WO2024056061A1

WO2024056061A1 - 一种割草机

Info

Publication number: WO2024056061A1
Application number: PCT/CN2023/119054
Authority: WO
Inventors: 韦群力; 石冬冬; 施清华; 埃歇尔·克里斯; 宁承海; 孙延生; 萨奇萨·尼克; 陈辉; 王静; 薛嘉甫; 布洛瓦斯·保利乌斯; 赫特曼·贾奎琳; 余涛; 丁敏; 梅雨; 朱飞; 丁士源; 许跃跃; 李夏子; 王涛
Original assignee: 格力博(江苏)股份有限公司
Priority date: 2022-09-16
Filing date: 2023-09-15
Publication date: 2024-03-21

Abstract

本申请提供一种割草机，涉及割草机领域。割草机包括：机架；割台组件，割台组件安装于机架上；行走机构，行走机构安装在机架上，行走机构包括前轮组件和后轮组件；其中，机架包括有前部机架、后部机架，前部机架与后部机架可拆卸连接，前部机架安装有前轮组件，后部机架安装有后轮组件。当需要更换割台组件以满足使用要求时，首先选择合适规格的前部机架与后部机架进行固定，保证割台组件具有合适的安装尺寸，使得在不同工作环境下，可以更换适配的割台组件，满足多种环境的使用要求。本申请的相适配的割台组件与前部机架也可以始终处于相对连接状态，一方面减少寻找部件的时间，另一方面节约装配工序，提高更换效率。

Description

一种割草机

技术领域

本申请涉及割草机领域，具体涉及一种割草机。

背景技术

园林工具在使用过程中，需要根据不同的使用环境更换不同规格的工作部，以满足不同工作环境的使用要求。如割草机，现有的割草机前轮、后轮安装在机架上后，前轮与后轮之间的轴距无法改变，割台安装在割草机机架的底部，由于轴距确定，因此割台的规格只能在轴距范围内选择。一方面是割台的规格选择变少，无法根据地形等工作环境更换更适合的割台；另一方面，轴距固定，割台与此轴距下的割草机无法良好匹配，导致不能发挥最佳的工作效率。

由此，需要一种方便更换不同规格割台的割草机，以满足不同的使用要求。

申请内容

鉴于以上现有技术的缺点，本申请提供一种割草机，以改善现有的割草机轴距固定，无法根据需要更换合适割台组件的的技术问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本申请提供一种割草机，包括：机架；割台，所述割台安装于所述机架上；行走机构，所述行走机构安装在所述机架上，所述行走机构包括前轮组件和后轮组件；其中，所述机架包括有前部机架、后部机架，所述前部机架与所述后部机架可拆卸连接，所述前部机架安装有前轮组件，所述后部机架安装有后轮组件。

于本申请一示例性实施例中，所述前部机架包括有第一横梁、第一连接部，所述第一连接部由所述第一横梁两端向前伸出，两个所述第一连接部分别装配有所述前轮组件。

于本申请一示例性实施例中，所述第一连接部的前端为竖直向下的装配管，所述前轮组件装配在装配管上以使得前轮绕装配管轴线转动。

于本申请一示例性实施例中，所述前部机架的后端两侧均设有U形凹槽，所述后部机架的前端包括两个方管，所述方管插入所述凹槽内以固定所述前部机架与所述后部机架。

于本申请一示例性实施例中，所述前部机架后端两侧均设有两个第一夹板，两个所述第一夹板的底面设有第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板围成所述凹槽；所述第一夹板、所述方管的侧壁对应位置均设有第一通孔，连接螺栓贯穿所述第一通孔连接固定所述前部机架与所述后部机架。

于本申请一示例性实施例中，所述割台安装于所述机架底部，所述割台与前轮的最小距离为10～60mm。

于本申请一示例性实施例中，所述割台安装于所述机架底部，所述割台与后轮的最小距离为10～60mm。

于本申请一示例性实施例中，所述割草机还包括电池，所述机架上设置有第一安放区，所述电池固定在所述第一安装区内。

于本申请一示例性实施例中，所述第一安放区设有若干第一安装孔，不同规格所述电池匹配不同所述第一安装孔。

于本申请一示例性实施例中，割草机包括：驾乘座椅，驾乘座椅设置于机架上；行走机构，行走机构还包括驱动电机，前轮组件包括前轮，前轮包括第一前轮和第二前轮，后轮组件包括后轮，驱动电机驱动前轮和/或后轮；割台组件，割台组件安装于机架上，割台组件包括，割台，割台侧面设有排草口；切割电机，切割电机驱动割刀绕转轴转动；切割刀，切割刀包括有第一切割刀和第二切割刀；其中，沿割草机纵向投影，若第一前轮投影与第一切割刀转动区域至少部分重叠，则第一切割刀的转动轴轴线位于第一前轮远离排草口一侧；若第二前轮投影与第二切割刀转动区域至少部分重叠，则第二切割刀的转动轴轴线位于第二前轮远离排草口一侧。

于本申请一实施例中，前轮组件包括有转动安装于机架上的前叉，以及安装于前叉上的前轮，前叉前端设有轮防护板，轮防护板的前端超出前轮。

于本申请一实施例中，割台组件包括有割台、调高装置、自锁机构；割台通过调高装置连接在机架上，调高装置包括有与机架转动连接的第一连接杆、第二连接杆、，第一连接杆、第二连接杆分别与割台转动连接，第一连接杆与第二连接杆转动连接有同一个第三连接杆；自锁机构包括有设置于调高装置上的自锁杆、转动连接于机架上的自锁件，自锁件上设有自锁槽，自锁杆进入自锁槽以限制自锁杆的移动。

于本申请一实施例中，自锁件上设手持部，自锁件通过转动轴与机架转动连接，手持部与自锁槽设置于转动轴两侧，自锁件向远离自锁杆的方向转动时，自锁槽释放自锁杆以使得自锁杆回位。

于本申请一实施例中，割草机尾部设有第一充电接口，第一充电接口与地面呈15～30度角。

于本申请一实施例中，第一充电接口处设有可翻转充电口盖。

于本申请一实施例中，机架上转动安装有防翻滚架，防翻滚架具有第一位置和第二位置，防翻滚架第一位置时固定于驾乘座椅旁侧，且高于操作状态下驾乘人员的头顶，以在机架翻滚时保护驾乘人员；防翻滚架在第二位置时，相对于机架折叠，以降低割草机的收纳体积。

于本申请一实施例中，割草机包括有电池，机架上设置有第一安放区，第一安放区设置于驾乘座椅的下方并延伸至机架尾端；第一安放区设有若干第一安装孔，不同规格电池匹配不同第一安装孔。

于本申请一实施例中，机架前端设有附件连接部。

于本申请一实施例中，驱动电机与后轮相连接，后轮组件包括有驻车释放机构，驻车释放机构包括有制动板、手持释放部，手持释放部转动设置于制动板远离后轮的一侧，手持释放部转动至释放状态时，手持释放部部分伸至制动板靠近后轮的一侧，以使得制动板被顶离驱动电机。

于本申请一实施例中，割台设置于机架底部，割台与前轮的最小距离为10～60mm。

于本申请一实施例中，割草机尾部设有储物装置，储物装置包括有上层储物平台、下层储物腔，储物平台与机架转动连接并封盖储物腔。

于本申请一实施例中，割草机包括有机壳、控制组件，机壳尾部围成有一个开口向上的腔体，腔体内装配有控制组件；腔体顶面与储物装置可拆卸连接，拆除储物装置后，控制组件可由腔体上开口处取放。

于本申请一实施例中，割草机包括有操控装置，操控装置包括有两个操控手柄，两个操控手柄分别控制同侧驱动电机转速，以控制前轮和/或后轮的转动；两个操控手柄上分别设有割刀调速键、行走调速键。

于本申请一实施例中，割台组件包括有电机控制器，切割电机设有多个，多个切割电机连接均与电机控制器电连接，一个电机控制器控制多个切割电机的转动。

于本申请一实施例中，割台组件包括有割台、调高装置和锁定装置；调高装置连接割台与机架，以调节割台高度；调高装置包括有与机架转动连接的第一连接杆、第二连接杆，第一连接杆、第二连接杆分别与割台转动连接。调高装置调节切割部到不同高度后，锁定装置限制割台的移动。

于本申请一实施例中，所述调高装置还包括有第三连接杆，所述第三连接杆分别与所述第一连接杆、所述第二连接杆远离所述割台的一侧转动连接。

于本申请一实施例中，调高装置包括有自锁机构，自锁机构包括有自锁杆、自锁件，自锁件与机架铰接，自锁件上设有自锁槽，自锁杆与自锁槽配合限制割台向下移动。

于本申请一实施例中，自锁件通过转动轴与机架转动连接，所述自锁件重心位于转动轴靠近自锁杆的一侧，所述机架上设有限止装置，所述限止装置限制所述自锁件向所述自锁杆方向转动。

于本申请一实施例中，所述限止装置为设置于所述机架上的限止部，所述限止部向所述机架外伸出，所述自锁件底部设有远离所述自锁杆方向的凸起，所述凸起接触到所述限止部底部，以限制所述自锁件向自锁杆方向转动。

于本申请一实施例中，锁定装置包括有卡位板、限位板，限位板与机架相固定，限位板上设有若干限位孔，限位孔配合有限位杆，限位杆插入到不同限位孔内配合卡位板限制割台保持在不同离地距离。

于本申请一实施例中，限位孔的边缘设有凸出的卡孔，限位杆的侧壁设有卡块，卡孔与卡块相匹配。

于本申请一实施例中，割台组件包括有缓冲装置，缓冲装置的一端与机架固定，另一端与调高装置相连，缓冲装置作用于调高装置的作用力与割台组件作用于调高装置的作用力相反。

于本申请一实施例中，第一连接杆远离割台的一端设有脚踩杆，第一连接杆的端部设有若干脚踏安装孔，脚踩杆通过与不同脚踏安装孔配合，以调节脚踩杆在第一连接杆上的位置。

于本申请一实施例中，割台组件包括有割台、切割部、切割挡板，割台安装在割草机机架上；设置于割台上，切割部包括切割电机、以及切割电机驱动的切割刀；切割挡板可拆卸固定于割台底部，切割挡板围成有刀具容纳腔，切割刀设置于刀具容纳腔内。

于本申请一实施例中，切割挡板包括边缘挡板、中部挡板，边缘挡板连成的容纳腔一侧设有排草口，排草口设置于割台前进方向的侧面或后侧，通过侧排的方式可以避免排出的草飞溅到工作人员身上，对工作人员造成影响。

于本申请一实施例中，中部挡板设置于边缘挡板围成区域内，中部挡板与边缘挡板围成若干容纳腔，容纳腔内均设置有切割刀。

于本申请一实施例中，切割刀设置有三个，三个切割刀呈三角形排布。

于本申请一实施例中，排草口处设有排草罩，排草罩开口由割台内向割台外方向变大，便于碎草排出，避免碎草堆积。

于本申请一实施例中，切割电机贯穿割台，切割电机与割台接触处的割台设有若干通风孔，通风孔内气流通过时，会带走切割电机周边的热量，避免切割电机与割台接触位置密闭造成热量堆积的问题出现，提高切割电机的散热效果。

于本申请一实施例中，割台前端设有滚轮。

于本申请一实施例中，靠近所述割草机前轮的所述切割挡板离地高度大于靠近所述割草机后轮的所述切割挡板离地高度。

于本申请一实施例中，切割刀上设有推草部，推草部设置于切割刀切割方向的背侧，切割刀转动的后侧边缘进行向下弯折形成推草部，由此形成切割刀前端对草进行切割，后侧推草部将切割后的草带离，实现切割后草的定向排放。

于本申请一实施例中，割草机包括防翻滚架，防翻滚架转动安装于所述驾乘座椅旁侧的所述机架上，并具有第一位置和第二位置；其中，所述防翻滚架在第一位置时固定立于所述驾乘座椅旁侧，且高于操作状态下驾乘人员的头顶，以在所述机架翻滚时保护驾乘人员；所述防翻滚架在第二位置时，相对于所述机架折叠，以降低所述割草机的收纳体积。

于本申请一实施例中，所述机架上设置有收纳凹槽，所述防翻滚架在第二位置时卡入至所述收纳凹槽内。

于本申请一实施例中，所述防翻滚架通过锁定结构锁定在第一位置和/或第二位置。

于本申请一实施例中，所述锁定结构包括锁定销和安装在所述锁定销上的防松锁定体，所述机架与所述锁定销之间，和/或所述机架与所述防松锁定体之间设置有防丢失牵拉结构。

于本申请一实施例中，所述防丢失牵拉结构包括拉线和拉线穿孔，所述拉线穿孔设置在所述机架上，所述拉线穿装在所述拉线穿孔内，且两端分别与所述锁定销和所述防松锁定体相连接；所述锁定销和所述防松锁定体分别止挡在所述拉线穿孔两侧。

于本申请一实施例中，所述防翻滚架的两侧分别通过螺栓组件转动连接，所述防翻滚架的两侧均设置有防丢失牵拉结构，拉线穿孔设置在所述螺栓组件内的垫片上。

于本申请一实施例中，所述防翻滚架在第一位置时，自下而上向机架的头部倾斜5°～10°。

于本申请一实施例中，所述防翻滚架与所述收纳凹槽相接触的位置设置有减震体和/或防护体，所述防翻滚架上安装有照明组件。

于本申请一实施例中，所述机架的两侧对称安装有安装架，所述防翻滚架的两侧分别与两侧的所述安装架同轴转动连接；所述安装架的高度低于所述驾乘座椅的高度。

于本申请一实施例中，所述防翻滚架上设置有在机架翻滚时防止驾乘人员头部触碰的防护体。

于本申请一实施例中，割草机包括：机架、行走轮、割台组件、割草电机及储物平台；行走轮安装于机架的底部；割台组件安装于机架上，割台组件上设置有割刀；割草电机与割刀连接以驱动割刀转动进行割草，割草电机安装于机架上；储物平台设置于机架上。所述割草机还包括：行走电机，行走电机驱动行走轮运动，从而实现割草机的行走。

于本申请一实施例中，割草机还包括：行走电机、电池组件以及控制器，行走电机驱动行走轮运动，从而实现割草机的行走；电池组件分别与割草电机、行走电机以及控制器电连接；控制器还分别与行走电机及割草电机电连接。

于本申请一实施例中，割草机为坐骑式割草机，机架上设置有驾乘座椅，储物平台安装于机架尾部，机架尾部设置有储物腔，储物腔的开口朝上，储物平台位于储物腔开口处。储物平台与储物腔形成上下两层置物结构，其中储物平台用于放置体积或形态较大的物品，例如，捆绳、水桶等等；储物腔用于容纳一些小物品，例如手机、充电宝、pad等等。

于本申请一实施例中，储物腔的开口边缘上设置有垫块。垫块的作用是隔离储物腔的机壳及储物平台，割草机在割草的过程中会引起储物平台的震动，在储物平台与储物腔之间设置垫块能有效防止储物平台对储物腔边缘造成磨损。

于本申请一实施例中，储物平台与垫块对应的位置处设置有凸台，凸台朝向垫块凸起。凸台与垫块能够有效增加储物腔的容纳高度，从而增加了储物腔的容纳空间。

于本申请一实施例中，储物平台转动安装于机架尾部，并位于驾乘座椅的后方。转动安装使得储物平台能够自储物腔上方掀起，从而便于在储物腔内拿放物品。

于本申请一实施例中，机架尾部上设置支撑架，储物平台转动安装于支撑架上；支撑架与储物平台之间设置有连接件，连接件的一端安装在支撑架上，连接件的另一端安装在储物平台上。支撑架上设置有销孔，储物平台上对应的设置有第一安装孔，将销栓穿过销孔及第一安装孔，实现储物平台与支撑架的转动连接。

于本申请一实施例中，支撑架包括：支撑杆以及安装架。机架上设置有插槽，所述支撑杆插入所述插槽内，所述安装架设置于所述支撑杆的端部。所述支撑杆通过螺栓与安装架连接。安装架的一端连接支撑杆，安装架的另一端连接防翻滚杆。销孔设置于支撑杆上。

于本申请一实施例中，支撑架上还设置有连接孔，储物平台上设置有第二安装孔，连接件的一端安装于连接孔上，连接件的另一端安装于第二安装孔上。连接件的主要作用是加强储物平台的承载能力，此外，连接件还有限位功能。

于本申请一实施例中，连接件为绳索，绳索可以直接安装于连接孔及第二安装孔内。但为了避免连接孔或者第二安装孔对绳索造成的磨损，连接孔内及第二安装孔内分别安装销栓或者螺栓，绳索的端部设置有环扣，环扣安装销栓或者螺栓上，从而能够有效降低绳索受到的磨损。

于本申请一实施例中，储物平台上设置有翻边，翻边位于储物平台的后边缘上，翻边能够有效增加储物平台的强度以及储物平台的承载能力。

于本申请一实施例中，储物平台上设置有若干个摩擦凸起。每一摩擦凸起中部设置有通孔，设置通孔主要有两个作用：首先能够有效减轻置物板的重量，其次通孔能够起到通风的作用以便于维持储物腔内部的干燥度。

于本申请一实施例中，割草机还包括安装于机架上的机壳，在机壳上设置有杯槽，杯槽位于驾乘座椅的旁侧。机壳上还设置有接口，接口上方罩有防尘盖，防尘盖通过扭簧安装于机壳上。防尘盖能有效保护接口。接口可以为USB接口、type-c接口以及micro接口等。

于本申请一实施例中，机壳上设置有操控装置，操控装置上设置有操控键，操控键用于实现对割草机的操控，例如操控割草机的速度、灯光等。操控装置上还设置有显示屏。显示屏呈倾斜设置。

于本申请一实施例中，驾乘座椅上设置有安全带及安全带卡扣，安全带及安全带卡扣分别位于驾乘座椅的两侧。安全带能够保证工作人员的人身安全。所述驾乘座椅的两侧设置有扶手，所述扶手上设置有软垫以增加舒适度。

于本申请一实施例中，行走轮包括前轮组件及后轮组件，前轮组件为万向轮，后轮组件由行走电机驱动。前轮组件的半径小于所述后轮组件的半径。后轮组件的半径较大能够保证割草机具备足够的马力。

于本申请一实施例中，割台组件的出草口处设置有排草罩，排草罩的两侧边上设置有朝下弯折的翻边。排草罩的作用是疏导出草口的碎草屑，同时排草罩两侧的翻边能够有效防止碎草屑在导出过程中飞扬。

于本申请一实施例中，排草罩转动安装于机架上，机架与排草罩之间设置有扭簧。碎草屑带有水分，很容易粘在排草罩的内侧，当需要对排草罩的内侧进行清理时，将排草罩翻转过来清理即可。清理完毕后，排草罩在扭簧的作用下复位。

于本申请一实施例中，排草罩通过两个安装板安装于机架上。两个安装板之间设置有若干个螺栓，排草罩位于两个安装板之间，两个安装板转动安装于机架上，两个安装板固定于两个安装板之间。

于本申请一实施例中，所述割草机为站立式割草机，储物平台设置于机架的中部，储物平台上设置有连接板，连接板与机架连接。连接板能够有效增加储物平台的牢固性。

于本申请一实施例中，储物平台的上设置有三条翻边。三条翻边将储物平台围成一个一边开口的框体，便于置物，同时能够增加储物平台的强度。储物平台上设置有摩擦凸起，摩擦凸起朝上凸起，摩擦凸起中设置有通孔。通孔能够减轻整个储物平台的重量，并且利于储物平台下方的电气设备(例如电机、控制板、电池等)的散热。

于本申请一实施例中，机壳安装于机架上；驾乘座椅安装于机架上；电池安装于机架上并位于机壳的内部，且电池至少部分处于驾乘座椅的下方；控制器分别与电池及割草机的电气设备电连接，控制器安装于机壳内部并位于机壳的尾部。

于本申请一实施例中，机壳包括第一壳体，第一壳体于机架尾部围合成一个内腔，控制器位于内腔中，内腔朝上开口以取放控制器。内腔位于驾乘座椅的后下方，通过内腔朝上的开口能够对控制器进行安装及拆卸，从而便于维修。

于本申请一实施例中，机壳的尾部朝内凹陷形成凹陷区域。还包括尾盖，尾盖可拆卸安装于凹陷区域内。凹陷区域能够形成一个安装空间以安装尾盖，从而使得尾盖的外表面与凹陷区域的上下边缘贴合维持美感。同时尾盖还能对第一壳体起到保护作用。此外，尾盖上还可以设置产品标识信息，例如产品商标或者产品标号等。

于本申请一实施例中，在第一壳体上设置有杯槽，杯槽位于驾乘座椅的旁侧。壳体上还设置有接口，接口上方罩有防尘盖，防尘盖通过扭簧安装于壳体上。防尘盖能有效保护接口。接口可以为USB接口、type-c接口以及micro接口等。

于本申请一实施例中，第一壳体上设置有操控台，操控台上设置有操控键，操控键用于实现对割草机的操控，例如操控割草机的速度、灯光等。操控台上还设置有显示器。显示器呈倾斜设置。

于本申请一实施例中，机壳包括第二壳体，第二壳体设置于第一壳体上并将开口遮盖。第二壳体能自第一壳体上拆除。第二壳体能够有效保护位于内腔中的控制器，起到防尘、防晒、防淋的作用。当需要检修控制器时，拆除第二壳体，即可将控制器自内腔内取出，从而增加了维修过程的便利度。

于本申请一实施例中，第二壳体上设置有储物腔。储物腔为一朝向内腔凹陷，且朝上开口的开口腔体。储物腔能够容纳小型物品，例如操作人员随时携带的手机、钱包、钥匙等。

于本申请一实施例中，机架尾部上设置支撑架，储物平台转动安装于支撑架上；支撑架与储物平台之间设置有连接件，连接件的一端安装在支撑架上，连接件的另一端安装在储物平台上。支撑架上设置有销孔，储物平台上对应的设置有第一安装孔，将销栓穿过销孔及第一安装孔，实现储物平台与支撑架的转动连接。储物平台位于储物腔的上方，二者形成上下两层置物空间，其中储物平台用于放置大型物品，储物腔用于放置小型物品。检修时，将储物平台掀起，第二壳体拆除，即可对控制器进行检修。

于本申请一实施例中，机壳内安装有安装架，控制器安装于安装架上。安装架可拆卸的安装于第一壳体的内侧，并位于内腔中，控制器可拆卸的安装于安装架上。将控制器安装于安装架上能够增加控制的牢固性，防止控制器在割草过程中由于机身颠簸或震动发生松动。控制器采用可拆卸安装便于后期维修时对控制器进行拆除以利于维修人员在机身外部对控制进行检修，从而增加了操作空间，降低了维修难度。此外，可拆卸安装还利于更换控制器，从而增加割草机其他部件的使用寿命。

于本申请一实施例中，安装架上设置有支架。支架可拆卸安装于安装架上。支架用于安装第二壳体以使第二壳体卡扣于第一壳体上。支架的可拆卸安装方式便于机身组装前的运输，且能降低加工成本，同时还便于更换降低维修成本。

于本申请一实施例中，还包括支撑板，支撑板安装于机架上并位于机壳的内部，电池与控制器分别位于支撑板的两侧，第二壳体位于支撑板的上方。支撑板的作用一方面是支撑第二壳体，另一方面是保护位于内腔中的控制器。

于本申请一实施例中，在机壳的尾部设置有尾灯。尾灯为条状灯，铺设于机壳的尾部，并位于第二壳体的边缘处。尾灯能够按照控制器的控制指令点亮，以显示割草机的工作状况。

于本申请一实施例中，割草机包括：机身、切割系统、行走系统、操控系统以及显示系统；其中，切割系统安装于机身上，包括至少一个用于割草的刀具及刀具驱动装置；行走系统安装于机身上，包括用于使割草机发生运动的行走轮及行走轮驱动装置；操控系统安装于机身上，包括用于操控割草机的操作装置，操作装置上设置有调速键；显示系统设置于机身上，包括用于显示行走速度与切割速度的标识信息，标识信息包括：调速标识；通过调速键或者调速标识能够设定行走速度或切割速度。

于本申请一实施例中，割草机还包括：记录系统、供能系统及监控系统；记录系统包括用于记录割草机的故障信息及对应的故障处理措施、警示信息以及阶段割草信息的存储器；供能系统包括至少一个电池包；监控系统用于监控切割系统、行走系统、操控系统、记录系统以及供能系统有关的状态。

于本申请一实施例中，显示系统还用于显示外设工具状态。外设工具状态包括外设工具的开启或关闭。割草机还包括用于连接外设工具的接口；监控系统还用于在检测到外设工具后控制是否启用外设工具。

于本申请一实施例中，操控系统还包括用于操控割草行走系统的操控手柄。操控手柄转动安装于机身上，操控手柄的旋转角度与行走速度正相关。调速键设置于操控手柄的端部。通过操控操控手柄能够割草机行走速度及行走转动角度。

于本申请一实施例中，操控系统包括两个操控手柄，每一操控手柄上分别设置有调速键，调速键安装于对应的操控手柄的端部

于本申请一实施例中，还包括通信系统，监控系统分别与通信系统及显示系统电连接。

一种显示系统，包括显示屏，显示屏设置于机身上，显示屏用于显示行走速度与作业速度的标识信息，标识信息包括：调速标识；通过调速标识能够设定机身的行走速度或作业速度。

于本申请一实施例中，显示屏包括状态显示区及作业显示区，状态显示区用于显示状态信息，作业显示区用于显示作业信息；作业信息包括标识信息。

于本申请一实施例中，状态信息包括：操作者的在位状态、电磁刹车的吸合与释放状态、当前时区的时间、蜂窝网信号状态、远程控制状态、照明设备状态、报警灯状态以及项目名称的至少一个。项目名称可以为作业信息中某一项信息的名称。例如项目名称可以为灯光、设置、阶段作业信息等。

于本申请一实施例中，作业信息包括故障提示，故障提示包括故障信息及对应的故障处理措施，故障信息包括故障代码以及对应的故障明细。

于本申请一实施例中，作业信息还包括阶段作业信息，阶段作业信息包括：作业面积、作业时长以及平均时速。

于本申请一实施例中，作业信息还包括暂停提示信息，暂停提示信息包括暂停时长。

于本申请一实施例中，割草机包括机身、行走轮、割台组件、切割电机、控制器以及灯组，其中，机身包括机架；行走轮转动安装于机架上；割台组件设置于机架上，割台组件上设置有割刀；切割电机设置于机架上，并与割刀连接；控制器设置于机身内部并与切割电机电连接；灯组设置于机身上，并与控制器电连接，且在控制器的控制下按照预设的发光方式被点亮，灯组具有至少一种发光方式，灯组的发光方式与割草机的状态相对应。例如，灯组的发光方式不同对应的割草机状态不同，在某一实施方式中，灯组的发光方式与割草机的状态一一对应。

于本申请一实施例中，割草机还包括：功能组件以及操控组件。其中，供能组件包括电池包，以对割草机提供能源。操控组件包括操控面板以及设置于操控面板上的操控键，以实现对割草机的操控。割草机还包括行走电机，行走电机驱动行走轮滚动以使割草机能够按照操控方式进行移动。

于本申请一实施例中，灯组包括：前照灯、侧照灯、顶灯或者尾灯的至少一种。

于本申请一实施例中，前照灯、侧照灯或者顶灯为白光灯。前照灯、侧照灯或者顶灯包括灯罩以及设置于灯罩内部的灯珠，前照灯、侧照灯或者顶灯的灯罩与灯珠配合对外发出白色灯光。例如灯珠为白色灯珠，灯罩为透明灯罩。

于本申请一实施例中，尾灯为红光灯；尾灯包括尾灯灯罩以及设置于尾灯灯罩内部的尾灯灯珠，尾灯灯罩与尾灯灯珠配合对外发出红色灯光。例如尾灯灯罩为红色灯罩，尾灯灯珠为白色或者红色灯珠。

于本申请一实施例中，割草机为坐骑式割草机，机身还包括设置于机架上的机壳，坐骑式割草机上设置有防翻滚架以及驾乘座椅，前照灯设置于驾乘座椅下方的机壳处；侧照灯设置于机壳上并分别位于驾乘座椅的两侧；顶灯设置于防翻滚架的顶部；尾灯设置于机壳的尾部。

于本申请一实施例中，割草机为站立式割草机，前照灯设置于机身前侧；侧照灯设置于机身的前侧的左右两个方位；顶灯设置于机身的顶部；尾灯设置于机壳尾部的左右两个方位。

于本申请一实施例中，割草机的状态包括：充电状态、充电完成状态、低电量状态、开灯状态或关灯状态。

于本申请一实施例中，割草机的状态还包括若干个故障状态。故障状态包括故障设备以及故障个数。例如：右驱动控制器有两个故障、左割刀控制器有两个故障等。

于本申请一实施例中，割台组件包括割台、电机控制器及多个切割电机，其中，电机控制器和切割电机均安装在割台上，且多个切割电机均与电机控制器电连接，并由电机控制器集中控制每一切割电机的转动。

于本申请一实施例中，割台上设有用于安装电机控制器的控制器容置腔，该控制器容置腔的底部为开孔结构，电机控制器的至少部分下表面暴露于开孔结构中。

于本申请一实施例中，控制器容置腔上设有控制器防护罩，所述控制器防护罩与所述控制器容置腔的连接处设有进风口。

于本申请一实施例中，电机控制器的底部设有若干散热片，若干散热片沿电机控制器的下表面间隔设置。

于本申请一实施例中，割台上设有用于安装电机控制器的控制器容置腔，电机控制器安装在控制器容置腔内，电机控制器的上表面不高于割台的上表面。

于本申请一实施例中，割台上设有贯穿割台的电机安装孔，切割电机穿过电机安装孔并通过端部的法兰固定在割台上。

于本申请一实施例中，切割电机包括电机端盖、电机壳体、电机转子和电机定子，电机端盖与电机壳体扣合形成电机腔体，电机转子和电机定子安装在电机腔体内。

于本申请一实施例中，电机壳体包括依次连通的连接法兰、第一壳体和第二壳体，连接法兰的外径大于电机安装孔的孔径，第一壳体和第二壳体的外径小于或等于电机安装孔的孔径。

于本申请一实施例中，电机端盖内设有第一轴承安装座，第一轴承安装座与电机转子的第一轴承相匹配，第二壳体内设有第二轴承安装座，第二轴承安装座与电机转子的第二轴承相匹配。

于本申请一实施例中，第一壳体与第二壳体的连接处沿径向向内凸起形成定子支撑台阶，电机定子设置在定子支撑台阶上。

于本申请一实施例中，连接法兰包括多个第一连接部和多个第二连接部，第一连接部沿径向凸出于第二连接部，多个第一连接段与多个第二连接部间隔设置并沿第一壳体的周向依次相连形成连接法兰；第一连接部用于与电机端盖和割台连接。

于本申请一实施例中，电机端盖包括端盖本体和端盖法兰，端盖法兰与连接法兰相匹配，端盖法兰对应第二连接部的位置向下凹陷并与第二连接部形成一台阶，割台对应台阶的位置设有通风孔。

于本申请一实施例中，台阶的高度为10～12mm。

于本申请一实施例中，电机壳体的外表面设有若干加强筋。

于本申请一实施例中，割草机，包括：割草装置；集草装置；输草装置，将所述割草装置中的草输送至所述集草装置；堵塞检测装置，所述堵塞检测装置包括第一活动件，当所述输草装置正常工作时，所述第一活动件处于第一状态；当所述输草装置发生堵塞时，所述第一活动件处于第二状态；和第一传感器，所述第一传感器配置为检测所述第一活动件的状态。

在本发明的一个较佳实施例中，所述集草装置设置有与所述输草装置连通的进草口，所述第一活动件设置在所述集草装置上，且靠近所述进草口的位置。

在本发明的一个较佳实施例中，所述第一活动件被所述输草装置中的气流作用使其在所述第一状态和第二状态之间切换。

在本发明的一个较佳实施例中，所述堵塞检测装置还包括固定板，所述第一传感器安装在所述固定板上，所述第一活动件转动连接在所述集草装置上，所述第一活动件相对于所述集草装置转动，以在第一状态和第二状态之间切换。

在本发明的一个较佳实施例中，所述固定板包括第一限位部，用以限制所述第一活动件的转动范围。

在本发明的一个较佳实施例中，所述固定板包括第一臂和第二臂，所述第一臂一端固定在所述集草装置上，且所述第一臂的另一端延伸形成所述第二臂，所述第一传感器固定安装在所述第二臂上，且所述第一限位部位于所述第二臂的自由端。

在本发明的一个较佳实施例中，当所述第一活动件由第一状态转变为第二状态，且所述第一活动件维持在所述第二状态超过预设时长时，所述堵塞检测装置生成堵塞信号。

在本发明的一个较佳实施例中，所述预设时长为3秒。

在本发明的一个较佳实施例中，所述第一传感器为开关，当所述第一活动件处于第一状态时，所述第一活动件触发所述开关；当所述输草装置发生堵塞时，所述第一活动件在自身重力作用下与所述开关断开。

在本发明的一个较佳实施例中，所述集草装置设置有与所述输草装置连通的进草口，所述第一活动件设置在所述集草装置上，且靠近所述进草口的位置，当所述第一活动件处于第一状态时，所述第一活动件与所述进草口的顶端切线方向平齐。

在本发明的一个较佳实施例中，所述第一活动件设置在所述输草装置中，且所述第一活动件位于所述输草装置靠近所述集草装置的一端。

在本发明的一个较佳实施例中，所述输草装置包括风机和输草管道，所述输草管道一端与所述割草装置相连通、另一端与所述集草装置箱连通，使得所述风机能将所述割草装置割好的草吸入所述输草管道。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机还包括满溢检测装置，所述满溢检测装置设置在所述集草装置内，用以检测所述集草装置的负荷情况。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机还包括控制装置，当所述输草装置发生堵塞时，所述堵塞检测装置生成堵塞信号并发送至控制装置，所述控制装置控制所述割草机从当前工作位置行驶到故障修理区进行修理。

本发明还提供一种割草机，包括：割草装置；输草装置，配置为输送割草装置所割的草；堵塞检测装置，配置为检测所述输草装置中的气流参数，当所述气流参数小于预设值时，所述堵塞检测装置生成堵塞信号。

在本发明的一个较佳实施例中，所述堵塞检测装置检测所述输草装置出口处的风速。

在本发明的一个较佳实施例中，所述风速的所述预设值可为156M/s。

在本发明的一个较佳实施例中，当所述风速小于预设值超过预设时长时，所述堵塞检测装置发出堵塞信号。

本发明进一步提供一种割草机，包括：割草装置；集草装置；输草装置，配置为将所述割草装置中的草输送至所述集草装置；满溢检测装置，检测所述集草装置中的草量状态，当所述草量达到阈值时，所述满溢检测装置检测到满溢。

在本发明的一个较佳实施例中，所述满溢检测装置安装在所述集草装置内，且靠近所述集草装置顶部位置。

在本发明的一个较佳实施例中，所述满溢检测装置包括至少一个检测单元，当所述检测单元均检测到所述集草箱中的草量达到阈值时，所述满溢检测装置生成满溢信号。

在本发明的一个较佳实施例中，所述满溢检测装置包括第一、第二和第三检测单元，三个所述检测单元间隔安装。

在本发明的一个较佳实施例中，所述检测单元包括第二传感器和第二活动件，所述第二活动件具有第一状态和第二状态，所述第二活动件在所述集草装置中的草的作用下在第一状态和第二状态之间切换，当所述集草箱中的草量达到阈值时，所述第二活动件处于第二状态。

在本发明的一个较佳实施例中，所述检测单元还包括安装支架，所述第二传感器固定在所述安装支架上，所述第二活动件与所述安装支架可转动连接。

在本发明的一个较佳实施例中，所述安装支架设有第二限位部，用于限制所述第二活动件的转动。

在本发明的一个较佳实施例中，所述第二传感器为开关，当所述第二活动件处于所述第二状态时，所述第二活动件触发所述开关；当所述第二活动件处于第一状态时，所述第二活动件与所述开关断开。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机进一步包括卸草装置，所述卸草装置包括电动推杆，所述集草装置包括集草箱，所述集草箱包括箱门，所述电动推杆一端安装在所述集草箱上，所述电动推杆的另一端连接到所述集草箱的箱门，以带动所述箱门打开或关闭。

在本发明的一个较佳实施例中，当所述满溢检测装置生成满溢信号时，所述电动推杆带动所述箱门打开。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机还包括堵塞检测装置，所述集草装置与所述输草装置连接的位置设有进草口，所述堵塞检测装置设置在所述集草装置上，且靠近所述进草口。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机还包括控制装置，当所述集草装置满溢时，所述满溢检测装置生成满溢信号并发送至控制装置，所述控制装置控制所述割草机从当前工作位置行驶到排草区域进行排草。

本发明进一步提供一种割草机，包括：割草装置；集草装置；输草装置，配置为将所述割草装置中的草输送至所述集草装置；堵塞检测装置，所述堵塞检测装置装设于所述集草装置上，且靠近所述集草装置与所述输草装置相连通的位置，用于检测所述输草装置是否发生堵塞情况；

满溢检测装置，所述满溢检测装置安装在所述集草装置内用于检测所述集草装置的负荷情况。

在本发明的一个较佳实施例中，所述割草机还包括控制装置，当所述输草装置发生堵塞故障时，所述堵塞检测装置生成堵塞信号、并发送给所述控制装置，所述控制装置控制所述割草机从当前工作位置行驶到故障修理区进行修理；

当所述集草装置满溢时，所述满溢检测装置生成满溢信号并将发送给所述控制装置，所述集控制装置控制所述割草机从当前工作位置行驶到排草区域进行卸草

于本申请一实施例中，割草机包括驱动电机，该驱动电机包括电机壳和驱动电机绕组，所述驱动电机绕组安装在所述电机壳内；所述电机壳上设置有至少一个增强连接体，所述电机壳和所述增强连接体分别由不同的材料制成，且所述增强连接体的材质强度大于所述电机壳的材质强度，所述增强连接体上设置有用于与减速器螺纹连接的螺纹孔。

于本申请一实施例中，所述增强连接体可拆卸固定在所述电机壳上。

于本申请一实施例中，所述增强连接体内嵌铸造在所述电机壳内。

于本申请一实施例中，所述电机壳上设置有一个所述增强连接体，所述增强连接体上设置有至少两个用于与减速器连接件螺纹连接的螺纹孔。

于本申请一实施例中，所述电机壳上设置有至少两个增强连接体，每一所述增强连接体上均设置有用于与减速器连接件螺纹连接的螺纹孔。

于本申请一实施例中，所述增强连接体与所述电机壳之间设置有第一周向止动结构。

于本申请一实施例中，所述第一周向止动结构包括若干第一凸部和与所述若干第一凸部相对应匹配的若干第一凹部，所述若干第一凸部设置在所述增强连接体和/或所述电机壳中一个上，所述若干第一凹部对应设置在所述增强连接体和/或所述电机壳中的另一个上。

于本申请一实施例中，割草机包括一种行走驱动机构，该行走驱动机构包括：驱动电机、减速器和密封结构。其中，减速器与所述驱动电机同轴连接；密封结构设置在所述驱动电机和所述减速器的连接位置，并在所述驱动电机和所述减速器之间形成密封配合。

在本申请一示例中，所述密封结构包括第一密封件，所述第一密封件同轴套装在所述驱动电机和/或所述减速器上。

在本申请一示例中，所述第一密封件为第一密封圈，所述第一密封圈上设置有第一弹性结构，所述第一弹性结构沿周向设在所述密封圈朝向所述减速器的一面上，所述第一弹性结构过盈抵触在所述减速器的端面上，并与所述端面摩擦配合形成密封。

在本申请一示例中，所述密封结构还包括第二密封件，所述第二密封件同轴设置在所述减速器上，所述第二密封件在所述连接位置处的一径向平面与所述第一密封件相对设置。

在本申请一示例中，所述第一密封件为第二密封圈，所述第二密封圈沿周向外缘设置有第二弹性结构，所述第二密封件沿周向设置有唇边，所述唇边位于所述第二密封圈的周向外侧，所述第二弹性结构沿周向过盈抵触在所述唇边内壁上，并与所述唇边摩擦配合形成密封。

在本申请一示例中，所述第一密封件上设置有第一台面，所述第二密封件上设置有第二台面，所述第一台面和第二台面在所述径向平面处相对设置，所述第一台面和第二台面之间留有间隙。

在本申请一示例中，所述间隙距离为1至3mm。

在本申请一示例中，所述第二密封件沿所述第一台面的周向外缘设置第一翻边，所述第一密封件的周向外缘与所述第一翻边相对配合形成密封。

在本申请一示例中，所述第一密封件沿所述第二台面的周向内缘设置第二翻边，所述第二翻边朝向所述减速器一侧延伸，所述第一台面上设置有与所述第二翻边配合的密封凹槽，所述第二翻边嵌入所述密封凹槽中，所述第二翻边与所述密封凹槽配合形成密封。

本申请的有益效果在于：

现有的割草机机架采用一体式结构，前后轮的轴距固定，安装在机架的底部的割台组件，因为轴距受限而不能根据工作环境更换合适的规格。本申请的机架为分体式机架，前部机架与后部机架可拆卸式固定安装，不同规格的割台组件对应不同规格的前部机架，前轮组件安装在前部机架上，当需要更换割台组件以满足使用要求时，首先选择合适规格的前部机架与后部机架进行固定，保证割台组件具有合适的安装尺寸，再将需要额更换的割台组件安装在机架上，使得在不同工作环境下，可以更换适配的割台组件，满足多种环境的使用要求。本申请的相适配的割台组件与前部机架也可以始终处于相对连接状态，一方面减少寻找部件的时间，另一方面节约装配工序，提高更换效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一示例性坐骑式割草机结构示意图；

图2为本申请一示例性坐骑式割草机左视图；

图3为本申请一示例性坐骑式割草机结构图；

图4为本申请一示例性坐骑式割草机示意图；

图5为本申请一示例性割草机仰视图；

图6为本申请一示例性驻车释放机构示意图；

图7为本申请一示例性手动释放部结构示意图；

图8为本申请一示例性制动板结构示意图；

图9为本申请一示例性割草机示意图；

图10为本申请一示例性割草机主视图；

图11为本申请一示例性割草机右视图；

图12为本申请一示例性机架结构示意图；

图13为本申请一示例性前部机架结构示意图；

图14为本申请一示例性后部机架结构示意图；

图15为本申请本申请一示例性电机控制器安装示意图；

图16为本申请另一示例性机架结构示意图；

图17为本申请另一示例性前部机架结构示意图；

图18为本申请一示例性割草机示意图；

图19为本申请一示例性割草机右视图；

图20为本申请一示例性割台组件示意图；

图21为本申请一示例性割台组件结构示意图；

图22为本申请一示例性割台组件右视图；

图23为本申请一示例性割台组件左视图；

图24为本申请一示例性割台组件俯视图；

图25为本申请一示例性割台组件部分结构示意图；

图26为本申请一示例性割台组件部分示意图；

图27为本申请一示例性割台组件部分结构立体图；

图28为本申请一示例性调高装置示意图；

图29为本申请一示例性调高装置结构图；

图30为本申请图21中E区域放大图；

图31为本申请图21中F区域放大图；

图32为本申请图28中G区域放大图；

图33为本申请一示例性自锁机构部分结构示意图；

图34为本申请一示例性自锁件示意图；

图35为本申请一示例性割草机示意图；

图36为本申请一示例性割草机仰视图；

图37为本申请一示例性割台组件示意图；

图38为本申请一示例性割台组件仰视图；

图39为本申请一示例性割台组件结构示意图；

图40为本申请一示例性割台组件碎草模式结构示意图；

图41为本申请一示例性割台组件排草模式仰视图；

图42为本申请一示例性割台组件排草模式结构示意图；

图43为本申请一示例性带调高装置割台组件示意图；

图44为本申请一示例性带调高装置割台组件左视图；

图45为本申请一示例性带调高装置割台组件右视图；

图46为本申请一示例性带调高装置割台组件结构示意图；

图47为本申请一示例性割台结构示意图；

图48为本申请割草机一实施例中防翻滚架处于第一位置时的侧视图；

图49为图48的右视图；

图50为图48的俯视图；

图51为本申请割草机一实施例中防翻滚架处于第二位置时的侧视图；

图52为图51中的I区域的放大图；

图53为本申请割草机一实施例的三维轴侧图；

图54为图53中II区域的放大图；

图55为图53中III区域的放大图；

图56为本申请一实施方式中所示的坐骑式割草机的储物平台的结构示意图；

图57为本申请图56中7A区域的局部放大图；

图58为本申请图56中7B区域的局部放大图；

图59为本申请图57中7C区域的局部放大图；

图60为本申请一实施方式中所示的坐骑式割草机的储物腔及安装板的结构示意图；

图61为本申请一实施方式中所示的坐骑式割草机拆除储物平台及储物腔的结构示意图；

图62为本申请一实施方式中所示的坐骑式割草机拆除机壳后的结构示意图；

图63为本申请图62中7D区域的局部放大图；

图64为本申请一实施方式中所示的坐骑式割草机的杯槽及防尘盖的结构示意图；

图65为本申请一实施方式中所示的储物平台掀起时的结构示意图；

图66为本申请一实施方式中控制器的安装位置结构示意图；

图67为本申请一实施方式中杯槽及防尘盖的结构示意图；

图68为本申请第二壳体及储物腔的结构示意图；

图69为本申请一实施方式中割草机的整体结构示意图；

图70为本申请一实施方式中内腔内部结构示意图；

图71为本申请图70中的8C区域的局部放大图；

图72为本申请图66中8A区域的局部放大图；

图73为本申请图68中8B区域的局部放大图；

图74为本申请支撑板、电池及控制的位置关系示意图；

图75为本申请图74中8D区域的局部放大图；

图76为本申请一实施方式中割草机的结构框图；

图77为本申请一实施方式中割草机的结构示意图；

图78为本申请图77中9A区域的局部放大图；

图79为本申请一实施方式中显示屏的显示示意图；

图80为本申请一实施方式中外设工具状态的示意图；

图81为本申请一实施方式中照明设备状态以及报警灯状态；

图82为本申请一实施方式中设备参数的示意图；

图83为本申请一实施方式中设备使用时间的示意图；

图84为本申请一实施方式中屏幕亮度的示意图；

图85为本申请一实施方式中单位转换的示意图；

图86为本申请一实施方式中详细故障代码及故障处理措施建议的示意图；

图87为本申请一实施方式中阶段作业信息的示意图；

图88为本申请一实施方式中故障提示的示意图；

图89为本申请一实施方式中坐骑式割草机的结构示意图；

图90为本申请一实施方式中坐骑式割草机的后视图；

图91为本申请一实施方式中坐骑式割草机的立体结构示意图；

图92为本申请图91中10A区域局部放大图；

图93为本申请割台组件于一实施例中的结构示意图；

图94为本申请割台组件于一实施例中局部结构示意图；

图95为本申请割台组件于一实施例中切割电机的结构示意图；

图96为本申请割台组件于一实施例另一角度的结构示意图；

图97为本申请割台组件于一实施例中控制器防护罩与割台的配合示意图；

图98为本申请割台组件于一实施例电机控制器的结构示意图；

图99为本申请割台组件于一实施例中切割电机的剖面结构示意图；

图100为本申请割台组件于一实施例中电机端盖的结构示意图；

图101为本申请割台组件于一实施例中电机壳体的结构示意图；

图102为本申请割台组件于一实施例中电机壳体另一角度的结构示意图；

图103为本申请割台组件于一实施例中电机转子的结构示意图；

图104为本申请割台组件于一实施例中电机定子的结构示意图；

图105为图94中区域11II的结构示意图；

图106为图94中区域11I的结构示意图；

图107为本申请割草机(割草机)和RTK基站的示意图；

图108为本申请割草机、终端控制装置和RTK基站的模块示意图；

图109为本申请割草机的工作原理框架示意图；

图110为本申请割草机进行草坪地图标定的示意图；

图111为本申请割草机生成割草区域的标定地图的流程图；

图112为本申请割草机调用生成的标定地图进行割草作业的流程图；

图113为本申请一实施例中割草机、终端控制装置和RTK基站的模块示意图；

图114为本申请割草机的立体示意图；

图115为本申请割草机另一视角的立体示意图；

图116为本申请割草机的集草箱除去箱门后的正视图；

图117为本申请割草机集草箱的局部放大示意图，示意性图示其堵塞检测装置的工作位置情况；

图118为本申请割草机集草箱另一视角的局部示意图，以立体分解图方式示意性图示其堵塞检测装置的构成情况；

图119为本申请割草机另一视角的集草箱的局部放大示意图，示意性图示其集草满溢检测装置的工作位置情况；

图120为图119中的集草满溢检测装置的立体分解示意图；

图121为本申请割草机集箱的立体示意图，示意性图示其自动卸草检测装置与集草箱的连接关系；

图122为本申请割草机的侧视图，示意性图示其集草箱箱门闭合的情况；

图123为本申请割草机的侧视图，示意性图示其集草箱箱门打开的情况；

图124为本申请割草机工作情况示意图；

图125本申请割草机自动集草系统的工作原理示意图；

图126为本申请驱动电机一实施例的三维视图；

图127为本申请驱动电机一实施例中电机壳与减速器固定座的连接爆炸图；

图128为本申请驱动电机一实施例中电机壳的三维视图；

图129为本申请驱动电机一实施例中增强连接体的三维视图；

图130为本申请驱动电机另一实施例中电机壳的三维剖视图；

图131为本申请驱动电机另一实施例中增强连接体的三维视图；

图132为本申请驱动电机再一实施例中电机壳的三维视图；

图133为图7中电机壳的剖面图；

图134为图7中电机壳中内嵌的增强连接体三维图；

图135申请驱动电机又一实施例中电机壳的爆炸图；

图136为图135中电机壳采取压圈后的左视图；

图137为图136中16C-16C向剖视图；

图138为图135中增强连接体的三维图；

图139为本申请驱动装置一实施例与行走轮的连接爆炸图；

图140为本申请驱动装置一实施例的爆炸图；

图141为本申请驱动装置一实施例的剖视图；

图142为图141中的16B-16B向剖视图；

图143为图141中的16A-16A向剖视图；

图144为本申请割草机一实施例的三维视图；

图145为本申请一实施例中行走驱动机构的结构示意图；

图146为本申请一实施例中行走驱动机构的爆炸结构示意图；

图147为本申请一实施例中第一密封圈结构示意图；

图148为本申请一实施例中行走驱动机构在电机和减速器结合处的剖面结构示意图；

图149为本申请另一实施例中行走驱动机构的爆炸结构示意图；

图150为本申请另一实施例中油封与第二密封圈的配合示意图；

图151为本申请另一实施例中第二密封圈的剖面结构示意图；

图152为本申请另一实施例中行走驱动机构在电机和减速器结合处的剖面结构示意图；

图153为本申请又一实施例中行走驱动机构的爆炸结构示意图；

图154为本申请又一实施例中行走驱动机构在电机和减速器结合处的剖面结构示意图；

图155为本申请再一实施例中行走驱动机构的爆炸结构示意图；

图156为本申请再一实施例中行走驱动机构在电机和减速器结合处的剖面结构示意图。

元件标号说明

1、割草机；10、机身；100、机架；101、机壳；1010、第一壳体；1011、内腔；1012、凹陷区域；1013、尾盖；1020、第二壳体；110、前部机架；111、第一横梁；112、第一连接部；113、装配管；114、第一夹板；115、第二夹板；116、第一通孔；117、贯穿槽；118、轮防护板；119、附件连接部；120、后部机架；121、方管；122、连接螺栓；123、第一安放区；1231、第一安装孔；1232、电池防护板；124、第二转动连接孔；125、第一转动连接孔；130防撞装置；140、插槽；1400、灯组；1410、前照灯；1420、侧照灯；1430、顶灯；1440、尾灯；150、支撑架；151、支撑杆；152、销孔；153、连接孔；154、连接件；1600、监控系统；1601、外设工具状态；1602、电池电量；1603、操作者的在位状态；1604、电磁刹车的吸合与释放状态；1605、当前时区的时间；1606、单位转换；1607、蜂窝网信号状态；1608、远程控制状态；1609、照明设备状态；1610、报警灯状态；1611、设备能耗状态；1612、设备使用时间；1613、故障提示；1614、详细故障代码；1615、故障处理措施建议；1616、阶段作业信息；1620、标识信息；1621、行走速度标识；1622、切割速度标识；1623、行走调速标识；1624、切割调速标识；1630、设备参数；1631、屏幕亮度；1700、显示系统；1711、状态显示区；1712、作业显示区；1713、界面切换键；1714、通信系统；1811、电台单元；1812、GNSS接收天线；1813、无线天线；240、控制器；1815、GNSS移动站；1816、4G-GPS模块；1817、遥控信号接收单元；1818、通讯装置；1819、立架；1820、RTK基站；终端控制装置(APP(iPad)3；1840、服务器；185待标定草坪(地块)；1850、割草区域(待标定地块)边界；1855、不可割草区域(障碍物)；1856、不可割草区域(障碍物)；

200、行走机构；201、行走轮；2010、切割系统；2020、行走系统；1210、行走轮200、行走机构、201、行走轮；2030、操控系统；12031、切割开关；0233、主开关；1330、操纵杆231、操控手柄；2040、记录系统；210、前轮组件；2100、转向轮；2101、第一前轮；2102、第二前轮；220、后轮组件；2200、驱动轮；221、制动板；2211、第一缺口；222、手动释放部；2221、释放凸起；230、操控装置；2301、操控台；231、操控手柄；2311、行走调速键；232显示屏；233、主控开关；240、控制器；241、安装架；242、支架；243、支撑板；

300、割台组件；310、割台；311、电机安装孔；3111、第一孔位；3112、第二孔位；312、通风孔；313、踩踏垫；314、连接座；320、切割部；321、切割电机；3211、电机端盖；32111、第一轴承安装座；32112、端盖本体；32113、端盖法兰；321131、第一法兰部；321132、第二法兰部；32114、台阶；32115、线束出口；3212、电机壳体；32121、第二轴承安装座；32122、连接法兰；321221、第一连接部；321222、第二连接部；321223、圆周凸起；321224、弧形凸起；32123、第一壳体；32124、第二壳体；321241、加强筋；3213、电机转子；32131、第一轴承；32132、第二轴承；3214、电机定子；32141、定子支撑台阶；3215、连接线束；322、切割刀；3221、第一切割刀；3222、第二切割刀；3223、推草部；323、电机控制器；324、控制器容纳腔；3240、控制器防护罩；3241、盖板；3242、连接板；3243、进风口；325、散热片；330、切割挡板；331、边缘挡板；332、中部挡板；333、排草挡板；334、容纳腔；340、排草口；341、排草罩；342、安装板；343、扭簧；350、调高装置；3501、前调高件；351、第一连接杆；352、第二连接杆；353、第三连接杆；354、脚踩杆；3541、脚踏安装孔；355、第四连接杆；356、第五连接杆；357、第一连接板；360、锁定装置；361、卡位板；362、限位板；3621、限位孔；3622、卡孔；363、限位杆；364、卡位台阶；370、自锁机构；371、自锁杆；372、自锁件；373、自锁槽；374、手持部；375、凸起；376、弯折部；380、滚轮；390、缓冲装置；400、防翻滚架；401、第一侧臂；402、连接体；403、第二侧臂；404、防护体；405、照明组件；406、尾灯；410、防丢失牵拉结构；411、安装架；412、拉线；413、防松锁定体；414、减震块；415、螺栓组件；4151、垫片；416、锁定销；4111、第一锁定孔；4112、第二锁定孔；420、收纳凹槽；500、驾乘座椅；501、安全带；502、安全带卡扣；503、扶手；510、踩踏区；520、置物架；521、杯槽；522、防尘盖；集草系统控制装置6105；自动驾驶控制系统6106；割台组件300；风机620；风机控制器6210；输草管道625；集草箱630；第一侧壁631；进草口632；前壁633；第二侧壁634；框架6340；摆臂635；箱门636；框架6360；顶壁637；底壁638；堵塞检测装置640；螺栓641；螺钉642；垫圈643；螺母644；第一活动件645；第一传感器/第一开关646；固定板647；第一臂6470；第二臂6471；限位部6472；安装柱648；满溢检测装置650；第一检测单元6501；第二检测单元6502；第三检测单元6503；螺母651；平垫圈652；开口销653；螺栓654；第二活动件655；第二传感器/第二开关656；触片6560；触头6562；螺钉657；安装支架658；安装支架部分6580；第一部分6581；第二部分6582；第三部分6583；安装部6584；长销轴659；自动卸草装置660；螺栓661；螺母662；电动推杆663；螺栓664；螺母665；当前工作位置6A；当前工作位置6B；检测维修点6P；排草点6M；700、驱动装置；7110、驱动电机；7111、电机壳；71111、第一凹部；71112、止动盘安装孔；71113、连接套安装通孔；71114、挡块；7112、增强连接体；71121、螺纹孔；71122、第一凸部；711221、轴向凸部；711222、环形凸部；71123、连接套；71124、轴孔；71125、定位凸台；71126、挡边；7113、第一扭矩输出端；71131、第一太阳轮；7114、弹性挡圈；7115、压紧盘；7116、压紧螺栓；7120、减速器；7121、第一齿轮系；71211、固定座；71212、第二行星轮；7122、第二扭矩输出端；71221、第一内齿圈；71222、第二内齿圈；7123、第二齿轮系；71231、第一行星轮支架；71232、第一行星轮；71233、第二太阳轮；7130、连接螺栓；710、充电口盖；8110、第一凹槽；8120、第二凸起；8200、减速器；8210、外齿圈；8211、外齿圈端面；8300、第一密封件；8310、第一密封圈；8311、第一弹性结构；8312、第一凸起；8313、第二凹槽；8320、第二密封圈；8321、第三凹槽；8322、第二弹性结构；8330、端面压板；8331、第一台面；8332、第二翻边；8400、第二密封件；8410、油封；8411、紧固钢圈；8412、唇边；8420、旋转架；8421、第二台面；8422、第一翻边；8423、密封凹槽；8500、卡箍800、电池；810、控制组件；820、腔体；900、储物装置；910、储物平台；911、凸台；912、翻边；913、摩擦凸起；914、第一安装孔；915、第二安装孔；916、连接板；920、储物腔；921、垫块。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其它优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本申请实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本申请的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。

当实施例给出数值范围时，应理解，除非本申请另有说明，每个数值范围的两个端点以及两个端点之间任何一个数值均可选用。除非另外定义，本申请中使用的所有技术和科学术语与本技术领域的技术人员对现有技术的掌握及本申请的记载，还可以使用与本申请实施例中所述的方法、设备、材料相似或等同的现有技术的任何方法、设备和材料来实现本申请。

须知，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本申请可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本申请可实施的范畴。

请参阅图1～图4，本申请提供一种割草机，割草机包括有机架100、行走机构200、割台组件300。

请参阅图12、图16，图12、图16示出了两示例性机架100结构，机架100包括有前部机架110、后部机架120，前部机架110与后部机架120可拆卸连接，其中前部机架110安装有前轮组件210、后部机架120安装有后轮组件220。作为优选，前部机架110与后部机架120通过连接螺栓122进行安装固定。前轮组件210单独装配在前部机架110上，电池、控制组件等装配在后部机架120上，当需要更换不同规格的割台310时，如48寸、52寸、60寸等，割草机通过更换适配的前部机架110，改变了割草机的轴距，从而保证了割台310可以进行装配。

一示例性实施例中，割台310装配在割草机上后，割台310位于前轮和后轮之间，割台310与前轮的最近距离为10～60mm，割台310与后轮的最近距离为10～60mm，割台310与前轮、后轮均保持合适的距离，一方面是便于割台310进行高度的调节，另一方面是在颠簸等恶劣工作环境中，割台310会产生轻微的前后晃动，与前轮、后轮保持一定的距离，避免割台310与前轮、后轮发生碰撞，减少割草机受损风险。

请查阅图13，图13示出了一示例性前部机架110结构。一实施例中，割草机的前部机架110呈U形，包括有一第一横梁111，第一横梁111的两端均设有向前伸出第一连接部112，两个第一连接部112分别装配有前轮组件210。前轮优选万向轮作为转向轮。如一实施例中，第一连接部112的前端设有装配管113，装配管113内装配有第一轴承，第一轴承内过盈配合有第一转动轴，第一转动轴的下端伸出装配管113连接有前轮叉，前轮叉上转动连接有前轮。进行转向时，前轮绕第一转动轴转动实现变向。一实施例中，前轮叉的前端还设置有防护斜板，防护斜板的前沿超出前轮前沿，当遇到障碍物时，防护斜板早于前轮碰到障碍物，避免前轮磕碰受损。

一实施例中，前部机架110的第一横梁111处装配有前灯，作为优选，第一横梁111处设有贯穿槽117，前灯装配于第一横梁111的背面，前灯部分卡在贯穿槽117内，前灯灯光进行照明或传递信号。一实施例中，第一横梁111前侧设有凹陷，贯穿槽117设置于凹陷内。前灯设置凹陷处的贯穿槽117内，当遇到障碍物或碰撞时，第一横梁111可以保护前灯，避免前灯直接碰撞受损。

请参阅图17，图17示出了一示例性前部机架110结构，一实施例中，前部机架110的后端两侧均设有两个第一夹板114，后部机架120的前端为两个方管121，方管121插入到两个第一夹板114之间，方管121与第一夹板114之间的对应位置设有第一通孔116，通过连接螺栓122贯穿第一通孔116对第一夹板114与方管121进行紧固，作为优选，每侧使用不少于四颗螺栓进行安装，从而实现前部机架110与后部机架120的固定。一实施例中，第一夹板114为竖向设置，同侧两个第一夹板114的底面设有横向的第二夹板115，第一夹板114与第二夹板115围成U形。U形的凹槽方便后部机架120的方管121插入固定，底部的第二夹板115为方管121进行支撑。受到割草机各部件重力影响，前部机架110与后部机架120之间的受力主要集中在连接处，表现在前部机架110与后部机架120有相对转动的趋势，转动方向为分别绕前轮、后轮由连接处向下，通过增加第二夹板115，增加前部机架110与后部机架120连接处的支撑面积，降低连接螺栓122受到的剪切力，提高连接牢固度，延长连接螺栓122的使用寿命。

需要更换不同规格的割台310时，前部机架110需要进行先行更换，若割草机无需更换的部件安装在前部机架110上，那必然增加拆装的工作量，本申请一实施例中，割草机的大部分部件安装在后部机架120上，如电池、控制系统、驾乘座椅500或站立区等。

请参阅图14，图14示出了一示例性后部机架120结构，后部机架120上设有第一安放区123，第一安放区123设置于驾乘座椅500的下方，向前延伸至踩踏区510后端，向后延伸至机架100尾端，第一安放区123内固定电池。电池为割草机提供电能，不同规格、不同要求的割草机需要根据需要安装合适的电池。作为优选，第一安放区123的底板设有若干的第一安装孔1231，不同规格的电池匹配不同位置的第一安装孔1231，从而实现不同规格电池的安装固定，满足不同的使用要去。需要说明的是，形式不同的割草机第一安放区123位置不同，如站立式割草机，第一安放区123设置在后部机架120靠近前部机架110的位置，电池重量较大，放置在靠前的位置，可以平衡人员站立在割草机后端带来的力，提高割草机的稳定性，避免人员靠后站立时割草机发生倾覆。如坐骑式割草机，工作人员是坐在割草机的顶面，为了降低割草机的重心，第一安放区123可以设置在驾乘座椅500的下方，可以降低割草机的重心，提高割草机移动平稳性，提高割草机的爬坡性能。对于第一安放区123的设置位置，根据实际情况进行选择，本申请对此不做限定，满足电池的安放需要即可。还需要说明的时，一个第一安放区123可以仅安放一个电池，也可以安放多个电池，多个电池之间可以并联或串联，电池可以同时供能，也可以一块使用电量耗尽后再使用第二块电池，本申请对此不做限定，根据实际需要进行选择。一优选实施例中，电池800安装于第一安放区123后，电池800上表面到地面距离小于610mm，电池包800的重心与前轮组件210或后轮下边缘之间的距离小于480mm，更进一步，电池包800的重心与前轮组件210或后轮下边缘之间的距离为360-460mm。电池800的重心与后轮的转动中心之间的距离小于400mm，电池800的重心到前轮组件210的转动中心之间的距离是电池800重心与后轮转动中心之间距离的2到4倍。在本实施例中，电池800的安装高度更低，电池800的重心更低，降低了割草机的重心，使得整机行驶时更加稳固可靠，同时，降低了操作者的乘坐高度，也一定程度上降低了整车的高度。一优选实施例中，割草机的最大高度小于2000mm，进一步地，割草机的高度为1700～1900mm，例如1841mm，宽度优选为1700～2100mm，例如为1867mm，割草机长度优选为1600～2200，例如为长度1874mm。一实施例中，割草机的重心与后轮轴线之间的距离244～444mm，距离可以为244～444mm之间的任意数值，如244mm、300mm、344mm、444mm等，优选的，割草机的重心与后轮轴线之间的距离259～429mm，可以为259～429mm之间的任意数值，如259mm、344mm、385mm、400mm、729mm等。示例性的，割草机的重心在前轮轴线与后轮轴线之间的65～81％处，可以为65～81％之间的任意数值，如65％、71％、73.5％、81％等，割草机的重心靠近后轮；优选的，割草机的重心在前轮轴线和后轮轴线之间的67％～80％之间，可以为67％～80％之间的任意数值，如67％、69％、73.5％、80％等，割草机的重心靠近后轮。

参阅图16，一实施例中，第一安放区123的前端、底面均设有电池防护板1232，电池防护板1232安装在机架100上。电池防护板1232一方面可以对电池进行限位，保证在使用过程中电池不会发生位移；另一方面，可以对电池进行防护，现有的电池一般选择锂电池或铅酸电池，在割草机领域优选锂电池，锂电池在短路的情况下有一定自燃的风险，通过电池防护板1232对电池进行防护，避免电池受损短路。需要说明的是，电池防护板1232的具体安装方式可以选择焊接、螺栓连接、铆接等，根据实际需要进行选择，本申请不做限定。

示例性的，割台组件300安装于机架100底部，通过割台组件300对草坪的修剪以获得合适高度的草地。一实施例中，割台组件300包括有割台310、切割部320、调高装置350、锁定装置360，调高装置350用于调节割台组件300整体与地面的距离，锁定装置360用于锁定割台组件300的整体与地面的距离。一实施例中，切割部320包括有切割刀322、切割电机321，一个切割电机321可以驱动一个切割刀322转动，也可以通过传动机构驱动多个切割刀322转动。

请参阅图38，示例性的，切割部320安装在割台310上，包括有切割电机321、以及切割电机321驱动的切割刀322，切割刀322对草进行切割，切割刀322与地面的高度即为草地需要的高度，在一实施例中，一个切割电机321驱动一个切割刀322，在另一实施例中，切割电机321通过传动机构同时驱动多个切割刀322，本申请对此不做限制。割台310的底部设有切割挡板330，切割挡板330阻止切割下的草屑飞溅。切割挡板330的侧面或后面设有排草口340，排草口340上设有转动连接在割台310上的排草罩341。需要说明的是，在其他实施例中，切割电机321可以直接安装在机架100上或其他合适的位置。

请参阅图21～23，调高装置350用于调整切割刀322与地面的高度，从而获得合适的高度以满足不同草地的需要。调高装置350调节高度时，调节割台组件300整体的离地高度，一方面可以满足不同草地的割草需要，另一方面，当遇到路面不平或有障碍物时，割台组件300保持较高的离地高度，可以避开障碍物，具有更好的地形通过能力。调高装置350包括有与机架100转动连接的第一连接杆351、第二连接杆352，第一连接杆351、第二连接杆352均有两个，分设在机架100的两侧。第一连接杆351、第二连接杆352分别与割台310转动连接，第一连接杆351与第二连接杆352通过第三连接杆353连接，第三连接杆353与第一连接杆351、第二连接杆352均转动连接。第三连接杆353与割台310分设于第一连接杆351的两侧，第三连接杆353与割台310分设于第二连接杆352的两侧，转动第一连接杆351或第二连接杆352即可带动割台310上升或下降，从而进行割台组件300高度的调节。作为优选，两个第一连接杆351之间或两个第二连接杆352之间相对固定，使得调高装置350的两侧可以同步调节，保持割台组件300的稳定。一实施例中，两个第一连接杆351通过一固定杆连接，固定杆与两个第一连接杆351均保持固定连接，实现两个第一连接杆351之间的相对固定。在一实施例中，固定杆作为第一连接杆351与机架100的转动轴，既实现了两个第一连接杆351之间的固定，又避免第一连接杆351转动时固定杆出现位移，节约了装配、使用空间。

示例性的，第一连接杆351通过转动轴与机架100转动连接，第一连接杆351与机架100的转动轴轴线为第一轴线，第二连接杆352通过转动轴与机架100转动连接，第二连接杆352与机架100转动轴轴线为第二轴线，第一轴线与第二轴线的连线为第一线段，第一线段分别垂直于第一轴线、第二轴线；一连接杆351通过转动轴与第三连接杆353转动连接，第一连接杆351与第三连接杆353的转动轴轴线为第三轴线，第二连接杆352通过转动轴与第三连接杆353转动连接，第二连接杆352与第三连接杆353的转动轴轴线为第四轴线，第三轴线与第四轴线的连线为第二线段，第二线段分别垂直于第三轴线、第四轴线；第一连接杆351通过转动轴与割台310转动连接，第一连接杆351与割台310转动轴轴线为第五轴线，第二连接杆352通过转动轴与割台310转动连接，第二连接杆352与割台310的转动轴轴线为第六轴线，第五轴线与第六轴线的连线为第三线段，第三线段分别垂直于第五轴线、第六轴线；第一线段、第二线段、第三线段平行且长度相等，保证在升降过程中，割台310始终处于水平，保证切割刀322水平，从而获得良好的割草效果。

请参阅图21，示例性的，第一连接杆351上设有脚踩杆354，脚踩杆354设置于第一连接杆351远离割台310的一端，使用人员通过脚踩可以升起割台组件300，抬脚割台组件300受重力下落，相较于用手，用脚操作更加快捷方便。尤其是对于坐骑式割草机，使用人员坐在割草机上就可以对割台组件300的高度进行调节，非常的便捷。需要说明的是，脚踩杆354可以为杆状、板状、块状等适合踩踏的结构，具体结构不作限定。

作为优选，脚踩杆354的表面的设有防滑结构，如表面设置防滑纹路、套设防滑垫等，根据实际情况选择合适的防滑结构，对此本申请不做赘述。

请参阅图21，不同使用人员的身高、腿长不同，为了便于不同的人员进行操控，本申请一实施例中，第一连接杆351远离台架的一端设有若干脚踏安装孔3541，脚踩杆354可以固定在不同的脚踏安装孔3541上，实现脚踩杆354位置的调节，满足不同人员的不同使用要求。脚踩杆354与第一连接杆351可拆卸连接，可以为脚踩杆354的端部设置外螺纹，脚踏安装孔3541为螺纹孔，脚踩杆354与脚踏安装孔3541直接螺纹连接；也可以为脚踩杆354端部设有螺纹孔，通过螺栓贯穿脚踏安装孔3541与脚踩杆354螺纹配合实现固定；也可以为脚踩杆354端部为设有外螺纹台阶，脚踩杆354台阶处贯穿脚踏安装孔3541后通过螺母固定，根据实际需要进行选择合适的连接手段，本申请对此不做限定。

示例性的，为了方便进行割台组件300的升降操作，第一连接杆351与机架100转动轴靠近割台310，即脚踩杆354到转动轴的距离，大于割台310到转动轴的距离。根据杠杆原理，使用人员调节割台组件300的高度时，仅需要对脚踩杆354施加较小的力即可实现割台组件300的高度调节，使用人员操作更方便、更节约用力。

请参阅图30，图30为本申请图4中E区域放大图，示出了一示例性锁定装置。在调节切割刀322离地高度后，需要锁定装置360对割台组件300进行锁定，保证始终保持合适的切割高度。锁定装置360包括有卡位板361、限位板362，卡位板361设置在调高装置350上，如第一连接杆351、第二连接杆352、第三连接杆353等位置，优选卡位板361固定在第三连接杆353上。第三连接杆353设置在机架100的两侧，为了方便使用，卡位板361设置在与脚踩杆354同侧的第三连接杆353上，向机架100伸出。限位板362固定在机架100上，限位板362上设置有若干的限位孔3621，限位孔3621内配合有限位杆363。

一实施例中，为了方便进行高度调节，向前踩踏脚踩杆354时，割台组件300升起，即卡位板361向前移动时，割台组件300升高，割台组件300降低时，卡位板361向后移动。为了对割台组件300高度进行锁定，限位杆363设置于卡位板361的后方，在割台组件300重力的作用下，卡位板361有向后移动的趋势，通过限位杆363与限位板362的配合，限制卡位板361向后移动，从而限制割台组件300向下移动，对割台组件300的高度进行锁定。

限位杆363与限位孔3621插拔连接，当限位杆363拔出后放置到一旁容易丢失。本申请一实施例中，通过绳子将限位杆363与机架100或割草机的其他部件进行柔性连接，避免限位杆363拔出后丢失。

在工况严峻、颠簸的情况下，存在限位杆363掉出限位孔3621的风险，也存在工作人员将限位杆363误拔出，导致割台组件300突然下落的情况。一实施例中，限位孔3621的边缘设有突出的卡孔3622，限位杆363的侧壁设有卡块，卡块与卡孔3622相配合。卡块与卡孔3622位置对应时，限位杆363可以拔出或插入限位孔3621，为了避免限位杆363由限位孔3621内脱落，限位杆363插入到限位孔3621内后，对限位杆363进行转动，使得卡块与卡孔3622位置不对应，此时限位杆363不能直接拔出，可以有效降低限位杆363由限位孔3621内脱落的风险，也可以降低使用人员误拔限位杆363的风险。

为了有效的对卡位板361进行锁止，请参阅图30，一实施例中，限位板362设有上下两层，两层限位板362上的限位孔3621位置相同，限位杆363依次贯穿两层限位板362的限位孔3621。卡位板361设置于两层限位板362之间，由此限位杆363的两端均由限位板362进行支撑，避免卡位板361挤压限位杆363时，限位杆363因上下两端受力不均而倾斜的问题出现。

请参阅图32，一实施例中，卡位板361与限位杆363接触的一侧设有若干卡位台阶364，限位孔3621错位排布，在割台组件300调节总高度不变的情况下，增加割台组件300锁止数量，获得对割台组件300高度进行更准确的调节。

请查阅图31，图31为本申请图21中F区域放大图，示出了一示例性自锁机构370。割台组件300包括有自锁机构370，自锁机构370包括有自锁杆371、自锁件372，其中自锁件372与机架100转动连接，自锁件372上设有自锁槽373，自锁件371滑入自锁槽373后，自锁杆371与自锁槽373配合限制割台组件300向下移动。在进行割台组件300高度调节的过程中，需要使用人员始终保持割台组件300提升的状态，对于使用人员不熟悉调节高度等情况，始终保持割台组件300提升状态会非常浪费体力。通过自锁杆371与自锁槽373配合，可以将割台组件300限制在较高的高度，减少割台组件300高度调节过程中，使用人员浪费体能在保持割台组件300提升状态上。在割草机非工作状态移动时，也需要将割台组件300提升到高位，避免切割刀322碰撞受损，自锁机构370可以保持割台组件300在高位。

一实施例中，自锁件372靠近自锁杆371的一侧为倾斜面，倾斜面自下而上向自锁杆371方向倾斜，自锁槽373设置在倾斜面上，自然状态下，自锁槽373开口向下。倾斜面的设置可以保证割台组件300在提升过程中，自锁杆371向前向下移动，不会被自锁件372限制移动，自锁杆371也更顺利进入到自锁槽373内。自锁件372通过转动轴绕机架100转动，自锁杆371向前向下移动过程中，自锁件372绕转动轴转动，直至自锁杆371滑入到自锁槽373内，此时释放割台组件300，自锁槽373限制自锁杆371向后移动，使得割台组件300保持在高位。

一实施例中，自然状态下，自锁件372在自身重力作用下有向自锁杆371方向转动的趋势，通过在机架100上设置限止装置，避免自锁件372向自锁杆371方向转动。限止装置可以为限止杆、限止块等防止锁板向自锁杆371方向转动的结构，一实施例中，限位板362向机架100外侧伸出，自锁件372的底部设有远离自锁杆371方向的凸起375，凸起375位于限位板362的下方，通过凸起375接触到限位板362的底部，限制自锁件372向自锁杆371方向转动。一实施例中，为了便于安装，保证自锁件372安装的牢固度，限位板362底部设有向下的延伸板，以使得凸起375不高于自锁件372与机架100的转动轴，自锁件372安装在机架100的中部。请参阅图17，一实施例中，为了避免自锁杆371进入自锁槽373时，自锁件372转动受限。自锁件372上设有弯折部376，弯折部376使得自锁件372的上部远离机架100，自锁件372向远离自锁杆371转动时不受限。为了便于将自锁杆371由自锁槽373内释放，自锁件372上设有手持部374，手持部374方便持握自锁件372，可以通过手持部374处转动自锁件372实现自锁杆371的释放。作为优选，自锁件372呈V形，手持部374与自锁槽373设置在V形的两侧。

自锁杆371可以设置在第二连接杆352、第三连接杆353等部件上，一实施例中，自锁杆371设置于第二连接杆352与第三连接杆353的转动轴处，作为优选，第二连接杆352与第三连接杆353的转接轴作为自锁杆371，实现一个部件的两种用途。割台310受到向下的重力作用，有向下移动的趋势，带动第二连接杆352与第三连接杆353的转动轴有移动的趋势，自锁杆371插入到自锁槽373内，自锁杆371移动会使得自锁件372转动趋势，而由于自锁件372凸起375与限止装置配合，限止了自锁件372的转动，使得自锁杆371无法产生移动，从而实现了割台310的自锁，限制割台310向下移动。

割台组件300还包括有缓冲装置390，一实施例中，缓冲装置390为缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与机架100相固定，另一端与非锁定装置360侧的调高装置350相连接，作为优选，缓冲弹簧的另一端挂在第三连接杆353与第二连接杆352的转动轴上，缓冲装置390作用于调高装置350的作用力与割台组件300作用于调高装置350的作用力相反。当遇到颠簸区域割台组件300晃动时，通过缓冲装置390可以对割台组件300进行缓冲，降低割台组件300的晃动幅度。在另一实施例中，缓冲装置390可以是多个缓冲弹簧，也可以为一个或多个其他弹性缓冲件，缓冲装置390连接在机架100与割台组件300之间，具体连接位置不做限定。

一实施例中，第一连接杆351远离第三连接杆353的一端转动有第四连接杆355，第二连接杆352远离第三连接杆353的一端转动有第五连接杆356，第四连接杆355与第五连接杆356均与割台310转动连接，第一连接杆351与第二连接杆352不直接与割台310转动连接。割台310的顶部转动连接有第一连接板357，第一连接板357的另一端转动连接在机架100底部。通过设置第一连接板357，可以增加割台组件300的连接稳定性，减少晃动。

一实施例中，割台310的前端设有若干滚轮380，滚轮380与地面相接触。割台组件300通过滚轮380与地面相接触，相较于割台组件300悬空，可以避免移动过程中割台组件300晃动。割台组件300的高度可调节，作为优选，滚轮380在割台310上的位置也可以调节，从而满足在不同切割高度的要求下，滚轮380始终与地面保持接触。

请参阅图38，示例性的，割台310上设置有切割刀322、切割电机321和切割挡板330。切割刀322安装在切割电机321的驱动轴上，切割电机321驱动切割刀322转动进行草地的切割、修理。一实施例中，切割刀322转动的前端为切割刃，转动的后侧设有推草部3223，作为优选，切割刀322转动的后侧边缘进行向下弯折形成推草部3223，由此形成切割刀322前端对草进行切割，后侧推草部3223将切割后的草带离，实现切割后草的定向排放，如切割后的草进行侧排、后排或收集到集草箱内等，以避免切割后的草直接落在原地，避免需要单独进行清理的问题。

请参阅图38，切割挡板330可拆卸固定在割台310上，围成有刀具容纳腔，切割刀322设置在刀具容纳腔内。一实施例中，切割挡板330与割台310通过螺栓可拆卸连接，包括但不限于在切割挡板330上设置有孔的安装板，如与割台310顶板连接的切割挡板330，设有垂直于切割挡板330主体的安装板，安装板与割台310顶板平行，方便切割挡板330与割台310顶板通过螺栓可拆卸连接。不同规格的割台组件300，需要的切割挡板330也不同，对于较大的割台组件300，需要较大的切割挡板330，若切割挡板330为一个整体，既不方便运输，也不方便维保更换。一实施例中，切割挡板330由若干单节切割挡板330组成，不同单节的切割挡板330彼此通过螺栓连接或直接固定在割台310上，相较于整个一体的切割挡板330，单节的切割挡板330加工难度、运输难度均大大降低，更换时也不需要整体更换，仅更换单节的切割挡板330即可，方便运输和维保。

示例性的，割台组件300前进方向的前端切割挡板330底边高于后端切割挡板330底边，即前端切割挡板330的离地高度大于后端切割挡板330的离地高度，前端切割挡板330位于后端切割挡板330的前侧，前端切割挡板330为靠近割草机前轮侧的切割挡板330，后端切割挡板330为靠近割草机后轮侧的切割挡板。在进行割草工作时，割草机按照预定轨迹向前移动，前端切割挡板330首先经过待割草，而后切割刀332对待割草进行切割，而后后端切割挡板330移动经过此区域。前端切割挡板330的底边高于后端切割挡板330的底边，方便草进入到切割区域，避免切割后的碎草由后侧切割挡板330处向后甩出。作为优选，切割刀322的切割高度与前端的切割挡板330平齐或略低于前端的切割挡板330，有效的保证切割后的高度与预期的切割高度相同。

示例性的，切割挡板330包括边缘挡板331、中部挡板332，边缘挡板331为外围的切割挡板330，边缘挡板331连接成设有排草口340的容纳腔，边缘挡板331围成的容纳腔范围较大，若干切割刀322之间不封闭，形成有排草通道，切割后的草由远离排草口340的一侧经由排草通道，最终由排草口340排出。作为优选，排草口340设置于割台310前进方向的侧面，通过侧排的方式避免排出的草飞溅到工作人员身上，对工作人员造成影响。中部挡板332可拆卸设置在边缘挡板331围成的容纳腔内，将边缘挡板331围成的容纳腔分隔为若干较小的容纳腔334，容纳腔334内均设有切割刀332。

示例性的，切割刀322设有三个，三个切割刀322呈三角形排布。中部挡板332与边缘挡板331配合围成三个容纳腔334，切割刀322设置在容纳腔内，作为优选，中部挡板332根据需要可以进行拆卸，满足割草机碎草模式、排草模式的使用要求。割草机碎草时，三个切割刀322的工作区间彼此封闭，切割后的草在容纳腔334内被不断切割、打碎，直至落地。一实施例中，容纳腔334相接处的中部挡板332设有缺口，作为优选，缺口高度设置在中部挡板332的一半高度处。排草模式时，部分中部挡板332拆除，容纳腔334之间彼此连通，切割后的草由远离排草口340的一侧向排草口340处移动，直至由排草口340排出。为了便于碎草排出，一实施例中，距离排草口340最近的容纳腔334内设有排草挡板333，排草挡板333阻止碎草重新进入到距离排草口340最近的容纳腔334内。

示例性的，排草口340处设有排草罩341，排草罩341与割台310可拆卸连接，排草罩341使得排草口340排出的碎草沿既定轨迹移动，避免碎草飞溅。排草罩341的开口由割台组件300内向割台组件300外方向变大，便于碎草排出，避免碎草堆积。作为优选，排草挡板333倾斜设置，排草挡板333的一端靠近排草口340，另一端沿排草罩341侧边的延长线设置，即排草挡板333的长度方向与排草罩341的侧边相重合，方便碎草排出。排草罩341与割台310转动连接，自然状态下，通过弹性件使得排草罩341处于工作位。

示例性的，割台组件300的前端设有滚轮380，作为优选，滚轮380设有三处，分设于割台310前端的两端、中部。行进过程中，滚轮380与地面相接触，割台组件300在工作过程中向前移动更加的稳定，减少晃动，保证割草高度一致。

一实施例中，割台310的顶面设有踩踏垫313，踩踏垫313设置于割台310远离排草罩341的一侧。在进行登机操作时，工作人员可以先踩踏到踩踏垫313上，而后登上割草机，方便工作人员登上割草机。作为优选，踩踏垫313设置于机架100的外侧，即竖直方向投影，踩踏垫313至少部分区域不被机架100遮挡，方便工作人员踩踏。一实施例中，踩踏垫313的表面设置有防滑装置，防滑装置避免工作人员踩踏时出现脚滑跌落的情况出现。防滑装置可以为表面覆盖橡胶等防滑层、也可以为在踩踏垫的表面设置防滑纹路，具体实现方式根据实际情况进行选择，本申请不做限制。

示例性的，割台组件300包括割台310、电机控制器323及多个切割电机321，电机控制器323和切割电机321均安装在割台310上，且每一切割电机321均与电机控制器323电连接，并由电机控制器130集中控制每一切割电机321的转动。本申请的割台组件300的结构，可节省整机的安装空间、提高电机与电机控制器的散热效率、降低整车成本。

请参阅图93至图95，在一实施例中，割台310上设有用于安装电机控制器323的控制器容置腔324，控制器容置腔324的结构形式不做限制，其可以是独立的结构，也可以与割台310一体成型。例如，割台310一侧中部向下凹陷形成控制器容置腔324，电机控制器323通过紧固件，例如螺钉固定在控制器容置腔324内。电机控制器323置于控制器容置腔324内，电机控制器323的上表面不高于割台310的上表面，以便割台310的安装。当然，在其他实施例中，电机控制器323的上表面也可超出割台310的上表面，但电机控制器323的下表面低于割台上表面(即电机控制器323至少部分位于割台内)。较佳的，控制器容置腔324的底部为开孔结构，电机控制器323的底部至少部分置于开孔处，便于控制器的散热。进一步的，控制器容置腔324的底部为完全开口结构，即电机控制器323的底部完全处于开放式状态，使得电机控制器323得到更好的散热。

请参阅图93、图95和图96，在一实施例中，电机控制器323的底部设有若干散热片325，若干散热片325沿着电机控制器323的下表面间隔设置，散热片325沿着垂直于电机控制器323下表面的方向向下延伸，散热片325向下延伸的高度不超出割台310的下边缘，即散热片325完全容纳在控制器容置腔324内。割台310底部的空气流经散热片325，将电机控制器323产生的热量带走，有利于控制器的有效散热。

请参阅图93、图94和图97，较佳的，电机控制器323的上方设有控制器防护罩3240，控制器防护罩3240与控制器容置腔324的连接处设有进风口3243，本实施例中，控制器容置腔324的一侧壁低于割台310的上表面，控制器防护罩3240包括盖板3241及与盖板3241固定连接的连接板3242，盖板3241与控制器容置腔324的上开口相匹配，盖板3241遮盖在控制器容置腔324的上方，并通过紧固件固定在割台310上。连接板3242与控制器容置腔324低于割台310上表面的侧壁相配合，连接板3242沿着与盖板3241垂直的方向向下延伸。连接板3242与控制器容置腔324的侧壁之间留有空隙，该空隙形成进风口3243。割台310上方的冷空气从进风口1131进入控制器容置腔324(图5中的箭头方向为冷空气的流动方向)，并沿着控制器容置腔324与控制器120之间的间隙向控制器容置腔324的底部流动，控制器120产生的热量随着冷空气的流动从控制器容置腔324的底部流出。当然，在盖板3241与割台310的连接处也可设置进风口3243。在其他实施例中，控制器防护罩3240也可以为罩体结构，罩体的侧壁上设有与控制器容置腔324配合的进风口。此处对于控制器防护罩3240的形状不做限制，能将控制器容置腔324的上开口覆盖皆可。控制器防护罩3240可以通过紧固件固定在割台310上，也可以与割台310铰接，待电机控制器323安装在控制器容置腔324后，通过控制器防护罩3240将电机控制器323封闭在控制器容置腔324内，保护电机控制器323不受外界损害。

请参阅图93和图94，在一实施例中，割台310上设有电机安装孔311，电机安装孔311纵向贯穿割台310，切割电机321穿过电机安装孔311通过端部的法兰固定在割台310上。割台组件300可以包括一个或多个切割电机321，每个切割电机321的安装方式相同，例如割台组件300包括三个切割电机321，割台310上对应设置三个电机安装孔311，较佳的，三个电机安装孔311在割台310上呈三角分布，即在割台310背离控制器容置腔324的一侧中部设置一个电机安装孔311，另外两个电机安装孔311分别设置在控制器容置腔324的两侧。此种安装方式使得割台310的受力更加均匀。

请参阅图98至图104，在一实施例中，切割电机321包括电机端盖131、电机壳体3212、电机转子3213和电机定子3214，电机端盖131与电机壳体3212扣合形成电机腔体，电机转子3213和电机定子3214安装在电机腔体内。电机转子3213的两端分别设有第一轴承32131和第二轴承32132，电机转子3213分别通过第一轴承32131和第二轴承32132转动安装在电机端盖131和电机壳体3212上。较佳的，电机端盖131的中部设有第一轴承安装座32111，第一轴承安装座32111的形状和尺寸与第一轴承32131相匹配，电机壳体3212的底部中间设有第二轴承安装座32121，第二轴承安装座32121的形状和尺寸与第二轴承32132相匹配。电机定子3214套装在电机转子3213的外围，当电机定子3214接收电流，根据电生磁的原理，电机转子3213会沿着电机定子3214的磁场方向进行运转。优选的，电机壳体3212对应电机定子3214的位置内壁沿径向向内凸起形成定子支撑台阶32141，电机定子3214通过定子支撑台阶32141固定在电机腔体内。

请参阅图94、图101和图102，在一示例中，电机壳体3212包括依次连通的连接法兰32122、第一壳体32123和第二壳体1324，第一壳体32123为圆柱形空腔结构，第一壳体32123的一端与连接法兰32122连接，第一壳体32123的另一端与第二壳体1324连接。连接法兰32122的外径大于电机安装孔311的孔径，第一壳体32123的外径小于或等于电机安装孔311的孔径。连接法兰32122沿着第一壳体32123的径向方向向外延伸，突出于第一壳体32123。第二壳体1324为圆锥形的空腔结构，第一壳体32123用于安装电机转子3213和电机定子3214，第二壳体1324用于安装电机转子3213的第二轴承32132，第一壳体32123与第二壳体1324的连接处设置有定子支撑台阶32141，第二壳体1324内设有与第二轴承32132匹配的第二轴承安装座32121。较佳的，第二壳体1324的表面设有若干加强筋321241，可以在确保电机总成强度的同时，减薄电机壳体，进而极大地减轻电机的重量，而且加强筋321241的设置还可以增大散热面积，提高散热效率。

请参阅图94、图101、图102、图105和图106，电机壳体3212的连接法兰32122包括多个第一连接部321221和多个第二连接部321222，其中，第一连接部321221用于与电机端盖131和割台310连接，第二连接部321222用于连接第一连接部321221，多个第一连接部321221和多个第二连接部321222间隔设置并沿第一壳体32123的周向围成一圈形成一连接法兰32122。第一连接部321221沿第一壳体32123的径向方向向外突出于第二连接部321222，切割电机321安装在割台310的电机安装孔311内时，通过第一连接部321221固定在割台310上，此时，电机安装孔311对应第二连接部321222的位置留有通风孔通风孔312，以便割台310上、下表面的空气流通。优选的，电机安装孔311包括第一孔位3111和第二孔位3112，第一孔位3111的孔径与第一壳体32123的外径相匹配，第二孔位3112的孔径大于第一孔位3111的孔径，第一孔位3111对应于连接法兰32122的第一连接部321221，第二孔位3112对应于连接法兰32122的第二连接部321222，电机壳体3212通过紧固件例如螺栓将第一连接部321221固定在第一孔位3111外侧的割台310上，由于第二连接部321222的直径小于第一连接部的直径，第二孔位3112的孔径大于第一孔位3111的孔径，因此，电机安装后，第二连接部321222对应割台310的位置留有较大的通风孔通风孔312(第二连接部321222与第二孔位3112之间的间隙)，该通风孔通风孔312的孔型对应于第二孔位3112的孔型，为圆弧形长条孔，可以实现割台310上、下表面的空气流通。

请参阅图98、图100、图101、图1020和图105，电机端盖131与电机壳体3212配合连接。作为示例，电机端盖131包括端盖本体32112和位于端盖本体32112外围的端盖法兰32113。为方便电机端盖131与电机壳体3212的配合，连接法兰32122朝向电机端盖131的一侧设有一圆周凸起321223，圆周凸起321223的外径与端盖本体32112的内径相匹配。较佳的，圆周凸起321223的上方还间隔设有多个弧形凸起321241，弧形凸起321241用于引导端盖本体32112嵌套在圆周凸起321223的外侧。端盖法兰32113与连接法兰32122的形状相匹配，即端盖法兰32113包括第一法兰部321131和第二法兰部321132，第一法兰部321131与第一连接部321221相匹配，第二法兰部321132与第二连接部321222相匹配，且第二法兰部321132相较于第一法兰部321131向下凹陷，以减轻电机端盖131的重量。电机端盖131与电机壳体3212配合连接时，第一法兰部321131与第一连接部321221通过紧固件例如螺栓固定在割台310上，第二法兰部321132与第二连接部321222相贴合形成一台阶32114，该台阶32114的高度h可为10～12mm，例如可以为10mm、11mm、11.5mm、12mm等等。电机壳体3212与电机端盖131采用台阶式设计，可降低电机总成的总体重量，便于拆卸、维修与安装；此外，切割电机321与割台310安装后，割台310对应台阶32114的位置留有的圆弧形长条孔便于割台310在最低位置时的空气流通。

请参阅图93、图94、图98和图100，切割电机321与电机控制器323通过连接线束3215实现电连接，即，电机端盖131的一侧留有线束出口32115，连接线束3215的一端通过线束出口32115与切割电机321电连接，另一端与电机控制器323电连接。储能装置给电机控制器323供电，电机控制器323根据切割电机321所需要的转速信号，转速方向进行分配和控制电流。优选的，连接线束3215采用防护接头并在线束连接完成后在电机控制器323上方加装控制器防护罩3240，使防护等级达到IP65，避免端子连接处进水，导致电机无法运行。

本申请的割台组件将割草电机和电机控制器集成安装在割草机的割台上，利用一个电机控制器同时控制多个割草电机的运转，可节省整机的布置空间，降低整车成本和自身重量，便于电机控制器的散热，使其能够保持长时间的高效运转。另外，电机的定子线圈采用下沉式安装，使电机的主体部件位于割台的下方，一方面减小电机体积，使电机的重心下降，电机运行更加平稳，另一方面，电机的发热部件集中在割台的下方，电机运转时产生的热量集中在割台下方，切割刀可作为散热风扇，加快热量的消散。

请参阅图5，示例性的，沿割草机11纵向投影，转动区域落入有前轮投影的切割刀322的转动轴线位于对应前轮远离排草311口一侧。即在割草机1纵向方向看，通过切割刀322转动轴将切割刀322转动区域一分为二，前轮位于切割刀322靠近排草口340的转动区域内。具体的，前轮包括第一前轮2101和第二前轮2102，切割刀322包括第一切割刀3221和第二切割刀3222，在正向前进或后退状态时，沿割草机1纵向投影，第一前轮2101的投影与第一切割刀3221转动区域至少部分重叠，第二前轮2102的投影与第二切割刀3222转动区域至少部分重叠。以穿过第一切割刀3221转轴轴线的纵向线为界，将第一切割刀3221切割转动区域分为靠近排草口340和远离排草口340的两个区域，第一前轮2101的投影将落入在靠近排草口340的区域内，即第一切割刀3221的转轴轴线位于第一前轮2101远离排草口340一侧；以穿过第二切割刀3222转轴轴线的纵向线为界，将第二切割刀3222切割转动区域分为靠近排草口340和远离排草口340的两个区域，第二前轮2102的投影将落入在靠近排草口340的区域内，即第二切割刀3222的转轴轴线位于第二前轮2102远离排草340口一侧。换言之，定义一平行于割草机1前进方向，且穿过第一切割刀3221转轴轴线的第一平面，第一前轮2101的投影位于该平面靠近排草340口一侧，在一实施例中，第一前轮2101的投影完全位于该平面靠近排草340口一侧；定义一平行于割草机1前进方向，且穿过第二切割刀3222转轴轴线的第二平面，第二前轮2102的投影位于该平面靠近排草340口一侧，在本实施中，第二前轮2102的投影完全位于该平面靠近排草340口一侧。例如，参见图20，从割草机1底部看，割台310左侧设有排草口340，第一前轮2101的投影落入在靠近排草口340的区域内(第一切割刀3221转轴轴线的左侧)，即第一前2101轮位于第一平面左侧；第二前轮2102的投影落入在靠近排草口340的区域内(第二切割刀3222转轴轴线的左侧)，即第二前轮2102位于第二平面左侧.割草时，被前轮压倒的草被吸起来，然后切割刀322割掉排出，前轮在这一侧可以使得草直接在靠近排草口340的一侧被割掉，割完直接排出去，另外，气流的风向使得靠近排草口的气流比较大，被前轮碾压的草更容易被吸起来，便于切割。通过前轮和切割刀322的排布提升了排草效果。一实施例中，切割刀322包括还可以包括第三切割刀，第三切割刀可设置于第一切割刀3221和第二切割刀3222之间。在另一实施例中，割草机1还可设置第三前轮、第四切割刀等，本申请对此不做限定。

一实施例中，割台设置在机架底部，割台310设置于前轮与后轮之间，当前轮保持向前移动未转向时，割台310与前轮的最小距离为10～60mm。当后轮保持向前移动未转向时，割台310与后轮的最小距离为10～60mm。割台310与前轮和/或后轮保持一定的距离，一方面方便转向时前轮或后轮不碰撞到割台310，另一方面，割台310进行高度调节时，避免割台310与前轮或后轮发生干涉碰撞，保证安全使用。

请参阅图77～图78，操控装置230包括有两个操控手柄231，两个所述操控手柄231分别控制同侧所述驱动电机转速，以控制前轮和/或后轮速度；两个操控手柄231上分别设有割刀调速键、行走调速键2311。作为优选，割刀调速键、行走调速键2311分别安装在两个操控手柄的端部，以方便使用人员调节。一示例性实施例中，两个操控手柄231的端部为中空结构，割刀调速键、行走调速键2311设有卡扣，割刀调速键、行走调速键2311通过卡扣分别卡接在两个操控手柄231的端部中。若割刀调速键或行走调速键2311损坏，可直接拆卸下来进行维修更换。另一实施例中，割刀调速键、行走调速键2311通过过盈配的方式或者打胶等方式安装在操控手柄231上。一示例性实施例中，行走调速键2311调节最大行走速度，例如，行走调节键2311包括有一、二、三档，分别对应不同的最大行走速度，当前速度由最大行走速度和操控手柄231转动角度共同决定。一实施例中，行走调速键2311为自复位按钮，以方便工作人员使用。另一实施例中，行走调速键2311可以为拨档开关、旋钮开关等。一实施例中，割刀调速键为自复位按钮、拨档开关、旋钮开关等。割刀调速键、行走调速键2311优选从割草机的电池800取电，可通过连接线、连接端子等将电池包800分别与割刀调速键、行走调速键2311连接，连接线、连接端子等设置在操控手柄231的内部。当然，另一实施例中，割刀调速键、行走调速键2311可以是单独的模块，即割刀调速键、行走调速键2311自身配有供电装置，不需要从电池包800取电。

请参阅图114～图125，在一割草机的实施例中，割草机1包括集草装置，集草装置包括输草装置、集草装置、堵塞检测装置640、满溢检测装置650和卸草装置60。

虽然本申请附图中显示的割草机是一种坐骑式的割草机100，它也可以是任何其它类型或构造设计方案的割草机。进一步地，除了在本说明书中具体描述说明了的各个部件/装置/系统之外，本申请割草机100的其它元部件可以采用任何合适的设计方案，于此不予以具体展开介绍。

在本实施例中，输草装置包括风机620、风机控制器6210和输草管道625。风机控制器6210固定安装在风机620上，风机620分别与割台10和输草管道625相互连通，使得风机620工作时能将由割台10割下来的碎草吸入输草管道625、并继续吹入集草装置内。

本实施例的集草装置采用集草箱630，集草箱630包括两相对设置的第一侧壁631、第二侧壁634、位于第一侧壁631和第二侧壁634之间的前壁633和与前壁相对布置的箱门636，在前壁633和箱门636、以及第一侧壁631和第二侧壁634之间相对地布置有顶壁637和底壁638，可同时参阅图1-2及图8。

如图示116和图118显示，在本实施例中，集草装置设置有与输草装置连通的进草口632，堵塞检测装置640设置在集草装置上靠近草口32的位置。具体地，堵塞检测装置640设置在集草箱630的侧壁上，集草箱630的第一侧壁631上设有进草口632，堵塞检测装置640安装在第一侧壁631靠近进草口632的位置，而满溢检测装置650安装在集草箱630的前壁633上靠近顶壁637的位置。当然，堵塞检测装置640并不局限于安装在第一侧壁631上，堵塞检测装置640还可以安装在输草装置的输草管道625中，堵塞检测装置640可以设置在输草管道625靠近集草装置的一端。

进一步参考图117-118，堵塞检测装置640包括第一传感器646和第一活动件645，当输草装置的输草管道625正常工作时，第一活动件645处于第一状态；当输草装置的输草管道625发生堵塞时，第一活动件645处于第二状态。第一活动件645在输草管道625中的气流作用使其在所述第一状态和第二状态之间切换。当第一活动件645在在气流的作用下位于第一状态时，堵塞检测装置640不发出堵塞信号，当输草管道625发生堵塞时，输草管道625中的气流减小甚至消失，第一活动件645即会处于第二状态，堵塞检测装置640即发出堵塞检测信号。

在本实施例中，当第一活动件645由第一状态转变为第二状态，且第一活动件645维持在第二状态超过预设时长时，堵塞检测装置640生成堵塞信号。优选地，预设时长为3-5秒，预设时长例如可以选择3秒。由于输草管道625中可能会有团草出现，会导致输草管道625中的气流发生变化，从而影响第一活动件645的状态，但是，一定时间后，团草最终进入到集草箱630中，输草管道625中的气流即可回复正常，此种情况下，输草装置并未发生堵塞，因而，本实施例设置预设时长，以避免堵塞检测装置产生错误信号。

堵塞检测装置640进一步包括固定板647，第一传感器646安装在固定板647上，第一活动件645转动连接在集草装置上，第一活动件645相对于集草装置转动，以在第一状态和第二状态之间切换。具体的，固定板647包括一体延伸的第一臂6470和第二臂6471。第一臂6470一端固定在集草箱630的第一侧壁631上，另一端从第一臂6470一体垂直延伸形成第二臂6471，第二臂6471上固定装有第一传感器646。第二臂6471的自由端包括第一限位部6472，用于限制第一活动件第一活动件645的转动以防止第一传感器646被第一活动件645损坏。第一限位部6472可以是自第二臂6471自由端向外延伸的两个凸片，或者其它合适的设计。固定板647的第一臂471可以是焊接固定到集草箱630的第一侧壁631上，或者采用任何其它合适的连接方式固定到第一侧壁631上。本实施例的固定板647为“L”形，当然在其他实施例中，固定板647还可以是其他的形状及结构。

第一活动件645通过螺杆41穿过两个安装柱648、并与垫圈643和螺母644配合，将第一活动件645固定在集草箱630的进草口632的顶端，第一活动件645类似于合页一样可以绕着螺杆41自由转动。其中，安装柱648都为中空设置以供螺杆41从中穿过，并且两个安装柱648之间的间隔距离正好够收容第一活动件645对应的安装部于其间。两个安装柱648采取焊接方式固定在集草箱630的第一侧壁631上，也可以任何其它合适的方式连接到第一侧壁631上。

当输草装置(例如输草管道625)正常工作时，输草装置未发生堵塞，输草管道625中的气流吹动第一活动件645进行转动，第一活动件645在输草管道625中的气流作用下转动到第二状态，并维持在第二状态，此时第一活动件645集草箱630的进草口632的顶端切线方向平齐。当第一传感器646检测到第一活动件645位于第二状态时，第一传感器646不发出堵塞信号。当输草装置(例如输草管道625)发生堵塞时，输草管道625中的气流则会减小，甚至是完全消失，此时气流不足以吹动第一活动件645到达并维持在第二状态，此种情况定义为第一活动件645处于第一状态(本实施例定义处第二状态外的其他状态为第一状态)。当第一传感器646检测到第一活动件645位于第一状态时，第一传感器646发出堵塞(故障)信号。

作为本实施例的优选方案，第一传感器646为开关，第一传感器646通过第一活动件645触发开关的形式检测第一活动件645的状态，第一活动件645触发开关时，第一传感器646检测到第一活动件645处于第一状态，当第一活动件645与开关断开时，第一传感器646检测到第一活动件645处于第二状态。当然，在其他实施例中，第一传感器646还可以是其他类型的传感器，例如位移传感器，位移传感器检测第一活动件645的位移量大小，从而检测第一活动件645的状态。第一活动件645可以通过转动的方式实现状态切换，也可以通过平移等方式实现状态切换。为清楚阐明本申请的方案，本实施例以第一传感器646为开关为例进行阐述。

当输草装置正常工作时候，第一活动件645在来自输草管道625的气流的作用下与第一开关(第一传感器)46闭合，该气流通过进草口632进入集草箱630。当输草装置(例如输草管道625内)发生堵塞时，进入集草箱630的气流会减小直至完全消失，这会使得第一活动件645与第一开关646之间断开闭合，此时，堵塞检测装置640即发出故障信号。进一步地，在本实施例中，当第一活动件645与第一开关646之间当断开的时间超过一定时间间隔(例如3s)时，堵塞检测装置640发出故障信号。

堵塞检测装置640进一步包括固定板647，固定板647包括一体延伸的第一臂6470和第二臂6471。第一臂6470一端固定在集草箱630的第一侧壁631上，另一端从第一臂6470一体垂直延伸形成第二臂6471，第二臂6471上固定装有开关46。第二臂6471的自由端包括限位部6472，用于限制第一活动件645的转动以防止开关46被压片45压坏。限位部6472可以是自第二臂6471自由端向外延伸的两个凸片，或者其它合适的设计。固定板647的第一臂471可以是焊接固定到集草箱630的第一侧壁631上，或者采用任何其它合适的连接方式固定到第一侧壁631上。本实施例的固定板647为“L”形，当然在其它实施例中，固定板647还可以是其他的形状及结构。

进一步地，本申请的堵塞检测装置640配置为检测输草装置中的气流参数，当气流参数小于预设值时，堵塞检测装置640生成堵塞信号。具体地，堵塞检测装置640检测输草装置(例如输草管道625)出口处的风速，风速的预设值可为156M/s，根据实际情况风速的预设值也可以是其它合适的数值。当风速小于预设值超过预设时长(例如3秒)时，堵塞检测装置640发出堵塞信号。

本申请的一较佳实施例中，当从进草口632进入到集草箱630中的风速达到一个预设值时，堵塞检测装置640的第一活动件645会被风推向去触碰第一开关646使之闭合，即由此触发第一开关646。风速的预设值可设为为156M/s，即大于这个风速第一开关646被触发。

当进草口632处的风速为预设值15m/s时，风量为15*15/1600KN/M2，压力为这个值乘以面积，面积可以算1.5e2mm2或者2.5e2mm2。

风压就是垂直于气流方向的平面所受到的风的压力。根据伯努利方程得出的风－压关系，风的动压为：
wp＝0.5·ro·v2(1)

其中wp为风压[kN/m²]，ro为空气密度[kg/m³]，v为风速[m/s]。

由于空气密度(ro)和重度(r)的关系为r＝ro·g,因此有ro＝r/g。在(1)中使用这一关系，得到
wp＝0.5·r·v2/g(2)

此式为标准风压公式。

举例来说，在标准状态下(气压为1013hPa,温度为15℃),空气重度r＝0.01225[kN/m³]，纬度为45°处的重力加速度g＝9.8[m/s2],可得到：wp＝v2/1600(3)。

在本申请的一个实施例中，在进草口632没有气流的时候第一活动件645在重力的作用下垂直向下，第一活动件645不触碰开关46，此时第一开关646处于断开状态；当进草口632有一定气流的时候，第一活动件645在气流的作用下(如图4所示)顺指针绕着螺杆41自由转动，转动一定角度(例如90°)后，第一活动件645触碰第一开关646，并被第一开关646的固定板限位，不再继续转动，防止第一开关646被外力压坏，此时开关处于闭合状态，证明此时管道有正常气流通过，管道顺畅。一旦输草管道625内发生堵塞情况，从进草口632流出的气流会减小，当气流减小到一定程度时，则第一活动件645在重力的作用下会逆时针转动向下转动，使得第一开关646断开，断开时间超过预设值(例如3秒)则会发出堵塞信号，割台10停止割草，风机620停止转动，割草机100显示堵塞故障指示，整车停止割草，割草机100从当前工作位置6A(代表检测到输草装置堵塞的位置)自动驾驶到停车检测维修点6P进行检修(图11)。举例来说，风机620启动，风速可以达到406M/s，压力值可达到1.69kg。当出现堵草的情况，风速会迅速降低至0，没有风压施加给堵塞检测装置640的第一活动件645，由于重力作用，第一活动件645向下转动90度至处于垂直状态，如果没有外力施加压力给第一开关646，则第一开关646断开。

预设时间可设为3秒，断开3秒就是延时3秒钟。由于实际割草会有易导致输草管道625堵塞的团草出现，有时可能处于堵的临界点，时间长一点，有时草团可能就排到集草箱内了而不会最终导致堵塞情况发生。因此就是为了排除这种情况，第一开关646断开的预设时间范围可以设置为3-5秒(或者可以根据实际情况预设为其它合适的时间长度)，如此第一开关646断开的时间长了，碎草集仍不能正常进入集草箱630的话，就可以判断是发生堵塞情况了。

上述的第一开关646可以是压力开关、微动开关、行程开关等任何可适用于本申请的堵塞检测装置640的开关或装置。在本实施例中，第一开关646采用的是压力开关。

接下来请参阅图119-120，满溢检测装置650检测集草装置中的草量状态，当草量达到阈值时，满溢检测装置检测到满溢。在本实施例中，草量阈值即为装满集草箱630时的草量。满溢检测装置650安装在所述集草装置(即集草箱630内)内，且靠近集草装置顶部位置。

满溢检测装置650包括至少一个检测单元，多个检测单元设置在集草箱630中的不同位置，当检测单元均检测到集草箱630中的草量达到阈值时，即说明集草箱630中的多个位置处的草量均已达到阈值(草满)，此时满溢检测装置650生成满溢信号，即当多个检测单元均检测到集草箱630中的草满时，满溢检测装置650生成满溢信号。

在本实施例中，满溢检测装置650包括第一检测单元6501、第二检测单元6502和第三检测单元6503，三个所述检测单元连接在一个纵向延伸的安装支架658上，安装支架658固定安装在集草箱630的前壁633靠近顶壁637的位置。其中，第一检测单元6501、第二检测单元6502和第三检测单元504各自的位置基本上对应布置在集草箱630前壁633的左边(靠着第二侧壁32)、中间和右边(靠着第一侧壁)位置。

每个检测单元50包括第二传感器656和第二活动件66，第二活动件66具有第一状态和第二状态，当集草箱630内的草量达到阈值(草满)时，集草箱630中的草推动第二活动件66运动到第二状态，此时，第二传感器656检测到第二活动件66位于第二状态。当多个第二活动件66均处于第二状态时，满溢检测装置650即发生满溢信号。

作为本实施例的优选方案，第二传感器656为开关，第二传感器656通过第二活动件66触发开关的形式检测第二传感器656的状态，第二传感器656触发开关时，第二传感器656检测到第二传感器66处于第一状态，当第二活动件66与开关断开时，第二传感器656检测到第二活动件66处于第二状态。当然，在其他实施例中，第二传感器656还可以是其他类型的传感器，例如位移传感器，位移传感器检测第二活动件66的位移量大小，从而检测第二活动件66的状态。第二活动件66可以通过转动的方式实现状态切换，也可以通过平移等方式实现状态切换。为清楚阐明本申请的方案，本实施例以第二传感器656为第二开关为例进行阐述。

每个检测单元501-503包括安装支架部分6580、第二开关656和第二活动件66。每个安装支架部分6580包括一体延伸的第一部分6581、第二部分6582和第三部分6583，第二部分6582延伸在第一部分6581和第三部分6583之间。开关56固定在第三部分6583上，第二活动件655通过长销轴659安装到第一部分6581一端的安装部6584，并且第二活动件655可以绕长销轴659自由转动。

第二开关656可以是压力开关、微动开关、行程开关等任何可适用于本申请的堵塞检测装置640的开关或装置。在本实施例中，第二开关656采用的是压力开关。

值得注意的是，在本申请的某些较佳实施例中，满溢检测装置650可以根据需要包括一个、两个、三个或者更多个检测单元。这些检测单元可以连接到一个共同的安装支架658上，也可以单个地单独地安装在集草箱630的合适位置，例如靠近集草箱630顶壁637的相应位置处。

第二开关656可以是压力开关、微动开关、行程开关等任何可适用于本申请的满溢检测装置650的开关或装置。在本实施例中，第二开关656采用的是压力开关。三个检测单元6501-6503的安装支架部分6580可以是三个检测单元6501-6503各自单独的部分，也可以是三个检测单元501-503的安装支架部分6580共同一体形成一个纵向延伸的安装支架658上。每个安装支架部分6580所包括的第一、第二和第三部分581-583呈“[”形状连续延伸。

第一、第二和第三检测单元6501-6503可以共用一个长销轴659来将各自的第二活动件655安装到各自的安装支架部分6580的第一部分6581上，也可以是各自包括一个销轴来将各自的第二活动件655可转动地安装到各自的安装支架部分6580的第一部分6581上。

满溢检测装置650还可以包括一对开口销653和垫圈52，分别装设在长销轴659的两端上，以防止长销轴659沿安装支架658纵向方向左右窜动。

在本实施例中，第一检测单元6501、第二检测单元6502和第三检测单元504采用串联的方式，即多个第二开关656串联在线路中，当多个第二开关656全部被触发时，即认为集草箱630处于满溢状态。

随着集草箱630内碎草的收集逐渐增多，碎草在自身的重力作用下，会触碰到集草满溢检测装置650内的第二开关656(串联)。正常情况下，来自输草管道625的气流将碎草自集草箱630第一侧壁631上的进草口632吹入集草箱630内之后，碎草最先会在集草箱630靠第二侧壁32的位置开始堆积，然后才会朝靠第一侧壁631的位置慢慢堆积下来。因此，通常情况下，碎草堆会先接触、挤压满溢检测装置650的第一检测单元6501的第二活动件655，使之与对应的开关56闭合。

换言之，当集草箱630内逐渐装满碎草时，是左侧第一检测单元6501的第二活动件655绕长销轴659自由转动一定角度(例如18度，或者其它度数的角度)首先触碰到相应的第二开关656闭合，触碰到安装支架部分6580的第三部分6583被限位，不能继续转动。然后，依次是中间第二检测单元6502的第二开关656闭合，右侧第三检测单元6503的第二开关656最后闭合。当左、中、右三个位置的第二开关656均发生闭合后，满溢检测装置650会发出集草箱满溢信号，割草机100会收到反馈信号，割台10停止割草，风机620停止工作，此时割草机会从当前工作位置6B(代表检测到集草箱630装满的位置)行驶到排草点6M，进行卸草。

本实施例的第一传感器646和第二传感器656可以采用相同的结构，也可以采用不同的结构，第一活动件56和第二活动件66可以采用相同的结构，也可以采用不同的结构，此处不做限定。

如图121-123所示，卸草装置60包括电动推杆663，电动推杆663一端安装在集草箱630的第二侧壁634的框架6340顶部上，电动推杆663的另一端连接到集草箱630的摆臂635的一端。摆臂635的另一端连接到集草箱630的箱门636的框架6360顶部，电动推杆663能推动或拉动摆臂635来带动箱门636打开或关闭。

图122和123中集草箱630和卸草装置60用较粗线条突出显示，而割草机100及它的其它部件皆以较细(浅)线条示意。图10中示意箱门636旋转30度左右可以从打开位置转动至关闭位置，反之亦然。箱门636在打开和关闭位置之间需要旋转的度数可以根据实际情况来设定。

本申请的一个实施例中，底壁638不与顶壁637平行，而是相对顶壁637 向下倾斜一定角度(可以是任何合适的角度)，从而使得进入集草箱630的碎草在箱门636打开时在重力作用下能很容易地从集草箱630内倾倒出来，有利于快速、彻底地完成卸草过程。

电动推杆663后端通过螺栓661和螺母662安装在集草箱630第二侧壁634的框架6340上，另外一端通过螺栓664和螺母665固定在集草箱门636的摆臂635上。正常状态下集草箱门636通过电动推杆663的作用牢固地闭合。当集草箱630内草满后，当割草机100自动行驶到达排草点6M(图11)后，集草箱630上电动推杆663会收到工作信号，推开集草箱630的箱门636，箱门636打开后，碎草会在重力作用下自动滑落。经过设定的卸草时间间隔，电动推杆64会自动收回，集草箱630箱门636关闭，自动卸草过程完成。割草机100自动行驶到割台10上一次割草停止的位置6B，继续割草。

本申请的堵塞检测装置640、满溢检测装置650和卸草装置60的各元、部件可以采用任何能够帮助实现其预定功能的材料制作。例如，第一活动件645和/或第二活动件655可以使用耐磨、强度高材质的弹簧钢，而其他元部件的材质可以使用普通的Q235钢。

再参阅图124和125，本申请割草机100包括集草系统控制装置6105，可接收来自满溢检测装置650的满溢信号和堵塞检测装置640的堵塞信号，并根据接收到的信号控制割草装置、输草系统、集草装置和卸草装置60相互配合工作。

割草机100进一步包括自动驾驶控制系统6106。集草系统控制装置6105将输草装置的故障情况和集草装置的负荷情况分别发送到自动驾驶控制系统6106。

集草系统控制装置6105可以安装在割草机100座椅下方，集草风机控制器6210装在风机620上用于控制风机620的工作状况，自动驾驶控制系统6106可以安装在座椅后面的平板下。集草系统控制装置6105和自动驾驶控制系统6106也可以布置在割草机100的其它合适的部位位置。

堵塞检测装置640、满溢检测装置650和自动卸草装置660分别通过电线电性连接到集草系统控制装置6105，具体布线方式可以采用任何合适的方式，在本说明书不作详述。集草系统控制装置6105可以同时是割草机100本身的中央控制器，分别控制堵塞检测装置640、满溢检测装置650和自动卸草装置660。集草系统控制装置6105也可以同时具有控制割草机100其它元部件的功能。

当输草装置(例如输草管道625)发生堵塞故障时，自集草箱630的进草口632进入集草箱630的气流将会减少至使得堵塞检测装置640的第一活动件645在重力作用下断开与第一开关646的闭合，堵塞检测装置640向集草系统控制装置6105发送故障信号，集草系统控制装置6105通知自动驾驶控制系统6106，自动驾驶控制系统6106控制并操纵割草机100从当前工作位置6A(记录为断点位置6A)行驶到故障修理区6P进行相应修理。当经过修理消除了故障后，集草系统控制装置6105根据收到的信号(例如可以是检修人员向集草系统控制装置6105输入的信号，或者以其它可能的方式向集草系统控制装置6105发出的相应信号)通知自动驾驶控制系统6106，自动驾驶控制系统6106将控制割草机100从故障修理区6P行驶回到断点位置6A继续割草作业。也可以是检修人员直接向自动驾驶控制系统6106发出信号通知控制割草机100返回断点位置6A。

当在进入集草箱630的碎草堆积逐渐堆满时产生的压力作用下满溢检测装置650的第一、第二和第三检测单元501-503的第二活动件655和第二开关656都闭合时，满溢检测装置650将发送满溢信号到集草系统控制装置6105，集草系统控制装置6105将通知自动驾驶控制系统6106，自动驾驶控制系统6106将控制操纵割草机100从当前工作位置6B(记录为断点位置6B)行驶到排草区域6M，然后通知集草系统控制装置6105，由集草系统控制装置6105控制卸草装置60的电动推杆663推动集草箱630箱门636的摆臂635打开集草箱630的箱门636进行卸草，经过预定时间间隔后电动推杆663将带动摆臂635关上箱门636，完成卸草。当卸草工作结束后，集草系统控制装置6105根据收到的信号(例如可以是电动推杆663自动发出的信号，也可以是特定人员向集草系统控制装置6105输入的信号，或者其它可能的方式发出的相应信号)通知自动驾驶控制系统6106，自动驾驶控制系统6106控制割草机100从卸草区域6M行驶回到断点位置6B继续割草作业。也可以是特定人员直接向自动驾驶控制系统6106发出信号通知控制割草机100返回断点位置6B。

卸草过程中，电动推杆35一旦开始工作，碎草就开始往外泄漏；到箱门636打开的最大状态时，碎草基本已经倾倒完成。预定时间间隔是根据电动推杆35的速度来进行设定的，例如可以设为15秒，再预留5秒的公差，可推荐预定时间间隔是15-20秒。

综上所述，本申请的割草机及其集草系统，在割草机(割草机)自动驾驶的模式下实现如下功能：堵塞自动检测、自动集草满溢检测和自动卸草三大功能，可以配合无人驾驶状态下割草机工作，也可以应用于有驾驶员操纵的割草机。所以，本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

请参阅图48，示例性的，割草机11还包括防翻滚架400。所述机架100上设置有驾乘座椅500，机架100的其它结构形式不受限定，可参见现有割草机11机架结构；行走机构200安装于所述机架100上，用于带动所述机架100行走，行走机构200可包括驱动部、转向部、动力供应部等部件，动力供应部为驱动部提供能源，驱动部为行走轮的转动提供动力，行走机构200在操纵组件500的控制进行对应的行走动作；割台组件300安装于所述机架100的底部上，进行对应的割草作业；防翻滚架400转动安装于所述驾乘座椅500旁侧的所述机架100上，并具有第一位置和第二位置；其中，所述防翻滚架400在第一位置时固定立于所述驾乘座椅500旁侧(即可以在翻滚时防止驾乘人员头部受伤的驾乘座椅500旁边的任何位置)，且高于操作状态下驾乘人员的头顶，以在所述机架100翻滚时保护驾乘人员；所述防翻滚架400在第二位置时，相对于所述机架100折叠，以降低所述割草机1的收纳体积。需要说明的是，上述割草机1未详细描述的部分及相对连接关系可参加现有一切合适的割草机1结构，具体不再赘述。

本申请中，防翻滚架400的结构可以不受限定，请参阅图49，在本申请一实施例中，所述防翻滚架400包括第一侧臂401、第二侧臂403和连接体402，所述第一侧臂401的一端转动安装在驾乘座椅500后方一侧的机架100上，所述第二侧臂403的一端转动安装在驾乘座椅500后方另一侧的机架100上，所述第一侧臂401和第二侧臂403的同轴转动；所述连接体402的一端连接在第一侧臂401的另一端，所述连接体402的另一端连接在所述第二侧臂403的另一端，从而形成一近似U字形的结构，其中所述连接体402位于驾乘人员坐在驾乘座椅500上时头顶的上方或靠近上方位置，以在机架100翻滚时，与地面接触，防止驾乘人员的头部触碰地面，使驾乘人员受伤。

只要能够相对于机架100折叠降低收纳空间，防翻滚架400的第二位置的具体位置，及防翻滚架400相对于机架100之间的结构可以不受限定，防翻滚架400与机架100之间可以为折叠后锁定，也可以不锁定，为了具有更优的外观和客户体验感，较佳地，请参阅图48，在本申请割草机1一实施例中，所述机架100上设置有收纳凹槽420，所述防翻滚架400在第二位置时卡入至所述收纳凹槽420内，本申请中收纳凹槽420的位置可以根据防翻滚架400的形状、结构、位置及收纳位置，有多种不同的选择，在本申请割草机1一实施例中，所述防翻滚架400的第二位置设置在机架100尾部，所述收纳凹槽420设置于所述机架100的尾部。当防翻滚架400从第一位置转动到第二位置时可以卡入至收纳凹槽420内，从而使防翻滚架400不凸出至机架100表面，以优化外观，同时卡入至收纳凹槽420内也可以增加防翻滚架400的折叠稳定性。

请参阅图49至图52及图54至图55，在本申请割草机1一实施例中，所述机架100的两侧对称安装有安装架411，所述防翻滚架400两侧的第一侧臂401和第二侧臂403分别与所述机架100两侧的安装架411转动连接。转动连接的方式不受限定，可以只通过螺栓组件415，也可以通过轴承组件等实现。本申请一实施例中，第一侧臂401、第二侧臂403、连接体402由同一方管弯折形成，安装架411上具有一与方管相匹配的安装腔，第一侧臂401和第二侧臂403的方管均通过螺栓组件415转动安装在两侧的安装架411上，并可以同轴转动，第一侧臂401和第二侧臂403在转动方向上与安装腔相接触的一侧设置有减震块414，减震块414可以减少在防翻滚架400调整位置时对安装架411的撞击力。安装腔在防翻滚安装架411的转动范围内具有避让开口，以充分保证防翻滚架400至少在第一位置和第二位置之间转动。为了获得更为紧凑的收纳体积，所述安装架411的高度h低于所述驾乘座椅500的高度H(见图51)。

在本申请割草机1一实施例中，所述防翻滚架400通过锁定结构锁定在第一位置和/或第二位置。锁定结构可以为现有一切合适的锁定结构类型，例如弹销锁定组件等，考虑到防翻滚架400作为防护结构的可靠性，请参阅图54，本申请一实施例中，所述锁定结构包括锁定销416和安装在所述锁定销416上的防松锁定体413。两侧的安装架411上设置有第一锁定孔3111和第二锁定孔4112，第一锁定孔3111和第二锁定孔4112分布在以螺栓组件415的轴线为中心的同一圆周上，所述第一侧臂401和第二侧臂403上设置有与所述第一锁定孔3111或第二锁定孔4112对应的通孔，所述锁定销416从通孔一侧的第一锁定孔4111(或第二锁定孔4112)穿入，并从通孔另一侧的第一锁定孔4111(或第二锁定孔4112)穿出。所述防松锁定体413安装在所述锁定销416上，防止锁定销416从第一锁定孔4111(或第二锁定孔4112)和通孔内脱出。所述防翻滚架400通过同一锁定销416和安装在该锁定销416上的同一防松锁定体413实现在第一位置和第二位置的锁定。需要说明的是，本申请中也可以仅在第一位置时通过锁定销416和防松锁定体413锁定，也可以仅在第二位置时通过锁定销416和防松锁定体413锁定，还可以在第一位置时和第二位置时分别通过不同的锁定销416和防松锁定体413实现锁定。

请参阅图48、图52、及图54至图55，为了防止锁定销416和/或防松锁定体413丢失，本申请中可以设置防丢失牵拉结构410。需要说明的是，可以仅在锁定销416和机架100之间设置防丢失牵拉结构410或者仅在防松锁定体413与机架100之间设置防丢失牵拉结构410。在本申请割草机1一实施例中，所述机架100与所述锁定销416之间，以及所述机架100与所述防松锁定体413之间均设置有防丢失牵拉结构410。防丢失牵拉结构410的形式可以现有一切适合的形式，通过防丢失牵拉结构410可以有效防止锁定销416和/或防松锁定体413丢失。

请参阅图52、及图54至图55，在本申请割草机1一实施例中，所述防丢失牵拉结构410包括拉线412和拉线穿孔(未示出)，所述拉线穿孔设置在所述机架100上，所述拉线412穿装在所述拉线穿孔内，且两端分别与所述锁定销416和所述防松锁定体413相连接；所述锁定销416和所述防松锁定体413分别止挡在所述拉线穿孔两侧。通过该种结构可以通过同一拉线412实现锁定销416和防松锁定体413的牵拉，优化了安装结构。但需要说明的是，若通过同一锁定销416和防松锁定体413在第一位置和第二位置的锁定，需要保证拉线412有足够的长度，以满足在第一锁定孔3111和第二锁定孔4112内的安装。

请参阅图52、及图54至图55，在本申请割草机1一实施例中，所述防翻滚架400的两侧的第一侧臂401和第二侧臂403分别通过螺栓组件415与机架100两侧的安装架411转动连接，拉线穿孔设置在所述螺栓组件415内的垫片4151上，这种结构可以简化结构，减少零部件数量。需要说明的是本申请中可以仅在第一侧臂401与安装架411之间或设置第二侧臂403与安装架411之间设置锁定结构，但考虑到受力的均衡性与锁定的可靠性，本实施例中，第一侧臂401和机架100一侧的安装架411之间，第二侧臂403与机架100另一侧的安装架411之间均设置有锁定销416和防松锁定体413，两侧的所述锁定销416与防松锁定体413均设置有上述防丢失牵拉结构410。

请参阅图52、及图54至图55，本申请中只要防翻滚架400在第一位置时的顶部高度高于驾乘人员坐在驾乘座椅500上时头顶的高度即可实现在机架100翻滚时对驾乘人员的保护，较佳地，在本申请割草机1一实施例中，所述防翻滚架400在第一位置时，自下而上向机架100的头部(即割草机1直行时行进方向的前侧)倾斜，其与竖直面的夹角α为5°～10°。此角度既可以使防翻滚架400更接近驾乘人员头顶上方，而且也有利于在割草机1翻滚时与机架100一同形成庇护三角区域，能够通过庇护三角区域更好的保护驾乘人员的安全。所述防翻滚架400在第二位置时，与水平面的夹角β为50至70°，此角度范围可以分散防翻滚架的部分重力，可以减少防翻滚架对机架的作用力。

请参阅图49，在本申请割草机1一实施例中，所述防翻滚架400上还安装有照明组件405，所述防翻滚架400与所述收纳凹槽420相接触的位置设置有减震体和/或防护体404，所述照明组件405设置于所述连接体402下方，例如连接体402朝向驾乘人员一侧的减震体和/或防护体404上。减震体和防护体404可以为既具有防护功能，又具有减震功能的同一零部件，也可以为不同的零部件。防护体404用于在翻滚过程中防止驾乘人员头部与防翻滚架400相撞，减震体用于在卡入收纳凹槽420时避免间隙导致的噪音和震动，可以提高驾乘感受。本实施例中，防护体404为一弹性橡胶材质，也同时具有减震功能，其在第一位置时位于U形防翻滚架400朝向驾乘人员头部的一侧，且在第二位置时卡入凹槽内，并与机架100接触，以减少防翻滚架400与机架100的碰触损伤和震动。将照明组件设置于防翻滚架400上，可以具有更高的照明角度，获得更好的照明效果。

请参阅图56～图58，示例性的，割草机1还包括储物平台910，储物平台910设置于机架100上。

通过在割草机1上设置有储物平台910，增加割草机1在运行过程中的载物能力，便于工作人员随机身配置辅助工具或者其他物品，从而降低了工作人员在割草过程中劳动付出，并增加了割草机1使用过程中的便利度。

请参阅图56至图61，在本申请一实施例中，割草机1为坐骑式割草机，机架100上设置有驾乘座椅500，储物平台910安装于机架100尾部，机架100尾部设置有储物腔920，储物腔920的开口朝上，储物平台910位于储物腔920开口处。储物平台910与储物腔920形成上下两层置物结构，其中储物平台910用于放置体积或形态较大的物品，例如，捆绳、水桶以及大型工具等等；储物腔920用于容纳一些小物品，例如手机、充电宝、pad、备用电池以及小型工具等等，其中，大型工具可以为电动伐木锯等，小型工具可以为手持式冲击钻等。同时，储物平台910还充当了储物腔920的盖子作用，因此，储物平台910能够对储物腔920内的物件起到保护作用。

请参阅图56至图60，在本申请一实施例中，机架的尾部设置有机壳101，位于储物平台910下方的机壳向内凹陷形成储物腔920，储物腔920的开口边缘上设置有垫块921。垫块921的作用是机壳101及储物平台910，割草机1在割草的过程中会引起储物平台910的震动，在储物平台910与储物腔920之间设置垫块921能有效防止储物平台910对储物腔920边缘造成磨损。

请参阅图1至图5，在本申请一实施方式中，储物平台910与垫块921对应的位置处设置有凸台911，凸台911朝向垫块921凸起。凸台911与垫块921能够有效增加储物腔920的容纳高度，从而增加了储物腔920的容纳空间。

请参阅图56、图60及图65，在本申请一实施方式中，储物平台910转动安装于机架100尾部，并位于驾乘座椅500的后方。转动安装使得储物平台910能够自储物腔920上方掀起，从而便于在储物腔920内拿放物品。

请参阅图56、图62及图63，在本申请一实施方式中，机架100尾部上设置支撑架150，储物平台910转动安装于支撑架150上；支撑架150与储物平台910之间设置有连接件154，连接件154的一端安装在支撑架150上，连接件154的另一端安装在储物平台910上。支撑架150上设置有销孔152，储物平台910上对应的设置有第一安装孔914，将销栓穿过销孔152及第一安装孔914，实现储物平台910与支撑架150的转动连接。

请参阅图56及图63，在本申请一实施方式中，支撑架150包括：支撑杆151以及安装架411。机架100上设置有插槽140，所述支撑杆151插入所述插槽140内，所述安装架411设置于所述支撑杆151的端部。所述支撑杆151通过螺栓与安装架411连接。安装架411的一端连接支撑杆151，安装架411的另一端连接防翻滚杆。销孔152设置于支撑杆151上。

请参阅图56、图57及图63，在本申请一实施例中，支撑架150上还设置有连接孔153，连接孔153设置于安装架411上，储物平台910上设置有第二安装孔915，连接件154的一端安装于连接孔153上，连接件154的另一端安装于第二安装孔915上。连接件154的主要作用是加强储物平台910的承载能力，此外，连接件154还有限位功能。

请参阅图56、图57及图63，在本申请一实施方式中，连接件154为绳索，绳索可以直接安装于连接孔153及第二安装孔915内。但为了避免连接孔153或者第二安装孔915对绳索造成的磨损，连接孔153内及第二安装孔915内分别安装销栓或者螺栓，绳索的端部设置有环扣，环扣安装销栓或者螺栓上，从而能够有效降低绳索受到的磨损。

请参阅图56，在本申请一实施方式中，储物平台910上设置有翻边912，翻边912位于储物平台910的后边缘上，翻边912能够避免东西滑落，且方便抓握以便掀起储物平台910，同时，翻边912能够有效增加储物平台910的强度以及储物平台910的承载能力。

请参阅图56，在本申请一实施方式中，储物平台910上设置有若干个摩擦凸起913。每一摩擦凸起913中部设置有通孔，设置通孔主要有两个作用：首先能够有效减轻置物板的重量，其次通孔能够起到通风的作用以便于维持储物腔920内部的干燥度。

请参阅图56及图64，在本申请一实施方式中，割草机1还包括安装于机架100上的机壳101，在机壳101上设置有杯槽521，杯槽521位于驾乘座椅500的旁侧。机壳101上还设置有置物空间，置物空间位于驾乘座椅的旁侧，置物空间内设置有接口，接口上方罩有防尘盖522，防尘盖522可转动安装于机壳101上。防尘盖522能有效保护接口。接口可以为USB接口、type-c接口以及micro接口等。置物空间内还设置有无线充电座，用以实现手持终端(例如手机)的无线充电。

请参阅图64，在本申请一实施方式中，机壳101上设置有操控装置230，操控装置230上设置有操控键，操控键用于实现对割草机1的操控，例如操控割草机1的速度、灯光等。操控装置230上还设置有显示屏232。显示屏232呈倾斜设置。

请参阅图56、图57和图60，在本申请一实施方式中，机壳101上还设置有尾灯(未标示)，尾灯朝向割草机1的后部，且位于储物平台910下方位置，以起到指示、示警等作用。

请参阅图61及图64，在本申请一实施方式中，驾乘座椅500上设置有安全带501及安全带卡扣502，安全带501及安全带卡扣502分别位于驾乘座椅500的两侧。安全带501能够保证工作人员的人身安全。所述驾乘座椅500的两侧设置有扶手503，所述扶手503上设置有软垫以增加舒适度。

请参阅图56，在本申请一实施方式中，行走轮201包括前轮组件210及后轮组件220，前轮组件210为万向轮，后轮组件220由驱动电机7110驱动。前轮组件210的半径小于所述后轮组件220的半径。后轮组件220的半径较大能够保证割草机1具备足够的马力。

请参阅图56及图61，在本申请一实施方式中，割台组件300的出草口处设置有排草罩341，排草罩341的两侧边上设置有朝下弯折的翻边。排草罩341的作用是疏导出草口的碎草屑，同时排草罩341两侧的翻边能够有效防止碎草屑在导出过程中飞扬。

请参阅图56，在本申请一实施方式中，排草罩341转动安装于机架100上，机架100与排草罩341之间设置有扭簧343。碎草屑带有水分，很容易粘在排草罩341的内侧，当需要对排草罩341的内侧进行清理时，将排草罩341翻转过来清理即可。清理完毕后，排草罩341在扭簧343的作用下复位。

请参阅图56及图61，在本申请一实施方式中，排草罩341通过两个安装板342安装于机架100上。两个安装板342之间设置有若干个螺栓，排草罩341通过若干个螺栓安装于两个安装板342之间，两个安装板342转动安装于机架100上。

在本申请一实施方式中，储物平台910的上设置有三条翻边。三条翻边将储物平台910围成一个一边开口的框体，便于置物，同时能够增加储物平台910的强度。储物平台910上设置有摩擦凸起，摩擦凸起朝上凸起，摩擦凸起中设置有通孔。通孔能够减轻整个储物平台910的重量，并且利于储物平台910下方的电气设备(例如电机、控制板、电池等)的散热。

请参阅图66～图75，示例性的，割草机1还包括机壳101，机壳101安装于机架100上，电池800安装于机架100上并位于机壳101的内部，且在本实施例中电池800处于驾乘座椅500的下方；控制器240分别与电池800及割草机1的电气设备电连接，控制器240安装于机壳101内部并位于机壳101的尾部。在本申请其他实施方式中，电池800可以位于机架100的前方、机架100的后部、或者电池800部分位于驾乘座椅500的下方。即电池800的安装位置可以根据机架的结构、整机的排布、驾乘座椅的形状及安装位置等适应性调整。

电池800安装于机架100上并位于机壳101的内部且处于驾乘座椅500的下方以节省空间；控制器240分别与电池800及割草机1的电气设备电连接以实现对割草机1的电气控制，控制器240安装于机壳101内部并位于机壳101的尾部，从而便于安装及拆卸控制器240，以实现对控制器240的维修。

请参阅图66及图72，在本申请一实施方式中，机壳101包括第一壳体1010，第一壳体1010于机架100尾部围合成一个内腔1011，控制器240位于内腔1011中，内腔1011朝上开口以取放控制器240。内腔1011位于驾乘座椅500的后下方，通过内腔1011朝上的开口能够对控制器240进行安装及拆卸，从而便于维修。同时，由于控制器240位于由第一壳体1010尾部围合而成的内腔1011中，可以通过拆除第一壳体1010对控制器240进行检修。

请参阅图66，在本申请一实施方式中，机壳101的尾部朝内凹陷形成凹陷区域1012。还包括尾盖1013，尾盖1013可拆卸安装于凹陷区域1012内。凹陷区域1012能够形成一个安装空间以安装尾盖1013，从而使得尾盖1013的外表面与凹陷区域1012的上下边缘贴合维持美感。同时尾盖1013还能对第一壳体1010起到保护作用。此外，尾盖1013上还可以设置产品标识信息，例如产品商标或者产品标号等。

请参阅图66及图68，在本申请一实施方式中，机壳101包括第二壳体1020，第二壳体1020设置于第一壳体1010上并将开口遮盖。第二壳体1020能自第一壳体1010上拆除。第二壳体1020能够有效保护位于内腔1011中的控制器240，起到防尘、防晒、防淋的作用。当需要检修控制器240时，拆除第二壳体1020，即可将控制器240自内腔1011内取出，从而增加了维修过程的便利度。

请参阅图66及图68，在本申请一实施方式中，第二壳体1020上设置有储物腔920。储物腔920为一朝向内腔1011凹陷，且朝上开口的开口腔体。储物腔920能够容纳小型物品，例如操作人员随时携带的手机、钱包、钥匙、备用电池、小型电动工具等。

机壳101内安装有安装架241，控制器240安装于安装架241上。安装架241可拆卸的安装于第一壳体1010的内侧，并位于内腔1011中，控制器240可拆卸的安装于安装架241上。将控制器240安装于安装架241上能够增加控制的牢固性，防止控制器240在割草过程中由于机身颠簸或震动发生松动。并且还能够通过安装架241控制控制器240的安装位置，在具体的实施方式中，可以根据控制器240所需的安装位置设置合适的安装架241；同时安装架能够抬高控制器240的高度，更便于检修。控制器240采用可拆卸安装便于后期维修时对控制器240进行拆除以利于维修人员在机身外部对控制进行检修，从而增加了操作空间，降低了维修难度。此外，可拆卸安装还利于更换控制器240，从而增加割草机1其他部件的使用寿命。

请参阅图68、图70及图71，在本申请一实施方式中，安装架241上设置有支架242。支架242可拆卸安装于安装架241上。支架242用于安装第二壳体1020以使第二壳体1020卡扣于第一壳体1010上。支架242的可拆卸安装方式便于机身组装前的运输，且能降低加工成本，同时还便于更换降低维修成本。

请参阅图68、图70及图71，在本申请一实施方式中，还包括支撑板243，支撑板243安装于机架100上并位于机壳101的内部，电池800与控制器240分别位于支撑板243的两侧，第二壳体1020位于支撑板243的上方。支撑板243的上边缘处设置有翻边，翻边上设置有螺孔，通过该螺孔及螺栓第二壳体1020安装于支撑板243上。支撑板243的作用一方面是支撑第二壳体1020，另一方面是保护位于内腔1011中的控制器240，同时将电池800与控制器240隔离。将电池800与控制器240隔离能够有效降低割草机工作过程中局部位置产生的热量，避免热量聚集，降低安全隐患。

第一壳体1010在机架100尾部围合成内腔1011，控制器240设置于内腔1011中，并通过第二壳体1020将内腔1011封口，从而对控制器240起到保护作用。同时，通过将第二壳体1020可拆卸的设置于第一壳体1010之上增加维修的便利度。并且在内腔1011中设置安装架241，控制器240可拆卸的安装于安装架241上，以增加控制器240的维修便利度以及维修成本。

请参阅图76～78，示例性的，割草机1还包括机身10以及安装于机身10上的切割系统2010、行走系统2020、操控系统2030、记录系统2040、供能系统1500、监控系统1600以及显示系统1700；其中，切割系统2010包括至少一个用于割草的割台组件300；行走系统2020包括用于使割草机1发生运动的行走轮201及行走轮201驱动装置700；操控系统2030包括用于操控割草机1的操作装置，操作装置上设置有调速键；按照设定方式调节调速键能够对切割机的行走速度或切割速度进行设定，例如对行走速度或切割速度的档位进行设定。记录系统2040包括用于记录割草机1的故障信息及对应的故障处理措施、警示信息以及阶段割草信息的存储器；供能系统1500包括至少一个电池包；监控系统1600用于监控与切割系统2010、行走系统2020、操控系统2030、记录系统2040以及供能系统1500有关的状态；显示系统1700与监控系统1600电连接，显示系统1700包括用于显示监控系统1600的监控结果及参数设置的显示屏232。显示屏232在机身上呈倾斜设置，倾斜角度范围为30-60度，例如为45度。

监控结果包括状态信息以及作业信息。监控结果均可以通过显示屏232进行显示。监控结果可以通过文字、图标等进行显示。作业信息包括：行走速度与切割速度的标识信息，标识信息包括：速度标识及调速标识；速度标识包括行走速度标识与切割速度标识，调速标识包括行走调速标识以及切割调速标识。显示屏232能够显示行走速度与切割速度的标识信息，调节调速标识能够设定行走速度或切割速度的档位。

在本申请一实施方式中，状态信息包括：操作者的在位状态1603、电磁刹车的吸合与释放状态1604、当前时区的时间1605、蜂窝网信号状态1607、远程控制状态1608、照明设备状态1609、报警灯状态1610以及项目名称的至少一个。项目名称可以为作业信息中某一项信息的名称。例如项目名称可以为灯光、设置、阶段作业信息等。

在本申请一实施方式中，作业信息包括：电池电量1602、充电剩余时间、预计充满电的时间、外设工具状态1601、设备能耗状态1611、设备使用时间1612、故障提示1613等状态。设备使用时间1612包括设备的总使用时间、切割系统2010的使用时间、刀片的使用时间。作业信息均可以通过显示屏232进行显示。

其中，故障提示1613包括故障信息1614及对应的故障处理措施1615，故障信息包括故障代码以及对应的故障明细。作业信息还包括阶段作业信息，阶段作业信息包括：作业面积、作业时长以及平均时速。作业信息还包括暂停提示信息，暂停提示信息包括暂停时长。

在本申请一实施方式中，割草机1上还包括照明设备及报警灯，照明设备及报警灯设置于割草机1的机身上。照明设备用于提供照明或者进行灯光显示，报警灯用于报警。监控系统1600用于监控照明设备的工作状态。

请参阅图76及图77，在本申请一实施方式中，还包括通信系统1800，监控系统1600还监控通信系统1800。通过通信系统1800的GPS定位进行设备的定位；收集设备信息通过蜂窝网发送至云端，远程用户可以通过手机或者计算机查看设备状态。

请参阅图78及图79在本申请一实施方式中，作业信息包括：外设工具状态1601。外设工具状态1601包括是否存在外设工具、外设工具的开启或关闭。割草机1还包括用于连接外设工具的接口；监控系统1600还用于在检测到外设工具后控制是否启用外设工具。

在本申请一实施方式中，操控系统2030还包括用于操控行走系统2020的操控手柄231。操控手柄231转动安装于机身上，操控手柄231的旋转角度与行走速度正相关。旋转角度是指操控手柄231的初始位置与当前位置之间的角度，当操控手柄231位于初始位置时，割草机的行走速度为零，当操控手柄231的位置处于极限位置(此时旋转角度最大)时，割草机的行走速度为当前行走速度档位对应的最大值，操控手柄231的数量为两个，两个操控手柄231分别控制行走系统对应侧的驱动轮，通过使两个操控手柄231的旋转角度差异来调节割草机的行走方向。通过操控操控手柄231能够调节行走系统2020的行走速度及转动角度。

每一操控手柄231上分别设置有调速键，其中一个操控手柄231上设置行走调速键，另一个操控手柄231上设置切割调速键。调速键位于操控手柄231的末端，调速键的活动方向沿操控手柄231握持部的方向，当操作者握紧操作杆时，拇指自然的位于操控手柄231的末端，此时操作者只需向手心方向活动按压大拇指，则完成速度的调节，符合人体工学。

在一个实施例中，调速键分为高中低三档，能够调整行走速度或者切割转速的最大值。当时使用调速键调整速度时，显示系统上，同步显示调整结果。同时显示屏上的调速标识也能够调节割刀和切割机行走的转速。

请参阅图77及图79，在本申请一实施方式中，操控系统还包括若干个操控按键，通过操控按键能够实现：照明设备的打开与关闭，报警灯的打开与关闭，外设工具的启动与停止，刀片使用时间的重置，语言的选择，单位的转换，显示屏232的亮度调整，阶段性的割草面积、割草时间、平均时速的统计。显示屏232的旁侧还设置有切割开关2031，当操作者在位时，启动切割开关可以启动切割系统进行割草。需要说明的是，当操作者不在位时，即便启动切割开关也无法启动切割系统，必须当操作者就位后再启动切割开关才能启动切割系统，这种启动方式避免了切割系统被误启动，增加了割草机的安全性。

在本申请一实施方式中，调速键可以为分体式结构，调速键包括切割调速键以及行走调速键，其中切割调速键包括切割加速键以及切割减速键调速键；行走调速键包括：行走加速键以及行走减速键。当按调速键时，显示屏232上对应的调速标识会被点亮。例如，使用行走加速键对切割机的行走系统2020进行加速时，行走速度标识对应的加速标识会被点亮。此外，调速键还可以是一体式结构，通过触摸屏或者摆动方式实现上述功能。

请参阅图76至图79，一种显示系统1700，包括显示屏232，显示屏232设置于机身上，显示屏用于显示行走速度与作业速度的标识信息1620，标识信息包括：速度标识与调速标识；通过调速标识能够设定机身的行走速度或作业速度。

在本申请一实施方式中，显示屏232包括状态显示区1711及作业显示区1712，状态显示区1711用于显示状态信息，作业显示区1712用于显示作业信息；作业信息包括标识信息。其中，状态显示区位于显示屏的上方区域，呈横条状，显示屏的其余区域为作业显示区。

请参阅图76、图78及图82，在本申请一实施方式中，显示屏232可以为触摸屏，通过显示屏232能够对设备参数1630进行设置，设备参数1630包括：语言、屏幕亮度1631、单位转换1606以及统计参数等。统计参数包括刀条累计使用时间设备累计使用时间以及切割系统2010累计使用时间。显示屏232上还设置有刀条重置按键。刀条重置按键用于重置刀条使用时间。更换刀条时，可以通过刀条重置按键将先前的刀条累计使用时间清零。屏幕亮度1631按照25％逐级递增。

请参阅图88，在本申请一实施方式中，显示屏232上能够显示电量信息，电量信息下方会显示不同的状态，例如当出现故障时，显示故障提示，直接点击故障提示可查看故障明细界面。显示屏232的旁侧还设置有界面切换键1713及主开关233，通过界面切换键能够实现显示界面的切换。界面切换键1713可以为触摸键。主开关233设置有安全钥匙，安全钥匙的下部为磁铁，钥匙座处设置有传感器能够感应到磁铁。安全钥匙不插入，则主开关无法启动。

请参阅图76及图80，在本申请一实施方式中，外设工具状态1601包括是否存在外设工具、外设工具的开启或关闭。割草机1还包括用于连接外设工具的接口；监控系统1600还用于在检测到外设工具后控制是否启用外设工具。

在本申请一实施方式中，作业信息还包括阶段作业信息1616，阶段作业信息1616包括：作业面积、作业时长以及平均时速。监控结果还包括暂停提示信息，暂停提示信息包括暂停时长。

本申请显示系统1700能够显示电池电量1602、操作者的在位状态1603、电磁刹车的吸合与释放状态1604、当前时区的时间1605、蜂窝网信号状态1607(2/3/4G等)、远程控制状态1608、充电剩余时间、预计充满电的时间、照明设备状态1609、报警灯状态1610、外设工具状态1601、行走系统速度档位1621、切割系统速度档位1622、设备能耗状态1611、设备使用时间1612、故障提示1613、详细故障代码1614及故障处理措施建议1615等状态。设备使用时间1612包括设备的总使用时间、切割系统2010的使用时间、刀片的使用时间。因此本申请实现了园林工具的功能集中管理，并提高了功能的可视化程度。

请参阅图89～92，示例性的，割草机1还包括有灯组1400，灯组1400设置于机身10上，并与控制器电连接，且在控制器的控制下按照预设的发光方式被点亮，灯组1400具有至少一种发光方式，灯组1400的发光方式与割草机的状态相对应。例如，灯组1400的发光方式不同对应的割草机状态不同，在某一实施方式中，灯组1400的发光方式与割草机1的状态一一对应。灯组1400包括：前照灯1410、侧照灯1420、顶灯1430或者尾灯1440的至少一种。

请参阅89，在本申请一实施方式中，前照灯1410、侧照灯1420或者顶灯1430为白光灯。前照灯1410、侧照灯1420或者顶灯1430包括灯罩以及设置于灯罩内部的灯珠，前照灯1410、侧照灯1420或者顶灯1430的灯罩与灯珠配合对外发出白色灯光。例如灯珠为白色灯珠，灯罩为透明灯罩。

请参阅图89，在本申请一实施方式中，前照灯1410、侧照灯1420或者顶灯1430的灯罩内部还设置有绿色灯珠，绿色灯珠能够发射绿光。因此，前照灯1410、侧照灯1420或者顶灯1430可以根据控制器的控制指令发出绿光。

请参阅图90，在本申请一实施方式中，尾灯1440为红光灯；尾灯1440包括尾灯灯罩以及设置于尾灯灯罩内部的尾灯灯珠，尾灯灯罩与尾灯灯珠配合对外发出红色灯光。例如尾灯灯罩为红色灯罩，尾灯灯珠为白色或者红色灯珠。

请参阅图89，在本申请一实施方式中，割草机1为坐骑式割草机，机身10还包括设置于机架100上的机壳，坐骑式割草机上设置有防翻滚架400以及驾乘座椅500，前照灯1410为长条状的灯条，灯条设置于驾乘座椅500下方的机壳处并位于朝向前方的侧壁上；侧照灯1420设置于机壳上并分别位于驾乘座椅500的两侧且朝向前方，两个侧照灯呈对称状，每一侧照灯1420包括第一灯条1421及第二灯条1422，第一灯条1421与第二灯条1422相交并圆滑过度。第一灯条与第二灯条相交利于设置侧照灯的发光方式，例如第一灯条1421与第二灯条1422的点亮顺序、数量或闪烁方式等。顶灯1430设置于防翻滚架400的顶部并位于顶部的下表面；尾灯1440设置于机壳的尾部，尾灯呈条状，自机壳一侧的尾端开始铺设、经过机壳尾部后端延伸至机壳另一侧的尾端。因此，在机壳的左后方、右后方以及正后方均可观测到尾灯灯光。

示例性的，割草机1的状态包括：充电状态、充电完成状态、低电量状态、开灯状态或关灯状态。

在本申请一实施方式中，割草机1的状态还包括若干个故障状态。故障状态可以包括故障设备以及故障个数。例如：右驱动控制器有两个故障、左割刀控制器有两个故障等。

本申请一实施例中，割草机1上设置有灯组1400及控制器，灯组1400在控制器的控制下按照预设的发光方式被点亮，灯组1400的发光方式与割草机1的状态一一对应。灯组1400是设置在机身10上的，所以灯组1400的发光可以通过远距离进行观看，而灯组1400的发光方式与割草机1的状态一一对应，因此可以通过远距离查看灯组1400的灯光形态得知割草机1当前的状态。

示例性的，行走机构200包括前轮组件210、后轮组件220、驱动装置700、操控装置230等，其中前轮组件210为万向轮方便转向，驱动装置700与后轮组件220相连接，通过操控装置230控制驱动组件驱动后轮转动，从而实现割草机的移动。当需要转向时，通过操控装置230调节两个后轮的速度，两个后轮具有一定的速度差，从而带动割草机进行转向。驱动机构与后轮组件220相连接，提高割草机的通过性能，满足多工况的使用需要。需要说明的是，操控装置230的操作杆，根据不同的车型安装位置不同，坐骑式的割草机，操作杆安装于驾乘座椅500的前端，以方便使用人员操控，具体的安装方式、位置等根据需要进行选择，本申请对此不做限制。

请参阅图126～129，在一割草机的实施例中，驱动装置700包括驱动电机7110，驱动电机7110包括电机壳7111和安装在所述电机壳7111内的驱动电机绕组，驱动电机绕组包括定子绕组(未标号)、转子绕组(未标号)；定子绕组、转子绕组的结构及安装方式可参见现有一切的定子绕组或转子绕组类型。本实施例中定子绕组固定安装在电机壳7111内，转子绕组转动安装在电机壳7111内，并能够与定子绕组互相配合将电能转换成转子绕组的旋转机械能，转子绕组的一端设置有第一扭矩输出端7113，所述电机壳7111上设置有至少一个增强连接体7112，所述电机壳7111和所述增强连接体7112分别由不同的材料制成，且所述增强连接体7112的材质强度大于所述电机壳7111的材质强度，所述增强连接体7112上设置有用于与减速器120螺纹连接的螺纹孔71121。当需要将驱动电机7110与减速器120连接时，连接螺栓7130的小端可以在驱动电机7110组件安装完成后，从减速器120的固定座71121上的螺栓通孔内穿过再与增强连接体7112上的螺纹孔71121螺纹连接，从而将固定座71121与电机壳7111相连接固定。因为本申请中螺栓可以从电机壳7111外部与连接体螺纹连接，因此可以在整个驱动电机7110安装完成后再与减速器120的固定座71121连接，可以使驱动电机7110装配过程与减速器120装配过程独立完成，并且本申请中连接螺栓7130与减速器120的固定座71121之间无螺纹连接，因此减速器120的固定座71121材质可以不用选择连接强度比较高的材质，可以根据设计需要灵活选择，例如可以为连接强度较弱的PA6，POM等塑料材质。

本申请中增强连接体7112在电机壳7111上的安装方式，可以不受限定，包括但不限于内嵌铸造、可拆卸固定、粘接、焊接等手段。增强连接体7112的数量也不受限定，可以为一个、两个或更多个，以下将对各种形式和数量的增强连接体7112分别举例进行说明。

请参阅图126至图129，在驱动电机7110一实施例中，所述电机壳7111上仅设置一个增强连接体7112，所述增强连接体7112为一止动盘，所述电机壳7111上设置有与止动盘外径相配的止动盘安装孔71112，所述止动盘上设置有挡边71126，止动盘的中部设置有供第一扭矩输出端7113的芯轴穿出的轴孔71124。所述止动盘卡装在所述止动盘安装孔71112内且挡边71126的一侧与电机壳7111内的挡块71114接触定位，挡边71126的另一侧通过卡装在电机壳7111上的弹性挡圈114沿轴向可拆卸定位固定。所述增强连接体7112上设置有至少两个用于与减速器120连接件螺纹连接的螺纹孔71121。螺纹孔71121的数量根据减速器120与电机壳7111之间的连接螺栓7130数量而定，例如当连接螺栓7130为两个时，则螺纹孔71121的数量对应为两个，本实施例中，连接螺栓7130为四个，固定座71121的外轮廓为近似圆柱形，所述固定座71121上设置有四个与连接螺栓7130相匹配的螺栓通孔，所述止动盘上设置有四个螺纹孔71121，四个螺纹孔71121的位置与四个螺栓通孔的位置相对应，四个连接螺栓7130的小端分别穿过所述四个螺栓通孔与四个所述螺纹孔71121螺纹连接。只要能够实现固定座71121与电机壳7111的稳定连接，所述连接通孔的位置和排布不受限定，较佳地，本实施例中，四个螺栓通孔沿同一圆周均布，这样四个连接螺栓7130的受力会更加均匀。

请参阅126至129，在本申请一实施例中，所述止动盘与所述电机壳7111之间设置有第一周向止动结构(未标号)。虽然也可以通过止动盘外轮廓与止动盘安装孔71112轮廓的配合来实现止动盘相对于电机壳7111的周向止动，例如设置不能相对转动的非回转类轮廓等，但较佳地，所述第一周向止动结构包括若干第一凸部71122和与所述若干第一凸部71122相对应匹配的若干第一凹部71111，所述若干第一凸部71122设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中一个上，所述若干第一凹部71111对应设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中的另一个上。在本实施例中，所述第一凸部71122设置于所述止动盘上，所述第一凹部71111设置于电机壳7111上，止动盘上的第一凸部71122和电机壳7111上的第一凹部71111形状位置相对应，第一凸部71122卡入至第一凹部71111内以在沿周向止动的同时，这样可以通过设置接触面积较大的第一凸部71122和第一凹部71111，将剪切力均匀分散地传递给电机壳7111，可以避免强度较弱的电机壳7111损坏。在本申请驱动电机另一实施例中，也可以将所述第一凹部71111设置于所述止动盘上，所述第一凸部71122设置于电机壳7111上，止动盘上的第一凹部71111和电机壳7111上的第一凸部71122形状位置相对应，第一凸部71122卡入至第一凹部71111内。在本申请驱动电机7110再一实施例中，也可以将多个第一凹部71111分别设置于所述止动盘和电机壳7111上，将多个所述第一凸部71122分别对应设置于所述电机壳7111和所述止动盘上，止动盘上的第一凹部71111和第一凸部71122，分别对应与电机壳7111上的第一凸部71122和第二凹部相对应卡合。

请参阅图130至131，在本申请驱动电机7110另一实施例中，所述电机壳7111上也仅设置一个增强连接体7112，所述增强连接体7112内嵌铸造在所述电机壳7111内。所述增强连接体7112的周边固定连接有四个连接套71123，所述四个连接套71123分别设置有螺纹孔71121，所述四个连接套71123上的螺纹孔71121用于与对应的连接螺栓7130螺纹连接。需要说明的是，螺纹孔71121的数量与减速器120与电机壳7111之间的连接螺栓7130数量相等，但根据连接需要应至少为两个，所述固定座71121上设置有四个与连接螺栓7130相匹配的螺栓通孔，四个连接螺栓7130的小端分别穿过所述四个螺栓通孔与四个所述螺纹孔71121螺纹连接。

请继续参阅图130至131，虽然通过内嵌铸造也可以实现增强连接体7112与电机壳7111之间的周向止动，但考虑到内嵌固定的稳定性，所述增强连接体7112与所述电机壳7111之间也设置有第一周向止动结构。只要能够实现周向相对止动，第一周向止动结构的具体结构不受限定，例如将增强连接体7112设置成非回转形外轮廓，从而在内嵌铸造时在在后铸造的电机壳7111上形成对应匹配的凹部和填充凸起，从而实现增强连接体7112相对于电机壳7111更为稳定可靠的周向止动和固定连接。但较佳地，所述第一周向止动结构包括若干第一凸部71122和与所述若干第一凸部71122相对应匹配的若干第一凹部71111，所述若干第一凸部71122设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中一个上，所述若干第一凹部71111对应设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中的另一个上。本实施例中，所述第一凸部71122设置于所述增强连接体7112上，所述第一凹部71111设置于电机壳7111上，增强连接体7112上的第一凸部71122和电机壳7111上的第一凹部71111形状位置相对应，铸造时，将成型的增强连接体7112放入电机壳7111的模具内，浇铸电机壳7111时，电机壳7111的金属熔液填充增强连接体7112周围的其它空腔，从而形成与所述第一凸部71122和连接套71123相匹配的凹部。

请参阅图132至图134，在本申请驱动电机7110一实施例中，所述电机壳7111上设置有至少两个增强连接体7112，每一所述增强连接体7112都为独立的连接套，每一所述增强连接体7112上均设置有用于与减速器120连接件螺纹连接的螺纹孔71121。所有的所述增强连接体7112均内嵌铸造在所述电机壳7111内的对应位置，用于与减速器120的连接螺栓7130螺纹连接。需要说明的是，增强连接体7112的数量与减速器120与电机壳7111之间的连接螺栓7130数量相等，根据连接需要应至少为两个，考虑到连接的稳定性，本实施例中，所述电机壳7111包括有四个独立的增强连接体7112，所述固定座71121上设置有四个与连接螺栓7130相匹配的螺栓通孔，四个连接螺栓7130的小端分别穿过所述四个螺栓通孔与所述增强连接体7112的螺纹孔71121螺纹连接。

请继续参阅图132至图134，虽然也可以通过内嵌铸造也可以实现增强连接体7112与电机壳7111之间的周向止动，但考虑到内嵌固定的稳定性，所述增强连接体7112与所述电机壳7111之间设置有第一周向止动结构。只要能够实现周向相对止动，第一周向止动结构的具体结构不受限定，例如将增强连接体7112设置成非回转形外轮廓，从而在内嵌铸造时在在后铸造的电机壳7111上形成对应匹配的凹部和填充凸起，从而实现增强连接体7112相对于电机壳7111更为稳定可靠的周向止动和固定连接。但较佳地，所述第一周向止动结构包括若干第一凸部71122和与所述若干第一凸部71122相对应匹配的若干第一凹部71111，所述若干第一凸部71122设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中一个上，所述若干第一凹部71111对应设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中的另一个上。本实施例中，所述第一凸部71122设置于所述增强连接体7112上，所述第一凸部71122包括环形凸部711222和若干轴向凸部711221，若干轴向凸部711221相平行，且沿增强连接体7112的轴向延伸，若干轴向凸部711221均布在所述增强连接体7112的圆周上，所述环形凸部711222设置在所述增强连接体7112的中部，并环绕所述增强连接体7112的外圆一周，并连接各个所述轴向凸部。铸造时，将成型的增强连接体7112放入电机壳7111的模具内，浇铸电机壳7111时，电机壳7111的金属熔液填充轴向凸部与环形凸部711222周围的空腔，从而形成与所述轴向凸部和环形凸部711222相匹配的凹部。当然本领域技术人员可以理解的是，若不考虑增强连接体7112的体积与强度，也可以在增强连接体7112上设置凹部，使电机壳7111的金属熔液填充连凹部，从而形成电机壳凸部。或者，在增强连接体7112上分别设置凹部和凸部，使电机壳7111的金属熔液填充凹部和凸部周围的空腔，从而形成对应的电机壳凸部和电机壳凹部。

请参阅图135至图138，在本申请驱动电机7110又一实施例中，所述电机壳7111上设置有至少两个增强连接体7112，所述增强连接体7112都为一独立的连接套，每一所述增强连接体7112上均设置有用于与减速器120连接件螺纹连接的螺纹孔71121。所述增强连接体7112背离减速器120的一端设置有定位凸台71125，所述电机壳7111上设置有连接套安装通孔71113，所述增强连接体7112从电机壳7111的内腔安装在所述连接套安装通孔71113内，且所述定位凸台71125朝向减速器120的一侧抵靠在所述电机壳7111的内壁上以沿轴向定位，所有的所述增强连接体7112的定位凸台71125背离减速器120的一侧设置有压紧盘115，压紧盘115通过压紧螺栓116与电机壳7111连接，从而将所有的所述增强连接体7112可拆卸压装在所述电机壳7111内的对应位置，分别用于与不同的连接螺栓7130螺纹连接。需要说明的是，增强连接体7112的数量与减速器120与电机壳7111之间的连接螺栓7130数量相等，根据连接需要应至少为两个，考虑到连接的稳定性，本实施例中，所述电机壳7111包括有四个独立的增强连接体7112，所述固定座71121上设置有四个与连接螺栓7130相匹配的螺栓通孔，四个连接螺栓7130的小端分别穿过所述四个螺栓通孔与所述增强连接体7112的螺纹孔71121螺纹连接。

请继续参阅图135至图138，为了防止增强连接体7112转动，导致连接螺栓7130松动，在本申请一实施例中，所述增强连接体7112与所述电机壳7111之间设置有第一周向止动结构。所述第一周向止动结构包括若干第一凸部71122和与所述若干第一凸部71122相对应匹配的若干第一凹部71111，所述若干第一凸部71122设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中一个上，所述若干第一凹部71111对应设置在所述增强连接体7112和/或所述电机壳7111中的另一个上。在本实施例中，所述第一凹部71111设置于所述定位凸台71125的一侧边缘，所述第一凸部71122设置于电机壳7111上，连接套安装通孔71113上设置有与所述第一凹部71111形状相配的第一凸部71122，第一凸部71122与第一凹部71111相配合以沿周向止动。在本申请驱动电机7110另一实施例中，也可以将所述第一凸部71122设置于所述增强连接体7112上，所述第一凹部71111设置于电机壳7111上。在本申请驱动电机7110再一实施例中，也可以将多个第一凹部71111分别设置于所述增强连接体7112和电机壳7111上，将多个所述第一凸部71122分别对应设置于所述电机壳7111和所述增强连接体7112上。增强连接体7112上的第一凹部71111和第一凸部71122，分别对应与电机壳7111上的第一凸部71122和第二凹部相对应卡合。

示例性的，驱动装置700还包括速器120。在本申请驱动装置700一实施例中，所述驱动电机7110包括电机壳7111和第一扭矩输出端7113；所述减速器120包括固定座71121、扭矩输入端和第二扭矩输出端7122；其中，所述电机壳7111上固定设置有至少一个用于连接的增强连接体7112，所述电机壳7111和所述增强连接体7112分别由不同的材料制成，且所述增强连接体7112的材质强度大于所述电机壳7111的材质强度；所述增强连接体7112上设置有螺纹孔71121；所述减速器120的固定座71121通过若干连接件与同一或不同增强连接体7112上的所述螺纹孔71121螺纹连接，所述第一扭矩输出端7113驱动所述扭矩输入端(即第一齿轮系7121内的至少一个第一行星轮71232)转动，所述扭矩输入端带动所述第二扭矩输出端7122转动，所述第二扭矩输出端7122与行走轮201相连接，并带动所述行走轮201转动。

在本申请驱动装置700一实施例中，所述固定座71121与所述增强连接体7112之间设置有防止所述固定座71121与所述增强连接体7112转动的第二周向止动结构。所述第二周向止动结构包括若干第二凸起(未示出)和与所述若干第二凸起相对应匹配的若干第二凹槽(未示出)，所述若干第二凸起设置在所述增强连接体7112和/或所述固定座71121中一个上，所述若干第二凹槽对应设置在所述增强连接体7112和/或所述固定座71121中的另一个上。在申请驱动装置700一实施例中，所述第二凸部设置于所述增强连接体7112上，所述第二凹部设置于固定座71121上，增强连接体7112上的第二凸部和固定座71121上的第二凹部形状位置相对应，第二凸部卡入至第二凹部内以在沿周向止动的同时，这样可以通过设置接触面积较大的第二凸部和第二凹部，将剪切力均匀分散地传递给固定座71121和增强连接体7112。在本申请驱动装置700另一实施例中，也可以将所述第二凹部设置于所述增强连接体7112上，所述第二凸部设置于固定座71121上，增强连接体7112上的第二凹部和固定座71121上的第二凸部形状位置相对应，第二凸部卡入至第二凹部内。在本申请驱动装置700再一实施例中，也可以将多个第二凹部分别设置于所述增强连接体7112和固定座71121上，将多个所述第二凸部分别对应设置于所述固定座71121和所述增强连接体7112上，增强连接体7112上的第二凹部和第二凸部，分别对应与固定座71121上的第二凸部和第二凹部相对应卡合。

如图126和图127所示，在本申请另外一实施例中，第二凸起和第一凸起为同一凸起，固定座71121上设置有与所述第一凸起相配的第二凹部，第一凸起穿过电机壳7111上的第一凹部伸出至第二凹部内，第二凹部内设置有螺栓通孔，所述连接螺栓7130的小端穿过所述通孔与伸入至所述第二凹部内的第一凸部71122上的螺纹孔71121螺纹连接。这种设置方式，当减速器120上的扭转反作用力作用于固定座71121时，固定座71121上的第二凹部与第一凸部71122对应配合实现力的传递，可以减少连接螺栓7130的破坏，同时，因固定座71121与第一凸部71122之间、第一凸部71122与第一凹部之间的剪切力可以选择截面积相对于连接螺栓7130更大的凸部和凹部传递，因此可以减少电机壳7111、固定座71121的损坏，增加了产品的耐用性。

请参阅图141至图144，本申请中只要能够达到设定减速比，并能给与驱动电机7110固定实现外转子输出，减速器120的类型不受限定，在本申请驱动装置700一实施例中，所述减速器120为行星齿轮减速器120。所述减速器120包括第一齿轮系7121、第二齿轮系7123和转动支架(第二扭矩输出端7122)，所述第一齿轮系7121包括第一太阳轮71131、若干第一行星轮71232、第一行星轮支架71231和第一内齿圈71221；所述第二齿轮系7123包括第二太阳轮71233、若干第二行星轮71212、第二行星轮支架(即固定座71121)和第二内齿圈71222。第一扭矩输出端7113的芯轴沿所述行走轮201的轴向设置于所述行走轮201的中心，所述芯轴上设有第一太阳轮71131，所述第一太阳轮71131与所述芯轴同轴固接。所述第一行星轮支架71231与所述第一扭矩输出端7113转动连接，所述第一行星轮支架71231上设有第一行星轮71232和第二太阳轮71233，所述第一行星轮71232设有多个，所述第一行星轮71232与所述第一行星轮支架71231转动连接，且第一行星轮71232与所述第一太阳轮71131啮合，所述第二太阳轮71233与所述第一行星轮支架71231同轴固接；第二行星轮支架(即固定座71121)与电机壳7111上的增强连接体7112通过连接螺栓7130固定，所述第二行星轮71212支架上转动设置有多个第二行星轮71212，所述第二行星轮71212与所述第二太阳轮71233啮合；所述转动支架(第二扭矩输出端7122)与所述行走轮201的轮毂固接，第一内齿圈71221和第二内齿圈71222同轴间隔设置在所述转动支架的内部，第一内齿圈71221和第二内齿圈71222与转动支架可通过过盈配合或者固定销、螺栓等固接，从而带动转动支架转动，所述第一内齿圈71221与所述第一行星轮71232啮合，所述第二内齿圈71222与所述第二行星轮71212啮合。本申请设置了两组行星轮机构，两组行星轮机构的内齿圈(即第一内齿圈71221和第二内齿圈71222)均与所述转动支架固接，因此能够从转动支架的两端对其进行驱动，使动力分配更加均匀；另外，两组行星轮之间的差动配合实现了从驱动电机7110到行走轮201的两级减速，传动比更大，扭矩提升更加显著。

示例性的，本申请一实施例中，驱动装置700在驱动电机和减速器接合处设置密封结构，以实现沿接合处的周向面和/或径向面上实现密封，从而解决现有技术的行走驱动机构因电机和减速器之间存在间隙，而在恶劣的环境中易有异物杂质进入导致减速器失效的技术问题。

请参见图145至图156，全动装置700包括驱动电机7110、减速器8200和密封结构。其中，减速器8200与驱动电机7110同轴连接，行走轮201与减速器8200同轴连接，驱动电机7110通过减速器8200驱动行走轮201转动。密封结构设置在减速器8200和驱动电机7110的同轴连接位置，并在驱动电机7110和减速器8200之间形成密封配合。在一实施例中，为增加密封结构的周向密封面积，密封结构由驱动电机7110和减速器8200轴向重叠位置的径向或周向延伸，并在轴向重叠位置处的周向面和/或径向面形成密封配合，以实现阻止异物进入减速器8200和驱动电机7110之间旋转间隙的目的。

请参见图145，在本申请的一实施例中，驱动电机7110与减速器8200同轴设置，并通过螺栓连接固定。第一密封件8300同轴套装在驱动电机7110和/或减速器8200上，从而在驱动电机7110和减速器8200的结合部处与驱动电机7110和/或减速器8200配合形成密封，例如，在一示例中，第一密封件8300沿周向同轴套装在驱动电机7110和减速器8200连接处，并同时在第一密封件8300的内圈和/或外圈与驱动电机7110和减速器8200相配合，以形成驱动电机7110和减速器8200之间的密封；在另一示例中，第一密封件8300同轴套装在减速器8200朝向驱动电机7110一侧壳体上，第一密封件8300固定设置在减速器8200的外齿圈8210上，并在朝向驱动电机7110一侧与驱动电机7110的壳体端面相对配合形成密封效果；在又一示例中，第一密封件8300同轴套装在驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体上，第一密封件8300固定设置在驱动电机7110壳体的周向外围，并在朝向减速器8200一面上与减速器8200的外齿圈端面8211相对设置，第一密封件8300与外齿圈端面8211留有间隙，第一密封件8300朝向减速器8200的一面与外齿圈端面8211通过在径向平面上相对配合来形成密封结构，以在不影响减速器8200和驱动电机7110相对转动的前提下实现对减速器8200和驱动电机7110内部结构的密封保护功能。

其中，上述减速器8200为行星减速器8200，行星减速器8200的特点是能够以较小的轴向尺寸产生较大的减速传动比，其轴向长度甚至可以小于行走轮201的宽度，因此减速器8200能够完全藏匿于行走轮201内，进而增加横向空间利用率。

其中，第一密封件8300和外齿圈端面8211之间的间隙距离为1至3mm，示例性地，该间隙距离可以为1mm、2mm或3mm。

请参见图146至图148，在本申请的一实施例中，驱动电机7110与减速器8200同轴设置，并通过螺栓连接固定。第一密封件8300同轴套装在驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体上，第一密封件8300固定设置在驱动电机7110壳体的周向外围，第一密封件8300在驱动电机7110壳体上不发生轴向转动，第一密封件8300在朝向减速器8200一侧的平面上与减速器8200的外齿圈端面8211相对设置。

如图146至图148所示，在本实施例中，第一密封件8300为第一密封圈8310，第一密封圈8310套装固定在驱动电机7110的壳体外围上，第一密封圈8310上设置有第一弹性结构8311，第一弹性结构8311凸出设置在第一密封件8300朝向减速器8200的一面上，第一弹性结构8311沿周向在第一密封件8300的端面上作闭环延伸。当减速器8200同轴装配至驱动电机7110上时，第一密封圈8310一端通过套装固定实现与驱动电机7110之间的密封结构，第一密封圈8310另一端凸起的第一弹性结构8311则过盈抵触在减速器8200的外齿圈端面8211上(外齿圈端面8211为相对驱动电机7110和减速器8200轴向连接的一径向平面)，第一弹性结构8311末端沿径向在外齿圈端面8211上抵触配合，并在外齿圈8210转动时通过与外齿圈端面8211的摩擦配合阻止外部异物从抵触位置进入，进而实现形成不影响减速器8200轴向转动的密封结构。

如图147和图148所示，在本实施例的一示例中，第一弹性结构8311的末端设置为双唇结构。当第一弹性结构8311末端的双唇结构过盈抵触在减速器8200的外齿圈端面8211上时，双唇结构在外齿圈端面8211上可形成两圈不同径向位置的密封结构，借以两圈密封结构能够在驱动电机7110和减速器8200连接位置形成两道阻拦，进而增强第一密封圈8310和减速器8200之间的密封效果。

如图147和图148所示，在本实施例的一示例中，第一密封圈8310的内圈上设置有第一凸起8312，第一凸起8312沿第一密封圈8310的周向内缘设置，驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体的周向外缘上设置有与第一凸起8312相配的第一凹槽8110。当第一密封圈8310套装在驱动电机7110的壳体上时，第一密封圈8310内圈上的第一凸起8312卡装固定在驱动电机7110壳体周向外缘的第一凹槽8110内，驱动电机7110壳体通过将具有弹性形变特性的第一凸起8312夹紧在第一凹槽8110中，以使得第一密封圈8310固定在驱动电机7110的壳体上。

如图146所示，在本实施例的一示例中，第一密封圈8310外圈还设有卡箍8500，卡箍8500套装在第一密封圈8310的外圈上，卡箍8500在周向方向上对第一密封圈8310进行约束，使得第一密封圈8310套装固定在驱动电机7110的壳体上。其中，第一密封圈8310外圈的周向面上设置有向内凹陷的第二凹槽8313，第二凹槽8313的形状与卡箍8500相配，并且在槽体顶部两端设置有向内延伸的翻边，卡箍8500沿第一密封圈8310周向嵌入第二凹槽8313中，并受第二凹槽8313顶部翻边阻拦固定在槽体中。

请参见图149至图152，在一些实施例中，驱动电机7110与减速器8200同轴设置，并通过螺栓连接固定。驱动电机7110和减速器8200之间的密封结构设置有相互配合的第一密封件8300和第二密封件8400。其中，第一密封件8300同轴套装在驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体上，第一密封件8300固定设置在驱动电机7110壳体的周向外围，第一密封件8300在驱动电机7110壳体上不发生轴向转动。第二密封件8400同轴设置在减速器8200朝向驱动电机7110的一侧，第一密封件8300和第二密封件8400在驱动电机7110和减速器8200之间连接位置处的一径向平面相对设置，并相互配合形成密封。

请参见图149至图152，在本申请的一实施例中，第一密封件8300为第二密封圈8320，第二密封圈8320套装固定在驱动电机7110的壳体外围上，第二密封圈8320的外圈上沿周向外缘设置有第二弹性结构8322，第二弹性结构8322沿第二密封圈8320外圈的周向作环状延伸。第二密封件8400为油封8410，油封8410上设置有一平面，该平面沿径向延伸，油封8410在径向平面的一侧与减速器8200的外齿圈8210同轴连接，油封8410在径向平面的另一侧设置有唇边8412，唇边8412沿油封8410径向平面的周向外缘设置，唇边8412在油封8410周向外缘处向驱动电机7110一侧延伸。当减速器8200同轴装配至驱动电机7110上时，第二密封圈8320套装在驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体上，油封8410的一端与减速器8200的外齿圈8210同轴连接，油封8410上的径向平面与第二密封圈8320朝向减速器8200的一面相对设置，油封8410上沿周向外缘设置的唇边8412位于第二密封圈8320的周向外侧，第二密封圈8320外圈上凸起设置的第二弹性结构8322过盈抵触在油封8410的唇边8412内壁上，第二弹性结构8322末端沿周向面与唇边8412内壁抵触配合，并在外齿圈8210沿轴向转动时通过沿周向与油封8410唇边8412内壁摩擦配合来阻止外部异物从抵触位置进入，进而实现形成不影响减速器8200轴向转动的密封结构。

请参见图150至图152，本实施例中密封结构利用第二密封圈8320和油封8410在径向面和周向面的配合，有效利用驱动电机7110和减速器8200连接位置处较小间隙距离来增加的第一密封件8300和第二密封件8400配合的密封面积，提升了密封结构的密封效果。

如图149和图152所示，在本实施例的一示例中，油封8410与减速器8200连接的一端设置有紧固钢圈8411，紧固钢圈8411沿油封8410径向平面的周向内缘设置，紧固钢圈8411沿轴向向外延伸，紧固钢圈8411尺寸与减速器8200的外齿圈8210相匹配，油封8410的紧固钢圈8411套装在减速器8200的外齿圈8210上，例如套装在外齿圈8210外侧，油封8410通过紧固钢圈8411与外齿圈8210的过盈配合来实现与减速器8200的紧固连接。

如图151和图152所示，在本实施例的一示例中，第二弹性结构8322的末端设置为双唇结构。当第二弹性结构8322末端的双唇结构过盈抵触在油封8410的唇边8412内壁上时，双唇结构在唇边8412内壁上可形成两圈不同轴向位置的密封结构，两圈密封结构能够在第二密封圈8320和油封8410相对的周向面上形成两道阻拦，有效增强了第二密封圈8320和油封8410之间的密封效果。

如图151和图152所示，在本实施例的一示例中，第二密封圈8320的内圈上设置有第三凹槽8321，第三凹槽8321沿第二密封圈8320的周向内缘设置，驱动电机7110朝向减速器8200一侧壳体的周向外缘上设置有与第三凹槽8321相配的第二凸起8120。当第二密封圈8320套装在驱动电机7110的壳体上时，驱动电机7110壳体周向外缘上的第二凸起8120卡装固定在第二密封圈8320内圈上的第三凹槽8321中，驱动电机7110利用第二凸起8120与第三凹槽8321的过盈配合，使得第二密封圈8320固定在驱动电机7110的壳体上。

请参见图153至图156，在一些实施例中，第一密封件8300上设置有第一台面8331，第二密封件8400上述有第二台面8421。第一密封件8300的第一台面8331和第二密封件8400的第二台面8421沿径向平面相对设置，第一台面8331和第二台面8421之间保持间隙，第一密封件8300和第二密封件8400利用第一台面8331和第二台面8421相对之间的间隙来阻止外部异物的进入，进而形成不影响减速器8200轴向转动的密封结构。

其中，第一台面8331和第二台面8421之间的间隙距离为1至3mm，示例性地，该间隙距离可以为1mm、2mm或3mm。

请参见图153和图154，在本申请的一实施例中，第一密封件8300为端面压板8330，端面压板8330朝向减速器8200的一面设置为第一台面8331，端面压板8330套装在驱动电机7110壳体朝向减速器8200一侧上，端面压板8330套装在驱动电机7110壳体的周向外围，并通过螺栓与驱动电机7110壳体固定连接。第二密封件8400为旋转架8420，旋转架8420通过螺栓固定连接于减速器8200的外齿圈端面8211上，旋转架8420的第二台面8421与第一密封件8300的第一台面8331沿径向平面相对设置，并相互配合形成密封。

如图153和图154所示，在本实施例的一示例中，旋转架8420在第二台面8421上设置有第一翻边8422，第二台面8421上的第一翻边8422沿第一台面8331的周向外缘设置，并向驱动电机7110一侧延伸。当驱动电机7110和减速器8200轴向连接时，端面压板8330的第一台面8331与旋转架8420的第二台面8421相对设置，第二台面8421上设置的第一翻边8422沿周向包围在端面压板8330的外围，端面压板8330的周向外缘在周向面上与第一翻边8422相对配合形成密封。在本示例中，端面压板8330和旋转架8420之间，除了利用第一台面8331和第二台面8421的相对配合形成在径向面上的密封结构，还通过端面压板8330外缘与旋转架8420上第一翻边8422的相对配合形成在周向面上的密封结构。该周向面的密封结构可在旋转架8420随减速器8200一起相对端面压板8330发生相对转动时，能够在端面压板8330和第一翻边8422之间的间隙产生向外的离心力以将进入间隙的异物甩出，从而实现高效密封。

进一步，如图155和图156所示，在本实施例的一实施例中，端面压板8330在第一台面8331上设置有第二翻边8332，第一台面8331上的第二翻边8332沿第二台面8421的周向内缘设置，并向减速器8200一侧延伸。旋转架8420的第二台面8421在对应第二翻边8332的位置处设置有密封凹槽8423，密封凹槽8423沿第二台面8421的周向内缘设置，并且密封凹槽8423的形状与第二翻边8332相匹配。在一示例中，密封凹槽8423的外圈设置为位于第二台面8421外缘的第一翻边8422，密封凹槽8423的内圈设置在第二台面8421内缘。

如图156所示，当驱动电机7110和减速器8200轴向连接时，端面压板8330的第一台面8331与旋转架8420的第二台面8421相对设置，第一台面8331上设置的第二翻边8332嵌入第二台面8421上设置的密封凹槽8423中，第二翻边8332分别在密封凹槽8423中分别与密封凹槽8423两侧内壁和槽底相对配合形成密封。该密封结构在不影响减速器8200相对转动的前提下，增加了端面压板8330和旋转架8420之间在多个径向面和周向面上的密封长度，有效提升了密封结构的密封效果。

请参阅107～109，在本申请的其他实施例中，割草机1进一步包括立架1819，其上布置有两个全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收天线12和无线天线1813。GNSS接收天线1812和无线天线1813也可以布置在割草机1上的其它合适的部件或位置。割草机1还设有控制器240和GNSS移动站1815。控制器240和GNSS移动站1815可以设置在割草机1上的任意合适的位置，图1的实施例中显示控制器240和GNSS移动站1815布置在割草机1的驾驶座位(未标号)后面的箱体(未标号)内。

本申请所使用的RTK基站1820是便携RTK基站，它可以随割草机1一起运到不同的草坪，然后安装在草坪旁边的固定锚点20(图4)上，以在割草机1对草坪进行地图标定或割草作业时与割草机1一起配合使用。便携RTK基站1820无线传输差分数据和RTK基站本身收敛的位置(定位)坐标到割草机1，RTK基站1820可以包括有GNSS卫星接收机(未图示)、处理单元(未图示)、电池(未图示)、无线信号收发器(未图示)等部件，这些元部件是RTK基站通常应包括的以实现其功能。

图108为本申请割草机1、终端控制装置3和RTK基站1820的功能模块示意图。割草机1可以为图107所示的割草机1，RTK基站1820可以是图107示意的便携式RTK基站，而终端控制装置3可以是手持终端，例如iPad等APP终端。割草机1包括控制器240、定位装置14和通讯装置1818。

其中，控制器240可控制割草机1执行行驶、地图标定/调用/偏移、以及割草作业等运作或/和功能，实现割草机1的智能驾驶功能。控制器240可进一步包括地图生成及管理模块、轨迹规划模块、及割草作业控制模块等。控制器240在本申请又可称为智能驾驶控制器或控制器。

定位装置1814可以是GNSS移动站、其它卫星定位移动、或者其它可以配合RTK基站共同实现实时定位功能的定位装置。定位装置1814还包括布置在割草机1的立架1819上的GNSS接收天线1812。GNSS移动站1815应用差分数据修正GNSS定位坐标(即割草机1的定位坐标)，并输出给控制器240。

如图109所示，通讯装置1818包括电台单元1811，电台单元1811接收来自便携RTK基站1820的数据/信号，包括差分数据和基站坐标数据。电台单元1811将来自RTK基站1820的差分数据发送给定位装置(卫星定位移动站)14，将来自RTK基站1820的基站坐标传送给控制装置(智能驾驶控制器)15。通讯装置1818还可以包括用于割草机1与手持终端1830(例如iPad上的APP) 之间的遥控信号接收单元1817，遥控信号接收单元1817可以是蓝牙设备或其它无线通讯设备，以接收来自手持终端1830的指令信号。通讯装置1818还可以包括4G-GPS模块1816，割草机1通过4G-GPS模块1816可以通过网络(例如移动网络)与服务器(例如AWS服务器)4通信，服务器1840可以通过网络(例如移动网络)与手持终端1830进行通信。

手持终端1830接收割草机1反馈的状态信息，然后发送相应的指令到割草机1以控制其执行所发送的指令。割草机1反馈的状态信息包括定位状态及报警信息。手持终端1830接收到的割草机1的定位状态包括高精度定位状态和非高精度定位状态，高精度定位状态是指RTK固定解，而非高精度定位状态是指RTK浮点解。其中，高精度定位状态指示割草机1处于厘米级定位状态。报警信息是指割草机1的各种故障状态，如割刀电流过流上、行走电机过流、控制温度过高等。

手持终端1830可以发送的指令有：继续当前状态的指令、标定地图的指令、标定不可割草区域(即非工作区域)的指令、增加不可割草区域的指令、地图边界标定完成的指令、不可割草区域标定完成指令等。手持终端1830是操作员与割草机1沟通的媒介，它可以通过蓝牙、WiFi、Lora等无线通讯方式发送指令给割草机1。

本申请中，GNSS定位移动站(即定位装置)14实时采集割草机1的定位坐标。当割草机对待割草草坪(可为工作区域)185进行地图标定时，GNSS定位移动站1814应用来自RTK基站1820的差分数据修正割草机1的定位坐标数据，并将修正的定位坐标数据发送给控制器240。控制器240应用修正的定位坐标数据和来自RTK基站1820的基站坐标数据生成待割草草坪的标定地图，并将标定地图发送给储存装置进行储存。当割草机1对待割草草坪185进行割草作业时，控制器240将标定地图中的RTK基站坐标和当前RTK基站1820的RTK基站坐标进行比较。如果比较所得的偏差值小于预设值则对标定地图进行相应偏移，并生成新的地图供割草作业使用；如果比较所得的偏差值大于预设值则报警RTK基站1820位置异常。预设值可为1.5m。

当手持终端1830接收到的定位状态信息为高精度定位状态信息时，手持终端1830发送相应的执行指令给割草机1，执行指令可以是继续当前状态的指令、标定地图的指令、标定不可割草区域的指令、增加不可割草区域的指令、地图边界标定完成的指令、不可割草区域标定完成指令等指令中的一种。

当手持终端1830接收到的定位状态信息为非高精度定位状态信息时，手持终端1830发送停机指令给割草机。

当手持终端1830接收到报警信息时，手持终端1830显示所述报警信息，通知操作员，由操作员通过所述终端控制装置发送相应的处理指令给割草机1。

可参图111及112，当割草机1测绘以标定草坪5的地图时，割草机1沿待标定草坪185的割草区域(即工作区域)1852的边界1850行驶，GNSS定位移动站(定位装置)14实时采集割草机1的定位坐标。控制器240实时监控割草机1是否处于高精度定位状态，如果不在高精度定位状态则反馈定位系统异常到手持终端1830；如果一直处于高精度定位状态则持续记录割草机1的定位坐标，直至手持终端1830发送地图边界标定完成指令给割草机1的控制器240。由于定位装置14装设在割草机1上，所以可认为控制器240其实是在实时监控定位系统是否处于高精度定位状态。控制器240根据从开始标定到结束标定指令之间收到的割草机1的定位坐标生成割草区域1852的标定地图，并将标定地图储存到储存装置，同时对应储存RTK基站3发出的RTK基站坐标。

当完成标定割草区域1852的地图后，手持终端1830可进一步向述割草机1发送不可割草区域标定指令，不可割草区域即障碍物1855、1856等。割草机1沿不可割草区域(障碍物)1855或1856的边界行驶，GNSS定位移动站14实时采集割草机1的定位坐标，控制器240实时监控割草机1(或者定位系统)是否处于高精度定位状态。如果不在高精度定位状态则反馈定位系统异常到手持终端1830；如果一直处于高精度定位状态则持续记录割草机1的定位坐标，直至手持终端1830向割草机1发送不可割草区域标定完成指令。控制器240根据从开始标定到结束标定指令之间收到的割草机1的定位坐标生成不可割草区域(障碍物，亦为非工作区域)1855或1856的标定地图，并与割草区域1852的标定地图比较校验不可割草区域1855、1856的边界是否超出割草区域(待标定地块)1852的边界1850(或者说校验不可割草区域1855、1856的边界是否与割草区域(待标定地块)1852的边界1850181850冲突)，同时对应储存不可割草区域1855、1856的边界标定地图和RTK基站1820发出的RTK基站坐标。

割草区域1852的标定地图以及不可割草区域1855或1856的标定地图可以储存在控制器240、手持终端1830、或者可与割草机及手持终端1830通信的服务器1840上。

本申请中，当对割草区域1852的标定地图进行相应偏移时，标定地图先由储存装置调用、并发送给控制器240的地图生成及管理模块，地图生成及管理模块计算标定地图中的RTK基站坐标与当前RTK基站1820的RTK基站坐标的差值，然后将标定地图内的所有点的坐标加上计算出的差值，从而生成偏移后的新地图，割草机1即可根据这个新地图来进行割草作业。

进一步地，本申请提供一种用于割草机1的地图标定及调用方法，包括：

步骤一为地图标定及生成流程/步骤，可同时参阅图111。开始地图标定，割草机1沿待标定的割草区域1852的边界1850行驶，GNSS定位移动站14实时采集(监测并记录)割草机1的定位坐标。GNSS定位移动站14应用来自RTK基站1820的差分数据修正割草机1的定位坐标数据，并将修正的定位坐标数据发送给割草机1的控制器240，控制器240应用修正的定位坐标数据和来自RTK基站1820的基站坐标数据生成割草区域1852的标定地图，并将标定地图发送给相应的储存装置进行储存。

控制器240实时监测割草机1是否处于高精度定位状态的信息。如果不在高精度定位状态，则反馈定位系统异常到用于手持终端1830；如果一直处于高精度定位状态，则持续记录割草机1的定位坐标，直至手持终端1830发送地图边界标定完成指令，控制器240根据从开始标定到结束标定指令之间收到的割草机1的定位坐标生成并储存割草区域1852的标定地图，同时对应储存RTK基站1820发出的RTK基站坐标。

当完成上述标定地图后，手持终端1830可进一步向割草机1发送不可割草区域标定指令。割草机1沿不可割草区域(例如障碍物1855或1856)的边界行驶，控制器1的地图生成管理模块实时监控GNSS移动站1815/割草机1(或者说监控定位系统)是否处于高精度定位状态。如果不在高精度定位状态，则反馈定位系统异常到手持终端1830；如果一直处于所述高精度定位状态，则持续记录割草机1的定位坐标，直至手持终端1830向割草机1发送不可割草区域标定完成指令。控制器240根据从开始标定到结束标定指令之间收到的割草机1的定位坐标生成不可割草区域1855或1856的标定地图，并校验不可割草区域1855或1856是否与割草区域边界1850冲突(即是否超出割草区域边界1850)，同时对应储存RTK基站1820发出的RTK基站坐标。

步骤一进一步包括将不可割草区域1855或1856的标定地图与割草区域1852的标定地图进行比较，以校验不可割草区域1855或1856是否在割草区域1852的边界内。

图111所示的实施例中，本申请地图标定和生成的流程包括：

(1)开始地图标定；

(2)割草机1沿割草区域1852的边界1850行驶，地图生成系统(例如控制器240的地图生成及管理模块)通过GNSS定位移动站14采集割草机1的定位坐标；

(3)控制器240根据GNSS定位移动站14提供的状态信息来判断定位系统(GNSS定位移动站14和割草机1)是否处于高精度定位状态，如果是，则继续判断割草机1是否完成绕边界1850的行驶，如果为否，则发出定位系统状态异常的警报；

(4)如果控制器240判断割草机1已完成绕边界1850的行驶，则手持终端发出指令储存割草机1轨迹坐标生成标定地图，并储存RTK基站坐标；如果控制器240判断割草机1未完成绕边界1850的行驶，则继续回到步骤(3)；

(5)储存割草机1轨迹坐标生成标定地图、并储存RTK基站坐标之后，控制器240判断是否需要增加标定不可割草区域(例如障碍物1855和1856)，如果判断需要则手持终端1830发出标定不可割草区域的指令，如果判断不需要则流程结束(完成)；

(6)手持终端1830发出标定不可割草区域的指令后，控制器240根据控制器240监测的状态信息来判断定位系统是否处于高精度定位状态，如果是，则继续判断割草机1是否完成绕不可割草区域边界的行驶，如果为否，则发出定位系统状态异常的警报；

(7)如果控制器240判断割草机1已完成绕不可割草区域边界的行驶，控制器240继续校验不可割草区域是否与割草区域边界1850冲突(通常是指不可割草区域已经超出了割草区域1852的边界1850)。如果是，则回到步骤(6)；如果否，则储存不可割草区域到步骤(4)的标定地图中，然后回到步骤(5)；

(8)如果控制器240判断割草机1未完成绕不可割草区域边界的行驶，则回到步骤(6)。

本申请用于割草机1的地图标定及调用方法的步骤二为标定地图的调用流程。当割草机1对割草区域1852进行割草作业时，控制器240从储存装置调用储存的标定地图。在地图调用时需要割草机1的控制器240计算出本次RTK基站1820的定位(位置)坐标与标定地图中对应的RTK基站位置坐标的偏差(即差值)，并且根据两次RTK基站偏差值(差值)相应地偏移草坪185的标定地图。

并且根据GNSS单点定位精度标准差设置RTK基站偏差范围预设值，当偏差超过预设值时提醒操作员基站位置异常，检查RTK基站是否放在了固定锚点上。

图112的实施例中包括以下步骤：

(1)开始调用草坪185的标定地图；

(2)由储存有标定地图的储存装置来选择用于割草作业的标定地图；

(3)控制器240判断标定地图中RTK基站位置与当前RTK基站1820的RTK基站定位(位置)偏差是否小于预设值，如果是则进入下一步骤，如果否，则向手持终端1830或者服务器1840报告基站位置异常；

(4)控制器240根据标定地图RTK基站定位坐标与当前RTK基站1820的RTK基站定位坐标之间的偏差来偏移标定地图，生成新地图用于割草作业；

(5)流程结束(完成)。

本申请方法的步骤三是对标定地图进行偏移的流程。控制器240将标定地图中的RTK基站坐标和当前RTK基站1820的RTK基站坐标进行比较。如果比较所得的偏差值小于预设值(例如1.5m)，则对标定地图进行相应偏移，并生成新的地图供割草作业使用；如果比较所得的偏差值大于预设值(例如1.5m)，则报警RTK基站1820位置异常。

步骤三中，所述储存装置调用、并将所述标定地图发送给所控制装置，所述控制装置计算所述标定地图中的RTK基站坐标与当前所述RTK基站的RTK基站坐标的差值，然后将所述标定地图内的所有点的坐标加上计算出的所述差值，从而生成偏移后的新地图，所述割草机即可根据所述新地图来进行割草作业。

以下就本申请的标定地图偏移方法举例说明：

绘制标定地图时RTK基站1位置的经纬度坐标为(X0,Y0)，

标定地图的边界为{(MX1,MY1),(MX2,MY2),···,(MXn,MYn)}，

障碍物(不可割草区域)1边界为{(1OX1,1OY1),(1OX2,1OY2),···,(1OXn,1OYn)}，

障碍物(不可割草区域)2边界为{(2OX1,2OY1),(2OX2,2OY2),···,(2OXn,2OYn)}，

·····

障碍物(不可割草区域)m边界为{(m2OX1,mOY1),(mOX2,mOY2),···,(mOXn,mOYn)}。

下一次割草时，RTK基站坐标为(X1,Y1),则需要偏移的偏移量(差值)为(detaX,detaY)＝((X1-X0),(Y1-Y0)),

割草时经过偏移后生成的新地图的边界为{((MX1-detaX),(MY1-detaY)),((MX2-detaX),(MY2-detaY)),···,((MXn-detaX),(MYn-detaY))}，

新地图的障碍物1边界为{((1OX1-detaX),(1OY1-detaY)),((1OX2-detaX),(1OY2-detaY)),···,((1OXn-detaX),(1OYn-detaY))}，

新地图的障碍物2边界为{((2OX1-detaX),(2OY1-detaY)),((2OX2-detaX),(2OY2-detaY)),···,((2OXn-detaX),(2OYn-detaY))}，·

····

新地图的障碍物m边界为{((mOX1-detaX),(mOY1-detaY)),((mOX2-detaX),(mOY2-detaY)),···,((mOXn-detaX),(mOYn-detaY))}。

同理，一种具有高程(海拔)信息的地图偏移方法举例：

绘制标定地图时RTK基站1820位置的经纬度和海拔坐标为(X0,Y0,H0)，

标定地图的边界为{(MX1,MY1,MH1),(MX2,MY2,MH2),···,(MXn,MYn,MHn)}，

障碍物(不可割草区域)1边界为{(1OX1,1OY1,1OH1),(1OX2,1OY2,1OH2),···,(1OXn,1OYn,1OHn)}，

障碍物(不可割草区域)2边界为{(2OX1,2OY1,2OH1),(2OX2,2OY2,2OH2),···,(2OXn,2OYn,2OHn)}，·

····

障碍物(不可割草区域)m边界为{(m2OX1,mOY1,mOH1),(mOX2,mOY2mOH2),···,(mOXn,mOYn mOHn)}，····

下次割草时，RTK基站坐标为(X1,Y1,H1),则需要偏移的偏移量(差值)为(detaX,detaY,detaH)＝((X1-X0),(Y1-Y0),(H1-H0)),

割草时经过偏移后生成的新地图的边界为{((MX1-detaX),(MY1-detaY),(MH1-detaH)),((MX2-detaX),(MY2-detaY),(MH2-detaH)),···,((MXn-detaX),(MYn-detaY),(MHn-detaH))}，

新地图的障碍物1边界为{((1OX1-detaX),(1OY1-detaY),(1OH1-detaH)),((1OX2-detaX),(1OY2-detaY),(1OH2-detaH)),···,((1OXn-detaX),(1OYn-detaY),(1OHn-detaH))}，

新地图的障碍物2边界为{((2OX1-detaX),(2OY1-detaY),(2OH1-detaH)),((2OX2-detaX),(2OY2-detaY),(2OH2-detaH)),···,((2OXn-detaX),(2OYn-detaY),(2OHn-detaH))}，

····

新地图的障碍物m边界为{((mOX1-detaX),(mOY1-detaY),(mOH1-detaH)),((mOX2-detaX),(mOY2-detaY),(mOH2-detaH)),···,((mOXn-detaX),(mOYn-detaY),(mOHn-detaH))}。

综上，本申请可提供一种作业设备(例如割草机1)系统的控制方法，包括以下步骤：

获取原始RTK基站坐标；

控制作业设备沿工作区域边界采集定位坐标数据，根据采集到的定位坐标数据和原始RTK基站坐标数据生成工作区域的标定地图；

存储标定地图及原始RTK基站坐标；以及

作业设备对工作区域进行作业时，调用标定地图；

其中，调用标定地图时，

获取当前RTK基站坐标；

比较原始RTK基站坐标和当前RTK基站坐标，如果比较所得的偏差值小于预设值则对标定地图进行相应偏移、并生成新地图供作业使用，如果比较所得的偏差值大于预设值则报警RTK基站位置异常。

在本申请的又一实施例中，本申请可进一步提供一种作业设备系统，其不仅可以用于割草机1，还可以用于需要对某一地块进行地图标定、以及后续需要调用所标定的地图(例如用于导航)的其它作业设备或场合。本申请的作业设备系统包括RTK基站1820和作业设备1，作业设备例如可以是割草机1。作业设备包括与RTK基站1820通信的控制器240、定位装置14和储存装置。定位装置14实时采集地图标定及调用系统1的定位坐标。当地图标定及调用系统1对待标定地块185进行地图标定时，定位装置14应用来自RTK基站1820的差分数据修正该地图标定及调用系统的定位坐标数据、并将修正的定位坐标数据发送给控制器240。控制器240应用所述修正的定位坐标数据和来自所述RTK基站1820的基站坐标数据生成待标定地块185的标定地图，并将该标定地图发送给储存装置进行储存。当地图标定及调用系统对待标定地块(即工作区域，或称待割草区域)185进行导航、或者需要使用该待标定地块185的已经完成的标定地图时，控制器240将标定地图中的RTK基站坐标和当前RTK基站1820的RTK基站坐标进行比较。如果比较所得的偏差值小于预设值则对该标定地图进行相应偏移、并生成新地图以用于导航等使用用途；如果比较所得的所述偏差值大于所述预设值，则报警所述RTK基站位置异常。

RTK基站1820为便携式RTK基站1820，可布置在所述待标定地块185附近的固定锚点20。

控制器240和定位装置14通过通讯装置1818与RTK基站1820进行通信。通讯装置1818接收来自RTK基站1820的差分数据和RTK基站坐标数据，并将差分数据发送给定位装置14、以及将RTK基站坐标数据发送给控制器240。

通讯装置1818包括安装在该地图标定及调用系统上的电台装置，而定位装置14可以是卫星定位移动站。

本申请地图标定及调用系统进一步包括终端控制装置3，其可以接收地图标定及调用系统反馈的状态信息，并发送相应的控制指令给该系统。状态信息包括该地图标定及调用系统的定位状态信息和报警信息。定位状态信息包括高精度定位状态信息和非高精度定位状态信息。高精度定位状态信息指示该地图标定及调用系统处于厘米级定位状态。报警信息是指地图标定及调用系统的故障状态信息。

当终端控制装置3接收到的定位状态信息为所述高精度定位状态信息时，终端控制装置3发送相应的执行指令给地图标定及调用系统1，执行指令可包括继续当前状态的指令和标定地图的指令。

当终端控制装置3接收到的定位状态信息为非高精度定位状态信息时，终端控制装置3发送停机指令给地图标定及调用系统1。当终端控制装置3接收到报警信息时，终端控制装置3显示该报警信息，通知操作员，由操作员通过终端控制装置3发送相应的处理指令给该系统。

在本申请的一个较佳实施例中，通讯装置1818还包括用于与终端控制装置3进行无线通信的蓝牙装置17和4G-GPS模块1816。4G-GPS模块1816可以将控制器240的信息上传到服务器1840，然后服务器1840可以将控制器240的信息发送到终端控制装置3,并且终端控制装置3的指令也可以通过移动网络发送到服务器1840、再进一步发送到控制器240。

当地图标定及调用系统1测绘待标定地块5的定标地图时，该系统沿待标定地块185的边界1850行驶，定位装置14实时采集该系统的定位坐标。控制器240实时监控该系统1是否处于高精度定位状态，如果不在高精度定位状态则反馈定位系统异常到终端控制装置3，如果一直处于高精度定位状态则持续记录该系统的定位坐标，直至终端控制装置3发送地图边界标定完成指令。控制器240根据从开始标定到结束标定指令之间收到的该系统的定位坐标生成待标定地块185的标定地图，并将标定地图储存到储存装置，同时对应储存RTK基站1820发出的RTK基站坐标。

当完成待标定地块185的标定地图后，终端控制装置3可进一步向该系统发送障碍物标定指令。该系统沿所述障碍物(即非工作区域，或称不可割草区域)1855、1856边界行驶，定位装置14实时采集该系统1的定位坐标。控制器240实时监控该系统是否处于高精度定位状态，如果不在高精度定位状态则反馈定位系统异常到终端控制装置3；如果一直处于高精度定位状态则持续记录该系统的定位坐标，直至终端控制装置3向该系统发送障碍物标定完成指令。控制器240接着将障碍物1855、1856的标定地图与待标定地块185的标定地图进行比较，以校验障碍物1855、1856是否在待标定地块185的边界1850内。然后，根据从开始标定到结束标定指令之间收到的该系统的定位坐标生成并储存障碍物1855、1856的标定地图，同时对应储存RTK基站1820发出的RTK基站坐标。

当对待标定地块185的标定地图进行相应偏移时，标定地图先被储存装置调用、并发送给控制器240。控制器240计算标定地图中的RTK基站坐标与当前RTK基站1820的RTK基站坐标的差值，然后将标定地图内的所有点的坐标加上计算出的差值，从而生成偏移后的新地图，该系统即可根据新地图来进行导航或用于其它用途。

如图7所示，在本申请的一个实施例中，当无人驾驶割草机1对待割草草坪185进行割草作业时，GNSS定位移动站(定位装置)14实时采集割草机1的定位坐标，由无人驾驶控制器240通过通讯装置(模块)18将所存RTK基站坐标发送到RTK基站1820，或者手持终端1830通过蓝牙或wifi等无线通讯方式将所存RTK基站坐标基站发送到RTK基站1820,RTK基站1820对比当前坐标与接收到的坐标，如果比较所得的偏差值小于预设值则将接收到的坐标设置为RTK基站坐标，如果比较所得的偏差值大于预设值则报警RTK基站位置异常。

综上所述，本申请提供应用RTK基站的割草机、以及用于该割草机的地图标定及调用方法与系统，通过偏移割草草坪的地图来解决RTK基站每次重新定位时的位置漂移问题，在生成并储存草坪的标定地图(包括RTK基站的基站坐标)，在下一次割草时割草机会自动调用和偏移该标定地图用于后续的割草作业，因此在发生草坪地图偏差情况时无需人工输入新的坐标，从而实现了割草作业的自动化，大大提高了工作效率。

进一步地，本申请提供如前所描述的作业设备系统及其控制方法，除了可以用于割草机标定和调用地图之外，还可以用在需要对某一地块进行地图标定、以及后续需要调用所标定的地图(例如用于导航)的其它作业设备或情形。

所以，本申请有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims

一种割草机，其特征在于，包括：

机架；

割台组件，所述割台组件安装于所述机架上；

行走机构，所述行走机构安装在所述机架上，所述行走机构包括前轮组件和后轮组件；

其中，所述机架包括有前部机架、后部机架，所述前部机架与所述后部机架可拆卸连接，所述前部机架安装有前轮组件，所述后部机架安装有后轮组件。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述前部机架包括有第一横梁、第一连接部，所述第一连接部由所述第一横梁两端向前伸出，两个所述第一连接部分别装配有所述前轮组件。
根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述第一连接部的前端为竖直向下的装配管，所述前轮组件装配在装配管上以使得前轮绕装配管轴线转动。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述前部机架的后端两侧均设有U形凹槽，所述后部机架的前端包括两个方管，所述方管插入所述凹槽内以固定所述前部机架与所述后部机架，所述前部机架后端两侧均设有两个第一夹板，两个所述第一夹板的底面设有第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板围成所述凹槽；所述第一夹板、所述方管的侧壁对应位置均设有第一通孔，连接螺栓贯穿所述第一通孔连接固定所述前部机架与所述后部机架。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割台安装于所述机架底部，所述割台与前轮的最小距离为10～60mm。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割台安装于所述机架底部，所述割台与后轮的最小距离为10～60mm。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括电池，所述机架上设置有第一安放区，所述电池固定在所述第一安装区内，所述第一安放区设有若干第一安装孔，不同规格所述电池匹配不同所述第一安装孔。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割台组件包括有割台、调高装置和锁定装置；

所述调高装置连接所述割台与所述机架，以调节所述割台高度；

所述调高装置包括有与所述机架转动连接的第一连接杆、第二连接杆，所述第一连接杆、第二连接杆分别与所述割台转动连接；

所述调高装置调节所述割台到不同高度后，所述锁定装置限制所述割台的移动。
根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，所述调高装置包括有自锁机构，所述自锁机构包括：

自锁件，所述自锁件与所述机架转动连接，所述自锁件上设有自锁槽；

自锁杆，所述自锁杆与所述自锁槽配合限制所述割台向下移动。
根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，所述自锁件通过转动轴与所述机架转动连接，所述自锁件重心位于转动轴靠近自锁杆的一侧，所述机架上设有限止装置，所述限止装置限制所述自锁件向所述自锁杆方向转动；所述限止装置为设置于所述机架上的限止部，所述限止部向所述机架外伸出，所述自锁件底部设有远离所述自锁杆方向的凸起，所述凸起接触到所述限止部底部，以限制所述自锁件向自锁杆方向转动。
根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，所述锁定装置包括有卡位板、限位板，所述限位板与所述机架相固定，所述限位板上设有若干限位孔，所述限位孔配合有限位杆，所述限位杆插入到不同限位孔内配合所述卡位板限制所述割台保持在不同离地距离。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割台组件包括有割台、切割部、切割挡板；

所述割台安装在所述机架上；

所述切割部设置于所述割台上，所述切割部包括切割电机以及切割电机驱动的切割刀；

所述切割挡板可拆卸固定于所述割台底部，所述切割挡板围成有刀具容纳腔，所述切割刀设置于所述刀具容纳腔内。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括：

驾乘座椅；

防翻滚架，转动安装于所述机架上，并具有第一位置和第二位置；

其中，所述防翻滚架在第一位置时固定立于所述驾乘座椅旁侧，且高于操作状态下驾乘人员的头顶，以在所述机架翻滚时保护驾乘人员；所述防翻滚架在第二位置时，相对于所述机架折叠，以降低所述割草机的收纳体积。
根据权利要求13所述的割草机，其特征在于，所述机架上设置有收纳凹槽，所述防翻滚架在第二位置时卡入至所述收纳凹槽内。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括：

机壳，安装于所述机架上；

驾乘座椅，安装于所述机架上；

电池，安装于所述机架上并位于所述机壳的内部，且所述电池至少部分处于所述驾乘座椅的下方；

控制器，分别与所述电池及割草机的电气设备电连接，所述控制器安装于机壳内部并位于所述机壳的尾部。
根据权利要求15所述的割草机，其特征在于，所述机壳包括第一壳体，所述第一壳体于所述机架尾部围合成一个内腔，所述控制器位于所述内腔中，所述内腔朝上开口以取放所述控制器。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割台组件包括：

割台；

电机控制器，安装在所述割台上；

多个切割电机，安装在所述割台上，且所述多个切割电机均与所述电机控制器电连接，并由所述电机控制器集中控制每一所述切割电机的转动。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机包括：

集草装置；

输草装置，将所述割台组件中的草输送至所述集草装置；

堵塞检测装置，所述堵塞检测装置包括：

第一活动件，当所述输草装置正常工作时，所述第一活动件处于第一状态；当所述输草装置发生堵塞时，所述第一活动件处于第二状态；

第一传感器，所述第一传感器配置为检测所述第一活动件的状态。
根据权利要求18所述的割草机，其特征在于：所述第一传感器为开关，当所述第一活动件处于第一状态时，所述第一活动件触发所述开关；当所述输草装置发生堵塞时，所述第一活动件在自身重力作用下与所述开关断开。
根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：所述割草机尾部设有第一充电接口，所述第一充电接口与地面呈15～30度角，所述第一充电接口处设有可翻转充电口盖。