WO2024029269A1 - 車両制御装置、問い合わせ方法、プログラム、及び車両制御システム - Google Patents

車両制御装置、問い合わせ方法、プログラム、及び車両制御システム Download PDF

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WO2024029269A1
WO2024029269A1 PCT/JP2023/025159 JP2023025159W WO2024029269A1 WO 2024029269 A1 WO2024029269 A1 WO 2024029269A1 JP 2023025159 W JP2023025159 W JP 2023025159W WO 2024029269 A1 WO2024029269 A1 WO 2024029269A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
command
vehicle
application
control device
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/025159
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
幸紘 山川
佑介 可児
賢 丹羽
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2024029269A1 publication Critical patent/WO2024029269A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle control device.
  • Patent Document 1 listed below discloses a vehicle arbitration system that includes a main manager and a sub-manager, and controls the operation of a vehicle by arbitrating requests from a plurality of applications.
  • the main manager receives requests from the first application execution unit and determines requests for sub-managers.
  • the main manager selects one request from among the plurality of received requests, sets the order of implementation of the plurality of received requests, and rejects the request.
  • the sub-manager mediates requests from the second application execution unit and requests determined by the main manager. When conflicting requests are input at the same time, the sub-manager selects one of the requests based on selection criteria prepared in advance.
  • the function when adding a new function to the vehicle, the function can be expanded by adding an application that implements the new function and a first application execution unit that executes the application to the main manager side. It can be done easily.
  • One aspect of the present disclosure provides a vehicle control device that can prioritize and execute an application desired by a user while maintaining vehicle safety.
  • One aspect of the present disclosure is a vehicle control device that is mounted on a vehicle and configured to control the vehicle, and includes an acceptance determination section, an output section, a period determination section, and a notification section.
  • the acceptance determination unit is configured to determine, when a first command from at least one application is input, whether or not the first command can be accepted.
  • the output unit is configured to output, regarding the first command determined to be acceptable, a second command based on the first command to the operation control unit for controlling the controlled object.
  • the period determination unit determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a predetermined period or longer.
  • the notification unit determines whether to execute the operation of the target application if there is a first command that cannot be accepted for a predetermined period or more and the first command is not classified as a preset function related to vehicle safety. Ask the user whether or not. Note that the application that outputs the first command is the target application.
  • an application desired by the user can be executed with priority while maintaining the safety of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control system.
  • 1 is a ladder chart showing basic operations performed by a vehicle control system in an embodiment. It is an image diagram of a priority order table. It is a ladder chart showing basic operation when an application that executes an operation request for a vehicle function related to a non-safety function is added. It is a ladder chart showing basic operations when an application that executes an operation request for a vehicle function related to a high-level safety function is added.
  • the ECUA 10 corresponds to a vehicle control device in the present disclosure.
  • the processing of the request arbitration unit 711 in the embodiment corresponds to the functions of the acceptance determination unit, the output control unit, and the execution priority unit in the present disclosure.
  • the processing of the arbitration priority management unit 712 in the embodiment corresponds to the functions of the table appending unit and the table changing unit in the present disclosure.
  • the processing of the arbitration result management unit 713 in the embodiment corresponds to the functions of the period determination unit and notification unit in the present disclosure.
  • the vehicle control system 1 shown in FIG. 1 has most of its components mounted on a vehicle such as a passenger car, and includes a plurality of ECUs 10, 15, 41 to 49 (hereinafter referred to as a large number of ECUs 10, etc.).
  • the vehicle control system 1 may include a center 35 outside the vehicle.
  • a large number of ECUs 10 and the like are communicably connected via an in-vehicle network centered around the ECU 10.
  • the center 35 is also communicably connected via the in-vehicle network.
  • the center 35 is configured as a server that can provide functions to vehicles.
  • the center 35 can provide the vehicle with functions related to automatic driving, for example.
  • the large number of ECUs 10, etc. and the center 35 each include CPUs 11, 16, 36, 41A to 49A (hereinafter referred to as CPUs 11 to 49A), and semiconductor memories 12, 17, 37, 41B to 49B (hereinafter referred to as CPUs 11 to 49A), such as RAM, ROM, and flash memory.
  • CPUs 11 to 49A semiconductor memories 12, 17, 37, 41B to 49B
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • the ECUA 10 among the large number of ECUs 10 and the like includes a communication unit 13 configured as a communication module such as a well-known transceiver.
  • the ECUA 10 has a relay function that uses the communication unit 13 to relay communication between other devices in the vehicle connected to the ECU 10A (for example, other ECUs).
  • the ECU 10A communicates with a large number of ECUs 10, etc., and controls the large number of ECUs 10, etc., thereby realizing coordinated control of the entire vehicle.
  • a large number of ECUs 10 and the like are provided in each domain divided by function in the vehicle, and mainly control a plurality of ECUs existing within the domain.
  • the ECU 10A is connected to subordinate ECUs 41 to 49 via a lower layer network communicated by, for example, CAN.
  • CAN is an abbreviation for Controller Area Network.
  • CAN is a registered trademark. Domains include, for example, powertrain, body, chassis, and cockpit.
  • ECUs belonging to the power train domain may include, for example, an ECU that controls an engine, an ECU that controls a motor, an ECU that controls a battery, and the like.
  • ECUs belonging to the body domain include, for example, the ECUJ 48 that controls the air conditioner and the ECUK 49 that controls the seat. Furthermore, the ECUs belonging to the body domain may include an ECU that controls a door, and the like.
  • ECUs belonging to the chassis domain include, for example, an ECUE 43 that controls brakes, an ECUF 44 that controls steering, and the like.
  • a large number of ECUs 10 and the like and the center 35 are configured to control controlled objects mounted on the vehicle based on the second command output inside the processing section 71.
  • Controlled objects include, for example, engines, brakes, motors, various lights, display devices, air conditioners, seats, horns, generators, and the like. Note that illustration of the controlled object is omitted.
  • the controlled objects are individually controlled by ECUs 41 to 49, which are operation control devices.
  • the ECUs 41 to 49 include an ECUC 41 including a camera control unit 91, an ECUD 42 including a millimeter wave control unit 92, an ECUE 43 including a brake control unit 93, and an ECUF 44 including a steering control unit 94. It also includes an ECUG 45 including a display control unit 95, an ECUH 46 including a sound control unit 96, an ECUI 47 including a light control unit 97, an ECUJ 48 including an HVAC control unit 98, and an ECUK 49 including a seat control unit 99.
  • Each of the control units 91 to 99 includes an operation control unit for operating a controlled object.
  • the operation control unit is, for example, an operation control program.
  • the camera control unit 91 acquires images captured by the vehicle-mounted camera, and controls exposure and the like of the vehicle-mounted camera.
  • the millimeter wave control unit 92 controls a millimeter wave radar provided in the vehicle and acquires detection results obtained by the millimeter wave radar.
  • the brake control unit 93 controls the brakes.
  • a steering control section 94 controls steering.
  • the display control unit 95 controls indicators such as meters and warning lights.
  • the sound control unit 96 controls sounds such as alarm sounds and voices generated from the speaker.
  • the light control section 97 controls various lights mounted on the vehicle.
  • the HVAC control unit 98 controls the vehicle air conditioner. Note that HVAC is an abbreviation for Heating Ventilation and Air-Conditioning.
  • the seat control unit 99 controls the electric power seat of the vehicle.
  • non-transitional physical recording medium Various functions of the large number of ECUs 10, etc. and the center 35 are realized by the CPUs 11 to 49A executing programs stored in a non-transitional physical recording medium.
  • the memories 12 to 49B correspond to non-transitional physical recording media that store programs. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • non-transitional physical recording medium refers to a recording medium excluding electromagnetic waves.
  • the number of microcomputers configuring the large number of ECUs 10 and the center 35 may be one or more.
  • the ECUA 10 realizes functions as applications (hereinafter referred to as applications) 61 and 62 and a processing unit 71 by executing programs.
  • the ECUB 15 realizes a function as an application 63.
  • the center 35 realizes a function as an application 64.
  • the applications 61 to 64 are programs for providing services to vehicle users.
  • the applications 61 to 64 provide useful functions to the user by indirectly sending commands to the controlled object and activating the controlled object.
  • These applications 61 to 64 may be installed in the ECUA 10, the ECUB 15, or the center 35.
  • the applications 61 to 64 are configured to generate a first command to the processing unit 71 that does not specify any of the control units 91 to 99, which will be described later.
  • the "command” includes commands such as operation requests, commands such as arguments, function calls, and the like.
  • the "command” may include priority information indicating which command should be processed with priority.
  • the applications 61 to 64 are not programs created specifically for vehicle types, grades, etc., but are general-purpose programs that can be applied to many vehicle types, grades, etc. Therefore, the applications 61 to 64 cannot specify how the vehicle in which they are installed controls the controlled object. For this reason, the applications 61 to 64 output commands that do not specify the control amount of a specific controlled object, in other words, the control units 91 to 99 used by the processing unit 71. On the other hand, the applications 61 to 64 generate desired abstract operation contents. For example, the applications 61 to 64 only instruct the user to turn on a light, but do not specifically specify which light to turn on.
  • At least one of the applications 61 to 64 will also be referred to as a service application 6.
  • the processing unit 71 has a program created specifically for the vehicle type, grade, etc. That is, the processing unit 71 has a program that absorbs differences in car models, grades, etc. so that the applications 61 to 64 do not need to be aware of differences in car models, grades, etc.
  • the processing unit 71 is installed in the ECUA 10.
  • the processing unit 71 receives commands from its own ECUA 10, another ECU ECUB 15, and a plurality of applications 61 to 64 installed in the center 35.
  • the processing unit 71 includes a request arbitration unit 711, an arbitration priority management unit 712, and an arbitration result management unit 713 as functional blocks realized by the CPU 11 executing a program, that is, as virtual components. Be prepared. Processing in the request arbitration unit 711, arbitration priority management unit 712, and arbitration result management unit 713 will be described in detail later.
  • the processing unit 71 is also a program for controlling a controlled object.
  • the processing unit 71 calculates, for example, the amount of operation of an actuator that is an object to be controlled, and sends a command including the amount of operation to the various control units 91 to 99. That is, the processing unit 71 has a function of generating, when an abstracted first command is input, a second command that embodies the first command. For example, when a first command to turn on a light is input from the applications 61 to 64, the processing unit 71 generates a specific second command such as which light to turn on. More specifically, for example, the processing unit 71 recognizes what kind of equipment the vehicle is equipped with, and selects the type of light to be turned on depending on the type of equipment the vehicle is equipped with.
  • the processing unit 71 sets a lighting pattern (for example, an interval for blinking, etc.) for each of the selected lights, and sets a lighting pattern including the lighting pattern for each of the control units 91 to 99 that controls the lights to be turned on. Send 2 commands.
  • a lighting pattern for example, an interval for blinking, etc.
  • the processing unit 71 is also a program for sending data obtained from sensors etc. to the service application 6.
  • the processing unit 71 realizes the "state recognition" function and the "equipment control” function.
  • the state recognition function converts sensor data obtained from each of the control sections 91 to 99, which will be described later, into a format suitable for the processing section 71.
  • drive instructions from the processing section 71 are distributed to each of the control sections 91 to 99.
  • the service application 6 realizes a function of classifying individual sensor raw data acquired from vehicle sensors into data for each sensing object that is easy to use. It also integrates data and converts it into information with a higher level of abstraction.
  • each of the control units 91 to 99 obtains individual information such as vehicle speed 0 km/h, shift position P, and the absence of a driver in the vehicle, and based on this information, determines whether the vehicle is parked or not. Outputs something to that effect. This information is transmitted to the service application 6.
  • the processing unit 71 combines the ACK from the light and the ACK from the horn, which are responses to the light and horn control requests, into one operation result and provides the service. It may also respond to application 6.
  • the car finder is an application function that notifies the user of the location of a vehicle, such as a parking lot, in an easy-to-understand manner.
  • the equipment control function selects each control unit 91 to 99 (for example, engine, steering, shift, door, window, air conditioner, etc.) that is optimal for realizing the vehicle operation request from the service application 6. Then, the data is converted into a data format that can be accepted by each of the control units 91 to 99, and distributed in consideration of the order in which the data is transmitted.
  • each control unit 91 to 99 for example, engine, steering, shift, door, window, air conditioner, etc.
  • the equipment control function will say ⁇ request for the engine to output 1000Nm, and -0.1rad for the steering wheel.'' "Request to do so" is output.
  • the equipment control function will request the shift to P, request the air conditioner to be turned off, request the windows to be fully closed, and request the doors to be locked when the request on the left is completed and the occupant is unoccupied. "Request to migrate” is output.
  • ASIL Automobile Safety Level
  • ASIL is a risk classification system defined by the ISO26262 standard regarding the functional safety of vehicles running on roads. ASIL is determined by three parameters: probability of exposure, controllability, and severity, and is expressed in four stages from A to D. A is associated with the lowest level, and D is associated with the highest level.
  • ASIL A is classified as vehicle function i related to non-safety functions
  • ASIL D is classified as vehicle function ii related to high-level safety functions
  • ASIL B and ASIL C are vehicle functions related to safety functions below high level. It is classified as iii. Note that it is not necessary to use ASIL to classify safety functions, and any safety level defined to have multiple levels may be used. Therefore, the safety level does not need to be in four stages A to D, and may be three or less, or five or more. Note that in the following, "safety functions" are also referred to as "functions related to vehicle safety.”
  • the application 61 including the application A transmits an operation request for the vehicle function i (i.e., the first command in the present disclosure) to the request arbitration unit 711. Almost simultaneously, the application 63 including application B also transmits an operation request for vehicle function i to request arbitration unit 711 in S102.
  • the request arbitration unit 711 determines which first command can be accepted. Specifically, the request arbitration unit 711 refers to the priority table and determines which first command can be executed.
  • the priority table is a table in which priorities are associated with each application or with each type of request from an application.
  • the priority table manages the priority of vehicle functions requested by the application for each scene.
  • Scenes are classified, for example, according to driving conditions.
  • the scenes may be classified according to the power state of the vehicle equipment, the driving load, the automation level, etc.
  • vehicle function i requested by the application is classified, for example, by the type of request from the application (for example, application A request i, application A request ii, etc.).
  • the request arbitration unit 711 determines that the first command can be accepted for the vehicle function i that has a higher priority. That is, the vehicle function i having a higher priority is set to have a higher priority when the corresponding application is executed.
  • the table shown in FIG. 3A is a table in which priorities are associated with each type of request from an application. For this reason, there may be a situation where, after a portion of multiple requests from one application is executed, execution of another portion is on standby. In this case, during this waiting period, other processes with higher priority can be completed earlier.
  • a table may be provided in which priorities are associated with each application instead of each request type, and this table may be used in combination with the table shown in FIG. 3A.
  • the request arbitration unit 711 can execute processing according to the priority order set for each application. In this case, it is possible to prevent multiple processes of the application from being interrupted midway.
  • the request arbitration unit 711 outputs a second command based on the first command to the operation control unit for controlling the controlled object.
  • the request arbitration unit 711 determines that it can accept the operation request for the vehicle function i transmitted from the application 61, and outputs the second command to the vehicle function i.
  • the request arbitration unit 711 transmits to the arbitration result management unit 713 an arbitration result indicating that the first command from the application 61 can be accepted and the first command from the application 63 cannot be accepted.
  • the arbitration result management unit 713 records the arbitration result in S12. At this time, the arbitration result management unit 713 counts the number of times the first command of the application 63 cannot be accepted, and stores it in the memory 12.
  • the arbitration result management unit 713 determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a predetermined period or longer. In this embodiment, the arbitration result management unit 713 determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a predetermined number of times or more during a predetermined period.
  • the predetermined period is not limited to the preset number of times, but may be a preset period. Further, the predetermined period may be set to a different value for each application, each command from the application, and the like. Further, the predetermined period may be set each time by performing calculations based on the application, instructions from the application, and other conditions when the arbitration result management unit 713 executes the process.
  • the arbitration result management unit 713 determines that there is a first command that has been determined to be unacceptable for a predetermined period or longer, and that the first command is classified as a preset function related to vehicle safety. If not, the user is asked whether or not to run the target application. Note that the application that outputs the first command is the target application.
  • the arbitration result management unit 713 uses application B as a target application and inquires of the user whether or not to execute the target application. As an example, the inquiry is performed during a stop. This is to enable the user to respond to inquiries more safely.
  • the information terminal 81 requests, in S106, to stop other applications that compete with the target application.
  • the information terminal 81 requests that the application A be stopped, and the application 61 stops the operation request of the vehicle function i regarding the application A in S15.
  • the request arbitration unit 711 again determines which first command can be accepted.
  • the request arbitration unit 711 sends a second command based on the first command to the operation control unit for controlling the controlled object. Output.
  • the request arbitration unit 711 determines that it can accept the operation request for the vehicle function i transmitted from the application 63, and outputs the second command to the vehicle function i.
  • the request arbitration unit 711 transmits the arbitration result indicating that the first command of the application 63 can be accepted to the arbitration result management unit 713.
  • the arbitration result management unit 713 determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a predetermined period or longer, similarly to S13.
  • the arbitration result management unit 713 determines whether to change the priority settings for similar scenes from next time onwards in S109. Ask the user.
  • the information terminal 81 receives a reply to the inquiry regarding the next and subsequent settings, and in S110 requests to change the priority order for vehicle function i.
  • the arbitration priority management unit 712 updates the priority order table based on the user's answer.
  • the application 63 When application B is newly added from the information terminal 81 in S201, the application 63 requests the arbitration priority management unit 712 to add vehicle function i requested by application B to the priority table in S202. do.
  • the arbitration priority management unit 712 determines whether addition to the priority table is possible. Specifically, arbitration priority management unit 712 determines whether the vehicle function (hereinafter referred to as additional function) requested to be added to the priority table is a function related to vehicle safety. Arbitration priority management unit 712 does not permit addition to the priority table when the additional function is a function related to vehicle safety. For example, if the additional function has a high-level safety function such as vehicle function ii, it is not allowed to be added to the priority table. This is because if the additional function is a function related to vehicle safety, it should be executed with the highest priority and the priority should not be changed to a lower level. In this embodiment, when the additional function is vehicle function i, addition of the additional function to the priority table is permitted because vehicle function i is a non-safety function and does not correspond to a function related to vehicle safety. be done.
  • additional function hereinafter referred to as additional function
  • the arbitration priority management unit 712 associates the new application with the default priority and adds it to the priority table. At this time, the type of request that can be sent from the new application and the default priority may be associated with each other and added to the priority table.
  • the arbitration priority management unit 712 changes the priority order listed in the priority order table from the default priority order by the user's operation in S23. Change the priority order as indicated.
  • the arbitration priority management unit 712 transmits the changed priority order to the information terminal 81 in S204.
  • the application 63 When application B is newly added from the information terminal 81 in S301, the application 63 requests the arbitration priority management unit 712 to add vehicle function ii requested by application B to the priority table in S302. do.
  • the arbitration priority management unit 712 determines whether or not addition to the priority table is possible, similarly to S21.
  • vehicle function ii is a high-level safety function and corresponds to a function related to vehicle safety, so its addition to the priority table is rejected.
  • the arbitration priority management unit 712 stops the request for adding vehicle function ii to the priority table in S303, and the application 63 stops the request in S32.
  • arbitration priority management unit 712 notifies the user that application B cannot be added to the priority table because it has a safety-related function.
  • the arbitration result management unit 713 determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable more than a preset number of times. Then, in S105, the arbitration result management unit 713 determines that there is a first command that has been determined to be unacceptable for a preset number of times or more, and that the first command If the app is not classified as a related function, the user is asked whether or not to run the target app. According to such a configuration, it is possible to avoid a situation where an application desired by the user is not executed more than a preset number of times. In addition, if functions related to vehicle safety are configured to be executed preferentially without inquiring the user, vehicle safety can be maintained. Therefore, the application desired by the user can be executed with priority while maintaining the safety of the vehicle.
  • the request arbitration unit 711 executes the target application with priority over other applications by accepting the first command from the target application in S107. . According to such a configuration, it is possible to avoid a situation in which the target application is not executed for a predetermined period of time.
  • the information terminal 81 requests, in S106, to stop other applications that compete with the target application. According to such a configuration, since other competing applications are stopped, the target application can be executed immediately.
  • the arbitration priority management unit 712 associates the new application with the priority and adds it to the priority table in S22. Further, in S11, the request arbitration unit 711 refers to the priority table and determines which first command can be executed. According to such a configuration, the priorities of applications can be managed in a simple manner. Note that when a new application is added, the type of command from the application and the priority may be associated with each other and added to the priority table.
  • the arbitration priority management unit 712 can change the priority order listed in the priority order table in S23.
  • vehicle function ii is a high-level safety function and corresponds to a function related to vehicle safety
  • addition to the priority table is rejected and the priority cannot be changed. According to such a configuration, it is possible to set the priority order according to the user's intention.
  • functions related to vehicle safety are not prioritized to a lower priority, vehicle safety can be maintained.
  • the arbitration result management unit 713 determines whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a preset number of times or more. . That is, the number of times the arbitration was lost was counted, and this count value was used as the arbitration loss period to determine whether or not to accept the arbitration.
  • the method for determining whether there is a first command that has been determined to be unreceivable for a predetermined period or longer is not limited to this.
  • the arbitration result management unit 713 may determine whether there is a first command that has been determined to be unacceptable for a certain period of time or more.
  • the time during which the request is lost in arbitration may be measured, and this time may be used as the period during which the request is lost in arbitration to determine whether or not to accept the request.
  • the preset number of times or a certain period of time may be a fixed value, or may be different for each type of application. Further, the preset number of times and the fixed time may be changed depending on the situation.
  • the arbitration result management unit 713 exemplifies a configuration in which, in S105, the arbitration result management unit 713 inquires of the user while the vehicle is stopped whether or not to execute the target application.
  • the timing of inquiring the user is not limited to this.
  • the arbitration result management unit 713 may notify the user in at least one of the situations when the vehicle is stopped and while the vehicle is running, and may use different methods of inquiring the user depending on whether the vehicle is stopped or running.
  • the information terminal 81 requests, in S106, to stop other applications that compete with the target application.
  • the configuration is illustrated.
  • the configuration in which the target application is executed with priority over other applications is not limited to this.
  • the information terminal 81 may request execution of the target application without requesting that other applications that compete with the target application be stopped.
  • the execution of the target application may cause other applications that compete with the target application to be stopped.
  • a configuration is exemplified in which when a vehicle function corresponds to a function related to vehicle safety, addition to the priority table is not permitted. However, even if the vehicle function corresponds to a function related to vehicle safety, addition to the priority table may be permitted. However, if the vehicle function corresponds to a function related to vehicle safety, it is preferable that the priority order cannot be changed. According to such a configuration, the safety of the vehicle can be maintained because functions related to vehicle safety are not prioritized lower.
  • the priority of applications classified as functions related to vehicle safety is set higher than the priority of applications that are not classified as functions related to vehicle safety. For example, applications classified as functions related to vehicle safety are set so as not to lose arbitration. As a result, it is possible to avoid losing arbitration for applications classified as functions related to vehicle safety, and it is possible to reflect the user's intentions in applications that are not classified as functions related to vehicle safety.
  • the arbitration result management unit 713 uses application B as a target application and inquires of the user whether or not to execute the target application in S105.
  • a configuration is exemplified in which a query is made as to whether or not execution of the application itself is permitted. If execution was permitted, execution of the entire application was prioritized, either temporarily or permanently.
  • the vehicle control system 1 may be configured to inquire whether or not to permit execution of some operations executed by the application. If execution is permitted, some operations performed by the application may be prioritized temporarily or permanently. For example, consider a case where a driving instructor application that monitors a user's driving situation and performs a driving diagnosis and a music playback application that plays music are being executed.
  • the configuration may be such that an inquiry is made as to whether or not to permit execution of the audio output. Even if execution of voice output is not permitted, the driving instructor application itself may continue to operate.
  • a large number of ECUs 10, etc. and their methods described in the present disclosure are provided by configuring a processor and memory programmed to realize one or more functions embodied by a computer program. It may also be realized by a dedicated computer. Alternatively, the multiple ECUs 10 and the techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, a large number of ECUs 10, etc. and their methods described in the present disclosure utilize a processor configured with a processor and memory programmed to realize one or more functions, and one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured in combination.
  • the computer program may also be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium.
  • the method of realizing the functions of each part included in a large number of ECUs 10 etc. does not necessarily need to include software, and all the functions may be realized using one or more pieces of hardware.
  • a plurality of functions of one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, and a function of one component may be realized by a plurality of components. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of other embodiments.

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Abstract

車両制御装置を提供する。車両制御装置は、受付判定部（７１１，Ｓ１１）と、出力部（７１１，Ｓ１０３）と、期間判定部（７１３，Ｓ１３）と、通知部（７１３，Ｓ１０５）と、を備える。通知部は、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、当該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとして、該対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせるように構成される。

Description

車両制御装置、問い合わせ方法、プログラム、及び車両制御システム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２２年８月２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２２－１２３４２４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２２－１２３４２４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両制御装置に関する。
　下記特許文献１には、メインマネージャと、サブマネージャと、を有し、複数のアプリケーションからの要求を調停して車両の動作を制御する車両用調停システムが開示されている。メインマネージャは、第１のアプリケーション実行部からの要求を受け付けてサブマネージャ向けの要求を決定する。メインマネージャは、受け付けた複数の要求の中から１つの要求を選択したり、受け付けた複数の要求の実施順番を設定したり、要求を拒否したりする。サブマネージャは、第２のアプリケーション実行部からの要求とメインマネージャで決定された要求とを調停する。サブマネージャは、相反する要求が同時に入力された場合、予め用意された選択基準に基づいて、いずれか一方の要求を選択する。車両用調停システムでは、車両に新たな機能を追加する場合には、新たな機能を実現するアプリケーション及びそのアプリケーションを実行する第１のアプリケーション実行部をメインマネージャ側に追加することで、機能拡張を容易に行うことができる。
特開２０２０－６４４８９号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献１に記載の車両用調停システムでは、ユーザが所望するアプリケーションが、メインマネージャ又はサブマネージャで、常に調停負けして実行されない可能性がある、という課題が見出された。しかしここで、ユーザが所望するアプリケーションを実行することを単に優先すると、車両の安全を維持できない可能性もある。
　本開示の一局面は、車両の安全を維持しつつ、ユーザが所望するアプリケーションを優先して実行することができる車両制御装置を提供する。
　本開示の一態様は、車両に搭載され、該車両を制御するように構成された車両制御装置であって、受付判定部と、出力部と、期間判定部と、通知部と、を備える。受付判定部は、少なくとも１つのアプリケーションからの第１指令が入力されると、該第１指令を受付可能であるか否かを判定するように構成される。出力部は、受付可能であると判定された第１指令について、第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力するように構成される。期間判定部は、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する。通知部は、所定の期間以上、受付不可能である第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせる。なお、該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとする。
　このような構成によれば、車両の安全を維持しつつ、ユーザが所望するアプリケーションを優先して実行することができる。
車両制御システムの構成を示すブロック図である。 実施形態において、車両制御システムにて実行される基本的作動を示すラダーチャートである。 優先順位テーブルのイメージ図である。 非安全機能に関する車両機能について動作要求を実行するアプリケーションが追加された場合における、基本的作動を示すラダーチャートである。 高レベルの安全機能に関する車両機能について動作要求を実行するアプリケーションが追加された場合における、基本的作動を示すラダーチャートである。
　以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
　［１．実施形態］
　［１－１．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
　下記実施形態において、ＥＣＵＡ１０は、本開示での車両制御装置に相当する。実施形態での要求調停部７１１の処理は、本開示での受付判定部、出力制御部及び実行優先部の機能に相当する。実施形態での調停優先度管理部７１２の処理は、本開示でのテーブル追記部及びテーブル変更部の機能に相当する。実施形態での調停結果管理部７１３の処理は、本開示での期間判定部及び通知部の機能に相当する。
　［１－２．構成］
　図１に示す車両制御システム１は、大部分の構成が例えば乗用車等の車両に搭載され、複数のＥＣＵ１０，１５，４１～４９（以下、多数のＥＣＵ１０等）を備える。車両制御システム１は、車両外にセンタ３５を備えてもよい。多数のＥＣＵ１０等は、ＥＣＵ１０を中心とする車両内のネットワークを介して通信可能に接続されている。また、センタ３５も、車両内のネットワークを介して通信可能に接続されている。
　センタ３５は、車両に対して機能を提供可能なサーバとして構成される。センタ３５は、例えば、自動運転等に関する機能を車両に提供できる。
　多数のＥＣＵ１０等、及びセンタ３５は、それぞれ、ＣＰＵ１１，１６，３６，４１Ａ～４９Ａ（以下、ＣＰＵ１１～４９Ａ）と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ１２，１７，３７，４１Ｂ～４９Ｂ（以下、メモリ１２～４９Ｂ）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。なお、ＥＣＵは電子制御装置を表す。
　多数のＥＣＵ１０等のうちのＥＣＵＡ１０は、周知のトランシーバ等の通信モジュールとして構成される通信部１３を備える。ＥＣＵＡ１０は、通信部１３を用いて、ＥＣＵ１０Ａに接続された車両内の他の機器間（例えば他のＥＣＵ同士）の通信を中継する、中継機能を有する。
　ＥＣＵ１０Ａは、多数のＥＣＵ１０等と通信しつつ、多数のＥＣＵ１０等を統括することにより、車両全体として連携がとれた制御を実現する。多数のＥＣＵ１０等は、車両における機能によって区分けしたドメイン毎に設けられ、主として、そのドメイン内に存在する複数のＥＣＵの制御を実行する。ＥＣＵ１０Ａは、例えば、ＣＡＮで通信される下層ネットワークを介して配下のＥＣＵ４１～４９と接続される。なお、ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。ＣＡＮは、登録商標である。ドメインは、例えば、パワートレーン、ボデー、シャシ及びコックピット等である。
　パワートレーンのドメインに属するＥＣＵには、例えば、エンジンを制御するＥＣＵ、モータを制御するＥＣＵ、バッテリを制御するＥＣＵ等が含まれてもよい。
　ボデーのドメインに属するＥＣＵには、例えば、エアコンを制御するＥＣＵＪ４８、シートを制御するＥＣＵＫ４９を含む。また、ボデーのドメインに属するＥＣＵには、ドアを制御するＥＣＵ等が含まれてもよい。
　シャシのドメインに属するＥＣＵには、例えば、ブレーキを制御するＥＣＵＥ４３、ステアリングを制御するＥＣＵＦ４４等を含む。
　多数のＥＣＵ１０等、及びセンタ３５は、処理部７１の内部で出力される第２指令に基づき、車両に搭載された被制御対象を制御するように構成される。被制御対象は、例えば、エンジン、ブレーキ、モータ、各種ライト、表示装置、エアコン、シート、ホーン、発電器等が該当する。なお、被制御対象については図示を省略する。
　被制御対象は、作動制御装置であるＥＣＵ４１～４９にて個別に制御される。ＥＣＵ４１～４９としては、カメラ制御部９１を備えるＥＣＵＣ４１、ミリ波制御部９２を備えるＥＣＵＤ４２、ブレーキ制御部９３を備えるＥＣＵＥ４３、ステア制御部９４を備えるＥＣＵＦ４４を含む。また、表示制御部９５を備えるＥＣＵＧ４５、音制御部９６を備えるＥＣＵＨ４６、ライト制御部９７を備えるＥＣＵＩ４７、ＨＶＡＣ制御部９８を備えるＥＣＵＪ４８、シート制御部９９を備えるＥＣＵＫ４９を含む。
　各制御部９１～９９は、被制御対象を作動させるための作動制御部を備える。作動制御部とは、一例として、作動制御プログラムである。カメラ制御部９１は、車載カメラの撮像画像を取得し、車載カメラの露光等を制御する。ミリ波制御部９２は、車両に備えられたミリ波レーダを制御し、ミリ波レーダで得られた検知結果を取得する。
　ブレーキ制御部９３は、ブレーキを制御する。ステア制御部９４はステアリングを制御する。表示制御部９５は、メータ、警告灯等の表示器を制御する。音制御部９６は、スピーカから発生させる警報音や音声等の音を制御する。ライト制御部９７は車両に搭載された各種ライトを制御する。
　ＨＶＡＣ制御部９８は、車載エアコンを制御する。なお、ＨＶＡＣは、HeatingVentilationandAir-Conditioningの略である。シート制御部９９は、車両の電動パワーシートを制御する。
　多数のＥＣＵ１０等、及びセンタ３５の各種機能は、ＣＰＵ１１～４９Ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２～４９Ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、多数のＥＣＵ１０等、及びセンタ３５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
　ＥＣＵＡ１０は、プログラムを実行することで、アプリケーション（以下、アプリ）６１，６２、処理部７１、としての機能を実現する。ＥＣＵＢ１５は、アプリ６３としての機能を実現する。センタ３５は、アプリ６４としての機能を実現する。
　アプリ６１～６４は、車両のユーザにサービスを提供するためのプログラムである。アプリ６１～６４は、被制御対象に間接的に指令を送信し、被制御対象を作動させることでユーザに有益な機能を提供する。これらアプリ６１～６４は、ＥＣＵＡ１０に搭載されていてもよいし、ＥＣＵＢ１５に搭載されていてもよいし、また、センタ３５に搭載されていてもよい。
　より詳細には、アプリ６１～６４は、処理部７１に対して後述する制御部９１～９９を指定しない指令である第１指令を生成するように構成される。なお、「指令」には、処理部７１で利用されるデータのうち、動作要求等のコマンド、引数等の指令、関数コール等を含む。「指令」には、何れの指令を優先して処理すべきかを表す優先度の情報を含んでもよい。
　アプリ６１～６４は、車種、グレード等に特化して作成されるプログラムでなく、多くの車種、グレード等に対応することができる汎用プログラムである。したがって、アプリ６１～６４は、搭載される車両がどのように被制御対象を制御するかを特定できない。このため、アプリ６１～６４は、具体的な被制御対象の制御量、換言すれば、処理部７１が利用する制御部９１～９９を指定しない指令を出力する。一方で、アプリ６１～６４は、希望する抽象的な作動内容を生成する。例えば、アプリ６１～６４は、ライトを点灯せよ、との作動内容を指令するだけで、具体的にどのライトを点灯させるかを作動内容に含めない。
　以下では、アプリ６１～６４のうちの少なくとも１つをサービスアプリ６とも表記する。
　処理部７１は、アプリ６１～６４とは異なり、車種、グレード等に特化して作成されるプログラムを有する。すなわち、処理部７１は、アプリ６１～６４が車種、グレード等の相違を意識する必要がなくなるよう、車種、グレード等の相違を吸収するプログラムを有する。
　処理部７１は、ＥＣＵＡ１０に搭載される。処理部７１は、自身であるＥＣＵＡ１０、他ＥＣＵであるＥＣＵＢ１５、及びセンタ３５に搭載された複数のアプリ６１～６４からの指令を受け付ける。
　処理部７１は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能ブロック、すなわち、仮想的な構成要素として、要求調停部７１１と、調停優先度管理部７１２と、調停結果管理部７１３と、を備える。要求調停部７１１、調停優先度管理部７１２及び調停結果管理部７１３における処理は、後に詳述する。
　処理部７１は、被制御対象を制御するためのプログラムでもある。処理部７１は、例えば、被制御対象であるアクチュエータの作動量を演算し、作動量を含む指令を各種制御部９１～９９に送る。つまり、処理部７１は、抽象化された第１指令が入力されると、第１指令を具現化した第２指令を生成する機能を有する。例えば、アプリ６１～６４から、ライトを点灯せよ、との第１指令が入力されると、処理部７１は、どのライトを点灯させるかといった具体的な第２指令を生成する。より詳細には例えば、処理部７１は、当該車両がどのような装備を備えているかを認識し、当該車両が備える装備の種別に応じて、点灯させるライトの種別を選択する。そして、処理部７１は、選択したそれぞれのライトの点灯パターン（例えば、点滅させる際のインターバル等）を設定し、点灯させるライトを制御する各制御部９１～９９に対して、点灯パターンを含む第２指令を送信する。
　処理部７１は、センサ等から得られるデータをサービスアプリ６に送るためのプログラムでもある。換言すれば、処理部７１は、「状態認識」の機能と、「装備制御」の機能とを実現する。状態認識の機能では、後述する各制御部９１～９９から得られるセンサデータを処理部７１に適する形式に変換する。装備制御の機能では、処理部７１からの駆動指示を各制御部９１～９９へ分配する。
　状態認識の機能では、車両センサから取得した個別のセンサ生データを、サービスアプリ６が使いやすいセンシング対象別のデータに分類する機能を実現する。また、データの統合を行い、より抽象度が高い情報に変換する。
　例えば、状態認識の機能では、各制御部９１～９９が車速０ｋｍ／ｈ、シフトポジションＰ、車内にドライバが不在、という個別の情報を取得し、これらの情報に基づいて、車両が駐車状態である旨を出力する。この情報は、サービスアプリ６に伝達される。
　例えば、サービスアプリ６がカーファインダについての要求をする場合、処理部７１は、ライト及びホーンの制御要求に対する応答である、ライトからのａｃｋとホーンからのａｃｋとを１つの動作結果にまとめてサービスアプリ６に応答してもよい。なお、カーファインダとは、駐車場等の車両の位置を分かりやすくユーザに通知するアプリケーションの機能である。
　装備制御の機能では、サービスアプリ６からの車両動作要求を実現するために最適な各制御部９１～９９（例えば、エンジン、ステアリング、シフト、ドア、ウィンドウ、エアコンなど）を選択する。そして、各制御部９１～９９が受理できるデータの形式に変換し、データを送信する順序を考慮して分配する。
　例えば、車両動作要求が「車両を左Ｒ２００ｍで曲がりつつ０．３Ｇで加速する」であるとすると、装備制御の機能では、「エンジンに１０００Ｎｍの出力をする要求、ステアリングに－０．１ｒａｄの出力をする要求」を出力する。
　また例えば、車両動作要求が「駐車状態に移行」であるとする。この場合、装備制御の機能では、「シフトをＰにするよう要求、エアコンにＯＦＦを要求、ウィンドウに全閉を要求、左記の要求が完了かつ乗員が無人になったらドアにロック要求駐車状態に移行するよう要求」を出力する。
　［１－３．処理］
　次に、車両制御システム１にて実行される基本的な処理について、図２のラダーチャートを用いて説明する。本処理は、異なるサービスアプリ６から、非安全機能に関する車両機能ｉの動作要求がそれぞれ送信されたときの処理である。ここで、安全機能か非安全機能かの分類には、例えば、自動車安全水準（以下、ＡＳＩＬ）を用いる。ＡＳＩＬは、道路を走行する車両の機能安全に関して、ＩＳＯ２６２６２規格で定義されたリスク分類システムである。ＡＳＩＬは、暴露の確率、コントローラビリティ、シビアリティの３種のパラメータによって決定され、Ａ～Ｄの４段階で表される。Ａが最も低レベルであり、Ｄが最も高レベルに対応づけられる。本実施形態では、ＡＳＩＬ　Ａが非安全機能に関する車両機能ｉに分類され、ＡＳＩＬ　Ｄが高レベルの安全機能に関する車両機能ｉｉに分類され、ＡＳＩＬ　Ｂ及びＡＳＩＬ　Ｃが高レベル以下の安全機能に関する車両機能ｉｉｉに分類される。なお、安全機能の分類には、必ずしもＡＳＩＬを用いる必要はなく、複数の水準を持つように定義された安全水準であればよい。従って、安全水準もＡ～Ｄの４段階である必要はなく、３段階以下、又は５段階以上であってもよい。なお、以下では、「安全機能」を「車両の安全に関わる機能」とも表記する。
　アプリケーションＡを有するアプリ６１は、Ｓ１０１で、要求調停部７１１に車両機能ｉの動作要求（すなわち本開示での第１指令）を送信する。ほぼ同時に、アプリケーションＢを有するアプリ６３も、Ｓ１０２で、要求調停部７１１に車両機能ｉの動作要求を送信する。
　要求調停部７１１は、Ｓ１１で、いずれの第１指令を受付可能であるか否かを判定する。具体的には、要求調停部７１１は、優先順位テーブルを参照していずれの第１指令を実行可能か否かを判定する。優先順位テーブルとは、アプリケーション毎、或いはアプリケーションからの要求の種別毎に優先順位が対応付けられたテーブルである。
　例えば、図３Ａに示されるように、優先順位テーブルは、シーン毎に、アプリケーションが要求する車両機能の優先順位を管理する。シーンは、例えば、走行状態により分類される。なお、シーンは、車両装備の電源状態や、走行負荷、自動化レベルなどにより分類されてもよい。また、アプリケーションが要求する車両機能ｉは、例えば、アプリケーションからの要求の種別毎（例えば、アプリＡ要求ｉ、アプリＡ要求ｉｉ等）に分類される。
　要求調停部７１１は、優先順位のより高い車両機能ｉについて、第１指令を受付可能であると判定する。すなわち、優先順位のより高い車両機能ｉは、対応するアプリケーションが実行される際の優先順位がより高くなるように設定される。
　なお、図３Ａに示すテーブルは、アプリケーションからの要求の種別毎に優先順位が対応付けられたテーブルである。このため、１つのアプリケーションからの複数の要求が一部実行された後、他の一部の実行が待機するような状況もあり得る。この場合、この待機中に、より優先順位が高い他の処理を、より早期に完了させることができる。
　なお、図３Ｂのように、要求の種別毎でなく、アプリケーション毎に、優先順位が対応付けられたテーブルを備えてもよく、このテーブルは図３Ａに示すテーブルと併用されてもよい。図３Ｂに示すテーブルを利用する場合、要求調停部７１１は、アプリケーション毎に設定された優先順位に従って処理を実行できる。この場合、アプリケーションの複数の処理が途中で中断されることを抑制できる。
　要求調停部７１１は、Ｓ１０３で、受付可能であると判定された第１指令について、第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力する。本実施形態では、要求調停部７１１は、アプリ６１から送信された車両機能ｉの動作要求を受付可能であると判定し、第２指令を車両機能ｉに出力する。
　また、要求調停部７１１は、Ｓ１０４で、アプリ６１の第１指令を受付可能とし、アプリ６３の第１指令を受付不可能としたという調停結果を調停結果管理部７１３に送信する。
　調停結果管理部７１３は、Ｓ１２で、調停結果を記録する。このとき、調停結果管理部７１３は、アプリ６３の第１指令が受付不可能となった回数をカウントし、メモリ１２に記憶する。
　続いて、調停結果管理部７１３は、Ｓ１３で、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する。本実施形態では、調停結果管理部７１３は、所定の期間として、予め設定された回数以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する。
　なお、所定の期間とは、予め設定された回数に限らず、予め設定された期間であってもよい。また、所定の期間は、アプリケーション毎、アプリケーションからの指令毎等に、異なる値に設定されてもよい。また、所定の期間は、アプリケーション、アプリケーションからの指令、その他、調停結果管理部７１３が処理を実行するときの条件に基づく演算等を実施することによって、その都度設定されてもよい。
　調停結果管理部７１３は、Ｓ１０５で、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、対象アプリを実行するか否かをユーザに問い合わせる。なお、該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとする。本実施形態では、調停結果管理部７１３は、アプリケーションＢを対象アプリとして、該対象アプリを実行するか否かをユーザに問い合わせる。一例として、問い合わせは、停車中に実行される。ユーザが問い合わせに対する回答をより安全に実行できるようにするためである。
　Ｓ１４で、問い合わせに対する回答を受け付け、対象アプリを実行するとユーザが回答した場合、情報端末８１は、Ｓ１０６で、対象アプリと競合する他のアプリケーションを停止させるよう要求する。本実施形態では、情報端末８１は、アプリケーションＡを停止させるよう要求し、アプリ６１は、Ｓ１５で、アプリケーションＡについての車両機能ｉの動作要求を停止させる。
　要求調停部７１１は、Ｓ１６で、いずれの第１指令を受付可能であるか否かを再度判定する。
　要求調停部７１１は、Ｓ１０７で、再度の判定の結果、受付可能であると判定された第１指令について、第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力する。本実施形態では、要求調停部７１１は、アプリ６３から送信された車両機能ｉの動作要求を受付可能であると判定し、第２指令を車両機能ｉに出力する。
　また、要求調停部７１１は、Ｓ１０８で、アプリ６３の第１指令を受付可能としたという調停結果を調停結果管理部７１３に送信する。
　続いて、調停結果管理部７１３は、Ｓ１７で、Ｓ１３と同様に、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する。
　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令がなかった場合、調停結果管理部７１３は、Ｓ１０９で、次回以降、同様シーンにおける優先順位の設定を変更するか否かをユーザに問い合わせる。
　Ｓ１８で、次回以降の設定に関する問い合わせに対する回答を受け付け、情報端末８１は、Ｓ１１０で、車両機能ｉについての優先順位を変更するよう要求する。
　調停優先度管理部７１２は、Ｓ１９で、ユーザの回答に基づき、優先順位テーブルを更新する。
　次に、新たなアプリケーションが追加された場合の動作例を図４のラダーチャートを用いて説明する。本処理では、非安全機能に関する車両機能ｉについて動作要求を実行するアプリケーションが追加された場合を説明する。
　Ｓ２０１で、情報端末８１からアプリケーションＢが新たに追加されると、Ｓ２０２で、アプリ６３は、調停優先度管理部７１２に、アプリケーションＢが要求する車両機能ｉについて、優先順位テーブルへの追加を要求する。
　調停優先度管理部７１２は、Ｓ２１で、優先順位テーブルへの追加の可否を判定する。具体的には、調停優先度管理部７１２は、優先順位テーブルへの追加を要求された車両機能（以下、追加機能という）が、車両の安全に関わる機能についてか否かを判定する。調停優先度管理部７１２は、追加機能が、車両の安全に関わる機能である場合、優先順位テーブルへの追加を許可しない。例えば、追加機能が、車両機能ｉｉのように高レベルの安全機能を有する場合には、優先順位テーブルへの追加を許可しない。追加機能が車両の安全に関わる機能である場合は、最優先で実行すべきであり、優先順位を下位に変更可能とすべきでないからである。本実施形態では、追加機能が車両機能ｉである場合には、車両機能ｉが非安全機能であり、車両の安全に関わる機能には該当しないため、追加機能の優先順位テーブルへの追加が許可される。
　調停優先度管理部７１２は、Ｓ２２で、新たなアプリケーションとデフォルトの優先順位とを対応付けて優先順位テーブルに追記する。この際、新たなアプリケーションから送信されうる要求の種別とデフォルトの優先順位とを対応付けて優先順位テーブルに追記してもよい。
　Ｓ２０３で、ユーザの操作によって、優先順位の変更が要求された場合、調停優先度管理部７１２は、Ｓ２３で、優先順位テーブルに記載された優先順位を、デフォルトの優先順位からユーザの操作にて指示された優先順位に変更する。
　続いて、調停優先度管理部７１２は、Ｓ２０４で、変更した優先順位を情報端末８１に送信する。
　次に、新たなアプリケーションが追加された場合の他の動作例を図５のラダーチャートを用いて説明する。本処理では、高レベルの安全機能に関する車両機能ｉｉについて動作要求を実行するアプリケーションが追加された場合を説明する。
　Ｓ３０１で、情報端末８１からアプリケーションＢが新たに追加されると、Ｓ３０２で、アプリ６３は、調停優先度管理部７１２に、アプリケーションＢが要求する車両機能ｉｉについて、優先順位テーブルへの追加を要求する。
　調停優先度管理部７１２は、Ｓ３１で、Ｓ２１と同様に、優先順位テーブルへの追加の可否を判定する。本実施形態では、車両機能ｉｉは、高レベルの安全機能であり、車両の安全に関わる機能に該当するため、優先順位テーブルへの追加が棄却される。
　続いて、調停優先度管理部７１２は、Ｓ３０３で、車両機能ｉｉについての優先順位テーブルへの追加の要求を停止させ、アプリ６３は、Ｓ３２で、当該要求を停止する。
　また、調停優先度管理部７１２は、アプリケーションＢは安全に関する機能のため、優先順位テーブルへの追加ができない旨をユーザに通知する。
　［１－４．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　（１ａ）調停結果管理部７１３は、Ｓ１３で、予め設定された回数以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する。そして、調停結果管理部７１３は、Ｓ１０５で、予め設定された回数以上、受付不可能であると判定されている第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、対象アプリを実行するか否かをユーザに問い合わせる。このような構成によれば、ユーザが所望するアプリケーションが予め設定された回数以上実行されないという状況を回避できる。加えて、車両の安全に関わる機能についてはユーザに問い合わせることなく優先して実行されるように構成すれば、車両の安全を維持することができる。よって、車両の安全を維持しつつ、ユーザが所望するアプリケーションを優先して実行することができる。
　（１ｂ）対象アプリを実行するとユーザが回答した場合、要求調停部７１１は、Ｓ１０７で、当該対象アプリによる第１指令を受け付けさせることで、当該対象アプリを他のアプリケーションよりも優先して実行させる。このような構成によれば、対象アプリが所定の期間を超えて実行されないという状況を回避できる。
　（１ｃ）対象アプリを実行するとユーザが回答した場合、情報端末８１は、Ｓ１０６で、対象アプリと競合する他のアプリケーションを停止させるよう要求する。このような構成によれば、競合する他のアプリケーションが停止するため、対象アプリを即座に実行することができる。
　（１ｄ）新たなアプリケーションが追加されると、調停優先度管理部７１２は、Ｓ２２で、新たなアプリケーションと優先順位とを対応付けて優先順位テーブルに追記する。また、要求調停部７１１は、Ｓ１１で、優先順位テーブルを参照していずれの第１指令を実行可能か否かを判定する。このような構成によれば、アプリケーションの優先順位を簡易な方法で管理することができる。なお、新たなアプリケーションが追加された際に、アプリケーションからの指令の種別と優先順位とを対応付けて優先順位テーブルに追記してもよい。
　（１ｅ）Ｓ２０３で、ユーザの操作によって、車両機能ｉについて優先順位の変更が要求された場合、調停優先度管理部７１２は、Ｓ２３で、優先順位テーブルに記載された優先順位を変更可能である。一方、Ｓ３１では、車両機能ｉｉは、高レベルの安全機能であり、車両の安全に関わる機能に該当するため、優先順位テーブルへの追加が棄却され、優先順位は変更できない。このような構成によれば、ユーザの意向に沿った優先順位を設定することができる。加えて、車両の安全に関わる機能については優先順位を下位に設定することがないため、車両の安全を維持することができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
　（２ａ）上記実施形態では、Ｓ１３で、調停結果管理部７１３は、予め設定された回数以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する構成を例示した。つまり、調停負けをした回数をカウントし、このカウント値を調停負け期間として受付の可否を判定した。しかし、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定する方法はこれに限定されるものではない。例えば、調停結果管理部７１３は、一定の時間以上、受付不可能であると判定されている第１指令があるか否かを判定してもよい。つまり、調停負けをしている時間を計測し、この時間を調停負け期間として受付の可否を判定してもよい。また、予め設定された回数や一定の時間は固定値であってもよいし、アプリケーションの種類毎に異なっていてもよい。また、予め設定された回数や一定の時間は、状況に応じて変更されてもよい。
　（２ｂ）上記実施形態では、調停結果管理部７１３は、Ｓ１０５で、対象アプリを実行するか否かを停車中にユーザに問い合わせる構成を例示した。しかし、ユーザに問い合わせるタイミングはこれに限定されるものではない。例えば、調停結果管理部７１３は、車両の停車中及び走行中の少なくとも一方の状況において通知し、停車中と走行中とでユーザに対する問い合わせ方法を異ならせてもよい。一例として、停車中には、モニタに問い合わせ内容を表示し、走行中には、音声で通知することが好ましい。このような構成によれば、状況に応じて適した方法でユーザに問い合わせをすることができる。
　（２ｃ）上記実施形態では、Ｓ１４で、問い合わせに対する回答を受け付け、対象アプリを実行するとユーザが回答した場合、情報端末８１は、Ｓ１０６で、対象アプリと競合する他のアプリケーションを停止させるよう要求する構成を例示した。しかし、対象アプリを他のアプリケーションよりも優先して実行させる構成はこれに限定されるものではない。例えば、情報端末８１は、対象アプリと競合する他のアプリケーションを停止させるよう要求することなく、対象アプリの実行を要求してもよい。その結果、対象アプリが実行されることで、対象アプリと競合する他のアプリケーションが停止されることになってもよい。
　（２ｄ）上記実施形態では、車両機能が、車両の安全に関わる機能に該当する場合には、優先順位テーブルへの追加を許可しない構成を例示した。しかし、車両機能が、車両の安全に関わる機能に該当する場合であっても、優先順位テーブルへの追加を許可することとしてもよい。ただし、車両機能が、車両の安全に関わる機能に該当する場合には、優先順位は変更できないように構成されることが好ましい。このような構成によれば、車両の安全に関わる機能については優先順位を下位に設定することがないため、車両の安全を維持することができる。なお、車両の安全に関わる機能に分類されるアプリケーションの優先順位は、車両の安全に関わる機能に分類されないアプリケーションの優先順位よりも高く設定される。例えば、車両の安全に関わる機能に分類されるアプリケーションは、必ず調停負けしないように設定される。これにより、車両の安全に関わる機能に分類されるアプリケーションについては、調停負けを回避でき、車両の安全に関わる機能に分類されないアプリケーションについては、ユーザの意向を反映させることができる。
　（２ｅ）上記実施形態では、調停結果管理部７１３は、Ｓ１０５で、アプリケーションＢを対象アプリとして、該対象アプリを実行するか否かをユーザに問い合わせる構成を例示した。つまり、アプリケーション自体の実行を許可するか否かを問い合わせる構成を例示した。実行が許可された場合には、一時的に又は恒久的に、アプリケーション全体の実行が優先された。しかし、車両制御システム１において、アプリケーションが実行する一部の動作について、実行を許可するか否かを問い合わせる構成であってもよい。実行が許可された場合、一時的に又は恒久的に、アプリケーションが実行する一部の動作を優先させてもよい。例えば、ユーザの運転状況を監視し、運転診断を行う運転教授アプリと、音楽を再生する音楽再生アプリと、が実行中である場合を考える。この場合において、運転教授アプリにおける運転アドバイスの音声出力が調停負けしているときに、当該音声出力の実行を許可するか否かを問い合わせる構成であってもよい。仮に、音声出力の実行が不許可となっても、運転教授アプリ自体は動作し続けてもよい。
　（２ｆ）本開示に記載の多数のＥＣＵ１０等及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実現するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。或いは、本開示に記載の多数のＥＣＵ１０等及びその手法は、１つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の多数のＥＣＵ１０等及びその手法は、１つ乃至は複数の機能を実現するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。多数のＥＣＵ１０等に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、１つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（２ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｈ）前述した車両制御システム１の他、当該車両制御システム１の構成要素となるＥＣＵ１０等、当該ＥＣＵ１０等としてコンピュータを機能させるための車両制御プログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (11)

  1. 　車両に搭載され、該車両を制御するように構成された車両制御装置であって、
    　少なくとも１つのアプリケーションからの第１指令が入力されると、該第１指令を受付可能であるか否かを判定するように構成された受付判定部（７１１，Ｓ１１）と、
    　受付可能であると判定された前記第１指令について、前記第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力するように構成された出力部（７１１，Ｓ１０３）と、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令があるか否かを判定するように構成された期間判定部（７１３，Ｓ１３）と、
    　前記期間判定部により、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、当該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとして、該対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせるように構成された通知部（７１３，Ｓ１０５）と、
    　を備える、車両制御装置。
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記通知部による問い合わせに対する回答を受け付け、前記対象アプリの動作を実行すると前記ユーザが回答した場合、前記受付判定部に当該対象アプリによる前記第１指令を受け付けさせることで、当該対象アプリの動作を他のアプリケーションの動作よりも優先して実行させるように構成された実行優先部（７１１，Ｓ１０７）、
    　を更に備える、車両制御装置。
  3. 　請求項２に記載の車両制御装置であって、
    　前記実行優先部は、前記対象アプリと競合する他のアプリケーションを停止させることにより、前記対象アプリが前記受付判定部にて受付可能であると判定されるようにする、
    　ように構成された車両制御装置。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    　アプリケーション毎に優先順位が対応付けられた優先順位テーブルを備え、
    　新たなアプリケーションが追加されると、前記新たなアプリケーションと前記優先順位とを対応付けて前記優先順位テーブルに追記するように構成されたテーブル追記部（７１２，Ｓ２１）、
    　を更に備え、
    　前記受付判定部は、前記優先順位テーブルを参照して前記第１指令を実行可能か否かを判定する、
    　ように構成された車両制御装置。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    　アプリケーションからの指令の種別毎に優先順位が対応付けられた優先順位テーブルを備え、
    　新たなアプリケーションが追加されると、前記新たなアプリケーションについての前記指令の種別と前記優先順位とを対応付けて前記優先順位テーブルに追記するように構成されたテーブル追記部（７１２，Ｓ２１）、
    　を更に備え、
    　前記受付判定部は、前記優先順位テーブルを参照して前記第１指令を実行可能か否かを判定する、
    　ように構成された車両制御装置。
  6. 　請求項４又は請求項５に記載の車両制御装置であって、
    　前記優先順位テーブルに記載された前記優先順位を前記ユーザの操作によって変更可能に構成されたテーブル変更部（７１２，Ｓ２３）、
    　を更に備え、
    　前記テーブル変更部は、前記車両の安全に関わる機能についての前記優先順位は変更できない、
    　ように構成された、車両制御装置。
  7. 　請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    　前記通知部は、当該車両の停車中及び走行中の少なくとも一方の状況において通知し、停車中と走行中とで前記ユーザに対する問い合わせ方法を異ならせる、
    　ように構成された車両制御装置。
  8. 　請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    　アプリケーション毎に予め優先順位が設定されており、
    　車両の安全に関わる機能に分類されるアプリケーションの前記優先順位は、車両の安全に関わる機能に分類されないアプリケーションの前記優先順位よりも高く設定されており、
    　前記受付判定部は、前記優先順位を参照して前記第１指令を実行可能か否かを判定する、
    　ように構成された車両制御装置。
  9. 　車両に搭載され、該車両を制御するように構成された車両制御装置によって実施される問い合わせ方法であって、
    　少なくとも１つのアプリケーションからの第１指令が入力されると、該第１指令を受付可能であるか否かを判定すること（７１１，Ｓ１１）と、
    　受付可能であると判定された前記第１指令について、前記第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力すること（７１１，Ｓ１０３）と、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令があるか否かを判定すること（７１３，Ｓ１３）と、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、当該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとして、該対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせること（７１３，Ｓ１０５）と、
    　を含む、問い合わせ方法。
  10. 　車両に搭載されたコンピュータに、
    　少なくとも１つのアプリケーションからの第１指令が入力されると、該第１指令を受付可能であるか否かを判定する機能（７１１，Ｓ１１）、
    　受付可能であると判定された前記第１指令について、前記第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御するための作動制御部に出力する機能（７１１，Ｓ１０３）、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令があるか否かを判定する機能（７１３，Ｓ１３）、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、当該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとして、該対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせる機能（７１３，Ｓ１０５）、
    　を実現させるためのプログラム。
  11. 　車両に搭載された車両制御システムであって、
    　該車両を制御するように構成され、該車両内のネットワークにおける中継機能を有する車両制御装置（１０）と、
    　前記ネットワークを介して前記車両制御装置と通信可能に接続される電子制御装置（４１～４９）と、
    　を備え、
    　前記車両制御装置は、
    　少なくとも１つのアプリケーションからの第１指令が入力されると、該第１指令を受付可能であるか否かを判定するように構成された受付判定部（７１１，Ｓ１１）と、
    　受付可能であると判定された前記第１指令について、前記第１指令に基づく第２指令を、被制御対象を制御する前記電子制御装置に出力するように構成された出力部（７１１，Ｓ１０３）と、
    　所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令があるか否かを判定するように構成された期間判定部（７１３，Ｓ１３）と、
    　前記期間判定部により、所定の期間以上、受付不可能であると判定されている前記第１指令が存在し、かつ該第１指令が予め設定された車両の安全に関わる機能に分類されない場合、当該第１指令を出力したアプリケーションを対象アプリとして、該対象アプリの動作を実行するか否かをユーザに問い合わせるように構成された通知部（７１３，Ｓ１０５）と、
    　を備え、
    　前記電子制御装置は、
    　前記出力部から出力される前記第２指令に基づき、前記被制御対象の制御を実行するように構成された制御部（９１～９９）と、
    　を備える、車両制御システム。
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