WO2023218608A1 - 指令作成装置及び指令作成方法 - Google Patents

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WO2023218608A1
WO2023218608A1 PCT/JP2022/020088 JP2022020088W WO2023218608A1 WO 2023218608 A1 WO2023218608 A1 WO 2023218608A1 JP 2022020088 W JP2022020088 W JP 2022020088W WO 2023218608 A1 WO2023218608 A1 WO 2023218608A1
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WO
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work
information
dishes
plan
plating
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PCT/JP2022/020088
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English (en)
French (fr)
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敦子 青木
浩司 白土
清石 前川
伸一 加藤
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management

Definitions

  • the present disclosure relates to a command creation device and a command creation method.
  • Patent Documents 1 and 2 In recent years, devices have been proposed that present cooking tasks based on information about the worker, environment, robot, or delivery date (for example, Patent Documents 1 and 2).
  • the work speed of serving food varies depending on the nature of the dish. Further, it is preferable that the work speed of the food plating work differs depending on the worker and the robot.
  • the work plan for the food plating work is not created in consideration of such points, so there is a problem that the accuracy of the work plan is low. Further, there is a problem in that it is difficult for people who are not accustomed to creating work plans to create a work plan taking these points into consideration.
  • the present disclosure has been made in view of the above-mentioned problems, and aims to provide a technology that allows even people who are not accustomed to creating work plans to easily create work plans.
  • the command creation device includes plan information including a scheduled time for plating a plurality of dishes into containers, and line configuration information including a configuration of a plurality of lines capable of performing the plating work. , an acquisition unit that acquires menu information including properties of the plurality of dishes, and work performance information including work speeds of the plurality of lines for each of the properties of the plurality of dishes, the plan information, and the line configuration. information, the menu information, and the work performance information, create a work plan for the plurality of lines to perform the plating work for the plurality of dishes, and based on the work plan, the plurality of lines and a control unit that creates instructions to the controller.
  • a work plan for multiple lines to perform plating work for multiple dishes is created based on plan information, line configuration information, menu information, and work performance information, and based on the work plan. to create commands for multiple lines. According to such a configuration, even a person who is not accustomed to creating a work plan can easily create a work plan.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a command creation device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing plating work information according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing plan information according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing line configuration information according to the first embodiment.
  • 3 is a diagram showing menu information according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing work performance information according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing work performance information according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing a work plan according to the first embodiment.
  • 3 is a flowchart showing the operation of the command generation device according to the first embodiment.
  • 3 is a flowchart showing the operation of the command generation device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to a second embodiment.
  • 7 is a diagram showing menu information according to Embodiment 2.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the command creation device according to Embodiment 2.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to a third embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing plating work information according to Embodiment 3;
  • FIG. 7 is a diagram showing menu information according to Embodiment 3.
  • 7 is a flowchart showing the operation of the command generation device according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a command creation device according to a fifth embodiment. 7 is a diagram showing monitoring information according to Embodiment 5. FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the command generation device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration of a command generation device according to another modification.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration of a command generation device according to another modification.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to the first embodiment.
  • the command creation device shown in FIG. It includes an input section 7, a process planning section 8, a control command creation section 9, and a notification device 10.
  • plating work input section 1 For example, input devices, various interfaces, communication devices, etc. are used for the plating work input section 1, plan input section 2, line configuration input section 3, menu input section 5, and work performance input section 7.
  • the plating work input unit 1, plan input unit 2, line configuration input unit 3, menu input unit 5, and work performance input unit 7 are included in the concept of an acquisition unit that acquires various information from a storage device, a server, a cloud, etc. It will be done.
  • the process planning section 8 uses, for example, a processing circuit described below, and the control command creation section 9 uses, for example, various interfaces and communication devices.
  • the process planning section 8 and the control command creation section 9 are included in the concept of a control section that performs information processing, control processing, etc. based on various information acquired by the acquisition section.
  • a storage device is used for the menu storage unit 4 and the work performance storage unit 6.
  • the notification device 10 for example, at least one of a display device and an audio output device is used.
  • the plating work input unit 1 acquires plating work information including the plating work of a plurality of dishes into containers from outside the command creation device. Dishes are foods that have been processed, and include, for example, hamburgers, sauces, and the like. Processing includes, for example, cutting, heating, seasoning, and combinations thereof.
  • the plating work information is input by, for example, a line supervisor and a menu creator such as a nutritionist.
  • FIG. 2 is a diagram showing the plating work information according to the first embodiment.
  • the plating work information in FIG. 2 includes a product name, a menu name, a plating amount, a plating location, and considerations during plating.
  • the menu name is information that specifies the dishes that make up the product name, that is, the dishes that are served in the container. In the following description, either a name or an ID is used for each type of content as information for specifying each type of content, and either one may be used.
  • the serving amount is the amount of food that can be served in a container.
  • the serving place is the place in the container where the food is served. Matters to be considered during plating are matters to be considered when arranging food in containers. Note that the plating work information does not need to include the plating location and considerations during plating.
  • the plan input unit 2 in FIG. 1 acquires plan information including the scheduled time for plating multiple dishes into containers from outside the command creation device.
  • FIG. 3 is a diagram showing plan information according to the first embodiment.
  • the plan information in FIG. 3 includes a plan ID, a scheduled work start date and time, a scheduled work end date and time, a manufacturing item name, a scheduled manufacturing quantity, and a lot number.
  • the plan ID is information for identifying a scheduled plan.
  • the time from the scheduled work start date and time to the scheduled work end date and time corresponds to the scheduled time.
  • the manufacturing item name corresponds to the product name in FIG.
  • the scheduled manufacturing quantity is the number of products scheduled to be manufactured within the scheduled time.
  • the lot number is a number for identifying a combination of a shipping destination, a scheduled shipping date and time, and a scheduled shipping quantity. Note that the planning information does not need to include the lot number.
  • the line configuration input unit 3 in FIG. 1 acquires line configuration information including the configuration of a plurality of lines on which plating work can be performed from outside the command generation device.
  • a line includes at least one of a worker, a robot, and production equipment. Production equipment can be handled in the same way as robots, so below, production equipment and robots will be described as robots without distinguishing between them.
  • FIG. 4 is a diagram showing line configuration information according to the first embodiment.
  • the line configuration information in FIG. 4 includes a line ID, a scheduled start date and time of operation, a scheduled end date and time of operation, and each component.
  • the line ID is information that identifies a line.
  • the scheduled start date and time is the date and time when the line is scheduled to start operating
  • the scheduled end date and time is the date and time when the line is scheduled to end its operation.
  • Components make up lines.
  • the line whose line ID is "1" in FIG. 4 is composed of workers A1, A2, A3 and robots B1, B2.
  • the line configuration information includes the capabilities of robots and workers (e.g., processable content, skill ranks, years of experience, etc.), limitations of robots and workers (e.g., upper speed limit, work restrictions, etc.), and information on robot operation and It may also include information regarding the worker's work schedule and the condition of the work day (for example, daily inspection results, pre-operation inspection results, worker's physical condition results, etc.).
  • the menu storage unit 4 in FIG. 1 stores menu information including the characteristics of a plurality of dishes, and the menu input unit 5 acquires menu information from the menu storage unit 4.
  • FIG. 5 is a diagram showing menu information according to the first embodiment.
  • the menu information in FIG. 5 includes a menu name, properties, allergen information, and manufacturer.
  • the menu names correspond to the menu names in FIG.
  • the property is the property of the dish indicated by the menu name.
  • the properties include, for example, solid, semi-solid, bag-like, and amorphous.
  • the allergen information indicates whether the dish indicated by the menu name contains various allergens (e.g., eggs, milk, wheat, etc.).
  • the manufacturer is the manufacturer of the dish indicated by the menu name. Note that the menu information does not need to include allergen information and manufacturer information.
  • the properties may include the degree of ease of crumbling, and may also include the shape of the dish indicated by the menu name (for example, quadrangular prism, flat plate, spherical, etc.).
  • the properties of the hamburger A may be set to be rectangular prism-like and semi-solid, and the properties of the hamburger B may be set to be cylindrical and solid.
  • the work performance storage unit 6 in FIG. 1 stores work performance information including work speeds of a plurality of lines for each of the properties of a plurality of dishes, and the work performance input unit 7 receives work performance information from the work performance storage unit 6. get.
  • the work performance information may be created based on the measurement results of various sensors, etc., or may be created based on the specifications of the robot.
  • FIG. 6 is a diagram showing work performance information according to the first embodiment.
  • the work performance information in FIG. 6 includes a line ID and a work speed.
  • the line ID corresponds to the line ID in FIG.
  • the work speed is a line work speed set for each of the characteristics of a plurality of dishes.
  • the working speed is expressed by working time, which is the reciprocal of the working speed, but it may of course be expressed by the working speed itself.
  • the working speed of each component is used as is as the working speed of the line, but the speed is not limited to this.
  • the line work speed is set for each of the solid and irregularly shaped dishes, but the speed is not limited to this. For example, if the characteristics of a dish are expressed by a combination of the degree of crumbleability and the shape of the dish, the work speed of the line may be set for each of the combinations.
  • the work performance information is not limited to the information in FIG. 6 as long as it is information from which the information in FIG. 6 can be obtained.
  • the work performance information may include components, installation date, work speed, work parts, and next maintenance inspection date instead of the information in FIG.
  • the components correspond to those in FIG.
  • the date of introduction is the date of introduction of the robot, which is set when the component is a robot.
  • the work speed is the work speed of the component set for each of the properties of a plurality of dishes.
  • Work parts include, for example, parts such as a robot hand that can be selectively attached to a robot during work.
  • the work speed may be set for each work part that can be attached to the robot and for each type of cooking.
  • the next maintenance inspection date is a date set when the component is a robot, and is the date on which the robot will undergo maintenance inspection next time.
  • the information in FIG. 6 can be obtained by extracting the constituent elements of each line and the working speed of the constituent elements for each line from the information in FIG. 7 .
  • the work performance information does not need to include the installation date, work parts, and next maintenance inspection date. Further, the work performance information may include a guideline for a setting change time, which is the time at which the settings used for the robot's work are changed.
  • the line configuration information includes information about the capabilities of robots and workers, restrictions, schedules for robot operation and worker attendance, and conditions on the work day, Therefore, the working speeds in FIGS. 6 and 7 may be changed as appropriate.
  • the process planning unit 8 creates a work plan for multiple lines to perform plating work on multiple dishes based on the plan information, line configuration information, menu information, and work performance information. Further, the process planning unit 8 determines the plating work in the work plan based on the plating work information. The operation of the process planning section 8 will be explained in detail later.
  • FIG. 8 is a diagram showing a work plan created by the process planning section 8 according to the first embodiment.
  • the work plan in FIG. 8 includes a line ID, a process ID, a scheduled work start date and time, components, a menu in charge, and a serving position.
  • the line ID corresponds to the line ID in FIG.
  • the process ID is information for identifying the work plan.
  • the scheduled work start date and time is the date and time when the plating work of the work plan is scheduled to start.
  • the components correspond to the components shown in FIG. 4, and are components that perform the work of arranging the work plan.
  • the responsible menu and serving position are the dishes and positions that the component should serve. Note that the work plan does not need to include the scheduled start date and time of the work. Further, the work plan may include the scheduled end date and time of the work, which is the expected date and time when the work in the work plan is scheduled to be completed, considerations during plating, and selection results of work parts such as a robot hand.
  • the control command creation unit 9 in FIG. 1 creates commands for multiple lines based on the work plan created by the process planning unit 8. For example, the control command creation unit 9 creates control signals as commands to a plurality of lines. This allows the robot to perform the operations specified in the work plan based on the control signals, and the notification device 10 to notify the menu creator and the worker of the contents of the work plan by display or voice. becomes.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the overall operation of the command generation device according to the first embodiment.
  • step S1 the plating work input section 1 acquires plating work information.
  • step S2 the plan input unit 2 acquires plan information.
  • step S3 the line configuration input unit 3 acquires line configuration information.
  • step S4 the menu input section 5 acquires menu information from the menu storage section 4.
  • step S5 the work performance input unit 7 acquires work performance information from the work performance storage unit 6. Note that the order of steps S1 to S5 is not limited to the order shown in FIG. 9, and may be changed as appropriate.
  • step S6 the process planning unit 8 determines a schedule for multiple lines to perform plating work on a plurality of dishes based on the plating work information, plan information, line configuration information, menu information, and work performance information. Create a work plan.
  • step S7 the control command creation unit 9 creates commands for a plurality of lines based on the work plan created by the process planning unit 8. After that, the operation in FIG. 9 ends.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of step S6 of the process planning section 8 according to the first embodiment.
  • step S11 the process planning unit 8 extracts information from the plan information and menu information regarding the plating work included in the plating work information. For example, when the arrangement work indicates a hamburger lunch box in which lettuce, hamburger steak, and demi-glace sauce are arranged as shown in FIG. , extract information about hamburgers and demi-glace sauce.
  • the process planning unit 8 creates the following work plan based on the information extracted in this way. Therefore, the menu creator can create a work plan for the plating work of the dish desired by the menu creator by having the plating work input unit 1 obtain the plating work information by inputting the plating work information or the like. I can do it. Note that for convenience of explanation, information extracted from the plan information and menu information will be described as plan information and menu information as is.
  • step S12 the process planning unit 8 creates a provisional work plan in which any one of the plurality of lines is assigned to the plurality of dishes, based on the plan information and line configuration information. For example, the process planning department 8 determines whether the time from the scheduled start date and time of operation in FIG. 4 to the scheduled end date and time of operation is included in the time from the scheduled start date and time of FIG. A provisional work plan is created by assigning the number and the date and time of the provisional work plan.
  • step S13 the process planning unit 8 determines, based on the provisional work plan, the menu information, and the work performance information, the provisional work time when the line performs the plating work of a plurality of dishes in accordance with the provisional work plan. seek. For example, the process planning unit 8 reads the work speed corresponding to the nature of the dish in the menu information of FIG. 5 from the work performance information of FIG. 6 for the line assigned to the provisional work plan. The process planning unit 8 obtains a provisional work time based on the planned production quantity assigned to the provisional work plan and the read work speed.
  • the process planning unit 8 selects the top two solid solid work speeds that are faster from the solid work speed set in the work performance information in FIG. 6, and the top one that is faster from the irregular shape work speeds. One working speed and reading. Then, the process planning unit 8 calculates the time required for serving the two solids based on the planned production quantity assigned to the provisional work plan and the working speeds of the top two solids.
  • the process planning unit 8 calculates the time required for serving one irregular shape from the scheduled production quantity assigned to the provisional work plan and the work speed of the one higher ranked irregular shape. Then, the process planning unit 8 calculates a provisional working time based on the time required for serving two solid pieces and the time required for serving one irregularly shaped piece. For example, when two solid-shaped plating operations and one irregular-shaped plating operation are performed in parallel, the process planning department 8 calculates the time required for the two solid-shaped plating operations and the one Of the time required for the work of arranging irregular shapes, the longer time is determined as the provisional work time.
  • the process planning department 8 calculates the time required for the two solid-shaped plating operations and the one The sum of the time required for arranging irregular shapes is calculated as the provisional work time.
  • step S14 the process planning unit 8 determines whether the provisional work time satisfies the scheduled time in the plan information. For example, if the provisional work time is less than or equal to the time from the scheduled work start date and time to the scheduled work end date and time in FIG. It is determined that the conditions are met. On the other hand, if the provisional work time is longer than the time from the scheduled work start date and time to the scheduled work end date and time in FIG. It is determined that there is no. If it is determined that the provisional work time satisfies the scheduled time in the plan information, the process proceeds to step S16, and if it is determined that the provisional work time does not meet the scheduled time in the plan information, the process proceeds to step S15. move on.
  • step S15 the process planning unit 8 creates a provisional work plan in which a line other than the above-mentioned line is assigned to a plurality of dishes for a plurality of dishes, based on the plan information and line configuration information. After that, the process returns to step S13.
  • a provisional work time that satisfies the scheduled time of the plan information is created as a work plan. Note that if another line does not exist, the process planning section 8 may notify the menu creator or the like via the notification device 10 that a work plan that satisfies the scheduled time in the plan information cannot be created.
  • step S16 the process planning section 8 saves the work plan. Note that, as in other embodiments to be described later, the order of plating tasks for a plurality of dishes in the work plan may be determined before step S16. After that, the operation of FIG. 10 ends.
  • the process planning section 8 can create multiple lines for multiple dishes based on the planning information, line configuration information, menu information, and work performance information. create a work plan for the plating work. Then, the control command creation unit 9 creates commands for a plurality of lines based on the work plan. According to such a configuration, even a person who is not accustomed to creating a work plan can easily create a work plan. Furthermore, since the work speeds of multiple lines for each of the characteristics of multiple dishes are taken into consideration, the accuracy of work planning can be improved.
  • the process planning unit 8 determines the plating work in the work plan based on the plating work information. According to this configuration, it is possible for the menu creator to create a work plan for the work of plating the dishes desired by the menu creator. Note that if the food plating work is fixed, the plating work information does not need to be used by the process planning section 8.
  • the process planning unit 8 creates a provisional work plan, obtains provisional work time from the provisional work plan, and if the provisional work time does not satisfy the scheduled time in the plan information, the process planning department 8 creates a provisional work plan.
  • the creation of a work plan is not limited to this.
  • the process planning department 8 may create a construction plan by performing reinforcement learning using AI (artificial intelligence) based on planning information, line configuration information, menu information, and work performance information. good.
  • AI artificial intelligence
  • the plating work input section 1, the plan input section 2, and the line configuration input section 3 may be provided in a remote location away from a place where the plating work of a plurality of dishes is performed.
  • the command creation device includes the menu storage unit 4 and the work performance storage unit 6, but the menu storage unit 4 and the work performance storage unit 6 may be provided outside the command creation device.
  • the menu input unit 5 may obtain menu information from outside the command creation device
  • the work performance input unit 7 may obtain work performance information from outside the command creation device.
  • the command creation device includes the notification device 10, but the notification device 10 may be provided outside the command creation device.
  • the working speed of the plurality of lines may include the working speed of the robot for each of the plurality of robot hands.
  • the process planning section 8 creates a work plan taking into account the work speed of the robot hand as well as the work speed of the line, so that the robot hand to be attached to the robot among the plurality of robot hands is planned for the work. May be included in the plan.
  • the command generation device can acquire data on the robot picking success rate for each of the plurality of robot hands, the working speed of the robot hand may be determined based on the picking success rate.
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to the second embodiment.
  • the command creation device in FIG. 11 has the same configuration as the command creation device in FIG. 1 with the addition of a menu planning change unit 11 included in the concept of a control unit.
  • constituent elements according to the second embodiment constituent elements that are the same or similar to the above-mentioned constituent elements will be given the same or similar reference numerals, and different constituent elements will be mainly explained.
  • FIG. 12 is a diagram showing menu information according to the second embodiment.
  • the menu information in FIG. 12 not only includes the information in FIG. 5 but also includes the cost prices of multiple dishes.
  • the menu planning change unit 11 changes the cost difference from the cost of the first dish in advance based on the menu information.
  • the predetermined range is set, for example, to a range in which the cost of the first dish and the cost of the second dish are equivalent. For example, in the case of FIG.
  • the menu planning change unit 11 replaces ketchup A with ketchup B for the plurality of dishes. Select multiple dishes containing ketchup B instead.
  • the process planning unit 8 creates work plans for a plurality of dishes including the second dish selected by the menu planning changing unit 11. The operation of the process planning section 8 will be explained in detail later.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operation of step S6 in FIG. 9 by the process planning section 8 according to the second embodiment.
  • the flowchart of FIG. 13 is the same as the flowchart of FIG. 10 with step S21 and step S22 added, so step S21 and step S22 will be mainly described below.
  • step S21 the process planning unit 8 determines whether provisional work plans have been created for each of all lines. . If it is determined that a provisional work plan has been created for each of all lines, the process proceeds to step S22, and if it is not determined that a provisional work plan has been created for each of all lines, the process proceeds to step S15. Proceed to.
  • step S22 the menu planning change unit 11 changes the first dish included in the plurality of dishes used to calculate the provisional working time to the first dish whose cost is the same as that of the first dish, based on the menu information. 2 dishes, and select a plurality of dishes including the second dish.
  • step S12. the process planning section 8 creates work plans for a plurality of dishes including the second dish selected by the menu planning changing section 11.
  • the process planning unit 8 calculates the cost of the plurality of dishes including the first dish and the cost of the plurality of dishes including the second dish. Control may be performed to cause the notification device 10 to notify the following. According to such a configuration, the menu creator can easily know how the cost changes due to the change from the first dish to the second dish.
  • FIG. 14 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to the third embodiment.
  • the command creation device in FIG. 14 has the same configuration as the command creation device in FIG. 1 with the addition of a nutrient content evaluation unit 14 included in the concept of a control unit.
  • a nutrient content evaluation unit 14 included in the concept of a control unit.
  • FIG. 15 is a diagram showing the plating work information according to the third embodiment.
  • the serving work information shown in FIG. 15 not only includes the information shown in FIG. 2 but also includes the order of the serving work of a plurality of dishes in containers. In the example of FIG. 15, it is shown that lettuce, hamburger steak, and demi-glace sauce are arranged in containers in this order.
  • the plating work input unit 1 acquires the plating work information including the order of the plating work, but an input unit different from the plating work input unit 1 acquires the plating order. You may.
  • the process planning unit 8 determines the order of plating tasks for a plurality of dishes in the work plan based on the order of plating tasks included in the plating task information. The operation of the process planning section 8 will be explained in detail later.
  • FIG. 16 is a diagram showing menu information according to the third embodiment.
  • the menu information in FIG. 16 not only includes the information in FIG. 5 but also includes the nutrient amounts of multiple dishes.
  • the nutrient amounts in FIG. 16 include red nutrient amounts for proteins, green nutrient amounts for vegetables, yellow nutrient amounts for carbohydrates, and energy nutrient amounts.
  • the nutrient content evaluation unit 14 calculates the difference between the nutrient content of the first dish and the first dish based on the menu information. Select a plurality of dishes including a second dish that falls within a predetermined range.
  • the predetermined range is set, for example, to a range in which the amount of nutrients in the first dish and the amount of nutrients in the second dish are equivalent.
  • the process planning unit 8 creates work plans for a plurality of dishes including the second dish selected by the menu planning changing unit 11. The operation of the process planning section 8 will be explained in detail later.
  • FIG. 17 is a flowchart showing the operation of step S6 in FIG. 9 by the process planning section 8 according to the third embodiment.
  • the flowchart in FIG. 17 is similar to the flowchart in FIG. 10 with steps S31 to S33 added, so steps S31 to S33 will be mainly described below.
  • step S31 the process planning unit 8 determines whether provisional work plans have been created for each of all lines. . If it is determined that a provisional work plan has been created for each of all lines, the process proceeds to step S32, and if it is not determined that a provisional work plan has been created for each of all lines, the process proceeds to step S15. Proceed to.
  • step S32 the menu planning change unit 11 determines, based on the menu information, that the first dish included in the plurality of dishes used to calculate the provisional working time has the same nutritional content as the first dish. A plurality of dishes including the second dish are selected in place of the second dish. After that, the process proceeds to step S12. Thereby, the process planning section 8 creates work plans for a plurality of dishes including the second dish selected by the menu planning changing section 11.
  • step S33 the process planning section 8 determines that the provisional work time is within the work plan based on the order of the plating work included in the plating work information. Determine the order of plating multiple dishes. As a result, the order of the line components in the work plan is determined. For example, assume that the order of serving tasks as shown in FIG. 15 has been acquired. In this case, the process planning unit 8 sets the line in the work plan so that the components of the line are worked on in this order: a component assigned to lettuce, a component assigned to hamburger steak, and a component assigned to demi-glace sauce. Reorder the work of its components. After that, the process advances to step S16.
  • the process planning section 8 determines the order of plating operations for a plurality of dishes in the work plan based on the order of the plating operations. According to such a configuration, the order of the plating operations in the work plan can be set to the order of the plating operations desired by the menu creator. Note that in a case where the order of the food plating operations is fixed, the order of the plating operations does not need to be used by the process planning section 8.
  • the process planning unit 8 determines that the difference between the amount of nutrients and the amount of nutrients in the first dish is predetermined.
  • a work plan is created for a plurality of dishes including the second dish within the range. According to such a configuration, it is possible to increase the possibility that a work plan that satisfies the plan information will be created.
  • the process planning unit 8 When creating a work plan for a plurality of dishes including a second dish, the process planning unit 8 notifies the nutrient content of the plurality of dishes including the first dish and the nutrient content of the plurality of dishes including the second dish. Control may be performed to cause the device 10 to notify. According to such a configuration, the menu creator can easily know how the amount of nutrients changes when changing from the first dish to the second dish.
  • the third embodiment and its modifications may be applied to the second embodiment and its modifications.
  • the process planning unit 8 calculates the cost and nutrient content of the plurality of dishes including the first dish, and the cost of the plurality of dishes including the second dish. Control may be performed to cause the notification device 10 to notify the information and the amount of nutrients.
  • FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to the fourth embodiment.
  • the command creation device in FIG. 18 has a similar configuration to the command creation device in FIG. 1 with the addition of a line configuration proposal unit 17 included in the concept of a control unit.
  • a line configuration proposal unit 17 included in the concept of a control unit.
  • a worker's plating may be carried out between the first robot's plating work and the second robot's plating work.
  • the work is done.
  • the first robot has a range of movement that is prohibited for workers to enter, then after the first robot finishes the serving work, the first robot starts serving food without the worker doing the serving work. It is preferable that two robots perform the serving work.
  • the line configuration proposal unit 17 determines the order of plating tasks for a plurality of dishes in the work plan based on the line configuration information.
  • the line configuration information includes, for example, information on whether or not the first robot can automatically transport between the second robot and information on whether or not a prohibited area is set for the first robot. Then, when the line configuration information indicates that the first robot cannot automatically transport between the second robot and the second robot, the line configuration proposal unit 17 performs the plating work of the first robot and the plating work of the second robot. Assign the plating work to the workers. In addition, when the line configuration information indicates that an area where the first robot is prohibited from entering is set, the line configuration proposal unit 17 performs the plating work of the worker after the plating work of the first robot. Instead, the second robot is assigned the plating work.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of step S6 in FIG. 9 by the process planning section 8 according to the fourth embodiment.
  • the flowchart in FIG. 19 is similar to the flowchart in FIG. 10 with step S41 added, so step S41 will be mainly described below.
  • step S41 the process planning unit 8 determines the order of plating work for the plurality of dishes in the work plan based on the line configuration information. Determine. As a result, the order of the line components in the work plan is determined. After that, the process advances to step S16.
  • the line configuration proposal unit 17 determines the order of plating operations for a plurality of dishes in the work plan based on the line configuration information. According to such a configuration, the order of the plating operations in the work plan can be made suitable for the line configuration.
  • the line configuration information includes information on whether the first robot can automatically transport between the second robot and information on whether a prohibited area is set for the first robot.
  • the line configuration information may include information as to whether the work flow line of the first line and the work flow line of the second line partially overlap.
  • the part where the work flow line of the first line and the work flow line of the second line overlap will be referred to as an overlapping part.
  • the line configuration proposal unit 17 selects the first line based on the work plans of the first and second lines and the work speed of each component. The working time for each component of the line and the second line may be determined. Then, the line configuration proposal unit 17 arranges the dishes on the first line and the second line so that the time when the first line uses the overlapping part and the time when the second line uses the overlapping part do not overlap. The order of work may be determined.
  • FIG. 20 is a block diagram showing the configuration of a command generation device according to the fifth embodiment.
  • the command creation device shown in FIG. 20 has a similar configuration to the command creation device shown in FIG. be.
  • the monitoring content input unit 21 is included in the concept of an acquisition unit, and the monitoring content planning unit 22 and the monitoring execution unit 23 are included in the concept of a control unit.
  • constituent elements according to the fifth embodiment constituent elements that are the same or similar to the above-mentioned constituent elements will be given the same or similar reference numerals, and different constituent elements will be mainly explained.
  • the monitoring content storage unit 20 stores monitoring information in which at least one of a plurality of dishes is associated with the monitoring content in advance, and the monitoring content input unit 21 acquires the monitoring information from the monitoring content storage unit 20.
  • FIG. 21 is a diagram showing monitoring information according to the fifth embodiment.
  • the correspondence information in FIG. 21 includes a product name, a monitoring target, and monitoring details.
  • the product name corresponds to the product name in FIG.
  • the monitoring target corresponds to the menu name in FIG. 2, that is, the dish.
  • Monitoring targets are associated with monitoring details including monitoring items, lower limit values, and upper limit values.
  • the monitoring contents are set in advance based on various laws and regulations and various guidelines, such as HACCP (Hazard Analysis and Critical Control Point). Note that the correspondence information may include the monitoring importance level and information regarding contents not to be monitored.
  • the monitoring content planning unit 22 determines monitoring content for at least one of the plurality of dishes in the work plan. For example, if the monitoring information as shown in FIG. 21 is acquired and the task of serving hamburgers is assigned in the work plan, the monitoring content planning unit 22 monitors that the temperature of the hamburgers is 80°C. Decide what to monitor and add it to the work plan.
  • the monitoring execution unit 23 in FIG. 20 performs monitoring based on the monitoring content added to the work plan.
  • the monitoring execution unit 23 may perform control to notify the notification device 10 of this fact when the autopsy result does not satisfy the monitoring content. Further, the monitoring execution unit 23 may store the monitoring results in the monitoring content storage unit 20.
  • FIG. 22 is a flowchart showing the overall operation of the command generation device according to the fifth embodiment.
  • the flowchart of FIG. 22 is similar to the flowchart of FIG. 9 with step S51 added and step S7 changed to step S52 and step S53, so steps S51 to S53 will be mainly described below.
  • step S5 the monitoring content input unit 21 acquires monitoring information from the monitoring content storage unit 20 in step S51.
  • step S51 the order of steps S1 to S5 and step S51 is not limited to the order shown in FIG. 22, and may be changed as appropriate.
  • the process proceeds to step S6, and the process planning section 8 creates a work plan.
  • step S52 the monitoring content planning unit 22 determines monitoring content for at least one of the plurality of dishes in the work plan, based on the monitoring information acquired by the monitoring content input unit 21.
  • step S53 the control command creation unit 9 creates commands for a plurality of lines based on the work plan created by the process planning unit 8.
  • the monitoring execution unit 23 performs monitoring based on the monitoring details added to the work plan created by the process planning unit 8. After that, the operation of FIG. 22 ends.
  • the monitoring content planning unit 22 determines the monitoring content of at least one of the plurality of dishes in the work plan based on the monitoring information. According to such a configuration, at least one of the plurality of dishes in the work plan can be appropriately monitored.
  • the monitoring information may be supervised by a health center or the like and automatically generated based on a hygiene management plan created in consultation with the health center or the like. An example will be explained below.
  • the command creation device sets important monitoring details for each dish based on past hygiene management plans, and sets hygiene risk indicators based on the number of times the important monitoring details are set. For example, the command creation device sets the hygiene risk index such that the greater the number of times the important monitoring content is set, the larger the hygiene risk index becomes. Then, the command generation device generates monitoring information by setting the important monitoring content for which the hygiene risk index is the highest or the hygiene risk index is equal to or higher than the threshold value as the monitoring content for the monitoring information. According to such a configuration, it is possible to reduce the effort and time required for humans to create monitoring information.
  • the creation command device may change the hygiene risk index based on the components of the line that performs the plating work. For example, changing the handling of food ingredients from workers to robots may reduce hygiene risks. Therefore, the command creation device may change the hygiene risk index to be smaller when the robot is set to be in charge of the food.
  • the above-described acquisition unit and control unit are hereinafter referred to as “acquisition unit, etc.”.
  • the acquisition unit and the like are realized by the processing circuit 81 shown in FIG.
  • the processing circuit 81 generates plan information including the scheduled time for plating a plurality of dishes into containers, line configuration information including the configuration of a plurality of lines in which the plating work can be performed, and a plurality of an acquisition unit that acquires menu information including the characteristics of the dishes, work performance information including the work speeds of the plurality of lines for each of the characteristics of the plurality of dishes, and planning information, line configuration information, menu information, and work performance.
  • a control unit that creates a work plan for a plurality of lines to perform plating work on a plurality of dishes based on the information, and creates instructions to the plurality of lines based on the work plan.
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in a memory may be applied. Examples of the processor include a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP (Digital Signal Processor).
  • the processing circuit 81 is dedicated hardware, the processing circuit 81 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these.
  • the functions of each section such as the acquisition section may be realized by a circuit in which processing circuits are distributed, or the functions of each section may be realized by a single processing circuit.
  • the processing circuit 81 When the processing circuit 81 is a processor, functions such as the acquisition unit are realized by combination with software and the like. Note that software and the like correspond to, for example, software, firmware, or software and firmware. Software etc. are written as programs and stored in memory. As shown in FIG. 24, a processor 82 applied to a processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing a program stored in a memory 83. That is, when executed by the processing circuit 81, the command creation device generates planning information including the scheduled time for the work of serving a plurality of dishes in containers, and information about the number of lines on which the work of serving dishes can be done.
  • the memory 83 is a non-volatile or Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disc), their drive devices, or any storage media that will be used in the future. You can.
  • HDD Hard Disk Drive
  • magnetic disk flexible disk
  • optical disk compact disk
  • mini disk mini disk
  • DVD Digital Versatile Disc
  • each function such as the acquisition unit is realized by either hardware or software
  • the present invention is not limited to this, and a configuration may be adopted in which a part of the acquisition unit etc. is realized by dedicated hardware and another part is realized by software etc.
  • the function is realized by a processing circuit 81 as dedicated hardware, an acquisition circuitry such as an interface, etc., and for other parts, the processing circuit 81 as a processor 82 executes the program stored in the memory 83.
  • the function can be realized by reading and executing it.
  • the processing circuit 81 can implement the above-mentioned functions using hardware, software, etc., or a combination thereof.
  • the command creation device described above also includes an information processing device, a communication terminal including a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, and a tablet, and the functions of an application installed in at least one of the information processing device and the communication terminal.
  • the present invention can also be applied to a command creation system constructed as a system by appropriately combining , and servers. In this case, each function or each component of the command creation device explained above may be distributed and arranged in each device constructing the system, or may be arranged centrally in any one device. .

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Abstract

作業計画の作成に慣れていない人でも容易に作業計画を作成可能な技術を提供することを目的とする。指令作成装置は、取得部と、制御部とを備える。取得部は、計画情報と、ライン構成情報と、献立情報と、作業性能情報とを取得する。制御部は、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成し、作業計画に基づいて複数のラインへの指令を作成する。

Description

指令作成装置及び指令作成方法
　本開示は、指令作成装置及び指令作成方法に関する。
　近年、作業者、環境、ロボットの情報または納期の情報に基づいて、調理作業を提示する装置が提案されている（例えば特許文献１，２）。
国際公開第２０２０／０７５３６８号 特開２０２１－１３１６０５号公報
　料理の崩れやすさなどは料理の性質によって異なるため、料理の盛付作業の作業速度は、料理の性質によって異なることが好ましい。また、料理の盛付作業の作業速度は、作業者及びロボットによって異なることが好ましい。しかしながら従来技術では、このような点を考慮して料理の盛付作業の作業計画を作成していないため、作業計画の精度が低いという問題があった。また、このような点を考慮して作業計画を作成することは、作業計画の作成に慣れていない人にとって困難であるという問題があった。
　そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、作業計画の作成に慣れていない人でも容易に作業計画を作成可能な技術を提供することを目的とする。
　本開示に係る指令作成装置は、容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報と、前記盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報と、前記複数の料理の性質を含む献立情報と、前記複数の料理の前記性質のそれぞれの前記複数のラインの作業速度を含む作業性能情報とを取得する取得部と、前記計画情報、前記ライン構成情報、前記献立情報、及び、前記作業性能情報に基づいて、前記複数の料理について前記複数のラインが前記盛付作業を行うための作業計画を作成し、前記作業計画に基づいて前記複数のラインへの指令を作成する制御部とを備える。
　本開示によれば、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成し、作業計画に基づいて複数のラインへの指令を作成する。このような構成によれば、作業計画の作成に慣れていない人でも容易に作業計画を作成することができる。
　本開示の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る盛付作業情報を示す図である。 実施の形態１に係る計画情報を示す図である。 実施の形態１に係るライン構成情報を示す図である。 実施の形態１に係る献立情報を示す図である。 実施の形態１に係る作業性能情報を示す図である。 実施の形態１に係る作業性能情報を示す図である。 実施の形態１に係る作業計画を示す図である。 実施の形態１に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る献立情報を示す図である。 実施の形態２に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る盛付作業情報を示す図である。 実施の形態３に係る献立情報を示す図である。 実施の形態３に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る監視情報を示す図である。 実施の形態５に係る指令作成装置の動作を示すフローチャートである。 その他の変形例に係る指令作成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る指令作成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　図１は、本実施の形態１に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。図１の指令作成装置は、盛付作業入力部１と、計画入力部２と、ライン構成入力部３と、献立記憶部４と、献立入力部５と、作業性能記憶部６と、作業性能入力部７と、工程計画部８と、制御指令作成部９と、通知装置１０とを備える。
　盛付作業入力部１、計画入力部２、ライン構成入力部３、献立入力部５及び作業性能入力部７には、例えば入力装置、各種インターフェース、通信装置などが用いられる。盛付作業入力部１、計画入力部２、ライン構成入力部３、献立入力部５及び作業性能入力部７は、記憶装置、サーバ、及びクラウドなどから各種情報を取得する取得部の概念に含まれる。
　工程計画部８には、例えば後述する処理回路などが用いられ、制御指令作成部９には、例えば各種インターフェース、及び、通信装置などが用いられる。工程計画部８及び制御指令作成部９は、取得部で取得された各種情報に基づいて情報処理及び制御処理などを行う制御部の概念に含まれる。
　献立記憶部４及び作業性能記憶部６には、例えば記憶装置などが用いられる。通知装置１０は、例えば表示装置及び音声出力装置の少なくともいずれか１つが用いられる。
　次に、図１の指令作成装置の各構成要素について詳細に説明する。
　盛付作業入力部１は、容器への複数の料理の盛付作業を含む盛付作業情報を、指令作成装置の外部から取得する。料理は、加工処理が行われた食品であり、例えばハンバーグ、ソースなどを含む。加工処理は、例えば切断処理、加熱処理、調味処理、及びこれらの組合せなどを含む。盛付作業情報は、例えばライン監督者及び栄養管理士などの献立作成者によって入力される。
　図２は、本実施の形態１に係る盛付作業情報を示す図である。図２の盛付作業情報は、商品名と、献立名と、盛付量と、盛付場所と、盛付時の配慮事項とを含む。献立名は、商品名を構成する料理、つまり容器に盛り付けられる料理を特定する情報である。以下の説明では、各種内容を特定するための情報として、各種内容に対して名称及びＩＤのいずれかが用いられており、どちらが用いられてもよい。盛付量は、容器に盛り付けられる料理の量である。盛付場所は、容器のうち料理が盛り付けられる場所である。盛付時の配慮事項は、容器に料理を盛り付けるときの配慮事項である。なお、盛付作業情報は、盛付場所と、盛付時の配慮事項とを含まなくてもよい。
　図１の計画入力部２は、容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報を、指令作成装置の外部から取得する。
　図３は、本実施の形態１に係る計画情報を示す図である。図３の計画情報は、計画ＩＤと、作業開始予定日時と、作業終了予定日時と、製造品目名と、製造予定数と、ロット番号とを含む。計画ＩＤは、予定されている計画を特定するための情報である。作業開始予定日時から作業終了予定日時までの時間は予定時間に対応する。製造品目名は、図２の商品名に対応する。製造予定数は、予定時間内に製造が予定されている商品の数である。ロット番号は、出荷先、出荷予定日時及び出荷予定数の組合せを識別するための番号である。なお、計画情報はロット番号を含まなくてもよい。
　図１のライン構成入力部３は、盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報を、指令作成装置の外部から取得する。ラインは、作業者、ロボット、及び、生産設備の少なくともいずれか１つを含む。生産設備はロボットと同じように取り扱うことができるので、以下では生産設備とロボットを区別せずにロボットと記して説明する。
　図４は、本実施の形態１に係るライン構成情報を示す図である。図４のライン構成情報は、ラインＩＤと、稼働開始予定日時と、稼働終了予定日時と、各構成要素とを含む。ラインＩＤは、ラインを特定する情報である。稼働開始予定日時はラインの稼働の開始が予定されている日時であり、稼働終了予定日時はラインの稼働の終了が予定されている日時である。構成要素はラインを構成する。例えば、図４のラインＩＤが「１」であるラインは、作業者Ａ１，Ａ２，Ａ３と、ロボットＢ１，Ｂ２とから構成される。
　なおライン構成情報は、ロボット及び作業者の能力（例えば処理可能な内容、技能ランク、経験年数など）と、ロボット及び作業者の制限事項（例えば上限速度、就業制限など）と、ロボットの稼働及び作業者の出勤の予定と、作業日のコンディションに関する情報（例えば日常点検結果、稼働前の点検結果、作業者の体調結果など）とを含んでもよい。
　図１の献立記憶部４は、複数の料理の性質を含む献立情報を記憶し、献立入力部５は、献立記憶部４から献立情報を取得する。
　図５は、本実施の形態１に係る献立情報を示す図である。図５の献立情報は、献立名と、性質と、アレルゲン情報と、製造メーカとを含む。献立名は、図２の献立名に対応する。性質は、献立名が示す料理の性質である。性質は、例えば固形、半固形、袋状及び不定形のいずれかを含む。アレルゲン情報は、献立名が示す料理が各種アレルゲン（例えば卵、乳、小麦など）を含むか否かを示す。製造メーカは、献立名が示す料理の製造メーカである。なお、献立情報は、アレルゲン情報と、製造メーカとを含まなくてもよい。また、性質は、崩れやすさの度合などを含んでもよいし、献立名が示す料理の形状（例えば四角柱状、平板状、球状など）を含んでもよい。例えば図示しないが、ハンバーグＡの性質として四角柱状及び半固形が設定され、ハンバーグＢの性質として円柱状及び固形が設定されてもよい。
　図１の作業性能記憶部６は、複数の料理の性質のそれぞれの複数のラインの作業速度を含む作業性能情報を記憶し、作業性能入力部７は、作業性能記憶部６から作業性能情報を取得する。作業性能情報は、各種センサなどの測定結果に基づいて作成されてもよいし、ロボットの仕様書に基づいて作成されてもよい。
　図６は、本実施の形態１に係る作業性能情報を示す図である。図６の作業性能情報は、ラインＩＤと、作業速度とを含む。ラインＩＤは、図４のラインＩＤに対応する。作業速度は、複数の料理の性質のそれぞれに設定されるラインの作業速度である。図６の例では作業速度は、作業速度の逆数である作業時間で表されているが、もちろん作業速度そのもので表されてもよい。また図６の例では、ラインの作業速度として、各構成要素の作業速度がそのまま用いられているが、これに限ったものではない。また図６の例では、料理の性質である固形及び不定形のそれぞれについて、ラインの作業速度が設定されているが、これに限ったものではない。例えば、料理の性質が、崩れやすさの度合と、料理の形状との組合せで表される場合には、その組み合わせのそれぞれに対して、ラインの作業速度が設定されてもよい。
　なお、作業性能情報は、図６の情報が得られる情報であれば、図６の情報に限ったものではない。例えば図７に示すように、作業性能情報は、図６の情報の代わりに、構成要素と、導入年月日と、作業速度と、作業用部品と、次回保守点検日とを含んでもよい。構成要素は、図４の構成要素に対応する。導入年月日は、構成要素がロボットである場合に設定される、当該ロボットの導入年月日である。作業速度は、複数の料理の性質のそれぞれに設定される構成要素の作業速度である。
　作業用部品は、例えば作業時にロボットに選択的に装着可能なロボットハンドなどの部品を含む。構成要素がロボットである場合、作業速度は、当該ロボットが装着可能な作業用部品ごと及び料理の性質ごとに設定されてもよい。次回保守点検日は、構成要素がロボットである場合に設定される日であり、当該ロボットが次回に保守点検される日である。図６の情報は、図７の情報から各ラインについて各ラインの構成要素と、当該構成要素の作業速度を抽出することにより得ることができる。
　なお、作業性能情報は、導入年月日と、作業用部品と、次回保守点検日とを含まなくてもよい。また、作業性能情報は、ロボットの作業に用いられる設定が変更される時間である設定変更時間の目安を含んでもよい。なお、ライン構成情報が、ロボット及び作業者の能力と、制限事項と、ロボットの稼働及び作業者の出勤の予定と、作業日のコンディションに関する情報とを含んでいる場合に、これらの情報に基づいて、図６及び図７の作業速度が適宜変更されてもよい。
　工程計画部８は、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成する。また、工程計画部８は、盛付作業情報に基づいて作業計画における盛付作業を決定する。工程計画部８の動作については後で詳細に説明する。
　図８は、本実施の形態１に係る工程計画部８で作成される作業計画を示す図である。図８の作業計画は、ラインＩＤと、工程ＩＤと、作業開始予定日時と、構成要素と、担当献立と、盛付位置とを含む。ラインＩＤは、図４のラインＩＤに対応する。工程ＩＤは、作業計画を特定するための情報である。作業開始予定日時は、作業計画の盛付作業が開始することが予定されている日時である。構成要素は、図４の構成要素に対応し、作業計画の盛付作業を行う構成要素である。担当献立及び盛付位置は、当該構成要素が盛り付けるべき料理及び位置である。なお、作業計画は、作業開始予定日時を含まなくてもよい。また、作業計画は、作業計画の作業が完了する予定の日時である作業終了予定日時、盛付時の配慮事項、ロボットハンドなどの作業用部品の選定結果を含んでもよい。
　図１の制御指令作成部９は、工程計画部８で作成された作業計画に基づいて、複数のラインへの指令を作成する。例えば、制御指令作成部９は、複数のラインへの指令として、制御信号を作成する。これにより、ロボットが、制御信号に基づいて作業計画に規定された動作を行ったり、通知装置１０が作業計画の内容を表示または音声などによって献立作成者及び作業者に通知したりすることが可能となる。
　＜動作＞
　図９は、本実施の形態１に係る指令作成装置の全体動作を示すフローチャートである。
　まずステップＳ１にて、盛付作業入力部１は盛付作業情報を取得する。ステップＳ２にて、計画入力部２は計画情報を取得する。ステップＳ３にて、ライン構成入力部３はライン構成情報を取得する。ステップＳ４にて、献立入力部５は献立記憶部４から献立情報を取得する。ステップＳ５にて、作業性能入力部７は作業性能記憶部６から作業性能情報を取得する。なお、ステップＳ１～ステップＳ５の順序は、図９の順序に限ったものではなく、適宜変更されてもよい。
　ステップＳ６にて、工程計画部８は、盛付作業情報、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成する。ステップＳ７にて、制御指令作成部９は、工程計画部８で作成された作業計画に基づいて、複数のラインへの指令を作成する。その後、図９の動作が終了する。
　図１０は、本実施の形態１に係る工程計画部８のステップＳ６の動作を示すフローチャートである。
　まずステップＳ１１にて、工程計画部８は、盛付作業情報に含まれる盛付作業について、計画情報及び献立情報から情報を抽出する。例えば、図２のように盛付作業が、レタス、ハンバーグ、デミグラスソースを盛り付けるハンバーグ弁当を示す場合、工程計画部８は、図３の計画情報からハンバーグ弁当に関する情報と、図５の献立情報からレタス、ハンバーグ及びデミグラスソースに関する情報を抽出する。
　工程計画部８は、このように抽出された情報に基づいて、以下の作業計画の作成を行う。このため、献立作成者は、盛付作業情報の入力などによって盛付作業情報を盛付作業入力部１に取得させることにより、献立作成者が望む料理の盛付作業について作業計画を作成することができる。なお以下では説明の便宜上、計画情報及び献立情報から抽出された情報を、計画情報及び献立情報とそのまま記して説明する。
　ステップＳ１２にて、工程計画部８は、計画情報及びライン構成情報に基づいて、複数の料理について、複数のラインのうちのいずれかのラインを割り当てた暫定作業計画を作成する。例えば工程計画部８は、図４の稼働開始予定日時から稼働終了予定日時までの時間が、図３の作業開始予定日時から作業終了予定日時までの時間に含まれるラインと、図３の製造予定数とを、暫定作業計画の日時に割り当てることにより、暫定作業計画を作成する。
　ステップＳ１３にて、工程計画部８は、暫定作業計画、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、ラインが暫定作業計画に沿って複数の料理の盛付作業を行った場合の暫定作業時間を求める。例えば、工程計画部８は、暫定作業計画に割り当てられたラインについて、図６の作業性能情報から、図５の献立情報の料理の性質に対応する作業速度を読み取る。工程計画部８は、暫定作業計画に割り当てられた製造予定数と、読み取った作業速度とに基づいて、暫定作業時間を求める。
　一例として、暫定作業計画に、図４のラインＩＤが１であるラインが、レタス（固形）、ハンバーグ（固形）及びデミグラスソース（不定形）を含むハンバーグ弁当に割り当てられている場合について説明する。この場合、工程計画部８は、図６の作業性能情報に設定されている固形の作業速度から作業速度が速い上位２つの固形の作業速度と、不定形の作業速度から作業速度が速い上位１つの作業速度とを読み取る。そして、工程計画部８は、暫定作業計画に割り当てられた製造予定数と、上位２つの固形の作業速度とから、２つの固形の盛付作業にかかる時間を求める。また工程計画部８は、暫定作業計画に割り当てられた製造予定数と、上位１つの不定形の作業速度とから、１つの不定形の盛付作業にかかる時間を求める。それから、工程計画部８は、２つの固形の盛付作業にかかる時間と、１つの不定形の盛付作業にかかる時間とに基づいて、暫定作業時間として求める。例えば、２つの固形の盛付作業と、１つの不定形の盛付作業とが並列的に行われる場合には、工程計画部８は、２つの固形の盛付作業にかかる時間と、１つの不定形の盛付作業にかかる時間とのうち、長い時間を暫定作業時間として求める。例えば、２つの固形の盛付作業と、１つの不定形の盛付作業とが直列的に行われる場合には、工程計画部８は、２つの固形の盛付作業にかかる時間と、１つの不定形の盛付作業にかかる時間との和を、暫定作業時間として求める。
　ステップＳ１４にて、工程計画部８は、暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たすか否かを判定する。例えば、工程計画部８は、暫定作業時間が、図３の作業開始予定日時から作業終了予定日時までの時間（つまり予定時間）以下である場合には、暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たすと判定する。一方、工程計画部８は、暫定作業時間が、図３の作業開始予定日時から作業終了予定日時までの時間（つまり予定時間）より大きい場合には、暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさないと判定する。暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさすと判定された場合には処理がステップＳ１６に進み、暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさないと判定された場合には処理がステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５にて、工程計画部８は、計画情報及びライン構成情報に基づいて、複数の料理について複数のラインのうち、上記ラインとは別のラインを割り当てた暫定作業計画を作成する。その後、ステップＳ１３に戻る。以上のステップＳ１３からステップＳ１５のループを繰り返すことによって、ステップＳ１６に処理が進む際には、計画情報の予定時間を満たす暫定作業時間が作業計画として作成される。なお、別のラインが存在しない場合には、工程計画部８は、計画情報の予定時間を満たす作業計画を作成できない旨を、通知装置１０を介して献立作成者などに通知してもよい。
　ステップＳ１６にて、工程計画部８は作業計画を保存する。なお、後述する他の実施の形態のように、ステップＳ１６の前に、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序が決定されてもよい。その後、図１０の動作が終了する。
　＜実施の形態１のまとめ＞
　以上のような本実施の形態１に係る指令作成装置によれば、工程計画部８は、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成する。そして、制御指令作成部９は、作業計画に基づいて複数のラインへの指令を作成する。このような構成によれば、作業計画の作成に慣れていない人であっても、作業計画を容易に作成することができる。また、複数の料理の性質のそれぞれの複数のラインの作業速度を考慮するため、作業計画の精度を高めることができる。
　また本実施の形態１では、工程計画部８は、盛付作業情報に基づいて作業計画における盛付作業を決定する。このような構成によれば、献立作成者が望む料理の盛付作業について作業計画を作成することができる。なお、料理の盛付作業が固定されているような場合には、盛付作業情報は工程計画部８に用いられなくてもよい。
　また本実施の形態１では、工程計画部８は、暫定作業計画を作成し、当該暫定作業計画から暫定作業時間を求め、暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさない場合に、暫定作業計画のラインを別のラインに変更することによって、作業計画を作成する。このような構成によれば、複数の料理の性質のそれぞれの複数のラインの作業速度を考慮するため、作業計画の精度を高めることができる。なお、作業計画の作成は、これに限ったものではない。例えば、工程計画部８は、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、ＡＩ（artificial intelligence）を用いた強化学習を行うことによって、画用計画を作成してもよい。
　＜変形例＞
　盛付作業入力部１、計画入力部２及びライン構成入力部３は、複数の料理の盛付作業が行われる場所から離れた遠隔地に設けられてもよい。
　また実施の形態１では、指令作成装置は、献立記憶部４及び作業性能記憶部６を備えたが、献立記憶部４及び作業性能記憶部６は指令作成装置の外部に設けられてもよい。そして、献立入力部５は、献立情報を指令作成装置の外部から取得してもよく、作業性能入力部７は、作業性能情報を指令作成装置の外部から取得してもよい。
　また実施の形態１では、指令作成装置は、通知装置１０を備えたが、通知装置１０は指令作成装置の外部に設けられてもよい。
　また、同じロボットでも、当該ロボットに装着される作業用部品であるロボットハンドが異なれば、当該ロボットの作業速度も異なる。そこで、複数のラインの作業速度は、複数のロボットハンドのそれぞれについてのロボットの作業速度を含んでもよい。そして、工程計画部８が、ラインの作業速度と同様に、ロボットハンドの作業速度を考慮して作業計画を作成することにより、複数のロボットハンドのうちロボットが装着すべきロボットハンドの計画が作業計画に含まれてもよい。また、指令作成装置が、複数のロボットハンドのそれぞれについてのロボットのピッキング成功率のデータを取得することができる場合には、ピッキング成功率に基づいてロボットハンドの作業速度を求めてもよい。
　なお、本変形例は、以下で説明する実施の形態２以降の実施の形態にも適用可能である。
　＜実施の形態２＞
　図１１は、本実施の形態２に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。図１１の指令作成装置は、図１の指令作成装置に、制御部の概念に含まれる献立案変更部１１が追加された構成と同様である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　図１２は、本実施の形態２に係る献立情報を示す図である。図１２の献立情報は、図５の情報を含むだけでなく、複数の料理の原価を含んでいる。献立案変更部１１は、第１料理を含む複数の料理について、計画情報を満たす作業計画を工程計画部８で作成できない場合に、献立情報に基づいて、第１料理の原価との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む複数の料理を選択する。予め定められた範囲は、例えば第１料理の原価と第２料理の原価とが同等である範囲に設定される。例えば図１２の場合、献立案変更部１１は、ケチャップＡを含む複数の料理について、計画情報を満たす作業計画を工程計画部８で作成できない場合に、当該複数の料理のケチャップＡをケチャップＢに置き換えて、ケチャップＢを含む複数の料理を選択する。
　工程計画部８は、献立案変更部１１で選択された第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。工程計画部８の動作については後で詳細に説明する。
　＜動作＞
　本実施の形態２に係る指令作成装置の全体動作は、実施の形態１に係る指令作成装置の全体動作（図９参照）と同様である。図１３は、本実施の形態２に係る工程計画部８の、図９のステップＳ６の動作を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、図１０のフローチャートにステップＳ２１及びステップＳ２２が追加されたフローチャートと同様であるため、以下ステップＳ２１及びステップＳ２２について主に説明する。
　ステップＳ１４で暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさないと判定された後、ステップＳ２１にて、工程計画部８は、全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したか否かを判定する。全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したと判定された場合には処理がステップＳ２２に進み、全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したと判定されなかった場合には処理がステップＳ１５に進む。
　ステップＳ２２にて、献立案変更部１１は、献立情報に基づいて、暫定作業時間の算出に用いられていた複数の料理に含まれる第１料理を、当該第１料理と原価が同等である第２料理に置き換えて、第２料理を含む複数の料理を選択する。その後、処理がステップＳ１２に進む。これにより、工程計画部８は、献立案変更部１１で選択された第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。
　＜実施の形態２のまとめ＞
　以上のような本実施の形態２に係る指令作成装置によれば、工程計画部８は、第１料理を含む複数の料理について、計画情報を満たす作業計画を作成できない場合に、第１料理の原価との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。このような構成によれば、計画情報を満たす作業計画が作成される可能性を高めることができる。
　＜変形例＞
　実施の形態２において工程計画部８は、第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する場合に、第１料理を含む複数の料理の原価と、第２料理を含む複数の料理の原価とを通知装置１０に通知させる制御を行ってもよい。このような構成によれば、献立作成者は、第１料理から第２料理への変更によって原価がどのように変更するのかを容易に知ることができる。
　＜実施の形態３＞
　図１４は、本実施の形態３に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。図１４の指令作成装置は、図１の指令作成装置に、制御部の概念に含まれる栄養素量評価部１４が追加された構成と同様である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　図１５は、本実施の形態３に係る盛付作業情報を示す図である。図１５の盛付作業情報は、図２の情報を含むだけでなく、容器への複数の料理の盛付作業の順序を含んでいる。図１５の例では、レタス、ハンバーグ、デミグラスソースの順に容器に盛付作業が行われることが示されている。なお、本実施の形態３では、盛付作業入力部１が、盛付作業の順序を含む盛付作業情報を取得するが、盛付作業入力部１とは異なる入力部が盛付順序を取得してもよい。
　工程計画部８は、盛付作業情報に含まれる盛付作業の順序に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。工程計画部８の動作については後で詳細に説明する。
　図１６は、本実施の形態３に係る献立情報を示す図である。図１６の献立情報は、図５の情報を含むだけでなく、複数の料理の栄養素量を含んでいる。図１６の栄養素量は、たんぱく質に関する赤の栄養素量と、野菜に関する緑の栄養素量と、炭水化物に関する黄の栄養素量と、エネルギーの栄養素量とを含む。栄養素量評価部１４、第１料理を含む複数の料理について、計画情報を満たす作業計画を工程計画部８で作成できない場合に、献立情報に基づいて、第１料理の栄養素量との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む複数の料理を選択する。予め定められた範囲は、例えば第１料理の栄養素量と第２料理の栄養素量とが同等である範囲に設定される。
　工程計画部８は、献立案変更部１１で選択された第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。工程計画部８の動作については後で詳細に説明する。
　＜動作＞
　本実施の形態３に係る指令作成装置の全体動作は、実施の形態１に係る指令作成装置の全体動作（図９参照）と同様である。図１７は、本実施の形態３に係る工程計画部８の、図９のステップＳ６の動作を示すフローチャートである。図１７のフローチャートは、図１０のフローチャートにステップＳ３１～ステップＳ３３が追加されたフローチャートと同様であるため、以下ステップＳ３１～ステップＳ３３について主に説明する。
　ステップＳ１４で暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たさないと判定された後、ステップＳ３１にて、工程計画部８は、全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したか否かを判定する。全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したと判定された場合には処理がステップＳ３２に進み、全てのラインのそれぞれについて暫定作業計画を作成したと判定されなかった場合には処理がステップＳ１５に進む。
　ステップＳ３２にて、献立案変更部１１は、献立情報に基づいて、暫定作業時間の算出に用いられていた複数の料理に含まれる第１料理を、当該第１料理と栄養素量が同等である第２料理に置き換えて、第２料理を含む複数の料理を選択する。その後、処理がステップＳ１２に進む。これにより、工程計画部８は、献立案変更部１１で選択された第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。
　ステップＳ１４で暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たすと判定された後、ステップＳ３３にて、工程計画部８は、盛付作業情報に含まれる盛付作業の順序に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。この結果、作業計画におけるラインの構成要素の順序が決定される。例えば、図１５のような盛付作業の順序が取得されていた場合を想定する。この場合、工程計画部８は、ラインの構成要素について、レタスに割り当てられた構成要素、ハンバーグに割り当てられた構成要素、デミグラスソースに割り当てられた構成要素がこの順に作業するように、作業計画におけるラインの構成要素の作業の順序を変更する。その後、処理がステップＳ１６に進む。
　＜実施の形態３のまとめ＞
　以上のような本実施の形態３に係る指令作成装置によれば、工程計画部８は、盛付作業の順序に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。このような構成によれば、作業計画における盛付作業の順序を、献立作成者が望む盛付作業の順序にすることができる。なお、料理の盛付作業の順序が固定されているような場合には、盛付作業の順序は工程計画部８に用いられなくてもよい。
　また本実施の形態３では、工程計画部８は、第１料理を含む複数の料理について、計画情報を満たす作業計画を作成できない場合に、第１料理の栄養素量との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する。このような構成によれば、計画情報を満たす作業計画が作成される可能性を高めることができる。
　＜変形例＞
　工程計画部８は、第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する場合に、第１料理を含む複数の料理の栄養素量と、第２料理を含む複数の料理の栄養素量とを通知装置１０に通知させる制御を行ってもよい。このような構成によれば、献立作成者は、第１料理から第２料理への変更によって栄養素量がどのように変更するのかを容易に知ることができる。
　また、実施の形態３及びその変形例は、実施の形態２及びその変形例に適用してもよい。つまり、工程計画部８は、第２料理を含む複数の料理について作業計画を作成する場合に、第１料理を含む複数の料理の原価及び栄養素量と、第２料理を含む複数の料理の原価及び栄養素量とを通知装置１０に通知させる制御を行ってもよい。
　＜実施の形態４＞
　図１８は、本実施の形態４に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。図１８の指令作成装置は、図１の指令作成装置に、制御部の概念に含まれるライン構成提案部１７が追加された構成と同様である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　例えば、第１ロボットから第２ロボットに、料理が盛り付けられる容器を自動的に搬送できない場合には、第１ロボットの盛付作業と第２ロボット盛付作業との間に、作業員の盛付作業が行われることが好ましい。一方、第１ロボットに、第１ロボットの可動範囲として作業員の立入禁止範囲が設定されている場合には、第１ロボットの盛付作業の後に、作業員の盛付作業を行わずに第２ロボットの盛付作業が行われることが好ましい。
　そこで、ライン構成提案部１７は、ライン構成情報に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。なおライン構成情報は、例えば第１ロボットが第２ロボットとの間で自動搬送できるか否かの情報、及び、第１ロボットに立入禁止範囲が設定されているか否かの情報を含む。そして、ライン構成提案部１７は、第１ロボットが第２ロボットとの間で自動搬送できないことがライン構成情報で示されている場合に、第１ロボットの盛付作業と第２ロボットの盛付作業との間に、作業員の盛付作業を割り当てる。また、ライン構成提案部１７は、第１ロボットに立入禁止範囲が設定されていることがライン構成情報で示されている場合に、第１ロボットの盛付作業の後に、作業員の盛付作業ではなく第２ロボットの盛付作業を割り当てる。
　＜動作＞
　本実施の形態４に係る指令作成装置の全体動作は、実施の形態１に係る指令作成装置の全体動作（図９参照）と同様である。図１９は、本実施の形態４に係る工程計画部８の、図９のステップＳ６の動作を示すフローチャートである。図１９のフローチャートは、図１０のフローチャートにステップＳ４１が追加されたフローチャートと同様であるため、以下ステップＳ４１について主に説明する。
　ステップＳ１４で暫定作業時間が計画情報の予定時間を満たすと判定された後、ステップＳ４１にて、工程計画部８は、ライン構成情報に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。この結果、作業計画におけるラインの構成要素の順序が決定される。その後、処理がステップＳ１６に進む。
　＜実施の形態４のまとめ＞
　以上のような本実施の形態４に係る指令作成装置によれば、ライン構成提案部１７は、ライン構成情報に基づいて、作業計画における複数の料理の盛付作業の順序を決定する。このような構成によれば、作業計画における盛付作業の順序を、ラインの構成に適した順序にすることができる。
　＜変形例＞
　以上の説明では、ライン構成情報は、第１ロボットが第２ロボットとの間で自動搬送できるか否かの情報、及び、第１ロボットに立入禁止範囲が設定されているか否かの情報を含んだが、これに限ったものではない。例えば、ライン構成情報は、第１ラインの作業動線と、第２ラインの作業動線とが部分的に重なるか否かの情報を含んでもよい。以下、第１ラインの作業動線と第２ラインの作業動線とが重なる部分を重複部分と記す。
　この場合に、ライン構成提案部１７は、ライン構成情報が重複部分の存在を示している場合に、第１ライン及び第２ラインの作業計画と各構成要素の作業速度とに基づいて、第１ライン及び第２ラインの構成要素ごとの作業時間を求めてもよい。そして、ライン構成提案部１７は、第１ラインが重複部分を用いる時間と、第２ラインが重複部分を用いる時間とが重ならないように、第１ライン及び第２ラインにおける複数の料理の盛付作業の順序を決定してもよい。
　＜実施の形態５＞
　図２０は、本実施の形態５に係る指令作成装置の構成を示すブロック図である。図２０の指令作成装置は、図１の指令作成装置に、監視内容記憶部２０と、監視内容入力部２１と、監視内容計画部２２と、監視実行部２３とが追加された構成と同様である。監視内容入力部２１は取得部の概念に含まれ、監視内容計画部２２及び監視実行部２３は制御部の概念に含まれる。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　監視内容記憶部２０は、複数の料理の少なくともいずれか１つと監視内容とが予め対応付けられた監視情報を記憶し、監視内容入力部２１は、監視内容記憶部２０から監視情報を取得する。
　図２１は、本実施の形態５に係る監視情報を示す図である。図２１の対応情報は、商品名と、監視対象と、監視内容とを含む。商品名は、図２の商品名に対応する。監視対象は、図２の献立名、つまり料理に対応する。監視対象には、監視項目、下限値及び上限値を含む監視内容が対応付けられている。監視内容は、例えばＨＡＣＣＰ（Hazard Analysis and Critical Control Point）などの各種法令及び各種ガイドラインに基づいて予め設定される。なお、対応情報は、監視重要度と、監視しない内容に関する情報とを含んでもよい。
　監視内容計画部２２は、監視内容入力部２１で取得された監視情報に基づいて、作業計画における複数の料理の少なくともいずれか１つの監視内容を決定する。例えば、図２１のような監視情報が取得され、かつ、作業計画においてハンバーグの盛付作業が割り当てられている場合には、監視内容計画部２２は、ハンバーグの温度が８０℃であることを監視するという監視内容を決定し、作業計画に付加する。
　図２０の監視実行部２３は、作業計画に付加された監視内容に基づいて監視を行う。監視実行部２３は、検視結果が監視内容を満たさない場合に、その旨を通知装置１０に通知させる制御を行ってもよい。また、監視実行部２３は、監視結果を監視内容記憶部２０に記憶してもよい。
　＜動作＞
　図２２は、本実施の形態５に係る指令作成装置の全体動作を示すフローチャートである。図２２のフローチャートは、図９のフローチャートにステップＳ５１が追加され、ステップＳ７をステップＳ５２及びステップＳ５３に変更したフローチャートと同様であるため、以下ステップＳ５１～ステップＳ５３について主に説明する。
　ステップＳ５の後、ステップＳ５１にて、監視内容入力部２１は監視内容記憶部２０から監視情報を取得する。なお、ステップＳ１～ステップＳ５及びステップＳ５１の順序は、図２２の順序に限ったものではなく、適宜変更されてもよい。その後、処理がステップＳ６に進み、工程計画部８は作業計画を作成する。
　ステップＳ６の後、ステップＳ５２にて、監視内容計画部２２は、監視内容入力部２１で取得された監視情報に基づいて、作業計画における複数の料理の少なくともいずれか１つの監視内容を決定する。
　ステップＳ５３にて、制御指令作成部９は、工程計画部８で作成された作業計画に基づいて、複数のラインへの指令を作成する。監視実行部２３は、工程計画部８で作成された作業計画に付加された監視内容に基づいて監視を行う。その後、図２２の動作が終了する。
　＜実施の形態５のまとめ＞
　以上のような本実施の形態５に係る指令作成装置によれば、監視内容計画部２２は、監視情報に基づいて、作業計画における複数の料理の少なくともいずれか１つの監視内容を決定する。このような構成によれば、作業計画における複数の料理の少なくともいずれか１つについて適切に監視を行うことができる。
　＜変形例＞
　監視情報は、保健所などで監督され、保健所などと相談して作成される衛生管理計画に基づいて自動的に生成されてもよい。以下その一例について説明する。
　指令作成装置が、過去の衛生管理計画に基づいて、料理ごとに重要監視内容を設定し、重要監視内容の設定回数に基づいて衛生リスク指標を設定する。例えば、指令作成装置は、重要監視内容の設定回数が多いほど衛生リスク指標が大きくなるように、衛生リスク指標を設定する。そして、指令作成装置は、衛生リスク指標が最も高い、または、衛生リスク指標が閾値以上である重要監視内容を、監視情報の監視内容として設定することにより、監視情報を生成する。このような構成によれば、人が監視情報を作成する手間及び時間を削減することができる。
　なお、作成指令装置は、盛付作業を行うラインの構成要素に基づいて衛生リスク指標を変更してもよい。例えば、食材の取り扱いを作業者からロボットへ変更することで衛生リスクが下がる場合がある。そこで、指令作成装置は、当該食材の担当がロボットに設定された場合に衛生リスク指標を小さくなるように変更してもよい。
　＜その他の変形例＞
　上述した取得部及び制御部を、以下「取得部等」と記す。取得部等は、図２３の処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報と、盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報と、複数の料理の性質を含む献立情報と、複数の料理の性質のそれぞれの複数のラインの作業速度を含む作業性能情報とを取得する取得部と、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成し、作業計画に基づいて複数のラインへの指令を作成する制御部と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路８１がプロセッサである場合、取得部等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２４に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、指令作成装置は、処理回路８１により実行されるときに、容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報と、盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報と、複数の料理の性質を含む献立情報と、複数の料理の性質のそれぞれの複数のラインの作業速度を含む作業性能情報とを取得するステップと、計画情報、ライン構成情報、献立情報、及び、作業性能情報に基づいて、複数の料理について複数のラインが盛付作業を行うための作業計画を作成し、作業計画に基づいて複数のラインへの指令を作成するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、それらのドライブ装置、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、取得部等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェースなどの取得サーキットリーなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　また、以上で説明した指令作成装置は、情報処理装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、情報処理装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される指令作成システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した指令作成装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
　なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　上記した説明は、すべての局面において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得るものと解される。
　１　盛付作業入力部、２　計画入力部、３　ライン構成入力部、５　献立入力部、７　作業性能入力部、８　工程計画部、９　制御指令作成部、１０　通知装置、１１　献立案変更部、１４　栄養素量評価部、１７　ライン構成提案部、２１　監視内容入力部、２２　監視内容計画部、２３　監視実行部。

Claims (12)

  1. 　容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報と、前記盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報と、前記複数の料理の性質を含む献立情報と、前記複数の料理の前記性質のそれぞれの前記複数のラインの作業速度を含む作業性能情報とを取得する取得部と、
    　前記計画情報、前記ライン構成情報、前記献立情報、及び、前記作業性能情報に基づいて、前記複数の料理について前記複数のラインが前記盛付作業を行うための作業計画を作成し、前記作業計画に基づいて前記複数のラインへの指令を作成する制御部と
    を備える、指令作成装置。
  2. 　請求項１に記載の指令作成装置であって、
    　前記取得部は、容器への複数の料理の盛付作業を含む盛付作業情報をさらに取得し、
    　前記制御部は、
    　前記盛付作業情報に基づいて前記作業計画における前記複数の料理の前記盛付作業を決定する、指令作成装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の指令作成装置であって、
    　前記制御部は、
    　　前記計画情報、及び、前記ライン構成情報に基づいて、前記複数の料理について前記複数のラインのうちのいずれかのラインを割り当てた暫定作業計画を作成し、
    　　前記暫定作業計画、前記献立情報、及び、前記作業性能情報に基づいて、前記ラインが前記暫定作業計画に沿って前記複数の料理の前記盛付作業を行った場合の暫定作業時間を求め、
    　　前記暫定作業時間が前記計画情報の前記予定時間を満たさない場合に、前記暫定作業計画の前記ラインを別のラインに変更することによって、前記作業計画を作成する、指令作成装置。
  4. 　請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記ラインは、複数の作業用部品を選択的に装着可能なロボットを含み、
    　前記複数のラインの作業速度は、前記複数の作業用部品のそれぞれについての前記ロボットの作業速度を含み、
    　前記作業計画は、前記複数の作業用部品のうち前記ロボットが装着すべき作業用部品の計画を含む、指令作成装置。
  5. 　請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記献立情報は、前記複数の料理の原価をさらに含み、
    　前記制御部は、
    　第１料理を含む前記複数の料理について、前記計画情報を満たす前記作業計画を作成できない場合に、前記第１料理の前記原価との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む前記複数の料理について前記作業計画を作成する、指令作成装置。
  6. 　請求項５に記載の指令作成装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記第２料理を含む前記複数の料理について前記作業計画を作成する場合に、前記第１料理を含む前記複数の料理の前記原価と、前記第２料理を含む前記複数の料理の前記原価とを通知装置に通知させる制御を行う、指令作成装置。
  7. 　請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記取得部は、容器への複数の料理の盛付作業の順序をさらに取得し、
    　前記制御部は、
    　前記盛付作業の前記順序に基づいて、前記作業計画における前記複数の料理の前記盛付作業の順序を決定する、指令作成装置。
  8. 　請求項１から請求項７のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記献立情報は、前記複数の料理の栄養素量をさらに含み、
    　前記制御部は、
    　第１料理を含む前記複数の料理について、前記計画情報を満たす前記作業計画を作成できない場合に、前記第１料理の前記栄養素量との差が予め定められた範囲内である第２料理を含む前記複数の料理について前記作業計画を作成する、指令作成装置。
  9. 　請求項８に記載の指令作成装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記第２料理を含む前記複数の料理について前記作業計画を作成する場合に、前記第１料理を含む前記複数の料理の前記栄養素量と、前記第２料理を含む前記複数の料理の前記栄養素量とを通知装置に通知させる制御を行う、指令作成装置。
  10. 　請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記ライン構成情報に基づいて、前記作業計画における前記複数の料理の前記盛付作業の順序を決定する、指令作成装置。
  11. 　請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の指令作成装置であって、
    　前記取得部は、前記複数の料理の少なくともいずれか１つと監視内容とが予め対応付けられた監視情報をさらに取得し、
    　前記制御部は、
    　前記監視情報に基づいて、前記作業計画における前記複数の料理の少なくともいずれか１つの前記監視内容を決定する、指令作成装置。
  12. 　容器への複数の料理の盛付作業で予定されている予定時間を含む計画情報と、前記盛付作業が可能な複数のラインの構成を含むライン構成情報と、前記複数の料理の性質を含む献立情報と、前記複数の料理の前記性質のそれぞれの前記複数のラインの作業速度を含む作業性能情報とを取得し、
    　前記計画情報、前記ライン構成情報、前記献立情報、及び、前記作業性能情報に基づいて、前記複数の料理について前記複数のラインが前記盛付作業を行うための作業計画を作成し、前記作業計画に基づいて前記複数のラインへの指令を作成する、指令作成方法。
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