WO2023199448A1 - 端末及び測位方法 - Google Patents

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WO2023199448A1
WO2023199448A1 PCT/JP2022/017752 JP2022017752W WO2023199448A1 WO 2023199448 A1 WO2023199448 A1 WO 2023199448A1 JP 2022017752 W JP2022017752 W JP 2022017752W WO 2023199448 A1 WO2023199448 A1 WO 2023199448A1
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WO
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positioning
terminal
signal
information
terminals
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Application number
PCT/JP2022/017752
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English (en)
French (fr)
Inventor
翔平 吉岡
尚哉 芝池
聡 永田
Original Assignee
株式会社Ｎｔｔドコモ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社Ｎｔｔドコモ filed Critical 株式会社Ｎｔｔドコモ
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices

Definitions

  • the present invention relates to a terminal and a positioning method in a wireless communication system.
  • D2D is a system in which terminals communicate directly with each other without going through a base station.
  • LTE-A Long Term Evolution Advanced
  • NR New Radio
  • 5G 5th Generation
  • Non-Patent Document 1 Non-Patent Document 1
  • D2D reduces traffic between terminals and base stations, and enables communication between terminals even if the base station becomes unable to communicate during a disaster or the like.
  • 3GPP 3rd Generation Partnership Project
  • D2D is referred to as "sidelink,” but in this specification, the more general term D2D is used. However, in the description of the embodiments to be described later, side links will also be used as necessary.
  • D2D communication consists of D2D discovery (also called D2D discovery) for discovering other terminals that can communicate with each other, and D2D communication (D2D direct communication, direct communication between terminals) for direct communication between terminals. (also referred to as communications, etc.).
  • D2D discovery also called D2D discovery
  • D2D communication D2D direct communication, direct communication between terminals
  • communications also referred to as communications, etc.
  • Positioning is being considered in scenarios of direct communication between terminals, such as within coverage, partial coverage, and out of coverage, or in V2X (Vehicle to Everything), public safety, commercial, and IIOT (Industrial Internet of Things).
  • V2X Vehicle to Everything
  • IIOT Industrial Internet of Things
  • the measurement method and position estimation method for acquiring position information of the device itself were not clear.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to obtain position information of the own device through direct communication between terminals.
  • a transmitting unit that transmits a signal related to positioning in direct communication between terminals to one or more other terminals, and a transmitting unit that transmits a signal related to positioning in direct communication between terminals to one or more other terminals; a receiving unit that receives signals from a plurality of other terminals; and a control unit that calculates position information of its own device using a signal based on a signal related to positioning in the direct communication between the terminals;
  • a terminal is provided with a signal related to positioning in communication that is at least one of a reference signal used for positioning and a signal requesting transmission of a reference signal used for positioning.
  • the location information of the device itself can be acquired through direct communication between terminals.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a wireless communication system. It is a diagram for explaining V2X.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of communication in D2D. It is a figure showing example (1) of positioning.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of measuring DL-RSTD.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of measuring UL-RTOA. It is a figure showing example (2) of positioning.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of measuring RTT.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example (1) of position estimation according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of arrangement of reference signals according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining example (4) of position estimation according to the embodiment of the present invention. It is a flowchart for explaining example (5) of position estimation concerning an embodiment of the present invention. It is a figure for explaining example (5) of position estimation concerning an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example (1) of transmitting a signal for position measurement according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example (2) of transmitting a signal for position measurement according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example (3) of transmitting a signal for position measurement according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a diagram showing an example of a functional configuration of a base station 10 in an embodiment of the present invention. It is a diagram showing an example of a functional configuration of a terminal 20 in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of a base station 10 or a terminal 20 in an embodiment of the present invention. It is a figure showing an example of composition of vehicle 2001 in an embodiment of the present invention.
  • LTE Long Term Evolution
  • NR Universal Terrestrial Radio Access
  • LAN Local Area Network
  • the duplex method may be a TDD (Time Division Duplex) method, an FDD (Frequency Division Duplex) method, or another method (for example, Flexible Duplex, etc.). This method may also be used.
  • configure the wireless parameters etc. may mean pre-configuring a predetermined value, or may mean that the base station 10 or Wireless parameters notified from the terminal 20 may also be set.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a wireless communication system according to an embodiment of the present invention.
  • the wireless communication system according to the embodiment of the present invention includes a base station 10 and a terminal 20, as shown in FIG. Although one base station 10 and one terminal 20 are shown in FIG. 1, this is just an example, and there may be a plurality of each.
  • the base station 10 is a communication device that provides one or more cells and performs wireless communication with the terminal 20.
  • the physical resources of a radio signal are defined in the time domain and frequency domain, and the time domain may be defined by the number of OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing) symbols, and the frequency domain may be defined by the number of subcarriers or resource blocks. Good too.
  • a TTI Transmission Time Interval
  • a TTI Transmission Time Interval
  • a TTI Transmission Time Interval
  • the base station 10 transmits a synchronization signal and system information to the terminal 20.
  • the synchronization signals are, for example, NR-PSS and NR-SSS.
  • System information is transmitted, for example, on NR-PBCH, and is also referred to as broadcast information.
  • the synchronization signal and system information may be called SSB (SS/PBCH block).
  • the base station 10 transmits a control signal or data to the terminal 20 on the DL (Downlink), and receives the control signal or data from the terminal 20 on the UL (Uplink).
  • Both the base station 10 and the terminal 20 can perform beamforming to transmit and receive signals. Further, both the base station 10 and the terminal 20 can apply MIMO (Multiple Input Multiple Output) communication to DL or UL.
  • MIMO Multiple Input Multiple Output
  • both the base station 10 and the terminal 20 may communicate via a secondary cell (SCell) and a primary cell (PCell) using CA (Carrier Aggregation). Furthermore, the terminal 20 may communicate via a primary cell of the base station 10 and a primary SCG cell (PSCell) of another base station 10 using DC (Dual Connectivity).
  • SCell secondary cell
  • PCell primary cell
  • DC Direct Connectivity
  • the terminal 20 is a communication device equipped with a wireless communication function, such as a smartphone, a mobile phone, a tablet, a wearable terminal, or a communication module for M2M (Machine-to-Machine). As shown in FIG. 1, the terminal 20 receives control signals or data from the base station 10 via DL, and transmits control signals or data to the base station 10 via UL, thereby receiving various types of information provided by the wireless communication system. Use communication services. Furthermore, the terminal 20 receives various reference signals transmitted from the base station 10, and measures the channel quality based on the reception results of the reference signals. Note that the terminal 20 may be called a UE, and the base station 10 may be called a gNB.
  • LTE or NR supports a carrier aggregation function that uses wideband to secure data resources.
  • the carrier aggregation function makes it possible to secure broadband data resources by bundling multiple component carriers. For example, a 100 MHz width can be used by bundling multiple 20 MHz bandwidths.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining V2X.
  • V2X Vehicle to Everything
  • eV2X enhanced V2X
  • FIG. 2 is a diagram for explaining V2X.
  • V2X Vehicle to Everything
  • eV2X enhanced V2X
  • FIG. 2 is a diagram for explaining V2X.
  • V2X is a part of ITS (Intelligent Transport Systems), and refers to V2V (Vehicle to Vehicle), which is a form of communication between vehicles.
  • V2I Vehicle to Infrastructure
  • V2N Vehicle to Network
  • V2P Vehicle to Pedestrian
  • V2X using LTE or NR cellular communication and terminal-to-terminal communication is being considered.
  • V2X using cellular communication is also called cellular V2X.
  • studies are underway to realize large capacity, low latency, high reliability, and QoS (Quality of Service) control.
  • the communication device may be a terminal held by a person, the communication device may be a device mounted on a drone or an aircraft, the communication device may be a base station, RSU, relay station (relay node), It may also be a terminal or the like that has scheduling capability.
  • SL may be distinguished from UL (Uplink) or DL (Downlink) based on any one or a combination of 1) to 4) below. Moreover, SL may have another name. 1) Time domain resource allocation 2) Frequency domain resource allocation 3) Reference synchronization signal (including SLSS (Sidelink Synchronization Signal)) 4) Reference signal used for path loss measurement for transmission power control
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • CP-OFDM Cyclic-Prefix OFDM
  • DFT-S-OFDM Discrete Fourier Transform-Spread-OFDM
  • OFDM without Transform precoding or Transform rm precoded Any of the following OFDM methods may be applied.
  • Mode 3 and Mode 4 are defined regarding SL resource allocation to the terminal 20.
  • transmission resources are dynamically allocated by DCI (Downlink Control Information) transmitted from the base station 10 to the terminal 20.
  • DCI Downlink Control Information
  • SPS Semi Persistent Scheduling
  • the terminal 20 autonomously selects transmission resources from the resource pool.
  • a slot in an embodiment of the present invention may be read as a symbol, a minislot, a subframe, a radio frame, a TTI (Transmission Time Interval), or a time resource with a predetermined width.
  • a cell in an embodiment of the present invention may be read as a cell group, a carrier component, a BWP, a resource pool, a resource, a RAT (Radio Access Technology), a system (including a wireless LAN), or the like.
  • the terminal 20 is not limited to a V2X terminal, but may be any type of terminal that performs D2D communication.
  • the terminal 20 may be a terminal owned by a user such as a smartphone, or may be an IoT (Internet of Things) device such as a smart meter.
  • IoT Internet of Things
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example of communication in D2D.
  • a plurality of UEs such as UE #A, UE #B, UE #C, and UE #D communicate with each other.
  • the resource pool that each UE uses for transmission and reception is a set of time domain and frequency domain resources.
  • Resource pools may be configured or preconfigured by the system or service provider. For example, several period-based time resources may be available for periodic traffic in a resource pool. Also, for example, in a resource pool, some frequency resources may be unavailable in order to reduce interference to the Uu interface (radio interface between UTRAN (Universal Terrestrial Radio Access Network) and UE (User Equipment)). .
  • Uu interface radio interface between UTRAN (Universal Terrestrial Radio Access Network) and UE (User Equipment)
  • a subchannel in the resource pool shown in FIG. 3 is a unit of frequency domain scheduling. For example, ⁇ 10, 12, 15, 20, 25, 50, 75, 100 ⁇ PRBs may be set as one subchannel or may be set in advance.
  • a slot in the resource pool shown in FIG. 3 is a unit of scheduling in the time domain. Symbol-wise scheduling may be too complex if the UE selects resources autonomously. However, scheduling does not need to be done in units of slots.
  • the beginning of the slot transmitted from UE #A to UE #B is a transition period from the perspective of the transmitting UE.
  • the transition period is a period necessary for adjusting transmission power.
  • the beginning of the slot transmitted from UE #A to UE #B is used for AGC (Auto Gain Control) from the perspective of the receiving UE.
  • AGC Automatic Gain Control
  • the received power varies widely between links and requires a certain period of time to adjust the power range. Scheduling in units of slots can prevent an increase in AGC opportunities.
  • the end of the slot transmitted from UE #A to UE #B is used during the transmission/reception switching period.
  • a UE may transmit in slot n and then receive in slot n+1.
  • the transmission/reception switching period is defined for each slot.
  • positioning is considered in scenarios of direct communication between devices, such as in-coverage, partial coverage, and out-of-coverage, or in V2X (Vehicle to Everything), public safety, commercial and IIOT (Industrial Internet of Things), etc.
  • Within coverage may mean that multiple UEs involved in positioning are within the coverage of the BS, and partial coverage means that some of the multiple UEs involved in positioning are within the coverage of the BS.
  • the term "out of coverage” may mean that the UEs involved in positioning are not within the coverage of the BS.
  • Positioning of the terminal 20 using the LMF (Location Management Function) in the Uu interface of 3GPP Release 16 or 17 is performed by methods 1)-3) shown below (Non-Patent Document 3, Non-Patent Document 4, and Non-Patent Document 4). (See Patent Document 5).
  • FIG. 4 is a diagram showing an example (1) of position measurement.
  • the location information of the UE may be calculated based on the DL-TDOA.
  • the position of the UE may be estimated based on DL-RSTD (Received Signal Time Difference) in which the UE measures DL radio signals transmitted from TRPs of multiple NRs.
  • the geographic location of the TRP and the DL transmission timing in the TRP may be used for the estimation.
  • the position of the UE may be estimated based on RSRP (Reference Signal Received Power) of DL-PRS (Positioning Reference Signal).
  • RSRP Reference Signal Received Power
  • the location of the UE may be calculated using the following procedure. 1) gNB transmits DL-PRS from each TRP to UE 2) UE transmits DL-RSTD, which is the measurement result, to GW and/or gNB and/or LMF via LPP (LTE Positioning Protocol) Report 3) gNB reports timing information related to TRP to LMF via NRPPa (NR Positioning Protocol A) 4) Based on the above information reported from UE and gNB, LMF calculates the UE position
  • the delay between UE and TRP0, the delay between UE and TRP1, the delay between UE and TRP2 are measured, and the geographical location and DL transmission timing of each TRP are measured.
  • the location of the UE may be calculated based on.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of measuring DL-RSTD.
  • DL-RSTD is the time difference measured by the UE between the reception start time of the DL subframe of the reference TRP (TRP0 in Figure 5) and the reception start time of the DL subframe of other TRPs. You may refer to it.
  • the start of a subframe may be determined by detecting DL-PRS.
  • the transmission timing of each TRP does not have to be uniform.
  • the information shown in 1)-5) below may be reported from the UE to the GW/gNB/LMF.
  • PCI Physical Cell ID
  • GCI Global Cell ID
  • TRP-ID Temporal Cell ID
  • DL-RSTD measurement results 3) DL-PRS-RSRP measurement results
  • Measurement time time stamp
  • DL-RSTD may be defined as the time difference measured by the UE between the reception start time of the DL subframe of the reference TRP and the reception start time of the DL subframe of another TRP.
  • Multiple DL-PRS resources may be used to determine when to start receiving a subframe.
  • the SFN initialization time of the TRP may be reported.
  • the SFN initialization time is the time when SFN0 is started.
  • Non-Patent Document 6 As a report of information related to the geographical coordinates of the TRP controlled by the gNB, a point on an ellipsoid having an altitude and an ellipse indicating the range of error may be reported (see Non-Patent Document 6). For example, latitude, longitude, altitude, altitude direction, altitude error range, etc. may be reported.
  • the location information of the UE may be calculated based on the UL-TDOA.
  • the position of the UE may be estimated based on UL-RTOA (Relative Time of Arrival) in which TRPs of multiple NRs measure UL radio signals transmitted from the UE. Other setting information may be used for the estimation.
  • the position of the UE may be estimated based on RSRP of UL-SRS (Sounding Reference Signal).
  • the location of the UE may be calculated using the following procedure. 1) UE transmits SRS for multiple TRPs 2) gNB reports measurement results of UL-RTOA and TRP geographic coordinates to LMF via NRPPa 3) The above reported from gNB Based on the information, the LMF calculates the location of the UE.
  • the RTOA from UE to TRP0, the RTOA from UE to TRP1, and the RTOA from UE to TRP2 are measured, and the UE position is determined based on the geographical location and UL transmission timing of each TRP. may be calculated.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of measuring UL-RTOA.
  • the UL-RTOA may refer to the time difference between the reception start time of the UL subframe including the SRS of the TRP and the RTOA reference time at which the UL was transmitted.
  • the information shown in 1)-9) below may be reported from the gNB to the LMF.
  • PCI, GCI and TRP-ID of TRP controlled by gNB 1) Information related to the SSB of the TRP controlled by the gNB, such as time and frequency resources of the SSB 3) Information related to the geographic coordinates of the TRP controlled by the gNB 4) Measurement NCGI (NR Cell Global Identifier) and TRP-ID 5) UL-RTOA 6) RSRP of UL-SRS 7) Time of measurement 8) Quality of each measurement 9) Information regarding the beam of each measurement
  • UL-RTOA may be defined as the time difference between the reception start time of a UL subframe including SRS in TRP and the RTOA reference time at which UL was transmitted.
  • the gNB may report the geographic coordinates of the TRP to the LMF via NRPPa.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example (2) of positioning.
  • the location information of the UE may be calculated based on multiple RTTs.
  • the location of the UE may be estimated based on UE/gNB reception-transmission time difference measurements using DL-PRS and UL-SRS.
  • DL-PRS-RSRP and UL-SRS-RSRP may be used for this estimation.
  • the LMF may determine the RTT using UE/gNB reception-transmission time difference measurements.
  • the location of the UE may be calculated using the following procedure. 1) gNB transmits DL-PRS from each TRP to UE 2) UE transmits SRS to multiple TRPs 3) UE transmits UE reception-transmission time difference to GW and UE via LPP 4) The gNB reports the gNB reception-transmission time difference to the LMF via NRPPa. 5) Based on the above information reported by the UE and gNB, the LMF determines the location of the UE. calculate
  • the RTT between UE and TRP0, the RTT between UE and TRP1, and the RTT between UE and TRP2 are measured, and the UE position is calculated based on the geographical position of each TRP. Good too.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of measuring RTT.
  • the UE reception-transmission time difference may refer to the time difference between the timing of receiving a DL subframe from the TRP and the timing of transmitting a UL subframe.
  • the gNB reception-transmission time difference may refer to the time difference between the timing at which the TRP receives the UL subframe and the timing at which the TRP transmits the DL subframe.
  • the information shown in 1) to 5) below may be reported from the UE to the GW/gNB/LMF.
  • the information shown in 1) to 9) below may be reported from the gNB to the LMF.
  • Non-Patent Document 7 Similar to DL-RSTD, the geographic coordinates of the TRP may be reported.
  • positioning using the Uu interface uses DL-TDOA, UL-TDOA, and multi-RTT positioning methods that use RSTD, RTOA, and reception-transmission time difference, which indicate the propagation delay between the UE and TRP, respectively. was.
  • a terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-X”) that wants to acquire its own position information transmits a predetermined signal to another terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-X").
  • UE-Y a terminal 20 that wants to acquire its own position information transmits a predetermined signal to another terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-X”).
  • UE-Y a terminal 20 that wants to acquire its own position information transmits a predetermined signal to another terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-X").
  • UE-Y a signal based on the signal (for example, a measurement result) may be received from UE-Y.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining example (1) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining example (1) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • step S11 UE-X transmits a predetermined signal to UE-Y.
  • step S12 the UE-Y measures a predetermined value based on the predetermined signal. Note that step S12 may not be applied.
  • step S13 the UE-Y transmits a signal based on the predetermined signal (for example, may include information including a measurement value and/or information based on the measurement value) to the UE-X.
  • step S14 UE-X calculates its own position based on the information received from UE-Y.
  • UE-Y may be one or more UEs, such as UE-Y1, UE-Y2, and UE-Y3 shown in FIG. 10. That is, the UE-X may perform steps S11 to S14 for one or more UEs.
  • the predetermined signal may be an SL-PRS (SL Positioning RS) or any other SL signal.
  • the signal transmitted by UE-Y may be SL-PRS or any other SL signal.
  • SL-PRS signal used for position estimation
  • SL-PRS may be multiplexed with PSCCH and/or PSSCH transmission and transmitted. Alternatively, it may be transmitted using resources dedicated to SL-PRS.
  • PSCCH and/or PSSCH will also be referred to as “PSCCH/PSSCH”.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of arrangement of reference signals in the embodiment of the present invention.
  • the SL-PRS may be arranged as shown in 1)-3) below.
  • the SL-PRS does not need to be multiplexed to the RE where the 2nd stage SCI and/or DM-RS and/or PT-RS and/or CSI-RS are arranged. For example, overlap between the 2nd stage SCI, DM-RS, PT-RS, and CSI-RS and the SL-PRS may not be assumed. For example, if the mapping destination of the SL-PRS is an RE where a 2nd stage SCI, DM-RS, PT-RS, or CSI-RS is located, the mapping of the SL-PRS to the relevant RE may not be performed. .
  • SL-PRS does not need to be multiplexed on the PSCCH RE. For example, overlap between PSCCH and SL-PRS may not be assumed. For example, if the mapping destination of the SL-PRS is an RE in which a PSCCH is arranged, the mapping of the SL-PRS to the RE may not be performed, giving priority to the PSCCH.
  • SL-PRS may or may not be frequency division multiplexed on the same symbol as the 2nd stage SCI and/or DM-RS and/or PT-RS and/or CSI-RS. It's okay.
  • FIG. 11 is an example of SL-PRS mapping, and the present invention is not limited thereto.
  • the position of the own device calculated by the UE-X may be an absolute position or a relative position.
  • option 1) may be applied when UE-X and UE-Y are in an out-of-coverage (OoC) environment, or when UE-X and UE-Y are in a partial coverage (OoC) environment.
  • -coverage, PC) environment or may be applied when UE-X and UE-Y are in-coverage (IC) environment.
  • Option 1) above allows the terminal 20 to perform operations to obtain location information.
  • UE-X that wants to acquire position information of its own device sends a predetermined signal to UE-Y and/or base station 10 (hereinafter referred to as "BS-Y").
  • a signal based on the signal (for example, a measurement result) may be received from the UE-Y and/or the BS-Y.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining example (2) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining example (2) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • step S21 UE-X transmits a predetermined signal to UE-Y and/or BS-Y.
  • step S22 the UE-Y and/or the BS-Y measure a predetermined value based on the predetermined signal. Note that step S22 may not be applied.
  • step S23 the UE-Y and/or the BS-Y transmits a signal based on the predetermined signal (for example, information including a measurement value and/or information based on the measurement value) to the UE-X. do.
  • step S24 the UE-X calculates its own position based on the information received from the UE-Y and/or the BS-Y.
  • UE-Y may be one or more UEs, such as UE-Y1 and UE-Y2 shown in FIG. 13. That is, the UE-X may perform steps S11 to S14 for one or more UEs.
  • BS-Y may be one or more BSs.
  • the predetermined signal for UE-Y may be SL-PRS or any other SL signal.
  • the predetermined signal for BS-Y may be SRS or any other UL signal.
  • the signal transmitted by UE-Y may be SL-PRS or any other SL signal.
  • the signal transmitted by BS-Y may be DL-PRS or any other DL signal.
  • the position of the own device calculated by the UE-X may be an absolute position or a relative position.
  • option 2 may be applied when it is a partial coverage environment or an in-coverage environment.
  • the partial coverage environment may also be a case where UE-X is in the coverage environment and UE-Y is in the out-of-coverage environment.
  • the terminal 20 can be expected to obtain more accurate position information by using the base station 10.
  • Option 3 UE-X that has acquired its own location may transmit a request to the BS to transmit location information.
  • option 3) may be executed only on terminals 20 that support the positioning function using the Uu interface.
  • FIG. 14 is a flowchart for explaining example (3) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining example (3) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • the UE-X transmits a location information request to the BS.
  • the BS executes a position information acquisition operation.
  • the BS transmits location information to the UE-X.
  • step S32 the positioning function using the above-mentioned Uu interface may be applied.
  • step S32 may be skipped without being executed. For example, if the BS already holds the location information of the UE-X, step S32 may not be performed. Also, for example, if the BS already holds the location information of the UE-X and satisfies the desired accuracy requirements, step S32 may not be performed. For example, step S33 may be skipped without being executed. For example, if DL-PRS is transmitted from a plurality of BS/TRPs to UE-X in step S32 and position measurement is performed in UE-X, step S33 may not be executed.
  • the location information requested by the UE-X may be an absolute location or a relative location.
  • the UE-X may receive a notification that location information cannot be acquired from the BS. After receiving the notification, the UE-X may perform other methods, such as option 1) or option 2) above, to obtain location information.
  • Option 3 allows the terminal 20 to perform operations for acquiring location information. By using Uu positioning, more accurate positioning can be expected.
  • Option 4 Which of the above options 1), 2), and 3) above is to be executed may be determined based on predetermined conditions.
  • the predetermined condition may be an out-of-coverage environment, a partial coverage environment, or an in-coverage environment.
  • the predetermined condition may be an accuracy requirement. That is, it may be determined which option to apply based on whether the accuracy requirement is higher or lower than a predetermined threshold.
  • the predetermined condition may be whether to obtain an absolute position or a relative position.
  • the predetermined condition may be a predetermined priority set for each option.
  • option 3) may have the highest priority, option 2) the next highest priority, and option 3) the lowest priority. If the option with the highest priority cannot be executed, the operation of executing the option with the next highest priority may be repeated.
  • the predetermined condition may be the UE capability. That is, which option is supported may be defined as the UE capability, and the terminal 20 may execute the supported option.
  • the predetermined condition may be UE implementation. That is, terminal 20 may decide which option to implement based on the UE implementation.
  • Option 4 allows the terminal 20 to decide which method to perform if multiple location acquisition methods are available.
  • the terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-A”) that wants to acquire the location information of another terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-B”) sends the location information to UE-B. You may also send a request.
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining example (4) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining example (4) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • UE-A transmits a location information request to UE-B.
  • UE-B executes a location information acquisition operation.
  • UE-B transmits the location information of UE-B to UE-A.
  • option 1), option 2), or option 3) may be executed.
  • UE-B may be UE-X in option 1), option 2) or option 3) above.
  • UE-A may or may not be included in UE-Y in option 1), option 2), or option 3). If UE-A is included in UE-Y in option 1), option 2), or option 3) above, any of the options 1), 2), or 3) above for UE-A A step may not be executed and may be skipped.
  • step S42 may be skipped without being executed. For example, if UE-B already holds its own location information, step S42 may not be executed. Further, for example, if UE-B already holds position information of its own device and satisfies desired accuracy requirements, step S42 may not be executed.
  • the location information requested by UE-A may be an absolute location or a relative location.
  • a terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-A”) that wishes to acquire the location information of another terminal 20 (hereinafter referred to as "UE-B”) sends a message to the BS regarding UE-B.
  • UE-A UE-A
  • UE-B another terminal 20
  • a request to send location information may also be sent.
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining example (5) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a diagram for explaining example (5) of position estimation according to the embodiment of the present invention.
  • UE-A transmits a location information request regarding UE-B to the BS.
  • the BS executes a location information acquisition operation regarding the UE-B.
  • the BS transmits location information regarding UE-B to UE-A.
  • step S52 the positioning function of the Uu interface, for example, the positioning function of the Uu interface described above, may be executed.
  • the BS may instruct the UE-B to perform the positioning function of the SL, such as option 1) or option 2).
  • the UE-B may execute the positioning function of the SL, such as option 1) or option 2), and report the acquired location information of the UE-B to the BS.
  • step S52 may be skipped without being executed. For example, if the BS already holds the location information of UE-B, step S52 may not be performed. Also, for example, if the BS already holds the location information of UE-B and satisfies the desired accuracy requirements, step S52 may not be performed.
  • the location information requested by UE-A may be an absolute location or a relative location.
  • UE-A may receive a notification from the BS that location information regarding UE-B cannot be obtained. After receiving the notification, the UE-A may perform other methods, such as option 5) above, to obtain location information.
  • Option 6 allows the terminal 20 to perform operations to obtain location information. By using Uu positioning, more accurate positioning can be expected.
  • Option 7) Either option 5) or option 6) above may be determined based on predetermined conditions.
  • the predetermined condition may be an out-of-coverage environment, a partial coverage environment, or an in-coverage environment.
  • the predetermined condition may be an accuracy requirement.
  • the predetermined condition may be whether to obtain an absolute position or a relative position.
  • the predetermined condition may be a predetermined priority set for each option.
  • option 6 may have a higher priority than option 5).
  • the predetermined condition may be the UE capability. That is, which option is supported may be defined as the UE capability, and the terminal 20 may execute the supported option.
  • the predetermined condition may be UE implementation. That is, terminal 20 may decide which option to implement based on the UE implementation.
  • Option 7 allows the terminal 20 to decide which location acquisition method to perform if multiple location acquisition methods are available.
  • the UE-X that wants to obtain the position of its own device may transmit and receive the SL signal for position measurement with the UE-Y that transmits the SL signal for position measurement.
  • the operation may be any of the operations 1) to 4) shown below. This operation may be applied to any of options 1) to 7) described above.
  • UE-Y may be replaced with BS-Y, and the SL signal may be replaced with a Uu signal (DL signal or UL signal).
  • FIG. 20 is a diagram for explaining an example (1) of transmitting a signal for position measurement according to the embodiment of the present invention.
  • UE-X transmits a measurement signal (hereinafter referred to as SL-PRS (Positioning RS)) to UE-Y, and UE-Y sends a measurement signal to UE-Y based on the measurement signal.
  • SL-PRS Positioning RS
  • Information measured and/or information based on measured values may be received. That is, the UE-X may calculate its own location information like UL-TDOA.
  • the SL-PRS may be transmitted as shown in FIG.
  • UE-X may transmit a request to perform the operation described in 1-2) below to UE-Y in conjunction with SL-PRS transmission.
  • the implementation request may include at least one of the following information.
  • the implementation request may be transmitted using any of SCI, MAC-CE, and RRC signaling.
  • ⁇ Accuracy requirements ⁇ Whether absolute position or relative position is required ⁇ UE-ID or group ID of UE-Y ⁇ Operation implementation conditions, such as RSRP, relative distance, etc. ⁇ Operation timing or deadline in 1-2) below ⁇ Resources or resource candidates for transmitting information in 1-2) below
  • UE-Y may send at least one of the following information to UE-X.
  • UE-X may calculate its own location based on the above information received from UE-Y.
  • UE-X may calculate based on a specified calculation method. Multiple methods may be defined and which one to use may be given by configuration or pre-configuration, or may be decided by the UE-X. Also, the location of the own device may be calculated based on the UE implementation.
  • Transmission from UE-X to UE-Y and/or transmission from UE-Y to UE-X may be unicast, group cast, or broadcast.
  • UE-Y may transmit a signal indicating refusal or inability to measure to UE-X. Based on a specific rule, it may be determined whether to perform 1-2) or 1-5) above. For example, if the UE-Y cannot perform the measurement operation, it may perform 5) above. For example, if the measurement accuracy is insufficient or the RSRP is insufficient, the UE-Y may perform 1-5) above. Furthermore, it may be determined whether to perform 1-2) or 1-5) above based on the UE implementation.
  • UE-Y may determine the transmission resources in 1-2) or 1-5) above using any of the following methods. ⁇ Select from resources notified from UE-X ⁇ Use resources corresponding to the SL-PRS or request received from UE-X ⁇ Select resources autonomously in the same way as when transmitting data from the own device ⁇ Notification from base station 10 using the resources
  • a procedure for measuring the position can be determined.
  • the location information is measured based on a single SL-PRS transmission, so the location of the UE-X at the time of SL-PRS transmission cannot be accurately obtained. I can do it.
  • FIG. 21 is a diagram for explaining example (2) of transmitting a signal for position measurement according to the embodiment of the present invention.
  • the UE-X transmits an SL-PRS request to the UE-Y, and receives the SL-PRS transmitted from the UE-Y based on the SL-PRS request. Good too. That is, the UE-X may calculate its own location information like DL-TDOA.
  • the SL-PRS may be transmitted as shown in FIG.
  • the UE-X may include at least one of the following information in the SL-PRS request.
  • the implementation request may be transmitted using any of SCI, MAC-CE, and RRC signaling.
  • - Accuracy requirements - Whether to calculate absolute position or relative position - UE-ID or group ID of UE-Y ⁇ Operation implementation conditions, such as RSRP, relative distance, etc. ⁇ Operation timing or deadline for 2) below ⁇ Information related to resources for transmitting SL-PRS (at least one of time resources, frequency resources, and code resources)
  • the above information or a combination of information is given by a configuration, preconfiguration or signaling via a PC5-RRC connection, and which is determined by a corresponding value (e.g. index) in the configuration, preconfiguration or signaling via a PC5-RRC connection.
  • UE-Y may be notified from X.
  • UE-Y may transmit an SL-PRS to UE-X based on the SL-PRS request in 2-1) above. At least one of the following information may be transmitted in conjunction with the SL-PRS transmission. ⁇ Location information based on GNSS and/or UE-Y's own location information ⁇ Information related to SL-PRS transmission timing ⁇ RSRP related to SL-PRS request reception
  • UE-X may calculate its own location based on the SL-PRS received from UE-Y and/or the above information. UE-X may calculate based on a specified calculation method. Multiple methods may be defined and which one to use may be given by configuration or pre-configuration, or may be decided by the UE-X. Also, the location of the own device may be calculated based on the UE implementation.
  • Transmission from UE-X to UE-Y and/or transmission from UE-Y to UE-X may be unicast, group cast, or broadcast.
  • the UE-Y may transmit a signal to the UE-X indicating that SL-PRS transmission is refused or cannot be transmitted. Based on a specific rule, it may be determined whether to perform 2-2) or 2-5) above. For example, if the UE-Y cannot perform the SL-PRS transmission operation, it may perform 2-5) above. For example, if RSRP is insufficient, UE-Y may perform 2-5) above. Furthermore, it may be determined whether to perform 2-2) or 2-5) above based on the UE implementation.
  • UE-Y may determine the transmission resources in 2-2) or 2-5) above using any of the following methods. ⁇ Select from resources notified from UE-X ⁇ Use resources corresponding to the SL-PRS or request received from UE-X ⁇ Select resources autonomously in the same way as when transmitting data from the own device ⁇ Notification from base station 10 using the resources
  • the amount of information transmitted during position measurement can be reduced, and deterioration in the communication quality of the resource pool can be avoided.
  • FIG. 22 is a diagram for explaining example (3) of transmitting a signal for position measurement according to the embodiment of the present invention.
  • UE-X transmits an SL-PRS and an SL-PRS request to UE-Y, and receives information and/or measured values from UE-Y based on the signal.
  • the base information and the SL-PRS may be received. That is, the UE-X may calculate its own location information like multi-RTT.
  • the SL-PRS may be transmitted as shown in FIG.
  • the above 1-1) may be applied to SL-PRS transmission from UE-X to UE-Y.
  • the above 2-1) may be applied to the SL-PRS request transmission from UE-X to UE-Y.
  • the above 1-2), the above 1-5), or the above 1-6) may be applied to information transmission from the UE-Y to the UE-X.
  • the above 2-2), the above 2-5), or the above 2-6) may be applied to the SL-PRS transmission from the UE-Y to the UE-X.
  • UE-Y may transmit the time difference between SL-PRS reception and SL-PRS transmission to UE-X.
  • UE-X may specify the timing of SL-PRS transmission to UE-Y.
  • UE-X may designate or reserve a transmission resource, and UE-Y may transmit SL-PRS using the resource.
  • UE-Y may perform a re-evaluation or preemption operation on the resource before transmitting SL-PRS on the resource.
  • UE-X may calculate its own location based on the SL-PRS received from UE-Y and/or the above information. UE-X may calculate based on a specified calculation method. Multiple methods may be defined and which one to use may be given by configuration or pre-configuration, or may be decided by the UE-X. Also, the location of the own device may be calculated based on the UE implementation.
  • Transmission from UE-X to UE-Y and/or transmission from UE-Y to UE-X may be unicast, group cast, or broadcast.
  • the UE-X may transmit the SL-PRS and the SL-PRS request in the same transmission, or may transmit them separately.
  • UE-Y may transmit information transmission and SL-PRSk in the same transmission, or may transmit them separately.
  • Operation 4 Which of the above operations 1), 2), and 3) to be performed may be determined by a predetermined method.
  • the above embodiment may be applied to NR's D2D or to other RAT's D2D. Further, the above-described embodiments may be applied to FR2 or other frequency bands.
  • the above embodiments are not limited to V2X terminals, but may be applied to terminals that perform D2D communication.
  • the operations according to the embodiments described above may be performed only in a specific resource pool.
  • the terminal 20 of 3GPP Release 17 or 3GPP Release 18 or later may be executed only in an available resource pool.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby obtaining location information of the own device. can be obtained.
  • the location information of the device itself can be acquired through direct communication between terminals.
  • Base station 10 and terminal 20 include functionality to implement the embodiments described above. However, the base station 10 and the terminal 20 may each have only some of the functions in the embodiment.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of the functional configuration of the base station 10.
  • base station 10 includes a transmitting section 110, a receiving section 120, a setting section 130, and a control section 140.
  • the functional configuration shown in FIG. 23 is only an example. As long as the operations according to the embodiments of the present invention can be executed, the functional divisions and functional parts may have any names.
  • the transmitting unit 110 includes a function of generating a signal to be transmitted to the terminal 20 side and transmitting the signal wirelessly.
  • the receiving unit 120 includes a function of receiving various signals transmitted from the terminal 20 and acquiring, for example, information on a higher layer from the received signals. Further, the transmitter 110 has a function of transmitting NR-PSS, NR-SSS, NR-PBCH, DL/UL control signal, DL reference signal, etc. to the terminal 20.
  • the setting unit 130 stores preset setting information and various setting information to be sent to the terminal 20 in a storage device, and reads them from the storage device as necessary.
  • the content of the setting information is, for example, information related to the setting of D2D communication.
  • control unit 140 performs processing related to settings for the terminal 20 to perform D2D communication. Further, the control unit 140 transmits the scheduling of D2D communication and DL communication to the terminal 20 via the transmitting unit 110. Further, the control unit 140 receives information related to HARQ responses for D2D communication and DL communication from the terminal 20 via the reception unit 120.
  • a functional unit related to signal transmission in the control unit 140 may be included in the transmitting unit 110, and a functional unit related to signal reception in the control unit 140 may be included in the receiving unit 120.
  • FIG. 24 is a diagram showing an example of the functional configuration of the terminal 20.
  • the terminal 20 includes a transmitting section 210, a receiving section 220, a setting section 230, and a control section 240.
  • the functional configuration shown in FIG. 24 is only an example. As long as the operations according to the embodiments of the present invention can be executed, the functional divisions and functional parts may have any names.
  • the above-mentioned LTE-SL transmission/reception mechanism (module) and the above-mentioned NR-SL transmission/reception mechanism (module) each have a transmission section 210, a reception section 220, a setting section 230, and a control section 240, respectively. You may.
  • the transmitter 210 creates a transmission signal from the transmission data and wirelessly transmits the transmission signal.
  • the receiving unit 220 wirelessly receives various signals and obtains higher layer signals from the received physical layer signals. Further, the receiving unit 220 has a function of receiving NR-PSS, NR-SSS, NR-PBCH, DL/UL/SL control signals, reference signals, etc. transmitted from the base station 10.
  • the transmitter 210 transmits a PSCCH (Physical Sidelink Control Channel), PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel), PSDCH (Physical Sidelink Discovery Channel), PSBCH (Physical Sidelink Broadcast Channel) to another terminal 20 as D2D communication.
  • the receiving unit 220 receives PSCCH, PSSCH, PSDCH, PSBCH, etc. from other terminals 20 .
  • the setting unit 230 stores various setting information received from the base station 10 or the terminal 20 by the receiving unit 220 in a storage device, and reads it from the storage device as necessary.
  • the setting unit 230 also stores setting information that is set in advance.
  • the content of the setting information is, for example, information related to the setting of D2D communication.
  • the control unit 240 controls D2D communication to establish an RRC connection with another terminal 20. Further, the control unit 240 performs processing related to power saving operation. Further, the control unit 240 performs processing related to HARQ for D2D communication and DL communication. Further, the control unit 240 transmits to the base station 10 information related to HARQ responses for D2D communication and DL communication scheduled from the base station 10 to other terminals 20. Further, the control unit 240 may schedule D2D communication for other terminals 20. Further, the control unit 240 may autonomously select a resource to be used for D2D communication from the resource selection window based on the sensing result, or may perform re-evaluation or preemption.
  • control unit 240 performs processing related to power saving in transmission and reception of D2D communication. Further, the control unit 240 performs processing related to cooperation between terminals in D2D communication.
  • a functional unit related to signal transmission in the control unit 240 may be included in the transmitting unit 210, and a functional unit related to signal reception in the control unit 240 may be included in the receiving unit 220.
  • each functional block may be realized using one physically or logically coupled device, or may be realized using two or more physically or logically separated devices directly or indirectly (e.g. , wired, wireless, etc.) and may be realized using a plurality of these devices.
  • the functional block may be realized by combining software with the one device or the plurality of devices.
  • Functions include judgment, decision, judgment, calculation, calculation, processing, derivation, investigation, exploration, confirmation, reception, transmission, output, access, resolution, selection, selection, establishment, comparison, assumption, expectation, consideration, These include, but are not limited to, broadcasting, notifying, communicating, forwarding, configuring, reconfiguring, allocating, mapping, and assigning. I can't do it.
  • a functional block (configuration unit) that performs transmission is called a transmitting unit or a transmitter. In either case, as described above, the implementation method is not particularly limited.
  • the base station 10, terminal 20, etc. in an embodiment of the present disclosure may function as a computer that performs processing of the wireless communication method of the present disclosure.
  • FIG. 25 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the base station 10 and the terminal 20 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the base station 10 and terminal 20 described above are physically configured as a computer device including a processor 1001, a storage device 1002, an auxiliary storage device 1003, a communication device 1004, an input device 1005, an output device 1006, a bus 1007, etc. Good too.
  • the word “apparatus” can be read as a circuit, a device, a unit, etc.
  • the hardware configuration of the base station 10 and the terminal 20 may be configured to include one or more of each device shown in the figure, or may be configured not to include some of the devices.
  • Each function in the base station 10 and the terminal 20 is performed by loading predetermined software (programs) onto hardware such as the processor 1001 and the storage device 1002, so that the processor 1001 performs calculations and controls communication by the communication device 1004. This is realized by controlling at least one of reading and writing data in the storage device 1002 and the auxiliary storage device 1003.
  • the processor 1001 for example, operates an operating system to control the entire computer.
  • the processor 1001 may be configured with a central processing unit (CPU) including an interface with peripheral devices, a control device, an arithmetic unit, registers, and the like.
  • CPU central processing unit
  • control unit 140, control unit 240, etc. may be implemented by the processor 1001.
  • the processor 1001 reads programs (program codes), software modules, data, etc. from at least one of the auxiliary storage device 1003 and the communication device 1004 to the storage device 1002, and executes various processes in accordance with these.
  • programs program codes
  • software modules software modules
  • data etc.
  • the program a program that causes a computer to execute at least part of the operations described in the above embodiments is used.
  • the control unit 140 of the base station 10 shown in FIG. 23 may be realized by a control program stored in the storage device 1002 and operated on the processor 1001.
  • the control unit 240 of the terminal 20 shown in FIG. 24 may be realized by a control program stored in the storage device 1002 and operated on the processor 1001.
  • Processor 1001 may be implemented by one or more chips. Note that the program may be transmitted from a network via a telecommunications line.
  • the storage device 1002 is a computer-readable recording medium, such as at least one of ROM (Read Only Memory), EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), RAM (Random Access Memory), etc. may be configured.
  • the storage device 1002 may be called a register, cache, main memory, or the like.
  • the storage device 1002 can store executable programs (program codes), software modules, and the like to implement a communication method according to an embodiment of the present disclosure.
  • the auxiliary storage device 1003 is a computer-readable recording medium, such as an optical disk such as a CD-ROM (Compact Disc ROM), a hard disk drive, a flexible disk, a magneto-optical disk (for example, a compact disk, a digital versatile disk, a Blu-ray disk, etc.). -ray disk), smart card, flash memory (eg, card, stick, key drive), floppy disk, magnetic strip, etc.
  • the above-mentioned storage medium may be, for example, a database including at least one of the storage device 1002 and the auxiliary storage device 1003, a server, or other suitable medium.
  • the communication device 1004 is hardware (transmission/reception device) for communicating between computers via at least one of a wired network and a wireless network, and is also referred to as a network device, network controller, network card, communication module, etc., for example.
  • the communication device 1004 includes, for example, a high frequency switch, a duplexer, a filter, a frequency synthesizer, etc. in order to realize at least one of frequency division duplex (FDD) and time division duplex (TDD). It may be composed of.
  • FDD frequency division duplex
  • TDD time division duplex
  • the transmitting and receiving unit may be physically or logically separated into a transmitting unit and a receiving unit.
  • the input device 1005 is an input device (eg, keyboard, mouse, microphone, switch, button, sensor, etc.) that accepts input from the outside.
  • the output device 1006 is an output device (for example, a display, a speaker, an LED lamp, etc.) that performs output to the outside. Note that the input device 1005 and the output device 1006 may have an integrated configuration (for example, a touch panel).
  • each device such as the processor 1001 and the storage device 1002 is connected by a bus 1007 for communicating information.
  • the bus 1007 may be configured using a single bus, or may be configured using different buses for each device.
  • the base station 10 and the terminal 20 also include hardware such as a microprocessor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), and a field programmable gate array (FPGA).
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • a part or all of each functional block may be realized by the hardware.
  • processor 1001 may be implemented using at least one of these hardwares.
  • FIG. 26 shows an example of the configuration of the vehicle 2001.
  • the vehicle 2001 includes a drive unit 2002, a steering unit 2003, an accelerator pedal 2004, a brake pedal 2005, a shift lever 2006, a front wheel 2007, a rear wheel 2008, an axle 2009, an electronic control unit 2010, and various sensors 2021 to 2029. , an information service section 2012 and a communication module 2013.
  • Each aspect/embodiment described in this disclosure may be applied to a communication device mounted on vehicle 2001, for example, may be applied to communication module 2013.
  • the drive unit 2002 is composed of, for example, an engine, a motor, or a hybrid of an engine and a motor.
  • the steering unit 2003 includes at least a steering wheel (also referred to as a steering wheel), and is configured to steer at least one of the front wheels and the rear wheels based on the operation of the steering wheel operated by the user.
  • the electronic control unit 2010 is composed of a microprocessor 2031, memory (ROM, RAM) 2032, and communication port (IO port) 2033. Signals from various sensors 2021 to 2029 provided in the vehicle 2001 are input to the electronic control unit 2010.
  • the electronic control unit 2010 may also be called an ECU (Electronic Control Unit).
  • Signals from various sensors 2021 to 2029 include a current signal from a current sensor 2021 that senses the motor current, a front wheel and rear wheel rotation speed signal obtained by a rotation speed sensor 2022, and a front wheel rotation speed signal obtained by an air pressure sensor 2023. and rear wheel air pressure signals, vehicle speed signals acquired by vehicle speed sensor 2024, acceleration signals acquired by acceleration sensor 2025, accelerator pedal depression amount signals acquired by accelerator pedal sensor 2029, and brake pedal sensor 2026. These include a brake pedal depression amount signal, a shift lever operation signal acquired by the shift lever sensor 2027, a detection signal for detecting obstacles, vehicles, pedestrians, etc. acquired by the object detection sensor 2028, and the like.
  • the information service department 2012 includes various devices such as car navigation systems, audio systems, speakers, televisions, and radios that provide various information such as driving information, traffic information, and entertainment information, as well as one or more devices that control these devices. It consists of an ECU.
  • the information service unit 2012 provides various multimedia information and multimedia services to the occupants of the vehicle 2001 using information acquired from an external device via the communication module 2013 and the like.
  • the driving support system unit 2030 includes a millimeter wave radar, LiDAR (Light Detection and Ranging), a camera, a positioning locator (for example, GNSS, etc.), map information (for example, a high-definition (HD) map, an autonomous vehicle (AV) map, etc.) ), gyro systems (e.g., IMU (Inertial Measurement Unit), INS (Inertial Navigation System), etc.), AI (Artificial Intelligence) chips, and AI processors that prevent accidents and reduce the driver's driving burden.
  • the system is comprised of various devices that provide functions for the purpose and one or more ECUs that control these devices. Further, the driving support system unit 2030 transmits and receives various information via the communication module 2013, and realizes a driving support function or an automatic driving function.
  • Communication module 2013 can communicate with microprocessor 2031 and components of vehicle 2001 via a communication port.
  • the communication module 2013 communicates with the drive unit 2002, steering unit 2003, accelerator pedal 2004, brake pedal 2005, shift lever 2006, front wheels 2007, rear wheels 2008, axle 2009, electronic Data is transmitted and received between the microprocessor 2031, memory (ROM, RAM) 2032, and sensors 2021 to 29 in the control unit 2010.
  • the communication module 2013 is a communication device that can be controlled by the microprocessor 2031 of the electronic control unit 2010 and can communicate with external devices. For example, various information is transmitted and received with an external device via wireless communication.
  • the communication module 2013 may be located either inside or outside the electronic control unit 2010.
  • the external device may be, for example, a base station, a mobile station, or the like.
  • the communication module 2013 transmits the current signal from the current sensor input to the electronic control unit 2010 to an external device via wireless communication.
  • the communication module 2013 also receives the front wheel and rear wheel rotational speed signals inputted to the electronic control unit 2010 and acquired by the rotational speed sensor 2022, the front wheel and rear wheel air pressure signals acquired by the air pressure sensor 2023, and the vehicle speed sensor. 2024, an acceleration signal obtained by acceleration sensor 2025, an accelerator pedal depression amount signal obtained by accelerator pedal sensor 2029, a brake pedal depression amount signal obtained by brake pedal sensor 2026, and a shift lever.
  • a shift lever operation signal acquired by the sensor 2027, a detection signal for detecting obstacles, vehicles, pedestrians, etc. acquired by the object detection sensor 2028 are also transmitted to the external device via wireless communication.
  • the communication module 2013 receives various information (traffic information, signal information, inter-vehicle information, etc.) transmitted from an external device, and displays it on the information service section 2012 provided in the vehicle 2001.
  • Communication module 2013 also stores various information received from external devices into memory 2032 that can be used by microprocessor 2031 . Based on the information stored in the memory 2032, the microprocessor 2031 controls the drive section 2002, steering section 2003, accelerator pedal 2004, brake pedal 2005, shift lever 2006, front wheel 2007, rear wheel 2008, and axle 2009 provided in the vehicle 2001. , sensors 2021 to 2029, etc. may be controlled.
  • a transmitting unit that transmits a signal related to positioning in direct communication between terminals to one or more other terminals, and a positioning unit in the direct communication between terminals.
  • a receiving unit that receives a signal based on a signal related to the above from the one or more other terminals, and a control that calculates location information of the own device using the signal based on the signal related to positioning in the direct communication between the terminals.
  • a terminal is provided, wherein the signal related to positioning in the terminal-to-terminal direct communication is at least one of a reference signal used for positioning and a signal requesting transmission of a reference signal used for positioning. Ru.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. can do. That is, the location information of the own device can be acquired through direct communication between terminals.
  • the receiving unit transmits information based on the result of measuring the reference signal used for positioning to the one or more It may also be received from another terminal.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. be able to.
  • the receiving unit transmits the reference signal used for positioning to the one or more other devices. It may be received from any terminal.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. be able to.
  • the receiving unit transmits the reference signal used for positioning.
  • Information based on a result of measuring a signal and a reference signal used for the position determination may be received from the one or more other terminals.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. be able to.
  • the transmitter may determine which of a reference signal used for positioning and a signal requesting transmission of a reference signal used for positioning is to be transmitted based on accuracy requirements or delay requirements related to positioning. .
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. be able to.
  • a transmission procedure for transmitting a signal related to positioning in direct communication between terminals to one or more other terminals and a transmission procedure based on a signal related to positioning in direct communication between terminals.
  • a terminal performs a reception procedure of receiving a signal from the one or more other terminals, and a control procedure of calculating position information of the own device using a signal based on a signal related to positioning in the direct communication between the terminals.
  • a positioning method is provided in which the signal related to positioning in the direct communication between terminals is at least one of a reference signal used for positioning and a signal requesting transmission of a reference signal used for positioning.
  • the terminal 20 transmits a signal related to positioning to another device using a side link signal, and receives a signal related to positioning from the other device, thereby acquiring location information of the own device. can do. That is, the location information of the own device can be acquired through direct communication between terminals.
  • the operations of a plurality of functional sections may be physically performed by one component, or the operations of one functional section may be physically performed by a plurality of components.
  • the order of processing may be changed as long as there is no contradiction.
  • Software operated by the processor included in the base station 10 according to the embodiment of the present invention and software operated by the processor included in the terminal 20 according to the embodiment of the present invention are respectively random access memory (RAM), flash memory, and read-only memory. (ROM), EPROM, EEPROM, register, hard disk (HDD), removable disk, CD-ROM, database, server, or any other suitable storage medium.
  • the notification of information is not limited to the aspects/embodiments described in this disclosure, and may be performed using other methods.
  • the notification of information may be physical layer signaling (e.g., DCI (Downlink Control Information), UCI (Uplink Control Information)), upper layer signaling (e.g., RRC (Radio Resource Control) signaling, MAC (Medium Access Control) signaling). , broadcast information (MIB (Master Information Block), SIB (System Information Block)), other signals, or a combination thereof.
  • RRC signaling may be called an RRC message, and may be, for example, an RRC Connection Setup message, an RRC Connection Reconfiguration message, or the like.
  • Each aspect/embodiment described in this disclosure is LTE (Long Term Evolution), LTE-A (LTE-Advanced), SUPER 3G, IMT-Advanced, 4G (4th generation mobile communication system), 5G (5th generation mobile communication system). system), 6th generation mobile communication system (6G), xth generation mobile communication system (xG) (xG (x is an integer or decimal number, for example)), FRA (Future Radio Access), NR (new Radio), New radio access ( NX), Future generation radio access (FX), W-CDMA (registered trademark), GSM (registered trademark), CDMA2000, UMB (Ultra Mobile Broadband), IEEE 802.11 (Wi-Fi (registered trademark)), IEEE 802 Systems that utilize .16 (WiMAX (registered trademark)), IEEE 802.20, UWB (Ultra-WideBand), Bluetooth (registered trademark), and other appropriate systems, and that are extended, modified, created, and defined based on these.
  • the present invention may be
  • the base station 10 may be performed by its upper node in some cases.
  • various operations performed for communication with a terminal 20 are performed by the base station 10 and other network nodes other than the base station 10. It is clear that this can be done by at least one of the following: for example, MME or S-GW (possible, but not limited to).
  • MME Mobility Management Entity
  • S-GW Packet Control Function
  • the other network node may be a combination of multiple other network nodes (for example, MME and S-GW).
  • the information, signals, etc. described in this disclosure can be output from an upper layer (or lower layer) to a lower layer (or upper layer). It may be input/output via multiple network nodes.
  • the input/output information may be stored in a specific location (for example, memory) or may be managed using a management table. Information etc. to be input/output may be overwritten, updated, or additionally written. The output information etc. may be deleted. The input information etc. may be transmitted to other devices.
  • the determination in the present disclosure may be performed based on a value represented by 1 bit (0 or 1), a truth value (Boolean: true or false), or a comparison of numerical values (e.g. , comparison with a predetermined value).
  • Software includes instructions, instruction sets, code, code segments, program code, programs, subprograms, software modules, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or by any other name. , should be broadly construed to mean an application, software application, software package, routine, subroutine, object, executable, thread of execution, procedure, function, etc.
  • software, instructions, information, etc. may be sent and received via a transmission medium.
  • a transmission medium For example, if the software uses wired technology (coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, digital subscriber line (DSL), etc.) and/or wireless technology (infrared, microwave, etc.) to create a website, When transmitted from a server or other remote source, these wired and/or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.
  • wired technology coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, digital subscriber line (DSL), etc.
  • wireless technology infrared, microwave, etc.
  • data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, chips, etc. which may be referred to throughout the above description, may refer to voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or magnetic particles, light fields or photons, or any of these. It may also be represented by a combination of
  • At least one of the channel and the symbol may be a signal.
  • the signal may be a message.
  • a component carrier may also be called a carrier frequency, a cell, a frequency carrier, or the like.
  • system and “network” are used interchangeably.
  • radio resources may be indicated by an index.
  • Base Station BS
  • wireless base station base station
  • base station fixed station
  • NodeB eNodeB
  • gNodeB gNodeB
  • a base station can accommodate one or more (eg, three) cells. If a base station accommodates multiple cells, the overall coverage area of the base station can be partitioned into multiple smaller areas, and each smaller area is divided into multiple subsystems (e.g., small indoor base stations (RRHs)). Communication services can also be provided by Remote Radio Head).
  • RRHs small indoor base stations
  • Communication services can also be provided by Remote Radio Head).
  • the term "cell” or “sector” refers to part or all of the coverage area of a base station and/or base station subsystem that provides communication services in this coverage.
  • MS Mobile Station
  • UE User Equipment
  • a mobile station is defined by a person skilled in the art as a subscriber station, mobile unit, subscriber unit, wireless unit, remote unit, mobile device, wireless device, wireless communication device, remote device, mobile subscriber station, access terminal, mobile terminal, wireless It may also be referred to as a terminal, remote terminal, handset, user agent, mobile client, client, or some other suitable terminology.
  • At least one of a base station and a mobile station may be called a transmitting device, a receiving device, a communication device, etc.
  • the base station and the mobile station may be a device mounted on a mobile body, the mobile body itself, or the like.
  • the moving object may be a vehicle (for example, a car, an airplane, etc.), an unmanned moving object (for example, a drone, a self-driving car, etc.), or a robot (manned or unmanned). ).
  • at least one of the base station and the mobile station includes devices that do not necessarily move during communication operations.
  • at least one of the base station and the mobile station may be an IoT (Internet of Things) device such as a sensor.
  • IoT Internet of Things
  • the base station in the present disclosure may be replaced by a user terminal.
  • communication between a base station and a user terminal is replaced with communication between a plurality of terminals 20 (for example, it may be called D2D (Device-to-Device), V2X (Vehicle-to-Everything), etc.).
  • the terminal 20 may have the functions that the base station 10 described above has.
  • words such as "up” and “down” may be replaced with words corresponding to inter-terminal communication (for example, "side”).
  • uplink channels, downlink channels, etc. may be replaced with side channels.
  • the user terminal in the present disclosure may be replaced with a base station.
  • the base station may have the functions that the user terminal described above has.
  • determining may encompass a wide variety of operations.
  • “Judgment” and “decision” include, for example, judging, calculating, computing, processing, deriving, investigating, looking up, search, and inquiry. (e.g., searching in a table, database, or other data structure), and regarding an ascertaining as a “judgment” or “decision.”
  • judgment and “decision” refer to receiving (e.g., receiving information), transmitting (e.g., sending information), input, output, and access.
  • (accessing) may include considering something as a “judgment” or “decision.”
  • judgment and “decision” refer to resolving, selecting, choosing, establishing, comparing, etc. as “judgment” and “decision”. may be included.
  • judgment and “decision” may include regarding some action as having been “judged” or “determined.”
  • judgment (decision) may be read as “assuming", “expecting", “considering”, etc.
  • connection refers to any connection or coupling, direct or indirect, between two or more elements and to each other. It may include the presence of one or more intermediate elements between two elements that are “connected” or “coupled.”
  • the bonds or connections between elements may be physical, logical, or a combination thereof. For example, "connection” may be replaced with "access.”
  • two elements may include one or more electrical wires, cables, and/or printed electrical connections, as well as in the radio frequency domain, as some non-limiting and non-inclusive examples. , electromagnetic energy having wavelengths in the microwave and optical (both visible and non-visible) ranges.
  • the reference signal can also be abbreviated as RS (Reference Signal), and may be called a pilot depending on the applied standard.
  • RS Reference Signal
  • the phrase “based on” does not mean “based solely on” unless explicitly stated otherwise. In other words, the phrase “based on” means both “based only on” and “based at least on.”
  • any reference to elements using the designations "first,” “second,” etc. does not generally limit the amount or order of those elements. These designations may be used in this disclosure as a convenient way to distinguish between two or more elements. Thus, reference to a first and second element does not imply that only two elements may be employed or that the first element must precede the second element in any way.
  • a radio frame may be composed of one or more frames in the time domain. Each frame or frames in the time domain may be called a subframe. A subframe may also be composed of one or more slots in the time domain. A subframe may be a fixed time length (eg, 1 ms) that is independent of numerology.
  • the numerology may be a communication parameter applied to the transmission and/or reception of a certain signal or channel. Numerology includes, for example, subcarrier spacing (SCS), bandwidth, symbol length, cyclic prefix length, transmission time interval (TTI), number of symbols per TTI, radio frame configuration, and transceiver It may also indicate at least one of a specific filtering process performed in the frequency domain, a specific windowing process performed by the transceiver in the time domain, and the like.
  • SCS subcarrier spacing
  • TTI transmission time interval
  • transceiver It may also indicate at least one of a specific filtering process performed in the frequency domain, a specific windowing process performed by the transceiver in the time domain, and the like.
  • a slot may be composed of one or more symbols (OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing) symbols, SC-FDMA (Single Carrier Frequency Division Multiple Access) symbols, etc.) in the time domain.
  • a slot may be a unit of time based on numerology.
  • a slot may include multiple mini-slots. Each minislot may be made up of one or more symbols in the time domain. Furthermore, a mini-slot may also be called a sub-slot. A minislot may be made up of fewer symbols than a slot.
  • PDSCH (or PUSCH) transmitted in time units larger than minislots may be referred to as PDSCH (or PUSCH) mapping type A.
  • PDSCH (or PUSCH) transmitted using minislots may be referred to as PDSCH (or PUSCH) mapping type B.
  • Radio frames, subframes, slots, minislots, and symbols all represent time units when transmitting signals. Other names may be used for the radio frame, subframe, slot, minislot, and symbol.
  • one subframe may be called a transmission time interval (TTI)
  • TTI transmission time interval
  • multiple consecutive subframes may be called a TTI
  • one slot or one minislot may be called a TTI.
  • at least one of the subframe and TTI may be a subframe (1 ms) in existing LTE, a period shorter than 1 ms (for example, 1-13 symbols), or a period longer than 1 ms. It may be.
  • the unit representing the TTI may be called a slot, minislot, etc. instead of a subframe.
  • TTI refers to, for example, the minimum time unit for scheduling in wireless communication.
  • a base station performs scheduling to allocate radio resources (frequency bandwidth, transmission power, etc. that can be used by each terminal 20) to each terminal 20 on a TTI basis.
  • radio resources frequency bandwidth, transmission power, etc. that can be used by each terminal 20
  • TTI is not limited to this.
  • the TTI may be a transmission time unit of a channel-coded data packet (transport block), a code block, a codeword, etc., or may be a processing unit of scheduling, link adaptation, etc. Note that when a TTI is given, the time interval (for example, the number of symbols) to which transport blocks, code blocks, code words, etc. are actually mapped may be shorter than the TTI.
  • one slot or one minislot is called a TTI
  • one or more TTIs may be the minimum time unit for scheduling.
  • the number of slots (minislot number) that constitutes the minimum time unit of the scheduling may be controlled.
  • a TTI having a time length of 1 ms may be called a normal TTI (TTI in LTE Rel. 8-12), normal TTI, long TTI, normal subframe, normal subframe, long subframe, slot, etc.
  • TTI that is shorter than the normal TTI may be referred to as an abbreviated TTI, short TTI, partial or fractional TTI, shortened subframe, short subframe, minislot, subslot, slot, etc.
  • long TTI for example, normal TTI, subframe, etc.
  • short TTI for example, short TTI, etc. It may also be read as a TTI having the above TTI length.
  • a resource block is a resource allocation unit in the time domain and frequency domain, and may include one or more continuous subcarriers in the frequency domain.
  • the number of subcarriers included in an RB may be the same regardless of the numerology, and may be 12, for example.
  • the number of subcarriers included in an RB may be determined based on numerology.
  • the time domain of an RB may include one or more symbols, and may be one slot, one minislot, one subframe, or one TTI in length.
  • One TTI, one subframe, etc. may each be composed of one or more resource blocks.
  • one or more RBs include physical resource blocks (PRBs), sub-carrier groups (SCGs), resource element groups (REGs), PRB pairs, RB pairs, etc. May be called.
  • PRBs physical resource blocks
  • SCGs sub-carrier groups
  • REGs resource element groups
  • PRB pairs RB pairs, etc. May be called.
  • a resource block may be configured by one or more resource elements (REs).
  • REs resource elements
  • 1 RE may be a radio resource region of 1 subcarrier and 1 symbol.
  • a bandwidth part (which may also be called a partial bandwidth or the like) may represent a subset of consecutive common resource blocks (RBs) for a certain numerology in a certain carrier.
  • the common RB may be specified by an RB index based on a common reference point of the carrier.
  • PRBs may be defined in a BWP and numbered within that BWP.
  • the BWP may include a UL BWP (UL BWP) and a DL BWP (DL BWP).
  • UL BWP UL BWP
  • DL BWP DL BWP
  • One or more BWPs may be configured for the terminal 20 within one carrier.
  • At least one of the configured BWPs may be active, and the terminal 20 does not need to assume that it transmits or receives a given signal/channel outside the active BWP.
  • Note that "cell”, “carrier”, etc. in the present disclosure may be replaced with "BWP”.
  • radio frames, subframes, slots, minislots, symbols, etc. described above are merely examples.
  • the number of subframes included in a radio frame, the number of slots per subframe or radio frame, the number of minislots included in a slot, the number of symbols and RBs included in a slot or minislot, the number of symbols included in an RB, Configurations such as the number of subcarriers, the number of symbols in a TTI, the symbol length, and the cyclic prefix (CP) length can be changed in various ways.
  • a and B are different may mean “A and B are different from each other.” Note that the term may also mean that "A and B are each different from C”. Terms such as “separate” and “coupled” may also be interpreted similarly to “different.”
  • notification of prescribed information is not limited to being done explicitly, but may also be done implicitly (for example, not notifying the prescribed information). Good too.
  • Base station 110 Transmitting section 120 Receiving section 130 Setting section 140 Control section 20 Terminal 210 Transmitting section 220 Receiving section 230 Setting section 240 Control section 1001 Processor 1002 Storage device 1003 Auxiliary storage device 1004 Communication device 1005 Input device 1006 Output device 2001 Vehicle 2002 Driving part 2003 Restoration Part 2004 Axel Pedal 2005 Brake Pedal 2006 Shift Lever 2007 Front wheels 2008 Bearing 2009 Axis 2010 Electronic Control Division 2012 Electronic Control Division 20133 Communication Modular 2021 Current sensor 2022 Round Sensor 2023 Air pressure sensor 2024 vehicle speed Sensen Sa 2025 acceleration sensor 2026 brake Pedal sensor 2027 Shift lever sensor 2028 Object detection sensor 2029 Accelerator pedal sensor 2030 Driving support system section 2031 Microprocessor 2032 Memory (ROM, RAM) 2033 Communication port (IO port)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

端末は、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有し、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである。

Description

端末及び測位方法
　本発明は、無線通信システムにおける端末及び測位方法に関する。
　ＬＴＥ（Long Term Evolution）及びＬＴＥの後継システム（例えば、ＬＴＥ－Ａ（LTE Advanced）、ＮＲ（New Radio）（５Ｇともいう。））では、端末同士が基地局を介さずに直接通信を行うＤ２Ｄ（Device to Device）技術が検討されている（例えば非特許文献１）。
　Ｄ２Ｄは、端末と基地局との間のトラフィックを軽減し、災害時等に基地局が通信不能になった場合でも端末間の通信を可能とする。なお、３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）では、Ｄ２Ｄを「サイドリンク（ｓｉｄｅｌｉｎｋ）」と称しているが、本明細書では、より一般的な用語であるＤ２Ｄを使用する。ただし、後述する実施の形態の説明では必要に応じてサイドリンクも使用する。
　Ｄ２Ｄ通信は、通信可能な他の端末を発見するためのＤ２Ｄディスカバリ（D2D discovery、Ｄ２Ｄ発見ともいう。）と、端末間で直接通信するためのＤ２Ｄコミュニケーション（D2D direct communication、Ｄ２Ｄ通信、端末間直接通信等ともいう。）と、に大別される。以下では、Ｄ２Ｄコミュニケーション、Ｄ２Ｄディスカバリ等を特に区別しないときは、単にＤ２Ｄと呼ぶ。また、Ｄ２Ｄで送受信される信号を、Ｄ２Ｄ信号と呼ぶ。ＮＲにおけるＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）に係るサービスの様々なユースケースが検討されている（例えば非特許文献２）。
３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．２１１　Ｖ１６．８．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＲ　２２．８８６　Ｖ１５．１．０（２０１７－０３） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．３０５　Ｖ１６．７．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．４５５　Ｖ１６．６．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３７．３５５　Ｖ１６．７．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　２３．０３２　Ｖ１６．１．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．２１５　Ｖ１６．４．０（２０２０－１２）
　端末間直接通信のシナリオ、例えば、カバレッジ内、部分カバレッジ及びカバレッジ外、あるいはＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）、パブリックセイフティ、商用及びＩＩＯＴ（Industrial Internet of Things）等において、位置測位が検討されている。しかしながら、自装置の位置情報を取得するための測定の方法及び位置推定の方法が明確ではなかった。
　本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、端末間直接通信により自装置の位置情報を取得することを目的とする。
　開示の技術によれば、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有し、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである端末が提供される。
　開示の技術によれば、端末間直接通信により自装置の位置情報を取得することができる。
無線通信システムについて説明するための図である。 Ｖ２Ｘを説明するための図である。 Ｄ２Ｄにおける通信の例を説明するための図である。 位置測位の例（１）を示す図である。 ＤＬ－ＲＳＴＤを測定する例を示す図である。 ＵＬ－ＲＴＯＡを測定する例を示す図である。 位置測位の例（２）を示す図である。 ＲＴＴを測定する例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る参照信号の配置例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（１）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（２）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（３）を説明するための図である。 本発明の実施の形態における基地局１０の機能構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における端末２０の機能構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における基地局１０又は端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両２００１の構成の一例を示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下で説明する実施の形態は一例であり、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られない。
　本発明の実施の形態の無線通信システムの動作にあたっては、適宜、既存技術が使用される。ただし、当該既存技術は、例えば既存のＬＴＥであるが、既存のＬＴＥに限られない。また、本明細書で使用する用語「ＬＴＥ」は、特に断らない限り、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、及び、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ以降の方式（例：ＮＲ）、又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）を含む広い意味を有するものとする。
　また、本発明の実施の形態において、複信（Duplex）方式は、ＴＤＤ（Time Division Duplex）方式でもよいし、ＦＤＤ（Frequency Division Duplex）方式でもよいし、又はそれ以外（例えば、Flexible Duplex等）の方式でもよい。
　また、本発明の実施の形態において、無線パラメータ等が「設定される（Configure）」とは、所定の値が予め設定（Pre-configure）されることであってもよいし、基地局１０又は端末２０から通知される無線パラメータが設定されることであってもよい。
　図１は、本発明の実施の形態に係る無線通信システムについて説明するための図である。本発明の実施の形態に係る無線通信システムは、図１に示されるように、基地局１０及び端末２０を含む。図１には、基地局１０及び端末２０が１つずつ示されているが、これは例であり、それぞれ複数であってもよい。
　基地局１０は、１つ以上のセルを提供し、端末２０と無線通信を行う通信装置である。無線信号の物理リソースは、時間領域及び周波数領域で定義され、時間領域はＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）シンボル数で定義されてもよいし、周波数領域はサブキャリア数又はリソースブロック数で定義されてもよい。また、時間領域におけるＴＴＩ（Transmission Time Interval）がスロットであってもよいし、ＴＴＩがサブフレームであってもよい。
　基地局１０は、同期信号及びシステム情報を端末２０に送信する。同期信号は、例えば、ＮＲ－ＰＳＳ及びＮＲ－ＳＳＳである。システム情報は、例えば、ＮＲ－ＰＢＣＨにて送信され、報知情報ともいう。同期信号及びシステム情報は、ＳＳＢ（SS/PBCH block）と呼ばれてもよい。図１に示されるように、基地局１０は、ＤＬ（Downlink）で制御信号又はデータを端末２０に送信し、ＵＬ（Uplink）で制御信号又はデータを端末２０から受信する。基地局１０及び端末２０はいずれも、ビームフォーミングを行って信号の送受信を行うことが可能である。また、基地局１０及び端末２０はいずれも、ＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）による通信をＤＬ又はＵＬに適用することが可能である。また、基地局１０及び端末２０はいずれも、ＣＡ（Carrier Aggregation）によるセカンダリセル（SCell:Secondary Cell）及びプライマリセル（PCell:Primary Cell）を介して通信を行ってもよい。さらに、端末２０は、ＤＣ（Dual Connectivity）による基地局１０のプライマリセル及び他の基地局１０のプライマリセカンダリセルグループセル（PSCell:Primary SCG Cell）を介して通信を行ってもよい。
　端末２０は、スマートフォン、携帯電話機、タブレット、ウェアラブル端末、Ｍ２Ｍ（Machine-to-Machine）用通信モジュール等の無線通信機能を備えた通信装置である。図１に示されるように、端末２０は、ＤＬで制御信号又はデータを基地局１０から受信し、ＵＬで制御信号又はデータを基地局１０に送信することで、無線通信システムにより提供される各種通信サービスを利用する。また、端末２０は、基地局１０から送信される各種の参照信号を受信し、当該参照信号の受信結果に基づいて伝搬路品質の測定を実行する。なお、端末２０をＵＥと呼び、基地局１０をｇＮＢと呼んでもよい。
　また、ＬＴＥあるいはＮＲでは、データリソースを確保するために広帯域を使用するキャリアグリゲーション機能がサポートされている。キャリアグリゲーション機能では、複数のコンポーネントキャリアを束ねることで、広帯域のデータリソースを確保することができる。例えば、２０ＭＨｚ帯域幅を複数束ねることによって１００ＭＨｚ幅を使用することができる。
　図２は、Ｖ２Ｘを説明するための図である。３ＧＰＰでは、Ｄ２Ｄ機能を拡張することでＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）あるいはｅＶ２Ｘ（enhanced V2X）を実現することが検討され、仕様化が進められている。図１に示されるように、Ｖ２Ｘとは、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の一部であり、車両間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、車両と道路脇に設置される路側機（ＲＳＵ：Road-Side Unit）との間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）、車両とＩＴＳサーバとの間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｎ（Vehicle to Network）、及び、車両と歩行者が所持するモバイル端末との間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian）の総称である。
　また、３ＧＰＰにおいて、ＬＴＥ又はＮＲのセルラ通信及び端末間通信を用いたＶ２Ｘが検討されている。セルラ通信を用いたＶ２ＸをセルラＶ２Ｘともいう。ＮＲのＶ２Ｘにおいては、大容量化、低遅延、高信頼性、ＱｏＳ（Quality of Service）制御を実現する検討が進められている。
　ＬＴＥ又はＮＲのＶ２Ｘについて、今後３ＧＰＰ仕様に限られない検討も進められることが想定される。例えば、インターオペラビリティの確保、上位レイヤの実装によるコストの低減、複数ＲＡＴ（Radio Access Technology）の併用又は切替方法、各国におけるレギュレーション対応、ＬＴＥ又はＮＲのＶ２Ｘプラットフォームのデータ取得、配信、データベース管理及び利用方法が検討されることが想定される。
　本発明の実施の形態において、通信装置が車両に搭載される形態を主に想定するが、本発明の実施の形態は、当該形態に限定されない。例えば、通信装置は人が保持する端末であってもよいし、通信装置がドローンあるいは航空機に搭載される装置であってもよいし、通信装置が基地局、ＲＳＵ、中継局（リレーノード）、スケジューリング能力を有する端末等であってもよい。
　なお、ＳＬ（Sidelink）は、ＵＬ（Uplink）又はＤＬ（Downlink）と以下１）－４）のいずれか又は組み合わせに基づいて区別されてもよい。また、ＳＬは、他の名称であってもよい。
１）時間領域のリソース配置
２）周波数領域のリソース配置
３）参照する同期信号（ＳＬＳＳ（Sidelink Synchronization Signal）を含む）
４）送信電力制御のためのパスロス測定に用いる参照信号
　また、ＳＬ又はＵＬのＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）に関して、ＣＰ－ＯＦＤＭ（Cyclic-Prefix OFDM）、ＤＦＴ－Ｓ－ＯＦＤＭ（Discrete Fourier Transform - Spread - OFDM）、Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ　ｐｒｅｃｏｄｉｎｇされていないＯＦＤＭ又はＴｒａｎｓｆｏｒｍ　ｐｒｅｃｏｄｉｎｇされているＯＦＤＭのいずれが適用されてもよい。
　ＬＴＥのＳＬにおいて、端末２０へのＳＬのリソース割り当てに関してＭｏｄｅ３とＭｏｄｅ４が規定されている。Ｍｏｄｅ３では、基地局１０から端末２０に送信されるＤＣＩ（Downlink Control Information）によりダイナミックに送信リソースが割り当てられる。また、Ｍｏｄｅ３ではＳＰＳ（Semi Persistent Scheduling）も可能である。Ｍｏｄｅ４では、端末２０はリソースプールから自律的に送信リソースを選択する。
　なお、本発明の実施の形態におけるスロットは、シンボル、ミニスロット、サブフレーム、無線フレーム、ＴＴＩ（Transmission Time Interval）、所定の幅の時間リソースと読み替えられてもよい。また、本発明の実施の形態におけるセルは、セルグループ、キャリアコンポーネント、ＢＷＰ、リソースプール、リソース、ＲＡＴ（Radio Access Technology）、システム（無線ＬＡＮ含む）等に読み替えられてもよい。
　なお、本発明の実施の形態において、端末２０は、Ｖ２Ｘ端末に限定されず、Ｄ２Ｄ通信を行うあらゆる種別の端末であってもよい。例えば、端末２０は、スマートフォンのようなユーザが所持する端末でもよいし、スマートメータ等のＩｏＴ（Internet of Things）機器であってもよい。
　図３は、Ｄ２Ｄにおける通信の例を説明するための図である。図３に示されるように、ＵＥ＃Ａ、ＵＥ＃Ｂ、ＵＥ＃Ｃ及びＵＥ＃Ｄのように複数のＵＥが互いに通信を行う環境を想定する。各ＵＥが送受信に使用するリソースプールは、時間領域及び周波数領域のリソースのセットである。リソースプールは、システム又はサービスプロバイダによって、設定又は事前設定されてもよい。例えば、リソースプールにおいて、周期的トラフィック向けに、周期に基づいた数個の時間リソースが利用可能であってもよい。また、例えば、リソースプールにおいて、Ｕｕインタフェース（ＵＴＲＡＮ（Universal Terrestrial Radio Access Network）とＵＥ（User Equipment）間の無線インタフェース）に対する干渉を低減するため、いくつかの周波数リソースは使用不可であってもよい。
　図３に示されるリソースプールにおけるサブチャネルは、周波数領域のスケジューリングの単位である。例えば、｛１０，１２，１５，２０，２５，５０，７５，１００｝ＰＲＢが１サブチャネルとして設定されてもよいし事前設定されてもよい。
　図３に示されるリソースプールにおけるスロットは、時間領域のスケジューリングの単位である。シンボル単位のスケジューリングは、ＵＥが自律的にリソースを選択する場合複雑すぎる可能性がある。ただし、スロット単位のスケジューリングでなくてもよい。
　図３に示されるように、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの先頭は、送信ＵＥの観点では遷移期間（Transient period）となる。遷移期間は、送信電力の調整に必要な期間である。一方、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの先頭は、受信ＵＥの観点ではＡＧＣ（Auto gain control）に使用される。リンク間で受信電力は大きく異なり、電力範囲の調整に所定の期間が必要である。スロット単位でスケジューリングすることにより、ＡＧＣ機会の増大を防ぐことができる。
　図３に示されるように、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの末尾は、送受信の切り替え期間に使用される。あるＵＥはスロットｎにおいて送信した後、スロットｎ＋１で受信を行う可能性がある。送受信の切り替え期間は、スロットごとに定義される。
　図３に示されるように、ＵＥ＃ＣからＵＥ＃Ａへの送信と、ＵＥ＃ＤからＵＥ＃Ｃへの送信とが、同一スロットにオーバラップする場合、ＵＥ＃Ｃは送信と受信を同時には実行できないため、いずれかをドロップする必要がある。すなわち、Ｄ２Ｄにおける通信は、半二重複信となる。
　なお、基地局のカバレッジ外である場合のデフォルト設定は、事前設定（Pre-configuration）されてもよい。なお、ユニキャストを行うＵＥ間のＲＲＣ接続／設定を、ＰＣ５－ＲＲＣ接続／設定という。
　ここで、端末間直接通信のシナリオ、例えば、カバレッジ内、部分カバレッジ及びカバレッジ外、あるいはＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）、パブリックセイフティ、商用及びＩＩＯＴ（Industrial Internet of Things）等において、位置測位が検討されている。カバレッジ内は位置測位に係る複数のＵＥがＢＳのカバレッジ内にいることを意味してもよく、部分カバレッジは位置測位に係る複数のＵＥのうち一部がＢＳのカバレッジ内にいることを意味してもよく、カバレッジ外は位置測位に係る複数のＵＥがＢＳのカバレッジ内にいないことを意味してもよい。
　３ＧＰＰリリース１６又は１７のＵｕインタフェースにおけるＬＭＦ（Location Management Function）による端末２０の位置測位は、以下に示される１）－３）の方法により実行される（非特許文献３、非特許文献４及び非特許文献５参照）。
１）ＤＬ－ＴＤＯＡ（Time Difference of Arrival）に基づく方法
２）ＵＬ－ＴＤＯＡに基づく方法
３）マルチＲＴＴ（Round Trip Time）に基づく方法
　図４は、位置測位の例（１）を示す図である。図４に示されるように、ＤＬ－ＴＤＯＡに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。複数のＮＲのＴＲＰから送信されるＤＬ無線信号をＵＥが測定するＤＬ－ＲＳＴＤ（Received Signal Time Difference）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、ＴＲＰの地理的位置及びＴＲＰにおけるＤＬ送信タイミングが使用されてもよい。また、ＤＬ－ＲＳＴＤに加えて、ＤＬ－ＰＲＳ（Positioning Reference Signal）のＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。
　ＤＬ－ＴＤＯＡに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ｇＮＢは、ＵＥに対して各ＴＲＰからＤＬ－ＰＲＳを送信する
２）ＵＥは、測定結果であるＤＬ－ＲＳＴＤをＬＰＰ（LTE Positioning Protocol）を介してＧＷ及び／又はｇＮＢ及び／又はＬＭＦに報告する
３）ｇＮＢは、ＮＲＰＰａ（NR Positioning Protocol A）を介してＴＲＰに係るタイミング情報をＬＭＦに報告する
４）ＵＥ及びｇＮＢから報告された上述の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥ位置を算出する
　例えば、図４に示されるように、ＵＥとＴＲＰ０との間の遅延、ＵＥとＴＲＰ１との間の遅延、ＵＥとＴＲＰ２との間の遅延を測定し、各ＴＲＰの地理的位置及びＤＬ送信タイミングに基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。
　図５は、ＤＬ－ＲＳＴＤを測定する例を示す図である。以下、「及び／又は」を「／」とも記載する。図５に示されるように、ＤＬ－ＲＳＴＤは、参照ＴＲＰ（図５ではＴＲＰ０）のＤＬサブフレームの受信開始時点と、他のＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点とのＵＥが測定した時間差を参照してもよい。ＤＬ－ＰＲＳを検出することにより、サブフレームの開始が決定されてもよい。
　各ＴＲＰの送信タイミングは一律でなくてもよい。
　ＤＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－５）に示される情報がＵＥからＧＷ／ｇＮＢ／ＬＭＦに報告されてもよい。
１）各測定におけるＰＣＩ（Physical Cell ID）、ＧＣＩ（Global Cell ID）及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ＤＬ－ＲＳＴＤ測定結果
３）ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ測定結果
４）測定の時刻（time stamp）
５）各測定の品質
　ＤＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－６）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。
１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのタイミング情報
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳ設定
４）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
５）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳの空間方向に係る情報
６）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報
　ＤＬ－ＲＳＴＤは、参照ＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点と、他のＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点とのＵＥが測定した時間差として定義されてもよい。複数のＤＬ－ＰＲＳリソースが、サブフレームの受信開始時点を決定するため使用されてもよい。
　ｇＮＢが制御するＴＲＰに係るタイミング情報の報告として、ＴＲＰのＳＦＮ初期化時刻（Initialization time）が報告されてもよい。ＳＦＮ初期化時刻とは、ＳＦＮ０が開始される時刻である。
　ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報の報告として、高度を有する楕円体上の点及び誤差の範囲を示す楕円が報告されてもよい（非特許文献６参照）。例えば、緯度、経度、高度、高度の方向、高度の誤差の範囲等が報告されてもよい。
　図４に示されるように、ＵＬ－ＴＤＯＡに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。ＵＥから送信されるＵＬ無線信号を複数のＮＲのＴＲＰが測定するＵＬ－ＲＴＯＡ（Relative Time of Arrival）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、その他の設定情報が使用されてもよい。また、ＵＬ－ＲＴＯＡに加えて、ＵＬ－ＳＲＳ（Sounding Reference Signal）のＲＳＲＰに基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。
　ＵＬ－ＴＤＯＡに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ＵＥは、複数のＴＲＰに対してＳＲＳを送信する
２）ｇＮＢは、測定結果であるＵＬ－ＲＴＯＡおよびＴＲＰの地理的座標をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告する
３）ｇＮＢから報告された上記の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥの位置を算出する
　例えば、図４に示されるように、ＵＥからＴＲＰ０へのＲＴＯＡ、ＵＥからＴＲＰ１へのＲＴＯＡ、ＵＥからＴＲＰ２へのＲＴＯＡを測定し、各ＴＲＰの地理的位置及びＵＬ送信タイミングに基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。
　図６は、ＵＬ－ＲＴＯＡを測定する例を示す図である。図６に示されるように、ＵＬ－ＲＴＯＡは、ＴＲＰのＳＲＳを含むＵＬサブフレームの受信開始時点と、ＵＬが送信されたＲＴＯＡ参照時間との時間差を参照してもよい。
　ＵＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－９）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。
１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報
４）測定のＮＣＧＩ（NR Cell Global Identifier）及びＴＲＰ－ＩＤ
５）ＵＬ－ＲＴＯＡ
６）ＵＬ－ＳＲＳのＲＳＲＰ
７）測定の時刻
８）各測定の品質
９）各測定のビームに係る情報
　ＵＬ－ＲＴＯＡは、ＴＲＰにおけるＳＲＳを含むＵＬサブフレームの受信開始時点と、ＵＬが送信されたＲＴＯＡ参照時間との時間差として定義されてもよい。ｇＮＢは、ＴＲＰの地理的座標をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告してもよい。
　図７は、位置測位の例（２）を示す図である。図７に示されるように、複数のＲＴＴに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。ＤＬ－ＰＲＳ及びＵＬ－ＳＲＳを使用するＵＥ／ｇＮＢ受信－送信時間差測定に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ及びＵＬ－ＳＲＳ－ＲＳＲＰが使用されてもよい。ＬＭＦは、ＵＥ／ｇＮＢ受信－送信時間差測定を使用してＲＴＴを決定してもよい。
　マルチＲＴＴに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ｇＮＢは、ＵＥに対して各ＴＲＰからＤＬ－ＰＲＳを送信する
２）ＵＥは、複数のＴＲＰに対してＳＲＳを送信する
３）ＵＥは、ＵＥ受信－送信時間差をＬＰＰを介してＧＷ及び／又はｇＮＢ及び／又はＬＭＦに報告する
４）ｇＮＢは、ｇＮＢ受信－送信時間差をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告する
５）ＵＥ及びｇＮＢから報告された上記の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥの位置を算出する
　例えば、図７に示されるように、ＵＥとＴＲＰ０間のＲＴＴ、ＵＥとＴＲＰ１間のＲＴＴ、ＵＥとＴＲＰ２間のＲＴＴを測定し、各ＴＲＰの地理的位置に基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。
　図８は、ＲＴＴを測定する例を示す図である。図８に示されるように、ＵＥ受信－送信時間差は、ＴＲＰからＤＬサブフレームを受信するタイミングとＵＬサブフレームを送信するタイミング間の時間差を参照してもよい。また、図８に示されるように、ｇＮＢ受信－送信時間差は、ＴＲＰがＵＬサブフレームを受信するタイミングとＴＲＰがＤＬサブフレームを送信するタイミング間の時間差を参照してもよい。
　複数のＲＴＴによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－５）に示される情報がＵＥからＧＷ／ｇＮＢ／ＬＭＦに報告されてもよい。
１）各測定におけるＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ測定結果
３）ＵＥ受信－送信時間差測定結果
４）測定の時刻
５）各測定の品質
　ＲＴＴによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－９）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。
１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのタイミング情報
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳ設定
４）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
５）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳの空間方向に係る情報
６）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報
７）測定のＮＣＧＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
８）ｇＮＢ受信－送信時間差
９）ＵＬ－ＳＲＳのＲＳＲＰ
１０）ＵＬ－ＡｏＡ（Angle of Arrival）、例えば方位角及び仰角
１１）測定の時刻
１２）測定の品質
１３）測定のビームに係る情報
　なお、ＵＥ受信－送信時間差及びｇＮＢ受信－送信時間差の定義は、非特許文献７を参照してもよい。ＤＬ－ＲＳＴＤと同様に、ＴＲＰの地理的座標は報告されてもよい。
　上述のように、Ｕｕインターフェースによる位置測位では、ＵＥとＴＲＰ間の伝播遅延を示すＲＳＴＤ、ＲＴＯＡ、受信－送信時間差をそれぞれ使用するＤＬ－ＴＤＯＡ、ＵＬ－ＴＤＯＡ及びマルチＲＴＴによる位置測位方法が適用されていた。
　ここで、サイドリンク信号を用いて位置推定を行うためには、絶対位置推定用又は相対位置推定用の位置推定アルゴリズム、位置推定に使用する測定用サイドリンク用信号の定義及び送受信手順、測定結果の報告手順等の検討が必要である。しかしながら、端末間直接通信の信号を使用する絶対位置推定用又は相対位置推定用の位置推定アルゴリズムは明確ではなかった。
　そこで、以下に説明するオプション１）－オプション７）を実行してもよい。
オプション１）サイドリンクを用いた位置推定について、自装置の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ｘ」とする。）は、所定の信号を他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｙ」とする。）に送信し、当該信号に基づく信号（例えば測定結果）をＵＥ－Ｙから受信してもよい。
　図９は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するためのフローチャートである。図１０は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するための図である。
　図９及び図１０に示されるように、ステップＳ１１において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙに所定の信号を送信する。続くステップＳ１２において、ＵＥ－Ｙは、当該所定の信号に基づいて、所定の値を測定する。なお、ステップＳ１２は適用されなくてもよい。続くステップＳ１３において、ＵＥ－Ｙは、ＵＥ－Ｘに当該所定の信号に基づく信号（例えば、測定値を含む情報及び／又は測定値に基づく情報を含んでもよい）を送信する。続くステップＳ１４において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙから受信した情報に基づいて、自装置の位置を計算する。
　例えば、図１０に示されるＵＥ－Ｙ１、ＵＥ－Ｙ２及びＵＥ－Ｙ３のように、ＵＥ－Ｙは、１又は複数のＵＥであってもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、１又は複数のＵＥに対して、ステップＳ１１－ステップＳ１４を実行してもよい。
　例えば、所定の信号は、ＳＬ－ＰＲＳ（SL Positioning RS）であってもよいし、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。また、ＵＥ－Ｙが送信する信号が、ＳＬ－ＰＲＳであってもよく、他の何れのＳＬ信号であってもよい。
　以下、位置推定に使用する信号を、ＳＬ－ＰＲＳと記載するがこれに限定されず他の名称であってもよい。なお、位置推定と位置測位は互いに置換可能であってもよい。
　例えば、ＳＬ－ＰＲＳは、ＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ送信に多重されて送信されてもよい。あるいは、ＳＬ－ＰＲＳ専用のリソースで送信されてもよい。以下、「ＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ」を「ＰＳＣＣＨ／ＰＳＳＣＨ」とも記載する。
　図１１は、本発明の実施の形態における参照信号の配置例を示す図である。以下１）－３）に示されるようにＳＬ－ＰＲＳを配置してもよい。
１）２ｎｄステージＳＣＩ及び／又はＤＭ－ＲＳ及び／又はＰＴ－ＲＳ及び／又はＣＳＩ－ＲＳが配置されるＲＥには、ＳＬ－ＰＲＳは多重されなくてもよい。例えば、２ｎｄステージＳＣＩ、ＤＭ－ＲＳ、ＰＴ－ＲＳ及びＣＳＩ－ＲＳと、ＳＬ－ＰＲＳとのオーバラップは想定されなくてもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳのマッピング先が、２ｎｄステージＳＣＩ、ＤＭ－ＲＳ、ＰＴ－ＲＳ又はＣＳＩ－ＲＳが配置されるＲＥである場合、当該ＲＥへのＳＬ－ＰＲＳのマッピングは実行されなくてもよい。
２）ＰＳＣＣＨのＲＥには、ＳＬ－ＰＲＳは多重されなくてもよい。例えば、ＰＳＣＣＨと、ＳＬ－ＰＲＳのオーバラップは想定されなくてもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳのマッピング先がＰＳＣＣＨが配置されるＲＥである場合、ＰＳＣＣＨを優先して、当該ＲＥへのＳＬ－ＰＲＳのマッピングは実行されなくてもよい。
３）ＳＬ－ＰＲＳは、２ｎｄステージＳＣＩ及び／又はＤＭ－ＲＳ及び／又はＰＴ－ＲＳ及び／又はＣＳＩ－ＲＳと、同一シンボルに周波数分割多重されてもよいし、同一シンボルに周波数分割多重されなくてもよい。
　上記１）又は上記２）により、重要な信号はＳＬ－ＰＲＳに置換されないようにすることができる。また、上記３）により、ＳＬ－ＰＲＳが周波数分割多重される場合マッピングの柔軟性が向上し、ＳＬ－ＰＲＳが周波数分割多重されない場合ＵＥ動作を簡略化することができる。ただし、図１１は、ＳＬ－ＰＲＳのマッピングの一例であり、これに限定されない。
　例えば、ステップＳ１４において、ＵＥ－Ｘが計算する自装置の位置は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。
　例えば、オプション１）は、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙがカバレッジ外（Out-of-coverage, OoC）環境である場合に適用されてもよいし、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙが部分カバレッジ（Partial-coverage, PC）環境である場合に適用されてもよいし、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙがカバレッジ内（In-coverage, IC）環境である場合に適用されてもよい。
　上述のオプション１）により、端末２０は位置情報取得のための動作を実行することができる。
オプション２）サイドリンクを用いた位置推定について、自装置の位置情報を取得したいＵＥ－Ｘは、所定の信号をＵＥ－Ｙ及び／又は基地局１０（以下、「ＢＳ－Ｙ」とする。）に送信し、当該信号に基づく信号（例えば測定結果）をＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙから受信してもよい。
　図１２は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するためのフローチャートである。図１３は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するための図である。
　図１２及び図１３に示されるように、ステップＳ２１において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙに所定の信号を送信する。続くステップＳ２２において、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙは、当該所定の信号に基づいて、所定の値を測定する。なお、ステップＳ２２は適用されなくてもよい。続くステップＳ２３において、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙは、ＵＥ－Ｘに当該所定の信号に基づく信号（例えば、測定値を含む情報及び／又は測定値に基づく情報を含んでもよい）を送信する。続くステップＳ２４において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙから受信した情報に基づいて、自装置の位置を計算する。
　例えば、図１３に示されるＵＥ－Ｙ１及びＵＥ－Ｙ２のように、ＵＥ－Ｙは、１又は複数のＵＥであってもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、１又は複数のＵＥに対して、ステップＳ１１－ステップＳ１４を実行してもよい。また、ＢＳ－Ｙは、１又は複数のＢＳであってもよい。
　例えば、ＵＥ－Ｙ向けの所定の信号は、ＳＬ－ＰＲＳであってもよいし、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。例えば、ＢＳ－Ｙ向けの所定の信号は、ＳＲＳであってもよいし、他のいずれのＵＬ信号であってもよい。また、ＵＥ－Ｙが送信する信号が、ＳＬ－ＰＲＳであってもよく、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。また、ＢＳ－Ｙが送信する信号は、ＤＬ－ＰＲＳであってもよく、他のいずれのＤＬ信号であってもよい。
　例えば、ステップＳ２４において、ＵＥ－Ｘが計算する自装置の位置は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。
　例えば、オプション２）は、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境である場合に適用されてもよい。ただし、部分カバレッジ環境の場合とは、ＵＥ－Ｘがカバレッジ内環境である場合かつＵＥ－Ｙがカバレッジ外環境である場合であってもよい。
　上述のオプション２）により、端末２０は基地局１０を利用することでより精度の高い位置情報を取得することが期待できる。
オプション３）自装置の位置を取得したＵＥ－Ｘは、ＢＳに対して位置情報送信の要求を送信してもよい。例えば、Ｕｕインタフェースによる位置測位機能をサポートしている端末２０のみオプション３）を実行してもよい。
　図１４は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するためのフローチャートである。図１５は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するための図である。図１４及び図１５に示されるように、ステップＳ３１において、ＵＥ－Ｘは、ＢＳに位置情報要求を送信する。続くステップＳ３２において、ＢＳは、位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ３３において、ＢＳはＵＥ－Ｘに位置情報を送信する。
　例えば、ステップＳ３２において、上述したＵｕインタフェースによる位置測位機能が適用されてもよい。
　例えば、ステップＳ３２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｘの位置情報を保持している場合、ステップＳ３２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｘの位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件（accuracy requirement）を満たす場合、ステップＳ３２は実行されなくてもよい。例えば、ステップＳ３３は実行されずスキップされてもよい。例えば、ステップＳ３２においてＤＬ－ＰＲＳが複数のＢＳ／ＴＲＰからＵＥ－Ｘに対して送信され、ＵＥ－Ｘにおいて位置測定を行う場合、ステップＳ３３は実行されなくてもよい。
　例えば、ＵＥ－Ｘが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。
　例えば、ＵＥ－Ｘは、位置情報に代替して、位置情報取得不可の通知をＢＳから受信してもよい。ＵＥ－Ｘは当該通知を受信した後、他の方法、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行して位置情報を取得してもよい。
　上述のオプション３）により、端末２０は、位置情報取得のための動作を実行することができる。Ｕｕ位置測位を利用することで、より精度の高い位置測定が期待できる。
オプション４）上記オプション１）、上記オプション２）及び上記オプション３）のいずれを実行するかは、所定の条件に基づいて決定されてもよい。
　例えば、当該所定の条件は、カバレッジ外環境、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境のいずれであるかであってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、精度要件であってもよい。すなわち、精度要件が所定の閾値より高いか低いかに基づいて、いずれのオプションを適用するか決定してもよい。
　例えば、当該所定の条件は、絶対位置又は相対位置のいずれを取得するかであってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、各オプションに設定された所定の優先度であってもよい。例えば、オプション３）が最高の優先度、オプション２）が次に高い優先度、オプション３）が最低の優先度であってもよい。最も優先度が高いオプションを実行できなかった場合、次に高い優先度のオプションを実行する動作を繰り返してもよい。
　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ能力であってもよい。すなわち、いずれのオプションをサポートするかがＵＥ能力として規定されてもよく、端末２０はサポートするオプションを実行してもよい。
　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ実装であってもよい。すなわち、ＵＥ実装に基づいて、いずれのオプションを実行するか端末２０は決定してもよい。
　上述のオプション４）により、端末２０は、複数の位置取得方法が利用可能である場合、いずれを実行するか決定することができる。
オプション５）他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｂ」とする。）の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ａ」とする。）は、ＵＥ－Ｂに対して位置情報送信の要求を送信してもよい。
　図１６は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するためのフローチャートである。図１７は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するための図である。図１６及び図１７に示されるように、ステップＳ４１において、ＵＥ－Ａは、ＵＥ－Ｂに位置情報要求を送信する。続くステップＳ４２において、ＵＥ－Ｂは、位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ４３において、ＵＥ－ＢはＵＥ－ＡにＵＥ－Ｂの位置情報を送信する。
　例えば、ステップＳ４２において、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）が実行されてもよい。ＵＥ－Ｂは、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）におけるＵＥ－Ｘであってもよい。ＵＥ－Ａは、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）のＵＥ－Ｙに含まれてもよいし、含まれなくてもよい。ＵＥ－Ａが、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）のＵＥ－Ｙに含まれる場合、ＵＥ－Ａに対する上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）におけるいずれかのステップが実行されずスキップされてもよい。
　例えば、ステップＳ４２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＵＥ－Ｂが既に自装置の位置情報を保持している場合、ステップＳ４２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＵＥ－Ｂが既に自装置の位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件を満たす場合、ステップＳ４２は実行されなくてもよい。
　例えば、ＵＥ－Ａが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。
　上述のオプション５）により、他ＵＥの位置情報が必要となるユースケース及びサービスをサポートすることができる。また、他ＵＥの位置情報取得と、自装置の位置情報取得との動作を共通化することができる。
オプション６）他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｂ」とする。）の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ａ」とする。）は、ＢＳに対してＵＥ－Ｂに係る位置情報送信の要求を送信してもよい。
　図１８は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するためのフローチャートである。図１９は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するための図である。図１８及び図１９に示されるように、ステップＳ５１において、ＵＥ－Ａは、ＢＳにＵＥ－Ｂに係る位置情報要求を送信する。続くステップＳ５２において、ＢＳは、ＵＥ－Ｂに係る位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ５３において、ＢＳは、ＵＥ－ＡにＵＥ－Ｂに係る位置情報を送信する。
　例えば、ステップＳ５２において、Ｕｕインタフェースの位置測位機能、例えば上述したＵｕインタフェースの位置測位機能が実行されてもよい。
　例えば、ステップＳ５２において、ＳＬの位置測位機能、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行することがＢＳからＵＥ－Ｂに指示されてもよい。ＵＥ－Ｂは、ＳＬの位置測位機能、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行して、取得した自装置の位置情報をＢＳに報告してもよい。
　例えば、ステップＳ５２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｂの位置情報を保持している場合、ステップＳ５２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｂの位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件を満たす場合、ステップＳ５２は実行されなくてもよい。
　例えば、ＵＥ－Ａが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。
　例えば、ＵＥ－Ａは、位置情報に代替して、ＵＥ－Ｂに係る位置情報取得不可の通知をＢＳから受信してもよい。ＵＥ－Ａは当該通知を受信した後、他の方法、例えば上記オプション５）を実行して位置情報を取得してもよい。
　上述のオプション６）により、端末２０は、位置情報取得のための動作を実行することができる。Ｕｕ位置測位を利用することで、より精度の高い位置測定が期待できる。
オプション７）上記オプション５）又は上記オプション６）のいずれを実行するかは、所定の条件に基づいて決定されてもよい。
　例えば、当該所定の条件は、カバレッジ外環境、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境のいずれであるかであってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、精度要件であってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、絶対位置又は相対位置のいずれを取得するかであってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、各オプションに設定された所定の優先度であってもよい。例えば、オプション６）が、オプション５）よりも高い優先度であってもよい。
　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ能力であってもよい。すなわち、いずれのオプションをサポートするかがＵＥ能力として規定されてもよく、端末２０はサポートするオプションを実行してもよい。
　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ実装であってもよい。すなわち、ＵＥ実装に基づいて、いずれのオプションを実行するか端末２０は決定してもよい。
　上述のオプション７）により、端末２０は、複数の位置取得方法が利用可能である場合、いずれを実行するか決定することができる。
　ここで、ＳＬ信号を使用して、位置推定アルゴリズムを実行するためには、位置推定に使用する測定用ＳＬ信号の送受信手順を規定することが必要となる。
　そこで、自装置の位置を取得したいＵＥ－Ｘは、位置測定のためのＳＬ信号を送信するＵＥ－Ｙとの間で、位置測定のためのＳＬ信号の送受信を実行してもよい。当該動作は、以下に示される動作１）－動作４）のいずれであってもよい。当該動作は、上述したオプション１）－オプション７）のいずれに適用されてもよい。ＵＥ－Ｙは、ＢＳ－Ｙに置換されてもよいし、ＳＬ信号は、Ｕｕ信号（ＤＬ信号又はＵＬ信号）に置換されてもよい。
動作１）図２０は、本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（１）を説明するための図である。図２０に示されるように、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙに対して測定用信号（以下、ＳＬ－ＰＲＳ（Positioning RS）とする。）を送信し、ＵＥ－Ｙから当該測定用信号に基づいて測定された情報及び／又は測定値に基づく情報を受信してもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、ＵＬ－ＴＤＯＡのように自装置の位置情報を算出してもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳは、図１１に示されるように送信されてもよい。
　動作１）として、さらに以下１－１）－１－６）に示される動作が実行されてもよい。
１－１）ＵＥ－Ｘは、ＳＬ－ＰＲＳ送信に合わせて、下記１－２）に記載する動作の実施要求をＵＥ－Ｙに送信してもよい。当該実施要求に、以下の少なくとも一つの情報が含まれてもよい。当該実施要求は、ＳＣＩ、ＭＡＣ－ＣＥ、ＲＲＣシグナリングのいずれで送信されてもよい。
・精度の要件
・絶対位置又は相対位置のいずれを要求するか
・ＵＥ－ＹのＵＥ－ＩＤ又はグループＩＤ
・動作実施条件、例えばＲＳＲＰ、相対距離等
・下記１－２）の動作タイミング又は期限
・下記１－２）の情報を送信するリソース又はリソース候補
１－２）ＵＥ－Ｙは、以下の少なくとも一つの情報をＵＥ－Ｘに送信してもよい。
・ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定されたＲＴＯＡ、所定の参照時刻及び受信タイミングとの差分
・ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定されたＲＳＲＰ
・ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に基づく位置情報及び／又はＵＥ－Ｙ自身の位置情報
・上記情報に基づいて計算された値
１－３）ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙから受信した上記情報に基づいて、自装置の位置を計算してもよい。ＵＥ－Ｘは、仕様化された計算方法に基づいて計算してもよい。複数の方法が定義され、いずれを使用するかが設定又は事前設定によって与えられてもよいし、ＵＥ－Ｘが決定してもよい。また、ＵＥ実装に基づいて自装置の位置は計算されてもよい。
１－４）ＵＥ－ＸからＵＥ－Ｙへの送信及び／又はＵＥ－ＹからＵＥ－Ｘへの送信は、ユニキャスト、グループキャスト及びブロードキャストのいずれであってもよい。
１－５）ＵＥ－Ｙは、上記１－２）の情報に代替して、測定拒否又は測定不可を示す信号をＵＥ－Ｘに送信してもよい。特定のルールに基づいて、上記１－２）又は上記１－５）のいずれを実行するかが決定されてもよい。例えば、ＵＥ－Ｙは、測定動作を実行できない場合、上記５）を実行してもよい。例えば、ＵＥ－Ｙは、測定精度が不足している又はＲＳＲＰが不足している場合、上記１－５）を実行してもよい。また、ＵＥ実装に基づいて、上記１－２）又は上記１－５）のいずれを実行するかが決定されてもよい。
１－６）ＵＥ－Ｙは、上記１－２）又は上記１－５）の送信リソースを、以下のいずれの方法で決定してもよい。
・ＵＥ－Ｘから通知されたリソースから選択
・ＵＥ－Ｘから受信したＳＬ－ＰＲＳ又は要求に対応するリソースを使用
・自装置のデータ送信時と同様に自律的にリソース選択
・基地局１０から通知されたリソースを使用
　上述の動作１）により、位置を測定するための手順を決定することができる。ＳＬ－ＰＲＳ送信にグループキャスト又はブロードキャストを使用する場合、ある単一のＳＬ－ＰＲＳ送信に基づいて位置情報が測定されるため、ＳＬ－ＰＲＳ送信時のＵＥ－Ｘの位置を正確に取得することができる。
動作２）図２１は、本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（２）を説明するための図である。図２１に示されるように、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙに対して、ＳＬ－ＰＲＳ要求を送信し、ＵＥ－Ｙから当該ＳＬ－ＰＲＳ要求に基づいて送信されたＳＬ－ＰＲＳを受信してもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、ＤＬ－ＴＤＯＡのように自装置の位置情報を算出してもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳは、図１１に示されるように送信されてもよい。
　動作２）として、さらに以下２－１）－２－６）に示される動作が実行されてもよい。
２－１）ＵＥ－Ｘは、ＳＬ－ＰＲＳ要求に、以下の少なくとも一つの情報を含めてもよい。当該実施要求は、ＳＣＩ、ＭＡＣ－ＣＥ、ＲＲＣシグナリングのいずれで送信されてもよい。
・精度の要件
・絶対位置又は相対位置のいずれを計算するか
・ＵＥ－ＹのＵＥ－ＩＤ又はグループＩＤ
・動作実施条件、例えばＲＳＲＰ、相対距離等
・下記２）の動作タイミング又は期限
・ＳＬ－ＰＲＳを送信するリソースに係る情報（時間リソース、周波数リソース及びコードリソースの少なくともいずれか）
上記情報の又は情報の組み合わせが設定、事前設定又はＰＣ５－ＲＲＣ接続によるシグナリングにより与えられ、いずれであるかが設定、事前設定又はＰＣ５－ＲＲＣ接続によるシグナリングに対応する値（例えばインデックス）によってＵＥ－ＸからＵＥ－Ｙに通知されてもよい。
２－２）ＵＥ－Ｙは、ＵＥ－Ｘに対して上記２－１）のＳＬ－ＰＲＳ要求に基づいてＳＬ－ＰＲＳを送信してもよい。ＳＬ－ＰＲＳ送信に併せて以下の少なくとも一つの情報が送信されてもよい。
・ＧＮＳＳに基づく位置情報及び／又はＵＥ－Ｙ自身の位置情報
・ＳＬ－ＰＲＳ送信タイミングに係る情報
・ＳＬ－ＰＲＳ要求受信に係るＲＳＲＰ
２－３）ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙから受信したＳＬ－ＰＲＳ及び／又は上記情報に基づいて、自装置の位置を計算してもよい。ＵＥ－Ｘは、仕様化された計算方法に基づいて計算してもよい。複数の方法が定義され、いずれを使用するかが設定又は事前設定によって与えられてもよいし、ＵＥ－Ｘが決定してもよい。また、ＵＥ実装に基づいて自装置の位置は計算されてもよい。
２－４）ＵＥ－ＸからＵＥ－Ｙへの送信及び／又はＵＥ－ＹからＵＥ－Ｘへの送信は、ユニキャスト、グループキャスト及びブロードキャストのいずれであってもよい。
２－５）ＵＥ－Ｙは、上記２－２）のＳＬ－ＰＲＳに代替して、ＳＬ－ＰＲＳ送信拒否又は送信不可を示す信号をＵＥ－Ｘに送信してもよい。特定のルールに基づいて、上記２－２）又は上記２－５）のいずれを実行するかが決定されてもよい。例えば、ＵＥ－Ｙは、ＳＬ－ＰＲＳ送信動作を実行できない場合、上記２－５）を実行してもよい。例えば、ＵＥ－Ｙは、ＲＳＲＰが不足している場合、上記２－５）を実行してもよい。また、ＵＥ実装に基づいて、上記２－２）又は上記２－５）のいずれを実行するかが決定されてもよい。
２－６）ＵＥ－Ｙは、上記２－２）又は上記２－５）の送信リソースを、以下のいずれの方法で決定してもよい。
・ＵＥ－Ｘから通知されたリソースから選択
・ＵＥ－Ｘから受信したＳＬ－ＰＲＳ又は要求に対応するリソースを使用
・自装置のデータ送信時と同様に自律的にリソース選択
・基地局１０から通知されたリソースを使用
　上述の動作２）により、位置測定時に送信される情報量を少なくすることができ、当該リソースプールの通信品質の劣化を回避することができる。
動作３）図２２は、本発明の実施の形態に係る位置測定のための信号を送信する例（３）を説明するための図である。図２２に示されるように、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙに対してＳＬ－ＰＲＳ及びＳＬ－ＰＲＳ要求を送信し、ＵＥ－Ｙから当該信号に基づいて測定された情報及び／又は測定値に基づく情報と、ＳＬ－ＰＲＳとを受信してもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、マルチＲＴＴのように自装置の位置情報を算出してもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳは、図１１に示されるように送信されてもよい。
　動作３）として、さらに以下３－１）－３－１０）に示される動作が実行されてもよい。
３－１）ＵＥ－ＸからＵＥ－ＹへのＳＬ－ＰＲＳ送信に、上記１－１）が適用されてもよい。
３－２）ＵＥ－ＸからＵＥ－ＹへのＳＬ－ＰＲＳ要求送信に、上記２－１）が適用されてもよい。
３－３）ＵＥ－ＹからＵＥ－Ｘへの情報送信に、上記１－２）、上記１－５）又は上記１－６）が適用されてもよい。
３－４）ＵＥ－ＹからＵＥ－ＸへのＳＬ－ＰＲＳ送信に、上記２－２）、上記２－５）又は上記２－６）が適用されてもよい。
３－５）ＵＥ－Ｙは、ＳＬ－ＰＲＳ受信と、ＳＬ－ＰＲＳ送信との時間差をＵＥ－Ｘに送信してもよい。
３－６）ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－ＹにＳＬ－ＰＲＳ送信のタイミングを指定してもよい。ＵＥ－Ｘが送信リソースを指定又は予約し、ＵＥ－Ｙは当該リソースでＳＬ－ＰＲＳの送信を行ってもよい。ＵＥ－Ｙは、当該リソースにおけるＳＬ－ＰＲＳ送信前に当該リソースに対する再評価又はプリエンプション動作を実行してもよい。
３－７）ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙから受信したＳＬ－ＰＲＳ及び／又は上記情報に基づいて、自装置の位置を計算してもよい。ＵＥ－Ｘは、仕様化された計算方法に基づいて計算してもよい。複数の方法が定義され、いずれを使用するかが設定又は事前設定によって与えられてもよいし、ＵＥ－Ｘが決定してもよい。また、ＵＥ実装に基づいて自装置の位置は計算されてもよい。
３－８）ＵＥ－ＸからＵＥ－Ｙへの送信及び／又はＵＥ－ＹからＵＥ－Ｘへの送信は、ユニキャスト、グループキャスト及びブロードキャストのいずれであってもよい。
３－９）ＵＥ－Ｘは、ＳＬ－ＰＲＳ及びＳＬ－ＰＲＳ要求を同一の送信で送信してもよいし、個別に送信してもよい。
３－１０）ＵＥ－Ｙは、情報送信及びＳＬ－ＰＲＳｋを同一の送信で送信してもよいし、個別に送信してもよい。
　上述の動作３）により、より多くの測定情報を使用することで、測定精度を向上させることができる。
動作４）上記動作１）、上記動作２）及び上記動作３）のいずれを実行するかが所定の方法で決定されてもよい。
　例えば、設定又は事前設定に基づいて、上記動作１）、上記動作２）及び上記動作３）のいずれを実行するかが決定されてもよい。例えば、精度要件又は遅延要件に基づいて、上記動作１）、上記動作２）及び上記動作３）のいずれを実行するかが決定されてもよい。例えば、ＵＥ－Ｘの実装に基づいて、上記動作１）、上記動作２）及び上記動作３）のいずれを実行するかが決定されてもよい。
　上述の動作４）により、状況に応じて好適な位置測位に係る動作を実行することができる。
　上述の実施例は、ＮＲのＤ２Ｄに適用されてもよいし、他のＲＡＴのＤ２Ｄに適用されてもよい。また、上述の実施例は、ＦＲ２に適用されてもよいし、他の周波数帯に適用されてもよい。
　上述の実施例は、Ｖ２Ｘ端末に限定されず、Ｄ２Ｄ通信を行う端末に適用されてもよい。
　上述の実施例に係る動作は、特定のリソースプールのみで実行されるとしてもよい。例えば、３ＧＰＰリリース１７又は３ＧＰＰリリース１８以降の端末２０が使用可能なリソースプールでのみ実行されるとしてもよい。
　上述の実施例により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。
　すなわち、端末間直接通信により自装置の位置情報を取得することができる。
　（装置構成）
　次に、これまでに説明した処理及び動作を実行する基地局１０及び端末２０の機能構成例を説明する。基地局１０及び端末２０は上述した実施例を実施する機能を含む。ただし、基地局１０及び端末２０はそれぞれ、実施例の中の一部の機能のみを備えることとしてもよい。
　＜基地局１０＞
　図２３は、基地局１０の機能構成の一例を示す図である。図２３に示されるように、基地局１０は、送信部１１０と、受信部１２０と、設定部１３０と、制御部１４０とを有する。図２３に示される機能構成は一例に過ぎない。本発明の実施の形態に係る動作を実行できるのであれば、機能区分及び機能部の名称はどのようなものでもよい。
　送信部１１０は、端末２０側に送信する信号を生成し、当該信号を無線で送信する機能を含む。受信部１２０は、端末２０から送信された各種の信号を受信し、受信した信号から、例えばより上位のレイヤの情報を取得する機能を含む。また、送信部１１０は、端末２０へＮＲ－ＰＳＳ、ＮＲ－ＳＳＳ、ＮＲ－ＰＢＣＨ、ＤＬ／ＵＬ制御信号、ＤＬ参照信号等を送信する機能を有する。
　設定部１３０は、予め設定される設定情報、及び、端末２０に送信する各種の設定情報を記憶装置に格納し、必要に応じて記憶装置から読み出す。設定情報の内容は、例えば、Ｄ２Ｄ通信の設定に係る情報等である。
　制御部１４０は、実施例において説明したように、端末２０がＤ２Ｄ通信を行うための設定に係る処理を行う。また、制御部１４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のスケジューリングを送信部１１０を介して端末２０に送信する。また、制御部１４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱ応答に係る情報を受信部１２０を介して端末２０から受信する。制御部１４０における信号送信に関する機能部を送信部１１０に含め、制御部１４０における信号受信に関する機能部を受信部１２０に含めてもよい。
　＜端末２０＞
　図２４は、端末２０の機能構成の一例を示す図である。図２４に示されるように、端末２０は、送信部２１０と、受信部２２０と、設定部２３０と、制御部２４０とを有する。図２４に示される機能構成は一例に過ぎない。本発明の実施の形態に係る動作を実行できるのであれば、機能区分及び機能部の名称はどのようなものでもよい。
　上述のＬＴＥ－ＳＬの送受信機構（モジュール）と上述のＮＲ－ＳＬの送受信機構（モジュール）とは、送信部２１０と、受信部２２０と、設定部２３０と、制御部２４０とをそれぞれ別個に有してもよい。
　送信部２１０は、送信データから送信信号を作成し、当該送信信号を無線で送信する。受信部２２０は、各種の信号を無線受信し、受信した物理レイヤの信号からより上位のレイヤの信号を取得する。また、受信部２２０は、基地局１０から送信されるＮＲ－ＰＳＳ、ＮＲ－ＳＳＳ、ＮＲ－ＰＢＣＨ、ＤＬ／ＵＬ／ＳＬ制御信号又は参照信号等を受信する機能を有する。また、例えば、送信部２１０は、Ｄ２Ｄ通信として、他の端末２０に、ＰＳＣＣＨ（Physical Sidelink Control Channel）、ＰＳＳＣＨ（Physical Sidelink Shared Channel）、ＰＳＤＣＨ（Physical Sidelink Discovery Channel）、ＰＳＢＣＨ（Physical Sidelink Broadcast Channel）等を送信し、受信部２２０は、他の端末２０から、ＰＳＣＣＨ、ＰＳＳＣＨ、ＰＳＤＣＨ又はＰＳＢＣＨ等を受信する。
　設定部２３０は、受信部２２０により基地局１０又は端末２０から受信した各種の設定情報を記憶装置に格納し、必要に応じて記憶装置から読み出す。また、設定部２３０は、予め設定される設定情報も格納する。設定情報の内容は、例えば、Ｄ２Ｄ通信の設定に係る情報等である。
　制御部２４０は、実施例において説明したように、他の端末２０との間のＲＲＣ接続を確立するＤ２Ｄ通信を制御する。また、制御部２４０は、省電力動作に係る処理を行う。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱに係る処理を行う。また、制御部２４０は、基地局１０からスケジューリングされた他の端末２０へのＤ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱ応答に係る情報を基地局１０に送信する。また、制御部２４０は、他の端末２０にＤ２Ｄ通信のスケジューリングを行ってもよい。また、制御部２４０は、センシングの結果に基づいてＤ２Ｄ通信に使用するリソースをリソース選択ウィンドウから自律的に選択してもよいし、再評価又はプリエンプションを実行してもよい。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信の送受信における省電力に係る処理を行う。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信における端末間協調に係る処理を行う。制御部２４０における信号送信に関する機能部を送信部２１０に含め、制御部２４０における信号受信に関する機能部を受信部２２０に含めてもよい。
　（ハードウェア構成）
　上記実施形態の説明に用いたブロック図（図２３及び図２４）は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
　機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting　unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
　例えば、本開示の一実施の形態における基地局１０、端末２０等は、本開示の無線通信方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図２５は、本開示の一実施の形態に係る基地局１０及び端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の基地局１０及び端末２０は、物理的には、プロセッサ１００１、記憶装置１００２、補助記憶装置１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
　なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニット等に読み替えることができる。基地局１０及び端末２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
　基地局１０及び端末２０における各機能は、プロセッサ１００１、記憶装置１００２等のハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、記憶装置１００２及び補助記憶装置１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
　プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインタフェース、制御装置、演算装置、レジスタ等を含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、上述の制御部１４０、制御部２４０等は、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。
　また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール又はデータ等を、補助記憶装置１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方から記憶装置１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、図２３に示した基地局１０の制御部１４０は、記憶装置１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。また、例えば、図２４に示した端末２０の制御部２４０は、記憶装置１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
　記憶装置１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つによって構成されてもよい。記憶装置１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。記憶装置１００２は、本開示の一実施の形態に係る通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール等を保存することができる。
　補助記憶装置１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップ等の少なくとも１つによって構成されてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、記憶装置１００２及び補助記憶装置１００３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
　通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency　Division　Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time　Division　Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インタフェース等は、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。
　入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ等）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプ等）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
　また、プロセッサ１００１及び記憶装置１００２等の各装置は、情報を通信するためのバス１００７によって接続される。バス１００７は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
　また、基地局１０及び端末２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
　図２６に車両２００１の構成例を示す。図２６に示すように、車両２００１は駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、電子制御部２０１０、各種センサ２０２１～２０２９、情報サービス部２０１２と通信モジュール２０１３を備える。本開示において説明した各態様／実施形態は、車両２００１に搭載される通信装置に適用されてもよく、例えば、通信モジュール２０１３に適用されてもよい。
　駆動部２００２は例えば、エンジン、モータ、エンジンとモータのハイブリッドで構成される。操舵部２００３は、少なくともステアリングホイール（ハンドルとも呼ぶ）を含み、ユーザによって操作されるステアリングホイールの操作に基づいて前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵するように構成される。
　電子制御部２０１０は、マイクロプロセッサ２０３１、メモリ（ROM、RAM）２０３２、通信ポート（ＩＯポート）２０３３で構成される。電子制御部２０１０には、車両２００１に備えられた各種センサ２０２１～２０２９からの信号が入力される。電子制御部２０１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼んでも良い。
　各種センサ２０２１～２０２９からの信号としては、モータの電流をセンシングする電流センサ２０２１からの電流信号、回転数センサ２０２２によって取得された前輪や後輪の回転数信号、空気圧センサ２０２３によって取得された前輪や後輪の空気圧信号、車速センサ２０２４によって取得された車速信号、加速度センサ２０２５によって取得された加速度信号、アクセルペダルセンサ２０２９によって取得されたアクセルペダルの踏み込み量信号、ブレーキペダルセンサ２０２６によって取得されたブレーキペダルの踏み込み量信号、シフトレバーセンサ２０２７によって取得されたシフトレバーの操作信号、物体検知センサ２０２８によって取得された障害物、車両、歩行者等を検出するための検出信号等がある。
　情報サービス部２０１２は、カーナビゲーションシステム、オーディオシステム、スピーカ、テレビ、ラジオといった、運転情報、交通情報、エンターテイメント情報等の各種情報を提供するための各種機器と、これらの機器を制御する１つ以上のＥＣＵとから構成される。情報サービス部２０１２は、外部装置から通信モジュール２０１３等を介して取得した情報を利用して、車両２００１の乗員に各種マルチメディア情報及びマルチメディアサービスを提供する。
　運転支援システム部２０３０は、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、カメラ、測位ロケータ（例えば、ＧＮＳＳ等）、地図情報（例えば、高精細（ＨＤ）マップ、自動運転車（ＡＶ）マップ等）、ジャイロシステム（例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）等）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ、ＡＩプロセッサといった、事故を未然に防止したりドライバの運転負荷を軽減したりするための機能を提供するための各種機器と、これらの機器を制御する１つ以上のＥＣＵとから構成される。また、運転支援システム部２０３０は、通信モジュール２０１３を介して各種情報を送受信し、運転支援機能又は自動運転機能を実現する。
　通信モジュール２０１３は通信ポートを介して、マイクロプロセッサ２０３１および車両２００１の構成要素と通信することができる。例えば、通信モジュール２０１３は通信ポート２０３３を介して、車両２００１に備えられた駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、電子制御部２０１０内のマイクロプロセッサ２０３１及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）２０３２、センサ２０２１～２９との間でデータを送受信する。
　通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０のマイクロプロセッサ２０３１によって制御可能であり、外部装置と通信を行うことが可能な通信デバイスである。例えば、外部装置との間で無線通信を介して各種情報の送受信を行う。通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０の内部と外部のどちらにあってもよい。外部装置は、例えば、基地局、移動局等であってもよい。
　通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０に入力された電流センサからの電流信号を、無線通信を介して外部装置へ送信する。また、通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０に入力された、回転数センサ２０２２によって取得された前輪や後輪の回転数信号、空気圧センサ２０２３によって取得された前輪や後輪の空気圧信号、車速センサ２０２４によって取得された車速信号、加速度センサ２０２５によって取得された加速度信号、アクセルペダルセンサ２０２９によって取得されたアクセルペダルの踏み込み量信号、ブレーキペダルセンサ２０２６によって取得されたブレーキペダルの踏み込み量信号、シフトレバーセンサ２０２７によって取得されたシフトレバーの操作信号、物体検知センサ２０２８によって取得された障害物、車両、歩行者等を検出するための検出信号等についても無線通信を介して外部装置へ送信する。
　通信モジュール２０１３は、外部装置から送信されてきた種々の情報（交通情報、信号情報、車間情報等）を受信し、車両２００１に備えられた情報サービス部２０１２へ表示する。また、通信モジュール２０１３は、外部装置から受信した種々の情報をマイクロプロセッサ２０３１によって利用可能なメモリ２０３２へ記憶する。メモリ２０３２に記憶された情報に基づいて、マイクロプロセッサ２０３１が車両２００１に備えられた駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、センサ２０２１～２０２９等の制御を行ってもよい。
　（実施の形態のまとめ）
　以上、説明したように、本発明の実施の形態によれば、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有し、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである端末が提供される。
　上記の構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。すなわち、端末間直接通信により自装置の位置情報を取得することができる。
　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を測定した結果に基づく情報を前記１又は複数の他の端末から受信してもよい。当該構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。
　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を前記１又は複数の他の端末から受信してもよい。当該構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。
　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を測定した結果に基づく情報及び前記位置測位に使用する参照信号を前記１又は複数の他の端末から受信してもよい。当該構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。
　前記送信部は、位置測位に係る精度要件又は遅延要件に基づいて、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号のいずれを送信するか決定してもよい。当該構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。
　また、本発明の実施の形態によれば、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信手順と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信手順と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御手順とを端末が実行し、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである測位方法が提供される。
　上記の構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、位置測位に係る信号を他装置に送信し、当該他装置から位置測位に係る信号を受信することで、自装置の位置情報を取得することができる。すなわち、端末間直接通信により自装置の位置情報を取得することができる。
　（実施形態の補足）
　以上、本発明の実施の形態を説明してきたが、開示される発明はそのような実施形態に限定されず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明がなされたが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてもよい。上記の説明における項目の区分けは本発明に本質的ではなく、２以上の項目に記載された事項が必要に応じて組み合わせて使用されてよいし、ある項目に記載された事項が、別の項目に記載された事項に（矛盾しない限り）適用されてよい。機能ブロック図における機能部又は処理部の境界は必ずしも物理的な部品の境界に対応するとは限らない。複数の機能部の動作が物理的には１つの部品で行われてもよいし、あるいは１つの機能部の動作が物理的には複数の部品により行われてもよい。実施の形態で述べた処理手順については、矛盾の無い限り処理の順序を入れ替えてもよい。処理説明の便宜上、基地局１０及び端末２０は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明の実施の形態に従って基地局１０が有するプロセッサにより動作するソフトウェア及び本発明の実施の形態に従って端末２０が有するプロセッサにより動作するソフトウェアはそれぞれ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、レジスタ、ハードディスク（ＨＤＤ）、リムーバブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、データベース、サーバその他の適切な如何なる記憶媒体に保存されてもよい。
　また、情報の通知は、本開示で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング）、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージ等であってもよい。
　本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ　３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th　generation　mobile　communication　system）、５Ｇ（5th　generation　mobile　communication　system）、6th　generation　mobile　communication　system（６Ｇ）、xth　generation　mobile　communication　system（ｘＧ）（ｘＧ（ｘは、例えば整数、小数））、ＦＲＡ（Future　Radio　Access）、ＮＲ（new　Radio）、New　radio　access（ＮＸ）、Future　generation　radio　access（ＦＸ）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra　Mobile　Broadband）、ＩＥＥＥ　８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ　８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ　８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張、修正、作成、規定された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。
　本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャート等は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
　本明細書において基地局１０によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局１０を有する１つ又は複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末２０との通信のために行われる様々な動作は、基地局１０及び基地局１０以外の他のネットワークノード（例えば、ＭＭＥ又はＳ－ＧＷ等が考えられるが、これらに限られない）の少なくとも１つによって行われ得ることは明らかである。上記において基地局１０以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、他のネットワークノードは、複数の他のネットワークノードの組み合わせ（例えば、ＭＭＥ及びＳ－ＧＷ）であってもよい。
　本開示において説明した情報又は信号等は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
　入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
　本開示における判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
　ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
　また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital　Subscriber　Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
　本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
　なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component　Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。
　本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
　また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。
　上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。
　本開示においては、「基地局（ＢＳ：Base　Station）」、「無線基地局」、「基地局」、「固定局（fixed　station）」、「ＮｏｄｅＢ」、「ｅＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）」、「ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）」、「アクセスポイント（access　point）」、「送信ポイント（transmission　point）」、「受信ポイント（reception　point）」、「送受信ポイント（transmission/reception　point）」、「セル」、「セクタ」、「セルグループ」、「キャリア」、「コンポーネントキャリア」などの用語は、互換的に使用され得る。基地局は、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセルなどの用語で呼ばれる場合もある。
　基地局は、１つ又は複数（例えば、３つ）のセルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局（ＲＲＨ：Ｒｅｍｏｔｅ　Ｒａｄｉｏ　Ｈｅａｄ））によって通信サービスを提供することもできる。「セル」又は「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局及び基地局サブシステムの少なくとも一方のカバレッジエリアの一部又は全体を指す。
　本開示においては、「移動局（ＭＳ：Mobile　Station）」、「ユーザ端末（user　terminal）」、「ユーザ装置（ＵＥ：User　Equipment）」、「端末」などの用語は、互換的に使用され得る。
　移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。
　基地局及び移動局の少なくとも一方は、送信装置、受信装置、通信装置などと呼ばれてもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、移動体に搭載されたデバイス、移動体自体などであってもよい。当該移動体は、乗り物（例えば、車、飛行機など）であってもよいし、無人で動く移動体（例えば、ドローン、自動運転車など）であってもよいし、ロボット（有人型又は無人型）であってもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、必ずしも通信動作時に移動しない装置も含む。例えば、基地局及び移動局の少なくとも一方は、センサなどのＩｏＴ（Internet　of　Things）機器であってもよい。
　また、本開示における基地局は、ユーザ端末で読み替えてもよい。例えば、基地局及びユーザ端末間の通信を、複数の端末２０間の通信（例えば、Ｄ２Ｄ（Device-to-Device）、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）などと呼ばれてもよい）に置き換えた構成について、本開示の各態様／実施形態を適用してもよい。この場合、上述の基地局１０が有する機能を端末２０が有する構成としてもよい。また、「上り」及び「下り」などの文言は、端末間通信に対応する文言（例えば、「サイド（side）」）で読み替えられてもよい。例えば、上りチャネル、下りチャネルなどは、サイドチャネルで読み替えられてもよい。
　同様に、本開示におけるユーザ端末は、基地局で読み替えてもよい。この場合、上述のユーザ端末が有する機能を基地局が有する構成としてもよい。
　本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking　up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
　「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
　参照信号は、ＲＳ（Reference　Signal）と略称することもでき、適用される標準によってパイロット（Pilot）と呼ばれてもよい。
　本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
　本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
　上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
　本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
　無線フレームは時間領域において１つ又は複数のフレームによって構成されてもよい。時間領域において１つ又は複数の各フレームはサブフレームと呼ばれてもよい。サブフレームは更に時間領域において１つ又は複数のスロットによって構成されてもよい。サブフレームは、ニュメロロジ（numerology）に依存しない固定の時間長（例えば、１ｍｓ）であってもよい。
　ニュメロロジは、ある信号又はチャネルの送信及び受信の少なくとも一方に適用される通信パラメータであってもよい。ニュメロロジは、例えば、サブキャリア間隔（ＳＣＳ：SubCarrier　Spacing）、帯域幅、シンボル長、サイクリックプレフィックス長、送信時間間隔（ＴＴＩ：Transmission　Time　Interval）、ＴＴＩあたりのシンボル数、無線フレーム構成、送受信機が周波数領域において行う特定のフィルタリング処理、送受信機が時間領域において行う特定のウィンドウイング処理などの少なくとも１つを示してもよい。
　スロットは、時間領域において１つ又は複数のシンボル（ＯＦＤＭ（Orthogonal　Frequency　Division　Multiplexing）シンボル、ＳＣ-ＦＤＭＡ（Single　Carrier　Frequency　Division　Multiple　Access）シンボル等）で構成されてもよい。スロットは、ニュメロロジに基づく時間単位であってもよい。
　スロットは、複数のミニスロットを含んでもよい。各ミニスロットは、時間領域において１つ又は複数のシンボルによって構成されてもよい。また、ミニスロットは、サブスロットと呼ばれてもよい。ミニスロットは、スロットよりも少ない数のシンボルによって構成されてもよい。ミニスロットより大きい時間単位で送信されるＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）は、ＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）マッピングタイプＡと呼ばれてもよい。ミニスロットを用いて送信されるＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）は、ＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）マッピングタイプＢと呼ばれてもよい。
　無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルは、いずれも信号を伝送する際の時間単位を表す。無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルは、それぞれに対応する別の呼称が用いられてもよい。
　例えば、１サブフレームは送信時間間隔（ＴＴＩ：Transmission　Time　Interval）と呼ばれてもよいし、複数の連続したサブフレームがＴＴＩと呼ばれてよいし、１スロット又は１ミニスロットがＴＴＩと呼ばれてもよい。つまり、サブフレーム及びＴＴＩの少なくとも一方は、既存のＬＴＥにおけるサブフレーム（１ｍｓ）であってもよいし、１ｍｓより短い期間（例えば、１－１３シンボル）であってもよいし、１ｍｓより長い期間であってもよい。なお、ＴＴＩを表す単位は、サブフレームではなくスロット、ミニスロットなどと呼ばれてもよい。
　ここで、ＴＴＩは、例えば、無線通信におけるスケジューリングの最小時間単位のことをいう。例えば、ＬＴＥシステムでは、基地局が各端末２０に対して、無線リソース（各端末２０において使用することが可能な周波数帯域幅、送信電力など）を、ＴＴＩ単位で割り当てるスケジューリングを行う。なお、ＴＴＩの定義はこれに限られない。
　ＴＴＩは、チャネル符号化されたデータパケット（トランスポートブロック）、コードブロック、コードワードなどの送信時間単位であってもよいし、スケジューリング、リンクアダプテーションなどの処理単位となってもよい。なお、ＴＴＩが与えられたとき、実際にトランスポートブロック、コードブロック、コードワードなどがマッピングされる時間区間（例えば、シンボル数）は、当該ＴＴＩよりも短くてもよい。
　なお、１スロット又は１ミニスロットがＴＴＩと呼ばれる場合、１以上のＴＴＩ（すなわち、１以上のスロット又は１以上のミニスロット）が、スケジューリングの最小時間単位となってもよい。また、当該スケジューリングの最小時間単位を構成するスロット数（ミニスロット数）は制御されてもよい。
　１ｍｓの時間長を有するＴＴＩは、通常ＴＴＩ（ＬＴＥ　Ｒｅｌ．８－１２におけるＴＴＩ）、ノーマルＴＴＩ、ロングＴＴＩ、通常サブフレーム、ノーマルサブフレーム、ロングサブフレーム、スロットなどと呼ばれてもよい。通常ＴＴＩより短いＴＴＩは、短縮ＴＴＩ、ショートＴＴＩ、部分ＴＴＩ（partial又はfractional　TTI）、短縮サブフレーム、ショートサブフレーム、ミニスロット、サブスロット、スロットなどと呼ばれてもよい。
　なお、ロングＴＴＩ（例えば、通常ＴＴＩ、サブフレームなど）は、１ｍｓを超える時間長を有するＴＴＩで読み替えてもよいし、ショートＴＴＩ（例えば、短縮ＴＴＩなど）は、ロングＴＴＩのＴＴＩ長未満かつ１ｍｓ以上のＴＴＩ長を有するＴＴＩで読み替えてもよい。
　リソースブロック（ＲＢ）は、時間領域及び周波数領域のリソース割当単位であり、周波数領域において、１つ又は複数個の連続した副搬送波（subcarrier）を含んでもよい。ＲＢに含まれるサブキャリアの数は、ニュメロロジに関わらず同じであってもよく、例えば１２であってもよい。ＲＢに含まれるサブキャリアの数は、ニュメロロジに基づいて決定されてもよい。
　また、ＲＢの時間領域は、１つ又は複数個のシンボルを含んでもよく、１スロット、１ミニスロット、１サブフレーム、又は１ＴＴＩの長さであってもよい。１ＴＴＩ、１サブフレームなどは、それぞれ１つ又は複数のリソースブロックで構成されてもよい。
　なお、１つ又は複数のＲＢは、物理リソースブロック（ＰＲＢ：Physical　RB）、サブキャリアグループ（ＳＣＧ：Sub-Carrier　Group）、リソースエレメントグループ（ＲＥＧ：Resource　Element　Group）、ＰＲＢペア、ＲＢペアなどと呼ばれてもよい。
　また、リソースブロックは、１つ又は複数のリソースエレメント（ＲＥ：Resource　Element）によって構成されてもよい。例えば、１ＲＥは、１サブキャリア及び１シンボルの無線リソース領域であってもよい。
　帯域幅部分（ＢＷＰ：Bandwidth　Part）（部分帯域幅などと呼ばれてもよい）は、あるキャリアにおいて、あるニュメロロジ用の連続する共通ＲＢ（common　resource　blocks）のサブセットのことを表してもよい。ここで、共通ＲＢは、当該キャリアの共通参照ポイントを基準としたＲＢのインデックスによって特定されてもよい。ＰＲＢは、あるＢＷＰで定義され、当該ＢＷＰ内で番号付けされてもよい。
　ＢＷＰには、ＵＬ用のＢＷＰ（ＵＬ　ＢＷＰ）と、ＤＬ用のＢＷＰ（ＤＬ　ＢＷＰ）とが含まれてもよい。端末２０に対して、１キャリア内に１つ又は複数のＢＷＰが設定されてもよい。
　設定されたＢＷＰの少なくとも１つがアクティブであってもよく、端末２０は、アクティブなＢＷＰの外で所定の信号／チャネルを送受信することを想定しなくてもよい。なお、本開示における「セル」、「キャリア」などは、「ＢＷＰ」で読み替えられてもよい。
　上述した無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルなどの構造は例示に過ぎない。例えば、無線フレームに含まれるサブフレームの数、サブフレーム又は無線フレームあたりのスロットの数、スロット内に含まれるミニスロットの数、スロット又はミニスロットに含まれるシンボル及びＲＢの数、ＲＢに含まれるサブキャリアの数、並びにＴＴＩ内のシンボル数、シンボル長、サイクリックプレフィックス（ＣＰ：Cyclic　Prefix）長などの構成は、様々に変更することができる。
　本開示において、例えば、英語でのa,　an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。
　本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
　本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いられてもよいし、組み合わせて用いられてもよいし、実行に伴って切り替えて用いられてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
　以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
１０　　　　基地局
１１０　　　送信部
１２０　　　受信部
１３０　　　設定部
１４０　　　制御部
２０　　　　端末
２１０　　　送信部
２２０　　　受信部
２３０　　　設定部
２４０　　　制御部
１００１　　プロセッサ
１００２　　記憶装置
１００３　　補助記憶装置
１００４　　通信装置
１００５　　入力装置
１００６　　出力装置
２００１　　車両
２００２　　駆動部
２００３　　操舵部
２００４　　アクセルペダル
２００５　　ブレーキペダル
２００６　　シフトレバー
２００７　　前輪
２００８　　後輪
２００９　　車軸
２０１０　　電子制御部
２０１２　　情報サービス部
２０１３　　通信モジュール
２０２１　　電流センサ
２０２２　　回転数センサ
２０２３　　空気圧センサ
２０２４　　車速センサ
２０２５　　加速度センサ
２０２６　　ブレーキペダルセンサ
２０２７　　シフトレバーセンサ
２０２８　　物体検出センサ
２０２９　　アクセルペダルセンサ
２０３０　　運転支援システム部
２０３１　　マイクロプロセッサ
２０３２　　メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ）
２０３３　　通信ポート（ＩＯポート）

Claims (6)

  1. 　端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有し、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである端末。
  2. 　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を測定した結果に基づく情報を前記１又は複数の他の端末から受信する請求項１記載の端末。
  3. 　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を前記１又は複数の他の端末から受信する請求項１記載の端末。
  4. 　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号が、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号である場合、前記受信部は、前記位置測位に使用する参照信号を測定した結果に基づく情報及び前記位置測位に使用する参照信号を前記１又は複数の他の端末から受信する請求項１記載の端末。
  5. 　前記送信部は、位置測位に係る精度要件又は遅延要件に基づいて、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号のいずれを送信するか決定する請求項１記載の端末。
  6. 　端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信手順と、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信手順と、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御手順とを端末が実行し、
    　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号は、位置測位に使用する参照信号及び位置測位に使用する参照信号の送信を要求する信号の少なくとも一つである測位方法。
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