WO2024063187A1 - 전자 장치 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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WO2024063187A1
WO2024063187A1 PCT/KR2022/014322 KR2022014322W WO2024063187A1 WO 2024063187 A1 WO2024063187 A1 WO 2024063187A1 KR 2022014322 W KR2022014322 W KR 2022014322W WO 2024063187 A1 WO2024063187 A1 WO 2024063187A1
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cart
cargo
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electronic device
specific
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천정우
로히트 쿠날
라자트 바쉐니
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쿠팡 주식회사
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Definitions

  • This disclosure relates to electronic devices and methods of operating the same. Specifically, the present disclosure relates to technology to assist in the picking-up of cargo (or goods) within a logistics warehouse.
  • the cargo is picked up from the warehouse and shipped.
  • the worker receives an order order containing a list of cargo to be shipped through a work terminal device, and must find and pick the cargo based on the location information of the cargo included in the order order.
  • the order order includes the name of the shipment, the loading location (e.g. location code), and the quantity to be picked. Workers check the loading location of specific cargo in the warehouse, move to that location, and place the specific cargo on a cart (picking process). The worker collects all the cargo included in the order and then proceeds with shipping (shipping process).
  • the technical task is to provide an electronic device that can be easily attached and detached to a specific location of a cart used in a logistics warehouse and assists a user (worker) in the picking process.
  • a technical task is to assist a user's picking process by providing the current location, movement direction, and optimal movement path of a cart to which an electronic device is attached.
  • the technical task is to assist the user in recognizing which cargo to pick by irradiating a laser to the cargo to be picked.
  • An electronic device includes a camera; At least one laser pointer capable of three-axis rotation; A communication circuit connected to communicate with a server device; display; Memory; and a processor.
  • the processor receives a work order related to at least one piece of cargo from the server device, and the work order includes information about the location and height at which each of the at least one piece of cargo is loaded, in advance.
  • the image of the at least one location index is displayed on the plane of the warehouse.
  • the at least one laser pointer may be configured to irradiate the laser to the specific cargo.
  • the memory is configured to store the arrangement position of each of the plurality of position indexes, the arrangement reference direction, and the pattern included by each of the plurality of position indexes, and each of the plurality of position indexes has a pattern that is distinct from each other.
  • the processor acquires an image of the at least one location index by photographing at least one location index among a plurality of location indexes arranged inside the warehouse through the camera, and the at least one location index Based on the pattern included in the image, the placement position of the at least one location index on the plane of the logistics warehouse is confirmed, and based on the placement position of the at least one location index, the cart on the plane of the logistics warehouse It may be configured to determine the location of .
  • the processor may analyze the rotation direction and rotation angle of the pattern included in the image of the at least one position index, and determine the rotation direction and rotation angle of the pattern included in the image of the at least one position index. Based on this, it may be configured to determine the moving direction of the cart on the plane of the logistics warehouse.
  • Patterns included in each of the plurality of position indexes may be distinct dot-type patterns.
  • the processor may be configured to determine a current direction of movement based on the generated movement path and display the direction of movement on a display.
  • the processor may be configured to display the direction in a compass format or a four-way arrow format.
  • the processor determines, based on the position of each of the at least one cargo and the position of the cart, whether the position of the cart is within a preset distance from the position of the specific cargo, and the cart In response to determining that the location of the cart is within a preset distance from the location of the specific cargo, whether the angle between the direction from the position of the cart to the location of the specific cargo and the direction of movement of the cart is greater than or equal to a preset angle. and in response to determining that the angle between the direction from the position of the cart to the location of the specific cargo and the direction of movement of the cart is greater than or equal to a preset angle, the cart approaches the specific cargo among the at least one cargo. It can be configured to determine that it has been done.
  • the processor in response to determining that the cart is close to the specific cargo among the at least one cargo, based on the position of the cart, the moving direction of the cart, and the location and height of the specific cargo. , it may be configured to control the posture of the at least one laser pointer so that the at least one laser pointer points toward the specific cargo, and to control the at least one laser pointer to irradiate the laser to the specific cargo.
  • the processor may be configured to determine whether the picking of the specific cargo has been completed and to control the at least one laser pointer to stop irradiating the laser in response to the completion of the picking of the specific cargo. You can.
  • the at least one laser pointer may include a first laser pointer disposed on the left side of the electronic device and a second laser pointer disposed on the right side of the electronic device.
  • the processor may be configured to transmit the location and movement direction of the cart to the server device at the predetermined time interval.
  • An electronic device includes a generator installed on a driving wheel of the cart and configured to produce electricity using energy generated from the driving wheel; And it may further include a battery configured to store electricity produced from the generator.
  • An electronic device includes a sensor module installed on the handle of the cart and configured to detect an external force; And it may further include a motor installed on the driving wheel of the cart and configured to rotate the driving wheel.
  • the processor may be configured to control the motor to rotate the driving wheel in response to detection of an external force through the sensor module.
  • a method of operating an electronic device attachable to a specific position of a cart for transporting cargo in a logistics warehouse includes the operation of receiving a work order for at least one cargo from a server device - the task The order includes information regarding the location and height at which each of the at least one cargoes is loaded; At predetermined time intervals, by acquiring an image of at least one location index among a plurality of location indexes arranged inside the warehouse through a camera and analyzing the image of the at least one location index, the An operation to determine the position and direction of movement of the cart; An operation of generating a movement path for picking up the at least one cargo based on the position of each of the at least one cargo and the position and movement direction of the cart; An operation of displaying the generated movement path on a display; Based on the positions of each of the at least one cargo and the position of the cart, determining whether the cart is close to a specific cargo among the at least one cargo; And in response to determining that the cart is close to a specific cargo
  • the operation of determining the location of the cart includes obtaining an image of the at least one location index by photographing at least one location index among a plurality of location indexes arranged inside the logistics warehouse through the camera. movement; An operation of confirming an arrangement position of the at least one location index on a plane of the warehouse based on a pattern included in the image of the at least one location index; and determining the position of the cart on the plane of the warehouse based on the arrangement position of the at least one position index.
  • the operation of determining the moving direction of the cart may include analyzing the rotation direction and rotation angle of a pattern included in the image of the at least one position index; and determining a moving direction of the cart on the plane of the warehouse based on the rotation direction and rotation angle of the pattern included in the image of the at least one position index.
  • the operation of displaying the generated movement path on the display may include determining a current direction of movement based on the generated movement path; and displaying the direction of movement on a display.
  • the operation of determining whether the cart is close to a specific cargo among the at least one cargo includes, based on the positions of each of the at least one cargo and the position of the cart, the position of the cart An operation to determine whether the cargo has arrived within a preset distance from its location; In response to determining that the position of the cart is within a preset distance from the position of the specific cargo, whether the angle between the direction from the position of the cart to the position of the specific cargo and the direction of movement of the cart is greater than or equal to a preset angle.
  • the operation of controlling the laser pointer to irradiate a laser to the specific cargo includes, in response to determining that the cart is close to the specific cargo among the at least one cargo, the location of the cart, the position of the cart, Based on the moving direction and the location and height of the specific cargo, controlling the posture of the at least one laser pointer so that the at least one laser pointer points toward the specific cargo; and controlling the at least one laser pointer to irradiate the laser to the specific cargo.
  • An operating method includes: determining whether picking of the specific cargo has been completed; And in response to completion of picking of the specific cargo, the method may further include controlling the at least one laser pointer to stop irradiating the laser.
  • An electronic device to assist a user's picking process can be easily attached and detached to a specific location on a cart used in a logistics warehouse.
  • the current location, movement direction, and optimal movement path of a cart to which an electronic device is attached can be provided in real time.
  • the user can recognize which cargo to pick.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a system according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIGS. 2A, 2B, 2C, and 2D are diagrams illustrating electronic devices attached to a cart according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • 4A, 4B, and 4C are diagrams illustrating display screens of electronic devices according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a plurality of location indexes arranged in a logistics warehouse according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a method for an electronic device to photograph at least one location index according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6B is an image of at least one location index acquired by an electronic device.
  • FIG. 7A is a diagram illustrating a method for an electronic device to photograph at least one location index according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7B is an image of at least one location index acquired by an electronic device.
  • FIG. 8 is a flowchart of an operation of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a flowchart of an operation of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a flowchart of an operation of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a flowchart of an operation of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a flowchart of an operation of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 13A and 13B are diagrams showing the irradiation range of at least one laser according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 13C is a diagram illustrating a method of irradiating a laser to a specific cargo using at least one laser according to various embodiments of the present disclosure.
  • Embodiments of the present disclosure are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present disclosure.
  • the scope of rights according to the present disclosure is not limited to the embodiments presented below or the specific description of these embodiments.
  • unit refers to software or hardware components such as a field-programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC).
  • FPGA field-programmable gate array
  • ASIC application specific integrated circuit
  • “wealth” is not limited to hardware and software.
  • the “copy” may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to reproduce on one or more processors.
  • “part” refers to software components, such as object-oriented software components, class components, and task components, processors, functions, properties, procedures, subroutines, Includes segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables.
  • the functionality provided within components and “parts” may be combined into smaller numbers of components and “parts” or may be further separated into additional components and “parts”.
  • the expression "based on” is used to describe one or more factors that influence the act or action of decision, judgment, or action described in the phrase or sentence containing the expression, and this expression It does not exclude additional factors that may influence the decision, act or action of judgment.
  • a component when referred to as being “connected” or “connected” to another component, it means that the component can be directly connected or connected to the other component, or as a new component. It should be understood that it can be connected or connected through other components.
  • System 10 may include an electronic device 110 and a server device 120.
  • the electronic device 110 may be a device for guiding the worker in a picking method when the worker performs a picking operation, which is a process of putting cargo (or articles) to be shipped from a distribution warehouse.
  • the server device 120 is connected to the electronic device 110 through a network and can transmit and receive various data.
  • the electronic device 110 may receive a working order related to at least one cargo to be picked by a worker from the server device 120.
  • the work order may include information regarding the name of each of the at least one cargo, the quantity to be picked, and the location and height at which each of the at least one cargo is loaded.
  • the worker can check information about at least one cargo to be picked through the electronic device 110.
  • the electronic device 110 may be a device capable of connecting to the Internet, for example, a mobile phone, smartphone, or PDA.
  • the server device 120 can transmit the changed work order to the electronic device 110 in real time. For example, when the picking of a specific cargo among at least one cargo included in the initially transmitted work order is cancelled, the server device 120 sends a revised work order including cargo excluding the canceled cargo to the electronic device 110. ) can be retransmitted.
  • the electronic device 110 may receive information about a plurality of location indexes arranged within the warehouse from the server device 120 and store the information.
  • the information regarding the plurality of position indexes may include the arrangement position of each of the plurality of position indexes, the arrangement reference direction, and the pattern included in each of the plurality of position indexes.
  • the electronic device 110 can calculate (generate) and display the optimal movement path for picking at least one cargo.
  • a worker can efficiently pick at least one cargo based on information displayed on the electronic device 110. If the picking of specific cargo is canceled while moving the cart 20 along the created movement path, a new optimal movement path can be recalculated (regenerated) excluding the canceled specific cargo.
  • the electronic device 110 may periodically determine the location and movement direction of the cart to which the electronic device 110 is attached, and may transmit the determined information to the server device 120 .
  • the specific judgment method will be described later.
  • FIG. 2A, 2B, 2C, and 2D are diagrams illustrating an electronic device 110 attached to a cart 20 according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 2A is a perspective view showing the electronic device 110 attached to the rear part (e.g., the front part of the handle) of the cart 20
  • FIG. 2B is a perspective view showing the electronic device 110 attached to the cart 20.
  • It is a side view showing the electronic device 110 attached to the rear part
  • FIG. 2C is a top view showing the electronic device 110 attached to the rear part of the cart 20.
  • FIG. 2D is a side view showing the electronic device 110 attached to the front of the cart 20.
  • the electronic device 110 may be attached (or installed) at a specific location of the cart 20 used to transport cargo within a logistics warehouse.
  • the electronic device 110 may be attached to the rear part of the cart 20 (eg, near the handle in the rear part of the cart 20), as shown in FIGS. 2A, 2B, and 2C.
  • the electronic device 110 can be freely detached from the cart 20 .
  • the worker can easily check the work order while picking at least one cargo into the cart 20 through the electronic device 110 attached to a specific portion of the cart 20. For example, when the worker has completed picking the first cargo, he or she can immediately check the path for picking the second cargo through the electronic device 110.
  • the electronic device 110 When the electronic device 110 is attached to the rear part of the cart 20 (e.g., the front of the handle), the user can receive information about at least one cargo through the electronic device 110 even while moving the cart 20. can be easily checked.
  • the electronic device 110 is attached near the handle of the rear part of the cart 20, even while the operator is holding the handle of the cart 20, the laser pointer of the electronic device 110 (e.g., the laser pointer in FIG. 2) 116)), the laser irradiated may not be obscured by the operator (i.e., interference by the operator may not occur). In the above case, the electronic device 110 is placed close to the worker and
  • the electronic device 110 may be attached to the front of the cart 20 as shown in FIG. 2D.
  • the cart 20 may have a structure in which the front wheels (e.g., front wheels) are fixed and the rear wheels (e.g., rear wheels) can rotate, and in this case, the front part of the cart 20 The central axis of rotation may be located at .
  • the electronic device 110 in order for the operator to easily operate the electronic device 110, it may be desirable for the electronic device 110 to be attached to the front of the cart 20 where the rotation center axis of the cart 20 is located. .
  • the description is made assuming that the electronic device 110 is attached to the front or rear part (e.g., near the handle) of the cart 20, but the location at which the electronic device 110 is attached to the cart 20 can be freely changed. Of course it can be done.
  • the size and shape of the carts 20 used in a logistics warehouse are pre-standardized, they may be the same.
  • Information about the size and shape of the cart 20 is previously stored in the memory 112 of the server device 120 and the electronic device 110.
  • information about the cart's horizontal length, vertical length, and height, and the length and height of the handle are stored in advance in the memory 112 of the server device 120 and the electronic device 110.
  • the external appearance of the cart 20 does not necessarily have to be the same as that shown in FIGS. 2A to 2C, and carts 20 of different shapes may be used within the warehouse.
  • FIG. 3 is a block diagram of an electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure.
  • the electronic device 110 includes a processor 111, a memory 112, a communication circuit 113, a display 114, a camera 115, and a laser pointer 116. can do. At least one of the components included in the electronic device 110 may be omitted, or another component may be added to the electronic device 110 . Additionally or alternatively, some components may be integrated and implemented, or may be implemented as a single or plural entity. At least some components in the electronic device 110 are connected to each other through a bus, general purpose input/output (GPIO), serial peripheral interface (SPI), or mobile industry processor interface (MIPI), and provide data and/or Or you can send and receive signals.
  • GPIO general purpose input/output
  • SPI serial peripheral interface
  • MIPI mobile industry processor interface
  • the processor 111 of the electronic device 110 performs operations or data processing related to control and/or communication of each component (e.g., memory 112) of the electronic device 110. It may be a possible configuration.
  • the processor 111 may be operatively connected to components of the electronic device 110, for example.
  • the processor 111 may load commands or data received from other components of the electronic device 110 into the memory 112, process the commands or data stored in the memory 112, and store the resulting data. there is.
  • the processor 111 disclosed in this document may refer to a set of one or more processors 111.
  • the memory 112 of the electronic device 110 may store instructions for operating the processor 111.
  • the memory 112 may store the arrangement position, arrangement reference direction, and pattern included in each of the plurality of position indexes arranged inside the warehouse. Each of the plurality of position indexes may include distinct patterns.
  • Memory 112 may store work orders for at least one shipment. The work order may include information regarding the location and height at which each of the at least one cargo is loaded.
  • At least one location index is a location indicator containing specific information to identify the location, and may be a dot index with a dot pattern. Specific details regarding the location index will be described later.
  • the communication circuit 113 of the electronic device 110 may establish a wired or wireless communication channel with an external device (e.g., the server device 120) and transmit and receive various data with the external device.
  • the communication circuit 113 may include at least one port for connecting to an external device via a wired cable in order to communicate with the external device via a wired cable.
  • the communication circuit 113 can communicate with a wired external device through at least one port.
  • the communication circuit 113 may include a cellular communication module and be configured to be connected to a cellular network (eg, 3G, LTE, 5G, Wibro, or Wimax).
  • the communication circuit 113 includes a short-range communication module and can transmit and receive data with an external device using short-range communication (e.g., Wi-Fi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy (BLE), UWB). However, it is not limited to this.
  • the communication circuit 113 may include a non-contact communication module for non-contact communication.
  • Non-contact communication may include at least one non-contact proximity communication technology, such as, for example, near field communication (NFC) communication, radio frequency identification (RFID) communication, or magnetic secure transmission (MST) communication.
  • NFC near field communication
  • RFID radio frequency identification
  • MST magnetic secure transmission
  • the display 114 may display various screens based on control of the processor 111.
  • the display 114 may be implemented in the form of a touch sensor panel (TSP) that can recognize the contact or proximity of various external objects (eg, fingers).
  • the touch sensor panel may have various structures and types, and the present disclosure can be applied regardless of the structure and type of the touch sensor panel.
  • the display 114 may include a capacitive sensor to recognize contact or proximity of various external objects.
  • a capacitance sensor may be composed of a plurality of capacitors, and the capacitance sensor may apply an electric signal to the capacitors.
  • a capacitor can charge and discharge charge in response to the application of an electrical signal. When an electrical signal is applied to a capacitor, the capacitor may be charged depending on the magnitude of the voltage of the electrical signal.
  • the display 114 may receive a touch input based on signals collected from the capacitive sensor. For example, the display 114 can receive the user's tap touch, double tap touch, sliding touch, drag & drop touch, and long touch. there is
  • the processor 111 may display information about at least one cargo included in the work order through the display 114.
  • the processor 111 may display a movement path (or expected path) for picking at least one cargo through the display 114.
  • the processor 111 may display the current direction in which to move in order to pick at least one cargo through the display 114.
  • the processor 111 may display the direction in which to move through the display 114 using a four-way (forward, backward, left and right) arrow-type indicator or a compass-type indicator.
  • the camera 115 may capture images or videos.
  • Camera 115 may include one or more lenses, an image sensor, an image signal processor, or a flash.
  • the camera 115 under the control of the processor 111, can scan and photograph a plurality of location indexes arranged inside the warehouse. For example, when the camera 115 scans at least one location index among a plurality of location indexes, it may generate an image of at least one location index.
  • the processor 111 may receive an image of at least one position index from the camera 115.
  • the processor 111 may determine the location and movement direction of the cart to which the electronic device 110 is attached on the plane of the warehouse by analyzing the image of at least one location index.
  • the camera 115 may face a specific direction and scan a capture area determined by angle of view, focal length, and/or resolution.
  • the camera 115 may generate an image of the at least one location index by capturing the at least one location index.
  • the camera 115 may transmit the generated image of at least one location index to the processor 111.
  • Camera 115 may further include an infrared lamp. If the camera 115 further includes an infrared lamp, at least one location index can be well scanned even when the interior of the warehouse is dark.
  • the laser pointer 116 may be configured to emit visible light of a low-power laser beam.
  • the laser pointer 116 may irradiate a laser (or laser beam) under the control of the processor 111.
  • the laser pointer 116 can rotate in three axes.
  • the laser pointer 116 is capable of pitch and yaw rotation under the control of the processor 111.
  • the laser pointer 116 is capable of pitch rotation around the Y-axis direction (or lateral direction) and yaw rotation around the Z-axis direction (or vertical direction) under the control of the processor.
  • the electronic device 110 may further include at least one driving unit (not shown). At least one drive unit may be a motor.
  • the electronic device 110 may include one laser pointer 116, two laser pointers 116, or three or more laser pointers.
  • the first laser pointer is placed on one side (e.g., the left side) of the electronic device 110, and the remaining second laser pointer is located on the electronic device 110. It may be placed on the other side (e.g., right side) opposite to one side.
  • the first laser pointer may be used to point to (emphasize) the cargo located on the left side of the electronic device 110
  • the second laser pointer may be used to point to the cargo located on the right side of the electronic device 110.
  • it may further include at least one driving unit for rotating each of the first laser pointer and the second laser pointer. When two laser pointers 116 are used, less interference may occur compared to using just one.
  • the electronic device 110 may further include a scanner (not shown). Users can scan the barcode of cargo using a scanner. When the user scans the barcode of a specific cargo that needs to be picked, the processor 111 may process that the picking of the specific cargo has been completed and guide the picking of the next cargo.
  • the electronic device 110 may further include a generator (not shown) and a battery (not shown).
  • the generator can be installed on the driving wheels of the cart.
  • the generator may be configured to produce electricity using energy generated by the driving wheels.
  • the battery may be configured to store electricity produced from the generator.
  • the electronic device 110 may receive electricity from an external generator and receive it into the battery of the electronic device.
  • the electronic device 110 may further include a sensor module (not shown) and a motor (not shown).
  • the sensor module may be installed in the front or rear portion of the cart 20 (e.g., near the handle).
  • the sensor module may be configured to detect an external force (e.g., a user's pushing force).
  • the motor may be installed on the drive wheels of the cart. The motor can rotate the drive wheel by transmitting energy produced by itself to the drive wheel.
  • the processor 111 may control the motor to rotate the driving wheel in response to detection of an external force (eg, a user's pushing force) through the sensor module.
  • the processor 111 may receive a work order for the at least one cargo from the server device 120.
  • the work order may include information regarding the location and height at which each of at least one cargo is loaded.
  • the location and height of each of the at least one cargo may be displayed as a location code.
  • the processor 111 may determine the location and movement direction of the cart on the plane of the logistics warehouse by periodically scanning the location index.
  • a plurality of location indexes containing location information may be arranged inside a logistics warehouse.
  • the camera 115 can determine the current position and direction of movement of the cart by scanning at least one position index among a plurality of position indexes.
  • the position and movement direction of the cart may be performed periodically or whenever at least one position index is scanned. The specific judgment method will be described later.
  • the processor 111 may generate a movement path for picking at least one cargo based on the location of each of the at least one cargo included in the work order and the current position and movement direction of the cart. . Afterwards, the processor 111 may display the generated movement path through the display 114. That is, the processor 111 can guide the user to move to the optimal movement path by providing the user with a movement path for picking up at least one cargo.
  • the processor 111 may determine whether the cart is close to a specific cargo among the at least one cargo based on the position of each of the at least one cargo and the position of the cart. In response to determining that the cart is close to a specific cargo among the at least one cargo, the processor 111 may control at least one laser pointer 116 to irradiate the laser to the specific cargo. That is, when the processor 111 is close to a specific cargo among at least one cargo, it can guide the user on which cargo to pick by irradiating a laser to the specific cargo to be picked.
  • FIG. 4A, 4B, and 4C are diagrams illustrating display screens of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 4A is a diagram of a screen displaying the direction of movement through a four-way arrow format (four-way indicator)
  • FIG. 4B is a diagram of a screen displaying the direction of movement through a compass format
  • FIG. 4C is a map This is a drawing of a screen that displays the movement route in a navigation format.
  • the processor 111 may display information about work orders through the display 114.
  • the processor 111 may display the location, name, and quantity of each of at least one cargo included in the work order in one area 420 of the display 114.
  • the processor 111 may display the cargo that must be picked first among at least one cargo at the top.
  • the processor 111 can display cargo to be picked next below it.
  • the processor 111 may determine an order in which to pick at least one cargo based on the location of each of the at least one cargo and the position of the cart to which the electronic device 110 is attached.
  • the processor 111 may display, through the display 114, a task completion button 431 for completing the picking task for cargo that currently needs to be picked among at least one cargo included in the work order. If the picking operation of the cargo to be currently picked is completed (e.g., scanning the barcode of the cargo to be picked and placing it in the cart 20), the worker can complete the picking task by selecting the task completion button 431. .
  • the processor 111 uses the display 114 to display a previous task button 433 for checking information on cargo that has previously been picked and a next task button 435 for checking information on cargo to be picked next. can be displayed.
  • the processor 111 may calculate an optimal movement path for picking at least one cargo included in a work order.
  • the optimal travel path may be, for example, a route with the shortest expected travel distance or a route that requires minimal U-turns of the cart.
  • the processor 111 may generate a movement path for picking at least one cargo based on the location of each of the at least one cargo, the position of the cart to which the electronic device 110 is attached, and the moving direction of the cart.
  • the location of each of the at least one shipments is included in the work order received from the server device. A specific method of determining the location of the cart to which the electronic device 110 is attached and the moving direction of the cart will be described later.
  • the processor 111 may display various information to assist the user in the picking process through the display 114.
  • the processor 111 may determine the direction in which the current cart should move based on the generated movement path.
  • the processor 111 can display the direction in which the cart should currently move through an indicator 411 in the form of a four-way arrow. For example, if the cart currently needs to move forward, the processor 111 may light up the front arrow among the four-way arrow type indicators 411. If the cart currently needs to turn right, the processor 111 may light a right-direction arrow.
  • the processor 111 can display the direction in which the cart should currently move through a compass-type indicator 413.
  • a compass arrow can indicate the direction in which the cart should currently move.
  • the processor 111 can display the generated movement route in a navigation format 415 through the display 114 .
  • the processor 111 may display the location of the cart to which the electronic device 110 is currently attached and the location of at least one cargo to be picked on a plan map of the logistics warehouse.
  • the processor 111 may display the generated movement route on a flat map of the logistics warehouse.
  • the dotted line may represent a path that the user has already passed, and the solid line may represent a path to be taken in the future.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a plurality of location indexes 510 arranged in a logistics warehouse according to various embodiments of the present disclosure. Specifically, FIG. 5 is a diagram of a map 500 of a logistics warehouse indicating the arrangement positions of a plurality of location indexes 510.
  • the processor 111 may determine the location and movement direction of the cart to which the electronic device 110 is attached at predetermined time intervals. For example, the processor 111 can determine the location and movement direction of the cart in real time. The processor 111 may acquire an image of at least one location index among the plurality of location indexes 510 arranged inside the warehouse through the camera 115 at predetermined time intervals. The processor 111 may determine the location and movement direction of the cart on the plane of the warehouse by analyzing the image of at least one location index.
  • Each of the plurality of location indices 510 may be placed inside a logistics warehouse. As shown in FIG. 5, each of the plurality of location indexes 510 may be placed at a specific location within the logistics warehouse. The arrangement positions of each of the plurality of location indexes 510 may be stored in the server device and the electronic device 110 in association with the corresponding location index.
  • Each of the plurality of position indices 510 may include distinct patterns. Accordingly, the processor 111 can determine which location index was photographed through the pattern included in the acquired location index, and through this, determine the location of the cart to which the electronic device 110 is attached. That is, each of the plurality of location indexes 510 can be used as an identifier indicating a different arrangement location. For example, location index 511, location index 513, and location index 515 may include different patterns.
  • the processor 111 analyzes the pattern included in the specific location index, determines that the image is a specific location index, and It may be determined that the cart to which the device 110 is attached is located at a location where a specific location index is located.
  • Each of the plurality of position indexes 510 may include, for example, distinct dot patterns.
  • the size of the dot pattern of the position index may be determined depending on the resolution of the camera 115. For example, as the resolution of the camera 115 increases, the size of the dot pattern of the position index may become smaller and the interval between a plurality of position indexes may become longer.
  • the patterns and arrangement positions of each of the plurality of position indexes 510 may be stored in the server device and the electronic device 110 in association with each other.
  • Each pattern of the plurality of position indices 510 includes a pattern shape according to the arrangement reference direction.
  • the placement reference direction is a direction that allows checking which position index the pattern is related to. In the present disclosure, the placement reference direction is set to the positive Y-axis direction for explanation.
  • Each of the plurality of location indices 510 may be placed, for example, on the ceiling of a logistics warehouse. In this case, the camera 115 of the electronic device 110 attached to the cart may be directed upward to scan the ceiling. In addition, each of the plurality of position indexes 510 may be attached to the floor of a logistics warehouse or the top of a shelf where cargo is loaded. In this disclosure, the description will be made assuming that a plurality of location indices 510 are arranged on the ceiling of a logistics warehouse.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a method by which the electronic device 110 photographs at least one location index according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6B is an image of at least one location index acquired by the electronic device 110. 6A and 6B will be used to explain how the electronic device 110 determines the current location and direction of movement of the cart.
  • the moving direction (D) of the cart to which the electronic device 110 is attached is the positive X-axis direction.
  • the plurality of position indices 510 are arranged based on the arrangement reference direction (eg, positive Y-axis direction).
  • the processor 111 of the electronic device 110 may photograph at least one location index among a plurality of location indexes through the camera 115. For example, by scanning at least one position index included in the capture area 601 determined by the angle of view, focal length, and/or resolution of the camera 115 through the camera 115, the processor 111 can perform at least An image of one location index can be obtained.
  • the shooting area 601 can be freely set depending on the shooting direction of the camera 115, but is preferably an area immediately above the cart. For example, when the camera 115 is looking exactly in the height direction (Z-axis direction), the shooting area may be an area immediately above the cart.
  • the capturing area 601 of the camera 115 includes a first position index 510a and a second position index 510b, and the camera 115 includes a first position index 510a and a second position.
  • the processor 111 obtains an image of the first position index and an image of the second position index by scanning the index 510b.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating images of each of at least one location index acquired by the processor 111 of the electronic device 110 by photographing at least one location index through the camera 115. Specifically, this diagram shows an image 610a of the first location index and an image 610b of the second location index obtained by scanning the first location index 510a and the second location index 510b.
  • the processor 111 may determine the current location of the cart to which the electronic device 110 is attached through a pattern included in the image of at least one location index.
  • the processor 111 can identify which position index the pattern is by analyzing the pattern included in at least one position index. Afterwards, the processor 111 can confirm where the identified location index is placed within the warehouse.
  • the processor 111 may determine the location of the cart to which the electronic device 110 is attached using the location where at least one location index is placed.
  • the processor 111 may use the first position index 510a and the second position index 610b. By analyzing the patterns included in each of the two position indexes 510b, it can be determined that the corresponding image is an image related to the first position index 510a and the second position index 510b. Thereafter, the processor 111 may check the locations where each of the first location index 510a and the second location index 510b stored in the memory 112 are placed within the warehouse. In this case, the processor 111 may determine that the cart to which the electronic device 110 is attached is located between the first location index 510a and the second location index 510b.
  • the processor 111 may determine the direction of movement of the cart to which the electronic device 110 is attached by identifying the angle at which the pattern included in the image of at least one position index is rotated. For example, if the moving direction (D) of the cart is in the positive I do it. The processor 111 determines that the pattern included in each of the first position index image 610a and the second position index image 610b is the pattern included in each of the first position index 510a and the second position index 510b. It can be identified that the pattern is rotated 90 degrees clockwise. Accordingly, the processor 111 may determine that the cart is currently moving in the positive X-axis direction, which is a direction rotated 90 degrees clockwise from the placement reference direction (positive Y-axis direction).
  • the laser can be accurately irradiated to a specific cargo using at least one laser pointer 116.
  • FIG. 7A is a diagram illustrating a method by which the electronic device 110 captures at least one location index according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7B is an image of at least one location index acquired by the electronic device 110. Specifically, in FIGS. 7A and 7B , it is assumed that the cart to which the electronic device 110 is attached moves in a direction (D) inclined clockwise by an angle ⁇ in the positive X-axis direction.
  • the processor 111 of the electronic device 110 may photograph at least one location index among a plurality of location indexes through the camera 115.
  • the capturing area 701 of the camera 115 includes only the second position index 510b, and the camera 115 scans the second position index 510b, so that the processor 111 determines the second position.
  • the explanation will be made assuming that the index image 710b has been acquired.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating images of each of at least one location index acquired by the processor 111 of the electronic device 110 by photographing at least one location index through the camera 115. Specifically, this diagram shows an image 710b of the second position index obtained by scanning the second position index 510b.
  • the processor 111 analyzes the pattern included in the second position index 510b, so that the image is included in the second position index. It can be determined that it is an image 710b. Thereafter, the processor 111 may check the location where the second location index 510b stored in the memory 112 is located within the warehouse. In this case, the processor 111 may determine that the cart 20 to which the electronic device 110 is attached is located at the position where the second position index 510b is placed.
  • the processor 111 may determine the direction of movement of the cart 20 to which the electronic device 110 is attached by identifying the angle at which the pattern included in the image of at least one position index is rotated. For example, if the moving direction (D) of the cart 20 is tilted clockwise by an angle ⁇ from the positive It contains a pattern rotated by (90+ ⁇ ) degrees in the direction. The processor 111 may identify that the pattern included in the second position index is a pattern rotated clockwise by (90+ ⁇ ) degrees in the arrangement reference direction (positive Y-axis direction). Accordingly, the processor 111 may determine that the cart 20 is currently moving in a direction rotated clockwise by (90+ ⁇ ) degrees in the placement reference direction (positive Y-axis direction).
  • FIG. 8 is a flowchart of the operation of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure.
  • the processor 111 may receive a work order related to at least one cargo from the server device 120 in operation 810.
  • the processor 111 may receive a work order for at least one cargo from the server device 120 through the communication circuit 113.
  • the work order may include information regarding the location and height at which each of the at least one cargo is loaded.
  • the processor 111 may determine the location and movement direction of the cart 20 on the plane of the logistics warehouse in operation 820.
  • the processor 111 acquires an image of at least one location index among a plurality of location indexes arranged inside the warehouse through the camera 115 at predetermined time intervals and analyzes the image of the at least one location index. , the location and movement direction of the cart 20 on the plane of the logistics warehouse can be determined.
  • the predefined time interval can be freely set by the user and may be, for example, 1 second.
  • the processor 111 may determine the location and movement direction of the cart 20 to which the electronic device 110 is attached by analyzing the image of at least one position index acquired through the camera 115.
  • the processor 111 may, in operation 830, generate a movement path for picking at least one cargo based on the position of each of the at least one cargo and the position and movement direction of the cart 20. there is.
  • the processor 111 determines the optimal movement path for picking at least one cargo based on the location of each of the at least one cargo included in the work order, the position of the cart 20, and the moving direction of the cart 20. can be created.
  • the optimal movement path may be, for example, a route with the shortest expected travel distance or a route that requires the minimum number of U-turns of the cart 20.
  • the processor 111 may display the generated movement path on the display 114 in operation 840.
  • the processor 111 may display the generated movement route on the display 114.
  • the processor 111 may display the generated movement route in a navigation format through the display 114.
  • the processor 111 may determine the current direction of movement based on the generated movement path and display the direction of movement on the display 114.
  • the current direction of movement may be displayed by a compass-type indicator 413 or a four-way arrow-type indicator 411.
  • the processor 111 determines whether the cart 20 is close to a specific cargo among the at least one cargo, based on the position of each of the at least one cargo and the position of the cart 20. You can judge. For example, the processor 111 may determine whether the location of the cart 20 is within a preset distance from the location of a specific cargo.
  • the processor 111 controls the laser pointer 116 to irradiate the laser to a specific cargo in response to determining that the cart 20 is close to a specific cargo among the at least one cargo. can do.
  • the processor 111 configures at least one laser pointer 116 to point at least one laser pointer 116 toward the specific cargo based on the position of the cart 20, the direction of movement of the cart 20, the location of the specific cargo, and the height of the specific cargo.
  • the posture of the laser pointer 116 can be controlled. Thereafter, the processor 111 may control at least one laser pointer 116 to irradiate the laser to a specific cargo.
  • FIG. 9 is a flowchart of the operation of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure. Specifically, FIG. 9 is an operation flowchart of a method for determining the position of the cart 20 during operation 820 of FIG. 8.
  • the processor 111 captures at least one location index among a plurality of location indexes arranged inside the warehouse through the camera 115, thereby capturing at least one location index.
  • An image of the position index can be obtained.
  • the arrangement position, arrangement reference direction, and pattern included in each of the plurality of position indexes may be stored in the memory 112 of the electronic device 110.
  • the processor 111 receives information about the arrangement position, arrangement reference direction, and pattern included in each of the plurality of position indexes from the server device, and stores the received information in the memory 112. ) can be saved in .
  • the processor 111 may confirm the arrangement position of at least one location index on the plane of the warehouse based on a pattern included in the image of the at least one location index in operation 920. For example, if the processor 111 identifies that the pattern included in the image of at least one location index is the pattern included in the first location index, the processor 111 may confirm the location where the first location index is placed within the warehouse. there is.
  • the processor 111 may determine the position of the cart 20 on the plane of the warehouse based on the arrangement position of at least one position index in operation 930. For example, when the processor 111 confirms the location where the first location index is located within the warehouse, the processor 111 may determine the location where the first location index is located as the location of the cart 20.
  • FIG. 10 is a flowchart of the operation of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure. Specifically, FIG. 10 is an operation flowchart of a method for determining the moving direction of the cart 20 during operation 820 of FIG. 8.
  • the processor 111 may analyze the rotation direction and rotation angle of a pattern included in an image of at least one position index in operation 1010. For example, the processor 111 may analyze whether a pattern included in an image of at least one position index has rotated clockwise or counterclockwise from a reference direction (eg, positive Y-axis direction). The processor 111 may analyze how many degrees the pattern included in the image of at least one position index is rotated from the reference direction.
  • a reference direction eg, positive Y-axis direction
  • the processor 111 determines the movement direction of the cart 20 on the plane of the warehouse based on the rotation direction and rotation angle of the pattern included in the image of at least one position index in operation 1020. can do. For example, if the pattern included in the image of at least one position index is rotated 30 degrees clockwise from the reference direction, the processor 111 rotates the moving direction of the cart 20 by 30 degrees clockwise from the reference direction. It can be judged to be one direction.
  • FIG. 11 is a flowchart of the operation of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure. Specifically, FIG. 11 is an operation flowchart of operation 850 of FIG. 8.
  • the processor 111 determines the location of the cart 20 to be that of a specific cargo, based on the position of each of the at least one cargo and the position of the cart 20. It can be determined whether the device has come within a preset distance from the location.
  • the preset distance may be freely set by the user and may be, for example, 1 m.
  • the processor 111 determines that the cart 20 is not close to at least one cargo. You can judge.
  • the processor 111 When it is determined that the location of the cart 20 is within a preset distance from the location of the specific cargo, branching to operation 1120 (1110 - Yes), the processor 111 performs It may be determined whether the angle between the direction and the moving direction of the cart 20 is greater than or equal to a preset angle. For example, the processor 111 may calculate the angle between a direction using the position of the cart 20 as the starting point and the position of a specific cargo as the destination point, and the moving direction of the cart 20. The processor 111 may determine whether the calculated angle is greater than or equal to a preset angle.
  • the preset angle may be freely set by the user and may be, for example, 75 degrees.
  • the processor 111 may determine that the cart 20 is not close to at least one cargo. In this case, since it is difficult (or impossible) to irradiate a laser to a specific cargo using at least one laser pointer 116, the processor 111 determines that the cart 20 is not close to at least one cargo. You can judge.
  • the operation branches to operation 1130 (1120 - Yes), and the processor 111 may determine that the cart 20 is close to a specific cargo among at least one cargo. In this case, since it is possible to irradiate a laser to a specific cargo using at least one laser pointer 116, the processor 111 may determine that the cart 20 is close to a specific cargo among the at least one cargo. .
  • FIG. 12 is a flowchart of the operation of the electronic device 110 according to various embodiments of the present disclosure. Specifically, FIG. 12 is an operation flowchart of operation 860 of FIG. 8.
  • the processor 111 may determine, in operation 1210, whether the cart 20 is close to a specific cargo among at least one cargo.
  • the specific determination method is the same as the method described in FIG. 11.
  • the processor 111 directs at least one laser pointer 116 to point at the specific cargo.
  • the posture of the laser pointer 116 can be controlled.
  • the processor 111 configures at least one laser pointer 116 to point at least one laser pointer 116 toward the specific cargo based on the position of the cart 20, the direction of movement of the cart 20, and the location and height of the specific cargo.
  • the posture of (116) can be controlled.
  • the processor 111 may control at least one laser pointer 116 to irradiate a laser to a specific cargo in operation 1230.
  • the processor 111 may check whether the picking of a specific cargo has been completed in operation 1240.
  • the picking task may be completed by the user scanning the barcode of a specific cargo through the scanner of the electronic device 110.
  • the processor 111 can confirm whether the picking operation of a specific cargo has been completed by checking whether the barcode of the specific cargo has been scanned through a scanner.
  • completion of picking may be accomplished by the user selecting a task completion button (e.g., task completion button 431 in FIG. 4) displayed on the display 114 of the electronic device 110.
  • the processor 111 may check whether the picking task for a specific cargo has been completed by checking whether a user input for selecting the task completion button 431 for the specific cargo has been received.
  • the process branches to operation 1250 (1240 - Yes), and the processor 111 can control at least one laser pointer 116 to irradiate the laser to the specific cargo.
  • FIG. 13A and 13B are diagrams showing the irradiation range of at least one laser according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 13A is a top plan view of the cart 20 on which the electronic device 110 is installed
  • FIG. 13B is a side view of the cart 20 on which the electronic device 110 is installed and the cargo.
  • At least one laser pointer 116 includes a first laser pointer 116a disposed on the left side of the electronic device 110 and a second laser pointer 116a disposed on the right side of the electronic device 110. 2 May include a laser pointer 116b.
  • the number of at least one laser pointer 116 is not limited to this, and may be one or three or more.
  • the first laser pointer 116 may be used to irradiate a laser to cargo located on the left side of the electronic device 110, that is, on the left side of the front of the cart 20.
  • the second laser pointer 116a may be used to irradiate a laser to cargo located on the right side of the electronic device 110, that is, on the right side of the front of the cart 20.
  • the first laser pointer 116a and the second laser pointer 116b can rotate left and right on a plane (XY plane).
  • the first laser pointer 116a and the second laser pointer 116b may rotate (yaw rotation) about the Z-axis (height axis, vertical axis).
  • the electronic device 110 may point a laser at the cargo using the first laser pointer 116a. If the cargo included in the work order is located on the right side of the cart 20, the electronic device 110 can point a laser at the cargo using the second laser pointer 116b. If two cargoes included in the work order are located on the left and right sides of the cart 20, the electronic device 110 uses the first laser pointer 116a and the second laser pointer 116b, respectively. Thus, the laser can be irradiated to each of the two cargoes.
  • At least one laser pointer 116 may rotate about a lateral axis.
  • Each of the first laser pointer 116a and the second laser pointer 116b can rotate about a lateral axis (pitch rotation). In this case, the height at which the laser is irradiated can be changed.
  • FIG. 13C is a diagram illustrating a method of irradiating a laser to a specific cargo through at least one laser pointer 116 according to various embodiments of the present disclosure.
  • the processor 111 Can control the posture of at least one laser pointer 116 so that the at least one laser pointer 116 points toward the first cargo 1301.
  • the processor 111 uses at least one laser pointer 116 to move the first cargo 1301 based on the position of the cart 20, the moving direction of the cart 20, and the position and height of the first cargo 1301.
  • the posture of at least one laser pointer 116 can be controlled to point towards the laser pointer 116.
  • the processor 111 may control at least one laser pointer 116 to irradiate the laser to the first cargo 1301.
  • Computer-readable recording media include all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media may include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices. Additionally, computer-readable recording media can be distributed across computer systems connected to a network, so that computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional programs, codes, and code segments for implementing the above embodiments can be easily deduced by programmers in the technical field to which this disclosure pertains.

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Abstract

본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고, 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하여 표시하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.

Description

전자 장치 및 그의 동작 방법
본 개시는 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시는 물류 창고 내에서 화물(또는 물품)의 집품(picking-up)을 도와주기 위한 기술에 관한 것이다.
화물에 대한 배송 요청을 받으면 물류 창고에서 해당 화물을 집품하여 출고를 진행한다. 구체적으로, 작업자는 작업 단말 장치를 통해 출고해야하는 화물의 리스트가 포함된 주문 오더를 전달 받고, 주문 오더에 포함된 화물의 위치 정보에 기초하여, 해당 화물들을 찾아서 집품해야 한다. 주문 오더에는, 화물에 관한 이름, 적재 위치(예: 로케이션 코드) 및 집품 수량이 포함되어 있다. 작업자는 특정 화물의 물류 창고 내 적재 위치를 확인하고, 해당 위치로 이동하여 카트에 특정 화물을 담는다(집품 과정). 작업자는 주문 오더에 포함된 화물들을 모두 집품한 후 출고를 진행한다(출고 과정).
일반적인 물류 창고는 크고 복잡하게 되어 있기 때문에 작업자의 숙련도에 따라 작업 시간 및 작업 동선이 달라질 수 있다. 집품 과정이 익숙하지 않은 작업자는 화물 적재 위치로 이동하는데 많은 시간이 소요되며, 작업 동선이 길어질 수 있다. 또, 일반적으로 적재 위치에는 복수의 화물들의 복수의 선반에 적재되어 있기 때문에, 적재 위치에 작업자가 도착을 하여도 적재해야되는 화물이 무엇인지 쉽게 식별하기 어렵다. 이로 인해 작업 동선 증가, 작업자의 이동 시간 증가, 작업자의 생산성 저하, 작업시간 초과로 인한 콜드 체인 문제가 발생할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 물류 창고 내에서 사용하는 카트의 특정 위치에 쉽게 탈부착 가능하며, 사용자(작업자)의 집품 과정을 보조해주기 위한 전자 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치가 부착된 카트의 현재 위치, 이동 방향 및 최적의 이동 경로를 제공함으로써, 사용자의 집품 과정을 보조하는 것을 기술적 과제로한다.
본 개의 다양한 실시예에 따르면, 집품해야할 화물에 레이저를 조사함으로써, 사용자가 어떤 화물을 집품해야하는지 인지할 수 있도록 보조하는 것을 기술적 과제로한다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 카메라; 3축 회전이 가능한 적어도 하나의 레이저 포인터; 서버 장치와 통신 연결된 통신 회로; 디스플레이; 메모리; 및 프로세서를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -, 미리 지정된 시간 간격으로, 상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하고, 상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하고, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 메모리는 상기 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장하도록 구성되고 - 상기 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함함 -, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 서로 구별되는 도트 형식의 패턴일 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 이동해야 할 이동 방향을 결정하고, 상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 방향을 나침반 형식 또는 4방향 화살표 형식으로 표시하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하고, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하고, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하고, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하고, 상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 적어도 하나의 레이저 포인터는, 상기 전자 장치의 좌측에 배치된 제1 레이저 포인터 및 상기 전자 장치의 우측에 배치된 제2 레이저 포인터를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는 상기 미리 지정된 시간 간격으로 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 상기 서버 장치로 전송하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성된 발전기; 및 상기 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성된 배터리를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 상기 카트의 손잡이에 설치되고, 외부의 힘을 감지하도록 구성된 센서 모듈; 및 상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 힘이 감지된 것에 응답하여, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 상기 모터를 제어하도록 구성될 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치의 동작 방법은, 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하는 동작 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -; 미리 지정된 시간 간격으로, 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하는 동작; 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하는 동작; 상기 생성한 이동 경로를 디스플레이에 표시하는 동작; 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 카트의 위치를 판단하는 동작은, 상기 카메라를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하는 동작; 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작은, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하는 동작은, 상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 이동해야 할 이동 방향을 결정하는 동작; 및 상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작은, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하는 동작; 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터를 제어하는 동작은, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하는 동작; 및 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 동작 방법은, 상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 사용자의 집품 과정을 보조해주기 위한 전자 장치를 물류 창고 내에서 사용하는 카트의 특정 위치에 쉽게 탈 부착할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치가 부착된 카트의 현재 위치, 이동 방향 및 최적의 이동 경로를 실시간으로 제공할 수 있다.
본 개의 다양한 실시예에 따르면, 집품해야할 화물에 레이저를 조사함으로써, 사용자가 어떤 화물을 집품해야하는지 인지시킬 수 있다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 시스템을 도시한 도면이다.
도 2a, 2b, 2c 및 2d는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 카트에 부착된 전자 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 4a, 4b 및 4c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 표시 화면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 물류 창고에 배치된 복수의 위치 인덱스를 도시한 도면이다.
도 6a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 6b는 전자 장치가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다.
도 7a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 7b는 전자 장치가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다.
도 8은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 13a 및 13b는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저의 조사 범위를 도시한 도면이다. 도 13c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저를 통해 특정 화물에 레이저를 조사하는 방법을 도시한 도면이다.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 개시에서 사용되는 용어 "부"는, 소프트웨어, 또는 FPGA(field-programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그러나, "부"는 하드웨어 및 소프트웨어에 한정되는 것은 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세서, 함수, 속성, 프로시저, 서브루틴, 프로그램 코드의 세그먼트, 드라이버, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조, 테이블, 어레이 및 변수를 포함한다. 구성요소와 "부" 내에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소 및 "부"로 결합되거나 추가적인 구성요소와 "부"로 더 분리될 수 있다.
본 개시에서 사용되는 "~에 기초하여"라는 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 기술되는, 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 하나 이상의 인자를 기술하는데 사용되며, 이 표현은 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 추가적인 인자를 배제하지 않는다.
본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 시스템(10)을 도시한 도면이다. 시스템(10)은, 전자 장치(110) 및 서버 장치(120)를 포함할 수 있다. 전자 장치(110)는 작업자가 물류 창고 내에서 출고하기 위한 화물(또는, 물품)을 담는 과정인 집품(picking) 작업을 수행할 때, 작업자에게 집품 방법을 가이드하기 위한 장치일 수 있다. 서버 장치(120)는 전자 장치(110)와 네트워크를 통해서 서로 연결되어 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.
전자 장치(110)는 서버 장치(120)로부터 작업자가 집품해야 할 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더(working order)를 수신할 수 있다. 작업 오더는, 적어도 하나의 화물 각각의 이름, 집품해야하는 수량, 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 작업자는 전자 장치(110)를 통해 집품해야 할 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 확인할 수 있다. 전자 장치(110)는 인터넷에 연결 가능한 장치일 수 있으며, 예를 들어, 휴대폰, 스마트폰, 또는 PDA일 수 있다.
전자 장치(110)는 서버 장치(120)와 실시간으로 통신 연결되어 있기 때문에, 작업 오더가 변경되는 경우, 서버 장치(120)는 변경된 작업 오더를 전자 장치(110)로 실시간으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 최초에 전송하였던 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 중 특정 화물의 집품이 취소된 경우, 서버 장치(120)는 취소된 화물을 제외한 화물들을 포함한 수정된 작업 오더를 전자 장치(110)로 재전송할 수 있다.
전자 장치(110)는 물류 창고 내에 배치된 복수의 위치 인덱스에 관한 정보를 서버 장치(120)로부터 수신하여 저장할 수 있다. 복수의 위치 인덱스에 관한 정보는, 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 포함할 수 있다.
전자 장치(110)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 산출(생성)하고 표시할 수 있다. 작업자는 전자 장치(110)에 표시된 정보에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 효율적으로 집품할 수 있다. 만일, 생성된 이동 경로를 따라 카트(20)를 이동 중에, 특정 화물의 집품이 취소되는 경우, 취소된 특정 화물을 제외하고, 새로운 최적의 이동 경로를 재산출(재생성)할 수 있다.
전자 장치(110)는, 주기적으로 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있으며, 판단한 정보들을 서버 장치(120)로 전송할 수 있다. 구체적인 판단 방법에 대해서는 후술하기로 한다.
도 2a, 2b, 2c 및 2d는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 카트(20)에 부착된 전자 장치(110)를 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 2a는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분(예: 손잡이의 앞쪽 부분)에 부착된 상태를 도시하는 사시도이고, 도 2b는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분에 부착된 상태를 도시하는 측면도이며, 도 2c는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분에 부착된 상태를 도시하는 평면도이다. 한편, 도 2d는 전자 장치(110)가 카트(20)의 앞부분에 부착된 상태를 도시하는 측면도이다.
도 2a, 2b 및 2c를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)는 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위해 사용되는 카트(20)의 특정 위치에 부착(또는 설치)될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는, 도 2a, 2b 및 2c와 같이, 카트(20)의 뒷부분(예: 카트(20)의 뒷부분 중 손잡이 근처)에 부착될 수 있다. 전자 장치(110)는 카트(20)로부터 자유롭게 탈착될 수 있다. 작업자는 카트(20)의 특정 부위에 부착된 전자 장치(110)를 통해, 적어도 하나의 화물을 카트(20)에 집품하면서, 손쉽게 작업 오더를 확인할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 제1 화물을 집품 완료한 경우, 전자 장치(110)를 통해 바로 제2 화물을 집품하기 위한 경로를 확인할 수 있다. 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분(예: 손잡이의 앞쪽)에 부착되는 경우, 사용자는 카트(20)를 밀면서 이동하는 도중에도 전자 장치(110)를 통해 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 쉽게 확인할 수 있다. 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분 중 손잡이 근처에 부착되는 경우, 작업자가 카트(20)의 손잡이를 잡고 있는 중에도, 전자 장치(110)의 레이저 포인터(예: 도 2의 레이저 포인터(116))에서 조사되는 레이저가 작업자에 의해 가려지지 않을 수 있다(즉, 작업자에 의한 간섭이 발생하지 않을 수 있다). 상기의 경우, 전자 장치(110)는 작업자와 가까운 곳에 배치되면서도
일 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는, 도 2d와 같이 카트(20)의 앞부분에 부착될 수도 있다. 일반적으로, 카트(20)는 앞부분의 바퀴(예: 전방 휠)이 고정되어 있고, 뒷부분의 바퀴(예: 후방 휠)이 방향 회전이 가능한 구조일 수 있고, 이 경우, 카트(20)의 앞부분에 회전 중심 축이 위치할 수 있다. 이 경우에 있어서, 작업자가 전자 장치(110)를 용이하게 조작하기 위해서는, 전자 장치(110)가 카트(20)의 회전 중심 축이 위치하는 카트(20)의 앞부분에 부착되는 것이 바람직할 수 있다.
본 문서에서는 전자 장치(110)가 카트(20)의 앞부분 또는 뒷부분(예: 손잡이 근처 부분)에 부착된 것을 가정하여 설명하지만, 전자 장치(110)가 카트(20)에 부착되는 위치는 자유롭게 변경될 수 있음은 물론이다.
물류 창고에서 사용되는 카트(20)의 크기 및 모양은 미리 규격화되어 있으므로, 서로 동일할 수 있다. 카트(20)의 크기 및 모양에 관한 정보는 서버 장치(120) 및 전자 장치(110)의 메모리(112)에 미리 저장되어 있다. 예를 들어, 카트의 가로 길이, 세로 길이, 높이, 손잡이의 길이 및 높이에 관한 정보가 서버 장치(120) 및 전자 장치(110)의 메모리(112)에 미리 저장되어 있다. 카트(20)의 외형인 반드시 도 2a 내지 2c에 도시된 것과 동일할 필요는 없으며, 다른 모양의 카트(20)가 물류 창고 내에서 사용될 수도 있다.
도 3은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 블록도이다.
도 3을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)는 프로세서(111), 메모리(112), 통신 회로(113), 디스플레이(114), 카메라(115) 및 레이저 포인터(116)를 포함할 수 있다. 전자 장치(110)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나가 생략되거나, 다른 구성요소가 전자 장치(110)에 추가될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로 일부의 구성요소들이 통합되어 구현되거나, 단수 또는 복수의 개체로 구현될 수 있다. 전자 장치(110) 내의 적어도 일부의 구성요소들은 버스(bus), GPIO(general purpose input/output), SPI(serial peripheral interface) 또는 MIPI(mobile industry processor interface) 등을 통해 서로 연결되어, 데이터 및/또는 시그널을 주고 받을 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 전자 장치(110)의 각 구성요소들(예: 메모리(112))의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 수행 할 수 있는 구성일 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 전자 장치(110)의 구성요소들과 작동적으로 연결될 수 있다. 프로세서(111)는 전자 장치(110)의 다른 구성요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 메모리(112)에 로드(load)하고, 메모리(112)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 저장할 수 있다. 본 문서에 개시된 프로세서(111)는 하나 이상의 프로세서(111)의 집합을 의미할 수도 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 메모리(112)는 프로세서(111)의 동작에 대한 인스트럭션들을 저장할 수 있다. 메모리(112)는 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장할 수 있다. 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함할 수 있다. 메모리(112)는 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 저장할 수 있다. 작업 오더는 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 위치 인덱스는, 위치를 식별하기 위해 특정 정보를 포함하고 있는 위치 인디케이터로서, 도트 패턴을 갖는 도트 인덱스일 수 있다. 위치 인덱스에 관한 구체적인 내용은 후술하기로 한다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 통신 회로(113)는 외부 장치(예: 서버 장치(120))와 유선 또는 무선 통신 채널을 설립하고, 외부 장치와 다양한 데이터를 송수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 외부 장치와 유선으로 통신하기 위해서, 외부 장치와 유선 케이블로 연결되기 위한 적어도 하나의 포트를 포함할 수 있다. 상기의 경우, 통신 회로(113)는 적어도 하나의 포트를 통하여 유선 연결된 외부 장치와 통신을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 셀룰러 통신 모듈을 포함하여 셀룰러 네트워크(예: 3G, LTE, 5G, Wibro 또는 Wimax)에 연결되도록 구성할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 근거리 통신 모듈을 포함하여 근거리 통신(예를 들면, Wi-Fi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy(BLE), UWB)을 이용해 외부 장치와 데이터 송수신을 할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 비접촉식 통신을 위한 비접촉 통신 모듈을 포함할 수 있다. 비접촉식 통신은, 예를 들면, NFC(near field communication) 통신, RFID(radio frequency identification) 통신 또는 MST(magnetic secure transmission) 통신과 같이 적어도 하나의 비접촉 방식의 근접 통신 기술을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 디스플레이(114)는, 프로세서(111)의 제어에 기반하여 다양한 화면을 표시할 수 있다. 디스플레이(114)는 다양한 외부 객체(예: 손가락)의 접촉 또는 근접을 인식할 수 있는 터치 센서 패널(touch sensor panel, TSP)의 형태로 구현될 수 있다. 터치 센서 패널은 다양한 구조 및 타입을 가질 수 있으며, 본 개시는 터치 센서 패널의 구조 및 타입과 관계없이 모두 적용될 수 있다. 디스플레이(114)는 다양한 외부 객체의 접촉 또는 근접을 인식하기 위해서, 정전 용량 센서를 포함할 수 있다. 정전 용량 센서는 복수의 캐패시터로 구성될 수 있으며, 정전 용량 센서는 캐패시터에 전기 신호를 인가할 수 있다. 캐패시터는 전기 신호의 인가에 대응하여 전하를 충전 및 방전할 수 있다. 전기 신호가 캐패시터에 인가되면 전기 신호의 전압의 크기에 따라 캐패시터에 전하가 충전될 수 있다. 디스플레이(114)는 정전 용량 센서에서 수집한 신호에 기반하여 터치 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(114)는 사용자의 탭(tap) 터치, 더블 탭(double tap) 터치, 슬라이딩(sliding) 터치, 드래그 앤 드롭(drag & drop) 터치 및 롱(long) 터치를 수신할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로(또는 예상 경로)를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위하여, 현재 이동해야 할 방향을 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 디스플레이(114)를 통해 이동해야될 방향을 4방향(앞뒤좌우) 화살표 형식의 표시기(indicator) 또는 나침반 형식의 표시기을 통해 표시할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 카메라(115)는 이미지 또는 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(115)는 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서 또는 플래시를 포함할 수 있다. 카메라(115)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스를 스캔하여 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)는 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 스캔하는 경우, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 생성할 수 있다. 프로세서(111)는 카메라(115)로부터 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 수신할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 물류 창고의 평면 상에서, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라(115)는 특정 방향을 향하고, 화각(angle of view), 초점 거리 및/또는 해상도에 의해 결정되는 촬영 영역을 스캔할 수 있다. 촬영 영역에 적어도 하나의 위치 인덱스가 포함되는 경우, 카메라(115)는 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 생성할 수 있다. 카메라(115)는 생성한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 프로세서(111)로 전송할 수 있다.
카메라(115)는 적외선 램프를 더 포함할 수 있다. 카메라(115)가 적외선 램프를 더 포함하는 경우, 물류 창고의 내부가 어두운 경우에도 적어도 하나의 위치 인덱스를 잘 스캔할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 레이저 포인터(116)는 저전력 레이저 빔의 가시광선을 발산하는 구성일 수 있다. 레이저 포인터(116)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 레이저(또는 레이저 빔)를 조사할 수 있다. 레이저 포인터(116)는 3축 방향으로 회전할 수 있다. 레이저 포인터(116)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 피치(pitch) 및 요(yaw) 회전이 가능하다. 예를 들어, 레이저 포인터(116)는, 프로세서의 제어 하에, Y축 방향(또는 횡방향)을 중심으로 피치 회전이 가능하며, Z축 방향(또는 수직 방향)을 중심으로 요 회전이 가능하다. 레이저 포인터(116)를 회전시키기 위하여, 전자 장치(110)는 적어도 하나의 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동부틑 모터(motor)일 수 있다.
전자 장치(110)는 1개의 레이저 포인터(116)를 포함할 수도 있고, 2개의 레이저 포인터(116)를 포함할 수도 있으며, 3개 이상의 레이저 포인터를 포함할 수도 있다. 전자 장치(110)에 2개의 레이저 포인터(116)가 구비되는 경우, 제1 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 일측(예: 좌측)에 배치되고, 나머지 제2 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 일측에 대향하는 타측(예: 우측)에 배치될 수 있다. 이 경우, 제1 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 좌측에 위치한 화물을 가리키는데(강조하는데) 사용될 수 있고, 제2 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 우측에 위치한 화물을 가리키는데 사용될 수 있다. 이 경우, 제1 레이저 포인터 및 제2 레이저 포인터 각각을 회전시키기 위한 적어도 하나의 구동부를 더 포함할 수 있다. 레이저 포인터(116)를 2개 사용하는 경우, 1개를 사용하는 것에 비해서 간섭이 적게 발생할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 스캐너(미도시)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 스캐너를 이용하여 화물의 바코드를 스캔할 수 있다. 사용자가 집품해야하는 특정 화물의 바코드를 스캔하는 경우, 프로세서(111)는 특정 물픔의 집품이 완료된 것으로 처리하고, 다음 화물의 집품을 안내할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 발전기(미도시) 및 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 발전기는 카트의 구동 바퀴에 설치될 수 있다. 발전기는 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성될 수 있다. 배터리는 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 전자 장치가 부착된 카트를 이동시키는 경우, 바퀴의 회전 운동으로 인해 발전기는 전기를 생산할 수 있고, 생산된 전기는 배터리에 저장될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 외부 발전기로부터 전기를 수신하여 전자 장치의 배터리에 수신할 수도 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 센서 모듈(미도시) 및 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 센서 모듈은 카트(20)의 앞부분 또는 뒷부분(예: 손잡이 근처 부분)에 설치될 수 있다. 센서 모듈은 외부의 힘(예: 사용자의 미는 힘)을 감지하도록 구성될 수 있다. 모터는 카트의 구동 바퀴에 설치될 수 있다. 모터는 자체적으로 생산한 에너지를 구동 바퀴에 전달함으로써, 구동 바퀴를 회전시킬 수 있다. 프로세서(111)는 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 힘(예: 사용자의 미는 힘)이 감지된 것에 응답하여, 구동 바퀴를 회전시키도록 모터를 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 작업자가 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 집품 과정을 시작하는 경우, 프로세서(111)는 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 작업 오더에는 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 높이는 로케이션 코드로 표시될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 주기적으로 위치 인덱스를 스캔함으로써, 물류 창고의 평면 상의 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 물류 창고의 내부에는 위치 정보를 포함하는 복수의 위치 인덱스가 배치되어 있을 수 있다. 사용자가 전자 장치가 부착된 카트를 끌고 다니면서 화물을 집품할 때, 카메라(115)는 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 스캔함으로써 현재 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 카트의 위치 및 이동 방향은 주기적으로 수행될 수 있으며, 적어도 하나의 위치 인덱스가 스캔될 때 마다 수행될 수도 있다. 구체적인 판단 방법은 후술하기로 한다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치와, 현재 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 이후 프로세서(111)는 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 즉, 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 최적의 이동 경로로 이동할 수 있도록 가이드할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트의 위치에 기초하여 카트가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 카트가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접한 경우, 집품해야하는 특정 화물에 레이저를 조사함으로써, 어떤 화물을 집품해야하는지 사용자에게 가이드할 수 있다.
도 4a, 4b 및 4c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 표시 화면을 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 4a는 4방향 화살표 형식(4방향 표시기)을 통해 이동 방향을 표시하는 화면에 관한 도면이고, 도 4b는 나침반 형식을 통해 이동 방향을 표시하는 화면에 관한 도면이며, 도 4c는 지도를 통해 내비게이션 형식으로 이동 경로를 표시하는 화면에 관한 도면이다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 관한 정보를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 이름 및 수량을 디스플레이(114)의 일 영역(420)에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 중 가장 먼저 집품해야되는 화물을 가장 위에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 다음으로 집품해야되는 화물을 그 아래에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하는 순서를 결정할 수 있다.
프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 중, 현재 집품해야할 화물에 대한 집품 작업을 완료 처리하기 위한 작업 완료 버튼(431)을 표시할 수 있다. 작업자는 현재 집품해야 할 화물의 집품 작업이 완료된 경우(예: 집품해야할 화물의 바코드를 스캔하고 카트(20)에 담은 경우), 작업 완료 버튼(431)을 선택하여 집품 작업을 완료 처리할 수 있다. 프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 이전에 집품 완료한 화물의 정보를 확인하기 위한 이전 작업 버튼(433) 및 다음에 집품해야 할 화물의 정보를 확인하기 위한 다음 작업 버튼(435)을 표시할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 산출할 수 있다. 최적의 이동 경로는, 예를 들어, 예상 이동 거리가 가장 짧은 경로일 수도 있고, 카트의 유턴(U-turn)이 최소가되는 경로일 수도 있다.
프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치, 카트의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 적어도 하나의 화물 각각의 위치는 서버 장치로부터 수신한 작업 오더에 포함되어 있다. 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 카트의 이동 방향을 판단하는 구체적인 방법은 후술하기로 한다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 사용자의 집품 과정을 도와주기 위한 다양한 정보를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 카트가 이동해야 할 방향을 결정할 수 있다.
도 4a와 같이 프로세서(111)는 현재 카트가 이동해야 할 방향을 4방향 화살표 형식의 표시기(411)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 현재 카트가 정면으로 이동해야되는 경우, 프로세서(111)는 4방향 화살표 형식의 표시기(411) 중 정면 방향의 화살표를 점등할 수 있다. 현재 카트가 우회전해야되는 경우, 프로세서(111)는 우측 방향의 화살표를 점등할 수 있다.
도 4b와 같이 프로세서(111)는 현재 카트가 이동해야할 방향을 나침반 형식의 표시기(413)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 나침반의 화살표를 통해 현재 카트가 이동해야할 방향을 표시할 수 있다.
도 4c와 같이 프로세서(111)는 디스플레이(114)를 통해, 내비게이션 형식(415)으로 생성한 이동 경로를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 물류 창고의 평면 지도 상에 현재 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 집품해야 할 적어도 하나의 화물의 위치를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 물류 창고의 평면 지도 상에 생성한 이동 경로를 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 4c에 표시된 이동 경로 중, 점선은 사용자가 이미 지나온 경로이고, 실선은 앞으로 이동해야할 경로를 의미할 수 있다.
도 5는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 물류 창고에 배치된 복수의 위치 인덱스(510)를 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 5는 복수의 위치 인덱스(510)의 배치 위치를 표시한 물류 창고의 지도(500)에 관한 도면이다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 미리 지정된 시간 간격으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 카트의 위치 및 이동 방향을 실시간으로 판단할 수 있다. 프로세서(111)는 미리 지정된 시간 간격으로 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스(510) 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써 물류 창고의 평면 상의 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고 내부에 배치될 수 있다. 도 5에 도시된 것처럼, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고 내부의 특정 위치에 배치될 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 배치 위치는 해당 위치 인덱스와 연관되어 서버 장치 및 전자 장치(110)에 저장될 수 있다.
복수의 위치 인덱스(510) 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 획득한 위치 인덱스에 포함된 패턴을 통해, 어떤 위치 인덱스를 촬영하였는지 판단할 수 있고, 이를 통해 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치를 판단할 수 있다. 즉, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 서로 다른 배치 위치를 의미하는 식별자로 활용될 수 있다. 예를 들어, 위치 인덱스(511), 위치 인덱스(513) 및 위치 인덱스(515)는 서로 다른 패턴을 포함할 수 있다.
전자 장치(110)가 특정 위치 인덱스를 촬영하여 특정 위치 인덱스의 이미지를 획득한 경우, 프로세서(111)는 특정 위치 인덱스에 포함된 패턴을 분석하여, 해당 이미지가 특정 위치 인덱스인 것을 판단하고, 전자 장치(110)가 부착된 카트가 특정 위치 인덱스가 배치된 곳에 위치한다고 판단할 수 있다.
복수의 위치 인덱스(510) 각각은, 예를 들어, 서로 구별되는 도트 패턴(dot pattern)을 포함할 수 있다. 위치 인덱스의 도트 패턴의 크기는 카메라(115)의 해상도에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)의 해상도가 높아질 수록, 위치 인덱스의 도트 패턴의 크기는 작아질 수 있고, 복수의 위치 인덱스 사이의 간격이 길어질 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 패턴 및 배치 위치는 서로 연관되어서 서버 장치 및 전자 장치(110)에 저장될 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 패턴은 배치 기준 방향에 따른 패턴의 모양을 포함한다. 배치 기준 방향이란, 패턴이 어느 위치 인덱스와 관련된 패턴인지 확인할 수 있도록 하는 방향으로서, 본 개시에서는 배치 기준 방향을 양의 Y축 방향으로 설정하여 설명하기로 한다.
복수의 위치 인덱스(510) 각각은, 예를 들어, 물류 창고의 천장에 배치될 수 있다. 이 경우, 카트에 부착된 전자 장치(110)의 카메라(115)는 천장을 스캔할 수 있도록 위쪽 방향을 향할 수 있다. 이외에도, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고의 바닥 또는 화물이 적재되는 선반 상단에 부착될 수도 있다. 본 개시에서는 복수의 위치 인덱스(510)가 물류 창고의 천장에 배치되는 것으로 가정하여 설명하기로 한다.
도 6a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 6b는 전자 장치(110)가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다. 도 6a 및 6b를 이용하여 전자 장치(110)가 카트의 현재 위치 및 이동 방향을 판단하는 방법을 설명하도록 한다. 도 6a에서는 전자 장치(110)가 부착된 카트의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향이라고 가정한다. 또한, 복수의 위치 인덱스(510)는 배치 기준 방향(예: 양의 Y축 방향)을 기준으로 배열된 것으로 가정한다.
도 6a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)의 화각, 초점 거리 및/또는 해상도에 의해 결정되는 촬영 영역(601)에 포함된 적어도 하나의 위치 인덱스를 카메라(115)를 통해 스캔함으로써, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 촬영 영역(601)은 카메라(115)가 촬영 방향에 의해 자유롭게 설정될 수 있으나, 카트의 바로 위쪽에 존재하는 영역인 것이 바람직하다. 예를 들어, 카메라(115)가 정확히 높이 방향(Z축 방향)을 바라보는 경우, 촬영 영역이 카트의 바로 위쪽에 존재하는 영역일 수 있다.
본 도면에서는, 카메라(115)의 촬영 영역(601)에 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)가 포함되고, 카메라(115)가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 프로세서(111)가 제1 위치 인덱스의 이미지 및 제2 위치 인덱스의 이미지를 획득한 것을 가정하여 설명하기로 한다.
도 6b는, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지를 도시한 도면이다. 구체적으로, 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 획득한 제1 위치 인덱스의 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스의 이미지(610b)를 도시한 도면이다.
프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴을 통해, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 현재 위치를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 패턴이 어느 위치 인덱스인지 식별할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 식별한 위치 인덱스가 물류 창고 내에 배치된 위치가 어디인지 확인할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스가 배치된 위치를 이용하여, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치를 판단할 수 있다.
예를 들어, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지가 제1 위치 인덱스의 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스의 이미지(610b)인 경우, 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 이미지가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)에 관한 이미지라는 것을 판단할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 메모리(112)에 저장된 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각이 물류 창고 내에 배치된 위치를 확인할 수 있다. 이 경우, 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 사이에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 회전된 각도를 식별함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 카트의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향인 경우, 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지는 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 90도 회전한 패턴을 포함하게 된다. 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스 이미지(610b) 각각에 포함된 패턴이, 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각에 포함된 패턴이 시계 방향으로 90도 회전한 패턴이라는 것을 식별할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 현재 카트가 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 90도 회전한 방향인 양의 X축 방향으로 이동하고 있음을 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이 카트(20)의 이동 방향을 정확히 판단하는 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 정확히 레이저를 조사할 수 있다.
도 7a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 7b는 전자 장치(110)가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다. 구체적으로, 도 7a 및 7b에서는 전자 장치(110)가 부착된 카트가 양의 X축 방향에서 시계방향으로 각도 α만큼 기울어진 방향(D)으로 이동하는 상황을 가정하기로 한다.
도 7a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영할 수 있다. 본 도면에서는, 카메라(115)의 촬영 영역(701)에 제2 위치 인덱스(510b)만 포함되고, 카메라(115)가 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 프로세서(111)가 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)를 획득한 것을 가정하여 설명하기로 한다.
도 7b는, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지를 도시한 도면이다. 구체적으로, 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 획득한 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)를 도시한 도면이다.
획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지가 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)인 경우, 프로세서(111)는 제2 위치 인덱스(510b)에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 이미지가 제2 위치 인덱스에 관한 이미지(710b)라는 것을 판단할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 메모리(112)에 저장된 제2 위치 인덱스(510b)가 물류 창고 내에 배치된 위치를 확인할 수 있다. 이 경우, 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)가 제2 위치 인덱스(510b)가 배치된 위치에 위치한다고 판단할 수 있다.
프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 회전된 각도를 식별함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 카트(20)의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향에서 시계방향으로 각도 α만큼 기울어진 방향인 경우, 위치 인덱스의 이미지는 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 패턴을 포함하게 된다. 프로세서(111)는 상기 패턴이, 제2 위치 인덱스에 포함된 패턴이 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 패턴이라는 것을 식별할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 현재 카트(20)가 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 방향으로 이동하고 있음을 판단할 수 있다.
도 8은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다.
동작 흐름도 800을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 810에서, 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 프로세서(111)는 통신 회로(113)를 통해 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 820에서, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 미리 지정된 시간 간격으로, 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 물류 창고의 평면 상의 상기 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 미리 지정된 시간 간격은 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1초일 수 있다. 프로세서(111)는, 카메라(115)를 통해 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 830에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 카트(20)의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치와, 카트(20)의 위치 및 카트(20)의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 생성할 수 있다. 최적의 이동 경로는, 예를 들어, 예상 이동 거리가 가장 짧은 경로일 수도 있고, 카트(20)의 유턴(U-turn) 횟수가 최소가 되는 경로일 수도 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 840에서, 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)에 표시할 수 있다. 사용자에게 이동 경로를 쉽게 인지시키기 위하여, 프로세서(111)는 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 디스플레이(114)를 통해 생성한 이동 경로를 내비게이션 형식으로 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 생성한 이동 경로에 기초하여 현재 이동해야할 이동 방향을 결정하고, 이동 방향을 디스플레이(114)에 표시할 수 있다. 현재 이동해야할 이동 방향은 나침반 형식의 표시기(413) 또는 4방향 화살표 형식의 표시기(411)로 표시될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 850에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트(20)의 위치에 기초하여, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 860에서, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 특정 화물의 위치 및 특정 화물의 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로, 도 9는 도 8의 동작 820 중 카트(20)의 위치를 판단하는 방법에 관한 동작 흐름도이다.
동작 흐름도 900을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 910에서, 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 전자 장치(110)의 메모리(112)에 저장될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 서버 장치로부터 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴에 관한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 메모리(112)에 저장할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 920에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 제1 위치 인덱스에 포함된 패턴이라는 것을 식별한 경우, 제1 위치 인덱스가 물류 창고 내에서 배치된 위치를 확인할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 930에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스가 물류 창고 내에서 배치된 위치를 확인한 경우, 제1 위치 인덱스가 배치된 위치를 카트(20)의 위치로 판단할 수 있다.
도 10은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로, 도 10은 도 8의 동작 820 중 카트(20)의 이동 방향을 판단하는 방법에 관한 동작 흐름도이다.
동작 흐름도 1000을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1010에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향(예: 양의 Y축 방향)으로부터 시계 방향으로 회전하였는지 반시계 방향으로 회전하였는지 분석할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향으로부터 몇 도 회전하였는지 분석할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1020에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향으로부터 시계 방향으로 30도 회전한 경우, 프로세서(111)는 카트(20)의 이동 방향이 기준 방향으로부터 시계 방향으로 30도 회전한 방향이라고 판단할 수 있다.
도 11은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로 도 11은 도 8의 동작 850에 관한 동작 흐름도이다.
동작 흐름도 1100을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1110에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트(20)의 위치에 기초하여, 카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단할 수 있다. 미리 설정된 거리는 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1m일 수 있다.
카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어오지 않았다고 판단한 경우, 동작 1140으로 분기하여(1110-아니오), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다.
카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 경우, 동작 1120으로 분기하여(1110-예), 프로세서(111)는 카트(20)의 위치로부터 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트(20)의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 카트(20)의 위치를 시작점으로 하고 특정 화물의 위치를 도착점으로 하는 방향과, 카트(20)의 이동 방향 사이의 각도를 계산할 수 있다. 프로세서(111)는 계산한 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 미리 설정된 각도는 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 75도일 수 있다.
상기 계산한 각도가 미리 설정된 각도 미만인 경우, 동작 1140으로 분기하여(1110-아니오), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 레이저를 조사하는 것이 어려운 상황(또는, 불가능한 상황)이므로, 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다.
상기 계산한 각도가 미리 설정된 각도 이상인 경우, 동작 1130으로 분기하여(1120-예), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 레이저를 조사하는 것이 가능한 상황이므로, 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단할 수 있다.
도 12는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로 도 12는 도 8의 동작 860에 관한 동작 흐름도이다.
동작 흐름도 1200을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1210에서, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적인 판단 방법은 도 11에서 설명한 방법과 동일하다.
카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 경우, 동작 1220으로 분기하여(1210-예), 프로세서(111)는 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 상기 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1230에서, 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1240에서, 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 집품 작업의 완료는 사용자가 전자 장치(110)의 스캐너를 통해 특정 화물의 바코드를 스캔함으로써 이루어질 수 있다. 상기 실시예에서, 프로세서(111)는 스캐너를 통해 특정 화물의 바코드가 스캔되었는지 여부를 확인함으로써, 특정 화물의 집품 작업이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 집품 완료는 사용자가 전자 장치(110)의 디스플레이(114)에 표시된 작업 완료 버튼(예: 도 4의 작업 완료 버튼(431)을 선택함으로써 이루어질 수 있다. 상기 실시예에서, 프로세서(111)는, 특정 화물에 대한 작업 완료 버튼(431)을 선택하는 사용자 입력을 수신하였는지 여부를 확인함으로써, 특정 화물의 집품 작업이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다.
아직 특정 화물의 집품이 완료되지 않은 경우, 동작 1230으로 다시 분기할 수 있다(1240-아니오).
특정 화물의 집품이 완료된 경우, 동작 1250으로 분기하여(1240-예), 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.
도 13a 및 13b는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저의 조사 범위를 도시한 도면이다. 도 13a는 전자 장치(110)가 설치된 카트(20)를 위에서 본 평면도이고, 도 13b는 전자 장치(110)가 설치된 카트(20) 및 화물을 옆에서 본 측면도이다.
도 13a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)는, 전자 장치(110)의 좌측에 배치된 제1 레이저 포인터(116a) 및 전자 장치(110)의 우측에 배치된 제2 레이저 포인터(116b)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니고, 1개일 수도 있고, 3개 이상일 수도 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 레이저 포인터(116)는 전자 장치(110)의 좌측, 즉 카트(20)의 정면의 좌측에 위치한 화물에 레이저를 조사하는데 사용될 수 있다. 제2 레이저 포인터(116a)는 전자 장치(110)의 우측, 즉, 카트(20)의 정면의 우측에 위치한 화물에 레이저를 조사하는데 사용될 수 있다. 이 경우, 도 13a에 도시된 바와 같이, 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)는 평면 상(XY 평면 상)에서 좌우로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)는 Z축(높이 방향 축, 수직 방향(vertical) 축)을 중심으로 회전할 수 있다(요(yaw) 회전).
만일, 작업 오더에 포함된 화물이 카트(20)의 좌측 방향에 위치한다면, 전자 장치(110)는 제1 레이저 포인터(116a)를 이용하여 해당 화물에 레이저를 도시할 수 있다. 만일, 작업 오더에 포함된 화물이 카트(20)의 우측 방향에 위치한다면, 전자 장치(110)는 제2 레이저 포인터(116b)를 이용하여 해당 화물에 레이저를 도시할 수 있다. 만일, 작업 오더에 포함된 2개의 화물이 카트(20)의 좌측 방향 및 우측 방향에 각각 위치한다면, 전자 장치(110)는 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)를 각각 이용하여 2개의 화물에 각각 레이저를 조사할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)는 횡 방향 축(lateral)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b) 각각은 횡 방향 축을 중심으로 회전할 수 있다(피치(pitch) 회전). 이 경우, 레이저가 조사되는 높이를 변경할 수 있다.
도 13c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 통해 특정 화물에 레이저를 조사하는 방법을 도시한 도면이다. 도 13c에 도시된 바와 같이, 제1 화물(1301), 제2 화물(1302) 및 제3 화물(1303) 중 제1 화물(1301)이 작업 오더에 포함된 특정 화물인 경우, 프로세서(111)는 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 제1 화물(1301)을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 제1 화물(1301)의 위치 및 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 제1 화물(1301)을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 제1 화물(1301)로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.
도 8 내지 12에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동하도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 개시의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 개시에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 개시의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.
상기 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 개시가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

Claims (20)

  1. 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치에 있어서,
    카메라;
    3축 회전이 가능한 적어도 하나의 레이저 포인터;
    서버 장치와 통신 연결된 통신 회로;
    디스플레이;
    메모리; 및
    프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -,
    상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고,
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하고,
    상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고,
    상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는 상기 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장하도록 구성되고 - 상기 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함함 -,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고,
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하고,
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하도록 구성된, 전자 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하고,
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하도록 구성된, 전자 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 서로 구별되는 도트 형식의 패턴인, 전자 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 상기 카트가 이동해야 할 이동 방향을 결정하고,
    상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하도록 구성된, 전자 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 방향을 나침반 형식 또는 4방향 화살표 형식으로 표시하도록 구성된, 전자 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하고,
    상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하도록 구성된, 전자 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하고,
    상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하고,
    상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 레이저 포인터는,
    상기 전자 장치의 일측에 배치된 제1 레이저 포인터 및 상기 전자 장치의 상기 일측에 대향하는 타측에 배치된 제2 레이저 포인터를 포함하는, 전자 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는
    미리 지정된 시간 간격으로 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 상기 서버 장치로 전송하도록 구성된, 전자 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성된 발전기; 및
    상기 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성된 배터리를 더 포함하는, 전자 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 카트의 손잡이에 설치되고, 외부의 압력을 감지하도록 구성된 센서 모듈; 및
    상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 압력이 감지된 것에 응답하여, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 상기 모터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
  14. 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하는 동작 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -;
    카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하는 동작;
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하는 동작;
    상기 생성한 이동 경로를 디스플레이에 표시하는 동작;
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작; 및
    상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 카트의 위치를 판단하는 동작은,
    상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하는 동작;
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하는 동작; 및
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작은,
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하는 동작; 및
    상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하는 동작은,
    상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 상기 카트가 이동해야 할 이동 방향을 결정하는 동작; 및
    상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작은,
    상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하는 동작;
    상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하는 동작; 및
    상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터를 제어하는 동작은,
    상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하는 동작; 및
    상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하는 동작; 및
    상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 더 포함하는, 동작 방법.
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