WO2023233477A1 - 交流入力電源の遮断状態を検知するモータ駆動装置 - Google Patents

交流入力電源の遮断状態を検知するモータ駆動装置 Download PDF

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WO2023233477A1
WO2023233477A1 PCT/JP2022/021974 JP2022021974W WO2023233477A1 WO 2023233477 A1 WO2023233477 A1 WO 2023233477A1 JP 2022021974 W JP2022021974 W JP 2022021974W WO 2023233477 A1 WO2023233477 A1 WO 2023233477A1
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WO
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voltage
circuit
electromagnetic contactor
value
power supply
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PCT/JP2022/021974
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English (en)
French (fr)
Inventor
大樹 杉浦
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load

Definitions

  • the present invention relates to a motor drive device that detects a cutoff state of an AC input power source.
  • AC input voltage is converted to DC voltage by a converter (rectifier circuit) and then sent to the DC link.
  • a converter rectifier circuit
  • an inverter converts the DC voltage in the DC link into an AC voltage for driving the motor, and supplies the AC voltage to the motor.
  • Abnormalities that can occur in motor drive equipment include failure or forgetting to turn on the breaker, failure of the electromagnetic contactor and/or its peripheral circuits, incorrect or forgotten connection of wiring cables related to the electromagnetic contactor, failure of the converter, etc. .
  • a power supply relay that opens and closes a connection between a DC power supply that drives an electric motor and a motor drive circuit that includes a plurality of switching elements and supplies a drive current to the electric motor, and a power supply line between the power relay and the motor drive circuit.
  • the present invention is applied to a power supply circuit comprising a discharge circuit connected in parallel to the smoothing capacitor and discharging the charge accumulated in the smoothing capacitor via a discharge resistor by closing a discharge switch, and detects whether or not there is an abnormality in the power supply relay.
  • the charging voltage of the smoothing capacitor after a predetermined time has elapsed after both the discharge circuit and the power supply relay are closed and the precharge circuit is opened.
  • a method for detecting an abnormality in a power supply circuit is known, which is characterized in that the presence or absence of an open abnormality in the power supply relay is detected based on the presence or absence of a decrease in the power supply circuit (for example, see Patent Document 1).
  • the motor drive device is provided between a converter that converts an AC input voltage to a DC voltage, and an AC power source that is a supply source of the AC input voltage, and the converter, and is configured to respond to received opening/closing commands. between a switching unit having an electromagnetic contactor that opens and closes the electrical path between the AC power supply and the converter based on the DC voltage, and the DC input side of the inverter that generates the AC voltage for motor drive based on the DC output side of the converter and the DC voltage.
  • a smoothing capacitor provided in the converter, a cutoff state determination circuit that determines the cutoff state of the AC input voltage to the converter, a DC voltage measurement circuit that measures the value of the DC voltage, and when the opening/closing command to the magnetic contactor is a closing command.
  • an abnormality determination circuit that determines the presence or absence of an abnormality based on the determination result of the interruption state by the interruption state determination circuit and the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit.
  • FIG. 1 is a diagram showing a motor drive device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a third embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a fourth embodiment. It is a figure which shows the alternating current input voltage detection circuit by 5th form.
  • 2 is a flowchart illustrating abnormality determination processing according to a first embodiment executed during a startup sequence in a motor drive device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a flowchart showing abnormality determination processing according to a second embodiment executed during a startup sequence in the motor drive device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram showing a motor drive device according to a second embodiment of the present disclosure. 12 is a flowchart illustrating an abnormality determination process according to a first embodiment executed during a startup sequence in a motor drive device according to a second embodiment of the present disclosure. 12 is a flowchart illustrating a second form of abnormality determination processing that is executed during a startup sequence in a motor drive device according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram showing a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an abnormality determination process executed during a startup sequence in a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a process for determining an abnormality occurrence location by an abnormality determination circuit in a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram showing a motor drive device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • a motor 3 is controlled by a motor drive device 1 connected to an AC power source 2.
  • the type of motor 3 is not particularly limited, and may be an induction motor or a synchronous motor, for example.
  • Machines provided with the motor 3 include, for example, machine tools, robots, forging machines, injection molding machines, industrial machines, and the like.
  • the number of phases of the AC power supply 2 and the motor 3 is not particularly limited in each embodiment, and may be, for example, three-phase or single-phase.
  • Examples of the AC power supply 2 include a three-phase AC 400V power supply, a three-phase AC 200V power supply, a three-phase AC 600V power supply, and a single-phase AC 100V power supply.
  • the AC power supply 2 and the motor 3 each have three phases.
  • FIG. 1 and FIGS. 9 and 12, which will be described later, in order to simplify the drawings the wiring for the three-phase AC power source 2 and motor 3 is shown as one wire "-" and one wire 3. It is written in combination with the diagonal line "///" in the book.
  • the motor drive device 1 includes a converter 11, an inverter 20, a switching section 12, a smoothing capacitor 13, a cutoff state determination circuit 14, a DC voltage measurement circuit 15, and an abnormality determination circuit. 16, an AC power supply voltage measurement circuit 17, an electromagnetic contactor operation circuit 18, and a control circuit 19.
  • AC input voltage the AC voltage on the power line between the converter 11 and the switching section 12 because it is the AC voltage input to the converter 11.
  • AC power supply voltage the AC voltage in the power line between the opening/closing unit 12 and the AC power supply 2 is an AC voltage supplied from the AC power supply 2, it is referred to as "AC power supply voltage.”
  • AC power supply voltage the AC voltage in the power line between the inverter 20 and the motor 3 is an AC voltage used to drive the motor 3, it will be referred to as a “motor driving AC drive voltage.”
  • the converter 11 converts the AC input voltage into a DC voltage, and outputs this DC voltage to the DC link, which is the DC output side of the converter 11.
  • the DC link refers to a circuit portion that electrically connects the DC output side of the converter 11 and the DC input side of the inverter 20, and is referred to as a "DC link section,” “DC link,” “DC link section,” or “DC link section.” It is also sometimes referred to as a "DC intermediate circuit.”
  • the converter 11 is configured with a three-phase bridge circuit when the AC power supply 2 is a three-phase AC power supply, and is configured with a single-phase bridge circuit when the AC power supply 2 is a single-phase AC power supply.
  • the AC power supply 2 is a three-phase AC power supply, so the converter 11 is configured with a three-phase bridge circuit.
  • the converter 11 include a diode rectifier, a 120 degree conduction type rectifier, and a PWM switching control type rectifier.
  • converter 11 is comprised of a diode rectifier.
  • the converter 11 when the converter 11 is composed of a 120-degree conduction type rectifier and a PWM switching control type rectifier, it is composed of a switching element and a bridge circuit of diodes connected in antiparallel to the switching element, and the drive command received from the control circuit 19 is Accordingly, each switching element is controlled on and off to perform power conversion in both AC and DC directions.
  • the switching element include FET, IGBT, thyristor, GTO (Gate Turn-OFF thyristor), transistor, etc., but other switching elements may be used.
  • the opening/closing unit 12 is provided between the AC power supply 2, which is the source of the AC input voltage, and the AC input side of the converter 11.
  • the opening/closing unit 12 includes a magnetic contactor (MC) 12-1 and a breaker (BR) 12-2.
  • MC magnetic contactor
  • BR breaker
  • the AC power supply 2, the breaker 12-2, the electromagnetic contactor 12-1, and the converter 11 are electrically connected in this order.
  • the electromagnetic contactor 12-1 is provided between the breaker 12-2 and the converter 11, and is connected to the AC power supply 2 (more precisely, the breaker 12-2) based on the opening/closing command received from the electromagnetic contactor operation circuit 18.
  • the electric circuit between the converter 11 and the converter 11 is opened and closed.
  • the electromagnetic contactor 12-1 performs a closing operation to close the contact and forms an electric path between the breaker 12-2 and the converter 11. do.
  • the opening/closing command received from the magnetic contactor operating circuit 18 is an opening command
  • the magnetic contactor 12-1 performs an opening operation to open the contacts, and connects the electric circuit between the breaker 12-2 and the converter 11. cut off.
  • the electromagnetic contactor operation circuit 18 outputs opening/closing commands to the electromagnetic contactor 12-1 in accordance with the control by the control circuit 19. If there is no abnormality in the electromagnetic contactor 12-1 and its surrounding circuit, the electromagnetic contactor 12-1 performs a closing operation according to the closing command output from the electromagnetic contactor operation circuit 18, and the electromagnetic contactor operation circuit 18 outputs an output. The electromagnetic contactor 12-1 performs an opening operation in response to the opening command given. If there is an abnormality in the electromagnetic contactor 12-1, it will not perform the closing and opening operations corresponding to the closing and opening commands output from the electromagnetic contactor operating circuit 18.
  • the breaker 12-2 is provided between the AC power supply 2, which is a supply source of AC power input to the converter 11, and the electromagnetic contactor 12-1, and is a current path from the AC power supply 2 to the electromagnetic contactor 12-1. Open and close.
  • the breaker 12-2 closes its contacts to form an electrical path between the AC power supply 2 and the electromagnetic contactor 12-1 under normal conditions, but when an overcurrent is detected in the input from the AC power supply 2, the contacts close. is opened to cut off the electrical path between the AC power supply 2 and the electromagnetic contactor 12-1.
  • the smoothing capacitor 13 is provided in the DC link between the DC output side of the converter 11 and the DC input side of the inverter 20. Smoothing capacitor 13 is sometimes referred to as a DC link capacitor. Smoothing capacitor 13 has a function of suppressing pulsation of the DC output of converter 11 and a function of storing DC power used by inverter 20 to generate AC power. Examples of the smoothing capacitor 13 include an electrolytic capacitor and a film capacitor.
  • the inverter 20 is connected to the DC output side of the converter 11 via the smoothing capacitor 13, converts the DC voltage on the DC output side of the converter 11 into an AC voltage for driving the motor, and outputs it to the AC output side of the inverter 20.
  • the inverter 20 consists of a switching element and a bridge circuit of diodes connected in antiparallel to the switching element.
  • the inverter 20 is configured with a three-phase bridge circuit when the motor 3 is a three-phase AC motor, and is configured with a single-phase bridge circuit when the motor 3 is a single-phase AC motor. In the example shown in FIG. 1, the motor 3 is a three-phase AC motor, so the inverter 20 is configured with a three-phase bridge circuit.
  • the power conversion operation of the inverter 20 is controlled by, for example, a PWM switching control method. That is, the inverter 20 receives a drive command (PWM switching command) from the control circuit 19, converts the DC voltage in the DC link into an AC voltage for driving the motor, outputs it to the motor 3, and at the time of motor regeneration, the voltage is regenerated by the motor 3. Converts the AC voltage into DC voltage and outputs it to the DC link.
  • PWM switching command PWM switching command
  • the power conversion operation of the inverter 20 is controlled based on a drive command created by the control circuit 19, similar to a general motor drive device.
  • the control circuit 19 controls the speed, torque, and speed of the motor 3 based on the speed of the motor 3 (speed feedback), the current flowing through the windings of the motor 3 (current feedback), a predetermined torque command, the operation program of the motor 3, and the like.
  • a drive command for controlling the position of the rotor is generated.
  • the configuration of the control circuit 19 defined here is just an example, and the configuration of the control circuit 19 is defined by including terms such as a position command generation unit, a torque command generation unit, and a switching command generation unit, for example. Good too.
  • control circuit 19 controls the output of the opening/closing command of the electromagnetic contactor operation circuit 18. Further, for example, when the converter 11 is configured with a 120-degree conduction type rectifier and a PWM switching control type rectifier, the power conversion operation of the converter 11 may be controlled based on a drive command created by the control circuit 19. .
  • the DC voltage measuring circuit 15 measures the value of the DC voltage (DC link voltage), which is the voltage between the terminals of the DC link, which is the DC output side of the converter 11. That is, the DC voltage measurement circuit 15 measures the value of the potential difference between the positive potential appearing at the positive terminal on the DC output side of converter 11 and the negative potential appearing at the negative terminal on the DC output side of converter 11. Alternatively, the DC voltage measuring circuit 15 may measure the value of the voltage applied between the positive and negative terminals of the smoothing capacitor 13. The value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is sent to the abnormality determination circuit 16.
  • the AC power supply voltage measuring circuit 17 measures the value of the AC power supply voltage between the AC power supply 2 and the switching section 12.
  • Examples of the AC power supply voltage detection method include a method of measuring the voltage peak value of the AC power supply voltage on three-phase coordinates between the AC power supply 2 and the switching unit 12, or a method of measuring the voltage peak value of the AC power supply voltage on the three-phase coordinate between the AC power supply 2 and the switching unit 12.
  • the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measuring circuit 17 is sent to the abnormality determination circuit 16.
  • the cutoff state determination circuit 14 determines the cutoff state of the AC input voltage to the converter 11.
  • the determination result of the cutoff state of the AC input voltage by the cutoff state determination circuit 14 is sent to the abnormality determination circuit 16 .
  • the cutoff state of AC input voltage to converter 11 is determined based on the presence or absence of AC input voltage between converter 11 and switching unit 12. Therefore, in the first embodiment of the present disclosure, the cutoff state determination circuit 14 includes an AC input voltage detection circuit 21 that detects the presence or absence of an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12.
  • the AC input voltage detection circuit 21 will be listed. 2 to 6, some parts of the configuration of the motor drive device 1 described in FIG. 1 are omitted.
  • the electric signal indicating that there is an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12 is 5V, and there is no AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12.
  • the electrical signal indicating this is set to 0V, the opposite may be used, or other voltages (for example, 3V and 0V) may be used.
  • FIG. 2 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to the first embodiment.
  • the AC input voltage detection circuit 21 includes a resistor 31, a diode 32, a photocoupler 33, and an IC 34.
  • a resistor 31 and a diode 32 connected in series are provided between two phases of the three-phase power line between the converter 11 and the switching section 12.
  • the diode 32 and the light emitting diode in the photocoupler 33 are connected in antiparallel.
  • the line voltage line voltage between two phases where the resistor 31 and the diode 32 are provided
  • the light emitting diode in the photocoupler 33 is energized, Emits light.
  • the light receiving element in the photocoupler 33 When the light receiving element in the photocoupler 33 receives light from the light emitting diode, it outputs an electrical signal, and in response to this, the IC 34 outputs an electrical signal indicating that there is an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12. (for example, 5V).
  • the light emitting diode in the photocoupler 33 if there is no line voltage in the power line between the converter 11 and the switching unit 12, the light emitting diode in the photocoupler 33 does not emit light, so the light receiving element in the photocoupler 33 does not output an electrical signal, and therefore An electric signal (for example, 0V) indicating that there is no AC input voltage between the converter 11 and the switching unit 12 is output.
  • FIG. 3 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to the second embodiment.
  • the AC input voltage detection circuit 21 includes a resistor 31, diodes 32-1 and 32-2, photocouplers 33-1 and 33-2, and an IC 34.
  • a set of resistor 31 and diode 32-1 connected in series with each other and a set of resistor 31 and diode 32-2 connected in series with each other are connected to each of the three-phase power lines between converter 11 and switching section 12. provided between each phase.
  • the diode 32-1 and the light emitting diode in the photocoupler 33-1 are connected in antiparallel.
  • the diode 32-2 and the light emitting diode in the photocoupler 33-2 are connected in antiparallel.
  • the light emitting diodes in the photocouplers 33-1 and 33-2 are energized and emit light.
  • Each light receiving element in the photocouplers 33-1 and 33-2 outputs an electric signal when receiving light from each light emitting diode, and in response to this, the IC 34 outputs an AC input signal between the converter 11 and the switching section 12. Outputs an electrical signal (for example, 5V) indicating that voltage is present.
  • the light emitting diode in the photocoupler 33-1 or 33-2 will not emit light, so the light receiving element in the photocoupler will not emit light. , does not output an electrical signal, and therefore outputs an electrical signal (for example, 0V) indicating that there is no AC input voltage between the converter 11 and the switching unit 12.
  • FIG. 4 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to the third embodiment.
  • the AC input voltage detection circuit 21 includes a resistor 31, an AC detection photocoupler 35, and an IC 34.
  • the AC detection photocoupler 35 has two light emitting diodes and one light receiving element connected in antiparallel to each other.
  • a resistor 31 and an AC detection photocoupler 35 connected in series are provided between two phases of the three-phase power line between the converter 11 and the switching section 12. When a line voltage is applied to the power line between the converter 11 and the switching unit 12, the light emitting diode in the AC detection photocoupler 35 is energized and emits light.
  • the light-receiving element in the photocoupler 35 for AC detection receives light from each light emitting diode, it outputs an electric signal, and in response to this, the IC 34 determines that there is an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12. Outputs an electrical signal (for example, 5V) indicating the On the other hand, if there is no line voltage in the power line between the converter 11 and the switching unit 12, the light emitting diode in the AC detection photocoupler 35 does not emit light, so the light receiving element in the AC detection photocoupler does not receive electrical signals. Therefore, an electric signal (for example, 0V) indicating that there is no AC input voltage between converter 11 and switching unit 12 is output.
  • an electric signal for example, 0V
  • FIG. 5 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a fourth embodiment.
  • the AC input voltage detection circuit 21 includes a full-wave rectifier 36 and an IC 34.
  • the full-wave rectifier 36 is provided with diodes 37-1, 37-2, 37-3, and 37-4 for rectifying two phases of AC input voltage in the power line between the converter 11 and the switching section 12. It is being If there is a line voltage in the power line between the converter 11 and the switching unit 12 (line voltage to which the full wave rectifier 36 is connected), the full wave rectifier 36 outputs a DC voltage, so in response to this, the full wave rectifier 36 outputs a DC voltage.
  • the IC 34 outputs an electric signal (for example, 5V) indicating that there is an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12.
  • the full-wave rectifier 36 will not output a DC voltage, so in response to this, the IC 34 will It outputs an electrical signal (for example, 0V) indicating that there is no AC input voltage between.
  • FIG. 6 is a diagram showing an AC input voltage detection circuit according to a fifth embodiment.
  • the AC input voltage detection circuit 21 includes a full-wave rectifier 36 and an IC 34.
  • the full-wave rectifier 36 includes diodes 37-1, 37-2, 37-3, 37-4, and 37- for rectifying three phases of AC input voltage in the power line between the converter 11 and the switching section 12. 5, and 37-6 are provided. If there is a line voltage in the power line between the converter 11 and the switching section 12, the full-wave rectifier 36 outputs a DC voltage. Outputs an electrical signal (for example, 5V) indicating that an AC input voltage is present.
  • an electrical signal for example, 5V
  • the full-wave rectifier 36 will not output a DC voltage, so in response to this, the IC 34 will It outputs an electrical signal (for example, 0V) indicating that there is no AC input voltage between.
  • the abnormality determination circuit 16 detects the cutoff state determination result by the cutoff state determination circuit 14 and the DC voltage during execution of a series of startup sequences of the motor drive device 1 based on the control of the control circuit 19. Based on the value of the DC voltage measured by the measurement circuit 15, the presence or absence of an abnormality is determined.
  • a series of startup sequences of the motor drive device 1 based on the control of the control circuit 19 include confirmation that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range (first step of startup), and closing by the electromagnetic contactor operation circuit. Outputting the command (second stage of startup) and confirming that the value of the DC voltage in the DC link is equal to or higher than the second voltage value (third stage of startup) are performed in sequence. Upon completion of confirmation that the value of the DC voltage in the DC link is equal to or higher than the second voltage value (completion of the third stage of startup), the control circuit 19 starts startup preparation processing for drive control of the motor 3, and As a result, the inverter 20 enters a state in which the motor 3 can be driven by outputting an AC voltage for driving the motor.
  • the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range.
  • the first voltage value range defines an appropriate voltage range in which the motor drive device 1 can normally drive the motor 3, and prevents the converter 11 from being damaged due to overvoltage being applied to the converter 11.
  • the purpose of this invention is to drive the motor 3 stably while preventing this.
  • the control circuit 19 causes the electromagnetic contactor operation circuit 18 to , controls to output a close command.
  • the electromagnetic contactor 12-1 that has received the closing command performs a closing operation, thereby forming an electric path between the breaker 12-2 and the converter 11. Then, AC power from the AC power supply 2 flows into the converter 11, and the converter 11 performs a rectifying operation. The smoothing capacitor 13 is gradually charged by the DC power output from the converter 11 (preliminary charging operation). Then, as a third step of startup, the control circuit 19 determines whether the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is greater than or equal to the second voltage value. The second voltage value defines the DC voltage value in the DC link necessary for the inverter 20 to supply a normal motor drive AC voltage.
  • the control circuit 19 performs startup preparation processing for drive control of the motor 3. Start. As a result, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor driving AC voltage and drive the motor 3.
  • the second voltage value used for comparison with the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 in the third stage of startup is set, for example, by the following method.
  • the second voltage value constant value
  • the abnormality determination circuit 16 performs a calculation process of multiplying the peak value of the AC power supply voltage measured at the time of starting the motor drive device 1 by a predefined ratio (for example, 80% or 90%).
  • a predefined ratio for example, 80% or 90%.
  • the abnormality determination circuit 16 performs a calculation process of subtracting a predetermined voltage value (for example, several tens of volts) from the peak value of the AC power supply voltage measured at the time of starting the motor drive device 1. There is a method of executing the subtraction each time and storing the subtraction result in the abnormality determination circuit 16 as a second voltage value. Note that the numerical values listed here are just examples, and other values may be used.
  • the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operating circuit 18 to output an opening command. If there is no abnormality in the opening/closing unit 12, the electromagnetic contactor 12-1 that has received the opening command performs an opening operation, and the electric path between the breaker 12-2 and the converter 11 is interrupted. As a result, the smoothing capacitor 13 is gradually discharged.
  • the above-described starting sequence is executed again.
  • the discharge time is long.
  • the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 because the smoothing capacitor 13 has not been sufficiently discharged. is equal to or higher than the second voltage value, start preparation processing for drive control of the motor 3 is started, and when the power conversion operation by the inverter 20 is performed, the DC voltage in the DC link suddenly drops, and the motor drive device 1 The alarm stops.
  • the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the opening/closing section 12 .
  • the abnormality determination circuit 16 detects a signal from the electromagnetic contactor operation circuit 18 when the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within a first voltage value range (first stage of startup). In the startup sequence in which a close command is output (second startup stage) and it is confirmed that the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is equal to or higher than the second voltage value (third startup stage), If the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage after the second startup stage is executed, it is determined that an abnormality has occurred in the opening/closing section 12.
  • abnormalities that may occur in the switching section 12 include forgetting to turn on the breaker 12-2, failure of the breaker 12-2, failure of the electromagnetic contactor 12-1, and failure of the electromagnetic contactor 12-1 and the electromagnetic contactor operation circuit 18. Misconnection or forgetting to connect the wiring cable between the electromagnetic contactor operation circuit 18 and control circuit 19 , Misconnection or forgetting to connect the wiring cable between the electromagnetic contactor operation circuit 18 and the control circuit 19 , Control sequence of the electromagnetic contactor operation circuit 18 by the control circuit 19 There are some deficiencies.
  • the control circuit 19 starts a start preparation process for drive control of the motor 3. As a result, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor driving AC voltage and drive the motor 3.
  • the control circuit 19 does not start the activation preparation process for drive control of the motor 3.
  • the control circuit 19 may output an alarm, for example, and the alarm is output when the motor drive device 1 is driven while the opening/closing section 12 is abnormal and the DC voltage of the DC link suddenly drops. Since the alarm is output at an earlier stage than the alarm, it is possible to promptly and accurately notify the operator that the abnormality in the motor drive device is in the opening/closing section 12. Thereby, the operator can quickly perform appropriate maintenance work such as removing abnormalities related to the opening/closing section 12.
  • the converter 11 is abnormal even though there is an abnormality in the opening/closing unit 12 instead of the converter 11.
  • the converter 11 is a heavy object, so replacing it requires a great deal of effort, but the first embodiment of the present disclosure has a great advantage in that it can avoid such misjudgments.
  • a display device may display that "an abnormality has occurred in the opening/closing part", or
  • the notification may be made using an audio device that emits a sound, such as a voice, a speaker, a buzzer, or a chime.
  • the information may be printed out on paper using a printer and displayed. Alternatively, these may be realized by appropriately combining them.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the abnormality determination process according to the first form executed during the startup sequence in the motor drive device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the abnormality determination process according to the first embodiment has the advantage that the time required to start up the motor drive device 1 is short.
  • control circuit 19 executes a series of starting sequences for the motor drive device 1.
  • step S101 the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measuring circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). If it is determined in step S101 that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range, the process advances to step S102.
  • step S102 the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operation circuit 18 to output a closing command (second startup stage).
  • step S103 the abnormality determination circuit 16 determines whether the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage.
  • step S104 determines whether a certain period of time (for example, several minutes) has elapsed in step S104. judge. When it is determined in step S104 that a certain period of time has elapsed, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the opening/closing section 12 in step S105, and in step S106, the control circuit 19 performs drive control for the motor 3. does not start the startup preparation process. After step S106, the process ends.
  • a certain period of time for example, several minutes
  • step S107 the control circuit 19 determines that the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is It is determined whether the voltage is equal to or higher than the second voltage value (third stage of activation).
  • step S107 If it is determined in step S107 that the value of the DC voltage is greater than or equal to the second voltage value, the control circuit 19 starts a startup preparation process for drive control of the motor 3 in step S108. After step S108, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor drive AC voltage to drive the motor 3.
  • step S109 the abnormality determination circuit 16 determines whether a certain period of time (for example, several minutes) has elapsed. . When it is determined in step S109 that a certain period of time has elapsed, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11 in step S110, and in step S111, the control circuit 19 controls the drive control for the motor 3. Do not start the startup preparation process. After step S111, the process ends.
  • abnormalities that may occur in the converter 11 include failure of the converter 11 main body, connection errors or omissions in wiring cables related to the converter 11, and deficiencies in the control sequence of the converter 11.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a second form of abnormality determination processing that is executed during the startup sequence in the motor drive device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the abnormality determination process according to the second form maximizes the preliminary charging time of the smoothing capacitor 13 at the time of starting the motor drive device 1, and reduces the load on the smoothing capacitor 13 and its preliminary charging circuit (not shown). There is an advantage.
  • control circuit 19 executes a series of starting sequences for the motor drive device 1.
  • step S201 the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measuring circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). If it is determined in step S201 that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range, the process advances to step S202.
  • step S202 the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operation circuit 18 to output a closing command (second startup stage).
  • step S204 the abnormality determination circuit 16 determines whether or not the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage.
  • step S204 If it is determined in step S204 that the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage, in step S205 the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the opening/closing part 12, and in step S206 In this case, the control circuit 19 does not start the start preparation process for drive control of the motor 3. After step S206, the process ends.
  • step S207 the control circuit 19 determines that the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is It is determined whether the voltage is equal to or higher than the second voltage value (third stage of activation).
  • step S207 If it is determined in step S207 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the control circuit 19 starts a startup preparation process for drive control of the motor 3 in step S208. After step S208, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor drive AC voltage to drive the motor 3.
  • step S207 If it is not determined in step S207 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11 in step S209, and in step S210, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11.
  • the circuit 19 does not start the drive control startup preparation process for the motor 3. After step S210, the process ends.
  • FIG. 9 is a diagram showing a motor drive device according to a second embodiment of the present disclosure.
  • the second embodiment of the present disclosure differs from the first embodiment in that the cutoff state determination circuit 14 includes an open/closed state detection circuit 22.
  • the AC power supply 2, motor 3, smoothing capacitor 13, DC voltage measurement circuit 15, AC power supply voltage measurement circuit 17, magnetic contactor operation circuit 18, control circuit 19, and inverter 20 are the same as the circuit components shown in FIG. be.
  • An electromagnetic contactor 12-1 having an auxiliary contact 41 is provided inside the opening/closing section 12. If the opening/closing command received from the magnetic contactor operation circuit 18 is a closing command, the magnetic contactor 12-1 performs a closing operation to close the main contact and closes the electric path between the breaker 12-2 and the converter 11. Form. In addition, when the opening/closing command received from the magnetic contactor operation circuit 18 is an opening command, the magnetic contactor 12-1 performs an opening operation to open the main contact and closes the gap between the breaker 12-2 and the converter 11. Cut off the electrical circuit.
  • the auxiliary contact 41 operates in conjunction with the main contact. That is, when the main contact is in the open state, the auxiliary contact 41 is also in the open state, and when the main contact is in the closed state, the auxiliary contact 41 is also in the closed state.
  • the motor drive device 1 is equipped with a dual check safety (DCS) function that uses a signal from the auxiliary contact 41 (hereinafter referred to as "auxiliary contact signal").
  • DCS dual check safety
  • the auxiliary contact signal is further used to determine whether an abnormality has occurred in the electromagnetic contactor 12-1 and/or its peripheral circuit.
  • the cutoff state of the AC input voltage to the converter 11 is determined based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41 of the electromagnetic contactor 12-1. Therefore, in the second embodiment of the present disclosure, the cutoff state determination circuit 14 detects the open/closed state of the electromagnetic contactor 12-1 based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41 of the electromagnetic contactor 12-1. It has an open/close state detection circuit 22.
  • the value of the AC power supply voltage is set to the first voltage. Confirmation that it is within the value range (first stage of startup), output of a closing command by the electromagnetic contactor operation circuit (second stage of startup), and that the value of the DC voltage in the DC link is greater than or equal to the second voltage value Confirmation of this (third stage of startup) is performed in sequence.
  • the magnetic contactor 12- If the closed state of the magnetic contactor cannot be detected based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41 despite the output of the closing command by the magnetic contactor operation circuit 18 (second stage of activation), the magnetic contactor 12- It is conceivable that an abnormality has occurred in converter 1 and/or its peripheral circuits, and the AC input voltage to converter 11 is cut off. Therefore, in the second embodiment of the present disclosure, the abnormality determination circuit 16 operates in a state in which the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup).
  • the open/close state detection circuit 22 detects the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41. If not detected, it is determined that an abnormality has occurred in the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1.
  • abnormalities that may occur in the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1 include failure of the electromagnetic contactor 12-1, failure of the electromagnetic contactor 12-1 and the electromagnetic contactor operating circuit 18 Misconnection or forgetting to connect the wiring cable between the electromagnetic contactor operation circuit 18 and control circuit 19, or control of the electromagnetic contactor operation circuit 18 by the control circuit 19. There is a problem with the sequence, etc.
  • the control circuit 19 starts a start preparation process for drive control of the motor 3. As a result, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor driving AC voltage and drive the motor 3.
  • the control circuit 19 starts a start preparation process for drive control of the motor 3. do not.
  • the control circuit 19 may output an alarm, for example, so that the operator can determine whether the location of the abnormality in the motor drive device 1 is the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1. It is possible to quickly and accurately grasp that Therefore, the operator can quickly perform appropriate maintenance work such as removing abnormalities related to the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the abnormality determination process according to the first embodiment executed during the startup sequence in the motor drive device according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the abnormality determination process according to the first embodiment has the advantage that the time required to start up the motor drive device 1 is short.
  • control circuit 19 executes a series of starting sequences for the motor drive device 1.
  • step S301 the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measuring circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of activation). If it is determined in step S301 that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range, the process advances to step S302.
  • step S302 the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operation circuit 18 to output a closing command (second startup stage)
  • step S303 the abnormality determination circuit 16 determines whether the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 has been detected by the open/closed state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41.
  • step S304 the abnormality determination circuit 16 determines whether a certain period of time (for example, several minutes) has elapsed. Determine whether or not. If it is determined in step S304 that a certain period of time has elapsed, the abnormality determination circuit 16 determines in step S305 that an abnormality has occurred in the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1. , in step S306, the control circuit 19 does not start the startup preparation process for drive control of the motor 3. After step S306, the process ends.
  • a certain period of time for example, several minutes
  • step S303 If it is determined in step S303 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 has been detected by the open/closed state detection circuit 22, in step S307, the control circuit 19 detects the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15. It is determined whether or not is equal to or higher than the second voltage value (third stage of startup).
  • step S307 If it is determined in step S307 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the control circuit 19 starts a startup preparation process for drive control of the motor 3 in step S308. After step S308, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor drive AC voltage to drive the motor 3.
  • step S309 the abnormality determination circuit 16 determines whether a certain period of time (for example, several minutes) has elapsed. . When it is determined in step S309 that a certain period of time has elapsed, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11 in step S310, and in step S311, the control circuit 19 controls the drive control for the motor 3. Do not start the startup preparation process. After step S311, the process ends.
  • a certain period of time for example, several minutes
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a second form of abnormality determination processing executed during a startup sequence in a motor drive device according to a second embodiment of the present disclosure.
  • the abnormality determination process according to the second form maximizes the preliminary charging time of the smoothing capacitor 13 at the time of starting the motor drive device 1, and reduces the load on the smoothing capacitor 13 and its preliminary charging circuit (not shown). There is an advantage.
  • control circuit 19 executes a series of starting sequences for the motor drive device 1.
  • step S401 the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measuring circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of activation). If it is determined in step S401 that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range, the process advances to step S402.
  • step S402 the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operation circuit 18 to output a closing command (second startup stage).
  • step S404 the abnormality determination circuit 16 detects whether the electromagnetic contactor It is determined whether the closed state of 12-1 is detected.
  • step S404 If it is not determined in step S404 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/closed state detection circuit 22, in step S405, the abnormality determination circuit 16 detects the electromagnetic contactor 12-1 and/or the electromagnetic contactor. It is determined that an abnormality has occurred in the peripheral circuit of the motor 12-1, and in step S406, the control circuit 19 does not start preparation processing for starting the drive control for the motor 3. After step S406, the process ends.
  • step S404 If it is determined in step S404 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is not detected by the open/closed state detection circuit 22, in step S407, the control circuit 19 detects the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15. It is determined whether the value is greater than or equal to the second voltage value (third stage of startup).
  • step S407 If it is determined in step S407 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the control circuit 19 starts a startup preparation process for drive control of the motor 3 in step S408. After step S408, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor drive AC voltage to drive the motor 3.
  • step S407 If it is not determined in step S407 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11 in step S409, and in step S410, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the converter 11.
  • the circuit 19 does not start the drive control startup preparation process for the motor 3. After step S410, the process ends.
  • FIG. 12 is a diagram showing a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • the third embodiment of the present disclosure is a combination of the first embodiment and the second embodiment, that is, the cutoff state determination circuit 14 includes the AC input voltage detection circuit 21 and the open/close state detection circuit 22. have both.
  • the AC power supply 2, motor 3, smoothing capacitor 13, DC voltage measurement circuit 15, AC power supply voltage measurement circuit 17, magnetic contactor operation circuit 18, control circuit 19, and inverter 20 are the same as the circuit components shown in FIG. be.
  • An electromagnetic contactor 12-1 having an auxiliary contact 41 is provided inside the opening/closing section 12.
  • the electromagnetic contactor 12-1 having the auxiliary contact 41 is as described with reference to FIG.
  • the cutoff state determination circuit 14 includes an AC input voltage detection circuit 21 that detects the presence or absence of an AC input voltage between the converter 11 and the switching section 12, and an electromagnetic contactor 12.
  • the electromagnetic contactor 12-1 has an open/close state detection circuit 22 that detects the open/close state of the electromagnetic contactor 12-1 based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41 of -1.
  • the AC input voltage detection circuit 21 is as described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • the open/close state detection circuit 22 is as described with reference to FIG.
  • the value of the AC power supply voltage is 1 (first stage of startup), output of a closing command by the electromagnetic contactor operation circuit (second stage of startup), and confirmation that the DC voltage value in the DC link is within the second voltage value range. Confirmation of the above (third stage of startup) is performed in sequence.
  • the cutoff state determination circuit 14 has both the AC input voltage detection circuit 21 and the open/close state detection circuit 22, so that the It is possible to isolate the location of abnormality in the motor drive device 1 in more detail than in the case of the embodiment alone.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a process for determining an abnormality location by an abnormality determination circuit in a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • "O" in the column of the DC voltage measurement circuit 15 indicates that the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 in the third stage of startup is equal to or higher than the second voltage value.
  • the “x” in the column of the DC voltage measurement circuit 15 indicates that the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 in the third stage of startup does not exceed the second voltage value.
  • “voltage present” in the column of AC input voltage detection circuit 21 indicates that the AC input voltage detection circuit 21 has detected that an AC input voltage is present.
  • “No voltage” in the AC input voltage detection circuit 21 column indicates that the AC input voltage detection circuit 21 has detected that there is no AC input voltage.
  • “closed” in the column of the open/close state detection circuit 22 means that the open/close state detection circuit 22 closes the magnetic contactor based on the auxiliary contact signal in the second startup stage when the close command is output from the magnetic contactor operation circuit 18. Indicates that the condition has been detected.
  • the "x" in the column of the open/close state detection circuit 22 indicates that the open/close state detection circuit 22 detects the closed state of the magnetic contactor based on the auxiliary contact signal in the second startup stage when the close command is output from the magnetic contactor operating circuit 18. Indicates that it could not be detected.
  • the abnormality determination circuit 16 outputs a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within a first voltage value range (first stage of startup). (second stage of startup), the value of the DC voltage measured by the DC voltage measuring circuit 15 is equal to or higher than the second voltage value (third stage of startup), and the AC input voltage detection circuit 21 determines that there is no AC input voltage. If the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected and the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/close state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, it is determined that an abnormality has occurred in the breaker 12-2 in the open/close section 12. Note that abnormalities that may occur in the breaker 12-2 include forgetting to turn on the breaker 12-2, failure of the breaker 12-2, and the like.
  • the abnormality determination circuit 16 receives a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). is output (second stage of startup), the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is equal to or higher than the second voltage value (third stage of startup), and the AC input voltage detection circuit 21 determines that there is no AC input voltage. If the closed state of the magnetic contactor 12-1 is detected and the closed state of the magnetic contactor 12-1 is not detected by the open/closed state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, the magnetic contactor 12-1 and/or the magnetic contactor 12-1 It is determined that an abnormality has occurred in the peripheral circuit.
  • abnormalities that may occur in the electromagnetic contactor 12-1 and/or the peripheral circuit of the electromagnetic contactor 12-1 include failure of the electromagnetic contactor 12-1, failure of the electromagnetic contactor 12-1 and the electromagnetic contactor operating circuit 18 Misconnection or forgetting to connect the wiring cable between the electromagnetic contactor operation circuit 18 and control circuit 19, or control of the electromagnetic contactor operation circuit 18 by the control circuit 19. There is a problem with the sequence, etc.
  • the abnormality determination circuit 16 receives a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). is output (second stage of startup), the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 does not exceed the second voltage value (third stage of startup), and the AC input voltage detection circuit 21 detects the AC input. If it is detected that the voltage is present and the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/closed state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, it is determined that an abnormality has occurred in the converter 11. Note that abnormalities that may occur in the converter 11 include failure of the converter 11 main body, connection errors or omissions in wiring cables related to the converter 11, and deficiencies in the control sequence of the converter 11.
  • the abnormality determination circuit 16 receives a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). is output (second stage of startup), the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 does not exceed the second voltage value (third stage of startup), and the AC input voltage detection circuit 21 detects the AC input. If the absence of voltage is detected and the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the switching state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, an abnormality has occurred in the breaker 12-2 in the switching section 12. It is determined that
  • the abnormality determination circuit 16 receives a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). is output (second stage of startup), the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 does not exceed the second voltage value (third stage of startup), and the AC input voltage detection circuit 21 detects the AC input. If it is detected that there is no voltage and the closed state of the magnetic contactor 12-1 is not detected by the open/close state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, the magnetic contactor 12-1 and/or the magnetic contactor 12- It is determined that an abnormality has occurred in the peripheral circuit of No. 1.
  • the abnormality determination circuit 16 receives a closing command from the electromagnetic contactor operation circuit 18 in a state where the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). is output (second stage of startup), and when the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is equal to or higher than the second voltage value (third stage of startup), the AC input voltage detection circuit 21 detects the AC input voltage. If it is detected that the electromagnetic contactor 12-1 is in a closed state and the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/closed state detection circuit 22 based on the auxiliary contact signal, it is determined that the contactor is normal.
  • the DC voltage measurement circuit 15 measures the voltage.
  • the AC input voltage detection circuit 21 detects that an AC input voltage is present, and the opening/closing state detection circuit 22 detects the electromagnetic contact based on the auxiliary contact signal. It is also impossible that the closed state of the container 12-1 is not detected.
  • the control circuit 19 starts a start preparation process for drive control of the motor 3.
  • the inverter 20 enters a state in which it can output the motor driving AC voltage and drive the motor 3.
  • the control circuit 19 does not start the start preparation process for drive control of the motor 3. In this case, the control circuit 19 may output an alarm, for example, so that the operator can quickly and accurately detect the location of the abnormality in the motor drive device 1. Therefore, the operator can quickly perform appropriate maintenance work such as removing the detected abnormality.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an abnormality determination process executed during a startup sequence in a motor drive device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • control circuit 19 executes a series of starting sequences for the motor drive device 1.
  • step S501 the control circuit 19 determines whether the value of the AC power supply voltage measured by the AC power supply voltage measurement circuit 17 is within the first voltage value range (first stage of startup). If it is determined in step S501 that the value of the AC power supply voltage is within the first voltage value range, the process advances to step S502.
  • step S502 the control circuit 19 controls the electromagnetic contactor operation circuit 18 to output a closing command (second startup stage)
  • step S503 the control circuit 19 determines whether the value of the DC voltage measured by the DC voltage measurement circuit 15 is greater than or equal to the second voltage value (third stage of startup).
  • step S503 If it is determined in step S503 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the abnormality determination circuit 16 determines whether the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage or not in step S504. Determine whether or not.
  • step S513 If it is not determined in step S504 that no AC input voltage is detected by the AC input voltage detection circuit 21, in step S513, the control circuit 19 starts a startup preparation process for drive control of the motor 3. After step S513, the inverter 20 enters a state in which it can output the motor drive AC voltage to drive the motor 3.
  • step S504 If it is determined in step S504 that the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage, in step S505, the abnormality determination circuit 16 detects the open/closed state based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41. It is determined whether the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the circuit 22.
  • step S506 If it is not determined in step S505 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/close state detection circuit 22, in step S506, the abnormality determination circuit 16 detects the electromagnetic contactor 12-1 and/or the electromagnetic contactor. It is determined that an abnormality has occurred in the peripheral circuit of the motor 12-1, and in step S507, the control circuit 19 does not start preparation processing for starting the drive control for the motor 3. After step S507, the process ends.
  • step S505 If it is determined in step S505 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/close state detection circuit 22, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the breaker 12-2 in step S510. , in step S507, the control circuit 19 does not start the activation preparation process for drive control of the motor 3. After step S507, the process ends.
  • step S503 If it is not determined in step S503 that the value of the DC voltage is equal to or higher than the second voltage value, the abnormality determination circuit 16 determines that the AC input voltage detection circuit 21 detects that there is no AC input voltage in step S508. Determine whether or not.
  • step S509 the abnormality determination circuit 16 detects the open/closed state based on the auxiliary contact signal from the auxiliary contact 41. It is determined whether the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the circuit 22.
  • step S509 If it is determined in step S509 that the open/close state detection circuit 22 has detected the closed state of the electromagnetic contactor 12-1, the abnormality determination circuit 16 determines that an abnormality has occurred in the breaker 12-2 in step S510. , in step S507, the control circuit 19 does not start the activation preparation process for drive control of the motor 3. After step S507, the process ends.
  • step S509 If it is not determined in step S509 that the closed state of the electromagnetic contactor 12-1 is detected by the open/closed state detection circuit 22, in step S511, the abnormality determination circuit 16 detects the electromagnetic contactor 12-1 and/or the electromagnetic contactor. It is determined that an abnormality has occurred in the peripheral circuit of the motor 12-1, and in step S507, the control circuit 19 does not start preparation processing for starting the drive control for the motor 3. After step S507, the process ends.
  • step S508 If it is not determined in step S508 that no AC input voltage is detected by the AC input voltage detection circuit 21, the abnormality determination circuit 16 determines in step S512 that an abnormality has occurred in the converter 11, and in step S507 In this case, the control circuit 19 does not start the start preparation process for drive control of the motor 3. After step S507, the process ends.
  • a processing unit (processor) is provided within the motor drive device 1 .
  • arithmetic processing devices include ICs, LSIs, CPUs, MPUs, and DSPs.
  • This arithmetic processing device includes, for example, a cutoff state determination circuit 14, a DC voltage measurement circuit 15, an abnormality determination circuit 16, an AC power supply voltage measurement circuit 17, an electromagnetic contactor operation circuit 18, and a control circuit 19.
  • Each of these units included in the arithmetic processing device is, for example, a functional module realized by a computer program executed on a processor.
  • the cutoff state determination circuit 14 when constructing the cutoff state determination circuit 14, the DC voltage measurement circuit 15, the abnormality determination circuit 16, the AC power supply voltage measurement circuit 17, the electromagnetic contactor operation circuit 18, and the control circuit 19 in the form of a computer program, the arithmetic processing unit By operating the computer according to this computer program, the functions of each part can be realized.
  • a computer program for executing each process of the cutoff state determination circuit 14, the DC voltage measurement circuit 15, the abnormality determination circuit 16, the AC power supply voltage measurement circuit 17, the electromagnetic contactor operation circuit 18, and the control circuit 19 is a semiconductor memory, It may be provided in the form recorded on a computer-readable recording medium such as a magnetic recording medium or an optical recording medium.
  • the cutoff state determination circuit 14, the DC voltage measurement circuit 15, the abnormality determination circuit 16, the AC power supply voltage measurement circuit 17, the electromagnetic contactor operation circuit 18, and the control circuit 19 may be configured by a combination of an analog circuit and a digital circuit. Alternatively, it may be realized by an arithmetic processing device constructed in the form of a software program, or it may be composed only of analog circuits. Note that as for the DC voltage measurement circuit 15 and the AC power supply voltage measurement circuit 17, those generally provided in the motor drive device 1 may be used.

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Abstract

モータ駆動装置は、交流入力電圧を直流電圧に変換するコンバータと、交流入力電圧の供給元である交流電源とコンバータとの間の電路を開閉指令に基づいて開閉する電磁接触器を有する開閉部と、コンバータの直流出力側と直流電圧に基づいてモータ駆動用交流電圧を生成するインバータの直流入力側との間に設けられる平滑コンデンサと、コンバータに対する交流入力電圧の遮断状態を判定する遮断状態判定回路と、直流電圧の値を測定する直流電圧測定回路と、電磁接触器に対する開閉指令が閉指令であるときにおいて、遮断状態判定回路による遮断状態の判定結果と、直流電圧測定回路により測定された直流電圧の値とに基づいて、異常の有無を判定する異常判定回路とを備える。

Description

交流入力電源の遮断状態を検知するモータ駆動装置
　本発明は、交流入力電源の遮断状態を検知するモータ駆動装置に関する。
　工作機械、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、あるいは各種ロボット内のモータの駆動を制御するモータ駆動装置においては、交流入力電圧をコンバータ（整流回路）にて直流電圧に変換してＤＣリンクへ出力し、さらにインバータにてＤＣリンクにおける直流電圧をモータ駆動用交流電圧に変換してモータに供給している。
　モータ駆動装置において発生し得る異常には、ブレーカの故障や入れ忘れ、電磁接触器及び／またはその周辺回路の故障、電磁接触器関連の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、コンバータの故障などがある。
　例えば、電動モータを駆動する直流電源および複数のスイッチング素子を含み前記電動モータに駆動電流を供給するモータ駆動回路間の接続を開閉する電源リレーと、前記電源リレーおよび前記モータ駆動回路間の電源線と接地線との間に接続され電流リップルを吸収する平滑コンデンサと、前記電源リレーを迂回して前記直流電源および前記平滑コンデンサ間の接続を開閉し前記平滑コンデンサをプリチャージするプリチャージ回路と、前記平滑コンデンサに並列に接続され前記平滑コンデンサに蓄積された電荷を放電スイッチの閉操作により放電抵抗を介して放電させる放電回路と、を備える電源回路に適用され、前記電源リレーの異常の有無を検出する電源回路の異常検出方法において、前記放電回路および前記電源リレーの双方が閉操作されてから、前記プリチャージ回路が開操作された後の所定の時間経過後での前記平滑コンデンサの充電電圧の低下の有無に基づき、前記電源リレーのオープン異常の有無を検出することを特徴とする電源回路の異常検出方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１５－０３３２３２号公報
　モータ駆動装置において発生し得る異常には様々なものがあることから、異常の発生箇所の特定や原因追跡は、時間と手間がかかり、保守作業の効率性に与える影響は大きい。また、異常を内包したままモータ駆動装置を駆動すると、モータの通常駆動中にアラーム停止して稼働率が低下したり、さらなる異常を誘発して保守作業をより一層難しくしてしまう可能性がある。したがって、モータ駆動装置の異常発生箇所を迅速かつ的確に検出することができる技術の開発が望まれている。
　本開示の一態様によれば、モータ駆動装置は、交流入力電圧を直流電圧に変換するコンバータと、交流入力電圧の供給元である交流電源とコンバータとの間に設けられ、受信した開閉指令に基づいて交流電源とコンバータとの間の電路を開閉する電磁接触器を有する開閉部と、コンバータの直流出力側と直流電圧に基づいてモータ駆動用交流電圧を生成するインバータの直流入力側との間に設けられる平滑コンデンサと、コンバータに対する交流入力電圧の遮断状態を判定する遮断状態判定回路と、直流電圧の値を測定する直流電圧測定回路と、電磁接触器に対する開閉指令が閉指令であるときにおいて、遮断状態判定回路による遮断状態の判定結果と、直流電圧測定回路により測定された直流電圧の値とに基づいて、異常の有無を判定する異常判定回路と、を備える。
　本開示の一態様によれば、モータ駆動装置の異常発生箇所を迅速かつ的確に検出することができる。
本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。 第１の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。 第２の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。 第３の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。 第４の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。 第５の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。 本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第１の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。 本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第２の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。 本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。 本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第１の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。 本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第２の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。 本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。 本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される異常判定処理を示すフローチャートである。 本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置における異常判定回路による異常発生箇所の判定処理を説明する図である。
　以下図面を参照して、交流入力電源の遮断状態を検知するモータ駆動装置について説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図示される形態は実施をするための１つの例であり、これらの形態に限定されるものではない。
＜第１の実施形態＞
　まず、本開示の第１の実施形態について説明する。
　図１は、本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。
　第１の実施形態並びに後述する第２及び第３の実施形態では、一例として、交流電源２に接続されたモータ駆動装置１により、モータ３を制御する場合について示す。各実施形態においては、モータ３の種類は特に限定されず、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。モータ３が設けられる機械には、例えば工作機械、ロボット、鍛圧機械、射出成形機、産業機械などが含まれる。また、交流電源２及びモータ３の相数は各実施形態を特に限定するものではなく、例えば三相であっても単相であってもよい。交流電源２の一例を挙げると、三相交流４００Ｖ電源、三相交流２００Ｖ電源、三相交流６００Ｖ電源、単相交流１００Ｖ電源などがある。ここでは、一例として、交流電源２及びモータ３をそれぞれ三相としている。なお、図１並びに後述する図９及び図１２では、図面を簡明にするために、三相交流の交流電源２及びモータ３に係る配線を、慣例に倣い、１本の配線「－」と３本の斜線「／／／」との組合せで表記している。
　本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置１は、コンバータ１１と、インバータ２０と、開閉部１２と、平滑コンデンサ１３と、遮断状態判定回路１４と、直流電圧測定回路１５と、異常判定回路１６と、交流電源電圧測定回路１７と、電磁接触器操作回路１８と、制御回路１９と、を備える。以下、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における交流電圧は、コンバータ１１に入力される交流電圧であるので「交流入力電圧」と称する。また、開閉部１２と交流電源２との間の電力線における交流電圧は、交流電源２から供給される交流電圧であるので「交流電源電圧」と称する。また、インバータ２０とモータ３との間の電力線における交流電圧は、モータ３を駆動するために用いられる交流電圧であるので「モータ駆動用交流駆動電圧」と称する。
　コンバータ１１は、交流入力電圧を直流電圧に変換し、この直流電圧をコンバータ１１の直流出力側であるＤＣリンクへ出力する。ＤＣリンクとは、コンバータ１１の直流出力側とインバータ２０の直流入力側とを電気的に接続する回路部分のことを指し、「ＤＣリンク部」、「直流リンク」、「直流リンク部」または「直流中間回路」などとも称されることもある。
　コンバータ１１は、交流電源２が三相交流電源である場合は三相ブリッジ回路で構成され、交流電源２が単相交流電源である場合は単相ブリッジ回路で構成される。図１に示す例では、交流電源２を三相交流電源としたので、コンバータ１１は三相ブリッジ回路で構成される。コンバータ１１の例としては、ダイオード整流器、１２０度通電方式整流器、及びＰＷＭスイッチング制御方式整流器などがある。図１に示す例では、コンバータ１１は、ダイオード整流器で構成されている。例えば、コンバータ１１が１２０度通電方式整流器及びＰＷＭスイッチング制御方式整流器で構成される場合は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、制御回路１９から受信した駆動指令に応じて各スイッチング素子がオンオフ制御されて交直双方向に電力変換を行う。この場合、スイッチング素子の例としては、ＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ（Ｇａｔｅ　Ｔｕｒｎ－ＯＦＦ　ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ：ゲートターンオフサイリスタ）、トランジスタなどがあるが、その他のスイッチング素子であってもよい。
　開閉部１２は、交流入力電圧の供給元である交流電源２とコンバータ１１の交流入力側との間に設けられる。開閉部１２は、電磁接触器（ＭＣ：Ｍａｇｎｅｔｉｃ　Ｃｏｎｔａｃｔｏｒ）１２－１とブレーカ（ＢＲ：Ｂｒｅａｋｅｒ）１２－２とを有する。例えば、交流電源２、ブレーカ１２－２、電磁接触器１２－１、コンバータ１１の順に電気的に接続される。
　電磁接触器１２－１は、ブレーカ１２－２とコンバータ１１との間に設けられ、電磁接触器操作回路１８から受信した開閉指令に基づいて交流電源２（より正確にはブレーカ１２－２）とコンバータ１１との間の電路を開閉する。電磁接触器１２－１は、電磁接触器操作回路１８から受信した開閉指令が閉指令である場合は、接点を閉成する閉動作を行いブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路を形成する。また、電磁接触器１２－１は、電磁接触器操作回路１８から受信した開閉指令が開指令である場合は、接点を開離する開動作を行いブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路を遮断する。
　電磁接触器操作回路１８は、制御回路１９による制御に応じて、電磁接触器１２－１に対して開閉指令を出力する。電磁接触器１２－１及びその周辺回路に異常がない場合は、電磁接触器操作回路１８から出力される閉指令により電磁接触器１２－１は閉動作を行い、電磁接触器操作回路１８から出力される開指令により電磁接触器１２－１は開動作を行う。電磁接触器１２－１に異常があると、電磁接触器操作回路１８から出力される閉指令及び開指令に対応した閉動作及び開動作を行わない。
　ブレーカ１２－２は、コンバータ１１へ入力される交流電力の供給源である交流電源２と電磁接触器１２－１との間に設けられ、交流電源２から電磁接触器１２－１への電流経路を開閉する。ブレーカ１２－２は、正常時は接点が閉成して交流電源２と電磁接触器１２－１との間の電路を形成しているが、交流電源２からの入力に過電流を検知すると接点を開離して交流電源２と電磁接触器１２－１との間の電路を遮断する。
　平滑コンデンサ１３は、コンバータ１１の直流出力側とインバータ２０の直流入力側との間のＤＣリンクに設けられる。平滑コンデンサ１３は、ＤＣリンクコンデンサと称されることがある。平滑コンデンサ１３は、コンバータ１１の直流出力の脈動分を抑える機能及びインバータ２０が交流電力を生成するために用いられる直流電力を蓄積する機能を有する。平滑コンデンサ１３の例としては、例えば電解コンデンサやフィルムコンデンサなどがある。
　インバータ２０は、コンバータ１１の直流出力側に平滑コンデンサ１３を介して接続され、コンバータ１１の直流出力側の直流電圧をモータ駆動用交流電圧に変換してインバータ２０の交流出力側へ出力する。インバータ２０は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。インバータ２０は、モータ３が三相交流モータである場合は三相ブリッジ回路で構成され、モータ３が単相交流モータである場合は単相ブリッジ回路で構成される。図１に示す例では、モータ３を三相交流モータとしたので、インバータ２０は三相ブリッジ回路で構成される。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ、トランジスタなどがあるが、その他のスイッチング素子であってもよい。インバータ２０は、例えばＰＷＭスイッチング制御方式によりその電力変換動作が制御される。すなわち、インバータ２０は、制御回路１９からの駆動指令（ＰＷＭスイッチング指令）を受けてＤＣリンクにおける直流電圧をモータ駆動用交流電圧に変換してモータ３へ出力するとともにモータ回生時にはモータ３で回生された交流電圧を直流電圧に変換してＤＣリンクへ出力する。
　インバータ２０の電力変換動作は、一般的なモータ駆動装置と同様、制御回路１９によって作成された駆動指令に基づいて制御される。制御回路１９は、モータ３の速度（速度フィードバック）、モータ３の巻線に流れる電流（電流フィードバック）、所定のトルク指令、及びモータ３の動作プログラムなどに基づいて、モータ３の速度、トルク、もしくは回転子の位置を制御するための駆動指令を生成する。なお、ここで定義した制御回路１９の構成はあくまでも一例であって、例えば、位置指令作成部、トルク指令作成部、及びスイッチング指令作成部などの用語を含めて制御回路１９の構成を規定してもよい。
　また、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８の開閉指令の出力を制御する。また、例えば、コンバータ１１が１２０度通電方式整流器及びＰＷＭスイッチング制御方式整流器で構成される場合は、制御回路１９によって作成された駆動指令に基づいて、コンバータ１１の電力変換動作が制御されてもよい。
　直流電圧測定回路１５は、コンバータ１１の直流出力側であるＤＣリンクの端子間電圧である直流電圧（ＤＣリンク電圧）の値を測定する。すなわち直流電圧測定回路１５は、コンバータ１１の直流出力側の正側端子に現れる正電位とコンバータ１１の直流出力側の負側端子に現れる負電位との間の電位差の値を測定する。あるいは、直流電圧測定回路１５は、平滑コンデンサ１３の正負両極端子間に印加される電圧の値を測定してもよい。直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値は、異常判定回路１６へ送られる。
　交流電源電圧測定回路１７は、交流電源２と開閉部１２との間の交流電源電圧の値を測定する。交流電源電圧検出方法として、例えば、交流電源２と開閉部１２との間の三相座標上の交流電源電圧の電圧波高値を測定する方法、あるいは、交流電源２と開閉部１２との間の三相座標上の交流電源電圧を三相二相変換して得られる二相座標上のベクトルノルムを測定する方法などがある。交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値は、異常判定回路１６へ送られる。
　遮断状態判定回路１４は、コンバータ１１に対する交流入力電圧の遮断状態を判定する。遮断状態判定回路１４による交流入力電圧の遮断状態についての判定結果は、異常判定回路１６へ送られる。
　本開示の第１の実施形態では、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧の有無に基づいて、コンバータ１１に対する交流入力電圧の遮断状態を判定する。このため、本開示の第１の実施形態では、遮断状態判定回路１４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧の有無を検知する交流入力電圧検知回路２１を有する。
　ここで、交流入力電圧検知回路２１の形態について、いくつか列記する。図２～図６では、図１において説明したモータ駆動装置１の構成のうち、一部の部分を省略して示している。以下で説明する各形態では、一例として、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号を５Ｖとし、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号を０Ｖとしたが、この逆であってもよく、あるいはその他の電圧（例えば３Ｖと０Ｖなど）を用いてもよい。
　図２は、第１の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。
　第１の形態による交流入力電圧検知回路２１は、抵抗３１と、ダイオード３２と、フォトカプラ３３と、ＩＣ３４とを備える。互いに直列に接続された抵抗３１及びダイオード３２が、コンバータ１１と開閉部１２との間の３相の電力線のうちの２相間に設けられる。ダイオード３２とフォトカプラ３３内の発光ダイオードとは逆並列に接続される。コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧（抵抗３１とダイオード３２とが設けられた２相間の線間電圧）が印加されると、フォトカプラ３３内の発光ダイオードが通電し、発光する。フォトカプラ３３内の受光素子は、発光ダイオードからの光を受光すると電気信号を出力し、これを受けてＩＣ３４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号（例えば５Ｖ）を出力する。一方、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が無い場合はフォトカプラ３３内の発光ダイオードは発光しないので、フォトカプラ３３内の受光素子は、電気信号を出力せず、したがってコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号（例えば０Ｖ）を出力する。
　図３は、第２の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。
　第２の形態による交流入力電圧検知回路２１は、抵抗３１と、ダイオード３２－１及び３２－２と、フォトカプラ３３－１及び３３－２と、ＩＣ３４とを備える。互いに直列に接続された抵抗３１及びダイオード３２－１の組と互いに直列に接続された抵抗３１とダイオード３２－２の組とが、コンバータ１１と開閉部１２との間の３相の電力線の各相間にそれぞれ設けられる。ダイオード３２－１とフォトカプラ３３－１内の発光ダイオードとは逆並列に接続される。ダイオード３２－２とフォトカプラ３３－２内の発光ダイオードとは逆並列に接続される。コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における各線間電圧が印加されると、フォトカプラ３３－１及び３３－２内の発光ダイオードが通電し、発光する。フォトカプラ３３－１及び３３－２内の各受光素子は、各発光ダイオードからの光を受光すると電気信号を出力し、これを受けてＩＣ３４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号（例えば５Ｖ）を出力する。一方、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧のいずれかが無い場合はフォトカプラ３３－１または３３－２内の発光ダイオードは発光しないので、当該フォトカプラ内の受光素子は、電気信号を出力せず、したがってコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号（例えば０Ｖ）を出力する。
　図４は、第３の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。
　第３の形態による交流入力電圧検知回路２１は、抵抗３１と、交流検知用フォトカプラ３５と、ＩＣ３４とを備える。交流検知用フォトカプラ３５は、互いに逆並列に接続された発光ダイオードを２つと受光素子を１つ有する。互いに直列に接続された抵抗３１及び交流検知用フォトカプラ３５が、コンバータ１１と開閉部１２との間の３相の電力線のうちの２相間に設けられる。コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が印加されると、交流検知用フォトカプラ３５内の発光ダイオードが通電し、発光する。交流検知用フォトカプラ３５内の受光素子は、各発光ダイオードからの光を受光すると電気信号を出力し、これを受けてＩＣ３４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号（例えば５Ｖ）を出力する。一方、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が無い場合は交流検知用フォトカプラ３５内の発光ダイオードは発光しないので、交流検知用フォトカプラ内の受光素子は、電気信号を出力せず、したがってコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号（例えば０Ｖ）を出力する。
　図５は、第４の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。
　第４の形態による交流入力電圧検知回路２１は、全波整流器３６と、ＩＣ３４とを備える。全波整流器３６には、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における交流入力電圧の２相分を整流するためのダイオード３７－１、３７－２、３７－３、及び３７－４が設けられている。コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧（全波整流器３６が接続された線間電圧）が有る場合は、全波整流器３６は直流電圧を出力するので、これに応答してＩＣ３４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号（例えば５Ｖ）を出力する。一方、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が無い場合は、全波整流器３６は直流電圧を出力しないので、これに応答してＩＣ３４は、したがってコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号（例えば０Ｖ）を出力する。
　図６は、第５の形態による交流入力電圧検知回路を示す図である。
　第５の形態による交流入力電圧検知回路２１は、全波整流器３６と、ＩＣ３４とを備える。全波整流器３６には、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における交流入力電圧の３相分を整流するためのダイオード３７－１、３７－２、３７－３、３７－４、３７－５、及び３７－６が設けられている。コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が有る場合は、全波整流器３６は直流電圧を出力するので、これに応答してＩＣ３４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が有ることを示す電気信号（例えば５Ｖ）を出力する。一方、コンバータ１１と開閉部１２との間の電力線における線間電圧が無い場合は、全波整流器３６は直流電圧を出力しないので、これに応答してＩＣ３４は、したがってコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧が無いことを示す電気信号（例えば０Ｖ）を出力する。
　説明を図１に戻すと、異常判定回路１６は、制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスの実行時において、遮断状態判定回路１４による遮断状態の判定結果と、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値とに基づいて、異常の有無を判定する。
　制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスでは、交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあることの確認（起動第１段階）、電磁接触器操作回路による閉指令の出力（起動第２段階）、及び、ＤＣリンクにおける直流電圧の値が第２の電圧値以上であることの確認（起動第３段階）、が順々に実行される。ＤＣリンクにおける直流電圧の値が第２の電圧値以上であることの確認が完了すると（起動第３段階の完了）、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始し、これにより、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　まず、制御回路１９は、起動第１段階として、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する。第１の電圧値範囲は、モータ駆動装置１が正常にモータ３を駆動することができる適正電圧の範囲を規定するものであり、コンバータ１１に過電圧が印加されることによりコンバータ１１が破損することを防ぎつつ、安定してモータ３を駆動することを目的としている。交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあることが確認できると、制御回路１９は、起動第２段階として、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する。開閉部１２に何ら異常が無ければ、閉指令を受信した電磁接触器１２－１が閉動作を行うことで、ブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路が形成される。すると、コンバータ１１には交流電源２からの交流電力が流入し、コンバータ１１は整流動作を行う。コンバータ１１から出力された直流電力により平滑コンデンサ１３は徐々に充電されていく（予備充電動作）。そして、制御回路１９は、起動第３段階として、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上であるか否かを判定する。第２の電圧値は、インバータ２０が正常なモータ駆動用交流電圧を供給するのに必要なＤＣリンクにおける直流電圧値を規定したものである。直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上であることが確認できると（起動第３段階の完了）、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。これにより、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　なお、起動第３段階において直流電圧測定回路１５により測定される直流電圧の値との比較に用いられる第２の電圧値は、例えば次の方法により設定される。例えば、モータ駆動装置１の設計段階で第２の電圧値（一定値）を予め決定しておき、その値を異常判定回路１６に記憶させておく方法がある。また例えば、モータ駆動装置１の起動時に測定された交流電源電圧の波高値に予め規定された割合（例えば８０％や９０％など）を乗算する計算処理を異常判定回路１６においてモータ駆動装置１の起動の都度実行し、その乗算結果を第２の電圧値として異常判定回路１６に記憶させる方法がある。また例えば、モータ駆動装置１の起動時に測定された交流電源電圧の波高値から予め規定された電圧値（例えば数十ボルト）を減算する計算処理を異常判定回路１６においてモータ駆動装置１の起動の都度実行し、その減算結果を第２の電圧値として異常判定回路１６に記憶させる方法がある。なお、ここで挙げた数値はあくまでも一例であり、これ以外の値であってもよい。
　モータ３に対する駆動制御を終了したときは、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対して開指令を出力するよう制御する。開閉部１２に何ら異常が無ければ、開指令を受信した電磁接触器１２－１は開動作を行い、ブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路が遮断される。これにより、平滑コンデンサ１３は徐々に放電される。モータ３を再度駆動制御する際は、上述の一連の起動シーケンスが再び実行される。
　一般に平滑コンデンサ１３の容量は大きいので放電時間は長い。開閉部１２に何らかの異常が発生していてコンバータ１１に対する交流入力電圧が遮断されていた状態にある場合において、平滑コンデンサ１３が十分に放電しきれず直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上であるときに、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始し、インバータ２０による電力変換動作が行われると、ＤＣリンクにおける直流電圧が急落し、モータ駆動装置１はアラーム停止してしまう。
　制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスの実行の際に、開閉部１２に何らかの異常が発生していて交流電源２と開閉部１２との間の交流電源電圧がコンバータ１１の交流入力側に伝達されていない場合は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧は無い。そこで、本開示の第１の実施形態では、制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスの実行の際にコンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧は無い場合は、異常判定回路１６により、開閉部１２に異常が発生したと判定する。より詳しくは、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態（起動第１段階）において電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されて（起動第２段階）、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上であること（起動第３段階）が確認される起動シーケンスにおいて、起動第２段階が実行された後に、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知された場合は、開閉部１２に異常が発生したと判定する。なお、開閉部１２に発生し得る異常としては、ブレーカ１２－２の入れ忘れ、ブレーカ１２－２の故障、電磁接触器１２－１の故障、電磁接触器１２－１と電磁接触器操作回路１８との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、電磁接触器操作回路１８と制御回路１９との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、制御回路１９による電磁接触器操作回路１８の制御シーケンスの不備などがある。
　制御回路１９は、開閉部１２に異常が発生したと異常判定回路１６により判定されなかった場合はモータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。これにより、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　制御回路１９は、開閉部１２に異常が発生したと異常判定回路１６により判定された場合はモータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。この場合、制御回路１９は、例えばアラームを出力してもよく、当該アラームは、開閉部１２に異常を内包したままモータ駆動装置１を駆動してＤＣリンクの直流電圧が急落したことにより出力されるアラームに比べて時間的に早い段階で出力されるので、作業者に対してモータ駆動装置の異常発生箇所が開閉部１２であることを迅速かつ的確に報知することができる。これにより、作業者は、開閉部１２に係る異常を除去するといった適切な保守作業を迅速にとることができる。従来は、コンバータ１１ではなく開閉部１２に異常があるにもかかわらず、作業者はコンバータ１１が異常であると誤判定してしまうことがあった。一般にコンバータ１１は重量物であるので取替作業には多大な労力を必要とするが、このような誤判定を回避できる点でも本開示の第１の実施形態はメリットが非常に大きい。
　なお、開閉部１２に異常が発生したと異常判定回路１６により判定された場合に、表示装置（図示せず）により「開閉部に異常が発生したこと」を表示させるようにしてもよく、あるいは、音声、スピーカ、ブザー、チャイムなどのような音を発する音響機器にて報知するようにしてもよい。またあるいは、プリンタを用いて紙面等にプリントアウトして表示させる形態をとってもよい。またあるいは、これらを適宜組み合わせて実現してもよい。
　続いて、本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される異常判定処理の形態について、いくつか列記する。
　図７は、本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第１の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。第１の形態による異常判定処理は、モータ駆動装置１の起動に要する時間が短いというメリットがある。
　モータ駆動装置１によりモータ３がまだ駆動制御されていない初期状態において、制御回路１９は、モータ駆動装置１の一連の起動シーケンスを実行する。
　まず、ステップＳ１０１において、制御回路１９は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する（起動第１段階）。ステップＳ１０１において交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあると判定された場合は、ステップＳ１０２へ進む。
　ステップＳ１０２において、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する（起動第２段階）。
　ステップＳ１０３において、異常判定回路１６は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ１０３において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定された場合は、ステップＳ１０４において、異常判定回路１６は、一定時間（例えば数分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ１０４において一定時間が経過したと判定されると、ステップＳ１０５において、異常判定回路１６は、開閉部１２に異常が発生したと判定し、ステップＳ１０６において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ１０６の後は、処理を終了する。
　ステップＳ１０３において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ１０７において、制御回路１９は、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上か否かを判定する（起動第３段階）。
　ステップＳ１０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定された場合は、ステップＳ１０８において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。ステップＳ１０８の後は、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　ステップＳ１０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定されなかった場合は、ステップＳ１０９において、異常判定回路１６は、一定時間（例えば数分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ１０９において一定時間が経過したと判定されると、ステップＳ１１０において、異常判定回路１６は、コンバータ１１に異常が発生したと判定し、ステップＳ１１１において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ１１１の後は、処理を終了する。なお、コンバータ１１に発生し得る異常としては、コンバータ１１本体の故障、コンバータ１１関連の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、コンバータ１１の制御シーケンスの不備などがある。
　図８は、本開示の第１の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第２の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。第２の形態による異常判定処理は、モータ駆動装置１の起動時における平滑コンデンサ１３の予備充電時間を最大限に確保し、平滑コンデンサ１３及びその予備充電回路（図示せず）への負荷が軽いというメリットがある。
　モータ駆動装置１によりモータ３がまだ駆動制御されていない初期状態において、制御回路１９は、モータ駆動装置１の一連の起動シーケンスを実行する。
　まず、ステップＳ２０１において、制御回路１９は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する（起動第１段階）。ステップＳ２０１において交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあると判定された場合は、ステップＳ２０２へ進む。
　ステップＳ２０２において、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する（起動第２段階）。
　ステップＳ２０３において一定時間（例えば数分）待機した後、ステップＳ２０４において、異常判定回路１６は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ２０４において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定された場合は、ステップＳ２０５において、異常判定回路１６は、開閉部１２に異常が発生したと判定し、ステップＳ２０６において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ２０６の後は、処理を終了する。
　ステップＳ２０４において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ２０７において、制御回路１９は、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上か否かを判定する（起動第３段階）。
　ステップＳ２０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定された場合は、ステップＳ２０８において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。ステップＳ２０８の後は、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　ステップＳ２０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定されなかった場合は、ステップＳ２０９において、異常判定回路１６は、コンバータ１１に異常が発生したと判定し、ステップＳ２１０において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ２１０の後は、処理を終了する。
＜第２の実施形態＞
　続いて、本開示の第２の実施形態について説明する。
　図９は、本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。本開示の第２の実施形態は、遮断状態判定回路１４が開閉状態検知回路２２を有する点で、第１の実施形態とは異なる。
　交流電源２、モータ３、平滑コンデンサ１３、直流電圧測定回路１５、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、制御回路１９、及びインバータ２０については図１に示す回路構成要素と同様である。
　開閉部１２内には、補助接点４１を有する電磁接触器１２－１が設けられる。電磁接触器１２－１は、電磁接触器操作回路１８から受信した開閉指令が閉指令である場合は、主接点を閉成する閉動作を行いブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路を形成する。また、電磁接触器１２－１は、電磁接触器操作回路１８から受信した開閉指令が開指令である場合は、主接点を開離する開動作を行いブレーカ１２－２とコンバータ１１との間の電路を遮断する。補助接点４１は、主接点と連動して動作するものである。すなわち、主接点が開状態にある時は補助接点４１も開状態にあり、主接点が閉状態にある時は補助接点４１も閉状態にある。
　一般にモータ駆動装置１においては、補助接点４１からの信号（以下、「補助接点信号」と称する。）を用いたデュアルチェックセーフティ（ＤＣＳ：Ｄｕａｌ　Ｃｈｅｃｋ　Ｓａｆｅｔｙ）機能が搭載されている。本開示の第２の実施形態では、補助接点信号を、さらに電磁接触器１２－１及び／またはその周辺回路の異常発生の判定にも用いる。
　本開示の第２の実施形態では、電磁接触器１２－１の補助接点４１からの補助接点信号に基づいて、コンバータ１１に対する交流入力電圧の遮断状態を判定する。このため、本開示の第２の実施形態では、遮断状態判定回路１４は、電磁接触器１２－１の補助接点４１からの補助接点信号に基づいて電磁接触器１２－１の開閉状態を検知する開閉状態検知回路２２を有する。
　本開示の第２の実施形態においても、上述した第１の実施形態と同様に、制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスでは、交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあることの確認（起動第１段階）、電磁接触器操作回路による閉指令の出力（起動第２段階）、及び、ＤＣリンクにおける直流電圧の値が第２の電圧値以上であることの確認（起動第３段階）、が順々に実行される。
　電磁接触器操作回路１８による閉指令の出力（起動第２段階）にもかかわらず、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて電磁接触器の閉状態が検知できない場合は、電磁接触器１２－１及び／またはその周辺回路に異常が発生し、コンバータ１１に対する交流入力電圧が遮断されていることが考えられる。そこで、本開示の第２の実施形態では、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態（起動第１段階）において電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されているときに（起動第２段階）、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されない場合は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定する。なお、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に発生し得る異常としては、電磁接触器１２－１の故障、電磁接触器１２－１と電磁接触器操作回路１８との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、電磁接触器操作回路１８と制御回路１９との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、制御回路１９による電磁接触器操作回路１８の制御シーケンスの不備などがある。
　制御回路１９は、開閉部１２に異常が発生したと異常判定回路１６により判定されなかった場合は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。これにより、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　制御回路１９は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと異常判定回路１６により判定された場合はモータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。この場合、制御回路１９は、例えばアラームを出力してもよく、これにより作業者は、モータ駆動装置１の異常発生箇所が電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路であることを迅速かつ的確に把握することができる。よって、作業者は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に係る異常を除去するといった適切な保守作業を迅速にとることができる。
　続いて、本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される異常判定処理の形態について、いくつか列記する。
　図１０は、本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第１の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。第１の形態による異常判定処理は、モータ駆動装置１の起動に要する時間が短いというメリットがある。
　モータ駆動装置１によりモータ３がまだ駆動制御されていない初期状態において、制御回路１９は、モータ駆動装置１の一連の起動シーケンスを実行する。
　まず、ステップＳ３０１において、制御回路１９は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する（起動第１段階）。ステップＳ３０１において交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあると判定された場合は、ステップＳ３０２へ進む。
　ステップＳ３０２において、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する（起動第２段階）
　ステップＳ３０３において、異常判定回路１６は、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ３０３において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ３０４において、異常判定回路１６は、一定時間（例えば数分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ３０４において一定時間が経過したと判定されると、ステップＳ３０５において、異常判定回路１６は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定し、ステップＳ３０６において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ３０６の後は、処理を終了する。
　ステップＳ３０３において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定された場合は、ステップＳ３０７において、制御回路１９は、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上か否かを判定する（起動第３段階）。
　ステップＳ３０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定された場合は、ステップＳ３０８において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。ステップＳ３０８の後は、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　ステップＳ３０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定されなかった場合は、ステップＳ３０９において、異常判定回路１６は、一定時間（例えば数分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ３０９において一定時間が経過したと判定されると、ステップＳ３１０において、異常判定回路１６は、コンバータ１１に異常が発生したと判定し、ステップＳ３１１において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ３１１の後は、処理を終了する。
　図１１は、本開示の第２の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される第２の形態による異常判定処理を示すフローチャートである。第２の形態による異常判定処理は、モータ駆動装置１の起動時における平滑コンデンサ１３の予備充電時間を最大限に確保し、平滑コンデンサ１３及びその予備充電回路（図示せず）への負荷が軽いというメリットがある。
　モータ駆動装置１によりモータ３がまだ駆動制御されていない初期状態において、制御回路１９は、モータ駆動装置１の一連の起動シーケンスを実行する。
　まず、ステップＳ４０１において、制御回路１９は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する（起動第１段階）。ステップＳ４０１において交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあると判定された場合は、ステップＳ４０２へ進む。
　ステップＳ４０２において、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する（起動第２段階）。
　ステップＳ４０３において一定時間（例えば数分）待機した後、ステップＳ４０４において、異常判定回路１６は、異常判定回路１６は、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ４０４において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ４０５において、異常判定回路１６は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定し、ステップＳ４０６において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ４０６の後は、処理を終了する。
　ステップＳ４０４において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ４０７において、制御回路１９は、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上か否かを判定する（起動第３段階）。
　ステップＳ４０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定された場合は、ステップＳ４０８において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。ステップＳ４０８の後は、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　ステップＳ４０７において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定されなかった場合は、ステップＳ４０９において、異常判定回路１６は、コンバータ１１に異常が発生したと判定し、ステップＳ４１０において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ４１０の後は、処理を終了する。
＜第３の実施形態＞
　続いて、本開示の第３の実施形態について説明する。
　図１２は、本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。本開示の第３の実施形態は、第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせたものであり、すなわち、遮断状態判定回路１４が交流入力電圧検知回路２１及び開閉状態検知回路２２の両方を有する。
　交流電源２、モータ３、平滑コンデンサ１３、直流電圧測定回路１５、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、制御回路１９、及びインバータ２０については図１に示す回路構成要素と同様である。
　開閉部１２内には、補助接点４１を有する電磁接触器１２－１が設けられる。補助接点４１を有する電磁接触器１２－１については、図９を参照して説明した通りである。
　本開示の第３の実施形態では、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧の有無と電磁接触器１２－１の補助接点４１からの補助接点信号とに基づいて、コンバータ１１に対する交流入力電圧の遮断状態を判定する。このため、本開示の第３の実施形態では、遮断状態判定回路１４は、コンバータ１１と開閉部１２との間の交流入力電圧の有無を検知する交流入力電圧検知回路２１と、電磁接触器１２－１の補助接点４１からの補助接点信号に基づいて電磁接触器１２－１の開閉状態を検知する開閉状態検知回路２２とを有する。交流入力電圧検知回路２１については、図１～６を参照して説明した通りである。開閉状態検知回路２２については、図９を参照して説明した通りである。
　本開示の第３の実施形態においても、上述した第１及び第２の実施形態と同様に、制御回路１９の制御に基づくモータ駆動装置１の一連の起動シーケンスでは、交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあることの確認（起動第１段階）、電磁接触器操作回路による閉指令の出力（起動第２段階）、及び、ＤＣリンクにおける直流電圧の値が第２の電圧値以上であることの確認（起動第３段階）、が順々に実行される。
　本開示の第３の実施形態は、遮断状態判定回路１４が交流入力電圧検知回路２１及び開閉状態検知回路２２の両方を有するので、図１４に示すように、第１の実施形態単独または第２の実施形態単独の場合に比べモータ駆動装置１の異常発生箇所をより詳細に切り分けることができる。
　図１４は、本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置における異常判定回路による異常発生箇所の判定処理を説明する図である。図１４において、直流電圧測定回路１５の欄における「〇」は起動第３段階において直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上となることを示す。直流電圧測定回路１５の欄における「×」は起動第３段階において直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とならないことを示す。また、交流入力電圧検知回路２１の欄における「電圧有り」は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が有ることが検知されたことを示す。交流入力電圧検知回路２１の欄における「電圧無し」は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたことを示す。また、開閉状態検知回路２２の欄における「閉」は、電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力された起動第２段階において開閉状態検知回路２２が補助接点信号に基づいて電磁接触器の閉状態が検知できたことを示す。開閉状態検知回路２２の欄における「×」は、電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力された起動第２段階において開閉状態検知回路２２が補助接点信号に基づいて電磁接触器の閉状態が検知できなかったことを示す。
　図１４を参照して異常判定回路１６による異常発生箇所の判定処理を説明すると次の通りである。
　異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されて（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上で（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知された場合は、開閉部１２内のブレーカ１２－２に異常が発生したと判定する。なお、ブレーカ１２－２に発生し得る異常としては、ブレーカ１２－２の入れ忘れ、ブレーカ１２－２の故障などがある。
　また、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されて（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上で（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知さない場合は、電磁接触器１２－１及び／または該電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定する。なお、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に発生し得る異常としては、電磁接触器１２－１の故障、電磁接触器１２－１と電磁接触器操作回路１８との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、電磁接触器操作回路１８と制御回路１９との間の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、制御回路１９による電磁接触器操作回路１８の制御シーケンスの不備などがある。
　また、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されても（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が有ることが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知された場合は、コンバータ１１に異常が発生したと判定する。なお、コンバータ１１に発生し得る異常としては、コンバータ１１本体の故障、コンバータ１１関連の配線ケーブルの接続ミスや接続し忘れ、コンバータ１１の制御シーケンスの不備などがある。
　また、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されても（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知された場合は、開閉部１２内のブレーカ１２－２に異常が発生したと判定する。
　また、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されても（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されない場合は、電磁接触器１２－１及び／または該電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定する。
　また、異常判定回路１６は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において（起動第１段階）電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されて（起動第２段階）直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上のときに（起動第３段階）、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が有ることが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知された場合は、正常であると判定する。
　なお、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されて直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とのときにおいて、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が有ることが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されないことはあり得ない。また、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において電磁接触器操作回路１８から閉指令が出力されても直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上とならないときにおいて、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が有ることとが検知されかつ補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されないこともあり得ない。
　制御回路１９は、異常が発生したと異常判定回路１６により判定されなかった場合（すなわち正常であると判定された場合）は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。これにより、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　制御回路１９は、異常が発生したと異常判定回路１６により判定された場合はモータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。この場合、制御回路１９は、例えばアラームを出力してもよく、これにより、作業者は、モータ駆動装置１の異常発生箇所を迅速かつ的確に検出することができる。よって、作業者は、検出された異常を除去するといった適切な保守作業を迅速にとることができる。
　図１３は、本開示の第３の実施形態によるモータ駆動装置における起動シーケンス時に実行される異常判定処理を示すフローチャートである。
　モータ駆動装置１によりモータ３がまだ駆動制御されていない初期状態において、制御回路１９は、モータ駆動装置１の一連の起動シーケンスを実行する。
　まず、ステップＳ５０１において、制御回路１９は、交流電源電圧測定回路１７により測定された交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあるか否かを判定する（起動第１段階）。ステップＳ５０１において交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にあると判定された場合は、ステップＳ５０２へ進む。
　ステップＳ５０２において、制御回路１９は、電磁接触器操作回路１８に対し、閉指令を出力するよう制御する（起動第２段階）
　ステップＳ５０３において、制御回路１９は、直流電圧測定回路１５により測定された直流電圧の値が第２の電圧値以上か否かを判定する（起動第３段階）。
　ステップＳ５０３において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定された場合は、ステップＳ５０４において、異常判定回路１６は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ５０４において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ５１３において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始する。ステップＳ５１３の後は、インバータ２０がモータ駆動用交流電圧を出力してモータ３を駆動することができる状態に入る。
　ステップＳ５０４において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定された場合は、ステップＳ５０５において、異常判定回路１６は、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ５０５において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ５０６において、異常判定回路１６は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定し、ステップＳ５０７において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ５０７の後は、処理を終了する。
　ステップＳ５０５において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定された場合は、ステップＳ５１０において、異常判定回路１６は、ブレーカ１２－２に異常が発生したと判定し、ステップＳ５０７において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ５０７の後は、処理を終了する。
　ステップＳ５０３において直流電圧の値が第２の電圧値以上であると判定されなかった場合は、ステップＳ５０８において、異常判定回路１６は、交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ５０８において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定された場合は、ステップＳ５０９において、異常判定回路１６は、補助接点４１からの補助接点信号に基づいて開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたか否かを判定する。
　ステップＳ５０９において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定された場合は、ステップＳ５１０において、異常判定回路１６は、ブレーカ１２－２に異常が発生したと判定し、ステップＳ５０７において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ５０７の後は、処理を終了する。
　ステップＳ５０９において開閉状態検知回路２２により電磁接触器１２－１の閉状態が検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ５１１において、異常判定回路１６は、電磁接触器１２－１及び／または電磁接触器１２－１の周辺回路に異常が発生したと判定し、ステップＳ５０７において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ５０７の後は、処理を終了する。
　ステップＳ５０８において交流入力電圧検知回路２１により交流入力電圧が無いことが検知されたと判定されなかった場合は、ステップＳ５１２において、異常判定回路１６は、コンバータ１１に異常が発生したと判定し、ステップＳ５０７において、制御回路１９は、モータ３に対する駆動制御の起動準備処理を開始しない。ステップＳ５０７の後は、処理を終了する。
＜モータ駆動装置内に設けられる演算処理装置（プロセッサ）について＞
　モータ駆動装置１内には演算処理装置（プロセッサ）が設けられる。演算処理装置には、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。この演算処理装置は、例えば、遮断状態判定回路１４、直流電圧測定回路１５、異常判定回路１６、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、及び制御回路１９を有する。演算処理装置が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。例えば、遮断状態判定回路１４、直流電圧測定回路１５、異常判定回路１６、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、及び制御回路１９をコンピュータプログラム形式で構築する場合は、演算処理装置をこのコンピュータプログラムに従って動作させることで、各部の機能を実現することができる。遮断状態判定回路１４、直流電圧測定回路１５、異常判定回路１６、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、及び制御回路１９の各処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。またあるいは、遮断状態判定回路１４、直流電圧測定回路１５、異常判定回路１６、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、及び制御回路１９を、各部の機能を実現するコンピュータプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。
　遮断状態判定回路１４、直流電圧測定回路１５、異常判定回路１６、交流電源電圧測定回路１７、電磁接触器操作回路１８、及び制御回路１９は、アナログ回路とディジタル回路との組み合わせで構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアプログラム形式で構築された演算処理装置にて実現されてもよく、あるいは、アナログ回路のみで構成されてもよい。なお、直流電圧測定回路１５及び交流電源電圧測定回路１７については、モータ駆動装置１に一般的に設けられるものを流用してもよい。
　以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。
　１　　モータ駆動装置
　２　　交流電源
　３　　モータ
　１１　　コンバータ
　１２　　開閉部
　１３　　平滑コンデンサ
　１４　　遮断状態判定回路
　１５　　直流電圧測定回路
　１６　　異常判定回路
　１７　　交流電源電圧測定回路
　１８　　電磁接触器操作回路
　１９　　制御回路
　２０　　インバータ
　２１　　交流入力電圧検知回路
　２２　　開閉状態検知回路
　３１　　抵抗
　３２、３２－１、３２－２　　ダイオード
　３３、３３－１、３３－２　　フォトカプラ
　３４　　ＩＣ
　３５　　交流検知用フォトカプラ
　３６　　全波整流器
　４１　　補助接点

Claims (14)

  1. 　交流入力電圧を直流電圧に変換するコンバータと、
    　前記交流入力電圧の供給元である交流電源と前記コンバータとの間に設けられ、受信した開閉指令に基づいて前記交流電源と前記コンバータとの間の電路を開閉する電磁接触器を有する開閉部と、
    　前記コンバータの直流出力側と前記直流電圧に基づいてモータ駆動用交流電圧を生成するインバータの直流入力側との間に設けられる平滑コンデンサと、
    　前記コンバータに対する前記交流入力電圧の遮断状態を判定する遮断状態判定回路と、
    　前記直流電圧の値を測定する直流電圧測定回路と、
    　前記電磁接触器に対する前記開閉指令が閉指令であるときにおいて、前記遮断状態判定回路による前記遮断状態の判定結果と、前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値とに基づいて、異常の有無を判定する異常判定回路と、
    を備える、モータ駆動装置。
  2. 　前記交流電源と前記開閉部との間の交流電源電圧の値を測定する交流電源電圧測定回路と、
    　前記電磁接触器に対して前記開閉指令を出力する電磁接触器操作回路と、
    　前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されて前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上のときに、モータに対する駆動制御の起動準備処理を開始する制御回路と、
    を備える、請求項１に記載のモータ駆動装置。
  3. 　前記遮断状態判定回路は、前記コンバータと前記開閉部との間の前記交流入力電圧の有無を検知する交流入力電圧検知回路を有し、
    　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が前記第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から前記閉指令が出力されて前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が前記第２の電圧値以上で、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が無いことが検知された場合は、前記開閉部に異常が発生したと判定する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
  4. 　前記遮断状態判定回路は、前記電磁接触器の補助接点信号に基づいて前記電磁接触器の開閉状態を検知する開閉状態検知回路を有し、
    　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が前記第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から前記閉指令が出力されているときに、前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知されない場合は、前記電磁接触器及び／または該電磁接触器の周辺回路に異常が発生したと判定する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
  5. 　前記遮断状態判定回路は、前記コンバータと前記開閉部との間の前記交流入力電圧の有無を検知する交流入力電圧検知回路と、前記電磁接触器の補助接点信号に基づいて前記電磁接触器の開閉状態を検知する開閉状態検知回路と、を有する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
  6. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されて前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上で、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が無いことが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知された場合は、前記開閉部内のブレーカに異常が発生したと判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  7. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されて前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上で、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が無いことが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知さない場合は、前記電磁接触器及び／または該電磁接触器の周辺回路に異常が発生したと判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  8. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されても前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が有ることが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知された場合は、前記コンバータに異常が発生したと判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  9. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されても前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が無いことが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知された場合は、前記開閉部内のブレーカに異常が発生したと判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  10. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されても前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上とならず、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が無いことが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知されない場合は、前記電磁接触器及び／または該電磁接触器の周辺回路に異常が発生したと判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  11. 　前記異常判定回路は、前記交流電源電圧測定回路により測定された前記交流電源電圧の値が第１の電圧値範囲内にある状態において前記電磁接触器操作回路から閉指令が出力されて前記直流電圧測定回路により測定された前記直流電圧の値が第２の電圧値以上のときに、前記交流入力電圧検知回路により前記交流入力電圧が有ることが検知されかつ前記補助接点信号に基づいて前記開閉状態検知回路により前記電磁接触器の閉状態が検知された場合は、正常であると判定する、請求項５に記載のモータ駆動装置。
  12. 　前記異常判定回路によりに異常が発生したと判定された場合、前記制御回路は、前記起動準備処理を開始しない、請求項２に記載のモータ駆動装置。
  13. 　前記交流入力電圧検知回路は、前記コンバータと前記開閉部との間の電力線における線間電圧に基づいて、前記交流入力電圧の有無を検知する、請求項３または５に記載のモータ駆動装置。
  14. 　前記交流入力電圧検知回路は、前記コンバータと前記開閉部との間の前記交流入力電圧を整流する整流器を有し、前記整流器の出力に基づいて、前記交流入力電圧の有無を検知する、請求項３または５に記載のモータ駆動装置。
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