WO2023243208A1 - 情報提供装置、情報提供方法、車載装置、及びコンピュータプログラム - Google Patents

情報提供装置、情報提供方法、車載装置、及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2023243208A1
WO2023243208A1 PCT/JP2023/015122 JP2023015122W WO2023243208A1 WO 2023243208 A1 WO2023243208 A1 WO 2023243208A1 JP 2023015122 W JP2023015122 W JP 2023015122W WO 2023243208 A1 WO2023243208 A1 WO 2023243208A1
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WO
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signal
time
vehicle
signal light
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/015122
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English (en)
French (fr)
Inventor
弘樹 篠倉
Original Assignee
住友電気工業株式会社
住友電装株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
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Publication date
Application filed by 住友電気工業株式会社, 住友電装株式会社, 株式会社オートネットワーク技術研究所 filed Critical 住友電気工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to an information providing device, an information providing method, an in-vehicle device, and a computer program.
  • This application claims priority based on Japanese Application No. 2022-098042 filed on June 17, 2022, and incorporates all the contents described in the said Japanese application.
  • Patent Document 1 discloses an example of the support system.
  • the system of Patent Document 1 is an information providing system that specifies the switching cycle of traffic lights without introducing a new device.
  • the switching cycle of a traffic signal is estimated based on statistical information of vehicle data including time information and vehicle position information when the vehicle resumes driving from a stopped state at an intersection. .
  • a device includes a storage unit that stores signal information representing the operating state of a signal light device having at least one signal light and correction information generated by a vehicle having an on-vehicle camera;
  • An information providing device comprising: a control unit that updates the signal information; and a communication unit that distributes the updated signal information; the correction information includes the following detection time or time error;
  • the updating includes processing for correcting the lighting start time of the signal light included in the signal information based on the detection time or the time error.
  • Detection time The lighting start time of the signal light detected from the image taken by the in-vehicle camera
  • Time error Time difference between the detection time and the lighting start time of the signal light included in the signal information
  • the present disclosure can be realized not only as a system and a device having the above-described characteristic configurations, but also as a program for causing a computer to execute such characteristic configurations. Further, the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of a system and a device.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an information providing system according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the server and the on-vehicle device of the probe vehicle.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the content of correction information and a method of updating signal information.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of correction information provision processing.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of signal information update processing.
  • FIG. 6 is a flowchart showing another example of the signal information update process.
  • the information providing device of the present embodiment includes a storage unit that stores signal information representing the operating state of a signal light device having at least one signal light and correction information generated by a vehicle having an on-vehicle camera, and a storage unit that stores the correction information
  • An information providing device comprising: a control unit that updates the signal information based on the signal information; and a communication unit that distributes the updated signal information, wherein the correction information includes the following detection time or time error:
  • the updating includes processing for correcting the lighting start time of the signal light included in the signal information based on the detection time or the time error.
  • Detection time The lighting start time of the signal light detected from the image taken by the in-vehicle camera
  • Time error Time difference between the detection time and the lighting start time of the signal light included in the signal information
  • updating of the signal information includes a process of correcting the lighting start time of the signal lamp included in the signal information based on the detection time or time error, thereby improving the accuracy of the signal information. can do.
  • the correction information includes the running position of the vehicle at the detection time, and the control unit controls the signal light to be updated based on the running position of the vehicle. You may also specify the container. In this way, it is possible to accurately specify the signal lamp device whose signal information should be updated.
  • control unit may execute a process of determining whether or not the correction information can be adopted based on a predetermined determination condition before executing the update. In this way, it is possible to prevent the signal information from being updated based on inaccurate correction information, such as correction information generated by an on-vehicle device with an abnormal time.
  • the in-vehicle device of this embodiment includes a communication unit that receives signal information representing the operating state of a signal light device having at least one signal light, an on-vehicle camera that can photograph the signal light device, and an on-vehicle camera capable of photographing the signal light device, and a communication unit that receives signal information representing the operating state of a signal light device that has at least one signal light.
  • An in-vehicle device comprising: a control unit that executes generation of correction information to be used, wherein the correction information includes the above-mentioned detection time or time error.
  • the correction information used to update the signal information since the correction information used to update the signal information includes the above-mentioned detection time or time error, the accuracy of the signal information can be improved by updating the signal information using the correction information. can be improved.
  • control unit outputs the generated correction information to the communication unit, and the communication unit converts the input correction information into information that is a provider of the signal information. It may also be sent to the providing device. In this way, the information providing device that has received the correction information can update the signal information using the correction information.
  • the control unit updates the signal information based on the correction information, and updates the signal information included in the signal information due to the detection time or the time error. It may also include processing for correcting the lighting start time of the signal light. In this case, since the control unit of the in-vehicle device updates the signal information, the accuracy of the signal information can be improved without receiving the updated signal information from the information providing device.
  • the information providing method of this embodiment is an information providing method executed by the information providing apparatuses described in (1) to (3) above. Therefore, the information providing method of this embodiment has the same effects as the information processing apparatuses (1) to (3) described above.
  • the computer program of this embodiment is a computer program for causing a computer to function as the information providing device of (1) to (3) above. Therefore, the computer program of this embodiment has the same effects as the information providing apparatuses (1) to (3) described above.
  • Vehicle Refers to all vehicles that travel on the road.
  • the drive system of a vehicle is not limited to an internal combustion engine, but also includes electric vehicles and hybrid cars.
  • vehicle includes both a probe vehicle that can transmit probe information and a vehicle that does not transmit probe information but allows provision of signal information.
  • Probe information Information that includes various data regarding a probe vehicle that is sensed by a probe vehicle that is traveling on a road. Probe information is also referred to as probe data or floating car data. The probe information includes vehicle attribute data such as identification information of the probe vehicle, traveling position, traveling speed, traveling direction, and times at which these occur (travelling times). “Probe vehicle”: A vehicle that senses vehicle attribute data of its own vehicle and transmits probe information including the sensed data to the outside.
  • a vehicle signal light device 5 is a display device in which a green signal light 5G, a yellow signal light 5Y, and a red signal light 5R are mounted on one frame.
  • the signal light device 5 may include lights other than round lights, such as arrow lights (not shown).
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an information providing system 100 according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the server 1 and the on-vehicle device 4 of the probe vehicle 3.
  • the information providing system 100 includes a server 1 that functions as an information providing device, and a probe vehicle 3 that can communicate with the server 1.
  • the in-vehicle device 4 of the probe vehicle 3 includes a plurality of in-vehicle devices that belong to an in-vehicle network.
  • the server 1 is a server that collects probe information S1 and provides information to the vehicle 3.
  • the server 1 is operated by an automobile manufacturer, an IT (Information Technology) company, or the like.
  • the server 1 may be either an on-premises server or a cloud server.
  • the on-vehicle device 4 of the vehicle 3 is capable of wireless communication with wireless base stations 7 (for example, mobile base stations) in various locations.
  • the wireless base station 7 is capable of communicating with the server 1 via a public communication network 8 including a mobile communication core network and the Internet.
  • the on-vehicle device 4 of the probe vehicle 3 wirelessly transmits a communication packet addressed to the server 1 including uplink data to the wireless base station 7 .
  • the uplink data includes probe information S1 sensed by the probe vehicle 3 and the like.
  • the server 1 transmits a communication packet addressed to the in-vehicle device 4 containing downlink data to the public communication network 8.
  • the downlink data includes intersection signal information S2 as provided information used for driving support of the vehicle 3.
  • intersection signal information S2 is information representing the operating state of the signal lamp device 5 during a predetermined period (for example, two cycles) from the present moment to the near future, for example.
  • the signal information S2 includes, for example, the following information.
  • Information 1 Identification information of the intersection to be provided (location and name may be sufficient)
  • Information 2 Identification information of the inflow road connected to the intersection (e.g. direction)
  • Information 3 The lighting start time of the signal light (at least the green signal light 5G) included in the signal light device 5 (this may be either the absolute time or the number of seconds remaining from the reference time).
  • the control unit 11 (see FIG. 2) of the server 1 can generate signal information S2 based on probe information S1 collected from a plurality of probe vehicles 3.
  • the control unit 11 of the server 1 records the generated signal information S2 in its own database 17 (see FIG. 2).
  • the green start time (cycle A method of estimating the start time) may be adopted.
  • the control unit 11 of the server 1 determines the green start time specified by the above method. Based on this, the lighting start times of the yellow signal light 5Y, red signal light 5G, and arrow signal light are calculated.
  • the server 1 includes a control section 11, a storage section 12, a communication section 13, a synchronization processing section 14, and multiple types of databases 15, 16, 17, 18, and 19.
  • These databases 15, 16, 17, 18, and 19 are electronic data constructed in the storage unit 12 in a predetermined data arrangement. However, part or all of the databases 15, 16, 17, 18, and 19 may be constructed in an external storage device (not shown) connected to the server 1.
  • the control unit 11 is an arithmetic processing device including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the control unit 11 may include an integrated circuit such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the control unit 11 reads the computer program 20 stored in the storage unit 12 into the main memory (RAM), and executes various information processing according to the program 20. This information processing includes the generation processing of the signal information S2 described above.
  • the storage unit 12 is an auxiliary storage device that includes nonvolatile memory such as an HDD (Hard Disk Drive) and an SSD (Solid State Drive).
  • the storage unit 12 may include a flash ROM (Read Only Memory), a USB (Universal Serial Bus) memory, an SD card, or the like.
  • the communication unit 13 is a communication interface that allows communication via the public communication network 8.
  • the communication unit 13 receives a communication packet including the probe information S1 or the correction information S3 from the wireless base station 7, the communication unit 13 outputs the information S1 and S3 to the control unit 11.
  • the control unit 11 stores the probe information S1 in the database 16 and stores the correction information S3 in the database 18. Note that the details of the correction information S3 will be described later.
  • the communication unit 13 When the communication unit 13 receives the signal information S2 from the control unit 11, it transmits a communication packet addressed to the registered vehicle 3 including the signal information S2 to the wireless base station 7.
  • the wireless base station 7 wirelessly transmits the received communication packets by broadcast or multicast. Thereby, the signal information S2 is distributed to the vehicle 3.
  • the plurality of types of databases 15, 16, 17, 18, and 19 include a map database 15, a probe database 16, a signal information database 17, a correction information database 18, and a member database 19.
  • the map database 15 records road map data 21 covering the entire country.
  • the road map data 21 includes "intersection data” and "link data.”
  • Intersection data is data in which intersection IDs assigned to domestic intersections are associated with intersection position information.
  • Link data is data in which the following information is associated with a link ID of a specific link assigned to a domestic road.
  • Information A Position information of the start point, end point, and interpolation point of the specific link Information
  • B Direction information of the start point, end point, and interpolation point of the specific link Information
  • C Link ID connected to the start point of the specific link Information
  • D Link ID connecting to the end point of a specific link
  • the road map data 21 constitutes a network corresponding to the actual road alignment and road travel direction. Therefore, the road map data 21 is a network in which road sections between nodes representing intersections are connected by directed links l (lowercase L). Specifically, the data structure of the road map data 21 includes a directed graph in which a node n is set for each intersection, and each node n is connected by a pair of directed links l in opposite directions. Therefore, in the case of a one-way road, only one directional link l is connected to node n.
  • the probe database 16 stores probe information S1 for a predetermined period (for example, three months) received from registered probe vehicles 3.
  • the signal information database 17 stores signal information S2 generated by the control unit 11. Specifically, the control unit 11 generates signal information S2 based on statistical values of the travel restart time and restart position specified from the probe information S1, and stores the generated signal information S2 in the signal information database 17. do.
  • the correction information database 18 stores correction information S3 used for updating the signal information S2. Since the correction information S3 is for updating the signal information S2, it is newer information than the signal information S2 and the probe information S1, and it is preferable to accumulate and update only one day's worth, for example. The reason is that the cycle start time often changes from day to day.
  • the member database 19 records personal information of registered members (eg, owners of the vehicle 3), identification information (eg, MAC addresses, etc.) of communication terminals of registered members, and the like.
  • the synchronization processing unit 14 is a processing unit for achieving time synchronization with other communication nodes such as the in-vehicle device 4 using a predetermined synchronization method.
  • the control unit 11 determines the lighting timing of each signal light 5G, 5Y, 5R included in the signal information S2, etc. according to the local time generated by the synchronization processing unit 14.
  • the synchronization method of the synchronization processing unit 14 is, for example, a synchronization method based on the output of a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, or a synchronization method using communication frames such as NTP (Network Time Protocol) and PTP (Precision Time Protocol). etc. can be adopted.
  • the on-vehicle device 4 includes a control section 31, a storage section 32, a communication section 33, a synchronization processing section 34, a sensor 35, and an on-vehicle camera 36.
  • the control section 31, the storage section 32, and the synchronization processing section 34 are composed of one or more electronic control units (ECU).
  • the ECU, communication unit 33, sensor 35, and in-vehicle camera 36 are communication nodes of an in-vehicle network that uses a predetermined communication cable as a communication path.
  • the control unit 31 is an arithmetic processing device including a CPU, RAM, and the like.
  • the control unit 31 may include an integrated circuit such as an FPGA.
  • the storage unit 32 is an auxiliary storage device including nonvolatile memory such as an HDD and an SSD.
  • the control unit 31 reads a computer program 37 stored in the storage unit 32 into the main memory (RAM), and executes various information processing according to the program 37. This information processing includes processing for generating probe information S1 and correction information S3.
  • the communication unit 33 is a wireless communication device such as a gateway permanently mounted on the vehicle 3, or a communication terminal (for example, a smartphone, a tablet computer, or a node personal computer) temporarily mounted on the vehicle 3.
  • a wireless communication device such as a gateway permanently mounted on the vehicle 3, or a communication terminal (for example, a smartphone, a tablet computer, or a node personal computer) temporarily mounted on the vehicle 3.
  • the synchronization processing unit 34 is a processing unit for synchronizing time with other communication nodes such as the server 1 using a predetermined synchronization method.
  • the control unit 31 determines the time information (for example, the current time corresponding to the current position of the probe vehicle 3) to be included in the probe information S1 and the correction information S3, according to the local time generated by the synchronization processing unit 34.
  • the synchronization method of the synchronization processing unit 34 may be, for example, a synchronization method based on the output of a GNSS receiver or a synchronization method using communication frames such as NTP and PTP.
  • the sensor 35 includes a position sensor that measures the current position of the vehicle, a speed sensor that measures the speed of the vehicle, and a direction sensor that detects the current direction of the vehicle.
  • the position sensor includes, for example, a GNSS receiver, and measures the current position of the own vehicle almost in real time.
  • the speed sensor includes, for example, an MR sensor that generates pulses in accordance with the rotation of a gear, and measures the current speed of the own vehicle almost in real time.
  • the orientation sensor is, for example, a gyro sensor, and measures the current orientation of the vehicle almost in real time.
  • the vehicle-mounted camera 36 is a digital camera that can acquire digital images at a predetermined frame rate.
  • the on-vehicle camera 36 is installed at a position where it can photograph the scenery in front of the vehicle 3.
  • the control unit 11 can identify the signal lamp 5 in front of the vehicle 3 from the digital photographed image input from the on-vehicle camera 36.
  • the control unit 11 can determine the current light color state of the signal lamp 5 (for example, which of blue, yellow, and red is lit) in almost real time based on the frame-by-frame state change of the identified signal lamp 5.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the contents of the correction information S3 and a method of updating the signal information S2.
  • S2a Signal information before update
  • S2b Signal information after update
  • ts0 Lighting start time of the green light 5G specified from the signal information S2a before update
  • ts1 Lighting start time of the green light 5G detected from the captured image of the onboard camera 36
  • G Duration of green signal light 5G
  • Y Duration of yellow signal light
  • 5Y Duration of red signal light 5R
  • the control unit 31 of the in-vehicle device 4 has already acquired the signal information S2a from the server 1.
  • a predetermined threshold for example, 0.3 seconds
  • the correction information S1 has a data structure including, for example, "light color type”, “information type”, “correction value data”, and "travel position”.
  • Light color type is a field that describes the color of the light (green signal light 5G in the example of FIG. 3) whose lighting is detected by the on-vehicle camera 36.
  • Information type is a field that indicates whether the information is time error Td or detection time ts1.
  • “Correction value data” is a field in which correction values according to information types are written. Therefore, when the information type is time error Td, the time value (seconds) of Td is recorded. When the information type is detection time ts1, the time value (hour/minute/second, etc.) of ts1 is written.
  • “Traveling position” is a field that describes the traveling position (for example, latitude/longitude) of the probe vehicle 3 at the detection time ts1 when the lighting was detected.
  • the control unit 11 of the server 1 that has received the correction information S3 updates the signal information S2a with the received correction information S3. Specifically, when the correction information S3 includes the time error Td, the control unit 11 of the server 1 corrects the signal information S2a using the calculation formula ts0+Td1 so that the green start time becomes ts1, and The signal information S2b is used as update information for distribution.
  • the control unit 11 of the server 1 corrects the signal information S2a so that the green start time becomes ts1, and updates the corrected signal information S2b for distribution.
  • Information In FIG. 3, the case where the light color type of the correction information S3 is "green signal light 5G" is illustrated, but the light color type of the correction information S3 can be changed according to the light color detected by the in-vehicle camera 36. It may be a signal light other than the green signal light 5G, such as a yellow signal light 5Y, a red signal light 5R, or an arrow signal light.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the correction information S3 providing process executed by the control unit 31 of the in-vehicle device 4.
  • the control unit 31 of the in-vehicle device 4 first determines whether signal information S2 has been received from the server 1 (step ST11). If received, the control unit 31 calculates the above-mentioned time error Td (step ST12), and determines whether the absolute value of the time error Td is greater than or equal to a predetermined threshold Th (for example, 0.3 seconds). (Step ST13).
  • step ST14 the control section 31 generates the above-mentioned correction information S3 (step ST14), and causes the communication section 33 to transmit the generated correction information S3 (step ST15).
  • the control unit 31 outputs the correction information S3 to the communication unit 33, and the communication unit 33 transmits a communication packet containing the input correction information S3 to the server 1 that is the provider of the signal information S2. do. Thereby, the correction information S3 is provided to the server 1.
  • step ST13 If the determination result in step ST13 is negative, the control unit 31 skips step ST14 and step ST15 and ends the process.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the signal information S2 update process executed by the control unit 11 of the server 1.
  • the control unit 11 of the server 1 first determines whether or not the correction information S3 has been received from the in-vehicle device 4 (step ST21), and if the control unit 11 has received the correction information S3 is temporarily stored in the database 18 (step ST22).
  • the control unit 11 evaluates the correction information S3 (step ST23).
  • the evaluation of the correction information S3 is a process of determining whether or not the correction information S3 provided from the vehicle 3 can be adopted based on predetermined determination conditions.
  • the predetermined determination condition for example, the following condition can be adopted.
  • Condition 1 Time values Td of a plurality of pieces of correction information S3 received from a predetermined number (for example, three) or more of different vehicles 3 should almost match (for example, within 0.1 seconds).
  • Condition 2 A message requesting confirmation of time synchronization success/failure is sent to the in-vehicle device 4 that is the transmission source of the correction information S3, and a response message indicating that the synchronization is successful is received from the in-vehicle device 4.
  • the control unit 11 determines that the correction information S3 can be adopted if at least one of Condition 1 and Condition 2 is satisfied.
  • the control unit 11 executes the processes of step ST24 and step ST25 regarding the correction information S3 determined to be adoptable in the evaluation of step ST23. On the contrary, the control unit 11 does not execute the processing in steps ST24 and ST25 for the correction information S3 determined to be unadoptable in the evaluation in step ST23, and targets the latest signal information S2 at the present time to be distributed.
  • control unit 11 identifies the signal lamp device 5 to be updated (step ST24). Specifically, the control unit 11 extracts, from among the links included in the road map data 21, links that overlap or are close to the travel position included in the correction information S3. Further, the control unit 11 sets the signal lamp device 5 of the inflow path corresponding to the extracted link as the target for updating the signal information S2.
  • the control unit 11 updates the signal information S2 using the received signal information S3 (step ST25). Specifically, the control unit 11 corrects the lighting start times of the signal lights 5G, 5Y, and 5R included in the signal information S2 based on the time error Td or the detection time ts1 included in the correction information S3. Next, the control unit 11 outputs the updated signal information S2 to the communication unit 13, and causes the communication unit 13 to distribute the signal information S2 (step ST26). Thereby, the updated accurate signal information S2 is provided to the vehicle 3.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating another example of the signal information S2 update process executed by the control unit 31 of the in-vehicle device 4.
  • the control unit 31 of the in-vehicle device 4 first determines whether signal information S2 has been received from the server 1 (step ST31). If received, the control unit 31 calculates the above-mentioned time error Td (step ST32), and determines whether the absolute value of the time error Td is greater than or equal to a predetermined threshold Th (for example, 0.3 seconds). (Step ST33).
  • step ST34 the control unit 31 updates the received signal information S2 (step ST34). Specifically, the control unit 31 corrects the lighting start times of the signal lights 5G, 5Y, and 5R included in the signal information S2 based on the calculated time error Td. If the determination result in step ST33 is negative, the control unit 31 skips step ST34 and ends the process.
  • control unit 31 of the in-vehicle device 4 may autonomously update the signal information S2 received from the server 1 when the time error Td is greater than or equal to the predetermined threshold Th.
  • the vehicle 3 can perform control such as driving support using accurate signal information S2 that has been updated by itself without waiting for the distribution of the updated signal information S2.
  • the "lighting start time" of a particular signal light 5G, 5Y, 5R of interest is the end of lighting of another signal light 5R, 5G, 5Y that is being lit immediately before the corresponding signal light 5G, 5Y, 5R is lit. It may also be the time. Specifically, for example, the time when the end of lighting of the red traffic light 5R is detected may be set as the "time to start lighting of the green traffic light 5G.”

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Abstract

本開示の一態様に係る装置は、少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶する記憶部と、前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行する制御部と、更新後の前記信号情報を配信する通信部と、を備える情報提供装置であって、前記補正情報は、下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、前記更新は、前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む。　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差

Description

情報提供装置、情報提供方法、車載装置、及びコンピュータプログラム
　本開示は、情報提供装置、情報提供方法、車載装置、及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２２年６月１７日出願の日本出願第２０２２－０９８０４２号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　エネルギーロス及びＣＯ２排出量の削減を目的として、次の青信号で通過できる速度を走行中の車両に通知し、赤信号での停止に伴う加減速を抑制するグリーンウェーブ走行支援システムが知られている。特許文献１は、当該支援システムの一例を開示する。
　具体的には、特許文献１のシステムは、新たな装置を導入することなく、信号機の切り換え周期を特定する情報提供システムである。
　特許文献１のシステムでは、車両が交差点で停止中の状態から走行を再開したときの、時刻情報及び車両の位置情報を含む車両データの統計情報に基づいて、交通信号機の切り換え周期が推定される。
特開２０１９－７５０５４号公報
　本開示の一態様に係る装置は、少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶する記憶部と、前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行する制御部と、更新後の前記信号情報を配信する通信部と、を備える情報提供装置であって、前記補正情報は、下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、前記更新は、前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む。
　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
　本開示は、上記のような特徴的な構成を備えるシステム及び装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な構成をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。また、本開示は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
図１は、本実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。 図２は、サーバ、及びプローブ車両の車載装置のブロック図である。 図３は、補正情報の内容と信号情報の更新方法の一例を示す説明図である。 図４は、補正情報の提供処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、信号情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、信号情報の更新処理の別例を示すフローチャートである。
＜本開示が解決しようとする課題＞
　特許文献１のシステムでは、交差点で停止した車両の発進情報を利用するので、発進遅れであった場合は信号情報の精度が悪化し、配信される信号情報が不正確になり得る。また。交通信号機のサイクル開始時刻は日によって変更され得るので、昨日まで正確であった信号情報が本日は不正確であるという問題もある。
　本開示は、かかる問題点に鑑み、信号情報の精度を向上できる情報提供装置等を提供することを目的とする。
＜本開示の効果＞
　本開示によれば、信号情報の精度を向上することができる。
＜本開示の実施形態の概要＞　
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）　本実施形態の情報提供装置は、少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶する記憶部と、前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行する制御部と、更新後の前記信号情報を配信する通信部と、を備える情報提供装置であって、前記補正情報は、下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、前記更新は、前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む。
　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
　本実施形態の情報提供装置によれば、信号情報の更新に、上記の検出時刻又は時刻誤差により信号情報に含まれる信号灯の点灯開始時刻を補正する処理が含まれるので、信号情報の精度を向上することができる。
　（２）　本実施形態の情報提供装置において、前記補正情報は、前記検出時刻における前記車両の走行位置を含み、前記制御部は、前記車両の走行位置に基づいて前記更新の対象とする前記信号灯器を特定してもよい。
　このようにすれば、信号情報を更新すべき信号灯器を正確に特定することができる。
　（３）　本実施形態の情報提供装置において、前記制御部は、前記更新を実行する前に、所定の判定条件に基づいて前記補正情報の採用可否を判定する処理を実行してもよい。
　このようにすれば、例えば時刻異常の車載装置が生成した補正情報など、不正確な補正情報に基づく信号情報の更新を未然に防止することができる。
　（４）　本実施形態の車載装置は、少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報を受信する通信部と、前記信号灯器を撮影可能な車載カメラと、前記信号情報の更新に用いられる補正情報の生成を実行する制御部と、を備える車載装置であって、前記補正情報は、上記の検出時刻又は時刻誤差を含む。
　本実施形態の車載装置によれば、信号情報の更新に用いられる補正情報に、上記の検出時刻又は時刻誤差が含まれるので、当該補正情報を用いて信号情報を更新することにより信号情報の精度を向上することができる。
　（５）　本実施形態の車載装置において、前記制御部は、生成した前記補正情報を前記通信部に出力し、前記通信部は、入力された前記補正情報を前記信号情報の提供元である情報提供装置に送信してもよい。
　このようにすれば、補正情報を受信した情報提供装置は、当該補正情報を用いて信号情報を更新することができる。
　（６）　本実施形態の車載装置において、前記制御部は、前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行し、前記更新は、前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含んでいてもよい。
　この場合、信号情報の更新を車載装置の制御部が実行するので、更新後の信号情報を情報提供装置から受信しなくても、信号情報の精度を向上することができる。
　（７）　本実施形態の情報提供方法は、上述（１）から（３）の情報提供装置が実行する情報提供方法である。従って、本実施形態の情報提供方法は、上述の（１）から（３）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
　（８）　本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）から（３）の情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）から（３）の情報提供装置と同様の作用効果を奏する。
＜本発明の実施形態の詳細＞　
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　〔用語の定義〕
　本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本明細書で用いる用語の定義を行う。
　「車両」：道路を通行する車両全般のことをいう。車両の駆動方式は、内燃機関に限らず、電気自動車及びハイブリットカーも車両に含まれる。
　本実施形態では、単に「車両」というときは、プローブ情報を送信可能なプローブ車両と、プローブ情報を送信しないが信号情報の提供は許容する車両の双方を含む。
　「プローブ情報」：道路を走行中のプローブ車両がセンシングした当該車両に関する各種のデータを含む情報のことをいう。プローブ情報は、プローブデータ又はフローティングカーデータともいう。プローブ情報には、プローブ車両の識別情報、走行位置、走行速度、進行方位及びこれらの発生時刻（走行時刻）などの車両属性データが含まれる。
　「プローブ車両」：自車両の車両属性データをセンシングして、センシングしたデータを含むプローブ情報を外部に送信する車両のことをいう。
　「信号灯器」：少なくとも１つの信号灯の点灯色又は点滅動作などにより、車両などの通行主体に通行権の有無を表示する装置である。なお、本実施形態の信号灯器は、車両用であるものとする。
　例えば図１に示すように、車両用の信号灯器５は、青信号灯５Ｇ、黄信号灯５Ｙ、及び赤信号灯５Ｒを１つのフレームに搭載した表示装置である。もっとも、信号灯器５は、矢印灯（図示省略）などの丸灯以外の灯を有していてもよい。
　〔システムの全体構成〕
　図１は、本実施形態に係る情報提供システム１００の全体構成図である。
　図２は、サーバ１、及びプローブ車両３の車載装置４のブロック図である。
　図１及び図２に示すように、情報提供システム１００は、情報提供装置として機能するサーバ１と、サーバ１と通信可能なプローブ車両３とを備える。プローブ車両３の車載装置４は、車内ネットワークに属する複数の車載機器を含む。
　サーバ１は、プローブ情報Ｓ１の収集と車両３への情報提供を行うサーバである。サーバ１は、自動車メーカー又はＩＴ（Information Technology）企業などにより運用される。サーバ１は、オンプレミスサーバ及びクラウドサーバのいずれでもよい。
　車両３の車載装置４は、各地の無線基地局７（例えば携帯基地局）との無線通信が可能である。無線基地局７は、移動体通信のコアネットワーク及びインターネットなどを含む公衆通信網８を介してサーバ１と通信可能である。
　プローブ車両３の車載装置４は、アップリンクデータを含むサーバ１宛ての通信パケットを無線基地局７に無線送信する。アップリンクデータには、プローブ車両３がセンシングしたプローブ情報Ｓ１などが含まれる。
　サーバ１は、ダウンリンクデータを含む車載装置４宛ての通信パケットを公衆通信網８に送信する。ダウンリンクデータには、車両３の運転支援に用いられる提供情報として交差点の信号情報Ｓ２が含まれる。
　〔交差点の信号情報〕
　交差点の信号情報Ｓ２は、例えば現時点から近未来までの所定期間（例えば２サイクル）における信号灯器５の動作状態を表す情報である。具体的には、信号情報Ｓ２には、例えば次の情報が含まれる。
　情報１：提供対象となる交差点の識別情報（位置及び名称でもよい）
　情報２：交差点に接続される流入路の識別情報（例えば方位）
　情報３：信号灯器５に含まれる信号灯（少なくとも青信号灯５Ｇ）の点灯開始時刻（絶対時刻又は基準時刻からの残り秒数のいずれでもよい。）
　サーバ１の制御部１１（図２参照）は、複数のプローブ車両３から収集したプローブ情報Ｓ１に基づいて、信号情報Ｓ２を生成可能である。サーバ１の制御部１１は、生成した信号情報Ｓ２を自機のデータベース１７（図２参照）に記録する。
　信号情報Ｓ２の生成方法としては、例えば特許文献１に記載の通り、交差点で停止中のプローブ車両３についての、走行の再開時刻と再開位置の統計データから、信号灯器５の青開始時刻（サイクル開始時刻）を推定する方法を採用し得る。
　また、信号灯器５の時限表（例えば、階梯の進行順序と各階梯の秒数を規定したテーブル）を取得できる場合には、サーバ１の制御部１１は、上記の方法で特定した青開始時刻に基づいて、黄信号灯５Ｙ、赤信号灯５Ｇ、及び矢印信号灯の点灯開始時刻を算出する。
　〔サーバの構成〕
　図２に示すように、サーバ１は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、同期処理部１４、及び複数種類のデータベース１５，１６，１７，１８，１９を備える。
　これらのデータベース１５，１６，１７，１８，１９は、記憶部１２に所定のデータ配列で構築される電子データである。もっとも、データベース１５，１６，１７，１８，１９の一部又は全部をサーバ１に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。
　制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む演算処理装置である。制御部１１には、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路が含まれていてもよい。
　制御部１１は、記憶部１２に格納されたコンピュータプログラム２０をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、当該プログラム２０に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、上述の信号情報Ｓ２の生成処理などが含まれる。
　記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
　記憶部１２は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤカードなどが含まれていてもよい。
　通信部１３は、公衆通信網８を介した通信が可能な通信インタフェースである。通信部１３は、無線基地局７からプローブ情報Ｓ１又は補正情報Ｓ３を含む通信パケットを受信すると、それらの情報Ｓ１，Ｓ３を制御部１１に出力する。
　制御部１１は、プローブ情報Ｓ１をデータベース１６に格納し、補正情報Ｓ３をデータベース１８に格納する。なお、補正情報Ｓ３の詳細については後述する。
　通信部１３は、制御部１１から信号情報Ｓ２が入力されると、信号情報Ｓ２を含む登録済みの車両３宛ての通信パケットを無線基地局７に送信する。
　無線基地局７は、受信した通信パケットをブロードキャスト又はマルチキャストで無線送信する。これにより、信号情報Ｓ２が車両３に配信される。
　複数種類のデータベース１５，１６，１７，１８，１９には、地図データベース１５、プローブデータベース１６、信号情報データベース１７、補正情報データベース１８、及び会員データベース１９が含まれる。
　地図データベース１５には、国内を網羅する道路地図データ２１が記録される。道路地図データ２１は、「交差点データ」と「リンクデータ」を含む。
　「交差点データ」は、国内の交差点に付与された交差点ＩＤと、交差点の位置情報とを対応付けたデータである。「リンクデータ」は、国内の道路に対応して付与された特定リンクのリンクＩＤに対して、次の情報を対応付けたデータである。
　情報Ａ：特定リンクの始点・終点・補間点の位置情報
　情報Ｂ：特定リンクの始点・終点・補間点の方位情報
　情報Ｃ：特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ
　情報Ｄ：特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ
　道路地図データ２１は、実際の道路線形と道路の走行方向に対応したネットワークを構成する。このため、道路地図データ２１は、交差点を表すノード間の道路区間を有向リンクｌ（小文字のエル）で繋いだネットワークになっている。
　具体的には、道路地図データ２１のデータ構造は、交差点ごとにノードｎが設定され、各ノードｎ間が逆向きの一対の有向リンクｌで繋がった有向グラフを含む。従って、一方通行の道路の場合は、一方向の有向リンクｌのみノードｎが接続される。
　プローブデータベース１６には、登録済みのプローブ車両３から受信した、所定期間分（例えば３か月分）のプローブ情報Ｓ１が蓄積される。
　信号情報データベース１７には、制御部１１が生成した信号情報Ｓ２が蓄積される。具体的には、制御部１１は、プローブ情報Ｓ１から特定される走行の再開時刻及び再開位置の統計値などに基づいて信号情報Ｓ２を生成し、生成した信号情報Ｓ２を信号情報データベース１７に格納する。
　補正情報データベース１８には、信号情報Ｓ２の更新処理に用いられる補正情報Ｓ３が蓄積される。補正情報Ｓ３は、信号情報Ｓ２の更新用であるから信号情報Ｓ２及びプローブ情報Ｓ１よりも新しい情報であり、例えば、１日分だけ蓄積して更新することが好ましい。その理由は、サイクル開始時刻は日ごとに変更されることが多いからである。
　会員データベース１９には、登録会員（例えば車両３の所有者）の個人情報、及び登録会員の通信端末の識別情報（例えばＭＡＣアドレスなど）などが記録される。
　同期処理部１４は、所定の同期方式により、車載装置４などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部１１は、同期処理部１４が生成するローカル時刻に従って、信号情報Ｓ２に含める各信号灯５Ｇ，５Ｙ，５Ｒの点灯タイミングなどを決定する。同期処理部１４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ（Network Time Protocol）及びＰＴＰ（Precision Time Protocol）などの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。
　〔車載装置の構成〕
　図２に示すように、車載装置４は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、同期処理部３４、センサ３５、及び車載カメラ３６を備える。
　このうち、制御部３１、記憶部３２、及び同期処理部３４は、１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）から構成される。ＥＣＵ、通信部３３、センサ３５、及び車載カメラ３６は、所定の通信ケーブルを通信経路とする車内ネットワークの通信ノードである。
　制御部３１は、ＣＰＵ及びＲＡＭなどを含む演算処理装置である。制御部３１には、ＦＰＧＡなどの集積回路が含まれていてもよい。記憶部３２は、ＨＤＤ及びＳＳＤなどの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
　制御部３１は、記憶部３２に格納されたコンピュータプログラム３７をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、当該プログラム３７に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、プローブ情報Ｓ１及び補正情報Ｓ３の生成処理などが含まれる。
　通信部３３は、車両３に恒常的に搭載されたゲートウェイなどの無線通信機、或いは、車両３に一時的に搭載される通信端末（例えばスマートフォン、タブレット型コンピュータ又はノード型パソコンなど）である。
　同期処理部３４は、所定の同期方式により、サーバ１などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部３１は、同期処理部３４が生成するローカル時刻に従って、プローブ情報Ｓ１及び補正情報Ｓ３に含める時刻情報（例えばプローブ車両３の現在位置に対応する現在時刻）などを決定する。
　同期処理部３４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ及びＰＴＰなどの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。
　センサ３５は、自車両の現在位置を計測する位置センサと、自車両の速度を計測する速度センサと、自車両の現在方位を検出する方位センサとを含む。
　位置センサは、例えばＧＮＳＳ受信機よりなり、自車両の現在位置をほぼリアルタイムに計測する。速度センサは、例えばギアの回転に応じてパルスを発生するＭＲセンサよりなり、自車両の現在速度をほぼリアルタイムで計測する。方位センサは、例えばジャイロセンサよりなり、自車両の現在方位をほぼリアルタイムで計測する。
　車載カメラ３６は、所定のフレームレートでデジタル画像を取得可能なデジタルカメである。車載カメラ３６は、車両３の前方の風景を撮影可能な位置に設置される。
　制御部１１は、車載カメラ３６から入力されるデジタルの撮影画像から、車両３の前方の信号灯器５を識別可能である。制御部１１は、識別した信号灯器５のフレームごとの状態変化により、現時点における信号灯器５の灯色状態（例えば、青色、黄色及び赤色のどれが点灯しているか）をほぼリアルタイムに判定できる。
　〔補正情報の内容と信号情報の更新方法〕
　図３は、補正情報Ｓ３の内容と信号情報Ｓ２の更新方法の一例を示す説明図である。
　ここで、図３中の符号及びパラメータの定義は次の通りである。
　Ｓ２ａ：更新前の信号情報
　Ｓ２ｂ：更新後の信号情報
　ｔｓ０：更新前の信号情報Ｓ２ａから特定される青信号灯５Ｇの点灯開始時刻
　ｔｓ１：車載カメラ３６の撮影画像から検出した青信号灯５Ｇの点灯開始時刻
　　Ｔｄ：ｔｓ１とｔｓ０の時刻差（＝ｔｓ１－ｔｓ０：以下、「時刻誤差」という。）
　Ｇ：青信号灯５Ｇの継続時間
　Ｙ：黄信号灯５Ｙの継続時間
　Ｒ：赤信号灯５Ｒの継続時間
　図３に示すように、車載装置４の制御部３１は、サーバ１から信号情報Ｓ２ａを取得済みであるとする。この場合、制御部３１は、青信号灯５Ｇが消灯から点灯に変化する画像フレームの入力時刻を、撮影画像から検出した点灯開始時刻（以下、「検出時刻」という。）ｔｓ１とし、次式により時刻誤差Ｔｄを算出する。
　Ｔｄ＝ｔｓ１－ｔｓ０
　車載装置４の制御部３１は、算出した時刻誤差Ｔｄが所定の閾値（例えば０．３秒）以上である場合、補正情報Ｓ３を生成してサーバ１に送信する。
　補正情報Ｓ１は、例えば、「灯色種別」、「情報種別」、「補正値データ」、及び「走行位置」を含むデータ構造を有する。
　「灯色種別」は、車載カメラ３６により点灯を検出した灯色（図３の例では青信号灯５Ｇ）を記すフィールドである。「情報種別」は、時刻誤差Ｔｄ又は検出時刻ｔｓ１のいずれの情報であるかを記すフィールドである。
　「補正値データ」は、情報種別に応じた補正値を記すフィールドである。従って、情報種別が時刻誤差Ｔｄである場合は、Ｔｄの時間値（秒）が記される。情報種別が検出時刻ｔｓ１である場合は、ｔｓ１の時刻値（時／分／秒など）が記される。
　「走行位置」は、点灯を検出した検出時刻ｔｓ１におけるプローブ車両３の走行位置（例えば緯度／経度）を記すフィールドである。
　補正情報Ｓ３を受信したサーバ１の制御部１１は、受信した補正情報Ｓ３により信号情報Ｓ２ａを更新する。
　具体的には、サーバ１の制御部１１は、補正情報Ｓ３に時刻誤差Ｔｄが含まれる場合は、ｔｓ０＋Ｔｄ１の算出式により、青開始時刻がｔｓ１になるように信号情報Ｓ２ａを補正し、補正後の信号情報Ｓ２ｂを配信用の更新情報とする。
　また、サーバ１の制御部１１は、補正情報Ｓ３に検出時刻ｔｓ１が含まれる場合は、青開始時刻がｔｓ１になるように信号情報Ｓ２ａを補正し、補正後の信号情報Ｓ２ｂを配信用の更新情報とする。
　図３では、補正情報Ｓ３の灯色種別が「青信号灯５Ｇ」の場合を例示したが、補正情報Ｓ３の灯色種別は、車載カメラ３６で検出できた灯色に応じて変更可能であり、黄信号灯５Ｙ、赤信号灯５Ｒ、及び矢印信号灯など、青信号灯５Ｇ以外の信号灯であってもよい。
　〔補正情報の提供処理〕
　図４は、車載装置４の制御部３１が実行する、補正情報Ｓ３の提供処理の一例を示すフローチャートである。
　図４に示すように、車載装置４の制御部３１は、まず、サーバ１から信号情報Ｓ２を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。受信した場合は、制御部３１は、上述の時刻誤差Ｔｄを算出し（ステップＳＴ１２）、時刻誤差Ｔｄの絶対値が所定の閾値Ｔｈ（例えば０．３秒）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
　ステップＳＴ１３の判定結果が肯定的である場合は、制御部３１は、上述の補正情報Ｓ３を生成し（ステップＳＴ１４）、生成した補正情報Ｓ３を通信部３３に送信させる（ステップＳＴ１５）。
　具体的には、制御部３１は、補正情報Ｓ３を通信部３３に出力し、通信部３３は、入力された補正情報Ｓ３を含む通信パケットを、信号情報Ｓ２の提供元であるサーバ１に送信する。これにより、補正情報Ｓ３がサーバ１に提供される。
　ステップＳＴ１３の判定結果が否定的である場合は、制御部３１は、ステップＳＴ１４及びステップＳＴ１５をスキップして、処理を終了する。
　〔サーバによる信号情報の更新処理〕
　図５は、サーバ１の制御部１１が実行する、信号情報Ｓ２の更新処理の一例を示すフローチャートである。
　図５に示すように、サーバ１の制御部１１は、まず、車載装置４から補正情報Ｓ３を受信したか否かを判定し（ステップＳＴ２１）、受信した場合は、制御部１１は、補正情報Ｓ３をいったんデータベース１８に格納する（ステップＳＴ２２）。
　次に、制御部１１は、補正情報Ｓ３の評価を実行する（ステップＳＴ２３）。
　補正情報Ｓ３の評価は、所定の判定条件に基づいて、車両３から提供された補正情報Ｓ３の採用可否を判定する処理である。所定の判定条件としては、例えば次の条件を採用することができる。
　条件１：所定台数（例えば３台）以上の異なる車両３から受信した、複数の補正情報Ｓ３の時間値Ｔｄがほぼ一致（例えば０．１秒以内）すること。
　条件２：補正情報Ｓ３の送信元の車載装置４に時刻同期の合否確認を要求するメッセージを送信し、車載装置４から同期合格の応答メッセージを受信すること。
　この場合、例えば制御部１１は、条件１及び条件２の少なくとも１つが充足されると、補正情報Ｓ３を採用可能と判定する。
　制御部１１は、ステップＳＴ２３の評価で採用可能と判定した補正情報Ｓ３について、ステップＳＴ２４及びステップＳＴ２５の処理を実行する。
　逆に、制御部１１は、ステップＳＴ２３の評価で採用不能と判定した補正情報Ｓ３については、ステップＳＴ２４及びステップＳＴ２５の処理を実行せず、現時点において最新の信号情報Ｓ２を配信対象とする。
　次に、制御部１１は、更新対象の信号灯器５を特定する（ステップＳＴ２４）。
　具体的には、制御部１１は、道路地図データ２１に含まれるリンクのうち、補正情報Ｓ３に含まれる走行位置と重複又は近接するリンクを抽出する。
　また、制御部１１は、抽出したリンクに対応する流入路の信号灯器５を、信号情報Ｓ２を更新すべき対象とする。
　次に、制御部１１は、受信した信号情報Ｓ３を用いて信号情報Ｓ２を更新する（ステップＳＴ２５）。具体的には、制御部１１は、補正情報Ｓ３に含まれる時刻誤差Ｔｄ又は検出時刻ｔｓ１に基づいて、信号情報Ｓ２に含める信号灯５Ｇ，５Ｙ，５Ｒの点灯開始時刻を補正する。
　次に、制御部１１は、更新後の信号情報Ｓ２を通信部１３に出力し、当該信号情報Ｓ２を通信部１３に配信させる（ステップＳＴ２６）。これにより、更新後の正確な信号情報Ｓ２が車両３に提供される。
　〔車両による信号情報の更新処理〕
　図６は、車載装置４の制御部３１が実行する、信号情報Ｓ２の更新処理の別例を示すフローチャートである。
　図６に示すように、車載装置４の制御部３１は、まず、サーバ１から信号情報Ｓ２を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。受信した場合は、制御部３１は、上述の時刻誤差Ｔｄを算出し（ステップＳＴ３２）、時刻誤差Ｔｄの絶対値が所定の閾値Ｔｈ（例えば０．３秒）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。
　ステップＳＴ３３の判定結果が肯定的である場合は、制御部３１は、受信した信号情報Ｓ２を更新する（ステップＳＴ３４）。具体的には、制御部３１は、算出した時刻誤差Ｔｄに基づいて、信号情報Ｓ２に含まれる信号灯５Ｇ，５Ｙ，５Ｒの点灯開始時刻を補正する。
　ステップＳＴ３３の判定結果が否定的である場合は、制御部３１は、ステップＳＴ３４をスキップして、処理を終了する。
　このように、車載装置４の制御部３１は、時刻誤差Ｔｄが所定の閾値Ｔｈ以上である場合には、サーバ１から受信した信号情報Ｓ２を自律的に更新することにしてもよい。
　この場合、車両３は、更新後の信号情報Ｓ２の配信を待たずに、自身で更新した正確な信号情報Ｓ２を用いて運転支援などの制御を実行できるようになる。
　〔その他の変形例〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
　上述の実施形態において、着目する特定の信号灯５Ｇ，５Ｙ，５Ｒの「点灯開始時刻」は、当該信号灯５Ｇ，５Ｙ，５Ｒの点灯直前まで点灯中である別の信号灯５Ｒ，５Ｇ，５Ｙの点灯終了時刻であってもよい。
　具体的には、例えば赤信号灯５Ｒの点灯終了を検出した時刻を、「青信号灯５Ｇの点灯開始時刻」としてもよい。
　１　サーバ（情報提供装置）
　３　プローブ車両
　４　車載装置
　５　信号灯器
　５Ｇ　青信号灯
　５Ｙ　黄信号灯
　５Ｒ　赤信号灯
　７　無線基地局
　８　公衆通信網
　１１　制御部
　１２　記憶部
　１３　通信部
　１４　同期処理部
　１５　地図データベース
　１６　プローブデータベース
　１７　信号情報データベース
　１８　補正情報データベース
　１９　会員データベース
　２０　コンピュータプログラム
　２１　道路地図データ
　３１　制御部
　３２　記憶部
　３３　通信部
　３４　同期処理部
　３５　センサ
　３６　車載カメラ
　３７　コンピュータプログラム
　１００　情報提供システム
　Ｓ１　プローブ情報
　Ｓ２　信号情報
　Ｓ２ａ　信号情報（更新前）
　Ｓ２ｂ　信号情報（更新後）
　Ｓ３　補正情報
　ｔｓ０：更新前の信号情報から特定される青信号灯の点灯開始時刻
　ｔｓ１：車載カメラの撮影画像から検出した青信号灯の点灯開始時刻（検出時刻）
 

Claims (8)

  1. 　少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶する記憶部と、
    　前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行する制御部と、
    　更新後の前記信号情報を配信する通信部と、を備える情報提供装置であって、
    　前記補正情報は、
    　下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、
    　前記更新は、
    　前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む、情報提供装置。
    　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
    　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
  2. 　前記補正情報は、
    　前記検出時刻における前記車両の走行位置を含み、
    　前記制御部は、
    　前記車両の走行位置に基づいて前記更新の対象とする前記信号灯器を特定する、請求項１に記載の情報提供装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記更新を実行する前に、所定の判定条件に基づいて前記補正情報の採用可否を判定する処理を実行する、請求項１又は請求項２に記載の情報提供装置。
  4. 　少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報を受信する通信部と、
    　前記信号灯器を撮影可能な車載カメラと、
    　前記信号情報の更新に用いられる補正情報の生成を実行する制御部と、を備える車載装置であって、
    　前記補正情報は、
    　下記の検出時刻又は時刻誤差を含む、車載装置。
    　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
    　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
  5. 　前記制御部は、
    　生成した前記補正情報を前記通信部に出力し、
    　前記通信部は、
    　入力された前記補正情報を前記信号情報の提供元である情報提供装置に送信する、請求項４に記載の車載装置。
  6. 　前記制御部は、
    　前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行し、
    　前記更新は、
    　前記検出時刻又は前記時刻誤差により前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む、請求項４又は請求項５に記載の車載装置。
  7. 　少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶するステップと、
    　前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行するステップと、
    　更新後の前記信号情報を配信するステップと、を含む情報提供方法であって、
    　前記補正情報は、
    　下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、
    　前記更新は、
    　前記検出時刻又は前記時刻誤差により、前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む、情報提供方法。
    　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
    　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
  8. 　少なくとも１つの信号灯を有する信号灯器の動作状態を表す信号情報と、車載カメラを有する車両が生成した補正情報とを記憶する記憶部、
    　前記補正情報に基づいて前記信号情報の更新を実行する制御部、及び、
    　更新後の前記信号情報を配信する通信部、を備える情報提供装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
    　前記補正情報は、
    　下記の検出時刻又は時刻誤差を含み、
    　前記更新は、
    　前記検出時刻又は前記時刻誤差により、前記信号情報に含まれる前記信号灯の点灯開始時刻を補正する処理を含む、コンピュータプログラム。
    　検出時刻：車載カメラの撮影画像から検出した信号灯の点灯開始時刻
    　時刻誤差：検出時刻と信号情報に含まれる当該信号灯の点灯開始時刻との時刻差
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