WO2023281833A1 - 情報処理システム、情報処理方法、サーバおよび情報提示装置 - Google Patents

情報処理システム、情報処理方法、サーバおよび情報提示装置 Download PDF

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WO2023281833A1
WO2023281833A1 PCT/JP2022/011589 JP2022011589W WO2023281833A1 WO 2023281833 A1 WO2023281833 A1 WO 2023281833A1 JP 2022011589 W JP2022011589 W JP 2022011589W WO 2023281833 A1 WO2023281833 A1 WO 2023281833A1
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WO
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information
robot
time
resource
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/011589
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English (en)
French (fr)
Inventor
啓輔 前田
直之 佐藤
邦在 鳥居
恵二 室
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present technology relates to an information processing system, an information processing method, a server, and an information presentation device, and more particularly to an information processing system and the like that presents information related to actions included in route plans of a plurality of mobile devices to a user.
  • resource conflicts for movement such as corridors and intersections
  • the purpose of this technology is to effectively present information related to the behavior of the mobile device to the user.
  • the concept of this technology is a server; Equipped with an information presentation device, the server plans routes for a plurality of mobile devices and transmits behavior-based information included in the route plans to the information presentation device;
  • the information presentation device is in an information processing system that presents information based on information received from the server.
  • This technology includes a server and an information presentation device.
  • the server plans routes for a plurality of mobile devices, and transmits information based on the behavior included in the route plans to the information presentation device.
  • the information presentation device presents information based on the information received from the server.
  • the information presentation device may be an information presentation unit possessed by a mobile device, or may be an information presentation unit possessed by an environmental object in the vicinity of the mobile device.
  • the action-based information included in the route plan may be information related to special actions.
  • the information presentation device can effectively present to the user information related to the special action of the mobile device.
  • the special action may be a waiting action or an evacuation action that is included in route planning when there is resource contention.
  • the information presentation device can effectively present the user with information related to the standby behavior or the evacuation behavior of the mobile device.
  • special actions are not limited to standby actions and evacuation actions, but actions that may cause the user to doubt why such actions are being taken without any explanation. Actions can also be considered.
  • Information related to special actions may include, for example, information for identifying standby actions or evacuation actions.
  • the information presentation device can effectively present to the user that the mobile device is taking a waiting action or taking an evacuation action.
  • the information related to the special action may include, for example, information for identifying the dependent mobile device to which the competing resource has been transferred.
  • the information presentation device can effectively present to the user which mobile device is the dependent mobile device to which the competing resource has been handed over.
  • Information related to special actions may also include, for example, information for identifying competing resources.
  • the information presentation device can effectively present to the user what the competing resources are.
  • the information related to the special action may include information on the waiting time, for example, when the special action is a waiting action.
  • the information presentation device can effectively present to the user how long the waiting time of the waiting action is.
  • the information related to the special action may include information on the evacuation destination, for example, when the special action is an evacuation action.
  • the information presentation device can effectively present to the user where the evacuation destination in the evacuation action is.
  • the information related to the special action may include, for example, the movement information of the dependent mobile device to which the competing resource has been handed over.
  • the information presenting device can effectively present to the user how the dependent mobile device that has given up the conflicting resource will move.
  • the behavior-based information included in the route plan may be information on the order of use and time of use of a predetermined number of mobile devices that use a predetermined resource. This makes it possible to effectively present to the user information on the order of use and time of use of a given number of mobile devices that use a given resource.
  • the server associates a predetermined resource with the information presentation device corresponding to this predetermined resource, and links information on the order of use and time of use of a predetermined number of mobile devices that use the predetermined resource. may be transmitted to the information presentation device to which the attachment has been made.
  • the server associates a predetermined resource with the information presentation device corresponding to this predetermined resource, and links information on the order of use and time of use of a predetermined number of mobile devices that use the predetermined resource.
  • a server that performs route planning for a plurality of mobile devices transmits information based on actions included in the route planning to an information presentation device, and the information presentation device Therefore, it is possible to effectively present to the user information related to the behavior of the mobile device included in the route plan.
  • a server that performs route planning for a plurality of mobile devices transmits information based on behavior included in the route planning to the information presentation device;
  • the information presentation device presents information based on information received from the server.
  • Another concept of this technology is a route planning unit that plans routes for a plurality of mobile devices;
  • the server includes a transmission unit that transmits information based on the behavior included in the route plan to the information presentation device.
  • the information presenting device includes an information presenting unit that presents information based on the received information.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of an information processing system as a first embodiment
  • FIG. FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration example of a server and processing units of a robot
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a route plan planned by a server
  • It is a figure which shows an example of the map used by a multi-vehicle route planning part.
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a processing procedure of a resource use order determining unit
  • FIG. 9 is a flow chart showing an example of a processing procedure of a movement step dependency determining unit
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a processing procedure of a dependent robot ID linking unit
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a processing procedure of a dependent robot ID linking unit;
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of information that can be presented based on standby/shelter behavior information in the information presentation unit of the robot; It is a figure which shows an example of the information presentation in a robot. It is a figure which shows an example of the information presentation in a robot.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of information that can be presented by the information presentation unit of the robot based on the standby/shelter behavior information when the plan information of the dependent robot is included in the standby/shelter behavior information;
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of information that can be presented based on standby/shelter behavior information in the information presentation unit of the robot; It is a figure which shows an example of the information presentation in a robot.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of information that can be presented by the information presentation unit of the robot based on the standby/shel
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of information presentation by a robot when plan information of a dependent robot is included in standby/shelter behavior information;
  • FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of an information processing system as a second embodiment;
  • FIG. FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration example of a server, a robot, and processing units for environmental objects;
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a processing procedure of an environmental resource linking unit;
  • FIG. FIG. 10 is a diagram for explaining a processing example in an environment resource linking unit; It is a figure which shows an example of the information which can be shown in the information presentation part of an environmental object.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of an information processing system as a third embodiment;
  • FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration example of a server, a robot, and processing units for environmental objects; It is a figure which shows an example of the information which can be shown in the information presentation part of an environmental object. It is a figure which shows an example of the information presentation by an environmental object.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of information presentation by a ceiling-mounted projector;
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of information presentation by a ceiling-mounted projector;
  • FIG. 1 shows a configuration example of an information processing system 10A as a first embodiment.
  • This information processing system 10A has a server 100, a robot 200 as a mobile device, and a terminal 300 for operating the server 100.
  • FIG. A configuration in which the server 100 has the operation functions of the terminal 300 and the terminal 300 does not exist is also conceivable.
  • the server 100 has a processing unit 101 , a storage unit 102 and a communication unit 103 .
  • the storage unit 102 stores map data, robot data, and the like.
  • the terminal 300 also has an input unit 301 , a processing unit 302 , a display unit 303 and a communication unit 304 .
  • the server 100 makes a route plan for the plurality of robots 200 based on the operation by the terminal 300 . Then, the server 100 transmits movement information and presentation information (first presentation information) from the communication unit 103 to the robot 200 . The details of this movement information and presentation information (first presentation information) will be described later. Although only one robot 200 is shown in FIG. 1, a plurality of robots 200 actually exist.
  • the robot 200 has a processing unit 201 , a communication unit 202 and an information presentation unit 203 .
  • the robot 200 receives the movement information sent from the server 100 by the communication unit 202, and moves based on the movement information.
  • the robot 200 uses the information presentation unit 203 to display information for the user to understand its own behavior, such as waiting behavior and evacuation behavior. to present information related to
  • the information presenting unit 203 displays information on a display for a user (person) present in the vicinity of the robot 200, or projects the information on a surrounding passage or wall using a projector, or outputs the information by voice from a speaker. Present the information by outputting it, etc.
  • the presentation information is information based on actions included in the route plan, and is information related to special actions, for example.
  • a special action is an action that may cause the user to have doubts as to why such action is being taken without any explanation, and corresponds to a detour action, a standby action, an escape action, and the like.
  • stand-by action and retreat action are treated as special actions. Waiting and retreating behaviors are included in route planning, for example, when there is resource contention.
  • FIG. 2 shows a specific configuration example of the processing units of the server 100 and the robot 200.
  • the server 100 has a multi-vehicle route planning unit 111 , a resource use order determining unit 112 , a movement step dependency determining unit 113 , and a dependent robot ID linking unit 114 .
  • the multi-vehicle route planning unit 111 performs route planning processing for a plurality of robots 200 based on a conventionally well-known multi-vehicle route planning algorithm.
  • This multi-vehicle route planning unit 111 inputs a map including passages and intersections along which a plurality of robots 200 move, the initial position of each robot, the destination of each robot, etc. ), resources used, movement coordinates, time].
  • This array of [behavior (pass/wait), resources used, movement coordinates, time] constitutes movement information and presentation information (first presentation information).
  • resources can be places, devices, and even intangibles.
  • Locations include hallways, intersections, elevators, and even specific locations such as in front of equipment or charging stations. If only N robots 200 are available at this location at the same time, contention can occur.
  • the device also includes arms and chargers that can be used in multiple locations.
  • the arm for example, if the robot 200 at location A or B can load a package, location A and location B do not conflict, but there is a possibility that the action of "receiving package from arm” will conflict. Also, in the case of heavy electrical equipment, if power can be supplied to the robot 200 at location A or B, location A and location B do not conflict, but there is a possibility that the action of "receiving power" will conflict.
  • Devices also include displays and speakers installed in the environment. For example, if the display can only display information for N robots 200 and more than N+1 robots 200 want to display information, a conflict may occur. Also, for example, if a speaker can only play one voice, competition may occur when multiple robots 200 want to play their voices.
  • the equipment includes workers. For example, if a worker can only handle a request from one robot 200 at a time, there is a possibility that conflict will occur when a plurality of robots 200 want to request something from a certain worker.
  • intangibles include the right to broadcast audio and the right to use radio waves.
  • the right to transmit sound even if each robot 200 is equipped with a speaker, in a use case where it is desired to avoid multiple robots 200 transmitting sound at the same time, conflict may occur.
  • Concerning the right to use radio waves there is a possibility that competition will occur in a use case in which it is desired to prevent multiple robots 200 from using radio waves at the same time.
  • the server 100 makes a multi-vehicle route plan as shown in FIG. 3(a)
  • a user person
  • the evacuation operation of the second vehicle it is possible to have questions such as "Why is the second vehicle moving in a direction different from the destination?", "Why is the third vehicle stopped?”
  • the first robot 200 is at the 43rd passage
  • the second robot 200 is at the 13th intersection
  • the third robot 200 is at the 41st passage.
  • the routes for the three robots are planned based on the multi-vehicle route planning algorithm.
  • the route plan is output.
  • the route plan for each robot 200 is composed of an array of places (resources) to pass through or wait for and their times.
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time] of robot 200 of No. 1 is output as follows. Although the times in this route plan are represented by integers for simplicity, they are actually absolute times such as Unix times or relative times. This is the same for the times in the route plans of other robots 200 as well.
  • step 0 indicates that the vehicle passes passage 43 (initial position) at time 0 and reaches the boundary between passage 43 and intersection 33 by time 1.
  • (3.5, 3) indicates the boundary between passage 43 and intersection 33.
  • step 1 it is shown that at time 1, the vehicle passes through the boundary between the 43rd passage and the 33rd intersection, and by time 2, it reaches the boundary between the 33rd intersection and the 23rd passage.
  • step 2 the vehicle passes through the boundary between intersection 33 and passage 23 at time 2 and reaches the boundary between passage 23 and intersection 13 by time 3.
  • step 3 it is shown that at time 3, the vehicle passes through the boundary between the 23rd passage and the 13th intersection, and by time 4, it reaches the boundary between the 13th intersection and the 12th passage.
  • step 4 the vehicle passes through the boundary between intersection 13 and passage 12 at time 4 and reaches the boundary between intersection 12 and intersection 11 by time 5.
  • Step 5 also indicates that at time 5 the vehicle passes through the boundary between the 12th passage and the 11th intersection, and by time 6 reaches the boundary between the 11th intersection and the 10th passage. Then, in the last step 6, it is indicated that passage 10, which is the destination, is reached at time 6.
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time] of the second robot 200 is output as follows.
  • step 0 indicates that the vehicle passes through intersection 13 (initial position) at time 0 and reaches the boundary between intersection 13 and passage 03 by time 1.
  • step 1 also indicates that at time 1, the vehicle passes through the boundary line between intersection 13 and passage 03, and reaches passage 03 by time 2.
  • step 2 from time 2 to time 3, it means waiting in the 03 aisle.
  • Step 3 indicates that the vehicle passes through passage 03 at time 3 and reaches the boundary between passage 03 and intersection 13 by time 4 .
  • step 4 it is shown that at time 4, the vehicle passes through the boundary between intersection 03 and intersection 13, and reaches the boundary between intersection 13 and intersection 14 by time 5. Then, in the last step 5, it is indicated that passage 14, which is the destination, is reached at time 5.
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time] of robot 200 No. 3 is output as follows.
  • step 0 indicates that the vehicle passes passage 41 (initial position) at time 0 and reaches the boundary between passage 41 and intersection 31 by time 1.
  • step 1 indicates that the vehicle passes through the boundary line 31 between the 41st intersection and the 31st intersection at time 1 and reaches the boundary between the 31st intersection and 21st intersection by time 2 .
  • Step 2 also indicates that at time 2, the vehicle passes the boundary line between intersection 31 and passage 21, and reaches passage 21 by time 3.
  • Step 3 also indicates that the vehicle waits at passage 21 from time 3 to time 5 .
  • Step 4 indicates that the vehicle passes passage 21 at time 5 and reaches the boundary between passage 21 and intersection 11 by time 6 .
  • Step 5 also indicates that at time 6, the vehicle passes through the boundary between intersection 21 and intersection 11, and reaches the boundary between intersection 11 and intersection 01 by time 7. Then, in the last step 6, it is indicated that the route 01, which is the destination, is reached at time 7.
  • the resource use order determination unit 112 performs processing to determine the order of robots that use each resource.
  • the resource use order determination unit 112 receives the output of the multi-vehicle route planning unit 111 and outputs an array of [robot ID to be used, time of use, plan ID, step ID] of each resource.
  • the flowchart in FIG. 5 shows an example of the processing procedure of the resource use order determining unit 112.
  • the resource use order determining unit 112 starts processing in step ST1.
  • resource use order determining section 112 prepares an arrival array, that is, an empty array corresponding to all resources.
  • steps ST3 to ST9 the resource use order determining unit 112 sequentially and repeatedly executes processing for each of the N plans.
  • steps ST5 to ST8 the processing for each of the M steps included in the plan i is sequentially executed.
  • resource j is defined as resource ID of step array [j] of plan array [i]. Then, in step ST7, ⁇ robot ID, time, plan ID, step ID ⁇ are added to the arrival array [resource j].
  • resource use order determining section 112 sequentially and repeatedly executes the processing for each of the P resources in steps ST10 to ST12 after the i loop processing ends in step ST9, and then in step ST13. , terminate the process.
  • the elements contained in the arrival array [k] are sorted in order of arrival based on time.
  • the resource for step 0 is 43 passages, so the arrival sequence corresponding to passage 43 is ⁇ robot ID: No. 1, time : 0, Plan ID: 0, Step ID: 0 ⁇ is added. Similar processing is performed up to step 6 . After that, the same processing is performed for the second and third machines. And finally, for each resource, the elements contained in the arrival array are sorted by time.
  • the arrival array at the 11th intersection includes ⁇ robot ID: No. 1, time: 5, plan ID: 0, step ID: 5 ⁇ , ⁇ robot ID: No. 3, time: 6, plan ID: 2, step ID :5 ⁇ is included, the output of the array of [robot ID to be used, time of use, plan ID, step ID] of the 11 intersections after sorting is as follows.
  • Step ID] array output is as follows.
  • the movement step dependency determining unit 113 performs processing for determining the dependency of the movement steps of each robot 200.
  • the movement step dependency determination unit 113 receives the output of the multi-vehicle route planning unit 111 and the output of the resource use order determination unit 112 as input, and receives the [behavior (pass/standby), movement coordinates, time, dependency relationship of each robot 200 ]. ] array.
  • the flowchart in FIG. 6 shows an example of the processing procedure of the movement step dependency determination unit 113.
  • the movement step dependency determination unit 113 starts processing in step ST21.
  • steps ST22 to ST31 the movement step dependency determining section 113 sequentially and repeatedly executes processing for each of the N resources.
  • M is defined as the number of elements in the arrival array [i].
  • the movement step dependency determination unit 113 ends the processing in step ST32.
  • the movement step dependency determination unit 113 embeds the dependency determined in this way in the route plan of each robot 200 and outputs the route plan. That is, the movement step dependency determining unit 113 outputs an array of [behavior (passing/waiting), movement coordinates, time, dependency] of each robot 200 .
  • step 5 of plan 2 is determined to be ⁇ plan ID: 0, step ID: 5, resource ID: 11 intersection ⁇ .
  • step 3 of plan 1 is determined to be ⁇ plan ID: 1, step ID: 0, resource ID: 13 intersections ⁇ , and step 4 of plan 1
  • the dependent destination is determined as ⁇ plan ID: 0, step ID: 3, resource ID: 13 intersection ⁇ .
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies] of the first robot 200 is output as follows.
  • the output of the multi-vehicle route planning section 111 is further embedded with a dependency relationship in step 3 .
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies] of the second robot 200 is output as follows.
  • the output of the multi-vehicle route planning section 111 is further embedded with a dependency relationship in step 4 .
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies] of robot No. 3 200 is output as follows.
  • the output of the multi-vehicle route planning section 111 is further embedded with a dependency relationship in step 5 .
  • Plan ID 2 Robot ID: No. 3 Movement step arrangement: 0 pass: (4, 1) ⁇ (3.5, 1), time: 0 1 pass: (3.5, 1) ⁇ (2.5, 1), time: 1 2 passage: (2.5, 1) ⁇ (2, 1), time: 2 3 Standby: (2, 1) ⁇ (2, 1), time: 3 to 4 4 passage: (2, 1) ⁇ (1.5, 1), time: 5 5 passage: (1.5, 1) ⁇ (0.5, 1), time: 6 ⁇ Dependency relationship
  • the dependent robot ID linking unit 114 links the dependent robot IDs in each robot 200 .
  • This dependence destination robot ID linking unit 114 receives the output of the movement step dependence determination unit 113 as an input, and obtains [behavior (pass/standby), movement coordinates, time, dependence, standby/retreat behavior information] of each robot 200 . outputs an array of
  • the standby/shelter action information is [action type, dependent robot ID, resource ID, standby completion time, or escape destination].
  • the flowcharts in FIGS. 7 and 8 show an example of the processing procedure of the dependent robot ID linking unit 114.
  • the dependent robot ID linking unit 114 starts processing in step ST41.
  • steps ST42 to ST63 the dependent robot ID linking unit 114 sequentially and repeatedly executes the processing for each of the N plans.
  • plan i is defined as plan array [i].
  • steps ST44 to ST62 the processing for each of the M steps included in the plan i is sequentially executed.
  • step ST46 it is determined whether or not step j has a dependency relationship. If there is no dependency, the process returns to step ST44 and proceeds to the next step.
  • step ST49 step k is defined as step array "k" of plan [i]. Then, in step ST50, it is determined whether or not step k has a dependency relationship. If there is no dependency, after breaking the k loop in step ST61, the process returns to step ST44 to move to the next step.
  • step ST54 determines whether or not step k is to be turned back.
  • step ST56 it is judged in step ST56 whether or not the movement coordinate of step k is close to s. If not, go to the next loop for k.
  • step ST63 After completing the processing of the loop i in step ST63, the dependent robot ID linking unit 114 ends the processing in step ST64.
  • the dependent robot ID linking unit 114 further embeds the standby/retreat behavior information obtained as described above into the route plan of each robot 200 and outputs it. In other words, the dependent robot ID linking unit 114 outputs an array of [behavior (passing/waiting), movement coordinates, time, dependence, waiting/retreat behavior information] of each robot 200 .
  • step j 4 representing step 4 of plan 1
  • k 2
  • action type waiting
  • dependent robot ID No. 1
  • resource ID: 13 intersection waiting completion time: 2
  • action type waiting
  • dependent robot ID No. 1
  • resource ID 11 intersection
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information] of robot 200 of No. 1 is output as follows.
  • the output is the same as the output of the movement step dependency determination unit 113 .
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information] of the second robot 200 is output as follows.
  • standby/shelter action information is added to steps 0 to 2 in the output of the movement step dependency determination unit 113 .
  • the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information] of robot 200 No. 3 is output as follows.
  • the output of the movement step dependency determination unit 113 is obtained by adding the standby/shelter action information to step 3 .
  • the server 100 extracts [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependency, waiting/evacuation behavior information of each robot 200 output from the dependent robot ID linking unit 114 . ] array (movement information and presentation information (first presentation information) are sent to the corresponding robots 200.
  • the standby/shelter action information includes action type, dependent robot ID, resource ID, standby completion Contains time or evacuation destination.
  • the movement coordinates are information about the movement destination, and are indicated by XY coordinates, location ID, and the like.
  • the time is indicated by Unix time or the like.
  • the action type is data indicating the action intention/purpose such as normal movement/standby/retreat.
  • the dependent robot ID and resource ID are in a format that can be converted into a readable format, as they are used for user notification.
  • the resource ID is an area name such as "11th intersection” or "12th passage", a passage number, and the like.
  • the robot ID is a value corresponding to N in “Nth machine”.
  • the waiting completion time is in a format that can be converted into a readable format, such as Unix time.
  • the evacuation destination is information about the destination, and is indicated by XY coordinates, location ID, and the like.
  • the movement execution unit of the robot 200 at each step in the array of [behavior (pass/wait), resources used, movement coordinates, time, dependency, standby/retreat behavior information], based on movement coordinates and time information, By controlling the actuator 212, the robot 200 is moved from the initial position to the destination.
  • the presentation control unit 213 of the robot 200 at each step in the arrangement of [behavior (pass/wait), resources used, movement coordinates, time, dependency, wait/escape behavior information], presents the presentation information included in that step.
  • the information presentation unit 203 is controlled to present information for the user to understand the behavior of the robot 200, such as information related to standby behavior and retreat behavior. do.
  • the information presenting unit 203 displays information on a display for users (persons) present in the vicinity of the robot 200, or projects the information on a passage or a wall in the vicinity by a projector, or displays the information on a speaker. Present information by outputting information by voice from
  • FIG. 9 shows an example of information that can be presented by the information presentation unit 203 based on the standby/shelter behavior information.
  • the information presentation by the information presentation unit 203 includes information presentation indicating standby/retreat behavior, information presentation indicating which resource is being given, and information presentation indicating which robot 200 is giving the resource. , presentation of information indicating how long to wait in standby action, presentation of information indicating how far to move in evacuation action, and the like. Which information is to be presented by the information presenting unit 203 can be set in advance by the user.
  • FIG. 10 shows an example of information presentation by the robot 200.
  • FIG. 10 shows an example of information presentation by the robot 200.
  • the second robot 200 is executing a movement step in which it is taking an evacuation action, based on the action information included in that movement step, for example, "No. 1 is giving priority to evacuation. We will evacuate to the outside of the intersection.”
  • Information is presented.
  • robot 200 No. 3 during execution of the movement step in which robot No. 3 is performing a waiting action, based on the action information included in the movement step, for example, "waiting. Robot No. 1 is at the intersection We will resume movement after passing through.”
  • FIG. 11 also shows an example of information presentation by the robot 200.
  • a display as the information presentation unit 203 for example, an LED display 203a, indicates whether the mobile phone is moving or waiting.
  • the presentation control unit 213 (see FIG. 2) of the robot 200 displays the message " Control to display "Moving” or "Waiting".
  • the robot 200 when the robot 200 presents information for the user to understand its own behavior, the robot 200 is configured to detect whether there is a user around and to present the information only when the user is detected. may have been
  • the server 100 instructs the robot 200 to arrange [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information].
  • the robot 200 is controlled to move at each step based on the information on the movement coordinates and time, and also controls its own behavior based on the display information (standby/shelter behavior information, step type information) included in the step. , so that the user can easily understand the behavior of the robot 200 .
  • the standby/shelter action information includes the action type, dependent robot ID, resource ID, standby completion time, or escape destination.
  • this standby/shelter action information may further include plan information of the dependent robot.
  • the plan information of the dependent robot is the movement step array of the dependent robot (array of [movement coordinates and time], array of [resource name and time], etc.).
  • the robot 200 can present information indicating how the partner to whom the resource is transferred moves. As a result, the user can easily grasp how the other party to whom the resource is transferred moves.
  • FIG. 12 shows an example of information that can be presented by the information presentation unit 203 based on the standby/shelter behavior information when the plan information of the dependent robot is included in the standby/shelter behavior information.
  • information presentation indicating how the partner to whom the resource is transferred moves is added.
  • FIG. 13 shows an example of information presentation in the robot 200 when the plan information of the dependent robot is included in the standby/shelter behavior information.
  • This example is an example in which information is displayed on a display as the information presentation unit 203, for example, an LED display 203a.
  • the display 203a displays "waiting", and the movement information of the first robot 200, which is hiding behind the wall to which the resource is handed over, is displayed as "first robot 200 is 4". Approaching here from Passage No. 5, and will pass through Passage No. 5.” is displayed.
  • FIG. 14 shows a configuration example of an information processing system 10B as a second embodiment.
  • This information processing system 10B has a server 100B, a robot 200 as a mobile device, a terminal 300 for operating the server 100B, and an environmental object 400.
  • FIG. A configuration in which the terminal 300 does not exist is also conceivable, in which the server 100B has the operation function of the terminal 300.
  • the server 100B has a processing unit 101B, a storage unit 102, and a communication unit 103B.
  • the processing unit 101B has additional processing functions with respect to the server 100 in the information processing system 10A shown in FIG.
  • the environmental objects 400 include, for example, walls and floors of passages, which are resources, and displays near devices.
  • the environmental object 400 also includes, for example, a projector installed on the ceiling or wall of the corridor, which is a resource. This projector may project onto resources such as corridors, devices, and robots, or may project onto nearby walls and the like.
  • the environmental objects 400 also include, for example, walls and floors of passages, which are resources, and speakers near the device. Information is delivered by voice through this speaker.
  • the server 100B plans the routes of the plurality of robots 200 based on the operation of the terminal 300. Then, the server 100B transmits the movement information and the presentation information (first presentation information) to the robot 200 from the communication section 103B. Although only one robot 200 is shown in FIG. 14, a plurality of robots 200 actually exist.
  • the robot 200 has a processing unit 201 , a communication unit 202 and an information presentation unit 203 .
  • the robot 200 receives the movement information sent from the server 100B by the communication unit 202, and moves based on the movement information.
  • the robot 200 uses the information presentation unit 203 to display information for the user to understand its own behavior, such as waiting behavior and evacuation behavior. to present information related to
  • the server 100B transmits presentation information (second presentation information) from the communication unit 103B to the environmental object 400 .
  • presentation information (second presentation information)
  • the details of this presentation information (second presentation information) will be described later.
  • the presentation information (second presentation information) is information based on actions included in the route plan, and is information on the use order and use time of a predetermined number of robots 200 that use a predetermined resource.
  • the environmental object 400 has a processing unit 401, a communication unit 402, and an information presentation unit 403.
  • the environmental object 400 receives the presentation information (second presentation information) sent from the server 100B at the communication unit 402, and based on the presentation information, the information presentation unit 403 indicates the corresponding resource to be used next. Display information indicating which robot to use, when to use it, etc.
  • the rest of the information processing system 10B is configured in the same manner as the information processing system 10A shown in FIG.
  • FIG. 15 shows a specific configuration example of the processing units of the server 100B, the robot 200 and the environmental object 400.
  • FIG. 15 parts corresponding to those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
  • the server 100B has a multi-vehicle route planning unit 111, a resource use order determining unit 112, a movement step dependency determining unit 113, a dependent robot ID linking unit 114, and an environment object resource linking unit 115.
  • the multiple-vehicle route planning unit 111, the resource use order determining unit 112, the movement step dependency determining unit 113, and the dependent robot ID linking unit 114 are the multiple-vehicle route planning unit 111 and the resource use order determining unit of the server 100 in FIG. 112 , the movement step dependency determining unit 113 and the dependent robot ID linking unit 114 .
  • the environmental object resource linking unit 115 performs linking processing between each environmental object 400 and the resource.
  • the environmental object resource linking unit 115 stores correspondence information between the resource and the environmental object 400, (array of [resource ID, environmental object ID]) and arrival array (array of [robot ID to be used, time of use] of each resource). ) is input, and an array of [time of use, resource ID, robot ID to be used] of each environmental object 400 is output.
  • the array of [time of use, resource ID, robot ID to be used] constitutes presentation information (second presentation information).
  • the flowchart in FIG. 16 shows an example of the processing procedure of the environmental resource linking unit 115.
  • the environmental object resource linking unit 115 starts processing in step ST71.
  • the environmental object resource linking unit 115 prepares a presentation information array (an empty array corresponding to all environmental objects).
  • the environmental object resource linking unit 115 sequentially and repeatedly executes processing for each of the N resources.
  • arrival array i is defined as arrival array [i].
  • steps ST75 to ST81 the processing for each element of the arrival array i is sequentially and repeatedly executed.
  • arrival information j is defined as arrival information [j].
  • steps ST77 to ST80 the processing of the environment objects corresponding to the resource i is sequentially and repeatedly executed.
  • the environmental entity k is defined as the environmental entity [k] corresponding to the resource i.
  • ⁇ time: time of arrival information j, resource ID: i, robot ID: robot ID of arrival information j ⁇ is added to the presentation information array [environmental object [k] corresponding to resource i]. be.
  • the environmental resource linking unit 115 sequentially and repeatedly executes the processing for each of the P resources in the processing from step ST83 to step ST85 after the processing of the i loop ends in step ST82, and then At step ST86, the process ends.
  • the elements included in the presentation information array [m] are sorted in order of arrival based on time.
  • the correspondence information between the resource and the environmental object 400 is as follows. 11 Intersection: Projector 2 12 passages: Projector 1, Projector 2 13 intersection: Projector 1
  • the arrival arrangement at the 11th intersection, the 12th passage, and the 13th intersection is as follows. ⁇ 11 Intersection 0 Robot ID: 1, Time: 5 1 Robot ID: Unit 3, Time: 6 ⁇ 12 passages 0 robot ID: 1, time: 4 ⁇ 13 Intersection 0 Robot ID: No.2, Time: 0 1 Robot ID: Unit 1, Time: 3 2 Robot ID: Unit 2, Time: 4
  • Time of use 0, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 2 Time of use: 3, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 1 Time of use: 4, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 2
  • the presentation information array of the projector 1 before sorting is as follows. ⁇ Projector 1 Time of use: 4, resource ID: passage 12, robot ID: No. 1 Time of use: 0, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 2 Time of use: 3, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 1 Time of use : 4, resource ID: 13 intersection, robot ID: 2
  • the presentation information array of the projector 1 after sorting that is, the output of the array of [time of use, resource ID, robot ID] of the projector 1 is as follows. ⁇ Projector 1 Time of use: 0, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 2 Time of use: 3, resource ID: 13 intersection, robot ID: No. 1 Time of use: 4, resource ID: passage 12, robot ID: No. 1 Time of use : 4, resource ID: 13 intersection, robot ID: 2
  • the presentation information array of the projector 2 before sorting is as follows. ⁇ Projector 2 Time of use: 5, resource ID: 11 intersection, robot ID: Unit 1 Time of use: 6, resource ID: 11 intersection, robot ID: Unit 3 Time of use: 4, resource ID: passage 12, robot ID: Unit 1
  • the presentation information array of the projector 2 after sorting that is, the output of the array of [time of use, resource ID, robot ID] of the projector 2 is as follows. ⁇ Projector 2 Time of use: 4, resource ID: passage 12, robot ID: No. 1 Time of use: 5, resource ID: 11 intersection, robot ID: No. 1 Time of use: 6, resource ID: 11 intersection, robot ID: No. 3
  • the server 100B similarly to the server 100 shown in FIG. Time, dependency, standby/shelter behavior information] (movement information and presentation information (first presentation information)) are transmitted to the corresponding robots 200 .
  • the server 100B arranges (presentation information (second presentation information )) to the corresponding environmental objects 400 respectively.
  • the resource ID, the robot ID, and the time of use are in a format that can be converted into a readable format so as to be used for user notification.
  • the resource ID is an area name such as "11th intersection” or "12th passage", a passage number, and the like.
  • the robot ID is a value corresponding to N in “Nth machine”.
  • the usage time is Unix time or the like.
  • the operation of the robot 200 is the same as that of the robot 200 shown in FIG.
  • the movement execution unit of the robot 200 at each step in the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependency, standby/retreat behavior information], based on movement coordinates and time information. to control the actuator 212 to move the robot 200 from the initial position to the destination.
  • the presentation control unit 213 of the robot 200 at each step in the arrangement of [behavior (pass/wait), resources used, movement coordinates, time, dependency, wait/escape behavior information], presents the presentation information included in that step.
  • the information presentation unit 203 is controlled to present information for the user to understand the behavior of the robot 200, such as information related to standby behavior and retreat behavior. do.
  • the presentation control unit 411 of the environmental object 400 displays information indicating the robot to be used next and when to use the corresponding resource based on the array of [time of use, resource ID, robot ID] sent from the server 100B.
  • the information presentation unit 403 is controlled to display information indicating whether or not to do so.
  • FIG. 18 shows an example of information that can be presented by the information presentation unit 403.
  • FIG. 18 For example, with respect to the corresponding resource, information display indicating which robot to use next, information display indicating when to use the resource, and the like.
  • one environmental object 400 can present information about one or more corresponding resources.
  • the environmental object 400 presents information indicating which robot to use next, information indicating when to use the robot, etc. with respect to the corresponding resource. It is possible to easily obtain information about the use of resources.
  • the environmental objects 400 are the walls and floor of the passage, which are resources, the display near the device, the projectors installed on the ceiling and walls of the passage, which are resources, and the walls of the passage, which are resources. , the floor, speakers near the device, etc., which are associated with resources.
  • the environment object 400 for presenting information indicating the robot to be used next, displaying information indicating when to use each resource, etc. includes the above-described displays, projectors, and robots arranged in association with the resources.
  • mobile terminals such as tablets and smartphones, AR (Augmented Reality) glasses, and the like are also conceivable.
  • the server 100B transmits the arrival array included in the output of the resource use order determining unit 112, that is, the array of [robot ID to be used, time of use] of each resource.
  • the world seen by the user wearing the AR glasses paths and devices that are resources, other The robot to be used next and the time of use indicating when the resource will be used are displayed on the visible resource by superimposing it on the wall or space.
  • similar information may be presented by voice from a speaker mounted on the AR glasses.
  • the server 100B transmits an arrival array included in the output of the resource use order determining unit 112, that is, an array of [robot ID to be used, time of use] of each resource. Then, on the tablet, based on the arrangement of [robot ID to be used, time of use] for each resource, on the map displayed on the screen, for each resource, the next robot to be used is displayed and when it will be used. display of the time of use, etc. are performed.
  • the images captured by the attached camera are superimposed and captured. It is also conceivable to display the robot to be used next, display the time of use indicating when the resource will be used, and the like. It is also conceivable that the tablet presents similar information by voice from a speaker mounted on the tablet.
  • FIG. 19 shows a configuration example of an information processing system 10C as a third embodiment.
  • This information processing system 10C has a server 100C, a robot 200 as a mobile device, a terminal 300 for operating the server 100C, and an environmental object 400.
  • FIG. A configuration in which the server 100C has the operation function of the terminal 300 and the terminal 300 does not exist is also conceivable.
  • the server 100C has a processing unit 101B, a storage unit 102, and a communication unit 103C.
  • the communication unit 103C transmits movement information and presentation information (first presentation information) to the environment object 400 in addition to the robot 200 to the communication unit 103B in the information processing system 10B of FIG.
  • the environment object 400 in addition to the above-described displays, projectors, speakers, etc. arranged in association with resources, as in the environment object 400 in the information processing system 10B of FIG. mobile terminals, AR (Augmented Reality) glasses, etc.
  • the server 100C plans the routes of the plurality of robots 200 based on the operation by the terminal 300. Then, the server 100C transmits movement information and presentation information (first presentation information) to the robot 200 from the communication unit 103C. Although only one robot 200 is shown in FIG. 19, a plurality of robots 200 actually exist.
  • the robot 200 has a processing unit 201 , a communication unit 202 and an information presentation unit 203 .
  • the robot 200 receives the movement information sent from the server 100C by the communication unit 202, and moves based on the movement information.
  • the robot 200 uses the information presentation unit 203 to display information for the user to understand its own behavior, such as waiting behavior and evacuation behavior. to present information related to
  • the server 100C transmits presentation information (second presentation information) from the communication unit 103C to the environmental object 400, and also transmits movement information and presentation information (first presentation information).
  • presentation information second presentation information
  • first presentation information first presentation information
  • the environmental object 400 has a processing unit 401, a communication unit 402, and an information presentation unit 403.
  • the environmental object 400 receives the presentation information (second presentation information) sent from the server 100C at the communication unit 402, and based on the presentation information, the information presentation unit 403 indicates the corresponding resource to be used next. Display information indicating which robot to use, when to use it, etc.
  • the environmental object 400 receives the movement information and presentation information (first presentation information) sent from the server 100C at the communication unit 402, and based on the information, the information presentation unit 403 causes the robot 200 to move.
  • Information for the user to understand the behavior such as information related to standby behavior and evacuation behavior, is presented.
  • the environmental object 400 performs either one of information presentation using presentation information (second presentation information) and information presentation using motion information and presentation information (first presentation information), or both. do both.
  • the rest of the information processing system 10C is configured similarly to the information processing systems 10A and 10B shown in FIGS.
  • FIG. 20 shows a specific configuration example of the processing units of the server 100C, the robot 200, and the environmental object 400.
  • FIG. 20 parts corresponding to those in FIGS. 2 and 15 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
  • the server 100C like the server 100B shown in FIG. It has an entity resource linking unit 115 .
  • the server 100C like the server 100B shown in FIG. /Evacuation action information] (movement information and presentation information (first presentation information)) are transmitted to the corresponding robots 200 .
  • the server 100C has an array (presentation information (second presentation information)) to the corresponding environmental objects 400 .
  • the server 100 ⁇ /b>C performs [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependency, waiting/ evacuation behavior information] array (movement information and presentation information (first presentation information)) is transmitted to the environmental object 400 that presents the behavior of the robot 200 to the user.
  • the operation of the robot 200 is the same as that of the robot 200 shown in FIGS. 2 and 15.
  • the movement execution unit of the robot 200 at each step in the array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependency, standby/retreat behavior information], based on movement coordinates and time information. to control the actuator 212 to move the robot 200 from the initial position to the destination.
  • the presentation control unit 213 of the robot 200 at each step in the arrangement of [behavior (pass/wait), resources used, movement coordinates, time, dependency, wait/escape behavior information], presents the presentation information included in that step.
  • the information presentation unit 203 is controlled to present information for the user to understand the behavior of the robot 200, such as information related to standby behavior and retreat behavior. do.
  • the presentation control unit 411 of the environmental object 400 displays information indicating the next robot to be used and when to use the corresponding resource based on the array of [time of use, resource ID, robot ID] sent from the server 100C.
  • the information presentation unit 403 is controlled to display information indicating whether or not to do so.
  • the presentation control unit 411 of the environmental object 400 puts an array of [behavior (passing/waiting), resource used, movement coordinates, time, dependency, waiting/evacuation behavior information] of each robot sent from the server 100C into an array. Based on this, the information presentation unit 403 is controlled to present information for the user to understand the behavior of the robot 200, such as information related to standby behavior and evacuation behavior.
  • FIG. 21 shows an example of information that can be presented by the information presentation unit 403.
  • information display indicating the robot to be used next information display indicating when to use it, information display indicating that the action of the robot 200 is standby/retreat action, and which resource is yielded.
  • Information presentation indicating to which robot 200 the resource is given information presentation indicating how long the robot 200 will wait in the standby action, information presentation indicating how far the robot 200 will move in the evacuation action, and the like. It is possible for the user to set in advance which information is presented in which environmental object 400 and in what format.
  • the environmental object 400 may include [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependence, etc. of a plurality of robots. Based on the arrangement of [relationship, standby/shelter behavior information], it decides the timing to present information and the content of presentation, and presents the information.
  • the AR glasses include an array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information] of a plurality of robots, and further , based on the position and orientation of the user wearing it, determines the timing and content of information to be presented, and determines the world seen by the user (resources such as corridors and devices, other walls and spaces). ), the presentation content is superimposed and displayed at an appropriate position. In addition, it is conceivable that similar information may be presented by voice from a speaker mounted on the AR glasses.
  • the environmental object 400 is a mobile terminal such as a tablet or a smart phone
  • the mobile terminal may include [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependencies, waiting/evacuation behavior information] of a plurality of robots.
  • the robot determines the timing of information presentation and the content of presentation, and superimposes the content of presentation together with the movement status of the robot at an appropriate position on the map displayed on the screen.
  • the presentation content is displayed at appropriate positions in the image captured by the attached camera (resources such as passages and devices, and other walls and spaces). may be superimposed and displayed.
  • the mobile terminal presents similar information by voice from a speaker mounted on the mobile terminal.
  • FIG. 22 shows an example of information presentation by the environmental object 400.
  • information is presented to the user by voice through a speaker to give priority to the passage of No. 1 car at intersections A and B.
  • resources passages, etc.
  • resources that are given over by the projector 1 for standby or evacuation are indicated by coloring them in a predetermined color, for example, red.
  • the projector 2 projects and displays the robot IDs that are giving up resources to the aisles by waiting or retreating, such as "first robot priority".
  • FIG. 23 shows an example of information presentation by a ceiling-mounted projector as the environmental object 400.
  • the second robot 200 is on standby, and the projector projects the running route of the first robot 200, which is hidden behind the wall and is not visible to the user, onto the path, which is the resource. It is an example indicated by arrows and words.
  • This display tells the user that the reason why the second robot 200 is at a standstill is that it gives way to the first robot 200, and the first robot 200 moves as indicated by the travel route. can be easily recognized.
  • FIG. 24 shows an example of information presentation by a ceiling-mounted projector as the environmental object 400 .
  • the second robot 200 is on standby, and the projector colors the transferred resource and the first robot 200 on which it depends in a predetermined color, such as red. be.
  • a predetermined color such as red. be.
  • FIG. 25 shows an example of information presentation by AR glasses as an environmental object 400.
  • the second robot 200 is on standby, and the AR glass displays an arrow indicating the first robot 200 and its travel route, which is hidden behind the wall on which it depends and is hidden from the user. This is an example superimposed on the top. This display tells the user that the reason why the second robot 200 is at a standstill is that it gives way to the first robot 200, and the first robot 200 moves as indicated by the travel route. can be easily recognized.
  • FIG. 26 shows an example of information presentation by a tablet as the environmental object 400.
  • each robot 200 is superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and whether each robot 200 is moving or waiting is displayed. be. This display allows the user to easily recognize the current movement position of each robot 200 and whether it is currently moving or waiting.
  • FIG. 27 shows an example of information presentation by a tablet as the environmental object 400.
  • each robot 200 is displayed superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and the path that is the occupied resource and the robot 200 that occupies it are displayed in a predetermined manner. This is an example of displaying in a color such as red. This display allows the user to easily recognize the occupied resource (passage) and the robot 200 that occupies it.
  • FIG. 28 shows an example of information presentation by a tablet as the environmental object 400.
  • each robot 200 is superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and information about the behavior of each robot 200 is displayed corresponding to each robot 200. is. In this case, it is displayed that the first robot 200 is moving. Further, regarding the second robot 200, it is displayed that the movement of the first robot is given priority and that the second robot 200 is on standby. This display allows the user to easily recognize the current status of each robot 200 .
  • FIG. 29 shows an example of information presentation by a tablet as the environmental object 400.
  • each robot 200 is superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and information about the behavior of each robot 200 is displayed corresponding to each robot 200. is. In this case, it is displayed that the first robot 200 is moving. In addition, regarding the second robot 200, it is displayed that it is waiting and that the first robot is scheduled to pass at 12:24, or that it is waiting and the remaining scheduled waiting time is 5 minutes and 14 seconds. . This display allows the user to easily recognize the current status of each robot 200 .
  • FIG. 30 shows an example of information presentation by a tablet as an environmental object 400.
  • each robot 200 is superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and information about the behavior of each robot 200 is displayed corresponding to each robot 200. is. In this case, it is displayed that the first robot 200 is moving.
  • the second robot 200 the fact that the second robot 200 is being evacuated because the first robot has priority, an arrow indicating the evacuation direction, and point A, which is the evacuation destination, are shown. This display allows the user to easily recognize the current status of each robot 200 .
  • FIG. 31 shows an example of information presentation by a tablet as the environmental object 400.
  • each robot 200 is superimposed on the map displayed on the tablet according to its movement position, and information about the behavior of each robot 200 is displayed corresponding to each robot 200. is. In this case, it is displayed that the first robot 200 is moving.
  • the second robot 200 in order to give up the fifth passage to the first robot, it is indicated that it will evacuate to the point A on the third passage and point A, which is the evacuation destination. This display allows the user to easily recognize the current status of each robot 200 .
  • the same effect as the information processing systems 10A and 10B shown in FIGS. 1 and 14 can be obtained.
  • An array of [behavior (passing/waiting), resources used, movement coordinates, time, dependency, standby/retreat behavior information] of the robot 200 is transmitted, and the environmental object 400 is used for the user to understand the behavior of the robot 200.
  • Information is presented, and the user can easily understand the behavior of the robot 200 .
  • FIG. 32 is a block diagram showing a hardware configuration example of the computer 500.
  • Computer 500 includes CPU 501 , ROM 502 , RAM 503 , bus 504 , input/output interface 505 , input section 506 , output section 507 , storage section 508 , drive 509 , connection port 510 , communication section 511 have.
  • the hardware configuration shown here is an example, and some of the components may be omitted. Moreover, it may further include components other than the components shown here.
  • the CPU 501 functions, for example, as an arithmetic processing device or a control device, and controls the overall operation or a part of each component based on various programs recorded in the ROM 502, the RAM 503, the storage unit 508, or the removable recording medium 601. .
  • the ROM 502 is means for storing programs read by the CPU 501 and data used for calculations.
  • the RAM 503 temporarily or permanently stores, for example, programs to be read by the CPU 501 and various parameters that appropriately change when the programs are executed.
  • the CPU 501 , ROM 502 and RAM 503 are interconnected via a bus 504 .
  • Various components are connected to the bus 504 via an interface 505 .
  • a mouse for example, a mouse, keyboard, touch panel, buttons, switches, levers, etc. are used.
  • a remote controller (hereinafter referred to as a remote controller) capable of transmitting control signals using infrared rays or other radio waves may be used.
  • the output unit 507 includes, for example, a display device such as a CRT (Cathode Ray Tube), an LCD, or an organic EL, an audio output device such as a speaker or headphones, a printer, a mobile phone, a facsimile, or the like, to transmit the acquired information to the user. It is a device capable of visually or audibly notifying the user.
  • a display device such as a CRT (Cathode Ray Tube), an LCD, or an organic EL
  • an audio output device such as a speaker or headphones
  • printer a printer
  • a mobile phone a facsimile, or the like
  • the storage unit 508 is a device for storing various data.
  • a magnetic storage device such as a hard disk drive (HDD), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like is used.
  • the drive 509 is a device that reads information recorded on a removable recording medium 601 such as a magnetic disk, optical disk, magneto-optical disk, or semiconductor memory, or writes information to the removable recording medium 601, for example.
  • a removable recording medium 601 such as a magnetic disk, optical disk, magneto-optical disk, or semiconductor memory
  • the removable recording medium 601 is, for example, DVD media, Blu-ray (registered trademark) media, HD DVD media, various semiconductor storage media, and the like.
  • the removable recording medium 601 may be, for example, an IC card equipped with a contactless IC chip, an electronic device, or the like.
  • connection port 510 is, for example, a USB (Universal Serial Bus) port, an IEEE1394 port, a SCSI (Small Computer System Interface), an RS-232C port, or a port for connecting an external connection device 602 such as an optical audio terminal.
  • the externally connected device 602 is, for example, a printer, a portable music player, a digital camera, a digital video camera, an IC recorder, or the like.
  • the communication unit 511 is a communication device for connecting to the network 603, and includes, for example, a communication card for wired or wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or WUSB (Wireless USB), a router for optical communication, ADSL (Asymmetric Digital Subscriber Line) router or modem for various communications.
  • a communication card for wired or wireless LAN Bluetooth (registered trademark), or WUSB (Wireless USB)
  • WUSB Wireless USB
  • a router for optical communication for optical communication
  • ADSL Asymmetric Digital Subscriber Line router or modem for various communications.
  • the program executed by the computer may be a program that is processed in chronological order according to the order described in this specification, or may be executed in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program in which processing is performed.
  • a server that performs route planning for a plurality of mobile devices transmits information based on actions included in the route planning to an information presentation device, and the information presentation device receives information from the server.
  • the information presentation is based on information, and it is possible to effectively present to the user information related to the behavior of the mobile device included in the route plan.
  • the mobile device is the robot 200
  • the mobile device is not limited to this.
  • the mobile device may be other land-moving vehicles such as automobiles, or even flying vehicles such as drones and airplanes.
  • this technique can also take the following structures.
  • a server Equipped with an information presentation device, the server plans routes for a plurality of mobile devices and transmits behavior-based information included in the route plans to the information presentation device;
  • the information processing system wherein the information presentation device presents information based on information received from the server.
  • the information processing system according to (1) wherein the action-based information included in the route plan is information related to a special action.
  • the special action is a standby action or an evacuation action that is included in the route plan when there is competition for resources.
  • the information related to the special action includes information for identifying the standby action or the retreat action.
  • the information processing system according to any one of (3) to (8), wherein the information on the special action includes movement information of the dependent mobile device to which the competing resource has been handed over.
  • the action-based information included in the route plan is information on the order of use and time of use of a predetermined number of mobile devices that use a predetermined resource.
  • information processing system. (11) The server associates the predetermined resource with the information presentation device corresponding to the predetermined resource, and stores information on the order of use and time of use of a predetermined number of mobile devices that use the predetermined resource.
  • the information processing system according to (10), wherein the information is transmitted to the linked information presentation device.
  • (12) The information processing system according to (1) to (11), wherein the information presentation device is an information presentation unit of the mobile device.
  • the information processing system according to any one of (1) to (12), wherein the information presentation device is an information presentation unit included in an environmental object in the vicinity of the mobile device.
  • a server that performs route planning for a plurality of mobile devices transmits information based on the behavior included in the route planning to the information presentation device; An information processing method, wherein the information presentation device presents information based on information received from the server.
  • a route planning unit that plans routes for a plurality of mobile devices;
  • a server comprising a transmitting unit configured to transmit information based on actions included in the route plan to an information presentation device.
  • An information presentation device comprising an information presentation unit that presents information based on the received information.

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Abstract

移動装置の行動に係る情報をユーザに効果的に提示する。　サーバと、情報提示装置を備えるものである。サーバでは、複数の移動装置の経路計画がなされ、この経路計画に含まれる行動に基づいた情報が情報提示装置に送信される。情報提示装置では、サーバから受信した情報に基づいて情報提示が行われる。例えば、情報提示装置は、移動装置が有する情報提示部であってもよく、あるいは移動装置の周辺の環境物が有する情報提示部であってもよい。

Description

情報処理システム、情報処理方法、サーバおよび情報提示装置
　本技術は、情報処理システム、情報処理方法、サーバおよび情報提示装置に関し、詳しくはユーザに対して複数の移動装置の経路計画に含まれる行動に係る情報を提示する情報処理システム等に関する。
　複数の移動装置（ロボット等）の経路計画を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。中央集権なサーバで複数の移動装置の経路を計画し、各移動装置を移動させる状況において、その場にいるユーザから見ると、各移動装置の動作が理解できない、想定外に見えることがある。
　例えば、通路、交差点など、移動にとってのリソースが競合し、それを解決するために、特定の移動装置が通過するまで他の移動装置が待機したり、特定の移動装置が通過するために他の移動装置が別の場所に退避したりする場合である。
特開２０２０－１４９３７０号公報
　本技術の目的は、移動装置の行動に係る情報をユーザに効果的に提示することにある。
　本技術の概念は、
　サーバと、
　情報提示装置を備え、
　前記サーバは、複数の移動装置の経路計画をし、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
　前記情報提示装置は、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
　情報処理システムにある。
　本技術は、サーバと、情報提示装置を備えるものである。この場合、サーバでは、複数の移動装置の経路計画がなされ、この経路計画に含まれる行動に基づいた情報が情報提示装置に送信される。そして、情報提示装置では、サーバから受信した情報に基づいて情報提示が行われる。例えば、情報提示装置は、移動装置が有する情報提示部であってもよく、あるいは移動装置の周辺の環境物が有する情報提示部であってもよい。
　例えば、経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、特殊行動に関係する情報であってもよい。これにより、情報提示装置では、移動装置の特殊行動に係る情報をユーザに効果的に提示することが可能となる。
　この場合、例えば、特殊行動は、リソースの競合がある場合に経路計画に含められる待機行動または退避行動であってもよい。これにより、情報提示装置では、移動装置の待機行動または退避行動に係る情報をユーザに効果的に提示することが可能となる。なお、特殊行動は、待機行動や退避行動に限定されるものではなく、何ら説明がない場合に、ユーザがどうしてそのような行動をとっているか疑念を持つ可能性がある行動であり、例えば迂回行動なども考えられる。
　特殊行動に関係する情報は、例えば、待機行動または退避行動を識別するための情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、移動装置が待機行動をしていること、あるいは退避行動をしていることを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、特殊行動に関係する情報は、例えば、競合するリソースを譲った依存先の移動装置を識別するための情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、競合するリソースを譲った依存先の移動装置がどの移動装置であるかを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、特殊行動に関係する情報は、例えば、競合するリソースを識別するための情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、競合するリソースが何かを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、特殊行動に関係する情報は、例えば、特殊行動が待機行動であるときは、待機時間の情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、待機行動における待機時間がどの程度なのかを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、特殊行動に関係する情報は、例えば、特殊行動が退避行動であるときは、退避目的地の情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、退避行動における退避目的地がどこなのかを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、特殊行動に関係する情報は、例えば、競合するリソースを譲った依存先の移動装置の移動情報を含んでいてもよい。これにより、情報提示装置では、競合するリソースを譲った依存先の移動装置がどのように移動するのかを、ユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、例えば、経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報であってもよい。これにより、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報をユーザに効果的に提示することが可能となる。
　この場合、例えば、サーバは、所定のリソースとこの所定のリソースに対応する情報提示装置の紐づけを行い、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報を、紐づけが行われた情報提示装置に送信する、ようにされてもよい。これにより、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報を、その所定のリソースに対応した情報提示装置で適切に提示することが可能となる。
　このように本技術においては、複数の移動装置の経路計画を行うサーバが経路計画に含まれる行動に基づいた情報を情報提示装置に送信し、この情報提示装置がサーバから受信された情報に基づいて情報提示をするものであり、経路計画に含まれる移動装置の行動に係る情報をユーザに効果的に提示することが可能となる。
　また、本技術の他の概念は、
　複数の移動装置の経路計画を行うサーバが、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
　前記情報提示装置が、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
　情報処理方法にある。
　また、本技術の他の概念は、
　複数の移動装置の経路計画をする経路計画部と、
　前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を情報提示装置に送信する送信部を備える
　サーバにある。
　また、本技術の他の概念は、
　複数の移動装置の経路計画に含まれる行動に基づいた情報を受信する受信部と、
　前記受信された情報に基づいて情報提示をする情報提示部を備える
　情報提示装置にある。
第１の実施の形態としての情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 サーバおよびロボットの処理部の具体的な構成例を示す図である。 サーバが計画した経路計画の一例を示す図である。 複数台経路計画部で使用される地図の一例を示す図である。 リソース使用順序決定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 移動ステップ依存関係決定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 依存先ロボットＩＤ紐づけ部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 依存先ロボットＩＤ紐づけ部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 ロボットの情報提示部において待機/退避行動情報に基づいて提示し得る情報の一例を示す図である。 ロボットにおける情報提示の一例を示す図である。 ロボットにおける情報提示の一例を示す図である。 待機/退避行動情報に依存先ロボットの計画情報が含められた場合に、ロボットの情報提示部において待機/退避行動情報に基づいて提示し得る情報の一例を示す図である。 待機/退避行動情報に依存先ロボットの計画情報が含められている場合のロボットにおける情報提示の一例を示す図である。 第２の実施の形態としての情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 サーバ、ロボットおよび環境物の処理部の具体的な構成例を示す図である。 環境物リソース紐づけ部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 環境物リソース紐づけ部における処理例を説明するための図である。 環境物の情報提示部において提示し得る情報の一例を示す図である。 第３の実施の形態としての情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 サーバ、ロボットおよび環境物の処理部の具体的な構成例を示す図である。 環境物の情報提示部において提示し得る情報の一例を示す図である。 環境物による情報提示の一例を示す図である。 天井取り付けプロジェクタによる情報提示の一例を示す図である。 天井取り付けプロジェクタによる情報提示の一例を示す図である。 ＡＲグラスによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 環境物としてのタブレットによる情報提示の一例を示す図である。 コンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
　以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．第１の実施の形態
　２．第２の実施の形態
　３．第３の実施の形態
　４．変形例
　＜１．第１の実施の形態＞
　［情報処理システムの構成］
　図１は、第１の実施の形態としての情報処理システム１０Ａの構成例を示している。この情報処理システム１０Ａは、サーバ１００と、移動装置としてのロボット２００と、サーバ１００の操作を行うための端末３００を有している。なお、サーバ１００に端末３００が持つ操作機能を持たせ、端末３００が存在しない構成も考えられる。
　サーバ１００は、処理部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３を有している。記憶部１０２には、地図データ、ロボットデータなどが記憶されている。また、端末３００は、入力部３０１と、処理部３０２と、表示部３０３と、通信部３０４を有している。
　サーバ１００は、端末３００による操作に基づいて、複数のロボット２００の経路計画をする。そして、サーバ１００は、通信部１０３からロボット２００に、移動情報、さらには提示情報（第１の提示情報）を送信する。この移動情報および提示情報（第１の提示情報）の詳細については後述する。なお、図１には、ロボット２００が１個のみ示されているが、実際には複数のロボット２００が存在する。
　ロボット２００は、処理部２０１と、通信部２０２と、情報提示部２０３を有している。ロボット２００は、サーバ１００から送られてくる移動情報を通信部２０２で受信し、その移動情報に基づいて移動動作をする。また、ロボット２００は、サーバ１００から送られてくる提示情報（第１の提示情報）に基づいて、情報提示部２０３で、自身の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを提示する。
　情報提示部２０３は、ロボット２００の周辺に存在するユーザ（人）に対して、ディスプレイに情報を表示し、あるいはプロジェクタで情報を周辺の通路や壁などに投影表示し、あるいはスピーカから情報を音声出力する等して、情報の提示をする。
　ここで、提示情報（第１の提示情報）は、経路計画に含まれる行動に基づいた情報であって、例えば、特殊行動に関係する情報である。特殊行動は、何ら説明がない場合にユーザがどうしてそのような行動をとっているか疑念を持つ可能性がある行動であり、迂回行動、待機行動、退避行動等が該当する。以下の説明では、特殊行動として待機行動および退避行動を取り扱うものとする。待機行動および退避行動は、例えば、リソースの競合がある場合に、経路計画に含められるものである。
　図２は、サーバ１００およびロボット２００の処理部の具体的な構成例を示している。サーバ１００は、複数台経路計画部１１１と、リソース使用順序決定部１１２と、移動ステップ依存関係決定部１１３と、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４を有している。
　複数台経路計画部１１１は、従来周知の複数台経路計画アルゴリズムに基づいて、複数のロボット２００の経路計画の処理をする。この複数台経路計画部１１１は、複数のロボット２００が移動する通路や交差点等を含む地図、各ロボットの初期位置、各ロボットの目的地、などを入力として、各ロボットの[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻]の配列を出力する。この[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻]の配列は、移動情報および提示情報（第１の提示情報）を構成している。
　ここで、リソースは、場所、装置、さらには無形なものも考えられる。場所には、通路、交差点、エレベータ、さらには装置の前とか充電場所とかの特定の場所が含まれる。この場所では、同時にＮ台のロボット２００しか使用できない場合、競合が発生する可能性がある。
　また、装置には、複数の場所に対応する、アームや充電器などが含まれる。アームでは、例えば、場所ＡもしくはＢにいるロボット２００に荷物を積載できる場合、場所Ａと場所Ｂは競合しないが、「アームから荷物を受け取る」動作は競合する可能性がある。また、重電器では、場所ＡもしくはＢにいるロボット２００に給電できる場合、場所Ａと場所Ｂは競合しないが、「給電を受ける」動作は競合する可能性がある。
　また、装置には、環境に設置されたディスプレイやスピーカなどが含まれる。例えば、ディスプレイにＮ台のロボット２００の情報しか表示できず、Ｎ＋１台以上のロボット２００が情報を表示したい場合、競合が発生する可能性がある。また、例えば、スピーカが１つの音声しか流せない場合、複数のロボット２００が音声を流したいとき、競合が発生する可能性がある。
　また、装置には、作業員が含まれる。例えば、作業員が同時には１つのロボット２００からの依頼しか対処できない場合、複数のロボット２００がある作業員に何かを依頼したいとき、競合が発生する可能性がある。
　また、無形なものには、音声を流す権利や電波を使う権利などが含まれる。音声を流す権利に関しては、各ロボット２００にスピーカが搭載されていても、複数のロボット２００が同時に音声を流すことを避けたいユースケースでは、競合が発生する可能性がある。電波を使う権利に関しては、複数のロボット２００が同時に電波を使うことを避けたいユースケースでは、競合が発生する可能性がある。
　ここで、サーバ１００が、図３（ａ）に示すような複数台経路計画をする場合の例について説明する。この例の場合、ロボット２００の近くにいるユーザ（人）は、図３（ｂ）に示すように、ロボット２００の動作が理解できない、想定外に見えることがある。例えば、２号機の退避動作について、「２号機が目的地と違う方向へ移動している、なぜ？」、「３号機はなんでとまっているの？」などの疑問を持つことが考えられる。
　この例の場合、複数台経路計画部１１１には、図４に示すような地図が入力される他、各ロボット２００の初期位置（１号機：４３通路、２号機：１３交差点、３号機：４１通路）と、各ロボット２００の目的地（１号機：１０通路、２号機：１４通路、３号機：０１通路）が入力される。なお、この例は、説明を簡単にするため、ロボット２００が使用するリソースが通路および交差点である場合を例としている。
　この例では、１号機のロボット２００が４３通路、２号機のロボット２００が１３交差点、３号機のロボット２００が４１通路にいる状態から始まる。１号機、２号機、３号機のロボット２００のそれぞれの目的地、つまり１０通路、１４通路、０１通路が入力されると、複数台経路計画アルゴリズムに基づいて3台分の経路計画がされて、その経路計画が出力される。
　ここで、各ロボット２００の経路計画は、それぞれ、通過もしくは待機する場所（リソース）とその時刻の配列で構成される。
　例えば、１号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻]の配列は、以下のように出力される。なお、この経路計画内の時刻は、簡単のために整数で表しているが、実際には、Ｕｎｉｘ時刻等の絶対時刻や相対時刻である。これは、他のロボット２００の経路計画内の時刻においても同様である。
　計画ＩＤ：０
　　ロボットＩＤ：１号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，３）→（３．５，３）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，３）→（２．５，３）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，３）→（１．５，３）、時刻：２
　　　３　通過：（１．５，３）→（１，２．５）、時刻：３
　　　４　通過：（１，２．５）→（１，１．５）、時刻：４
　　　５　通過：（１，１．５）→（１，０．５）、時刻：５
　　　６　通過：（１，０．５）→（１，０）、時刻：６
　この場合、ステップ０では、時刻０に４３通路（初期位置）を通過して時刻１までに４３通路と３３交差点の境界線まで行くことを表している。ここで、（３．５，３）は、４３通路と３３交差点の境界を示している。詳細説明は省略するが、その他の少数点部分においても、同様の意味をもっている。
　また、ステップ１では、時刻１に４３通路と３３交差点の境界線を通過して時刻２までに３３交差点と２３通路の境界線まで行くことを表している。また、ステップ２では、時刻２に３３交差点と２３通路の境界線を通過して時刻３までに２３通路と１３交差点の境界線まで行くことを表している。
　また、ステップ３では、時刻３に２３通路と１３交差点の境界線を通過して時刻４までに１３交差点と１２通路の境界線まで行くことを表している。また、ステップ４では、時刻４に１３交差点と１２通路の境界線を通過して時刻５までに１２通路と１１交差点の境界線まで行くことを表している。
　また、ステップ５では、時刻５に１２通路と１１交差点の境界線を通過して時刻６までに１１交差点と１０通路の境界線まで行くことを表している。そして、最後のステップ６では、時刻６に目的地である１０通路に到達することを表している。
　また、例えば、２号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻]の配列は、以下のように出力される。
　計画ＩＤ：１
　　ロボットＩＤ：２号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（１，３）→（０．５，３）、時刻：０
　　　１　通過：（０．５，３）→（０，３）、時刻：１
　　　２　待機：（０，３）→（０，３）、時刻：２
　　　３　通過：（０，３）→（０．５，３）、時刻：３
　　　４　通過：（０．５，３）→（１，３．５）、時刻：４
　　　５　通過：（１，３．５）→（１，４）、時刻：５
　この場合、ステップ０では、時刻０に１３交差点（初期位置）を通過して時刻１までに１３交差点と０３通路の境界線まで行くことを表している。また、ステップ１では、時刻１に１３交差点と０３通路の境界線を通過して時刻２までに０３通路まで行くことを表している。
　また、ステップ２では、時刻２から時刻３まで０３通路に待機することを表している。また、ステップ３では、時刻３に０３通路を通過して時刻４までに０３通路と１３交差点の境界線まで行くことを表している。
　また、ステップ４では、時刻４に０３通路と１３交差点の境界線を通過して時刻５までに１３交差点と１４通路の境界線まで行くことを表している。そして、最後のステップ５では、時刻５に目的地である１４通路に到達することを表している。
　また、例えば、３号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻]の配列は、以下のように出力される。
　計画ＩＤ：２
　　ロボットＩＤ：３号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，１）→（３．５，１）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，１）→（２．５，１）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，１）→（２，１）、時刻：２
　　　３　待機：（２，１）→（２，１）、時刻：３～４
　　　４　通過：（２，１）→（１．５，１）、時刻：５
　　　５　通過：（１．５，１）→（０．５，１）、時刻：６
　　　６　通過：（０．５，１）→（０，１）、時刻：７
　この場合、ステップ０では、時刻０に４１通路（初期位置）を通過して時刻１までに４１通路と３１交差点の境界線まで行くことを表している。ステップ１では、時刻１に４１通路と３１交差点の境界線３１を通過して時刻２までに３１交差点と２１通路の境界線まで行くことを表している。
　また、ステップ２では、時刻２に３１交差点と２１通路の境界線を通過して時刻３までに２１通路まで行くことを表している。また、ステップ３では、時刻３から時刻５まで２１通路に待機することを表している。また、ステップ４では、時刻５に２１通路を通過して時刻６までに２１通路と１１交差点の境界線まで行くことを表している。
　また、ステップ５では、時刻６に２１通路と１１交差点の境界線を通過して時刻７までに１１交差点と０１通路の境界線まで行くことを表している。そして、最後のステップ６では、時刻７に目的地である０１通路に到達することを表している。
　図２に戻って、リソース使用順序決定部１１２は、各リソースを使用するロボットの順序を決定する処理をする。このリソース使用順序決定部１１２は、複数台経路計画部１１１の出力を入力として、各リソースの[使用するロボットＩＤ、使用時刻、計画ＩＤ、ステップＩＤ]の配列を出力する。
　図５のフローチャートは、リソース使用順序決定部１１２の処理手順の一例を示している。リソース使用順序決定部１１２は、ステップＳＴ１において、処理を開始する。次に、リソース使用順序決定部１１２は、ステップＳＴ２において、到着配列、従って全リソースに対応する空の配列を用意する。
　次に、リソース使用順序決定部１１２は、ステップＳＴ３からステップＳＴ９において、Ｎ個の計画のそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行する。ステップＳＴ４では、計画ｉ＝計画配列［ｉ］、と定義される。また、ステップＳＴ５からステップＳＴ８では、計画ｉに含まれるＭ個のステップのそれぞれに対する処理が順次実行される。
　ステップＳＴ６では、リソースｊ＝計画配列［ｉ］のステップ配列［ｊ］のリソースＩＤ、と定義される。そして、ステップＳＴ７では、到着配列［リソースｊ］に、｛ロボットＩＤ、時刻、計画ＩＤ、ステップＩＤ｝が追加される。
　次に、リソース使用順序決定部１１２は、ステップＳＴ９でｉのループの処理が終了した後に、ステップＳＴ１０からステップＳＴ１２において、Ｐ個のリソースのそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行し、その後にステップＳＴ１３において、処理を終了する。ステップＳＴ１１では、到着配列［ｋ］に含まれる要素が時刻に基づいて到着順にソートされる。
　上述したようにサーバ１００が図３に示すような複数台経路計画をする場合における処理例について説明する。この例の場合、地図（図４参照）に含まれるリソースの個数は１６であるので、到着配列として、１６のリソースに対応する空の配列が用意される。
　１号機のロボット２００の経路計画（計画ＩＤ：０の経路計画）については、ステップ０のリソースは４３通路であるから、到着配列の４３通路に相当するものに、｛ロボットＩＤ：１号機、時刻：０、計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：０｝が追加される。ステップ６まで同様の処理が行われる。その後に２号機、３号機についても同様の処理が行われる。そして、最後に、各リソースについて、到着配列に含まれる要素が時刻でソートされる。
　例えば、１１交差点の到着配列には、｛ロボットＩＤ：1号機、時刻：５、計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：５｝、｛ロボットＩＤ：３号機、時刻：６、計画ＩＤ：２、ステップＩＤ：５｝が含まれるので、ソート後の１１交差点の［使用するロボットＩＤ、使用時刻、計画ＩＤ、ステップＩＤ］の配列の出力は、以下のようになる。
　リソースＩＤ：１１交差点
　　０　ロボットＩＤ：１号機、時刻：５、計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：５
　　１　ロボットＩＤ：３号機、時刻：６、計画ＩＤ：２、ステップＩＤ：５
　また、例えば、１３交差点の到着配列には、｛ロボットＩＤ：１号機、時刻：３、計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：３｝、{ロボットＩＤ：２号機、時刻：０、計画ＩＤ：１、ステップＩＤ：０}、{ロボットＩＤ：２号機、時刻：４、計画ＩＤ：１、ステップＩＤ：４}が含まれるので、ソート後の１３交差点の［使用するロボットＩＤ、使用時刻、計画ＩＤ、ステップＩＤ］の配列の出力は、以下のようになる。
　リソースＩＤ：１３交差点
　　０　ロボットＩＤ：２号機、時刻：０、計画ＩＤ：１、ステップＩＤ：０
　　１　ロボットＩＤ：１号機、時刻：３、計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：３
　　２　ロボットＩＤ：２号機、時刻：４、計画ＩＤ：１、ステップＩＤ：４
　図２に戻って、移動ステップ依存関係決定部１１３は、各ロボット２００の移動ステップの依存関係を決定する処理をする。この移動ステップ依存関係決定部１１３は、複数台経路計画部１１１の出力およびリソース使用順序決定部１１２の出力を入力として、各ロボット２００の［行動（通過/待機）、移動座標、時刻、依存関係］の配列を出力する。
　図６のフローチャートは、移動ステップ依存関係決定部１１３の処理手順の一例を示している。移動ステップ依存関係決定部１１３は、ステップＳＴ２１において、処理を開始する。次に、移動ステップ依存関係決定部１１３は、ステップＳＴ２２からステップＳＴ３１において、Ｎ個のリソースのそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行する。
　ステップＳＴ２３では、Ｍ＝到着配列［ｉ］に要素数、と定義される。ステップＳＴ２４では、Ｍ＞１であるか否かが判断される。Ｍ＞１でない場合には、ステップＳＴ２２に戻って、次のリソースに対する処理に移る。Ｍ＞１である場合には、ステップＳＴ２５からステップＳＴ３０で、連続する２つの要素を用いた処理が順次繰り返し実行される。
　ステップＳＴ２６では、ａ＝到着配列［ｉ］の［ｊ－１］要素の計画ＩＤ、と定義されると共に、ｂ＝到着配列［ｉ］の［ｊ］要素の計画ＩＤ、と定義される。そして、ステップＳＴ２７ではａ！＝ｂであるか、従ってａとｂが異なるか判断される。ａ！＝ｂでない場合には、ステップＳＴ２５に戻って、次の連続する２つの要素を用いた処理に移る。
　ａ！＝ｂである場合には、ステップＳＴ２８で、ｃ＝到着配列［ｉ］の［ｊ－１］要素のステップＩＤ、と定義されると共に、ｄ＝到着配列［ｉ］の［ｊ］要素のステップＩＤ、と定義される。そして、ステップＳＴ２９では、計画［ｂ］のステップ［ｄ］の依存先＝｛計画ＩＤ：ａ，ステップＩＤ：ｃ，リソースＩＤ：ｉ｝に決定される
　移動ステップ依存関係決定部１１３は、ステップＳＴ３１でｉのループの処理が終了した後、ステップＳＴ３２において、処理を終了する。
　移動ステップ依存関係決定部１１３は、このように決定した依存関係を、各ロボット２００の経路計画に埋め込んで出力する。つまり、移動ステップ依存関係決定部１１３は、各ロボット２００の[行動（通過/待機）、移動座標、時刻、依存関係]の配列を出力する。
　上述したようにサーバ１００が図３に示すような複数台経路計画をする場合における処理例について説明する。
　例えば、１１交差点については、上述したように要素数Ｍが２であるので、ｊ＝１として、
　ａ＝０番目の要素の計画ＩＤ＝０
　ｂ＝１番目の要素の計画ＩＤ＝２
が得られる。
　この場合、ａ！＝ｂであるので、
　ｃ＝０番目の要素のステップＩＤ＝５
　ｄ＝１番目の要素のステップＩＤ＝５
が得られる。
　これにより、計画２のステップ５の依存先は、｛計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：５、リソースＩＤ：１１交差点｝に決定される。
　また、例えば、１３交差点についても同様に処理され、計画１のステップ３の依存先は、｛計画ＩＤ：１、ステップＩＤ：０、リソースＩＤ：１３交差点｝に決定され、計画１のステップ４の依存先は、｛計画ＩＤ：０、ステップＩＤ：３、リソースＩＤ：１３交差点｝に決定される。
　例えば、１号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係]の配列は、以下のように出力される。この場合、複数台経路計画部１１１の出力に対して、ステップ３に依存関係がさらに埋め込まれたものとなる。
　計画ＩＤ：０
　　ロボットＩＤ：１号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，３）→（３．５，３）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，３）→（２．５，３）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，３）→（１．５，３）、時刻：２
　　　３　通過：（１．５，３）→（１，２．５）、時刻：３
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：１、依存先ステップＩＤ：０、リソースＩＤ：１３交差点
　　　４　通過：（１，２．５）→（１，１．５）、時刻：４
　　　５　通過：（１，１．５）→（１，０．５）、時刻：５
　　　６　通過：（１，０．５）→（１，０）、時刻：６
　また、例えば、２号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係]の配列は、以下のように出力される。この場合、複数台経路計画部１１１の出力に対して、ステップ４に依存関係がさらに埋め込まれたものとなる。
　計画ＩＤ：１
　　ロボットＩＤ：２号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（１，３）→（０．５，３）、時刻：０
　　　１　通過：（０．５，３）→（０，３）、時刻：１
　　　２　待機：（０，３）→（０，３）、時刻：２
　　　３　通過：（０，３）→（０．５，３）、時刻：３
　　　４　通過：（０．５，３）→（１，３．５）、時刻：４
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：０、依存先ステップＩＤ：３、リソースＩＤ：１３交差点
　　　５　通過：（１，３．５）→（１，４）、時刻：５
　また、例えば、３号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係]の配列は、以下のように出力される。この場合、複数台経路計画部１１１の出力に対して、ステップ５に依存関係がさらに埋め込まれたものとなる。
　計画ＩＤ：２
　　ロボットＩＤ：３号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，１）→（３．５，１）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，１）→（２．５，１）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，１）→（２，１）、時刻：２
　　　３　待機：（２，１）→（２，１）、時刻：３～４
　　　４　通過：（２，１）→（１．５，１）、時刻：５
　　　５　通過：（１．５，１）→（０．５，１）、時刻：６
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：０、依存先ステップＩＤ：５、リソースＩＤ：１１交差点
　　　６　通過：（０．５，１）→（０，１）、時刻：７
　図２に戻って、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４は、各ロボット２００において依存先のロボットＩＤの紐づけ処理をする。この依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４は、移動ステップ依存関係決定部１１３の出力を入力として、各ロボット２００の[行動（通過/待機）、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列を出力する。ここで、待機/退避行動情報とは、[行動種別、依存先ロボットＩＤ、リソースＩＤ、待機完了時間または退避目的地]である。
　図７、図８のフローチャートは、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４の処理手順の一例を示している。依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４は、ステップＳＴ４１において、処理を開始する。次に、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４は、ステップＳＴ４２からステップＳＴ６３において、Ｎ個の計画のそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行する。ステップＳＴ４３では、計画ｉ＝計画配列［ｉ］、と定義される。
　また、ステップＳＴ４４からステップＳＴ６２では、計画ｉに含まれるＭ個のステップのそれぞれに対する処理が順次実行される。ステップＳＴ４５では、ステップｊ＝計画［ｉ］のステップ配列「ｊ」、と定義される。そして、ステップＳＴ４６では、ステップｊが依存関係を持つか否かが判断される。依存関係を持たない場合には、ステップＳＴ４４に戻り、次のステップの処理に移る。
　一方、依存関係を持つ場合には、ステップＳＴ４７で、ｓ＝ステップｊの移動座標、ａ＝ステップｊの依存先計画ＩＤ、ｂ＝ステップｊの依存元リソースＩＤ、ｃ＝計画配列［ａ］のロボットＩＤ、と定義される。そして、ステップＳＴ４８からステップＳＴ５７では、ステップｊ－１から０までの処理が順次実行される。
　ステップＳＴ４９では、ステップｋ＝計画［ｉ］のステップ配列「ｋ」、と定義される。そして、ステップＳＴ５０では、ステップｋが依存関係を持つか否かが判断される。依存関係を持たない場合には、ステップＳＴ６１でｋのループをブレイクした後、ステップＳＴ４４に戻り、次のステップの処理に移る。
　一方、依存関係を持つ場合には、ステップＳＴ５１で、ステップｋは待機であるか否かが判断される。待機である場合には、ステップＳＴ５２で、ステップｋについて、｛行動種別＝待機、依存先ロボットＩＤ＝ｃ、リソースＩＤ＝ｂ、待機完了時刻＝ステップｋの完了時刻｝、とされる。そして、ステップＳＴ５３で、退避目的地ｗ＝ステップｋの待機場所、かつ退避完了ステップｐ＝ｋ－１、とされる。
　また、ステップＳＴ５１で待機でない場合、ステップＳＴ５４で、ステップｋは折り返しか否かが判断される。折り返しである場合、ステップＳＴ５５で、退避目的地ｗ＝ステップｋの折り返し場所、かつ退避完了ステップｐ＝ｋ、とされる。一方、折り返しでない場合、ステップＳＴ５６で、ステップｋの移動座標がｓに近いか否かが判断される。近くない場合、ｋのループの次の処理に移る。
　一方、近い場合、ステップＳＴ５８からステップＳＴ６０で、ｋからｐまたはｊ－１まで、ｍのループ処理が実行される。この場合、ｐがセットされていればｐが使用され、ｐがセットされていなければｊ－１が使用される。ステップＳＴ５９では、ステップｍについて、｛行動種別＝退避、依存先ロボットＩＤ＝ｃ、リソースＩＤ＝ｂ、退避目的地＝退避目的地ｗ｝とされる。そして、ステップＳＴ６０でループｍの処理を終了した後、ステップＳＴ６１でｋのループがブレイクされて、ステップＳＴ４４に戻り、次のステップの処理に移る。
　依存先ロボットＩＤ紐付部１１４は、ステップＳＴ６３でｉのループの処理が終了した後、ステップＳＴ６４において、処理を終了する。
　依存先ロボットＩＤ紐付部１１４は、上述したように得られる待機/退避行動情報を、各ロボット２００の経路計画にさらに埋め込んで出力する。つまり、依存先ロボットＩＤ紐付部１１４は、各ロボット２００の[行動（通過/待機）、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列を出力する。
　上述したようにサーバ１００が図３に示すような複数台経路計画をする場合における処理例について説明する。
　例えば、計画０のステップ３を表すｉ＝０，ｊ＝３において、ステップｊは依存関係を持ち、
　ｓ＝（１．５，３）→（１，２．５）
　ａ＝１
　ｂ＝１３交差点
　ｃ＝２号機
となる。
　そして、ｋ＝２～０まで遡って処理が行われる。この場合、いずれのステップも待機、折り返し、ｓに近い移動でないため、処理は行われない。
　また、例えば、計画１のステップ４を表すｉ＝１，ｊ＝４において、ステップｊは依存関係を持ち、
　ｓ＝（０．５，３）→（１，３．５）
　ａ＝０
　ｂ＝１３交差点
　ｃ＝１号機
となる。
　そして、ｋ＝３～０まで遡って処理が行われる。この場合、ｋ＝２において、待機行動であるため、行動種別：待機、依存先ロボットＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１３交差点、待機完了時間：２が、ステップ２にセットされる。また、退避目的地ｗ＝（０，３）、退避完了ステップｐ＝１が、保存される。
　また、この場合、ｋ＝０において、移動座標（１，３）→（０．５，３）がｓに近いため、ｍ＝０～１において、行動種別：退避、依存先ロボットＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１３交差点、退避目的地（０，３）が、ステップ１，０にセットされる。
　また、例えば、計画２のステップ５を表すｉ＝２，ｊ＝５において、ステップｊは依存関係を持ち、
　ｓ＝（１．５，１）→（０．５，１）
　ａ＝０
　ｂ＝１１交差点
　ｃ＝１号機
となる。
　そして、ｋ＝４～０まで遡って処理が行われる。この場合、ｋ＝３において、待機行動であるため、行動種別：待機、依存先ロボットＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１１交差点、待機完了時間：４が、ステップ３にセットされる。それ以降のｋ＝２～０のいずれのステップも待機、折り返し、ｓに近い移動でないため、処理は行われない。
　例えば、１号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列は、以下のように出力される。この場合、移動ステップ依存関係決定部１１３の出力と同じものとなる。
　計画ＩＤ：０
　　ロボットＩＤ：１号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，３）→（３．５，３）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，３）→（２．５，３）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，３）→（１．５，３）、時刻：２
　　　３　通過：（１．５，３）→（１，２．５）、時刻：３
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：１、依存先ステップＩＤ：０、リソースＩＤ：１３交差点
　　　４　通過：（１，２．５）→（１，１．５）、時刻：４
　　　５　通過：（１，１．５）→（１，０．５）、時刻：５
　　　６　通過：（１，０．５）→（１，０）、時刻：６
　また、例えば、２号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列は、以下のように出力される。この場合、移動ステップ依存関係決定部１１３の出力に対して、ステップ０～ステップ２に、待機/退避行動情報が追加されたものとなる。
　計画ＩＤ：１
　　ロボットＩＤ：２号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（１，３）→（０．５，３）、時刻：０
　　　　　・行動種別：退避、依存先ロボッＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１３交差点、退避目的地：（０，３）
　　　１　通過：（０．５，３）→（０，３）、時刻：１
　　　　　・行動種別：退避、依存先ロボッＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１３交差点、退避目的地：（０，３）
　　　２　待機：（０，３）→（０，３）、時刻：２
　　　　　・行動種別：待機、依存先ロボッＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１３交差点、待機完了時間：２
　　　３　通過：（０，３）→（０．５，３）、時刻：３
　　　４　通過：（０．５，３）→（１，３．５）、時刻：４
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：０、依存先ステップＩＤ：３、リソースＩＤ：１３交差点
　　　５　通過：（１，３．５）→（１，４）、時刻：５
　また、例えば、３号機のロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列は、以下のように出力される。この場合、移動ステップ依存関係決定部１１３の出力に対して、ステップ３に、待機/退避行動情報が追加されたものとなる。
　計画ＩＤ：２
　　ロボットＩＤ：３号機
　　移動ステップ配列：
　　　０　通過：（４，１）→（３．５，１）、時刻：０
　　　１　通過：（３．５，１）→（２．５，１）、時刻：１
　　　２　通過：（２．５，１）→（２，１）、時刻：２
　　　３　待機：（２，１）→（２，１）、時刻：３～４
　　　　　・行動種別：待機、依存先ロボッＩＤ：１号機、リソースＩＤ：１１交差点、待機完了時間：４
　　　４　通過：（２，１）→（１．５，１）、時刻：５
　　　５　通過：（１．５，１）→（０．５，１）、時刻：６
　　　　　・依存関係　依存先計画ＩＤ：０、依存先ステップＩＤ：５、リソースＩＤ：１１交差点
　　　６　通過：（０．５，１）→（０，１）、時刻：７
　図２に戻って、サーバ１００は、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４から出力される各ロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列（移動情報および提示情報（第１の提示情報）を、それぞれ対応するするロボット２００に送信する。なお、待機/退避行動情報は、行動種別、依存先ロボットＩＤ、リソースＩＤ、待機完了時間または退避目的地を含んでいる。
　ここで、移動座標は、移動先の情報であり、ＸＹ座標や場所ＩＤなどで示される。時刻は、Ｕｎｉｘ時刻などで示される。また、行動種別は、通常移動/待機/退避などの行動意図・目的を示すデータである。
　また、依存先のロボットＩＤ、リソースＩＤは、ユーザの通知に用いるため、可読性のある形に変換可能な形式とされる。例えば、リソースＩＤは、“１１交差点”、“１２通路”などのエリア名、通路番号などである。また、例えば、ロボットＩＤは、“Ｎ号機”のＮに相当する値などである。
　また、待機完了時間は、可読性のある形に変換可能な形式、例えばＵｎｉｘ時刻などである。また、退避の目的地は、移動先の情報であり、ＸＹ座標や場所ＩＤなどで示される。
　ロボット２００の移動実行部は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、移動座標や時刻の情報に基づいて、アクチュエータ２１２を制御し、ロボット２００を初期位置から目的地まで移動させていく。
　また、ロボット２００の提示制御部２１３は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、そのステップに含まれる提示情報（待機/退避行動情報、ステップタイプ情報）に基づいて、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを情報提示部２０３で提示するように制御する。この場合、情報提示部２０３は、ロボット２００の周辺に存在するユーザ（人）に対して、ディスプレイに情報を表示し、あるいはプロジェクタで情報を周辺の通路や壁などに投影表示し、あるはスピーカから情報を音声出力する等して、情報の提示をする。
　図９は、情報提示部２０３において待機/退避行動情報に基づいて提示し得る情報の一例を示している。例えば、情報提示部２０３の情報提示には、待機・退避行動であることを示す情報提示、どのリソースを譲っているのかを示す情報提示、どのロボット２００にリソースを譲っているのかを示す情報提示、待機行動でいつまで待機するかを示す情報提示、退避行動でどこまで移動するかを示す情報提示、などが含まれる。情報提示部２０３でどの情報提示を行うかは予めユーザにより設定可能とされる。
　図１０は、ロボット２００における情報提示の一例を示している。この例においては、２号機のロボット２００が、退避行動を行っている移動ステップの実行中に、その移動ステップに含まれる行動情報に基づいて、例えば、「１号機を優先して退避中です。交差点外まで退避します。」との情報提示する、ことが示されている。また、この例においては、３号機のロボット２００が、待機行動を行っている移動ステップの実行中に、その移動ステップに含まれる行動情報に基づいて、例えば、「待機中です。１号機が交差点を通過後、移動再開します。」との情報提示する、ことが示されている。
　図１１も、ロボット２００における情報提示の一例を示している。この例は、情報提示部２０３としてのディスプレイ、例えばＬＥＤディスプレイ２０３ａに、移動中であるか、待機中であるかを表示する例である。この場合、ロボット２００の提示制御部２１３（図２参照）は、各移動ステップの実行中に、その移動ステップのタイプ、つまり通過であるか待機であるかに基づいて、ＬＥＤディスプレイ２０３ａに、「移動中」または「待機中」を表示するように制御する。
　なお、ロボット２００が上述したように自身の行動をユーザが理解するための情報を提示する際、周りにユーザが存在するかを検出し、ユーザが検出された場合のみ提示を行うように構成さされていてもよい。
　以上説明したように、図１に示す情報処理システム１０Ａにおいては、サーバ１００はロボット２００に[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列を送信し、ロボット２００は、各ステップで移動座標や時刻の情報に基づいて移動制御されると共に、そのステップに含まれる表示情報（待機/退避行動情報、ステップタイプ情報）に基づいて自身の行動をユーザが理解するための情報を提示するものであり、ユーザはロボット２００の行動を容易に理解することが可能となる。
　なお、上述実施の形態においては、待機/退避行動情報は、行動種別、依存先ロボットＩＤ、リソースＩＤ、待機完了時間または退避目的地を含んでいる。しかし、この待機/退避行動情報に、さらに依存先ロボットの計画情報を含むようにされてもよい。ここで、依存先ロボットの計画情報は、依存先ロボットの移動ステップ配列（［移動座標と時刻］の配列、［リソース名と時刻］の配列など）である。
　このようにこの待機/退避行動情報に依存先ロボットの計画情報を含めることで、ロボット２００においては、リソースを譲った相手がどの様に移動するかを示す情報提示が可能となる。これにより、ユーザは、リソースを譲った相手がどの様に移動するかを容易に把握できるようになる。
　図１２は、待機/退避行動情報に依存先ロボットの計画情報が含められた場合に、情報提示部２０３において待機/退避行動情報に基づいて提示し得る情報の一例を示している。この場合、依存先ロボットの計画情報が含められていない場合と比べると(図９参照)、リソースを譲った相手がどの様に移動するかを示す情報提示が追加されている。
　図１３は、待機/退避行動情報に依存先ロボットの計画情報が含められている場合のロボット２００における情報提示の一例を示している。この例は、情報提示部２０３としてのディスプレイ、例えばＬＥＤディスプレイ２０３ａに情報表示がなされている例である。この場合、２号機のロボット２００においては、ディスプレイ２０３ａに、「待機中」の表示の他に、リソースを譲っている、壁に隠れている１号機のロボット２００の移動情報として「１号機が４番通路からこちらへ接近中、５番通路を通過予定です。」の表示がされている。
　＜２．第２の実施の形態＞
　［情報処理システムの構成］
　図１４は、第２の実施の形態としての情報処理システム１０Ｂの構成例を示している。この図１４において、図１と対応する部分には同一符号を付し、適宜、その詳細説明は省略する。この情報処理システム１０Ｂは、サーバ１００Ｂと、移動装置としてのロボット２００と、サーバ１００Ｂの操作を行うための端末３００と、環境物４００を有している。なお、サーバ１００Ｂに端末３００が持つ操作機能を持たせ、端末３００が存在しない構成も考えられる。
　サーバ１００Ｂは、処理部１０１Ｂと、記憶部１０２と、通信部１０３Ｂを有している。処理部１０１Ｂは、図１に示す情報処理システム１０Ａにおけるサーバ１００に対して、追加の処理機能を有する。
　ここで、環境物４００には、例えば、リソースである通路の壁や床、装置の近くにあるディスプレイが含まれる。また、環境物４００には、例えば、リソースである通路の天井や壁に設置されたプロジェクタが含まれる。このプロジェクタにより、リソースである通路や装置、ロボットにプロジェクションされるか、その近くの壁などにプロジェクションされてもよい。また、環境物４００には、例えば、リソースである通路の壁や床、装置の近くにあるスピーカが含まれる。このスピーカにより、音声で情報が流される。
　サーバ１００Ｂは、端末３００による操作に基づいて、複数のロボット２００の経路計画をする。そして、サーバ１００Ｂは、通信部１０３Ｂからロボット２００に、移動情報、さらには提示情報（第１の提示情報）を送信する。なお、図１４には、ロボット２００が１個のみ示されているが、実際には複数のロボット２００が存在する。
　ロボット２００は、処理部２０１と、通信部２０２と、情報提示部２０３を有している。ロボット２００は、サーバ１００Ｂから送られてくる移動情報を通信部２０２で受信し、その移動情報に基づいて移動動作をする。また、ロボット２００は、サーバ１００から送られてくる提示情報（第１の提示情報）に基づいて、情報提示部２０３で、自身の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを提示する。
　また、サーバ１００Ｂは、通信部１０３Ｂから環境物４００に提示情報（第２の提示情報）を送信する。この提示情報（第２の提示情報）の詳細については後述する。なお、図１４には、環境物４００が１個のみ示されているが、環境物４００は複数であってもよい。ここで、提示情報（第２の提示情報）は、経路計画に含まれる行動に基づいた情報であって、所定のリソースを使用する所定数のロボット２００の使用順序と使用時刻の情報である。
　環境物４００は、処理部４０１と、通信部４０２と、情報提示部４０３を有している。環境物４００は、サーバ１００Ｂから送られてくる提示情報（第２の提示情報）を通信部４０２で受信し、その提示情報に基づいて、情報提示部４０３で、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、などをする。
　詳細説明は省略するが、情報処理システム１０Ｂのその他は、図１に示す情報処理システム１０Ａと同様に構成される。
　図１５は、サーバ１００Ｂ、ロボット２００および環境物４００の処理部の具体的な構成例を示している。この図１５において、図２と対応する部分には同一符号を付し、適宜、その詳細説明は省略する。
　サーバ１００Ｂは、複数台経路計画部１１１と、リソース使用順序決定部１１２と、移動ステップ依存関係決定部１１３と、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４と、環境物リソース紐づけ部１１５を有している。複数台経路計画部１１１、リソース使用順序決定部１１２、移動ステップ依存関係決定部１１３および依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４は、図２におけるサーバ１００の複数台経路計画部１１１、リソース使用順序決定部１１２、移動ステップ依存関係決定部１１３および依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４に対応する。
　環境物リソース紐づけ部１１５は、各環境物４００とリソースの紐づけ処理をする。この環境物リソース紐づけ部１１５は、リソースと環境物４００の対応情報、（［リソースＩＤ、環境物ＩＤ］の配列）と、到着配列（各リソースの[使用するロボットＩＤ，使用時刻]の配列）を入力として、各環境物４００の[使用時刻、リソースＩＤ、使用するロボットＩＤ]の配列を出力する。この[使用時刻、リソースＩＤ、使用するロボットＩＤ]の配列は、提示情報（第２の提示情報）を構成している。
　図１６のフローチャートは、環境物リソース紐づけ部１１５の処理手順の一例を示している。環境物リソース紐づけ部１１５は、ステップＳＴ７１において、処理を開始する。次に、環境物リソース紐づけ部１１５は、提示情報配列（全環境物に対応する空の配列）を容易する。
　次に、環境物リソース紐づけ部１１５は、ステップＳＴ７２からステップＳＴ８２において、Ｎ個のリソースのそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行する。ステップＳＴ７４では、到着配列ｉ＝到着配列［ｉ］、と定義される。
　そして、ステップＳＴ７５からステップＳＴ８１では、到着配列ｉの要素ごとの処理を順次繰り返し実行する。ステップＳＴ７６では、到着情報ｊ＝到着情報［ｊ］、と定義される。そして、ステップＳＴ７７からステップＳＴ８０では、リソースｉに対応する環境物の処理が順次繰り返し実行される。
　ステップＳＴ７８では、環境物ｋ＝リソースｉに対応する環境物［ｋ］、と定義される。また、ステップＳＴ７９では、提示情報配列［リソースｉに対応する環境物［ｋ］］に、｛時刻：到着情報ｊの時刻、リソースＩＤ：ｉ、ロボットＩＤ：到着情報ｊのロボットＩＤ｝が追加される。
　次に、環境物リソース紐づけ部１１５は、ステップＳＴ８２でｉのループの処理が終了した後に、ステップＳＴ８３からステップＳＴ８５の処理において、Ｐ個のリソースのそれぞれに対する処理を順次繰り返し実行し、その後にステップＳＴ８６において、処理を終了する。ステップＳＴ８４では、提示情報配列［ｍ］に含まれる要素が時刻に基づいて到着順にソートされる。
　ここで、図１７に示すように環境物４００としてのプロジェクタ１、プロジェクタ２が配設されている場合の処理例について説明する。
　この場合、例えば、リソースと環境物４００の対応情報は、以下であるとする。
　　１１交差点：プロジェクタ２
　　１２通路：プロジェクタ１、プロジェクタ２
　　１３交差点：プロジェクタ１
　また、この場合、１１交差点、１２通路、１３交差点の到着配列は、以下であるとする。
　　・１１交差点
　　　０　ロボットＩＤ：１号機、時刻：５
　　　１　ロボットＩＤ：３号機、時刻：６
　　・１２通路
　　　０　ロボットＩＤ：１号機、時刻：４
　　・１３交差点
　　　０　ロボットＩＤ：２号機、時刻：０
　　　１　ロボットＩＤ：１号機、時刻：３
　　　２　ロボットＩＤ：２号機、時刻：４
　表示情報配列としてプロジェクタ１とプロジェクタ２のそれぞれの空配列が用意される。１１交差点は、対応する環境物４００がプロジェクタ２だけなので、プロジェクタ２の提示情報配列に以下が追加される。
　　使用時刻：５、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　使用時刻：６、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：３号機
　また、１２通路は、対応する環境物４００がプロジェクタ１とプロジェクタ２の両方なので、両方の提示情報配列に以下が追加される。
　　時刻：４、リソースＩＤ：１２通路、ロボットＩＤ：１号機
　また、１３交差点は、対応する環境物４００がプロジェクタ１だけなので、プロジェクタ１の提示情報配列に以下が追加される。
　　使用時刻：０、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　　使用時刻：３、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　これにより、ソート前のプロジェクタ１の提示情報配列は、以下のようになる。
　　・プロジェクタ1
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１２通路、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：０、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　　　使用時刻：３、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　したがって、ソート後のプロジェクタ１の提示情報配列、つまりプロジェクタ１の［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列の出力は、以下のようになる。
　　・プロジェクタ1
　　　使用時刻：０、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　　　使用時刻：３、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１２通路、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１３交差点、ロボットＩＤ：２号機
　また、ソート前のプロジェクタ２の提示情報配列は、以下のようになる。
　　・プロジェクタ２
　　　使用時刻：５、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：６、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：３号機
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１２通路、ロボットＩＤ：１号機
　したがって、ソート後のプロジェクタ２の提示情報配列、つまりプロジェクタ２の［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列の出力は、以下のようになる。
　　・プロジェクタ２
　　　使用時刻：４、リソースＩＤ：１２通路、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：５、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：１号機
　　　使用時刻：６、リソースＩＤ：１１交差点、ロボットＩＤ：３号機
　図１５に戻って、サーバ１００Ｂは、図２に示すサーバ１００と同様に、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４から出力される各ロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列（移動情報および提示情報（第１の提示情報））を、それぞれ対応するするロボット２００に送信する。
　また、この実施の形態においては、サーバ１００Ｂは、環境物リソース紐づけ部１１５から出力される各環境物４００の［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列（提示情報（第２の提示情報））を、それぞれ対応する環境物４００に送信する。ここで、リソースＩＤ、ロボットＩＤおよび使用時刻は、ユーザの通知に用いるため、可読性のある形に変換可能な形式とされる。例えば、リソースＩＤは、“１１交差点”、“１２通路”などのエリア名、通路番号などである。また、例えば、ロボットＩＤは、“Ｎ号機”のＮに相当する値などである。また、使用時刻は、Ｕｎｉｘ時刻などである。
　ロボット２００の動作は、図２に示すロボット２００の場合と同様である。すなわち、ロボット２００の移動実行部は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、移動座標や時刻の情報に基づいて、アクチュエータ２１２を制御し、ロボット２００を初期位置から目的地まで移動させていく。
　また、ロボット２００の提示制御部２１３は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、そのステップに含まれる提示情報（待機/退避行動情報、ステップタイプ情報）に基づいて、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを情報提示部２０３で提示するように制御する。
　環境物４００の提示制御部４１１は、サーバ１００Ｂから送られてくる［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列に基づいて、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、等を、情報提示部４０３で行うように制御する。
　図１８は、情報提示部４０３において提示し得る情報の一例を示している。例えば、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、などである。なお、１つの環境物４００は、対応する１つまたは複数のリソースについて、情報提示を行うことができる。
　以上説明したように、図１４に示す情報処理システム１０Ｂにおいては、図１に示す情報処理システム１０Ａと同様の効果を得ることがきる他に、サーバ１００Ｂは環境物４００に［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列を送信し、環境物４００は、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報提示、いつ使用するかを示す情報提示、などを行うものであり、ユーザは所定のリソースについてその使用に関する情報を容易に取得することが可能となる。
　なお、上述実施の形態においては、環境物４００が、リソースである通路の壁や床、装置の近くにあるディスプレイ、リソースである通路の天井や壁に設置されたプロジェクタ、リソースである通路の壁や床、装置の近くにあるスピーカなどであり、リソースと対応づけされているものであった。
　しかし、各リソースに関して、次に使用するロボットを示す情報提示、いつ使用するかを示す情報表示、などを行う環境物４００としては、リソースと対応づけされて配置されている上述のディスプレイ、プロジェクタ、スピーカなどの他に、タブレットやスマートフォンなどの携帯端末、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラスなども考えられる。
　例えば、ＡＲグラスの場合、サーバ１００Ｂから、例えばリソースの使用順序決定部１１２の出力に含まれる到着配列、つまり各リソースの［使用するロボットＩＤ、使用時刻］の配列が送信される。そして、ＡＲグラスにおいては、各リソースの［使用するロボットＩＤ、使用時刻］の配列に基づいて、このＡＲグラスを装着しているユーザが見ている世界（リソースである通路や装置、それ以外の壁や空間）に重畳して、見えているリソースについて、次に使用するロボットの表示、いつ使用するかを示す使用時刻の表示、などが行われる。なお、このＡＲグラスにおいては、それに搭載されるスピーカから同様の情報を音声で提示することも考えられる。
　また、例えば、タブレットの場合、サーバ１００Ｂから、例えばリソースの使用順序決定部１１２の出力に含まれる到着配列、つまり各リソースの［使用するロボットＩＤ、使用時刻］の配列が送信される。そして、タブレットにおいては、各リソースの［使用するロボットＩＤ、使用時刻］の配列に基づいて、画面に表示されている地図上に、各リソースについて、次に使用するロボットの表示、いつ使用するかを示す使用時刻の表示、などが行われる。
　なお、このタブレットの場合、上述したＡＲグラスと同様に、装着されているカメラで撮像されている画像（リソースである通路や装置、それ以外の壁や空間）に重畳して、撮像されているリソースについて、次に使用するロボットの表示、いつ使用するかを示す使用時刻の表示、などを行うことも考えられる。また、このタブレットにおいては、さらに、それに搭載されるスピーカから同様の情報を音声で提示することも考えられる。
　＜３．第３の実施の形態＞
　［情報処理システムの構成］
　図１９は、第３の実施の形態としての情報処理システム１０Ｃの構成例を示している。この図１９において、図１、図１４と対応する部分には同一符号を付し、適宜、その詳細説明は省略する。この情報処理システム１０Ｃは、サーバ１００Ｃと、移動装置としてのロボット２００と、サーバ１００Ｃの操作を行うための端末３００と、環境物４００を有している。なお、サーバ１００Ｃに端末３００が持つ操作機能を持たせ、端末３００が存在しない構成も考えられる。
　サーバ１００Ｃは、処理部１０１Ｂと、記憶部１０２と、通信部１０３Ｃを有している。通信部１０３Ｃは、図１４の情報処理システム１０Ｂにおける通信部１０３Ｂに対して、移動情報や提示情報（第１の提示情報）をロボット２００の他にさらに環境物４００にも送信する。
　ここで、環境物４００には、図１４の情報処理システム１０Ｂにおける環境物４００と同様に、リソースと対応づけされて配置されている上述のディスプレイ、プロジェクタ、スピーカなどの他に、タブレットやスマートフォンなどの携帯端末、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラスなども含まれる。
　サーバ１００Ｃは、端末３００による操作に基づいて、複数のロボット２００の経路計画をする。そして、サーバ１００Ｃは、通信部１０３Ｃからロボット２００に、移動情報、さらには提示情報（第１の提示情報）を送信する。なお、図１９には、ロボット２００が１個のみ示されているが、実際には複数のロボット２００が存在する。
　ロボット２００は、処理部２０１と、通信部２０２と、情報提示部２０３を有している。ロボット２００は、サーバ１００Ｃから送られてくる移動情報を通信部２０２で受信し、その移動情報に基づいて移動動作をする。また、ロボット２００は、サーバ１００から送られてくる提示情報（第１の提示情報）に基づいて、情報提示部２０３で、自身の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを提示する。
　また、サーバ１００Ｃは、通信部１０３Ｃから環境物４００に提示情報（第２の提示情報）を送信すると共に、移動情報および提示情報（第１の提示情報）も送信する。なお、図１９には、環境物４００が１個のみ示されているが、環境物４００は複数であってもよい。
　環境物４００は、処理部４０１と、通信部４０２と、情報提示部４０３を有している。環境物４００は、サーバ１００Ｃから送られてくる提示情報（第２の提示情報）を通信部４０２で受信し、その提示情報に基づいて、情報提示部４０３で、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、などをする。
　また、環境物４００は、サーバ１００Ｃから送られてくる移動情報および提示情報（第１の提示情報）を通信部４０２で受信し、それらの情報に基づいて、情報提示部４０３で、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを提示する。
　なお、環境物４００は、提示情報（第２の提示情報）を用いた情報提示と動情報および提示情報（第１の提示情報）を用いた情報提示のいずれか一方を行うか、あるいはそれらの両方を行う。
　詳細説明は省略するが、情報処理システム１０Ｃのその他は、図１、図１４に示す情報処理システム１０Ａ，１０Ｂと同様に構成される。
　図２０は、サーバ１００Ｃ、ロボット２００および環境物４００の処理部の具体的な構成例を示している。この図２０において、図２、図１５と対応する部分には同一符号を付し、適宜、その詳細説明は省略する。
　サーバ１００Ｃは、図１５に示すサーバ１００Ｂと同様に、複数台経路計画部１１１と、リソース使用順序決定部１１２と、移動ステップ依存関係決定部１１３と、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４と、環境物リソース紐づけ部１１５を有している。
　サーバ１００Ｃは、図１５に示すサーバ１００Ｂと同様に、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４から出力される各ロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列（移動情報および提示情報（第１の提示情報））を、それぞれ対応するするロボット２００に送信する。
　また、サーバ１００Ｃは、図１５に示すサーバ１００Ｂと同様に、環境物リソース紐づけ部１１５から出力される各環境物４００の［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列（提示情報（第２の提示情報））を、それぞれ対応する環境物４００に送信する。
　また、この実施の形態においては、サーバ１００Ｃは、依存先ロボットＩＤ紐づけ部１１４から出力される各ロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列（移動情報および提示情報（第１の提示情報））を、ロボット２００の行動をユーザに提示する環境物４００に送信する。
　ロボット２００の動作は、図２、図１５に示すロボット２００の場合と同様である。すなわち、ロボット２００の移動実行部は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、移動座標や時刻の情報に基づいて、アクチュエータ２１２を制御し、ロボット２００を初期位置から目的地まで移動させていく。
　また、ロボット２００の提示制御部２１３は、[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列の各ステップで、そのステップに含まれる提示情報（待機/退避行動情報、ステップタイプ情報）に基づいて、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを情報提示部２０３で提示するように制御する。
　環境物４００の提示制御部４１１は、サーバ１００Ｃから送られてくる［使用時刻、リソースＩＤ、ロボットＩＤ］の配列に基づいて、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、等を、情報提示部４０３で行うように制御する。
　また、環境物４００の提示制御部４１１は、サーバ１００Ｃから送られてくる各ロボットの[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列に基づいて、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報、例えば待機行動や退避行動に関係する情報などを情報提示部４０３で提示するように制御する。
　図２１は、情報提示部４０３において提示し得る情報の一例を示している。例えば、対応するリソースに関して、次に使用するロボットを示す情報表示、いつ使用するかを示す情報表示、さらにロボット２００の行動に関して、待機・退避行動であることを示す情報提示、どのリソースを譲っているのかを示す情報提示、どのロボット２００にリソースを譲っているのかを示す情報提示、待機行動でいつまで待機するかを示す情報提示、退避行動でどこまで移動するかを示す情報提示、などである。なお、どの環境物４００でどの情報提示をどのような形式で行うかは予めユーザにより設定可能とされる。
　なお、環境物４００が環境内に固定配置されているディスプレイ、プロジェクタ、スピーカなどである場合、環境物４００は、複数のロボットの[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列に基づいて、自身が情報提示すべきタイミングや提示内容などを決定して情報提示をする。
　また、環境物４００がＡＲグラスである場合、このＡＲグラスは、複数のロボットの[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列、さらに、自身を装着しているユーザの位置姿勢に基づいて、自身が情報提示すべきタイミングや提示内容などを決定し、ユーザが見ている世界（リソースである通路や装置、それ以外の壁や空間）の適切な位置に、提示内容を重畳表示する。なお、このＡＲグラスにおいては、それに搭載されるスピーカから同様の情報を音声で提示することも考えられる。
　また、環境物４００がタブレットやスマートフォンなどの携帯端末である場合、携帯端末は、複数のロボットの[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列に基づいて、自身が情報提示すべきタイミングや提示内容などを決定し、画面に表示されている地図上の適切な位置に、ロボットの移動状況と共に、提示内容を重畳表示する。
　なお、この携帯端末の場合、上述したＡＲグラスと同様に、装着されているカメラで撮像されている画像（リソースである通路や装置、それ以外の壁や空間）の適切な位置に、提示内容を重畳表示することも考えられる。また、この携帯端末においては、さらに、それに搭載されるスピーカから同様の情報を音声で提示することも考えられる。
　図２２は、環境物４００による情報提示の一例を示している。この例においては、スピーカで、交差点Ａ，Ｂについて１号機の通過を優先することが、ユーザに対して音声で情報提示されている。また、この例においては、プロジェクタ１で、待機あるいは退避で譲っているリソース（通路など）を、所定の色、例えば赤色で着色することで示している。また、この例においては、プロジェクタ２で、通路に待機あるいは退避でリソースを譲っているロボットＩＤを、「１号機優先」のように、投影表示している。
　図２３は、環境物４００としての、天井取り付けのプロジェクタによる情報提示の一例を示している。この例は、２号機のロボット２００が待機している状態で、プロジェクタは、その依存先である壁に隠れてユーザからは見えない１号機のロボット２００の走行経路を、リソースである通路上に矢印および言葉で表示している例である。この表示により、ユーザは、２号機のロボット２００が止まっているのは１号機のロボット２００に通路を譲っているためであり、１号機のロボット２００は走行経路で示されるように移動してくることを、容易に認識できる。
　図２４は、環境物４００としての、天井取り付けのプロジェクタによる情報提示の一例を示している。この例は、２号機のロボット２００が待機している状態で、プロジェクタは、譲っているリソースとその依存先である１号機のロボット２００を、所定の色、例えば赤色で着色している例である。この表示により、ユーザは、２号機のロボット２００が止まっているのは赤色の通路を依存先のロボットに譲っているためであり、その依存先は１号機のロボット２００であることを、容易に認識できる。
　図２５は、環境物４００としてのＡＲグラスによる情報提示の一例を示している。この例は、２号機のロボット２００が待機している状態で、ＡＲグラスは、その依存先である壁に隠れてユーザからは見えない１号機のロボット２００とその走行経路を示す矢印を、壁上に重畳表示している例である。この表示により、ユーザは、２号機のロボット２００が止まっているのは１号機のロボット２００に通路を譲っているためであり、１号機のロボット２００は走行経路で示されるように移動してくることを、容易に認識できる。
　図２６は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、各ロボット２００が移動中であるか待機中であるかを表示している例である。この表示により、ユーザは、各ロボット２００の現在の移動位置と、現在移動中であるか待機中であるかを、容易に認識できる。
　図２７は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、占有されているリソースである通路と、それを占有しているロボット２００を所定の色、例えば赤色にして表示している例である。この表示により、ユーザは、占有されているリソース（通路）と、それを占有しているロボット２００を、容易に認識できる。
　図２８は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、各ロボット２００の行動に関する情報をそれぞれのロボット２００に対応して表示している例である。この場合、１号機のロボット２００に関しては、移動中であることが表示されている。また、２号機のロボット２００に関しては、１号機の移動が優先で、そのために待機中であることが表示されている。この表示により、ユーザは、各ロボット２００の現在の状況を容易に認識できる。
　図２９は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、各ロボット２００の行動に関する情報をそれぞれのロボット２００に対応して表示している例である。この場合、１号機のロボット２００に関しては、移動中であることが表示されている。また、２号機のロボット２００に関しては、待機中で、１２時２４分に１号機が通過予定であること、あるいは待機中で、待機予定時間が残り５分１４秒であることが表示されている。この表示により、ユーザは、各ロボット２００の現在の状況を容易に認識できる。
　図３０は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、各ロボット２００の行動に関する情報をそれぞれのロボット２００に対応して表示している例である。この場合、１号機のロボット２００に関しては、移動中であることが表示されている。また、２号機のロボット２００に関しては、１号機優先のために退避中であること、さらに退避方向を示す矢印と、退避目的地であるＡ地点が示されている。この表示により、ユーザは、各ロボット２００の現在の状況を容易に認識できる。
　図３１は、環境物４００としてのタブレットによる情報提示の一例を示している。この例は、タブレットの表示されている地図上に、各ロボット２００をその移動位置に合わせて重畳表示すると共に、各ロボット２００の行動に関する情報をそれぞれのロボット２００に対応して表示している例である。この場合、１号機のロボット２００に関しては、移動中であることが表示されている。また、２号機のロボット２００に関しては、１号機に５番通路を譲るため、３番通路Ａ地点まで退避すること、さらに退避目的地であるＡ地点が示されている。この表示により、ユーザは、各ロボット２００の現在の状況を容易に認識できる。
　以上説明したように、図１９に示す情報処理システム１０Ｃにおいては、図１、図１４に示す情報処理システム１０Ａ，１０Ｂと同様の効果を得ることがきる他に、サーバ１００Ｃは環境物４００に各ロボット２００の[行動（通過/待機）、使用リソース、移動座標、時刻、依存関係、待機/退避行動情報]の配列を送信し、環境物４００は、ロボット２００の行動をユーザが理解するための情報を提示するものであり、ユーザはロボット２００の行動を容易に理解することが可能となる。
　「ソフトウェアによる処理」
　上述の図５～図９、図１６のフローチャートに示す処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
　図３２は、コンピュータ５００のハードウェア構成例を示すブロック図である。コンピュータ５００は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、バス５０４と、入出力インタフェース５０５と、入力部５０６と、出力部５０７と、記憶部５０８と、ドライブ５０９と、接続ポート５１０と、通信部５１１を有している。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
　ＣＰＵ５０１は、例えば、演算処理装置または制御装置として機能し、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、記憶部５０８、またはリムーバブル記録媒体６０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
　ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ５０３には、例えば、ＣＰＵ５０１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的または永続的に格納される。
　ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して相互に接続される。一方、バス５０４には、インタフェース５０５を介して種々の構成要素が接続される。
　入力部５０６には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力部５０６としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。
　出力部５０７には、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。
　記憶部５０８は、各種のデータを格納するための装置である。記憶部５０８としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイス等が用いられる。
　ドライブ５０９は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体６０１に記録された情報を読み出し、またはリムーバブル記録媒体６０１に情報を書き込む装置である。
リムーバブル記録媒体６０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ　ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体６０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、または電子機器等であってもよい。
　接続ポート５１０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）、ＲＳ－２３２Ｃポート、または光オーディオ端子等のような外部接続機器６０２を接続するためのポートである。外部接続機器６０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、またはＩＣレコーダ等である。
　通信部５１１は、ネットワーク６０３に接続するための通信デバイスであり、例えば、有線または無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷＵＳＢ（Wireless ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）用のルータ、または各種通信用のモデム等である。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　以上説明したように、本技術においては、複数の移動装置の経路計画を行うサーバが経路計画に含まれる行動に基づいた情報を情報提示装置に送信し、この情報提示装置がサーバから受信された情報に基づいて情報提示をするものであり、経路計画に含まれる移動装置の行動に係る情報をユーザに効果的に提示することが可能となる。
　＜４．変形例＞
　なお、上述実施の形態においては、移動装置がロボット２００である例を示したが、これに限定されない。例えば、移動装置は、自動車などのその他の陸上を移動する機体、さらにはドローンや飛行機などの飛行する機体であってもよい。
　また、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
　（１）サーバと、
　情報提示装置を備え、
　前記サーバは、複数の移動装置の経路計画をし、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
　前記情報提示装置は、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
　情報処理システム。
　（２）前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、特殊行動に関係する情報である
　前記（１）に記載の情報処理システム。
　（３）前記特殊行動は、リソースの競合がある場合に前記経路計画に含められる待機行動または退避行動である
　前記（２）に記載の情報処理システム。
　（４）前記特殊行動に関係する情報は、前記待機行動または退避行動を識別するための情報を含む
　前記（３）に記載の情報処理システム。
　（５）前記特殊行動に関係する情報は、前記競合するリソースを譲った依存先の移動装置を識別するための情報を含む
　前記（３）または（４）に記載の情報処理システム。
　（６）前記特殊行動に関係する情報は、前記競合するリソースを識別するための情報を含む
　前記（３）から（５）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（７）前記特殊行動に関係する情報は、前記特殊行動が待機行動であるときは、待機時間の情報を含む
　前記（３）から（６）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（８）前記特殊行動に関係する情報は、前記特殊行動が退避行動であるときは、退避目的地の情報を含む
　前記（３）から（７）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（９）前記特殊行動に関する情報は、前記競合するリソースを譲った依存先の移動装置の移動情報を含む
　前記（３）から（８）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（１０）前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報である
　前記（１）から（９）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（１１）前記サーバは、前記所定のリソースと該所定のリソースに対応する情報提示装置の紐づけを行い、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報を、前記紐づけが行われた情報提示装置に送信する
　前記（１０）に記載の情報処理システム。
　（１２）前記情報提示装置は、前記移動装置が有する情報提示部である
　前記（１）から（１１）に記載の情報処理システム。
　（１３）前記情報提示装置は、前記移動装置の周辺の環境物が有する情報提示部である
　前記（１）から（１２）のいずれかに記載の情報処理システム。
　（１４）複数の移動装置の経路計画を行うサーバが、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
　前記情報提示装置が、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
　情報処理方法。
　（１５）複数の移動装置の経路計画をする経路計画部と、
　前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を情報提示装置に送信する送信部を備える
　サーバ。
　（１６）複数の移動装置の経路計画に含まれる行動に基づいた情報を受信する受信部と、
　前記受信された情報に基づいて情報提示をする情報提示部を備える
　情報提示装置。
　１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ・・・情報処理システム
　１００，１００Ｂ，１００Ｃ・・・サーバ
　１０１，１０１Ｂ・・・処理部
　１０２・・・記憶部
　１０３，１０３Ｂ，１０３Ｃ・・・通信部
　１１１・・・複数台経路計画部
　１１２・・・リソース使用順序決定部
　１１３・・・移動ステップ依存関係決定部
　１１４・・・依存先ロボットＩＤ紐づけ部
　１１５・・・環境物リソース紐づけ部
　２００・・・ロボット
　２０１・・・処理部
　２０２・・・通信部
　２０３・・・情報提示部
　２１１・・・移動実行部
　２１２・・・アクチュエータ
　２１３・・・提示制御部
　３００・・・端末
　３０１・・・入力部
　３０２・・・処理部
　３０３・・・表示部
　３０４・・・通信部
　４００・・・環境物
　４０１・・・処理部
　４０２・・・通信部
　４０３・・・情報提示部
　５００・・・コンピュータ

Claims (16)

  1. 　サーバと、
    　情報提示装置を備え、
    　前記サーバは、複数の移動装置の経路計画をし、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
    　前記情報提示装置は、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
    　情報処理システム。
  2. 　前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、特殊行動に関係する情報である
    　請求項１に記載の情報処理システム。
  3. 　前記特殊行動は、リソースの競合がある場合に前記経路計画に含められる待機行動または退避行動である
    　請求項２に記載の情報処理システム。
  4. 　前記特殊行動に関係する情報は、前記待機行動または退避行動を識別するための情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  5. 　前記特殊行動に関係する情報は、前記競合するリソースを譲った依存先の移動装置を識別するための情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  6. 　前記特殊行動に関係する情報は、前記競合するリソースを識別するための情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  7. 　前記特殊行動に関係する情報は、前記特殊行動が待機行動であるときは、待機時間の情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  8. 　前記特殊行動に関係する情報は、前記特殊行動が退避行動であるときは、退避目的地の情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  9. 　前記特殊行動に関する情報は、前記競合するリソースを譲った依存先の移動装置の移動情報を含む
    　請求項３に記載の情報処理システム。
  10. 　前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報は、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報である
    　請求項１に記載の情報処理システム。
  11. 　前記サーバは、前記所定のリソースと該所定のリソースに対応する情報提示装置の紐づけを行い、所定のリソースを使用する所定数の移動装置の使用順序と使用時刻の情報を、前記紐づけが行われた情報提示装置に送信する
    　請求項１０に記載の情報処理システム。
  12. 　前記情報提示装置は、前記移動装置が有する情報提示部である
    　請求項１に記載の情報処理システム。
  13. 　前記情報提示装置は、前記移動装置の周辺の環境物が有する情報提示部である
    　請求項１に記載の情報処理システム。
  14. 　複数の移動装置の経路計画を行うサーバが、前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を前記情報提示装置に送信し、
    　前記情報提示装置が、前記サーバから受信した情報に基づいて情報提示をする
    　情報処理方法。
  15. 　複数の移動装置の経路計画をする経路計画部と、
    　前記経路計画に含まれる行動に基づいた情報を情報提示装置に送信する送信部を備える
    　サーバ。
  16. 　複数の移動装置の経路計画に含まれる行動に基づいた情報を受信する受信部と、
    　前記受信された情報に基づいて情報提示をする情報提示部を備える
    　情報提示装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2019175262A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 自動走行システム及び状況報知装置
JP2020191059A (ja) * 2019-07-30 2020-11-26 株式会社ナイルワークス ドローンシステム

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