be designed to determine the overload of a transmission channel near the ground.
  • the V2X message can therefore be distributed via the aircraft in particular when channels near the ground, in particular channels between two ground vehicles, are overloaded. Due to its ability to process the geonetworking protocol, the aircraft can still transmit the message from one ground vehicle to another as a distribution node.
  • the V2X message is thus routed via a less loaded channel over the aircraft, i.e. over the altitude.
  • the V2X message can be transmitted via several aircraft as distribution nodes as part of a multi-hop path from one ground vehicle to another.
  • Figure 1 shows an ITS according to the invention with several road users
  • Figures 2a, 2b show a method according to the invention of an aircraft and a ground vehicle
  • Figure 3 shows a V2X message adapted according to the invention.
  • FIG 1 schematically shows two aircraft 12, 14 according to the invention designed as drones and two ground vehicles 10, 16, all of which are part of an intelligent transport system, ITS.
  • the aircraft 12, 14 and the ground vehicles 10, 16 are designed to receive and decode V2X messages as well as to encode and send them. An embodiment of the method according to the invention is explained below.
  • the ground vehicle 10 determines, for example via environmental sensors, that an accident has occurred in its vicinity. For example, the ground vehicle 10 itself may be involved in an accident. If other participants in the ITS are to be informed about the accident, the ground vehicle 10 determines a geographical address in three-dimensional space for distributing the information about the accident as message content. In other words, the geographical address is used to determine which road users should be informed about the accident. In the present example, the geographical address is a geographical volume, thus indicating a space with three dimensions as the target for the message, more precisely a spherical volume. This volume is shown here with reference number 20. This takes place in a first step S10, see Figure 2b.
  • the ground vehicle 10 then generates, in step S11, a GeoNetworking protocol stack in accordance with the standard ETSI EN 302 636-3 V1.2.1, but expanded to three dimensions, i.e. comprising the geographical volume, and generates, in step S12, a V2X message comprising the GeoNetworking protocol stack and the message content, i.e. the information to be shared about the accident. Then, in step S13, the ground vehicle 10 sends the V2X message to other participants in the ITS.
  • the ground vehicle 10 determines that a transmission channel K1 near the ground is overloaded and therefore does not send the V2X message via the transmission channel K1 directly to the The data is transmitted not to the ground vehicle 16 located behind the ground vehicle 10 in the direction of travel, but via a transmission channel K2 to the aircraft 12.
  • the aircraft 12 receives the V2X message from the ground vehicle 10, step S1 in Figure 2a.
  • the aircraft 12 then decodes the V2X message and reads the geonetworking protocol stack, step S2, as well as the geographical address in three-dimensional space from the geonetworking protocol stack, step S3.
  • the aircraft 12 thus receives the information about the target for which the V2X message is intended, in particular its information about the accident.
  • step S4 the aircraft 12 distributes the V2X message according to the geographical address, in this case sending the V2X message to the aircraft 14 located in the spherical volume 20 via a transmission channel K3.
  • the aircraft 14 in turn, is also designed according to the invention, i.e. it decodes the V2X message, reads the geographical address and thus determines that the ground vehicle 16 is also an addressee of the V2X message, since it is also located within the spherical volume 20.
  • the aircraft 14 therefore distributes the V2X message to the ground vehicle 16 via a transmission channel K4.
  • the ground vehicle 10 thus informs the ground vehicle 16, involving the two aircraft 12, 14 that are capable of processing V2X and the GeoNetworking protocol according to the invention.
  • the aircraft 12, 14 are thus used in the multi-hop to distribute the V2X message coming from the ground vehicle within the ITS.
  • the aircraft 12, 14 can therefore act as participant nodes in the GeoNetworking routing, in particular without processing the message, i.e. without reading out the message content.
  • the GeoNetworking protocol was expanded according to the invention to include geographical addresses with three dimensions.
  • Figure 3 shows a schematic of the structure of a V2X message, comprising a header 100, an information field 200, a signature 300 and a certificate 400.
  • the geographical address in three-dimensional space is preferably contained in the header 100, which usually also contains other administrative and control data.
  • the message content i.e. the information about the accident, is preferably contained in the information field 200.
  • aircraft and ground vehicles according to the invention within the ITS can send messages to the correct recipient in not only two but three dimensions. Compatibility is achieved between aircraft and the ITS, in particular the V2X communication underlying the ITS.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein in ein ITS eingebundenes Luftfahrzeug, das zur V2X-Kommunikation sowie zur Verarbeitung des GeoNetworking-Protokolls ausgebildet ist.

Description

Beschreibung
Einbindung eines Luftfahrzeugs in ein ITS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren eines Luftfahrzeugs zur verkehrsvernetzten Kommunikation über V2X innerhalb eines ITS sowie ein entsprechendes Luftfahrzeug und ein intelligentes Transportsystem umfassend ein oder mehrere solcher Luftfahrzeuge.
Im Rahmen eines intelligenten Transportsystems, ITS, kommunizieren Verkehrsteilnehmer insbesondere über Vehicle-to-everything-, V2X, -Nachrichten. So kommunizieren bekanntermaßen Bodenfahrzeuge, insbesondere Straßenfahrzeuge wie PKW, mit grundsätzlich jeder Einrichtung, die das Fahrzeug beeinflussen kann oder die von ihm beeinflusst werden kann. Insbesondere kommunizieren die Fahrzeuge über das ITS untereinander. So können Teilnehmer des Systems, auch Verkehrsteilnehmer genannt, untereinander beispielsweise Informationen über einen Unfall und/oder andere Nachrichteninhalte miteinander teilen.
Zur Adressierung der anderen Verkehrsteilnehmer wird insbesondere das sogenannte GeoNetworking-Protokoll genutzt. GeoNetworking ist ein Netzdienst, der geographische Positionen nutzt und Ad-hoc-Kommunikation ermöglicht, ohne dass eine koordinierende Kommunikationsinfrastruktur erforderlich ist. So kann ein Verkehrsteilnehmer mittels GeoNetworking Nachrichten an einen Knoten, insbesondere an andere Verkehrsteilnehmer, an einer bestimmten Position oder an mehrere Knoten innerhalb einer Region senden.
Zukünftige ITS auf Grundlage der V2X-Architektur könnten neben Bodenfahrzeugen auch Luftfahrzeuge umfassen, wie beispielsweise unbemannte Luftfahrzeuge (unmanned aerial vehicles, UAVs), insbesondere Drohnen, aber auch ferngesteuerte Luftfahrzeuge (remotely-piloted aircrafts, RPAs), oder auch luftgebundene Transportfahrzeuge, also Luftfahrzeuge, die Personen oder Güter transportieren. Zur Teilnahme an dem ITS müssen auch solche Luftfahrzeuge mit anderen Verkehrsteilnehmern oder Einrichtungen kommunizieren können.
WO 2019/216 741 A2 beschreibt ein ITS auf Grundlage der V2X-Architektur, wobei ein meldendes Fahrzeug eine Fahrnachricht zum Melden von Manöverinformationen des meldenden Fahrzeugs generiert und an einen Koordinator sendet. Das meldende Fahrzeug empfängt eine Verwaltungsnachricht als Antwort auf die Fahrnachricht, einschließlich Fahrzeugfahrverwaltungsinformationen zum Verwalten eines Fahrvorgangs des meldenden Fahrzeugs basierend auf den Manöverinformationen.
US 10,616,734 B1 beschreibt ein ITS auf Grundlage der V2X-Architektur, bei welchem UAVs ein entgegenkommendes Fahrzeug erkennen, das auf ein autonomes Bodenfahrzeug (autonomous vehicles, AV) zufährt, wobei die UAVs mit dem AV kommunizieren, um das AV vor dem sich nähernden entgegenkommenden Fahrzeug zu warnen.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, Luftfahrzeuge in eine ITS-Architektur einzubinden.
Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 , durch ein Luftfahrzeug gemäß Anspruch 8, durch ein Bodenfahrzeug gemäß Anspruch 9 sowie durch ein intelligentes Transportsystem gemäß Anspruch 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
Das erfindungsgemäße Verfahren eines Luftfahrzeugs zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, umfasst die folgenden Schritte:
(51) Empfangen einer V2X-Nachricht umfassend einen GeoNetworking-Protokollstapel sowie einen Nachrichteninhalt;
(52) Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels;
(53) Auslesen, aus dem GeoNetworking-Protokollstapel, einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung des Nachrichteninhalts;
(54) Verteilen der V2X-Nachricht entsprechend der geographischen Adresse an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS.
Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, umfasst eine Steuereinheit, die zur Ausführung der folgenden Schritte ausgebildet ist:
(51) Empfangen einer V2X-Nachricht umfassend einen GeoNetworking-Protokollstapel sowie einen Nachrichteninhalt;
(52) Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels;
(53) Auslesen, aus dem GeoNetworking-Protokollstapel, einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung des Nachrichteninhalts; (S4) Verteilen der V2X-Nachricht entsprechend der geographischen Adresse an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS.
Das erfindungsgemäße Bodenfahrzeug zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, umfasst eine Steuereinheit, die zur Ausführung der folgenden Schritte ausgebildet ist:
(510) Ermitteln einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung eines Nachrichteninhalts;
(511) Erzeugen eines GeoNetworking-Protokollstapels umfassend die geographische Adresse im dreidimensionalen Raum;
(512) Erzeugen einer V2X-Nachricht umfassend den GeoNetworking-Protokollstapel sowie den Nachrichteninhalt;
(513) Senden der V2X-Nachricht an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein intelligentes Transportsystem, ITS, umfassend ein oder mehrere der erfindungsgemäßen Luftfahrzeuge als Teilnehmer des Systems. Bevorzugt umfasst das ITS zudem ein oder mehrere andere Teilnehmer, beispielsweise ein oder mehrere der erfindungsgemäßen Bodenfahrzeuge.
Erfindungsgemäß empfängt das Luftfahrzeug eine V2X-Nachricht beispielsweise von einem anderen Verkehrsteilnehmer, bevorzugt von dem erfindungsgemäßen Bodenfahrzeug, decodiert die V2X-Nachricht und liest aus dem darin enthaltenen GeoNetworking-Protokollstapel eine auf den dreidimensionalen Raum bezogene geographische Adresse aus. Das Luftfahrzeug ist folglich ausgebildet, V2X-Nachrichten zu empfangen, zu decodieren und auszulesen sowie bevorzugt auch zu schreiben, zu codieren und zu senden. Eine geographische Adresse im dreidimensionalen Raum meint dabei eine geographische Adresse, die Informationen hinsichtlich aller drei Raumdimensionen enthält, beispielsweise eine Position mit X-, Y-, und Z-Koordinaten oder ein geographisches Volumen, wobei die V2X-Nachricht zu der geographischen Adresse zu senden ist. Basierend auf der geographischen Adresse verteilt das Luftfahrzeug anschließend die V2X-Nachricht an die vorgesehenen Empfänger innerhalb des ITS. Die geographische Adresse stellt also eine Zieladresse für den in der V2X-Nachricht enthaltenen Nachrichteninhalt dar. In anderen Worten gibt die geographische Adresse eine Adresse an, an welche die V2X-Nachricht zu senden ist. Eine solche Erweiterung der geographischen Adresse und des GeoNetworking-Protokollstapels auf den dreidimensionalen Raum sowie die Befähigung des Luftfahrzeugs zur
V2X-Kommunikation ermöglicht die effiziente Einbindung von Luftfahrzeugen in das ITS. Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug ist also in ein ITS eingebunden und zur V2X-Kommunikation sowie zur Verarbeitung des GeoNetworking-Protokolls ausgebildet. Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug kann somit mit anderen Teilnehmern des ITS, darunter andere Luftfahrzeuge aber auch Bodenfahrzeuge, kommunizieren. Somit können erfindungsgemäße Luftfahrzeuge und Bodenfahrzeuge innerhalb des ITS Nachrichten in nicht nur zwei, sondern drei Dimensionen an den korrekten Empfänger adressieren. Somit wird eine Kompatibilität zwischen Luftfahrzeugen und dem ITS, insbesondere der dem ITS zugrundeliegenden V2X-Kommunikation gemäß dem Standard ETSI EN 302 636-3 V1.2.1, der hiermit in die Offenbarung einbezogen wird, erreicht. Insbesondere kann das Luftfahrzeug somit als Verteilungsknoten (relay node) zur Weiterverteilung der Nachricht innerhalb des ITS dienen.
Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug umfasst eine Steuereinheit, insbesondere einen Prozessor, wobei die Steuereinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Das Luftfahrzeug umfasst bevorzugt einen mit der Steuereinheit in Verbindung stehenden Transceiver zum Senden und Empfangen von V2X-Nachrichten. Das erfindungsgemäße Verfahren ist also mit dem erfindungsgemäßen Luftfahrzeug durchführbar. Bevorzugt ist die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Luftfahrzeugs zudem zur Ausführung der Schritte des erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs ausgebildet und/oder die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs zur Ausführung der Schritte des erfindungsgemäßen Luftfahrzeugs. Das Verfahren und die Fahrzeuge sowie das ITS werden im Folgenden gemeinsam erläutert. Zu dem Verfahren gemachte Erläuterungen gelten entsprechend für die Fahrzeuge sowie das ITS und andersherum. Die Schritte wurden zum besseren Verständnis nummeriert. Die Nummerierung legt jedoch keine zwingende Reihenfolge der Schritte fest, vielmehr können die Schritte zumindest zum Teil auch in anderer Reihenfolge erfolgen, wie nachfolgend erläutert.
Erfindungsgemäß empfängt das Luftfahrzeug zunächst eine V2X-Nachricht, die einen GeoNetworking-Protokollstapel mit einer geographischen Adresse sowie einen Nachrichteninhalt umfasst. Die V2X-Nachricht stammt von einem anderen Verkehrsteilnehmer des ITS, beispielsweise von dem erfindungsgemäßen Bodenfahrzeug. Im Folgenden wird von einem Bodenfahrzeug als anderem Verkehrsteilnehmer ausgegangen.
Die V2X-Nachricht umfasst insbesondere einen für Verwaltungs- und Steuerdaten vorgesehenen Header sowie ein für Inhaltsdaten (content) vorgesehenes Informationsfeld, wobei der GeoNetworking-Protokollstapel bevorzugt im Header und der Nachrichteninhalt bevorzugt im Informationsfeld angeordnet ist. Weiter bevorzugt umfasst die V2X-Nachricht eine Signatur und ein Zertifikat. Der Nachrichteninhalt umfasst beispielsweise eine Mitteilung über ein verkehrsrelevantes Ereignis, insbesondere über ein bei dem die Nachricht sendenden Bodenfahrzeug vorliegendes Ereignis, beispielsweise einen Unfall. Das Bodenfahrzeug ermittelt zunächst die dreidimensionale geographische Adresse innerhalb derer die Information über das Ereignis als Nachrichteninhalt verteilt werden soll. Die geographische Adresse wird beispielsweise basierend auf für einzelne Ereignisse vordefinierten Regeln ermittelt. Beispielsweise liegt in der Steuereinheit oder extern eine Tabelle vor, die einzelnen Ereignissen eine geographische Adresse zuordnet. So kann beispielsweise ein geographisches (Kugel-)Volumen mit einem definieren Radius um das Ereignis herum als geographische Adresse ermittelt, also bestimmt werden.
Ist beispielsweise das Bodenfahrzeug in einen Unfall geraten, so ermittelt das Bodenfahrzeug beispielsweise ein geographisches Kugelvolumen mit einem Radius R, beispielweise 10 km, als geographische Adresse innerhalb derer die Information über den Unfall mitgeteilt werden soll. Das Bodenfahrzeug erzeugt einen GeoNetworking-Protokollstapel gemäß dem Standard ETSI EN 302 636-3, jedoch erweitert auf drei Raumdimensionen, also umfassend die geographische Adresse im dreidimensionalen Raum, d.h. in diesem Fall das geographische Volumen, und schreibt diesen GeoNetworking-Protokollstapel sowie den Nachrichteninhalt, also die Information über den Unfall, in eine V2X-Nachricht. Anschließend sendet das Bodenfahrzeug diese V2X-Nachricht an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS, im vorliegenden Beispiel an alle innerhalb des geographischen Volumens befindlichen Verkehrsteilnehmer.
Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug decodiert die V2X-Nachricht, liest den GeoNetworking-Protokollstapel aus und liest aus diesem die geographische Adresse aus. Die Steuereinheit des Luftfahrzeugs ist entsprechend ausgebildet. Das Luftfahrzeug ist insbesondere ausgebildet, die Header und den Inhalt der ITS-Transport- und Netzwerkschicht zu kodieren und zu dekodieren. Im vorgenannten Beispiel liest also das Luftfahrzeug das durch das Bodenfahrzeug ermittelte geographische Volumen aus. Damit erhält das Luftfahrzeug Kenntnis über den Bestimmungsort der V2X-Nachricht. Anschließend verteilt das Luftfahrzeug die V2X-Nachricht und damit den Nachrichteninhalt entsprechend der geographischen Adresse weiter, verteilt also insbesondere die Nachricht in dem geographischen Volumen an alle anderen Teilnehmer des ITS. Nach einer Ausgestaltung liest das Luftfahrzeug zudem auch den Nachrichteninhalt aus der V2X-Nachricht aus. Somit kann das Luftfahrzeug als Verkehrsteilnehmer über das Ereignis informiert werden. Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die erfindungsgemäßen Fahrzeuge und das ITS ermöglichen somit eine effiziente Kommunikation innerhalb des ITS mittels V2X unter Einbindung von Luftfahrzeugen insbesondere als Verteilerknoten. Das ITS wird damit um eine dritte Dimension erweitert. V2X-Nachrichten, und damit Informationen über verkehrsrelevante Ereignisse, können somit effizient auch über große Distanzen verteilt werden. Insbesondere können über das in der Luft befindliche Luftfahrzeug als Verteilerknoten auch weiter entfernte Verkehrsteilnehmer erreicht werden. Auch kann das Luftfahrzeug selbst jedoch als Verkehrsteilnehmer durch Auslesen nicht nur des GeoNetworking-Protokollstapels, sondern auch des Nachrichteninhalts über das Ereignis informiert werden. Somit werden Luftfahrzeuge erfindungsgemäß in einfacher und effizienter Weise in ein ITS integriert.
Nach einer Ausgestaltung umfasst das Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels: Decodieren eines Headers der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels aus dem Header. Wie erwähnt, umfasst die V2X-Nachricht bevorzugt einen für Verwaltungs- und Steuerdaten vorgesehenen Header sowie ein für Inhaltsdaten vorgesehenes Informationsfeld, wobei nach dieser Ausgestaltung der GeoNetworking-Protokollstapel im Header angeordnet ist. Der Nachrichteninhalt ist bevorzugt im Informationsfeld angeordnet. Die Anordnung des GeoNetworking-Protokollstapels im Header der V2X-Nachricht ist besonders effizient. Insbesondere ist nach einer Ausgestaltung vorgesehen, dass das Luftfahrzeug lediglich den GeoNetworking-Protokollstapel und damit die geographische Adresse, also den Header, nicht jedoch den Nachrichteninhalt decodiert und ausliest. Das Luftfahrzeug kann demnach als Verteilerknoten innerhalb des ITS dienen, der aufgrund der Fähigkeit V2X-Nachrichten sowie das GeoNetworking-Protokoll zu verarbeiten in standardgemäße ITS-Systeme einfach eingebunden werden kann.
Nach einer Ausgestaltung umfasst die geographische Adresse eine geographische Position im dreidimensionalen Raum, eine geographische Fläche im dreidimensionalen Raum oder ein geographisches Volumen im dreidimensionalen Raum. Nach einer diesbezüglichen Ausgestaltung umfasst das Verteilen der V2X-Nachricht zumindest einen der folgenden Schritte: Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoUnicast an einen anderen Teilnehmer des ITS entsprechend der geographischen Position im dreidimensionalen Raum, Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoAnycast an einen beliebigen anderen Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens, Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens. Die geographische Adresse umfasst bevorzugt entsprechende Informationen darüber, wie die V2X-Nachricht verteilt werden soll, also Informationen darüber, ob die V2X-Nachricht mittels GeoUnicast an einen anderen Teilnehmer des ITS entsprechend der geographischen Position im dreidimensionalen Raum, mittels GeoAnycast an einen beliebigen anderen Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens, oder mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens verteilt werden soll. Dies wird nachfolgend erläutert.
Die geographische Position im dreidimensionalen Raum ist beispielsweise eine Position mit X-, Y-, und Z-Koordinaten. Über die geographische Position kann ein, insbesondere genau ein, bestimmter Teilnehmer des ITS im dreidimensionalen Raum adressiert werden. So kann beispielsweise ein in der Luft befindliches Luftfahrzeug durch entsprechende Angabe auch der Z-Position, also der Höhe, adressiert werden. Insbesondere verteilt das Luftfahrzeug die V2X-Nachricht mittels GeoUnicast an einen, insbesondere genau einen, anderen Teilnehmer des ITS entsprechend der geographischen Position im dreidimensionalen Raum. Somit wird das Luftfahrzeug zur Punkt-zu-Punkt-Kommunikation (point- to- point communication) innerhalb des ITS in drei Dimensionen befähigt.
Die geographische Fläche im dreidimensionalen Raum ist insbesondere eine geographische Fläche, die sich nicht nur auf einen Untergrund bezieht, sondern auch auf die Z-Achse, also die Höhe. So kann die geographische Fläche beispielsweise eine sich in der X-Y-Ebene erstreckende Fläche auf einer definierten Höhe, also einer definierten Z-Achsenposition sein. Das Luftfahrzeug verteilt die V2X-Nachricht bevorzugt mittels GeoAnycast an einen beliebigen anderen Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche, also beispielsweise einen Teilnehmer innerhalb der sich in einer bestimmten Höhe erstreckenden Fläche. Auch kann das Luftfahrzeug die V2X-Nachricht mittels GeoBroadcast an alle anderen Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche, also beispielsweise an alle Teilnehmer innerhalb der sich in einer bestimmten Höhe erstreckenden Fläche verteilen. Bevorzugt ist die geographische Fläche eine sich in der X-Y-Ebene erstreckende Fläche mit undefinierter Z-Position, also Undefinierter Höhe. In anderen Worten kann die geographische Fläche an jeder beliebigen Z-Position, insbesondere gleichzeitig, vorliegen. Auch kann eine solche Fläche als ein in Z-Richtung unbegrenztes Volumen verstanden werden, insbesondere eine prismatisches Volumen. Das Luftfahrzeug verteilt dann bevorzugt die V2X-Nachricht mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche/des geographischen Volumens, also an alle Teilnehmer unabhängig von deren (Flug)höhe. Somit wird das Luftfahrzeug zur Punkt-zu- Vielpunkt-Kommunikation (point-to-multipoint communication) innerhalb des ITS in drei Dimensionen befähigt. Nach einer Ausgestaltung ist das geographische Volumen ein sphärisches Volumen, angegeben durch eine geographische Position und einen Radius. Die V2X-Nachricht wird von dem Luftfahrzeug dann bevorzugt mittels GeoAnycast an einen Teilnehmer innerhalb des Volumens oder mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer innerhalb des Volumens verteilt. Nach einer alternativen Ausgestaltung ist das geographische Volumen ein prismatisches Volumen, angegeben durch eine geographische Fläche und zumindest einen Punkt auf einer zu der geographischen Fläche vertikalen Achse, also der Z-Achse. Insbesondere kann das prismatische Volumen angegeben sein durch eine geographische Fläche und zwei Punkte auf einer zu der geographischen Fläche vertikalen Achse, nämlich einen ersten Punkt als untere Grenze für das prismatische Volumen und ein zweiter Punkt als obere Grenze für das prismatische Volumen. Ist nur ein Punkt vorgesehen, so kann dieser die untere Grenze oder die obere Grenze für das prismatische Volumen bilden. Das Luftfahrzeug verteilt die V2X-Nachricht dann beispielsweise mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer oberhalb der durch den Punkt indizierten unteren Grenze oder an alle Teilnehmer unterhalb der durch den Punkt indizierten oberen Grenze.
Nach einer Ausgestaltung empfängt das Luftfahrzeug die V2X-Nachricht von einem Bodenfahrzeug, wenn ein Übertragungskanal in Bodennähe überlastet ist (congestion). Entsprechend kann das Bodenfahrzeug dazu ausgebildet sein, die V2X-Nachricht an das Luftfahrzeug zu senden, wenn ein Übertragungskanal in Bodennähe überlastet ist. Das Bodenfahrzeug kann zudem dazu ausgebildet sein, eine die Überlastung eines Übertragungskanals in Bodennähe zu ermitteln. Eine Verteilung der V2X-Nachricht über das Luftfahrzeug kann demnach insbesondere dann erfolgen, wenn bodennahe Kanäle, insbesondere Kanäle zwischen zwei Bodenfahrzeugen überlastet sind. Das Luftfahrzeug kann aufgrund seiner Fähigkeit zur Verarbeitung des GeoNetworking-Protokolls als Verteilerknoten dennoch die Nachricht von einem Bodenfahrzeug zum anderen übermitteln. Es wird damit die V2X-Nachricht durch einen weniger belasteten Kanal über das Luftfahrzeug, also über die Höhe, geleitet. Insbesondere kann die V2X-Nachricht über mehrere Luftfahrzeuge als Verteilerknoten im Rahmen eines Multi-Hop-Pfads von einem Bodenfahrzeug zum anderen übermittelt werden.
Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar. Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen schematisch:
Figur 1 ein erfindungsgemäßes ITS mit mehreren Verkehrsteilnehmern,
Figuren 2a, 2b ein erfindungsgemäßes Verfahren eines Luftfahrzeugs sowie eines Bodenfahrzeugs, und
Figur 3 eine erfindungsgemäß adaptierte V2X-Nachricht.
Figur 1 zeigt schematisch zwei als Drohnen ausgebildete, erfindungsgemäße Luftfahrzeuge 12, 14 sowie zwei Bodenfahrzeuge 10, 16, die allesamt Teil eines intelligenten Transportsystems, ITS, sind. Insbesondere sind die Luftfahrzeuge 12, 14 sowie die Bodenfahrzeuge 10, 16 dazu ausgebildet, V2X-Nachrichten zu empfangen und zu decodieren sowie zu codieren und zu senden. Eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nachfolgend erläutert.
Zunächst ermittelt das Bodenfahrzeug 10, beispielsweise über Umfeldsensoren, dass in seiner Nähe als Ereignis ein Unfall vorliegt. Beispielsweise kann das Bodenfahrzeug 10 selbst in einen Unfall verwickelt sein. Sollen nun andere Teilnehmer des ITS über den Unfall informiert werden, ermittelt das Bodenfahrzeug 10 eine geographische Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung der Information über den Unfall als Nachrichteninhalt. In anderen Worten wird mittels der geographischen Adresse festgelegt, welche Verkehrsteilnehmer über den Unfall informiert werden sollen. In dem vorliegenden Beispiel ist die geographische Adresse ein geographisches Volumen, indiziert also als Ziel für die Nachricht einen Raum mit drei Dimensionen, genauer ein Kugelvolumen. Dieses Volumen ist vorliegend bei Bezugszeichen 20 dargestellt. Dies erfolgt in einem ersten Schritt S10, siehe Figur 2b.
Das Bodenfahrzeug 10 erzeugt anschließend, Schritt S11, einen GeoNetworking-Protokollstapel im Sinne des Standards ETSI EN 302 636-3 V1.2.1 , jedoch erweitert auf drei Dimensionen, also umfassend das geographische Volumen und erzeugt, Schritt S12, eine V2X-Nachricht umfassend den GeoNetworking-Protokollstapel sowie den Nachrichteninhalt, also die zu teilende Information über den Unfall. Anschließend, Schritt S13, versendet das Bodenfahrzeug 10 die V2X-Nachricht an andere Teilnehmer des ITS. Das Bodenfahrzeug 10 stellt fest, dass ein Übertragungskanal K1 in Bodennähe überlastet ist und sendet daher die V2X-Nachricht nicht über den Übertragungskanal K1 direkt zu dem in Fahrtrichtung hinter dem Bodenfahrzeug 10 befindlichen Bodenfahrzeug 16, sondern über einen Übertragungskanal K2 zu dem Luftfahrzeug 12.
Das Luftfahrzeug 12 empfängt die V2X-Nachricht von dem Bodenfahrzeug 10, Schritt S1 in Figur 2a. Anschließend decodiert das Luftfahrzeug 12 die V2X-Nachricht und liest den GeoNetworking-Protokollstapel aus, Schritt S2, sowie aus dem GeoNetworking-Protokollstapel die geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum, Schritt S3. Das Luftfahrzeug 12 erhält damit die Information darüber, für welches Ziel die V2X-Nachricht, also insbesondere deren Information über den Unfall, bestimmt ist. Anschließend, Schritt S4, verteilt das Luftfahrzeug 12 die V2X-Nachricht entsprechend der geographischen Adresse weiter, sendet also im vorliegenden Fall die V2X-Nachricht zu dem in dem Kugelvolumen 20 befindlichen Luftfahrzeug 14 über einen Übertragungskanal K3.
Das Luftfahrzeug 14 wiederum ist ebenfalls erfindungsgemäß ausgebildet, decodiert also die V2X-Nachricht, liest die geographische Adresse aus und stellt damit fest, dass auch das Bodenfahrzeug 16 ein Adressat der V2X-Nachricht ist, da sich auch dieses innerhalb des Kugelvolumens 20 befindet. Das Luftfahrzeug 14 verteilt daher die V2X-Nachricht über einen Übertragungskanal K4 weiter an das Bodenfahrzeug 16.
Somit informiert das Bodenfahrzeug 10 das Bodenfahrzeug 16 unter Einbindung der beiden erfindungsgemäß zur Verarbeitung von V2X und dem GeoNetworking-Protokoll befähigten Luftfahrzeuge 12, 14. Die Luftfahrzeuge^, 14 dienen somit im Multi-Hop zur Verteilung der von dem Bodenfahrzeug kommenden V2X-Nachricht innerhalb des ITS. Die Luftfahrzeuge 12, 14 können also als Teilnehmerknoten am GeoNetworking-Routing fungieren, insbesondere ohne die Nachricht zu verarbeiten, also ohne den Nachrichteninhalt auszulesen. Dabei wurde das GeoNetworking-Protokoll erfindungsgemäß auf geographische Adressen mit drei Dimensionen erweitert.
Figur 3 zeigt schematisch den Aufbau einer V2X-Nachricht, umfassend einen Header 100, ein Informationsfeld 200, eine Signatur 300 sowie ein Zertifikat 400. Die geographische Adresse im dreidimensionalen Raum ist dabei bevorzugt im Header 100 enthalten, wo üblicherweise auch andere Verwaltungs- und Kontrolldaten enthalten sind. Der Nachrichteninhalt, also die Information über den Unfall, ist bevorzugt im Informationsfeld 200 enthalten.
Somit können erfindungsgemäße Luftfahrzeuge und Bodenfahrzeuge innerhalb des ITS Nachrichten in nicht nur zwei, sondern drei Dimensionen an den korrekten Empfänger adressieren. Es wird eine Kompatibilität zwischen Luftfahrzeugen und dem ITS, insbesondere der dem ITS zugrundeliegenden V2X-Kommunikation erreicht.
Bezugszeichenliste
10 Bodenfahrzeug 12 Luftfahrzeug
14 Luftfahrzeug 16 Bodenfahrzeug
20 Kugelvolumen K1-4 Übertragungskanäle 100 Header 200 Informationsfeld 300 Signatur 400 Zertifikat

Claims

Patentansprüche Verfahren eines Luftfahrzeugs (12, 14) zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, das Verfahren umfassend:
(51) Empfangen einer V2X-Nachricht umfassend einen
GeoNetworking-Protokollstapel sowie einen Nachrichteninhalt;
(52) Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels;
(53) Auslesen, aus dem GeoNetworking-Protokollstapel, einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung des Nachrichteninhalts;
(54) Verteilen der V2X-Nachricht entsprechend der geographischen Adresse an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels umfasst: Decodieren eines Headers (100) der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels aus dem Header (100). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die geographische Adresse eine geographische Position im dreidimensionalen Raum, eine geographische Fläche im dreidimensionalen Raum oder ein geographisches Volumen im dreidimensionalen Raum umfasst. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das geographische Volumen ein sphärisches Volumen ist, angegeben durch eine geographische Position und einen Radius. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das geographische Volumen ein prismatisches Volumen ist, angegeben durch eine geographische Fläche und zumindest einen Punkt auf einer zu der geographischen Fläche vertikalen Achse. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei das Verteilen der V2X-Nachricht zumindest einen der folgenden Schritte umfasst: - Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoUnicast an einen anderen Teilnehmer des ITS entsprechend der geographischen Position im dreidimensionalen Raum;
- Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoAnycast an einen beliebigen anderen Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens;
- Verteilen der V2X-Nachricht mittels GeoBroadcast an alle Teilnehmer des ITS innerhalb der geographischen Fläche und/oder innerhalb des geographischen Volumens. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Luftfahrzeug (12, 14) die V2X-Nachricht von einem Bodenfahrzeug (10) empfängt, wenn ein Übertragungskanal (K1) in Bodennähe überlastet ist. Luftfahrzeug (12, 14) zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, wobei das Luftfahrzeug (12, 14) eine Steuereinheit umfasst, die zur Ausführung der folgenden Schritte ausgebildet ist:
(51) Empfangen einer V2X-Nachricht umfassend einen
GeoNetworking-Protokollstapel sowie einen Nachrichteninhalt;
(52) Decodieren der V2X-Nachricht und Auslesen des GeoNetworking-Protokollstapels;
(53) Auslesen, aus dem GeoNetworking-Protokollstapel, einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung des Nachrichteninhalts;
(54) Verteilen der V2X-Nachricht entsprechend der geographischen Adresse an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS. Bodenfahrzeug (10) zur verkehrsvernetzten Kommunikation über vehicle-to-everything, V2X, innerhalb eines intelligenten Transportsystems, ITS, wobei das Bodenfahrzeug (10) eine Steuereinheit umfasst, die zur Ausführung der folgenden Schritte ausgebildet ist:
(510) Ermitteln einer geographischen Adresse im dreidimensionalen Raum zur Verteilung eines Nachrichteninhalts;
(511) Erzeugen eines GeoNetworking-Protokollstapels umfassend die geographische Adresse im dreidimensionalen Raum;
(512) Erzeugen einer V2X-Nachricht umfassend den GeoNetworking-Protokollstapel sowie den Nachrichteninhalt; (S13) Senden der V2X-Nachricht an zumindest einen anderen Teilnehmer des ITS. Intelligentes Transportsystem, ITS, umfassend ein oder mehrere Luftfahrzeuge (12, 14) nach Anspruch 8 sowie mindestens ein weiteres Fahrzeug (10) als Verkehrsteilnehmer.
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