WO2023203931A1 - 搬送システム、貨物車両 - Google Patents

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WO2023203931A1
WO2023203931A1 PCT/JP2023/010857 JP2023010857W WO2023203931A1 WO 2023203931 A1 WO2023203931 A1 WO 2023203931A1 JP 2023010857 W JP2023010857 W JP 2023010857W WO 2023203931 A1 WO2023203931 A1 WO 2023203931A1
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WO
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transport
section
cargo
conveyor
unit
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PCT/JP2023/010857
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English (en)
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暁彦 守屋
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株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/36—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using endless chains or belts thereon
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/04—Enclosed load compartments ; Frameworks for movable panels, tarpaulins or side curtains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/08—Loading land vehicles using endless conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/24—Unloading land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a technique for transporting multiple items.
  • Patent Document 1 discloses a technology for transporting multiple items by accommodating them in a compartment in a container section mounted on the loading platform of a freight vehicle so that they can be delivered to the outside.
  • Patent Document 1 a plurality of packages are lined up in a vertical direction, which is longer than the horizontal direction, and in a height direction in a freight vehicle, and the packages are delivered through a door that opens in the longitudinal direction. ing. Therefore, in particular, it is inefficient and time consuming to transfer cargo from a loading position spaced vertically away from the door in the cargo compartment.
  • Patent Document 1 the technology disclosed in Patent Document 1 is based on the premise that cargo to be delivered and delivered is moved in response to human operations. For example, in order to solve the last mile problem in recent years, it is expected that improving the efficiency of the delivery of cargo will lead to a reduction in the delivery time and, in turn, the delivery time, in a transportation system that transfers cargo by transferring it from a cargo vehicle to a transportation robot. has been done.
  • An object of the present disclosure is to provide a transportation system that improves the efficiency of transferring cargo from a cargo vehicle to a transportation robot.
  • a first aspect of the present disclosure includes: A transport system that is mounted on the loading platform of a cargo vehicle and that transports multiple items so that they can be delivered to a transport robot, a container section in which cargo is arranged in a longitudinal direction, which is longer than the transverse direction, in a cargo compartment; a door that opens and closes laterally to the container; a conveyor section that takes out the cargo laterally from the cargo compartment on the open door section and transfers it to the transfer robot;
  • the apparatus includes a control section that controls opening and closing of the door section and movement of the baggage by the conveyor section.
  • a second aspect of the present disclosure is a freight vehicle on which the transport system of the first aspect is mounted.
  • the door section is configured to move the door section in the horizontal direction under the control of the control section for the container section in which cargo is arranged in the cargo compartment in the longitudinal direction, which is longer than the transverse direction, in the cargo vehicle. It is opened and closed. Therefore, if the conveyor section takes out the cargo from the luggage compartment laterally and transfers it to the transfer robot under the control of the control section on the door section in the open state, the transfer time can be shortened. Therefore, it is possible to automate the delivery of cargo from the cargo vehicle to the transport robot and improve efficiency.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the overall configuration of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic side view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic front view showing a conveyor unit of the conveyance system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing a conveyance system according to
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing a conveyance system according to a first embodiment. It is a block diagram showing a control part of a conveyance system by a first embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment.
  • They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the first embodiment. It is a front schematic diagram which shows the conveyance box used for the conveyance system by 2nd embodiment. It is a cross-sectional schematic diagram which shows the conveyance system by second embodiment. It is a cross-sectional schematic diagram which shows the conveyance system by second embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the second embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the second embodiment.
  • They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the second embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the transport system according to the second embodiment. It is a cross-sectional schematic diagram which shows the conveyance system by 3rd embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment.
  • They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing an example of the operation of the conveyance system according to the third embodiment. It is a side surface schematic diagram which shows the conveyance system by 4th embodiment.
  • They are a cross-sectional schematic diagram (A) and a side schematic diagram showing an example of the operation of a conveyance system according to a fourth embodiment. They are a cross-sectional schematic diagram (A) and a side schematic diagram showing an example of the operation of a conveyance system according to a fourth embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing a modification of the third embodiment. They are a schematic cross-sectional view (A) and a schematic side view showing a modification of the first embodiment.
  • a transport system 1 according to the first embodiment shown in FIG. 1 is mounted on a loading platform 5 of a cargo vehicle 4 in order to transport a plurality of packages 2 so as to be transferable to at least one transport robot 3.
  • the plurality of packages 2 are loaded onto the loading platform 5 at the distribution warehouse Wd, and then transported to at least one or more delivery areas Ad by movement of the freight vehicle 4.
  • the transported cargo 2 is automatically delivered to the transport robot 3 by the transport system 1, and is delivered to the delivery destination Dd within the delivery area Ad by the transport robot 3 autonomously traveling. Therefore, the transport system 1 and the transport robot 3 share delivery information necessary for delivering the package 2 through at least one of mutual communication and communication between each and the management center 6.
  • the transport robot 3 is a small electric mobility device that can autonomously travel in any direction, front, back, left, or right by driving wheels 7 with an electric motor.
  • the transport robot 3 receives the cargo 2 from the transport system 1 mounted on the cargo vehicle 4 that has arrived at the delivery area Ad of the delivery destination Dd.
  • the transport robot 3 autonomously travels along the route to the delivery destination Dd while storing the package 2 received from the transport system 1 in the hollow storage section 8 .
  • Communication between the transport robot 3 and at least one of the transport system 1 and the management center 6 is controlled by a built-in communication unit.
  • the transport robot 3 is controlled by a built-in control unit so as to complete the process from receiving to delivering the packages 2 based on the delivery information acquired through such communication.
  • the longitudinal direction X regarding the transport system 1 is defined as the longitudinal direction of the horizontal direction of the freight vehicle 4 on the horizontal plane.
  • the lateral direction Y regarding the transport system 1 is defined as the left-right direction in the horizontal direction of the freight vehicle 4 on the horizontal plane.
  • the height direction Z regarding the transport system 1 is defined as the vertical direction (that is, the vertical direction) of the freight vehicle 4 on the horizontal plane.
  • the conveyance system 1 is preferably provided with one set so that the luggage 2 can be delivered on one side in the lateral direction Y, or a plurality of sets sharing at least the container section 10 so that the luggage 2 can be delivered on both sides.
  • the container section 10 is generally rectangular and hollow and is formed mainly of metal, for example.
  • the container section 10 is fixed on the loading platform 5 (see FIG. 1) of the freight vehicle 4, either removably or non-removably.
  • the container section 10 has a rectangular parallelepiped shape, which is longer in the vertical direction X than in the horizontal direction Y, in accordance with the shape of the loading platform 5.
  • the container section 10 defines a luggage compartment 11 that is longer in the vertical direction X than in the horizontal direction Y, in order to accommodate the plurality of luggage 2 arranged in at least the vertical direction X.
  • the luggage compartment 11 is defined for each of a plurality of floors 11a and 11b set in the height direction Z, so that the luggage 2 can be arranged and stored therein in the same direction Z as well.
  • the container section 10 is provided with a plurality of conveyor units 12 arranged in the vertical direction X for each of the floors 11a and 11b.
  • Each conveyor unit 12 is composed of a belt conveyor mainly consisting of a set of an individual electric motor and a conveyor belt 13.
  • Each conveyor unit 12 drives the conveyor belt 13 in the lateral direction Y on the upper surface side by an electric motor, thereby making it possible to individually move the cargo 2 loaded on the conveyor belt 13 in the same direction Y.
  • the conveyor unit 12 corresponding to the upper level 11a will be referred to as an upper conveyor unit 12a
  • the conveyor unit 12 corresponding to the lower level 11b will be referred to as a lower conveyor unit 12b.
  • the door section 20 is provided one by one for each floor 11a, 11b at the end of the container section 10 in the horizontal direction Y. are placed side by side.
  • the door section 20 corresponding to the upper floor 11a will be referred to as an upper door section 20a
  • the door section 20 corresponding to the lower floor 11b will be referred to as a lower door section 20b.
  • Each of the door parts 20a and 20b is formed into a rectangular flat plate shape as a whole, and is mainly made of, for example, metal.
  • Each of the door sections 20a and 20b is attached to the container section 10 so as to be openable and closable in the lateral direction Y on the loading platform 5 of the freight vehicle 4 (see FIG. 1).
  • Each door portion 20a, 20b is provided with one opening/closing unit 21, respectively.
  • Each opening/closing unit 21 is mainly composed of an individual electric motor in order to drive the door parts 20a, 20b to open and close by swinging independently from each other.
  • Each of the door portions 20a and 20b closes off the luggage compartment 11 from one side in the lateral direction Y in a state where it extends in the longitudinal direction X and the height direction Z (in a vertical state on a horizontal plane). In such a closed state, each door portion 20a, 20b partially constitutes a side wall portion of the container portion 10 in the lateral direction Y. Each of the door sections 20a and 20b opens the luggage compartment 11 toward one side in the lateral direction Y when it is spread in the vertical direction X and the lateral direction Y (horizontal state on a horizontal plane).
  • the conveyor sections 30 are arranged one by one for each of the floors 11a and 11b at the end of the container section 10 in the horizontal direction Y, so that they are lined up in the height direction Z. It is located.
  • the conveyor section 30 corresponding to the upper floor 11a will be referred to as an upper conveyor section 30a
  • the conveyor section 30 corresponding to the lower floor 11b will be referred to as a lower conveyor section 30b.
  • Each conveyor section 30a, 30b is connected to the container section 10 via the corresponding door section 20a, 20b so as to be able to swing integrally with the corresponding door section 20a, 20b, respectively, on the loading platform 5 of the freight vehicle 4 (see FIG. 1). It is installed.
  • Each of the conveyor sections 30a and 30b is composed of a ball conveyor mainly consisting of a set of a plurality of individual transport balls 31 and an electric drive source.
  • each conveyor section 30a, 30b carries the baggage 2 taken out from the luggage compartment 11 by the corresponding conveyor unit 12a, 12b horizontally when the corresponding door section 20a, 20b is open. It is received on each transport ball 31 located at the corresponding take-out destination in direction Y.
  • Each conveyor section 30a, 30b rotates each conveyance ball 31 located at a takeout destination by an electric drive source, so that one of the horizontal direction Y and vertical direction X is controlled by the control section 60 (in the first embodiment). Then, move the baggage 2 in the lateral direction Y only).
  • the lower conveyor section 30b moves the cargo 2 in the lateral direction Y on the lower door section 20b in the open state, as shown in FIG. Delivery is possible.
  • the lift section 40 is disposed at both ends of the container section 10 in the vertical direction There is.
  • the lift section 40 is attached to the container section 10 so as to be able to lift the upper door section 20a and its opening/closing unit 21 in the height direction Z on the loading platform 5 of the freight vehicle 4 (see FIG. 1).
  • the lift section 40 is composed of a lift unit mainly consisting of a lift mechanism and an electric drive source.
  • the lift section 40 realizes one of the lift-up and lift-down operations of the upper door section 20a, which is integrated with the upper conveyor section 30a, which is controlled by the control section 60.
  • the lift section 40 supports the upper door section 20a at the uppermost position Ha (see the two-dot chain line in the figure), which supports the cargo 2 taken out onto the upper conveyor section 30a in an open state. , it is possible to once pull it out in the lateral direction Y and then lift it down in the height direction Z to the lowest position Hb corresponding to the lower floor 11b.
  • the upper conveyor section 30a moves the supported cargo 2 in the lateral direction Y above the open upper door section 20a that has been lifted down to the lowest position Hb, and transfers the cargo 2 to the transfer robot 3 located in the same direction Y. Baggage 2 can now be delivered.
  • the communication section 50 shown in FIG. 4 is held in the container section 10.
  • the communication unit 50 may be replaced by a communication unit mounted on the freight vehicle 4.
  • the communication unit 50 is mainly composed of a communication device, such as DSRC (Dedicated Short Range Communications) or cellular V2X (C-V2X), which can communicate with at least one of the transfer robot 3 and the management center 6. ing.
  • the communication unit 50 may include a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver in order to recognize the moving position of the freight vehicle 4.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the control unit 60 is held in the container unit 10.
  • the control unit 60 may be replaced by a control unit mounted on the freight vehicle 4.
  • the control unit 60 controls the electric components 12 (12a, 12b) of the transport system 1, 21, 30 (30a, 30b), 40, 50.
  • the control unit 60 is mainly composed of a dedicated computer having at least one memory 61 and one processor 62.
  • the memory 61 of the control unit 60 is at least one type of non-transitional physical storage medium, such as a semiconductor memory, a magnetic medium, and an optical medium, that non-temporarily stores computer-readable programs, data, etc. (non-transitory tangible storage medium).
  • the processor 62 of the control unit 60 is one of, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a RISC (Reduced Instruction Set Computer)-CPU, a DFP (Data Flow Processor), and a GSP (Graph Streaming Processor). , contains at least one type.
  • the processor 62 executes a plurality of instructions included in the control program stored in the memory 61, thereby controlling the electric components 12 (12a, 12b), 21, 30 (30a, 30b) of the transport system 1. , 40, and 50, control-related signals are transmitted and received between them.
  • the control unit 60 controls the opening and closing of each of the door sections 20a and 20b, the movement of the baggage 2 by each of the conveyor units 12a and 12b and each of the conveyor sections 30a and 30b, and the driving of the upper door section 20a by the lift section 40. .
  • FIGS. 11 to 15 are examples up to the time when the luggage 2 loaded on the upper floor 11a in the luggage compartment 11 is delivered to the transport robot 3. Therefore, in S10 shown in FIG. 11, the transport robot 3 reaches the delivery position Pr corresponding to the loading position of the cargo 2 to be delivered in the longitudinal direction X, and stops to receive the cargo 2.
  • control unit 60 controls the opening/closing unit 21 of the door 20a to be opened so as to open the upper door 20a in the lateral direction Y.
  • control unit 60 controls the upper conveyor unit 12a loaded with the luggage 2, together with the upper conveyor unit 30a, so as to take out the luggage 2 from the upper floor 11a in the luggage compartment 11 in the lateral direction Y. do.
  • control unit 60 lifts down the upper door part 20a, which supports the luggage 2 taken out from the luggage compartment 11 in the lateral direction Y in an open state, to the lowest position Hb in the height direction Z. Then, the lift section 40 is controlled.
  • control unit 60 controls the upper conveyor at the lowest position Hb so that the cargo 2 supported by the upper door 20a in the lifted down open state is delivered to the transfer robot 3 in the lateral direction Y. 30a.
  • the opening/closing unit 21 of the lower door portion 20b, the lower conveyor unit 12b, and the lower conveyor section 30b are sequentially controlled.
  • the door unit 20 is arranged in the container unit 10 in which the cargo 2 is arranged in the longitudinal direction is opened and closed in the lateral direction Y. Therefore, if the conveyor section 30 takes out the baggage 2 from the cargo compartment 11 in the lateral direction Y and transfers it to the transfer robot 3 under the control of the control section 60 on the door section 20 in the open state, the transfer time can be Can be shortened. Therefore, it is possible to automate the transfer of the cargo 2 from the cargo vehicle 4 to the transport robot 3 and improve efficiency.
  • the door section 20 is driven in the height direction Z with respect to the container section 10 in which the cargo 2 is arranged and accommodated in the cargo compartment 11 in the longitudinal direction X and the height direction Z in the freight vehicle 4.
  • the control unit 60 controls the driving of the lift unit 40 . Therefore, the control unit 60 controls the lift unit 40 to lift down in the height direction Z the door unit 20 that supports the luggage 2 taken out from the luggage compartment 11 in the lateral direction Y in an open state.
  • the conveyor section 30 is controlled to transfer the cargo 2 supported by the door section 20 to the transfer robot 3 in the lateral direction Y. According to this, it becomes possible to efficiently transfer the luggage 2 from the luggage compartment 11 with improved storage efficiency.
  • the second embodiment is a modification of the first embodiment.
  • each baggage 2 is individually stored in a rectangular hollow transport box 9 that is formed to have substantially the same prescribed size. Therefore, as shown in FIGS. 17 and 18, a plurality of transport boxes 9 storing individual luggage 2 can be arranged in the longitudinal direction X for each floor 11a, 11b and accommodated in the luggage compartment 11. Accordingly, the conveyor sections 30 (30a, 30b) on each door section 20 (20a, 20b) are controlled by the control section 60 so that the transport box 9 can be moved in the horizontal direction Y and the vertical direction X, respectively.
  • the transport robot 3 takes out the cargo 2 from the transport box 9 stored in the storage section 8, and then moves to the parking position of the same or different freight vehicle 4, thereby removing the empty space.
  • the transport box 9 (hereinafter referred to as 9e as shown in FIGS. 19 to 27) is delivered to the transport system 1. Therefore, the transfer robot 3 includes a belt conveyor having a configuration similar to the conveyor unit 12 or a ball conveyor having a configuration similar to the conveyor section 30 as a delivery unit.
  • the control unit 60 controls the opening/closing unit 21 of the door section 20a to be opened so as to open the upper door section 20a in the lateral direction Y.
  • the control unit 60 moves the upper conveyor unit 12a loaded with the transport box 9 so as to take out the transport box 9 containing the luggage 2 from the upper floor 11a in the luggage compartment 11 in the lateral direction Y. It is controlled together with the upper conveyor section 30a.
  • the control unit 60 moves the upper door part 20a that supports the transport box 9 containing the luggage 2 taken out from the luggage compartment 11 in the lateral direction Y in an open state before shifting in S25 (described later).
  • the lift section 40 is controlled so as to lift down to the lowest position Hb in the height direction Z.
  • the control unit 60 controls the upper conveyor unit 30a at the lowest position Hb to receive the cargo 2 in the lateral direction Y from the transport robot 3 at the delivery position Pr, which has already been transported and is now empty. control.
  • the control unit of the transfer robot 3 controls the transfer unit to transfer the transfer box 9e to the upper conveyor section 30a in the lateral direction Y by synchronizing with the control of the control unit 60 through communication.
  • the control unit 60 transports the transport box 9 containing the luggage 2 taken out from the cargo compartment 11 in the lateral direction Y and lifted down, and the empty transport box 9e received in the lateral direction Y from the transport robot 3.
  • the upper conveyor section 30a at the lowest position Hb is controlled so as to shift both in the vertical direction X.
  • the shift in the vertical direction X is controlled so that the transport box 9 containing the cargo 2 moves to the delivery position Pr.
  • the control unit 60 moves the transport box 9, which has been shifted in the vertical direction X while being supported by the upper door portion 20a in the lifted-down open state, in the horizontal direction Y while the cargo 2 is stored.
  • the upper conveyor section 30a at the lowest position Hb is controlled so as to deliver the transfer robot 3.
  • the control unit of the transfer robot 3 controls the transfer unit to receive the transfer box 9 containing the package 2 from the upper conveyor section 30a in the lateral direction Y by synchronizing with the control of the control unit 60 through communication. Delivery efficiency may be increased.
  • the control unit 60 receives the empty transport box 9e from the transport robot 3 in the horizontal direction Y and shifts it in the vertical direction
  • the upper conveyor section 30a is controlled to reverse to the opposite side.
  • the control unit 60 moves the upper door part 20a that supports the empty transport box 9e in the open state after receiving it from the transport robot 3 in the horizontal direction Y and shifting it in the vertical direction X, as indicated by the solid line in the figure.
  • the lift section 40 is controlled so as to lift up from the lowest position Hb to the highest position Ha in the height direction Z.
  • These reverse and lift-up are controlled so that one is executed after the other. Note that FIG. 26 shows a case where reverse and lift-up are executed in this order.
  • control unit 60 moves the empty transport box 9e after performing reverse and lift-up in this order or in the reverse setting order to the upper floor 11a in the luggage compartment 11 in the lateral direction Y.
  • the upper conveyor section 30a at the uppermost position Ha is controlled so as to collect.
  • the control unit 60 may increase the collection efficiency by also controlling the upper conveyor unit 12a corresponding to the collection destination of the transport box 9e.
  • the steps from S20 to The opening/closing unit 21 of the lower door section 20b, the lower conveyor unit 12b, and the lower conveyor section 30b are sequentially controlled according to the reverse of S22, S24 to S26, and S27, and S28.
  • the container section 10 Since the container section 10 according to the second embodiment stores the luggage 2 in the transport box 9 of a specified size and accommodates it in the luggage compartment 11, it is possible to improve the efficiency of accommodating the plurality of luggage 2 and, by extension, the efficiency of transport.
  • the conveyor unit 30 is configured to be able to move the luggage 2 stored in the transport box 9 in the horizontal direction Y and the vertical direction X, and the movement in each of the directions Y and X is controlled by the control unit 60. Ru. According to this, according to the control by the control unit 60, the conveyor unit 30 not only takes out the cargo 2 from the luggage compartment 11 in the horizontal direction Y, but also moves it in the vertical direction X to the delivery position Pr to the transfer robot 3. , it becomes possible to promote efficiency of delivery.
  • the control unit 60 transports the luggage 2 stored in the transport box 9 taken out from the luggage compartment 11 in the horizontal direction Y in the vertical direction X to the delivery position Pr to the transport robot 3 stopped for receiving.
  • the conveyor section 30 is controlled so as to shift. Therefore, the control unit 60 can promote efficiency of delivery by controlling the conveyor unit 30 so as to deliver the package 2 that has been shifted to the delivery position Pr to the transfer robot 3 in the lateral direction Y. Become.
  • the control unit 60 causes the transport box 9 containing the luggage 2 to be taken out from the luggage compartment 11 in the lateral direction Y, and the transport box 9e containing the luggage 2 from the transport robot 3 in the lateral direction Y.
  • the conveyor section 30 is controlled so as to receive. Therefore, the control unit 60 controls the conveyor unit 30 so that the transport box 9 taken out from the cargo room 11 in the horizontal direction Y and the transport box 9e received in the horizontal direction Y from the transport robot 3 are both shifted in the vertical direction X. do. Further, the control unit 60 controls the transport box 9 to be transferred from the cargo room 11 in the horizontal direction Y and shifted in the vertical direction X to the transport robot 3 in the horizontal direction Y, and from the transport robot 3 in the horizontal direction Y.
  • the conveyor section 30 is controlled so that the transport box 9e received and shifted in the vertical direction X is collected into the cargo compartment 11 in the horizontal direction Y. According to this series of controls, not only the delivery of the luggage 2 using the transport box 9 but also the collection of the empty transport box 9e after the transport of the luggage 2 can be made more efficient.
  • the door section 20 is driven in the height direction Z with respect to the container section 10 in which the transport boxes 9 are arranged in the longitudinal direction X and the height direction Z and accommodated in the cargo compartment 11 of the freight vehicle 4.
  • the control unit 60 controls the driving of the lift unit 40 to perform the operation. Therefore, the control section 60 lifts the door section 20 that supports the transport box 9 taken out from the cargo space 11 in the horizontal direction Y in the open state before shifting it in the vertical direction X so as to lift it down in the height direction Z.
  • the shifted transport box 9 is delivered to the transport robot 3. According to this, it becomes possible to improve the efficiency of transferring the luggage 2 using the transport box 9 from the luggage compartment 11 with improved storage efficiency.
  • the control unit 60 controls the conveyor unit 30 to reverse the transport box 9e in the vertical direction X after receiving it from the transport robot 3 in the horizontal direction Y and shifting it in the vertical direction
  • the lift section 40 is controlled so as to lift up in the vertical direction X the door section 20 that supports the shifted transport box 9e in an open state. Therefore, the control unit 60 controls the conveyor unit 30 so as to collect the transport box 9 into the cargo space 11 in the lateral direction Y after performing these reverse and lift-up operations in this order or in the reverse setting order. This makes it possible to improve the efficiency of collecting the transport box 9.
  • the third embodiment is a modification of the second embodiment.
  • each baggage 2 is stored in an individual transport box 9 and is moved not only in the vertical direction As shown in the figure, a plurality of them can be housed in the luggage compartment 11 side by side in the lateral direction Y as well. Accordingly, the conveyor section 30 (30a, 30b) on each door section 20 (20a, 20b) can move the transport box 9 in the horizontal direction Y and the vertical direction X, respectively, in the third embodiment. controlled by
  • a transport box 9 (hereinafter referred to as 9n as in FIGS. 29 to 39) that is not to be delivered is moved in the lateral direction Y in the lower level 11b in the luggage compartment 11. This is an example of the process until the transfer box 9 to be transferred, which is loaded on the lower door portion 20b side, is transferred to the transfer robot 3. Therefore, in S30 shown in FIG. 29, the transfer robot 3 arrives at the transfer position Pr in the vertical direction Stop at.
  • the control unit 60 controls the opening/closing unit 21 of the door section 20b to be opened so as to open the lower door section 20b in the lateral direction Y.
  • the control unit 60 moves the lower conveyor unit 12b loaded with the transport box 9n so as to take out the transport box 9n, which is not to be delivered, from the lower level 11b in the luggage compartment 11 in the lateral direction Y. It is controlled together with the lower conveyor section 30b. At this time, the transport box 9 to be delivered is moved under the control of the lower conveyor unit 12b to the loading position Pn before the transport box 9n not to be delivered is taken out in the lateral direction Y.
  • the control unit 60 controls the lower conveyor unit 30b to receive the empty transport box 9e from the transport robot 3 in the lateral direction Y after transporting the cargo 2.
  • the control unit of the transfer robot 3 controls the transfer unit to transfer the transfer box 9e to the lower conveyor section 30b in the lateral direction Y by synchronizing with the control of the control unit 60 through communication.
  • Such S33 may be executed before S32 or simultaneously.
  • the control unit 60 moves the non-delivery transport box 9n taken out from the cargo room 11 in the horizontal direction Y and the empty transport box 9e received in the horizontal direction Y from the transport robot 3, both in the vertical direction.
  • the lower conveyor section 30b is controlled so as to shift in the X direction.
  • the control unit 60 takes out the transport box 9 to be delivered in the lateral direction Y from the lower level 11b in the luggage compartment 11 through the loading position Pn of the transport box 9n not to be delivered.
  • the lower conveyor unit 12b loaded with the transport boxes 9 is controlled together with the lower conveyor section 30b.
  • the control unit 60 moves the transport boxes 9n, 9 taken out from the cargo space 11 in the horizontal direction Y and the empty transport box 9e received in the horizontal direction Y from the transport robot 3, both in the vertical direction X.
  • the lower conveyor section 30b is controlled to shift.
  • the control unit 60 causes the transport box 9 to be received after being taken out in the horizontal direction Y from the cargo compartment 11 and shifted in the vertical direction X to be delivered to the transport robot 3 in the horizontal direction Y. , controls the lower conveyor section 30b.
  • the control unit of the transfer robot 3 controls the transfer unit to receive the transfer box 9 to be transferred from the lower conveyor section 30b in the lateral direction Y by synchronizing with the control of the control unit 60 through communication. May increase efficiency.
  • the control unit 60 transfers the empty transport box 9e received from the transport robot 3 in the horizontal direction Y and shifted twice in the vertical direction
  • the lower conveyor section 30b is controlled so as to collect the materials.
  • the control unit 60 may also control the lower conveyor unit 12b corresponding to the collection destination of the transport box 9e, thereby increasing the collection efficiency.
  • Such S38 may be executed before S37 or at the same time.
  • the control unit 60 moves the transport box 9n, which is not to be received, after it has been taken out from the luggage compartment 11 in the horizontal direction Y and shifted twice in the vertical direction X, to the lower position so as to further shift it in the vertical direction Controls the conveyor section 30b.
  • the control unit 60 controls the lower conveyor unit 30b so that the transport box 9n, which has been further shifted in the vertical direction Control.
  • the control unit 60 may also control the lower conveyor unit 12b corresponding to the collection destination of the transport box 9n, thereby increasing the collection efficiency while also moving the empty transport box 9.
  • control is added to S30 to S39. That is, in this case, the opening/closing unit 21 of the upper door section 20a, the upper conveyor unit 12a, the upper conveyor section 30a, and the lift section are arranged so that the list of S23 and S27 of the second embodiment is appropriately combined with S30 to S39. 40 are sequentially controlled.
  • the transport boxes 9 containing the luggage 2 are housed in the luggage compartment 11 of the container section 10 so as to be lined up in the longitudinal direction X and the lateral direction Y and movable in the lateral direction Y. Therefore, the control unit 60 takes out the non-delivery transport box 9n, which is housed on the side of the door 20 in the transverse direction Y with respect to the transport box 9 to be delivered, from the luggage compartment 11 in the transverse direction Y, and then takes it out in the longitudinal direction.
  • the conveyor unit 30 is controlled so as to shift in the X direction.
  • control unit 60 takes out the transfer box 9 to be delivered from the cargo compartment 11 in the lateral direction Y through the loading position Pn before the transfer box 9n to be delivered is taken out in the lateral direction Y, and then transfers it to the transfer robot 3.
  • the conveyor unit 30 is controlled so as to transfer the information. According to this series of controls, it becomes possible to improve the efficiency of transferring the luggage 2 using the transport box 9 from the luggage compartment 11 with improved storage efficiency.
  • the fourth embodiment is a modification of the second embodiment.
  • the control unit 60 of the fourth embodiment has a plurality of transfer positions divided in the vertical direction X as shown in FIG. Define Pr. Therefore, at least two or more transfer robots 3 serving as delivery destinations are each assigned an individual assignment position Pra (see FIGS. 41 and 42 described later) from among a plurality of delivery positions Pr.
  • FIGS. 41 and 42 an example of the operation until the transfer box 9 loaded on the upper floor 11a in the cargo room 11 and to be transferred to each transfer robot 3 is transferred to the transfer robot 3. It is.
  • control similar to S20 to S28 described in the second embodiment is performed simultaneously on two or more transfer robots 3.
  • the upper conveyor section 30a is controlled so as to receive the empty transport box 9e in the lateral direction Y at the assigned position Pra of each transport robot, as shown in FIG.
  • the upper conveyor section 30a is controlled so as to deliver the image to the transfer robot 3.
  • the control unit 60 transports the luggage 2 taken out from the luggage compartment 11 in the horizontal direction Y and stored in the transport box 9 to a delivery destination among a plurality of delivery positions Pr divided in the vertical direction X.
  • the conveyor section 30 is controlled to shift the robot 3 in the vertical direction X to the assigned position Pra assigned to it.
  • the control section 60 can control the conveyor section 30 so as to simultaneously transfer the plurality of packages 2 shifted to the assigned position Pra to the individual transfer robots 3, thereby promoting efficiency of transfer. becomes possible.
  • the baggage 2 when the stop position of the transport robot 3 is shifted from the delivery position Pr corresponding to the cargo 2 in the vertical direction ), the baggage 2 may be shifted in the longitudinal direction X by the amount of the shift, and then delivered.
  • the first and third embodiments may be implemented such that the individual packages 2 are delivered to a plurality of transport robots 3 at a plurality of assigned positions Pra according to the fourth embodiment.
  • the conveyor unit 12 (12a, 12b) has a conveyor section 30 (30a, 30b) that extends over the entire loading area of a plurality of packages 2 in the longitudinal direction X for each floor 11a, 11b. It may be constructed by a ball conveyor similar to the above.
  • each door section 20 (20a, 20b) is located between the transfer robot 3 and the container section 10 as shown in FIG.
  • the lift unit 40 may lift it up and down depending on the height.
  • the lower door part 20b may be in an open state when the upper door part 20a is lifted down, as shown in FIG. 44 (the figure shows the case of the first embodiment). may be lifted down by the lift section 40 in response to the lift down of the upper door section 20a.
  • the conveyance system 1 is composed of a container section 10 having a lower conveyor unit 12b on the lower floor 11b, a lower door section 20b and its opening/closing unit 21, a lower conveyor section 30b, a communication section 50, and a control section 60. good.
  • the operation of receiving the empty box 9e from the transfer robot 3 according to the first to fourth embodiments may be applied to the operation of receiving the package 2 or the box 9 containing the package 2 from the transfer robot 3 in the distribution warehouse Wd.
  • the operation of delivering the box 9 containing luggage 2 to the transport robot 3 according to the second to fourth embodiments may be applied to the operation of delivering the empty box 9e to the transport robot 3 in the distribution warehouse Wd.
  • a transport system that is mounted on a loading platform (5) of a cargo vehicle (4) and transports a plurality of cargoes (2) so as to be delivered to a transport robot (3), a container section (10) in which cargo is arranged in a longitudinal direction (X) that is longer than the lateral direction (Y) in a cargo vehicle and accommodated in a cargo compartment (11); a door section (20) that opens and closes laterally with respect to the container section; a conveyor section (30) that takes out the cargo from the luggage compartment laterally on the door section in an open state and transfers it to the transfer robot;
  • a conveyance system comprising a control section (60) that controls opening and closing of a door section and movement of cargo by a conveyor section.
  • a lift part (40) for driving a door part in a height direction (Z) in a freight vehicle The container part is Store the luggage in the luggage compartment by arranging it vertically and vertically,
  • the control unit that controls the drive of the door unit by the lift unit is Controlling the lift part so as to lift down in the height direction a door part that supports the cargo taken out laterally from the cargo compartment in an open state;
  • the conveyor section is The conveyance system according to technical concept 1 or 2, which is configured to be able to move the load in both the horizontal and vertical directions, and the movement in each direction is controlled by a control unit.
  • the control section is controlling the conveyor section so as to take out the luggage laterally from the luggage compartment;
  • Technical idea 3 to control the conveyor section so that the cargo taken out from the cargo space in the horizontal direction is shifted in the vertical direction to the delivery position (Pr) to the transfer robot that has stopped for receiving.
  • the control section is controlling the conveyor section so as to take out the luggage laterally from the luggage compartment;
  • the conveyor section is moved so as to vertically shift the load taken out in the horizontal direction to the assigned position (Pra) assigned to the delivery robot of the delivery destination among the plurality of delivery positions (Pr) divided in the vertical direction.
  • the conveyance system according to technical idea 3, which executes controlling the conveyor unit so as to transfer the load shifted to the assigned position to the conveyance robot in the lateral direction.
  • the container part is The luggage is stored in a transport box (9) of a specified size and stored in the luggage compartment,
  • the control section is controlling the conveyor section so as to take out the transport box containing the luggage laterally from the luggage compartment; controlling a conveyor section so as to laterally receive a conveyance box in which a package has been conveyed from a conveyance robot; controlling the conveyor section so as to vertically shift both the transport box taken out from the cargo compartment in the horizontal direction and the transport box received in the horizontal direction from the transport robot; controlling a conveyor section so as to transfer the transport box after it has been taken out horizontally from the cargo compartment and shifted vertically to a horizontal transport robot; Any one of the technical ideas 3 to 5 that executes controlling the conveyor section so that the conveyor box is received laterally from the conveyor robot and shifted vertically, and then is collected into the horizontal cargo compartment.
  • the conveyance system according to paragraph 1.
  • a lift part (40) for driving a door part in a height direction (Z) in a freight vehicle The container part is The transport boxes are lined up in the vertical and height directions and housed in the cargo compartment.
  • the control unit that controls the drive of the door unit by the lift unit is A technical technique for controlling the lift section so that the door section that supports the transport box in the open state after it has been taken out horizontally from the cargo compartment is lifted down in the height direction before being shifted vertically.
  • the control section is controlling the conveyor unit so as to reverse the transport box in the vertical direction after receiving it from the transport robot in the horizontal direction and shifting it in the vertical direction; controlling a lift unit so as to lift up in a height direction a door unit that supports the transport box in an open state after receiving the transport box in the horizontal direction from the transport robot and shifting it in the vertical direction;
  • the container part is The transport boxes are arranged in the vertical direction and the horizontal direction, and the transport boxes are housed in the cargo compartment so as to be movable in the horizontal direction.
  • the control section is controlling the conveyor unit so as to take out a non-delivery transport box, which is housed on a door side in a lateral direction with respect to the delivery target transport box, from the cargo compartment; controlling a conveyor section so as to vertically shift a transport box that is not to be delivered and taken out from a cargo compartment;
  • the conveyor section is controlled so that the transfer box to be delivered is taken out laterally from the cargo compartment through the loading position (Pn) before the transfer box not to be delivered is taken out laterally, and then delivered to the transfer robot.
  • the conveyance system according to any one of technical ideas 6 to 8, which performs the following.

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Abstract

貨物車両の荷台上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボットへ受け渡し可能に搬送するための搬送システム（１）は、貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に荷物（２）を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、コンテナ部（１０）に対して横方向に開閉する扉部（２０）と、開状態の扉部（２０）上において荷物（２）を荷室（１１）から横方向（Ｙ）に取り出して搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、扉部（２０）の開閉、及びコンベア部（３０）による荷物（２）の移動を制御する制御部とを、備える。

Description

搬送システム、貨物車両 関連出願の相互参照
　この出願は、２０２２年４月１９日に日本に出願された特許出願第２０２２－６９０５１号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
　本開示は、複数荷物を搬送するための技術に、関する。
　特許文献１には、貨物車両の荷台上に搭載されるコンテナ部内の荷室に複数荷物を外部へ受け渡し可能に収容することで、それら荷物を搬送するための技術が、開示されている。
特開平５－２９４１８１号公報
　特許文献１の開示技術では、貨物車両において横方向よりも長手となる縦方向と、高さ方向とにそれぞれ複数荷物が並べられ、縦方向に向かって開放される扉部を通して、荷物が受け渡しされている。そのため、特に荷室内において扉部から縦方向に離間した積載位置から荷物を受け渡しするには、効率が悪くなり、時間が掛かってしまう。
　ここで特許文献１の開示技術は、人の操作に応じて受け渡しの荷物を移動させることを、前提としている。例えば近年のラストマイル問題を解決するために荷物を貨物車両から搬送ロボットへと受け渡して搬送する搬送システムでは、荷物の受け渡しを効率化することが受け渡し時間、ひいては搬送時間の短縮に繋がるため、期待されている。
　本開示の課題は、貨物車両から搬送ロボットへの荷物の受け渡しを効率化する搬送システムを、提供することにある。
　以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。
　本開示の第一態様は、
　貨物車両の荷台上に搭載され、複数の荷物を搬送ロボットへ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
　貨物車両において横方向よりも長手となる縦方向に荷物を並べて荷室内に収容するコンテナ部と、
　コンテナ部に対して横方向に開閉する扉部と、
　開状態の扉部上において荷物を荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへ受け渡すコンベア部と、
　扉部の開閉、及びコンベア部による荷物の移動を制御する制御部とを、備える。
　本開示の第二態様は、第一態様の搬送システムが搭載される貨物車両である。
　このような第一及び第二態様によると、貨物車両において横方向よりも長手となる縦方向に荷物を並べて荷室内に収容するコンテナ部に対して、制御部による制御に従って扉部が横方向に開閉される。そこで、開状態の扉部上においてコンベア部が制御部による制御に従って荷物を、荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへと受け渡すことによれば、当該受け渡し時間を短縮することができる。故に、貨物車両から搬送ロボットへの荷物の受け渡しを自動化して、効率化を図ることが可能となる。
第一実施形態の全体構成を説明するための模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す側面模式図である。 第一実施形態による搬送システムのコンベアユニットを示す正面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第一実施形態による搬送システムを示す平面模式図である。 第一実施形態による搬送システムの制御部を示すブロック図である。 第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムに用いられる搬送ボックスを示す正面模式図である。 第二実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第二実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第四実施形態による搬送システムを示す側面模式図である。 第四実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第四実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第三実施形態の変形例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。 第一実施形態の変形例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。
　以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
　（第一実施形態）
　図１に示す第一実施形態の搬送システム１は、複数の荷物２を少なくとも一つの搬送ロボット３へ受け渡し可能に搬送するために、貨物車両４の荷台５上に搭載される。ここで複数の荷物２は、物流倉庫Ｗｄにおいて荷台５上に積載されてから、貨物車両４の移動によって少なくとも一以上の配送エリアＡｄへ搬送される。搬送された荷物２は、搬送システム１により自動的に搬送ロボット３へ受け渡されることで、当該搬送ロボット３の自律走行によって配送エリアＡｄ内の配送先Ｄｄへと届けられる。そこで搬送システム１と搬送ロボット３とは、相互間通信及び各々と管理センタ６との間の通信のうち少なくとも一方により、荷物２の配送に必要な配送情報を共有する。
　搬送ロボット３は、電動モータにより車輪７を駆動することで前後左右の任意方向に自律走行可能な、電動小型モビリティである。搬送ロボット３は、配送先Ｄｄの配送エリアＡｄに到着した貨物車両４に搭載の搬送システム１から、荷物２を受け渡される。搬送ロボット３は、搬送システム１から受け取った荷物２を中空状の収容部８内に収容した状態にて、配送先Ｄｄまでのルートを自律走行する。搬送ロボット３は、搬送システム１及び管理センタ６のうち少なくとも一方との間の通信を、内蔵の通信ユニットによって制御される。搬送ロボット３は、そうした通信によって取得される配送情報に基づくことで、これら荷物２の受け取りから配送までを完遂するように、内蔵の制御ユニットによって制御される。
　こうした搬送ロボット３へ荷物２を適時に受け渡すために、図１～４に示す搬送システム１は、コンテナ部１０、扉部２０、コンベア部３０、リフト部４０、通信部５０、及び制御部６０を備えている。以下の説明において、搬送システム１に関する縦方向Ｘとは、水平面上の貨物車両４における水平方向のうち前後方向に、定義されている。搬送システム１に関する横方向Ｙとは、水平面上の貨物車両４における水平方向のうち左右方向に、定義されている。搬送システム１に関する高さ方向Ｚとは、水平面上の貨物車両４における鉛直方向（即ち、上下方向）に、定義されている。これらの定義下において搬送システム１は、横方向Ｙの片側において荷物２を受け渡し可能に一セット、又は両側において荷物２を受け渡し可能に少なくともコンテナ部１０を共有して複数セット、設けられるとよい。
　図２～４に示すようにコンテナ部１０は、全体として矩形中空状に、例えば金属等を主体として形成されている。コンテナ部１０は、貨物車両４の荷台５（図１参照）上に着脱可能又は着脱不能に、固定されている。コンテナ部１０は、荷台５の形状に合わせて、横方向Ｙよりも縦方向Ｘが長手となる直方体状を、呈している。コンテナ部１０は、複数の荷物２を少なくとも縦方向Ｘに並べて内部に収容するために、横方向Ｙよりも縦方向Ｘが長手となる荷室１１を、画成している。さらにコンテナ部１０において荷室１１は、高さ方向Ｚに複数設定される階層１１ａ，１１ｂ毎に、同方向Ｚにも荷物２を並べて内部収容可能に画成されている。
　図２，３，５に示すようにコンテナ部１０には、階層１１ａ，１１ｂ毎にコンベアユニット１２が、縦方向Ｘに複数ずつ並んで設けられている。各コンベアユニット１２は、それぞれ個別な電動モータ及び搬送ベルト１３の組を主体としたベルトコンベアから、構成されている。各コンベアユニット１２は、電動モータにより搬送ベルト１３を上面側では横方向Ｙに駆動することで、搬送ベルト１３上に積載された荷物２の同方向Ｙへの個別移動を可能にしている。以下、上階層１１ａに対応するコンベアユニット１２を上コンベアユニット１２ａといい、下階層１１ｂに対応するコンベアユニット１２を下コンベアユニット１２ｂという。
　図３，４，６～９に示すように扉部２０は、コンテナ部１０における横方向Ｙの端部にて階層１１ａ，１１ｂ毎に個別に一つずつ設けられることで、高さ方向Ｚに並んで配置されている。以下、上階層１１ａに対応する扉部２０を上扉部２０ａといい、下階層１１ｂに対応する扉部２０を下扉部２０ｂという。
　各扉部２０ａ，２０ｂは、全体として矩形平板状に、例えば金属等を主体として形成されている。各扉部２０ａ，２０ｂは、貨物車両４の荷台５（図１参照）上において横方向Ｙに開閉可能に、コンテナ部１０に対して装着されている。各扉部２０ａ，２０ｂには、それぞれ開閉ユニット２１が一つずつ設けられている。各扉部２０ａ，２０ｂを互いに独立した揺動によって開閉駆動するために各開閉ユニット２１は、それぞれ個別の電動モータを主体に構成されている。
　各扉部２０ａ，２０ｂは、縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚに広がる状態（水平面上では鉛直状態）において、荷室１１を横方向Ｙの片側から閉塞する。このような閉塞状態において各扉部２０ａ，２０ｂは、コンテナ部１０における横方向Ｙの側壁部を部分的に構成する。各扉部２０ａ，２０ｂは、縦方向Ｘ及び横方向Ｙに広がる状態（水平面上では水平状態）において、荷室１１を横方向Ｙの片側に向かって開放する。
　図３，６～９に示すようにコンベア部３０は、コンテナ部１０における横方向Ｙの端部にて階層１１ａ，１１ｂ毎に個別に一つずつ設けられることで、高さ方向Ｚに並んで配置されている。以下、上階層１１ａに対応するコンベア部３０を上コンベア部３０ａといい、下階層１１ｂに対応するコンベア部３０を下コンベア部３０ｂという。
　各コンベア部３０ａ，３０ｂは、貨物車両４の荷台５（図１参照）上においてそれぞれ対応する扉部２０ａ，２０ｂと一体揺動可能に、当該対応扉部２０ａ，２０ｂを介してコンテナ部１０に装着されている。各コンベア部３０ａ，３０ｂは、それぞれ個別な複数搬送ボール３１及び電動駆動源の組を主体としたボールコンベアから、構成されている。
　図６，７に示すように各コンベア部３０ａ，３０ｂは、それぞれ対応する扉部２０ａ，２０ｂの開状態において、それぞれ対応するコンベアユニット１２ａ，１２ｂにより荷室１１から取り出された荷物２を、横方向Ｙにおいて当該取り出し先に位置する各搬送ボール３１上に受け取る。各コンベア部３０ａ，３０ｂは、取り出し先に位置する各搬送ボール３１を電動駆動源により回転駆動することで、横方向Ｙ及び縦方向Ｘのうち制御部６０によって制御される一方（第一実施形態では横方向Ｙのみ）へ荷物２を移動させる。ここで特に下コンベア部３０ｂは、図７に示すように開状態の下扉部２０ｂ上において荷物２を横方向Ｙに移動させることで、同方向Ｙに位置する搬送ロボット３へ当該荷物２を受け渡し可能となっている。
　図４，９に示すようにリフト部４０は、コンテナ部１０における縦方向Ｘの両端部に配置され、高さ方向Ｚの階層１１ａ，１１ｂ（図２，３参照）間に跨って設けられている。リフト部４０は、貨物車両４の荷台５（図１参照）上において上扉部２０ａ及びその開閉ユニット２１を高さ方向Ｚにリフト駆動可能に、コンテナ部１０に対して装着されている。リフト部４０は、リフト機構及び電動駆動源の組を主体としたリフトユニットから、構成されている。
　リフト部４０は、上コンベア部３０ａと一体的な上扉部２０ａのリフトアップ及びリフトダウンのうち、制御部６０によって制御される一方を実現する。ここで特に図８に示すようにリフト部４０は、上コンベア部３０ａ上に取り出された荷物２を開状態にて支持する最上位置Ｈａ（同図の二点鎖線参照）の上扉部２０ａを、横方向Ｙに一旦引き出してから、高さ方向Ｚにおいて下階層１１ｂに対応する最下位置Ｈｂまでリフトダウン可能となっている。そこで、最下位置Ｈｂにリフトダウンした開状態の上扉部２０ａ上において上コンベア部３０ａは、支持する荷物２を横方向Ｙに移動させることで、同方向Ｙに位置する搬送ロボット３へ当該荷物２を受け渡し可能となっている。
　図４に示す通信部５０は、コンテナ部１０に保持されている。通信部５０は、貨物車両４に搭載の通信ユニットにより、代替されてもよい。通信部５０は、搬送ロボット３及び管理センタ６のうち少なくとも一方との間において通信可能な、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）又はセルラＶ２Ｘ（C-V2X）等の、通信機を主体に構成されている。通信部５０は、貨物車両４の移動位置を認識するために、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を、含んでいてもよい。
　制御部６０は、コンテナ部１０に保持されている。制御部６０は、貨物車両４に搭載の制御ユニットにより、代替されてもよい。図１０に示すように制御部６０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、搬送システム１の電動構成要素１２（１２ａ，１２ｂ），２１，３０（３０ａ，３０ｂ），４０，５０に接続されている。制御部６０は、メモリ６１とプロセッサ６２とを少なくとも一つずつ有した専用コンピュータを主体に、構成されている。
　制御部６０のメモリ６１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。制御部６０のプロセッサ６２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類を含んでいる。
　制御部６０においてプロセッサ６２は、メモリ６１に記憶された制御プログラムに含まれる複数の命令を実行することで、搬送システム１の電動構成要素１２（１２ａ，１２ｂ），２１，３０（３０ａ，３０ｂ），４０，５０との間において制御関連信号を送受信する。これにより制御部６０は、各扉部２０ａ，２０ｂの開閉、各コンベアユニット１２ａ，１２ｂ及び各コンベア部３０ａ，３０ｂによる荷物２の移動、並びにリフト部４０による上扉部２０ａの駆動を、制御する。
　このような第一実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図１１～１５に示す第一実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに積載された荷物２を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。そこで、図１１に示すＳ１０において搬送ロボット３は、縦方向Ｘのうち受け渡される荷物２の積載位置と対応した受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該荷物２を受け取るために停止する。
　図１２に示すＳ１１において制御部６０は、上扉部２０ａを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ａの開閉ユニット２１を制御する。図１３に示すＳ１２において制御部６０は、荷物２を荷室１１内の上階層１１ａから横方向Ｙに取り出すように、当該荷物２の積載された上コンベアユニット１２ａを、上コンベア部３０ａと共に制御する。
　図１４に示すＳ１３において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２を開状態にて支持する上扉部２０ａを、高さ方向Ｚにおいて最下位置Ｈｂまでリフトダウンするように、リフト部４０を制御する。図１５に示すＳ１４において制御部６０は、リフトダウンした開状態の上扉部２０ａに支持される荷物２を、横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。
　尚、荷室１１内の下階層１１ｂに積載された荷物２を搬送ロボット３に受け渡す場合には、Ｓ１０～Ｓ１２，Ｓ１４に準じて、下扉部２０ｂの開閉ユニット２１、下コンベアユニット１２ｂ、及び下コンベア部３０ｂが順次制御される。
　（作用効果）
　以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
　第一実施形態によると、貨物車両４において横方向Ｙよりも長手となる縦方向Ｘに荷物２を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、制御部６０による制御に従って扉部２０が横方向Ｙに開閉される。そこで、開状態の扉部２０上においてコンベア部３０が制御部６０による制御に従って荷物２を、荷室１１から横方向Ｙに取り出して搬送ロボット３へと受け渡すことによれば、当該受け渡し時間を短縮することができる。故に、貨物車両４から搬送ロボット３への荷物２の受け渡しを自動化して、効率化を図ることが可能となる。
　第一実施形態によると、貨物車両４において縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚにそれぞれ荷物２を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、高さ方向Ｚに扉部２０を駆動するリフト部４０の、当該駆動を制御部６０が制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２を開状態にて支持する扉部２０を、高さ方向Ｚにリフトダウンするようにリフト部４０を制御してから、当該扉部２０に支持される荷物２を横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すようにコンベア部３０を制御する。これによれば、収容効率を高めた荷室１１からの荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。
　（第二実施形態）
　第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
　図１６に示すように第二実施形態において各荷物２は、互いに実質同一の規定サイズに形成された、矩形中空状の搬送ボックス９に個別収納される。そこで、個別の荷物２を収納した各搬送ボックス９は、図１７，１８に示すように、各階層１１ａ，１１ｂ毎に縦方向Ｘに複数ずつ並べて荷室１１内に収容可能となっている。それに応じて各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）上のコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）は、横方向Ｙ及び縦方向Ｘのそれぞれへ搬送ボックス９を移動可能に、制御部６０によって制御される。
　搬送ボックス９の利用に応じて搬送ロボット３は、収容部８内に収容した搬送ボックス９からの荷物２の取り出し後、同一又は相違な貨物車両４の停車位置へと移動することで、空の搬送ボックス９（以下では、図１９～２７の如く９ｅと表記）を搬送システム１に受け渡しする。そこで搬送ロボット３には、コンベアユニット１２に準ずる構成のベルトコンベア、又はコンベア部３０に準ずる構成のボールコンベアが、受け渡しユニットとして内蔵されている。
　このような第二実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図１９～２７に示す第二実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに荷物２の収納状態にて積載された搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡しつつ、同ロボット３から空の搬送ボックス９ｅを回収するすまでの例示である。そこで、図１９に示すＳ２０において搬送ロボット３は、空の搬送ボックス９ｅと荷物２入りの搬送ボックス９とを交換可能にする、縦方向Ｘの受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該交換のために停止する。このとき受け渡し位置Ｐｒは、縦方向Ｘにおける任意位置に設定可能となっている。
　図２０に示すＳ２１において制御部６０は、上扉部２０ａを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ａの開閉ユニット２１を制御する。図２１に示すＳ２２において制御部６０は、荷物２入りの搬送ボックス９を荷室１１内の上階層１１ａから横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９の積載された上コンベアユニット１２ａを、上コンベア部３０ａと共に制御する。
　図２２に示すＳ２３において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２入りの搬送ボックス９をＳ２５（後述）でのずらし前に開状態にて支持する上扉部２０ａを、高さ方向Ｚにおいて最下位置Ｈｂまでリフトダウンするように、リフト部４０を制御する。図２３に示すＳ２４において制御部６０は、荷物２を搬送済で空となった搬送ボックス９ｅを受け渡し位置Ｐｒの搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの上コンベア部３０ａへ受け渡すように、受け渡しユニットを制御する。
　図２４に示すＳ２５において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出してリフトダウンさせた荷物２入りの搬送ボックス９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき縦方向Ｘへのずらしは、荷物２入りの搬送ボックス９が受け渡し位置Ｐｒにまで移動するように、制御される。
　図２５に示すＳ２６において制御部６０は、リフトダウンした開状態の上扉部２０ａに支持させたままで縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９を、荷物２の収納状態にて横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、荷物２入りの搬送ボックス９を横方向Ｙの上コンベア部３０ａから受け取るように、受け渡しユニットを制御して受け渡し効率を高めてもよい。
　図２６に示すＳ２７において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の空の搬送ボックス９ｅを、同図の二点鎖線の如く縦方向Ｘの当該ずらしとは反対側へリバースするように、上コンベア部３０ａを制御する。それと共にＳ２７において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の空の搬送ボックス９ｅを開状態にて支持する上扉部２０ａを、同図の実線の如く最下位置Ｈｂから高さ方向Ｚの最上位置Ｈａへリフトアップするように、リフト部４０を制御する。これらリバースとリフトアップとは、一方の後に他方が実行されるように、制御される。尚、図２６は、リバース及びリフトアップがこの順で実行される場合を、示している。
　図２７に示すＳ２８において制御部６０は、リバース及びリフトアップをこの順又は逆順となる設定順で実行した後の空の搬送ボックス９ｅを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の上階層１１ａへと回収するように、最上位置Ｈａの上コンベア部３０ａを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｅの回収先に対応する上コンベアユニット１２ａも制御することで、回収効率を高めてもよい。
　尚、荷室１１内の下階層１１ｂに荷物２の収納状態にて積載された搬送ボックス９を搬送ロボット３に受け渡しつつ、同ロボット３から空の搬送ボックス９ｅを回収する場合には、Ｓ２０～Ｓ２２，Ｓ２４～Ｓ２６，Ｓ２７のリバース，Ｓ２８に準じて、下扉部２０ｂの開閉ユニット２１、下コンベアユニット１２ｂ、及び下コンベア部３０ｂが順次制御される。
　（作用効果）
　以上説明した第二実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。
　第二実施形態によるコンテナ部１０は、荷物２を規定サイズの搬送ボックス９に収納して荷室１１内に収容するので、複数荷物２の収容効率、ひいては搬送効率を高めることが可能となる。
　第二実施形態によるコンベア部３０は、搬送ボックス９に収納の荷物２を横方向Ｙ及び縦方向Ｘにそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向Ｙ，Ｘへの移動を制御部６０によって制御される。これによれば、制御部６０による制御に従ってコンベア部３０が荷物２を、荷室１１から横方向Ｙに取り出すだけでなく、搬送ロボット３への受け渡し位置Ｐｒにまで縦方向Ｘに移動させることで、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。
　第二実施形態による制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９に収納の荷物２を、受け取りのために停止した搬送ロボット３への受け渡し位置Ｐｒにまで縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。そこで制御部６０は、受け渡し位置Ｐｒにまでずらした荷物２を横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、コンベア部３０を制御することで、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。
　第二実施形態による制御部６０は、荷物２を収納した搬送ボックス９を荷室１１から横方向Ｙに取り出すように、また荷物２を搬送済の搬送ボックス９ｅを搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、コンベア部３０を制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。さらに制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９を横方向Ｙの搬送ロボット３へ受け渡すように、また搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの荷室１１へ回収するように、コンベア部３０を制御する。こうした一連の制御によれば、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しだけでなく、荷物２の搬送後に空となった搬送ボックス９ｅの回収も、効率化することが可能となる。
　第二実施形態によると、貨物車両４において縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚにそれぞれ搬送ボックス９を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、高さ方向Ｚに扉部２０を駆動するリフト部４０の、当該駆動を制御部６０が制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９を縦方向Ｘへのずらし前に開状態にて支持する扉部２０を、高さ方向Ｚにリフトダウンするようにリフト部４０を制御してから、当該ずらし後の搬送ボックス９を搬送ロボット３へ受け渡すことになる。これによれば、収容効率を高めた荷室１１からの、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。
　第二実施形態による制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９ｅを、縦方向Ｘにリバースするようにコンベア部３０を制御し、また当該ずらし後の搬送ボックス９ｅを開状態にて支持する扉部２０を縦方向Ｘへリフトアップするように、リフト部４０を制御する。そこで制御部６０は、これらのリバース及びリフトアップをこの順又は逆順となる設定順で実行した後の搬送ボックス９を横方向Ｙの荷室１１へと回収するように、コンベア部３０を制御することで、搬送ボックス９の回収の効率化を促進することが可能となる。
　（第三実施形態）
　第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。
　図２８に示すように第三実施形態において各荷物２は、それぞれ個別の搬送ボックス９に収納された状態で各階層１１ａ，１１ｂ毎に、第二実施形態と同様な縦方向Ｘだけでなく、同図の如く横方向Ｙにも、複数ずつ並べて荷室１１内に収容可能となっている。それに応じて各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）上のコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）は、第三実施形態でも横方向Ｙ及び縦方向Ｘのそれぞれへ搬送ボックス９を移動可能に、制御部６０によって制御される。
　このような第三実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図２９～３９に示す第三実施形態の作動例は、荷室１１内の下階層１１ｂにおいて受け渡し非対象の搬送ボックス９（以下では、図２９～３９の如く９ｎと表記）が横方向Ｙの下扉部２０ｂ側に積載されている、受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。そこで、図２９に示すＳ３０において搬送ロボット３は、空の搬送ボックス９ｅと受け渡し対象の搬送ボックス９とを交換可能にする、縦方向Ｘの受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該交換のために停止する。
　図３０に示すＳ３１において制御部６０は、下扉部２０ｂを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ｂの開閉ユニット２１を制御する。図３１に示すＳ３２において制御部６０は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎを荷室１１内の下階層１１ｂから横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９ｎの積載された下コンベアユニット１２ｂを、下コンベア部３０ｂと共に制御する。このとき受け渡し対象の搬送ボックス９は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙに取り出される前の積載位置Ｐｎまで、下コンベアユニット１２ｂの制御により移動する。
　図３２に示すＳ３３において制御部６０は、荷物２を搬送済で空となった搬送ボックス９ｅを搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの下コンベア部３０ｂへ受け渡すように、受け渡しユニットを制御する。こうしたＳ３３は、Ｓ３２よりも先に又は同時的に実行されてもよい。
　図３３に示すＳ３４において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎ、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３４に示すＳ３５において制御部６０は、受け渡し対象の搬送ボックス９を、荷室１１内の下階層１１ｂから受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎの上記積載位置Ｐｎを通して横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９の積載された下コンベアユニット１２ｂを、下コンベア部３０ｂと共に制御する。
　図３５に示すＳ３６において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９ｎ，９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３６に示すＳ３７において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘにずらした後の受け取り対象の搬送ボックス９を、横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、受け渡し対象の搬送ボックス９を横方向Ｙの下コンベア部３０ｂから受け取るように、受け渡しユニットを制御して受け渡し効率を高めてもよい。
　図３７に示すＳ３８において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘに二度ずらした後の空の搬送ボックス９ｅを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の下階層１１ｂへと回収するように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｅの回収先に対応する下コンベアユニット１２ｂも制御することで、回収効率を高めてもよい。こうしたＳ３８は、Ｓ３７よりも先に又は同時的に実行されてもよい。
　図３８に示すＳ３９において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘに二度ずらした後の受け取り非対象の搬送ボックス９ｎを、さらに縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３９に示すＳ４０において制御部６０は、こうして縦方向Ｘにさらにずらした後の搬送ボックス９ｎを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の下階層１１ｂへと回収するように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｎの回収先に対応する下コンベアユニット１２ｂも制御することで、空の搬送ボックス９も移動させつつ、回収効率を高めてもよい。
　尚、荷室１１内の上階層１１ａにおいて受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙの上扉部２０ａ側に積載されている、受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡す場合には、Ｓ３０～Ｓ３９に制御が追加される。即ちこの場合には、Ｓ３０～Ｓ３９に第二実施形態のＳ２３,Ｓ２７のリストアップを適正に組み合わせるように、上扉部２０ａの開閉ユニット２１、上コンベアユニット１２ａ、上コンベア部３０ａ、及びリフト部４０が順次制御される。
　（作用効果）
　以上説明した第三実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。
　第三実施形態によると、荷物２を収容した搬送ボックス９は、縦方向Ｘ及び横方向Ｙにそれぞれ並べて且つ横方向Ｙに移動可能に、コンテナ部１０の荷室１１内に収容される。そこで制御部６０は、受け渡し対象の搬送ボックス９に対して横方向Ｙの扉部２０側に収容された受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎを、荷室１１から横方向Ｙへ取り出してから、縦方向Ｘにずらすようにコンベア部３０を制御する。さらに制御部６０は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙに取り出される前の積載位置Ｐｎを通して、受け渡し対象の搬送ボックス９を荷室１１から横方向Ｙに取り出してから、搬送ロボット３へ受け渡すように、コンベア部３０を制御する。こうした一連の制御によれば、収容効率を高めた荷室１１からの、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。
　（第四実施形態）
　第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。
　第四実施形態の制御部６０は、横方向Ｙに取り出した荷物２入りの搬送ボックス９を搬送ロボット３へ受け渡す位置として、図４０に示すように縦方向Ｘに区分された複数の受け渡し位置Ｐｒを規定する。そこで、受け渡し先となる少なくとも二以上の搬送ロボット３には、複数の受け渡し位置Ｐｒの中から、それぞれ個別の割当位置Ｐｒａ（後述の図４１，４２参照）が割り当てられる。
　このような第四実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図４１，４２に示す第四実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに積載された各搬送ロボット３への受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。
　具体的に第四実施形態では、第二実施形態で説明のＳ２０～Ｓ２８に準ずる制御が、二以上の搬送ロボット３に対して同時的に実行される。こうした一連の制御のうち特にＳ２４では、図４１に示すように空の搬送ボックス９ｅを各搬送ロボットの割当位置Ｐｒａにおいて横方向Ｙに受け取るように、上コンベア部３０ａが制御される。また図４２に示すようにＳ２６では、横方向Ｙへの取り出し及び縦方向Ｘへのずらしにより各搬送ロボット３の割当位置Ｐｒａまで到達した、荷物２入りの複数搬送ボックス９を、それぞれ横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、上コンベア部３０ａが制御される。
　（作用効果）
　以上説明した第四実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。
　第四実施形態による制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した、搬送ボックス９に収納の荷物２を、縦方向Ｘにおいて区分された複数の受け渡し位置Ｐｒのうち、受け渡し先の搬送ロボット３に割り当てられた割当位置Ｐｒａまで縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。これにより制御部６０は、割当位置Ｐｒａまでずらした複数の荷物２をそれぞれ個別の搬送ロボット３へ同時的に受け渡すように、コンベア部３０を制御し得るので、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。
　（他の実施形態）
　以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
　第一実施形態は、荷物２と対応の受け渡し位置Ｐｒから搬送ロボット３の停止位置が縦方向Ｘにずれている場合には、第二及び第三実施形態に準じてコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）により荷物２が当該ずれ分の縦方向Ｘへのずらし後、受け渡されてもよい。第一及び第三実施形態は、第四実施形態に準じた複数の割当位置Ｐｒａにおいて複数の搬送ロボット３へ個別の荷物２を受け渡すように、実施されてもよい。第一～第四実施形態においてコンベアユニット１２（１２ａ，１２ｂ）は、各階層１１ａ，１１ｂ毎に縦方向Ｘでの複数荷物２の積載箇所全域に亘って延伸するコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）に準ずるボールコンベアにより、構成されてもよい。
　第一～第四実施形態において各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）は、図４３（同図は第三実施形態の下扉部２０ｂの場合）に示すように搬送ロボット３とコンテナ部１０の相対高さに応じた上下位置に、リフト部４０によってリフト駆動されてもよい。第一～第四実施形態において下扉部２０ｂは、図４４（同図は第一実施形態の場合）に示すように上扉部２０ａのリフトダウン時に開状態であってもよく、その場合には上扉部２０ａのリフトダウンに応じてリフト部４０によりリフトダウンされてもよい。
　第一～第四実施形態では、上階層１１ａ及びその上コンベアユニット１２ａ、上扉部２０ａ及びその開閉ユニット２１、上コンベア部３０ａ、並びにリフト部４０が省かれてもよい。この場合に搬送システム１は、下階層１１ｂに下コンベアユニット１２ｂを有するコンテナ部１０、下扉部２０ｂ及びその開閉ユニット２１、下コンベア部３０ｂ、通信部５０、並びに制御部６０から構成されるとよい。
　第一～第四実施形態による搬送ロボット３からの空ボックス９ｅの受け取り作動は、物流倉庫Ｗｄにおいて搬送ロボット３からの荷物２又は荷物２入りボックス９の受け取り作動に、適用されてもよい。第二～第四実施形態による搬送ロボット３への荷物２入りボックス９の受け渡し作動は、物流倉庫Ｗｄにおいて搬送ロボット３への空ボックス９ｅの受け渡し作動に、適用されてもよい。
　（付言）
　本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
　（技術的思想１）
　貨物車両（４）の荷台（５）上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボット（３）へ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
　貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に荷物を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、
　コンテナ部に対して横方向に開閉する扉部（２０）と、
　開状態の扉部上において荷物を荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、
　扉部の開閉、及びコンベア部による荷物の移動を制御する制御部（６０）とを、備える搬送システム。
　（技術的思想２）
　貨物車両において高さ方向（Ｚ）に扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
　コンテナ部は、
　縦方向及び高さ方向にそれぞれ荷物を並べて荷室内に収容し、
　リフト部による扉部の駆動を制御する制御部は、
　荷室から横方向に取り出した荷物を開状態にて支持する扉部を、高さ方向においてリフトダウンするように、リフト部を制御することと、
　リフトダウンした開状態の扉部に支持される荷物を、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想１に記載の搬送システム。
　（技術的思想３）
　コンベア部は、
　荷物を横方向及び縦方向にそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向への移動を制御部により制御される技術的思想１又は２に記載の搬送システム。
　（技術的思想４）
　制御部は、
　荷物を荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
　荷室から横方向に取り出した荷物を、受け取りのために停止した搬送ロボットへの受け渡し位置（Ｐｒ）にまで縦方向にずらすように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３に記載の搬送システム。
　（技術的思想５）
　制御部は、
　荷物を荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
　横方向に取り出した荷物を、縦方向において区分された複数の受け渡し位置（Ｐｒ）のうち、受け渡し先の搬送ロボットに割り当てられた割当位置（Ｐｒａ）にまで縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
　割当位置にまでずらした荷物を、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３に記載の搬送システム。
　（技術的思想６）
　コンテナ部は、
　荷物を規定サイズの搬送ボックス（９）に収納して荷室内に収容し、
　制御部は、
　荷物を収納した搬送ボックスを荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
　荷物を搬送済の搬送ボックスを搬送ロボットから横方向に受け取るように、コンベア部を制御することと、
　荷室から横方向に取り出した搬送ボックス、及び搬送ロボットから横方向に受け取った搬送ボックスを、共に縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
　荷室から横方向に取り出して縦方向にずらした後の搬送ボックスを、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することと、
　搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを、横方向の荷室へ回収するように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３～５のいずれか一項に記載の搬送システム。
　（技術的思想７）
　貨物車両において高さ方向（Ｚ）に扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
　コンテナ部は、
　縦方向及び高さ方向にそれぞれ搬送ボックスを並べて荷室内に収容し、
　リフト部による扉部の駆動を制御する制御部は、
　荷室から横方向に取り出した搬送ボックスを縦方向へのずらし前に開状態にて支持する扉部を、高さ方向にリフトダウンするように、リフト部を制御することを、実行する技術的思想６に記載の搬送システム。
　（技術的思想８）
　制御部は、
　搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを、縦方向にリバースするように、コンベア部を制御することと、
　搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを開状態にて支持する扉部を、高さ方向へリフトアップするように、リフト部を制御することと、
　これらのリバース及びリフトアップを設定順で実行した後の搬送ボックスを横方向の荷室へ回収するように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想７に記載の搬送システム。
　（技術的思想９）
　コンテナ部は、
　縦方向及び横方向にそれぞれ搬送ボックスを並べて、且つ横方向に搬送ボックスを移動可能に、荷室内に収容し、
　制御部は、
　受け渡し対象の搬送ボックスに対して横方向の扉部側に収容された受け渡し非対象の搬送ボックスを荷室から横方向へ取り出すように、コンベア部を制御することと、
　荷室から取り出した受け渡し非対象の搬送ボックスを縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
　受け渡し非対象の搬送ボックスが横方向に取り出される前の積載位置（Ｐｎ）を通して、受け渡し対象の搬送ボックスを荷室から横方向に取り出してから、搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想６～８のいずれか一項に記載の搬送システム。
　（技術的思想１０）
　技術的思想１～９のいずれか一項に記載の搬送システム（１）が搭載される貨物車両。

Claims (10)

  1. 　貨物車両（４）の荷台（５）上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボット（３）へ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
    　前記貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に前記荷物を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、
    　前記コンテナ部に対して前記横方向に開閉する扉部（２０）と、
    　開状態の前記扉部上において前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出して前記搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、
    　前記扉部の開閉、及び前記コンベア部による前記荷物の移動を制御する制御部（６０）とを、備える搬送システム。
  2. 　前記貨物車両において高さ方向（Ｚ）に前記扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
    　前記コンテナ部は、
    　前記縦方向及び前記高さ方向にそれぞれ前記荷物を並べて前記荷室内に収容し、
    　前記リフト部による前記扉部の駆動を制御する前記制御部は、
    　前記荷室から前記横方向に取り出した前記荷物を開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向においてリフトダウンするように、前記リフト部を制御することと、
    　リフトダウンした開状態の前記扉部に支持される前記荷物を、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記コンベア部は、
    　前記荷物を前記横方向及び前記縦方向にそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向への移動を前記制御部により制御される請求項１に記載の搬送システム。
  4. 　前記制御部は、
    　前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記荷室から前記横方向に取り出した前記荷物を、受け取りのために停止した前記搬送ロボットへの受け渡し位置（Ｐｒ）にまで前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。
  5. 　前記制御部は、
    　前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記横方向に取り出した前記荷物を、前記縦方向において区分された複数の受け渡し位置（Ｐｒ）のうち、受け渡し先の前記搬送ロボットに割り当てられた割当位置（Ｐｒａ）にまで前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記割当位置にまでずらした前記荷物を、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。
  6. 　前記コンテナ部は、
    　前記荷物を規定サイズの搬送ボックス（９）に収納して前記荷室内に収容し、
    　前記制御部は、
    　前記荷物を収納した前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記荷物を搬送済の前記搬送ボックスを前記搬送ロボットから前記横方向に受け取るように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記荷室から前記横方向に取り出した前記搬送ボックス、及び前記搬送ロボットから前記横方向に受け取った前記搬送ボックスを、共に前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記荷室から前記横方向に取り出して前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記横方向の前記荷室へ回収するように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。
  7. 　前記貨物車両において高さ方向（Ｚ）に前記扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
    　前記コンテナ部は、
    　前記縦方向及び前記高さ方向にそれぞれ前記搬送ボックスを並べて前記荷室内に収容し、
    　前記リフト部による前記扉部の駆動を制御する前記制御部は、
    　前記荷室から前記横方向に取り出した前記搬送ボックスを前記縦方向へのずらし前に開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向にリフトダウンするように、前記リフト部を制御することを、実行する請求項６に記載の搬送システム。
  8. 　前記制御部は、
    　前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記縦方向にリバースするように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向へリフトアップするように、前記リフト部を制御することと、
    　これらのリバース及びリフトアップを設定順で実行した後の前記搬送ボックスを前記横方向の前記荷室へ回収するように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項７に記載の搬送システム。
  9. 　前記コンテナ部は、
    　前記縦方向及び前記横方向にそれぞれ前記搬送ボックスを並べて、且つ前記横方向に前記搬送ボックスを前記移動可能に、前記荷室内に収容し、
    　前記制御部は、
    　受け渡し対象の前記搬送ボックスに対して前記横方向の前記扉部側に収容された受け渡し非対象の前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向へ取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
    　前記荷室から取り出した受け渡し非対象の前記搬送ボックスを前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
    　受け渡し非対象の前記搬送ボックスが前記横方向に取り出される前の積載位置（Ｐｎ）を通して、受け渡し対象の前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向に取り出してから、前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項６に記載の搬送システム。
  10. 　請求項１～９のいずれか一項に記載の搬送システム（１）が搭載される貨物車両。
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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57167836A (en) * 1981-04-06 1982-10-15 Ryuichiro Tsumura Automobile provided with automatic cargo handling unit
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JPH0354026A (ja) * 1989-07-24 1991-03-08 Fuji Jidosha Kogyo Kk 貨物の集配システム
JP2020090151A (ja) * 2018-12-04 2020-06-11 トヨタ自動車株式会社 配送システム

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