WO2024048879A1

WO2024048879A1 - 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템

Info

Publication number: WO2024048879A1
Application number: PCT/KR2023/002504
Authority: WO
Inventors: 김용주; 백승민; 윤수영
Original assignee: 충남대학교산학협력단
Priority date: 2022-09-02
Filing date: 2023-02-22
Publication date: 2024-03-07
Also published as: KR102483202B1

Abstract

본 발명은, 자세 측정 센서를 통해서 제초 로봇의 기울기를 측정하고, 측정된 기울기를 바탕으로 카메라 돌림판을 구동시켜, 한 쌍의 카메라를 작물과 수직하도록 위치시키며, 제초 로봇 전방에 설치된 한 쌍의 카메라를 이용하여 작물 높이를 계산하여. 계산된 작물 높이에 적절하게 모터에 연결된 피니언을 회전시켜 구동 래크를 상승 하강시키며, 설정된 높이가 맞추어지면 잠금 장치인 피니언을 작동시켜 잠금 래크를 고정시키는 것에 의하여, 제초 로봇의 높이를 조절하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다. (대표도) 도 1

Description

제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템

본 발명은, 자세 측정 센서를 통해서 제초 로봇의 기울기를 측정하고, 측정된 기울기를 바탕으로 카메라 돌림판을 구동시켜, 한 쌍의 카메라를 작물과 수직하도록 위치시키며, 제초 로봇 전방에 설치된 한 쌍의 카메라를 이용하여 작물 높이를 계산하여. 계산된 작물 높이에 적절하게 모터에 연결된 피니언을 회전시켜 구동 래크를 상승 하강시키며, 설정된 높이가 맞추어지면 잠금 장치인 피니언을 작동시켜 잠금 래크를 고정시키는 것에 의하여, 제초 로봇의 높이를 조절하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다.

제초 로봇에 관한 선행기술로, 등록특허공보 제10-1153857호(2012. 05. 31, 등록)에는, 레이저 센서를 이용하여 무논에서 어린모에 대한 인식률을 높여, 잡초 제거를 위한 경로 수정을 용이하게 할 수 있는, 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇에 관한 기술이 개시되어 있다.

또한, 등록특허공보 제10-2356045호(2022. 01. 21. 등록)에는, 동력원이 설치되는 몸체부와, 상기 동력원에 의해 구동되어서 지상 또는 수상을 이동하는 이동체 및 상기 몸체부에 탑재되어서 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈을 포함하며, 상기 제초 모듈은 상기 제초 대상 식물에 제초제를 주사하는 주사기를 구비하는 제초 로봇에 관한 기술이 개시되어 있다.

또한, 트랙터 등의 높이 조절에 관한 선행기술로, 등록특허공보 제10-2238263호(2021. 04. 05. 등록)에는, 트랙터의 전방에 설치되는 한 쌍의 카메라 및 상기 트랙터의 자율주행을 위한 자율주행용 제어부를 구비하고, 한 쌍의 카메라는 트랙터의 자율주행시 전방의 물체를 한 쌍의 방식으로 촬영하도록 구성되고, 자율주행용 제어부는 상기 한 쌍의 카메라로부터 입력되는 적어도 2개의 한 쌍의 영상에 기반하여 전방 물체의 높이를 계산하도록 구성되고, 계산된 전방 물체의 높이에 기반하여 트랙터의 자율주행을 계속 진행할 것인지 트랙터의 자율주행을 정지할 것인지를 판단하도록 구성된 높이 센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터에 관한 기술이 개시되어 있다.

또한, 등록특허공보 제10-2129738호(2020. 06. 29. 등록)에는, 트랙터의 전방에 설치되는 한 쌍의 카메라, 트랙터의 무게 중심에 설치되어 트랙터의 기울기 값을 측정하는 자세측정 센서, 트랙터의 자율주행을 위한 자율주행용 제어부를 구비하고, 한 쌍의 카메라는 트랙터의 자율주행시 전방의 물체를 한 쌍의 방식으로 촬영하도록 구성되고, 자세측정 센서는 트랙터의 pitch, yaw, roll 값을 측정하도록 구성되고, 자율주행용 제어부는 상기 한 쌍의 카메라로부터 입력되는 적어도 2개의 한 쌍의 영상에 기반하여 전방 물체의 높이를 계산하도록 구성되고, 자율주행용 제어부는 측정된 트랙터의 pitch, yaw, roll 값을 이용하여 전방 물체의 높이를 보정하도록 구성되고, 자율주행용 제어부는, 상기 계산된 전방 물체의 높이에 기반하여 트랙터의 차고의 높이를 승강하거나, 자율주행을 계속 진행할 것인지 또는 자율주행을 정지할 것인지를 판단하도록 구성된 높이 보정이 가능한 높이 센싱 알고리즘을 구비한 자율주행 트랙터에 관한 기술이 개시되어 있다.

(선행기술문헌)

(특허문헌)

특허문헌 1 : 등록특허공보 제10-1153857호(2012. 05. 31, 등록)

특허문헌 2 : 등록특허공보 제10-2389379호(2022. 04. 18. 등록)

특허문헌 3 : 등록특허공보 제10-2238263호(2021. 04. 05. 등록)

특허문헌 4 : 등록특허공보 제10-2129738호(2020. 06. 29. 등록)

본 발명은, 특허문헌 2 및 3에 개시된 것과 같은 한 쌍의 카메라(10)를 이용한 작물의 높이 계산 방법을 그대로 이용하여 실시하는 것이므로, 상기 작물의 높이 계산 방법에 대해서는, 특허문헌 2 및 3에 개시된 내용을 참조할 수 있다.

본 발명은 상기 특허문헌 2 및 3에 개시된 카메라에 의한 영상 분석 기술을 통한 작물 높이 계산 방법을 이용하여, 제초 로봇의 높이를 제어하는 높이 제어 모듈을 제공하고자 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 선행기술들에 의하여 공지된 지면에 대한 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 자세 측정 센서(5)를 이용하여, 제초 로봇의 자세, 즉 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하고, 제어하는 것에 의하여, 안정적으로 제초 작업과 같은, 밭 농작업을 하고자 하는 것을 목적으로 하는 것이다.

또한, 본 발명은, 높이 제어 모듈을 간단한 구조로 하고, 모듈 제어 모터로 제어하는 것에 의하여, 손쉽게 제초 로봇의 높이를 제어하고자 하는 것을 목적으로 하는 것이다.

또한, 본 발명은, 제초 로봇의 높이 제어 모듈을 제어하는 모듈 제어 모터와, 제초 로봇의 전방 카메라를 제어하는 돌림판 구동 모터를 각각 설치하고, 전방 카메라에 의한 영상 분석 기술에 의하여 제초 로봇을 설정된 높이로 제어하여, 보다 더 안정적으로 제초 로봇을 관리하고자 하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 작물의 높이에 따라 제초 로봇의 높이를 조절하는 것으로, 제초 로봇이 제초 작업을 손쉽게 할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하고자 하는 것으로, [1] 제초 로봇의 내부에 장착되어, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 자세 측정 센서(5)와, 제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)과, 상기 자세 측정 센서(5)에 의해 측정된 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대 기울기(yaw)로 상기 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 돌림판 구동 모터(8)와, 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의해 촬영된 영상에 의하여 설정되는 제초 로봇의 높이로, 상기 제초 로봇의 높이를 제어하는 높이 제어 모듈과, 상기 높이 제어 모듈을 구동 제어하는 모듈 제어 모터(미도시)로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 [2] 상기 [1]에 있어서, 상기 높이 제어 모듈은, 제초 로봇 몸체의 좌, 우에 서로 반대 방향으로 직선 형태로 배치되며, 좌측 전방에서 후방으로, 하부 차체 플랫폼(12)에 고정 설치되는 구동 래크(6), 구동 피니언(3), 잠금 래크(4), 잠금 피니언(2), 잠금 래크(4), 보조 피니언(1) 및 하부 차체 플렛폼(12)에 고정 설치되는 보조 래크(7)의 순서로 배치되며, 우측 후방에서 전방으로, 하부 차체 플랫폼(12)에 고정 설치되는 보조 래크(7), 보조 피니언(1), 잠금 래크(4), 잠금 피니언(2), 잠금 래크(4), 구동 피니언(3) 및 하부 차체 플렛폼(12)에 고정 설치되는 구동 래크(6)의 순서로 배치되는 것을 특징으로 하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 [3] 상기 [2]에 있어서, 상기 보조 피니언(1)은, 고정용 스프링(11)에 의하여, 보조 래크(7)에 밀착되는 것을 특징으로 하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 [4] 제초 로봇의 내부에 장착된 자세 측정 센서(5)에 의하여, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 단계 1(S-1); 상기 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)에 따라, 제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 단계 2(S-2); 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의하여 촬영된 영상 정보에 의하여 제초 로봇의 높이를 설정하는 단계 3(S-3); 제초 로봇을 상기 제초 로봇의 높이로 제어하는 단계 4(S-4);로 이루어지며, 상기 단계 2(S-2)는, 돌림판 구동 모터(8)에 의하여 이루어지며, 상기 단계 4(S-4)는, 모듈 제어 모터(미도시)에 의하여 높이 조절 모듈을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 상기와 같은 구성으로 이루어지는 것으로, 특허문헌 2 및 3에 개시된 카메라에 의한 영상 분석 기술을 통한 작물 높이 계산 방법을 이용하여, 제초 로봇의 높이를 쉽게 제어할 수 있다.

본 발명은 공지된 지면에 대한 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 자세 측정 센서(5)를 이용하여, 제초 로봇의 자세, 즉 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하고, 제어하는 것에 의하여, 안정적으로 제초 작업과 같은 밭 농작업을 할 수 있다.

또한, 본 발명은, 높이 제어 모듈을 간단한 구조로 하고, 모듈 제어 모터로 제어하는 것에 의하여, 손쉽게 제초 로봇의 높이를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명은, 제초 로봇의 높이 제어 모듈을 제어하는 모듈 제어 모터와, 제초 로봇의 전방 카메라를 제어하는 돌림판 구동 모터를 각각 설치하고, 전방 카메라에 의한 영상 분석 기술에 의하여 제초 로봇을 설정된 높이로 제어하여, 보다 더 안정적으로 제초 로봇을 관리할 수 있다.

또한, 본 발명은, 작물의 높이에 따라 제초 로봇의 높이를 조절하는 것으로, 제초 로봇이 제초 작업을 손쉽게 할 수 있다.

도 1은 높이 제어 모듈을 포함하는 본 발명의 정면도, 좌,우 측면도

도 2는 높이 제어 모듈을 포함하는 본 발명의 카메라 돌림판(9)을 포함한 좌, 우 측면도

도 3은 높이 제어 모듈을 포함하는 본 발명의 평면도

도 4는 본 발명의 실시 흐름도

도 5는 도 4의 ⓐ 부분의 실시 흐름도

도 6은 도 4의 ⓑ 부분의 실시 흐름도

본 발명은, 제초 로봇의 내부에 장착되어, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 자세 측정 센서(5)와, 제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)과, 상기 자세 측정 센서(5)에 의해 측정된 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대 기울기(yaw)로 상기 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 돌림판 구동 모터(8)와, 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의해 촬영된 영상에 의하여 설정되는 제초 로봇의 높이로, 상기 제초 로봇의 높이를 제어하는 높이 제어 모듈과, 상기 높이 제어 모듈을 구동 제어하는 모듈 제어 모터(미도시)로 이루어지는 것이므로, 아래에서는 상기 각각의 구성들에 대해서 도면을 살펴보면서, 구체적으로 설명한다.

본 발명은, 특허문헌 2 및 3에 개시된 것과 같은 한 쌍의 카메라(10)를 이용한 작물의 높이 계산 방법을 그대로 이용하여 실시하는 것이므로, 상기 작물의 높이 계산 방법에 대해서는, 특허문헌 2 및 3에 개시된 내용을 참조할 수 있다. 또한, 본 발명의 자세 측정 센서(5)는, 선행발명들에 개시된 것과 같은 공지된 구성으로 이루어지는 것이다.

본 발명의 상기 한 쌍의 카메라(10)는, 도 1 내지 도 3에 나타나 있는 것과 같이, 제초 로봇의 전방에 설치된다. 또한, 상기 한 쌍의 카메라(10)는, 카메라 돌림판(9)에 좌, 우로 설치된다. 이때 상기 카메라(10) 사이의 거리는 60mm 내지 70mm로 할 수 있다. 또한, 상기 카메라 돌림판(9)은, 카메라 돌림판(9) 후방에 설치되는 돌림판 구동 모터(8)에 의하여, 회전 구동되게 설치한다.

상기 돌림판 구동 모터(8)는, 자세 측정 센서(5)에 의하여 측정된 제초 로봇의 기울기(yaw)를 보정하기 위한 것으로, 자세 측정 센서(5)에 의하여 측정된 제초 로봇의 기울기(yaw)에 동일하게 기울어진 한 쌍의 카메라(10)가 지면에 대해 수평이 되도록 하기 위하여, 돌림판(9)을 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대 방향으로 회전시키는 것이다.

또한, 상기 특허문헌 2 및 3에 개시된 것과 같이, 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의해 촬영된 값에 의하여, 바람직한 제초 로봇의 높이를 계산할 수 있으며, 본 발명은 제초 로봇을 상기와 같은 바람직한 높이로 제어하고자 하는 것을 기술적 사상으로 하고 있는 것이다.

본 발명의 높이 제어 모듈은, 모듈 제어 모터(미도시)에 의해 구동되는 것으로, 아래에서는 도 1 내지 3을 살펴보면서 높이 제어 모듈에 대해서 구체적으로 설명한다.

상기 모듈 제어 모터(미도시)는, 제초 로봇의 높이를 제어하기 위한 것이므로, 도면에 도시하지는 않았지만, 제초 로봇 내부의 상기 자세 측정 센서(5)의 근방에 배치하여, 아래에서 설명하는 구동 피니언(3)을 구동하는 것이다.

상기 높이 제어 모듈은, 도 1 내지 도 3에 나타나 있는 것과 같이, 제초 로봇의 몸체 좌, 우에 직선 형태로 배치되며, 서로 반대 방향으로 배치된다. 즉, 좌측에 배치되는 모듈의 구성과 반대 방향으로 우측에 모듈이 배치된다.

도 1은 높이 제어 모듈을 포함하는 본 발명의 정면도, 좌, 우측면도이며, 도 2는 본 발명의 카메라 돌림판(9)을 포함한 좌, 우 측면도이며, 도 3은 본 발명의 평면도이다.

아래에서는 도 3을 살펴보면서, 먼저 제초 로봇 몸체의 좌측에 배치되는 모듈 구성들을 기준으로 설명한다. 또한 상기 좌측에 배치되는 모듈 구성과 반대 방향으로 우측에 모듈이 배치된다.

제초 로봇의 좌측 최전방에는, 구동 래크(6)가 배치된다. 본 발명은 좌측과 우측에 배치되는 모듈이 반대 방향으로 배치되므로, 도 1 및 도 2에 나타나 있는 것과 같이, 상기 구동 래크(6)는, 제초 로봇의 좌측 전륜측 하부 차체 플랫폼(12)과 우측 후륜측 하부 차체 플랫폼(12)에 각각 고정 배치된다. 또한, 상기 구동 래크(6)는, 뒤에 배치되는 구동 피니언(3)과 맞물리도록 배치된다.

상기 구동 피니언(3)은, 모듈 제어 모터(미도시)에 의하여 구동되며, 구동 래크(6)와 맞물려 구동 래크(6)를 구동시키는 것으로, 제초 로봇을 한 쌍의 카메라(10)에 의하여 계산된 바람직한 높이로 구동시키는 것이다.

상기 잠금 래크(4)는, 도 3에도 나타나 있는 것과 같이, 전, 후방에 배치되는 것으로, 제초 로봇의 높이를 일정한 위치에서 고정하고자 하는 것이다. 상기 전방측의 잠금 래크(4)는, 전방으로 상기 구동 래크(6)와 맞물리며, 후방으로 아래에서 설명하는 잠금 피니언(2)과 맞물려 결합된다. 또한 후방측의 잠금 래크(4)는, 전방으로 아래에서 설명하는 잠금 피니언(2)과 맞물리며, 후방으로 보조 래크(7)와 맞물려 결합된다.

본 발명은 상기 잠금 래크(4)에 의하여, 구동 래크(6) 및 보조 래크(7)를 고정 잠금시키는 것에 의하여, 제초 로봇 몸체의 좌, 우 높이를 제어하게 된다.

도 1에 나타나 있는 것과 같이, 상기 보조 래크(7)는 상기 잠금 래크(4)와 하부에서 맞물리게 배치된다. 또한, 상기 보조 래크(7)는 상기 보조 피니언(1)과 상부에서 맞물리게 된다. 이때 상기 보조 피니언(1)은, 고정용 스프링(11)에 의해 보조 래크(7)쪽으로 고정되는 것으로, 보조 피니언(1)에 의해 보조 래크(7)의 상승을 제어하게 되며, 따라서, 제초 로봇 몸체의 상승 및 하강을 한정적으로 제어하게 된다.

본 발명의 제초 로봇은, 자세 측정 센서(5)에 의해 도출된 제초 로봇의 기울기(yaw) 값을 기초로, 한 쌍의 카메라(10)가 설치된 카메라 돌림판(9)을 돌림판 구동 모터(8)로 회전시키고, 한 쌍의 카메라(10)에서 촬영된 영상으로 기초로 바람직한 제초 로봇을 높이를 특정하고, 그 높이로 제초 로봇의 높이를 조절하고자 하는 것으로 아래와 같은 단계로 이루어진다.

제초 로봇의 내부에 장착된 자세 측정 센서(5)에 의하여, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 단계 1(S-1); 상기 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)에 따라, 제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 단계 2(S-2); 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의하여 촬영된 영상 정보에 의하여 제초 로봇의 높이를 설정하는 단계 3(S-3); 제초 로봇을 상기 제초 로봇의 높이로 제어하는 단계 4(S-4);로 이루어진다.

또한, 상기 단계 2(S-2)는, 돌림판 구동 모터(8)에 의하여 이루어지며, 상기 단계 4(S-4)는, 모듈 제어 모터(미도시)에 의하여 높이 조절 모듈이 제어하는 것에 의하여 이루어진다.

즉, 도 4에 나타나 있는 것과 같이, 본 발명은 제초 로봇의 높이를 조절하기 위해 먼저 자세 측정 센서(5)에 의한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정한다. 다음으로, 상기 기울기 값(yaw)에 의해 카메라 돌림판을 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대 방향으로 회전시킨다. 이때 도 5에 나타나 있는 것과 같이, 카메라 돌림판의 기울기(yaw) 는, 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대로 돌리는 것에 의하여 한 쌍의 카메라((10)가 수평이되도록 제어한다. 이때, 상기 한 쌍의 카메라(10)로 작물의 영상을 촬영하는 것에 의하여 종래기술과 같이, 제초 로봇의 바람직한 높이를 설정하게 된다. 또한 도 5에 나타나 있는 것과 같이, 모듈 제어 모터로 높이 조절 모듈의 구동 피니언(3)을 구동시키는 것에 의하여, 제초 로봇의 높이를 제어하게 된다.

본 발명은, 상기 한 쌍의 카메라(10)에 의하여 촬영된 작물 영상을 기초로, 모듈 제어 모터(미도시)를 제어하는 것에 의하여, 제초 로봇 몸체의 높이를 승강시키게 되는 것이다.

또한, 본 발명은 상기 제초 로봇의 후방에 별도로 제초기를 설치하는 것에 의하여, 제초 로봇이 이동하는 것에 의하여 제초기가 제초할 수 있도록 할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것이고, 명세서에 게시된 실시예는 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

그러므로 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되고, 그와 균등한 범위 내에 있는 기술적 사항도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

(부호의 설명)

1 : 보조 피니언

2 ; 잠금 피니언

3 : 구동 피니언

4 : 잠금 래크

5 : 자세 측정 센서

6 : 구동 래크

7 ; 보조 래크

8 : 돌림판 구동 모터

9 : 카메라 돌림판

10 : 한 쌍의 카메라

11 : 고정용 스프링

12 : 하부 차체 플랫폼

Claims

제초 로봇의 내부에 장착되어, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 자세 측정 센서(5)와,

제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)과,

상기 자세 측정 센서(5)에 의해 측정된 제초 로봇의 기울기(yaw)와 반대 기울기(yaw)로 상기 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 돌림판 구동 모터(8)와,

상기 한 쌍의 카메라(10)에 의해 촬영된 영상에 의하여 설정되는 제초 로봇의 높이로, 상기 제초 로봇의 높이를 제어하는 높이 제어 모듈과,

상기 높이 제어 모듈을 구동 제어하는 모듈 제어 모터(미도시)로 이루어지는 것을 특징으로 하는,

제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템.
제1항에 있어서,

상기 높이 제어 모듈은,

제초 로봇 몸체의 좌, 우에 서로 반대 방향으로 직선 형태로 배치되며,

좌측 전방에서 후방으로, 하부 차체 플랫폼(12)에 고정 설치되는 구동 래크(6), 구동 피니언(3), 잠금 래크(4), 잠금 피니언(2), 잠금 래크(4), 보조 피니언(1) 및 하부 차체 플렛폼(12)에 고정 설치되는 보조 래크(7)의 순서로 배치되며,

우측 후방에서 전방으로, 하부 차체 플랫폼(12)에 고정 설치되는 보조 래크(7), 보조 피니언(1), 잠금 래크(4), 잠금 피니언(2), 잠금 래크(4), 구동 피니언(3) 및 하부 차체 플렛폼(12)에 고정 설치되는 구동 래크(6)의 순서로 배치되는 것을 특징으로 하는,

제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템.
제2항에 있어서,

상기 보조 피니언(1)은, 고정용 스프링(11)에 의하여, 보조 래크(7)에 밀착되는 것을 특징으로 하는,

제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템.
제초 로봇의 내부에 장착된 자세 측정 센서(5)에 의하여, 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)를 측정하는 단계 1(S-1);

상기 지면에 대한 제초 로봇의 기울기(yaw)에 따라, 제초 로봇의 전방에 장착되는 한 쌍의 카메라(10)를 갖는 카메라 돌림판(9)을 회전시키는 단계 2(S-2);

상기 한 쌍의 카메라(10)에 의하여 촬영된 영상 정보에 의하여 제초 로봇의 높이를 설정하는 단계 3(S-3);

제초 로봇을 상기 제초 로봇의 높이로 제어하는 단계 4(S-4);로 이루어지며,

상기 단계 2(S-2)는, 돌림판 구동 모터(8)에 의하여 이루어지며,

상기 단계 4(S-4)는, 모듈 제어 모터(미도시)에 의하여 높이 조절 모듈을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는,

제초 로봇의 기계식 능동 리프팅 시스템.