WO2024029401A1 - 触力覚提示装置の振動体の制御装置、及び触力覚提示装置 - Google Patents

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vibrating body
mode
tactile sensation
vibration
control device
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則雄 中村
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株式会社村田製作所
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones

Definitions

  • the present invention relates to a control device for a vibrating body of a tactile sensation presentation device, and a tactile sensation presentation device.
  • the tactile sensation presentation device described in Patent Document 1 includes a housing, a vibrating body, and a control device.
  • the vibrating body is located inside the housing.
  • the housing is used by being held in the user's hand, for example.
  • the control device controls the vibration mode of the vibrating body to a specific mode. Thereby, the tactile sensation presentation device presents various tactile sensations to the user who is touching the housing.
  • a possible situation in which a tactile sensation presentation device as described in Patent Document 1 is used is, for example, a situation in which the tactile sensation presentation device is used as an auxiliary device when performing rehabilitation to improve a user's motor function. .
  • the tactile sensation presentation device is used as an auxiliary device when performing rehabilitation to improve a user's motor function.
  • one aspect of the present disclosure is a control device that includes a storage device and an execution device, and controls a vibrating body of a tactile sensation presentation device, wherein the storage device A plurality of vibration modes of the tactile sensation outputted by the tactile sensation presentation device are stored for use, and the execution device drives the vibrating body in the plurality of vibration modes, and the execution device drives the vibrating body in the plurality of vibration modes.
  • a pre-driving process for presenting a tactile sensation, and in the pre-driving process, an effect parameter indicating the degree of rehabilitation effect on the user when the vibrating body is driven in each vibration mode is acquired for each vibration mode.
  • Parameter acquisition processing; and mode selection processing for selecting a specific vibration mode from among the plurality of vibration modes based on the effect parameters for each vibration mode in the parameter acquisition processing.
  • This is a control device for a vibrating body of a tactile sensation presentation device.
  • one aspect of the present disclosure includes a vibrating body, and a control device that has a storage device and an execution device and controls the vibrating body, and the storage device is configured to control the vibrating body for habilitation.
  • a plurality of vibration modes of the vibrating body for presenting a tactile sensation to be output are stored, and the execution device drives the vibrating body in the plurality of vibration modes to select one of the plurality of vibration modes.
  • a pre-driving process for presenting the tactile sensation in at least two or more of the vibration modes, and in the pre-driving process, determining the degree of rehabilitation effect on the user when driving the vibrating body in each vibration mode.
  • a parameter acquisition process that acquires an effect parameter for each vibration mode, and identification of a particular vibration mode from among a plurality of vibration modes based on the effect parameter in each vibration mode in the parameter acquisition process.
  • the present invention is a tactile sensation presentation device that executes a mode selection process of selecting a mode.
  • the specific mode is selected based on the rehabilitation effect on the user in the preliminary drive process. Therefore, the control device can select an appropriate specific mode based on the rehabilitation effect of the user from among the plurality of vibration modes.
  • An appropriate specific mode can be selected based on the effectiveness of the user's rehabilitation.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a tactile sensation presentation system.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a series of processing by the control program.
  • the tactile sensation presentation system 100 includes a tactile sensation presentation device 10 and a measuring device 70.
  • the tactile sensation presentation device 10 includes a vibrating body 20, an input/output device 30, and a control device 40.
  • the vibrating body 20 is housed inside the casing of the tactile sensation presentation device 10. Further, the vibrating body 20 includes a voice coil motor, a weight corresponding to each voice coil motor, and a cubic case that accommodates these. The force generated when current flows through the coil of the voice coil motor causes the weight to vibrate. When the weight vibrates, the case vibrates due to the vibration of the weight. Therefore, the vibrating body 20 vibrates in the direction along the axis perpendicular to the surface of the case by controlling the current flowing through the coil of the voice coil motor. More specifically, the vibrating body 20 is a vibrating body as described in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-190465.
  • the input/output device 30 is a device for a user to input information indicating a target location TP that is a rehabilitation target location.
  • the input/output device 30 is configured by, for example, a touch display. Therefore, the input/output device 30 can also provide information to the user through images.
  • the input/output device 30 is operated by a user. Information indicating the target location TP is input to the input/output device 30 by a user's operation.
  • the control device 40 controls the vibrating body 20.
  • the control device 40 controls the vibration pattern of the vibrating body 20 to a specific vibration pattern according to the tactile sensation desired to be presented.
  • the vibration pattern is, for example, a vibration pattern represented by a nonlinear waveform.
  • the tactile sensation presentation device 10 presents the user with a tactile sensation or a force sensation.
  • the tactile force sensation includes an illusionary tactile force sensation.
  • Illusionary tactile force sensations include illusionary tactile sensation and illusionary force sensation.
  • the tactile illusion is an illusion in which the user's brain feels as if he or she is touching an uneven surface when the vibration of the vibrating body 20 is presented to the user.
  • the illusion of force is an illusion in which the user's brain feels as if it is being given a force when the vibration of the vibrating body 20 is presented to the user.
  • the control device 40 includes a CPU 41 as an execution device, a peripheral circuit 42, a ROM 43, a storage device 44, and a bus 45.
  • the bus 45 connects the CPU 41, the peripheral circuit 42, the ROM 43, and the storage device 44 so that they can communicate with each other.
  • the peripheral circuit 42 includes a circuit that generates a clock signal that defines internal operations, a power supply circuit, a reset circuit, and the like.
  • the ROM 43 stores in advance various programs for the CPU 41 to execute various controls. In particular, the ROM 43 stores a control program P1 that controls the vibrating body 20, including a preliminary drive process and a mode selection process, which will be described later.
  • the CPU 41 controls the vibrating body 20 by executing various programs stored in the ROM 43.
  • the storage device 44 stores vibration mode data VMD indicating a plurality of vibration modes VM for rehabilitation.
  • the vibration mode VM is a mode of the vibrating body 20 for presenting a tactile sensation output by the tactile sensation presentation device 10 for rehabilitation.
  • the storage device 44 stores data indicating the vibration pattern of the vibrating body 20 for realizing each vibration mode VM.
  • the data stored in the storage device 44 determines the tactile sensation presented by the tactile sensation presentation device 10.
  • the measurement device 70 is a device that measures an activation parameter indicating the activation state of a user who is presented with a tactile sensation from the tactile sensation presentation device 10. For example, the measuring device 70 measures the activation state of the user's brain. Specifically, the measuring device 70 is a brain measuring instrument using near-infrared spectroscopy.
  • the measuring device 70 measures the activity parameters of each part of the brain. For example, the measuring device 70 measures blood flow in each region of the brain as an activity parameter. Note that the higher the blood flow, the higher the degree of brain activation. The measuring device 70 measures activation parameters of parts of the primary motor cortex of the brain that correspond to parts of the body. The measurement device 70 then transmits the activity parameters of each region of the brain to the control device 40.
  • the CPU 41 executes a series of processes for controlling the vibrating body 20 by executing the control program P1 stored in the ROM 43. Thereby, the CPU 41 executes an acquisition process, a preliminary drive process, a parameter acquisition process, a mode selection process, and a main drive process, which will be described later.
  • the CPU 41 executes the control program P1 stored in the ROM 43 when the tactile sensation presentation device 10 is turned on.
  • the power of the tactile sensation presentation device 10 is turned on by operating the input/output device 30, for example, when the power of the tactile sensation presentation device 10 is in the OFF state.
  • the control program P1 is a program that causes the CPU 41 to execute an acquisition process, a preliminary drive process, a parameter acquisition process, a mode selection process, and a main drive process.
  • step S11 the CPU 41 performs request processing. Specifically, in the request processing, the CPU 41 outputs to the input/output device 30 image data showing an input field for inputting the requested rehabilitation target location TP and options for locations that can become the target location TP. do. That is, the input/output device 30 displays, on the touch display, an icon indicating an input field for the target location TP and options for locations that can become the target location TP. Thereafter, the CPU 41 advances the process to step S12.
  • step S12 the CPU 41 determines whether the rehabilitation target site TP has been input by the user via the input/output device 30. Specifically, the CPU 41 determines whether any option has been selected from the options displayed in the request process. If the option is selected, the CPU 41 determines that a user input has been made from the input/output device 30. On the other hand, if no option is selected, the CPU 41 determines that no user input has been made from the input/output device 30.
  • step S12 If there is no user input from the input/output device 30 (S12: NO), the CPU 41 returns the process to step S11. On the other hand, if the user inputs from the input/output device 30 (S12: YES), the CPU 41 advances the process to step S13.
  • step S13 the CPU 41 performs an acquisition process.
  • the CPU 41 acquires information indicating the target location TP. Specifically, information indicating the target location TP selected through the input/output device 30 in the request process of step S11 is acquired. Thereafter, the CPU 41 advances the process to step S14.
  • step S14 the CPU 41 starts preliminary drive processing.
  • the CPU 41 drives the vibrating body 20 in at least two vibration modes VM among the plurality of vibration modes VM in a predetermined order and for a predetermined time period. .
  • the vibrating body 20 is driven in all the vibration modes VM stored in the storage device 44.
  • the CPU 41 starts measuring the active state of the user's brain using the measuring device 70. Note that while this pre-driving process is being executed, it is preferable that the user performs rehabilitation while using the tactile sensation presentation device 10 as an auxiliary device. Thereafter, the CPU 41 advances the process to step S15.
  • step S15 the CPU 41 executes parameter acquisition processing.
  • the CPU 41 acquires, for each vibration mode VM, an effect parameter EP indicating the degree of rehabilitation effect on the user when the vibrating body 20 is driven in each vibration mode VM in the preliminary drive process.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating an active site that is a site that is activated to a predetermined degree or more among a plurality of sites in the user's brain.
  • the specified level is determined in advance as a level that is recognized to have a corresponding effect on rehabilitation through tests and simulations.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating a maximum active site indicating the most activated site among a plurality of sites in the user's brain.
  • a parameter "X" corresponds to a certain part of the brain
  • a parameter "Y” corresponds to a different part.
  • the brain is divided into multiple regions, and unique parameters are assigned to each region.
  • the CPU 41 first specifies the maximum value among the degrees of brain activation during the period when the vibrating body 20 is being driven in the first vibration mode VM.
  • the CPU 41 specifies the brain region showing the maximum value as the maximum activation region.
  • the CPU 41 identifies the maximum activation site in the second vibration mode VM, similarly to the first vibration mode VM. By repeating this for all vibration mode VMs, the CPU 41 calculates the maximum activation site in each vibration mode VM. Then, the CPU 41 advances the process to step S16.
  • step S16 the CPU 41 executes mode selection processing.
  • the CPU 41 selects a specific mode SM, which is a specific vibration mode VM, from among the plurality of vibration modes VM, based on the effect parameter EP for each vibration mode VM in the parameter acquisition process.
  • the rehabilitation target parts TP such as the right arm and left leg, and the parts of the brain that work when operating the target parts TP correspond to each other.
  • the CPU 41 determines whether the maximum activation region is a region located within a predetermined distance from the region that is activated when the target region TP is operated among a plurality of regions in the user's brain.
  • the vibration mode VM is selected as the specific mode SM.
  • the specified distance is predetermined as a distance at which it is recognized that the target location TP is activated through a test or simulation. Specifically, the prescribed distance is set to 10 mm.
  • the CPU 41 selects a vibration mode VM in which the maximum activation region is the region closest to the region that is activated when the target region TP is operated among a plurality of regions in the user's brain, in a specific mode. Select as SM. Thereafter, the CPU 41 advances the process to step S17.
  • step S17 the CPU 41 executes the main drive process.
  • the CPU 41 drives the vibrating body 20 in the specific mode SM selected in the mode selection process.
  • the CPU 41 drives the vibrating body 20 in the specific mode SM for the main time, which is a predetermined time.
  • the above-mentioned main time is set longer than the preliminary time required for preliminary drive processing in the vibration mode VM selected as the specific mode SM. That is, the preliminary time is shorter than the main time.
  • the user performs rehabilitation on the target location TP while using the tactile force sensation presentation device 10 as an auxiliary tool. In other words, the user performs an exercise associated with rehabilitation while receiving the tactile sensation presented by the tactile sensation presentation device 10. Thereafter, the CPU 41 ends the series of processing.
  • the user obtains the effect of rehabilitation by being presented with the tactile sensation in each vibration mode VM through the preliminary drive process. Then, in the main drive process, the user is presented with a tactile sensation in a specific mode SM selected based on the effect parameter EP indicating the degree of effectiveness of the user's rehabilitation in the preliminary drive process.
  • the CPU 41 selects the specific mode SM in the mode selection process based on the rehabilitation effect on the user in the preliminary drive process. Therefore, the CPU 41 can select an appropriate specific mode SM based on the rehabilitation effect of the user from among the plurality of vibration modes VM.
  • the CPU 41 executes the main drive process in the specific mode SM selected in the mode selection process. Therefore, in this drive process, the tactile force sensation presentation device 10 can perform the appropriate operation based on the effect of the user's rehabilitation in the preliminary drive process, without requiring the operation of a person with specialized knowledge such as a doctor or physical therapist. A tactile sensation can be presented to the user. In other words, even in a place where a medical professional is not present, such as at the user's home, the user can receive a tactile sensation in an appropriate vibration mode VM when performing rehabilitation.
  • the preliminary time is shorter than the main time. Therefore, the user does not need an excessively long time to perform the main drive process.
  • the tactile sensation corresponds to the target point TP on the body in the primary motor cortex of the brain. Sites may become activated.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating an active region that is activated to a predetermined degree or more among a plurality of regions in the user's brain. Therefore, for example, even if the user's body does not appear to move, the effect parameter EP can be obtained.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating the most activated region among the plurality of regions in the user's brain. Therefore, effect parameters EP can be obtained such that one effect parameter EP corresponds to one vibration mode. Therefore, it is possible to prevent the mode selection process from becoming excessively complicated.
  • the maximum activation region is the region that is activated when the target point TP is operated among the plurality of regions in the user's brain.
  • This is a vibration mode VM that corresponds to a portion located within a specified distance. Therefore, the vibration mode VM that easily activates the rehabilitation target point TP can be selected as the specific mode SM.
  • the maximum active region is the region that is most activated when the target point TP is operated among the plurality of regions in the user's brain. This is the vibration mode VM that is a nearby part. Therefore, the vibration mode VM that is assumed to most easily activate the rehabilitation target point TP can be selected as the specific mode SM.
  • the configuration of the vibrating body 20 is not limited to the configuration of the above embodiment.
  • the vibrating body 20 may use vibration by a motor or may include a piezo element.
  • the number of vibrating bodies 20 may be plural.
  • the vibration mode VM may include information on whether or not the plurality of vibrating bodies 20 vibrate, the intensity of the vibration, and the order in which the vibrating bodies 20 vibrate. Thereby, the types of vibration modes VM can be made more diverse.
  • the control device 40 is not limited to one that includes a CPU and a ROM and executes software processing.
  • a dedicated hardware circuit for example, ASIC, etc.
  • the control device 40 may have any of the following configurations (a) to (c).
  • a dedicated hardware circuit is provided to execute all of the above processing.
  • characters may be input by user operation without outputting options.
  • the request processing may be changed as appropriate depending on the input/output device 30.
  • step S12 if an input completion button is displayed on the input/output device 30, it may be determined that the input is completed by pressing the input completion button.
  • the effect parameter EP acquired in the parameter acquisition process is not limited to the parameter indicating the maximum activation region of the brain.
  • the effect parameter EP may be any parameter that indicates the degree of effect of rehabilitation on the user.
  • the effect parameter EP may be a parameter indicating the most activated part of the user's body other than the brain. Specifically, for example, even if the rehabilitation is targeted at the target location TP, it may involve movement at a location other than the target location TP. In such a case, if the maximum activation site is close to the target site TP, it can be inferred that the rehabilitation effect is high.
  • the effect parameter EP may be a parameter indicating the degree of activation of a specific part of the user's body.
  • this specific location includes not only arms and legs but also parts of the brain.
  • specific parts of the user's body that require attention may be known in advance.
  • by acquiring a parameter indicating the degree of activation of the location as an effect parameter it is possible to select an appropriate vibration mode VM of tactile sensation as the specific mode SM.
  • the CPU 41 may select the specific mode SM from among the plurality of vibration modes VM based on the effect parameter EP. Therefore, the CPU 41 may select the specific mode SM in accordance with the effect parameter EP to be obtained.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating the degree of activation of a specific part of the user's body, as in the modification example described above.
  • the CPU 41 may select the vibration mode VM with the highest degree of activation indicated by the effect parameter EP as the specific mode SM.
  • the CPU 41 does not need to select the vibration mode selection based on the maximum active site.
  • the effect parameter EP is a parameter indicating an active site that is a site that is activated more than a predetermined value among a plurality of sites in the user's brain
  • the CPU 41 A specific mode SM may be selected.
  • the CPU 41 does not have to select the specific mode SM in which the active site is closest to the site that is activated when the target location TP is operated. In the mode selection process, the CPU 41 determines whether the active region is located within a predetermined distance from the region that is activated when the target point TP is operated among a plurality of regions in the user's brain.
  • the vibration mode VM may be selected as the specific mode SM.
  • ⁇ Furthermore in the parameter acquisition process, there are times when a plurality of effect parameters EP in one vibration mode VM are acquired. At this time, in the mode selection process, the CPU 41 determines whether one of the plurality of active regions is located within a predetermined distance from the region that is activated when the target point TP is operated among the plurality of regions in the user's brain. You may select a specific mode SM that corresponds to the part to be used.
  • the CPU 41 may select, as the specific mode SM, a vibration mode VM in which the number of effect parameters EP acquired in the parameter acquisition process is equal to or greater than a predetermined number. According to this, the CPU 41 can select a mode with a high possibility of activating the target location TP by selecting the vibration mode VM with many active sites as the specific mode SM.
  • the CPU 41 may select, as the specific mode SM, the vibration mode VM in which the number of effect parameters EP acquired in the parameter acquisition process is maximum. According to this, the CPU 41 can select the mode most likely to activate the target location TP by selecting the vibration mode VM with many active sites as the specific mode SM.
  • the main time of the main drive process may be changed as appropriate.
  • the main time of the main drive process may be equal to the preliminary time of the preliminary drive process, or may be shorter than the preliminary time.
  • the type of specific mode SM specified through the preliminary drive process may be displayed on the input/output device 30. In this case, the user may specify the specific mode SM to the tactile force presentation device 10.
  • the tactile force presentation device 10 may store the specific mode SM specified in the mode selection process.
  • the specific mode SM it is preferable to be able to select whether to perform the main drive process without going through the preliminary drive process, or to perform both the preliminary drive process and the main drive process.
  • the measuring device 70 is not limited to a brain measuring instrument using near-infrared spectroscopy.
  • the measuring device 70 may be a measuring instrument using functional nuclear magnetic resonance imaging (functional MRI).
  • functional MRI functional nuclear magnetic resonance imaging
  • EEG electroencephalography
  • the measuring device 70 does not need to be a device that measures the activation state of the user's brain.
  • it may be a device that measures the activation state of a specific part of the user's body that is not the brain. Specifically, if the user's rehabilitation target is the right leg, the device may measure the activation state of the right leg.
  • a control device comprising a storage device and an execution device, the control device controlling a vibrating body of a tactile sensation presentation device,
  • the storage device stores a plurality of vibration modes of the vibrating body for presenting a tactile sensation output by the tactile sensation presentation device for rehabilitation
  • the execution device includes: a preliminary drive process of driving the vibrating body in a plurality of the vibration modes to present the tactile sensation in at least two or more of the vibration modes; In the preliminary driving process, a parameter acquisition process of acquiring, for each vibration mode, an effect parameter indicating the degree of rehabilitation effect on the user when the vibrating body is driven in each vibration mode; a mode selection process of selecting a specific mode that is the specific vibration mode from among the plurality of vibration modes based on the effect parameters in each vibration mode in the parameter acquisition process; control device for the vibrating body.
  • ⁇ Additional note 2> The control device for the vibrating body of the tactile sensation presentation device according to ⁇ Additional Note 1>, further executing main drive processing for driving the vibrating body in the specific mode selected in the mode selection process.
  • ⁇ Additional note 3> The control device for a vibrating body of a tactile sensation presentation device according to ⁇ Additional Note 2>, wherein the time required for the preliminary drive process in the vibration mode set as the specific mode is shorter than the time for performing the main drive process.
  • the effect parameter is a parameter indicating an active site that is a site that is activated to a predetermined degree or more among a plurality of sites in the user's brain.
  • ⁇ Additional note 5> The control device for the vibrating body of the tactile sensation presentation device according to ⁇ Additional Note 4>, wherein the effect parameter is a parameter indicating the most activated region among the active regions.
  • ⁇ Additional note 6> further executing an acquisition process for acquiring information indicating the target location to be rehabilitated;
  • the active region is a region located within a predetermined distance from a region that is activated when the target region is operated, among a plurality of regions in the user's brain.
  • a vibration mode is selected in which the active region is closest to a region that is activated when the target region is activated among a plurality of regions in the user's brain.
  • ⁇ Additional note 8> further executing an acquisition process for acquiring information indicating the target location to be rehabilitated;
  • the mode selection process one of the plurality of active regions is selected from among the plurality of regions in the user's brain.
  • the control device for a vibrating body of a tactile sensation presentation device according to ⁇ Additional Note 4>, wherein the specific mode is selected in which a portion is located within a predetermined distance from a portion that is activated when the vibrating body is activated.
  • ⁇ Additional note 9> When a plurality of the effect parameters in the vibration mode are acquired in the parameter acquisition process, in the mode selection process, the number of the effect parameters acquired in the parameter acquisition process is a predetermined number or more. Selecting a mode The control device for the vibrating body of the tactile sensation presentation device according to ⁇ Appendix 4>.
  • the mode selection process selects the specific mode in which the number of effect parameters acquired in the parameter acquisition process is maximum.
  • the effect parameter is a parameter indicating the degree of activation of a specific part of the user's body. Control of the vibrating body of the tactile sensation presentation device according to any one of ⁇ Appendix 1> to ⁇ Appendix 3> Device.
  • ⁇ Additional note 13> comprising a vibrating body, and a control device that has a storage device and an execution device and controls the vibrating body,
  • the storage device stores a plurality of vibration modes of the vibrating body for presenting a tactile sensation output for habilitation
  • the execution device includes: a preliminary driving process of driving the vibrating body in a plurality of the vibration modes to present the tactile sensation in at least two or more of the vibration modes; In the preliminary driving process, a parameter acquisition process of acquiring, for each vibration mode, an effect parameter indicating the degree of rehabilitation effect on the user when the vibrating body is driven in each vibration mode; a mode selection process of selecting a specific mode that is the specific vibration mode from among the plurality of vibration modes based on the effect parameters in each vibration mode in the parameter acquisition process; .

Abstract

制御装置は、実行装置としてのＣＰＵと、記憶装置と、を備えている。記憶装置は、リハビリテーション用に触力覚提示装置が提示する触力覚の振動モード（ＶＭ）を複数記憶している。ＣＰＵは、予備駆動処理と、パラメータ取得処理と、モード選択処理と、を実行する。予備駆動処理では、ＣＰＵは、複数の振動モード（ＶＭ）で、振動体を駆動させて、各振動モード（ＶＭ）での触力覚を提示する。パラメータ取得処理では、ＣＰＵは、各振動モード（ＶＭ）で振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータ（ＥＰ）を、振動モード（ＶＭ）毎に取得する。モード選択処理では、ＣＰＵは、各振動モード（ＶＭ）での効果パラメータ（ＥＰ）に基づいて、複数の振動モード（ＶＭ）の中から特定モード（ＳＭ）を選択する。

Description

触力覚提示装置の振動体の制御装置、及び触力覚提示装置
　本発明は、触力覚提示装置の振動体の制御装置、及び触力覚提示装置に関する。
　特許文献１に記載の触力覚提示装置は、筐体と、振動体と、制御装置と、を備えている。振動体は、筐体の内部に位置している。筐体は、例えば使用者の手に握られて使用される。制御装置は、振動体の振動モードを特定のモードに制御する。これにより、触力覚提示装置は、様々な触力覚を筐体に触れているユーザに提示する。
特開２００５－１９０４６５号公報
　特許文献１に記載のような触力覚提示装置を使用するシチュエーションとして、例えばユーザの運動機能の改善のためのリハビリテーションを行う際に、触力覚提示装置を補助器具として使用するシチュエーションが考えられる。しかし、このような場合に、運動機能の改善効果を高めるためには、どのような触力覚をユーザに提示すべきか不明である。
　上記課題を解決するため、本開示の一態様は、記憶装置と、実行装置と、を備え、触力覚提示装置の振動体を制御対象とする制御装置であって、前記記憶装置は、リハビリテーション用に前記触力覚提示装置が出力する触力覚の振動モードを複数記憶しており、前記実行装置は、複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、各振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する触力覚提示装置の振動体の制御装置である。
　上記課題を解決するため、本開示の一態様は、振動体と、記憶装置及び実行装置を有して前記振動体を制御対象とする制御装置と、を備え、前記記憶装置は、ハビリテーション用に出力する触力覚を提示するための前記振動体の振動モードを複数記憶しており、前記実行装置は、複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、複数の前記振動モードのうち、少なくとも２つ以上の前記振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する触力覚提示装置である。
　上記各構成によれば、予備駆動処理におけるユーザに対するリハビリテーションの効果に基づいて、特定モードを選択する。そのため、制御装置は、複数の振動モードのうち、ユーザのリハビリテーションの効果に基づいた適切な特定モードを選択できる。
　ユーザのリハビリテーションの効果に基づいた適切な特定モードを選択できる。
図１は、触力覚提示システムを示す概略図である。 図２は、制御プログラムによる一連の処理を示すフローチャートである。
　（一実施形態）
　以下、触力覚提示装置の制御装置の一実施形態について図面を参照して説明する。先ず、触力覚提示装置を有する触力覚提示システムについて説明する。
　＜触力覚提示システム＞
　図１に示すように、触力覚提示システム１００は、触力覚提示装置１０と、測定装置７０と、を備えている。触力覚提示装置１０は、振動体２０と、入出力装置３０と、制御装置４０と、を備えている。
　振動体２０は、図示は省略するが、触力覚提示装置１０の筐体の内部に収容されている。また、振動体２０は、ボイスコイルモータと、各ボイスコイルモータに対応した錘と、これらを収容する立方体状のケースと、を備えている。ボイスコイルモータのコイルに電流が流れることに伴い発生する力により、錘が振動する。錘が振動すると、ケースが錘の振動によって振動する。そのため、振動体２０は、ボイスコイルモータのコイルに流す電流を制御することにより、ケースの面に直交する軸に沿う方向に振動する。振動体２０は、より詳細には、例えば、特開２００５－１９０４６５号公報に記載されているような振動体である。
　入出力装置３０は、ユーザがリハビリテーションの対象の箇所である対象箇所ＴＰを示す情報を入力するための装置である。入出力装置３０は、例えば、タッチディスプレイによって構成されている。したがって、入出力装置３０は、画像を通じて情報をユーザに提供することもできる。入出力装置３０は、ユーザに操作される。ユーザの操作によって入出力装置３０には、対象箇所ＴＰを示す情報が入力される。
　制御装置４０は、振動体２０を制御対象とする。制御装置４０は、振動体２０の振動パターンを、提示したい触力覚に応じた特定の振動パターンに制御する。なお、振動パターンは、例えば、非線形波形で示される振動のパターンである。これにより、触力覚提示装置１０は、ユーザに触覚又は力覚を提示する。なお、触力覚は、錯触力覚を含む。錯触力覚は、錯触覚と、錯力覚と、である。錯触覚とは、振動体２０の振動がユーザに提示されることによって、ユーザの脳が凹凸を触っているかのように感じる錯覚である。また、錯力覚とは、振動体２０の振動がユーザに提示されることによって、ユーザの脳が力を与えられているかのように感じる錯覚である。
　制御装置４０は、実行装置としてのＣＰＵ４１、周辺回路４２、ＲＯＭ４３、記憶装置４４、及びバス４５を備えている。バス４５は、ＣＰＵ４１、周辺回路４２、ＲＯＭ４３、及び記憶装置４４を互いに通信可能に接続している。周辺回路４２は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、リセット回路等を含む。ＲＯＭ４３は、ＣＰＵ４１が各種の制御を実行するための各種のプログラムを予め記憶している。特に、ＲＯＭ４３は、後述する予備駆動処理及びモード選択処理を含む振動体２０の制御を行う制御プログラムＰ１を記憶している。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に記憶された各種のプログラムを実行することにより、振動体２０を制御する。
　記憶装置４４は、リハビリテーション用の複数の振動モードＶＭを示す振動モードデータＶＭＤを記憶している。振動モードＶＭは、リハビリテーション用に触力覚提示装置１０が出力する触力覚を提示するための振動体２０のモードである。
　また、記憶装置４４は、各振動モードＶＭを実現するための振動体２０の振動パターンを示すデータを記憶している。記憶装置４４に記憶されている当該データによって、触力覚提示装置１０が提示する触力覚が定まる。
　測定装置７０は、触力覚提示装置１０から触力覚を提示されたユーザの活性状態を示す活性パラメータを測定する装置である。例えば、測定装置７０は、ユーザの脳の活性状態を測定する。具体的には、測定装置７０は、近赤外分光法を用いた脳計測器である。
　測定装置７０は、脳の各部位の活性パラメータを測定する。例えば、測定装置７０は、脳の各部位での血流量を活性パラメータとして測定する。なお、血流量が多いほど脳の活性化の程度は高い。測定装置７０は、脳のうちの一次運動野における身体の各部位に対応した部位の活性パラメータを測定する。そして、測定装置７０は、脳の各部位の活性パラメータを、制御装置４０へ送信する。
　＜振動体の制御＞
　ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に記憶された制御プログラムＰ１を実行することにより、振動体２０を制御するための一連の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ４１は、後述する取得処理と、予備駆動処理と、パラメータ取得処理と、モード選択処理と、本駆動処理と、を実行する。
　ＣＰＵ４１は、触力覚提示装置１０の電源がオン状態となったときに、ＲＯＭ４３に記憶されている制御プログラムＰ１を実行する。触力覚提示装置１０の電源は、例えば、触力覚提示装置１０の電源がオフ状態であるときに、入出力装置３０が操作されることでオン状態となる。つまり、制御プログラムＰ１は、取得処理と、予備駆動処理と、パラメータ取得処理と、モード選択処理と、本駆動処理と、をＣＰＵ４１に実行させるプログラムである。
　図２に示すように、ＣＰＵ４１は、制御プログラムＰ１を開始すると、まず、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１では、ＣＰＵ４１は、要求処理を行う。具体的には、要求処理では、ＣＰＵ４１は、要求するリハビリテーションの対象箇所ＴＰを入力するための入力欄と、対象箇所ＴＰとなり得る箇所の選択肢と、を示す画像データを、入出力装置３０に出力する。すなわち、入出力装置３０は、タッチディスプレイ上に、対象箇所ＴＰの入力欄と、対象箇所ＴＰとなり得る箇所の選択肢と、を示すアイコンを表示する。その後、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１２へ進める。
　ステップＳ１２では、ＣＰＵ４１は、ユーザから、入出力装置３０を介して、リハビリテーションの対象箇所ＴＰが入力されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、要求処理で表示された選択肢の中からいずれかの選択肢が選択されたか否かを判定する。選択肢が選択されている場合、ＣＰＵ４１は、入出力装置３０からユーザの入力がされたと判定する。一方で、選択肢が選択されていない場合、ＣＰＵ４１は、入出力装置３０からユーザの入力がされていないと判定する。
　入出力装置３０からユーザの入力がされていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１に処理を戻す。一方で、入出力装置３０からユーザの入力がされた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１３へ進める。
　ステップＳ１３では、ＣＰＵ４１は、取得処理を行う。取得処理では、ＣＰＵ４１は、対象箇所ＴＰを示す情報を取得する。具体的には、ステップＳ１１の要求処理で入出力装置３０を介して選択された対象箇所ＴＰを示す情報を取得する。その後、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１４へ進める。
　ステップＳ１４では、ＣＰＵ４１は、予備駆動処理を開始する。予備駆動処理では、ＣＰＵ４１は、予め定められた順番で、且つ予め定められた時間である予備時間だけ、複数の振動モードＶＭのうち、少なくとも２つ以上の振動モードＶＭにおいて振動体２０を駆動させる。本実施形態では、記憶装置４４が記憶しているすべての振動モードＶＭにおいて、振動体２０を駆動させる。また、予備駆動処理では、ＣＰＵ４１は、測定装置７０によるユーザの脳の活性状態の測定を開始する。なお、この予備駆動処理の実行中には、ユーザが、触力覚提示装置１０を補助器具として使用しつつリハビリテーションを行っていることが好ましい。その後、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１５へ進める。
　ステップＳ１５では、ＣＰＵ４１は、パラメータ取得処理を実行する。パラメータ取得処理では、ＣＰＵ４１は、予備駆動処理において、各振動モードＶＭで振動体２０を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータＥＰを、振動モードＶＭ毎に取得する。本実施形態では、効果パラメータＥＰは、ユーザの脳における複数の部位のうち予め定められた規定程度以上活性化した部位である活性部位を示すパラメータである。なお、規定程度は、試験やシミュレーションによって、リハビリテーションに相応の効果があると認められるだけの程度として、予め定められている。特に、効果パラメータＥＰは、ユーザの脳における複数の部位のうち最も活性化した部位を示す最大活性部位を示すパラメータである。例えば、脳のある部位に対しては「Ｘ」というパラメータが対応しており、それとは異なる部位に対しては「Ｙ」というパラメータが対応している。このように、脳が複数の部位に区分けされており、各部位に対して特有のパラメータが付されている。また、最大活性部位を特定するにあたっては、先ず、ＣＰＵ４１は、１つ目の振動モードＶＭで振動体２０を駆動している期間中での脳の活性化度合いのうちから最大値を特定する。次に、ＣＰＵ４１は、上記最大値を示した脳の部位を、最大活性化部位と特定する。次に、ＣＰＵ４１は、１つ目の振動モードＶＭと同様に、２つ目の振動モードＶＭにおいて最大活性化部位を特定する。これをすべての振動モードＶＭについて繰り返して、ＣＰＵ４１は、各振動モードＶＭにおける最大活性化部位を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１６へ進める。
　ステップＳ１６では、ＣＰＵ４１は、モード選択処理を実行する。モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、パラメータ取得処理における各振動モードＶＭでの効果パラメータＥＰに基づいて、複数の振動モードＶＭの中から特定の振動モードＶＭである特定モードＳＭを選択する。
　具体的には、右腕、左脚といったリハビリテーションの対象箇所ＴＰと、その対象箇所ＴＰを動作させる際に働く脳の部位とは対応している。モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、最大活性化部位がユーザの脳における複数の部位のうち対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる振動モードＶＭを、特定モードＳＭとして選択する。なお、規定距離は、試験やシミュレーションによって対象箇所ＴＰが活性化したと認められる距離として、予め定められている。具体的には、規定距離は、１０ｍｍと設定されている。特に、本実施形態では、ＣＰＵ４１は、最大活性化部位がユーザの脳における複数の部位のうち対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位に最も近い部位となる振動モードＶＭを、特定モードＳＭとして選択する。その後、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１７へ進める。
　ステップＳ１７では、ＣＰＵ４１は、本駆動処理を実行する。本駆動処理では、ＣＰＵ４１は、モード選択処理において選択された特定モードＳＭで、振動体２０を駆動させる。本駆動処理では、ＣＰＵ４１は、予め定められた時間である本時間だけ、特定モードＳＭで振動体２０を駆動させる。上記の本時間は、特定モードＳＭに選択された振動モードＶＭでの予備駆動処理に要した予備時間よりも長く設定されている。すなわち、予備時間は、本時間よりも短くなっている。なお、ユーザは、この本駆動処理中に、触力覚提示装置１０を補助器具として使用しつつ対象箇所ＴＰに対するリハビリテーションを行う。つまり、ユーザは、触力覚提示装置１０からの触力覚の提示を受けつつ、リハビリテーションに伴う運動を行う。その後、ＣＰＵ４１は、一連の処理を終了する。
　＜実施形態の作用＞
　上記実施形態によれば、ユーザは、予備駆動処理によって、各振動モードＶＭでの触力覚を提示されることで、リハビリテーションの効果を得る。そして、ユーザは、本駆動処理では、予備駆動処理でのユーザのリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータＥＰに基づいて選択された特定モードＳＭでの触力覚を提示される。
　＜実施形態の効果＞
　（１）上記実施形態によれば、ＣＰＵ４１は、予備駆動処理におけるユーザに対するリハビリテーションの効果に基づいて、モード選択処理において特定モードＳＭを選択する。そのため、ＣＰＵ４１は、複数の振動モードＶＭのうち、ユーザのリハビリテーションの効果に基づいた適切な特定モードＳＭを選択できる。
　（２）上記実施形態によれば、ＣＰＵ４１は、モード選択処理で選択された特定モードＳＭで、本駆動処理を実行する。そのため、本駆動処理では、医師及び理学療法士などの専門的な知識を有する者の操作を要さずに、触力覚提示装置１０は、予備駆動処理におけるユーザのリハビリテーションの効果に基づいた適切な触力覚を、ユーザに提示できる。つまり、ユーザの自宅など医療従事者が不在な場所であっても、ユーザは、リハビリテーションを行う際に、適切な振動モードＶＭでの触力覚の提示を受けることができる。
　（３）上記実施形態によれば、予備時間は、本時間より短い。そのため、ユーザは、本駆動処理を行うまでに、過度に長い時間を要しないで済む。
　（４）触力覚がユーザに提示されたとき、ユーザの身体のうち例えば腕や脚は外観上動かない場合であっても、脳のうちの一次運動野における身体の対象箇所ＴＰに対応した部位は活性化することがある。上記実施形態によれば、効果パラメータＥＰは、ユーザの脳における複数の部位のうち予め定められた規定程度以上活性化した活性部位を示すパラメータである。そのため、例えば、ユーザの身体が外観上動かないような場合であっても、効果パラメータＥＰを取得できる。
　（５）上記実施形態によれば、効果パラメータＥＰは、ユーザの脳における複数の部位のうち最も活性化した部位を示すパラメータである。そのため、１つの振動モードに対して、１つの効果パラメータＥＰが対応するように、効果パラメータＥＰを取得できる。そのため、モード選択処理を過度に複雑にすることを防止できる。
　（６）上記実施形態によれば、モード選択処理で選択した特定モードＳＭは、最大活性化部位が、ユーザの脳における複数の部位のうち対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位と規定距離の範囲内に位置する部位となる振動モードＶＭである。そのため、リハビリテーションの対象箇所ＴＰを活性化しやすい振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択できる。
　（７）上記実施形態によれば、モード選択処理で選択した特定モードＳＭは、最大活性部位が、ユーザの脳における複数の部位のうち対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位に最も近い部位となる振動モードＶＭである。そのため、リハビリテーションの対象箇所ＴＰを最も活性化しやすいと想定される振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択できる。
　（その他の実施形態）
　上記実施形態は以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で組み合わせて実施することができる。
　・上記実施形態において、振動体２０の構成は、上記実施形態の構成に限られない。例えば、振動体２０は、モータによる振動を用いたものであってもよいし、ピエゾ素子を有するものであってもよい。
　・振動体２０の数は、複数であってもよい。この場合、振動モードＶＭは、複数の振動体２０に対する振動の有無、振動の強度及び振動する順番の情報を含んでいてもよい。これにより、振動モードＶＭの種類をより多様にできる。
　・上記実施形態において、制御装置４０としては、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、制御装置４０は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
　・要求処理は、選択肢を出力せずに、ユーザによる操作で文字が入力されるようにしてもよい。要求処理は、入出力装置３０に併せて適宜変更すればよい。
　・ステップＳ１２の処理では、入出力装置３０に入力完了ボタンが表示されている場合には、当該入力完了ボタンが押されたことで、入力が完了されたと判定してもよい。
　・パラメータ取得処理で取得する効果パラメータＥＰは、脳の最大活性化部位を示すパラメータに限られない。効果パラメータＥＰは、ユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示すパラメータであればよい。例えば、効果パラメータＥＰは、ユーザの脳以外の身体の中で、最も活性化した部位を示すパラメータであってもよい。具体的には、例えば対象箇所ＴＰを対象とするリハビリテーションであっても、対象箇所ＴＰ以外の箇所の動作を伴うことがある。このような場合に最大活性化部位が対象箇所ＴＰに近いと、リハビリテーションの効果は高いと推測できる。
　また例えば、効果パラメータＥＰは、ユーザの身体のうちの特定箇所の活性化度合いを示すパラメータであってもよい。なお、この特定箇所には、腕、脚といったものの他、脳の部位も含む。リハビリテーションの種類に応じて、ユーザの身体のうち、予め注目すべき特定箇所が分かっている場合があり得る。この場合、当該箇所の活性化度合いを示すパラメータを効果パラメータとして取得することで、特定モードＳＭとして、適切な触力覚の振動モードＶＭを選択できる。
　・モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、効果パラメータＥＰに基づいて、複数の振動モードＶＭの中から特定モードＳＭを選択すればよい。そのため、ＣＰＵ４１は、取得する効果パラメータＥＰに併せて、特定モードＳＭを選択すればよい。例えば、上述した変更例のように、効果パラメータＥＰが、ユーザの身体のうちの特定箇所の活性化度合いを示すパラメータであるとする。この場合、例えば、モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、効果パラメータＥＰが示す活性化度合いが最も高い振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択してもよい。
　・モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、最大活性部位に基づいて振動モード選択を選択しなくてもよい。例えば、効果パラメータＥＰが、ユーザの脳における複数の部位のうち予め定められた規定以上活性化した部位である活性部位を示すパラメータであるとき、モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、活性部位に基づいて特定モードＳＭを選択してもよい。
　・モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、活性部位が、対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位と最も近い部位となる特定モードＳＭを選択しなくてもよい。モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、活性部位が、ユーザの脳における複数の部位のうち対象箇ＴＰ所を動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる振動モードＶＭを、特定モードＳＭとして選択してもよい。
　・また、パラメータ取得処理において、１つの振動モードＶＭでの効果パラメータＥＰが複数取得されるときがある。このとき、モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、複数の活性部位のいずれかが、ユーザの脳における複数の部位のうち対象箇所ＴＰを動作させたときに活性化する部位と規定距離の範囲内に位置する部位となる特定モードＳＭを選択してもよい。
　・また、パラメータ取得処理において、１つの振動モードＶＭでの効果パラメータＥＰが複数取得されたとする。このとき、モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、パラメータ取得処理において取得された効果パラメータＥＰの数が予め定められた数以上となる振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択してもよい。これによれば、ＣＰＵ４１は、活性部位が多い振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択することで、対象箇所ＴＰを活性化する可能性が高いモードを選択することができる。
　また、パラメータ取得処理において、１つの振動モードＶＭでの効果パラメータＥＰが複数取得されたとする。このとき、モード選択処理では、ＣＰＵ４１は、パラメータ取得処理において取得された効果パラメータＥＰの数が最大となる振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択してもよい。これによれば、ＣＰＵ４１は、活性部位が多い振動モードＶＭを特定モードＳＭとして選択することで、対象箇所ＴＰを活性化する可能性が最も高いモードを選択することができる。
　・本駆動処理の本時間は、適宜変更されればよい。例えば、本駆動処理の本時間は、予備駆動処理の予備時間と等しくてもよいし、予備時間より短くてもよい。
　・予備駆動処理の後に本駆動処理を実行することは必須ではない。例えば、予備駆動処理を経て特定された特定モードＳＭの種類を入出力装置３０に表示してもよい。この場合、ユーザは、触力覚提示装置１０に対して特定モードＳＭを指定するなどすればよい。
　・触力覚提示装置１０は、モード選択処理において特定した特定モードＳＭを記憶してもよい。特定モードＳＭを記憶している場合、予備駆動処理を経ずに本駆動処理をするか、予備駆動処理及び本駆動処理の両方をするか、が選択できるとよい。
　・測定装置７０は、近赤外分光法を用いた脳計測器に限られない。例えば、測定装置７０は、機能的核磁気共鳴画像（ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ　ＭＲＩ）を用いた計測器であってもよい。また例えば、測定装置７０は、脳波検査（ＥＥＧ）を用いた計測器であってもよい。
　・測定装置７０は、ユーザの脳の活性状態を測定する装置でなくてもよい。例えば、ユーザの身体の脳ではない特定の部位の活性状態を測定する装置であってもよい。具体的には、ユーザのリハビリテーションの対象となる箇所が右脚の場合、右脚の活性状態を測定する装置であってもよい。
　上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
　＜付記１＞
　記憶装置と、実行装置と、を備え、触力覚提示装置の振動体を制御対象とする制御装置であって、
　前記記憶装置は、リハビリテーション用に前記触力覚提示装置が出力する触力覚を提示するための前記振動体の振動モードを複数記憶しており、
　前記実行装置は、
　複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、複数の振動モードのうち、少なくとも２つ以上の前記振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、
　前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、
　前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する
　触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記２＞
　前記モード選択処理において選択された前記特定モードで、前記振動体を駆動させる本駆動処理を、さらに実行する
　＜付記１＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記３＞
　前記特定モードとした前記振動モードでの前記予備駆動処理に要する時間は、前記本駆動処理を行う時間よりも短い
　＜付記２＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記４＞
　前記効果パラメータは、前記ユーザの脳における複数の部位のうち予め定められた規定程度以上活性化した部位である活性部位を示すパラメータである
　＜付記１＞～＜付記３＞のいずれか１項に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記５＞
　前記効果パラメータは、前記活性部位のうち、最も活性化した部位を示すパラメータである
　＜付記４＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記６＞
　前記リハビリテーションの対象となる対象箇所を示す情報を取得する取得処理を、さらに実行し、
　前記モード選択処理では、前記活性部位が、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる前記特定モードを選択する
　＜付記４＞又は＜付記５＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記７＞
　前記モード選択処理では、前記活性部位が、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位に最も近い部位となる振動モードを選択する
　＜付記６＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記８＞
　前記リハビリテーションの対象となる対象箇所を示す情報を取得する取得処理を、さらに実行し、
　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、複数の前記活性部位のいずれかが、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる前記特定モードを選択する
　＜付記４＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記９＞
　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、前記パラメータ取得処理において取得された前記効果パラメータの数が予め定められた数以上となる前記特定モードを選択する
　＜付記４＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記１０＞
　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、前記パラメータ取得処理において取得された前記効果パラメータの数が最大となる前記特定モードを選択する
　＜付記４＞又は＜付記９＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記１１＞
　前記効果パラメータは、前記ユーザの身体のうちの特定箇所の活性化度合いを示すパラメータである
　＜付記１＞～＜付記３＞のいずれか１項に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記１２＞
　前記モード選択処理では、前記効果パラメータが示す前記活性化度合いが最も高い振動モードを選択する
　＜付記１１＞に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
　＜付記１３＞
　振動体と、記憶装置及び実行装置を有して前記振動体を制御対象とする制御装置と、を備え、
　前記記憶装置は、ハビリテーション用に出力する触力覚を提示するための前記振動体の振動モードを複数記憶しており、
　前記実行装置は、
　複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、複数の前記振動モードのうち、少なくとも２つ以上の前記振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、
　前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、
　前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する
　触力覚提示装置。
　１０…触力覚提示装置
　２０…振動体
　３０…入出力装置
　４０…制御装置
　４１…ＣＰＵ
　４２…周辺回路
　４３…ＲＯＭ
　４４…記憶装置
　４５…バス
　７０…測定装置
　１００…触力覚提示システム
　ＥＰ…効果パラメータ
　Ｐ１…制御プログラム
　ＳＭ…特定モード
　ＴＰ…対象箇所
　ＶＭ…振動モード
　ＶＭＤ…振動モードデータ

Claims (13)

  1. 　記憶装置と、実行装置と、を備え、触力覚提示装置の振動体を制御対象とする制御装置であって、
    　前記記憶装置は、リハビリテーション用に前記触力覚提示装置が出力する触力覚を提示するための前記振動体の振動モードを複数記憶しており、
    　前記実行装置は、
    　複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、複数の振動モードのうち、少なくとも２つ以上の前記振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、
    　前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、
    　前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する
    　触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  2. 　前記モード選択処理において選択された前記特定モードで、前記振動体を駆動させる本駆動処理を、さらに実行する
    　請求項１に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  3. 　前記特定モードとした前記振動モードでの前記予備駆動処理に要する時間は、前記本駆動処理を行う時間よりも短い
    　請求項２に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  4. 　前記効果パラメータは、前記ユーザの脳における複数の部位のうち予め定められた規定程度以上活性化した部位である活性部位を示すパラメータである
    　請求項１～請求項３の何れか１項に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  5. 　前記効果パラメータは、前記活性部位のうち、最も活性化した部位を示すパラメータである
    　請求項４に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  6. 　前記リハビリテーションの対象となる対象箇所を示す情報を取得する取得処理を、さらに実行し、
    　前記モード選択処理では、前記活性部位が、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる前記特定モードを選択する
    　請求項４又は請求項５に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  7. 　前記モード選択処理では、前記活性部位が、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位に最も近い部位となる振動モードを選択する
    　請求項６に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  8. 　前記リハビリテーションの対象となる対象箇所を示す情報を取得する取得処理を、さらに実行し、
    　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、複数の前記活性部位のいずれかが、前記ユーザの脳における複数の部位のうち前記対象箇所を動作させたときに活性化する部位と予め定められた規定距離の範囲内に位置する部位となる前記特定モードを選択する
    　請求項４に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  9. 　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、前記パラメータ取得処理において取得された前記効果パラメータの数が予め定められた数以上となる前記特定モードを選択する
    　請求項４に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  10. 　前記パラメータ取得処理において前記振動モードでの前記効果パラメータが複数取得されたとき、前記モード選択処理では、前記パラメータ取得処理において取得された前記効果パラメータの数が最大となる前記特定モードを選択する
    　請求項４又は請求項９に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  11. 　前記効果パラメータは、前記ユーザの身体のうちの特定箇所の活性化度合いを示すパラメータである
    　請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  12. 　前記モード選択処理では、前記効果パラメータが示す前記活性化度合いが最も高い振動モードを選択する
    　請求項１１に記載の触力覚提示装置の振動体の制御装置。
  13. 　振動体と、記憶装置及び実行装置を有して前記振動体を制御対象とする制御装置と、を備え、
    　前記記憶装置は、ハビリテーション用に出力する触力覚を提示するための前記振動体の振動モードを複数記憶しており、
    　前記実行装置は、
    　複数の前記振動モードで、前記振動体を駆動させて、複数の前記振動モードのうち、少なくとも２つ以上の前記振動モードでの前記触力覚を提示する予備駆動処理と、
    　前記予備駆動処理において、各振動モードで前記振動体を駆動させたときのユーザに対するリハビリテーションの効果の程度を示す効果パラメータを、前記振動モード毎に取得するパラメータ取得処理と、
    　前記パラメータ取得処理における各振動モードでの前記効果パラメータに基づいて、複数の前記振動モードの中から特定の前記振動モードである特定モードを選択するモード選択処理と、を実行する
    　触力覚提示装置。
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