JP7408686B2 - 自律清掃ロボットのための調節可能パラメータ - Google Patents

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Description

優先権の主張
本願は、2019年4月30日に出願された米国特許出願第62/840,884号に基づく優先権の利益を米国特許法119条(e)項の下において主張する、2019年8月9日に出願された米国特許出願第16/536,903号に基づき優先権を主張するものである。これらの仮特許出願および特許出願の内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
清掃ロボットには、例えば家庭などのある環境内で清掃タスクを自律的に実施する移動ロボットが含まれる。多種の清掃ロボットが、なんらかの度合いにおいておよび様々な方式において自律的である。これらの清掃ロボットはコントローラを備え、このコントローラは、清掃ロボットが移動する際にデブリを収集し得るように環境内において清掃ロボットを自律的に走行させるように構成される。
いくつかの清掃ロボットは、清掃ミッションの最中に交互ライン(列)を前後しながら移動し得る。列同士の間の重複量が、清掃ロボットの清掃性能に寄与し得る。比較的広い列間の重複は、清掃性能の向上と対応範囲の縮小とに対応し、一方で比較的狭い列間の重複は、清掃性能の低下と対応範囲の拡張とに対応し得る。本発明者らは、例えば様々なサイズまたは量の汚物またはデブリが存在する部屋の清掃に対応するためなどに、中でも清掃ロボットの列間重複を調節可能にすることが可能であり得る点に気づいた。
一態様では、自律清掃ロボットを動作させる方法が、複数の清掃レベルのそれぞれの表示をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップであって、各清掃レベルが自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションのそれぞれの列間重複パラメータに対応する、ステップを含む。この方法は、清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す入力をモバイルデバイスにて受信するステップと、清掃レベルの中の選択された清掃レベルに対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップとを含む。
実施形態が、以下の特徴の中の1つまたは複数を含み得る。
これらの複数の清掃レベルは、第1の列間重複パラメータに対応する第1の清掃レベルと、第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応する第2の清掃レベルとを含む。第1の列間重複パラメータは、0%～30%の範囲内の列間重複パラメータに対応し、第2の列間重複パラメータは、40%～70%の範囲内の列間重複パラメータに対応する。
複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示を表示するステップは、(i)各清掃レベルに対応するラジオボタンおよび(ii)複数の位置を有するスライダーバーであって、各位置が清掃レベルの中の1つに対応するスライダーバーの1つまたは複数を表示するステップを含む。
複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示を表示するステップは、清掃レベルの中のそれぞれのテキスト説明を表示するステップを含む。
この方法は、複数のスプレーレベルの中のそれぞれの表示をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップと、スプレーレベルの中の1つが選択されたことを示す入力をモバイルデバイスにて受信するステップとを含む。自律清掃ロボットを制御するステップは、選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップを含む。
選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップは、選択されたスプレーレベルにしたがって自律清掃ロボットのノズルにより吐出される流体量を制御するステップを含む。複数のスプレーレベルは、200μL～500μLの範囲内の第1のスプレー量に対応する第1のスプレーレベルと、400μL～1000μLの範囲内の第2のスプレー量に対応する第2のスプレーレベルとを含む。
選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップは、スプレーレベルにしたがって自律清掃ロボットのノズルからの流体吐出のスプレー頻度を制御するステップを含む。複数のスプレーレベルは、300mm～1400mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第1のスプレー頻度に対応する第1のスプレーレベルと、1400mm～2300mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第2のスプレー頻度に対応する第2のスプレーレベルとを含む。
複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を表示するステップは、複数のスプレーレベルのそれぞれのグラフィック表示を表示するステップを含む。
複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を表示するステップは、(i)スプレーレベルの中の1つにそれぞれが対応する複数の位置を有するスライダーバー、および(ii)スプレーレベルのそれぞれに対応するラジオボタンの1つまたは複数を表示するステップを含む。
この方法は、あるエリアのスポット清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップを含み、制御するこのステップは、第1の列配向にしたがってこのエリアを走行するように自律清掃ロボットを制御するステップと、第1の列配向とは異なる第2の列配向にしたがってこのエリアを走行するように自律清掃ロボットを制御するステップと、このエリアの周縁部を走行するように自律清掃ロボットを制御するステップとを含む。
この方法は、湿式清掃ミッションを開始するための入力をモバイルデバイスにて受信するステップと、入力の受信に応答して清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御するステップとを含む。
湿式清掃ミッションを実施するように自律清掃ロボットを制御するステップは、自律清掃ロボットに対する送信を開始するステップを含み、この送信は、列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するための命令を含む。
この方法は、湿式清掃ミッションの概要をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップを含み、この概要は、選択された清掃レベルの表示を含む。
この方法は、湿式清掃ミッションの概要をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップを含み、この概要は、湿式清掃ミッションの最中に自律清掃ロボットにより清掃されるエリアのマップを含む。
一態様では、モバイルデバイスが、入力デバイスと、ディスプレイと、1つまたは複数のプロセッサとを備える。この1つまたは複数のプロセッサは、自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションのそれぞれの列間重複パラメータにそれぞれが対応する複数の清掃レベルのそれぞれの表示をディスプレイ上に表示し、清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す、入力デバイスを介して受信した入力を表すデータを受信し、清掃レベルの中の選択された1つに対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実施するように自律清掃ロボットを制御するように構成される。
実施形態が、以下の特徴の中の1つまたは複数を含み得る。
これらの複数の清掃レベルは、第1の列間重複パラメータに対応する第1の清掃レベルと、第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応する第2の清掃レベルとを含む。第1の列間重複パラメータは、0%～30%の範囲内の列間重複パラメータに対応し、第2の列間重複パラメータは、40%～70%の範囲内の列間重複パラメータに対応する。
1つまたは複数のプロセッサは、複数のスプレーレベルのそれぞれの表示をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示し、スプレーレベルの中の1つが選択されたことを示す入力をモバイルデバイスにて受信するように構成され、自律清掃ロボットを制御することは、選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御することを含む。
選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御することは、選択されたスプレーレベルにしたがって自律清掃ロボットのノズルにより吐出される流体量を制御することを含む。複数のスプレーレベルは、200μL～500μLの範囲内の第1のスプレー量に対応する第1のスプレーレベルと、400μL～1000μLの範囲内の第2のスプレー量に対応する第2のスプレーレベルとを含む。
選択されたスプレーレベルにしたがって清掃ミッションを実行するように自律清掃ロボットを制御することは、スプレーレベルにしたがって自律清掃ロボットのノズルからの流体吐出のスプレー頻度を制御することを含む。これらの複数のスプレーレベルは、300mm～1400mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第1のスプレー頻度に対応する第1のスプレーレベルと、1400mm～2300mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第2のスプレー頻度に対応する第2のスプレーレベルとを含む。
湿式清掃ミッションを実施するように自律清掃ロボットを制御することは、自律清掃ロボットに対する送信を開始することを含み、この送信は、列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するための命令を含む。
一態様では、非一時的コンピュータ可読媒体が、命令を記憶する。これらの命令は、モバイルデバイスの1つまたは複数のプロセッサに、自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションのそれぞれの列間重複パラメータにそれぞれが対応する複数の清掃レベルのそれぞれの表示をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示させ、清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す入力をモバイルデバイスにて受信させ、清掃レベルの中の選択された1つに対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実施するように自律清掃ロボットを制御させるためのものである。
1つまたは複数の実装形態の詳細が、添付の図面および以下の説明において示される。他の特徴および利点は、これらの説明および図面、ならびに特許請求の範囲から明らかになろう。
自律清掃ロボットおよびモバイルデバイスを含むある環境の概略図である。 清掃ミッションを実行している自律清掃ロボットの概略図である。 清掃ミッションを実行している自律清掃ロボットの概略図である。 自律清掃ロボットの概略図である。 自律清掃ロボットの概略図である。 スポット清掃ミッションを実行している自律清掃ロボットの概略図である。 スポット清掃ミッションを実行している自律清掃ロボットの概略図である。 スポット清掃ミッションを実行している自律清掃ロボットの概略図である。 ユーザインタフェースの概略図である。 ユーザインタフェースの概略図である。 ユーザインタフェースの概略図である。 ユーザインタフェースの概略図である。 ユーザインタフェースの概略図である。 プロセス流れ図である。 流れ図である。
本明細書では、ユーザがモバイルデバイスのディスプレイを介して自律清掃ロボットの清掃ミッションの例えば強度特徴などの特徴を選択または指定することが可能となる、自律清掃ロボットを動作させることに対するアプローチを説明する。いくつかの例では、ユーザは、複数の清掃レベルの中から選択することが可能であり、各清掃レベルは、自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションに関する各列間重複パラメータに対応している。いくつかの例では、ユーザは、複数のスプレーレベルの中から選択することが可能であり、各スプレーレベルは、洗浄液体の各量または洗浄液体の各吐出頻度に対応している。ユーザがモバイルデバイスのディスプレイを介して清掃ミッションの特徴を選択または指定することが可能になることにより、ユーザは、それらの特徴に関する正確なパラメータ値を指定する必要を伴わずに、清掃ミッションを制御することが可能となる。
図1を参照すると、自律清掃ロボット102が、部屋106内の床表面104上に位置する。図1の例では、自律清掃ロボット102は湿式清掃ロボットであり、湿式清掃ロボットは、例えばモップがけミッションなどの湿式清掃ミッションの最中に洗浄流体を保持するように、および使用されるように構成された、湿式清掃パッド108を採用する。いくつかの例では、自律清掃ロボット102は、例えばほこり払いまたは掃き取りのためなどのドライ清掃ミッションの最中に使用されるように構成されたドライ清掃パッドを採用することが可能である。いくつかの例では、自律清掃ロボット102は、吸引清掃ミッションを実行するように構成された吸引清掃ロボットであることが可能である。いくつかの例では、自律清掃ロボット102は、吸引清掃および湿式清掃の両方向けに、または吸引清掃およびドライ清掃の両方向けに構成され得る。
自律清掃ロボット102は、スマートフォン、携帯電話、個人用デジタル補助装置(PDA)、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートウォッチ、またはロボット清掃ミッションに関連付けられた信号を送受信することが可能な他のポータブル(例えばハンドヘルド)コンピューティングデバイスなどの、モバイルデバイス120と通信するように構成される。モバイルデバイス120は、自律清掃ロボット102との間でデータ送受信(インターネット等を経由した)を開始し、モバイルアプリケーションを実行するように構成された、1つまたは複数のプロセッサ114を備える。
モバイルデバイス120は、自律清掃ロボット102の清掃ミッションに関する情報をディスプレイ122上に表示し、ユーザから入力を受信するように構成される。いくつかの例では、モバイルデバイス120は、自律清掃ロボット102により実施されるべき例えば湿式清掃ミッションなどの清掃ミッションの選択または指定された特徴を表す入力をユーザから受信するように構成される。清掃ミッションの特徴は、清掃ミッションの強度に関連することが可能である。例えば、清掃ミッションの特徴は、列間重複パラメータもしくは他の走行パラメータ、またはスプレーレベルパラメータもしくは自律清掃ロボットの他の清掃パラメータであることが可能である。
モバイルデバイス120は、例えば列間重複パラメータまたはスプレーレベルパラメータなど、1つまたは複数の清掃特徴に関する複数のオプションのそれぞれの表示を表示するように構成され得る。これらのオプションの表示は、オプションのグラフィック表示またはテキスト表示であることが可能であり、いくつかの例ではこれらのオプションに対応するパラメータの実数値を明示しない。例えば、スプレーレベルパラメータのオプションが、それらのオプションのそれぞれに対応する数値を明示せずに、洗浄流体の相対スプレー量または相対スプレー頻度を示すことが可能である(例えば高・中・低のオプションなど)。
図2Aおよび図2Bを参照すると、自律清掃ロボット102は、相互に実質的に平行である列(例えば図2Aの列202a～202d)と呼ばれる一連のほぼ直線の経路を移動することにより、清掃ミッションを実行し得る。清掃ミッションの列間重複パラメータは、次の列が清掃ミッションの前列と重複する度合いを示す。隣接し合う列間における重複度が高いことを意味する高い列間重複パラメータにしたがって実行された清掃ミッションは、低い列間重複パラメータにしたがって実行された清掃ミッションよりも高強度の清掃を実現する。
図2Aは、自律清掃ロボットが床表面104上を列202aに沿って走行し、その後列202b、202c、および202dに沿って順次走行する、自律清掃ロボット102の清掃ミッション200を示す。各列202a～202dは、幅wを有する。図2Aの清掃ミッション200は、ゼロである列間重複パラメータにしたがって実行され、列と次の列との間(例えば列202aと列202bとの間)には実質的に重複が存在しない。ゼロ列間重複パラメータでの清掃ミッションでは、次の各列の左エッジ(例えば列202bの左エッジ204)が前列の右エッジ(例えば列202aの右エッジ206)と整列されるように、次の各列が前列に隣接する。
図2Bは、自律清掃ロボットが床表面104上を列212aに沿って走行し、その後列212b～212gに沿って順次走行する、自律清掃ロボット102の清掃ミッション210を示す。各列212a～212gは、幅wを有する。図2Bの清掃ミッション210は、約40%である列間重複パラメータにしたがって実行され、次の各列(例えば列202c)の重複xは、前列(例えば列202d)の幅wの40%となる。非ゼロ列間重複パラメータでの清掃ミッションでは、次の各列の左エッジが前列のエリア内に位置するように、次の各列が前列の少なくとも一部分に重複する。例えば、列212gの左エッジ214が、列212fのエリア内に位置し、それにより清掃ミッション210の最中に2回清掃される重複領域216が得られる。より高い列間重複パラメータでの清掃ミッションでは(例えば図2Bの清掃ミッション210)、自律清掃ロボット102は、床表面104の少なくとも一部分を複数回にわたり通過することにより、複数回にわたり清掃される床表面104がより少なくなるより低い列間重複パラメータでの清掃ミッション(例えば図2Aの清掃ミッション200)で実現されるものに比べてより高い強度の床表面清掃を実現する。
ユーザは、モバイルデバイスへの入力を行うことにより清掃ミッションに関する列間重複パラメータを選択することができる。モバイルデバイスは、ユーザが列間重複パラメータの定量値を指定する必要を伴うことなく、例えばそれぞれの列間重複パラメータにそれぞれが対応する予め設定された清掃ミッション強度などの、予め設定された清掃ミッションオプションを表示するように構成され得る。一例では、軽度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションが、約0～30%の範囲内の列間重複パラメータ値に対応し、中度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションが、約30～60%の範囲内の列間重複パラメータ値に対応し、強度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションが、約60～100%の範囲内の列間重複パラメータ値に対応し得る。一例では、軽度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションが、約0～30%の範囲内の列間重複パラメータに対応し、強度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションが、約40～70%の範囲内の列間重複パラメータに対応し得る。
図3A～図3Bを参照すると、湿式清掃ミッションを実行する自律清掃ロボット102が、1つまたは複数のノズル300から床表面上に、例えば自律清掃ロボット102の正面へと、前方へと、下方へと、またはそれらの組合せにおいて洗浄流体をスプレーする。洗浄流体が床表面上にスプレーされると、自律清掃ロボット102は、洗浄流体上を移動して例えば清掃パッド108を湿らす、床表面を磨く、またはそれらの両方を行うことが可能である。スプレーレベルパラメータは、洗浄流体スプレーの特徴を示し、この特徴としては、例えばノズルからスプレーされる流体量、または例えば各スプレーイベント同士の間に自律清掃ロボット102が移動する距離により規定されるようなスプレー頻度などがある。高いスプレーパラメータに対応して実行される清掃ミッションは、低いスプレーパラメータに対応して実行される清掃ミッションよりも高強度の清掃を実現する。
図3Aは、低スプレー量にしたがって自律清掃ロボット102からスプレーされる洗浄流体のスプレー302を示す。図3Bは、高スプレー量にしたがって自律清掃ロボット102からスプレーされる洗浄流体のスプレー304を示す。
ユーザは、モバイルデバイスへの入力を行うことにより清掃ミッションに関するスプレーパラメータを選択することが可能である。モバイルデバイスは、ユーザがスプレーパラメータの定量値を指定する必要を伴うことなく、例えばそれぞれのスプレーパラメータにそれぞれが対応する予め設定された清掃ミッション強度などの、予め設定された清掃ミッションオプションを表示するように構成され得る。
いくつかの例では、スプレー頻度は、300mm～2500mmの範囲の移動ごとに1回のスプレーイベントに及び得る。一例では、3つの予め設定された清掃オプションが用意され得る。軽度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションは、300mm～900mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントのスプレー頻度に対応し、中度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションは、900mm～1500mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントのスプレー頻度に対応し、強度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションは、1500mm～2100mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントのスプレー頻度に対応し得る。一例では、軽度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションは、300mm～1400mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントのスプレー頻度に対応し、強度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションは、1400mm～2300mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントのスプレー頻度に対応し得る。
いくつかの例では、ノズルからスプレーされる流体量は、スプレーイベントごとに約200μL～スプレーイベントごとに約1000μLの範囲に及び得る。一例では、軽度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションは、例えば約200μL～約500μLの範囲内など、最大スプレー量の約50%となるスプレーパラメータ値に対応し、中度清掃に対して予め設定された清掃ミッションオプションは、例えば約350μL～約750μLの範囲内など、最大スプレー量の約75%となるスプレーパラメータ値に対応し、強度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションは、例えば約500μL～約1000μLの範囲内など、最大スプレー量のスプレーパラメータ値に対応し得る。一例では、軽度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションは、例えば約200μL～約500μLの範囲内など、最大スプレー量の約50%となるスプレーパラメータ値に対応し、強度清掃に対する予め設定された清掃ミッションオプションは、例えば約400μL～約1000μLの範囲内など、最大スプレー量のスプレーパラメータ値に対応し得る。
図4A～図4Cを参照すると、いくつかの例では、自律清掃ロボット102は、例えば約4ft2～約16ft2の間などの所定サイズのエリアを清掃するための清掃ミッションを実行するスポット清掃モードで動作され得る。スポット清掃モードでは、最初に自律清掃ロボット102は、図4Aに示すように第1の方向に配向された第1の列セット402に沿って走行することによりエリア400を清掃する。次いで、自律清掃ロボット102は、図4Bに示すように第2の方向に配向された第2の列セット404に沿って走行することによりエリア400を清掃する。いくつかの例では、第2の列セット404は、第1の列セット402に対して実質的に垂直に配向される。仕上げとして、自律清掃ロボット102は、エリア400の周縁部406に沿って走行し、これにはこの周縁部に沿って存在する障害物408の周囲を走行することが含まれる。スポット清掃モードでの清掃ミッションの実行は、モバイルデバイスへのユーザ入力に応答して開始され得る。スポット清掃モードのいくつかの例では、第1の列セット402、第2の列セット404、および周縁部406の順序を変更することが可能である。スポット清掃モードのいくつかの例では、列間重複パラメータ、スプレーレベルパラメータ、またはそれらの両方を固定することが可能であり、いくつかの例では、列間重複パラメータ、スプレーレベルパラメータ、またはそれらの両方をユーザ入力により設定することが可能である。
図5を参照すると、ユーザインタフェース500が、モバイルデバイスのディスプレイ上に表示され、自律清掃ロボット102の制御へのアクセスをユーザに提供する。メイン制御フィーチャ502により、ユーザは清掃ミッションを開始および停止することが可能となる。ユーザインタフェース500を介してアクセス可能な他のフィーチャとしては、お気に入りの清掃またはお気に入りの用途を設定するためのお気に入りフィーチャ504、過去の清掃ミッションを示す情報へのアクセスを提供するための履歴フィーチャ506、清掃ミッションスケジュールを設定するためのスケジュールフィーチャ508、マップ情報へのアクセスを提供するためのマップフィーチャ510、および「その他の」フィーチャ512などの他のフィーチャが含まれる。
図6Aおよび図6Bを参照すると、アプリケーションのユーザインタフェース600により、ユーザは、自律清掃ロボットの清掃ミッションに関して清掃レベル、スプレーレベル、またはそれらの両方を設定することが可能となる。ユーザインタフェース600は、ユーザインタフェース500のお気に入りフィーチャ504(図5)を介してアクセスすることが可能である。
ユーザインタフェース600は、複数の清掃レベルのそれぞれの表示602を含み、各清掃レベルは、それぞれの列間重複パラメータに対応する。図6Aおよび図6Bの例では、第1の清掃レベル604が、第1の列間重複パラメータに対応し、第2の清掃レベル606が、第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応し、第3の清掃レベル608が、第1の列間重複パラメータよりも低い第3の列間重複パラメータに対応する。図6Aおよび図6Bの例では、各清掃レベルの表示には、ラジオボタン610a、610b、610cと、それぞれの清掃レベルのテキスト説明とが含まれる。いくつかの例では、この表示は例えばスライダーバーであることが可能であり、このスライダーバーは複数の位置を有し、各位置が清掃レベルの中の1つに対応する。
また、ユーザインタフェース600は、複数のスプレーレベルのそれぞれのグラフィック表示を含む。図6Aおよび図6Bの例では、このグラフィック表示にはスライダーバー612が含まれ、このスライダーバー612は複数の位置614、616、618を有し、各位置がスプレーレベルの中の1つに対応する。いくつかの例では、この表示は例えばラジオボタンまたはテキスト説明などであることが可能である。図6Aおよび図6Bの例では、各スプレーレベルが、吹き出し情報欄620内に説明されるように自律清掃ロボットのノズルからスプレーされるそれぞれの流体量に対応する。いくつかの例では、各スプレーレベルが、自律清掃ロボットのノズルから流体を吐出する各吐出頻度に対応し得る。
図7Aおよび図7Bを参照すると、アプリケーションが前回実行された清掃ミッションに関する情報を提供する。図7Aの例では、ユーザインタフェース700aが、前回実行された湿式清掃ミッションに関する情報を提供し、図7Bの例では、ユーザインタフェース700bが、前回実行された掃き取りミッションに関する情報を提供する。ユーザインタフェース700a、700bは、集合的にユーザインタフェース700としばしば呼ばれる。
ユーザインタフェース700は、清掃ミッション中に清掃されるエリアのマップ702と、清掃ミッションのタイプ(例えば湿式モップがけまたはドライ掃き取り)に関する情報704と、清掃ミッションの清掃レベルに関する情報706とを提供する。ユーザインタフェース700は、清掃ミッション統計データ708を提供し、この清掃ミッション統計データ708には、清掃ミッションのエリア、清掃ミッション中に使用される洗浄流体タンクの個数、清掃ミッションの合計経過時間、清掃時間、充電時間、および停止時間が含まれる。ユーザインタフェース700は、合計経過時間の一部分としての清掃時間および充電時間のグラフィック表示710を提供し、いくつかの例では、追加情報がグラフィック表示され得る。
図8を参照すると、自律清掃ロボット102に清掃ミッションを実行させるための一例のプロセス流れ図において、ユーザは、例えばモバイルデバイス120の1つまたは複数のプロセッサ114により実行されるアプリケーション134経由などでモバイルデバイス120のユーザインタフェースへ入力することにより、清掃レベル、スプレーレベル、またはそれらの両方を選択する(800)。ユーザは、清掃ミッションを開始するための入力を行う(802)。このユーザ入力の受信に応答して、モバイルデバイス120の1つまたは複数のプロセッサ114は、モバイルデバイス120から1つまたは複数のプロセッサ132を有するコンピューティングシステム130への制御信号の送信を制御する(804)。いくつかの例では、コンピューティングシステム130は、クラウドベースコンピューティングシステムであることが可能である。
清掃ミッションの1つまたは複数のパラメータが、選択された清掃レベル、スプレーレベル、またはそれらの両方に基づきコンピューティングシステム130により決定される(806)。ユーザ選択がある清掃レベルを示す場合に、コンピューティングシステム130は、この選択された清掃レベルに対応する列間重複パラメータを決定する。ユーザ選択があるスプレーレベルを示す場合に、コンピューティングシステム130は、この選択されたスプレーレベルに対応するスプレーレベルパラメータ(例えばスプレー量またはスプレー頻度)を決定する。コンピューティングシステム130から自律清掃ロボット102へと送信が開始され(808)、この送信には、1つまたは複数の決定されたパラメータにしたがって清掃ミッションを実行するための命令が含まれる。
自律清掃ロボット102が、これらの命令を受信し(810)、自律清掃ロボット102の1つまたは複数のプロセッサ132が、自律清掃ロボット102にこれらの命令にしたがって清掃ミッションを実行させる(812)。例えば、自律清掃ロボット102は、選択された清掃レベルに対応する列間重複パラメータ、選択されたスプレーレベルに対応するスプレーレベルパラメータ、またはそれらの両方にしたがって清掃ミッションを実行し得る。
いくつかの例では、清掃ミッションの最中または清掃ミッションの完了後に、自律清掃ロボット102が、例えばワイヤレスインターネット接続または短距離通信プロトコルなどを介してモバイルデバイス120のディスプレイ上に表示させるために清掃ミッションの概要情報を送信する(814)。いくつかの例では、自律清掃ロボット102は、コンピューティングシステム130に対して清掃ミッションの概要情報を送信する。
図9を参照すると、自律清掃ロボットを動作させる一例の方法において、複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示が、モバイルデバイスのディスプレイ上に表示される(900)。各清掃レベルが、自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションに対するそれぞれの列間重複パラメータに対応する。例えば、複数の清掃レベルには、例えば約0%～30%の範囲内などの第1の列間重複パラメータに対応する第1のレベルと、例えば約40%～70%の範囲内などの第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応する第2のレベルとが含まれ得る。これらの清掃レベルの中のそれぞれの表示が、ラジオボタンもしくはスライダーバーとして、または清掃レベルの中のそれぞれに関するテキスト説明として表示され得る。
いくつかの例では、複数のスプレーレベルの中のそれぞれの表示が、モバイルデバイスのディスプレイ上に表示される(902)。各スプレーレベルは、自律清掃ロボットのノズルにより吐出されるそれぞれの流体量に、または自律清掃ロボットのノズルからの流体吐出のそれぞれの吐出頻度に対応し得る。これらのスプレーレベルの中のそれぞれの表示が、ラジオボタンもしくはスライダーバーとして、またはスプレーレベルの中のそれぞれに関するテキスト説明として表示され得る。
清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す入力が、モバイルデバイスにて受信される(904)。複数のスプレーレベルの中のそれぞれの表示が表示されると、これらのスプレーレベルの中の1つが選択されたことを示す入力が受信される(906)。
湿式清掃ミッションを開始するための入力が、モバイルデバイスにて受信される(908)。自律清掃ロボットは、選択された清掃レベル、選択されたスプレーレベル、またはそれらの両方に対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するように制御される(910)。例えば、自律清掃ロボットへの送信が開始され、この送信には、選択された清掃レベル、選択されたスプレーレベル、またはそれらの両方に対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するための命令が含まれる。
湿式清掃ミッションの概要が、モバイルデバイスのディスプレイ上に表示される(912)。この概要には、選択された清掃レベルもしくは選択されたスプレーレベルの表示、または湿式清掃ミッションの最中に自律清掃ロボットにより清掃されるエリアのマップが含まれ得る。
本明細書において説明されるロボットおよび技術、またはそれらの部分は、1つまたは複数の非一時的機械可読記憶媒体上に記憶され、本明細書において説明される動作を制御(例えば調整)するために1つまたは複数の処理デバイス上で実行可能である命令を含む、コンピュータプログラム製品によって制御され得る。本明細書において説明されるロボットまたはその部分は、1つまたは複数の処理デバイスと様々な動作を実装するために実行可能命令を記憶するためのメモリとを含み得る装置または電子システムの全体または一部として実装され得る。
本明細書において説明されるロボット動作およびロボット制御のすべてまたは一部の実装に関連する操作が、本明細書において説明される機能を実施するための1つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する1つまたは複数のプログラマブルプロセッサにより実施され得る。例えば、モバイルデバイス、モバイルデバイスおよび自律清掃ロボットと通信するように構成されたクラウドコンピューティングシステム、ならびにロボットのコントローラのいずれもが、信号の送信、推定値の計算、または信号の解釈などの機能を実行するためのコンピュータプログラムでプログラミングされたプロセッサを含み得る。コンピュータプログラムが、コンパイル型言語またはインタプリタ型言語を含む任意のプログラミング言語形式で記述されることが可能であり、スタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、もしくはあるコンピューティング環境での使用に適した他のユニットとしてを含む、任意の形式で展開され得る。
本明細書において説明されるコントローラおよびモバイルデバイスは、1つまたは複数のプロセッサを含み得る。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサの例としては、汎用マイクロプロセッサおよび専用マイクロプロセッサの両方、ならびに任意の種類のデジタルコンピュータの1つまたは複数のプロセッサが含まれる。一般的には、プロセッサが、読み出し専用記憶領域もしくはランダムアクセス記憶領域、またはそれらの両方から命令およびデータを受信する。コンピュータの要素としては、命令を実行するための1つまたは複数のプロセッサと、命令およびデータを記憶するための1つまたは複数の記憶領域デバイスとが含まれる。さらに、一般的に、コンピュータは、例えば磁気ディスク、光磁気ディスク、または光ディスクなど、データを記憶するための大型PCBなどの1つまたは複数の機械可読記憶媒体を含むか、またはこの1つまたは複数の機械可読記憶媒体に対して結合されてこの機械可読媒体からデータを受信、この機械可読媒体にデータを送信、もしくはその両方を行う。コンピュータプログラム命令およびデータを実装するために適した機械可読記憶媒体としては、例えばEPROM、EEPROM、およびフラッシュ記憶領域デバイスなどの半導体記憶領域デバイス、例えば内蔵ハードディスクもしくはリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ならびにCD-ROMディスクおよびDVD-ROMディスクを例として含む、あらゆる形態の不揮発性記憶領域が含まれる。
本明細書において説明されるロボット制御技術およびロボット操作技術は、清掃ロボット以外の他の移動ロボットの制御に対しても適用可能であり得る。例えば、芝刈りロボットまたは空間監視ロボットが、本明細書において説明されるように芝または空間の特定部分において動作を実施するように仕込まれ得る。
本明細書において説明される種々の実装形態の要素が組み合わされることによって、上記に具体的に示されなかった他の実装形態を形成してもよい。要素が、本明細書において説明される構造体の動作に悪影響を及ぼすことなく、この構造体から省かれてもよい。さらに、様々な別個の要素が、本明細書において説明される機能を実施するために1つまたは複数の個別の要素へと組み合わされてもよい。
102 自律清掃ロボット
104 床表面
106 部屋
108 湿式清掃パッド
114 プロセッサ
120 モバイルデバイス
122 ディスプレイ
130 コンピューティングシステム
132 プロセッサ
134 アプリケーション
200 清掃ミッション
202a 列
202b 列
202c 列
202d 列
204 左エッジ
206 右エッジ
210 清掃ミッション
212a 列
212b 列
212c 列
212d 列
212e 列
212f 列
212g 列
214 左エッジ
216 重複領域
300 ノズル
302 スプレー
304 スプレー
400 エリア
402 第1の列セット
404 第2の列セット
406 周縁部
408 障害物
500 ユーザインタフェース
502 メイン制御フィーチャ
504 お気に入りフィーチャ
506 履歴フィーチャ
508 スケジュールフィーチャ
510 マップフィーチャ
512 その他のフィーチャ
600 ユーザインタフェース
602 表示
604 第1の清掃レベル
606 第2の清掃レベル
608 第3の清掃レベル
610a ラジオボタン
610b ラジオボタン
610c ラジオボタン
612 スライダーバー
614 位置
616 位置
618 位置
620 吹き出し情報欄
700 ユーザインタフェース
700a ユーザインタフェース
700b ユーザインタフェース
702 清掃ミッション中に清掃されるエリアのマップ
704 清掃ミッションのタイプ(例えば湿式モップがけまたはドライ掃き取り)に関する情報
706 清掃ミッションの清掃レベルに関する情報
708 清掃ミッション統計データ
710 グラフィック表示

Claims (27)

  1. 自律清掃ロボットを動作させる方法であって、
    複数の清掃レベルのそれぞれの表示をモバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップであって、各清掃レベルが前記自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションのそれぞれの列間重複パラメータに対応する、ステップと、
    前記清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと、
    前記清掃レベルの中の前記選択された清掃レベルに対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと
    を含み、
    前記自律清掃ロボットを制御する前記ステップは、前記選択された清掃レベルのための重複度で隣接する列を有する清掃経路を走行するように前記自律清掃ロボットを制御することを含み、前記隣接する列の中心間の間隔は、前記列間重複パラメータに基づいている、方法。
  2. 前記複数の清掃レベルは、第1の列間重複パラメータに対応する第1の清掃レベルと、前記第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応する第2の清掃レベルとを含む、請求項1に記載の方法。
  3. 前記第1の列間重複パラメータは、0%～30%の範囲内の列間重複パラメータに対応し、前記第2の列間重複パラメータは、40%～70%の範囲内の列間重複パラメータに対応する、請求項2に記載の方法。
  4. 前記複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示を表示するステップは、(i)各清掃レベルに対応するラジオボタンおよび(ii)複数の位置を有するスライダーバーであって、各位置が前記清掃レベルの中の1つに対応するスライダーバーのうちの1つまたは複数を表示するステップを含む、請求項1に記載の方法。
  5. 前記複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示を表示するステップは、前記清掃レベルの中のそれぞれのテキスト説明を表示するステップを含む、請求項1に記載の方法。
  6. 複数のスプレーレベルの中のそれぞれの表示を前記モバイルデバイスの前記ディスプレイ上に表示するステップと、
    前記スプレーレベルの中の1つが選択されたことを示す入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと
    を含み、
    前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップを含む、請求項1に記載の方法。
  7. 前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記自律清掃ロボットのノズルにより吐出される流体量を制御するステップを含む、請求項6に記載の方法。
  8. 前記複数のスプレーレベルは、200μL～500μLの範囲内の第1のスプレー量に対応する第1のスプレーレベルと、400μL～1000μLの範囲内の第2のスプレー量に対応する第2のスプレーレベルとを含む、請求項7に記載の方法。
  9. 前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記スプレーレベルにしたがって前記自律清掃ロボットのノズルからの流体吐出のスプレー頻度を制御するステップを含む、請求項6に記載の方法。
  10. 前記複数のスプレーレベルは、300mm～1400mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第1のスプレー頻度に対応する第1のスプレーレベルと、1400mm～2300mmの範囲内ごとに1回のスプレーイベントの第2のスプレー頻度に対応する第2のスプレーレベルとを含む、請求項9に記載の方法。
  11. 前記複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を表示するステップは、前記複数のスプレーレベルのそれぞれのグラフィック表示を表示するステップを含む、請求項6に記載の方法。
  12. 前記複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を表示するステップは、(i)前記スプレーレベルの中の1つにそれぞれが対応する複数の位置を有するスライダーバー、および(ii)前記スプレーレベルのそれぞれに対応するラジオボタンの1つまたは複数を表示するステップを含む、請求項6に記載の方法。
  13. あるエリアのスポット清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップを含み、制御する前記ステップは、
    第1の列配向にしたがって前記エリアを走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    前記第1の列配向とは異なる第2の列配向にしたがって前記エリアを走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    前記エリアの周縁部を走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと
    を含む、請求項1に記載の方法。
  14. 前記湿式清掃ミッションを開始するための入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと、
    前記入力の受信に応答して前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと
    を含む、請求項1に記載の方法。
  15. 前記湿式清掃ミッションを実施するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記自律清掃ロボットに対する送信を開始するステップを含み、前記送信は、前記列間重複パラメータにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するための命令を含む、請求項1に記載の方法。
  16. 前記湿式清掃ミッションの概要を前記モバイルデバイスの前記ディスプレイ上に表示するステップを含み、前記概要は、前記選択された清掃レベルの表示を含む、請求項1に記載の方法。
  17. 前記湿式清掃ミッションの概要を前記モバイルデバイスの前記ディスプレイ上に表示するステップを含み、前記概要は、前記湿式清掃ミッションの最中に前記自律清掃ロボットにより清掃されるエリアのマップを含む、請求項1に記載の方法。
  18. 命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、モバイルデバイスの1つまたは複数のプロセッサに、
    自律清掃ロボットの湿式清掃ミッションのそれぞれの列間重複パラメータにそれぞれが対応する複数の清掃レベルのそれぞれの表示を前記モバイルデバイスのディスプレイ上に表示するステップと、
    前記清掃レベルの中の1つが選択されたことを示す入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと、
    前記清掃レベルの中の前記選択された1つに対応する列間重複パラメータにしたがって湿式清掃ミッションを実施するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    を行わせるためのものであり、
    前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記選択された清掃レベルのための重複度で隣接する列を有する清掃経路を走行するように前記自律清掃ロボットを制御することを含み、前記隣接する列の中心間の間隔は、前記列間重複パラメータに基づいている、非一時コンピュータ可読媒体。
  19. 前記複数の清掃レベルは、第1の列間重複パラメータに対応する第1の清掃レベルと、前記第1の列間重複パラメータよりも高い第2の列間重複パラメータに対応する第2の清掃レベルとを含む、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  20. 前記複数の清掃レベルの中のそれぞれの表示を表示するステップは、(i)各清掃レベルに対応するラジオボタンおよび(ii)複数の位置を有するスライダーバーであって、各位置が前記清掃レベルの中の1つに対応するスライダーバーのうちの1つまたは複数を表示するステップを含む、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  21. 前記命令は、モバイルデバイスの1つまたは複数のプロセッサに、
    複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を前記モバイルデバイスの前記ディスプレイ上に表示するステップと、
    前記スプレーレベルの中の1つが選択されたことを示す入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと、
    を行わせるためのものであり、
    前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップを含む、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  22. 前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記自律清掃ロボットのノズルにより吐出される流体量を制御するステップを含む、請求項21に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  23. 前記選択されたスプレーレベルにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記スプレーレベルにしたがって前記自律清掃ロボットのノズルからの流体吐出のスプレー頻度を制御するステップを含む、請求項21に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  24. 前記複数のスプレーレベルのそれぞれの表示を表示するステップは、(i)前記スプレーレベルの中の1つにそれぞれが対応する複数の位置を有するスライダーバー、および(ii)前記スプレーレベルのそれぞれに対応するラジオボタンの1つまたは複数を表示するステップを含む、請求項21に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  25. 前記命令は、モバイルデバイスの1つまたは複数のプロセッサに、あるエリアのスポット清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップを行わせるためのものであり、制御する前記ステップは、
    第1の列配向にしたがって前記エリアを走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    前記第1の列配向とは異なる第2の列配向にしたがって前記エリアを走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    前記エリアの周縁部を走行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    を含む、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  26. 前記命令は、モバイルデバイスの1つまたは複数のプロセッサに、
    前記湿式清掃ミッションを開始するための入力を前記モバイルデバイスにて受信するステップと、
    前記入力の受信に応答して前記湿式清掃ミッションを実行するように前記自律清掃ロボットを制御するステップと、
    を行わせるためのものである、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
  27. 前記湿式清掃ミッションを実施するように前記自律清掃ロボットを制御するステップは、前記自律清掃ロボットに対する送信を開始するステップを含み、前記送信は、前記列間重複パラメータにしたがって前記湿式清掃ミッションを実行するための命令を含む、請求項18に記載の非一時コンピュータ可読媒体。
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