WO2024008503A1 - Verfahren zur richtungskalibrierung von an einem fahrzeug angeordneten mikrofonen - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to a method for calibrating the direction of microphones arranged on a vehicle using a reference noise.
  • a system for detecting noises in the surroundings of a vehicle and a method for calibrating and monitoring acoustic sensors in such a system are known.
  • the method provides that reference noises are recognized and a comparison of the signals transmitted from the acoustic sensors to a processor unit is carried out with regard to the sound level detected in each case.
  • a correction factor is used for at least one acoustic sensor if the detected sound levels deviate from expected sound levels and the correction factor is used in further operation of the system to correct the signals of the at least one acoustic sensor.
  • the invention is based on the object of specifying a novel method for directional calibration of microphones arranged on a vehicle using a reference noise.
  • a method for directional calibration of microphones arranged on a vehicle by means of a reference noise provides that the reference noise is generated at least by means of a sound source arranged on the vehicle at a predetermined position and is recorded by means of the microphones.
  • the microphones are used for automated, in particular autonomous, vehicles to detect certain noise sources, such as a siren, based on correspondingly emitted signals and to determine a direction from which the signals come.
  • the direction is determined in particular, based on a vehicle's center of gravity, as an angle with respect to a vehicle's longitudinal axis.
  • Directional calibration largely ensures that the determined angle is within a specified tolerance range.
  • the reference noise is generated and output by means of a vehicle-side sound signal generating device and/or by means of a vehicle-side noise generating device.
  • the reference noise can be output using a vehicle horn as a sound generating device. If the vehicle is an electric vehicle or a vehicle powered by fuel cells, the noise generating device, a so-called sound generator, can be used to generate the reference noise.
  • Another embodiment of the method provides that a distance between the respective microphone and the sound source is determined and stored in a table.
  • the table forms a basis for implementing the procedure, with values stored in the table being essentially unchangeable and fixed.
  • the distance between the respective microphone and the sound source is related to a vehicle longitudinal axis, a vehicle transverse axis and a vehicle vertical axis of a vehicle coordinate system determined and stored in the table. Using the table and the values stored in it, it can then be determined where the sound source is in relation to each individual microphone in the vehicle. In particular, a direct distance between the sound source and the respective microphone as well as an angular orientation of the respective microphone with respect to the sound source, with the vehicle longitudinal axis x forming a reference, are determined.
  • a direct distance and an angle between the vehicle's center of gravity and the sound source are determined based on values stored in another table for a distance of the sound source from a vehicle center of gravity determined in relation to the vehicle's longitudinal axis and the vehicle's transverse axis.
  • This direct distance between the sound source and the vehicle's center of gravity as well as the angle between the sound source and the vehicle's center of gravity, relative to the vehicle's longitudinal axis form the basis for the directional calibration of the microphones.
  • the respective microphone on the vehicle is calibrated in direction accordingly.
  • This directional calibration serves in particular to ensure that the vehicle in automated ferry operation is informed about the presence of an emergency vehicle and is informed about where and how far away the emergency vehicle is from the vehicle.
  • This mathematical directional calibration is checked in a further development and values to be calibrated are corrected until the directional calibration lies within a predetermined tolerance range with regard to the distance and angle between the sound source and the center of gravity of the vehicle. This makes it possible to ensure as far as possible that the vehicle is informed about where and how far away the emergency vehicle is from the vehicle.
  • Fig. 1 shows a schematic, partially transparent top view of a vehicle with microphones arranged on the outside and two sound sources.
  • FIG. 1 shows the vehicle 1 with five microphones M1 to M5, a sound generating device 2 in the form of a horn as a sound source S1 and a noise generating device 3, that is, a so-called sound generator, as another Sound source S2.
  • a vehicle center of gravity SP is shown highlighted.
  • sensors for example automated vehicles 1
  • sensors are calibrated in the factory and/or at a vehicle manufacturer. If a sensor is defective, it must be recalibrated in a workshop. If the sensor is a camera, so-called targets are used, which are set up at a predetermined distance from the camera. Such a calibration process is comparatively complex.
  • a variable number of microphones M1 to M5 are arranged on the outside of the vehicle 1.
  • Such a directional calibration can also be carried out to check functionality, since the position and angular orientation of the respective microphone M1 to M5 can change over time, for example due to vibrations and/or other influences.
  • a method for calibrating the direction of the microphones M1 to M5 arranged on the outside of the vehicle 1 is described below.
  • the microphones M1 to M5 are used in automated ferry operations to detect certain noise sources, for example a siren, based on signals emitted.
  • the microphones M1 to M5 are used to determine the direction from which the signals come. This direction is usually determined as an angle in the vehicle's center of gravity SP relative to a vehicle longitudinal axis x.
  • every vehicle 1 has a horn as a sound generating device 2 and sound source S1
  • an electric vehicle alternatively or additionally has a noise generating device 3 as a further sound source S2.
  • the method envisages using the sound generating device 2 and, depending on its presence, alternatively or additionally the noise generating device 3 to output a reference noise for the directional calibration of the microphones M1 to M5.
  • An embodiment of the method for directional calibration is described using the sound generating device 2 and a microphone M3.
  • a position of the sound generating device 2 and the noise generating device 3 as well as their respective distance a x , a y , a z to the respective microphone M1 to M5 is preset at the factory.
  • the method provides that the respective distance a x , a y , a z of the microphone M1 to M5 to the sound generating device 2 in relation to the vehicle longitudinal axis x, a vehicle transverse axis y and a vehicle vertical axis z of a vehicle coordinate system is stored in a table.
  • a coordinate origin corresponds to the vehicle center of gravity SP.
  • the microphone M3 is located on a windshield 4 of the vehicle 1 and has, for example, a distance a x of 50 cm with respect to the vehicle's longitudinal axis a distance a z of -50 cm. This results in a yaw angle a of 63.5° and a distance a of 1.11 m between the microphone M3 and the sound generating device 2.
  • direction detection and distance detection is carried out in relation to the siren as an external sound source. This means that the algorithm determines the direction from which the siren comes. and a distance from an emergency vehicle that emits the siren is determined. The direction and the distance are determined based on detected signals from all microphones M1 to M5 of the vehicle 1 relative to the vehicle's center of gravity SP.
  • a distance a x , a y between the sound generating device 2 and the vehicle center of gravity SP based on the vehicle longitudinal axis x and the vehicle transverse axis y is stored in another table.
  • a distance a x based on the vehicle's longitudinal axis x is 2.50 m and a distance a y based on the vehicle's transverse axis y is 1 m.
  • a direct distance a between the sound generating device 2 and the vehicle center of gravity SP of 2 is determined under the distances a x , a y specified above. 69 m determined.
  • An angle ⁇ between the vehicle's center of gravity SP and the sound generating device 2 relative to the vehicle's longitudinal axis x is 22°.
  • the algorithm is used to determine, for example, that a direct distance a between the sound generating device 2 and the vehicle's center of gravity SP is 3 m and the angle ⁇ is 10 °, the deviation is determined.
  • the microphones M1 to M5 are then mathematically calibrated for direction, with the deviation determined forming the basis for the direction calibration.
  • the direction calibration of the microphones M1 to M5 is then checked by outputting the reference noise again through the sound generating device 2. This process can be repeated until the deviation of the directional calibration is within the specified tolerance range.
  • the tolerance in terms of deviation is a maximum of 10 cm and 2°.
  • the reference noise for directional calibration can alternatively or additionally be output by means of the noise generating device 3, by means of which a volume and an audio frequency of the reference noise can be varied. Accuracy for directional calibration of the microphones M1 to M5 can thus be increased.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug (1) angeordneten Mikrofonen (M1 bis M5) mittels eines Referenzgeräusches. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Referenzgeräusch zumindest mittels einer am Fahrzeug (1) an einer vorgegebenen Position angeordneten Schallquelle (S1, S2) erzeugt und mittels der Mikrofone (M1 bis M5) aufgenommen wird.

Description

Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug angeordneten Mikrofonen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug angeordneten Mikrofonen mittels eines Referenzgeräusches.
Aus der DE 102019 218 066 A1 sind ein System zum Detektieren von Geräuschen in der Umgebung eines Fahrzeuges und ein Verfahren zum Kalibrieren und Überwachen von Akustiksensoren bei einem solchen System bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass Referenzgeräusche erkannt werden und ein Vergleich der von den Akustiksensoren an eine Prozessoreinheit übertragenen Signale hinsichtlich des jeweils detektierten Schallpegels durchgeführt wird. Darüber hinaus wird ein Korrekturfaktor für mindestens einen Akustiksensor bei Abweichung der detektieren Schallpegel von erwarteten Schallpegeln und der Korrekturfaktor wird im weiteren Betrieb des Systems zur Korrektur der Signale des mindestens einen Akustiksensors verwendet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug angeordneten Mikrofonen mittels eines Referenzgeräusches anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug angeordneten Mikrofonen mittels eines Referenzgeräusches sieht erfindungsgemäß vor, dass das Referenzgeräusch zumindest mittels einer am Fahrzeug an einer vorgegebenen Position angeordneten Schallquelle erzeugt und mittels der Mikrofone aufgenommen wird. Durch Anwendung des Verfahrens ist eine vergleichsweise schnelle und effiziente Richtungskalibrierung von außenseitig an einem Fahrzeug angeordneten Mikrofonen möglich, insbesondere zur Erkennung einer externen Schallquelle und Ermittlung eines Abstandes zwischen Fahrzeug und externer Schallquelle.
Insbesondere werden die Mikrofone für automatisiert, insbesondere autonom fahrende Fahrzeuge verwendet, um bestimmte Geräuschquellen, wie beispielsweise ein Martinshorn, anhand entsprechend ausgegebener Signale zu erkennen und um eine Richtung, aus der die Signale kommen, zu ermitteln. Die Richtung wird dabei insbesondere, bezogen auf einen Fahrzeugschwerpunkt, als Winkel in Bezug auf eine Fahrzeuglängsachse ermittelt. Mittels der Richtungskalibrierung wird weitestgehend sichergestellt, dass der ermittelte Winkel innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches liegt.
In einer Ausführung des Verfahrens wird das Referenzgeräusch mittels einer fahrzeugseitigen Schallzeichenerzeugungsvorrichtung und/oder mittels einer fahrzeugseitigen Geräuscherzeugungsvorrichtung erzeugt und ausgegeben. Beispielsweise kann das Referenzgeräusch mittels einer Hupe des Fahrzeuges als Schallerzeugungsvorrichtung ausgegeben werden. Ist das Fahrzeug ein Elektrofahrzeug oder ein mit Brennstoffzellen betriebenes Fahrzeug, so kann die Geräuscherzeugungsvorrichtung, ein sogenannter Soundgenerator, zur Erzeugung des Referenzgeräusches genutzt werden.
Da eine Position der Schallerzeugungsvorrichtung oder der Geräuscherzeugungsvorrichtung sowie ein Abstand der jeweiligen Schallquelle zu den Mikrofonen am Fahrzeug verhältnismäßig eindeutig sind, ist eine Umsetzung des Verfahrens vergleichsweise unkompliziert.
Eine weitere Ausführung des Verfahrens sieht vor, dass ein Abstand zwischen dem jeweiligen Mikrofon und der Schallquelle ermittelt und in einer Tabelle hinterlegt wird. Dabei bildet die Tabelle eine Basis zur Umsetzung des Verfahrens, wobei in der Tabelle hinterlegte Werte im Wesentlichen unveränderlich sind und feststehen.
Insbesondere wird der Abstand zwischen jeweiligem Mikrofon und der Schallquelle in einer Weiterbildung des Verfahrens in Bezug auf eine Fahrzeuglängsachse, eine Fahrzeugquerachse und eine Fahrzeughochachse eines Fahrzeugkoordinatensystems ermittelt und in der Tabelle hinterlegt. Mittels der Tabelle und der in dieser hinterlegten Werte kann dann ermittelt werden, wo sich die Schallquelle in Bezug auf jedes einzelne Mikrofon des Fahrzeuges befindet. Dabei wird insbesondere ein direkter Abstand zwischen der Schallquelle und dem jeweiligen Mikrofon sowie eine Winkelausrichtung des jeweiligen Mikrofons in Bezug auf die Schallquelle, wobei die Fahrzeuglängsachse x einen Bezug bildet, ermittelt.
In einer Ausbildung wird bei Ausgabe des Referenzgeräusches anhand in einer weiteren Tabelle hinterlegter Werte zu einem in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse und die Fahrzeugquerachse ermittelten Abstand der Schallquelle zu einem Fahrzeugschwerpunkt ein direkter Abstand und ein Winkel zwischen Fahrzeugschwerpunkt und Schallquelle ermittelt. Dieser direkte Abstand zwischen der Schallquelle und dem Fahrzeugschwerpunkt sowie der Winkel zwischen Schallquelle und Fahrzeugschwerpunkt, bezogen auf die Fahrzeuglängsachse, bilden also die Basis zur Richtungskalibrierung der Mikrofone.
In einer weiteren Ausführung wird, wenn bei Ausgabe des Referenzgeräusches mittels der fahrzeugseitigen Schallquelle eine Abweichung von dem direkten Abstand und/oder dem Winkel zwischen der Schallquelle und dem Fahrzeugschwerpunkt ermittelt wird, das jeweilige Mikrofon am Fahrzeug entsprechend rechnerisch richtungskalibriert. Diese Richtungskalibrierung dient insbesondere dazu, dass das Fahrzeug im automatisierten Fährbetrieb über ein Vorhandensein eines Einsatzfahrzeuges informiert ist und darüber in Kenntnis gesetzt ist, wo und wie weit entfernt sich das Einsatzfahrzeug zu dem Fahrzeug befindet.
Diese rechnerische Richtungskalibrierung wird in einer Weiterbildung überprüft und zu kalibrierende Werte werden solange korrigiert, bis die Richtungskalibrierung innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches in Bezug auf den Abstand und den Winkel zwischen der Schallquelle und dem Fahrzeugschwerpunkt liegt. Somit kann weitestgehend sichergestellt werden, dass das Fahrzeug darüber informiert ist, wo und wie weit entfernt sich das Einsatzfahrzeug zu dem Fahrzeug befindet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt: Fig. 1 schematisch eine teiltransparente Draufsicht eines Fahrzeuges mit außenseitig angeordneten Mikrofonen und zwei Schallquellen.
Die einzige Figur zeigt eine teiltransparente Draufsicht eines Fahrzeuges 1. Im Detail zeigt die Figur 1 das Fahrzeug 1 mit fünf Mikrofonen M1 bis M5, eine Schallerzeugungsvorrichtung 2 in Form einer Hupe als Schallquelle S1 und eine Geräuscherzeugungsvorrichtung 3, das heißt einen sogenannten Soundgenerator, als weitere Schallquelle S2. Zudem ist ein Fahrzeugschwerpunkt SP hervorgehoben dargestellt.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass Sensoren, beispielsweise automatisiert fahrender Fahrzeuge 1 , im Werk und/oder bei einem Fahrzeughersteller kalibriert werden. Bei einem Defekt eines Sensors muss dieser in einer Werkstatt nachkalibriert werden. Handelt es sich bei dem Sensor um eine Kamera, so werden sogenannte Targets eingesetzt, die in einer vorgegebenen Entfernung zu der Kamera aufgestellt werden. Ein solcher Kalibrierungsvorgang ist vergleichsweise aufwändig.
Für einen autonomen Fährbetrieb auf Level 4 ist an dem Fahrzeug 1 außenseitig eine variierbare Anzahl von Mikrofonen M1 bis M5 angeordnet. Zur Kalibrierung, insbesondere zur Richtungskalibrierung der Mikrofone M1 bis M5 ist es erforderlich, eine Schallquelle S1 , S2 in einem vorgegebenen Abstand zu erkennen, um die Kalibrierung durchzuführen.
Auch kann eine solche Richtungskalibrierung zur Überprüfung einer Funktionsfähigkeit durchgeführt werden, da sich im Laufe der zeit, beispielsweise aufgrund von Vibrationen und/oder anderen Einflüssen, eine Lage und Winkelausrichtung des jeweiligen Mikrofones M1 bis M5 verändern können.
Im Folgenden wird ein Verfahren zur Richtungskalibrierung der außenseitig am Fahrzeug 1 angeordneten Mikrofone M1 bis M5 beschrieben. Insbesondere werden die Mikrofone M1 bis M5 im automatisierten Fährbetrieb dazu verwendet, bestimmte Geräuschquellen, beispielsweise ein Martinshorn, anhand ausgegebener Signale zu erkennen. Darüber hinaus werden die Mikrofone M1 bis M5 dazu verwendet, eine Richtung, aus welcher die Signale kommen, zu ermitteln. Diese Richtung wird üblicherweise als Winkel im Fahrzeugschwerpunkt SP bezogen auf eine Fahrzeuglängsachse x ermittelt. Im Wesentlichen weist jedes Fahrzeug 1 eine Hupe als Schallerzeugungsvorrichtung 2 und Schallquelle S1 auf, wohingegen ein Elektrofahrzeug alternativ oder zusätzlich über eine Geräuscherzeugungsvorrichtung 3 als weitere Schallquelle S2 verfügt.
Das Verfahren sieht vor, die Schallerzeugungsvorrichtung 2 und in Abhängigkeit eines Vorhandenseins alternativ oder zusätzlich die Geräuscherzeugungsvorrichtung 3 zur Ausgabe eines Referenzgeräusches zur Richtungskalibrierung der Mikrofone M1 bis M5 zu verwenden.
Eine Ausführung des Verfahrens zur Richtungskalibrierung wird anhand der Verwendung der Schallerzeugungsvorrichtung 2 und einem Mikrofon M3 beschrieben. Eine Position der Schallerzeugungsvorrichtung 2 und der Geräuscherzeugungsvorrichtung 3 sowie deren jeweiliger Abstand ax, ay, az zu dem jeweiligen Mikrofon M1 bis M5 ist werkseitig vorgegeben.
Das Verfahren sieht vor, dass in einer Tabelle der jeweilige Abstand ax, ay, az des Mikrofones M1 bis M5 zu der Schallerzeugungsvorrichtung 2 in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse x, eine Fahrzeugquerachse y und eine Fahrzeughochachse z eines Fahrzeugkoordinatensystems hinterlegt ist. Dabei entspricht ein Koordinatenursprung dem Fahrzeugschwerpunkt SP.
Diese Abstände ax, ay, az sind fix und unveränderlich, wobei anhand dieser Abstände ax, ay, az eine Winkelausrichtung der Mikrofone M1 bis M5 und ein jeweiliger direkter Abstand a zwischen dem jeweiligen Mikrofon M1 bis M5 berechnet werden können.
Das Mikrofon M3 befindet sich an einer Windschutzscheibe 4 des Fahrzeuges 1 und weist in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse x beispielsweise einen Abstand ax von 50 cm, in Bezug auf die Fahrzeugquerachse y einen Abstand ay von -100 cm und in Bezug auf die Fahrzeughochachse z einen Abstand az von -50 cm auf. Daraus ergibt sich zwischen dem Mikrofon M3 und der Schallerzeugungsvorrichtung 2 ein Gierwinkel a von 63,5° und ein Abstand a von 1 ,11 m.
Mittels eines Algorithmus zur Erkennung einer Sirene, insbesondere eines Martinhornes, in einer Umgebung des Fahrzeuges 1 wird eine Richtungserkennung und Abstandserkennung in Bezug auf die Sirene als externe Schallquelle durchgeführt. Das heißt es werden mittels des Algorithmus eine Richtung, aus welcher die Sirene kommt, und ein Abstand eines Einsatzfahrzeuges, welches die Sirene ausgibt, ermittelt. Dabei werden die Richtung und der Abstand anhand erfasster Signale aller Mikrofone M1 bis M5 des Fahrzeuges 1 relativ zu dem Fahrzeugschwerpunkt SP ermittelt.
In einer weiteren Tabelle ist ein Abstand ax, ay zwischen der Schallerzeugungsvorrichtung 2 und dem Fahrzeugschwerpunkt SP bezogen auf die Fahrzeuglängsachse x und die Fahrzeugquerachse y hinterlegt. Beispielsweise beträgt ein Abstand ax bezogen auf die Fahrzeuglängsachse x 2,50 m und ein Abstand ay bezogen auf die Fahrzeugquerachse y 1 m.
Wird die Schallerzeugungsvorrichtung 2 nun betätigt, wird mittels des Algorithmus, sofern die Richtungskalibrierung des jeweiligen Mikrofones M1 bis M5 keine Abweichung aufweist, unter den oben angegebenen Abständen ax, ay ein direkter Abstand a zwischen der Schallerzeugungsvorrichtung 2 und dem Fahrzeugschwerpunkt SP von 2,69 m ermittelt. Ein Winkel ß zwischen dem Fahrzeugschwerpunkt SP und der Schallerzeugungsvorrichtung 2 bezogen auf die Fahrzeuglängsachse x beträgt 22°.
Im Fall, dass die Mikrofone M1 bis M5 nicht richtungskalibriert sind und eine Abweichung größer ist als ein vorgegebener Toleranzbereich, wobei mittels des Algorithmus beispielsweise ermittelt wird, dass ein direkter Abstand a zwischen der Schallerzeugungsvorrichtung 2 und dem Fahrzeugschwerpunkt SP 3 m und der Winkel ß 10° beträgt, wird die Abweichung ermittelt. Daraufhin werden die Mikrofone M1 bis M5 rechnerisch richtungskalibriert, wobei die ermittelte Abweichung die Basis für die Richtungskalibrierung bildet.
Mittels einer erneuten Ausgabe des Referenzgeräusches durch die Schallerzeugungsvorrichtung 2 wird dann die Richtungskalibrierung der Mikrofone M1 bis M5 überprüft. Dieser Vorgang kann solange wiederholt werden, bis die Abweichung der Richtungskalibrierung innerhalb des vorgegebenen Toleranzbereiches liegt. Beispielsweise liegt die Toleranz in Bezug auf die Abweichung bei maximal 10 cm und 2°.
Die Ausgabe des Referenzgeräusches zur Richtungskalibrierung kann alternativ oder zusätzlich mittels der Geräuscherzeugungsvorrichtung 3 erfolgen, wobei mittels dieser eine Laustärke und eine Tonfrequenz des Referenzgeräusches variiert werden kann. Somit kann eine Genauigkeit zur Richtungskalibrierung der Mikrofone M1 bis M5 erhöht werden.

Claims

Patentansprüche Verfahren zur Richtungskalibrierung von an einem Fahrzeug (1) angeordneten Mikrofonen (M1 bis M5) mittels eines Referenzgeräusches, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzgeräusch zumindest mittels einer am Fahrzeug (1) an einer vorgegebenen Position angeordneten Schallquelle (S1, S2) erzeugt und mittels der Mikrofone (M1 bis M5) aufgenommen wird. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzgeräusch mittels einer fahrzeugseitigen Schallzeichenerzeugungsvorrichtung (2) und/oder mittels einer fahrzeugseitigen Geräuscherzeugungsvorrichtung (3) erzeugt wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand (ax, ay, az) zwischen jeweiligem Mikrofon (M1 bis M5) und der Schallquelle (S1, S2) ermittelt und in einer Tabelle hinterlegt wird. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (ax, ay, az) zwischen jeweiligem Mikrofon (M1 bis M5) und der Schallquelle (S1, S2) in Bezug auf eine Fahrzeuglängsachse (x), eine Fahrzeugquerachse (y) und eine Fahrzeughochachse (z) eines Fahrzeugkoordinatensystems ermittelt und in der Tabelle hinterlegt wird. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass anhand in der Tabelle hinterlegter Werte der Abstände (ax, ay, az) eine Winkelausrichtung und ein direkter Abstand (a) des jeweiligen Mikrofons (M1 bis M5) zu der Schallquelle (S1 , S2) ermittelt wird. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausgabe des Referenzgeräusches anhand in einer weiteren Tabelle hinterlegter Werte zu einem in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse (x) und die Fahrzeugquerachse (y) ermittelten Abstand (ax, ay) der Schallquelle (S1 , S2) zu einem Fahrzeugschwerpunkt (SP) ein direkter Abstand (a) und ein Winkel (ß) zwischen Fahrzeugschwerpunkt (SP) und Schallquelle (S1 , S2) bezogen auf die Fahrzeuglängsachse (x) ermittelt wird. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenn bei Ausgabe des Referenzgeräusches mittels der fahrzeugseitigen Schallquelle (S1 , S2) eine Abweichung von dem direkten Abstand (a) und/oder dem Winkel (ß), bezogen auf die Fahrzeuglängsachse (x), zwischen der Schallquelle (S1 , S2) und dem Fahrzeugschwerpunkt (SP) ermittelt wird, das jeweilige Mikrofon (M1 bis M5) am Fahrzeug (1) entsprechend rechnerisch richtungskalibriert wird. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die rechnerische Richtungskalibrierung überprüft und zu kalibrierende Werte solange korrigiert werden, bis die Richtungskalibrierung innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches in Bezug auf den direkten Abstand (a) und den Winkel (ß) zwischen der Schallquelle (S1 , S2) und dem Fahrzeugschwerpunkt (SP) liegt.
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