WO2024043122A1

WO2024043122A1 - 充電装置および充電方法

Info

Publication number: WO2024043122A1
Application number: PCT/JP2023/029329
Authority: WO
Inventors: 昌宏脊尾; 修岩渕
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2022-08-25
Filing date: 2023-08-10
Publication date: 2024-02-29

Abstract

充電装置（１０）のコントローラ（５０）は、送電コイル（３０）、複数の検知コイル（４０）、および移動機構（３６）を制御する。コントローラ（５０）は、複数の検知コイル（４０）の各々に順次出力された送信信号に応答して、送信信号の出力元の複数の検知コイル（４０）の各々で検知された受信信号である第１受信信号に基づいて特定した位置である第３位置と、複数の検知コイル（４０）の各々に順次出力された送信信号に応答して、送信信号の出力元以外の他の複数の検知コイル（４０）の各々で検知された受信信号である第２受信信号に基づいて特定した位置である第４位置と、に基づいて受電部（２２）の位置を特定する。

Description

充電装置および充電方法

　本開示は、充電装置および充電方法に関する。

　電池内蔵の端末装置に対してワイヤレス充電を行う装置が知られている。例えば、端末装置の位置に送電コイルを移動させ、該送電コイルにより端末装置をワイヤレス充電する装置が開示されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。

特開２０１４－１２８０５５号公報特開２０１３－１１８７２０号公報

　しかしながら、従来技術では、端末装置の受電部の位置を高精度に特定することが困難となる場合があった。

　本開示は、端末装置の受電部の位置を高精度に特定することができる、充電装置および充電方法を提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る充電装置は、載置面に配置され無線送信された電力を受電する受電部を備える端末装置に対してワイヤレス充電を行う充電装置である。充電装置は、送電コイルと、複数の検知コイルと、移動機構と、コントローラと、を備える。送電コイルは、前記端末装置に電力を送電する。検知コイルは、前記載置面上の前記端末装置の前記受電部の位置を検知する。移動機構は、前記送電コイルを移動させる。コントローラは、前記送電コイル、複数の前記検知コイル、および前記移動機構を制御し、検知用の磁界を発生させるための送信信号を複数の前記検知コイルの各々に選択的に順次出力し、前記検知用の磁界に反応して前記受電部から複数の前記検知コイルの各々へ応答され検知された受信信号に基づいて前記受電部の位置を特定する。コントローラは、複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元の複数の前記検知コイルの各々で検知された前記受信信号である第１受信信号に基づいて特定した前記位置である第３位置と、複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元以外の他の複数の前記検知コイルの各々で検知された受信信号である第２受信信号に基づいて特定した前記位置である第４位置と、に基づいて前記受電部の前記位置を特定する。

　本開示によれば、端末装置の受電部の位置を高精度に特定することができる。

図１は、実施形態の充電システムの概略構成の一例を示す図である。図２Ａは、検知コイルの配列の一例の模式図である。図２Ｂは、検知コイルの配列の一例の模式図である。図３は、コントローラの一例のハードウェア構成図である。図４は、充電装置の回路構成の一例の模式図である。図５は、受電部の位置特定の基本概念の一例を示す模式図である。図６は、タイミングチャートの一例を示す模式図である。図７Ａは、基本の位置特定処理による受電部の位置の特定の一例の説明図である。図７Ｂは、基本の位置特定処理による受電部の位置の特定の一例の説明図である。図８Ａは、相対距離と受信信号のレベルとの関係の一例の説明図である。図８Ｂは、相対距離と受信信号のレベルとの関係の一例の説明図である。図９は、実施形態のコントローラが実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０は、第１の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１Ａは、第１の位置特定処理による効果の一例の説明図である。図１１Ｂは、第１の位置特定処理による効果の一例の説明図である。図１２は、第２の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３Ａは、第３の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３Ｂは、補正係数の説明図である。図１４Ａは、第４の位置特定処理の一例の説明図である。図１４Ｂは、第４の位置特定処理の一例の説明図である。図１４Ｃは、第４の位置特定処理の一例の説明図である。図１５は、タイミングチャートの一例を示す模式図である。図１６Ａは、第３位置の特定の一例の説明図である。図１６Ｂは、第４位置の特定の一例の説明図である。図１６Ｃは、第４位置の特定の一例の説明図である。図１７は、第４の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８Ａは、第４の位置特定処理による効果の一例の説明図である。図１８Ｂは、第４の位置特定処理による効果の一例の説明図である。図１８Ｃは、第４の位置特定処理による効果の一例の説明図である。図１９は、変形例のコントローラが実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２０は、変形例のコントローラが実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２１は、変形例のコントローラが実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２２は、変形例のコントローラが実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　以下、適宜図面を参照しながら、本開示の実施形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供するのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題は限定されない。

（第１の実施形態）
　図１は、本実施形態の充電システム１の概略構成の一例を示す図である。

　充電システム１は、充電装置１０と、端末装置２０と、を備える。

　充電装置１０は、電池２４を内蔵した端末装置２０に対してワイヤレス充電を行う装置である。

　ワイヤレス充電とは、無線により充電することを意味する。本実施形態では、ワイヤレス充電が、電磁誘導作用による充電を意味する形態を一例として説明する。

　端末装置２０は、電池２４を内蔵した機器である。端末装置２０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、オーディオプレーヤー、携帯電話等である。

　端末装置２０は、少なくとも受電部２２および電池２４を備える。

　受電部２２は、充電装置１０から無線送信された電力を受電する機構である。受電部２２は、例えば、後述する充電装置１０の送電コイル３０に電磁結合される誘導コイルである。電池２４は受電部２２に誘導された電力によって充電される。

　受電部２２の背面には、磁性体シート２６が設けられている。磁性体シート２６によって、端末装置２０に設けられた各種の電子回路の誤動作発生が抑制される。

　充電装置１０の筐体１２には、載置面１２Ａが設けられている。載置面１２Ａは、ワイヤレス充電対象の端末装置２０を載置するための面である。本実施形態では、載置面１２Ａが、筐体１２の外表面の一部の領域であり、且つ、二次元平面状の領域である形態を一例として説明する。

　本実施形態では、載置面１２Ａが、第１方向と第１方向に直交する第２方向によって規定される平面に沿った二次元平面である場合を想定して説明する。また、図１に示すように、第１方向はＸ軸方向であり、第２方向はＹ軸方向である場合を想定して説明する。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、載置面１２Ａの二次元平面に沿った互いに直交する方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交するＺ軸方向は、筐体１２の厚み方向に一致するものとして説明する。Ｚ軸方向は、載置面１２Ａ上に載置された端末装置２０と充電装置１０との対向方向に一致する。

　充電装置１０の筐体１２内には、送電コイル３０、複数の検知コイル４０、移動機構３６、およびコントローラ５０、等が設けられている。

　送電コイル３０は、端末装置２０に電力を送電するためのコイルである。詳細には、送電コイル３０は、充電のための交流磁界を発生させ、端末装置２０の受電部２２との電磁誘導により受電部２２へ電力を供給するためのコイルである。

　送電コイル３０の背面には、磁性体シート３２が設けられている。磁性体シート３２によって、送電コイル３０で発生した交流磁界が充電装置１０における送電コイル３０に対して検知コイル４０とは反対側の領域に設けられた各種の電子回路に影響を及ぼすことが抑制される。また、磁性体シート３２によって、送電コイル３０で発生した交流磁界による電力が効果的に受電部２２へ供給される。すなわち、磁性体シート３２は、充電装置１０に設けられた各種の電子回路の誤動作防止、および送電コイル３０から受電部２２への送電効率向上に寄与する。

　本実施形態では、送電コイル３０は、搬送台３４上に磁性体シート３２を介して載置されている。

　移動機構３６は、送電コイル３０を載置面１２Ａに沿って移動させる機構である。本実施形態では、移動機構３６は、磁性体シート３２と送電コイル３０とがこの順に載置された搬送台３４を載置面１２Ａに沿って移動させることで、搬送台３４上に載置された送電コイル３０を磁性体シート３２と共に載置面１２ＡＢに沿って移動させる。

　移動機構３６は、１または複数のステッピングモータ等の駆動モータおよび支持部材等から構成されている。移動機構３６は、駆動モータの駆動により搬送台３４を載置面１２Ａに沿ってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能に構成されている。すなわち、送電コイル３０は、移動機構３６によって、載置面１２Ａに沿ったＸＹ平面からなる二次元平面に沿って移動可能に構成されている。

　検知コイル４０は、載置面１２Ａ上の端末装置２０の受電部２２の位置を検知するためのコイルである。端末装置２０の受電部２２の位置は、載置面１２Ａに沿ったＸＹ平面からなる二次元平面における位置によって表される。受電部２２が図１に示されるような円環の誘導コイルである場合、受電部２２の位置は、例えば、載置面１２Ａに沿ったＸＹ平面における円環の中心点の位置と定義される。検知コイル４０は、載置面１２Ａの内側に載置面１２Ａに沿って複数配置されている。

　図２Ａおよび図２Ｂは、検知コイル４０の配列の一例の模式図である。

　図２Ａおよび図２Ｂに示すように、充電装置１０には、複数の検知コイル４０が互いに交差する方向にマトリクス状に配置されている。

　詳細には、図２Ａに示すように、充電装置１０は、載置面１２Ａに沿った二次元平面におけるＹ軸方向に延伸され且つＹ軸方向に交差するＸ軸方向に沿って複数配列された複数の検知コイル４０Ｘを備える。図２Ａには、複数の検知コイル４０Ｘが、それぞれ、載置面１２Ａに沿ったＸ軸方向における位置Ｘ０～Ｘｎ（ｎは１以上の整数）の各々の位置に配置されている例を一例として示す。これらの複数の検知コイル４０Ｘは、配列方向（Ｘ軸方向）の一部の領域が互いに重複するように配置されている。

　また、図２Ｂに示すように、充電装置１０は、載置面１２Ａに沿った二次元平面におけるＸ軸方向に延伸され且つＸ軸方向に交差するＹ軸方向に沿って複数配列された複数の検知コイル４０Ｙを備える。図２Ｂには、複数の検知コイル４０Ｙが、それぞれ、載置面１２Ａに沿ったＹ軸方向における位置Ｙ０～Ｙｎ（ｎは１以上の整数）の各々の位置に配置されている例を一例として示す。これらの複数の検知コイル４０Ｙは、配列方向（Ｙ軸方向）の一部の領域が互いに重複するように配置されている。

　なお、図２Ａおよび図２Ｂには、説明のために、複数の検知コイル４０Ｘと複数の検知コイル４０Ｙとを別々の図面を用いて示す。しかし、実際には、充電装置１０には、複数の検知コイル４０Ｘと複数の検知コイル４０ＹとがＺ軸方向に重なって配置されている。また、図２Ａおよび図２Ｂには、複数の検知コイル４０を１回のループによるコイルとして示す。しかし、複数の検知コイル４０の各々は、２回以上のループからなるコイルであってもよい。複数の検知コイル４０のコイルの巻き数は、目標とする検出感度に応じて予め調整されていればよい。

　なお、以下の説明では、説明のために、Ｘ軸方向に配列された複数の検知コイル４０Ｘを用いて、位置特定に関する処理を説明する場合がある。しかし、充電装置１０では、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の各々に沿って配列された複数の検知コイル４０Ｘおよび複数の検知コイル４０Ｙを用いて、位置特定に関する処理を実行することはいうまでもない。

　図１に戻り説明を続ける。

　コントローラ５０は、充電装置１０において情報処理を実行する。

　図３は、コントローラ５０の一例のハードウェア構成図である。

　コントローラ５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

　ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の充電装置１０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。

　本実施形態の充電装置１０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態の充電装置１０で実行されるプログラムは、充電装置１０にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

　コントローラ５０の一部または全ては、例えば、ＣＰＵ１１Ａなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。

　図１に戻り説明を続ける。

　コントローラ５０は、送電コイル３０、複数の検知コイル４０、および移動機構３６を制御する。コントローラ５０は、検知用の磁界を発生させるための送信信号を複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力し、検知用の磁界に反応して受電部２２から複数の検知コイル４０の各々へ応答され検知された受信信号に基づいて、受電部２２の位置を特定する。

　コントローラ５０による受電部２２の位置の特定について説明する。

　図４は、充電装置１０の回路構成の一例の模式図である。図４には、充電装置１０における受電部２２の位置特定に関する回路構成部分を示す。

　充電装置１０は、コントローラ５０と、複数の検知コイル４０と、セレクタ４２と、ダイオード４４と、アンプ４６と、Ｐ／Ｈ４８と、を備える。

　コントローラ５０は、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、Ｅｃｈｏ＿Ｐｕｌｓｅ端子からダイオード４４を介して、所定の検知コイル４０に対して選択的に送信信号ＴＳを出力する。

　送信信号ＴＳとは、検知コイル４０から検知用の磁界を発生させるための信号である。送信信号ＴＳは、例えば、パルス信号である。パルス信号のパルス幅は、例えば、約５００ｎｓである。送信信号ＴＳが入力されることで、検知コイル４０は、検知用の磁界を発生する。

　コントローラ５０は、送信信号ＴＳが供給されることにより検知コイル４０で発生した検知用の磁界に反応して、端末装置２０の受電部２２から検知コイル４０へ応答された受信信号ＲＳを、セレクタ４２を介して検出する。

　受信信号ＲＳとは、受電部２２から検知コイル４０へ応答される信号である。受信信号ＲＳは、送信信号ＴＳの出力直後に受電部２２から検知コイル４０へ応答される逆起電力による磁界の変化を表す信号であり、エコー信号と称される場合がある。

　コントローラ５０は、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、所定の検知コイル４０へ応答された受信信号ＲＳを選択的に検出する。検知コイル４０へ応答された受信信号ＲＳは、アンプ４６を介してＰ／Ｈ４８に保持される。

　Ｐ／Ｈ４８は、Ｐｅａｋ－Ｈｏｌｄ回路である。エコー信号である受信信号ＲＳは約１ＭＨｚの信号である。このため、コントローラ５０は、低速のＡ／Ｄ変換では受信信号ＲＳの瞬間の電圧を測定出来ない。そこで、Ｐ／Ｈ４８が受信信号ＲＳのＰｅａｋ電圧を保持する必要がある。コントローラ５０は、前の測定値をリセットするため、次の受信信号ＲＳの測定の直前に、Ｐ／Ｈ４８に蓄えられた電荷をＧＮＤ（グランド）に放電するための信号であるＤｉｓｃｈａｒｇｅをＰ／Ｈ４８へ出力する。そして、コントローラ５０は、検知コイル４０へ応答されＰ／Ｈ４８へ保持された受信信号ＲＳをＡ／Ｄ変換することで、Ａ／Ｄ変換後の受信信号ＲＳのレベルを測定する。すなわち、コントローラ５０は、検知コイル４０へ出力された送信信号ＴＳによる磁界に反応して受電部２２から検知コイル４０へ応答され検知された受信信号ＲＳのレベルを取得する。

　図５は、コントローラ５０による受電部２２の位置特定の基本概念の一例を示す模式図である。図５には、一例として、Ｘ軸方向に配列された複数の検知コイル４０Ｘを示す。なお、Ｙ軸方向に配列された複数の検知コイル４０Ｙについても同様である。

　コントローラ５０は、セレクタ４２の接続を切り替えることで、Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２、・・・と互いに異なる位置に配置された複数の検知コイル４０の各々に対して、選択的に順次、時分割で送信信号ＴＳを出力する。送信信号ＴＳにより検知コイル４０Ｘから検知用の磁界が発生し、磁界に対する応答として受電部２２から受信信号ＲＳが発生する。そして、コントローラ５０は、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳのレベルを測定する。

　図６は、受信信号ＲＳのレベルの測定に関するタイミングチャートの一例を示す模式図である。図６には、検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力し、送信信号ＴＳにより発生した磁界に対する応答として該送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳのレベルを測定するときの、タイミングチャートの一例を示す。

　例えば、コントローラ５０が、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎの位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。そして、コントローラ５０が該ｎの位置の検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力し（信号波形６０Ａ参照）、セレクタ４２のＣＯＭ端子は、該送信信号ＴＳに対する応答として該ｎの位置の検知コイル４０で検出された送信信号ＴＳおよび受信信号ＲＳをコントローラ５０へ出力する（信号波形６０Ｂ参照）。コントローラ５０は、送信信号ＴＳを出力したタイミングでＤｉｓｃｈａｒｇｅをＰ／Ｈ４８へ出力することで、直前の測定値をリセットする（信号波形６０Ｄ参照）。コントローラ５０は、ｎの位置の検知コイル４０へ応答されＰ／Ｈ４８へ保持された受信信号ＲＳをＡ／Ｄ変換することで、Ａ／Ｄ変換後の受信信号ＲＳのレベルを測定する（信号波形６０Ｃ参照）。

　すなわち、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の内の１つに送信信号ＴＳを出力する。送信信号ＴＳを入力されることで検知コイル４０に電流が流れ、電流によって磁力が発生する。この発生した磁力による磁力線が端末装置２０の受電部２２を突き抜けると、逆起電力により受電部２２に電流が流れる。そして、受電部２２に流れる電流によって磁力が発生し、その磁力線が検知コイル４０を突き抜ける。このため、検知コイル４０には起電力が発生し、その起電力をアンプ４６で増幅し、Ｐ／Ｈ４８を介して一定電圧に変換し、コントローラ５０のＡ／Ｄにより読取る。これらの動作により、コントローラ５０は、検知コイル４０へ応答された受信信号ＲＳのレベルを記憶する。そして、コントローラ５０は、これらの一連の動作を充電装置１０に設けられた複数の検知コイル４０の各々に対して順次行い、端末装置２０が載置面１２Ａ上に載置されたことを検知するまで繰り返す。例えば、コントローラ５０は、受信信号ＲＳの何れかのレベルが一定電圧以上となった場合に、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されたと判断する。

　そして、コントローラ５０は、載置面１２Ａに端末装置２０が載置されたと判断した場合、複数の検知コイル４０の各々で受信した受信信号ＲＳのレベルに基づいて、端末装置２０の受電部２２の位置を特定する。

　まず、基本の位置特定処理について説明する。

　例えば、コントローラ５０は、最大レベルの受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の位置、該最大レベル、該検知コイル４０に隣接する他の検知コイル４０の位置、および、該隣接する他の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳのレベル、を用いて、受電部２２の位置を特定する。

　詳細には、コントローラ５０は、最大レベルの受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の位置、該検知コイル４０に隣接する他の検知コイル４０の位置、および、該最大レベルと該隣接する他の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳのレベルとの比、を用いて、受電部２２の位置を特定する。

　更に詳細には、コントローラ５０は、Ｘ軸方向に配列された複数の検知コイル４０Ｘの内、受信信号ＲＳのレベルが最大の検知コイル４０Ｘの位置をＸ１ｓｔとし、該最大のレベルをＬ１ｓｔと定義する。また、コントローラ５０は、受信信号ＲＳのレベルが最大の検知コイル４０Ｘに対してＸ軸方向の両隣に配置された検知コイル４０Ｘの内、受信信号ＲＳのレベルの高い一方の検知コイル４０Ｘの位置をＸ２ｎｄとし、該レベルをＬ２ｎｄと定義する。また、コントローラ５０は、該両隣に配置された検知コイル４０Ｘの内、受信信号ＲＳのレベルの低い他方の検知コイル４０Ｘの位置をＸ３ｒｄとし、該レベルをＬ３ｒｄと定義する。

　そして、コントローラ５０は、Ｌ２ｎｄ＝Ｌ３ｒｄである場合、Ｘ１ｓｔを端末装置２０の受電部２２の位置Ｐとして特定する。また、コントローラ５０は、Ｌ１ｓｔ＝Ｌ２ｎｄである場合、（Ｘ１ｓｔ+Ｘ２ｎｄ）／２によって算出される位置を、受電部２２の位置として特定する。また、コントローラ５０は、Ｌ２ｎｄ＝Ｌ３ｒｄまたはＬ１ｓｔ＝Ｌ２ｎｄの関係を満たさない場合には、Ｌ１ｓｔと、Ｌ２ｎｄと、Ｌ３ｒｄと、の比率を用いた公知の補間式により、受電部２２の位置を算出する。

　図７Ａおよび図７Ｂは、受信信号ＲＳに基づいた受電部２２の基本の位置特定処理による受電部２２の位置の特定の一例の説明図である。

　図７Ａは、載置面１２Ａ上に載置された端末装置２０を１ｍｍずつＸ軸方向に動かし、各位置に端末装置２０が存在するときに、Ｘ軸方向に沿って配列された複数の検知コイル４０Ｘの各々で測定された受信信号ＲＳのレベルの測定結果の一例を示す模式図である。図７Ａ中、横軸は端末装置２０の受電部２２の位置を表し、縦軸は、測定された受信信号ＲＳのレベルを表す。また、図７Ａ中、Ｘ０～Ｘ１３は、位置Ｘ０～Ｘ１３にそれぞれ配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルを表す。

　具体的には、図７Ａにおいて、端末装置２０がＸ軸方向の基準位置から２４ｍｍの位置ＰＲに載置されている場面を想定する。この場合、図７Ａに示すように、位置Ｘ６の検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルが１番高くなる。また、位置Ｘ５の検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルが２番目に高く、位置Ｘ７の検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルが３番目に高くなる。

　この場合、コントローラ５０は、これらの検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルの比に基づいて、位置Ｘ６と位置Ｘ５との間の位置を、受電部２２の位置Ｐとして特定する（図７Ｂ参照）。同様にして、コントローラ５０は、Ｙ軸方向の位置についても特定することで、受電部２２のＸ軸方向およびＹ軸方向の各々の位置からなる位置座標を、受電部２２の位置Ｐとして特定する。

　ここで、本発明者らは、相対距離を考慮せずに受電部２２の位置を特定する方法では、高精度に受電部２２の位置Ｐを特定することが困難となる場合があることを見出した。

　詳細には、本発明者らは、載置面１２Ａ上に載置された受電部２２の位置と、送電コイル３０の位置と、の相対距離により、複数の検知コイル４０の各々で検知される受信信号ＲＳのレベルに変化が生じることを見出した。すなわち、本発明者らは、同じ検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳであっても、受信信号ＲＳの検知時の受電部２２と送電コイル３０との相対距離により、受信信号ＲＳのレベルに差が生じる場合があることを見出した。また、本発明者らは、この相対距離による受信信号ＲＳのレベルの差には、磁性体シート３２が影響することを見出した。

　図８Ａおよび図８Ｂは、端末装置２０の受電部２２と送電コイル３０との相対距離と、受信信号ＲＳのレベルと、の関係の一例の説明図である。

　図８Ａは、受電部２２と送電コイル３０とが離れた位置にある場合、すなわち相対距離が大きい場合の受信信号ＲＳのレベルの一例の説明図である。

　例えば、受電部２２と送電コイル３０とが離れた位置にある場合、磁性体シート３２による検知コイル４０の受信信号ＲＳの検出感度の増減は、例えば、線図６２Ａに示されるように感度傾斜を有するものとなる。詳細には、送電コイル３０の背面側に設けられた磁性体シート３２の影響によって、該磁性体シート３２上に位置されている検知コイル４０のＬ値が大きくなり、該検知コイル４０から出力される磁束の大きさが増える。このため、受電部２２と送電コイル３０とが離れた位置にある場合、最大および最大に準ずるレベルの各々の受信信号ＲＳを検知する検知コイル４０の群の各々の受信信号ＲＳの検出感度には、線図６２Ａに示すように、相対距離に応じた感度傾斜が含まれるものとなる。

　また、受信信号ＲＳの感度の分布は、線図６２Ｂに示されるものとなる。線図６２Ｂに示すように、端末装置２０の受電部２２の中心位置の受信信号ＲＳの感度は最大となり、該中心位置から離れるに従って受信信号ＲＳの感度は低くなる。

　そして、線図６２Ｃに示すように、受電部２２の中心位置に相当する位置Ｘｎに配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルが最大となる。また、該Ｘｎに隣接する位置Ｘｎ－１および位置Ｘｎ＋１の各々に配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルは、該最大のレベルより低いレベルとなる。

　上述したように、受電部２２と送電コイル３０とが離れた位置にある場合、最大および最大に準ずるレベルの各々の受信信号ＲＳを検知する検知コイル４０の群の各々の受信信号ＲＳの検出感度には、線図６２Ａに示すように、相対距離に応じた感度傾斜が含まれるものとなる。すなわち磁性体シート３２の影響により受信信号ＲＳの検出感度が傾斜する位置に端末装置２０の受電部２２が位置されると、検出される受信信号ＲＳのレベルに変化が生じる。

　図８Ａに示す例の場合、位置Ｘｎ－１および位置Ｘｎ＋１の各々に配置された検知コイル４０Ｘは、磁性体シート３２の影響を受けない場合には略同じレベルの受信信号ＲＳを検出する。しかし、磁性体シート３２の影響によって、送電コイル３０および磁性体シート３２により近い位置の検知コイル４０の検出感度が高く、送電コイル３０および磁性体シート３２からより遠い位置の検知コイル４０の検出感度が低くなる。このため、位置Ｘｎ－１および位置Ｘｎ＋１の各々に配置された検知コイル４０Ｘの内、磁性体シート３２により近い位置Ｘｎ－１に配置された検知コイル４０Ｘで検出された受信信号ＲＳのレベルに比べて、磁性体シート３２からより遠い位置Ｘｎ＋１に配置された検知コイル４０Ｘで検出された受信信号ＲＳのレベルが低くなる。

　このため、これらの受信信号ＲＳのレベルを用いて、相対距離を考慮せずに受電部２２の位置を特定すると、特定した位置Ｐと受電部２２の実際の位置ＰＲとの間には、ずれＧが発生する。すなわち、磁性体シート３２の影響により受信信号ＲＳの検出感度が傾斜する位置に端末装置２０の受電部２２が位置されると、受電部２２の位置Ｐの特定精度が低下する場合がある。

　図８Ｂは、受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置にある場合、すなわち相対距離が小さい場合の受信信号ＲＳのレベルの一例の説明図である。略同じ位置とは、載置面１２Ａに沿った二次元平面における位置が略同じであることを意味する。

　例えば、受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置に位置されている場合、磁性体シート３２による検知コイル４０の受信信号ＲＳの検出感度の増減は、例えば、線図６４Ａに示されるものとなる。すなわち、受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置に位置されている場合、最大および最大に準ずるレベルの各々の受信信号ＲＳを検知する検知コイル４０の群の各々の受信信号ＲＳの検出感度は、線図６４Ａに示すように、略同じ、すなわち、フラットな状態となる。

　また、受信信号ＲＳの感度の分布は、線図６４Ｂに示されるものとなる。線図６４Ｂに示すように、端末装置２０の受電部２２の中心位置の受信信号ＲＳの感度は最大となり、該中心位置から離れるに従って受信信号ＲＳの感度は低くなる。

　そして、線図６４Ｃに示すように、受電部２２の中心位置に相当する位置Ｘｎに配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルが最大となる。また、該Ｘｎに隣接する位置Ｘｎ－１および位置Ｘｎ＋１の各々に配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルは、該最大のレベルより低いレベルとなる。

　上述したように、受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置に位置されている場合、最大および最大に準ずるレベルの各々の受信信号ＲＳを検知する検知コイル４０の群の各々の受信信号ＲＳの検出感度は、線図６４Ａに示すように、略同じ、すなわち、フラットな状態となる。

　このため、受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置に位置されている場合、磁性体シート３２の影響が抑制され、高精度に検出された受信信号ＲＳを用いて受電部２２の位置を特定することができる。よって、受電部２２の位置Ｐの特定精度が向上すると考えられる。

　そこで、本実施形態の充電装置１０では、コントローラ５０は、受信信号ＲＳに基づいて特定した位置である受電部２２の第１位置と、送電コイル３０と、の相対距離に応じて、受電部２２の位置Ｐを特定する。

　図９は、本実施形態のコントローラ５０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する（ステップＳ１００）。コントローラ５０は、移動機構３６を制御することで、移動機構３６が設けられた搬送台３４に保持されている送電コイル３０を、載置面１２Ａにおける予め定められた初期位置に移動制御する。初期位置は、例えば、二次元平面である載置面１２ＡのＸ軸方向およびＹ軸方向の各々の原点に相当する位置である。この移動制御により、コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する。

　次に、コントローラ５０は、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。載置面１２Ａに端末装置２０が載置されると、インパルス応答に起因する共振により磁界が発生する。このため、コントローラ５０は、発生した磁界を測定することで、ステップＳ１０２の判断を行う。例えば、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の内の少なくとも１つで検知された受信信号ＲＳのレベルに閾値以上のレベルの変動が発生したか否かを判別することで、ステップＳ１０２の判断を行う。コントローラ５０は、ステップＳ１０２で肯定判断（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ１０２：Ｎｏ）を繰り返す。コントローラ５０はステップＳ１０２で肯定判断すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。

　ステップＳ１０４では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置Ｐ１を特定する（ステップＳ１０４）。

　第１位置Ｐ１とは、送電コイル３０が初期位置に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した、受電部２２の位置Ｐを意味する。

　例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された受信信号ＲＳのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された受信信号ＲＳのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、該位置Ｐを第１位置Ｐ１として特定する。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ１０４で特定した第１位置Ｐ１と、送電コイル３０の位置と、の相対距離を算出する（ステップＳ１０６）。例えば、コントローラ５０は、ステップＳ１００で送電コイル３０を移動制御する初期位置を表す初期位置情報を予め記憶する。そして、コントローラ５０は、ステップＳ１０４で特定した第１位置Ｐ１と、初期位置情報によって表される初期位置と、の距離を算出することで、相対距離を算出する。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ１０６で算出した相対距離が所定距離の範囲外であるか否かを判断する。

　所定距離の範囲は、予め定めればよい。例えば、所定距離の範囲には、載置面１２Ａに沿った二次元平面における受電部２２と送電コイル３０とが略同じ位置にあると判断可能な範囲を予め設定すればよい。また、所定距離の範囲は、上記図８Ａの線図６２Ａおよび図８Ｂの線図６４Ａを用いて説明した磁性体シート３２の影響による検知コイル４０の受信信号ＲＳの検出感度の増減が、最大および最大に準ずるレベルの各々の受信信号ＲＳを検知する検知コイル４０の群の各々の位置において略同じ、すなわちフラットな状態となる相対距離の範囲を、予め設定すればよい。

　コントローラ５０は、ステップＳ１０６で算出した相対距離が所定距離の範囲内である場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、送電コイル３０から受電部２２への充電制御を開始する（ステップＳ１１０）。

　詳細には、コントローラ５０は、送電コイル３０へ交流電力を印加し、且つ、送電コイル３０を介して端末装置２０と通信を行い、端末装置２０からの電力要求命令に応じて供給する電力を制御する。コントローラ５０は、端末装置２０と双方向通信を行うための回路を含み、該回路により端末装置２０と通信を行う。送電コイル３０は、端末装置２０の受電部２２に電磁結合されることで、交流電力を受電部２２へ供給する。受電部２２へ供給された交流電力は端末装置２０に設けられた整流器によって直流電力に変換され、電池２４を充電する。このため、端末装置２０の電池２４がワイヤレス充電される。そして、本ルーチンを終了する。

　一方、コントローラ５０は、ステップＳ１０６で算出した相対距離が所定距離の範囲外である場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２へ進む。

　ステップＳ１１２では、コントローラ５０は、特有の位置特定処理を実行することで、端末装置２０の受電部２２の位置を特定する（ステップＳ１１２）。そして、コントローラ５０は、ステップＳ１１０と同様にして充電制御を開始し（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。

　ステップＳ１１２の特有の位置特定処理について詳細に説明する。

　コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、第３の位置特定処理、および第４の位置特定処理、の何れかの位置特定処理を実行する。

（第１の位置特定処理）
　まず、第１の位置特定処理について説明する。

　コントローラ５０は、第１の位置特定処理として、以下の処理を実行する。詳細には、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する。そして、コントローラ５０は、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の位置である第２位置Ｐ２を、受電部２２の位置Ｐとして特定する。

　第２位置Ｐ２とは、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定された、受電部２２の位置Ｐを意味する。

　すなわち、第１の位置特定処理では、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御し、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　図１０は、コントローラ５０が実行する第１の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、ステップＳ１０４（図９参照）で特定された第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ２００）。詳細には、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１に移動するように移動機構３６を制御する。コントローラ５０の制御によって移動機構３６が搬送台３４を第１位置Ｐ１に移動させることで、搬送台３４上に載置された送電コイル３０が第１位置Ｐ１に移動する。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第２位置Ｐ２を特定する（ステップＳ２０２）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された受信信号ＲＳのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された受信信号ＲＳのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第２位置Ｐ２を特定する。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ２０２で特定された第２位置Ｐ２に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ２０４）。詳細には、コントローラ５０は、第２位置Ｐ２に移動するように移動機構３６を制御する。コントローラ５０の制御によって移動機構３６が搬送台３４を第２位置Ｐ２に移動させることで、搬送台３４上に載置された送電コイル３０が第２位置Ｐ２に移動する。そして、本ルーチンを終了する。

　このため、コントローラ５０が図９に示すステップＳ１１２の位置特定処理として図１０に示す第１の位置特定処理を実行することで、第２位置Ｐ２に移動した送電コイル３０から受電部２２への充電制御が開始される。

　図１１Ａおよび図１１Ｂは、第１の位置特定処理による効果の一例の説明図である。

　図１１Ａおよび図１１Ｂ中、横軸は載置面１２ＡにおけるＸ軸方向の位置を示す。縦軸は、受信信号ＲＳのレベルを表す。図１１Ａおよび図１１Ｂ中、Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２は、各々の位置Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２にそれぞれ配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルを表す。

　図１１Ａは、第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の各々で検知された、受信信号ＲＳの説明図である。図１１Ａに示す状態では、送電コイル３０は位置Ｘ０の位置に存在し、受電部２２は位置Ｘ２と位置Ｘ３との中間であるＸ軸方向の原点から”１４ｍｍ”の位置に配置された場面を想定する。

　例えば、送電コイル３０と受電部２２との相対距離が所定距離の範囲外である状態で、位置Ｘ０、Ｘ１、およびＸ２の各々に配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳは、図１１Ａに示すものとなる。すなわち、上記図８Ａを用いて説明したように、受信信号ＲＳには磁性体シート３２の影響による感度傾斜が含まれる。このため、これらの受信信号ＲＳのレベルを用いて特定した受電部２２の第１位置Ｐ１は、位置Ｘ１と位置Ｘ２との中間の位置である原点から例えば”１６ｍｍ”の位置となり、実際の位置に対して２ｍｍのずれが発生する。

　図１１Ｂは、第２位置Ｐ２の特定に用いた受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳの説明図である。図１１Ｂに示す状態では、送電コイル３０は第１位置Ｐ１に存在し、受電部２２は図１１Ａと同様に位置Ｘ２と位置Ｘ３との中間であるＸ軸方向の原点から”１４ｍｍ”の位置に配置された場面を想定する。

　送電コイル３０が第１位置Ｐ１の位置に存在する状態で、位置Ｘ０、Ｘ１、およびＸ２の各々に配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳは、図１１Ｂに示すものとなる。すなわち、上記図８Ｂを用いて説明したように、受信信号ＲＳには磁性体シート３２の影響による感度傾斜が含まれないものとなる。このため、これらの受信信号ＲＳのレベルを用いて特定した受電部２２の第２位置Ｐ２は、位置Ｘ１と位置Ｘ２との中間の位置である原点から”１４ｍｍ”の位置となり、実際の位置”１４ｍｍ”が受電部２２の正式な位置Ｐとして特定されることとなる。

　このように、第１の位置特定処理では、コントローラ５０は、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する。そして、コントローラ５０は、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて第２位置Ｐ２を特定するため、コントローラ５０は、磁性体シート３２による感度傾斜の影響が抑制された状態で第２位置Ｐ２を特定することができる。このため、コントローラ５０は第１の位置特定処理を実行することで、第１位置Ｐ１を受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する場合に比べて、端末装置２０の受電部２２の位置Ｐを高精度に特定することができる。

（第２の位置特定処理）
　次に、第２の位置特定処理について説明する。

　コントローラ５０は、第２の位置特定処理として、以下の処理を実行する。詳細には、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御した後に送電コイル３０から受電部２２への充電制御を開始する。そして、コントローラ５０は、充電制御を開始した端末装置２０が予め定められた所定端末装置である場合、充電制御を停止する。そして、コントローラ５０は、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の位置Ｐを、第２位置Ｐ２として特定する。そして、コントローラ５０は、特定した第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　所定端末装置は、予め定められた端末装置２０であればよい。例えば、所定端末装置は、受電部２２の外周の少なくとも一部に磁石を配置された磁石付端末装置である。磁石付き端末装置は、ＭＰＰ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ　Ｐｏｗｅｒ　Ｐｒｏｆｉｌｅ）端末と称される場合がある。

　また、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御した後に送電コイル３０から受電部２２への第１周波数の電力の充電制御を開始する。そして、コントローラ５０は、第２位置Ｐ２に送電コイル３０を移動制御した後、送電コイル３０から受電部２２への第１周波数より高い第２周波数の電力の充電制御を開始してもよい。すなわち、コントローラ５０は、端末装置２０が磁石付端末装置などの所定端末装置である場合、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に位置した状態では第１周波数の電力で受電制御を行い、より正確な位置である第２位置Ｐ２に送電コイル３０が位置した状態では第１周波数より高い第２周波数の電力により急速充電を行ってもよい。

　図１２は、コントローラ５０が実行する第２の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、ステップＳ１０４（図９参照）で特定された第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ３００）。詳細には、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１に移動するように移動機構３６を制御する。コントローラ５０の制御によって移動機構３６が搬送台３４を第１位置Ｐ１に移動させることで、搬送台３４上に載置された送電コイル３０が第１位置Ｐ１に移動する。

　次に、コントローラ５０は、充電周波数を第１周波数に設定する（ステップＳ３０２）。第１周波数は、例えば１２８ｋＨｚであるが、この値に限定されない。そして、コントローラ５０は、ステップＳ３０２で設定した第１周波数の交流電圧を送電コイル３０へ印加し、送電コイル３０から受電部２２への充電制御を開始する（ステップＳ３０４）。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ３０４で充電を開始した受電部２２を備えた端末装置２０が所定端末装置であるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。コントローラ５０は、送電コイル３０を介して端末装置２０と通信を行い、端末装置２０から該端末装置２０が所定端末装置であるか否かを表す情報を受信することで、ステップＳ３０６の判断を実行すればよい。

　コントローラ５０は、所定端末装置ではないと判断した場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。このため、コントローラ５０は、ステップＳ３０６で否定判断した場合、ステップＳ３０４で開始した充電制御を継続する。一方、コントローラ５０は、所定端末装置であると判断した場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０８へ進む。

　ステップＳ３０８では、コントローラ５０は、ステップＳ３０４で開始した充電制御を停止し（ステップＳ３０８）、ステップＳ３１０へ進む。なお、コントローラ５０は、送電コイル３０を介して端末装置２０と通信を行い、端末装置２０から充電周波数変更指示を表す信号を受信したか否かを更に判断してもよい。そして、コントローラ５０は、充電周波数変更指示を表す信号を受信しなかった場合、充電制御を停止せずステップＳ３０４で開始した充電制御を継続し、本ルーチンを終了してもよい。一方、コントローラ５０は、充電周波数変更指示を表す信号を受信した場合、ステップＳ３０８の処理を実行してもよい。

　ステップＳ３１０では、コントローラ５０は、受電部２２の第２位置Ｐ２を特定する（ステップＳ３１０）。そして、コントローラ５０は、ステップＳ３１０で特定された第２位置Ｐ２に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１０およびステップＳ３１２の処理は、上記ステップＳ２０２およびステップＳ２０４とそれぞれ同様である。

　そして、コントローラ５０は、充電周波数を第２周波数に設定する（ステップＳ３１４）。第２周波数は、第１周波数より高い周波数であれはよい。第２周波数は、例えば３６０ｋＨｚであるが、この値に限定されない。そして、本ルーチンを終了する。

　コントローラ５０が図９に示すステップＳ１１２の位置特定処理として図１２に示す第２の位置特定処理を実行することで、第２位置Ｐ２に移動した送電コイル３０から受電部２２へ、第２周波数による急速な充電制御が開始される。

　このように、第２の位置特定処理では、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する。そして、第２の位置特定処理では、端末装置２０が所定端末装置である場合、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。また、第２の位置特定処理では、第１位置Ｐ１に存在する送電コイル３０により第１周波数の電力の充電制御を開始し、端末装置２０が所定端末装置である場合、送電コイル３０をより正確な位置Ｐである第２位置Ｐ２に移動させた状態で更に第２周波数の電力の充電制御を開始する。

　第２の位置特定処理では、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて第２位置Ｐ２を特定する。このため、コントローラ５０は、磁性体シート３２による感度変動の影響が抑制された状態で第２位置Ｐ２を特定することができる。すなわち、コントローラ５０は第２の位置特定処理を実行することで、第１位置Ｐ１を受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する場合に比べて、端末装置２０の受電部２２の位置を高精度に特定することができる。

　また、第２の位置特定処理を実行することで、コントローラ５０は、所定端末装置に対して、送電コイル３０の位置を高精度に位置合せした上で、急速充電することができる。

（第３の位置特定処理）
　次に、第３の位置特定処理について説明する。

　コントローラ５０は、第３の位置特定処理として、以下の処理を実行する。詳細には、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の位置を特定する。

　図１３Ａは、コントローラ５０が実行する第３の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、ステップＳ１０４（図９参照）で特定された第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを、第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号を算出する（ステップＳ４００）。

　詳細には、コントローラ５０は、ステップＳ１０４（図９参照）で特定された第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳのレベルを取得する。例えば、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１の特定に用いた複数の受信信号ＲＳのレベルとして、上述した受信信号ＲＳのレベルＬ１ｓｔ、レベルＬ２ｎｄ、およびレベルＬ３ｒｄ、を取得する。

　次に、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離に応じた補正係数Ｋｅを特定する。補正係数ｋｅとは、受信信号ＲＳに含まれる磁性体シート３２による感度傾斜を相殺するための係数である。

　図１３Ｂは、補正係数Ｋｅの説明図である。図１３Ｂ中、横軸は相対距離を表し、縦軸は補正係数Ｋｅを表す。図１３Ｂに示すように、補正係数Ｋｅは、相対距離が短い、すなわち受電部２２と送電コイル３０との位置が近い場合には１より小さい値を表す。また、補正係数Ｋｅは、相対距離が長い、すなわち受電部２２と送電コイル３０との位置が遠い場合には１より大きい値を表す。

　コントローラ５０は、第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離に応じた補正係数Ｋｅの関係を表す図１３Ｂに示す関係情報または関数を予め記憶する。そして、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１と送電コイル３０と相対距離に対応する補正係数Ｋｅを上記関係情報または関数から特定すればよい。

　次に、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１の特定に用いた複数の受信信号ＲＳの各々のレベルＬ１ｓｔ、レベルＬ２ｎｄ、およびレベルＬ３ｒｄ、の各々に、特定した補正係数Ｋｅを乗算する。コントローラ５０は、この乗算処理結果である、補正後のレベルＬ１ｓｔ’、レベルＬ２ｎｄ’、およびレベルＬ３ｒｄ’の各々を、複数の受信信号ＲＳの各々の補正受信信号として算出する。

　上述したように、補正係数Ｋｅは、受信信号ＲＳに含まれる磁性体シート３２による感度傾斜を相殺するための係数である。このため、補正受信信号である補正後のレベルＬ１ｓｔ’、レベルＬ２ｎｄ’、およびレベルＬ３ｒｄ’は、磁性体シート３２による感度傾斜の影響が相殺されたレベルとなる。

　図１３Ａに戻り説明を続ける。次に、コントローラ５０は、ステップＳ４００で算出した補正受信信号を用いて、受電部２２の位置Ｐを特定する（ステップＳ４０２）。すなわち、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを補正した補正受信信号を用いて、受電部２２の位置Ｐを再特定する。コントローラ５０は、レベルＬ１ｓｔ、レベルＬ２ｎｄ、およびレベルＬ３ｒｄ、の各々に替えて、補正後のレベルＬ１ｓｔ’、レベルＬ２ｎｄ’、およびレベルＬ３ｒｄ’を用いる点以外は、ステップＳ１０４の第１位置Ｐ１の特定処理と同様の処理により、受電部２２の位置Ｐを特定すればよい。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ４０２で特定された位置Ｐに送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ４０４）。詳細には、コントローラ５０は、ステップＳ４０２で特定された位置Ｐに移動するように移動機構３６を制御する。コントローラ５０の制御によって移動機構３６が搬送台３４を該位置Ｐに移動させることで、搬送台３４上に載置された送電コイル３０が該位置Ｐに移動する。そして、本ルーチンを終了する。

　このため、コントローラ５０が図９に示すステップＳ１１２の位置特定処理として図１３Ａに示す第３の位置特定処理を実行することで、高精度に特定された位置Ｐへ移動した送電コイル３０から受電部２２への充電制御が開始される。

　このように、第３の位置特定処理では、コントローラ５０は、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを、相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の位置Ｐを特定する。そして、コントローラ５０は、補正受信信号に基づいて特定した受電部２２の位置Ｐを、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　すなわち、コントローラ５０は、磁性体シート３２による感度傾斜の影響が相殺された補正受信信号を用いて受電部２２の位置Ｐを特定する。このため、コントローラ５０は、端末装置２０の受電部２２の位置を高精度に特定することができる。

（第４の位置特定処理）
　次に、第４の位置特定処理について説明する。

　コントローラ５０は、第４の位置特定処理として、以下の処理を実行する。詳細には、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外である場合、第３位置Ｐ３と、第４位置Ｐ４と、に基づいて受電部２２の位置Ｐを特定する。

　第３位置Ｐ３とは、複数の検知コイル４０の各々に順次出力された送信信号ＴＳに応答して、送信信号ＴＳの出力元の複数の検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳである第１受信信号ＲＳ１に基づいて特定した位置Ｐである。第１受信信号ＲＳ１は、受信信号ＲＳの一例である。

　第４位置Ｐ４とは、複数の検知コイル４０の各々に順次出力された送信信号ＴＳに応答して、送信信号ＴＳの出力元以外の他の複数の検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳである第２受信信号ＲＳ２に基づいて特定した位置Ｐである。第２受信信号ＲＳ２は、受信信号ＲＳの一例である。

　図１４Ａ～図１４Ｃは、第４の位置特定処理の一例の説明図である。

　図１４Ａに示すように、コントローラ５０は、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、・・・と互いに異なる位置に配置された複数の検知コイル４０の各々に対して、選択的に順次、時分割で送信信号ＴＳを出力する。そして、コントローラ５０は、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳである第１受信信号ＲＳ１のレベルを測定する。そして、コントローラ５０は、該第１受信信号ＲＳ１に基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、受電部２２の第３位置Ｐ３を特定する。

　また、図１４Ｂに示すように、コントローラ５０は、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、・・・と互いに異なる位置に配置された複数の検知コイル４０の各々に対して、選択的に順次、時分割で送信信号ＴＳを出力する。そして、コントローラ５０は、送信信号ＴＳの出力元以外の他の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳである第２受信信号ＲＳ２ａのレベルを測定する。第２受信信号ＲＳ２ａは、第２受信信号ＲＳ２の一例である。図１４Ｂには、第２受信信号ＲＳ２ａとして、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ次の他の検知コイル４０で検知された第２受信信号ＲＳ２ａを示す。そして、コントローラ５０は、該第２受信信号ＲＳ２ａ基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、受電部２２の第４位置Ｐ４ａを特定する。第４位置Ｐ４ａは、第４位置Ｐ４の一例である。

　また、図１４Ｃに示すように、コントローラ５０は、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、・・・と互いに異なる位置に配置された複数の検知コイル４０の各々に対して、選択的に順次、時分割で送信信号ＴＳを出力する。そして、コントローラ５０は、送信信号ＴＳの出力元以外の他の検知コイル４０で検知された受信信号ＲＳである第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルを測定する。第２受信信号ＲＳ２ｂは、第２受信信号ＲＳ２の一例である。図１４Ｃには、第２受信信号ＲＳ２ｂとして、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ前の他の検知コイル４０で検知された第２受信信号ＲＳ２ｂを示す。そして、コントローラ５０は、該第２受信信号ＲＳ２ｂ基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、受電部２２の第４位置Ｐ４ｂを特定する。第４位置Ｐ４ｂは、第４位置Ｐ４の一例である。

　図１５は、第２受信信号ＲＳ２のレベルの測定に関するタイミングチャートの一例を示す模式図である。図１５には、検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力し、第１受信信号ＲＳ１、第２受信信号ＲＳ２ａ、および第２受信信号ＲＳ２ｂ、の各々のレベルを測定するときの、タイミングチャートの一例を示す。

　例えば、コントローラ５０が、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎの位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。そして、コントローラ５０が該ｎの位置の検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力し（信号波形６８Ａ１参照）、セレクタ４２のＣＯＭ端子は、該送信信号ＴＳに対する応答として該ｎの位置の検知コイル４０で検出された送信信号ＴＳおよび受信信号ＲＳをコントローラ５０へ出力する（信号波形６８Ｂ１参照）。コントローラ５０は、送信信号ＴＳを出力したタイミングでＤｉｓｃｈａｒｇｅをＰ／Ｈ４８へ出力することで、直前の測定値をリセットする（信号波形６８Ｄ１参照）。コントローラ５０は、ｎの位置の検知コイル４０へ応答されＰ／Ｈ４８へ保持された受信信号ＲＳをＡ／Ｄ変換することで、Ａ／Ｄ変換後の第１受信信号ＲＳ１のレベルを測定する（信号波形６８Ｃ１参照）。

　また、コントローラ５０が、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎの位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。そして、コントローラ５０が該ｎの位置の検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力した後に（信号波形６８Ａ２参照）、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎ+１の位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。

　セレクタ４２のＣＯＭ端子は、該送信信号ＴＳに対する応答として該ｎ＋１の位置の検知コイル４０で検出された送信信号ＴＳおよびｎ+１の位置の検知コイル４０の第２受信信号ＲＳ２ａをコントローラ５０へ出力する（信号波形６８Ｂ２参照）。コントローラ５０は、送信信号ＴＳを出力したタイミングでＤｉｓｃｈａｒｇｅをＰ／Ｈ４８へ出力することで、直前の測定値をリセットする（信号波形６８Ｄ２参照）。コントローラ５０は、ｎ+１の位置の検知コイル４０へ応答されＰ／Ｈ４８へ保持された第２受信信号ＲＳ２ａをＡ／Ｄ変換することで、Ａ／Ｄ変換後の第２受信信号ＲＳ２ａのレベルを測定する（信号波形６８Ｃ２参照）。

　また、コントローラ５０が、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎの位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。そして、コントローラ５０が該ｎの位置の検知コイル４０へ送信信号ＴＳを出力した後に（信号波形６８Ａ３参照）、Ｃｏｉｌ　Ｓｅｌｅｃｔ端子を介してセレクタ４２の接続を切り替えることで、ｎ－１の位置の検知コイル４０とコントローラ５０とを通信可能に接続した接続状態とする。

　セレクタ４２のＣＯＭ端子は、該送信信号ＴＳに対する応答として該ｎ－１の位置の検知コイル４０で検出された送信信号ＴＳおよびｎ－１の位置の検知コイル４０の第２受信信号ＲＳ２ｂをコントローラ５０へ出力する（信号波形６８Ｂ３参照）。コントローラ５０は、送信信号ＴＳを出力したタイミングでＤｉｓｃｈａｒｇｅをＰ／Ｈ４８へ出力することで、直前の測定値をリセットする（信号波形６８Ｄ３参照）。コントローラ５０は、ｎ－１の位置の検知コイル４０へ応答されＰ／Ｈ４８へ保持された第２受信信号ＲＳ２ｂをＡ／Ｄ変換することで、Ａ／Ｄ変換後の第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルを測定する（信号波形６８Ｃ３参照）。

　図１６Ａ～図１６Ｃは、第１受信信号ＲＳ１、第２受信信号ＲＳ２ａ、および第２受信信号ＲＳ２ｂ、の各々から特定された第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４ａ、および第４位置Ｐ４ｂのそれぞれの特定の一例の説明図である。第４位置Ｐ４ａおよび第４位置Ｐ４ｂは、第４位置Ｐ４の一例である。

　図１６Ａ～図１６Ｃ中、横軸は載置面１２ＡにおけるＸ軸方向の位置を示す。縦軸は、受信信号ＲＳのレベルを表す。図１６Ａ～図１６Ｃ中、Ｘ０～Ｘ１３は、各々の位置Ｘ０～Ｘ１３にそれぞれ配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルを表す。

　例えば、送信信号ＴＳの出力元の複数の検知コイル４０の各々で検知された第１受信信号ＲＳ１が図１６Ａに示す受信信号ＲＳであった場面を想定する。そして、コントローラ５０が、図１６Ａに示す第１受信信号ＲＳ１に基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第３位置Ｐ３として位置Ｘ１を特定した場面を想定する。

　また、送信信号ＴＳの出力元の複数の検知コイル４０に対して隣接する１つ次の他の検知コイル４０の各々で検知された第２受信信号ＲＳ２ａが図１６Ｂに示す受信信号ＲＳであった場面を想定する。そして、コントローラ５０が、図１６Ｂに示す第２受信信号ＲＳ２ａに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ａとして位置Ｘ２を特定した場面を想定する。

　また、送信信号ＴＳの出力元の複数の検知コイル４０に対して隣接する１つ前の他の検知コイル４０の各々で検知された第２受信信号ＲＳ２ｂが図１６Ｃに示す受信信号ＲＳであった場面を想定する。そして、コントローラ５０が、図１６Ｃに示す第２受信信号ＲＳ２ｂに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ｂとして位置Ｘ３を特定した場面を想定する。

　この場合、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３である位置Ｘ１、第４位置Ｐ４ａである位置Ｘ２、および第４位置Ｐ４ｂである位置Ｘ３、に基づいて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定する。

　例えば、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３である位置Ｘ１、第４位置Ｐ４ａである位置Ｘ２、および第４位置Ｐ４ｂである位置Ｘ３の平均位置を下記式（１）により求める。

　Ｘ＝（Ｘ１+Ｘ２+Ｘ３）／３　　　・・・式（１）

　そして、コントローラ５０は、式（１）により算出した平均位置である位置Ｘを、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する。

　なお、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４に基づいて受電部２２の位置Ｐを算出すればよく、平均位置を用いる形態に限定されない。例えば、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４の少なくとも一方に、相対距離等に応じた重み付けを行った上で算出した平均位置を、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定してもよい。

　また、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４とに基づいて受電部２２の位置を算出すればよく、第４位置Ｐ４の数は、第４位置Ｐ４ａおよび第４位置Ｐ４ｂの２種類に限定されず、１種類または３種類以上であってもよい。

　例えば、コントローラ５０は、第４位置Ｐ４として、ｎ+１の位置、すなわち、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ次の他の検知コイル４０で検知された第２受信信号ＲＳ２ａのみを第２受信信号ＲＳ２として用いてよい。そして、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４ａとの平均位置である位置Ｘを、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定してもよい。

　また、コントローラ５０は、送信信号ＴＳの出力元以外の他の複数の検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳである第２受信信号ＲＳ２を用いればよく、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する他の検知コイル４０の受信信号ＲＳを用いる形態に限定されない。

　例えば、コントローラ５０は、第４位置Ｐ４として、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して該検知コイル４０から離れる方向に向かって配列された２以上の複数の検知コイル４０の各々の各々で検知された受信信号ＲＳを、第２受信信号ＲＳとして用いてもよい。

　図１７は、コントローラ５０が実行する第４の位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、ステップＳ１０４（図９参照）で特定された第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ５００）。ステップＳ５００の処理は、上記ステップＳ２００と同様である。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第３位置Ｐ３を特定する（ステップＳ５０２）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第１受信信号ＲＳ１のレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第１受信信号ＲＳ１のレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第３位置Ｐ３を特定する。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第４位置Ｐ４ａを特定する（ステップＳ５０４）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ次の他の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第２受信信号ＲＳ２ａのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第２受信信号ＲＳ２ａのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ａを特定する。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第４位置Ｐ４ｂを特定する（ステップＳ５０６）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ前の他の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ｂを特定する。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ５０２で特定した第３位置Ｐ３、ステップＳ５０４で特定した第４位置Ｐ４ａ、ステップＳ５０６で特定した第４位置Ｐ４ｂを用いて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定する（ステップＳ５０８）。例えば、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４ａ、および第４位置Ｐ４ｂの平均位置を、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ５０８で特定した位置Ｐに送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ５１０）。そして、本ルーチンを終了する。

　コントローラ５０が図９に示すステップＳ１１２の位置特定処理として、図１７に示す第４の位置特定処理を実行することで、受電部２２の正確な位置Ｐとして算出された位置Ｐに移動した送電コイル３０から受電部２２への充電制御が開始される。

　図１８Ａ～図１８Ｃは、第４の位置特定処理による効果の一例の説明図である。

　図１８Ａ～図１８Ｃ中、横軸は載置面１２ＡにおけるＸ軸方向の位置を示す。縦軸は、受信信号ＲＳのレベルを表す。図１８Ａ～図１８Ｃ中、Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２は、各々の位置Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２にそれぞれ配置された検知コイル４０Ｘで検知された受信信号ＲＳのレベルを表す。図１８Ａ～図１８Ｃには、端末装置２０の受電部２２が”１１ｍｍ”の位置ＰＲに配置されている場面を示す。

　図１８Ａは、第３位置Ｐ３の特定に用いた受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の各々で検知された第１受信信号ＲＳ１の説明図である。図１８Ｂは、第４位置Ｐ４ａの特定に用いた受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の各々で検知された第２受信信号ＲＳ２ａの説明図である。図１８Ｃは、第４位置Ｐ４ｂの特定に用いた受信信号ＲＳを検知した検知コイル４０の各々で検知された第２受信信号ＲＳ２ｂの説明図である。

　図１８Ａに示すように、端末装置２０の受電部２２が”１１ｍｍ”の位置ＰＲに配置されている場合、該位置ＰＲの近傍に配置されている検知コイル４０で受信した第１受信信号ＲＳ１を用いて算出した第３位置Ｐ３には、ノイズＺの影響により誤差が発生する。

　一方、送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０とは異なる他の検知コイル４０で受信した第２受信信号ＲＳ２ａおよび第２受信信号ＲＳ２ｂの各々を用いて算出した第４位置Ｐ４ａおよび第４位置Ｐ４ｂには、ノイズＺの影響による誤差が含まれない（図１８Ｂ、図１８Ｃ参照）。

　このため、コントローラ５０が、第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４ａ、および第４位置Ｐ４ｂを用いて受電部２２の位置Ｐを特定することで、ノイズＺの影響による誤差を低減したより正確な位置Ｐを特定することができる。例えば、コントローラ５０が、第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４ａ、および第４位置Ｐ４ｂの平均位置を受電部２２の位置Ｐとして特定した場合、ノイズＺの影響を１／３に軽減した位置Ｐを特定することができる。

　第４の位置特定処理は、このように、ノイズＺの影響の低減に効果的であることから、よりノイズＺの発生しやすい端末装置２０に対して、より効果的に高精度に受電部２２の位置を特定することが可能となる。

　以上説明したように、本実施形態の充電装置１０は、載置面１２Ａに載置され無線送信された電力を受電する受電部２２を備える端末装置２０に対してワイヤレス充電を行う。本実施形態の充電装置１０は、送電コイル３０と、複数の検知コイル４０と、移動機構３６と、コントローラ５０と、を備える。送電コイル３０は、端末装置２０に電力を送電する。複数の検知コイル４０は、載置面１２Ａ上の端末装置２０の受電部２２の位置を検知するためのコイルである。移動機構３６は、送電コイル３０を移動させる。コントローラ５０は、送電コイル３０、複数の検知コイル４０、および移動機構３６を制御する。コントローラ５０は、検知用の磁界を発生させるための送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力し、検知用の磁界に反応して受電部２２から複数の検知コイル４０の各々へ応答され検知された受信信号ＲＳに基づいて受電部２２の位置Ｐを特定する。コントローラ５０は、受信信号ＲＳに基づいて特定した位置Ｐである受電部２２の第１位置Ｐ１と、送電コイル３０と、の相対距離に応じて、受電部２２の位置Ｐを特定する。

　このように、本実施形態の充電装置１０のコントローラ５０は、受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離に応じて特定した位置Ｐを、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する。

　このため、本実施形態の充電装置１０は、相対距離に拘わらず特定した位置Ｐを受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する場合に比べて、磁性体シート３２等の影響を抑制した高精度な受電部２２の位置Ｐを特定することができる。

　従って、本実施形態の充電装置１０は、端末装置２０の受電部２２の位置Ｐを高精度に特定することができる。

　なお、本実施形態では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、第３の位置特定処理、および第４の位置特定処理、の何れかの位置特定処理を実行する形態を説明した。

　コントローラ５０がこれらの何れの位置特定処理を実行するかは、予め定めればよい。例えば、コントローラ５０は、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、第３の位置特定処理、および第４の位置特定処理の内、ユーザ等により予め設定された位置特定処理を実行すればよい。また、ユーザによる操作部の操作指示等により、何れの位置特定処理を実行するかを表す情報を適宜変更可能としてもよい。

（変形例１）
　上記実施形態では、充電装置１０のコントローラ５０が、受電部２２の第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、第３の位置特定処理、および第４の位置特定処理、の何れかの位置特定処理を実行する形態を説明した。

　しかし、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、第３の位置特定処理、および第４の位置特定処理の内の２以上を組み合わせて実行してもよい。

　例えば、コントローラ５０は、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、および第３の位置特定処理の各々に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

　第１の位置特定処理および第２の位置特定処理では、上述したように、コントローラ５０は、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の位置である第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。コントローラ５０は、この第１の位置特定処理および第２の位置特定処理における、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の少なくとも一方の特定時に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

　この場合、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の少なくとも一方の特定処理として、上述した比を用いる基本の位置特定処理に替えて、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４とに基づいて受電部２２の位置Ｐを特定する第４の位置特定処理を用いればよい。具体的には、コントローラ５０は、ステップＳ１０４の第１位置Ｐ１の特定処理（図９参照）、ステップＳ２０２の第２位置Ｐ２の特定処理（図１０参照）、およびステップＳ３１０の第２位置Ｐ２の特定処理（図１２参照）の少なくとも１つの処理時に、第４の位置導出処理におけるステップＳ５０２～ステップＳ５０８の処理（図１７参照）を実行する。これらの処理により、コントローラ５０は、第１の位置特定処理および第２の位置特定処理における、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の少なくとも一方の特定時に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行する。

　また、例えば、コントローラ５０は、補正係数Ｋｅを用いる第３の位置特定処理における、補正受信信号を用いた位置Ｐの特定処理時（図１３ＡのステップＳ４０２参照）に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。具体的には、コントローラ５０は、ステップＳ１０４の第１位置Ｐ１の特定処理時（図９参照）に、第４の位置導出処理におけるステップＳ５０２～ステップＳ５０８の処理（図１７参照）を実行する。そして、コントローラ５０は、第５の位置導出処理により特定した第１位置Ｐ１を用いて、図１３Ａに示す第３の位置特定処理を実行すればよい。

　このように、コントローラ５０は、第１の位置特定処理、第２の位置特定処理、および第３の位置特定処理の各々に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

（変形例２）
　また、コントローラ５０は、第１の位置特定処理、および第２の位置特定処理の各々に、補正係数Ｋeを用いる第３の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

　この場合、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の少なくとも一方の特定に用いた受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定すればよい。

　詳細には、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の少なくとも一方の特定処理として、上述した比を用いる基本の位置特定処理時に、受信信号ＲＳに替えて、受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号を用いた位置の特定処理を実行すればよい。

（変形例３）
　上記実施形態では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第１の位置特定処理を実行する形態を一例として説明した。

　しかし、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第１の位置特定処理を実行してもよい。すなわち、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１を特定後、第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御し、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の位置である第２位置Ｐ２を、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定してよい。

　図１９は、本変形例のコントローラ５０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する（ステップＳ６００）。次に、コントローラ５０は、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されているか否かを判断する（ステップＳ６０２）。コントローラ５０は、ステップＳ６０２で肯定判断（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ６０２：Ｎｏ）を繰り返す。コントローラ５０はステップＳ６０２で肯定判断すると（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０４へ進む。ステップＳ６０４では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置Ｐ１を特定する（ステップＳ６０４）。

　ステップＳ６００～ステップＳ６０４の処理は、ステップＳ１００～ステップＳ１０４（図９参照）と同様である。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ６０４で特定された第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ６０６）。そして、コントローラ５０は、受電部２２の第２位置Ｐ２を特定する（ステップＳ６０８）。次に、コントローラ５０は、ステップＳ６０８で特定された第２位置Ｐ２に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ６１０）。ステップＳ６０６～ステップＳ６１０の処理は、ステップＳ２００～ステップＳ２０４（図１０参照）と同様である。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ１１４（図９参照）と同様にして充電制御を開始し（ステップＳ６１２）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本変形例では、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第１の位置特定処理を実行する。

　第１の位置特定処理では、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御し、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した第２位置Ｐ２を、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　このため、本変形例においても上記実施形態と同様に、充電装置１０は、端末装置２０の受電部２２の位置を高精度に特定することができる。

　なお、上記変形例１および変形例２と同様に、コントローラ５０は、第１の位置特定処理に、第３の位置特定処理および第４の位置特定処理の少なくとも一方を組み合わせて実行してもよい。

（変形例４）
　上記実施形態では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第２の位置特定処理を実行する形態を一例として説明した。

　しかし、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第２の位置特定処理を実行してもよい。すなわち、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１を特定後、第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御した後に送電コイル３０から受電部２２への充電制御を開始する。コントローラ５０は、充電制御を開始した端末装置２０が予め定められた所定端末装置である場合、充電制御を停止する。コントローラ５０は、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて特定した受電部２２の位置Ｐである第２位置Ｐ２を、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する。

　図２０は、本変形例のコントローラ５０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する（ステップＳ７００）。次に、コントローラ５０は、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されているか否かを判断する（ステップＳ７０２）。コントローラ５０は、ステップＳ７０２で肯定判断（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ７０２：Ｎｏ）を繰り返す。コントローラ５０はステップＳ７０２で肯定判断すると（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置Ｐ１を特定する（ステップＳ７０４）。

　ステップＳ７００～ステップＳ７０４の処理は、ステップＳ１００～ステップＳ１０４（図９参照）と同様である。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ７０４で特定された第１位置Ｐ１に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ７０６）。次に、コントローラ５０は、充電周波数を第１周波数に設定する（ステップＳ７０８）。そして、コントローラ５０は、ステップＳ７０８で設定した第１周波数の交流電圧を送電コイル３０へ印加し、送電コイル３０から受電部２２への充電制御を開始する（ステップＳ７１０）。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ７１０で充電を開始した受電部２２を備えた端末装置２０が所定端末装置であるか否かを判断する（ステップＳ７１２）。コントローラ５０は、所定端末装置ではないと判断した場合（ステップＳ７１２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。このため、コントローラ５０は、ステップＳ７１２で否定判断した場合、ステップＳ７１０で開始した充電制御を継続する。一方、コントローラ５０は、所定端末装置であると判断した場合（ステップＳ７１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ７１３へ進む。

　ステップＳ７１４では、コントローラ５０は、ステップＳ７１０で開始した充電制御を停止し（ステップＳ７１４）、ステップＳ７１６へ進む。ステップＳ７１６では、コントローラ５０は、受電部２２の第２位置Ｐ２を特定する（ステップＳ７１６）。そして、コントローラ５０は、ステップＳ７１６で特定された第２位置Ｐ２に送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ７１８）。そして、コントローラ５０は、充電周波数を第２周波数に設定する（ステップＳ７２０）。

　ステップＳ７０６～ステップＳ７２０の処理は、ステップＳ３００～ステップＳ３１４（図１２参照）と同様である。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ７２０で設定した第２の周波数の電力により、ステップＳ１１４（図９参照）と同様にして充電制御を開始し（ステップＳ７２２）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本変形例では、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第２の位置特定処理を実行する。

　第２の位置特定処理では、送電コイル３０が第１位置Ｐ１に存在する状態で出力した送信信号ＴＳに応答して検知された受信信号ＲＳに基づいて第２位置Ｐ２を特定するため、コントローラ５０は、磁性体シート３２による感度変動の影響が抑制された状態で第２位置Ｐ２を特定することができる。このため、コントローラ５０は第２の位置特定処理を実行することで、第１位置Ｐ１を受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する場合に比べて、端末装置２０の受電部２２の位置を高精度に特定することができる。

　なお、上記変形例１および変形例２と同様に、コントローラ５０は、第２の位置特定処理に、第３の位置特定処理および第４の位置特定処理の少なくとも一方を組み合わせて実行してもよい。

（変形例５）
　上記実施形態では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第３の位置特定処理を実行する形態を一例として説明した。

　しかし、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第３の位置特定処理を実行してもよい。すなわち、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１を特定後、第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定してよい。

　図２１は、本変形例のコントローラ５０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する（ステップＳ８００）。次に、コントローラ５０は、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されているか否かを判断する（ステップＳ８０２）。コントローラ５０は、ステップＳ８０２で肯定判断（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ８０２：Ｎｏ）を繰り返す。コントローラ５０はステップＳ８０２で肯定判断すると（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０４へ進む。ステップＳ８０４では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置Ｐ１を特定する（ステップＳ８０４）。

　ステップＳ８００～ステップＳ８０４の処理は、ステップＳ１００～ステップＳ１０４（図９参照）と同様である。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ８０４で特定された第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを、第１位置Ｐ１と送電コイル３０との相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号を算出する（ステップＳ８０６）。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ８０６で算出した補正受信信号を用いて、受電部２２の位置Ｐを特定する（ステップＳ８０８）。すなわち、コントローラ５０は、第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを補正した補正受信信号を用いて、受電部２２の位置Ｐを再特定する。そして、コントローラ５０は、ステップＳ８０８で特定された位置Ｐに送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ８１０）。

　ステップＳ８０６～ステップＳ８１０の処理は、ステップＳ４００～ステップＳ４０４（図１３Ａ参照）と同様である。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ１１４（図９参照）と同様にして充電制御を開始し（ステップＳ８１２）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本変形例では、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第３の位置特定処理を実行する。

　第３の位置特定処理では、コントローラ５０は、受電部２２の位置Ｐとして仮特定した第１位置Ｐ１の特定に用いた受信信号ＲＳを、相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の位置Ｐを特定する。そして、コントローラ５０は、補正受信信号に基づいて特定した受電部２２の位置Ｐを、受電部２２の正式な位置Ｐとして特定する。

　なお、上記変形例１と同様に、コントローラ５０は、第３の位置特定処理に、第４の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

（変形例６）
　上記実施形態では、コントローラ５０は、受電部２２の第１位置と送電コイル３０との相対距離が所定距離の範囲外である場合、第４の位置特定処理を実行する形態を一例として説明した。

　しかし、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第４の位置特定処理を実行してもよい。すなわち、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４都に基づいて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定してもよい。

　図２２は、本変形例のコントローラ５０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　コントローラ５０は、送電コイル３０の位置を初期化する（ステップＳ９００）。次に、コントローラ５０は、載置面１２Ａ上に端末装置２０が載置されているか否かを判断する（ステップＳ９０２）。コントローラ５０は、ステップＳ９０２で肯定判断（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ９０２：Ｎｏ）を繰り返す。コントローラ５０はステップＳ９０２で肯定判断すると（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０４へ進む。

　ステップＳ９００～ステップＳ９０２の処理は、ステップＳ１００～ステップＳ１０２（図９参照）と同様である。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ５０２～ステップＳ５１０（図１７参照）と同様にして、ステップＳ９０４～ステップＳ９１２の処理を実行する。

　詳細には、コントローラ５０は、受電部２２の第３位置Ｐ３を特定する（ステップＳ９０４）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第１受信信号ＲＳ１のレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第１受信信号ＲＳ１のレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第３位置Ｐ３を特定する。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第４位置Ｐ４ａを特定する（ステップＳ９０６）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ次の他の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第２受信信号ＲＳ２ａのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第２受信信号ＲＳ２ａのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ａを特定する。

　次に、コントローラ５０は、受電部２２の第４位置Ｐ４ｂを特定する（ステップＳ９０８）。例えば、コントローラ５０は、送信信号ＴＳを複数の検知コイル４０の各々に選択的に順次出力する。そして、コントローラ５０は、検知用の磁界に反応して受電部２２から送信信号ＴＳの出力元の検知コイル４０に対して隣接する１つ前の他の検知コイル４０へそれぞれ応答され検知された第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルを検出する。そして、コントローラ５０は、複数の検知コイル４０の各々で検出された第２受信信号ＲＳ２ｂのレベルに基づいて、上述した比を用いる基本の位置特定処理により受電部２２の位置Ｐを特定することで、第４位置Ｐ４ｂを特定する。

　次に、コントローラ５０は、ステップＳ９０４で特定した第３位置Ｐ３、ステップＳ９０６で特定した第４位置Ｐ４ａ、ステップＳ９０８で特定した第４位置Ｐ４ｂを用いて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定する（ステップＳ９１０）。例えば、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４ａ、および第４位置Ｐ４ｂの平均位置を、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定する。

　そして、コントローラ５０は、ステップＳ９１０で特定した位置Ｐに送電コイル３０を移動制御する（ステップＳ９１２）。そして、コントローラ５０は、ステップＳ１１４（図９参照）と同様にして充電制御を開始し（ステップＳ９１４）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本変形例では、コントローラ５０は、相対距離が所定距離の範囲外であるか否かに拘わらず、第４の位置特定処理を実行する。

　第４の特定処理では、第３位置Ｐ３と、第４位置Ｐ４と、に基づいて受電部２２の正確な位置Ｐを特定する。第３位置Ｐ３は、複数の検知コイル４０の各々に順次出力された送信信号ＴＳに応答して、送信信号ＴＳの出力元の複数の検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳである第１受信信号ＲＳ１に基づいて特定した位置Ｐである。第４位置Ｐ４は、複数の検知コイル４０の各々に順次出力された送信信号ＴＳに応答して、送信信号ＴＳの出力元以外の他の複数の検知コイル４０の各々で検知された受信信号ＲＳである第２受信信号ＲＳ２に基づいて特定した位置Ｐである。

　このため、コントローラ５０が第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４とを用いて受電部２２の正確な位置Ｐを特定することで、受信信号ＲＳに含まれるノイズＺの影響を軽減した位置Ｐを、受電部２２の正確な位置Ｐとして特定することができる。

　よって、本変形例においても上記実施形態と同様に、充電装置１０は、端末装置２０の受電部２２の位置を高精度に特定することができる。

　なお、コントローラ５０は、第４の位置特定処理に、補正係数Ｋeを用いる第３の位置特定処理を組み合わせて実行してもよい。

　この場合、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４の少なくとも一方の特定に用いた受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号に基づいて、受電部２２の正確な位置Ｐを特定すればよい。

　詳細には、コントローラ５０は、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４の少なくとも一方の特定処理として、上述した比を用いる基本の位置特定処理時に、受信信号ＲＳに替えて、受信信号ＲＳを相対距離に応じた補正係数Ｋｅで補正した補正受信信号を用いた位置の特定処理を実行すればよい。

　なお、上記には実施形態および変形例を説明したが、上記実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態および変形例は、発明の範囲または要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０　充電装置
２０　端末装置
２２　受電部
３０　送電コイル
３６　移動機構
４０　検知コイル
５０　コントローラ

Claims

　載置面に配置され無線送信された電力を受電する受電部を備える端末装置に対してワイヤレス充電を行う充電装置であって、
　前記端末装置に電力を送電する送電コイルと、
　前記載置面上の前記端末装置の前記受電部の位置を検知するための複数の検知コイルと、
　前記送電コイルを移動させる移動機構と、
　前記送電コイル、複数の前記検知コイル、および前記移動機構を制御し、検知用の磁界を発生させるための送信信号を複数の前記検知コイルの各々に選択的に順次出力し、前記検知用の磁界に反応して前記受電部から複数の前記検知コイルの各々へ応答され検知された受信信号に基づいて前記受電部の位置を特定するコントローラと、
　を備え、
　前記コントローラは、
　複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元の複数の前記検知コイルの各々で検知された前記受信信号である第１受信信号に基づいて特定した前記位置である第３位置と、
　複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元以外の他の複数の前記検知コイルの各々で検知された受信信号である第２受信信号に基づいて特定した前記位置である第４位置と、
　に基づいて前記受電部の前記位置を特定する、
　充電装置。
　前記コントローラは、
　前記第３位置と前記第４位置との平均位置を、前記受電部の前記位置として特定する、
　請求項１に記載の充電装置。
　前記コントローラは、
　前記第３位置および前記第４位置の少なくとも一方の特定に用いた前記受信信号を前記検知コイルと前記受電部との相対距離に応じた補正係数で補正した補正受信信号に基づいて、前記受電部の前記位置を特定する、
　請求項１に記載の充電装置。
　載置面に配置され無線送信された電力を受電する受電部を備える端末装置に対してワイヤレス充電を行い、前記端末装置に電力を送電する送電コイルと、前記載置面上の前記端末装置の前記受電部の位置を検知するための複数の検知コイルと、前記送電コイルを移動させる移動機構と、を備える充電装置で実行される充電方法であって、
　前記送電コイル、複数の前記検知コイル、および前記移動機構を制御し、検知用の磁界を発生させるための送信信号を複数の前記検知コイルの各々に選択的に順次出力し、前記検知用の磁界に反応して前記受電部から複数の前記検知コイルの各々へ応答され検知された受信信号に基づいて前記受電部の位置を特定する特定ステップを含み、
　前記特定ステップは、
　複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元の複数の前記検知コイルの各々で検知された前記受信信号である第１受信信号に基づいて特定した前記位置である第３位置と、
　複数の前記検知コイルの各々に順次出力された前記送信信号に応答して、前記送信信号の出力元以外の他の複数の前記検知コイルの各々で検知された受信信号である第２受信信号に基づいて特定した前記位置である第４位置と、
　に基づいて前記受電部の前記位置を特定する、
　充電方法。