KR20240040914A

KR20240040914A - 전자 장치 및 그의 동작 방법

Info

Publication number: KR20240040914A
Application number: KR1020220119815A
Authority: KR
Inventors: 천정우; 라자트 바쉐니; 로히트 쿠날
Original assignee: 쿠팡 주식회사
Priority date: 2022-09-22
Filing date: 2022-09-22
Publication date: 2024-03-29
Also published as: TW202420178A; WO2024063187A1

Abstract

본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고, 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하여 표시하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.

Description

전자 장치 및 그의 동작 방법{ELECTRONIC DEVICE AND OPERATION METHOD THEREOF}

본 개시는 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시는 물류 창고 내에서 화물(또는 물품)의 집품(picking-up)을 도와주기 위한 기술에 관한 것이다.

화물에 대한 배송 요청을 받으면 물류 창고에서 해당 화물을 집품하여 출고를 진행한다. 구체적으로, 작업자는 작업 단말 장치를 통해 출고해야하는 화물의 리스트가 포함된 주문 오더를 전달 받고, 주문 오더에 포함된 화물의 위치 정보에 기초하여, 해당 화물들을 찾아서 집품해야 한다. 주문 오더에는, 화물에 관한 이름, 적재 위치(예: 로케이션 코드) 및 집품 수량이 포함되어 있다. 작업자는 특정 화물의 물류 창고 내 적재 위치를 확인하고, 해당 위치로 이동하여 카트에 특정 화물을 담는다(집품 과정). 작업자는 주문 오더에 포함된 화물들을 모두 집품한 후 출고를 진행한다(출고 과정).

일반적인 물류 창고는 크고 복잡하게 되어 있기 때문에 작업자의 숙련도에 따라 작업 시간 및 작업 동선이 달라질 수 있다. 집품 과정이 익숙하지 않은 작업자는 화물 적재 위치로 이동하는데 많은 시간이 소요되며, 작업 동선이 길어질 수 있다. 또, 일반적으로 적재 위치에는 복수의 화물들의 복수의 선반에 적재되어 있기 때문에, 적재 위치에 작업자가 도착을 하여도 적재해야되는 화물이 무엇인지 쉽게 식별하기 어렵다. 이로 인해 작업 동선 증가, 작업자의 이동 시간 증가, 작업자의 생산성 저하, 작업시간 초과로 인한 콜드 체인 문제가 발생할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 물류 창고 내에서 사용하는 카트의 특정 위치에 쉽게 탈부착 가능하며, 사용자(작업자)의 집품 과정을 보조해주기 위한 전자 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치가 부착된 카트의 현재 위치, 이동 방향 및 최적의 이동 경로를 제공함으로써, 사용자의 집품 과정을 보조하는 것을 기술적 과제로한다.

본 개의 다양한 실시예에 따르면, 집품해야할 화물에 레이저를 조사함으로써, 사용자가 어떤 화물을 집품해야하는지 인지할 수 있도록 보조하는 것을 기술적 과제로한다.

본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 카메라; 3축 회전이 가능한 적어도 하나의 레이저 포인터; 서버 장치와 통신 연결된 통신 회로; 디스플레이; 메모리; 및 프로세서를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -, 미리 지정된 시간 간격으로, 상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하고, 상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하고, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 메모리는 상기 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장하도록 구성되고 - 상기 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함함 -, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하고, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 서로 구별되는 도트 형식의 패턴일 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 이동해야 할 이동 방향을 결정하고, 상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 방향을 나침반 형식 또는 4방향 화살표 형식으로 표시하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하고, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하고, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하고, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하고, 상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 적어도 하나의 레이저 포인터는, 상기 전자 장치의 좌측에 배치된 제1 레이저 포인터 및 상기 전자 장치의 우측에 배치된 제2 레이저 포인터를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는 상기 미리 지정된 시간 간격으로 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 상기 서버 장치로 전송하도록 구성될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성된 발전기; 및 상기 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성된 배터리를 더 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 상기 카트의 손잡이에 설치되고, 외부의 힘을 감지하도록 구성된 센서 모듈; 및 상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 상기 프로세서는, 상기 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 힘이 감지된 것에 응답하여, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 상기 모터를 제어하도록 구성될 수 있다.

본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치의 동작 방법은, 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하는 동작 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -; 미리 지정된 시간 간격으로, 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하는 동작; 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하는 동작; 상기 생성한 이동 경로를 디스플레이에 표시하는 동작; 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 카트의 위치를 판단하는 동작은, 상기 카메라를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하는 동작; 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작은, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하는 동작은, 상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 이동해야 할 이동 방향을 결정하는 동작; 및 상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작은, 상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하는 동작; 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터를 제어하는 동작은, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하는 동작; 및 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 동작 방법은, 상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따른 사용자의 집품 과정을 보조해주기 위한 전자 장치를 물류 창고 내에서 사용하는 카트의 특정 위치에 쉽게 탈 부착할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치가 부착된 카트의 현재 위치, 이동 방향 및 최적의 이동 경로를 실시간으로 제공할 수 있다.

본 개의 다양한 실시예에 따르면, 집품해야할 화물에 레이저를 조사함으로써, 사용자가 어떤 화물을 집품해야하는지 인지시킬 수 있다.

도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 시스템을 도시한 도면이다.
도 2a, 2b, 2c 및 2d는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 카트에 부착된 전자 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 4a, 4b 및 4c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 표시 화면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 물류 창고에 배치된 복수의 위치 인덱스를 도시한 도면이다.
도 6a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 6b는 전자 장치가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다.
도 7a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 7b는 전자 장치가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다.
도 8은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도이다.
도 13a 및 13b는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저의 조사 범위를 도시한 도면이다. 도 13c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저를 통해 특정 화물에 레이저를 조사하는 방법을 도시한 도면이다.

본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.

본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.

본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.

본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.

본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.

본 개시에서 사용되는 용어 "부"는, 소프트웨어, 또는 FPGA(field-programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그러나, "부"는 하드웨어 및 소프트웨어에 한정되는 것은 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세서, 함수, 속성, 프로시저, 서브루틴, 프로그램 코드의 세그먼트, 드라이버, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조, 테이블, 어레이 및 변수를 포함한다. 구성요소와 "부" 내에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소 및 "부"로 결합되거나 추가적인 구성요소와 "부"로 더 분리될 수 있다.

본 개시에서 사용되는 "~에 기초하여"라는 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 기술되는, 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 하나 이상의 인자를 기술하는데 사용되며, 이 표현은 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 추가적인 인자를 배제하지 않는다.

본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 시스템(10)을 도시한 도면이다. 시스템(10)은, 전자 장치(110) 및 서버 장치(120)를 포함할 수 있다. 전자 장치(110)는 작업자가 물류 창고 내에서 출고하기 위한 화물(또는, 물품)을 담는 과정인 집품(picking) 작업을 수행할 때, 작업자에게 집품 방법을 가이드하기 위한 장치일 수 있다. 서버 장치(120)는 전자 장치(110)와 네트워크를 통해서 서로 연결되어 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.

전자 장치(110)는 서버 장치(120)로부터 작업자가 집품해야 할 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더(working order)를 수신할 수 있다. 작업 오더는, 적어도 하나의 화물 각각의 이름, 집품해야하는 수량, 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 작업자는 전자 장치(110)를 통해 집품해야 할 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 확인할 수 있다. 전자 장치(110)는 인터넷에 연결 가능한 장치일 수 있으며, 예를 들어, 휴대폰, 스마트폰, 또는 PDA일 수 있다.

전자 장치(110)는 서버 장치(120)와 실시간으로 통신 연결되어 있기 때문에, 작업 오더가 변경되는 경우, 서버 장치(120)는 변경된 작업 오더를 전자 장치(110)로 실시간으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 최초에 전송하였던 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 중 특정 화물의 집품이 취소된 경우, 서버 장치(120)는 취소된 화물을 제외한 화물들을 포함한 수정된 작업 오더를 전자 장치(110)로 재전송할 수 있다.

전자 장치(110)는 물류 창고 내에 배치된 복수의 위치 인덱스에 관한 정보를 서버 장치(120)로부터 수신하여 저장할 수 있다. 복수의 위치 인덱스에 관한 정보는, 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 포함할 수 있다.

전자 장치(110)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 산출(생성)하고 표시할 수 있다. 작업자는 전자 장치(110)에 표시된 정보에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 효율적으로 집품할 수 있다. 만일, 생성된 이동 경로를 따라 카트(20)를 이동 중에, 특정 화물의 집품이 취소되는 경우, 취소된 특정 화물을 제외하고, 새로운 최적의 이동 경로를 재산출(재생성)할 수 있다.

전자 장치(110)는, 주기적으로 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있으며, 판단한 정보들을 서버 장치(120)로 전송할 수 있다. 구체적인 판단 방법에 대해서는 후술하기로 한다.

도 2a, 2b, 2c 및 2d는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 카트(20)에 부착된 전자 장치(110)를 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 2a는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분(예: 손잡이의 앞쪽 부분)에 부착된 상태를 도시하는 사시도이고, 도 2b는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분에 부착된 상태를 도시하는 측면도이며, 도 2c는 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분에 부착된 상태를 도시하는 평면도이다. 한편, 도 2d는 전자 장치(110)가 카트(20)의 앞부분에 부착된 상태를 도시하는 측면도이다.

도 2a, 2b 및 2c를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)는 물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위해 사용되는 카트(20)의 특정 위치에 부착(또는 설치)될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는, 도 2a, 2b 및 2c와 같이, 카트(20)의 뒷부분(예: 카트(20)의 뒷부분 중 손잡이 근처)에 부착될 수 있다. 전자 장치(110)는 카트(20)로부터 자유롭게 탈착될 수 있다. 작업자는 카트(20)의 특정 부위에 부착된 전자 장치(110)를 통해, 적어도 하나의 화물을 카트(20)에 집품하면서, 손쉽게 작업 오더를 확인할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 제1 화물을 집품 완료한 경우, 전자 장치(110)를 통해 바로 제2 화물을 집품하기 위한 경로를 확인할 수 있다. 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분(예: 손잡이의 앞쪽)에 부착되는 경우, 사용자는 카트(20)를 밀면서 이동하는 도중에도 전자 장치(110)를 통해 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 쉽게 확인할 수 있다. 전자 장치(110)가 카트(20)의 뒷부분 중 손잡이 근처에 부착되는 경우, 작업자가 카트(20)의 손잡이를 잡고 있는 중에도, 전자 장치(110)의 레이저 포인터(예: 도 2의 레이저 포인터(116))에서 조사되는 레이저가 작업자에 의해 가려지지 않을 수 있다(즉, 작업자에 의한 간섭이 발생하지 않을 수 있다). 상기의 경우, 전자 장치(110)는 작업자와 가까운 곳에 배치되면서도

일 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는, 도 2d와 같이 카트(20)의 앞부분에 부착될 수도 있다. 일반적으로, 카트(20)는 앞부분의 바퀴(예: 전방 휠)이 고정되어 있고, 뒷부분의 바퀴(예: 후방 휠)이 방향 회전이 가능한 구조일 수 있고, 이 경우, 카트(20)의 앞부분에 회전 중심 축이 위치할 수 있다. 이 경우에 있어서, 작업자가 전자 장치(110)를 용이하게 조작하기 위해서는, 전자 장치(110)가 카트(20)의 회전 중심 축이 위치하는 카트(20)의 앞부분에 부착되는 것이 바람직할 수 있다.

본 문서에서는 전자 장치(110)가 카트(20)의 앞부분 또는 뒷부분(예: 손잡이 근처 부분)에 부착된 것을 가정하여 설명하지만, 전자 장치(110)가 카트(20)에 부착되는 위치는 자유롭게 변경될 수 있음은 물론이다.

물류 창고에서 사용되는 카트(20)의 크기 및 모양은 미리 규격화되어 있으므로, 서로 동일할 수 있다. 카트(20)의 크기 및 모양에 관한 정보는 서버 장치(120) 및 전자 장치(110)의 메모리(112)에 미리 저장되어 있다. 예를 들어, 카트의 가로 길이, 세로 길이, 높이, 손잡이의 길이 및 높이에 관한 정보가 서버 장치(120) 및 전자 장치(110)의 메모리(112)에 미리 저장되어 있다. 카트(20)의 외형인 반드시 도 2a 내지 2c에 도시된 것과 동일할 필요는 없으며, 다른 모양의 카트(20)가 물류 창고 내에서 사용될 수도 있다.

도 3은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 블록도이다.

도 3을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)는 프로세서(111), 메모리(112), 통신 회로(113), 디스플레이(114), 카메라(115) 및 레이저 포인터(116)를 포함할 수 있다. 전자 장치(110)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나가 생략되거나, 다른 구성요소가 전자 장치(110)에 추가될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로 일부의 구성요소들이 통합되어 구현되거나, 단수 또는 복수의 개체로 구현될 수 있다. 전자 장치(110) 내의 적어도 일부의 구성요소들은 버스(bus), GPIO(general purpose input/output), SPI(serial peripheral interface) 또는 MIPI(mobile industry processor interface) 등을 통해 서로 연결되어, 데이터 및/또는 시그널을 주고 받을 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 전자 장치(110)의 각 구성요소들(예: 메모리(112))의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 수행 할 수 있는 구성일 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 전자 장치(110)의 구성요소들과 작동적으로 연결될 수 있다. 프로세서(111)는 전자 장치(110)의 다른 구성요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 메모리(112)에 로드(load)하고, 메모리(112)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 저장할 수 있다. 본 문서에 개시된 프로세서(111)는 하나 이상의 프로세서(111)의 집합을 의미할 수도 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 메모리(112)는 프로세서(111)의 동작에 대한 인스트럭션들을 저장할 수 있다. 메모리(112)는 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장할 수 있다. 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함할 수 있다. 메모리(112)는 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 저장할 수 있다. 작업 오더는 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다.

적어도 하나의 위치 인덱스는, 위치를 식별하기 위해 특정 정보를 포함하고 있는 위치 인디케이터로서, 도트 패턴을 갖는 도트 인덱스일 수 있다. 위치 인덱스에 관한 구체적인 내용은 후술하기로 한다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)의 통신 회로(113)는 외부 장치(예: 서버 장치(120))와 유선 또는 무선 통신 채널을 설립하고, 외부 장치와 다양한 데이터를 송수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 외부 장치와 유선으로 통신하기 위해서, 외부 장치와 유선 케이블로 연결되기 위한 적어도 하나의 포트를 포함할 수 있다. 상기의 경우, 통신 회로(113)는 적어도 하나의 포트를 통하여 유선 연결된 외부 장치와 통신을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 셀룰러 통신 모듈을 포함하여 셀룰러 네트워크(예: 3G, LTE, 5G, Wibro 또는 Wimax)에 연결되도록 구성할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 근거리 통신 모듈을 포함하여 근거리 통신(예를 들면, Wi-Fi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy(BLE), UWB)을 이용해 외부 장치와 데이터 송수신을 할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 일 실시예에 따르면, 통신 회로(113)는 비접촉식 통신을 위한 비접촉 통신 모듈을 포함할 수 있다. 비접촉식 통신은, 예를 들면, NFC(near field communication) 통신, RFID(radio frequency identification) 통신 또는 MST(magnetic secure transmission) 통신과 같이 적어도 하나의 비접촉 방식의 근접 통신 기술을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 디스플레이(114)는, 프로세서(111)의 제어에 기반하여 다양한 화면을 표시할 수 있다. 디스플레이(114)는 다양한 외부 객체(예: 손가락)의 접촉 또는 근접을 인식할 수 있는 터치 센서 패널(touch sensor panel, TSP)의 형태로 구현될 수 있다. 터치 센서 패널은 다양한 구조 및 타입을 가질 수 있으며, 본 개시는 터치 센서 패널의 구조 및 타입과 관계없이 모두 적용될 수 있다. 디스플레이(114)는 다양한 외부 객체의 접촉 또는 근접을 인식하기 위해서, 정전 용량 센서를 포함할 수 있다. 정전 용량 센서는 복수의 캐패시터로 구성될 수 있으며, 정전 용량 센서는 캐패시터에 전기 신호를 인가할 수 있다. 캐패시터는 전기 신호의 인가에 대응하여 전하를 충전 및 방전할 수 있다. 전기 신호가 캐패시터에 인가되면 전기 신호의 전압의 크기에 따라 캐패시터에 전하가 충전될 수 있다. 디스플레이(114)는 정전 용량 센서에서 수집한 신호에 기반하여 터치 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(114)는 사용자의 탭(tap) 터치, 더블 탭(double tap) 터치, 슬라이딩(sliding) 터치, 드래그 앤 드롭(drag & drop) 터치 및 롱(long) 터치를 수신할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물에 관한 정보를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로(또는 예상 경로)를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위하여, 현재 이동해야 할 방향을 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 디스플레이(114)를 통해 이동해야될 방향을 4방향(앞뒤좌우) 화살표 형식의 표시기(indicator) 또는 나침반 형식의 표시기을 통해 표시할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 카메라(115)는 이미지 또는 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(115)는 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서 또는 플래시를 포함할 수 있다. 카메라(115)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스를 스캔하여 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)는 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 스캔하는 경우, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 생성할 수 있다. 프로세서(111)는 카메라(115)로부터 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 수신할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 물류 창고의 평면 상에서, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

카메라(115)는 특정 방향을 향하고, 화각(angle of view), 초점 거리 및/또는 해상도에 의해 결정되는 촬영 영역을 스캔할 수 있다. 촬영 영역에 적어도 하나의 위치 인덱스가 포함되는 경우, 카메라(115)는 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 생성할 수 있다. 카메라(115)는 생성한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 프로세서(111)로 전송할 수 있다.

카메라(115)는 적외선 램프를 더 포함할 수 있다. 카메라(115)가 적외선 램프를 더 포함하는 경우, 물류 창고의 내부가 어두운 경우에도 적어도 하나의 위치 인덱스를 잘 스캔할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 레이저 포인터(116)는 저전력 레이저 빔의 가시광선을 발산하는 구성일 수 있다. 레이저 포인터(116)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 레이저(또는 레이저 빔)를 조사할 수 있다. 레이저 포인터(116)는 3축 방향으로 회전할 수 있다. 레이저 포인터(116)는, 프로세서(111)의 제어 하에, 피치(pitch) 및 요(yaw) 회전이 가능하다. 예를 들어, 레이저 포인터(116)는, 프로세서의 제어 하에, Y축 방향(또는 횡방향)을 중심으로 피치 회전이 가능하며, Z축 방향(또는 수직 방향)을 중심으로 요 회전이 가능하다. 레이저 포인터(116)를 회전시키기 위하여, 전자 장치(110)는 적어도 하나의 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동부?z 모터(motor)일 수 있다.

전자 장치(110)는 1개의 레이저 포인터(116)를 포함할 수도 있고, 2개의 레이저 포인터(116)를 포함할 수도 있으며, 3개 이상의 레이저 포인터를 포함할 수도 있다. 전자 장치(110)에 2개의 레이저 포인터(116)가 구비되는 경우, 제1 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 일측(예: 좌측)에 배치되고, 나머지 제2 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 일측에 대향하는 타측(예: 우측)에 배치될 수 있다. 이 경우, 제1 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 좌측에 위치한 화물을 가리키는데(강조하는데) 사용될 수 있고, 제2 레이저 포인터는 전자 장치(110)의 우측에 위치한 화물을 가리키는데 사용될 수 있다. 이 경우, 제1 레이저 포인터 및 제2 레이저 포인터 각각을 회전시키기 위한 적어도 하나의 구동부를 더 포함할 수 있다. 레이저 포인터(116)를 2개 사용하는 경우, 1개를 사용하는 것에 비해서 간섭이 적게 발생할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 스캐너(미도시)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 스캐너를 이용하여 화물의 바코드를 스캔할 수 있다. 사용자가 집품해야하는 특정 화물의 바코드를 스캔하는 경우, 프로세서(111)는 특정 물픔의 집품이 완료된 것으로 처리하고, 다음 화물의 집품을 안내할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 발전기(미도시) 및 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 발전기는 카트의 구동 바퀴에 설치될 수 있다. 발전기는 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성될 수 있다. 배터리는 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 전자 장치가 부착된 카트를 이동시키는 경우, 바퀴의 회전 운동으로 인해 발전기는 전기를 생산할 수 있고, 생산된 전기는 배터리에 저장될 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 외부 발전기로부터 전기를 수신하여 전자 장치의 배터리에 수신할 수도 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(110)는 센서 모듈(미도시) 및 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 센서 모듈은 카트(20)의 앞부분 또는 뒷부분(예: 손잡이 근처 부분)에 설치될 수 있다. 센서 모듈은 외부의 힘(예: 사용자의 미는 힘)을 감지하도록 구성될 수 있다. 모터는 카트의 구동 바퀴에 설치될 수 있다. 모터는 자체적으로 생산한 에너지를 구동 바퀴에 전달함으로써, 구동 바퀴를 회전시킬 수 있다. 프로세서(111)는 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 힘(예: 사용자의 미는 힘)이 감지된 것에 응답하여, 구동 바퀴를 회전시키도록 모터를 제어할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 작업자가 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 집품 과정을 시작하는 경우, 프로세서(111)는 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 작업 오더에는 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 높이는 로케이션 코드로 표시될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 주기적으로 위치 인덱스를 스캔함으로써, 물류 창고의 평면 상의 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 물류 창고의 내부에는 위치 정보를 포함하는 복수의 위치 인덱스가 배치되어 있을 수 있다. 사용자가 전자 장치가 부착된 카트를 끌고 다니면서 화물을 집품할 때, 카메라(115)는 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 스캔함으로써 현재 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 카트의 위치 및 이동 방향은 주기적으로 수행될 수 있으며, 적어도 하나의 위치 인덱스가 스캔될 때 마다 수행될 수도 있다. 구체적인 판단 방법은 후술하기로 한다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치와, 현재 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 이후 프로세서(111)는 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 즉, 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 최적의 이동 경로로 이동할 수 있도록 가이드할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트의 위치에 기초하여 카트가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 카트가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접한 경우, 집품해야하는 특정 화물에 레이저를 조사함으로써, 어떤 화물을 집품해야하는지 사용자에게 가이드할 수 있다.

도 4a, 4b 및 4c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 표시 화면을 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 4a는 4방향 화살표 형식(4방향 표시기)을 통해 이동 방향을 표시하는 화면에 관한 도면이고, 도 4b는 나침반 형식을 통해 이동 방향을 표시하는 화면에 관한 도면이며, 도 4c는 지도를 통해 내비게이션 형식으로 이동 경로를 표시하는 화면에 관한 도면이다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 작업 오더에 관한 정보를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 이름 및 수량을 디스플레이(114)의 일 영역(420)에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 중 가장 먼저 집품해야되는 화물을 가장 위에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 다음으로 집품해야되는 화물을 그 아래에 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하는 순서를 결정할 수 있다.

프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 중, 현재 집품해야할 화물에 대한 집품 작업을 완료 처리하기 위한 작업 완료 버튼(431)을 표시할 수 있다. 작업자는 현재 집품해야 할 화물의 집품 작업이 완료된 경우(예: 집품해야할 화물의 바코드를 스캔하고 카트(20)에 담은 경우), 작업 완료 버튼(431)을 선택하여 집품 작업을 완료 처리할 수 있다. 프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 이전에 집품 완료한 화물의 정보를 확인하기 위한 이전 작업 버튼(433) 및 다음에 집품해야 할 화물의 정보를 확인하기 위한 다음 작업 버튼(435)을 표시할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 산출할 수 있다. 최적의 이동 경로는, 예를 들어, 예상 이동 거리가 가장 짧은 경로일 수도 있고, 카트의 유턴(U-turn)이 최소가되는 경로일 수도 있다.

프로세서(111)는 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치, 카트의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 적어도 하나의 화물 각각의 위치는 서버 장치로부터 수신한 작업 오더에 포함되어 있다. 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 카트의 이동 방향을 판단하는 구체적인 방법은 후술하기로 한다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 디스플레이(114)를 통해, 사용자의 집품 과정을 도와주기 위한 다양한 정보를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는 생성한 이동 경로에 기초하여, 현재 카트가 이동해야 할 방향을 결정할 수 있다.

도 4a와 같이 프로세서(111)는 현재 카트가 이동해야 할 방향을 4방향 화살표 형식의 표시기(411)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 현재 카트가 정면으로 이동해야되는 경우, 프로세서(111)는 4방향 화살표 형식의 표시기(411) 중 정면 방향의 화살표를 점등할 수 있다. 현재 카트가 우회전해야되는 경우, 프로세서(111)는 우측 방향의 화살표를 점등할 수 있다.

도 4b와 같이 프로세서(111)는 현재 카트가 이동해야할 방향을 나침반 형식의 표시기(413)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 나침반의 화살표를 통해 현재 카트가 이동해야할 방향을 표시할 수 있다.

도 4c와 같이 프로세서(111)는 디스플레이(114)를 통해, 내비게이션 형식(415)으로 생성한 이동 경로를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 물류 창고의 평면 지도 상에 현재 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 집품해야 할 적어도 하나의 화물의 위치를 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 물류 창고의 평면 지도 상에 생성한 이동 경로를 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 4c에 표시된 이동 경로 중, 점선은 사용자가 이미 지나온 경로이고, 실선은 앞으로 이동해야할 경로를 의미할 수 있다.

도 5는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 물류 창고에 배치된 복수의 위치 인덱스(510)를 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 5는 복수의 위치 인덱스(510)의 배치 위치를 표시한 물류 창고의 지도(500)에 관한 도면이다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치 및 이동 방향을 미리 지정된 시간 간격으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 카트의 위치 및 이동 방향을 실시간으로 판단할 수 있다. 프로세서(111)는 미리 지정된 시간 간격으로 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스(510) 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써 물류 창고의 평면 상의 카트의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고 내부에 배치될 수 있다. 도 5에 도시된 것처럼, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고 내부의 특정 위치에 배치될 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 배치 위치는 해당 위치 인덱스와 연관되어 서버 장치 및 전자 장치(110)에 저장될 수 있다.

복수의 위치 인덱스(510) 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 획득한 위치 인덱스에 포함된 패턴을 통해, 어떤 위치 인덱스를 촬영하였는지 판단할 수 있고, 이를 통해 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치를 판단할 수 있다. 즉, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 서로 다른 배치 위치를 의미하는 식별자로 활용될 수 있다. 예를 들어, 위치 인덱스(511), 위치 인덱스(513) 및 위치 인덱스(515)는 서로 다른 패턴을 포함할 수 있다.

전자 장치(110)가 특정 위치 인덱스를 촬영하여 특정 위치 인덱스의 이미지를 획득한 경우, 프로세서(111)는 특정 위치 인덱스에 포함된 패턴을 분석하여, 해당 이미지가 특정 위치 인덱스인 것을 판단하고, 전자 장치(110)가 부착된 카트가 특정 위치 인덱스가 배치된 곳에 위치한다고 판단할 수 있다.

복수의 위치 인덱스(510) 각각은, 예를 들어, 서로 구별되는 도트 패턴(dot pattern)을 포함할 수 있다. 위치 인덱스의 도트 패턴의 크기는 카메라(115)의 해상도에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)의 해상도가 높아질 수록, 위치 인덱스의 도트 패턴의 크기는 작아질 수 있고, 복수의 위치 인덱스 사이의 간격이 길어질 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 패턴 및 배치 위치는 서로 연관되어서 서버 장치 및 전자 장치(110)에 저장될 수 있다. 복수의 위치 인덱스(510) 각각의 패턴은 배치 기준 방향에 따른 패턴의 모양을 포함한다. 배치 기준 방향이란, 패턴이 어느 위치 인덱스와 관련된 패턴인지 확인할 수 있도록 하는 방향으로서, 본 개시에서는 배치 기준 방향을 양의 Y축 방향으로 설정하여 설명하기로 한다.

복수의 위치 인덱스(510) 각각은, 예를 들어, 물류 창고의 천장에 배치될 수 있다. 이 경우, 카트에 부착된 전자 장치(110)의 카메라(115)는 천장을 스캔할 수 있도록 위쪽 방향을 향할 수 있다. 이외에도, 복수의 위치 인덱스(510) 각각은 물류 창고의 바닥 또는 화물이 적재되는 선반 상단에 부착될 수도 있다. 본 개시에서는 복수의 위치 인덱스(510)가 물류 창고의 천장에 배치되는 것으로 가정하여 설명하기로 한다.

도 6a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 6b는 전자 장치(110)가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다. 도 6a 및 6b를 이용하여 전자 장치(110)가 카트의 현재 위치 및 이동 방향을 판단하는 방법을 설명하도록 한다. 도 6a에서는 전자 장치(110)가 부착된 카트의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향이라고 가정한다. 또한, 복수의 위치 인덱스(510)는 배치 기준 방향(예: 양의 Y축 방향)을 기준으로 배열된 것으로 가정한다.

도 6a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라(115)의 화각, 초점 거리 및/또는 해상도에 의해 결정되는 촬영 영역(601)에 포함된 적어도 하나의 위치 인덱스를 카메라(115)를 통해 스캔함으로써, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 촬영 영역(601)은 카메라(115)가 촬영 방향에 의해 자유롭게 설정될 수 있으나, 카트의 바로 위쪽에 존재하는 영역인 것이 바람직하다. 예를 들어, 카메라(115)가 정확히 높이 방향(Z축 방향)을 바라보는 경우, 촬영 영역이 카트의 바로 위쪽에 존재하는 영역일 수 있다.

본 도면에서는, 카메라(115)의 촬영 영역(601)에 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)가 포함되고, 카메라(115)가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 프로세서(111)가 제1 위치 인덱스의 이미지 및 제2 위치 인덱스의 이미지를 획득한 것을 가정하여 설명하기로 한다.

도 6b는, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지를 도시한 도면이다. 구체적으로, 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 획득한 제1 위치 인덱스의 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스의 이미지(610b)를 도시한 도면이다.

프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴을 통해, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 현재 위치를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 패턴이 어느 위치 인덱스인지 식별할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 식별한 위치 인덱스가 물류 창고 내에 배치된 위치가 어디인지 확인할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스가 배치된 위치를 이용하여, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 위치를 판단할 수 있다.

예를 들어, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지가 제1 위치 인덱스의 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스의 이미지(610b)인 경우, 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 이미지가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b)에 관한 이미지라는 것을 판단할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 메모리(112)에 저장된 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각이 물류 창고 내에 배치된 위치를 확인할 수 있다. 이 경우, 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트가 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 사이에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 회전된 각도를 식별함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 카트의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향인 경우, 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지는 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 90도 회전한 패턴을 포함하게 된다. 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스 이미지(610a) 및 제2 위치 인덱스 이미지(610b) 각각에 포함된 패턴이, 제1 위치 인덱스(510a) 및 제2 위치 인덱스(510b) 각각에 포함된 패턴이 시계 방향으로 90도 회전한 패턴이라는 것을 식별할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 현재 카트가 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 90도 회전한 방향인 양의 X축 방향으로 이동하고 있음을 판단할 수 있다.

상술한 바와 같이 카트(20)의 이동 방향을 정확히 판단하는 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 정확히 레이저를 조사할 수 있다.

도 7a는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)가 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영하는 방법을 도시한 도면이다. 도 7b는 전자 장치(110)가 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지이다. 구체적으로, 도 7a 및 7b에서는 전자 장치(110)가 부착된 카트가 양의 X축 방향에서 시계방향으로 각도 α만큼 기울어진 방향(D)으로 이동하는 상황을 가정하기로 한다.

도 7a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영할 수 있다. 본 도면에서는, 카메라(115)의 촬영 영역(701)에 제2 위치 인덱스(510b)만 포함되고, 카메라(115)가 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 프로세서(111)가 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)를 획득한 것을 가정하여 설명하기로 한다.

도 7b는, 전자 장치(110)의 프로세서(111)는 카메라(115)를 통해 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스 각각의 이미지를 도시한 도면이다. 구체적으로, 제2 위치 인덱스(510b)를 스캔함으로써, 획득한 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)를 도시한 도면이다.

획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지가 제2 위치 인덱스의 이미지(710b)인 경우, 프로세서(111)는 제2 위치 인덱스(510b)에 포함된 패턴을 분석함으로써, 해당 이미지가 제2 위치 인덱스에 관한 이미지(710b)라는 것을 판단할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 메모리(112)에 저장된 제2 위치 인덱스(510b)가 물류 창고 내에 배치된 위치를 확인할 수 있다. 이 경우, 프로세서(111)는 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)가 제2 위치 인덱스(510b)가 배치된 위치에 위치한다고 판단할 수 있다.

프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 회전된 각도를 식별함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 카트(20)의 이동 방향(D)이 양의 X축 방향에서 시계방향으로 각도 α만큼 기울어진 방향인 경우, 위치 인덱스의 이미지는 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 패턴을 포함하게 된다. 프로세서(111)는 상기 패턴이, 제2 위치 인덱스에 포함된 패턴이 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 패턴이라는 것을 식별할 수 있다. 따라서, 프로세서(111)는 현재 카트(20)가 배치 기준 방향(양의 Y축 방향)에서 시계 방향으로 (90+α)도만큼 회전한 방향으로 이동하고 있음을 판단할 수 있다.

도 8은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다.

동작 흐름도 800을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 810에서, 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 프로세서(111)는 통신 회로(113)를 통해 서버 장치(120)로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신할 수 있다. 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 820에서, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 미리 지정된 시간 간격으로, 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 물류 창고의 평면 상의 상기 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 미리 지정된 시간 간격은 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1초일 수 있다. 프로세서(111)는, 카메라(115)를 통해 획득한 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 전자 장치(110)가 부착된 카트(20)의 위치 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 830에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 카트(20)의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(111)는 작업 오더에 포함된 적어도 하나의 화물 각각의 위치와, 카트(20)의 위치 및 카트(20)의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 최적의 이동 경로를 생성할 수 있다. 최적의 이동 경로는, 예를 들어, 예상 이동 거리가 가장 짧은 경로일 수도 있고, 카트(20)의 유턴(U-turn) 횟수가 최소가 되는 경로일 수도 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 840에서, 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)에 표시할 수 있다. 사용자에게 이동 경로를 쉽게 인지시키기 위하여, 프로세서(111)는 생성한 이동 경로를 디스플레이(114)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 디스플레이(114)를 통해 생성한 이동 경로를 내비게이션 형식으로 표시할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 생성한 이동 경로에 기초하여 현재 이동해야할 이동 방향을 결정하고, 이동 방향을 디스플레이(114)에 표시할 수 있다. 현재 이동해야할 이동 방향은 나침반 형식의 표시기(413) 또는 4방향 화살표 형식의 표시기(411)로 표시될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 850에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트(20)의 위치에 기초하여, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 860에서, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 특정 화물의 위치 및 특정 화물의 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.

도 9는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로, 도 9는 도 8의 동작 820 중 카트(20)의 위치를 판단하는 방법에 관한 동작 흐름도이다.

동작 흐름도 900을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 910에서, 카메라(115)를 통해 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득할 수 있다. 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 전자 장치(110)의 메모리(112)에 저장될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 서버 장치로부터 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴에 관한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 메모리(112)에 저장할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 920에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 제1 위치 인덱스에 포함된 패턴이라는 것을 식별한 경우, 제1 위치 인덱스가 물류 창고 내에서 배치된 위치를 확인할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 930에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 제1 위치 인덱스가 물류 창고 내에서 배치된 위치를 확인한 경우, 제1 위치 인덱스가 배치된 위치를 카트(20)의 위치로 판단할 수 있다.

도 10은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로, 도 10은 도 8의 동작 820 중 카트(20)의 이동 방향을 판단하는 방법에 관한 동작 흐름도이다.

동작 흐름도 1000을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1010에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향(예: 양의 Y축 방향)으로부터 시계 방향으로 회전하였는지 반시계 방향으로 회전하였는지 분석할 수 있다. 프로세서(111)는 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향으로부터 몇 도 회전하였는지 분석할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1020에서, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 물류 창고의 평면 상의 카트(20)의 이동 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴이 기준 방향으로부터 시계 방향으로 30도 회전한 경우, 프로세서(111)는 카트(20)의 이동 방향이 기준 방향으로부터 시계 방향으로 30도 회전한 방향이라고 판단할 수 있다.

도 11은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로 도 11은 도 8의 동작 850에 관한 동작 흐름도이다.

동작 흐름도 1100을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1110에서, 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 카트(20)의 위치에 기초하여, 카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단할 수 있다. 미리 설정된 거리는 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1m일 수 있다.

카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어오지 않았다고 판단한 경우, 동작 1140으로 분기하여(1110-아니오), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다.

카트(20)의 위치가 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 경우, 동작 1120으로 분기하여(1110-예), 프로세서(111)는 카트(20)의 위치로부터 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트(20)의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(111)는, 예를 들어, 카트(20)의 위치를 시작점으로 하고 특정 화물의 위치를 도착점으로 하는 방향과, 카트(20)의 이동 방향 사이의 각도를 계산할 수 있다. 프로세서(111)는 계산한 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 미리 설정된 각도는 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 75도일 수 있다.

상기 계산한 각도가 미리 설정된 각도 미만인 경우, 동작 1140으로 분기하여(1110-아니오), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 레이저를 조사하는 것이 어려운 상황(또는, 불가능한 상황)이므로, 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물에 근접하지 않았다고 판단할 수 있다.

상기 계산한 각도가 미리 설정된 각도 이상인 경우, 동작 1130으로 분기하여(1120-예), 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 이용하여 특정 화물에 레이저를 조사하는 것이 가능한 상황이므로, 프로세서(111)는 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단할 수 있다.

도 12는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(110)의 동작 흐름도이다. 구체적으로 도 12는 도 8의 동작 860에 관한 동작 흐름도이다.

동작 흐름도 1200을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1210에서, 카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적인 판단 방법은 도 11에서 설명한 방법과 동일하다.

카트(20)가 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 경우, 동작 1220으로 분기하여(1210-예), 프로세서(111)는 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 상기 특정 화물을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1230에서, 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.

다양한 실시예에 따른 프로세서(111)는, 동작 1240에서, 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 집품 작업의 완료는 사용자가 전자 장치(110)의 스캐너를 통해 특정 화물의 바코드를 스캔함으로써 이루어질 수 있다. 상기 실시예에서, 프로세서(111)는 스캐너를 통해 특정 화물의 바코드가 스캔되었는지 여부를 확인함으로써, 특정 화물의 집품 작업이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 집품 완료는 사용자가 전자 장치(110)의 디스플레이(114)에 표시된 작업 완료 버튼(예: 도 4의 작업 완료 버튼(431)을 선택함으로써 이루어질 수 있다. 상기 실시예에서, 프로세서(111)는, 특정 화물에 대한 작업 완료 버튼(431)을 선택하는 사용자 입력을 수신하였는지 여부를 확인함으로써, 특정 화물의 집품 작업이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다.

아직 특정 화물의 집품이 완료되지 않은 경우, 동작 1230으로 다시 분기할 수 있다(1240-아니오).

특정 화물의 집품이 완료된 경우, 동작 1250으로 분기하여(1240-예), 프로세서(111)는 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.

도 13a 및 13b는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저의 조사 범위를 도시한 도면이다. 도 13a는 전자 장치(110)가 설치된 카트(20)를 위에서 본 평면도이고, 도 13b는 전자 장치(110)가 설치된 카트(20) 및 화물을 옆에서 본 측면도이다.

도 13a를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)는, 전자 장치(110)의 좌측에 배치된 제1 레이저 포인터(116a) 및 전자 장치(110)의 우측에 배치된 제2 레이저 포인터(116b)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니고, 1개일 수도 있고, 3개 이상일 수도 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 레이저 포인터(116)는 전자 장치(110)의 좌측, 즉 카트(20)의 정면의 좌측에 위치한 화물에 레이저를 조사하는데 사용될 수 있다. 제2 레이저 포인터(116a)는 전자 장치(110)의 우측, 즉, 카트(20)의 정면의 우측에 위치한 화물에 레이저를 조사하는데 사용될 수 있다. 이 경우, 도 13a에 도시된 바와 같이, 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)는 평면 상(XY 평면 상)에서 좌우로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)는 Z축(높이 방향 축, 수직 방향(vertical) 축)을 중심으로 회전할 수 있다(요(yaw) 회전).

만일, 작업 오더에 포함된 화물이 카트(20)의 좌측 방향에 위치한다면, 전자 장치(110)는 제1 레이저 포인터(116a)를 이용하여 해당 화물에 레이저를 도시할 수 있다. 만일, 작업 오더에 포함된 화물이 카트(20)의 우측 방향에 위치한다면, 전자 장치(110)는 제2 레이저 포인터(116b)를 이용하여 해당 화물에 레이저를 도시할 수 있다. 만일, 작업 오더에 포함된 2개의 화물이 카트(20)의 좌측 방향 및 우측 방향에 각각 위치한다면, 전자 장치(110)는 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b)를 각각 이용하여 2개의 화물에 각각 레이저를 조사할 수 있다.

도 13b를 참조하면, 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)는 횡 방향 축(lateral)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 레이저 포인터(116a) 및 제2 레이저 포인터(116b) 각각은 횡 방향 축을 중심으로 회전할 수 있다(피치(pitch) 회전). 이 경우, 레이저가 조사되는 높이를 변경할 수 있다.

도 13c는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 통해 특정 화물에 레이저를 조사하는 방법을 도시한 도면이다. 도 13c에 도시된 바와 같이, 제1 화물(1301), 제2 화물(1302) 및 제3 화물(1303) 중 제1 화물(1301)이 작업 오더에 포함된 특정 화물인 경우, 프로세서(111)는 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 제1 화물(1301)을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 프로세서(111)는 카트(20)의 위치, 카트(20)의 이동 방향, 제1 화물(1301)의 위치 및 높이에 기초하여, 적어도 하나의 레이저 포인터(116)가 제1 화물(1301)을 향하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)의 자세를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(111)는 제1 화물(1301)로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터(116)를 제어할 수 있다.

도 8 내지 12에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동하도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 개시의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 개시에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 개시의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.

상기 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 개시가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

Claims

물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치에 있어서,
카메라;
3축 회전이 가능한 적어도 하나의 레이저 포인터;
서버 장치와 통신 연결된 통신 회로;
디스플레이;
메모리; 및
프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하고 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -,
상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하고,
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하고,
상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하고,
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하고,
상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 복수의 위치 인덱스 각각의 배치 위치, 배치 기준 방향 및 상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴을 저장하도록 구성되고 - 상기 복수의 위치 인덱스 각각은 서로 구별되는 패턴을 포함함 -,
상기 프로세서는,
상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고,
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하고,
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하도록 구성된, 전자 장치.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하고,
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하도록 구성된, 전자 장치.
제2항에 있어서,
상기 복수의 위치 인덱스 각각이 포함하는 패턴은 서로 구별되는 도트 형식의 패턴인, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 상기 카트가 이동해야 할 이동 방향을 결정하고,
상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하도록 구성된, 전자 장치.
제5항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 방향을 나침반 형식 또는 4방향 화살표 형식으로 표시하도록 구성된, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하고,
상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하고,
상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하도록 구성된, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하고,
상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하고,
상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 레이저 포인터는,
상기 전자 장치의 일측에 배치된 제1 레이저 포인터 및 상기 전자 장치의 상기 일측에 대향하는 타측에 배치된 제2 레이저 포인터를 포함하는, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는
미리 지정된 시간 간격으로 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 상기 서버 장치로 전송하도록 구성된, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴에서 발생하는 에너지를 이용하여 전기를 생산하도록 구성된 발전기; 및
상기 발전기로부터 생산된 전기를 저장하도록 구성된 배터리를 더 포함하는, 전자 장치.
제1항에 있어서,
상기 카트의 손잡이에 설치되고, 외부의 압력을 감지하도록 구성된 센서 모듈; 및
상기 카트의 구동 바퀴에 설치되고, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 센서 모듈을 통해 외부로부터 작용되는 압력이 감지된 것에 응답하여, 상기 구동 바퀴를 회전시키도록 상기 모터를 제어하도록 구성된, 전자 장치.
물류 창고 내에서 화물을 운반하기 위한 카트의 특정 위치에 부착 가능한 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
서버 장치로부터 적어도 하나의 화물에 관한 작업 오더를 수신하는 동작 - 상기 작업 오더는 상기 적어도 하나의 화물 각각이 적재된 위치 및 높이에 관한 정보를 포함함 -;
카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하고 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 분석함으로써, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치 및 이동 방향을 판단하는 동작;
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치, 상기 카트의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 화물을 집품하기 위한 이동 경로를 생성하는 동작;
상기 생성한 이동 경로를 디스플레이에 표시하는 동작;
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제14항에 있어서,
상기 카트의 위치를 판단하는 동작은,
상기 카메라를 통해 상기 물류 창고 내부에 배치된 복수의 위치 인덱스 중 적어도 하나의 위치 인덱스를 촬영함으로써, 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지를 획득하는 동작;
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치를 확인하는 동작; 및
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 배치 위치에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 위치를 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제15항에 있어서,
상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작은,
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도를 분석하는 동작; 및
상기 적어도 하나의 위치 인덱스의 이미지에 포함된 패턴의 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여, 상기 물류 창고의 평면 상의 상기 카트의 이동 방향을 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제14항에 있어서,
상기 생성한 이동 경로를 상기 디스플레이에 표시하는 동작은,
상기 생성한 이동 경로에 기초하여, 상기 카트가 이동해야 할 이동 방향을 결정하는 동작; 및
상기 이동 방향을 디스플레이에 표시하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제14항에 있어서,
상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 특정 화물에 근접하였는지 여부를 판단하는 동작은,
상기 적어도 하나의 화물 각각의 위치 및 상기 카트의 위치에 기초하여, 상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔는지 여부를 판단하는 동작;
상기 카트의 위치가 상기 특정 화물의 위치로부터 미리 설정된 거리 이내에 들어왔다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상인지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 카트의 위치로부터 상기 특정 화물의 위치로의 방향과 상기 카트의 이동 방향 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상이라고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제14항에 있어서,
상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 레이저 포인터를 제어하는 동작은,
상기 카트가 상기 적어도 하나의 화물 중 상기 특정 화물에 근접하였다고 판단한 것에 응답하여, 상기 카트의 위치, 상기 카트의 이동 방향, 상기 특정 화물의 위치 및 높이에 기초하여, 상기 적어도 하나의 레이저 포인터가 상기 특정 화물을 향하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터의 자세를 제어하는 동작; 및
상기 특정 화물로 레이저를 조사하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 포함하는, 동작 방법.
제19항에 있어서,
상기 특정 화물의 집품이 완료되었는지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 특정 화물의 집품이 완료된 것에 응답하여, 레이저의 조사를 중단하도록 상기 적어도 하나의 레이저 포인터를 제어하는 동작을 더 포함하는, 동작 방법.