WO2023210259A1 - 搬送装置、分析システム、搬送装置用プログラム、及び搬送方法 - Google Patents

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WO2023210259A1
WO2023210259A1 PCT/JP2023/013580 JP2023013580W WO2023210259A1 WO 2023210259 A1 WO2023210259 A1 WO 2023210259A1 JP 2023013580 W JP2023013580 W JP 2023013580W WO 2023210259 A1 WO2023210259 A1 WO 2023210259A1
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WO
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container
analysis
information
transport
sensor
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PCT/JP2023/013580
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Inventor
康弘 立脇
哲也 森
Original Assignee
株式会社堀場製作所
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G—PHYSICS
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    • G01N35/04—Details of the conveyor system

Definitions

  • the present invention relates to a transport device, an analysis system, a program for the transport device, and a transport method.
  • Patent Document 1 when analyzing particle size distribution, etc., as shown in Patent Document 1, a sample placed in a container is introduced into a sample input space of an analyzer, and then the analysis is started.
  • containers should not be placed blindly in vacant installation locations, but containers must be placed circumferentially in the order in which they will be analyzed. It cannot be said that it has reached the level of automation that users are looking for.
  • the present invention solves the above-mentioned problems, and aims to provide a conveyance device that is easier to use than the conventional ones, and to further improve workability.
  • the transport device is a transport device that transports a container containing a sample to an analysis device, and includes a pallet provided with a plurality of installation locations for installing the container, and a pallet corresponding to each of the installation locations.
  • a sensor for acquiring container information which is information obtained by installing the container, and a transport means for picking up the container installed on the pallet and transporting it to the analysis device;
  • the present invention is characterized by comprising a transport control unit that causes the transport means to pick up the containers in accordance with a pickup order determined based on the container information.
  • the pick-up order is determined based on the container information obtained by installing the containers at the installation location of the pallet.
  • the pick-up order can be set as the order in which the containers are installed, and if the time when the samples were sampled in the containers is used as container information, the pick-up order can be set as the order in which the samples are sampled in the containers.
  • the user can simply place the container in an empty installation location, and then analyze the containers in the pick-up order that is automatically determined. Since it is transported to the device, it is easier to use than before, and workability can be further improved.
  • the transport control unit may change the pick-up order of the new container. is preferably determined based on the container information of the new container.
  • the sensors provided for each installation location need only be capable of detecting the presence or absence of a container, thereby reducing the cost of the device.
  • the second sensor may be provided corresponding to each of the installation locations, or may be used for a plurality of the containers.
  • the analysis conditions set in the device such as refractive index and calculation parameters, differ depending on the sample, so a table of the analysis conditions set in the device is created according to the order of the samples to be analyzed. If there is a change or addition of a sample, the table must be rewritten, and there is a need for automation in this respect as well. Therefore, it is preferable that the container information includes analysis conditions depending on the sample contained in the container. With such a configuration, by outputting the analysis conditions included in the container information to the analyzer, analysis conditions suitable for the sample contained in the container can be automatically set. This eliminates the need to create or rewrite the above-mentioned table, and further automates analysis.
  • a specific embodiment of the sensor includes a reading unit that acquires the container information by reading an identification code attached to the container, or an imaging unit that acquires the container information by capturing an image of the container. can be mentioned.
  • the analyzer has an interrupt function for preferentially transporting a container different from the containers picked up according to the pick-up order to the analyzer regardless of the pick-up order.
  • the order in which containers are picked up can be changed flexibly.
  • the container information includes a file name for saving the analysis results of the sample contained in the container.
  • the operation of manually inputting file names can be omitted, and analysis can be further automated.
  • the transport control unit acquires the container information obtained by the sensor as well as location information indicating the location where the sensor is installed, and determines the pickup order and the location information based on the container information. It is preferable to control the conveyance means using the following. This allows a higher level of automation than before and is simpler to design.
  • the container information includes a sampling time that is the time when the sample was sampled in the container, and the transport control unit is configured to An embodiment may be mentioned in which the pickup order is determined so that the containers are picked up in chronological order.
  • the container information includes a detection time that is a time when the container was detected by the sensor, and the transport control unit selects the containers in chronological order from the earliest detection time.
  • a detection time that is a time when the container was detected by the sensor
  • the transport control unit selects the containers in chronological order from the earliest detection time.
  • a notification means is provided corresponding to each of the installation locations and notifies whether or not the sensor has acquired the container information.
  • the transport means and the analysis device operate upon installation of the container at the installation location of the pallet.
  • the transport means and analyzer will work together to proceed with the analysis, making it easy for the user to start the analysis. Even the operation of pressing the analysis start button can be omitted.
  • the device includes a plurality of the analysis devices, the container information includes device information for identifying the analysis device to which the container is transported, and the transportation means identifies the container that the device information indicates. It is preferable to transport it to the analysis device. With such a configuration, a sample to be analyzed can be automatically transported to an appropriate one of the plurality of analyzers.
  • the analysis system by analyzing a sample contained in the container with the analysis device, it is possible to switch to a learning analysis mode in which the analysis conditions used for the analysis are stored as the container information. I can list things. With such a configuration, it is possible to automate the setting of analysis conditions.
  • a program for a transfer device is for transferring a container containing a sample to an analysis device, and includes a pallet having a plurality of installation locations for installing the containers, and a program for a transfer device corresponding to each of the installation locations.
  • This program is used in a conveyance device, and is characterized by causing a computer to function as a conveyance control section that causes the conveyance means to pick up the containers in a pickup order determined based on the container information.
  • a transport method is a transport method for transporting a container containing a sample to an analysis device, in which the container is installed at one of a plurality of installation locations provided on a pallet, and each of the installation locations is Container information, which is information obtained by installing the containers, is acquired by a sensor provided corresponding to the container, and the containers installed on the pallet are transferred to a transport means in accordance with a pick-up order determined based on the container information.
  • This method is characterized in that the sample is picked up by a person and transported to the analysis device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an analysis system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the analyzer according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the surrounding structure of the installation location of the same embodiment. The functional block diagram which shows the function of the control device of the same embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining an interrupt execution unit in another embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of an analysis system in other embodiments.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of display content on a display unit of another embodiment.
  • the transport device 102 of this embodiment transports a container Z containing a sample to an analysis device 101, and together with this analysis device 101, an analysis system 100 is constructed.
  • the analyzer 101 analyzes the physical properties of a sample, and an example thereof is a particle size distribution measuring device that measures the particle size distribution of the sample.
  • this particle size distribution measurement device 101 utilizes the fact that the light intensity distribution according to the spread angle of diffracted/scattered light generated when particles are irradiated with light is determined by the particle size according to MIE scattering theory. However, this is a so-called diffraction/scattering method in which the particle size distribution is measured by detecting the diffraction/scattered light.
  • this device includes a laser device as a light source 3 that irradiates a sample in a cell 1 containing the sample with laser light through a lens 2, and a laser device that is a light source 3 that irradiates a sample in a cell 1 containing the sample with laser light, and a spread angle that determines the light intensity of diffracted/scattered light generated by the laser light irradiation. It is equipped with a plurality of photodetectors 4 that perform detection according to the photodetector 4, and an arithmetic unit 5 that receives the light intensity signal output from each photodetector 4 and calculates the particle size distribution.
  • the sample of this embodiment is a powder, a gel-like substance, or a solution, and is housed in the cell 1 in a state where it is dispersed in a solvent (for example, water or an organic solvent such as ethanol).
  • a solvent for example, water or an organic solvent such as ethanol
  • the analyzer 101 of this embodiment includes a casing C that houses the various components described above, and a portion of the casing C that faces the sample introduction space S into which the sample is introduced is open.
  • the sample introduced into the sample introduction space S flows into the cell 1.
  • a transport device 102 is provided beside the analyzer 101 to transport a container Z containing a sample to the analyzer 101 in order to automatically introduce the sample into the sample introduction space S.
  • this transport device 102 has a feature, so details will be explained below.
  • the transport device 102 includes a pallet 10 on which a container Z containing a sample is installed, a sensor 20 provided on the pallet 10, and a transport means 30 that transports the container Z to the analysis device 101.
  • a control device 40 that controls the transport means 30 is provided.
  • the container Z has, for example, an open upper end and a closed lower end, and here, a plurality of containers Z having the same shape are prepared.
  • the plurality of containers Z may contain different types of samples, or may contain samples of the same type.
  • the plurality of containers Z do not necessarily all have to have the same shape, and the shape is not limited to a cylindrical shape but may be changed to various shapes as appropriate.
  • the pallet 10 is provided with a plurality of installation locations 11 for installing containers Z, and the installation locations 11 here are recesses that accommodate some or all of the containers Z.
  • the installation location 11 is not limited to a recessed portion, but may be a convex portion or a flat portion, for example, as long as it has a container placement surface on which the container Z can be placed, and the shape of the pallet 10 is as follows. Various shapes can be mentioned, such as a table shape, a platform shape, a flat plate shape, a block shape, or a box shape.
  • the sensor 20 acquires container information, which is information obtained when the container Z is installed at the installation location 11, and is provided corresponding to each installation location 11, as shown in FIG. .
  • Each sensor 20 is configured to output the acquired container information to a control device 40, which will be described later. Specifically, the acquired container information is output to the position of the installation location 11 where the sensor 20 is installed. (coordinates) and outputs it to the control device 40 in association with position information.
  • Each sensor 20 is capable of detecting the presence or absence of a container Z at each installation location 11, and may be a sensor that detects the container Z itself or a sensor that reads information attached to the container Z in advance. It's okay.
  • the image indicated by the imaging data or the imaging time at which the imaging data was obtained (in other words, the detection time when the container Z was detected) can be used as the container information, and the above-mentioned In the case of using various sensors 20, for example, the detection time when the container Z was detected can be used as the container information.
  • an identification code is attached in advance to the container Z before it is installed at the installation location 11, and by reading the identification code with a reading means, various information regarding the sample can be obtained from the container Z. It is made available as information.
  • the sensor 20 serving as the reading means is provided corresponding to each installation location 11. For example, if an identification code is attached to the outer circumferential surface of the container Z, the sensor 20 is provided corresponding to each installation location 11. If the identification code is attached to the bottom surface of the container Z, it is sufficient that it is provided on the container mounting surface at the installation location 11.
  • the container information in this embodiment includes analysis conditions for the sample contained in the container Z.
  • analysis conditions include measurement conditions used by the arithmetic unit 5 of the above-mentioned analyzer 101 and measurement sequences related to analysis procedures and settings.
  • Measurement conditions include physical property values that vary from sample to sample, such as the refractive index of the sample, the number of calculation repetitions, or the number of data acquisitions, and the measurement sequence includes the intensity or time of ultrasonic waves applied to the sample, or Examples include the circulation speed of the sample.
  • the container information includes the file name used to save the analysis results of the sample contained in the container Z.
  • file name may include, for example, the name of the sample, the sampling time of the sample, or the name of the sample.
  • An example of this is a part that includes a number indicating the order in which it is analyzed.
  • the conveying device 102 of this embodiment further includes a notification means 50 that notifies whether or not the various sensors 20 described above have acquired container information.
  • This notification means 50 is provided corresponding to each of the installation locations 11, and is used to notify that the sensor 20 has acquired container information by emitting light, sound, vibration, etc., for example.
  • One aspect of the notification means 50 includes a light source that is connected to the sensor 20 and whose lighting state is switched when the sensor 20 acquires container information, and more specifically, for example, a lighting state or a lighting state that is switched. Examples include switching from one state to the other or changing colors.
  • the transport means 30 picks up the container Z installed at the installation location 11 and transports it to the analysis device 101. Specifically, the transport means 30 picks up the container Z installed at the installation location 11 and transports it to the analyzer 101. It transports the vehicle to a set destination.
  • the transport means 30 is a transport robot that is capable of three-dimensional movement, as shown in FIG. be.
  • the specific form of the transport means 30 is not limited to this, and various types may be used, such as a transport robot capable of two-dimensional movement, an articulated robot with multiple arms, etc. do not have.
  • the transport means 30 is configured to tilt the container Z transported to a target location set above the sample introduction space S, etc., and introduce the sample contained in the container Z into the sample introduction space S. It's okay if it's done.
  • An example of such a conveying means 30 is one having a gripping part for gripping the container Z, and this gripping part is configured to be rotatable around a predetermined rotation axis.
  • the control device 40 is physically a general-purpose or dedicated computer equipped with a CPU, memory, AD converter, etc., and is connected to the above-mentioned sensor 20 by wire or wirelessly, and here it is also connected to the above-mentioned analysis device 101. It is possible to communicate by wire or wirelessly.
  • This control device 40 acquires container information output from the sensor 20, as shown in FIG. It functions as an acquisition unit 41 , a transport control unit 42 that controls the transport means 30 , and an analysis condition setting unit 43 that sets analysis conditions for the analysis apparatus 101 .
  • the container information acquisition section 41 acquires various container information output from the sensor 20, and among these container information, outputs information related to the transportation of the container Z to the transportation control section 42, and outputs information related to the transportation of the container Z to the transportation control section 42. The results are output to the analysis condition setting section 43.
  • the conveyance control unit 42 causes the conveyance means 30 to pick up the containers Z according to a pickup order determined based on container information, and here is configured to determine the pickup order based on container information received from the container information acquisition unit 41. ing.
  • the sample sampling time is used as container information, and the transport control unit 42 sets the pickup order so that the containers Z are picked up in chronological order, for example, starting from the earliest sampling time. stipulate.
  • the transport control unit 42 controls the container Z so that the containers Z are picked up in order from the one with the smallest number.
  • the pickup order may be determined.
  • the transport control unit 42 may set the pickup order so that the containers Z are picked up in chronological order, for example, starting from the earliest detection time. good.
  • the container information of this embodiment is linked with the position information of the sensor 20 that acquired the container information, and the transport control unit 42 is configured to link the container information with the location information of the sensor 20 that has acquired the container information.
  • the transport means 30 is controlled using the pickup order determined based on the container information and the position information.
  • the transport control unit 42 is configured to determine the pick-up order of the new container Z based on the container information of the new container Z installed.
  • the sensor provided corresponding to the installation location 11 is used regardless of before analysis, after the start of transport of container Z, or during analysis. 20 acquires container information, outputs the container information to the control device 40, and the transport control section 42 determines the pickup order based on the container information.
  • the analysis condition setting unit 43 sets analysis conditions in the analyzer 101 based on the container information received from the container information acquisition unit 41.
  • the analysis condition setting unit 43 is configured to output and set physical property values such as the refractive index of the sample included in the container information to the analyzer 101.
  • the calculation parameters of are also output to the analyzer 101 and set.
  • the analysis condition setting unit 43 of this embodiment acquires the pickup order determined by the above-mentioned transport control unit 42, and sets the analysis conditions for the samples contained in each container Z in accordance with the pickup order. are sequentially output to the analyzer 101. In other words, the order in which the containers Z are picked up matches the order in which the analysis conditions for the samples contained in the respective containers Z are output to the analyzer 101.
  • an analysis condition table is created in which the analysis conditions used to analyze each sample are arranged in chronological order, and analysis conditions corresponding to the sample to be analyzed are referenced from this analysis condition table. is set.
  • the calculation unit 5 of the analyzer 101 calculates the particle size distribution of particles contained in the container Z using the physical property values and calculation parameters set by the analysis condition setting unit 43, and calculates the analysis result. Save with the specified file name.
  • the analysis condition setting unit 43 of this embodiment is configured to also output the file name of the analysis result included in the container information to the analyzer 101, and this file name is also used in the analysis of each sample. This data is included in the analysis condition table mentioned above.
  • the calculation unit 5 refers to the file name corresponding to the analyzed sample from the analysis condition table, outputs the analysis result of the sample with the referenced file name, and stores it in a predetermined area of the memory.
  • the pick-up order is determined in chronological order of sample sampling time based on the container information obtained by installing the container Z at the installation location 11 of the pallet 10. As a user, all you have to do is install the container Z in the vacant installation location 11, and then the container Z will be transported to the analyzer 101 according to the automatically determined pick-up order, which is easier to use than in the past. Work efficiency can be improved.
  • the transport control unit 42 Since the pickup order of Z is determined based on the container information of the new container Z, for example, if a new container Z is placed on the pallet 10 even during analysis, that container Z is automatically transported to the analyzer 101. It is possible to improve work efficiency.
  • the container information includes analysis conditions according to the sample contained in the container Z, and the analysis conditions setting section 43 outputs and sets the analysis conditions to the analyzer 101, so that each Analysis conditions suitable for the sample contained in the container Z can be automatically set. This eliminates the need to manually create or rewrite an analysis condition table, making it possible to further automate analysis.
  • the container information includes the file name used to save the analysis results of the sample contained in the container Z, the operation of manually inputting the file name can be omitted, and further analysis can be performed easily. Can be automated.
  • the transport control unit 42 controls the transport means 30 using the pickup order and position information determined based on the container information, a higher level of automation than before can be achieved and the design is simpler.
  • the notification means 50 is provided corresponding to each of the installation locations 11, it is possible to grasp at a glance whether or not the container information of the installed container Z has been acquired.
  • the transport device 102 may have an interrupt function that allows a container Z different from the container Z to be picked up according to the pickup order to be transported to the analyzer 101 with priority, regardless of the pickup order.
  • the transport device 102 in this case is provided, for example, at a location corresponding to each of the installation locations 11, and has an interrupt execution button such as a button for performing an interrupt function.
  • An example may include a device including a section 60.
  • an interrupt signal is input to the control device 40 via the interrupt execution unit and is received by the conveyance control unit 42.
  • the transport control unit 42 controls the transport means 30 to transport the container Z installed at the installation location 11 corresponding to the operated interrupt execution unit to the analyzer 101, regardless of the pickup order once determined. It may be configured to control. Note that, after the container Z that has been inserted is transported, the transport means 30 may be controlled again according to the determined pick-up order. According to such a configuration, the order in which the containers Z are picked up can be flexibly changed as necessary.
  • the container information may not include analysis conditions.
  • the control device 40 does not need to have the function of the analysis condition setting section 43 described in the embodiment, and does not necessarily need to be able to communicate with the analysis device 101.
  • the transport device 102 may be configured such that at least the transport means 30 picks up the containers Z and transports them to the analysis device 101 in accordance with a pickup order determined based on container information.
  • the senor 20 of the embodiment described above acquires container information by reading the identification mark attached to the container Z
  • the sensor 20 has an imaging means, it can take an image of the container Z, for example.
  • Appearance information of the container Z such as color or shape, may be recognized from the captured image data, and the container information may be acquired by linking the appearance information with the container Z.
  • the analysis system 100 may include a plurality of different or the same types of analysis apparatuses 101.
  • the container information may include device information for identifying the analyzer 101 to which the container Z is transported, and the transport means 30 transfers the container Z to the analyzer 101 indicated by the device information. It may be configured to transport. With such a configuration, a sample to be analyzed can be automatically transported to an appropriate one of the plurality of analyzers 101.
  • the analysis system 100 switches to a learning analysis mode in which the analysis conditions used for the analysis are stored as container information by analyzing the sample contained in the container Z using the analysis device 101. It may be configured such that it is possible.
  • physical property values such as the refractive index of the sample set at the time of analysis or various calculation parameters are stored as analysis conditions in the analysis condition storage section provided in the analyzer 101. It can be memorized. This allows the operator to create an identification code at any time that allows the analysis conditions stored in the analysis condition storage unit to be acquired as container information and attach it to the container Z, thereby automating the setting of analysis conditions. .
  • the analysis system 100 may have a function as a display unit that displays the container information of each sample and the analysis results of that sample on a display or the like so that they can be compared.
  • a display section is one in which container information such as sampling time is displayed in a table, and analysis results of samples associated with each container information are displayed on the same screen as the table.
  • reading means such as a reader for reading identification codes such as QR codes were provided corresponding to each installation location 11, but a common reading means used for multiple containers Z is provided.
  • One sensor 20 may be provided for acquiring container information separately from this reading means, and may be provided corresponding to each installation location 11.
  • the conveyance device 102 may be equipped with a second sensor that reads information attached to the container Z in advance, in addition to the sensor 20, and a reading means that reads an identification code is used as the second sensor. May be used.
  • This second sensor acquires analysis-related information, such as information regarding the sample contained in the container and information regarding analysis conditions, separately from the container information obtained by the sensor 20.
  • the second sensor may be provided corresponding to each installation location 11, or one common second sensor that is used for multiple containers Z may be provided. You can leave it there.
  • a user sequentially installs a plurality of containers Z containing samples to be measured at the installation location 11 of the pallet 10.
  • the sensor 20 such as an imaging means, a contact sensor, a weight sensor, or a magnetic sensor, detects the container Z installed at the installation location 11, and sends container information indicating that the sensor 20 is installed at the installation location 11. It is output to the control device 40 in association with the position information indicating the position (coordinates) of the installation location 11 where the location is located.
  • the transport control unit 42 of the control device 40 causes the transport means 30 to pick up the containers Z according to the pickup order determined based on the container information.
  • the transport control unit 42 controls the transport means 30 to transport the picked-up container Z to the second sensor before inputting the sample to the analyzer 101.
  • the second sensor reads an identification code such as a barcode or QR code attached to the container Z, acquires the above-mentioned analysis-related information, and transmits the analysis-related information to the analysis condition setting section of the control device 40. 43 or output to the analyzer 101.
  • an identification code such as a barcode or QR code attached to the container Z
  • the transport control unit 42 controls the transport means 30 to transport the container Z to the input position near the analyzer 101, and the sample in the container Z is input into the sample input space of the analyzer 101.
  • the second sensor is used for multiple containers Z, it is possible to obtain analysis-related information from each container Z while suppressing the number of second sensors.
  • an imaging means capable of imaging the entire pallet 10 may be provided, and the position information of the containers installed at the installation location 11 may be acquired from the imaging data obtained by this imaging means.
  • the container information may include information regarding pretreatment required before analyzing the sample, and in such an embodiment, the transport means 30 transports the container Z picked up from the pallet 10 to the analysis device 101.
  • the sample contained in the container Z may be configured to be subjected to a pretreatment determined based on the container information (for example, a treatment of mixing water or the like) before the sample is stored in the container Z.
  • the transport means 30 and the analysis device 101 may be configured to start operating when the container Z is installed at the installation location X of the pallet 10. Specifically, for example, when a container Z is installed on an empty pallet 10 or a pallet 10 on which no new container Z has been installed for a predetermined period of time, and the container information of the container Z is acquired, the transport The means 30 starts transporting the containers Z according to the pickup order determined based on the container information, and the analyzer 101 analyzes the sample contained in the transported container Z using the analysis conditions included in the container information. It may be configured to start. With such a configuration, the user only needs to place the container Z on the pallet 10, and then the transport means 30 and the analyzer 101 will work together to proceed with the analysis. Even the operation of pressing the analysis start button can be omitted.
  • a particle size distribution measuring device using static light scattering is taken as an example, but the analyzer 101 is not limited to this, but may include a particle size distribution measuring device using dynamic light scattering, a particle tracking method, etc.
  • the analysis conditions may be changed depending on the sample, such as a particle size distribution measuring device using a particle size distribution analyzer, an X-ray analyzer, or a Raman spectrometer.

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Abstract

従来に比べて使い勝手の良い搬送装置を提供し、作業性のさらなる向上を図るべく、試料が収容されている容器Ｚを分析装置１０１に搬送する搬送装置１０２であって、容器Ｚを設置する設置箇所１１が複数設けられたパレット１０と、設置箇所１１それぞれに対応して設けられており、容器Ｚが設置されることで得られる情報である容器情報を取得するセンサ２０と、パレット１０に設置されている容器Ｚをピックアップして分析装置１０１に搬送する搬送手段３０と、容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って容器を搬送手段３０にピックアップさせる搬送制御部４２とを具備するようにした。

Description

搬送装置、分析システム、搬送装置用プログラム、及び搬送方法
　本発明は、搬送装置、分析システム、搬送装置用プログラム、及び搬送方法に関するものである。
　例えば、粒子径分布などを分析する場合、特許文献１に示すように、容器に入れられた試料を分析装置の試料投入空間に投入し、その後、分析が開始される。
　この分析装置は、容器を設置する複数の設置箇所が円周上に設けられたターンテーブルと称される搬送手段を備えており、このターンテーブルを回転させることで、容器が順次試料投入空間の上方に搬送されるようにして分析の自動化を図っている。
　しかしながら、容器の搬送を自動化しているとはいえ、容器を空いている設置箇所に闇雲に設置してはならず、分析する順番の通りに容器を周方向に配置していく必要があり、ユーザが求めている自動化の水準に達しているとはいえない。
特開２０１６－２１８０４８号公報
　そこで、本発明は、上述した問題を解決するものであり、従来に比べて使い勝手の良い搬送装置を提供し、作業性のさらなる向上を図ることを課題するものである。
　すなわち本発明に係る搬送装置は、試料が収容されている容器を分析装置に搬送する搬送装置であって、前記容器を設置する設置箇所が複数設けられたパレットと、前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記容器が設置されることで得られる情報である容器情報を取得するセンサと、前記パレットに設置されている前記容器をピックアップして前記分析装置に搬送する搬送手段と、前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って前記容器を前記搬送手段にピックアップさせる搬送制御部とを具備することを特徴とするものである。
　このように構成された搬送装置によれば、容器をパレットの設置箇所に設置することで得られる容器情報に基づきピックアップ順が定まるので、例えば容器が設置された時刻を容器情報として用いれば、容器が設置された順をピックアップ順として定めることができるし、容器に試料がサンプリングされた時刻を容器情報として用いれば、容器に試料がサンプリングされた順をピックアップ順として定めることができる。
　つまり、容器情報からどのようにピックアップ順を定めるかさえ設計しておけば、ユーザとしては、空いている設置箇所に容器を設置するだけで、その後は、容器が自動的に定まるピックアップ順で分析装置に搬送されるので、従来に比べて使い勝手が良く、作業性のさらなる向上を図れる。
　ところで、背景技術で述べたターンテーブルを用いる場合、回転しているターンテーブルに新たな容器を設置するためにはターンテーブルを止めなければならず、止めずに済まそうとするのであれば、ターンテーブルには分析しようとする全ての容器を分析前に予め設置しておかなければならず、作業時の自由度が低い。
　そこで、前記搬送手段による前記分析装置への前記容器の搬送が開始された後に、前記パレットの設置箇所に新たな容器が設置された場合に、前記搬送制御部が、その新たな容器のピックアップ順を、その新たな容器の前記容器情報に基づき定めることが好ましい。
　このような構成であれば、例えば分析中であっても新たな容器をパレットに設置すれば、その容器が分析装置に搬送されるので、作業性のさらなる向上を図れる。
　前記センサとは別に、少なくとも前記試料に関する情報又は前記試料の分析条件に関する情報を含む分析関連情報を取得する第２センサをさらに備えることが好ましい。
　このような構成であれば、設置箇所それぞれに対応して設けるセンサとしては、例えば容器の有無さえ検知できるようなものであれば良くなるので、装置のコスト削減を図れる。
　具体的な実施態様としては、前記第２センサが、前記設置箇所それぞれに対応して設けられたもの、又は、複数の前記容器に兼用されるものである態様を挙げることができる。
　例えば、従来の粒子径分布測定装置などでは、屈折率や演算パラメータなど装置に設定する分析条件が試料によって異なるので、分析する試料の順番に沿って、装置に設定する分析条件のテーブルを作成しておく必要があり、試料の変更や追加などがあればテーブルを書き換えなければならず、こうした点においても、自動化のニーズがある。
　そこで、前記容器情報には、その容器に収容されている試料に応じた分析条件が含まれていることが好ましい。
　このような構成であれば、容器情報に含まれる分析条件を分析装置に出力することで、その容器に収容されている試料に適した分析条件を自動的に設定することができる。これにより、上述したテーブルの作成や書き換えを不要にすることができ、分析のさらなる自動化を図れる。
　前記センサの具体的な実施態様としては、前記容器に付されている識別コードを読み取ることにより前記容器情報を取得する読取手段、又は、前記容器を撮像することにより前記容器情報を取得する撮像手段を挙げることができる。
　前記ピックアップ順に従ってピックアップされる容器とは異なる容器を、前記ピックアップ順に関わらず優先的に前記分析装置に搬送させる割り込み機能を備えていることが好ましい。
　このような構成であれば、容器のピックアップ順を柔軟に変更することができる。
　前記容器情報には、その容器に収容されている試料の分析結果を保存する際のファイル名が含まれていることが好ましい。
　このような構成であれば、ファイル名をマニュアルで入力する操作を省くことができ、分析のさらなる自動化を図れる。
　前記搬送制御部が、前記センサにより得られる前記容器情報とともに、そのセンサが設けられている前記設置箇所に位置を示す位置情報を取得して、前記容器情報に基づき定まる前記ピックアップ順と前記位置情報とを用いて、前記搬送手段を制御することが好ましい。
　これならば、従来よりも高い水準の自動化を図れるうえ、設計が簡易である。
　ピックアップ順を定めるための具体的な態様としては、前記容器情報には、前記容器に前記試料がサンプリングされた時刻であるサンプリング時刻が含まれており、前記搬送制御部が、前記サンプリング時刻の早いものから時系列順に前記容器がピックアップされるように前記ピックアップ順を定める態様を挙げることができる。
　また、別の態様としては、前記容器情報には、前記センサにより前記容器が検知された時刻である検知時刻が含まれており、前記搬送制御部が、前記検知時刻の早いものから時系列順に前記容器がピックアップされるように前記ピックアップ順を定める態様を挙げることができる。
　前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記センサが前記容器情報を取得したか否かを報知する報知手段を備えることが好ましい。
　このような構成であれば、設置した容器の容器情報が取得されているか否かを一見して把握することができ、作業ミス等の低減を図れる。
　本発明に係る分析システムは、上述した搬送装置と、前記試料の物性を分析する分析装置とを備えることを特徴とするものであり、かかる構成により、上述した搬送装置と同様の作用効果を奏し得る。
　前記搬送手段及び前記分析装置が、前記パレットの設置箇所に前記容器が設置されたことを契機に動作することが好ましい。
　このような構成であれば、例えば空のパレットに容器を設置さえすれば、その後は、搬送手段及び分析装置が協働して分析を進めてくれるので、ユーザにとっては、分析を開始するための分析開始ボタンを押す操作すらをも省くことができる。
　前記分析装置を複数備えており、前記容器情報には、前記容器が搬送される前記分析装置を識別するための装置情報が含まれており、前記搬送手段が、前記容器を前記装置情報が示す前記分析装置に搬送することが好ましい。
　このような構成であれば、分析しようとする試料を、複数の分析装置のうちの適切なものに自動で搬送することができる。
　分析システムの一態様としては、前記容器に収容されている試料を前記分析装置により分析することで、その分析に用いられた分析条件が前記容器情報として記憶される学習分析モードに切替可能であるものを挙げることができる。
　このような構成であれば、分析条件の設定の自動化を図れる。
　本発明に係る搬送装置用プログラムは、試料が収容されている容器を分析装置に搬送するものであり、前記容器を設置する設置箇所が複数設けられたパレットと、前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記容器が設置されることで得られる情報である容器情報を取得するセンサと、前記パレットに設置されている前記容器をピックアップして前記分析装置に搬送する搬送手段と、を具備する搬送装置に用いられるプログラムであって、前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って前記容器を前記搬送手段にピックアップさせる搬送制御部としての機能をコンピュータに発揮させることを特徴とするものである。
　本発明に係る搬送方法は、試料が収容されている容器を分析装置に搬送する搬送方法であって、パレットに設けられた複数の設置箇所の１つに前記容器を設置し、前記設置箇所それぞれに対応して設けられたセンサにより、前記容器を設置することで得られる情報である容器情報を取得し、前記パレットに設置されている前記容器を、前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って搬送手段にピックアップさせて前記分析装置に搬送させることを特徴とする方法である。
　上述した搬送装置用プログラム及び搬送方法によれば、上述した搬送装置と同様の作用効果を奏し得る。
　以上に述べた本発明によれば、従来に比べて使い勝手の良い搬送装置を提供することができ、作業性のさらなる向上を図れる。
本発明の一実施形態に分析システムの構成を示す模式図。 同実施形態の分析装置の構成を示す模式図。 同実施形態の設置箇所の周辺構造を示す模式図。 同実施形態の制御装置の機能を示す機能ブロック図。 その他の実施形態における割込実行部を説明するための模式図。 その他の実施形態における分析システムの構成を示す模式図。 その他の実施形態の表示部による表示内容の一例を示す模式図。
　以下、本発明に係る搬送装置の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜本実施形態のシステム構成＞
　本実施形態の搬送装置１０２は、図１に示すように、試料が収容された容器Ｚを分析装置１０１に搬送するものであり、この分析装置１０１とともに分析システム１００を構築するものである。
　まず、分析装置１０１について簡単に説明する。
　分析装置１０１は、試料の物性を分析するものであり、その一例としては、試料の粒子径分布を測定する粒子径分布測定装置を挙げることができる。
　この粒子径分布測定装置１０１は、図２に示すように、粒子に光を照射した際に生じる回折／散乱光の拡がり角に応じる光強度分布が、ＭＩＥ散乱理論から粒子径によって定まることを利用し、前記回折／散乱光を検出することによって粒子径分布を測定するようにした、いわゆる回折／散乱式のものである。
　具体的にこのものは、試料を収容するセル１内の試料にレンズ２を介してレーザ光を照射する光源３たるレーザ装置と、レーザ光の照射により生じる回折／散乱光の光強度を拡がり角に応じて検出する複数の光検出器４と、各光検出器４から出力された光強度信号を受信して粒子径分布を算出する演算部５とを具備したものである。
　なお、本実施形態の試料は、粉体、ゲル状物質又は溶液であり、溶媒（例えば、水やエタノール等の有機溶媒）に分散させた状態でセル１に収容される。
　本実施形態の分析装置１０１は、図１に示すように、上述した種々の構成要素を収容するケーシングＣを具備し、このケーシングＣのうちの試料を導入する試料導入空間Ｓに臨む箇所が開放できるように構成されており、この試料導入空間Ｓに導入された試料がセル１に流れ込む。
　この分析装置１０１の傍らには、試料導入空間Ｓに試料を自動で導入するべく、試料が収容されている容器Ｚを分析装置１０１に搬送する搬送装置１０２が設けられている。
　そして、本実施形態では、この搬送装置１０２に特徴があるので以下に詳細を説明する。
　搬送装置１０２は、図１に示すように、試料を収容する容器Ｚが設置されるパレット１０と、パレット１０に設けられたセンサ２０と、容器Ｚを分析装置１０１に搬送する搬送手段３０と、搬送手段３０を制御する制御機器４０とを備えている。
　容器Ｚは、例えば上端が開口するとともに下端が閉塞したものであり、ここでは互いに同じ形状の容器Ｚを複数準備してある。なお、複数の容器Ｚには、異種の試料が収容されていても良いし、同類の試料が収容されていても良い。また、複数の容器Ｚは、必ずしも全てが同一形状である必要はないし、形状は筒状に限らず種々の形状に適宜変更して構わない。
　パレット１０は、図３に示すように、容器Ｚを設置する設置箇所１１が複数設けられたものであり、ここでの設置箇所１１は、容器Ｚの一部又は全部を収容する凹部である。なお、設置箇所１１としては、容器Ｚが載置可能な容器載置面を有していれば、凹部に限らず、例えば凸部又は平坦部などであっても良く、パレット１０の形状は、テーブル状、台状、平板状、ブロック状、又は箱状など種々の形状を挙げることができる。
　センサ２０は、容器Ｚが設置箇所１１に設置されることで得られる情報である容器情報を取得するものであり、図３に示すように、それぞれの設置箇所１１に対応して設けられている。
　それぞれのセンサ２０は、取得した容器情報を後述する制御機器４０に出力するように構成されており、具体的には、取得した容器情報を、そのセンサ２０が設けられている設置箇所１１の位置（座標）を示す位置情報に紐づけて制御機器４０に出力する。
　各センサ２０は、それぞれの設置箇所１１に対する容器Ｚの有無を検知可能なものであり、容器Ｚそのものを検知するものであっても良いし、容器Ｚに予め付帯させた情報を読み取るものであっても良い。
　容器Ｚそのものを検知するセンサ２０としては、例えば容器Ｚを撮像する撮像手段、光を用いて容器Ｚを検知する光センサ、触れた容器Ｚを検知する接触センサ、容器Ｚの重量を検知する重量センサ、容器Ｚに予め設けたＩＣチップ等を検知する磁気センサなどを挙げることができる。
　センサ２０として撮像手段を用いる場合であれば、撮像データの示す画像又はその撮像データが得られた撮像時刻（言い換えれば、容器Ｚを検知した検知時刻）などを容器情報とすることができ、上述した種々のセンサ２０を用いる場合であれば、例えば容器Ｚを検知した検知時刻を容器情報とすることができる。
　一方、容器Ｚに付帯させた情報を読み取るセンサ２０としては、例えば容器Ｚに付されたバーコードやＱＲコード等の識別コードを読み取るリーダなどの読取手段を挙げることができ、以下の実施形態では、この読取手段をセンサ２０として用いる場合について詳述する。
　本実施形態では、図１に示すように、設置箇所１１に設置する前の容器Ｚに予め識別コードを付しておき、その識別コードを読取手段で読み取ることで、試料に関する種々の情報を容器情報として取得できるようにしてある。
　この読取手段たるセンサ２０は、図３に示すように、それぞれの設置箇所１１に対応して設けられており、例えば、識別コードが容器Ｚの外周面に付される場合であれば、設置箇所１１を取り囲む内周面に設けられていれば良く、識別コードが容器Ｚの底面に付される場合であれば、設置箇所１１における容器載置面に設けられていれば良い。
　識別コードを読み取ることで取得される容器情報として、この実施形態では、容器Ｚに試料をサンプリングしたサンプリング時刻を用いている。なお、別の態様としては、容器Ｚに収容されている試料が分析される順番を示す番号、又は、識別コードを読み取った読取時刻（言い換えれば、容器Ｚを検知した検知時刻）などを容器情報として用いても良い。
　さらに、この実施形態の容器情報には、容器Ｚに収容されている試料の分析条件が含まれている。かかる分析条件としては、上述した分析装置１０１の演算部５が用いる測定条件と、分析の手順や設定に関わる測定シーケンスとが含まれる。測定条件としては、試料の屈折率など試料ごとに異なる物性値、演算の反復回数、又はデータの取り込み回数などを挙げることができ、測定シーケンスとしては、試料にあてる超音波の強度或いは時間、又は試料の循環速度などを挙げることができる。
　また、容器情報には、その容器Ｚに収容されている試料の分析結果を保存する際のファイル名が含まれており、かかるファイル名としては、例えば試料の名称、試料のサンプリング時刻、又は試料が分析される順番を示す番号などを一部に含むものを挙げることができる。
　ここで、本実施形態の搬送装置１０２は、図３に示すように、上述した種々のセンサ２０が容器情報を取得したか否かを報知する報知手段５０をさらに備えている。
　この報知手段５０は、設置箇所１１のそれぞれに対応して設けられており、例えば光、音、振動などを発することでセンサ２０が容器情報を取得したことを報知するものである。
　報知手段５０の一態様としては、センサ２０に接続されるとともに、センサ２０が容器情報を取得した場合に点灯状態が切り替わる光源などを挙げることができ、より具体的には、例えば点灯状態又は消灯状態の一方から他方に切り替わったり、色が変わったりする態様を挙げることができる。
　搬送手段３０は、設置箇所１１に設置されている容器Ｚをピックアップして、分析装置１０１に搬送するものであり、具体的には、ピックアップした容器Ｚを例えば試料導入空間Ｓの上方などの予め設定された目的箇所まで搬送するものである。
　具体的に搬送手段３０は、図１に示すように、３次元の動作を可能にした搬送ロボットであり、この実施形態では互いに直交する３本のアームを備えた所謂３軸アーム型のものである。ただし、搬送手段３０の具体的な態様はこれに限らず、例えば２次元の動作を可能にした搬送ロボットや、複数本のアームを備える多関節ロボットやなど、種々のタイプのものを用いて構わない。
　また、搬送手段３０としては、試料導入空間Ｓの上方などに設定された目的箇所に搬送した容器Ｚを傾倒させて、容器Ｚに収容されている試料を試料導入空間Ｓに導入するように構成されていても良い。かかる搬送手段３０の一例としては、例えば容器Ｚを把持する把持部を有し、この把持部が所定の回転軸周りに回転可能に構成されたものなどを挙げることができる。
　制御機器４０は、物理的にはＣＰＵ、メモリ、ＡＤコンバータなどを備えた汎用乃至専用のコンピュータであって、上述したセンサ２０と有線又は無線により接続されており、ここでは上述した分析装置１０１とも有線又は無線により通信可能なものである。
　この制御機器４０は、前記メモリに格納されている搬送装置用プログラムに従ってＣＰＵやその周辺機器が協働することにより、図４に示すように、センサ２０から出力される容器情報を取得する容器情報取得部４１、搬送手段３０を制御する搬送制御部４２、及び分析装置１０１に分析条件を設定する分析条件設定部４３としての機能を発揮するものである。
　容器情報取得部４１は、センサ２０から出力される種々の容器情報を取得するとともに、それらの容器情報のうち、容器Ｚの搬送に関わるものを搬送制御部４２に出力し、試料の分析に関わるものを分析条件設定部４３に出力する。
　搬送制御部４２は、容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って容器Ｚを搬送手段３０にピックアップさせるものであり、ここでは容器情報取得部４１から受け付けた容器情報に基づいてピックアップ順を定めるように構成されている。
　より具体的に説明すると、本実施形態では試料のサンプリング時刻を容器情報として用いており、搬送制御部４２は、例えばサンプリング時刻の早いものから時系列順に容器Ｚがピックアップされるようにピックアップ順を定める。
　なお、容器情報として、容器Ｚに収容されている試料が分析される順番を示す番号を用いる場合であれば、搬送制御部４２は、その番号の若いものから順に容器Ｚがピックアップされるようにピックアップ順を定めても良い。
　また、容器情報として、容器Ｚを検知した検知時刻を用いる場合であれば、搬送制御部４２は、例えば検知時刻の早いものから時系列順に容器Ｚがピックアップされるようにピックアップ順を定めても良い。
　本実施形態の容器情報には、上述した通り、その容器情報を取得したセンサ２０の位置情報が紐付けられているところ、搬送制御部４２は、容器情報とともに、その容器情報に紐付けられている位置情報を取得して、容器情報に基づき定まるピックアップ順と位置情報とを用いて搬送手段３０を制御する。
　ところで、容器Ｚの搬送が開始された後においても、パレット１０の設置箇所１１に空きがあれば、その空いている設置箇所１１に新たな容器Ｚを設置できるようにしておけば、分析の開始前に全ての容器Ｚを設置しておく必要がなく、作業性の向上を図れる。
　そこで、本実施形態では、搬送手段３０による分析装置１０１への容器Ｚの搬送が開始された後に、パレット１０の空いている設置箇所１１に新たな容器Ｚが設置された場合に、搬送制御部４２が、設置された新たな容器Ｚの容器情報に基づいて、その新たな容器Ｚのピックアップ順を定めるように構成されている。
　具体的には、設置箇所１１に容器Ｚが設定された場合であれば、分析前、容器Ｚの搬送開始後、又は分析中に関わらず、その設置箇所１１に対応して設けられているセンサ２０が容器情報を取得して、その容器情報を制御機器４０に出力し、その容器情報に基づき搬送制御部４２がピックアップ順を定めるようにしてある。
　分析条件設定部４３は、容器情報取得部４１から受け付けた容器情報に基づいて、分析装置１０１に分析条件を設定するものである。
　具体的にこの分析条件設定部４３は、容器情報に含まれる試料の屈折率などの物性値を分析装置１０１に出力して設定するように構成されており、ここでは、容器情報に含まれるその他の演算パラメータをも分析装置１０１に出力して設定する。
　本実施形態の分析条件設定部４３は、上述した搬送制御部４２により定められたピックアップ順を取得して、そのピックアップ順の通りに沿って、それぞれの容器Ｚに収容されている試料の分析条件を分析装置１０１に順次出力する。
　つまり、容器Ｚのピックアップ順と、それぞれの容器Ｚに収容されている試料の分析条件を分析装置１０１に出力する出力順とが一致することになる。
　これにより、分析装置１０１においては、それぞれの試料の分析に用いられる分析条件が時系列順に並べられてなる分析条件テーブルが作成され、この分析条件テーブルから分析する試料に応じた分析条件が参照されて設定される。
　かかる構成において、分析装置１０１の演算部５は、分析条件設定部４３により設定された物性値や演算パラメータを用いて、ここでは容器Ｚに含まれる粒子の粒子径分布を算出し、その分析結果を所定のファイル名で保存する。
　ここで、本実施形態の分析条件設定部４３は、容器情報に含まれる分析結果のファイル名をも分析装置１０１に出力するように構成されており、このファイル名もそれぞれの試料の分析に用いられるデータとして、上述した分析条件テーブルに含まれている。
　これにより、演算部５は、分析条件テーブルから分析した試料に対応するファイル名を参照して、その試料の分析結果を参照したファイル名で出力し、メモリの所定領域に保存する。
＜本実施形態の効果＞
　このように構成された搬送装置１０２によれば、容器Ｚをパレット１０の設置箇所１１に設置することで得られる容器情報に基づき、ここでは試料のサンプリング時刻の時系列順にピックアップ順が定まるので、ユーザとしては、空いている設置箇所１１に容器Ｚを設置さえすれば、その後は、自動的に定まるピックアップ順に従って容器Ｚが分析装置１０１に搬送されることとなり、従来に比べて使い勝手が良く、作業性の向上を図れる。
　また、搬送手段３０による分析装置１０１への容器Ｚの搬送が開始された後に、パレット１０の設置箇所１１に新たな容器Ｚが設置された場合においても、搬送制御部４２が、その新たな容器Ｚのピックアップ順を、その新たな容器Ｚの容器情報に基づき定めるので、例えば分析中であっても新たな容器Ｚをパレット１０に設置すれば、その容器Ｚを分析装置１０１に自動で搬送することができ、作業性の向上を図れる。
　さらに、容器情報には、その容器Ｚに収容されている試料に応じた分析条件が含まれており、この分析条件を分析条件設定部４３が分析装置１０１に出力して設定するので、それぞれの容器Ｚに収容されている試料に適した分析条件を自動的に設定することができる。
　これにより、マニュアルによる分析条件テーブルの作成や書き換えを不要にすることができ、分析のさらなる自動化を図れる。
　そのうえ、容器情報には、その容器Ｚに収容されている試料の分析結果を保存する際のファイル名が含まれているので、ファイル名をマニュアルで入力する操作を省くことができ、分析のさらなる自動化を図れる。
　加えて、搬送制御部４２が、容器情報に基づき定まるピックアップ順と位置情報とを用いて、搬送手段３０を制御するので、従来よりも高い水準の自動化を図れるうえ、設計が簡易である。
　さらに加えて、報知手段５０が設置箇所１１それぞれに対応して設けられているので、設置した容器Ｚの容器情報が取得されているか否かを一見して把握することができる。
＜その他の実施形態＞
　なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
　例えば、搬送装置１０２としては、ピックアップ順に従ってピックアップされる容器Ｚとは別の容器Ｚを、ピックアップ順に関わらず優先的に分析装置１０１に搬送させる割り込み機能を備えていても良い。
　より具体的に説明すると、この場合の搬送装置１０２としては、図５に示すように、例えば設置箇所１１それぞれに対応した箇所に設けられて、割り込み機能を発揮させるためのボタン等の割込実行部６０を備えるものを挙げることができる。
　かかる構成において、例えば、オペレータが割込実行部６０を操作すると、その割込実行部を介して割込信号が制御機器４０に入力されて搬送制御部４２により受け付けられる。そして、搬送制御部４２は、一度定めたピックアップ順に関わらず、操作された割込実行部に対応する設置箇所１１に設置されている容器Ｚを、次に分析装置１０１に搬送するよう搬送手段３０を制御するように構成されていても良い。なお、その割り込ませた容器Ｚの搬送後は、再び定めたピックアップ順に従って搬送手段３０を制御するように構成されていても良い。
　このような構成によれば、容器Ｚのピックアップ順を必要に応じて柔軟に変更することができる。
　また、例えば分析条件がほぼ変わらない分析現場などにおいては、容器情報に分析条件は含まれていなくても良い。
　この場合、制御機器４０としては、前記実施形態で述べた分析条件設定部４３としての機能を備えている必要はないし、必ずしも分析装置１０１と通信可能である必要もない。
　また、搬送装置１０２としては、少なくとも搬送手段３０が容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って容器Ｚをピックアップして分析装置１０１に搬送するように構成されていれば良い。
　さらに、前記実施形態のセンサ２０は、容器Ｚに付した識別マークを読み取ることで容器情報を取得するものであったが、センサ２０が撮像手段を有していれば、例えば容器Ｚを撮像して得られる撮像データから色又は形状などの容器Ｚの外観情報を認識して、その外観情報に容器情報を紐づけて取得されるようにしても良い。
　本発明に係る分析システム１００としては、図６に示すように、異種又は同種の複数の分析装置１０１を備えていても良い。
　この場合、容器情報には、容器Ｚが搬送される分析装置１０１を識別するための装置情報が含まれていても良く、搬送手段３０が、容器Ｚを装置情報が示す分析装置１０１に容器Ｚを搬送するように構成されていても良い。
　このような構成であれば、分析しようとする試料を、複数の分析装置１０１のうちの適切なものに自動で搬送することができる。
　また、本発明に係る分析システム１００としては、容器Ｚに収容されている試料を分析装置１０１により分析することで、その分析に用いられた分析条件が容器情報として記憶される学習分析モードに切替可能に構成されていても良い。
　この場合、学習分析モードにおいて試料を分析すると、その分析時に設定された試料の屈折率等の物性値、又は、種々の演算パラメータを分析条件として例えば分析装置１０１に設けられた分析条件記憶部に記憶させることができる。
　これにより、オペレータは、分析条件記憶部に記憶されている分析条件を容器情報として取得可能な識別コードを任意のタイミングで作成して容器Ｚに付すことができ、分析条件の設定の自動化を図れる。
　さらに、分析システム１００としては、図７に示すように、それぞれの試料の容器情報と、その試料の分析結果とを比較可能にディスプレイ等に表示する表示部としての機能を備えていても良い。
　かかる表示部の具体的な態様としては、例えばサンプリング時間などの容器情報をテーブル表示するとともに、それぞれの容器情報が紐づく試料の分析結果をテーブルと同一画面に表示する態様を挙げることができる。
　加えて、前記実施形態では、ＱＲコード等の識別コードを読み取るリーダなどの読取手段を設置箇所１１それぞれに対応して設けていたが、複数の容器Ｚに兼用して用いられる共通の読取手段を１つ設けておき、この読取手段とは別に容器情報を取得するセンサ２０を設置箇所１１それぞれに対応して設けても良い。
　また、本発明に係る搬送装置１０２としては、センサ２０とは別に、容器Ｚに予め付帯させた情報を読み取る第２センサを備えていても良く、この第２センサとして識別コードを読み取る読取手段を用いても良い。
　この第２センサは、例えば容器に収容されている試料に関する情報や分析条件に関する情報などの分析関連情報を、センサ２０により得られる容器情報とは別に取得するものである。
　この場合、第２センサは、センサ２０と同様に、設置箇所１１それぞれに対応して設けられていても良いし、複数の容器Ｚに兼用して用いられる共通の第２センサを１つ設けられていても良い。
　第２センサを複数の容器Ｚに兼用する場合の動作の一例としては以下を挙げることができる。
　まず、ユーザが、パレット１０の設置箇所１１に測定対象となる試料が入れられた複数の容器Ｚを順次設置する。
　これにより、例えば撮像手段、接触センサ、重量センサ、又は磁気センサ等のセンサ２０が、設置箇所１１に設置された容器Ｚを検出して、そのことを示す容器情報を、そのセンサ２０が設けられている設置箇所１１の位置（座標）を示す位置情報に紐づけて制御機器４０に出力する。
　次いで、制御機器４０の搬送制御部４２が、容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って容器Ｚを搬送手段３０にピックアップさせる。
　このとき、搬送制御部４２は、ピックアップされた容器Ｚを、分析装置１０１への試料の投入前に第２センサに搬送するように搬送手段３０を制御する。
　これにより、第２センサは、例えば容器Ｚに付されたバーコードやＱＲコード等の識別コードを読み取り、上述した分析関連情報を取得するとともに、その分析関連情報を制御機器４０の分析条件設定部４３又は分析装置１０１に出力する。
　その後、搬送制御部４２は、搬送手段３０を制御して、容器Ｚを分析装置１０１の近傍の投入位置に搬送し、その容器Ｚ内の試料が分析装置１０１の試料投入空間に投入される。
　このような構成であれば、第２センサを複数の容器Ｚに兼用しているので、第２センサの数を抑えつつも、それぞれの容器Ｚから分析関連情報を取得することができる。
　さらに加えて、パレット１０全体を撮像可能な撮像手段を設けておき、この撮像手段により得られる撮像データから、設置箇所１１に設置された容器の位置情報を取得できるようにしても良い。
　そのうえ、容器情報としては、試料を分析する前に必要な前処理に関する情報が含まれていても良く、かかる態様において、搬送手段３０としては、パレット１０からピックアップした容器Ｚを分析装置１０１に搬送する前に、その容器Ｚに収容されている試料に、前記容器情報に基づき定まる前処理（例えば、水などを混合する処理）を行うように構成されていても良い。
　また、搬送手段３０及び分析装置１０１としては、パレット１０の設置箇所Ｘに容器Ｚが設置されたことを契機に動作を開始するように構成されていても良い。
　具体的には、例えば空のパレット１０や新たな容器Ｚが設置されない状態が所定時間に亘り続いたパレット１０に容器Ｚが設置されて、その容器Ｚの容器情報が取得された場合に、搬送手段３０が、その容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って容器Ｚの搬送を開始し、分析装置１０１が、同容器情報に含まれる分析条件を用いて搬送された容器Ｚに収容された試料の分析を開始するように構成されていても良い。
　このような構成であれば、ユーザとしては、パレット１０に容器Ｚを設置さえすれば、その後は、搬送手段３０及び分析装置１０１が協働して分析を進めてくれるので、分析を開始するための分析開始ボタンを押す操作すらをも省くことができる。
　分析装置１０１としては、前記実施形態では静的光散乱を用いた粒子径分布測定装置を例に挙げたが、これに限らず、動的光散乱を用いた粒子径分布測定装置、パーティクルトラッキング法を用いた粒子径分布測定装置、Ｘ線分析装置、ラマン分光分析装置など、試料に応じて分析条件が変わるものであっても良い。
　その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
１００・・・分析システム
Ｚ　　・・・容器
１０１・・・分析装置
Ｃ　　・・・ケーシング
Ｓ　　・・・試料導入空間
１０２・・・搬送装置
１０　・・・パレット
１１　・・・設置箇所
２０　・・・センサ
３０　・・・搬送手段
４０　・・・制御機器
４１　・・・容器情報取得部
４２　・・・搬送制御部
４３　・・・分析条件設定部
５０　・・・報知手段

 

Claims (18)

  1. 　試料が収容されている容器を分析装置に搬送する搬送装置であって、
    　前記容器を設置する設置箇所が複数設けられたパレットと、
    　前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記容器が設置されることで得られる情報である容器情報を取得するセンサと、
    　前記パレットに設置されている前記容器をピックアップして前記分析装置に搬送する搬送手段と、
    　前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って前記容器を前記搬送手段にピックアップさせる搬送制御部とを具備する、搬送装置。
  2. 　前記搬送手段による前記分析装置への前記容器の搬送が開始された後に、前記パレットの設置箇所に新たな容器が設置された場合に、前記搬送制御部が、その新たな容器のピックアップ順を、その新たな容器の前記容器情報に基づき定める、請求項１記載の搬送装置。
  3. 　前記センサとは別に、少なくとも前記試料に関する情報又は前記試料の分析条件に関する情報を含む分析関連情報を取得する第２センサをさらに備える、請求項１又は２記載の搬送装置。
  4. 　前記第２センサが、前記設置箇所それぞれに対応して設けられたもの、又は、複数の前記容器に兼用されるものである、請求項３記載の搬送装置。
  5. 　前記容器情報には、その容器に収容されている試料に応じた分析条件が含まれている、請求項１又は２記載の搬送装置。
  6. 　前記センサが、前記容器に付されている識別コードを読み取ることにより前記容器情報を取得する読取手段、又は、前記容器を撮像することにより前記容器情報を取得する撮像手段である、請求項１乃至５のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  7. 　前記ピックアップ順に従ってピックアップされる容器とは異なる容器を、前記ピックアップ順に関わらず優先的に前記分析装置に搬送させる割り込み機能を備えている、請求項１乃至６のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  8. 　前記容器情報には、その容器に収容されている試料の分析結果を保存する際のファイル名が含まれている、請求項１乃至７のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  9. 　前記搬送制御部が、前記センサにより得られる前記容器情報とともに、そのセンサが設けられている前記設置箇所に位置を示す位置情報を取得して、前記容器情報に基づき定まる前記ピックアップ順と前記位置情報とを用いて、前記搬送手段を制御する、請求項１乃至８のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  10. 　前記容器情報には、前記容器に前記試料がサンプリングされた時刻であるサンプリング時刻が含まれており、
    　前記搬送制御部が、前記サンプリング時刻の早いものから時系列順に前記容器がピックアップされるようにピックアップ順を定める、請求項１乃至９のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  11. 　前記容器情報には、前記センサにより前記容器が検知された時刻である検知時刻が含まれており、
    　前記搬送制御部が、前記検知時刻の早いものから時系列順に前記容器がピックアップされるように前記ピックアップ順を定める、請求項１乃至９のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  12. 　前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記センサが前記容器情報を取得したか否かを報知する報知手段を備える、請求項１乃至１１のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  13. 　請求項１乃至１２のうち何れか一項に記載の搬送装置と、
    　前記試料の物性を分析する分析装置とを備える、分析システム。
  14. 　前記パレットの設置箇所に前記容器が設置されたことを契機に、前記搬送装置及び前記分析装置が動作する、請求項１３記載の分析システム。
  15. 　前記分析装置を複数備えており、
    　前記容器情報には、前記容器が搬送される前記分析装置を識別するための装置情報が含まれており、
    　前記搬送手段が、前記容器を前記装置情報が示す前記分析装置に搬送する、請求項１３又は１４記載の分析システム。
  16. 　前記容器に収容されている試料を前記分析装置により分析することで、その分析に用いられた分析条件が前記容器情報として記憶される学習分析モードに切替可能である、請求項１３乃至１５のうち何れか一項に記載の分析システム。
  17. 　試料が収容されている容器を分析装置に搬送するものであり、前記容器を設置する設置箇所が複数設けられたパレットと、前記設置箇所それぞれに対応して設けられており、前記容器が設置されることで得られる情報である容器情報を取得するセンサと、前記パレットに設置されている前記容器をピックアップして前記分析装置に搬送する搬送手段と、を具備する搬送装置に用いられるプログラムであって、
    　前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って前記容器を前記搬送手段にピックアップさせる搬送制御部としての機能をコンピュータに発揮させる、搬送装置用プログラム。
  18. 　試料が収容されている容器を分析装置に搬送する搬送方法であって、
    　パレットに設けられた複数の設置箇所の１つに前記容器を設置し、
    　前記設置箇所それぞれに対応して設けられたセンサにより、前記容器を設置することで得られる情報である容器情報を取得し、
    　前記パレットに設置されている前記容器を、前記容器情報に基づき定まるピックアップ順に従って搬送手段にピックアップさせて前記分析装置に搬送させる、搬送方法。

     
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