WO2024070316A1

WO2024070316A1 - 車両用通信システム、及び車両

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Publication number: WO2024070316A1
Application number: PCT/JP2023/029848
Authority: WO
Inventors: 敦史西; 虎喜岩丸; 崚武智
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2022-09-30
Filing date: 2023-08-18
Publication date: 2024-04-04

Abstract

走行グループを構成する複数の車両の走行を支援する車両用通信システムは、車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、各車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した各車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、各車両の出力特性情報を算出し、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出する。

Description

車両用通信システム、及び車両

　本発明は車両用通信システム、及び車両に関する。

　特許文献１には、ツーリングに参加する各車両の位置情報を用いて、各車両の位置を地図上に表示させる技術が開示されている。

特開２０１３－７６３２号公報

　しかしながら、ツーリングに参加している各車両の運転者の運転技量は様々である。特許文献１の技術のようにツーリングに参加している各車両の距離が離れていることを表示することにより、安全な車間距離を保つために距離を離しているのか、各車両の運転者間に技量の差があるのか認識しにくい。そこで、複数の車両の走行グループにおいて、より安全なツーリングを提供するためには、システム側で運転操作における客観的な指標として、車両間の出力特性情報を比較することが好ましい。

　本発明は、上記の課題に鑑みて、ツーリングに参加している複数の車両間で走行ペースを合わせるために、運転操作における客観的な指標として、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した車両の出力特性情報を車両間で比較する技術を提供する。

　本発明の一態様の車両用通信システムは、走行グループを構成する複数の車両の走行を支援する車両用通信システムであって、前記車両の演算装置、及び前記車両の通信装置と通信可能な演算装置のうち少なくともいずれか一方の演算装置は、
　車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、前記車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した前記車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、前記車両の出力特性情報を算出し、前記複数の車両が走行した走行路の所定の位置を前記走行位置情報に基づいて特定し、前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出する。

　本発明の車両用通信システムによれば、運転操作における客観的な指標として、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した車両の出力特性情報を車両間で比較することが可能になる。

　これにより、リアルタイムに走行中のる複数の車両間において、出力特性情報を比較することにより、走行ペースをより簡易に合わせることが可能になる。

実施形態に係る車両用通信システムの構成を模式的に示す図。実施形態に係る車両用通信システムの機能構成を示すブロック図。実施形態に係る車両用通信システムの機能構成を示すブロック図。実施形態に係る車両用通信システムの機能構成を示すブロック図。実施形態に係る車両の右側の側面図。運転者側から見た車両の車幅方向の図。出力特性情報を取得するための出力特性線図を例示する図。走行グループを構成する複数の車両の走行を模式的に示す図。時系列に取得した走行位置情報と後輪出力との関係を例示する図。実施形態に係る車両用通信システムの処理フローを説明する図。実施形態に係る車両用通信システムの処理フローを説明する図。目標車輪出力に対する他車両における車輪出力の出力差の表示例を示す図。比較部による操作介入の構成を例示する図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　[システムの概要]
　図１は実施形態に係る車両用通信システムＳＴＭの構成を模式的に示す図であり、図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃは、実施形態に係る車両用通信システムＳＴＭの機能構成を示すブロック図である。本実施形態では、ツーリングに参加する複数の車両により構成されるグループを、走行グループＧＲと呼ぶものとし、説明の重複を避けるため、走行グループＧＲの構成として二台の車両の例を説明する。なお走行グループＧＲは、三台以上の車両により構成されてもよい。

　車両用通信システムＳＴＭは、走行グループを構成する複数の車両の走行を支援する通信システムであり、複数の車両の走行グループＧＲとして少なくとも第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂとを有する。第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂは、各車両に搭載された通信装置（通信部２２４）、または、各車両の運転者が所持する携帯型端末（例えば、スマートフォン、スマートウォッチ等）により、通信可能である。

　図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃでは、第一車両１Ａの運転者が所持する携帯型端末を第一端末装置２３０とし、第二車両１Ｂの運転者が所持する携帯型端末を第二端末装置２４０とする。第一端末装置２３０は、通信部２３３を有しており、第二端末装置２４０は、通信部２４３を有している。第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂは、各車両に搭載された通信装置（通信部２２４）、または、各車両の運転者が所持する携帯型端末（２３０、２４０）を用いて、車両間で通信可能に接続されており、かつ、サーバ２５０と通信可能に接続されている。

　[第一端末装置２３０、第二端末装置２４０]
　第一車両１Ａの運転者が所持する第一端末装置２３０は、内部構成として、制御部２３１（認証部２３２、通信部２３３）、操作部２３４、記憶部２３５を有する。操作部２３４は、ユーザインタフェースとして機能し、認証部２３２は、操作部２３４から入力された情報に基づいて、ユーザ認証を行う。制御部２３１は、第一端末装置２３０の全体的な処理を司り、通信部２３３または操作部２３４を介して取得した情報を処理する。記憶部２３５は、制御部２３１が実行する各種のプログラムを記憶し、記憶部２３５は、制御部２３１が処理を実行する際のワークエリアとしても機能する。また、記憶部２３５は、通信部２３３を介して取得された情報を記憶する。

　第二車両１Ｂの運転者が所持する第二端末装置２４０は、第一端末装置２３０と同様に、内部構成として、制御部２４１（認証部２４２、通信部２４３）、操作部２４４、記憶部２４５を有する。操作部２４４は、ユーザインタフェースとして機能し、認証部２４２は、操作部２４４から入力された情報に基づいて、ユーザ認証を行う。制御部２４１は、第二端末装置２４０の全体的な処理を司り、通信部２４３または操作部２４４を介して取得した情報を処理する。記憶部２４５は、制御部２４１が実行する各種のプログラムを記憶し、記憶部２３５は、制御部２３１が処理を実行する際のワークエリアとしても機能する。また、記憶部２４５は、通信部２４３を介して取得された情報を記憶する。

　各車両には、ネットワークＮＥＴ上で各車両を識別するための識別情報が設定されており、各車両の運転者が、通信装置（通信部２２４）または携帯型端末（第一端末装置２３０、第二端末装置２４０）を介して、ツーリングに参加する複数の第一車両１Ａ、１Ｂそれぞれの識別情報を相互に交換（送受信）することにより、走行グループＧＲのペアリングが確立する。例えば、識別情報の相互交換通信では、第一車両１Ａの識別情報Ａが第二車両１Ｂに送信され、第二車両１Ｂ側で識別情報Ａが受信される。同様に、第二車両１Ｂの識別情報Ｂが第一車両１Ａに送信され、第一車両１Ａ側で識別情報Ｂが受信される。

　走行グループＧＲを構成する各車両の識別情報は、各車両からネットワークＮＥＴを介してサーバ２５０に送信される。例えば、第一車両１Ａから、走行グループＧＲの構成として、自車の識別情報Ａと、識別情報の相互交換通信により取得した識別情報Ｂとをサーバ２５０に送信する。同様に、第二車両１Ｂから、走行グループＧＲの構成として、自車の識別情報Ｂと、識別情報の相互交換通信により取得した識別情報Ａとをサーバ２５０に送信する。

　[サーバ２５０]
　サーバ２５０は全体的な処理を司るプロセッサ（不図示）を備える。判断部２５１は各種の条件判断に関する処理を実行し、演算部２５２は各種の演算処理を実行する。プロセッサが記憶部２５３に記憶されたプログラムを読出し、プログラムを実行することにより判断部２５１及び演算部２５２を機能させる。比較部２５５は、走行位置情報および出力特性情報を、通信部２５４を介して複数の車両から取得し、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を取得する。比較部２５５による比較情報を取得処理は、走行グループを構成する各車両の比較部２２３と同様である。するためのここで、通信部２５４は、走行グループを構成する複数の車両との間では、無線通信によりデータ通信を行うことが可能である。

　サーバ２５０は、通信インタフェースとして機能する通信部２５４を有し、通信部２５４は、各車両に搭載された通信装置（通信部２２４）及び携帯型端末（第一端末装置２３０、第二端末装置２４０）との通信により各種情報の送受信を行うことが可能である。

　サーバ２５０の判断部２５１は、走行グループＧＲの構成として、各車両から受信した、識別情報の組み合わせを照合し、一致しているか否かを判断する。識別情報の組み合わせが一致している場合、走行グループＧＲの構成を承認し、記憶部２５３に登録する。

　複数の走行グループＧＲが存在する場合、サーバ２５０は、走行グループごとに識別情報を管理する。例えば、サーバ２５０の判断部２５１は、車両１Ｃ（識別情報Ｃ）と、車両１Ｄ（識別情報Ｄ）とを第２の走行グループとして記憶部２５３に登録し、走行グループＧＲ（第一車両１Ａ（識別情報Ａ）、第二車両１Ｂ（識別情報Ｂ））と区別して管理する。

　なお、車両用通信システムＳＴＭにおいて、サーバ２５０で行う処理を、各車両（１Ａ、１Ｂ）のＥＣＵ２２０、または、第一端末装置２３０の制御部２３１、または第二端末装置２４０の制御部２４１のいずれかで実行してもよい。すなわち、第一車両１Ａ、第二車両１Ｂで取得された情報を、各車両に搭載された通信装置（通信部２２４）または携帯型端末（第一端末装置２３０、第二端末装置２４０）を介した通信により、情報を共有し、各車両のＥＣＵ２２０、または、第一端末装置２３０の制御部２３１、または第二端末装置２４０の制御部２４１で、処理を行うことも可能である。

　例えば、第一車両１ＡのＥＣＵ２２０で処理を行った場合に、処理結果は、通信部２２４から第二車両１Ｂに送信され、第二車両１ＢのＥＣＵ２２０は、受信した処理の結果に基づいた処理を行えばよい。

　また、第一端末装置２３０の制御部２３１で処理を行った場合に、処理結果は、通信部２３３から第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂに送信され、第一車両１Ａ及び第二車両１ＢのＥＣＵ２２０は、それぞれ受信した処理の結果に基づいた処理を行えばよい。第二車両１ＢのＥＣＵ２２０で処理を行った場合や、第二端末装置２４０の制御部２４１で処理を行った場合も同様である。

　[第一車両１Ａ、第二車両１Ｂ]
　[操作子２００]
　第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂにおいて、操作子２００は、例示的な構成として、スロットル操作子８ａ、動作機構２０１、ハンドルスイッチ２０２（ハンドルＳＷ）、及びイグニションスイッチ２０３（イグニションＳＷ）を有する。ここで、動作機構２０１は、比較部２２３により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作させる。

　[計測装置２１０]
　また、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂにおいて、計測装置２１０は、例示的な構成として、車速計測部２１１、回転数計測部２１２、スロットル開度計測部２１３、ギア情報計測部２１４、及び測位計測部２１５を有する。ここで、車速計測部２１１は、車両の速度を計測する。回転数計測部２１２は、駆動源２１の回転数を計測する。スロットル開度計測部２１３は、スロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度：回転角度）を計測する。ギア情報計測部２１４は、変速機２２の変速段の設定を計測する。また、測位計測部２１５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から測位信号を受信する。ＧＮＳＳの一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。測位計測部２１５は、測位信号（ＧＮＳＳ信号、例えば、ＧＰＳ信号）を受信して車両の現在位置を検知する。計測装置２１０に含まれる各計測部（センサ）による計測情報（計測結果）は、ＥＣＵ２２０に入力される。

　[ＥＣＵ２２０]
　ＥＣＵ２２０は、機能構成として、位置取得部２２１、特性取得部２２２、比較部２２３、通知部２２５、制御部２２６を有する。ＥＣＵ２２０は、車両の全体的な制御処理を司るＣＰＵ（central processing unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとの入出力インタフェース或いは通信インタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサが記憶部２２７に記憶されたプログラムを読出し、プログラムを実行することにより各部の機能が構成される。ＥＣＵ２２０の機能構成は、同様の機能を果たすのであれば、集積回路などで構成してもよい。ＥＣＵ２２０は、車両１の各機能に対応したプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数組備えていてもよい。

　（位置取得部２２１）
　走行グループを構成する各車両において、位置取得部２２１は、時系列の走行位置情報を、測位計測部２１５の計測情報に基づいて取得する。測位計測部２１５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から測位信号（ＧＮＳＳ信号、例えば、ＧＰＳ信号）を受信し、位置取得部２２１は、測位計測部２１５が受信した測位信号に基づいて、車両の走行位置情報を取得する。位置取得部２２１は、取得した時系列の走行位置情報を記憶部２２７に記憶する。

　（特性取得部２２２）
　特性取得部２２２は、各車両の計測装置２１０の計測情報に基づいて取得した各車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、各車両の出力特性情報を取得する。走行グループを構成する各車両において、特性取得部２２２は、各車両の計測装置２１０による計測情報に基づいて各車両の運転者による運転状態を示すパラメータを取得する。そして、特性取得部２２２は、各車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて各車両の出力特性情報を取得する。ここで、運転状態を示すパラメータには、車両の速度、運転者が運転中に操作するスロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度）と、駆動源２１の回転数と、駆動源２１の回転軸と車両の後輪（駆動輪）の回転軸とを接続する変速機２２の変速段の設定等が含まれる。

　また、出力特性情報には、例えば、車両の後輪（駆動輪）の車輪出力（トルク）が含まれる。例えば、第一車両１Ａの出力特性情報には、少なくとも第一車両１Ａの車輪出力が含まれ、第二車両１Ｂの出力特性情報には、少なくとも第二車両１Ｂの車輪出力が含まれる。特性取得部２２２は、運転者による運転状態を示すパラメータを用いた演算処理により車両の出力特性情報を算出（取得）する。なお、車両の出力特性情報の取得は演算処理に限らず、演算処理の結果が予め設定された出力特性線図を参照して、車両の出力特性情報を取得してもよい。例えば、出力特性線図の参照により、出力特性情報を取得することにより、演算処理の負荷が低減され、より高いリアルタイム性を実現することができる。

　各車両の記憶部２２７には、運転者が運転中に操作するスロットル操作子８ａの操作量と、駆動源２１の回転数と、駆動源の回転軸と各車両の後輪の回転軸とを接続する変速機の変速段の設定と、各車両の後輪の出力を示す車輪出力と、を対応づけた出力特性線図が記憶されている。特性取得部２２２は、運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、出力特性線図から車両の出力特性情報を取得する。特性取得部２２２は、運転者による運転状態を示すパラメータとして、前記計測装置２１０の計測情報に基づいて取得した、スロットル操作子８ａの操作量と駆動源２１の回転数と変速機２２の変速段の設定と、に対応する車輪出力を、出力特性線図から取得する。

　特性取得部２２２は、運転者による運転状態を示すパラメータとして、スロットル操作子８ａの操作量をスロットル開度計測部２１３の計測情報に基づいて取得する。また、特性取得部２２２は、スロットル操作子ａの操作量に対応した駆動源２１の回転数を回転数計測部２１２の計測情報に基づいて取得する。そして、特性取得部２２２は、変速機２２の変速段の設定をギア情報計測部２１４の計測情報に基づいて取得する。そして、特性取得部２２２は、スロットル操作子８ａの操作量と駆動源２１の回転数と変速機２２の変速段の設定とに対応する車輪出力を出力特性線図から取得する。

　図５は記憶部２２７に記憶されている出力特性線図を例示する図であり、横軸は、スロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度）を示し、右の縦軸は、駆動源２１の回転数（ｒｐｍ）を示し、左の縦軸は後輪出力（Ｎ）を示す。１速、２速・・・・６速は、変速機２２の変速段を示す。図５に示す出力特性線図において、破線で示す各直線は、スロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度）と駆動源２１の回転数（ｒｐｍ）の関係を示す。また、実線で示す各曲線は、スロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度）と車輪出力（後輪出力トルク：Ｎ）との関係を示す。

　例えば、図５の出力特性線図において、運転状態を示すパラメータが、スロットル開度θ７、駆動源２１の回転数Ｎ３、変速機２２の変速段が６速の場合、直線５０１上においてＡ点が定まる。これらの運転状態を示すパラメータの条件に対応する車輪出力（トルク）は、曲線５０２上においてＢ点により定まる。特性取得部２２２は、運転者による運転状態を示すパラメータ（θ７、Ｎ３、６速）を用いて、出力特性線図（図５の５０１、５０２）から車両の出力特性情報（車輪出力Ｔ１）を取得する。

　なお、図５の出力特性線図において、横軸のスロットル開度は、車速計測部２１１で計測した車速であっても同様であり、車速を示す横軸と、右の縦軸及び左の縦軸との関係は同様である。

　（比較部２２３）
　比較部２２３は、走行位置情報および出力特性情報を、通信部２２４を介して複数の車両から取得し、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を取得する。ここで、通信部２２４は、車載ネットワークの通信プロトコルをサポートしており、自車両の情報を通信プロトコルに基づいて取得することがでる。また、通信部２２４は、走行グループを構成する他車両との間では、無線通信により他車両と自車両との間でデータ通信を行うことが可能である。また、通信部２２４は、車両用通信システムを構成するサーバ２５０との間では、無線通信によりサーバ２５０と自車両との間でデータ通信を行うことが可能である。

　比較部２２３は、例えば、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂの走行位置情報と、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂの出力特性情報とを、通信部２２４を介して取得する。例えば、第一車両１Ａの比較部２２３は、自車両における走行位置情及び出力特性情報を、通信プロトコルに基づいて取得する。また、第一車両１Ａの比較部２２３は、他車両（第二車両１Ｂ）における走行位置情及び出力特性情報を、無線通信により通信部２２４を介して取得する。同様に、第二車両１Ｂの比較部２２３は、自車両における走行位置情及び出力特性情報を、通信プロトコルに基づいて取得する。また、第二車両１Ｂの比較部２２３は、他車両（第一車両１Ａ）における走行位置情及び出力特性情報を、無線通信により通信部２２４を介して取得する。

　そして、比較部２２３は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂが走行した走行路の所定の位置を、各車両における走行位置情報に基づいて特定し、前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の前記第一車両１Ａの出力特性情報と、前記第二車両１Ｂの出力特性情報とを比較した比較情報を取得する。なお、比較情報の取得は、各車両の比較部２２３が行ってもよいし、サーバ２５０の演算部２５２が比較部２２３の機能を実行してもよい。サーバ２５０側で処理を行う場合に、演算部２５２は、通信部２５４を介して、各車両の走行位置情報及び出力特性情報を取得し、比較情報を取得すればよい。

　（比較情報の取得例）
　図６は、走行グループを構成する複数の車両の走行を模式的に示す図である。図６において、第一車両１Ａの運転者は第一運転者Ａであり、第二車両１Ｂの運転者は第二運転者Ｂである。

　ＳＴ６１は、第一車両１Ａが先頭を走行し、第二車両１Ｂは第二車両１Ｂの後方を走行している状態を示す。比較情報の取得位置６０１は、走行路６００における任意の位置であり、時系列の走行位置情報に基づいて、走行路６００における任意の位置を設定することができる。ＳＴ６１では、第一車両１Ａが比較情報の取得位置６０１に到達した状態を示す。

　ＳＴ６２では、第一車両１Ａが比較情報の取得位置６０１に到達後、所定時間後に第二車両１Ｂが比較情報の取得位置６０１に到達した状態を示す。比較情報を取得するための条件は、所定時間内に後続の車両が比較情報の取得位置６０１に到達することである。ツーリングをしている場合には、走行グループ内で所定の間隔で走行していることが想定されるため、例えば、所定時間経過後に第二車両１Ｂが比較情報の取得位置６０１に到達した場合には、比較部２２３は、比較情報の取得を行わない。

　図７は、時系列に取得した走行位置情報と出力特性情報（後輪出力）との関係を例示する図である。破線７０１は、第一車両１Ａで取得された走行位置情報と出力特性情報（後輪出力）との関係を例示する。実線７０２は、第二車両１Ｂで取得された走行位置情報と出力特性情報（後輪出力）との関係を例示するものである。

　比較部２２３は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂが走行した走行路（図６の６００）の所定の位置（比較情報の取得位置６０１）を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の第一車両１Ａの出力特性情報（７０１）と、第二車両１Ｂの出力特性情報（７０２）とを比較した比較情報を取得する。ここで、比較情報は、第一車両１Ａの出力特性情報（７０１）及び第二車両１Ｂの出力特性情報（７０２）の間の差分により取得される情報であり、比較部２２３は、比較情報として、第一車両１Ａの車輪出力、及び第二車両１Ｂの車輪出力の差分（出力差ＤＩＦ）を算出する。

　（通知部２２５）
　（出力差及び操作量の通知）
　通知部２２５は、比較部２２３の処理により算出された出力差に基づいた通知を表示装置２２８（メーターパネルＭＰ）に表示させる。ここで、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に通知を表示装置に表示させる。各車両には、運転者に対して各種の情報を表示する表示装置２２８が設けられており、通知部２２５は、表示装置２２８に通知を表示させる。

　例えば、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に、表示装置２２８のインジケータ（不図示）を点灯させる。あるいは、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に、表示装置２２８に出力差を数値により表示させることも可能である。

　第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂにおいて、出力差ＤＩＦをゼロにするための車輪出力の目標値を目標車輪出力とすると、通知部２２５は、出力差ＤＩＦが所定の値以上の場合に、目標車輪出力と、出力差ＤＩＦとを表示装置２２８の画面に表示させてもよい。ここで、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂにおいて、一方の車両を基準とした場合に、一方の車両の車輪出力が、目標車輪出力となる。

　また、通知部２２５は、比較部２２３の処理により算出された出力差が所定の値以上である場合に、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、他方の車両の表示装置２２８に、出力差に基づいた通知として、スロットル操作子８ａの操作量を表示させる。例えば、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に、表示装置２２８に操作量を数値により表示させてもよい。あるいは、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に、目標車輪出力と、出力差ＤＩＦとを示す画面表示に、操作量を表示させてもよい。

　本実施形態の処理では、一方の車両及び他方の車両を、出力特性情報（車輪出力）の大小関係に基づいて決定する。比較部２２３は、例えば、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち、車輪出力の小さい車両を一方の車両として判定し、車輪出力の大きい車両を他方の車両として判定する。図７の例では、比較部２２３は、車輪出力の小さい車両（第二車両１Ｂ：７０２）を一方の車両として判定する。また、比較部２２３は、輪出力の大きい車両（第一車両１Ａ：７０１）を他方の車両として判定する。

　なお、一方の車両及び他方の車両の判定は、瞬時的な車輪出力を比較してもよいし、所定の期間（時間）内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、車輪出力の平均値を比較してもよい。また、所定の期間（時間）内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、車輪出力の最大値と最小値との差分による車輪出力の変動幅を求め、車輪出力の変動幅を比較してもよい。車輪出力の時系列の履歴情報を記憶部２２７に記憶しておき、比較部２２３が記憶部２２７から車輪出力の時系列の履歴情報を取得して、演算処理を行うことにより、車輪出力の平均値および車輪出力の変動幅を取得することが可能である。なお、記憶部２２７の記憶領域を効率的に活用するために、記憶部２２７は、リングバッファ形式で所定の期間の車輪出力の履歴情報を記憶し、期間ごとに、車輪出力の履歴情報を更新することも可能である。

　車輪出力の平均値を比較する場合、比較部２２３は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の平均値を取得する。比較部２２３は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち、所定の期間（時間）内における、車輪出力の平均値の小さい車両を一方の車両として判定し、車輪出力の平均値の大きい車両を他方の車両として判定する。

　また、車輪出力の変動幅を比較する場合、比較部２２３は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の最大値と最小値との差分による車輪出力の変動幅を取得する。比較部２２３は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち、所定の期間（時間）内における、車輪出力の変動幅の小さい車両を一方の車両として判定し、車輪出力の変動幅の大きい車両を他方の車両として判定する。

　これにより、所定の期間（時間）内において、安定して走行している一方の車両の車輪出力を基準として、他方の車輪出力を合わせることが可能になる。

　また、通知部２２５は、比較部２２３による判定の結果に基づいて特定した他方の車両の表示装置２２８に、スロットル操作子８ａの操作量を表示させる。図１０は、目標車輪出力（一方の車両の車輪出力）に対する、他車両における車輪出力の出力差の表示例を示す図である。ＳＴ１０１では、車輪出力の出力差１００３が目標車輪出力に対してプラス側である状態を示している。この場合、通知部２２５は、プラス側の出力差１００３を目標車輪出力に近づける操作量１００１を表示装置２２８に表示させる。ＳＴ１０１に示す状態において、他車両の運転者は、車両間の走行ペースを合わせるために、スロットル操作子８ａを操作して、出力差１００３を目標車輪出力に合わせた状態で走行すればよい。

　また、ＳＴ１０２では、車輪出力の出力差１００４が目標車輪出力に対してマイナス側である状態を示している。この場合、通知部２２５は、マイナス側の出力差１００４を目標車輪出力に近づける操作量１００２を表示装置２２８に表示させる。ＳＴ１０２に示す状態において、他車両の運転者は、車両間の走行ペースを合わせるために、スロットル操作子８ａを操作して、出力差１００４を目標車輪出力に合わせた状態で走行すればよい。通知部２２５による出力差１００３、１００４の通知、操作量１００１、１００２の通知に基づいて、他車両の運転者がスロットル操作子８ａを操作することにより、車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　（比較部２２３による操作介入）
　本実施形態の車両用通信システムＳＴＭでは、通知部２２５による出力差の通知、操作量の表示の他、車両間の走行ペースを合わせるために、比較部２２３による操作介入制御を行うことが可能である。比較部２２３は、車両間の走行ペースを合わせるように、他方の車両のスロットル操作子８ａの回転を制御するための操作介入制御を行う。

　図１１は、比較部２２３による操作介入の構成を例示する図である。比較部２２３は、一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、計測装置２１０で計測された計測情報に基づいて、スロットル操作子８ａを動作させる制御信号を出力する。比較部２２３には、例えば、車速計測部２１１、回転数計測部２１２、スロットル開度計測部２１３、及びギア情報計測部２１４で計測された、各種の計測情報が入力され、入力された計測情報に基づいて、スロットル操作子８ａを動作させる制御信号を生成し、動作機構２０１に出力する。ここで、比較部２２３が生成する制御信号は、動作機構２０１を介してスロットル操作子８ａの回転（回転角度）を制御するための信号である。スロットル操作子８ａの回転（回転角）は、図１０に示した操作量１００１、１００２（＝スロットル操作子８ａの半径×回転角度）に対応するものである。

　動作機構２０１は、比較部２２３の制御信号に基づいて回転力を発生させるモータなどのアクチュエータである。動作機構２０１の出力軸３５１には、駆動ギア３５２が取付けられており、スロットル操作子８ａの回転軸には、スロットル操作子８ａと一体に回転可能に構成されている従動ギア３５３が取付けられている。駆動ギア３５２は従動ギア３５３と噛合うことにより、回転力を伝達することが可能である。

　動作機構２０１で生成された回転力は、駆動ギア３５２および従動ギア３５３を介して、スロットル操作子８ａに伝達される。スロットル操作子８ａは伝達された回転力に基づいて動作（回転）する。制御信号に基づいたスロットル操作子８ａの動作（回転）は、図１０に示した操作量１００１、１００２に相当するものである。

　第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂは、比較部２２３により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作させる動作機構２０１を備えており、動作機構２０１は、比較部２２３により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作（回転）させる。運転者がスロットル操作子８ａを所定の操作量を操作できない場合であっても、車両用通信システムＳＴＭによる操作介入制御により、車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　（制御部２２６）
　制御部２２６は、回転操作が可能に支持されたスロットル操作子８ａの開度に応じて駆動源２１の出力を制御する。制御部２２６は、スロットル開度計測部２１３によるスロットル開度の計測情報に基づいて、駆動源２１の出力を制御する。

　[車両の概要]
　図３は、実施形態に係る車両１の右側の側面図、図４は運転者側から見た車両１の車幅方向の図である。各図において、矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは互いに直交する方向を示し、Ｘ方向は車両の前後方向（第一方向）、Ｙ方向は車両の車幅方向（左右方向：第二方向）、Ｚ方向は上下方向（第三方向）を示す。車両の左、右は前進方向で見た場合の左、右である。以下、車両の前後方向の前方または後方のことを単に前方または後方と呼ぶ場合がある。また、車両の車幅方向（左右方向）の内側または外側のことを単に内側または外側と呼ぶことがある。なお、以下の説明では、走行グループＧＲを構成する第一車両１Ａ、及び第二車両１Ｂを総称して単に車両１という場合もある。なお、図３に示す車両は例示的なものであり、走行グループＧＲを構成する各車両は、同一車種の車両に限られず、異なる車種の車両であってもよい。

　車両１は、長距離の移動に適したツアラー系の自動二輪車であるが、本発明は他の形式の自動二輪車を含む各種の車両に適用可能である。また、駆動源として、エンジンの他に、バッテリから供給される電力によって駆動される電動機によって走行するＥＶ（Electric Vehicle）や、燃料電池から供給される電力によって駆動される電動機によって走行するＦＣＶ（Fuel Cell Vehicle）などの車両にも適用可能である。

　車両１は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間にパワーユニット２を備える。パワーユニット２は本実施形態の場合、駆動源２１と変速機２２とを含む。変速機２２の駆動力は不図示のドライブシャフトを介して後輪ＲＷに伝達され、後輪ＲＷ（駆動輪）を回転する。駆動源２１の回転軸は、変速機２２の所定の変速段を介して車両１の後輪ＲＷ（駆動輪）と機械的に接続されている。

　パワーユニット２は車体フレーム３に支持されている。車体フレーム３は、Ｘ方向に延設された左右一対のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１の上方には、運転者に対して各種の情報を表示する表示装置２２８（メーターパネル）が設けられている。

　メインフレーム３１の前側端部には、スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）、及び左ハンドルレバー８ｂによって回転される操向軸（不図示）を回転自在に支持するヘッドパイプ３２が設けられている。メインフレーム３１の後端部には、左右一対のピボットプレート３３が設けられている。ピボットプレート３３の下端部とメインフレーム３１の前端部とは左右一対のロワアーム（不図示）により接続され、パワーユニット２はメインフレーム３１とロワアームとに支持される。メインフレーム３１の後端部に設けられた左右一対のシートレールは運転者が着座するシート４ａや同乗者が着座するシート４ｂ及びリアトランク７ｂ等を支持する。後輪ＲＷの上部側方には左右のサドルバック７ａが設けられている。

　メインフレーム３１の前端部には、前輪ＦＷを支持するフロントサスペンション機構９が構成されている。フロントサスペンション機構９は、アッパリンク９１、ロワリンク９２、フォーク支持体９３、クッションユニット９４、左右一対のフロントフォーク９５を含む。

　アッパリンク９１及びロワリンク９２は、それぞれメインフレーム３１の前端部に上下に間隔を開けて配置されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２の各前端部は、フォーク支持体９３に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２は、それぞれ前後方向に延びるとともに実質的に平行に配置されている。

　クッションユニット９４は、コイルスプリングにショックアブソーバを挿通した構造を有し、その上端部は、メインフレーム３１に揺動自在に支持されている。クッションユニット９４の下端部は、ロワリンク９２に揺動自在に支持されている。

　フォーク支持体９３は、筒状をなすとともに後傾している。フォーク支持体９３の上部前部には、アッパリンク９１の前端部が回転可能に連結されている。フォーク支持体９３の下部後部には、ロワリンク９２の前端部が回転可能に連結されている。

　フォーク支持体９３には操舵軸９６がその軸回りに回転自在に支持されている。操舵軸９６はフォーク支持体９３を挿通する軸部（不図示）を有する。操舵軸９６の下端部にはブリッジ（不図示）が設けられており、このブリッジには左右一対のフロントフォーク９５が支持されている。前輪ＦＷはフロントフォーク９５に回転自在に支持されている。操舵軸９６の上端部は、リンク９７を介して、スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）、及び左ハンドルレバー８ｂによって回転されるハンドルバー１１（操向軸）に連結されている。スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）、及び左ハンドルレバー８ｂの操舵によって操舵軸９６が回転し、前輪ＦＷが操舵される。前輪ＦＷの上部は、フェンダ１０で覆われており、このフェンダ１０はフロントフォーク９５に支持されている。

　車両１の前部はフロントカバー１２で覆われ、車両１の前側の側部は左右一対のサイドカバー１４で覆われている。フロントカバー１２の上方にはスクリーン１３が配置されている。スクリーン１３は走行中に運転者が受ける風圧を軽減する風防であり、例えば、透明な樹脂部材で形成されている。フロントカバー１２の側方には左右一対のサイドミラーユニット１５が配置されている。サイドミラーユニット１５には運転者が後方を視認するためのサイドミラーが支持されている。

　ハンドルバー１１は、車体左右中心（車幅方向中心）に対して左右対称に設けられ、例えば互いに別体の左右ハンドル部材からなる。左右ハンドル部材により構成されるハンドルバー１１は、それぞれ操舵軸９６の上端部から左右外側に向けて斜め上方に延出されている。スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）、及び左ハンドルレバー８ｂは、ハンドルバー１１の端部から車両の後方かつ下方に向けて先端下がりに延出されている。スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）、及び左ハンドルレバー８ｂは、それぞれ直線状に延びる円筒部材により構成される。

　右側のハンドルバー１１の先端側（車体左右外側）にはスロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）が回転可能に支持される。車両１は油圧式のブレーキ装置を備え、ブレーキ装置の一操作子であるフロントブレーキレバー１６ａが右側のスロットル操作子８ａの前方に設けられる。また、車両１は油圧式のクラッチ装置を備え、クラッチ装置の操作子であるクラッチレバー１６ｂが左側の左ハンドルレバー８ｂの前方に設けられる。

　スロットル操作子８ａ（右ハンドルレバー）の基端部には、スロットル操作子８ａを回転可能に保持するハウジング８０が設けられている。ハウジング８０には、各種のハンドルスイッチ２０２（ハンドルＳＷ）が設けられている。ハウジング８０の内部には不図示の回転支持部材（ベアリング）が設けられており、スロットル操作子８ａは回転支持部材により回転可能に支持される。また、ハウジング８０の内部には、ＥＣＵ２２０の比較部２２３により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作（回転動作）させる動作機構２０１が設けられている。

　スロットル操作子８ａは中空構造を有し、その内層を構成する樹脂製のスリーブと、スリーブの外周に一体的に装着されるゴム製のグリップ本体とを有する。動作機構２０１は、例えば、ハウジング８０の内部に設けてもよいし、中空構造を有するスロットル操作子８ａの内部に設けてもよい。また、駆動ギア３５２および従動ギア３５３を介さずに、動作機構２０１の出力軸を継手等によりスロットル操作子８ａの回転軸に接続して、動作機構２０１で生成された回転力をスロットル操作子８ａに伝達してもよい。

　[車両用通信システムＳＴＭにおける処理フロー１]
　図８は実施形態に係る車両用通信システムＳＴＭにおける処理の流れを説明する図である。図８の処理フロー１は、走行グループＧＲを構成する各車両において実行することが可能である。なお、各車両のＥＣＵ２２０の処理を、各車両の運転者が所持する携帯型端末（第一端末装置２３０の制御部２３１、第二端末装置２４０の制御部２４１）で行うことも可能である。例えば、第一端末装置２３０の制御部２３１で処理を行う場合、制御部２３１は記憶部２３５に記憶されたプログラムを読出し、プログラムを実行することにより、制御部２３１は、ＥＣＵ２２０における位置取得部２２１、特性取得部２２２、比較部２２３、通知部２２５と同様の処理を実行することが可能である。また、第二端末装置２４０の制御部２４１で処理を行う場合、制御部２４１は記憶部２４５に記憶されたプログラムを読出し、プログラムを実行することにより、制御部２４１は、ＥＣＵ２２０における位置取得部２２１、特性取得部２２２、比較部２２３、通知部２２５と同様の処理を実行することが可能である。なお、各車両における測位計測部２１５に代わり、携帯型端末に搭載されている測位計測センサを用いてもよい。また、各車両におけるにおける表示装置２２８に代わり、携帯型端末における操作画面を利用することも可能である。

　Ｓ８０１において、走行グループＧＲを構成する複数の車両間でペアリングを行う。各車両の運転者が、通信装置（通信部２２４）または携帯型端末（第一端末装置２３０、第二端末装置２４０）を介して、ツーリングに参加する複数の第一車両１Ａ、第二車両１Ｂそれぞれの識別情報を相互に交換（送受信）することにより、走行グループＧＲのペアリングが確立する。走行グループＧＲを構成する各車両の識別情報は、各車両からネットワークＮＥＴを介してサーバ２５０に送信される。図８の処理フローでは、走行グループＧＲの構成として二台の車両（第一車両１Ａ、第二車両１Ｂ）の例を説明するが、走行グループＧＲは、三台以上の車両により構成されてもよい。

　各車両の記憶部２２７には、識別情報の他、複数の車両において車種を比較するための諸元情報が記憶されており、識別情報を相互に送受信する際に、諸元情報も車両間で相互に交換（送受信）される。諸元情報には、車輪出力に影響するパラメータとして、例えば、車重や走行抵抗などの走行性能を示す情報が含まれている。諸元情報に含まれる少なくとも一つの情報を比較することにより、自車両と、走行グループＧＲを構成する他の車両とが同一の車種であるか否かを判定することができる。

　Ｓ８１１において、第一車両１Ａの位置取得部２２１は、測位計測部２１５が受信した測位信号に基づいて、第一車両１Ａの時系列の走行位置情報を取得する。位置取得部２２１は、取得した時系列の走行位置情報を記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ８１２において、第一車両１Ａの特性取得部２２２は、計測装置２１０による計測情報に基づいて、第一車両１Ａの運転者による運転状態を示すパラメータを取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した運転状態を示すパラメータを記憶部２２７に記憶する。ここで、計測装置２１０による計測情報には、車速計測部２１１、回転数計測部２１２、スロットル開度計測部２１３、ギア情報計測部２１４による各種の計測情報が含まれる。また、運転状態を示すパラメータには、車両の速度、運転者が運転中に操作するスロットル操作子８ａの操作量（スロットル開度）と、駆動源２１の回転数と、駆動源２１の回転軸と車両の後輪（駆動輪）の回転軸とを接続する変速機２２の変速段の設定等が含まれる。

　Ｓ８１３において、第一車両１Ａの特性取得部２２２は、第一車両１Ａの運転者による運転状態を示すパラメータを用いて第一車両１Ａの出力特性情報を取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した第一車両１Ａの出力特性情報を記憶部２２７に記憶する。ここで、出力特性情報には、例えば、車両の後輪（駆動輪）の車輪出力（トルク）が含まれる。例えば、第一車両１Ａの出力特性情報には、少なくとも第一車両１Ａの車輪出力が含まれ、第二車両１Ｂの出力特性情報には、少なくとも第二車両１Ｂの車輪出力が含まれる。

　Ｓ８１１～Ｓ８１３の処理と同様の処理が、第二車両１Ｂにおいても行われる。すなわち、Ｓ８２１において、第二車両１Ｂの位置取得部２２１は、測位計測部２１５が受信した測位信号に基づいて、第二車両１Ｂの時系列の走行位置情報を取得する。位置取得部２２１は、取得した時系列の走行位置情報を記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ８２２において、第二車両１Ｂの特性取得部２２２は、計測装置２１０による計測情報に基づいて、第二車両１Ｂの運転者による運転状態を示すパラメータを取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した運転状態を示すパラメータを記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ８２３において、第二車両１Ｂの特性取得部２２２は、第二車両１Ｂの運転者による運転状態を示すパラメータを用いて第二車両１Ｂの出力特性情報を取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した第二車両１Ｂの出力特性情報を記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ８３０の処理において、各車両の比較部２２３は、Ｓ８０１で取得された諸元情報を比較することにより、走行グループＧＲを構成する複数の車両が同一の車種であるか否かを判定する。

　諸元情報の比較により、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの諸元情報が同じ場合、比較部２２３は、同一車種であると判定し（Ｓ８３０－ＹＥＳ）、処理をＳ８５０に進める。

　一方、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの諸元情報が異なる場合（Ｓ８３０－ＮＯ）、比較部２２３は、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとが異なる車種であると判定し、処理をＳ８４０に進める。

　Ｓ８４０において、比較部２２３は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち、一方の車両の諸元情報を基準として、他方の車両の諸元情報を一方の車両の諸元情報に合わせるための係数を設定する。

　例えば、基準となる一方の車両の車重が２００Ｋｇであり、他方の車両の車重が１００Ｋｇであるには、比較部２２３は、他方の車両の諸元情報（車重１００Ｋｇ）を一方の車両の諸元情報（車重２００Ｋｇ）に合わせるための係数２を設定する。そして、比較部２２３は設定した係数に基づいて、他方の車両の車輪出力を補正する。

　諸元情報として、走行抵抗を比較する場合も同様である。比較部２２３は、他方の車両の走行抵抗比を一方の車両の走行抵抗比に合わせるための係数を設定し、設定した係数に基づいて、他方の車両の車輪出力を補正する。

　走行グループを構成する複数の車両において、車種が異なる場合であっても、設定した係数により各車両の諸元情報を等しくするように補正することができる。これにより、Ｓ８５０の出力特性情報（車輪出力）の比較処理において、各車両の諸元情報（例えば、車重や走行抵抗など）の相違により生じ得る出力差を補正により低減することができる。

　Ｓ８５０において、第一車両１Ａの通信部２２４は、Ｓ８１１及びＳ８１３で取得された第一車両１Ａの走行位置情報及び出力特性情報を第二車両１Ｂに送信する。また、第二車両１Ｂの通信部２２４は、Ｓ８２１及びＳ８２３で取得された第二車両１Ｂの走行位置情報及び出力特性情報を第一車両１Ａに送信する。これにより、各車両において取得された走行位置情報及び出力特性情報が共有される。

　第一車両１Ａの比較部２２３は、走行位置情報および出力特性情報を、通信部２２４を介して複数の車両（自車両及び第二車両１Ｂ）から取得し、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を取得する。

　また、第二車両１Ｂの比較部２２３においても同様の処理が行われる。すなわち、第二車両１Ｂの比較部２２３は、走行位置情報および出力特性情報を、通信部２２４を介して複数の車両（第一車両１Ａ及び自車両）から取得し、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を取得する。比較部２２３は、比較情報として、第一車両１Ａの車輪出力、及び第二車両１Ｂの車輪出力の差分（出力差ＤＩＦ）を算出する。

　Ｓ８６０において、各車両の通知部２２５は、Ｓ８５０で取得された車輪出力の差分（出力差）が所定の値以上であるか判定する。出力差が所定の値以上でない場合（Ｓ８６０－ＮＯ）、処理はＳ８５０に戻され、同様の処理が繰り返される。一方、Ｓ８６０の判定で、出力差が所定の値以上の場合（Ｓ８６０－ＹＥＳ）、処理はＳ８７０に進められる。

　Ｓ８７０において、通知部２２５は、出力差が所定の値以上の場合に、出力差の通知を表示装置２２８に表示させる。通知部２２５は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、他方の車両の表示装置２２８に、出力差に基づいた通知として、スロットル操作子８ａの操作量を表示させる。

　ここで、一方の車両及び他方の車両の判定は、出力特性情報（車輪出力）の大小関係に基づいて決定することが可能である。また、所定の期間（時間）内における車輪出力の時系列の履歴情報に基づいて、車輪出力の平均値を比較してもよい。また、所定の期間（時間）内における車輪出力の時系列の履歴情報に基づいて、車輪出力の最大値と最小値との差分（車輪出力の変動幅）を求め、車輪出力の変動幅を比較してもよい。

　各車両の比較部２２３は、取得した出力特性情報（車輪出力）に基づいて、自車両が、一方の車両に該当するか、他方の車両に該当するかを判定する。例えば、第一車両１Ａが、第一車両１Ａの比較部２２３の判定により、他方の車両に該当すると判定された場合、第一車両１Ａの通知部２２５は、図１０に示すように、出力差、及びスロットル操作子８ａの操作量を表示させる。

　また、通知部２２５による出力差の通知、操作量の表示の他、車両間の走行ペースを合わせるために、第一車両１Ａの比較部２２３は操作介入制御を行うことが可能である。第一車両１Ａの比較部２２３は、一方の車両（第二車両１Ｂ）の車輪出力に、他方の車両（第一車両１Ａ）の車輪出力を近づけるように、計測装置２１０で計測された計測情報に基づいて、スロットル操作子８ａを動作させる制御信号を出力する（図１１）。動作機構２０１は、サーバ２５０の演算部２５２（比較部）により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作（回転）させる。

　第二車両１Ｂが、演算部２５２（比較部）の判定により、一方の車両に該当すると判定された場合、演算部２５２（通知部）は、第二車両１Ｂに対する通知のための表示制御信号を生成せず、第二車両１Ｂの通知部２２５は通知を行わない。

　また、演算部２５２（比較部）は、第二車両１Ｂに対する操作介入制御のための制御信号を生成せず、第二車両１Ｂの比較部２２３は、操作介入制御を行わない。この場合、走行グループＧＲ内において、第一車両１Ａ側で走行ペースが調整されるため、第二車両１Ｂ側で、通知や操作介入制御を行わなくても車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　[車両用通信システムＳＴＭにおける処理フロー２]
　図９は実施形態に係る車両用通信システムＳＴＭにおける処理の流れを説明する図である。図９の処理フロー２は、走行グループＧＲを構成する各車両とサーバ２５０とにおいて実行することが可能である。

　Ｓ９０１の処理は、図８のＳ８０１の処理と同様であり、走行グループＧＲを構成する複数の車両間でペアリングを行う。各車両の運転者が、通信装置（通信部２２４）または携帯型端末（第一端末装置２３０、第二端末装置２４０）を介して、ツーリングに参加する複数の第一車両１Ａ、第二車両１Ｂそれぞれの識別情報を相互に交換（送受信）することにより、走行グループＧＲのペアリングが確立する。各車両の記憶部２２７には、識別情報の他、複数の車両において車種を比較するための諸元情報が記憶されており、識別情報を相互に送受信する際に、諸元情報も車両間で相互に交換（送受信）される。

　Ｓ９１１の処理は、Ｓ８１１の処理と同様であり、第一車両１Ａの位置取得部２２１は、測位計測部２１５が受信した測位信号に基づいて、第一車両１Ａの時系列の走行位置情報を取得する。位置取得部２２１は、取得した時系列の走行位置情報を記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ９１２の処理は、Ｓ８１２の処理と同様であり、第一車両１Ａの特性取得部２２２は、計測装置２１０による計測情報に基づいて、第一車両１Ａの運転者による運転状態を示すパラメータを取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した運転状態を示すパラメータを記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ９１３において、第一車両１Ａの通信部２２４は、Ｓ９１１で取得された時系列の走行位置情報、及びＳ９１２で取得された第一車両１Ａの運転者による運転状態を示すパラメータをサーバ２５０に送信する。また、通信部２２４は、図５で示したような第一車両１Ａにおける出力特性線図を、第一車両１Ａの情報としてサーバ２５０に送信する。

　サーバ２５０のプロセッサが記憶部２５３に記憶されたプログラムを読出し、プログラムを実行することにより、演算部２５２は、ＥＣＵ２２０における特性取得部２２２、比較部２２３、通知部２２５と同様の処理を実行することが可能である。

　Ｓ９１４の処理は、Ｓ８１３の処理と同様であり、演算部２５２は、特性取得部２２２と同様の処理を実行して第一車両１Ａの運転者による運転状態を示すパラメータを用いて第一車両１Ａの出力特性情報を取得する。演算部２５２は、特性取得部２２２と同様の処理により、出力特性線図（図５）を用いて出力特性情報（車輪出力）を取得することが可能である。

　Ｓ９１１～Ｓ９１２の処理と同様の処理が、第二車両１Ｂにおいても行われる。すなわち、Ｓ９２１において、第二車両１Ｂの位置取得部２２１は、測位計測部２１５が受信した測位信号に基づいて、第二車両１Ｂの時系列の走行位置情報を取得する。位置取得部２２１は、取得した時系列の走行位置情報を記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ９２２において、第二車両１Ｂの特性取得部２２２は、計測装置２１０による計測情報に基づいて、第二車両１Ｂの運転者による運転状態を示すパラメータを取得する。特性取得部２２２は、時系列に取得した運転状態を示すパラメータを記憶部２２７に記憶する。

　Ｓ９２３において、第二車両１Ｂの通信部２２４は、Ｓ９２１で取得された時系列の走行位置情報、及びＳ９２２で取得された第二車両１Ｂの運転者による運転状態を示すパラメータをサーバ２５０に送信する。また、通信部２２４は、図５で示したような第二車両１Ｂにおける出力特性線図を、第二車両１Ｂの情報としてサーバ２５０に送信する。

　Ｓ９２４の処理は、Ｓ８２３の処理と同様であり、演算部２５２は、特性取得部２２２と同様の処理を実行して、第二車両１Ｂの運転者による運転状態を示すパラメータを用いて第二車両１Ｂの出力特性情報を取得する。演算部２５２は、特性取得部２２２と同様の処理により、出力特性線図（図５）を用いて出力特性情報（車輪出力）を取得することが可能である。

　Ｓ９３０の処理は、Ｓ８３０の処理と同様であり、演算部２５２は、比較部２２３と同様の処理を実行する。以下の説明では、比較部２２３と同様の処理を実行する演算部２５２を「演算部２５２（比較部）」と表記することもある。演算部２５２（比較部）は、Ｓ９０１で取得された諸元情報を比較することにより、走行グループＧＲを構成する複数の車両が同一の車種であるか否かを判定する。

　諸元情報の比較により、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの諸元情報が同じ場合、演算部２５２（比較部）は、同一車種であると判定し（Ｓ９３０－ＹＥＳ）、処理をＳ９５０に進める。

　一方、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの諸元情報が異なる場合（Ｓ９３０－ＮＯ）、演算部２５２（比較部）は、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとが異なる車種であると判定し、処理をＳ９４０に進める。

　Ｓ９４０の処理は、Ｓ８４０の処理と同様であり、演算部２５２（比較部）は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち、一方の車両の諸元情報を基準として、他方の車両の諸元情報を一方の車両の諸元情報に合わせるための係数を設定する。係数の設定は、Ｓ８４０で説明したとおりであり、演算部２５２（比較部）は、設定した係数に基づいて、他方の車両の車輪出力を補正する。

　Ｓ９５０の処理は、Ｓ８５０の処理と同様であり、演算部２５２（比較部）は、複数の車両が走行した走行路の所定の位置を走行位置情報に基づいて特定し、所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を取得する。そして、演算部２５２（比較部）は、比較情報として、第一車両１Ａの車輪出力、及び第二車両１Ｂの車輪出力の差分（出力差ＤＩＦ）を算出する。

　Ｓ９６０の処理は、Ｓ８６０の処理と同様であり、演算部２５２は、通知部２２５と同様の処理を実行する。以下の説明では、通知部２２５と同様の処理を実行する演算部２５２を「演算部２５２（通知部）」と表記することもある。

　演算部２５２（通知部）は、Ｓ９５０で取得された車輪出力の差分（出力差）が所定の値以上であるか判定する。出力差が所定の値以上でない場合（Ｓ９６０－ＮＯ）、処理はＳ９５０に戻され、同様の処理が繰り返される。一方、Ｓ９６０の判定で、出力差が所定の値以上の場合（Ｓ９６０－ＹＥＳ）、処理はＳ９７０に進められる。

　Ｓ９７０の処理は、Ｓ８７０の処理と同様であり、演算部２５２（通知部）は、出力差が所定の値以上の場合に、出力差の通知を表示装置２２８に表示させるための表示制御信号を生成する。演算部２５２（通知部）は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂのうち一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、他方の車両の表示装置２２８に、出力差に基づいた通知として、スロットル操作子８ａの操作量を表示させるための表示制御信号を生成する。ここで、一方の車両及び他方の車両の判定は、Ｓ８７０で説明したとおりである。生成された表示制御信号は、通信部２５４を介して、他方の車両（例えば、第一車両１Ａ）に送信される。

　他方の車両である第一車両１Ａの通知部２２５が、サーバ２５０から送信された表示制御信号を受信処理し、受信処理した表示制御信号に基づいて、出力差に基づいた通知や操作量を表示装置２２８に表示させる（図１０）。第一車両１Ａの通知部２２５は、表示制御信号に基づいて、出力差が所定の値以上の場合に通知や操作量を表示装置２２８に表示させる（図１０）。

　また、演算部２５２（通知部）による出力差の通知、操作量の表示の他、車両間の走行ペースを合わせるために、演算部２５２（比較部）は操作介入制御を行うことが可能である。演算部２５２（比較部）は、通信部２５４を介して、各車両の計測装置２１０により計測された計測情報を取得し、計測情報に基づいて、スロットル操作子８ａを動作させる制御信号を生成する。生成された制御信号は、通信部２５４を介して、他方の車両（例えば、第一車両１Ａ）に送信される。

　他方の車両である第一車両１Ａの比較部２２３が、サーバ２５０から送信された制御信号を受信処理し、受信処理した制御信号に基づいて、動作機構２０１を制御する。動作機構２０１は、第一車両１Ａの比較部２２３により生成された制御信号に基づいてスロットル操作子８ａを動作（回転）させる。

　第二車両１Ｂが、演算部２５２（比較部２２３）の判定により、一方の車両に該当すると判定された場合、第二車両１Ｂに対する通知や操作介入制御は行われない。この場合、走行グループＧＲ内において、第一車両１Ａ側で走行ペースが調整されるため、第二車両１Ｂに対して、通知や操作介入制御を行わなくても車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　[その他の実施形態]
　また、実施形態で説明された車両用通信システムの各機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してサーバ又は各車両又は各運転者の携帯型端末に供給され、サーバ又は各車両又は各運転者の携帯型端末のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

　[実施形態のまとめ]
　上記実施形態は、少なくとも以下の車両用通信システムを開示する。

　構成１．上記実施形態の車両用通信システムは、走行グループを構成する複数の車両の走行を支援する車両用通信システムであって、前記複数の車両の演算装置（２２０）、及び前記複数の車両の通信装置（２２４）と通信可能な演算装置（２５０）のうち少なくともいずれか一方の演算装置は、
　車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、
　前記車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した前記車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、前記車両の出力特性情報を算出し、
　前記複数の車両が走行した走行路の所定の位置を前記走行位置情報に基づいて特定し、
　前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出する。

　構成１の車両用通信システムによれば、運転操作における客観的な指標として、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した車両の出力特性情報を車両間で比較し、リアルタイムに走行中の複数の車両間において、出力特性情報を比較することにより、走行ペースを合わせるための指標を取得し、より簡便に複数の車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　構成２．前記車両用通信システムは、前記複数の車両の走行グループとして少なくとも第一車両（１Ａ）及び第二車両（１Ｂ）とを有し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、
　前記第一車両及び前記第二車両が走行した走行路の所定の位置を、各車両における前記走行位置情報に基づいて特定し、前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の前記第一車両の出力特性情報と、前記第二車両の出力特性情報とを比較した比較情報を算出する。

　構成２の車両用通信システムによれば、走行グループを構成する第一車両及び第二車両の間で、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した各車両の出力特性情報を第一車両及び第二車両の間で比較することが可能になる。これにより、リアルタイムに走行中の第一車両及び第二車両の間において、同じ走行位置における出力特性情報を比較することにより、二車両間の走行ペースを合わせるためより有益な情報を取得することが可能になる。

　構成３．前記第一車両の出力特性情報には、少なくとも前記第一車両の車輪出力が含まれ、前記第二車両の出力特性情報には、少なくとも前記第二車両の車輪出力が含まれ、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記比較情報として、前記第一車両の車輪出力、及び前記第二車両の車輪出力の差分による出力差を算出する。

　構成３の車両用通信システムによれば、各車両の車輪出力の差分による出力差を算出することにより、路面の影響を受けることなく、運転者の操作変化に対応した車両の挙動を比較することができる。

　構成４．前記演算装置（２２０、２５０）は、前記車両の運転者に対して前記出力差に基づいた通知を、表示装置を用いて表示させ、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記出力差が所定の値以上の場合に前記通知を前記表示装置に表示させる。

　構成４の車両用通信システムによれば、各車両の車輪出力の差分による出力差が所定の値以上になった場合に、運転者に通知を行うことにより、運転者が自ら気づき、走行ペースを合わせやすくすることが可能になる。

　構成５．前記演算装置（２２０、２５０）は、回転操作が可能に支持されたスロットル操作子の操作量に応じて駆動源の出力を制御し、
　前記駆動源の出力は、前記操作量を計測するスロットル開度計測手段の計測情報に基づいて制御され、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記出力差が所定の値以上である場合に、前記第一車両及び前記第二車両のうち一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、前記他方の車両の表示装置に、前記出力差に基づいた通知として、前記スロットル操作子の操作量を表示させる。

　構成５の車両用通信システムによれば、車両用通信システムから通知された運転者がスロットル操作子の操作を行うことにより、リアルタイムに走行中の複数の車両間において、運転者が操作せずとも走行ペースを容易に合わせることが可能になる。

　構成６．前記演算装置（２２０、２５０）は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、車輪出力の小さい車両を前記一方の車両として判定し、車輪出力の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させる。

　構成６の車両用通信システムによれば、運転が安定している車輪出力が小さい一方の車両を基準として、他方の車両の車輪出力を合わせることで、複数の車両の走行グループにおいて、より安定した安全なツーリングを提供することが可能になる。

　構成７．前記車両は、前記演算装置により生成された制御信号に基づいて前記スロットル操作子を動作させる動作機構を備え、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記一方の車両の車輪出力に、前記他方の車両の車輪出力を近づけるように、前記スロットル操作子を動作させる前記制御信号を出力する。

　構成７の車両用通信システムによれば、一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を合わせるように、制御信号に基づいてスロットル操作子を動作させることにより、複数の車両の走行グループにおいて、運転者の操作技量によらずともより安全なツーリングを提供することが可能になる。

　構成８．前記複数の車両は、前記複数の車両の夫々に搭載された通信装置、または、各車両の運転者が所持する携帯型端末（２３０、２４０）を用いて、車両間で通信可能に接続されており、かつ、サーバと通信可能に接続されている。

　構成８の車両用通信システムによれば、走行グループを構成する複数の車両間で双方向に情報を共有することができる。また、複数の車両のそれぞれとサーバとの間で通信を行うことにより、処理の分散によるリアルタイム性の高い処理を行うことが可能になる。例えば、各車両において、走行位置情報や出力特性情報の取得を行い、サーバで、複数の車両間における出力特性情報の比較処理を行うことにより、処理を分散することができ、リアルタイム性の高い処理を行うことが可能になる。

　構成９．前記演算装置（２２０、２５０）は、前記複数の車両の車種を比較するための諸元情報を前記複数の車両から取得し、
　前記諸元情報の比較により、前記第一車両と前記第二車両とが異なる車種である場合に、前記第一車両及び前記第二車両のうち、一方の車両の諸元情報を基準として他方の車両の諸元情報を正規化するための係数を設定し、
　前記係数に基づいて、前記他方の車両の車輪出力を補正する。

　構成９の車両用通信システムによれば、走行グループを構成する複数の車両において、車種が異なる場合であっても、設定した係数により各車両の諸元情報を等しくするように補正することができ、出力特性情報の比較処理において、各車両の諸元情報（例えば、車重や走行抵抗など）の相違により生じ得る出力差を補正により低減することができる。

　出力特性情報の出力差が生じる要因には、(ａ)運転者の運転操作（例えば、スロットル操作子の開度など車両の運転状態を示すパラメータ）の相違の要因と、（ｂ）車種が異なる場合には各車両の諸元情報（車重や走行抵抗など）の相違とが含まれる。

　構成９の車両用通信システムによれば、車種が異なる場合には、各車両の諸元情報の相違により生じ得る出力差を補正することにより、（ｂ）の要因による出力差を低減することができる。これにより、運転操作における客観的な指標として、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した車両の出力特性情報をし、より実際の状況に即して車両間で比較することが可能になる。

　構成１０．前記車両又は前記車両の外部に設けられた記憶装置は、前記運転者が運転中に操作するスロットル操作子の操作量と、駆動源の回転数と、前記駆動源の回転軸と前記車両の後輪の回転軸とを接続する変速機の変速段の設定と、前記車両の後輪の出力を示す車輪出力と、を対応づけた出力特性線図を記憶し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、
　前記運転者による運転状態を示すパラメータとして、前記計測手段の計測情報に基づいて取得した、前記スロットル操作子の操作量と、前記駆動源の回転数と、前記変速機の変速段の設定とに対応する前記車輪出力を、前記出力特性線図から取得する。

　構成１１．前記演算装置（２２０、２５０）は、
　前記運転者による運転状態を示すパラメータとして、
　前記スロットル操作子の操作量をスロットル開度計測手段の計測情報に基づいて取得し、
　前記スロットル操作子の操作量に対応した駆動源の回転数を回転数計測手段の計測情報に基づいて取得し、
　前記変速機の変速段の設定をギア情報計測部の計測情報に基づいて取得し、
　前記スロットル操作子の操作量と前記駆動源の回転数と前記変速機の変速段の設定とに対応する前記車輪出力を前記出力特性線図から取得する。

　構成１０及び構成１１の車両用通信システムによれば、出力特性線図の参照により、出力特性情報（車輪出力）を取得することにより、演算処理の負荷が低減され、より高いリアルタイム性を実現することができる。

　構成１２．前記演算装置（２２０、２５０）は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の最大値と最小値との差分による車輪出力の変動幅を取得し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、前記所定の期間内における、前記車輪出力の変動幅の小さい車両を前記一方の車両として判定し、前記車輪出力の変動幅の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させる。

　構成１３．前記演算装置（２２０、２５０）は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の最大値と最小値との差分による車輪出力の変動幅を取得し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、前記所定の期間内における、前記車輪出力の変動幅の小さい車両を前記一方の車両として判定し、前記車輪出力の変動幅の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記演算装置（２２０、２５０）は、前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させる。

　構成１２及び構成１３の車両用通信システムによれば、所定の期間（時間）内において、安定して走行している一方の車両の車輪出力を表示することで、運転者がその表示情報基準として、他方の車両の運転者が自ら車輪出力一方の車両の車輪出力に合わせやすくすることが可能になる。

　構成１４．走行グループを構成する車両であって、前記車両に備えられる演算装置（２２０）は、
　車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、前記車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した前記車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、前記車両の出力特性情報を算出し、前記複数の車両が走行した走行路の所定の位置を前記走行位置情報に基づいて特定し、前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出する。

　構成１４の車両によれば、運転操作における客観的な指標として、運転者による車両の運転状態を示すパラメータを用いて取得した車両の出力特性情報を車両間で比較し、リアルタイムに走行中の複数の車両間において、出力特性情報を比較することにより、走行ペースを合わせるための指標を取得し、より簡便に複数の車両間の走行ペースを合わせることが可能になる。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

　本願は、２０２２年９月３０日提出の日本国特許出願特願２０２２－１５８６４６を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

　１Ａ：第一車両、１Ｂ：第二車両、８ａ：スロットル操作子、
　２０１：動作機構、２１０：計測装置、２１１：車速計測部、
　２１２：回転数計測部、２１３：スロットル開度計測部、
　２１４：ギア情報計測部、２１５：測位計測部、
　２２０：ＥＣＵ、２２１：位置取得部、２２２：特性取得部、
　２２３：比較部、２２４：通信部、２２５：通知部、
　２２６：制御部、２２７：記憶部、２２８：表示装置（メーターパネル）、
　２３０：第一端末装置、２３１：制御部、２３３：通信部、
　２４０：第二端末装置、２４１：制御部、２４３：通信部、
　２５０：サーバ、２５１：判断部、２５２：演算部、
　２５３：記憶部、２５４：通信部

Claims

　走行グループを構成する複数の車両の走行を支援する車両用通信システムであって、前記複数の車両の演算装置、及び前記複数の車両の通信装置と通信可能な演算装置のうち少なくともいずれか一方の演算装置は、
　車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、
　前記車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した前記車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、前記車両の出力特性情報を算出し、
　前記複数の車両が走行した走行路の所定の位置を前記走行位置情報に基づいて特定し、
　前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の各車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出することを特徴とする車両用通信システム。
　前記車両用通信システムは、前記複数の車両の走行グループとして少なくとも第一車両及び第二車両とを有し、
　前記演算装置は、
　前記第一車両及び前記第二車両が走行した走行路の所定の位置を、各車両における前記走行位置情報に基づいて特定し、前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の前記第一車両の出力特性情報と、前記第二車両の出力特性情報とを比較した比較情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用通信システム。
　前記第一車両の出力特性情報には、少なくとも前記第一車両の車輪出力が含まれ、前記第二車両の出力特性情報には、少なくとも前記第二車両の車輪出力が含まれ、
　前記演算装置は、前記比較情報として、前記第一車両の車輪出力、及び前記第二車両の車輪出力の差分による出力差を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、前記車両の運転者に対して前記出力差に基づいた通知を、表示装置を用いて表示させ、
　前記演算装置は、前記出力差が所定の値以上の場合に前記通知を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項３に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、回転操作が可能に支持されたスロットル操作子の操作量に応じて駆動源の出力を制御し、
　前記駆動源の出力は、前記操作量を計測するスロットル開度計測手段の計測情報に基づいて制御され、
　前記演算装置は、前記出力差が所定の値以上である場合に、前記第一車両及び前記第二車両のうち一方の車両の車輪出力に、他方の車両の車輪出力を近づけるように、前記他方の車両の表示装置に、前記出力差に基づいた通知として、前記スロットル操作子の操作量を表示させることを特徴とする請求項４に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、車輪出力の小さい車両を前記一方の車両として判定し、車輪出力の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させることを特徴とする請求項５に記載の車両用通信システム。
　前記車両は、前記演算装置により生成された制御信号に基づいて前記スロットル操作子を動作させる動作機構を備え、
　前記演算装置は、前記一方の車両の車輪出力に、前記他方の車両の車輪出力を近づけるように、前記スロットル操作子を動作させる前記制御信号を出力することを特徴とする請求項６に記載の車両用通信システム。
　前記複数の車両は、前記複数の車両の夫々に搭載された通信装置、または、各車両の運転者が所持する携帯型端末を用いて、車両間で通信可能に接続されており、かつ、サーバと通信可能に接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、前記複数の車両の車種を比較するための諸元情報を前記複数の車両から取得し、
　前記諸元情報の比較により、前記第一車両と前記第二車両とが異なる車種である場合に、前記第一車両及び前記第二車両のうち、一方の車両の諸元情報を基準として他方の車両の諸元情報を正規化するための係数を設定し、
　前記係数に基づいて、前記他方の車両の車輪出力を補正することを特徴とする請求項２に記載の車両用通信システム。
　前記車両又は前記車両の外部に設けられた記憶装置は、前記運転者が運転中に操作するスロットル操作子の操作量と、駆動源の回転数と、前記駆動源の回転軸と前記車両の後輪の回転軸とを接続する変速機の変速段の設定と、前記車両の後輪の出力を示す車輪出力と、を対応づけた出力特性線図を記憶し、
　前記演算装置は、
　前記運転者による運転状態を示すパラメータとして、計測装置の計測情報に基づいて取得した、前記スロットル操作子の操作量と、前記駆動源の回転数と、前記変速機の変速段の設定とに対応する前記車輪出力を、前記出力特性線図から取得することを特徴とする請求項２に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、
　前記運転者による運転状態を示すパラメータとして、
　前記スロットル操作子の操作量をスロットル開度計測手段の計測情報に基づいて取得し、
　前記スロットル操作子の操作量に対応した駆動源の回転数を回転数計測手段の計測情報に基づいて取得し、
　前記変速機の変速段の設定をギア情報計測部の計測情報に基づいて取得し、
　前記スロットル操作子の操作量と前記駆動源の回転数と前記変速機の変速段の設定とに対応する前記車輪出力を前記出力特性線図から取得することを特徴とする請求項１０に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の平均値を取得し、
　前記演算装置は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、前記所定の期間内における、前記車輪出力の平均値の小さい車両を前記一方の車両として判定し、前記車輪出力の平均値の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記演算装置は、前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させることを特徴とする請求項６に記載の車両用通信システム。
　前記演算装置は、所定の期間内における時系列の車輪出力の履歴情報に基づいて、各車両の車輪出力の最大値と最小値との差分による車輪出力の変動幅を取得し、
　前記演算装置は、前記第一車両及び前記第二車両のうち、前記所定の期間内における、前記車輪出力の変動幅の小さい車両を前記一方の車両として判定し、前記車輪出力の変動幅の大きい車両を他方の車両として判定し、
　前記演算装置は、前記判定の結果に基づいて特定した前記他方の車両の表示装置に、前記スロットル操作子の操作量を表示させることを特徴とする請求項６に記載の車両用通信システム。
　走行グループを構成する車両であって、前記車両の演算装置は、
　車両外部の測位計測機器と通信して前記車両の時系列の走行位置情報を取得し、
　前記車両の車両状態計測手段の計測情報に基づいて取得した前記車両の運転者による運転状態を示すパラメータを用いて、前記車両の出力特性情報を算出し、
　前記車両が走行した走行路の所定の位置を前記走行位置情報に基づいて特定し、
　前記所定の位置を所定の期間内に走行した際の車両の出力特性情報を比較した比較情報を算出することを特徴とする車両。