WO2024060517A1

WO2024060517A1 - 动子及具有其的混合输送线

Info

Publication number: WO2024060517A1
Application number: PCT/CN2023/079425
Authority: WO
Inventors: 池峰; 李文华; 郭琳
Original assignee: 上海果栗自动化科技有限公司
Priority date: 2022-09-21
Filing date: 2023-03-02
Publication date: 2024-03-28
Also published as: EP4365116A1

Abstract

本申请提供了一种动子及具有其的混合输送线，该动子至少能够应用于磁动力输送线以及混合输送线，动子可移动地安装于磁动力输送线或者混合输送线，磁动力输送线包括第一电枢绕组，混合输送线包括第一驱动机构；动子包括：动子本体，包括第一永磁阵列，第一永磁阵列包括两相对间隔设置的第一永磁体，两第一永磁体与第一电枢绕组以电流励磁的方式驱动动子本体沿磁动力输送线移动；从动组件，与动子本体连接，从动组件用于与第一驱动机构传动连接，并驱动动子本体沿磁动力输送线或者混合输送线移动。通过本申请提供的技术方案，能够有效降低传输线整体的设置成本。

Description

动子及具有其的混合输送线

本申请要求以下三个专利申请的优先权：

1、于2022年9月30日提交至中国国家知识产权局、申请号为202211219655.9、发明名称为“一种动子及混合传输线”的专利申请的优先权；

2、于2022年9月21日提交至中国国家知识产权局、申请号为202222504907.4、发明名称为“一种动子及输送装置”的专利申请的优先权；

3、于2022年9月30日提交至中国国家知识产权局、申请号为202211211003.0、发明名称为“辅助输送线及混合输送线”的专利申请的优先权。

技术领域

本申请涉及输送装置技术领域，具体而言，涉及一种动子及具有其的混合输送线。

背景技术

在相关技术中，传输线一般包括用于运输物料的动子，一些高精度、高速度的输送环境一般会采用磁动力输送，即动子以磁动力为驱动力在定子(即导轨)上移动，对于输送精度要求较低、无输送速度控制要求的输送路段，仍使用磁动力输送线将提高运行成本。

发明内容

本申请提供一种动子及具有其的混合输送线，能够有效降低传输线整体的设置成本。

根据本申请的一个方面，提供了一种动子，至少能够应用于磁动力输送线以及混合输送线，动子可移动地安装于磁动力输送线或者混合输送线，磁动力输送线包括第一电枢绕组，混合输送线包括第一驱动机构；动子包括：动子本体，包括第一永磁阵列，第一永磁阵列包括两相对间隔设置的第一永磁体，两第一永磁体与第一电枢绕组以电流励磁的方式驱动动子本体沿磁动力输送线移动；从动组件，与动子本体连接，从动组件用于与第一驱动机构传动连接，并驱动动子本体沿磁动力输送线或者混合输送线移动。

进一步地，动子本体包括：连接部，与第一永磁阵列以及从动组件均连接，从动组件与第一永磁阵列位于连接部的相对两侧。

进一步地，从动组件与第一驱动机构的传动方式为通过摩擦传动、磁性吸附传动和固定接触传动中的至少一种。

进一步地，从动组件与第一驱动机构的传动方式为摩擦传动，从动组件包括：固定结构，与动子本体连接；摩擦结构，用于与第一驱动机构抵接并产生摩擦阻力；张紧结构，位于固定结构与摩擦结构之间，张紧结构连接固定结构及摩擦结构，且用于将摩擦结构抵紧于第一驱动机构。

进一步地，摩擦结构包括：摩擦块，用于与第一驱动机构抵接并产生摩擦阻力；固定块，与摩擦块固定连接，且固定块在摩擦块上的正投影覆盖摩擦块，摩擦块设置于固定块背离张紧结构的表面；张紧结构包括：导向杆，导向杆的一端与固定结构活动连接，导向杆的另一端与固定块固定连接；弹性件，套设于导向杆，弹性件的一端与固定块抵接，弹性件的另一端与固定结构抵接。

进一步地，摩擦块的制备材料为橡胶或树脂中的至少一种。

进一步地，从动组件包括两组，两组从动组件位于动子本体的相对两侧，两相对间隔设置的第一永磁体位于两组从动组件之间。

进一步地，第一驱动机构包括第二电枢绕组，从动组件包括：第二永磁阵列，包括至少一个第二永磁体，第二永磁体与第二电枢绕组以电流励磁的方式驱动动子本体沿磁动力输送线或者混合输送线移动。

进一步地，动子还包括：第一滑动组件，设置于动子本体，第一滑动组件用于可移动地安装于磁动力输送线；第二滑动组件，设置于从动组件，且与第一滑动组件间隔设置，第二滑动组件用于可移动地安装于混合输送线；或者，动子包括：第一滑动组件，设置于动子本体，第一滑动组件用于可移动地安装于磁动力输送线，且第一滑动组件与从动组件间隔设置。

进一步地，动子还包括：距离传感装置，与动子本体连接，距离传感装置用于检测动子的运动位置。

进一步地，动子本体具有容纳槽，容纳槽沿第一预设方向延伸以贯穿动子本体的两端，且容纳槽沿第二预设方向延伸，以在动子本体的一侧上形成供电枢绕组出入容纳槽的槽口，第二预设方向与第一预设方向垂直；容纳槽包括第一槽壁、第二槽壁以及第三槽壁，第三槽壁与槽口相对设置，第一槽壁与第二槽壁相对设置，且分别位于第三槽壁的两侧；第一永磁体包括设置于第一槽壁的第一磁钢组以及设置于第二槽壁的第二磁钢组，第二磁钢组与第一磁钢组相对设置且相间隔，第一磁钢组及第二磁钢组均包括至少一沿第一预设方向排布的磁体模组，磁体模组与动子本体可拆卸连接，磁体模组包括多个沿第一预设方向排布的子磁体。

进一步地，第二磁钢组中的永磁体与第一磁钢组中的永磁体一一对应，且第二磁钢组中的永磁体的磁化方向，与第一磁钢组中对应的永磁体的磁化方向相同。

进一步地，磁体模组中的一个或多个子磁体排列成海尔贝克阵列；磁体模组包括安装架，安装架与动子本体可拆卸连接，多个子磁体邻接或间隔设置于安装架。

进一步地，磁体模组包括沿第一预设方向排布的第一子磁体、第二子磁体、第三子磁体以及第四子磁体。

进一步地，第一子磁体的磁化方向沿第三预设方向，第三预设方向与第一预设方向以及第二预设方向垂直；第二子磁体的磁化方向沿第四预设方向，第四预设方向与第一预设方向平行；第三子磁体的磁化方向沿第五预设方向，第五预设方向与第三预设方向相反；第四子磁体的磁化方向沿第六预设方向，第六预设方向与第四预设方向相反。

进一步地，第一磁钢组的多个磁体模组中具有至少一第一磁体模组或/和至少一第二磁体模组；其中，第一磁体模组中的第一子磁体、第二子磁体、第三子磁体以及第四子磁体沿第一预设方向依次排布；第二磁体模组中的第二子磁体、第一子磁体、第四子磁体以及第三子磁体均沿第一预设方向依次排布。

进一步地，第一磁钢组中，位于第一磁钢组的第一端的永磁体的磁化方向沿第三预设方向，位于第一磁钢组的第二端的永磁体的磁化方向沿第五预设方向。

进一步地，第一磁钢组中，沿第一预设方向，位于第一磁钢组的第一端的永磁体的磁化方向沿第四预设方向，位于第一磁钢组的第二端的永磁体的磁化方向沿第六预设方向。

进一步地，磁体模组中的多个永磁体排列成海尔贝克阵列；其中，第一磁钢组靠近第二磁钢组的一侧获得磁场增强，第二磁钢组靠近第一磁钢组的一侧获得磁场增强。

根据本申请的另一方面，提供了一种混合输送线，混合输送线包括磁动力输送线、辅助输送线以及如上述提供的动子，动子可移动地安装于磁动力输送线或者辅助输送线，磁动力输送线包括第一电枢绕组以及第一导轨，第一永磁阵列与第一电枢绕组配合以驱动动子沿第一导轨移动；辅助输送线包括第一驱动机构以及第二导轨；从动组件与第一驱动机构配合以驱动动子沿第二导轨移动。

进一步地，动子设置有多个，每一动子均包括缓冲件，多个动子均安装于磁动力输送线或者辅助输送线时，沿动子的移动方向，缓冲件对应设置于动子本体的相对两侧。

进一步地，混合输送线具有至少一弧形段，在弧形段处，第一导轨与第二导轨非共线设置。

进一步地，第一驱动机构包括传送件以及对接结构，传送件与对接结构传动连接，以带动至少部分对接结构沿第二导轨的引导方向移动，对接结构用于连接动子，以使动子沿第二导轨移动；辅助输送线包括位置传感组件，位置传感组件包括多个位置传感器以及与多个位置传感器电连接的控制器，多个位置传感器沿第二导轨依次排布且用于检测动子的位置信息，并输出位置信息至控制器，控制器用于根据位置信息调节第一驱动机构对动子的驱动速度。

进一步地，位置传感器包括信号发射器以及信号接收器，信号发射器与信号接收器两者之一设置于第二导轨的一侧，另一用于与动子连接；或者，信号发射器与信号接收器均设置于第二导轨上；其中，信号接收器接收到信号发射器发出的信号发生变化时，信号接收器输出动子的位置信息至控制器。

进一步地，位置传感器包括磁栅式传感器、光栅式传感器、红外传感器、颜色传感器以及霍尔传感器中的至少一种。

进一步地，第一驱动机构包括摩擦传送结构、固定传送结构以及磁传送结构中的至少一种，当第一驱动机构包括摩擦传送结构时，对接结构包括：同步带，同步带的传送方向与第二导轨的引导方向平行；传送件包括：两同步带轮，两个同步带轮间隔设置；以及用于支撑同步带的支撑结构，同步带套接于两同步带轮的周侧，支撑结构位于两同步带轮之间，且位于两同步带轮与同步带围设的范围内，支撑结构沿同步带的传送方向延伸。

进一步地，支撑结构包括硬质支撑板以及软质支撑板，硬质支撑板与软质支撑板沿垂直于同步带表面的方向堆叠设置，且软质支撑板位于硬质支撑板与同步带之间，软质支撑板用于支撑同步带带动动子移动的部分。

进一步地，支撑结构还包括至少两个过渡件，两过渡件设置在软质支撑板与同步带之间，且位于软质支撑板的靠近同步带轮的两端。

进一步地，第一驱动机构包括摩擦传送结构、固定传送结构以及磁传送结构中的至少一种，当第一驱动机构包括摩擦传送结构时，对接结构包括：同步带，同步带的传送方向与第二导轨的引导方向平行；传送件包括：多个同步带轮，多个同步带轮间隔设置，且同步带套接于同步带轮的周侧。

进一步地，磁动力输送线与辅助输送线沿第二导轨依次排布且两者对接，动子沿第二导轨可移动地运动于磁动力输送线与辅助输送线。

进一步地，第一驱动机构包括：以摩擦传动方式实现对接的对接结构；或者，以固定传送方式实现对接的对接结构；或者，以磁性吸附方式实现对接的对接结构。

进一步地，动子包括：动子本体；从动组件，包括固定结构和摩擦结构，固定结构固定于动子本体，摩擦结构包括导向杆和弹性件，导向杆的一端与固定结构活动连接，另一端与摩擦结构固定连接，且摩擦结构用于与同步带接触并产生摩擦力，弹性件套设在导向杆的周侧，且位于固定结构与摩擦结构之间。

进一步地，固定结构具有靠近同步带的安装面，摩擦结构具有靠近同步带的摩擦面；同步带具有内接触面以及外接触面，内接触面用于与同步带轮接触，以使同步带与同步带轮间产生摩擦阻力，外接触面与安装面相对设置；摩擦结构用于与外接触面接触，沿弹性件的伸缩方向，安装面至内接触面间的距离为L1，安装面至外接触面间的距离为L2，安装面至摩擦面间的距离为L3，且满足条件式：L1＞L3＞L2。

进一步地，磁动力输送线为多组，辅助输送线为多组，且磁动力输送线与辅助输送线沿第二导轨依次交替排布。

进一步地，动子包括滑块，且滑块可滑动连接于第二导轨或者第一导轨；辅助输送线与磁动力输送线对接时，第二导轨与第一导轨对接，滑块可在第二导轨与第一导轨之间移动。

进一步地，混合输送线还包括接驳组件，接驳组件至少设置为两组，一接驳组件将磁动力输送线的尾部与辅助输送线的首部连接，另一接驳组件将磁动力输送线的首部与辅助输送线的尾部连接，动子沿第二导轨可移动地连接于磁动力输送线与辅助输送线。

磁动力输送线为多组，辅助输送线为多组，其中一辅助输送线作为回流段；多组磁动力输送线与多组辅助输送线沿第二导轨依次交替排布以构成输送段，一接驳组件将输送段的尾部与回流段的首部连接，另一接驳组件将回流段的首部与输送段的尾部连接。

应用本申请的技术方案，动子除了可以在磁动力输送线上使用以外，还可以通过从动组件与驱动机构以其他传动方式在非磁动力输送线上进行传输，从而使得在输送精度较低、输送速度无要求的传输线路段上，可以将磁动力输送线更换为非磁动力输送线，且仍可使用本申请实施例中的动子继续运输，从而可以降低传输线整体的设置成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请一实施例提供的动子与磁动力输送线装配的结构示意图；

图2示出了根据本申请一实施例提供的动子与混合输送线装配的结构示意图；

图3示出了根据本申请一实施例提供的动子的结构示意图；

图4示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一视角的结构示意图；

图5示出了根据本申请又一实施例提供的动子的结构示意图；

图6示出了根据本申请再一实施例提供的动子的第一视角的结构示意图；

图7示出了根据本申请再一实施例提供的动子的第二视角的结构示意图；

图8示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第二视角的动子的结构示意图；

图9示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一磁钢组的结构示意图；

图10示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一磁钢组的结构示意图；

图11示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一磁钢组的结构示意图；

图12示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一磁钢组的结构示意图；

图13示出了根据本申请另一实施例提供的动子的第一磁钢组和第二磁钢组在动子本体上的分别示意图；

图14示出了根据本申请一实施例提供的多个动子与混合输送线装配的结构示意图；

图15为图14中C处的放大结构示意图；

图16示出了根据本申请另一实施例提供的多个动子与混合输送线装配的结构示意图；

图17为图16中D处的放大结构示意图；

图18示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的结构示意图；

图19示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线的整体结构示意图；

图20示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线与磁动力输送线配合的结构示意图；

图21示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线与磁动力输送线配合的另一形式的结构示意图；

图22示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的摩擦传送结构(包括两同步带轮)的结构示意图；

图23示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的摩擦传送结构(包括多个同步带轮)的结构示意图；

图24示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的动子的结构示意图；

图25示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的动子与摩擦传送结构配合的结构简化示意图；

图26示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线与磁动力输送线配合的又一形式的结构示意图；

图27示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线与磁动力输送线位于同一水平安装台面的结构示意图；

图28示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的接驳组件的结构示意图；

图29示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线的辅助输送线与磁动力输送线位于同一竖直安装台面的结构示意图；

图30示出了根据本申请一实施例提供的混合输送线(输送段包括辅助输送线以及磁动力输送线)的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、动子本体；11、第一永磁阵列；111、第一永磁体；1111、第一磁钢组；1112、第二磁钢组；1113、安装架；11131、安装槽；1114、第一子磁体；1115、第二子磁体；1116、第三子磁体；1117、第四子磁体；1118、第一磁体模组；1119、第二磁体模组；12、连接部；13、容纳槽；131、槽口；132、第一槽壁；133、第二槽壁；134、第三槽壁；14、第一背板；15、第二背板；16、连接板；17、滑动块；171、滑动槽；

20、从动组件；21、固定结构；211、安装面；22、摩擦结构；221、摩擦块；2211、摩擦面；222、固定块；23、张紧结构；231、导向杆；2311、挡位部；232、弹性件；24、第二永磁阵列；241、第二永磁体；25、第一从动组件；26、第二从动组件；

31、第一滑动组件；32、第二滑动组件；33、缓冲件；34、滑块；

40、混合输送线；41、磁动力输送线；411、第一电枢绕组；412、第一导轨；42、辅助输送线；421、第一驱动机构；4211、传送件；4212、同步带轮；4213、支撑结构；42131、硬质支撑板；42132、软质支撑板；42133、过渡件；4214、对接结构；4215、同步带；4216、内接触面；42161、第一内接部；42162、第二内接部；4217、外接触面；422、第二导轨；423、位置传感组件；4231、位置传感器；43、动子；44、弧形段；45、接驳组件；451、接驳滑轨；452、接驳滑块；453、接驳导轨；46、第三导轨；

L1、安装面至内接触面间的距离；

L2、安装面至外接触面间的距离；

L3、安装面至摩擦面间的距离；

S、引导方向。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在相关技术中，一些高精度、高速度的输送环境一般会采用磁动力输送线进行运输，即动子以磁动力为驱动力在定子(即导轨)上移动，但是磁动力输送线的设置成本也较高。在传输线上的有些路段仅需起到输送功能，而对输送的精度以及速度要求较低，若同样采用磁动力输送线进行运输(尤其是在对精度、速度无要求的长直线运送路段)，则传输线整体的购置成本会比较高。

针对上述情况，第一方面，请参见图1至图30，本申请提出了一种动子43，至少能够应用于磁动力输送线41以及混合输送线40，动子43可移动地安装于磁动力输送线41或者混合输送线40，磁动力输送线41包括第一电枢绕组411，混合输送线40包括第一驱动机构421。可以理解的是，磁动力输送线41可以为多个定子拼接形成的磁动力输送线41，第一电枢绕组411与动子43以电流励磁的方式驱动动子43移动；混合输送线40可以通过两种及以上类型的动力作用以推动动子43移动。进一步的，本申请实施例对混合输送线40的具体结构不作限定，例如，混合输送线40可以通过磁动力与其他传动方式共同作用，如磁动力与摩擦传动共同作用、磁动力与固定接触传动共同作用；又如，混合输送线40的驱动方式均可以为磁力驱动，但混合输送线40可以以不同的磁驱方式以推动动子43移动，如通过电流励磁及行波磁场等不同方式共同或独立作用。

请参见图1至图6，动子43包括动子本体10和从动组件20，动子本体10包括第一永磁阵列11，第一永磁阵列11包括两相对间隔设置的第一永磁体111，两第一永磁体111与第一电枢绕组411以电流励磁的方式驱动动子本体10沿磁动力输送线41移动；从动组件20与动子本体10连接，从动组件20用于与第一驱动机构421传动连接，并驱动动子本体10沿磁动力输送线41或者混合输送线40移动。

具体地，在磁动力输送线41上，通过对第一电枢绕组411通电，第一电枢绕组411产生变化的磁场，动子本体10的第一永磁阵列11与第一电枢绕组411产生的磁场相互作用产生驱动力，从而推动整个动子43沿磁动力输送线41的延伸方向运动；在混合输送线40上，动子43的从动组件20可以通过第一驱动机构421的传动，从而推动整个动子43沿混合输送线40的延伸方向运动。其中，本申请实施例对第一永磁阵列11的数量不做具体限制，例如第一永磁阵列11的数量可以为一对或者多对。本申请实施例对第一驱动机构421的具体结构不作限定，从动组件20与第一驱动机构421的具体传动方式会在下文中进行详细介绍。

需要说明的是，本申请实施例通过设置从动组件20，使得动子43可以在不同的传输线类型中进行应用。本申请实施例中的动子43除了可以在磁动力输送线41上使用以外，还可以通过从动组件20与第一驱动机构421以其他传动方式在混合输送线40上进行传输。可以理解的是，从动组件20的设置使得动子43的传输方式具有多样性的特点，一方面，从动组件20的设置可以使得动子43适用于不同的输送线，增加动子43的普适性；另一方面，从动组件20的普适性可以降低输送线整体的设置成本。

需要注意的是，对于输送线体而言，从动组件20在第一驱动机构421的带动下产生移动，从而使得从动组件20可以带动动子本体10产生移动；对于动子本体10而言，从动组件20可以作为主动件带动动子本体10产生移动。

还需要说明的是，请参照图1、图3、图4，动子本体10还可以包括第一背板14、连接板16以及第二背板15，第一背板14、连接板16以及第二背板15之间可以依次连接，或者第一背板14、连接板16以及第二背板15一体成型制造；第一背板14与第二背板15相对间隔设置，两第一永磁体111分别设置于第一背板14及第二背板15的相对靠近面；两个第一永磁体111之间具有放置间隙，放置间隙用于放置第一电枢绕组411，也即，当动子43与磁动力输送线41配合设置时，两第一永磁铁设置于第一电枢绕组411的两侧；当对第一电枢绕组411通电时，第一电枢绕组411产生变化的磁场，磁场与第一永磁体相互耦合并产生相对作用力，以驱动动子本体10在磁动力输送线41上的运动。进一步的，第一背板14和第二背板15可以为两个第一永磁体111提供安装基础，从而可以防止第一永磁体111发生偏移，保证动子43在磁动力输送线41上运行的稳定。

可以理解的是，请结合图1和图4，若第一电枢绕组411的设置位置垂直于水平面，则动子43的两个第一永磁体111均沿竖向相对设置，此时可以由连接板16背离两第一永磁体的表面承载运输物料；如图3所示，若磁动力输送线41的设置位置平行于水平面，则动子43的两个第一永磁体111均沿水平方向相对设置，此时可以由第一背板14/第二背板15背离第一永磁体的表面承载运输物料。

请结合图1、图3及图4，在本申请一些实施例中，动子本体10包括连接部12，连接部12与第一永磁阵列11以及从动组件20均连接，从动组件20与第一永磁阵列11位于连接部12的相对两侧。

可以理解的是，由于第一永磁阵列11与从动组件20分别设置于连接部12的相对两侧，由此，与第一永磁阵列11配合的第一电枢绕组411、与从动组件20配合的第一驱动机构421也应当分别设置于连接部12的相对两侧；进一步的，可以理解为，被第一电枢绕组411所驱动的第一永磁阵列11的移动路径、被第一驱动机构421所驱动的从动组件20的移动路径相对非共线设置。也即，从动组件20的设置并不会对第一永磁阵列11驱动动子本体10运动产生干涉，从动组件20在保证动子本体10顺畅移动的基础上，还可以使得动子43被更多的驱动方式所驱动。

进一步的，当磁动力输送线41或者混合输送线40上具有弧形段44(如图14所示)时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯。由于从动组件20与第一永磁阵列11设置于连接部12的相对两侧，由此使得第一永磁阵列11与从动组件20在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即根据工况的需求以选择动子43在转弯时使用第一永磁阵列11驱动或者使用从动组件20驱动。可以理解的是，在一些实施例中，若从动组件20与第一驱动机构421相较于第一永磁阵列11与第一电枢绕组411具有更加稳定的配合结构，在弧形段44处，从动组件20可以具有较长的运动行程，或者，从动组件20可以具有较大的转向角度，以保证动子43在弧形段44运动的稳定；在一些实施例中，从动组件20可以具有较短的运动行程，或者，从动组件20可以具有较小的转向角度，以使得动子43在弧形段44也可以具有较高的运动速度；在一些实施例中，动子43在弧形段44处仅与第一电枢绕组411及第一驱动机构421中的一者配合，由此可以降低传输线体的设置成本。可以理解的是，在一些实施例中，若从动组件20与第一驱动机构421相较于第一永磁阵列11与第一电枢绕组411具有更低的设置成本，在直线段或弧形段44处，可以仅设置从动组件20与第一驱动机构421传动连接，以降低整体输送线的设置成本。

在本申请一些实施例中，从动组件20与第一驱动机构421的传动方式为通过摩擦传动、磁性吸附传动和固定接触传动中的至少一种。可以理解的是，从动组件20与第一驱动机构421既可以仅以以上三种传动方式传动，也可以相互结合一同传动。

需要说明的是，从动组件20与第一驱动机构421可以通过多种传动方式传动，使得动子43可以在不同的传输线类型中进行应用。例如，如图2及图4所示，以从动组件20与第一驱动机构421通过摩擦传动为例，第一驱动机构421可以包括电机和同步带，从动组件20上可以设置摩擦块221，电机用于带动同步带移动，从动组件20上的摩擦块221与同步带摩擦配合，从而使得同步带的移动可以带动摩擦块221的移动，进而带动动子43移动。又如，以从动组件20与第一驱动机构421通过磁性吸附传动(如图17所示)为例，从动组件20上可以设置永磁体，第一驱动机构421可以包括行波磁场，永磁体与行波磁场的波峰相互耦合，行波磁场波峰的移动可以产生电磁推力，以带动从动组件20上永磁体运动，驱动从动组件20以及动子本体10移动；或者，第一驱动机构421还可以包括三相交流线圈，三相交流线圈通电并在电流励磁下与永磁体耦合产生驱动力，从而驱动从动组件20以及动子本体10移动。再如，以从动组件20与第一驱动机构421通过固定接触传动为例，第一驱动机构421可以包括转动盘和输送块，多个输送块关于转动盘的轴呈旋转对称设置，转动盘绕轴自转，进而带动输送块的运动；从动组件20上设置有拨叉，当拨叉运行至摩擦盘时，摩擦盘的转动使得输送块与拨叉抵接配合，拨叉随着输送块的转动进行移动，进而带动动子43的移动。又如，以从动组件20与第一驱动机构421通过固定接触传动传动为例，第一驱动机构421可以包括电机和齿条，从动组件20上可以设置齿槽或齿轮，电机用于带动齿条移动，从动组件20上的齿槽或齿轮与齿条配合，从而使得齿条可以带动动子43移动；或者，第一驱动机构421还可以包括电机和卡槽，从动组件20上可以设置卡扣，卡扣插入卡槽，通过电机带动卡槽移动，从而使得从动组件20与动子本体10移动。

请参见图2-4，在本申请一些实施例中，从动组件20与第一驱动机构421的传动方式为摩擦传动。从动组件20包括固定结构21、摩擦结构22以及张紧结构23，固定结构21与动子本体10连接；摩擦结构22用于与第一驱动机构421抵接并产生摩擦阻力；张紧结构23位于固定结构21与摩擦结构22之间，张紧结构23连接固定结构21及摩擦结构22，且用于将摩擦结构22抵紧于第一驱动机构421。

需要说明的是，在从动组件20与第一驱动机构421进行传动连接时，固定结构21与摩擦结构22之间的张紧结构23处于压缩状态，张紧结构23在固定结构21及摩擦结构22间产生弹力，以使得摩擦结构22可以更紧密地与第一驱动机构421抵接，并在第一驱动机构421移动时，使得摩擦结构22与第一驱动机构421之间产生摩擦阻力，从而使得第一驱动机构421可以带动从动组件20及动子本体10在混合输送线40上移动。

具体地，固定结构21与动子本体10固定连接，使得从动组件20带动动子43移动时，从动组件20与动子本体10之间的位置关系更加稳定。其中，本申请实施例对固定结构21与动子本体10之间的连接方式不做限制，固定结构21与动子本体10之间的具体连接方式包括但不限于螺接、卡接或一体成型等。

进一步的，如图4所示，摩擦结构22包括摩擦块221以及固定块222。摩擦块221用于与第一驱动机构421抵接并产生摩擦阻力；固定块222与摩擦块221固定连接，且固定块222在摩擦块221上的正投影覆盖摩擦块221，摩擦块221设置于固定块222背离张紧结构23的表面。

可以理解的是，本申请实施例对摩擦块221的具体材质不作限定。摩擦块221的制备材料可以为橡胶或树脂中的至少一种，或者，摩擦块221的制备材料可以为橡胶及树脂的混合材料。进一步的，橡胶材料与树脂材料具有较高的摩擦因数，由此使得摩擦块221与第一驱动机构421具有更稳定的摩擦传动；且橡胶材料与树脂材料具有较好的弹性及减震性，使得摩擦块221具有更长的使用寿命。

可以理解的是，摩擦块221具有与第一驱动机构421接触的摩擦面2211，摩擦面2211与其周侧表面的连接处可以设置为弧形面，以防止摩擦结构22因刮蹭而损伤第一驱动机构421。

进一步的，固定块222与摩擦块221固定连接，以为摩擦块221提供设置基础。本申请实施例对固定块222与摩擦块221间的连接方式不作限定，连接方式可以为螺接、胶接、卡接中的至少一种。可以理解的是，在摩擦块221与第一驱动机构421摩擦传动的过程中，沿动子43的移动方向，摩擦块221沿移动方向的前端先与第一驱动机构421摩擦连接，摩擦块221沿移动方向的后端后与第一驱动机构421摩擦连接；本申请实施例通过设置固定块222在摩擦块221上的正投影覆盖摩擦块221，使得摩擦块221在与第一驱动机构421摩擦接触时，固定块222可以完全覆盖摩擦块221，使得摩擦块221的弹力可以更均匀地分布在固定块222上，避免摩擦块221在长期使用的过程中发生变形，进一步延长摩擦块221的使用寿命。

可以理解的是，当磁动力输送线41或者混合输送线40上具有弧形段44(如图14所示)时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯。由于摩擦块221与第一永磁阵列11间隔设置，由此使得摩擦块221与第一永磁阵列11在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即根据工况的需求以选择动子43在转弯时使用第一永磁阵列11驱动或者使用摩擦块221驱动。本实施例中弧形段44处选择第一永磁阵列11驱动或者使用摩擦块221驱动的选择驱动方式与上文中在弧形段44处选择第一永磁阵列11驱动或使用从动组件20驱动的选择驱动方式相同，本实施例对此不做赘述。

请参见图2-4，张紧结构23包括导向杆231以及弹性件232。导向杆231的一端与固定结构21活动连接，导向杆231的另一端与固定块222固定连接；弹性件232套设于导向杆231，弹性件232的一端与固定块抵接，弹性件232的另一端与固定结构21抵接。本申请实施例对弹性件232的具体类型不做限制，例如弹性件232可以为弹片、弹簧或弹簧管等。

在一些实施例中，固定结构21设置有供导向杆231穿设的导向孔，导向杆231可以沿弹性件232的伸缩方向在导向孔内移动。进一步的，以弹性件232为弹簧为例，导向杆231可以在导向孔内进行相对移动，当摩擦块221与第一驱动机构421摩擦传动时，弹簧产生压缩形变，将摩擦结构22抵紧于第一驱动机构421。为了避免弹簧的移动方向及设置位置发生偏移，本申请实施例通过在固定结构21与摩擦结构22之间设置导向杆231，且弹簧套设于导向杆231上，使得弹簧只能沿导向杆231的轴向进行伸缩移动，从而避免弹簧发生其他方向的位置偏移。以弹簧加强压缩状态的过程为例，在弹簧进一步增强压缩状态的过程中，导向杆231相对于固定结构21移动，弹簧进一步被压缩，弹簧的弹力施加于固定结构21以及固定块222，以将摩擦块221抵紧于第一驱动机构421。其中，本申请实施例对导向杆231的制备材料不做限制，例如，导向杆231的制备材料可以为金属、木材或硬质塑料等。

请参见图5，在本申请一些实施例中，从动组件20包括两组，两组从动组件20位于动子本体10的相对两侧，两相对间隔设置的第一永磁体111位于两组从动组件20之间。本申请实施例对两组从动组件20的具体传动方式不作限定，两组从动组件20既可以具有相同的传动方式，也可以具有不同的传动方式，且两从动组件20的传动方式应当为摩擦传动、磁性吸附传动及固定接触传动中的至少一种。进一步的，当两组从动组件20的传动方式相同时，两组从动组件20既可以具有相同的设置结构，也可以具有不同的设置结构，例如，当两组传动组件的传动方式均为摩擦传动时，一组从动组件20中的摩擦块221的制备材料可以为橡胶，另一组从动组件20中的摩擦块221的制备材料可以为树脂；又如，当两组从动组件20的传动方式均为磁性吸附时，一组从动组件20可以通过行波磁场的方式与第一驱动机构421传动连接，另一组从动组件20可以通过三相电枢绕组的方式与第一驱动机构421传动连接。

可以理解的是，两组从动组件20位于动子本体10的相对两侧，可以使得动子43在运行过程中更加平稳。同时，两组从动组件20均可以与第一驱动机构421传动连接，与一组从动组件20相比，动子43具有两组从动组件20相当于动子43具有两个驱动力，使得动子43的运输效率更高。

进一步的，由于两组从动组件20分别设置于动子本体10的相对两侧，可以理解的是，设置于动子本体10一侧的从动组件20称为第一从动组件25，设置于动子本体10另一侧的从动组件20称为第二从动组件26；也即，第一从动组件25与第一永磁阵列11间隔设置，第二从动组件26与第一从动组件25及第一永磁阵列11间隔设置。当磁动力输送线41或者混合输送线40上具有弧形段44时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯，由于两组从动组件20设置于动子本体10的相对两侧，由此使得第一永磁阵列11、第一从动组件25及第二从动组件26在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，进而使得动子43可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即，根据工况的需求以选择动子43在转弯时使用第一永磁阵列11驱动、或者使用第一从动组件25驱动、或者使用第二从动组件26驱动。可以理解的是，本申请实施例中的第一从动组件25在弧形段44处的运动形态选择方式与前文中从动组件20在弧形段44(如图14所示)处的运动形态选择方式相同；本申请实施例中的第二从动组件26在弧形段44处的运动形态选择方式与前文中从动组件20在弧形段44处的运动形态选择方式相同，此处不再赘述。

需要说明的是，如图5所示，在一些实施例中，动子本体10的相对两侧分别设置有从动组件20，同时，动子本体10的两侧还可以分别设置有带滑动槽171的滑动块17，滑动块17上的滑动槽171可以与传输线上的第三导轨46(如图1所示)配合，从而引导动子43沿传输线的延伸方向移动，且动子43可以通过滑动槽171安装于传输线的第三导轨46上，以使滑动块17起到支撑动子43的作用。

请参见图6-7，在本申请一些实施例中，动子43还包括第一滑动组件31以及第二滑动组件32。第一滑动组件31设置于动子本体10，且第一滑动组件31用于可以动地安装于磁动力输送线41；第二滑动组件32设置于从动组件20，且与第一滑动组件31间隔设置，第二滑动组件32用于可移动地安装于混合输送线40。

可以理解的是，第一滑动组件31以及第二滑动组件32为动子43的移动起到支撑与导向限位的作用，使得动子43在运行过程中仍保持平稳。混合输送线40或者磁动力输送线41可以包括第三导轨46，第一滑动组件31及第二滑动组件32可以与不同位置的第三导轨46配合并沿第三导轨46移动，以为动子43的移动起到导向作用。

进一步的，当磁动力输送线41或者混合输送线40上具有弧形段44(如图14所示)时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯。由于第一滑动组件31及第二滑动组件32直接与导轨配合，且第一滑动组件31以及第二滑动组件32设置于第一永磁阵列11的两侧，由此使得第一滑动组件31与第二滑动组件32在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即根据工况的需求以选择动子43在转弯时使用第一滑动组件31移动或使用第二滑动组件32移动。第一滑动及/或第二滑动组件32的选择同上文中选择动子43在转弯时使用第一永磁阵列11驱动或者使用从动组件20驱动选择方式，此处不再赘述。

本申请实施例对第一滑动组件31及第二滑动组件32的具体类型不做限制，第一滑动组件31既可以具有相同的设置结构，也可以具有不同的设置结构。例如，如图5所示，第一滑动组件31及/或第二滑动组件32可以包括带滑槽的滑块，滑槽用于容纳第三导轨46，动子43在移动时，可以带动滑块沿第三导轨46移动；再如，如图7所示，第一滑动组件31及/或第二滑动组件32可以包括滑动滚子，滑动滚子用于沿第三导轨46滚动，动子43在移动时，可以带动滑动滚子沿第三导轨46滚动，当然，第一滑动组件31及/或第二滑动组件32也可以同时包括具有滑槽的滑块以及滑动滚子，动子43在移动时，滑块沿第三导轨46移动，同时滑动滚子沿第三导轨46滚动；又如，第一滑动组件31及/或第二滑动组件32可以包括带滚珠的滑块，动子43在移动时，可以带动滚珠在第三导轨46上进行滚动，以带动滑块沿第三导轨46移动。

在一些实施例中，动子43包括第一滑动组件31，第一滑动组件31设置于动子本体10，且用于可移动地安装于磁动力输送线41，且第一滑动组件31与从动组件20间隔设置。本申请实施例中的第一滑动组件31与上文的第一滑动组件31相同，此处不做赘述。

可以理解的是，在本实施例中，动子本体10上的第一永磁阵列11与第一电枢绕组411以电流励磁的方式相互作用，动子本体10上的第一滑动组件31在相互作用力(即磁驱)下带动动子43沿导轨移动；从动组件20与第一驱动机构421传动连接，随第一驱动机构421的驱动带动动子43沿导轨移动。进一步的，当磁动力输送线41或者混合输送线40上具有弧形段44时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯。由于第一滑动组件31与从动组件20间隔设置，由此使得第一滑动组件31与从动组件20在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即根据工况的需求以选择动子43在转弯时经由第一滑动组件31带动或者经由从动组件20带动。本实施例中的经由第一滑动组件31带动或者经由从动组件20带动的选择方式同上文中选择动子43在转弯时使用第一永磁阵列11驱动或者使用从动组件20驱动选择方式，此处不再赘述。

请继续参见图6-7，在本申请一些实施例中，第一驱动机构421包括第二电枢绕组(图中未示出)，从动组件20包括第二永磁阵列24，第二永磁阵列24包括至少一个第二永磁体241，第二永磁体241与第二电枢绕组以电流励磁的方式驱动动子本体10沿磁动力输送线41或者混合输送线40移动。

需要说明的是，当从动组件20与第一驱动机构421之间通过磁性吸附传动时，从动组件20中的第二永磁阵列24与第一驱动机构421中的第二电枢绕组耦合，从而驱动动子本体10沿磁动力输送线41或者混合输送线40移动。其中，第二永磁体241的数量可以为一个或多个。

还需要说明的是，以第一电枢绕组411产生行波磁场为例，行波磁场波峰的移动可以产生电磁推力，以带动第二永磁阵列24运动，驱动从动组件20以及动子本体10移动；以第一电枢绕组411为三相交流线圈为例，三相交流线圈通电并在励磁电流下产生驱动力，从而带动第二永磁阵列24运动，驱动从动组件20以及动子本体10移动。

进一步地，在本申请一些实施例中，动子43还包括距离传感装置(图中未示出)，距离传感装置与动子本体10连接，距离传感装置与磁动力输送线41或者混合输送线40配合，用于检测动子43的运动位置。

需要说明的是，距离传感装置可以检测动子43的运动位置，由此可以根据动子43的运动时间及动子43的运动距离以计算出动子43的运动速度。其中，本申请实施例对位置传感装置的类型以及位置传感装置的设置位置均不做具体限制。例如，在磁动力输送线41或者混合输送线40上设置有反射条，距离传感器为红外线传感器，红外线传感器可以发射红外线，并通过反射条反射的红外线得知动子43此时的初始位置，在动子43运动一段距离后，可以通过红外线传感器得到动子43的运动距离；又如，距离传感器为超声波传感器，超声波传感器发射出超声波，通过反射条反射的超声波得知动子43此时的初始位置，在动子43运动一段距离后，可以通过超声波传感器得到动子43的运动距离。

本申请提供一种动子及混合输送线，以解决以磁动力作为动力驱动的混合输送线中，当需要动子承担更大的载重时，往往需要更换动子以适配不同的载重的问题。

本申请提供一种动子，如图8和图18所示，动子43包括动子本体10以及第一磁钢组1111。

其中，动子本体10具有容纳槽13，容纳槽13沿第一预设方向AA延伸以贯穿动子本体10的两端，且容纳槽13沿第二预设方向BB延伸，以在动子本体10的一侧上形成供第一电枢绕组411出入容纳槽13的槽口131，第二预设方向BB与第一预设方向AA垂直；容纳槽13包括第一槽壁132、第二槽壁133以及第三槽壁134，第三槽壁134与槽口131相对设置，第一槽壁132与第二槽壁133相对设置，且分别位于第三槽壁134的两侧；第一磁钢组1111设置于第一槽壁132，第一磁钢组1111包括至少一沿第一预设方向AA排布的磁体模组，磁体模组与动子本体10可拆卸连接，磁体模组包括多个沿第一预设方向AA排布的子磁体。

需要说明的是，动子43用于承载待输运物，动子43为磁动力动子43，参见图18，工作时，动子43可以放置在磁动力输送线41上。以图18为例，第一预设方向AA与磁动力输送线41的长度延伸方向平行，第二预设方向BB与磁动力输送线41的宽度延伸方向平行。

磁动力输送线41具有第一电枢绕组411，第一电枢绕组411沿第二预设方向BB通过槽口131插入容纳槽13中，第一电枢绕组411具有线圈(图中未示出)，线圈在通电时会产生磁场，动子43的第一磁钢组1111在线圈的电流励磁下产生驱动力，推动整个动子43沿着第一电枢绕组411的延伸方向移动，从而实现待输运物的输运；磁动力输送线41的具体工作原理在相关技术中早有公示，本申请不做赘叙。

还需要说明的是，在线圈中的电流不变的基础上，第一磁钢组1111所产生的磁场越强，从而使得第一磁钢组1111的磁力越强，当线圈在通电时，动子43可以获得更大的驱动力，从而使得动子43可以承担的载重也越大。在本申请实施例中，磁体模组可拆卸地设置于第一槽壁132，通过改变第一磁钢组1111中磁体模组的数量来改变第一磁钢组1111的磁力。当需要动子43承担更大的载重时，可以仅通过增加磁体模组的数量来提高第一磁钢组1111的磁力，从而提高动子43的载重能力，无需更换动子43以适配不同的载重。

其中，磁体模组可以通过螺纹连接、卡扣连接、胶接等连接方式实现与动子本体10的可拆卸连接；第一磁钢组1111中磁体模组的数量可以为1个、2个或更多个，磁体模组的数量可以根据动子43的载重需求进行选择。

在本申请一实施例中，磁体模组中的多个子磁体排列成海尔贝克阵列(Halbach Array)。可以理解的是，海尔贝克阵列是一种磁体结构，可以用少量的子磁体产生较强的磁场，海尔贝克阵列可以在磁体的一侧汇聚磁力线，在磁体的另一侧削弱磁力线，从而使得在磁体模组中子磁体的数量不变的基础上，增强磁体模组产生的磁场的强度，以获得较为理想的单边磁场；海尔贝克阵列的具体原理在相关技术中早有公示，本申请不做赘叙。可以理解的是，海尔贝克阵列中磁力线较密集的一侧应当靠近线圈设置，以进一步使得动子43获得更大的驱动力。

继续参见图8和图18所示，在本申请一实施例中，磁体模组还包括安装架1113，安装架1113与动子本体10可拆卸连接，安装架1113与动子本体10的可拆卸连接方式包括但不限于螺接、胶接、卡接的至少一种。可以理解的是，磁体模组中的子磁体安装于安装架1113上，以便于子磁体在动子本体10上的安装，且使得安装于动子本体10上的子磁体在第一预设方向AA上的排布更加整齐，由此使得磁体模组具有更加均匀、稳定的磁场；子磁体可以固定于安装架1113上，以防止动子43移动过程中子磁体从安装架1113上掉落，当然，根据实际需求，子磁体也可以与安装架1113可拆卸连接。

在一些实施例中，子磁体为强力磁体且具有强磁，为避免磁泄露或避免强磁对电子元件造成负面影响，安装架1113可以由难以被磁化的材料制成。例如，安装架1113可以为如不锈钢、铝、铜等材料，在保证子磁体安装稳定的基础上，还可以隔离强磁。

本申请实施例对设置于安装架1113上的子磁体的排布方式不作限定。例如，安装架1113上设置有与子磁体一一对应的安装槽11131，相邻两个子磁体间隔设置且安装于对应的安装槽11131中，安装槽11131可以防止子磁体发生移动，同时可以为子磁体提供安装定位；或者，安装架1113上设置有一个安装槽11131，相邻的两子磁体邻接且设置于安装槽11131中。

参见图9所示，在本申请一些实施例中，磁体模组包括沿第一预设方向AA排布的第一子磁体1114、第二子磁体1115、第三子磁体1116以及第四子磁体1117。可以理解的是，磁体模组中的子磁体数量过少时，每一磁体模组的磁力较小，需要增加动子43的磁力时需要装载更多的磁体模组，这会增加工作强度，此外，磁体模组中的子磁体数量过少时，磁体模组中的子磁体难以排列形成海尔贝克阵列。

在一些实施例中，第一子磁体1114、第二子磁体1115、第三子磁体1116以及第四子磁体1117均为普通磁体/强力磁体，且第一子磁体1114、第二子磁体1115、第三子磁体1116以及第四子磁体1117的排布方式可以为NSNS或者SNSN。

进一步的，继续参见图9所示，第一子磁体1114的磁化方向沿第三预设方向X，第三预设方向X与第一预设方向AA以及第二预设方向BB垂直；

第二子磁体1115的磁化方向沿第四预设方向Y，第四预设方向Y与第一预设方向AA平行；

第三子磁体1116的磁化方向沿第五预设方向-X，第五预设方向-X与第三预设方向X相反；

第四子磁体1117的磁化方向沿第六预设方向-Y，第六预设方向-Y与第四预设方向Y相反。

可以理解的是，第一子磁体1114、第二子磁体1115、第三子磁体1116以及第四子磁体1117典型地采用海尔贝克阵列进行排布，其中，第一子磁体1114和第三子磁体1116为主磁体，第二子磁体1115和第四子磁体1117为辅助磁体；或者，第一子磁体1114及第三子磁体1116均为普通磁体/强力磁体，第二子磁体1115及第四子磁体1117均为海尔贝克磁体，第二子磁体1115及第四子磁体1117至少可以影响第一子磁体1114及第三子磁体1116的磁场排布，由此使得磁体模组在靠近第一电枢绕组411的一侧具有更加密集的磁力线。以第一电枢绕组411插入容纳槽13时第三预设方向X为由第一子磁体1114指向第一电枢绕组411的方向为例，第一子磁体1114靠近第一电枢绕组411的一侧的磁极为N极，第三子磁体1116靠近第一电枢绕组411的一侧的磁极为S极。

继续参见图9所示，在本申请一些实施例中，第一磁钢组1111包括多个磁体模组，第一磁钢组1111中的多个磁体模组沿第一预设方向AA排布，且多个磁体模组分别与动子本体10可拆卸连接。可以理解的是，每个磁体模组与动子本体10的连接均是独立的，即每个磁体模组均可以单独从动子本体10上进行拆装。

在本申请一实施例中，第一磁钢组1111的多个磁体模组中具有至少一第一磁体模组1118或/和至少一第二磁体模组1119。

其中，第一磁体模组1118中的第一子磁体1114、第二子磁体1115、第三子磁体1116以及第四子磁体1117沿第一预设方向AA依次排布；第二磁体模组1119中的第二子磁体1115、第一子磁体1114、第四子磁体1117以及第三子磁体1116均沿第一预设方向AA依次排布。

需要说明的是，第一磁钢组1111的多个磁体模组中具有第一磁体模组1118时，第一磁体模组1118的数量可以为1个、2个或更多个；第一磁钢组1111的多个磁体模组中具有第二磁体模组1119时，第二磁体模组1119的数量可以为1个、2个或更多个；以第一子磁体1114靠近第一电枢绕组411的一侧的磁极为N极，第三子磁体1116靠近第一电枢绕组411的一侧的磁极为S极，并以H指代第二子磁体1115和第四子磁体1117为例，第一磁体模组1118中子磁体的排布方式NHSH，第二磁体模组1119中子磁体的排布方式HNHS，以使得第一磁体模组1118与第二磁体模组1119中的子磁体均可以排列成海尔贝克阵列；此外，第一磁体模组1118与第二磁体模组1119也可以相互组合，从而可以增加动子43中第一磁钢组1111的结构多样性；通过改变第一磁体模组1118及/或第二磁体模组1119的设置数量，以改变动子43的承重范围。

进一步的，当第一磁钢组1111的多个磁体模组中同时具有至少一第一磁体模组1118和至少一第二磁体模组1119时，第一磁体模组1118与第二磁体模组1119既可以紧密地依次排列，第一磁体模组1118与第二磁体模组1119也可以相互间隔设置。

如图10所示，当第一磁钢组1111的多个磁体模组中具有多个第一磁体模组1118和多个第二磁体模组1119时，多个第一磁体模组1118或/和多个第二磁体模组1119可以连续排布，例如多个第一磁体模组1118的排布方式可以为NHSH\NHSH，多个第一磁体模组1118的排布方式可以为HNHS\HNHS。

当然，如图11所示，第一磁体模组1118也可以与第二磁体模组1119交替排布，例如，排布方式可以为NHSH\HNHS\NHSH。

在本申请一实施例中，如图12所示，第一磁钢组1111中，位于第一磁钢组1111的第一端的子磁体的磁化方向沿第三预设方向X，位于第一磁钢组1111的第二端的子磁体的磁化方向沿第五预设方向-X，以使得位于第一磁钢组1111的两端的两个子磁体，靠近第一电枢绕组411的一侧的磁极分别为N极和S极，以形成磁感线的闭环。

在本申请一些实施例中，如图12所示，第一磁钢组1111中，沿第一预设方向AA，位于第一磁钢组1111的第一端的子磁体的磁化方向沿第四预设方向Y，位于第一磁体模组1118的第二端的子磁体的磁化方向沿第六预设方向-Y。也即，沿第一预设方向AA，第一磁钢组1111两端的磁极分别为N极和S极，以形成磁感线的闭环。

如图13所示，在本申请一实施例中，动子43还包括第二磁钢组1112，第二磁钢组1112设置于第二槽壁133，第二磁钢组1112与第一磁钢组1111相对设置且相间隔；第二磁钢组1112包括至少一个磁体模组，第二磁钢组1112中的子磁体与第一磁钢组1111中的子磁体一一对应，且第二磁钢组1112中的子磁体的磁化方向，与第一磁钢组1111中对应的子磁体的磁化方向相同。

可以理解的是，第一电枢绕组411插入容纳槽13时，第一电枢绕组411位于第一磁钢组1111与第二磁钢组1112之间，通过在第一电枢绕组411的两侧分别设置两排相对设置的子磁体阵列，在动子43体积不变的基础上，可以进一步增强动子43的磁力。

进一步的，第一磁钢组1111靠近第二磁钢组1112的一侧获得磁场增强，第二磁钢组1112靠近第一磁钢组1111的一侧获得磁场增强。可以理解的是，第一电枢绕组411插入容纳槽13时，第一磁钢组1111靠近第二磁钢组1112的一侧为第一磁钢组1111面向第一电枢绕组411的一侧，第二磁钢组1112靠近第一磁钢组1111的一侧为第二磁钢组1112面向第一电枢绕组411的一侧，海尔贝克阵列具有单侧磁密特性(即磁场增强)，本申请实施例中将第一磁钢组1111获得磁场增强的一侧设置为第一磁钢组1111面向第一电枢绕组411的一侧，将第二磁钢组1112获得磁场增强的一侧设置为第二磁钢组1112面向第一电枢绕组411的一侧，当线圈在通电时，动子43可以获得更大的驱动力，从而可以进一步提高动子43的载重能力。

第二方面，请参见图14-30，本申请提出了一种混合输送线40，包括磁动力输送线41、辅助输送线42以及如上述任一实施例中的动子43，动子43可移动地安装于磁动力输送线41或辅助输送线42，磁动力输送线41包括第一电枢绕组411以及第一导轨412，第一永磁阵列11与第一电枢绕组411配合以驱动动子43沿第一导轨412移动；辅助输送线42包括第一驱动机构421以及第二导轨422；从动组件20与第一驱动机构421配合以驱动动子43沿第二导轨422移动。

需要说明的是，本申请实施例通过在动子43上设置从动组件20，使得动子43可以在不同的传输线类型中进行应用，尤其是对于一些输送精度要求较低、输送速度无要求的传输线路段，可以将该传输线路段更换为混合输送线40，以降低整体传输线的设置成本。

请参照图14，在一些实施例中，磁动力输送线41的延伸方向既可以与辅助输送线42的延伸方向相同，磁动力输送线41的延伸方向也可以与辅助输送线42的延伸方向不同。

具体地，如图15所示，动子43可以包括与第一导轨412或第二导轨422配合的滑动组件，滑动组件用于沿第一导轨412或第二导轨422移动，第一导轨412或第二导轨422可以用于引导和限制动子43的移动路径，使得动子43可以沿第一导轨412或第二导轨422的延伸方向移动，避免动子43在运行过程中出现脱轨等负面情况。

进一步地，请参见图14，在本申请一些实施例中，动子43设置有多个，每一动子43均包括缓冲件33(如图5所示)，多个动子43均安装于磁动力输送线41或辅助输送线42时，沿动子43的移动方向，缓冲件33对应设置于动子本体10的相对两侧。

需要说明的是，在磁动力输送线41或辅助输送线42上，每个动子43相对于所有的其他动子43而言，都是相互独立运动的。为降低多个动子43在同一传输线2上运行发生意外碰撞时造成的负面影响，本实施例设置的相邻两个动子43的缓冲件33先接触，缓冲件33可以首先变形吸收冲击产生的能量，减缓撞击力，以保护动子43和动子43上被运输物料的安全。其中，缓冲件33的制备材料可以使用具有弹性和韧性的材料，例如橡胶、树脂或塑料等。

进一步地，请参见图14-17，在本申请一些实施例中，混合输送线40具有至少一弧形段44，在弧形段44处，第一导轨412与第二导轨422非共线设置。

需要说明的是，当动子43在混合输送线40上移动且混合输送线40具有弧形段44时，动子43需要在传输线的弧形段44处进行转弯。由于第一导轨412与第二导轨422非共线设置，由此使得第一导轨412与第二导轨422在转弯时具有不同的转向角度/转向半径，可以根据实际工况需求以选择动子43在弧形段44处的运动形态，也即根据工况的需求以选择动子43在转弯时经由第一导轨412导向或者经由第二导轨422导向。可以理解的是，在一些实施例中，若从动组件20与第一驱动机构421(即动子43在第二导轨422上运动)相较于第一永磁阵列11与第一电枢绕组411(即动子43在第一导轨412上运动)具有更加稳定的配合结构，在弧形段44处，第二导轨422 可以具有较长的运动行程，或者，第二导轨422可以具有较大的转向角度，以保证动子43在弧形段44运动的稳定；在一些实施例中，第二导轨422可以具有较短的运动行程，或者，第二导轨422可以具有较小的转向角度，以使得动子43在弧形段44也可以具有较高的运动速度；在一些实施例中，动子43在弧形段44处仅与第一电枢绕组411及第一驱动机构421中的一者配合，也即，动子43仅在第一导轨412及第二导轨422中的一者上移动，由此可以降低传输线体的设置成本。可以理解的是，在一些实施例中，若从动组件20与第一驱动机构421相较于第一永磁阵列11与第一电枢绕组411具有更低的设置成本，在直线段或弧形段44处，可以仅设置从动组件20与第一驱动机构421传动连接，以降低整体输送线的设置成本。

随着生产制造自动化的发展，磁动力输送线越来越多地应用于产品加工制造的输送环节，以实现处于不同加工工位之间的半成品传递。

磁动力输送线的输送速度快、定位精确高且生产节拍柔性(磁动力输送线上的运送半成品的动子的移动速度可根据生产节拍的时间周期需求进行设置)等特点在产品的输送环节的作用得到肯定；但是磁动力输送线造价较高，整条生产线使用磁动力输送线导致生产线的部署成本过高。

为了解决上述问题，请参见图19至图20，本申请实施例提供一种辅助输送线42以及混合输送线40，混合输送线40包括磁动力输送线41、辅助输送线42以及动子43。

辅助输送线42用于与磁动力输送线41配合且两者都可驱动动子43移动，辅助输送线42的部署成本较低，磁动力输送线41的部署成本较高，实际生产线部署时，回流工序环节、定位精度以及传输速度要求不高的工序环节可使用辅助输送线42，输送精度以及传输速度要求较高的工艺环节可使用磁动力输送线41；且辅助输送线42与磁动力输送线41可以组合以构成混合输送线40，确保生产线具有柔性高效的基础上，降低生产线的部署成本。

进一步地，请结合图19至图21，辅助输送线42可包括第二导轨422、第一驱动机构421以及位置传感组件423，动子43可包括滑块34，第二导轨422通常沿直线延伸，滑块34与第二导轨422构成直线导轨，滑块34可沿第二导轨422的延伸方向移动，第二导轨422以引导和限制动子43的移动路径。本实施例对辅助输送线42的设置形式不作限定，辅助输送线42既可以设置为直线输送线，也可以设置为曲线输送线，例如弧形输送线。

本申请实施例对滑块34的具体设置结构不作限定，滑块34可以以多种类型的结构与第二导轨422配合，以实现在第二导轨422上的运动。例如，滑块34可以包括带滑槽的滑块，滑槽用于容纳第二导轨422，动子43在移动时，可以带动滑块沿第二导轨422移动；再如滑块34可以为滑动滚子，滑动滚子用于沿第二导轨422滚动，动子43在移动时，可以带动滑动滚子沿第二导轨422滚动，当然，滑块34也可以同时包括具有滑槽的滑块以及滑动滚子，动子43在移动时，滑块沿第二导轨422移动，同时滑动滚子沿第二导轨422滚动；又如，滑块34可以为带滚珠的滑块(即滚珠滑块)，动子43在移动时，可以带动滚珠滑块中的滚珠在第二导轨422上进行滚动，进而使得滚珠滑块沿第二导轨422移动。

滑块34通常采用经过调质处理的45钢，因经过调质处理的45钢可增加滑块34的耐磨性，可使滑块34承受与第二导轨422滑动连接而产生的滑动摩擦力，进而可提高滑块34的使用寿命；第二导轨422的材料通常为轴承钢、碳钢以及不锈钢等，此种材料的应用可提高第二导轨422的强度、硬度以及耐磨性，以提高第二导轨422的使用寿命；进一步地，第二导轨422通常采用机械加工方式以及冷拔加工方式等方式制成，可增加第二导轨422的抗拉强度，以保证滑块34与第二导轨422滑动连接的顺畅性以及稳定性。

进一步地，第一驱动机构421用以驱动滑块34沿第二导轨422(例如附图20中的第二导轨422沿直线延伸)进行移动，第一驱动机构421可包括传送件4211以及对接结构4214，传送件4211可以包括同步带轮4212、直线电机、旋转电机、丝杆、齿条等。对接结构4214可包括摩擦传送结构、固定传送结构以及磁传送结构中的至少一种，本实施例对此不作限定。

以传送件4211为同步带轮4212和摩擦传送结构为同步带4215为例进行展开叙述，请结合图19至图22，同步带轮4212与同步带4215传动连接以带动至少部分同步带4215沿引导方向S移动，同步带4215用于连接动子43，以使动子43沿第二导轨422移动。

请参照图22结合图19，第一驱动机构421可包括以摩擦传送结构实现对接的对接结构4214，具体地，对接结构4214可包括同步带4215；传送件4211包括同步带轮4212以及用于支撑同步带4215的支撑结构4213。同步带轮4212可设置为两个，两个同步带轮4212间隔设置，且同步带4215套设于两个同步带轮4212的周侧，且同步带4215的传送方向与第二导轨422的引导方向S平行；同步带轮4212带动同步带4215进行转动；在一些实施例中，同步带轮4212周侧可设置有连接齿，同步带4215靠近同步带轮4212的一侧开设有齿槽，随着同步带轮4212的转动，连接齿与齿槽卡接以及脱离，使同步带轮4212带动同步带4215进行转动；同时利用连接齿与齿槽间的卡接以及脱离，可使同步带轮4212与同步带4215连接地较为稳定，以提高同步带4215运行平稳性。

同步带轮4212与同步带4215的传动连接处也可设置相互啮合的传动齿，随着同步带轮4212的转动，带动同步带4215进行转动。需要说明的是，同步带4215以及同步带轮4212的传动连接的方式在本申请中不做限定，可根据实际的需求进行设置。

进一步地，第一驱动机构421可与第二导轨422位于同一安装平面内(请结合图19，同步带4215与第二导轨422安装于同一水平台面)，同步带4215可位于第二导轨422的左侧或者右侧(根据查看角度不同，也可认为是前侧或者后侧)；在一些实施例中，同步带4215也可与第二导轨422安装于同一竖直面内(例如同步带4215与第二导轨422安装于同一垂直台面)，同步带4215位于第二导轨422的上侧或者下侧；需要说明的是，同步带4215相对于第二导轨422的位置取决于动子43的结构，空间位置允许的情况下，可通过调整动子43的结构，以确定同步带4215与第二导轨422的位置关系；本申请对同步带4215与第二导轨422间的位置关系不做限定，可根据实际的需求设置。

在一些实施例中，请参见图23，同步带轮4212可设置有多个，多个同步带轮4212间隔设置，且同步带4215套接于多个同步带轮4212的周侧；多个同步带轮4212中位于两端部的同步带轮4212作为主动轮，可为同步带4215的传动提供动力，而位于中部位置的同步带轮4212作为从动轮，可为同步带4215提供支撑，以避免同步带4215因承载过大发生变形而影响同步带4215的转动；在一些实施例中，位于中部的同步带轮4212也作为主动轮(位于中部的同步带轮4212受到驱动力驱动)，对同步带4215进行支撑的基础上也可为同步带4215的传动提供动力。需要说明的是，多个同步带轮4212中相邻两者间的间隔可根据同步带4215的长度进行设置。

在一些实施例中，第一驱动机构421也可包括以固定传送结构实现对接的对接结构4214，例如，对接结构4214与动子43中的一者设置有齿轮，另一者设置有齿条，通过齿轮与齿条的啮合以带动动子43做直线运动，进而可使动子43沿第二导轨422的引导方向S传动；或者，在一些实施例中，第一驱动机构421也可包括以皮带传送系统实现对接的对接结构4214以及皮带，具体地，对接结构4214可为板链，板链设置于皮带且可以与动子43固定连接，通过皮带的运动，带动板链的运动，进而带动动子43的运动，由此使得动子43可以沿第二导轨422的引导方向S传动；又如，在一些实施例中，第一驱动机构421包括同步带4215以及同步带轮4212，同步带4215具有可以与拨叉固定连接的拨杆，动子43具有拨叉，拨杆随同步带轮4212的运动与拨叉固定连接，进而带动动子43沿第二导轨422的引导方向S传动。

进一步地，同步带4215用于连接动子43，以使动子43沿第二导轨422的引导方向S移动，同步带4215可以以摩擦传动方式与动子43实现对接，具体来说，动子43用于承载半成品，通过动子43的位置移动将半成品运送至对应的加工工位。请参见图 24并结合图19，动子43包括动子本体10、固定结构21以及从动组件20，固定结构21通过螺钉安装固定于动子本体10，以确保固定结构21与动子本体10间连接的牢固性；滑块34与第二导轨422滑动配合且沿第二导轨422的引导方向S移动，滑块34与动子本体10固定连接，进而可使滑块34沿第二导轨422的引导方向S移动。

在一些实施例中，固定结构21以及滑块34两者可通过焊接或卡接安装于动子本体10；固定结构21以及滑块34也可与动子本体10一体铸造成型，提高固定结构21与动子本体10的整体性，铸造材料可为铸造合金(包括铸铁、铸钢以及铸造非铁合金等)或者铸造塑料(包括聚苯乙烯、聚酯树脂以及环氧树脂等)。

进一步地，请参见图24结合图19，固定结构21可设置为板状，且板状的固定结构21所在的平面与同步带4215的带面平行；固定结构21上开设有通孔(图中未示出)，且通孔的中轴线与同步带4215的带面垂直。

从动组件20可包括摩擦结构22、导向杆231以及弹性件(图中未示出)，导向杆231的一端可活动穿设于通孔内，另一端与摩擦结构22通过螺钉固定连接，以使摩擦结构22可在通孔的位置限定下，沿通孔的中轴线方向(垂直于同步带4215的带面的方向)做往复运动。为了确保摩擦结构22与导向杆231连接牢固性，导向杆231与摩擦结构22的固定的方式可为焊接或是一体成型等，本申请不做限定，可根据实际的需求进行设置。

为了使摩擦结构22在导向杆231的长度范围内沿通孔的中轴线方向做往复运动，导向杆231远离摩擦结构22的一端设置有挡位部2311，挡位部2311可为档位圈或是档位头等，以避免导向杆231脱离固定结构21的通孔限定的移动区间。

进一步地，摩擦结构22与同步带4215摩擦传动，摩擦结构22可在同步带4215的带动下发生位置移动，进而可使同步带4215带动动子43沿第二导轨422的引导方向S进行移动；摩擦传动的传动方式简单，可节省实现摩擦结构22与同步带4215间传动连接的成本。

为了确保摩擦结构22与同步带4215之间产生的摩擦力，足以使同步带4215带动摩擦结构22进行位置移动，可将弹性件套设在导向杆231的周侧，且位于固定结构21与摩擦结构22之间，利用弹性件的弹力以确保摩擦结构22传输至同步带4215的压力，根据摩擦力的公式：f＝μ*FN，在摩擦系数μ一定的情况下，摩擦结构22传递至同步带4215的压力FN越大，摩擦结构22与同步带4215间的摩擦力f越大。

在一些实施例中，动子43与同步带4215的对接结构4214也可包括以固定传送方式实现对接的对接结构4214，以及以磁性吸附方式实现对接的对接结构4214，两者的作用过程以及作用原理较为常规，不做具体叙述。

为了进一步地提高摩擦结构22施加于同步带4215带面的压力，请参见图25，固定结构21具有靠近同步带4215带面的安装面211，摩擦结构22具有靠近同步带4215的摩擦面2211，同步带4215具有内接触面4216以及外接触面4217(同步带4215的内接触面4216以及外接触面4217为同步带4215带面的相对两面，内接触面4216位于同步带4215围成的环状结构的内部，而外接触面4217位于同步带4215围成的环状结构的外部)，同步带4215的内接触面4216以及外接触面4217两者的传送部位都可与水平面平行。同步带轮4212与同步带4215的内接触面4216接触，通过摩擦传动的方式以使同步带轮4212带动同步带4215转动；摩擦结构22与同步带4215的外接触面4217接触，摩擦结构22与同步带4215的外接触面4217摩擦传动以带动摩擦结构22位置移动，以实现动子43的位置移动。

同步带4215的外接触面4217与固定结构21的安装面211对应设置，沿通孔的中轴线的延伸方向，固定结构21的安装面211至同步带4215的内接触面4216间的距离为L1mm，固定结构21的安装面211至同步带4215的外接触面4217间的距离为L2mm，固定结构21的安装面211至摩擦结构22的摩擦面2211间的距离为L3mm，满足条件式：L1mm＞L3mm＞L2mm。

通过满足上述的条件式，可使摩擦结构22与同步带4215的外接触面4217过盈配合，增加摩擦结构22与同步带4215的外接触面4217间的压力，进而增加摩擦结构22与同步带4215间的摩擦力，提高摩擦结构22与同步带4215间的摩擦传动的可靠性，以使同步带4215带动摩擦结构22进行移动。

在一些实施例中，同步带4215的内接触面4216以及外接触面4217两者也都可与水平面垂直，外接触面4217与安装面211之间的距离小于摩擦面2211与安装面211之间的距离，使摩擦结构22与同步带4215的带面之间过盈配合以增加两者间的摩擦力。

进一步地，请参见图22并结合图19、图25，传送件4211还包括用于支撑同步带4215的支撑结构4213，支撑结构4213沿同步带4215的传送方向延伸；此时将位于两同步带轮4212之间且相对设置的同步带4215的内接触面4216分别记为第一内接部42161以及第二内接部42162；支撑结构4213位于两同步带轮4212之间，且位于两同步带轮4212与同步带4215围设范围内，支撑结构4213可包括两组，一组与第一内接部42161抵接，另一与第二内接部42162抵接，进而支撑结构4213可支撑与第一内接部42161以及第二内接部42162对应的同步带4215，避免同步带4215在重力的作用下变形，以确保同步带4215转动的平顺性。

在一些实施例中，根据动子43与同步带4215对接的位置不同，动子43可分别与第一内接部42161以及第二内接部42162对应的同步带4215的外接触面4217摩擦传动，以提高辅助输送线42的输送方式的多样性以及灵活性。

在一些实施例中，支撑结构4213也可包括一组，且与第一内接部42161(或者第二内接部42162)抵接，以对同步带4215进行支撑；同时动子43可与第一内接部42161对应的同步带4215的外接触面4217摩擦传动(或者动子43可与第二内接部42162对应的同步带4215的外接触面4217摩擦传动)，支撑结构4213的位置可根据实际需求进行设置，本申请不做限定。

进一步地，请参见图22，支撑结构4213可包括硬质支撑板42131以及软质支撑板42132，硬质支撑板42131与软质支撑板42132可沿垂直于同步带4215表面的方向堆叠设置，且软质支撑板42132位于硬质支撑板42131与同步带4215之间，软质支撑板42132用于支撑同步带4215带动动子43移动的位置。

软质支撑板42132的材料可为塑料，且与同步带4215接触，用于缓冲动子43的负载；硬质支撑板42131可为型材，用于对同步带4215进行支撑，以保证同步带4215运行的平顺性。同时软质支撑板42132具有与同步带4215接触的光滑面，当定子具有较重的负载时，硬质支撑板42131用于支撑同步带4215，以确保同步带4215的转动，同时软质支撑板42132的光滑面可减小同步带4215与软质支撑板42132间的摩擦，以提高同步带4215的输送速度；且当定子具有较重的负载时，软质支撑板42132也可以为硬质支撑板42131的设置起到缓冲作用。

进一步地，支撑结构4213还包括至少两个过渡件42133，两过渡件42133设置在软质支撑板42132与同步带4215之间，起到张紧同步带4215的作用；同时两过渡件42133位于软质支撑板42132的靠近同步带轮4212的两端，可以抬升同步带4215的端面高度，以使抬高的同步带4215的带面与水平面平行；同时通过抬升同步带4215的端面高度以使得摩擦块与同步带4215更好地抵接，进而提高摩擦结构22与同步带4215间的摩擦力。

进一步地，过渡件42133的设置使摩擦结构22可较为稳定地与同步带4215摩擦传动连接，且动子43由辅助输送线42过渡至磁动力输送线41时，过渡件42133的设置使得动子43可更稳定地移动至磁动力输送线41。

为了能够根据需求调整动子43的移动速度，请参见图21结合图19，位置传感组件423包括多个位置传感器4231以及与多个位置传感器4231电连接的控制器(图中未示出)，多个位置传感器4231沿第二导轨422的引导方向S依次排布且与第二导轨422通过连接板螺接，以使位置传感器4231与辅助传感器牢固连接。在一些实施例中，位置传感器4231与第二导轨422的连接方式也可为粘接或是卡接等，也可根据实际的需求进行设置，本申请不做限定。

动子43经过位置传感器4231时，位置传感器4231可检测动子43的位置信息(位置信息包括动子43的位置以及动子43的速度)，并输出动子43的位置信息至控制器，控制器根据接收到的动子43的位置信息调节同步带4215的传动速度，同时动子43与同步带4215摩擦传动，进而动子43的移动速度根据同步带4215的速度的变化而变化，进而可根据动子43移动的实际需求，通过控制器对同步带轮4212的转动速度进行调节。

进一步地，位置传感器4231可包括信号发射器(图中未示出)以及信号接收器(图中未示出)，信号接收器可安装于第二导轨422的一侧且与第二导轨422通过螺栓固定连接，信号发射器可安装于动子43，动子43沿第二导轨422移动，可触发信号发射器发出信号，信号接收器接收到信号发射器发出的信号发生变化时，信号接收器输出动子43的位置信息至控制器。

通过控制同步带4215的转动速度，以调节动子43的移动速度，进而动子43由磁动力输送线41移动至辅助输送线42时，可增加动子43的移动速度，以使动子43在辅助输送线42上时可快速移动，动子43由辅助输送线42移动至磁动力输送线41时，可减小动子43的移动速度，以使动子43可较为平稳地由辅助输送线42移动至磁动力输送线41。

在一些实施例中，信号发射器也可安装于第二导轨422的一侧，而信号接收器安装于动子43，信号接收器接收到信号发射器发出的信号发生变化时，信号接收器输出动子43的位置信息至控制器。

在一些实施例中，信号发射器以及信号接收器两者都可安装于第二导轨422，动子43沿第二导轨422的引导方向S进行移动时，信号接收器接收到信号发射器发出的信号发生变化时，信号接收器输出动子43的位置信息至控制器。

进一步地，位置传感器4231可包括磁栅式传感器，磁栅式传感器可包括磁栅、磁头以及检测电路；磁栅用于记录一定功率的正弦信号或是矩形信号，磁头用于读写磁栅上的正弦信号或是矩形信号，且将读写的信号转换为电信号传输至控制器。

磁头可包括动态磁头以及静态磁头两种，动态磁头与静态磁头区分是由两者读取信号的方式决定的。动态磁头包括一组输出绕组，动态磁头相对于磁栅运动时，动态磁头才能读写磁栅上的信号，且可将读写的信号转换为电信号传输至控制器；进而可将动态磁头安装于动子43，随着动子43在同步带4215的带动下沿第二导轨422移动，以使动态磁头输出一定频率的正弦信号或是矩形信号至控制器。

静态磁头在铁芯上绕有两个线圈，两个线圈包括激磁绕组以及输出绕组；静态磁头与磁栅间无相对运动，通常由若干个磁头串行连接构成静态磁头体，静态磁头体置于磁栅的一侧。

当在激磁绕组上施加交变的激磁信号时，每个交变信号周期内两次激磁信号产生磁通使铁芯饱和，铁芯的磁阻很大，磁栅上的信号磁通不能通过磁头，因而输出绕组不能输出感应电势；当每个交变信号周期内激磁信号两次过零时，铁芯不饱和，磁栅上的信号磁通能够通过输出绕组的铁芯，以使输出绕组输出感应电势。

此时可静态磁头作为信号发射器以及磁栅作为信号接收器两者都可安装于第二导轨422，动子43沿第二导轨422的引导方向S移动，以使静态磁头可读写出磁栅上的信号，并将读写的信号输送至控制器。

在一些实施例中，位置传感器4231也可以一个或多个为霍尔传感器，霍尔传感器设置于第二导轨422的至少一侧。当动子43运行至霍尔传感器处时，动子43中的永磁体所产生的磁场将使得霍尔传感器中的电荷载流子磁场发生畸变；也即，当动子43运动至霍尔传感器处时，动子43中的永磁体所具有的磁通密度超过霍尔传感器的预设阈值，传感器检测到此磁通密度并产生霍尔电压，即通过霍尔效应检测出动子43与霍尔传感器之间的距离，随后将带有距离数据的信号输送至控制器，使得控制器以控制同步带4215的传送速度，进而控制动子43的运动速度。

在一些实施例中，位置传感器4231也可包括光栅式传感器、红外传感器、颜色传感器以及霍尔传感器中的至少一种，具体的作用的原理以及作用的过程较为常规，在此处不做叙述。

进一步地，本申请的第二方面提供了一种混合输送线40，请参见图21，混合输送线40包括多组磁动力输送线41以及多组辅助输送线42，且多组磁动力输送线41与多组辅助输送线42沿第二导轨422的引导方向S依次交替排布，以形成磁动力输送线41——辅助输送线42——磁动力输送线41的输送结构；或者辅助输送线42——磁动力输送线41——辅助输送线42的输送结构。进而可在定位精度高且对输送速度要求高的工序使用磁动力输送线，而在定位精度高以及传输速度要求不高的工序使用辅助输送线42，可满足动子43对半成品输送的速度以及精度的要求，同时也可降低生产线的部署成本。

进一步地，为了便于磁动力输送线与辅助输送线42对接，请参见图21结合图1，磁动力输送线41还包括第一导轨412，磁动力输送线41与辅助输送线42对接时，第二导轨422与第一导轨412对接，需要说明的是，第二导轨422与第一导轨412的截面一致，以使滑块可在第二导轨422与第一导轨412滑动；进而磁动力输送线41与辅助输送线42交替排布时，滑块34可从磁动力输送线41移动至辅助输送线42，以及从辅助输送线42移动至磁动力输送线41，进而可确保滑块34较为顺畅地在由磁动力输送线41以及辅助输送线42交替排布构成的生产线移动。

请参见图1至图21，磁动力输送线41还包括第一电枢绕组411，动子本体10连接于第一电枢绕组411，第一电枢绕组411内的线圈通一交流电，以改变第一电枢绕组411对应位置的动子43的移动速度。进一步地，同一第一电枢绕组411上可设置多个动子43，且通过控制不同动子43对应位置的线圈内的交流电，以分别控制位于不同位置的动子43运动。那么，为了配合第一电枢绕组411上的多个不同的动子43的移动，辅助输送线42上也可设置多个不同的动子43，进而可同时对半成品进行输送，以提高半成本加工的效率。

进一步地，请参见图26，磁动力输送线41对应的加工工位改变时，磁动力输送线41对应位置对半成品的定位精度以及运输速度要求较低，同步带4215可延伸至磁动力输送线41对应的位置，此时，第一电枢绕组411内的线圈内不通进交流电，同步带4215可带动位于磁动力输送线41的第一导轨412上的动子。

在一些实施例中，请参见图27，混合输送线40还可包括接驳组件45，接驳组件45用以连接磁动力输送线41与辅助输送线42。

进一步地，辅助输送线42位于磁动力输送线41的一侧且与磁动力输送线41平行，可以理解的是，辅助输送线42以及磁动力输送线41两者都与第二导轨422的引导方向S平行。同时为了便于接驳组件45连接辅助输送线42与磁动力输送线41，需满足辅助输送线42沿第二导轨422的延伸长度与磁动力输送线41的沿第二导轨422的延伸长度一致。

接驳组件45包括两组，一组接驳组件45用于连接辅助输送线42首部与磁动力输送线41的尾部，另一组接驳组件45用于连接辅助输送线42的尾部与磁动力输送线41的首部，进而可在半成品的定位精度高且对半成品的运输速度有要求的输送环节部署磁动力输送线41，而辅助输送线42可作为回流输送线，以将动子43由磁动力输送线41的尾部传输至磁动力输送线41的首部，以使动子43运送半成品至对应的工位；且可实现对动子43的循环利用，利用磁动力输送线41提高生产效率的同时，辅助输送线42使动子43回流至磁动力输送线的设置，可节省半成品动子43的数量，进而可进一步地节省生产线的部署成本。

接驳组件45的设置可使辅助输送线42与磁动力输送线41组合成的混合输送线40的安装以及连接较为便捷，极大减小了安装难度，进而可极大地提高混合输送线40的适用性。

请参见图28，接驳组件45可包括接驳滑轨451、接驳滑块452以及接驳导轨453，接驳滑轨451与第二导轨422垂直，接驳滑块452可滑动地设置在接驳滑轨451上，且可沿接驳滑轨451的引导方向S往复运动。

接驳导轨453通过螺钉固定连接于接驳滑块452，且接驳导轨453的引导方向S与接驳滑轨451的引导方向S垂直，即是接驳导轨453与辅助输送线42以及磁动力输送线两者都平行，进而接驳组件45与磁动力输送线连接时，接驳组件45的接驳导轨453与第一导轨412对接，且使接驳导轨453与磁动力导共线，以使动子43可由第一导轨412输送至接驳导轨453，以及由接驳导轨453输送至第一导轨412；接驳组件45与辅助输送线42对接时，接驳组件45的接驳导轨453与第二导轨422对接，且使接驳导轨453与第二导轨422共线，以使动子43可由第二导轨422输送至接驳导轨453，以及由接驳导轨453输送至第二导轨422；通过使用接驳组件45易于实现输送线的切换，以使由磁动力输送线与辅助输送线42组成的混合输送线应用于更多的运输场景。

进一步地，请参见图27，辅助输送线42可与磁动力输送线41设置在同一水平安装台面内，辅助输送线42与磁动力输送线41沿水平方向上平行设置，且接驳组件45用于连接辅助输送线42与磁动力输送线41；请参见图29，辅助输送线42也可与磁动力输送线41设置在同一竖直安装台面内，辅助输送线42与磁动力输送线沿垂直方向上平行设置，且接驳组件45用于连接辅助输送线42与磁动力输送线41；进而可将辅助输送线42与磁动力输送线41组成的混合输送线40设置在不同的输送环境内，以增加混合输送线40的适用性。

在一些实施例中，第二导轨422也可设置为曲线状，曲线状的轮廓为标准弧形时，传送件4211可为绕标准弧形的中轴线转动的摩擦盘体，摩擦盘体具有用于与摩擦结构22的摩擦面2211接触的接触面，外接触面4217与安装面211之间的距离略小于摩擦面2211与安装面211之间的距离，以使摩擦结构22与同步带4215的带面之间过盈配合，提高两者之间的摩擦力；或者设置与标准弧形曲线状的轮廓匹配的输送带以实现对动子43在非标准弧形曲线状输送；曲线状的轮廓为非标准弧形时，可根据曲线状轮廓的不同位置弧线的设置不同直径的摩擦盘体；或者设置与非标准弧形匹配的输送带以实现对动子43在非标准弧形曲线状输送。

进一步地，请参见图30，磁动力输送线41可为多组，辅助输送线42为多组，其中一组辅助输送线42作为回流段；多组磁动力输送线41与多组辅助输送线42沿第二导轨422依次交替排布以构成输送段，一组接驳组件45将输送段的尾部与回流段的首部连接，另一组接驳组件45将回流段的首部与输送段的尾部连接。

输送段可用于产品输送线路，进而在产品的输送线路的定位精度高且对速度要求高的位置设置磁动力输送线41，而在产品输送线路的定位精度低且对速度要求较低的位置设置辅助输送线42，进而可在产品输送线路合理地部署磁动力输送线以及辅助输送线42，以降低生产线的部署的成本。生产线的回流段对动子43的定位精度以及速度的要求不高，可设置辅助输送线42，进而可进一步地在保证半成品的输送精度以及输送速度的同时可降低生产线的部署成本。

进而可在产品加工制造的输送环节根据不同工艺环节对半成品输送的不同的时间节拍的需求，灵活设置磁动力输送线41以及辅助输送线42，进而可使整条传输线更能灵活的满足客户的不同需求；同时辅助输送线42、磁动力输送线41以及接驳组件45三者的模块化设置，可提高输送线组装的便利性的同时可节省安装空间。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

一种动子，其特征在于，至少能够应用于磁动力输送线以及混合输送线，所述动子可移动地安装于所述磁动力输送线或者所述混合输送线，所述磁动力输送线包括第一电枢绕组，所述混合输送线包括第一驱动机构；所述动子包括：

动子本体，包括第一永磁阵列，所述第一永磁阵列包括两相对间隔设置的第一永磁体，两所述第一永磁体与所述第一电枢绕组以电流励磁的方式驱动所述动子本体沿所述磁动力输送线移动；

从动组件，与所述动子本体连接，所述从动组件用于与所述第一驱动机构传动连接，并驱动所述动子本体沿所述磁动力输送线或者所述混合输送线移动。
根据权利要求1所述的动子，其特征在于，

所述动子本体包括连接部，所述连接部与所述第一永磁阵列以及所述从动组件均连接，所述从动组件与所述第一永磁阵列位于所述连接部的相对两侧；

所述从动组件与所述第一驱动机构的传动方式为通过摩擦传动、磁性吸附传动和固定接触传动中的至少一种。
根据权利要求1所述的动子，其特征在于，所述从动组件与所述第一驱动机构的传动方式为摩擦传动，所述从动组件包括：

固定结构，与所述动子本体连接；

摩擦结构，用于与所述第一驱动机构抵接并产生摩擦阻力；

张紧结构，位于所述固定结构与所述摩擦结构之间，所述张紧结构连接所述固定结构及所述摩擦结构，且用于将所述摩擦结构抵紧于所述第一驱动机构。
根据权利要求3所述的动子，其特征在于，所述摩擦结构包括：

摩擦块，用于与所述第一驱动机构抵接并产生摩擦阻力；

固定块，与所述摩擦块固定连接，且所述固定块在所述摩擦块上的正投影覆盖所述摩擦块，所述摩擦块设置于所述固定块背离所述张紧结构的表面；

所述张紧结构包括：

导向杆，所述导向杆的一端与所述固定结构活动连接，所述导向杆的另一端与所述固定块固定连接；

弹性件，套设于所述导向杆，所述弹性件的一端与所述固定块抵接，所述弹性件的另一端与所述固定结构抵接。
根据权利要求4所述的动子，其特征在于，所述摩擦块的制备材料为橡胶或树脂中的至少一种。
根据权利要求1所述的动子，其特征在于，

所述从动组件包括两组，两组所述从动组件位于所述动子本体的相对两侧，两相对间隔设置的所述第一永磁体位于两组所述从动组件之间；

所述第一驱动机构包括第二电枢绕组，所述从动组件包括第二永磁阵列，所述第二永磁阵列包括至少一个第二永磁体，所述第二永磁体与所述第二电枢绕组以电流励磁的方式驱动所述动子本体沿所述磁动力输送线或者所述混合输送线移动。
根据权利要求1所述的动子，其特征在于，所述动子还包括：

第一滑动组件，设置于所述动子本体，所述第一滑动组件用于可移动地安装于所述磁动力输送线；

第二滑动组件，设置于所述从动组件，且与所述第一滑动组件间隔设置，所述第二滑动组件用于可移动地安装于所述混合输送线；

或者，所述动子包括：

第一滑动组件，设置于所述动子本体，所述第一滑动组件用于可移动地安装于所述磁动力输送线，且所述第一滑动组件与所述从动组件间隔设置。
根据权利要求1至7中任一项所述的动子，其特征在于，所述动子还包括：

距离传感装置，与所述动子本体连接，所述距离传感装置用于检测所述动子的运动位置。
根据权利要求1所述的动子，其特征在于，所述动子本体具有容纳槽，所述容纳槽沿第一预设方向延伸以贯穿所述动子本体的两端，且所述容纳槽沿第二预设方向延伸，以在所述动子本体的一侧上形成供电枢绕组出入容纳槽的槽口，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直；所述容纳槽包括第一槽壁、第二槽壁以及第三槽壁，所述第三槽壁与所述槽口相对设置，所述第一槽壁与所述第二槽壁相对设置，且分别位于所述第三槽壁的两侧；

所述第一永磁体包括设置于所述第一槽壁的第一磁钢组以及设置于所述第二槽壁的第二磁钢组，所述第二磁钢组与所述第一磁钢组相对设置且相间隔，所述第一磁钢组及所述第二磁钢组均包括至少一沿所述第一预设方向排布的磁体模组，所述磁体模组与所述动子本体可拆卸连接，所述磁体模组包括多个沿所述第一预设方向排布的子磁体。
根据权利要求9所述的动子，其特征在于，

所述第二磁钢组中的永磁体与所述第一磁钢组中的永磁体一一对应，且所述第二磁钢组中的永磁体的磁化方向，与所述第一磁钢组中对应的永磁体的磁化方向相同；

所述磁体模组中的一个或多个所述子磁体排列成海尔贝克阵列；

所述磁体模组包括安装架，所述安装架与所述动子本体可拆卸连接，多个所述子磁体邻接或间隔设置于所述安装架。
根据权利要求9所述的动子，其特征在于，所述磁体模组包括沿所述第一预设方向排布的第一子磁体、第二子磁体、第三子磁体以及第四子磁体；

或者，第一子磁体的磁化方向沿第三预设方向，所述第三预设方向与所述第一预设方向以及所述第二预设方向垂直；

第二子磁体的磁化方向沿第四预设方向，所述第四预设方向与所述第一预设方向平行；

第三子磁体的磁化方向沿第五预设方向，所述第五预设方向与所述第三预设方向相反；

第四子磁体的磁化方向沿第六预设方向，所述第六预设方向与所述第四预设方向相反。
根据权利要求11所述的动子，其特征在于，所述第一磁钢组的多个所述磁体模组中具有至少一第一磁体模组或/和至少一第二磁体模组；

其中，所述第一磁体模组中的所述第一子磁体、所述第二子磁体、所述第三子磁体以及所述第四子磁体沿所述第一预设方向依次排布；所述第二磁体模组中的所述第二子磁体、所述第一子磁体、所述第四子磁体以及所述第三子磁体均沿所述第一预设方向依次排布。
根据权利要求11所述的动子，其特征在于，

所述第一磁钢组中，位于所述第一磁钢组的第一端的永磁体的磁化方向沿第三预设方向，位于所述第一磁钢组的第二端的永磁体的磁化方向沿第五预设方向；或者，

所述第一磁钢组中，沿所述第一预设方向，位于所述第一磁钢组的第一端的永磁体的磁化方向沿第四预设方向，位于所述第一磁钢组的第二端的永磁体的磁化方向沿第六预设方向。
根据权利要求9至13中任一项所述的动子，其特征在于，所述磁体模组中的多个所述永磁体排列成海尔贝克阵列；

其中，所述第一磁钢组靠近所述第二磁钢组的一侧获得磁场增强，所述第二磁钢组靠近所述第一磁钢组的一侧获得磁场增强。
一种混合输送线，其特征在于，所述混合输送线包括磁动力输送线、辅助输送线以及如上述权利要求1至14中任一项所述的动子，所述动子可移动地安装于所述磁动力输送线或者所述辅助输送线，所述磁动力输送线包括第一电枢绕组以及第一导轨，所述第一永磁阵列与所述第一电枢绕组配合以驱动所述动子沿所述第一导轨移动；所述辅助输送线包括第一驱动机构以及第二导轨；所述从动组件与所述第一驱动机构配合以驱动所述动子沿所述第二导轨移动。
根据权利要求15所述的混合输送线，其特征在于，

所述动子设置有多个，每一所述动子均包括缓冲件，多个所述动子均安装于所述磁动力输送线或者所述辅助输送线时，沿所述动子的移动方向，所述缓冲件对应设置于所述动子本体的相对两侧；或者，

所述混合输送线具有至少一弧形段，在所述弧形段处，所述第一导轨与所述第二导轨非共线设置。
根据权利要求15所述的混合输送线，其特征在于，

所述第一驱动机构包括传送件以及对接结构，所述传送件与所述对接结构传动连接，以带动至少部分所述对接结构沿所述第二导轨的引导方向移动，所述对接结构用于连接所述动子，以使所述动子沿所述第二导轨移动；

所述辅助输送线包括位置传感组件，所述位置传感组件包括多个位置传感器以及与多个所述位置传感器电连接的控制器，多个所述位置传感器沿所述第二导轨依次排布且用于检测所述动子的位置信息，并输出所述位置信息至所述控制器，所述控制器用于根据所述位置信息调节所述第一驱动机构对所述动子的驱动速度。
根据权利要求17所述的混合输送线，其特征在于，所述位置传感器包括信号发射器以及信号接收器，所述信号发射器与所述信号接收器两者之一设置于所述第二导轨的一侧，另一用于与所述动子连接；或者，

所述信号发射器与所述信号接收器均设置于所述第二导轨上；

其中，所述信号接收器接收到所述信号发射器发出的信号发生变化时，所述信号接收器输出所述动子的位置信息至所述控制器。
根据权利要求18所述的混合输送线，其特征在于，所述位置传感器包括磁栅式传感器、光栅式传感器、红外传感器、颜色传感器以及霍尔传感器中的至少一种。
根据权利要求17所述的混合输送线，其特征在于，所述第一驱动机构包括摩擦传送结构、固定传送结构以及磁传送结构中的至少一种，当所述第一驱动机构包括所述摩擦传送结构时，所述对接结构包括：

同步带，所述同步带的传送方向与所述第二导轨的引导方向平行；

所述传送件包括：

两同步带轮，两个所述同步带轮间隔设置；以及

用于支撑所述同步带的支撑结构，所述同步带套接于两所述同步带轮的周侧，所述支撑结构位于两所述同步带轮之间，且位于两所述同步带轮与所述同步带围设的范围内，所述支撑结构沿所述同步带的传送方向延伸。
根据权利要求20所述的混合输送线，其特征在于，所述支撑结构包括硬质支撑板以及软质支撑板，所述硬质支撑板与所述软质支撑板沿垂直于所述同步带表面的方向堆叠设置，且所述软质支撑板位于所述硬质支撑板与所述同步带之间，所述软质支撑板用于支撑所述同步带带动所述动子移动的部分。
根据权利要求21所述的混合输送线，其特征在于，所述支撑结构还包括至少两个过渡件，两所述过渡件设置在所述软质支撑板与所述同步带之间，且位于所述软质支撑板的靠近所述同步带轮的两端。
根据权利要求17所述的混合输送线，其特征在于，所述第一驱动机构包括摩擦传送结构、固定传送结构以及磁传送结构中的至少一种，当所述第一驱动机构包括所述摩擦传送结构时，所述对接结构包括：

同步带，所述同步带的传送方向与所述第二导轨的引导方向平行；

所述传送件包括：

多个同步带轮，多个所述同步带轮间隔设置，且所述同步带套接于所述同步带轮的周侧。
根据权利要求20至23中任一项所述的混合输送线，其特征在于，所述磁动力输送线与所述辅助输送线沿所述第二导轨依次排布且两者对接，所述动子沿所述第二导轨可移动地运动于所述磁动力输送线与所述辅助输送线。
根据权利要求24所述的混合输送线，其特征在于，所述第一驱动机构包括：以摩擦传动方式实现对接的对接结构；或者，以固定传送方式实现对接的对接结构；或者，以磁性吸附方式实现对接的对接结构。
根据权利要求25所述的混合输送线，其特征在于，所述动子包括：

动子本体；

从动组件，包括固定结构和摩擦结构，所述固定结构固定于所述动子本体，所述摩擦结构包括导向杆和弹性件，所述导向杆的一端与所述固定结构活动连接，另一端与所述摩擦结构固定连接，且所述摩擦结构用于与所述同步带接触并产生摩擦力，所述弹性件套设在所述导向杆的周侧，且位于所述固定结构与所述摩擦结构之间。
根据权利要求26所述的混合输送线，其特征在于，所述固定结构具有靠近所述同步带的安装面，所述摩擦结构具有靠近所述同步带的摩擦面；

所述同步带具有内接触面以及外接触面，所述内接触面用于与所述同步带轮接触，以使所述同步带与所述同步带轮间产生摩擦阻力，所述外接触面与所述安装面相对设置；

所述摩擦结构用于与所述外接触面接触，沿所述弹性件的伸缩方向，所述安装面至所述内接触面间的距离为L1，所述安装面至所述外接触面间的距离为L2，所述安装面至所述摩擦面间的距离为L3，且满足条件式：L1＞L3＞L2。
根据权利要求24所述的混合输送线，其特征在于，

所述磁动力输送线为多组，所述辅助输送线为多组，且所述磁动力输送线与所述辅助输送线沿所述第二导轨依次交替排布；或者，

所述动子包括滑块，且所述滑块可滑动连接于所述第二导轨或者所述第一导轨；

所述辅助输送线与所述磁动力输送线对接时，所述第二导轨与所述第一导轨对接，所述滑块可在所述第二导轨与所述第一导轨之间移动。
根据权利要求17至23中任一项所述的混合输送线，其特征在于，所述混合输送线还包括接驳组件，所述接驳组件至少设置为两组，一所述接驳组件将所述磁动力输送线的尾部与所述辅助输送线的首部连接，另一所述接驳组件将所述磁动力输送线的首部与所述辅助输送线的尾部连接，所述动子沿所述第二导轨可移动地连接于所述磁动力输送线与所述辅助输送线。
根据权利要求29所述的混合输送线，其特征在于，所述磁动力输送线为多组，所述辅助输送线为多组，其中一所述辅助输送线作为回流段；多组所述磁动力输送线与多组所述辅助输送线沿所述第二导轨依次交替排布以构成输送段，一所述接驳组件将所述输送段的尾部与所述回流段的首部连接，另一所述接驳组件将所述回流段的首部与所述输送段的尾部连接。