WO2024051785A1 - 自移动设备、自移动设备的控制方法及割草控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自移动设备，包括：机身；压草机构，包括位于机身一侧的压草组件与位于机身另一侧的压草组件，压草机构可在草地上产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，两侧压痕的宽度相等；控制器，配置为：控制自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；在单次遍历移动中，控制自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且方向相反，以使压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N。

Description

自移动设备、自移动设备的控制方法及割草控制装置 技术领域

本发明涉及一种自移动设备技术领域，特别涉及一种自移动设备及其控制方法、割草控制装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

足球场的草坪，为了美观以及缓解观众和球员的视觉疲劳，通常会呈现颜色深浅不一交替分布的条纹。为实现草坪颜色深浅间隔分布，通常在每场足球比赛前，都会有专业人士用专用的压辊碾压草坪以产生不同的压痕，将草坪碾压密实，由于不同方向下草的倒伏方向不同，产生的压痕经光的反射后就会出现颜色深浅不一的视觉效果。除此以外，还会采用化学、生物等方法对草坪进行处理，以获得颜色深浅间隔分布的条纹，如给草坪施用专用肥料或喷增绿剂，不同含量的氮肥和钾肥能够改变草坪颜色。

现有技术中，无论是采用机械剪草机挂上压辊按压草坪，还是其他的化学、生物方法，都需要除草坪日常修剪工作以外的额外的人力资源及或经济成本。

发明内容

基于此，本发明针对现有技术存在的浪费人力资源或经济成本的问题，提供一种自移动设备及其控制方法，以及一种控制装置，以改善现有技术浪费人力资源或经济成本的问题。

第一方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备可在草地上移动，所述自移动设备包括：

机身；

压草机构，安装于所述机身，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件，用于当所述自移动设备在草地上移动时，在草地上产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，所述位于机身一侧的压痕与所述位于机身另一侧的压痕的宽度相等；

控制器，安装于所述机身，控制所述自移动设备在草地上的工作区域内移动；

其特征在于，所述控制器配置为：

控制所述自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；

在单次遍历移动中，控制所述自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，所述单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且所述单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使所述压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；

N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N；

确定所述路径间距B，以使所述压草机构在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布。

在一些实施例中，所述自移动设备包括移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于所述机身一侧的移动轮与位于所述机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮。

在一些实施例中，所述路径间距B是根据所述位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的；所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：B＝N(D-2d)，D/4≤d<D/3，使所述压草机构产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距小于等于零。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)，使所述压草机构产生的多条压痕中，不同方向下的两条相邻压痕之间的间距R1满足：0mm≤R1≤40mm，同一方向下的两条相邻压痕的间距R2满足：R2≤0mm。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20)mm，使所述压草机构产生的多条压痕中，同一方向下的两条相邻压痕的间距R2满足：0mm≤R2≤40mm，不同方向下的两条相邻压痕的间距R1满足：-40mm≤R1≤40mm。

在一些实施例中，所述自移动设备为自动割草机，所述自动割草机还包括切割组件，安装于所述机身，用于切割草地上的草，且所述切割组件的中心位于所述机身的纵轴线上；所述切割组件的垂直于所述纵轴线的切割宽度M、和所述路径间距B满足：NM≥B。

在一些实施例中，所述位于机身一侧的移动轮与所述位于机身另一侧的移动轮都包括位于机身前部的移动轮与位于机身后部的移动轮；所述位于机身同一侧的位于机身前部的移动轮与所述位于机身后部的移动轮之间沿垂直于所述移动组件行进方向的间距X满足：X≤40mm。

在一些实施例中，所述自移动设备以弓字路径，或回字路径在草地上的工作区域内遍历移动。

第二方面，提供一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备可在草地上移动，所述自移动设备包括：

机身；

压草机构，安装于所述机身，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件，用于当所述自移动设备在草地上移动时，在草地上产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，所述位于机身一侧的压痕与所述位于机身另一侧的压痕的宽度相等；

控制器，安装于所述机身，控制所述自移动设备在草地上的工作区域内移动；

其特征在于，所述控制方法：

控制所述自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；

在单次遍历移动中，控制所述自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，所述单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且所述单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使所述压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；

N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N；

确定所述路径间距B，以使所述压草机构在草地上产生多条第一方向的压痕和第二 方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布。

在一些实施例中，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件；所述自移动设备包括移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于所述机身一侧的移动轮与位于所述机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮。

在一些实施例中，所述路径间距B是根据所述位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的；所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。

在一些实施例中，所述自移动设备为自动割草机，所述自动割草机还包括切割组件，安装于所述机身，用于切割草地上的草，且所述切割组件的中心位于所述机身的纵轴线上；所述切割组件的垂直于所述纵轴线的切割宽度M、和所述路径间距B满足：NM≥B。

第三方面，当且N＝1时,提供一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括：

机身；

移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于机身一侧的移动轮，与位于机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮。

所述方法包括：

a、控制所述自移动设备沿具有第一行进方向的第一路径移动，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一方向的压痕，所述第一方向的压痕下的草沿所述第一行进方向倒伏；

b、控制所述自移动设备沿具有第二行进方向的第二路径移动，所述第二路径相对所述第一路径偏移一个路径间距B，所述第二方向与所述第一行进方向相反，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二方向的压痕，所述第二方向的压痕下的草沿所述第二行进方向倒伏；

c、控制所述自移动设备沿具有第一行进方向的第三路径移动，所述第三路径相对所述第二路径偏移一个路径间距B，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一方向的压痕；

d、控制所述自移动设备沿具有第二行进方向的第四路径移动，所述第四路径相对所述第三路径偏移一个路径间距B，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二压痕；

其中，所述路径间距B配置为：所述移动轮在所述第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第一方向的压痕中，位于中部的两条第一方向的压痕相邻，所述移动轮在所述第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第二方向的压痕中，位于中部的两条第二方向的压痕相邻，且所述相邻的两条第一方向的压痕与所述相邻的两条第二方向的压痕相邻。

在一些实施例中，所述自移动设备为自动割草机时,所述自动割草机还包括切割组件,所述切割组件设置于所述机身两侧的移动轮之间，所述自动割草机沿所述第一行进方向下的路径移动或沿所述第二行进方向下的路径移动时，所述切割组件执行切割任务。

在一些实施例中，所述方法包括：所述自移动设备获取不同的任务指令，控制路径间距B，使所述步骤d中，所述移动轮产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距不同。

在一些实施例中，所述方法包括：从所述自移动设备预先配置的配置参数内获取所述路径间距B；所述路径间距B是根据所述自移动设备的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的。

在一些实施例中，所述方法包括：获取所述自移动设备的外侧跨距D和单侧压痕的宽d；根据所述自移动设备的外侧跨距D、单侧压痕的宽d，确定所述路径间距B。

在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径间距B，使所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹ(D-2d)≤B≤6/5ⅹ(D-2d)。

在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径间距B，使所述步骤d中，所述移动轮产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距小于等于零；其中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B＝D-2d，D/4≤d<D/3。

在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径间距B，使所述步骤d中所述移动轮产生的多条压痕中，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R1满足：0mm≤R1≤40mm，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R2满足：R2≤0mm；其中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B<D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B≤2d+20mm。

在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径间距B，使所述步骤d中所述移动轮产生的多条压痕中，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R2满足：0mm≤R2≤40mm，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R1满足：-40mm≤R1≤40mm；其中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B≤2d+20mm。

在一些实施例中，所述方法包括：所述位于机身一侧的移动轮与所述位于机身另一侧的移动轮都包括位于机身前部的移动轮与位于机身后部的移动轮；所述位于机身同一侧的位于机身前部的移动轮的外侧与所述位于机身后部的移动轮的内侧之间沿垂直于所述移动组件行进方向的间距X满足：X≤40mm。

第四方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：

机身；

移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于机身一侧的移动轮，与位于机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮；

控制器，安装于所述机身，控制所述自移动设备在草地上的工作区域内移动；

所述控制器配置为：

控制所述自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；

在单次遍历移动中，控制所述自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，所述单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且所述单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使所述压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；

N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N；

确定所述路径间距B，以使所述压草机构在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布；所述路径间距B是根据所述自动割草机的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的，所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。

在一些实施例中，所述自移动设备为自动割草机,所述自动割草机还包括切割组件,安装于所述机身,用于执行切割任务；当所述移动组件沿所述第一行进方向的路径和所述第二行进方向的路径交替移动时，所述控制器控制所述切割组件执行切割任务,所述切割组件位于所述机身两侧的移动轮之间。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B＝N(D-2d)，D/4≤d<D/3。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)。

在一些实施例中，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)。

在一些实施例中，所述位于机身一侧的移动轮与所述位于机身另一侧的移动轮都包括位于机身前部的移动轮与位于机身后部的移动轮；所述位于机身同一侧的位于机身前部的移动轮的外侧与所述位于机身后部的移动轮的内侧之间沿垂直于所述移动组件行进方向的间距X满足：X≤40mm。

第五方面，当N＝1时,提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：

机身；

移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于机身一侧的移动轮，与位于机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮；

控制器，用于当所述自动割草机位于工作区域内时，执行以下步骤：

g、控制所述自移动设备沿具有第一行进方向的第一路径移动，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一压痕，所述第一压痕下的草沿所述第一行进方向倒伏；

h、控制所述自移动设备沿具有第二行进方向的第二路径移动，所述第二路径相对所述第一路径偏移一个路径间距B，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二压痕，所述第二压痕下的草沿所述第二行进方向倒伏；

j、控制所述自移动设备沿具有第一行进方向的第三路径移动，所述第三路径相对所述第二路径偏移一个路径间距B，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一压痕；

k、控制所述自移动设备沿具有第二行进方向的第四路径移动，所述第四路径相对所述第三路径偏移一个路径间距B，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二压痕；

其中，所述路径间距B配置为：所述移动轮在所述第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第一方向的压痕中，位于中部的两条第一方向的压痕相邻，所述移动轮在所述第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第二方向的压痕中，位于中部的两条第二方向的压痕相邻，且所述相邻的两条第一方向的压痕与所述相邻的两条第二方向的压痕相邻。

第六方面，当所述自移动设备为自动割草机,且N＝1时,提供一种割草控制装置，所述装置包括：

配置参数获取模块，被配置为执行当自动割草机位于工作区域内时，获取所述自动割草机的配置参数；

存储模块，存储所述配置参数；所述配置参数包括路径间距B；

所述装置用于当所述自动割草机位于工作区域内时，执行以下步骤：

t、所述配置参数获取模块从所述存储模块获取所述路径间距B；

y、控制所述自动割草机沿具有第一行进方向的第一路径移动，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一方向的压痕，所述第一方向的压痕下的草沿所述第一行进方向倒伏；

u、控制所述自动割草机沿具有第二行进方向的第二路径移动，所述第二路径相对所述第一路径偏移一个路径间距B，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二方向的压痕，所述第二方向的压痕下的草沿所述第二行进方向倒伏；

i、控制所述自动割草机沿具有第一行进方向的第三路径移动，所述第三路径相对所述第二路径偏移一个路径间距B，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一方向的压痕；

o、控制所述自动割草机沿具有第二行进方向的第四路径移动，所述第四路径相对所述第三路径偏移一个路径间距B，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二方向的压痕；

其中，所述路径间距B配置为：所述自动割草机的移动轮在所述第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第一方向的压痕中，位于中部的两条第一方向的压痕相邻，所述自动割草机的移动轮在所述第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第二方向的压痕中，位于中部的两条第二方向压痕相邻，且所述相邻的两条第一方向压痕与所述相邻的两条第二方向压痕相邻。

第七方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自动割草机及割草控制装置的方法步骤。

第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动割草机及割草控制装置的方法步骤。

第九方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述自动割草机及割草控制装置的方法步骤。

附图说明

图1为一些实施例中的自移动设备的侧面示意图。

图2为一些实施例中的自移动设备的俯视图。

图3为一些实施例中自移动设备单次遍历工作区域的路径的示意图。

图4为一些实施例中自移动设备N次遍历工作区域的路径的示意图。

图5为一些实施例中自移动设备N次遍历工作区域后形成的压痕的示意图。

图6为一些实施例中的自移动设备的控制方法。

图7为一些实施例中执行步骤S100的示意图

图8为一些实施例中执行步骤S110的示意图

图9为一些实施例中执行步骤S120的示意图

图10为一些实施例中执行步骤S130的示意图

图11为一些实施例中自移动设备以某一路径间距控制移动组件移动的示意图。

图12为一些实施例中自移动设备以另一路径间距控制移动组件移动的示意图。

图13为一些实施例中自移动设备以另一路径间距控制移动组件移动的示意图。

图14为一些实施例中自移动设备以另一路径间距控制移动组件移动的示意图。

图15为一些实施例中自移动设备以与草坪边界具有某一夹角的行进方向进行割草而形成的条纹示意图。

图16为一些实施例中的自动割草机的结构示意图。

图17为一些实施例中的割草控制装置的结构示意图。

图18为一些实施例中的自动割草机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请不限定自移动设备的具体类型，例如，自移动设备可以是自动割草机、自动压草机、自动洒水机等。

本申请提供的一种自移动设备如图1所示，该自移动设备包括：机身101；压草机构102，安装于机身101，包括位于机身一侧的压草组件和位于机身另一侧的压草组件，当自移动设备在草地上移动时候，压草机构102碾压草地上的草，使得草朝向自移动设备的移动方向倒伏，从而产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，且该位于机身101一侧的压痕与位于机身101另一侧的压痕的宽度相等，机身101两侧的压痕的宽度差小于阈值，都认为这两侧压痕的宽度是相等的。在一些实施例中，该阈值为40mm，当位于机身101两侧的压痕的宽度差小于40mm,在视觉效果上，两侧压痕的宽度是相当的，此时认为这两侧压痕的宽度相等。本申请并不限定压草机构102的具体结构，只要压草机构102能够碾压草地在草地上产生压痕即可。

在一些实施例中，如图2所示，自移动设备还包括移动组件103，安装于机身101，用于带动机身101移动。特别地，压草机构102包括移动组件103，移动组件103带动机身101移动的同时，碾压草地上的草从而产生压痕。如图2所示，移动组件103包括位于机身101一侧的移动轮1031、移动轮1032，移动组件103还包括位于机身101另一侧的移动轮1033、移动轮1034，因此压草机构103的压草组件包括位于机身101一侧的移动轮1031、1032，以及位于机身101另一侧的移动轮1033、1034。其中，位于机身前部的移动轮1031、移动轮1033为从动轮，位于机身后部的移动轮1032、移动轮1034为驱动轮，移动轮1032、移动轮1034的尺寸大于移动轮1031、移动轮1033。在另外一些实施例中(未图示)，位于机身前部的移动轮1031、移动轮1033也可以是驱动轮，位于机身后部的移动轮1032、移动轮1034也可以是从动轮，移动轮1032、移动轮1034的尺寸也可以小于移动轮1031、移动轮1033。在另外一些实施例中(未图示)，移动轮1031、移动轮1033、移动轮1032、移动轮1034可以都是驱动轮，其尺寸可以相同，也可以不同。

在一些实施例中(未图示)，移动组件103也可以由三个移动轮组成，比如由位于机身101后部的设置在机身101两侧的两个驱动轮和位于机身101前部并设置在机身101中部的一个从动轮组成。在一些实施例中(未图示)，移动组件103也可以包括四个以上的移动轮。

在一些实施例中，压草机构102完全由移动组件103构成，移动组件103不仅能带 动自移动设备移动，还可以碾压草地上的草产生压痕，而不需要设置额外的压草结构，结构简单而且成本更低。

当然，压草机构102也可以是除移动组件103以外的额外的结构，或者由移动组件103和额外的结构组成，本申请不作限定。

自移动设备在工作区域内移动时，压草机构102碾压草地，会使工作区域内的被碾压过的草沿自移动设备行进方向倒伏，进而在草地上留下压痕。当自移动设备沿不同的行进方向行进时，工作区域内被碾压过的草则会沿不同的行进方向倒伏，由于草的倒伏方向不同，不同方向下产生的压痕经光的反射后就会形成颜色深浅不一的条纹的视觉效果。当自移动设备在工作区域内沿两个相反的行进方向行进时，则会在草地上留下颜色较深的条纹和颜色较浅的条纹，颜色较深的条纹对应压痕经光的反射后出现颜色较深的视觉效果，颜色较浅的条纹对应压痕经光的反射后出现颜色较浅的视觉效果。

自移动设备还包括控制器104(未图示)，安装于机身101，控制器104规划自移动设备的移动路径，控制自移动设备在草地上的工作区域内移动，工作区域可以是整块由物理边界或虚拟边界限定的草地，也可以是草地上某一局部区域，本申请不作限制。控制器104控制自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数。

如图3所示，在单次遍历移动中，控制器104控制自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使压草机构103在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕，从而形成视觉效果上颜色深浅不同的两种条纹。

控制器104控制自移动设备在工作区域内遍历移动N次指,自移动设备在工作区域内先沿着多条平行、路径间距为B且相邻路径的方向相反的路径从工作区域一侧移动到另一侧，再沿着多条平行、路径间距为B且相邻路径的方向相反的路径从工作区域另一侧移动到工作区域的一侧，或者是再沿着多条平行、路径间距为B且相邻路径的方向相反的路径从工作区域的一侧移动到另一侧，如此往复移动，直至自移动设备在工作区域内遍历移动N次。且上述N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且路径相互平行。在N次遍历后，所形成的自移动设备经过的路径，其相邻路径的方向相反，且该相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N。控制器104需确定路径间距B的取值，以使压草机构103在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，该第一方向的压痕和第二方向的压痕相邻，且间隔排布。其中第一方向的压痕对应第一颜色条纹，第二方向的压痕对应第二颜色条纹，即可获得交替间隔排布的第一颜色条纹和第二颜色条纹。

如图4所示，为当N＝3时的一个示例，自移动设备在工作区域内3次遍历移动，单次遍历移动中，自移动设备沿着多条平行、路径间距为B且相邻路径的方向相反的多条路径移动。如图4所示，箭头代表自移动设备的移动方向，带箭头的虚线代表自移动设备第一次遍历移动的路径，带箭头的实线代表自移动设备第二次遍历移动的路径，带箭头的点划线代表自移动设备第三次遍历移动的路径。三次遍历移动中的不同次遍历移动的路径不重合，但相互平行。自移动设备在三次遍历后，所形成的相邻路径的方向相反，且该相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/3。本申请并不限定自移动设备每次遍历移动的起点和终点，作为一种示例，如图4所示，自移动设备可以先沿第一次遍历移动路径从左到右在工作区域内遍历移动，接着再沿第二次遍历移动路径从右到左在工作区域内遍历移动，然后再沿第三次遍历移动路径从左到右在工作区域内遍历移动，以使最终自移动设备经过的路径中，相邻路径的方向相反，且该相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/3。

图5是自移动设备沿着图4所示的三次遍历路径遍历工作区域后压草机构102形成的多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，该第一方向的压痕和第二方向的压痕间隔排布。其中第一方向的压痕对应第一颜色条纹，第二方向的压痕对应第二颜色条纹，最终获得交替间隔排布的第一颜色条纹和第二颜色条纹。

下面结合N＝1的示例，具体描述上述间隔排布的第一方向的压痕和第二方向的压痕是如何形成的。N＝1时，自移动设备只遍历一次工作区域，且B'＝B/N＝B。

如图6所示，控制器104控制自移动设备执行如下步骤：

S100，控制自移动设备沿第一行进方向的第一路径移动。

在该示例中,压草组件完全由移动组件103构成而无额外的结构。如图7所示，自移动设备沿第一行进方向的第一路径(即路径1)移动的过程中，位于机身101一侧的移动轮1031、移动轮1032碾压草地产生一条压痕，即压痕1，同时位于机身101另一侧的移动轮1033、1034碾压草地产生另一条压痕，即压痕2。本申请中将自移动设备沿第一行进方向下的路径移动所产生的压痕作为第一方向的压痕，因此自移动设备每沿第一行进方向下的路径移动一次，自移动设备位于机身101两侧的移动轮则会产生两条第一方向的压痕，即压痕1、压痕2，第一方向的压痕下的草沿第一行进方向倒伏。

本申请并不限定自移动设备的第一行进方向，第一行进方向可以是相对自移动设备的工作区域的任意方向。在一些实施例中，比如自移动设备的工作区域是规则的矩形足球场，第一行进方向可以是平行于或垂直于足球场某一边界的方向，对应地，第一行进方向下的路径则为平行于或垂直于足球场某一边界的直线线段。

S110，控制自移动设备沿具有第二行进方向的第二路径移动，第二路径相对第一路径偏移路径间距B，第二行进方向与第一行进方向相反。

如图8所示，与自移动设备沿第一行进方向下的路径移动相对应，自移动设备沿第二行进方向的第二路径(即路径2)移动的过程中，位于机身101一侧的移动轮1031、移动轮1032碾压草地产生一条压痕，即压痕4，同时位于机身101另一侧的移动轮1033、1034碾压草地产生另一条压痕，即压痕3。本申请中将自移动设备沿第二行进方向下的路径移动所产生的压痕作为第二方向的压痕，因此自移动设备每沿第二行进方向下的路径移动一次，自移动设备位于机身101两侧的移动轮则会产生两条第二方向的压痕，即压痕3、压痕4，第二方向的压痕下的草沿第二行进方向倒伏。

由于自移动设备在第一行进方向下移动时，移动组件103产生的两条第一方向的压痕的草沿第一行进方向倒伏，自移动设备在第二行进方向下移动时，移动组件103产生的两条第二方向的压痕的草沿第二行进方向倒伏，并且第一行进方向与第二行进方向相反，因此第一方向的压痕、第二方向的压痕经光的反射后就会形成颜色较深的条纹和颜色较浅的条纹的视觉效果。本申请中将第一方向的压痕对应的条纹作为第一颜色条纹，将第二方向的压痕对应的条纹作为第二颜色条纹，应该注意的是，所谓第一颜色条纹、第二颜色条纹，其差异来自于移动组件103沿两个相反的行进方向行进时产生的压痕经光的反射而形成的深浅不一的视觉效果。压痕1、压痕2对应第一颜色条纹，压痕3、压痕4对应第二颜色条纹。

如图8所示，由于第二行进方向下的路径是由第一行进方向下的路径偏移路径间距B所得，且第二行进方向与第一行进方向相反，因此本申请在不限定自移动设备的第一行进方向，第一行进方向可以是相对自移动设备的工作区域的任意方向时，第二行进方向也可以是与第一行进方向相反的相对自移动设备的工作区域的任意方向，如图15所 示，第一行进方向、第二行进方向可以是与草坪边界具有一定夹角的方向。在一些实施例中，比如自移动设备的工作区域是规则的矩形足球场，如果第一行进方向是平行于或垂直于足球场某一边界的方向，第一行进方向下的路径为平行于或垂直于足球场某一边界的直线线段，那么第二行进方向也是平行于或垂直于足球场某一边界的方向，第二行进方向下的路径为平行于或垂直于足球场某一边界的直线线段。

S120，控制移动设备沿具有第一行进方向的第三路径移动，第三路径相对第二路径偏移路径间距B。

S130，控制自移动设备沿具有第二行进方向的第四路径移动，第四路径相对第三路径偏移路径间距B。

如图9所示，当执行步骤S120时，自移动设备再次产生两条第一方向的压痕，即压痕5、压痕6，形成的条纹为第一颜色条纹。如图10所示，当执行步骤S130时，自移动设备再次产生两条第二方向的压痕，即压痕7、压痕8，形成的条纹为第二颜色条纹。当控制自移动设备在工作区域内反复执行步骤S100-S130，即可产生如图11所示的多条第一方向的压痕、第二方向的压痕，即多条第一颜色条纹、第二颜色条纹。

本申请不限定自移动设备从路径1的终点到路径2的起点的过渡路径，即不限定自移动设备从上一路径的终点到下一路径的起点的过渡路径。在一些实施例中，自移动设备上一路径的终点或下一路径的起点可以是工作区域边界上的一点，当自移动设备到达该边界上的点后，可以转向调整行进方向以沿工作区域边界行进到下一路径的起点，即上述过渡路径可以是工作区域边界上的某一段。在另外一些实施例中，自移动设备上一路径的终点或下一路径的起点也可以是工作区域内的一点，或工作区域外的一点，上述过渡路径不限定为工作区域边界上的某一段，过渡路径也可以位于工作区域边界内或工作区域边界外，或跨越工作区域边界内外。在一些实施例中，自移动设备以弓字路径在草地上遍历移动，自移动设备通过短边过渡路径从上一路径的终点移动到下一路径的起点。在另外一些实施例中，自移动设备以回字路径在草地上遍历移动，相邻回字路径的方向相反，即若上一条回字路径的方向为逆时针，则下一条回字路径的方向为顺时针。

在上述S100-S130中，需要控制路径间距B，以使移动组件103在第一行进方向下相邻的两条路径所产生的四条第一方向的压痕中，位于中部的两条第一方向的压痕相邻，移动组件103在第二行进方向下相邻的两条路径所产生的四条第二方向的压痕中，位于中部的两条第二方向的压痕相邻，且相邻的两条第一方向的压痕与相邻的两条第二方向的压痕相邻。如图10所示，自移动设备在第一行进方向下的相邻的路径1和路径3，其产生的四条压痕即压痕1、压痕2、压痕5、压痕6，位于中部的两条压痕即压痕2、压痕5相邻。如图10所示，自移动设备在第二行进方向下的相邻的路径2和路径5，其产生的四条压痕即压痕3、压痕4、压痕7、压痕8，位于中部的两条压痕即压痕4、压痕7相邻。本申请中相邻的两条路径是指，相邻的两条路径之间没有第三条路径，自移动设备的机身101在相邻的两条路径下行驶过的区域可以间隔一定距离，或无间距紧挨在一起，或部分重叠。本申请中相邻的两条压痕是指，相邻的两条压痕之间没有第三条压痕，相邻的两条压痕可以间隔一定距离，或无间距仅挨在一起，或部分重叠。如此最终形成第一方向的压痕和第二方向的压痕相邻，且间隔排布。

在上述S100-S130中，还需要控制路径间距B使得当第一行进方向下的相邻的两条路径(例如图10所示的路径1、路径3)与第二行进方向下的相邻的两条路径交替排布时(对应图10所示的路径2、路径4，即路径1—路径4在第一行进方向和第二行进方 向交替排布)，上述相邻的两条第一方向的压痕(比如压痕2、压痕5)，与上述相邻的两条第二方向的压痕(对应压痕4、压痕7)相邻。也即，如图10所示，相邻的两条第一方向的压痕压痕2、压痕5形成的第一颜色条纹，与相邻的两条第二方向的压痕压痕4、压痕7形成的第二颜色条纹相邻。当控制自动割草机100在工作区域内反复执行步骤S100-S130，即可产生多条相邻的第一颜色条纹、第二颜色条纹，也即如图11所示的深浅交替分布的第一颜色条纹、第二颜色效果，以起到美观或缓解视觉疲劳的效果。第一颜色条纹、第二颜色条纹交替间隔分布，不仅美观，也可以缓解需要长期注视草坪的人员的视觉疲劳，比如足球场上的球员、裁判、观众等。

当N为大于1的奇数时，由于自移动设备在工作区域内N次遍历移动后经过的路径，与自移动设备在N＝1时经过的路径，其路径间距都是相当的(当单次遍历中路径间距B扩大了N倍，最终经历的所有路径的路径间距B'＝B/N)，并且最终都形成了相邻路径的方向相反且相互平行的路径，因此当N为大于1的奇数时，自移动设备遍历N次后，压草机构102也能产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，且该第一方向的压痕和第二方向的压痕相邻，且间隔排布。

在一些实施例中，自移动设备为自动割草机时，如图1、图2所示，自动割草机还包括切割组件105，安装于机身101，在沿第一行进方向下的路径移动或沿第二行进方向下的路径移动的同时，切割组件105执行切割任务。这样自动割草机遍历工作区域，不仅可以形成间隔分布的深、浅颜色条纹，还可以执行割草任务，节省了人力资源和经济成本。

在一些实施例中，如图2所示，切割组件105的中心位于机身101的的纵轴线上，且切割组件105垂直于纵轴线的切割宽度M，和路径间距B满足NM≥B，也即M≥B/N，即M≥B'。由上述可知，B'为N次遍历后，自移动设备经历的路径中，相邻两条路径的路径间距，当自移动设备经过某一路径时，机身101的纵轴线和路径重合。因此，若切割组件105位于机身101的纵轴线上，且M≥B'，那么自移动设备遍历相邻两条路径的同时，也能将该相邻两条路径中间的草切割干净，而无漏草。

本申请并不限定自移动设备的切割组件的个数,例如,自移动设备可以有1个、2个或3个切割组件，只要其所有切割组件的切割中心位于机身101的纵轴线上，且其切割款M满足NM≥B，那么自移动设备遍历相邻两条路径的同时，就能将相邻两条路径中间的草切割干净无漏草。

在一些实施例中，路径间距B是可以根据自移动设备接收到的任务指令进行调整的，以适应不同任务下要求压草机构102所产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距不同。其中，自移动设备待接收的任务指令可以预先存储设置在自移动设备内，待用户操作自移动设备上相应的按钮或操作面板以触发该任务指令；该任务指令也可以是用户通过外部设备如手机APP、计算机等发送给自移动设备的。相邻的两条压痕之间的间距可以是大于等于零的数值，也可以是小于零的数值。间距大于零说明相邻的两条压痕之间具有间隙，间距等于零说明相邻的两条压痕之间无间隙紧挨在一起，间距小于零说明相邻的两条压痕部分重叠。

在一些实施例中，路径间距B是预先配置在自移动设备内或配置在与自移动设备通信的外部设备内的配置参数之一，并且路径间距B是根据自移动设备的压草机构102产生的位于机身101一侧的压痕与位于机身101另一侧的压痕的外侧跨距D和单侧压痕的宽d确定的。

在一些实施例中,当压草机构102的压草组件为自移动设备的移动组件103时,如图7所示，外侧跨距D等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动组件103产生的两条压痕，该两条压痕在自移动设备的行进方向下的相距最远的两条边界之间的距离。从另一个角度而言，当移动组件103位于机身101的最外侧的两个移动轮的所有轮宽都能在草坪上留下明显的压痕，则如图2所示，外侧跨距D指的是位于自移动设备的机身101的最外侧的两个移动轮(如移动轮1032、移动轮1034)，移动轮1032外侧到另一个移动轮1034外侧的距离。如图7所示，单侧压痕的宽d等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动组件103产生的单条压痕的宽度。从一个角度而言，当移动组件103位于机身101一侧的移动的所有轮宽都能在草坪上留下明显的压痕，则如图2所示，单侧压痕的宽d指的是位于机身101同一侧的移动轮(如移动轮1031、移动轮1032，或移动轮1033、移动轮1034)，移动轮1031内侧到移动轮1032外侧的距离，或移动轮1033内侧到移动轮1034外侧之间的距离，一般情况下，前者等于后者。如果自移动设备的某些移动轮在工作区域移动时不会产生压痕，或者某些移动轮只有部分与地面接触的轮宽产生压痕，或压痕不明显、在视觉效果上可忽略不计时，此时外侧跨距D仅等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动组件103产生的两条压痕，该两条压痕在自移动设备的行进方向下的相距最远的边界之间的距离，单侧压痕的宽d仅等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动组件103产生的单条压痕的宽度。

在一些实施例中，自移动设备位于机身101前部的移动轮1031、移动轮1033为从动轮，位于机身101后部的移动轮1032、移动轮1034为驱动轮，由现有技术可知，当从动轮的质量较轻时，从动轮在草坪上移动所产生的压痕在视觉效果上不明显，可忽略不计，也即上述工作区域呈现的交替间隔分布的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果主要依靠自移动设备后部的两个驱动轮即移动轮1032、移动轮1034产生的压痕。此时外侧跨距D等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动轮1032、移动轮1034产生的两条压痕，该两条压痕在平行于于自移动设备的行进方向下的相距最远的边界之间的距离；若移动轮1032、移动轮1034的所有轮宽都能在草坪下留下明显的压痕，外侧跨距D也等于移动轮1032外侧到另一个移动轮1034外侧的距离。此时单侧压痕的宽d等于自移动设备沿某一行进方向移动，其移动轮1032、移动轮1034产生的单条压痕的宽度；若移动轮1032、移动轮1034的所有轮宽都能在草坪下留下明显的压痕，单侧轮宽也等于移动轮1032的轮宽或移动轮1034的轮宽(一般情况下，两者的轮宽相等)。

在一些实施例中提供的自移动设备，其包括位于机身101后部及机身101两侧的两个驱动轮，和位于机身101前部中间位置的一个从动轮，当位于机身101前部中间位置的从动轮的质量较轻时，该从动轮在草坪上移动所产生的压痕在视觉效果上不明显，可忽略不计，也即上述工作区域呈现的交替间隔分布的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果主要依靠自移动设备后部的两个驱动轮产生的压痕。此时外侧跨距D等于自移动设备沿某一行进方向移动，其驱动轮产生的两条压痕，该两条压痕在平行于于自移动设备的行进方向下的相距最远的边界之间的距离；若两个驱动轮的所有轮宽都能在草坪下留下明显的压痕，外侧跨距D也等于一个驱动轮外侧到另一个驱动轮外侧的距离。此时单侧轮宽等于自移动设备沿某一行进方向移动，其驱动轮产生的单条压痕的宽度；若驱动轮的所有轮宽都能在草坪下留下明显的压痕，单侧轮宽也等于驱动轮的轮宽(一般情况下，两个驱动轮的轮宽相等)。

一般情况下，自移动设备各个轮宽及其相对位置关系在生产制造阶段即确定，即外 侧跨距D、单侧压痕的宽d在自移动设备的生产制造阶段即可确定，因此可在自移动设备出厂销售之前，根据确定的外侧跨距D、单侧压痕的宽d计算出路径间距B，将其作为自移动设备的配置参数之一预先存储在自移动设备内或与自移动设备通信的外部设备内。存储的路径间距B既可以是固定的某一数值，也可以是对应移动组件103所产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的不同间距的不同数值，用户可在自移动设备执行某一特定任务前，根据任务需要或用户自身的喜好设置选择不同的条纹视觉效果或不同的路径间距B对应的条纹视觉效果。

在一些实施例中，自移动设备可以在出厂销售之前获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d，然后根据路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d之间的关系式计算出路径间距B的数值或数值范围，自移动设备获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d的方式可以由相关人员手动输入，也可以是自移动设备自动获取相应的传感器数据。在另外一些实施例中，自移动设备也可以在出厂销售之后获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d，然后根据路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d之间的关系式计算出路径间距B的数值或数值范围，自移动设备获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d的方式可以由用户手动输入，也可以是自移动设备自动获取相应的传感器数据。在一些实施例中，用户输入或选择某一特定的条纹视觉效果，自移动设备根据获取的外侧跨距D、单侧压痕的宽d以及用户设置的条纹视觉效果，计算出对应的路径间距B，并控制自移动设备按照该路径间距B在工作区域内移动，以获得用户期望的条纹视觉效果。

在一些实施例中，控制路径间距B，使得路径间距B、外侧跨距D以及单侧压痕的宽d满足：B＝N(D-2d)，D/4≤d<D/3，可以使压草机构102产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距小于等于零，其包括两种情形：第一种，相邻的两条压痕之间无间隙紧挨在一起，即间距为零，如图11所示；第二种，相邻的两条压痕部分重叠，即间距小于零，如图11所示。

下面结合N＝1的示例，具体描述上述压痕是如何形成的。N＝1时，自移动设备只遍历一次工作区域，且B'＝B/N＝B，也即B'＝D-2d，D/4≤d<D/3。

如图11所示，执行步骤S100，自移动设备在第一行进方向下沿路径1移动时，移动组件103产生两条第一方向的压痕即压痕1、压痕2；执行步骤S110，自移动设备在第二行进方向下沿路径2移动，压草机构102产生两条第二方向的压痕即压痕3、压痕4，其中相邻的压痕2和压痕3之间的间距为零；执行步骤S120，压草机构102产生两条第一方向的压痕即压痕5、压痕6，其中相邻的压痕4、压痕5之间的间距为零，相邻的压痕2、压痕5之间的间距也为零；执行步骤S 130，压草机构102产生两条第二方向的压痕即压痕7、压痕8，其中相邻的压痕4、压痕7之间的间距为零，相邻的压痕6、压痕7之间的间距也为零。也即，在一些实施例中，压草机构102在相同行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条压痕中，位于中部的两条压痕相邻且间距为零，即压草机构102在第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的位于中部的两条第一方向的压痕相邻且间距为零，压草机构102在第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的位于中部的两条第二方向的压痕相邻且间距为零；当第一行进方向下的相邻的两条路径与第二行进方向下的相邻的两条路径交替排布时，相邻的两条第一方向的压痕与相邻的两条第二方向的压痕相邻且间距为零。当反复执行步骤S100-S130，即可获得交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，并且均匀的条纹宽度W等于路径间距B'。

如图12所示，执行步骤S100，自移动设备在第一行进方向下沿路径1移动时，压草机构102产生两条第一方向的压痕即压痕1、压痕2；执行步骤S110，自移动设备在第二行进方向下沿路径2移动，压草机构102产生两条第二方向的压痕即压痕3、压痕4，其中相邻的压痕2、压痕3之间的间距为零；执行步骤S120，压草机构102产生两条第一方向的压痕即压痕5、压痕6，其中相邻的压痕4、压痕5之间的间距为零，相邻的压痕2、压痕5之间的间距R2满足：R2<0mm，即压痕2、压痕5部分重叠；执行步骤S130，压草机构102产生两条第二方向的压痕即压痕7、压痕8，其中相邻的压痕4、压痕7之间的间距R2满足：R2<0mm，相邻的压痕6、压痕7之间的间距也为零。也即，在一些实施例中，压草机构102在相同行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条压痕中，位于中部的两条压痕相邻且间距R2满足：R2<0mm，也即位于中部的这两条压痕部分重叠，即压草机构102在第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的位于中部的两条第一方向的压痕相邻且间距R2满足：R2<0mm，压草机构102在第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的位于中部的两条第二方向的压痕相邻且间距R2满足：R2<0mm；当第一行进方向下的相邻的两条路径与第二行进方向下的相邻的两条路径交替排布时，相邻的两条第一方向的压痕与相邻的两条第二方向的压痕相邻且间距为零。尽管相同行进方向下相邻的两条路径所产生的位于中部的两条压痕部分重叠，但是由于其行进方向相同，压痕下草倒伏的方向相同，最终呈现的仍然是一种颜色的条纹视觉效果，即第一颜色条纹或第二颜色条纹。因此当反复执行步骤S100-S130，即可获得交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，并且均匀的条纹宽度W等于路径间距B'。如图11、图12所示，在这些实施例中，压草机构102产生的多条压痕中的相邻两条压痕之间的间距无论是等于零，还是小于零，当路径间距B'、外侧跨距D以及单侧压痕的宽d满足B'＝D-2d，外侧跨距D、单侧轮压痕的宽d满足D/4≤d<D/3时，控制自移动设备按照满足上述关系式的路径间距B'反复执行步骤S100-S130，即可使工作区域获得交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，并且均匀的条纹宽度W等于路径间距B'。

如表1所示，为满足B'＝D-2d且D/4≤d<D/3的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d的一些取值及工作区域呈现的条纹宽度W。需要说明的是，表1中的数值并非对路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d取值的限定，只是为了示例性说明满足B'＝D-2d、D/4≤d<D/3的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d能够达到上述技术效果，其中表1中的所有数值单位为mm。

表1 B'＝D-2d、D/4≤d<D/3

当N为大于1的奇数时，即B＝N(D-2d)且D/4≤d<D/3，由于，B'＝B/N，此时仍然满足关系式，B'＝D-2d且D/4≤d<D/3，因此当自移动设备以路径间距B在工作区域内N次遍历移动后，仍然能够使工作区域获得交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，并且均匀的条纹宽度W等于路径间距B'。

可知采用上述方案，可以使工作区域呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，进一步地，由于条纹宽度W等于路径间距B'，当压草机构2的压草组件为移动组件103时,设计人员在设计自移动设备的轮外侧跨距宽、单侧轮宽时，可根据用户对条纹宽度W的需求确定路径间距B的取值范围，从而倒推轮外侧跨距宽、单侧轮宽的取值范围。除此以外，用户也可根据偏好的条纹宽度W设置选定路径间距B。因此上述方案不仅可以使草坪美观、缓解视觉疲劳、节省人力资源及经济成本，还可以简化设计人员的设计工作，方便用户的选择设置。

在一些实施例中，控制间距B，使间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)，可以使压草机构102产生的多条压痕中，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R1满足：0≤R1≤40mm，使草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R2满足：R2≤0mm。通过实验可知，由于不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R1被控制在0～40mm内，间距R1较小，当工作区域足够大时，比如标准的足球场(长90～120m，宽45～90m)，该间距在视觉效果上接近于零，即可忽略不计。当路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)时，可使工作区域获得交替小间距分布(R1＝0～40mm)且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，且由于间距R2≤0mm，间距R1被控制在0～40mm，间隙较小，在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹。

下面结合N＝1的示例，具体描述上述压痕是如何形成的。N＝1时，自移动设备只遍历一次工作区域，且B'＝B/N＝B，也即B'<D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)。

下面结合图13对上述方案进行说明。在图13所示的实施例中，路径间距B'＝180mm，外侧跨距D＝400mm，单侧压痕的宽d＝100mm，满足B'<D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B'≤2d+20mm。自移动设备在移动过程中，反复执行步骤S100-S130，压草机构102产生的多条压痕中，在不同行进方向下形成的相邻的两条压痕之间具有小间距(间距R1＝20mm)，在视觉效果上可以忽略不计。而在相同行进方向下形成的相邻的两条压痕之间部分重叠(R2＝-40mm)，由于该两条压痕下的草的倒伏方向相同，因此最终呈现的仍然是同一颜色的条纹。因此在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，在此实施例中，条纹宽度W＝160mm。

如表2所示，为满足B'<D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d的一些取值及工作区域呈现的条纹宽度W以及间距R1、间距R2。需要说明的是，表2中的数值并非对路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d取值的限定，只是为了示例性说明满足B'<D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d能够达到上述技术效果，其中表2中的所有数值单位为mm。

表2 B'<D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)

由表2总结可得，路径间距B'、间距R1、条纹宽度W之间满足：W＝B'-R1。由于R1＝0～40mm，在视觉效果上可以忽略不计，因此W≈B'。当压草机构102的压草组件由自移动设备的移动组件103构成时,设计人员在设计自移动设备的轮外侧跨距宽、单侧轮宽时，仍然可以根据用户对条纹宽度W的需求确定路径间距B'的取值范围，从而倒推轮外侧跨距宽、单侧轮宽的取值范围。除此以外，用户也可根据偏好的条纹宽度W设置选定路径间距B'。

当N为大于1的奇数时，即B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)，由于，B'＝B/N，此时仍然满足关系式，B'<D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)，因此当自移动设备以路径间距B在工作区域内N次遍历移动后，仍然能够使工作区域获得上述技术效果。

在一些实施例中，控制路径间距B，使路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20)mm，，可以使压草机构102产生的多条压痕中，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R2满足：0≤R2≤40mm，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R1满足：-40mm≤R1≤40mm。应当注意的是，当-40mm≤R1≤0mm时，即压草机构102沿不同行进方向下移动形成的两条相邻压痕具有重叠部分，且重叠部分被压草机构102沿第一行进方向碾压一次，也被压草机构102沿第二行进方向碾压一次，在视觉效果上，该重叠部分的视觉效果与未被压草机构102碾压的区域的视觉效果相同，也即当压草机构102沿不同行进方向移动形成的两条相邻的压痕具有重叠部分时，在视觉效果上，该两条相邻的压痕之间具有间距。通过实验可知，由于间距R1、间距R2的绝对值都被控制在0～40mm内，间距较小，当工作区域足够大时，比如标准的足球场(长90～120m，宽45～90m)，间距R1、间距R2在视觉效果上接近于零，即可忽略不计。当路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20)mm，时，即可使工作区域获得交替小间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，且由于间距R1、间距R2的绝对值被控制在0～40mm，间隙较小，在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹。

下面结合N＝1的示例，具体描述上述压痕是如何形成的。N＝1时，自移动设备只遍历一次工作区域，且B'＝B/N＝B，也即B'>D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)。

下面结合图14对上述方案进行说明。在图14所示的实施例中，路径间距B'＝220mm，外侧跨距D＝400mm，单侧压痕的宽d＝100mm，满足B'>D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B'≤2d+20mm。自移动设备在移动过程中，反复执行步骤S100-S130，压草机构102产生的多条压痕中，在相同行进方向下形成的相邻的两条压痕之间具有间距R2(R2＝40mm)，在视觉效果上可以忽略不计，而在相同行进方向下形成的相邻的两条压痕之间，由于该两条压痕下的草的倒伏方向相同，因此最终呈现的仍然是同一颜色的条纹。自移动设备在移动过程中，压草机构102产生的多条压痕中，在不同行进方向下形成的相邻的两条压痕之间具有间距R1(R1＝20mm)，在视觉效果上可以忽略不计。因此在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，在此实施例中，条纹宽度W为200mm。

如表3所示，为满足B'>D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B'≤2d+20mm的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d的一些取值及工作区域呈现的条纹宽度W以及间距R1、R2。需要说明的是，表3中的数值并非对路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d取 值的限定，只是为了示例性说明满足B'>D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B'≤2d+20mm的路径间距B'、外侧跨距D、单侧压痕的宽d能够达到上述技术效果，其中表3中的所有数值单位为mm。

表3 B'>D-2d，d≥D/4，且2d-40mm≤B'≤2d+20mm

由表3总结可得，路径间距B'、间距R1、条纹宽度W之间满足：W＝B'-│R1│。由于│R1│＝0～40mm，在视觉效果上可以忽略不计，因此W≈B'。当压草机构102的压草组件由移动组件103构成时,设计人员在设计自移动设备的轮外侧跨距宽、单侧轮宽时，仍然可以根据用户对条纹宽度W的需求确定路径间距B'的取值范围，从而倒推轮外侧跨距宽、单侧轮宽的取值范围。除此以外，用户也可根据偏好的条纹宽度W设置选定路径间距B'。

当N为大于1的奇数时，即B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)，由于，B'＝B/N，此时仍然满足关系式，B'>D-2d，d≥D/4，且(2d-40mm)≤B'≤(2d+20mm)，因此当自移动设备以路径间距B在工作区域内N次遍历移动后，仍然能够使工作区域获得上述技术效果。

在一些实施例中，不限定相邻的两条压痕之间的间距，也不限定工作区域呈现的颜色深浅不一的条纹的条纹宽度是否均匀，此时路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d也可以不满足上述表1、表2、表3的关系式，工作区域最终也能呈现交替间隔分布的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果。优选地，控制路径间距B满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。

在一些实施例中，当压草机构102的压草组件由移动组件103构成时,为了使得工作区域最终形成的条纹更加美观，如图2所示，还需要控制位于机身101同一侧的移动轮1031的外侧到移动轮1032的内侧(或移动轮1033的外侧到移动轮1034的内侧)之间沿垂直于移动组件103行进方向的间距X，因为如果两者间距过大，在视觉效果上，移动组件103移动所产生的每条压痕中部则会出现较大的间隙，间隙过大会影响最终形成的条纹的美观性。优选地，控制上述间距X≤40mm，这样在视觉效果上，压痕中间的间隙则可以忽略不计。

本申请还提供了一种自移动设备的控制方法,该控制方法包括:控制自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数。如图3所示，在单次遍历移动中，控制自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使压草机构102在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕。如图4所示，自移动设备N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行。在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N。确定路径间距B，以使压草机构102在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布。

图16为一些实施例中的自动割草机100的结构示意图。自动割草机100包括：机身101；切割组件105，安装于机身101，用于执行切割任务。如图16所示，自动割草机100还包括：移动组件103，安装于机身101，用于带动机身101移动，结合图2可知，移动组件103包括位于机身101一侧的移动轮1031、移动轮1032，还包括位于机身101另一侧的移动轮1033、移动轮1034；控制器104，用于控制移动组件103在工作区域内沿第一行进方向的路径和第二行进方向的路径交替移动，如图11所示，第一行进方向的路径和第二行进方向的路径基本平行且方向相反。其中，相邻的第一行进方向的路径与第二行进方向的路径的路径间距B是根据自动割草机100的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的。

在一些实施例中，移动组件103在沿第一行进方向下的路径移动或沿第二行进方向下的路径移动的同时，控制器104控制切割组件105执行切割任务。这样自动割草机100遍历工作区域，不仅可以形成间隔分布的深、浅颜色条纹，还可以执行割草任务，节省了人力资源和经济成本。

在一些实施例中，路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。控制器104控制移动组件103以上述范围内某一路径间距B移动时，可以使工作区域呈现较为美观的交替间隔分布的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果。

在一些实施例中，路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B＝N(D-2d)，D/4≤d<D/3。控制器104控制移动组件103以上述范围内某一路径间距B移动时，可以使移动组件103产生的多条压痕中的相邻两条压痕之间的间距R小于等于零，即可使工作区域获得交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹的视觉效果，并且均匀的条纹宽度W等于路径间距B'。

在一些实施例中，路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)。控制器104控制移动组件103以上述范围内某一路径间距B移动时，可以使移动组件103产生的多条压痕中，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距R1满足：0mm≤R1≤40mm，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R2满足：R2≤0mm，即可使工作区域获得交替小间距分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，且由于间距R2≤0mm，间距R1被控制在0～40mm，间隙较小，在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，并且路径偏移量B、间距R1、条纹宽度W之间满足：W＝B'-R1。

在一些实施例中，路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20)mm。控制器104控制移动组件103以上述范围内某一路径间距B移动时，可以使移动组件103产生的多条压痕中，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R2满足：0mm≤R2≤40mm，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距R1满足：-40mm≤R1≤40mm，即可使工作区域获得交替小间距分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，且由于间距R1、间距R2的绝对值都小于等于40mm，间隙较小，在视觉效果上，工作区域仍然呈现交替无间隙分布且宽度均匀的第一颜色条纹、第二颜色条纹，并且路径偏移量B、间距R1、条纹宽度W之间满足：W＝B'-│R1│。

在一些实施例中，为了使得工作区域最终形成的条纹更加美观，如图2所示，还需 要控制自动割草机100位于机身101同一侧的移动轮1031的外侧到移动轮1032的内侧(或移动轮1033的外侧到移动轮1034的内侧)之间沿垂直于移动组件103行进方向的间距X，因为如果两者间距过大，在视觉效果上，移动组件103移动所产生的每条压痕中部则会出现较大的间隙，间隙过大会影响最终形成的条纹的美观性。优选地，控制上述间距X≤40mm，这样在视觉效果上，压痕中间的间隙则可以忽略不计。

在一些实施例中，当N＝1时,自动割草机100的控制器104执行如图6所示的步骤S100-S130。在上述控制方法中，控制器104需要控制路径间距B(B＝B')，以使移动组件103在相同行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条压痕中，位于中部的两条压痕相邻。如图10所示，自动割草机100在第一行进方向下的相邻的路径1和路径3，其产生的四条压痕即压痕1、压痕2、压痕5、压痕6，位于中部的两条压痕即压痕2、压痕5相邻。如图10所示，自动割草机100在第二行进方向下的相邻的路径2和路径5，其产生的四条压痕即压痕3、压痕4、压痕7、压痕8，位于中部的两条压痕即压痕4、压痕7相邻。

在上述控制方法中，控制器104还需要控制路径间距B使得当第一行进方向下的相邻的两条路径(例如图10所示的路径1、路径3)与第二行进方向下的相邻的两条路径交替排布时(对应图10所示的路径2、路径4，即路径1—路径4在第一行进方向和第二行进方向交替排布)，上述相邻的两条第一压痕(比如压痕2、压痕5)，与上述相邻的两条第二压痕(对应压痕4、压痕7)相邻。也即，如图10所示，相邻的两条第一压痕压痕2、压痕5形成的第一颜色条纹，与相邻的两条第二压痕压痕4、压痕7形成的第二颜色条纹相邻。

当控制器104控制自动割草机100在工作区域内反复执行步骤S 100-S130，即可产生多条相邻的第一颜色条纹、第二颜色条纹，也即如图11所示的深浅交替分布的第一颜色条纹、第二颜色效果，以起到美观或缓解视觉疲劳的效果。第一颜色条纹、第二颜色条纹交替间隔分布，不仅美观，也可以缓解需要长期注视草坪的人员的视觉疲劳，比如足球场上的球员、裁判、观众等。

上述路径间距B是根据自动割草机100的外侧跨距D和单侧压痕的宽d计算确定的。

一般情况下，自动割草机100的各个轮宽及其相对位置关系在生产制造阶段即确定，即外侧跨距D、单侧压痕的宽d在自动割草机100的生产制造阶段即可确定，因此可在自动割草机100出厂销售之前，根据确定的外侧跨距D、单侧压痕的宽d计算出路径间距B，将其作为自动割草机100的配置参数之一预先存储在自动割草机100内或外部设备中。存储的路径间距B既可以是固定的某一数值，也可以是对应移动组件103所产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的不同间距的不同数值。用户可在自动割草机100执行某一特定任务前，根据任务需要或用户自身的喜好选择设置相应参数，从而使得控制模块104获取不同的路径偏移量B以控制移动组件103的移动，获取对应的条纹视觉效果。

在一些实施例中，自动割草机100可以在出厂销售之前获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d，然后根据路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d之间的关系式计算出路径间距B的数值或数值范围，自动割草机100获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d的方式可以由相关人员手动输入，也可以是自动割草机100自动获取相应的传感器数据。在另外一些实施例中，自动割草机100也可以在出厂销售之后获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d， 然后根据路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d之间的关系式计算出路径间距B的数值或数值范围，自动割草机100获取外侧跨距D、单侧压痕的宽d的方式可以由用户手动输入，也可以是自动割草机100自动获取相应的传感器数据。在一些实施例中，用户可以输入或选择某一特定的条纹视觉效果，自动割草机100根据获取的外侧跨距D、单侧压痕宽d以及用户设置的条纹视觉效果，计算出对应的路径间距B，控制器104获取到该路径间距B，并控制移动组件103按照该路径间距B在工作区域内移动，以获得用户期望的条纹视觉效果。

图17为一些实施例中的割草控制装置200的结构示意图。割草控制装置200包括：配置参数获取模块201，被配置为执行当自动割草机100位于工作区域内时，获取自动割草机100的配置参数；存储模块202，存储自动割草机100的配置参数，其中，包括路径间距B。割草控制装置200用于当自动割草机100位于工作区域内时，当N＝1时,配置参数获取模块201从从存储模块202获取路径间距B，再执行步骤S100-S130。

当割草控制装置200控制自动割草机100在工作区域内反复执行步骤S100-S130，即可产生多条相邻的第一颜色条纹、第二颜色条纹，也即如图11所示的深浅交替分布的第一颜色条纹、第二颜色效果，以起到美观或缓解视觉疲劳的效果。第一颜色条纹、第二颜色条纹交替间隔分布，不仅美观，也可以缓解需要长期注视草坪的人员的视觉疲劳，比如足球场上的球员、裁判、观众等。

图18为一些实施例中提供的另一种自动割草机的结构示意图，该自动割草机300包括：存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的自移动设备工作计划调度方法。

进一步地，该自动割草机300还包括：通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的自移动设备工作计划调度方法。如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

本发明还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行存储器存储的计算机程序以实现如上所述的自动割草机100、割草控制装置200的方法步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处 理器执行时实现如上所述的自动割草机100、割草控制装置200的方法步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动割草机100、割草控制装置200的方法步骤。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计 算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1. 一种自移动设备，所述自移动设备可在草地上移动，所述自移动设备包括：

   机身；

   压草机构，安装于所述机身，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件，用于当所述自移动设备在草地上移动时，在草地上产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，所述位于机身一侧的压痕与所述位于机身另一侧的压痕的宽度相等；

   控制器，安装于所述机身，控制所述自移动设备在草地上的工作区域内移动；

   其特征在于，所述控制器配置为：

   控制所述自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；

   在单次遍历移动中，控制所述自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，所述单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且所述单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使所述压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；

   N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N；

   确定所述路径间距B，以使所述压草机构在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布。
2. 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于所述机身一侧的移动轮与位于所述机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮。
3. 根据权利要求1或2所述的自移动设备，其特征在于，所述路径间距B是根据所述位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的；所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。
4. 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：B＝N(D-2d)，D/4≤d<D/3，使所述压草机构产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距小于等于零。
5. 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：B<N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20mm)，使所述压草机构产生的多条压痕中，不同方向下的两条相邻压痕之间的间距R1满足：0mm≤R1≤40mm，同一方向下的两条相邻压痕的间距R2满足：R2≤0mm
6. 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述路径间距B、外侧跨距D和单侧压痕的宽d满足：B>N(D-2d)，d≥D/4，且N(2d-40mm)≤B≤N(2d+20)mm，使所述压草机构产生的多条压痕中，同一方向下的两条相邻压痕的间距R2满足：0mm≤R2≤40mm，不同方向下的两条相邻压痕的间距R1满足：-40mm≤R1≤40mm。
7. 根据权利要求3—6任一权利要求所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备 为自动割草机，所述自动割草机还包括切割组件，安装于所述机身，用于切割草地上的草，且所述切割组件的中心位于所述机身的纵轴线上；所述切割组件的垂直于所述纵轴线的切割宽度M、和所述路径间距B满足：NM≥B。
8. 根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述位于机身一侧的移动轮与所述位于机身另一侧的移动轮都包括位于机身前部的移动轮与位于机身后部的移动轮；所述位于机身同一侧的位于机身前部的移动轮与所述位于机身后部的移动轮之间沿垂直于所述移动组件行进方向的间距X满足：X≤40mm。
9. 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备以弓字路径，或回字路径在草地上的工作区域内遍历移动。
10. 一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备可在草地上移动，所述自移动设备包括：

    机身；

    压草机构，安装于所述机身，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件，用于当所述自移动设备在草地上移动时，在草地上产生位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕，所述位于机身一侧的压痕与所述位于机身另一侧的压痕的宽度相等；

    控制器，安装于所述机身，控制所述自移动设备在草地上的工作区域内移动；

    其特征在于，所述控制方法包括：

    控制所述自移动设备在草地上的工作区域内遍历移动N次，N为大于等于1的奇数；

    在单次遍历移动中，控制所述自移动设备沿着多条平行、间距相等的路径移动，所述单次遍历移动的相邻路径的路径间距为B，且所述单次遍历移动的相邻路径的方向相反，以使所述压草机构在草地上产生第一方向的压痕和第二方向的压痕；

    N次遍历移动中的不同次单次遍历移动的路径不重合，且相互平行；在N次遍历移动后，所述N次遍历移动形成的相邻路径的方向相反，所述N次遍历移动形成的相邻路径的路径间距为B'，B'＝B/N；

    确定所述路径间距B，以使所述压草机构在草地上产生多条第一方向的压痕和第二方向的压痕，所述第一方向的压痕和所述第二方向的压痕相邻，且间隔排布。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述压草机构包括位于所述机身一侧的压草组件与位于所述机身另一侧的压草组件；所述自移动设备包括移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于所述机身一侧的移动轮与位于所述机身另一侧的移动轮；所述压草组件包括所述移动轮。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述路径间距B是根据所述位于机身一侧的压痕与位于机身另一侧的压痕的外侧跨距D、单侧压痕的宽d确定的；所述路径间距B、外侧跨距D、单侧压痕的宽d满足：4/5ⅹN(D-2d)≤B≤6/5ⅹN(D-2d)。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述自移动设备为自动割草机，所述自动割草机还包括切割组件，安装于所述机身，用于切割草地上的草，且所述切割组件的中心位于所述机身的纵轴线上；所述切割组件的垂直于所述纵轴线的切割宽度M、和所述路径间距B满足：NM≥B。