WO2024042647A1

WO2024042647A1 - 工場用製造システム

Info

Publication number: WO2024042647A1
Application number: PCT/JP2022/031912
Authority: WO
Inventors: 晴彦山口
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2022-08-24
Filing date: 2022-08-24
Publication date: 2024-02-29

Abstract

この工場用製造システム１００は、自律移動体３と、工場１０１内の移動可能エリアＡｒ１に対して自律移動体３の移動を禁止する移動禁止エリアＡｒ２を設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、移動禁止エリアＡｒ２を設定するとともに、自律移動体３が移動禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて移動するように自律移動体３の迂回経路Ｒａを設定する設定部５とを備える。

Description

工場用製造システム

　この発明は、工場用製造システムに関し、特に、自律移動する自律移動体を備える工場用製造システムに関する。

　従来、自律移動する自律移動体を備えるシステムが知られている。このようなシステムは、たとえば、特開２０２０－１５４６５５号公報に開示されている。

　上記特開２０２０－１５４６５５号公報には、自律移動する無人車両を備える管理システムが開示されている。

　上記特開２０２０－１５４６５５号公報の管理システムは、管理装置と、上記無人車両とを備えている。管理装置は、作業現場における無人車両の走行コースデータを作成するように構成されている。走行コースデータは、作業現場において無人車両が走行可能なコースである。無人車両は、管理装置において作成された作業現場における走行コースデータに基づいて、作業現場を走行するように構成されている。無人車両は、積込場において鉱石および土砂を積み込んだ後、走行コースデータに沿って排土場に向かって走行するように構成されている。無人車両は、排土場に到達した後、排土場に積み込んだ鉱石および土砂を排出する（排土作業を行う）ように構成されている。

特開２０２０－１５４６５５号公報

　ここで、上記特開２０２０－１５４６５５号公報の管理システムでは、作業現場における無人車両の走行コース上に作業者が侵入した場合、または、無人車両の走行コース上において前の車両が停車した場合、後続の無人車両の走行が停止すると考えられる。このような場合、無人車両による排土作業が中断されて大幅に遅れてしまうことがある。このため、無人車両（自律移動体）の走行を停止させないようにすることにより、無人車両（自律移動体）を利用した管理システムによる作業（製品の製造）が中断されて遅れることを抑制することが望まれている。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、自律移動体を利用した工場用製造システムによる製品の製造が中断されて遅れることを抑制することが可能な工場用製造システムを提供することである。

　この発明の一の局面による工場用製造システムは、工場内のフロアの移動可能エリアを自律移動して、工場内における製品の製造を続行させるための作業を行う自律移動体と、工場内の移動可能エリアに対して自律移動体の移動を禁止する移動禁止エリアを設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、移動禁止エリアを設定するとともに、自律移動体が移動禁止エリアに対応する工場のフロア内の箇所を避けて移動するように自律移動体の迂回経路を設定する設定部とを備える。

　この発明の一の局面による工場用製造システムでは、上記のように、工場内の移動可能エリアに対して自律移動体の移動を禁止する移動禁止エリアを設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、移動禁止エリアを設定するとともに、自律移動体が移動禁止エリアに対応する工場のフロア内の箇所を避けて移動するように自律移動体の迂回経路を設定する設定部を設ける。これにより、移動可能エリアに作業者が一時的に滞在する場合、または、移動可能エリアに作業者が荷物を一時的に置く場合など、移動可能エリアにおいて自律移動体が移動できない事態が生じたとしても、禁止エリア設定用信号に基づく移動禁止エリアを設定して自律移動体の移動経路を迂回経路に変更することにより、自律移動体が迂回経路を移動することができる。その結果、自律移動体の作業を継続することができるので、自律移動体を利用した工場用製造システムによる製品の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　上記一の局面による工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部は、製品の製造中において、設定された移動禁止エリアに基づいて、自律移動体が移動禁止エリアに対応する工場のフロア内の箇所を避けて移動するように自律移動体の迂回経路を設定するように構成されている。このように構成すれば、製品の製造中に移動可能エリアにおいて移動禁止エリアを設定することにより、自律移動体が迂回経路を移動して自律移動体の作業を継続することができるので、製品の製造中に自律移動体が停止することに起因して製品の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　上記一の局面による工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部は、移動禁止エリアを通る自律移動体の迂回経路の候補を検索し、その検索により複数の迂回経路の候補が取得された場合、複数の迂回経路の候補のうち自律移動体の現在位置から目的位置までの距離が他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補を、自律移動体が移動する迂回経路として設定するように構成されている。このように構成すれば、自律移動体が迂回経路を移動することに起因する自律移動体の現在位置から目的位置までの移動距離の増大を抑制することができるので、自律移動体が目的位置に到達するまでの時間の増大を抑制することができる。その結果、自律移動体が迂回経路を移動する場合でも、製品の製造の遅れを最小限度にすることができる。

　この場合、好ましくは、自律移動体は、工場のフロアに複数配置され、設定部は、他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補であり、かつ、複数の自律移動体のうち他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補が設定された一の自律移動体以外の他の自律移動体が通る台数が少ない迂回経路の候補を迂回経路として設定するように構成されている。このように構成すれば、迂回経路の一の自律移動体の渋滞に起因して一の自律移動体が現在位置から目的位置に到達するまでの時間の遅れを可能な限り抑制することができるので、製品の製造の時間の遅れを可能な限り抑制することができる。

　上記一の局面による工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部は、移動禁止エリアの設定を解除するための禁止エリア解除用信号に基づいて、移動禁止エリアの設定を解除するように構成されている。このように構成すれば、自律移動体の移動経路を迂回経路から元の移動経路に自動的に戻すことができるので、自律移動体が迂回経路を移動することに起因する自律移動体の現在位置から目的位置までの移動経路を最初の製品の製造に適した状態に自動的に戻すことができる。

　上記一の局面による工場用製造システムにおいて、好ましくは、製品として部品を実装した基板を製造するための基板作業装置が複数配置された実装ラインをさらに備え、設定部は、実装ラインでの基板の製造中において、禁止エリア設定用信号に基づいて、移動可能エリアにおいて移動禁止エリアを設定する制御を行うように構成された制御装置を含む。このように構成すれば、基板の製造の遅れを可能な限り抑制することが可能な工場用製造システムを実現することができる。

　上記一の局面による工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部から取得した移動可能エリアおよび移動禁止エリアを表示可能な表示部をさらに備え、設定部は、表示部に表示された移動可能エリアに対して移動禁止エリアを指定する入力操作を作業者が行うことにより入力される禁止エリア設定用信号に基づいて、移動禁止エリアを設定するように構成されている。このように構成すれば、作業者が表示部に表示された移動可能エリアを操作するだけで移動禁止エリアを設定することができるので、作業者は移動禁止エリアを容易に設定することができる。

　この場合、好ましくは、設定部は、表示部に表示された移動禁止エリアに対して、作業者が移動禁止エリアの設定を解除する入力操作を行った場合、移動禁止エリアの設定を解除して移動可能エリアに戻すように構成されている。このように構成すれば、作業者が表示部に表示された移動禁止エリアを操作するだけで移動禁止エリアの設定を移動可能エリアに戻すことができるので、作業者は移動禁止エリアの設定の解除を容易に行うことができる。

　上記表示部を備える工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部は、表示部に表示された、移動可能エリアのうち移動禁止エリアに変更可能な区画として予め設定された禁止エリア設定可能区画に対して、作業者が移動禁止エリアを設定する入力操作を行った場合、禁止エリア設定可能区画を移動禁止エリアとして設定するように構成されている。このように構成すれば、作業者が移動禁止エリアとして設定可能な区画を容易に認識することができるので、作業者が移動禁止エリアの設定を容易に行うことができる。

　上記表示部を備える工場用製造システムにおいて、好ましくは、設定部は、表示部に表示された、移動可能エリアのうちの作業者が指定した任意の指定位置に基づいて、指定位置を含む所定エリアを移動禁止エリアとして設定するように構成されている。このよう構成すれば、作業者により移動可能エリアの全体において移動禁止エリアの設定が可能であるので、作業者の想定により近い位置に移動禁止エリアを設定することができる。

　この場合、好ましくは、設定部は、表示部に表示された、所定エリアの移動禁止エリアに対して、作業者が所定エリアの範囲を縮小または拡大する操作を行ったことに基づいて、縮小後または拡大後の所定エリアに合わせて移動禁止エリアを縮小または拡大するように構成されている。このように構成すれば、作業者の想定に近い大きさの移動禁止エリアを容易に設定することができる。

　上記実装ラインを備える工場用製造システムにおいて、好ましくは、制御装置は、複数の基板作業装置の少なくとも１つから送信される禁止エリア設定用信号に基づいて、複数の基板作業装置のうちの禁止エリア設定用信号が送信された装置付近の移動可能エリアを移動禁止エリアに設定する制御を行う。このように構成すれば、基板作業装置から送信される禁止エリア設定用信号に基づいて移動禁止エリアが自動で設定されるので、移動禁止エリアを設定する操作の手間が作業者にかからないようにすることができる。

　上記表示部を備える工場用製造システムにおいて、好ましくは、表示部が設けられ、作業者の入力操作を受け付ける端末をさらに備え、端末に設けられた表示部は、迂回経路、工場のフロアにおける移動可能エリアおよび移動禁止エリアを表示するように構成されている。このように構成すれば、作業者が、迂回経路、工場のフロアにおける移動可能エリアおよび移動禁止エリアを容易に視覚的に認識することができる。

　本発明によれば、上記のように、自律移動体を利用した工場用製造システムによる製品の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

第１実施形態の基板製造システムの概略的な全体図である。第１実施形態の基板製造システムにおける自律走行車の側面図である。第１実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において指定位置に対応する走行禁止エリアが設定された状態を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において指定位置に対応する走行禁止エリアが拡大された状態を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおける自律走行車の迂回経路として第１迂回経路が設定された場合を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおける自律走行車の迂回経路として第３迂回経路が設定された場合を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に走行可能エリア、走行禁止エリアおよび迂回経路を表示した状態を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおける走行禁止エリアの設定を解除した状態のクライアント端末の表示部を示した模式図である。第１実施形態の基板製造システムにおける管理サーバによる実施される迂回経路設定処理を示したフローチャートである。第２実施形態の基板製造システムの概略的な全体図である。第２実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において禁止エリア設定可能区画に走行禁止エリアが設定された状態を示した模式図である。第２実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において禁止エリア設定可能区画の大きさを変更した状態を示した模式図である。第２実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において禁止エリア設定可能区画の大きさ、および、設定箇所を変更した状態を示した模式図である。第３実施形態の基板製造システムの概略的な全体図である。第３実施形態の基板製造システムにおけるクライアント端末の表示部に表示された設定画面において走行禁止エリアが設定された状態を示した模式図である。

　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
　図１～図９を参照して、本発明の第１実施形態による基板製造システム１００の構成について説明する。なお、基板製造システム１００は、請求の範囲の「工場用製造システム」の一例である。

（基板製造システム）
　図１に示すように、本発明の第１実施形態による基板製造システム１００は、部品を実装した基板を製造する工場１０１に設置されている。基板製造システム１００は、実装ライン１と、部品保管庫２と、自律走行車３と、クライアント端末４と、管理サーバ５とを備えている。なお、クライアント端末４は、請求の範囲の「端末」の一例である。また、管理サーバ５は、請求の範囲の「設定部」および「制御装置」の一例である。また、自律走行車３は、請求の範囲の「自律移動体」の一例である。

（実装ライン）
　実装ライン１は、製品として部品を実装した基板を製造するための基板作業装置が複数配置されている。実装ライン１は、基板作業装置として、ローダ１１と、印刷機１２と、印刷検査機１３と、ディスペンサ装置１４と、部品実装装置１５と、外観検査装置１６と、リフロー装置１７と、外観検査装置１８と、アンローダ１９とを含んでいる。また、実装ライン１では、上流側から下流側に向かって基板が搬送されるように構成されている。実装ライン１は、複数（２つ）設けられている。なお、実装ライン１は、１つ、または、３つ以上設けられてもよい。また、部品実装装置１５は、２つ以上設けられてもよい。また、ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、および、アンローダ１９の各々は、請求の範囲の「基板作業装置」の一例である。

　図１の２つの実装ライン１は同じ構成を有しているので、一方の実装ライン１の構成についてのみ以下において説明する。なお、複数の実装ライン１は、互いに異なる構成を有していてもよい。

　ローダ１１は、部品が実装される前の基板を保持するとともに実装ライン１に基板を搬入する役割を有する。なお、部品は、ＬＳＩ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗器などの小片状の電子部品を含む。

　印刷機１２は、スクリーン印刷機であり、クリーム半田を基板の実装面上に塗布する機能を有する。印刷検査機１３は、印刷機１２により印刷したクリーム半田の状態を検査する機能を有する。ディスペンサ装置１４は、基板にクリーム半田や接着剤などを塗布する機能を有する。部品実装装置１５は、クリーム半田が印刷された基板の所定の実装位置に部品を実装（搭載）する機能を有する。外観検査装置１６は、部品実装装置１５の下流に設けられている。外観検査装置１６は、部品実装装置１５により部品が実装された基板の外観を検査する機能を有する。リフロー装置１７は、加熱処理を行うことにより半田を溶融させて部品を基板の電極部に接合する機能を有する。リフロー装置１７は、レーン上の基板を搬送しながら、加熱処理を行うように構成されている。外観検査装置１８は、リフロー装置１７の下流に設けられている。外観検査装置１８は、リフロー装置１７により加熱処理が行われた後の基板の外観を検査する機能を有する。アンローダ１９は、部品が実装された後の基板を実装ライン１から排出する役割を有する。

　ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、および、アンローダ１９の各々は、液晶ディスプレイなどにより構成された表示部（図示せず）を有している。この表示部は、管理サーバ５から送信された情報を画面に表示するように構成されている。また、ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、および、アンローダ１９の各々は、通信部（図示せず）を有している。この通信部は、管理サーバ５と通信を行うように構成されている。

（部品保管庫）
　部品保管庫２は、庫内の温度および湿度などを適切に調整した状態で、リールＲに収容された部品および治具（バックアップピンなど）などを保管するように構成されている。部品保管庫２は、たとえば、部品実装装置１５からの必要なリールＲの要求に基づいて、要求されたリールＲを出庫するように構成されている。部品保管庫２は、工場１０１に３つ設けられている。なお、部品保管庫２は、１、２、または、４個以上工場１０１に設けられてもよい。

（自律走行車）
　自律走行車３は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。自律走行車３は、実装ライン１の実装作業を補助するように構成されている。すなわち、自律走行車３は、工場１０１内のフロアの走行可能エリアＡｒ１を自律走行（請求の範囲の「自律移動」の一例）して、工場１０１内における基板の製造を続行させるための作業を行うように構成されている。走行可能エリアＡｒ１とは、工場１０１内のフロアにおける実装ライン１および部品保管庫２以外の部分である。なお、走行可能エリアＡｒ１は、請求の範囲の「移動可能エリア」の一例である。

　たとえば、自律走行車３は、部品保管庫２から出庫された部品が収納されたリールＲを部品実装装置１５まで搬送するように構成されている。自律走行車３により搬送されたリールＲは、工場１０１内において基板の製造に関する作業を行う作業者（図示せず）により、部品実装装置１５に供給される。なお、自律走行車３が、部品実装装置１５に直接リールＲを供給してもよい。また、たとえば、自律走行車３は、部品実装装置１５から使用済みのリールＲを搬送するように構成されている。使用済みのリールＲは、作業者（図示せず）により、自律走行車３に搭載される。なお、自律走行車３が、部品実装装置１５から直接リールＲを取り出してもよい。自律走行車３は、与えられた役割（たとえば、リールＲを搬送する、治具を搬送するなど）を記憶するように構成されている。また、自律走行車３は、現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅ（作業場所）までの走行経路を管理サーバ５から取得するように構成されている。

　具体的には、図１および図２に示すように、自律走行車３は、駆動部３１と、撮像部３２と、バッテリ３３と、収容部３４と、制御部３５とを含んでいる。

　駆動部３１は、モータである。駆動部３１は、自律走行するために設けられている。駆動部３１は、自律走行車３を自律走行させるために複数の車輪を駆動させる。撮像部３２は、カメラである。撮像部３２は、自律走行車３の周囲の状態を撮影するように構成されている。撮像部３２は、作業状態を記録するために撮影を行うように構成されている。撮像部３２は、自律走行車３の自律走行および作業に必要な情報を得るために撮影を行う。

　バッテリ３３は、充電および放電を繰り返し行うことが可能な二次電池である。バッテリ３３は、自律走行車３に内蔵されている。バッテリ３３は、駆動部３１に電力を供給する。バッテリ３３は、制御部３５に電力を供給する。

　制御部３５は、自律走行車３の各部を制御するように構成されている。制御部３５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、メモリを有する記憶部とを有する。制御部３５は、管理サーバ５から取得した走行経路および撮像部３２により撮像された画像に基づいて、駆動部３１を制御して、自律走行車３の自律走行を制御するように構成されている。

　このような自律走行車３は、工場１０１のフロアに複数（５台）配置されている。なお、自律走行車３は、工場１０１のフロアに１台以上４台以下、または、６台以上配置されてもよい。

（クライアント端末）
　クライアント端末４は、作業者が携帯しているタブレットなどの携帯端末である。クライアント端末４は、作業者の入力操作を受け付け可能な端末である。具体的には、クライアント端末４は、制御部４１と、表示部４２と、通信部４３とを含んでいる。制御部４１は、ＣＰＵと、メモリを有する記憶部とを有する。表示部４２は、タッチパネルなどから構成されている。表示部４２は、管理サーバ５から送信された情報を画面に表示するように構成されている。通信部４３は、管理サーバ５と通信を行うように構成されている。

（管理サーバ）
　管理サーバ５は、実装ライン１に関する情報を管理する制御装置である。管理サーバ５は、制御部５１と、通信部５２となどを含んでいる。制御部５１は、ＣＰＵと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを有する記憶部とを有している。記憶部には、実装ライン１による実装に関するデータを管理するデータ管理プログラムが記憶されている。

　また、管理サーバ５は、自律走行車３の走行可能エリアＡｒ１、自律走行車３の後述する走行禁止エリアＡｒ２（図３を参照）、自律走行車３の現在位置Ｐｒ（図５を参照）、実装ライン１の装置の位置、部品保管庫２の位置、および、他の自律走行車３ｂの位置の情報などを取得する機能を有している。また、管理サーバ５は、自律走行車３の目的位置Ｄｅ（作業場所）の情報を取得する機能を有している。管理サーバ５は、自律走行車３の現在位置Ｐｒから自律走行車３の目的位置Ｄｅ（作業場所）までの走行経路を作成する機能を有している。なお、走行禁止エリアＡｒ２は、請求の範囲の「移動禁止エリア」の一例である。

　通信部５２は、実装ライン１の各装置（ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、アンローダ１９）と通信可能に接続されている。また、通信部５２は、自律走行車３と通信可能に接続されている。

（迂回経路の設定）
　工場１０１内のフロアには、実装ライン１が配置されたエリア、部品保管庫２が配置されたエリア、および、作業者が滞在または通行可能なエリアが設けられている。これらのエリアは、自律走行車３が進入できない進入禁止エリアである。また、自律走行車３が走行（請求の範囲の「移動」の一例）している走行可能エリアＡｒ１では、自律走行車３の走行の邪魔になるので、原則として、作業者の進入が禁止されていたり、自律走行車３以外の物などを置くことが禁止されていたりする。しかしながら、作業者が走行可能エリアＡｒ１に一時的に滞在する場合、および、作業者が走行可能エリアＡｒ１に荷物などを一時的に置く場合などがある。これらのような場合に、自律走行車３との衝突を回避するために、自律走行車３の走行を停止させるとともに、基板製造システム１００による基板の製造を中断させてしまうと、基板の製造効率が悪化してしまう。

　そこで、図３～図６に示すように、第１実施形態の管理サーバ５は、工場１０１内の走行可能エリアＡｒ１に対して自律走行車３の走行を禁止する走行禁止エリアＡｒ２を設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。また、管理サーバ５は、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する制御を行う。

　すなわち、図３に示すように、管理サーバ５は、実装ライン１での基板の製造中において、禁止エリア設定用信号に基づいて、走行可能エリアＡｒ１において走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。

　具体的には、管理サーバ５は、表示部４２に表示された走行可能エリアＡｒ１に対して、走行禁止エリアＡｒ２を指定する入力操作を作業者が行うことにより入力される禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。ここで、禁止エリア設定用信号は、クライアント端末４から通信部４３を介して管理サーバ５に送信される信号である。作業者が走行禁止エリアＡｒ２を指定する入力操作とは、表示部４２に表示された、実装ライン１、部品保管庫２、および、工場１０１のフロアを模した設定画面Ｇｒのうちの走行可能エリアＡｒ１の一部に触れて位置を指定する操作を示す。すなわち、管理サーバ５は、表示部４２に表示された、走行可能エリアＡｒ１のうちの作業者が指定した任意の指定位置Ｐｔに基づいて、指定位置Ｐｔを含む所定エリアを走行禁止エリアＡｒ２として設定するように構成されている。なお、所定エリアの大きさ（図３では円形状に表示）は、予め設定されている。

　クライアント端末４の表示部４２には、走行禁止エリアＡｒ２された後、管理サーバ５から取得した走行可能エリアＡｒ１および走行禁止エリアＡｒ２が表示される。すなわち、設定画面Ｇｒには、実装ライン１、部品保管庫２、工場１０１のフロア、および、走行可能エリアＡｒ１だけでなく、走行禁止エリアＡｒ２が表示される。

　また、図４に示すように、管理サーバ５は、表示部４２に表示された、所定エリアの走行禁止エリアＡｒ２に対して、作業者が所定エリアの範囲を縮小または拡大する操作を行ったことに基づいて、縮小後または拡大後の所定エリアに合わせて走行禁止エリアＡｒ２を縮小または拡大するように構成されている。ここで、作業者が走行禁止エリアＡｒ２を縮小する入力操作とは、表示部４２に表示された設定画面Ｇｒのうちの走行禁止エリアＡｒ２の一部に触れて所定エリアの寸法を小さくする操作を示す。また、作業者が走行禁止エリアＡｒ２を拡大する入力操作とは、表示部４２に表示された設定画面Ｇｒのうちの走行禁止エリアＡｒ２の一部に触れて所定エリアの寸法を大きくする操作を示す。

　図４では、作業者が所定エリアの範囲を拡大する操作を行ったことに基づいて、拡大後の所定エリアに合わせて走行禁止エリアＡｒ２が拡大された状態の設定画面Ｇｒが一例として示されている。なお、作業者が所定エリアの範囲を縮小する操作を行った場合、縮小後の所定エリアに合わせて走行禁止エリアＡｒ２が縮小された状態の設定画面Ｇｒが表示部４２に表示されることになる。

　図５および図６に示すように、管理サーバ５は、基板の製造中において、設定された走行禁止エリアＡｒ２に基づいて、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する制御を行う。

　具体的には、図５に示すように、管理サーバ５は、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３の迂回経路Ｒａの候補を検索し、その検索により複数の迂回経路Ｒａの候補が取得された場合、複数の迂回経路Ｒａの候補のうち現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの距離が他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補を、自律走行車３が走行する迂回経路Ｒａとして設定する制御を行う。すなわち、他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補を迂回経路Ｒａとして設定する制御の一例として、管理サーバ５は、自律走行車３に対する迂回経路Ｒａの候補として第１候補経路Ｒａ１、第２候補経路Ｒａ２および第３候補経路Ｒａ３を取得した場合、第２候補経路Ｒａ２および第３候補経路Ｒａ３よりも短い迂回経路Ｒａの候補である最短の第１候補経路Ｒａ１を迂回経路Ｒａとして設定する制御を行う。

　また、図６に示すように、管理サーバ５は、複数の自律走行車３のうち走行禁止エリアＡｒ２を通る一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａの候補を検索し、その検索により複数の迂回経路Ｒａの候補が取得された場合、複数の迂回経路Ｒａの候補のうち一の自律走行車３ａの現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの距離が他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補であり、かつ、一の自律走行車３ａ以外の他の自律走行車３ｂが通る台数が少ない迂回経路Ｒａの候補を迂回経路Ｒａとして設定する制御を行う。なお、一の自律走行車３ａは、請求の範囲の「一の自律移動体」の一例である。また、他の自律走行車３ｂは、請求の範囲の「他の自律移動体」の一例である。

　具体的には、管理サーバ５は、一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａの候補が複数取得された場合、他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補であり、かつ、他の自律走行車３ｂが通る台数が所定台数（たとえば、５台）未満の迂回経路Ｒａの候補を一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａとして設定する制御を行う。

　ここで、図６に一例として示すように、一の自律走行車３ａに対する迂回経路Ｒａの候補として第１候補経路Ｒａ１、第２候補経路Ｒａ２および第３候補経路Ｒａ３が取得された場合、最短の迂回経路Ｒａは第１候補経路Ｒａ１であるが、第１候補経路Ｒａ１上の少なくとも一部を走行する他の自律走行車３ｂの台数が５台である。このため、第１候補経路Ｒａ１は、一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａとして設定されない。

　次に、第２候補経路Ｒａ２および第３候補経路Ｒａ３のうち現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの距離が短い第３候補経路Ｒａ３について、一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａとして設定可能か否かが判断される。第３候補経路Ｒａ３において、第３候補経路Ｒａ３上の少なくとも一部を走行する他の自律走行車３ｂの台数は０台である。このため、第３候補経路Ｒａ３が、一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａとして設定される。

　ここで、一の自律走行車３ａの迂回経路Ｒａが取得されなかった場合（たとえば、全ての迂回経路Ｒａと、所定台数以上の他の自律走行車３の走行経路とが重なった場合）、管理サーバ５は、クライアント端末４の表示部４２に「迂回経路がありません」などのテキストを表示させる制御を行う。

　そして、図７に示すように、管理サーバ５は、設定された迂回経路Ｒａを通信部５２を介して、クライアント端末４に送信する制御を行う。クライアント端末４の表示部４２には、迂回経路Ｒａが設定された後、管理サーバ５から取得した迂回経路Ｒａが表示される。すなわち、クライアント端末４に設けられた表示部４２の設定画面Ｇｒには、実装ライン１、部品保管庫２、工場１０１のフロア、走行可能エリアＡｒ１、および、走行禁止エリアＡｒ２だけでなく、迂回経路Ｒａが表示される。

　また、図８に示すように、管理サーバ５は、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除するための禁止エリア解除用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する制御を行う。すなわち、管理サーバ５は、表示部４２に表示された走行禁止エリアＡｒ２に対して、作業者が走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する入力操作を行った場合、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除して走行可能エリアＡｒ１に戻す制御を行う。ここで、作業者が走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する入力操作とは、表示部４２に表示された設定画面Ｇｒのうちの走行禁止エリアＡｒ２の一部に触れる操作を示す。

（迂回経路設定処理）
　図９を参照して、管理サーバ５において実施される迂回経路設定処理について以下に説明する。

　図９に示すように、ステップＳ１において、クライアント端末４の表示部４２に表示された設定画面Ｇｒにおける作業者による走行禁止エリアＡｒ２を設定する操作を取得したことに基づいて、工場１０１のフロアの走行可能エリアＡｒ１に走行禁止エリアＡｒ２が設定される。ステップＳ２において、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）が取得される。ステップＳ３において、迂回経路Ｒａが検索される。迂回経路Ｒａの検索とは、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）が、現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅに到達可能な経路を検索することを示す。ステップＳ４において、迂回経路Ｒａが有るか否かが判断される。迂回経路Ｒａが有った場合にはステップＳ５に進み、迂回経路Ｒａが無かった場合にはステップＳ１０に進む。

　ステップＳ５において、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）に対して迂回経路Ｒａが設定される。ステップＳ６において、クライアント端末４の表示部４２に表示された設定画面Ｇｒに自律走行車３（一の自律走行車３ａ）の迂回経路Ｒａを表示することにより、迂回経路Ｒａが作業者に報知される。ステップＳ７において、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）に迂回経路Ｒａを走行させることにより、実装ライン１に基板の製造を継続させる信号が送信される。

　ステップＳ８において、クライアント端末４の表示部４２に表示された設定画面Ｇｒにおける作業者による走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する操作を取得したか否かが判断される。解除する操作を取得した場合にはステップＳ９に進み、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）に対して設定された迂回経路Ｒａの設定が解除された後、一の自律走行車３ａに元の走行経路が設定される。解除する操作を取得していない場合にはステップＳ７に戻る。ステップＳ９の後、迂回経路設定処理が終了する。

　ステップＳ１０において、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）に対する迂回経路Ｒａが無いことが、クライアント端末４の表示部４２に表示されることにより、作業者に報知される。すなわち、クライアント端末４の表示部４２に「迂回経路がありません」などのテキストが表示される。ステップＳ１１において、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）の走行が停止される。

　ステップＳ１２において、クライアント端末４の表示部４２に表示された設定画面Ｇｒにおける作業者による走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する操作を取得したか否かが判断される。走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する操作を取得していない場合にはステップＳ１１に戻る。走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する操作を取得した場合にはステップＳ１３に進み、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３（一の自律走行車３ａ）に元の走行経路が設定された後、自律走行車３（一の自律走行車３ａ）の走行が再開される。ステップＳ１３の後、迂回経路設定処理が終了する。

（第１実施形態の効果）
　第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　第１実施形態では、上記のように、基板製造システム１００は、工場１０１内の走行可能エリアＡｒ１に対して自律走行車３の走行を禁止する走行禁止エリアＡｒ２を設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定するとともに、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する管理サーバ５を備えている。これにより、走行可能エリアＡｒ１に作業者が一時的に滞在する場合、または、走行可能エリアＡｒ１に作業者が荷物を一時的に置く場合など、走行可能エリアＡｒ１において自律走行車３が走行できない事態が生じたとしても、禁止エリア設定用信号に基づく走行禁止エリアＡｒ２を設定して自律走行車３の走行経路を迂回経路Ｒａに変更することにより、自律走行車３が迂回経路Ｒａを走行することができる。この結果、自律走行車３の作業を継続することができるので、自律走行車３を利用した基板製造システム１００による基板の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、基板の製造中において、設定された走行禁止エリアＡｒ２に基づいて、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する制御を行う。これにより、基板の製造中に走行可能エリアＡｒ１において走行禁止エリアＡｒ２を設定することにより、自律走行車３が迂回経路Ｒａを走行して自律走行車３の作業を継続することができるので、基板の製造中に自律走行車３が停止することに起因して基板の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、走行禁止エリアＡｒ２を通る自律走行車３の迂回経路Ｒａの候補を検索し、その検索により複数の迂回経路Ｒａの候補が取得された場合、複数の迂回経路Ｒａの候補のうち自律走行車３の現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの距離が他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補を、自律走行車３の迂回経路Ｒａとして設定するように構成されている。これにより、自律走行車３が迂回経路Ｒａを走行することに起因する自律走行車３の現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの走行距離の増大を抑制することができるので、自律走行車３が目的位置Ｄｅに到達するまでの時間の増大を抑制することができる。この結果、自律走行車３が迂回経路Ｒａを走行する場合でも、基板の製造の遅れを最小限度にすることができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、自律走行車３は、工場１０１のフロアに複数配置されている。管理サーバ５は、他の迂回経路Ｒａの候補よりも短い迂回経路Ｒａの候補であり、かつ、一の自律走行車３ａ以外の他の自律走行車３ｂが通る台数が少ない迂回経路Ｒａの候補を迂回経路Ｒａとして設定する制御を行う。これにより、迂回経路Ｒａの一の自律走行車３ａの渋滞に起因して一の自律走行車３ａが現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅに到達するまでの時間の遅れを可能な限り抑制することができるので、製品の製造の時間の遅れを可能な限り抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除するための禁止エリア解除用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する制御を行う。これにより、自律走行車３の走行経路を迂回経路Ｒａから元の走行経路に自動的に戻すことができるので、自律走行車３が迂回経路Ｒａを走行することに起因する自律走行車３の現在位置Ｐｒから目的位置Ｄｅまでの走行経路を最初の基板の製造に適した状態に自動的に戻すことができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、基板製造システム１００は、基板として部品を実装した基板を製造するための基板作業装置が複数配置された実装ライン１を備えている。管理サーバ５は、実装ライン１での基板の製造中において、禁止エリア設定用信号に基づいて、走行可能エリアＡｒ１において走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。これにより、基板の製造の時間の遅れ時間を可能な限り抑制することが可能な基板製造システム１００を実現することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、基板製造システム１００は、管理サーバ５から取得した走行可能エリアＡｒ１および走行禁止エリアＡｒ２を表示可能な表示部４２を備えている。管理サーバ５は、表示部４２に表示された走行可能エリアＡｒ１に対して走行禁止エリアＡｒ２を指定する入力操作を作業者が行うことにより入力される禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。これにより、作業者が表示部４２に表示された走行可能エリアＡｒ１を操作するだけで走行禁止エリアＡｒ２を設定することができるので、作業者は走行禁止エリアＡｒ２を容易に設定することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、表示部４２に表示された走行禁止エリアＡｒ２に対して、作業者が走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除する入力操作を行った場合、走行禁止エリアＡｒ２の設定を解除して走行可能エリアＡｒ１に戻す制御を行う。これにより、作業者が表示部４２に表示された走行禁止エリアＡｒ２を操作するだけで走行禁止エリアＡｒ２の設定を走行可能エリアＡｒ１に戻すことができるので、作業者は走行禁止エリアＡｒ２の設定の解除を容易に行うことができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、表示部４２に表示された、走行可能エリアＡｒ１のうちの作業者が指定した任意の指定位置Ｐｔに基づいて、指定位置Ｐｔを含む所定エリアを走行禁止エリアＡｒ２として設定する制御を行う。これにより、作業者により走行可能エリアＡｒ１の全体において走行禁止エリアＡｒ２の設定が可能であるので、作業者の想定に近い大きさの走行禁止エリアＡｒ２を容易に設定することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、管理サーバ５は、表示部４２に表示された、所定エリアの走行禁止エリアＡｒ２に対して、作業者が所定エリアの範囲を縮小または拡大する操作を行ったことに基づいて、縮小後または拡大後の所定エリアに合わせて走行禁止エリアＡｒ２を縮小または拡大する制御を行う。これにより、作業者の想定に近い大きさの走行禁止エリアＡｒ２を容易に設定することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、基板製造システム１００は、表示部４２が設けられ、作業者の入力操作を受け付けるクライアント端末４を備えている。クライアント端末４に設けられた表示部４２は、迂回経路Ｒａ、工場１０１のフロアにおける走行可能エリアＡｒ１および走行禁止エリアＡｒ２を表示するように構成されている。これにより、作業者が、迂回経路Ｒａ、工場１０１のフロアにおける走行可能エリアＡｒ１および走行禁止エリアＡｒ２を容易に視覚的に認識することができる。

［第２実施形態］
　図１０～図１３を参照して、第２実施形態による基板製造システム２００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、設定画面Ｇｒに禁止エリア設定可能区画Ｓｅが、表示されている。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１０～図１３を参照して、本発明の第２実施形態による基板製造システム２００の構成について説明する。なお、基板製造システム２００は、請求の範囲の「工場用製造システム」の一例である。

（基板製造システム）
　図１０に示すように、本発明の第２実施形態による基板製造システム２００は、部品を実装した基板を製造する工場１０１に設置されている。基板製造システム２００は、実装ライン１と、部品保管庫２と、自律走行車３と、クライアント端末４と、管理サーバ２０５とを備えている。なお、クライアント端末４は、請求の範囲の「端末」の一例である。また、管理サーバ２０５は、請求の範囲の「設定部」および「制御装置」の一例である。また、自律走行車３は、請求の範囲の「自律移動体」の一例である。

（管理サーバ）
　管理サーバ２０５は、実装ライン１に関する情報を管理する制御装置である。管理サーバ２０５は、制御部５１と、通信部５２となどを含んでいる。

（迂回経路の設定）
　第２実施形態の管理サーバ２０５は、工場１０１内の走行可能エリアＡｒ１に対して自律走行車３の走行（請求の範囲の「移動」の一例）を禁止する走行禁止エリアＡｒ２を設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。また、管理サーバ５は、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する制御を行う。なお、走行可能エリアＡｒ１は、請求の範囲の「移動可能エリア」の一例である。また、走行禁止エリアＡｒ２は、請求の範囲の「移動禁止エリア」の一例である。

　図１１に示すように、管理サーバ２０５は、表示部４２に表示された、走行可能エリアＡｒ１のうち走行禁止エリアＡｒ２に変更可能な区画として予め設定された禁止エリア設定可能区画Ｓｅ（図１１において右斜めのハッチングで表示）に対して、作業者が走行禁止エリアＡｒ２を設定する入力操作を行った場合、禁止エリア設定可能区画Ｓｅを走行禁止エリアＡｒ２（図１１において左斜めのハッチングで表示）として設定するように構成されている。図１１では、設定画面Ｇｒにおいて、複数の禁止エリア設定可能区画Ｓｅのうちの１つの禁止エリア設定可能区画Ｓｅが、作業者により走行禁止エリアＡｒ２に設定されている。設定画面Ｇｒにおいて、複数の禁止エリア設定可能区画Ｓｅのうちの２つ以上の禁止エリア設定可能区画Ｓｅが、作業者により走行禁止エリアＡｒ２に設定されてもよい。

　ここで、設定画面Ｇｒにおいて、走行可能エリアＡｒ１における禁止エリア設定可能区画Ｓｅの数および寸法の設定は、図１２および図１３に示すように、作業者により変更可能である。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第２実施形態の効果）
　第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、基板製造システム２００は、走行禁止エリアＡｒ２を設定するとともに、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する管理サーバ２０５を備えている。これにより、自律走行車３を利用した基板製造システム２００による基板の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、管理サーバ２０５は、表示部４２に表示された、走行可能エリアＡｒ１のうち走行禁止エリアＡｒ２に変更可能な区画として予め設定された禁止エリア設定可能区画Ｓｅに対して、作業者が走行禁止エリアＡｒ２を設定する入力操作を行った場合、禁止エリア設定可能区画Ｓｅを走行禁止エリアＡｒ２として設定する制御を行う。これにより、作業者が走行禁止エリアＡｒ２として設定可能な区画を容易に認識することができるので、作業者が走行禁止エリアＡｒ２の設定を容易に行うことができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第３実施形態］
　図１４および図１５を参照して、第３実施形態による基板製造システム３００の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、実装ライン１の基板作業装置からの信号に基づいて、禁止エリア設定可能区画Ｓｅが設定される。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１４および図１５を参照して、本発明の第３実施形態による基板製造システム３００の構成について説明する。なお、基板製造システム３００は、請求の範囲の「工場用製造システム」の一例である。

（基板製造システム）
　図１４に示すように、本発明の第３実施形態による基板製造システム３００は、部品を実装した基板を製造する工場１０１に設置されている。基板製造システム３００は、実装ライン１と、部品保管庫２と、自律走行車３と、クライアント端末４と、管理サーバ３０５とを備えている。なお、クライアント端末４は、請求の範囲の「端末」の一例である。また、管理サーバ２０５は、請求の範囲の「設定部」および「制御装置」の一例である。また、自律走行車３は、請求の範囲の「自律移動体」の一例である。

　実装ライン１は、基板作業装置として、ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、および、アンローダ１９を含んでいる。

（管理サーバ）
　管理サーバ３０５は、実装ライン１に関する情報を管理する制御装置である。管理サーバ３０５は、制御部５１と、通信部５２となどを含んでいる。

（迂回経路の設定）
　図１５に示すように、第２実施形態の管理サーバ３０５は、工場１０１内の走行可能エリアＡｒ１に対して自律走行車３の走行（請求の範囲の「移動」の一例）を禁止する走行禁止エリアＡｒ２を設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、走行禁止エリアＡｒ２を設定する制御を行う。また、管理サーバ３０５は、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する制御を行う。なお、走行可能エリアＡｒ１は、請求の範囲の「移動可能エリア」の一例である。また、走行禁止エリアＡｒ２は、請求の範囲の「移動禁止エリア」の一例である。

　図１１に示すように、管理サーバ３０５は、複数の基板作業装置の少なくとも１つから送信される禁止エリア設定用信号に基づいて、複数の基板作業装置のうちの禁止エリア設定用信号が送信された装置付近の走行可能エリアＡｒ１を走行禁止エリアＡｒ２に設定する制御を行う。具体的には、管理サーバ３０５は、複数の基板作業装置の少なくとも１つから送信される、装置のカバーが開いたことを示す信号、および、装置においてエラーが発生したことを示す信号を含む禁止エリア設定用信号に基づいて、複数の基板作業装置のうちの禁止エリア設定用信号が送信された装置付近の走行可能エリアＡｒ１を走行禁止エリアＡｒ２（図１５において左斜めのハッチングで表示）に設定する制御を行う。装置におけるエラーとは、印刷機１２における基板へのクリームはんだの印刷エラー、および、部品実装装置１５における部品の基板への実装のエラーなどである。

　図１５では、一例として、複数の基板作業装置のうちの部品実装装置１５のカバーが開いたをことを示す禁止エリア設定用信号を管理サーバ３０５が取得した場合、設定画面Ｇｒにおいて部品実装装置１５付近の走行可能エリアＡｒ１が走行禁止エリアＡｒ２に設定されたことが示されている。なお、複数の基板作業装置のうちの２つ以上の基板作業装置の各々から送信された禁止エリア設定用信号を管理サーバ３０５が取得した場合、設定画面Ｇｒにおいて対応する基板作業装置付近の走行可能エリアＡｒ１が走行禁止エリアＡｒ２に設定される。なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第３実施形態の効果）
　第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に、基板製造システム３００は、走行禁止エリアＡｒ２を設定するとともに、自律走行車３が走行禁止エリアＡｒ２に対応する工場１０１のフロア内の箇所を避けて走行するように自律走行車３の迂回経路Ｒａを設定する管理サーバ３０５を備えている。これにより、自律走行車３を利用した基板製造システム３００による基板の製造が中断されて遅れることを抑制することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、管理サーバ３０５は、複数の基板作業装置の少なくとも１つから送信される禁止エリア設定用信号に基づいて、複数の基板作業装置のうちの禁止エリア設定用信号が送信された装置付近の走行可能エリアＡｒ１を走行禁止エリアＡｒ２に設定する制御を行う。これにより、基板作業装置から送信される禁止エリア設定用信号に基づいて走行禁止エリアＡｒ２が自動で設定されるので、走行禁止エリアＡｒ２を設定する操作の手間が作業者にかからないようにすることができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

　たとえば、上記第１～第３実施形態では、設定画面Ｇｒが、クライアント端末４の表示部４２に表示されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、設定画面は、実装ラインの複数の基板作業装置の各々の表示部の少なくとも１つに表示されていてもよい。また、設定画面は、制御装置の表示部に表示されていてもよい。

　また、上記第１～第３実施形態では、管理サーバ５（２０５、３０５）（設定部）が、自律走行車３に迂回経路Ｒａを設定する制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、迂回経路の設定は、基板作業装置または端末で行われてもよい。

　また、第１～第３実施形態では、請求の範囲の「工場用製造システム」の一例として、基板製造システム１００（２００、３００）が示されたが、本発明はこれに限られない。本発明では、工場用製造システムは、基板製造システム以外の工場内で製品を製造する際に自律走行車を使用するシステムであってもよい。

　また、第１～第３実施形態では、クライアント端末４（端末）は、作業者が携帯しているタブレットなどの携帯端末である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、端末は、作業者が携帯しているタブレットなどの携帯端末ではなく、据置型のパーソナルコンピュータなどであってもよい。

　また、第３実施形態では、禁止エリア設定用信号は、装置のカバーが開いたことを示す信号、および、装置においてエラーが発生したことを示す信号を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、禁止エリア設定用信号は、装置のカバーが開いたことを示す信号、および、装置においてエラーが発生したことを示す信号のいずれかであってもよい。

　また、第１～第３実施形態では、自律走行車３（自律移動体）は、ＡＧＶである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、自律移動体は、自律走行をして対象物を運搬（搬送）可能な自律移動ロボットであるＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）、自律走行をして対象物を運搬（搬送）可能なＡＧＶ以外の自律走行車、または、多関節ロボットが搭載された自律走行車であってもよい。

　また、上記第１～第３実施形態では、説明の便宜上、管理サーバ５（２０５、３０５）（設定部）の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、設定部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

　１　実装ライン
　３　自律走行車（自律移動体）
　３ａ　一の自律走行車（一の自律移動体）
　３ｂ　他の自律走行車（他の自律移動体）
　４　クライアント端末（端末）
　５、２０５、３０５　管理サーバ（設定部、制御装置）
　１１　ローダ（基板作業装置）
　１２　印刷機（基板作業装置）
　１３　印刷検査機（基板作業装置）
　１４　ディスペンサ装置（基板作業装置）
　１５　部品実装装置（基板作業装置）
　１６　外観検査装置（基板作業装置）
　１７　リフロー装置（基板作業装置）
　１８　外観検査装置（基板作業装置）
　１９　アンローダ（基板作業装置）
　４２　表示部
　１００、２００、３００　基板製造システム（工場用製造システム）
　１０１　工場
　Ａｒ１　走行可能エリア（移動可能エリア）
　Ａｒ２　走行禁止エリア（移動禁止エリア）
　Ｄｅ　目的位置
　Ｐｒ　現在位置
　Ｐｔ　指定位置
　Ｒａ　迂回経路
　Ｒａ１　第１迂回経路（迂回経路）
　Ｒａ２　第２迂回経路（迂回経路）
　Ｒａ３　第３迂回経路（迂回経路）
　Ｓｅ　禁止エリア設定可能区画

Claims

　工場内のフロアの移動可能エリアを自律移動して、前記工場内における製品の製造を続行させるための作業を行う自律移動体と、
　前記工場内の前記移動可能エリアに対して前記自律移動体の移動を禁止する移動禁止エリアを設定するための禁止エリア設定用信号に基づいて、前記移動禁止エリアを設定するとともに、前記自律移動体が前記移動禁止エリアに対応する前記工場のフロア内の箇所を避けて移動するように前記自律移動体の迂回経路を設定する設定部とを備える、工場用製造システム。
　前記設定部は、前記製品の製造中において、設定された前記移動禁止エリアに基づいて、前記自律移動体が前記移動禁止エリアに対応する前記工場のフロア内の箇所を避けて移動するように前記自律移動体の前記迂回経路を設定するように構成されている、請求項１に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記移動禁止エリアを通る前記自律移動体の迂回経路の候補を検索し、その検索により複数の迂回経路の候補が取得された場合、前記複数の迂回経路の候補のうち前記自律移動体の現在位置から目的位置までの距離が他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補を、前記自律移動体が移動する前記迂回経路として設定するように構成されている、請求項１に記載の工場用製造システム。
　前記自律移動体は、前記工場のフロアに複数配置され、
　前記設定部は、前記他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補であり、かつ、前記複数の自律移動体のうち前記他の迂回経路の候補よりも短い迂回経路の候補が設定された一の自律移動体以外の他の自律移動体が通る台数が少ない前記迂回経路の候補を前記迂回経路として設定するように構成されている、請求項３に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記移動禁止エリアの設定を解除するための禁止エリア解除用信号に基づいて、前記移動禁止エリアの設定を解除するように構成されている、請求項１に記載の工場用製造システム。
　前記製品として部品を実装した基板を製造するための基板作業装置が複数配置された実装ラインをさらに備え、
　前記設定部は、前記実装ラインでの前記基板の製造中において、前記禁止エリア設定用信号に基づいて、前記移動可能エリアにおいて前記移動禁止エリアを設定する制御を行うように構成された制御装置を含む、請求項１に記載の工場用製造システム。
　前記設定部から取得した前記移動可能エリアおよび前記移動禁止エリアを表示可能な表示部をさらに備え、
　前記設定部は、前記表示部に表示された前記移動可能エリアに対して前記移動禁止エリアを指定する入力操作を作業者が行うことにより入力される前記禁止エリア設定用信号に基づいて、前記移動禁止エリアを設定するように構成されている、請求項１に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記表示部に表示された前記移動禁止エリアに対して、前記作業者が前記移動禁止エリアの設定を解除する入力操作を行った場合、前記移動禁止エリアの設定を解除して前記移動可能エリアに戻すように構成されている、請求項７に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記表示部に表示された、前記移動可能エリアのうち前記移動禁止エリアに変更可能な区画として予め設定された禁止エリア設定可能区画に対して、前記作業者が前記移動禁止エリアを設定する入力操作を行った場合、前記禁止エリア設定可能区画を前記移動禁止エリアとして設定するように構成されている、請求項７に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記表示部に表示された、前記移動可能エリアのうちの前記作業者が指定した任意の指定位置に基づいて、前記指定位置を含む所定エリアを前記移動禁止エリアとして設定するように構成されている、請求項７に記載の工場用製造システム。
　前記設定部は、前記表示部に表示された、前記所定エリアの前記移動禁止エリアに対して、前記作業者が前記所定エリアの範囲を縮小または拡大する操作を行ったことに基づいて、縮小後または拡大後の前記所定エリアに合わせて前記移動禁止エリアを縮小または拡大するように構成されている、請求項１０に記載の工場用製造システム。
　前記制御装置は、前記複数の基板作業装置の少なくとも１つから送信される前記禁止エリア設定用信号に基づいて、前記複数の基板作業装置のうちの前記禁止エリア設定用信号が送信された装置付近の前記移動可能エリアを前記移動禁止エリアに設定する制御を行う、請求項６に記載の工場用製造システム。
　前記表示部が設けられ、前記作業者の入力操作を受け付ける端末をさらに備え、
　前記端末に設けられた前記表示部は、前記迂回経路、前記工場のフロアにおける前記移動可能エリアおよび前記移動禁止エリアを表示するように構成されている、請求項７に記載の工場用製造システム。