WO2023236094A1

WO2023236094A1 - 感知结果信息的发送接收方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: WO2023236094A1
Application number: PCT/CN2022/097585
Authority: WO
Inventors: 林亚男; 徐婧
Original assignee: Oppo广东移动通信有限公司
Priority date: 2022-06-08
Filing date: 2022-06-08
Publication date: 2023-12-14

Abstract

本申请公开了一种感知结果信息的发送接收方法、装置、设备及存储介质，涉及感知测量领域。所述方法包括：第一节点使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息(502)；第二节点接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息。本申请提出了在存在多个第一感知结果信息时，第一节点如何向第二节点上报M个第一感知结果信息的上报方式。

Description

感知结果信息的发送接收方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及感知测量领域，特别涉及一种感知结果信息的发送接收方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无线感知是指利用反向散射的无线电波探测物理环境的参数，以实现目标定位、动作识别、成像等环境感知的技术。

当终端作为感知信号接收节点辅助实现感知时，若终端接收到多组感知信号，终端可能缓存多个感知结果信息。此时终端如何向感知控制节点或感知结果发送节点发送多个感知结果信息，是目前尚未解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种感知结果信息的发送接收方法、装置、设备及存储介质，可以在存在多个感知结果信息时，减少节点发送感知结果信息时的信令开销。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种感知结果信息的发送方法，所述方法包括：

第一节点使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息是基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

第一节点在接收到N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

在第一时间段内接收到调度信息的情况下，所述第一节点使用所述调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，在所述第三传输资源在所述第一时间段内的情况下，所述第一节点使用所述第三传输资源发送所述N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

其中，所述第一时间段的起点是所述第二传输资源的传输位置或基于所述第二传输资源的传输位置确定，所述N个第一感知结果信息基于所述N组感知信号得到的，所述N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

根据本申请的一个方面，提供了一种感知结果信息的接收方法，所述方法包括：

接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

根据本申请的一个方面，一种感知结果信息的接收方法，所述方法还包括：

接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，所述第一信息是所述第一节点在接收N组感知信号后发送的，N为正整数；

向所述第一节点发送调度信息，所述调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源；所述调度信息和/或所述第三传输资源位于第一时间段内；

根据本申请的一个方面，提供了一种感知结果信息的发送装置，所述装置包括：

发送模块，使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

发送模块，用于在接收模块接收到N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

所述发送模块，用于在所述接收模块在第一时间段内接收到调度信息的情况下，使用所述调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，在所述第三传输资源在所述第一时间段内的情况下，所述第一节点使用所述第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

根据本申请的一个方面，提供了一种感知结果信息的接收装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息；

接收模块，用于接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，所述第一信息是所述第一节点在接收N组感知信号后发送的，N为正整数；

发送模块，用于向所述第一节点发送调度信息，所述调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源；所述调度信息和/或所述第三传输资源位于第一时间段内；

根据本申请的一个方面，提供了一种感知测量设备，所述感知测量设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述感知测量设备加载并执行，以实现如上所述的感知结果信息的发送方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种感知测量设备，所述代理响应设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述感知测量设备加载并执行，以实现如上所述的感知结果信息的接收方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由计算机设备加载并执行以实现如上所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如上所述的感知结果信息的接收方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，安装有该芯片的计算机设备用于实现如上所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如上所述的感知结果信息的接收方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机设备(的处理器)上运行时，使得计算机设备执行如上所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如上所述的感知结果信息的接收方法。

本申请实施例提供的技术方案至少包括如下有益效果：

当第一节点作为感知信号接收节点辅助实现感知时，第一节点需要将得到的感知结果上报给感知控制节点或感知结果接收节点。本申请提供了在存在多个第一感知结果信息时，第一节点向第二节点上报多个第一感知结果信息的上报方式。

在一种实现可能中，第一节点将M个第一感知结果信息集中在同一个传输资源中上报，无需每个第一感知结果信息分别上报一次，从而减少了信令的开销。

在一种实现可能中，第一节点在期望上报多个第一感知结果信息(比如发现存在异常的感知测量结果信息)时，先上报第一信息，该第一信息用于触发第二节点或感知控制节点下发调度信息；若在第一时间段内接收到调度信息，则使用调度信息指示的第三传输资源传输上报多个第一感知结果信息中的全部或部分信息，无需每个第一感知结果信息分别上报一次，从而减少了信令的开销。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的感知场景一的示意图；

图2是本申请一个示例性实施例提供的感知场景二的示意图；

图3是本申请一个示例性实施例提供的感知场景三的示意图；

图4是本申请一个示例性实施例提供的感知测量系统的示意图；

图5是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图；

图6是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的时频示意图；

图7是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图；

图8是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的时频示意图；

图9是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的时频示意图；

图10是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的时频示意图；

图11是本申请另一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图；

图12是本申请另一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收方法的流程图；

图13是本申请另一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的时频示意图；

图14是本申请另一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收方法的流程图；

图15是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送装置的结构框图；

图16是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送装置的结构框图；

图17是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收装置的结构框图；

图18是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收装置的结构框图；

图19是本申请一个示例性实施例提供的感知设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

无线通信和无线感知(Sensing)是现代射频技术的两大重要应用。无线感知利用反向散射的无线电波探测物理环境的参数，以实现目标定位、动作识别、成像等环境感知。传统的无线感知与蜂窝通信是独立存在的，分离化的设计存在无线频谱和硬件资源的浪费。

在进入超5代移动通信系统(B5G)、第6代移动通信系统(6G)时代，通信频谱迈向了毫米波、太赫兹、可见光通信，未来无线通信的频谱会与传统的感知频谱重合。通信感知技术将通信和感知两个功能融合，可以利用通信的无线资源管理解决传统无线感知中的干扰问题；可以利用广泛部署的蜂窝网络实现更大范围内的感知业务；可以利用基站和多个终端进行联合感知，实现更高的感知精度；可以复用通信的硬件模块实现感知功能，降低成本。总之通信感知技术使得未来无线通信系统具有感知能力，为未来的智慧交通、智慧城市、智慧工厂、无人机等业务的发展提供一种基础。

以下给出几种基站控制，终端协助的感知场景：

感知场景1：如图1所示，基站10作为感知信号发送节点(Sensing Tx，STx)向第一终端11发送感知信号(Sensing Signal)，感知信号在第一终端11处发生反射或折射，第二终端12作为感知信号接收节点接收反射/折射的信号得到感知结果，并将其上报给基站或其他接收方。

感知场景2：当被感知对象本身为有源物体(如手机、IoT设备等)时，若被感知对象能够一定程度的辅助来参与感知，则对提升感知性能必定会有极大的好处。如图2所示，基站10作为感知信号发送节点向第三终端13发送感知信号。第三终端13作为感知信号接收节点，基于接收到的感知信号得到感知结果，并将感知结果上报给基站10或者其他接收方(其他基站、终端)。

感知场景3：如图3所示，第一终端11作为感知信号发送节点向第二终端12发送感知信号，同时第一终端11也是感知信号接收节点，基于感知信号反射/折射的回波信号得到感知结果，将感知结果上报给基站10或者其他接收方(其他基站、终端)。

当然整个感知测量过程也可以是由一个终端控制，其他终端协助完成的。即将上图1至图3中的基站换成终端，不再赘述。

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的感知测量系统100的结构框图。该感知测量系统100包括：基站10、第一终端11和第二终端12。

基站10也称接入网设备，基站10用于控制第一终端140和第二终端160对空口资源的使用。

在一些感知场景中，第一终端11是第一节点，该第一节点作为感知信号接收节点。基站10是第二节点，该第二节点作为感知信号发送节点、感知结果接收节点和感知控制节点。

在一些感知场景中，第一终端11是第一节点，该第一节点作为感知信号接收节点。第二终端12是第二节点，该第二节点作为感知信号发送节点和感知结果接收节点。基站10是感知控制节点。

当然，在不同感知场景中，上述各个设备所扮演的感知测量角色的类型可能不同，本实施例不再一一枚举。

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图。本实施例以该方法由第一节点执行来举例说明。该方法包括：

步骤502：第一节点使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

第一节点是参与感知测量的节点。可选地，第一节点使用第一传输资源向第二节点发送M个第一感知结果信息。第二节点是感知信号发送节点，或感知控制节点。

第一节点是感知信号接收节点。可选地，第一节点同时作为感知信号发送节点和感知信号接收节点。本实施例对第一节点在感知测量过程中的角色不加以限定，视具体的感知场景而定。

其中，M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号，每组感知信号中的感知信号的数量相同或不同。

在一些实施例中，M组感知信号在发送时的时域位置各不相同，或存在至少两组感知信号在发送时的时域位置不相同。可选地，M组感知信号是周期性发送的，或M组感知信号是非周期性发送的。可选地，M组感知信号是周期性发送的多组感知信号中的连续M组感知信号，或者，M组感知信号是周期性发送的多组感知信号中被指定的或筛选出的M组感知信号(不一定连续)。

示例性的如图6所示，第一节点使用第一传输资源50发送4个第一感知结果信息1-4。第一感知结果信息1基于第1组感知信号得到的，第一感知结果信息2基于第2组感知信号得到的，第一感知结果信息3基于第3组感知信号得到的，第一感知结果信息4基于第4组感知信号得到的。

第一传输资源是周期性的传输资源，或半静态指示的传输资源，或动态指示的传输资源。第一传输资源可以由第二节点向第一节点配置，或感知控制节点向第一节点配置，或由第一节点在资源池中自主选取。

在一些实施例中，M组感知信号是第一时间位置前的最后M组感知信号。

第一时间位置：

在一些实施例中，第一时间位置是如下时间位置中的任意一种：

·第一时间位置是第一传输资源的时域位置；

第一时间位置是第一传输资源在时域上的起始位置，或，第一时间位置是第一传输资源在时域上的结束位置。

·第一时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；

第一时间位置基于第一传输资源在时域上的起始位置确定，或，第一时间位置基于第一传输资源在时域上的结束位置确定，或，第一时间位置基于第一传输资源在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第一时间位置是第一传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

·第一时间位置是指示信息的传输位置；

其中，指示信息用于指示第一节点发送M个第一感知结果信息。该指示信息由第二节点向第一节点发送，或，该指示信息由不同于第二节点的感知控制节点向第一节点发送。

·第一时间位置基于指示信息的传输位置确定；

第一时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的起始位置确定，或，第一时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的结束位置确定，或，第一时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第一时间位置是指示信息的传输位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

第一感知结果信息：

在一些实施例中，第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

·感知信号的特征量；

感知信号的特征量包括：信号幅度、信号幅度均值、信号幅度方差、角度差、角度均值、角度方差、幅度的均值/方差的分布、角度的均值/方差的分布、功率谱、多普勒位移信息等特征中的至少一种。

·感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

特征量的偏移信息是指当前感知信号的特征量相对于参考感知信号的特征量的偏移值，特征量的差分信息是指当前感知信号的特征量相对于参考感知信号的特征量的差分信息。偏移信息和差分信息可理解为相同信息或相同种类的信息。

参考感知信号可以是第一个感知信号，或一段时间内的第一个感知信号，或一个周期内的第一个感知信号，或同一组感知信号中的第一个感知信号，或当前感知信号的前一个感知信号，或本次上报的M个感知信号中的第一个感知信号。本实施例对参考感知信号的选择方式不加以限定。

·感知信号经历的信道信息；

感知信号经历的信道信息包括：信道矩阵信息、多径时延、衰落信息中的至少一种。

·感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

信道信息的偏移信息是指当前感知信号的信道信息相对于参考感知信号的信道信息的偏移值，信道信息的差分信息是指当前感知信号的信道信息相对于参考感知信号的信道信息的差分信息。偏移信息和差分信息可理解为相同信息或相同种类的信息。

·面向应用的感知结果。

例如：存在人物或物体跌倒、存在运动物体入侵、目标对象的计数等信息。

综上所述，本实施例提供的方法，通过规范第一节点的上报方式，能够在第一节点感知到多个第一感知结果信息的情况下，使用较少的第一传输资源来同时发送M个第一感知结果信息，无需每个第一感知结果信息分别上报一次，节省感知结果上报过程所需要的资源消耗，减少了信令的开销。

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图。本实施例以该方法由第一节点执行来举例说明。该方法包括：

步骤501：第一节点基于N组感知信号获取N个第一感知结果信息；

其中，N大于或等于M，N个第一感知结果信息包括M个第一感知结果信息。

第一节点是参与感知测量的节点。可选地，第一节点是感知信号接收节点。可选地，第一节点同时作为感知信号发送节点和感知信号接收节点。本实施例对第一节点在感知测量过程中的角色不加以限定，视具体的感知场景而定。

在一些实施例中，N组感知信号在发送时的时域位置各不相同，或存在至少两组感知信号在发送时的时域位置不相同。可选地，N组感知信号是周期性发送的，或N组感知信号是非周期性发送的。

在一些实施例中，感知发送节点可以发送多组感知信号。第一节点基于N组感知信号获取N个第一感知结果信息。也即，N个第一感知结果信息基于N组感知信号得到的，N为大于1的正整数，N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号，每组感知信号中的感知信号的数量相同或不同。在一些实施例中，N与第一节点的缓存能力有关，比如N等于或小于第一节点所能缓存的第一感知结果信息的数量。

在一些实施例中，N组感知信号是第二时间位置前的最后N组感知信号。比如，N＝4，则N组感知型号是第二时间位置前的最后4组感知信号。N个第一感知结果信息是第二时间位置前的最后4个第一感知结果信息。当然，在多组感知信号的开始阶段或结束阶段，第一节点在第二时间位置前获取到的第一感知结果信息可以少于N个第一感知结果信息。

第二时间位置：

在一些实施例中，第二时间位置是如下时间位置中的任意一种：

·第二时间位置是第一传输资源的时域位置；

第二时间位置是第一传输资源在时域上的起始位置，或，第二时间位置是第一传输资源在时域上的结束位置。

·第二时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；

第二时间位置基于第一传输资源在时域上的起始位置确定，或，第二时间位置基于第一传输资源在时域上的结束位置确定，或，第二时间位置基于第一传输资源在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第二时间位置是第一传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定的。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

·第二时间位置是指示信息的传输位置；

·第二时间位置基于指示信息的传输位置确定；

第二时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的起始位置确定，或，第二时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的结束位置确定，或，第二时间位置基于指示信息的传输位置在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第二时间位置是指示信息的传输位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

示例性的如图8所示，假设N＝4，第二时间位置是第一传输资源在时域上的起始位置。第一节点总是缓存最近4个第一感知结果信息。在第二时间位置51之前，4组第一感知结果信息只包括：第一感知结果信息1和第二感知结果信息2。在第二时间位置52之前，4组第一感知结果信息包括：第一感知结果信息1至4。在第二时间位置53之前，4组第一感知结果信息包括：第一感知结果信息3至6。

示例性的如图9所示，假设N＝4，第二时间位置是第一传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。在第二时间位置54之前，4组第一感知结果信息包括：第一感知结果信息1至4。

在一些实施例中，上述多组或N组感知信息的传输资源是半静态配置的周期性资源，或者，上述多组或N组感知信号中每组感知信号的传输资源是动态配置的动态资源。本实施例对上述多组或N组感知信息的传输方式不加以限定。

第一感知结果信息：

·感知信号的特征量；

·感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

·感知信号经历的信道信息；

·感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

·面向应用的感知结果。

M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

在一些实施例中，第一节点接收指示信息，该指示信息用于指示第一节点发送M个第一感知结果信息。可选地，该指示信息还用于指示M的取值。或者，该指示信息还用指示M个第一感知结果信息，也即从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息的信息，比如比特位图(Bitmap)。

在一些实施例中，第一节点接收配置信息，配置信息用于指示以下信息中的至少一种：第一传输资源、M的取值。该配置信息和上述指示信息可以为同一个信息，或，该配置信息和上述指示信息是不同的两个信息。比如，在第一传输资源是动态指示的传输资源时，配置信息和指示信息为同一个信息；又比如，在第一传输资源是半静态指示的周期性传输资源时，配置信息和指示信息为不同信息，该配置信息可以是半静态配置的配置信息，该指示信息可以是半静态配置的激活信令。

第一时间位置：

·第一时间位置是第一传输资源的时域位置；

·第一时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；

·第一时间位置是指示信息的传输位置；

·第一时间位置基于指示信息的传输位置确定；

示例性的，第一时间位置是指示信息的传输位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定的。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

在一些实施例中，第一时间位置和第二时间位置是相同的时间位置，或不相同的时间位置。比如，第二时间位置基于第一传输资源的时域位置确定，第一时间位置是指示信息的传输位置确定。

示例性的参考图10，假设第二时间位置和第一时间位置相同，均为第一传输资源的传输位置，M＝2，则M个第一感知结果信息包括第一感知结果4和第一感知结果信息5。假设第二时间位置是指示信息的传输位置，第一传输资源的传输位置是第一传输资源提前T时长的位置，M＝2，则M个第一感知结果信息包括第一感知结果3和第一感知结果信息4。

在一些实施例中，M个第一感知结果信息基于指示信息从N个第一感知结果信息中确定。示例性的，指示信息携带有比特位图，第一节点基于比特位图从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息。

比如，N个第一感知结果信息为第一感知结果信息1至4，当比特位图等于1010时，代表M个第一感知结果信息是第一感知结果信息1和第一感知结果信息3；当比特位图等于0011时，代表M个第一感知结果信息是第一感知结果信息3和第一感知结果信息4。也即比特位图包括N个比特，当第i个比特取值为第一取值(比如1)时，代表第i个第一感知结果信息属于M个第一感知结果信息；当第i个比特取值为第二取值(比如0)时，代表第i个第一感知结果信息不属于M个第一感知结果信息。

本实施例提供的方法，当N大于M时，感知控制节点可以基于感知需求，在某些时候触发第一节点上报更多的第一感知结果信息(也即增大M的取值，最大为N)，提高感知精确性；当N总是等于M时，可以降低第一节点的存储资源需求，降低第一节点的硬件成本或存储开销。

本实施例提供的方法，第二节点或感知控制节点通过比特位图向第一节点指示需要上传的M个第一感知结果信息。第一节点存储最近的多个第一感知结果信息，第二节点或感知控制节点可基于感知业务的性能需求，要求第一节点上报指定的多个感知结果，从而观测到感知信号的变化情况，得到更准确的最终感知结果。

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收方法的流程图。本实施例以该方法由第二节点执行来举例说明。该方法包括：

步骤602：第二节点接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息。

第二节点是参与感知测量的节点。可选地，第二节点是感知信号发送节点，或感知控制节点。

第一节点是参与感知测量的节点。可选地，第一节点使用第一传输资源向第二节点发送M个第一感知结果信息。第二节点是感知信号发送节点，或感知控制节点，或同时作为感知信号发送节点和感知控制节点。本实施例对第二节点在感知测量过程中的角色不加以限定，视具体的感知场景而定。

第一时间位置：

·第一时间位置是第一传输资源的时域位置；

·第一时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；

示例性的，第一时间位置是第一传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定的。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

·第一时间位置是指示信息的传输位置；

·第一时间位置基于指示信息的传输位置确定；

第一感知结果信息：

·感知信号的特征量；

·感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

·感知信号经历的信道信息；

·感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

·面向应用的感知结果。

在第二节点是感知信号发送节点的情况下，第二节点还提前向第一节点发送多组感知信号。示例性的，第二节点向第一节点发送N组感知信号。其中，N个第一感知结果信息基于N组感知信号得到的，N为大于1的正整数，N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

在一些实施例中，N与第一节点的缓存能力有关，比如N等于或小于第一节点所能缓存的第一感知结果信息的数量。

第二时间位置：

·第二时间位置是第一传输资源的时域位置；

·第二时间位置基于第一传输资源的时域位置确定的；

示例性的，第二时间位置是第一传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

·第二时间位置是指示信息的传输位置；

·第二时间位置基于指示信息的传输位置确定；

在一些实施例中，第二节点还向第一节点发送指示信息，该指示信息用于指示第一节点发送M个第一感知结果信息。可选地，该指示信息还用于指示M的取值。或者，该指示信息还用指示M个第一感知结果信息，也即从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息的信息，比如比特位图(Bitmap)。

该比特位图用于指示第一节点从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息。

本实施例提供的方法，当N大于M时，感知控制节点可以基于感知需求，在某些时候触发第一节点上报更多的第一感知结果信息，提高感知精确性；当N＝M时，降低第一节点的存储资源需求，降低第一节点的硬件成本或存储开销。

图12是本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的发送方法的流程图。本实施例以该方法由第一节点执行来举例说明。该方法包括：

步骤702：第一节点在接收N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

第一节点接收N组感知信号，基于N组感知信号生成N个第一感知结果信息。N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号，每组感知信号中的感知信号的数量相同或不同。N个第一感知结果信息基于N组感知信号得到的，N为大于1的正整数，N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

在一些实施例中，感知发送节点可以发送多组感知信号。第一节点基于N组感知信号获取N个第一感知结果信息。在一些实施例中，N与第一节点的缓存能力有关，比如N等于或小于第一节点所能缓存的第一感知结果信息的数量。

在一些实施例中，第一信息用于指示第一节点期望上报N个第一感知结果信息中的全部或部分信息。在一些实施例中，第一信息用于指示存在异常的感知结果信息。在一些实施例中，第一信息用于请求调度N个第一感知结果信息中的全部或部分信息的传输资源。

可选地，第一信息包括如下信息中的至少一种：

·面向应用的感知结果，面向应用的感知结果基于所述N组感知信号确定；

·资源请求信息，资源请求信息用于请求所述第三传输资源；

·基于N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息。

在一些实施例中，面向应用的感知结果可理解为存在异常的感知结果信息。例如：存在人物或物体跌倒、存在运动物体入侵、目标对象的计数等信息。

在一些实施例中，资源请求信息用于请求第二节点或感知控制节点调度第三传输资源，该第三传输资源用于第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息。该资源请求信息可以是调度申请(Scheduling Request，SR)。

在一些实施例中，基于N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息(筛选)得到的信息，可理解为存在异常的感知结果信息。示例性的，存在异常的感知结果信息包括：N个第一感知结果信息中数值低于第一阈值的感知结果信息；或，N个第一感知结果信息中数值高于第二阈值的感知结果信息；或，N个第一感知结果信息中数值的变化程度达到跳变条件的感知结果信息。

其中，第一阈值、第二阈值、跳变条件可以是预定义的，预配置的，动态配置的，或基于N个第一感知结果信息动态确定。比如，第一阈值、第二阈值、跳变条件基于N个第一感知结果信息的平均值、方差等确定。

在一些实施例中，上述第一信息还用于指示N的取值，或，N个第一感知结果信息的数据量。

第二传输资源是第一信息所占用的传输资源。在一些实施例中，第二传输资源是第二节点或感知控制节点预先配置的，或者，第一节点通过SR向第二节点或感知控制节点请求得到的，或者，第一节点在预配置的资源池中自行选择的。本实施例对第二传输资源的配置信息不加以限定。

在一些实施例中，N组感知信号是第三时间位置前的最后N组感知信号。比如，N＝4，则N组感知型号是第三时间位置前的最后4组感知信号。N个第一感知结果信息是第三时间位置前的最后4个第一感知结果信息。当然，在多组感知信号的开始阶段或结束阶段，第一节点在第三时间位置前获取到的第一感知结果信息可以少于N个第一感知结果信息。

第三时间位置：

在一些实施例中，第三时间位置是如下时间位置中的任意一种：

·第三时间位置是第一信息的传输位置(也即第二传输资源)的时域位置；

第三时间位置是第二传输资源在时域上的起始位置，或，第三时间位置是第二传输资源在时域上的结束位置。

·第三时间位置基于第一信息的传输位置的时域位置确定；

第三时间位置基于第二传输资源在时域上的起始位置确定，或，第三时间位置基于第二传输资源在时域上的结束位置确定，或，第三时间位置基于第二传输资源在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第三时间位置是第二传输资源的时域位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

·第三时间位置是第二传输资源的资源配置信息的传输位置；

其中，第二传输资源的资源配置信息用于配置第二传输资源。该第二传输资源的资源配置信息由第二节点向第一节点发送，或，该第二传输资源的资源配置信息由不同于第二节点的感知控制节点向第一节点发送。

·第三时间位置基于第二传输资源的资源配置信息的传输位置确定；

第三时间位置基于第二传输资源的资源配置信息的传输位置在时域上的起始位置确定，或，第三时间位置基于第二传输资源的资源配置信息的传输位置在时域上的结束位置确定，或，第三时间位置基于第二传输资源的资源配置信息的传输位置在时域上的起始位置和结束位置确定，比如起始位置和结束位置的中间位置。

示例性的，第三时间位置是第二传输资源的资源配置信息的传输位置提前T时长的时间位置。该T时长是预定义的，或预配置的，或自主确定。该T时长与第一节点基于感知信号生成感知结果信息的处理时延相关。

步骤704：在第一时间段内接收到调度信息的情况下，第一节点使用调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息，或，在第三传输资源在第一时间段内的情况下，第一节点使用第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

其中，第一时间段的起点是第一信息的传输位置或基于第一信息的传输位置确定。第一时间段的起点是第一信息的传输位置在时域上的起始位置，或，第一时间段的起点是第一信息的传输位置在时域上的结束位置，或，第一信息的起点是第一信息的传输位置提前K时长，或延迟K时长后得到的。比如，K是基于第一节点和第二节点之间的往返时间(Round-Trip Time，RTT)。

第一时间段的长度可以是预配置的，第二节点或感知控制节点动态配置的，通信协议预定义的，或，自主实现的。

可选地，调度信息用于调度第三传输资源，第三传输资源用于传输N个第一感知结果信息的部分或全部信息。

在一些实施例中，调度信息还携带有需要上传的第一感知结果信息的指示。示例性的，该调度信息还携带有上传全部N个第一感知结果信息的指示，或该调度信息还携带有上传M个第一感知结果信息的指示，M为不大于N的正整数，或该调度信息用于指示M个第一感知结果信息，或，该调度信息用于指示从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息的信息。比如，调度信息携带有比特位图(Bitmap)，该比特位图用于指示第一节点从N个第一感知结果信息中确定出M个第一感知结果信息。

在一些实施例中，需要上传的M个第一感知结果信息是由第一节点自行确定，比如，第一节点基于第三传输资源所能承载的数据量来确定。在一些实施例中，第一节点基于筛选条件从N个第一感知结果信息中选择的，该筛选条件用于筛选符合异常结果的第一感知结果信息。

示例性的，第一时间段T1是自第二传输资源的起始位置或结束位置或第二传输资源所在的时间单元的起始位置或第二传输资源所在的时间单元的结束位置开始的时间段。若第一节点在第一时间段T1内收到调度信息，或调度信息指示的第三传输资源的传输位置(起始位置或结束位置)在第一时间段T1内，第一节点使用第三资源传输M个第一感知结果信息，M个第一感知结果信息包括N个第一感知结果信息中的至少一个第一感知结果。

在一些实施例中，在第一时间段之后接收到调度信息的情况下或在第一时间段的结束位置之前未接收到调度信息的情况下，第一节点不发送基于N组感知信道得到的N个第一感知结果信息的部分或全部信息。

若第一节点在第一时间段T1之后收到调度信息，或在第一时间段T1的结束位置之前未接收到调度信息，或调度信息指示的第三传输资源的传输位置(起始位置或结束位置)在第一时间段T1之后，第一节点清除、释放、丢弃N个第一感知结果信息的部分或全部信息。

在一些实施例中，第一节点不期待在第一时间段T1之外，收到调度信息指示传输N个第一感知结果信息中的至少一个第一感知结果信息。或，第一节点不期待调度信息指示的用于传输N个第一感知结果信息中的至少一个第一感知结果信息的传输资源(起始位置或结束位置)在第一时间段T1之外。

以图13为例，设N＝2。第一节点在接收感知信号3之后发现存在感知异常，发送第一信息。在第一时间段T1内第一节点需要存储第一感知结果信息2和3，等待感知控制节点发送调度信息指示传输第一感知结果信息2和3。若超过第一时间段T1，第一节点不需要强制存储第一感知结果信息2和3。如果有更新的第一感知结果信息可以将较早的第一感知结果信息2和3清除。

综上所述，本实施例提供的方法，只有感知结果存在异常的时候才进行N个第一感知结果信息中的部分或全部信息进行上报，可显著降低第一节点向第二节点或感知控制节点上报感知结果时的资源开销，提高系统效率，降低第一节点的功耗。并且对于上报设定了一个最大等待时间(第一时间段)，如果在等待第一时间段之内，第二节点或感知控制节点没有对第一节点进行调度，则不再邀请第一节点存储之前的感知结果信息，避免无限制等待造成的存储器占用，提高第一节点的存储器资源开销或存储器的硬件成本。

图14示出了本申请一个示例性实施例提供的感知结果信息的接收方法的流程图。本实施例以该方法由第二节点或感知控制节点执行来举例说明。该方法包括：

步骤802：第二节点或感知控制节点接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，第一信息是第一节点在接收N组感知信息后发送的，N为正整数；

可选地，第一信息包括如下信息中的至少一种：

第三时间位置：

·第三时间位置基于第一信息的传输位置的时域位置确定；

步骤804：第二节点或感知控制节点向第一节点发送调度信息，该调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源，调度信息或第三传输资源在第一时间段内；

在第一时间段之后接收到调度信息的情况下或在第一时间段的结束位置之前未接收到调度信息的情况下，第一节点不发送基于N组感知信道得到的N个第一感知结果信息的部分或全部信息。

第二节点或感知控制节点接收第一节点使用第三传输资源发送的N个第一感知结果信息中的部分或全部信息。

图15示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知结果信息的发送装置的框图。所述装置包括：发送模块1520、处理模块1540和接收模块1560；

所述发送模块1520，用于使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

其中，M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

在本实施例的一种可能设计中，M组感知信号是第一时间位置前的最后M组感知信号；

第一时间位置是第一传输资源的时域位置；或，

第一时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；或，

第一时间位置是指示信息的传输位置；或，

第一时间位置基于指示信息的传输位置确定；

其中，指示信息用于指示所述装置发送M个第一感知结果信息。

在本实施例的一种可能设计中，所述处理模块1540，用于基于N组感知信号获取N个第一感知结果信息，N大于或等于M，N个第一感知结果信息包括M个第一感知结果信息。

在本实施例的一种可能设计中，N组感知信号是第二时间位置前的最后N组感知信号；

第二时间位置是第一传输资源的时域位置；或，

第二时间位置是指示信息的传输位置；或，

第二时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；或，

第二时间位置基于指示信息的传输位置确定；

在本实施例的一种可能设计中，M的取值由指示信息指示，和/或，从N个第一感知结果信息中确定M个第一感知结果信息的信息由指示信息指示。

在本实施例的一种可能设计中，所述接收模块1560，用于接收配置信息，配置信息用于指示以下信息中的至少一种：

第一传输资源；

M的取值。

在本实施例的一种可能设计中，第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

感知信号的特征量；

感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

感知信号经历的信道信息；

感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

面向应用的感知结果。

需要说明的是，本实施例中的装置用于实现上述方法实施例中由第一节点执行的相应步骤。对于本实施例中未详细说明的细节，可以参考上述方法实施例中的细节，不再赘述。

图16示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知结果信息的发送装置的框图。所述装置包括：发送模块1620和接收模块1660；

所述发送模块1620，用于在所述接收模块1660接收到N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

所述发送模块1620，用于在所述接收模块1660在第一时间段内接收到调度信息的情况下，第一节点使用调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，在第三传输资源在第一时间段内的情况下，第一节点使用第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

其中，第一时间段的起点是第一信息的传输位置或基于第一信息的传输位置确定，N个第一感知结果信息基于N组感知信号得到的，N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。

在本实施例的一种可能设计中，第一信息包括如下信息中的至少一种：

面向应用的感知结果，面向应用的感知结果基于N组感知信号确定；

资源请求信息，资源请求信息用于请求第三传输资源；

基于N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息。

在本实施例的一种可能设计中，基于N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息，包括：

N个第一感知结果信息中数值低于第一阈值的感知结果信息；或，

N个第一感知结果信息中数值高于第二阈值的感知结果信息；或，

N个第一感知结果信息中数值的变化程度达到跳变条件的感知结果信息。

在本实施例的一种可能设计中，第一信息还用于指示N的取值。

在本实施例的一种可能设计中，所述发送模块1620，用于在所述接收模块1660在第一时间段之后接收到调度信息的情况下，不发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，

所述发送模块1620，用于在所述接收模块1660在第一时间段超时前未接收到调度信息的情况下，不发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，

所述发送模块1620，用于在调度信息调度的第三传输资源在第一时间段之后的情况下，不发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息。

感知信号的特征量；

感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

感知信号经历的信道信息；

感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息。

图17示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知结果信息的接收装置的框图。所述装置包括：接收模块1720和发送模块1740；

接收模块1720，用于接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息；

第一时间位置是第一传输资源的时域位置；或，

第一时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；或，

第一时间位置是指示信息的传输位置；或，

第一时间位置基于指示信息的传输位置确定；

其中，指示信息用于指示第一节点发送M个第一感知结果信息。

在本实施例的一种可能设计中，发送模块1740，用于发送N组感知信号，N大于或等于M，N组感知信号包括M组感知信号。

第二时间位置是第一传输资源的时域位置；或，

第二时间位置是指示信息的传输位置；或，

第二时间位置基于第一传输资源的时域位置确定；或，

第二时间位置基于指示信息的传输位置确定；

在本实施例的一种可能设计中，发送模块1740，用于发送指示信息，指示信息还用于指示M的取值，和/或，指示信息还用于指示从N个第一感知结果信息中确定M个第一感知结果信息的信息。

在本实施例的一种可能设计中，发送模块1740，用于发送配置信息，配置信息用于指示以下信息中的至少一种：第一传输资源；M的取值。

感知信号的特征量；

感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

感知信号经历的信道信息；

感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

面向应用的感知结果。

图18示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知结果信息的接收装置的框图。所述装置包括：接收模块1820和发送模块1840；

接收模块1820，用于接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，第一信息是第一节点在接收N组感知信号后发送的，N为正整数；

发送模块1840，用于向第一节点发送调度信息，调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源；调度信息和/或第三传输资源位于第一时间段内；

在本实施例的一种可能设计中，第一信息包括：

资源请求信息，资源请求信息用于请求第三传输资源；

基于N个第一感知结果信息中的至少一个第一感知结果信息得到的信息。

感知信号的特征量；

感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

感知信号经历的信道信息；

感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息。

图19示出了本申请一个示例性实施例提供的感知测量设备(第一节点或第二节点或感知发送节点或感知接收节点或感知控制节点)的结构示意图，该通信设备包括：处理器101、接收器102、发射器103、存储器104和总线105。

处理器101包括一个或者一个以上处理核心，处理器101通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。

接收器102和发射器103可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片，该通信组件可以称为收发器。

存储器104通过总线105与处理器101相连。

存储器104可用于存储至少一个指令，处理器101用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。

此外，存储器104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。

其中，本申请实施例涉及的感知测量设备中的处理器和收发器，可以执行上述各个实施例所示的方法中，由第一节点或第二节点或感知发送节点或感知接收节点或感知控制节点执行的步骤，此处不再赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的由通信设备执行的感知结果信息的发送方法或感知结果信息的接收方法。

在示例性实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片在计算机设备上运行时，用于实现上述方面所述的感知结果信息的发送方法或感知结果信息的接收方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机设备的处理器上运行时，使得计算机设备执行上述方面所述的感知结果信息的发送方法或感知结果信息的接收方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

一种感知结果信息的发送方法，其特征在于，所述方法包括：

第一节点使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M组感知信号是第一时间位置前的最后M组感知信号；

所述第一时间位置是所述第一传输资源的时域位置；或，

所述第一时间位置基于所述第一传输资源的时域位置确定；或，

所述第一时间位置是指示信息的传输位置；或，

所述第一时间位置基于所述指示信息的传输位置确定；

其中，所述指示信息用于指示所述第一节点发送所述M个第一感知结果信息。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点基于N组感知信号获取N个第一感知结果信息，N大于或等于M，所述N个第一感知结果信息包括所述M个第一感知结果信息。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述N组感知信号是第二时间位置前的最后N组感知信号；

所述第二时间位置是所述第一传输资源的时域位置；或，

所述第二时间位置是指示信息的传输位置；或，

所述第二时间位置基于所述第一传输资源的时域位置确定；或，

所述第二时间位置基于所述指示信息的传输位置确定；

其中，所述指示信息用于指示所述第一节点发送所述M个第一感知结果信息。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述M的取值由所述指示信息指示。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述N个第一感知结果信息中确定所述M个第一感知结果信息的信息由所述指示信息指示。
根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点接收配置信息，所述配置信息用于指示以下信息中的至少一种：

所述第一传输资源；

所述M的取值。
根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

感知信号的特征量；

所述感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

所述感知信号经历的信道信息；

所述感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

面向应用的感知结果。
一种感知结果信息的发送方法，其特征在于，所述方法包括：

第一节点在接收到N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

在第一时间段内接收到调度信息的情况下，所述第一节点使用所述调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，在所述第三传输资源在所述第一时间段内的情况下，所述第一节点使用所述第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

其中，所述第一时间段的起点是所述第一信息的传输位置或基于所述第一信息的传输位置确定，所述N个第一感知结果信息基于所述N组感知信号得到的，所述N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少一种：

面向应用的感知结果，所述面向应用的感知结果基于所述N组感知信号确定；

资源请求信息，所述资源请求信息用于请求所述第三传输资源；

基于所述N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息，包括：

所述N个第一感知结果信息中数值低于第一阈值的感知结果信息；或，

所述N个第一感知结果信息中数值高于第二阈值的感知结果信息；或，

所述N个第一感知结果信息中数值的变化程度达到跳变条件的感知结果信息。
根据权利要求9至11任一所述的方法，其特征在于，所述第一信息用于指示N的取值。
根据权利要求9至12任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一时间段之后接收到所述调度信息的情况下，所述第一节点不发送所述N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，

在所述第一时间段超时前未接收到所述调度信息的情况下，所述第一节点不发送所述N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，

在所述第三传输资源在所述第一时间段之后的情况下，所述第一节点不发送所述N个第一感知结果信息的部分或全部信息。
根据权利要求9至13任一所述的方法，其特征在于，所述第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

感知信号的特征量；

所述感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

所述感知信号经历的信道信息；

所述感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息。
一种感知结果信息的接收方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述M组感知信号是第一时间位置前的最后M组感知信号；

所述第一时间位置是所述第一传输资源的时域位置；或，

所述第一时间位置基于所述第一传输资源的时域位置确定；或，

所述第一时间位置是指示信息的传输位置；或，

所述第一时间位置基于所述指示信息的传输位置确定；

其中，所述指示信息用于指示所述第一节点发送所述M个第一感知结果信息。
根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送N组感知信号，N大于或等于M，所述N组感知信号包括所述M组感知信号。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述N组感知信号是第二时间位置前的最后N组感知信号；

所述第二时间位置是所述第一传输资源的时域位置；或，

所述第二时间位置是指示信息的传输位置；或，

所述第二时间位置基于所述第一传输资源的时域位置确定；或，

所述第二时间位置基于所述指示信息的传输位置确定；

其中，所述指示信息用于指示所述第一节点发送所述M个第一感知结果信息。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述指示信息还用于指示所述M的取值。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述指示信息还用于指示从所述N个第一感知结果信息中确定所述M个第一感知结果信息的信息。
根据权利要求15至20任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送配置信息，所述配置信息用于指示以下信息中的至少一种：

所述第一传输资源；

M的取值。
根据权利要求15至21任一所述的方法，其特征在于，所述第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

感知信号的特征量；

所述感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

所述感知信号经历的信道信息；

所述感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息；

面向应用的感知结果。
一种感知结果信息的接收方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，所述第一信息是所述第一节点在接收N组感知信号后发送的，N为正整数；

向所述第一节点发送调度信息，所述调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源；所述调度信息和/或所述第三传输资源位于第一时间段内；

其中，所述第一时间段的起点是所述第一信息的传输位置或基于所述第一信息的传输位置确定，所述N个第一感知结果信息基于所述N组感知信号得到的，所述N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：

面向应用的感知结果，所述面向应用的感知结果基于所述N组感知信号确定；

资源请求信息，所述资源请求信息用于请求所述第三传输资源；

基于所述N个第一感知结果信息中的至少一个第一感知结果信息得到的信息。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个第一感知结果信息中至少一个第一感知结果信息得到的信息，包括：

所述N个第一感知结果信息中数值低于第一阈值的感知结果信息；或，

所述N个第一感知结果信息中数值高于第二阈值的感知结果信息；或，

所述N个第一感知结果信息中数值的变化程度达到跳变条件的感知结果信息。
根据权利要求23至25任一所述的方法，其特征在于，所述第一信息用于指示N的取值。
根据权利要求23至26任一所述的方法，其特征在于，所述第一感知结果信息包括以下信息中的至少一种：

感知信号的特征量；

所述感知信号的特征量的偏移信息或差分信息；

所述感知信号经历的信道信息；

所述感知信号经历的信道信息的偏移信息或差分信息。
一种感知结果信息的发送装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，使用第一传输资源发送M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
一种感知结果信息的发送装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于在接收模块接收到N组感知信号后，使用第二传输资源发送第一信息，N为正整数；

所述发送模块，用于在所述接收模块在第一时间段内接收到调度信息的情况下，使用所述调度信息调度的第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；或，在所述第三传输资源在所述第一时间段内的情况下，所述第一节点使用所述第三传输资源发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息；

其中，所述第一时间段的起点是所述第二传输资源的传输位置或基于所述第二传输资源的传输位置确定，所述N个第一感知结果信息基于所述N组感知信号得到的，所述N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
一种感知结果信息的接收装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一节点使用第一传输资源发送的M个第一感知结果信息；

其中，所述M个第一感知结果信息基于M组感知信号得到的，M为大于1的正整数，所述M组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
一种感知结果信息的接收装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一节点使用第二传输资源发送的第一信息，所述第一信息是所述第一节点在接收N组感知信号后发送的，N为正整数；

发送模块，用于向所述第一节点发送调度信息，所述调度信息用于调度第一节点发送N个第一感知结果信息的部分或全部信息的第三传输资源；所述调度信息和/或所述第三传输资源位于第一时间段内；

其中，所述第一时间段的起点是所述第二传输资源的传输位置或基于所述第二传输资源的传输位置确定，所述N个第一感知结果信息基于所述N组感知信号得到的，所述N组感知信号中的每组感知信号包括至少一个感知信号。
一种感知测量设备，其特征在于，所述感知测量设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述感知测量设备加载并执行，以实现如权利要求1至14任一所述的感知结果信息的发送方法。
一种感知测量设备，其特征在于，所述代理响应设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述感知测量设备加载并执行，以实现如权利要求15至27任一所述的感知结果信息的接收方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由计算机设备加载并执行以实现如权利要求1至14任一所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如权利要求15至27任一所述的感知结果信息的接收方法。
一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由计算机设备加载并执行以实现如权利要求1至14任一所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如权利要求15至27任一所述的感知结果信息的接收方法。
一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路或程序，安装有所述芯片的设备用于实现如权利要求1至14任一所述的感知结果信息的发送方法，和/或，如权利要求15至27任一所述的感知结果信息的接收方法。