WO2023199390A1 - 端末及び測位方法 - Google Patents

Abstract

端末は、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有する。

Description

端末及び測位方法

　本発明は、無線通信システムにおける端末及び測位方法に関する。

　ＬＴＥ（Long Term Evolution）及びＬＴＥの後継システム（例えば、ＬＴＥ－Ａ（LTE Advanced）、ＮＲ（New Radio）（５Ｇともいう。））では、端末同士が基地局を介さずに直接通信を行うＤ２Ｄ（Device to Device）技術が検討されている（例えば非特許文献１）。

　Ｄ２Ｄは、端末と基地局との間のトラフィックを軽減し、災害時等に基地局が通信不能になった場合でも端末間の通信を可能とする。なお、３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）では、Ｄ２Ｄを「サイドリンク（ｓｉｄｅｌｉｎｋ）」と称しているが、本明細書では、より一般的な用語であるＤ２Ｄを使用する。ただし、後述する実施の形態の説明では必要に応じてサイドリンクも使用する。

　Ｄ２Ｄ通信は、通信可能な他の端末を発見するためのＤ２Ｄディスカバリ（D2D discovery、Ｄ２Ｄ発見ともいう。）と、端末間で直接通信するためのＤ２Ｄコミュニケーション（D2D direct communication、Ｄ２Ｄ通信、端末間直接通信等ともいう。）と、に大別される。以下では、Ｄ２Ｄコミュニケーション、Ｄ２Ｄディスカバリ等を特に区別しないときは、単にＤ２Ｄと呼ぶ。また、Ｄ２Ｄで送受信される信号を、Ｄ２Ｄ信号と呼ぶ。ＮＲにおけるＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）に係るサービスの様々なユースケースが検討されている（例えば非特許文献２）。

３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．２１１　Ｖ１６．８．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＲ　２２．８８６　Ｖ１５．１．０（２０１７－０３） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．３０５　Ｖ１６．７．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．４５５　Ｖ１６．６．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３７．３５５　Ｖ１６．７．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　２３．０３２　Ｖ１６．１．０（２０２１－１２） ３ＧＰＰ　ＴＳ　３８．２１５　Ｖ１６．４．０（２０２０－１２）

　端末間直接通信のシナリオ、例えば、カバレッジ内、部分カバレッジ及びカバレッジ外、あるいはＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）、パブリックセイフティ、商用及びＩＩＯＴ（Industrial Internet of Things）等において、位置測位が検討されている。しかしながら、自装置又は他装置の位置情報を取得する位置推定アルゴリズムが明確ではなかった。

　本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、自装置又は他装置の位置情報を取得することを目的とする。

　開示の技術によれば、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有する端末が提供される。

　開示の技術によれば、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

無線通信システムについて説明するための図である。 Ｖ２Ｘを説明するための図である。 Ｄ２Ｄにおける通信の例を説明するための図である。 位置測位の例（１）を示す図である。 ＤＬ－ＲＳＴＤを測定する例を示す図である。 ＵＬ－ＲＴＯＡを測定する例を示す図である。 位置測位の例（２）を示す図である。 ＲＴＴを測定する例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る参照信号の配置例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するための図である。 本発明の実施の形態における基地局１０の機能構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における端末２０の機能構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における基地局１０又は端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両２００１の構成の一例を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下で説明する実施の形態は一例であり、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られない。

　本発明の実施の形態の無線通信システムの動作にあたっては、適宜、既存技術が使用される。ただし、当該既存技術は、例えば既存のＬＴＥであるが、既存のＬＴＥに限られない。また、本明細書で使用する用語「ＬＴＥ」は、特に断らない限り、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、及び、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ以降の方式（例：ＮＲ）、又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）を含む広い意味を有するものとする。

　また、本発明の実施の形態において、複信（Duplex）方式は、ＴＤＤ（Time Division Duplex）方式でもよいし、ＦＤＤ（Frequency Division Duplex）方式でもよいし、又はそれ以外（例えば、Flexible Duplex等）の方式でもよい。

　また、本発明の実施の形態において、無線パラメータ等が「設定される（Configure）」とは、所定の値が予め設定（Pre-configure）されることであってもよいし、基地局１０又は端末２０から通知される無線パラメータが設定されることであってもよい。

　図１は、本発明の実施の形態に係る無線通信システムについて説明するための図である。本発明の実施の形態に係る無線通信システムは、図１に示されるように、基地局１０及び端末２０を含む。図１には、基地局１０及び端末２０が１つずつ示されているが、これは例であり、それぞれ複数であってもよい。

　基地局１０は、１つ以上のセルを提供し、端末２０と無線通信を行う通信装置である。無線信号の物理リソースは、時間領域及び周波数領域で定義され、時間領域はＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）シンボル数で定義されてもよいし、周波数領域はサブキャリア数又はリソースブロック数で定義されてもよい。また、時間領域におけるＴＴＩ（Transmission Time Interval）がスロットであってもよいし、ＴＴＩがサブフレームであってもよい。

　基地局１０は、同期信号及びシステム情報を端末２０に送信する。同期信号は、例えば、ＮＲ－ＰＳＳ及びＮＲ－ＳＳＳである。システム情報は、例えば、ＮＲ－ＰＢＣＨにて送信され、報知情報ともいう。同期信号及びシステム情報は、ＳＳＢ（SS/PBCH block）と呼ばれてもよい。図１に示されるように、基地局１０は、ＤＬ（Downlink）で制御信号又はデータを端末２０に送信し、ＵＬ（Uplink）で制御信号又はデータを端末２０から受信する。基地局１０及び端末２０はいずれも、ビームフォーミングを行って信号の送受信を行うことが可能である。また、基地局１０及び端末２０はいずれも、ＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）による通信をＤＬ又はＵＬに適用することが可能である。また、基地局１０及び端末２０はいずれも、ＣＡ（Carrier Aggregation）によるセカンダリセル（SCell:Secondary Cell）及びプライマリセル（PCell:Primary Cell）を介して通信を行ってもよい。さらに、端末２０は、ＤＣ（Dual Connectivity）による基地局１０のプライマリセル及び他の基地局１０のプライマリセカンダリセルグループセル（PSCell:Primary SCG Cell）を介して通信を行ってもよい。

　端末２０は、スマートフォン、携帯電話機、タブレット、ウェアラブル端末、Ｍ２Ｍ（Machine-to-Machine）用通信モジュール等の無線通信機能を備えた通信装置である。図１に示されるように、端末２０は、ＤＬで制御信号又はデータを基地局１０から受信し、ＵＬで制御信号又はデータを基地局１０に送信することで、無線通信システムにより提供される各種通信サービスを利用する。また、端末２０は、基地局１０から送信される各種の参照信号を受信し、当該参照信号の受信結果に基づいて伝搬路品質の測定を実行する。なお、端末２０をＵＥと呼び、基地局１０をｇＮＢと呼んでもよい。

　また、ＬＴＥあるいはＮＲでは、データリソースを確保するために広帯域を使用するキャリアグリゲーション機能がサポートされている。キャリアグリゲーション機能では、複数のコンポーネントキャリアを束ねることで、広帯域のデータリソースを確保することができる。例えば、２０ＭＨｚ帯域幅を複数束ねることによって１００ＭＨｚ幅を使用することができる。

　図２は、Ｖ２Ｘを説明するための図である。３ＧＰＰでは、Ｄ２Ｄ機能を拡張することでＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）あるいはｅＶ２Ｘ（enhanced V2X）を実現することが検討され、仕様化が進められている。図１に示されるように、Ｖ２Ｘとは、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の一部であり、車両間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、車両と道路脇に設置される路側機（ＲＳＵ：Road-Side Unit）との間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）、車両とＩＴＳサーバとの間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｎ（Vehicle to Network）、及び、車両と歩行者が所持するモバイル端末との間で行われる通信形態を意味するＶ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian）の総称である。

　また、３ＧＰＰにおいて、ＬＴＥ又はＮＲのセルラ通信及び端末間通信を用いたＶ２Ｘが検討されている。セルラ通信を用いたＶ２ＸをセルラＶ２Ｘともいう。ＮＲのＶ２Ｘにおいては、大容量化、低遅延、高信頼性、ＱｏＳ（Quality of Service）制御を実現する検討が進められている。

　ＬＴＥ又はＮＲのＶ２Ｘについて、今後３ＧＰＰ仕様に限られない検討も進められることが想定される。例えば、インターオペラビリティの確保、上位レイヤの実装によるコストの低減、複数ＲＡＴ（Radio Access Technology）の併用又は切替方法、各国におけるレギュレーション対応、ＬＴＥ又はＮＲのＶ２Ｘプラットフォームのデータ取得、配信、データベース管理及び利用方法が検討されることが想定される。

　本発明の実施の形態において、通信装置が車両に搭載される形態を主に想定するが、本発明の実施の形態は、当該形態に限定されない。例えば、通信装置は人が保持する端末であってもよいし、通信装置がドローンあるいは航空機に搭載される装置であってもよいし、通信装置が基地局、ＲＳＵ、中継局（リレーノード）、スケジューリング能力を有する端末等であってもよい。

　なお、ＳＬ（Sidelink）は、ＵＬ（Uplink）又はＤＬ（Downlink）と以下１）－４）のいずれか又は組み合わせに基づいて区別されてもよい。また、ＳＬは、他の名称であってもよい。
１）時間領域のリソース配置
２）周波数領域のリソース配置
３）参照する同期信号（ＳＬＳＳ（Sidelink Synchronization Signal）を含む）
４）送信電力制御のためのパスロス測定に用いる参照信号

　また、ＳＬ又はＵＬのＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）に関して、ＣＰ－ＯＦＤＭ（Cyclic-Prefix OFDM）、ＤＦＴ－Ｓ－ＯＦＤＭ（Discrete Fourier Transform - Spread - OFDM）、Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ　ｐｒｅｃｏｄｉｎｇされていないＯＦＤＭ又はＴｒａｎｓｆｏｒｍ　ｐｒｅｃｏｄｉｎｇされているＯＦＤＭのいずれが適用されてもよい。

　ＬＴＥのＳＬにおいて、端末２０へのＳＬのリソース割り当てに関してＭｏｄｅ３とＭｏｄｅ４が規定されている。Ｍｏｄｅ３では、基地局１０から端末２０に送信されるＤＣＩ（Downlink Control Information）によりダイナミックに送信リソースが割り当てられる。また、Ｍｏｄｅ３ではＳＰＳ（Semi Persistent Scheduling）も可能である。Ｍｏｄｅ４では、端末２０はリソースプールから自律的に送信リソースを選択する。

　なお、本発明の実施の形態におけるスロットは、シンボル、ミニスロット、サブフレーム、無線フレーム、ＴＴＩ（Transmission Time Interval）、所定の幅の時間リソースと読み替えられてもよい。また、本発明の実施の形態におけるセルは、セルグループ、キャリアコンポーネント、ＢＷＰ、リソースプール、リソース、ＲＡＴ（Radio Access Technology）、システム（無線ＬＡＮ含む）等に読み替えられてもよい。

　なお、本発明の実施の形態において、端末２０は、Ｖ２Ｘ端末に限定されず、Ｄ２Ｄ通信を行うあらゆる種別の端末であってもよい。例えば、端末２０は、スマートフォンのようなユーザが所持する端末でもよいし、スマートメータ等のＩｏＴ（Internet of Things）機器であってもよい。

　図３は、Ｄ２Ｄにおける通信の例を説明するための図である。図３に示されるように、ＵＥ＃Ａ、ＵＥ＃Ｂ、ＵＥ＃Ｃ及びＵＥ＃Ｄのように複数のＵＥが互いに通信を行う環境を想定する。各ＵＥが送受信に使用するリソースプールは、時間領域及び周波数領域のリソースのセットである。リソースプールは、システム又はサービスプロバイダによって、設定又は事前設定されてもよい。例えば、リソースプールにおいて、周期的トラフィック向けに、周期に基づいた数個の時間リソースが利用可能であってもよい。また、例えば、リソースプールにおいて、Ｕｕインタフェース（ＵＴＲＡＮ（Universal Terrestrial Radio Access Network）とＵＥ（User Equipment）間の無線インタフェース）に対する干渉を低減するため、いくつかの周波数リソースは使用不可であってもよい。

　図３に示されるリソースプールにおけるサブチャネルは、周波数領域のスケジューリングの単位である。例えば、｛１０，１２，１５，２０，２５，５０，７５，１００｝ＰＲＢが１サブチャネルとして設定されてもよいし事前設定されてもよい。

　図３に示されるリソースプールにおけるスロットは、時間領域のスケジューリングの単位である。シンボル単位のスケジューリングは、ＵＥが自律的にリソースを選択する場合複雑すぎる可能性がある。ただし、スロット単位のスケジューリングでなくてもよい。

　図３に示されるように、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの先頭は、送信ＵＥの観点では遷移期間（Transient period）となる。遷移期間は、送信電力の調整に必要な期間である。一方、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの先頭は、受信ＵＥの観点ではＡＧＣ（Auto gain control）に使用される。リンク間で受信電力は大きく異なり、電力範囲の調整に所定の期間が必要である。スロット単位でスケジューリングすることにより、ＡＧＣ機会の増大を防ぐことができる。

　図３に示されるように、ＵＥ＃ＡからＵＥ＃Ｂに送信するスロットの末尾は、送受信の切り替え期間に使用される。あるＵＥはスロットｎにおいて送信した後、スロットｎ＋１で受信を行う可能性がある。送受信の切り替え期間は、スロットごとに定義される。

　図３に示されるように、ＵＥ＃ＣからＵＥ＃Ａへの送信と、ＵＥ＃ＤからＵＥ＃Ｃへの送信とが、同一スロットにオーバラップする場合、ＵＥ＃Ｃは送信と受信を同時には実行できないため、いずれかをドロップする必要がある。すなわち、Ｄ２Ｄにおける通信は、半二重複信となる。

　なお、基地局のカバレッジ外である場合のデフォルト設定は、事前設定（Pre-configuration）されてもよい。なお、ユニキャストを行うＵＥ間のＲＲＣ接続／設定を、ＰＣ５－ＲＲＣ接続／設定という。

　ここで、端末間直接通信のシナリオ、例えば、カバレッジ内、部分カバレッジ及びカバレッジ外、あるいはＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）、パブリックセイフティ、商用及びＩＩＯＴ（Industrial Internet of Things）等において、位置測位が検討されている。カバレッジ内は位置測位に係る複数のＵＥがＢＳのカバレッジ内にいることを意味してもよく、部分カバレッジは位置測位に係る複数のＵＥのうち一部がＢＳのカバレッジ内にいることを意味してもよく、カバレッジ外は位置測位に係る複数のＵＥがＢＳのカバレッジ内にいないことを意味してもよい。

　３ＧＰＰリリース１６又は１７のＵｕインタフェースにおけるＬＭＦ（Location Management Function）による端末２０の位置測位は、以下に示される１）－３）の方法により実行される（非特許文献３、非特許文献４及び非特許文献５参照）。

１）ＤＬ－ＴＤＯＡ（Time Difference of Arrival）に基づく方法
２）ＵＬ－ＴＤＯＡに基づく方法
３）マルチＲＴＴ（Round Trip Time）に基づく方法

　図４は、位置測位の例（１）を示す図である。図４に示されるように、ＤＬ－ＴＤＯＡに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。複数のＮＲのＴＲＰから送信されるＤＬ無線信号をＵＥが測定するＤＬ－ＲＳＴＤ（Received Signal Time Difference）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、ＴＲＰの地理的位置及びＴＲＰにおけるＤＬ送信タイミングが使用されてもよい。また、ＤＬ－ＲＳＴＤに加えて、ＤＬ－ＰＲＳ（Positioning Reference Signal）のＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。

　ＤＬ－ＴＤＯＡに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ｇＮＢは、ＵＥに対して各ＴＲＰからＤＬ－ＰＲＳを送信する
２）ＵＥは、測定結果であるＤＬ－ＲＳＴＤをＬＰＰ（LTE Positioning Protocol）を介してＧＷ及び／又はｇＮＢ及び／又はＬＭＦに報告する
３）ｇＮＢは、ＮＲＰＰａ（NR Positioning Protocol A）を介してＴＲＰに係るタイミング情報をＬＭＦに報告する
４）ＵＥ及びｇＮＢから報告された上述の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥ位置を算出する

　例えば、図４に示されるように、ＵＥとＴＲＰ０との間の遅延、ＵＥとＴＲＰ１との間の遅延、ＵＥとＴＲＰ２との間の遅延を測定し、各ＴＲＰの地理的位置及びＤＬ送信タイミングに基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。

　図５は、ＤＬ－ＲＳＴＤを測定する例を示す図である。以下、「及び／又は」を「／」とも記載する。図５に示されるように、ＤＬ－ＲＳＴＤは、参照ＴＲＰ（図５ではＴＲＰ０）のＤＬサブフレームの受信開始時点と、他のＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点とのＵＥが測定した時間差を参照してもよい。ＤＬ－ＰＲＳを検出することにより、サブフレームの開始が決定されてもよい。

　各ＴＲＰの送信タイミングは一律でなくてもよい。

　ＤＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－５）に示される情報がＵＥからＧＷ／ｇＮＢ／ＬＭＦに報告されてもよい。

１）各測定におけるＰＣＩ（Physical Cell ID）、ＧＣＩ（Global Cell ID）及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ＤＬ－ＲＳＴＤ測定結果
３）ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ測定結果
４）測定の時刻（time stamp）
５）各測定の品質
　ＤＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－６）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。

１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのタイミング情報
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳ設定
４）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
５）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳの空間方向に係る情報
６）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報

　ＤＬ－ＲＳＴＤは、参照ＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点と、他のＴＲＰのＤＬサブフレームの受信開始時点とのＵＥが測定した時間差として定義されてもよい。複数のＤＬ－ＰＲＳリソースが、サブフレームの受信開始時点を決定するため使用されてもよい。

　ｇＮＢが制御するＴＲＰに係るタイミング情報の報告として、ＴＲＰのＳＦＮ初期化時刻（Initialization time）が報告されてもよい。ＳＦＮ初期化時刻とは、ＳＦＮ０が開始される時刻である。

　ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報の報告として、高度を有する楕円体上の点及び誤差の範囲を示す楕円が報告されてもよい（非特許文献６参照）。例えば、緯度、経度、高度、高度の方向、高度の誤差の範囲等が報告されてもよい。

　図４に示されるように、ＵＬ－ＴＤＯＡに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。ＵＥから送信されるＵＬ無線信号を複数のＮＲのＴＲＰが測定するＵＬ－ＲＴＯＡ（Relative Time of Arrival）に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、その他の設定情報が使用されてもよい。また、ＵＬ－ＲＴＯＡに加えて、ＵＬ－ＳＲＳ（Sounding Reference Signal）のＲＳＲＰに基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。

　ＵＬ－ＴＤＯＡに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ＵＥは、複数のＴＲＰに対してＳＲＳを送信する
２）ｇＮＢは、測定結果であるＵＬ－ＲＴＯＡおよびＴＲＰの地理的座標をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告する
３）ｇＮＢから報告された上記の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥの位置を算出する

　例えば、図４に示されるように、ＵＥからＴＲＰ０へのＲＴＯＡ、ＵＥからＴＲＰ１へのＲＴＯＡ、ＵＥからＴＲＰ２へのＲＴＯＡを測定し、各ＴＲＰの地理的位置及びＵＬ送信タイミングに基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。

　図６は、ＵＬ－ＲＴＯＡを測定する例を示す図である。図６に示されるように、ＵＬ－ＲＴＯＡは、ＴＲＰのＳＲＳを含むＵＬサブフレームの受信開始時点と、ＵＬが送信されたＲＴＯＡ参照時間との時間差を参照してもよい。

　ＵＬ－ＴＤＯＡによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－９）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。

１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報
４）測定のＮＣＧＩ（NR Cell Global Identifier）及びＴＲＰ－ＩＤ
５）ＵＬ－ＲＴＯＡ
６）ＵＬ－ＳＲＳのＲＳＲＰ
７）測定の時刻
８）各測定の品質
９）各測定のビームに係る情報

　ＵＬ－ＲＴＯＡは、ＴＲＰにおけるＳＲＳを含むＵＬサブフレームの受信開始時点と、ＵＬが送信されたＲＴＯＡ参照時間との時間差として定義されてもよい。ｇＮＢは、ＴＲＰの地理的座標をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告してもよい。

　図７は、位置測位の例（２）を示す図である。図７に示されるように、複数のＲＴＴに基づいて、ＵＥの位置情報が算出されてもよい。ＤＬ－ＰＲＳ及びＵＬ－ＳＲＳを使用するＵＥ／ｇＮＢ受信－送信時間差測定に基づいて、ＵＥの位置が推定されてもよい。当該推定には、ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ及びＵＬ－ＳＲＳ－ＲＳＲＰが使用されてもよい。ＬＭＦは、ＵＥ／ｇＮＢ受信－送信時間差測定を使用してＲＴＴを決定してもよい。

　マルチＲＴＴに基づく方法では、以下の手順でＵＥの位置が算出されてもよい。
１）ｇＮＢは、ＵＥに対して各ＴＲＰからＤＬ－ＰＲＳを送信する
２）ＵＥは、複数のＴＲＰに対してＳＲＳを送信する
３）ＵＥは、ＵＥ受信－送信時間差をＬＰＰを介してＧＷ及び／又はｇＮＢ及び／又はＬＭＦに報告する
４）ｇＮＢは、ｇＮＢ受信－送信時間差をＮＲＰＰａを介してＬＭＦに報告する
５）ＵＥ及びｇＮＢから報告された上記の情報に基づいて、ＬＭＦはＵＥの位置を算出する

　例えば、図７に示されるように、ＵＥとＴＲＰ０間のＲＴＴ、ＵＥとＴＲＰ１間のＲＴＴ、ＵＥとＴＲＰ２間のＲＴＴを測定し、各ＴＲＰの地理的位置に基づいてＵＥの位置が算出されてもよい。

　図８は、ＲＴＴを測定する例を示す図である。図８に示されるように、ＵＥ受信－送信時間差は、ＴＲＰからＤＬサブフレームを受信するタイミングとＵＬサブフレームを送信するタイミング間の時間差を参照してもよい。また、図８に示されるように、ｇＮＢ受信－送信時間差は、ＴＲＰがＵＬサブフレームを受信するタイミングとＴＲＰがＤＬサブフレームを送信するタイミング間の時間差を参照してもよい。

　複数のＲＴＴによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－５）に示される情報がＵＥからＧＷ／ｇＮＢ／ＬＭＦに報告されてもよい。

１）各測定におけるＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ＤＬ－ＰＲＳ－ＲＳＲＰ測定結果
３）ＵＥ受信－送信時間差測定結果
４）測定の時刻
５）各測定の品質

　ＲＴＴによるＵＥ位置の算出に関して、以下１）－９）に示される情報がｇＮＢからＬＭＦに報告されてもよい。

１）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＰＣＩ、ＧＣＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
２）ｇＮＢが制御するＴＲＰのタイミング情報
３）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳ設定
４）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＳＳＢに係る情報、例えばＳＳＢの時間及び周波数リソース
５）ｇＮＢが制御するＴＲＰのＤＬ－ＰＲＳの空間方向に係る情報
６）ｇＮＢが制御するＴＲＰの地理的座標に係る情報
７）測定のＮＣＧＩ及びＴＲＰ－ＩＤ
８）ｇＮＢ受信－送信時間差
９）ＵＬ－ＳＲＳのＲＳＲＰ
１０）ＵＬ－ＡｏＡ（Angle of Arrival）、例えば方位角及び仰角
１１）測定の時刻
１２）測定の品質
１３）測定のビームに係る情報

　なお、ＵＥ受信－送信時間差及びｇＮＢ受信－送信時間差の定義は、非特許文献７を参照してもよい。ＤＬ－ＲＳＴＤと同様に、ＴＲＰの地理的座標は報告されてもよい。

　上述のように、Ｕｕインターフェースによる位置測位では、ＵＥとＴＲＰ間の伝播遅延を示すＲＳＴＤ、ＲＴＯＡ、受信－送信時間差をそれぞれ使用するＤＬ－ＴＤＯＡ、ＵＬ－ＴＤＯＡ及びマルチＲＴＴによる位置測位方法が適用されていた。

　ここで、サイドリンク信号を用いて位置推定を行うためには、絶対位置推定用又は相対位置推定用の位置推定アルゴリズム、位置推定に使用する測定用サイドリンク用信号の定義及び送受信手順、測定結果の報告手順等の検討が必要である。しかしながら、端末間直接通信の信号を使用する絶対位置推定用又は相対位置推定用の位置推定アルゴリズムは明確ではなかった。

　そこで、以下に説明するオプション１）－オプション７）を実行してもよい。

オプション１）サイドリンクを用いた位置推定について、自装置の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ｘ」とする。）は、所定の信号を他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｙ」とする。）に送信し、当該信号に基づく信号（例えば測定結果）をＵＥ－Ｙから受信してもよい。

　図９は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するためのフローチャートである。図１０は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（１）を説明するための図である。

　図９及び図１０に示されるように、ステップＳ１１において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙに所定の信号を送信する。続くステップＳ１２において、ＵＥ－Ｙは、当該所定の信号に基づいて、所定の値を測定する。なお、ステップＳ１２は適用されなくてもよい。続くステップＳ１３において、ＵＥ－Ｙは、ＵＥ－Ｘに当該所定の信号に基づく信号（例えば、測定値を含む情報及び／又は測定値に基づく情報を含んでもよい）を送信する。続くステップＳ１４において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙから受信した情報に基づいて、自装置の位置を計算する。

　例えば、図１０に示されるＵＥ－Ｙ１、ＵＥ－Ｙ２及びＵＥ－Ｙ３のように、ＵＥ－Ｙは、１又は複数のＵＥであってもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、１又は複数のＵＥに対して、ステップＳ１１－ステップＳ１４を実行してもよい。

　例えば、所定の信号は、ＳＬ－ＰＲＳ（SL Positioning RS）であってもよいし、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。また、ＵＥ－Ｙが送信する信号が、ＳＬ－ＰＲＳであってもよく、他の何れのＳＬ信号であってもよい。

　以下、位置推定に使用する信号を、ＳＬ－ＰＲＳと記載するがこれに限定されず他の名称であってもよい。なお、位置推定と位置測位は互いに置換可能であってもよい。

　例えば、ＳＬ－ＰＲＳは、ＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ送信に多重されて送信されてもよい。あるいは、ＳＬ－ＰＲＳ専用のリソースで送信されてもよい。以下、「ＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ」を「ＰＳＣＣＨ／ＰＳＳＣＨ」とも記載する。

　図１１は、本発明の実施の形態における参照信号の配置例を示す図である。以下１）－３）に示されるようにＳＬ－ＰＲＳを配置してもよい。

１）２ｎｄステージＳＣＩ及び／又はＤＭ－ＲＳ及び／又はＰＴ－ＲＳ及び／又はＣＳＩ－ＲＳが配置されるＲＥには、ＳＬ－ＰＲＳは多重されなくてもよい。例えば、２ｎｄステージＳＣＩ、ＤＭ－ＲＳ、ＰＴ－ＲＳ及びＣＳＩ－ＲＳと、ＳＬ－ＰＲＳとのオーバラップは想定されなくてもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳのマッピング先が、２ｎｄステージＳＣＩ、ＤＭ－ＲＳ、ＰＴ－ＲＳ又はＣＳＩ－ＲＳが配置されるＲＥである場合、当該ＲＥへのＳＬ－ＰＲＳのマッピングは実行されなくてもよい。

２）ＰＳＣＣＨのＲＥには、ＳＬ－ＰＲＳは多重されなくてもよい。例えば、ＰＳＣＣＨと、ＳＬ－ＰＲＳのオーバラップは想定されなくてもよい。例えば、ＳＬ－ＰＲＳのマッピング先がＰＳＣＣＨが配置されるＲＥである場合、ＰＳＣＣＨを優先して、当該ＲＥへのＳＬ－ＰＲＳのマッピングは実行されなくてもよい。

３）ＳＬ－ＰＲＳは、２ｎｄステージＳＣＩ及び／又はＤＭ－ＲＳ及び／又はＰＴ－ＲＳ及び／又はＣＳＩ－ＲＳと、同一シンボルに周波数分割多重されてもよいし、同一シンボルに周波数分割多重されなくてもよい。

　上記１）又は上記２）により、重要な信号はＳＬ－ＰＲＳに置換されないようにすることができる。また、上記３）により、ＳＬ－ＰＲＳが周波数分割多重される場合マッピングの柔軟性が向上し、ＳＬ－ＰＲＳが周波数分割多重されない場合ＵＥ動作を簡略化することができる。ただし、図１１は、ＳＬ－ＰＲＳのマッピングの一例であり、これに限定されない。

　例えば、ステップＳ１４において、ＵＥ－Ｘが計算する自装置の位置は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。

　例えば、オプション１）は、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙがカバレッジ外（Out-of-coverage, OoC）環境である場合に適用されてもよいし、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙが部分カバレッジ（Partial-coverage, PC）環境である場合に適用されてもよいし、ＵＥ－Ｘ及びＵＥ－Ｙがカバレッジ内（In-coverage, IC）環境である場合に適用されてもよい。

　上述のオプション１）により、端末２０は位置情報取得のための動作を実行することができる。

オプション２）サイドリンクを用いた位置推定について、自装置の位置情報を取得したいＵＥ－Ｘは、所定の信号をＵＥ－Ｙ及び／又は基地局１０（以下、「ＢＳ－Ｙ」とする。）に送信し、当該信号に基づく信号（例えば測定結果）をＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙから受信してもよい。

　図１２は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するためのフローチャートである。図１３は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（２）を説明するための図である。

　図１２及び図１３に示されるように、ステップＳ２１において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙに所定の信号を送信する。続くステップＳ２２において、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙは、当該所定の信号に基づいて、所定の値を測定する。なお、ステップＳ２２は適用されなくてもよい。続くステップＳ２３において、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙは、ＵＥ－Ｘに当該所定の信号に基づく信号（例えば、測定値を含む情報及び／又は測定値に基づく情報を含んでもよい）を送信する。続くステップＳ２４において、ＵＥ－Ｘは、ＵＥ－Ｙ及び／又はＢＳ－Ｙから受信した情報に基づいて、自装置の位置を計算する。

　例えば、図１３に示されるＵＥ－Ｙ１及びＵＥ－Ｙ２のように、ＵＥ－Ｙは、１又は複数のＵＥであってもよい。すなわち、ＵＥ－Ｘは、１又は複数のＵＥに対して、ステップＳ１１－ステップＳ１４を実行してもよい。また、ＢＳ－Ｙは、１又は複数のＢＳであってもよい。

　例えば、ＵＥ－Ｙ向けの所定の信号は、ＳＬ－ＰＲＳであってもよいし、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。例えば、ＢＳ－Ｙ向けの所定の信号は、ＳＲＳであってもよいし、他のいずれのＵＬ信号であってもよい。また、ＵＥ－Ｙが送信する信号が、ＳＬ－ＰＲＳであってもよく、他のいずれのＳＬ信号であってもよい。また、ＢＳ－Ｙが送信する信号は、ＤＬ－ＰＲＳであってもよく、他のいずれのＤＬ信号であってもよい。

　例えば、ステップＳ２４において、ＵＥ－Ｘが計算する自装置の位置は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。

　例えば、オプション２）は、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境である場合に適用されてもよい。ただし、部分カバレッジ環境の場合とは、ＵＥ－Ｘがカバレッジ内環境である場合かつＵＥ－Ｙがカバレッジ外環境である場合であってもよい。

　上述のオプション２）により、端末２０は基地局１０を利用することでより精度の高い位置情報を取得することが期待できる。

オプション３）自装置の位置を取得したＵＥ－Ｘは、ＢＳに対して位置情報送信の要求を送信してもよい。例えば、Ｕｕインタフェースによる位置測位機能をサポートしている端末２０のみオプション３）を実行してもよい。

　図１４は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するためのフローチャートである。図１５は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（３）を説明するための図である。図１４及び図１５に示されるように、ステップＳ３１において、ＵＥ－Ｘは、ＢＳに位置情報要求を送信する。続くステップＳ３２において、ＢＳは、位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ３３において、ＢＳはＵＥ－Ｘに位置情報を送信する。

　例えば、ステップＳ３２において、上述したＵｕインタフェースによる位置測位機能が適用されてもよい。

　例えば、ステップＳ３２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｘの位置情報を保持している場合、ステップＳ３２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｘの位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件（accuracy requirement）を満たす場合、ステップＳ３２は実行されなくてもよい。例えば、ステップＳ３３は実行されずスキップされてもよい。例えば、ステップＳ３２においてＤＬ－ＰＲＳが複数のＢＳ／ＴＲＰからＵＥ－Ｘに対して送信され、ＵＥ－Ｘにおいて位置測定を行う場合、ステップＳ３３は実行されなくてもよい。

　例えば、ＵＥ－Ｘが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。

　例えば、ＵＥ－Ｘは、位置情報に代替して、位置情報取得不可の通知をＢＳから受信してもよい。ＵＥ－Ｘは当該通知を受信した後、他の方法、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行して位置情報を取得してもよい。

　上述のオプション３）により、端末２０は、位置情報取得のための動作を実行することができる。Ｕｕ位置測位を利用することで、より精度の高い位置測定が期待できる。

オプション４）上記オプション１）、上記オプション２）及び上記オプション３）のいずれを実行するかは、所定の条件に基づいて決定されてもよい。

　例えば、当該所定の条件は、カバレッジ外環境、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境のいずれであるかであってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、精度要件であってもよい。すなわち、精度要件が所定の閾値より高いか低いかに基づいて、いずれのオプションを適用するか決定してもよい。

　例えば、当該所定の条件は、絶対位置又は相対位置のいずれを取得するかであってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、各オプションに設定された所定の優先度であってもよい。例えば、オプション３）が最高の優先度、オプション２）が次に高い優先度、オプション３）が最低の優先度であってもよい。最も優先度が高いオプションを実行できなかった場合、次に高い優先度のオプションを実行する動作を繰り返してもよい。

　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ能力であってもよい。すなわち、いずれのオプションをサポートするかがＵＥ能力として規定されてもよく、端末２０はサポートするオプションを実行してもよい。

　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ実装であってもよい。すなわち、ＵＥ実装に基づいて、いずれのオプションを実行するか端末２０は決定してもよい。

　上述のオプション４）により、端末２０は、複数の位置取得方法が利用可能である場合、いずれを実行するか決定することができる。

オプション５）他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｂ」とする。）の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ａ」とする。）は、ＵＥ－Ｂに対して位置情報送信の要求を送信してもよい。

　図１６は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するためのフローチャートである。図１７は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（４）を説明するための図である。図１６及び図１７に示されるように、ステップＳ４１において、ＵＥ－Ａは、ＵＥ－Ｂに位置情報要求を送信する。続くステップＳ４２において、ＵＥ－Ｂは、位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ４３において、ＵＥ－ＢはＵＥ－ＡにＵＥ－Ｂの位置情報を送信する。

　例えば、ステップＳ４２において、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）が実行されてもよい。ＵＥ－Ｂは、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）におけるＵＥ－Ｘであってもよい。ＵＥ－Ａは、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）のＵＥ－Ｙに含まれてもよいし、含まれなくてもよい。ＵＥ－Ａが、上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）のＵＥ－Ｙに含まれる場合、ＵＥ－Ａに対する上記オプション１）、上記オプション２）又は上記オプション３）におけるいずれかのステップが実行されずスキップされてもよい。

　例えば、ステップＳ４２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＵＥ－Ｂが既に自装置の位置情報を保持している場合、ステップＳ４２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＵＥ－Ｂが既に自装置の位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件を満たす場合、ステップＳ４２は実行されなくてもよい。

　例えば、ＵＥ－Ａが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。

　上述のオプション５）により、他ＵＥの位置情報が必要となるユースケース及びサービスをサポートすることができる。また、他ＵＥの位置情報取得と、自装置の位置情報取得との動作を共通化することができる。

オプション６）他の端末２０（以下、「ＵＥ－Ｂ」とする。）の位置情報を取得したい端末２０（以下、「ＵＥ－Ａ」とする。）は、ＢＳに対してＵＥ－Ｂに係る位置情報送信の要求を送信してもよい。

　図１８は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するためのフローチャートである。図１９は、本発明の実施の形態に係る位置推定の例（５）を説明するための図である。図１８及び図１９に示されるように、ステップＳ５１において、ＵＥ－Ａは、ＢＳにＵＥ－Ｂに係る位置情報要求を送信する。続くステップＳ５２において、ＢＳは、ＵＥ－Ｂに係る位置情報取得動作を実行する。続くステップＳ５３において、ＢＳは、ＵＥ－ＡにＵＥ－Ｂに係る位置情報を送信する。

　例えば、ステップＳ５２において、Ｕｕインタフェースの位置測位機能、例えば上述したＵｕインタフェースの位置測位機能が実行されてもよい。

　例えば、ステップＳ５２において、ＳＬの位置測位機能、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行することがＢＳからＵＥ－Ｂに指示されてもよい。ＵＥ－Ｂは、ＳＬの位置測位機能、例えば上記オプション１）又は上記オプション２）を実行して、取得した自装置の位置情報をＢＳに報告してもよい。

　例えば、ステップＳ５２は実行されずスキップされてもよい。例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｂの位置情報を保持している場合、ステップＳ５２は実行されなくてもよい。また、例えば、ＢＳが既にＵＥ－Ｂの位置情報を保持しており、かつ所望の精度要件を満たす場合、ステップＳ５２は実行されなくてもよい。

　例えば、ＵＥ－Ａが要求する位置情報は、絶対位置であってもよいし、相対位置であってもよい。

　例えば、ＵＥ－Ａは、位置情報に代替して、ＵＥ－Ｂに係る位置情報取得不可の通知をＢＳから受信してもよい。ＵＥ－Ａは当該通知を受信した後、他の方法、例えば上記オプション５）を実行して位置情報を取得してもよい。

　上述のオプション６）により、端末２０は、位置情報取得のための動作を実行することができる。Ｕｕ位置測位を利用することで、より精度の高い位置測定が期待できる。

オプション７）上記オプション５）又は上記オプション６）のいずれを実行するかは、所定の条件に基づいて決定されてもよい。

　例えば、当該所定の条件は、カバレッジ外環境、部分カバレッジ環境又はカバレッジ内環境のいずれであるかであってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、精度要件であってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、絶対位置又は相対位置のいずれを取得するかであってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、各オプションに設定された所定の優先度であってもよい。例えば、オプション６）が、オプション５）よりも高い優先度であってもよい。

　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ能力であってもよい。すなわち、いずれのオプションをサポートするかがＵＥ能力として規定されてもよく、端末２０はサポートするオプションを実行してもよい。

　例えば、当該所定の条件は、ＵＥ実装であってもよい。すなわち、ＵＥ実装に基づいて、いずれのオプションを実行するか端末２０は決定してもよい。

　上述のオプション７）により、端末２０は、複数の位置取得方法が利用可能である場合、いずれを実行するか決定することができる。

　上述の実施例は、ＮＲのＤ２Ｄに適用されてもよいし、他のＲＡＴのＤ２Ｄに適用されてもよい。また、上述の実施例は、ＦＲ２に適用されてもよいし、他の周波数帯に適用されてもよい。

　上述の実施例は、Ｖ２Ｘ端末に限定されず、Ｄ２Ｄ通信を行う端末に適用されてもよい。

　上述の実施例に係る動作は、特定のリソースプールのみで実行されるとしてもよい。例えば、３ＧＰＰリリース１７又は３ＧＰＰリリース１８以降の端末２０が使用可能なリソースプールでのみ実行されるとしてもよい。

　上述の実施例により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。さらに、端末２０は、Ｕｕインタフェースの位置測位により位置情報の精度を向上させることができる。

　すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　（装置構成）
　次に、これまでに説明した処理及び動作を実行する基地局１０及び端末２０の機能構成例を説明する。基地局１０及び端末２０は上述した実施例を実施する機能を含む。ただし、基地局１０及び端末２０はそれぞれ、実施例の中の一部の機能のみを備えることとしてもよい。

　＜基地局１０＞
　図２０は、基地局１０の機能構成の一例を示す図である。図２０に示されるように、基地局１０は、送信部１１０と、受信部１２０と、設定部１３０と、制御部１４０とを有する。図２０に示される機能構成は一例に過ぎない。本発明の実施の形態に係る動作を実行できるのであれば、機能区分及び機能部の名称はどのようなものでもよい。

　送信部１１０は、端末２０側に送信する信号を生成し、当該信号を無線で送信する機能を含む。受信部１２０は、端末２０から送信された各種の信号を受信し、受信した信号から、例えばより上位のレイヤの情報を取得する機能を含む。また、送信部１１０は、端末２０へＮＲ－ＰＳＳ、ＮＲ－ＳＳＳ、ＮＲ－ＰＢＣＨ、ＤＬ／ＵＬ制御信号、ＤＬ参照信号等を送信する機能を有する。

　設定部１３０は、予め設定される設定情報、及び、端末２０に送信する各種の設定情報を記憶装置に格納し、必要に応じて記憶装置から読み出す。設定情報の内容は、例えば、Ｄ２Ｄ通信の設定に係る情報等である。

　制御部１４０は、実施例において説明したように、端末２０がＤ２Ｄ通信を行うための設定に係る処理を行う。また、制御部１４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のスケジューリングを送信部１１０を介して端末２０に送信する。また、制御部１４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱ応答に係る情報を受信部１２０を介して端末２０から受信する。制御部１４０における信号送信に関する機能部を送信部１１０に含め、制御部１４０における信号受信に関する機能部を受信部１２０に含めてもよい。

　＜端末２０＞
　図２１は、端末２０の機能構成の一例を示す図である。図２１に示されるように、端末２０は、送信部２１０と、受信部２２０と、設定部２３０と、制御部２４０とを有する。図２１に示される機能構成は一例に過ぎない。本発明の実施の形態に係る動作を実行できるのであれば、機能区分及び機能部の名称はどのようなものでもよい。

　上述のＬＴＥ－ＳＬの送受信機構（モジュール）と上述のＮＲ－ＳＬの送受信機構（モジュール）とは、送信部２１０と、受信部２２０と、設定部２３０と、制御部２４０とをそれぞれ別個に有してもよい。

　送信部２１０は、送信データから送信信号を作成し、当該送信信号を無線で送信する。受信部２２０は、各種の信号を無線受信し、受信した物理レイヤの信号からより上位のレイヤの信号を取得する。また、受信部２２０は、基地局１０から送信されるＮＲ－ＰＳＳ、ＮＲ－ＳＳＳ、ＮＲ－ＰＢＣＨ、ＤＬ／ＵＬ／ＳＬ制御信号又は参照信号等を受信する機能を有する。また、例えば、送信部２１０は、Ｄ２Ｄ通信として、他の端末２０に、ＰＳＣＣＨ（Physical Sidelink Control Channel）、ＰＳＳＣＨ（Physical Sidelink Shared Channel）、ＰＳＤＣＨ（Physical Sidelink Discovery Channel）、ＰＳＢＣＨ（Physical Sidelink Broadcast Channel）等を送信し、受信部２２０は、他の端末２０から、ＰＳＣＣＨ、ＰＳＳＣＨ、ＰＳＤＣＨ又はＰＳＢＣＨ等を受信する。

　設定部２３０は、受信部２２０により基地局１０又は端末２０から受信した各種の設定情報を記憶装置に格納し、必要に応じて記憶装置から読み出す。また、設定部２３０は、予め設定される設定情報も格納する。設定情報の内容は、例えば、Ｄ２Ｄ通信の設定に係る情報等である。

　制御部２４０は、実施例において説明したように、他の端末２０との間のＲＲＣ接続を確立するＤ２Ｄ通信を制御する。また、制御部２４０は、省電力動作に係る処理を行う。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱに係る処理を行う。また、制御部２４０は、基地局１０からスケジューリングされた他の端末２０へのＤ２Ｄ通信及びＤＬ通信のＨＡＲＱ応答に係る情報を基地局１０に送信する。また、制御部２４０は、他の端末２０にＤ２Ｄ通信のスケジューリングを行ってもよい。また、制御部２４０は、センシングの結果に基づいてＤ２Ｄ通信に使用するリソースをリソース選択ウィンドウから自律的に選択してもよいし、再評価又はプリエンプションを実行してもよい。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信の送受信における省電力に係る処理を行う。また、制御部２４０は、Ｄ２Ｄ通信における端末間協調に係る処理を行う。制御部２４０における信号送信に関する機能部を送信部２１０に含め、制御部２４０における信号受信に関する機能部を受信部２２０に含めてもよい。

　（ハードウェア構成）
　上記実施形態の説明に用いたブロック図（図２０及び図２１）は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

　機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting　unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

　例えば、本開示の一実施の形態における基地局１０、端末２０等は、本開示の無線通信方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図２２は、本開示の一実施の形態に係る基地局１０及び端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の基地局１０及び端末２０は、物理的には、プロセッサ１００１、記憶装置１００２、補助記憶装置１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

　なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニット等に読み替えることができる。基地局１０及び端末２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

　基地局１０及び端末２０における各機能は、プロセッサ１００１、記憶装置１００２等のハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、記憶装置１００２及び補助記憶装置１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

　プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインタフェース、制御装置、演算装置、レジスタ等を含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、上述の制御部１４０、制御部２４０等は、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。

　また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール又はデータ等を、補助記憶装置１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方から記憶装置１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、図２０に示した基地局１０の制御部１４０は、記憶装置１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。また、例えば、図２１に示した端末２０の制御部２４０は、記憶装置１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

　記憶装置１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つによって構成されてもよい。記憶装置１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。記憶装置１００２は、本開示の一実施の形態に係る通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール等を保存することができる。

　補助記憶装置１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップ等の少なくとも１つによって構成されてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、記憶装置１００２及び補助記憶装置１００３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

　通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency　Division　Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time　Division　Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インタフェース等は、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。

　入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ等）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプ等）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

　また、プロセッサ１００１及び記憶装置１００２等の各装置は、情報を通信するためのバス１００７によって接続される。バス１００７は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

　また、基地局１０及び端末２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

　図２３に車両２００１の構成例を示す。図２３に示すように、車両２００１は駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、電子制御部２０１０、各種センサ２０２１～２０２９、情報サービス部２０１２と通信モジュール２０１３を備える。本開示において説明した各態様／実施形態は、車両２００１に搭載される通信装置に適用されてもよく、例えば、通信モジュール２０１３に適用されてもよい。

　駆動部２００２は例えば、エンジン、モータ、エンジンとモータのハイブリッドで構成される。操舵部２００３は、少なくともステアリングホイール（ハンドルとも呼ぶ）を含み、ユーザによって操作されるステアリングホイールの操作に基づいて前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵するように構成される。

　電子制御部２０１０は、マイクロプロセッサ２０３１、メモリ（ROM、RAM）２０３２、通信ポート（ＩＯポート）２０３３で構成される。電子制御部２０１０には、車両２００１に備えられた各種センサ２０２１～２０２９からの信号が入力される。電子制御部２０１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼んでも良い。

　各種センサ２０２１～２０２９からの信号としては、モータの電流をセンシングする電流センサ２０２１からの電流信号、回転数センサ２０２２によって取得された前輪や後輪の回転数信号、空気圧センサ２０２３によって取得された前輪や後輪の空気圧信号、車速センサ２０２４によって取得された車速信号、加速度センサ２０２５によって取得された加速度信号、アクセルペダルセンサ２０２９によって取得されたアクセルペダルの踏み込み量信号、ブレーキペダルセンサ２０２６によって取得されたブレーキペダルの踏み込み量信号、シフトレバーセンサ２０２７によって取得されたシフトレバーの操作信号、物体検知センサ２０２８によって取得された障害物、車両、歩行者等を検出するための検出信号等がある。

　情報サービス部２０１２は、カーナビゲーションシステム、オーディオシステム、スピーカ、テレビ、ラジオといった、運転情報、交通情報、エンターテイメント情報等の各種情報を提供するための各種機器と、これらの機器を制御する１つ以上のＥＣＵとから構成される。情報サービス部２０１２は、外部装置から通信モジュール２０１３等を介して取得した情報を利用して、車両２００１の乗員に各種マルチメディア情報及びマルチメディアサービスを提供する。

　運転支援システム部２０３０は、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、カメラ、測位ロケータ（例えば、ＧＮＳＳ等）、地図情報（例えば、高精細（ＨＤ）マップ、自動運転車（ＡＶ）マップ等）、ジャイロシステム（例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）等）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ、ＡＩプロセッサといった、事故を未然に防止したりドライバの運転負荷を軽減したりするための機能を提供するための各種機器と、これらの機器を制御する１つ以上のＥＣＵとから構成される。また、運転支援システム部２０３０は、通信モジュール２０１３を介して各種情報を送受信し、運転支援機能又は自動運転機能を実現する。

　通信モジュール２０１３は通信ポートを介して、マイクロプロセッサ２０３１および車両２００１の構成要素と通信することができる。例えば、通信モジュール２０１３は通信ポート２０３３を介して、車両２００１に備えられた駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、電子制御部２０１０内のマイクロプロセッサ２０３１及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）２０３２、センサ２０２１～２９との間でデータを送受信する。

　通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０のマイクロプロセッサ２０３１によって制御可能であり、外部装置と通信を行うことが可能な通信デバイスである。例えば、外部装置との間で無線通信を介して各種情報の送受信を行う。通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０の内部と外部のどちらにあってもよい。外部装置は、例えば、基地局、移動局等であってもよい。

　通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０に入力された電流センサからの電流信号を、無線通信を介して外部装置へ送信する。また、通信モジュール２０１３は、電子制御部２０１０に入力された、回転数センサ２０２２によって取得された前輪や後輪の回転数信号、空気圧センサ２０２３によって取得された前輪や後輪の空気圧信号、車速センサ２０２４によって取得された車速信号、加速度センサ２０２５によって取得された加速度信号、アクセルペダルセンサ２０２９によって取得されたアクセルペダルの踏み込み量信号、ブレーキペダルセンサ２０２６によって取得されたブレーキペダルの踏み込み量信号、シフトレバーセンサ２０２７によって取得されたシフトレバーの操作信号、物体検知センサ２０２８によって取得された障害物、車両、歩行者等を検出するための検出信号等についても無線通信を介して外部装置へ送信する。

　通信モジュール２０１３は、外部装置から送信されてきた種々の情報（交通情報、信号情報、車間情報等）を受信し、車両２００１に備えられた情報サービス部２０１２へ表示する。また、通信モジュール２０１３は、外部装置から受信した種々の情報をマイクロプロセッサ２０３１によって利用可能なメモリ２０３２へ記憶する。メモリ２０３２に記憶された情報に基づいて、マイクロプロセッサ２０３１が車両２００１に備えられた駆動部２００２、操舵部２００３、アクセルペダル２００４、ブレーキペダル２００５、シフトレバー２００６、前輪２００７、後輪２００８、車軸２００９、センサ２０２１～２０２９等の制御を行ってもよい。

　（実施の形態のまとめ）
　以上、説明したように、本発明の実施の形態によれば、端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有する端末が提供される。

　上記の構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、自装置の位置情報を取得することができる。すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　前記送信部は、上りリンクにおける位置測位に係る信号を１又は複数の基地局に送信し、前記受信部は、前記上りリンクにおける位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の基地局から受信し、前記制御部は、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号及び前記上りリンクにおける位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算してもよい。当該構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、自装置の位置情報を取得することができる。さらに、端末２０は、Ｕｕインタフェースの位置測位により位置情報の精度を向上させることができる。

　また、本発明の実施の形態によれば、自身の位置情報を要求する信号を基地局に送信する送信部と、前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記基地局から受信する受信部とを有する端末が提供される。

　上記の構成により、端末２０は、自装置の位置情報を基地局から取得することができる。すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　また、本発明の実施の形態によれば、他の端末の位置情報を要求する信号を前記他の端末に送信する送信部と、前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記他の端末から受信する受信部とを有する端末が提供される。

　上記の構成により、端末２０は、他装置の位置情報を基地局から取得することができる。すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　また、本発明の実施の形態によれば、他の端末の位置情報を要求する信号を基地局に送信する送信部と、前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記基地局から受信する受信部とを有する端末が提供される。

　上記の構成により、端末２０は、他装置の位置情報を基地局から取得することができる。すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　また、本発明の実施の形態によれば、測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信手順と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信手順と、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御手順とを端末が実行する測位方法が提供される。

　上記の構成により、端末２０は、サイドリンク信号を用いて、自装置の位置情報を取得することができる。すなわち、自装置又は他装置の位置情報を取得することができる。

　（実施形態の補足）
　以上、本発明の実施の形態を説明してきたが、開示される発明はそのような実施形態に限定されず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明がなされたが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてもよい。上記の説明における項目の区分けは本発明に本質的ではなく、２以上の項目に記載された事項が必要に応じて組み合わせて使用されてよいし、ある項目に記載された事項が、別の項目に記載された事項に（矛盾しない限り）適用されてよい。機能ブロック図における機能部又は処理部の境界は必ずしも物理的な部品の境界に対応するとは限らない。複数の機能部の動作が物理的には１つの部品で行われてもよいし、あるいは１つの機能部の動作が物理的には複数の部品により行われてもよい。実施の形態で述べた処理手順については、矛盾の無い限り処理の順序を入れ替えてもよい。処理説明の便宜上、基地局１０及び端末２０は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明の実施の形態に従って基地局１０が有するプロセッサにより動作するソフトウェア及び本発明の実施の形態に従って端末２０が有するプロセッサにより動作するソフトウェアはそれぞれ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、レジスタ、ハードディスク（ＨＤＤ）、リムーバブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、データベース、サーバその他の適切な如何なる記憶媒体に保存されてもよい。

　また、情報の通知は、本開示で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング）、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージ等であってもよい。

　本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ　３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th　generation　mobile　communication　system）、５Ｇ（5th　generation　mobile　communication　system）、6th　generation　mobile　communication　system（６Ｇ）、xth　generation　mobile　communication　system（ｘＧ）（ｘＧ（ｘは、例えば整数、小数））、ＦＲＡ（Future　Radio　Access）、ＮＲ（new　Radio）、New　radio　access（ＮＸ）、Future　generation　radio　access（ＦＸ）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra　Mobile　Broadband）、ＩＥＥＥ　８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ　８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ　８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張、修正、作成、規定された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

　本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャート等は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

　本明細書において基地局１０によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局１０を有する１つ又は複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末２０との通信のために行われる様々な動作は、基地局１０及び基地局１０以外の他のネットワークノード（例えば、ＭＭＥ又はＳ－ＧＷ等が考えられるが、これらに限られない）の少なくとも１つによって行われ得ることは明らかである。上記において基地局１０以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、他のネットワークノードは、複数の他のネットワークノードの組み合わせ（例えば、ＭＭＥ及びＳ－ＧＷ）であってもよい。

　本開示において説明した情報又は信号等は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

　入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

　本開示における判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

　ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

　また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital　Subscriber　Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

　本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

　なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component　Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

　本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

　また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。

　上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。

　本開示においては、「基地局（ＢＳ：Base　Station）」、「無線基地局」、「基地局」、「固定局（fixed　station）」、「ＮｏｄｅＢ」、「ｅＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）」、「ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）」、「アクセスポイント（access　point）」、「送信ポイント（transmission　point）」、「受信ポイント（reception　point）」、「送受信ポイント（transmission/reception　point）」、「セル」、「セクタ」、「セルグループ」、「キャリア」、「コンポーネントキャリア」などの用語は、互換的に使用され得る。基地局は、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセルなどの用語で呼ばれる場合もある。

　基地局は、１つ又は複数（例えば、３つ）のセルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局（ＲＲＨ：Ｒｅｍｏｔｅ　Ｒａｄｉｏ　Ｈｅａｄ））によって通信サービスを提供することもできる。「セル」又は「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局及び基地局サブシステムの少なくとも一方のカバレッジエリアの一部又は全体を指す。

　本開示においては、「移動局（ＭＳ：Mobile　Station）」、「ユーザ端末（user　terminal）」、「ユーザ装置（ＵＥ：User　Equipment）」、「端末」などの用語は、互換的に使用され得る。

　移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

　基地局及び移動局の少なくとも一方は、送信装置、受信装置、通信装置などと呼ばれてもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、移動体に搭載されたデバイス、移動体自体などであってもよい。当該移動体は、乗り物（例えば、車、飛行機など）であってもよいし、無人で動く移動体（例えば、ドローン、自動運転車など）であってもよいし、ロボット（有人型又は無人型）であってもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、必ずしも通信動作時に移動しない装置も含む。例えば、基地局及び移動局の少なくとも一方は、センサなどのＩｏＴ（Internet　of　Things）機器であってもよい。

　また、本開示における基地局は、ユーザ端末で読み替えてもよい。例えば、基地局及びユーザ端末間の通信を、複数の端末２０間の通信（例えば、Ｄ２Ｄ（Device-to-Device）、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）などと呼ばれてもよい）に置き換えた構成について、本開示の各態様／実施形態を適用してもよい。この場合、上述の基地局１０が有する機能を端末２０が有する構成としてもよい。また、「上り」及び「下り」などの文言は、端末間通信に対応する文言（例えば、「サイド（side）」）で読み替えられてもよい。例えば、上りチャネル、下りチャネルなどは、サイドチャネルで読み替えられてもよい。

　同様に、本開示におけるユーザ端末は、基地局で読み替えてもよい。この場合、上述のユーザ端末が有する機能を基地局が有する構成としてもよい。

　本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking　up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

　「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

　参照信号は、ＲＳ（Reference　Signal）と略称することもでき、適用される標準によってパイロット（Pilot）と呼ばれてもよい。

　本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

　本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

　上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

　本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

　無線フレームは時間領域において１つ又は複数のフレームによって構成されてもよい。時間領域において１つ又は複数の各フレームはサブフレームと呼ばれてもよい。サブフレームは更に時間領域において１つ又は複数のスロットによって構成されてもよい。サブフレームは、ニュメロロジ（numerology）に依存しない固定の時間長（例えば、１ｍｓ）であってもよい。

　ニュメロロジは、ある信号又はチャネルの送信及び受信の少なくとも一方に適用される通信パラメータであってもよい。ニュメロロジは、例えば、サブキャリア間隔（ＳＣＳ：SubCarrier　Spacing）、帯域幅、シンボル長、サイクリックプレフィックス長、送信時間間隔（ＴＴＩ：Transmission　Time　Interval）、ＴＴＩあたりのシンボル数、無線フレーム構成、送受信機が周波数領域において行う特定のフィルタリング処理、送受信機が時間領域において行う特定のウィンドウイング処理などの少なくとも１つを示してもよい。

　スロットは、時間領域において１つ又は複数のシンボル（ＯＦＤＭ（Orthogonal　Frequency　Division　Multiplexing）シンボル、ＳＣ-ＦＤＭＡ（Single　Carrier　Frequency　Division　Multiple　Access）シンボル等）で構成されてもよい。スロットは、ニュメロロジに基づく時間単位であってもよい。

　スロットは、複数のミニスロットを含んでもよい。各ミニスロットは、時間領域において１つ又は複数のシンボルによって構成されてもよい。また、ミニスロットは、サブスロットと呼ばれてもよい。ミニスロットは、スロットよりも少ない数のシンボルによって構成されてもよい。ミニスロットより大きい時間単位で送信されるＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）は、ＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）マッピングタイプＡと呼ばれてもよい。ミニスロットを用いて送信されるＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）は、ＰＤＳＣＨ（又はＰＵＳＣＨ）マッピングタイプＢと呼ばれてもよい。

　無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルは、いずれも信号を伝送する際の時間単位を表す。無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルは、それぞれに対応する別の呼称が用いられてもよい。

　例えば、１サブフレームは送信時間間隔（ＴＴＩ：Transmission　Time　Interval）と呼ばれてもよいし、複数の連続したサブフレームがＴＴＩと呼ばれてよいし、１スロット又は１ミニスロットがＴＴＩと呼ばれてもよい。つまり、サブフレーム及びＴＴＩの少なくとも一方は、既存のＬＴＥにおけるサブフレーム（１ｍｓ）であってもよいし、１ｍｓより短い期間（例えば、１－１３シンボル）であってもよいし、１ｍｓより長い期間であってもよい。なお、ＴＴＩを表す単位は、サブフレームではなくスロット、ミニスロットなどと呼ばれてもよい。

　ここで、ＴＴＩは、例えば、無線通信におけるスケジューリングの最小時間単位のことをいう。例えば、ＬＴＥシステムでは、基地局が各端末２０に対して、無線リソース（各端末２０において使用することが可能な周波数帯域幅、送信電力など）を、ＴＴＩ単位で割り当てるスケジューリングを行う。なお、ＴＴＩの定義はこれに限られない。

　ＴＴＩは、チャネル符号化されたデータパケット（トランスポートブロック）、コードブロック、コードワードなどの送信時間単位であってもよいし、スケジューリング、リンクアダプテーションなどの処理単位となってもよい。なお、ＴＴＩが与えられたとき、実際にトランスポートブロック、コードブロック、コードワードなどがマッピングされる時間区間（例えば、シンボル数）は、当該ＴＴＩよりも短くてもよい。

　なお、１スロット又は１ミニスロットがＴＴＩと呼ばれる場合、１以上のＴＴＩ（すなわち、１以上のスロット又は１以上のミニスロット）が、スケジューリングの最小時間単位となってもよい。また、当該スケジューリングの最小時間単位を構成するスロット数（ミニスロット数）は制御されてもよい。

　１ｍｓの時間長を有するＴＴＩは、通常ＴＴＩ（ＬＴＥ　Ｒｅｌ．８－１２におけるＴＴＩ）、ノーマルＴＴＩ、ロングＴＴＩ、通常サブフレーム、ノーマルサブフレーム、ロングサブフレーム、スロットなどと呼ばれてもよい。通常ＴＴＩより短いＴＴＩは、短縮ＴＴＩ、ショートＴＴＩ、部分ＴＴＩ（partial又はfractional　TTI）、短縮サブフレーム、ショートサブフレーム、ミニスロット、サブスロット、スロットなどと呼ばれてもよい。

　なお、ロングＴＴＩ（例えば、通常ＴＴＩ、サブフレームなど）は、１ｍｓを超える時間長を有するＴＴＩで読み替えてもよいし、ショートＴＴＩ（例えば、短縮ＴＴＩなど）は、ロングＴＴＩのＴＴＩ長未満かつ１ｍｓ以上のＴＴＩ長を有するＴＴＩで読み替えてもよい。

　リソースブロック（ＲＢ）は、時間領域及び周波数領域のリソース割当単位であり、周波数領域において、１つ又は複数個の連続した副搬送波（subcarrier）を含んでもよい。ＲＢに含まれるサブキャリアの数は、ニュメロロジに関わらず同じであってもよく、例えば１２であってもよい。ＲＢに含まれるサブキャリアの数は、ニュメロロジに基づいて決定されてもよい。

　また、ＲＢの時間領域は、１つ又は複数個のシンボルを含んでもよく、１スロット、１ミニスロット、１サブフレーム、又は１ＴＴＩの長さであってもよい。１ＴＴＩ、１サブフレームなどは、それぞれ１つ又は複数のリソースブロックで構成されてもよい。

　なお、１つ又は複数のＲＢは、物理リソースブロック（ＰＲＢ：Physical　RB）、サブキャリアグループ（ＳＣＧ：Sub-Carrier　Group）、リソースエレメントグループ（ＲＥＧ：Resource　Element　Group）、ＰＲＢペア、ＲＢペアなどと呼ばれてもよい。

　また、リソースブロックは、１つ又は複数のリソースエレメント（ＲＥ：Resource　Element）によって構成されてもよい。例えば、１ＲＥは、１サブキャリア及び１シンボルの無線リソース領域であってもよい。

　帯域幅部分（ＢＷＰ：Bandwidth　Part）（部分帯域幅などと呼ばれてもよい）は、あるキャリアにおいて、あるニュメロロジ用の連続する共通ＲＢ（common　resource　blocks）のサブセットのことを表してもよい。ここで、共通ＲＢは、当該キャリアの共通参照ポイントを基準としたＲＢのインデックスによって特定されてもよい。ＰＲＢは、あるＢＷＰで定義され、当該ＢＷＰ内で番号付けされてもよい。

　ＢＷＰには、ＵＬ用のＢＷＰ（ＵＬ　ＢＷＰ）と、ＤＬ用のＢＷＰ（ＤＬ　ＢＷＰ）とが含まれてもよい。端末２０に対して、１キャリア内に１つ又は複数のＢＷＰが設定されてもよい。

　設定されたＢＷＰの少なくとも１つがアクティブであってもよく、端末２０は、アクティブなＢＷＰの外で所定の信号／チャネルを送受信することを想定しなくてもよい。なお、本開示における「セル」、「キャリア」などは、「ＢＷＰ」で読み替えられてもよい。

　上述した無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット及びシンボルなどの構造は例示に過ぎない。例えば、無線フレームに含まれるサブフレームの数、サブフレーム又は無線フレームあたりのスロットの数、スロット内に含まれるミニスロットの数、スロット又はミニスロットに含まれるシンボル及びＲＢの数、ＲＢに含まれるサブキャリアの数、並びにＴＴＩ内のシンボル数、シンボル長、サイクリックプレフィックス（ＣＰ：Cyclic　Prefix）長などの構成は、様々に変更することができる。

　本開示において、例えば、英語でのa,　an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

　本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

　本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いられてもよいし、組み合わせて用いられてもよいし、実行に伴って切り替えて用いられてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

　以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１０　　　　基地局
１１０　　　送信部
１２０　　　受信部
１３０　　　設定部
１４０　　　制御部
２０　　　　端末
２１０　　　送信部
２２０　　　受信部
２３０　　　設定部
２４０　　　制御部
１００１　　プロセッサ
１００２　　記憶装置
１００３　　補助記憶装置
１００４　　通信装置
１００５　　入力装置
１００６　　出力装置
２００１　　車両
２００２　　駆動部
２００３　　操舵部
２００４　　アクセルペダル
２００５　　ブレーキペダル
２００６　　シフトレバー
２００７　　前輪
２００８　　後輪
２００９　　車軸
２０１０　　電子制御部
２０１２　　情報サービス部
２０１３　　通信モジュール
２０２１　　電流センサ
２０２２　　回転数センサ
２０２３　　空気圧センサ
２０２４　　車速センサ
２０２５　　加速度センサ
２０２６　　ブレーキペダルセンサ
２０２７　　シフトレバーセンサ
２０２８　　物体検出センサ
２０２９　　アクセルペダルセンサ
２０３０　　運転支援システム部
２０３１　　マイクロプロセッサ
２０３２　　メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ）
２０３３　　通信ポート（ＩＯポート）

Claims (6)

1. 　端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信部と、
   　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信部と、
   　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御部とを有する端末。
2. 　前記送信部は、上りリンクにおける位置測位に係る信号を１又は複数の基地局に送信し、
   　前記受信部は、前記上りリンクにおける位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の基地局から受信し、
   　前記制御部は、前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号及び前記上りリンクにおける位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する請求項１記載の端末。
3. 　自身の位置情報を要求する信号を基地局に送信する送信部と、
   　前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記基地局から受信する受信部とを有する端末。
4. 　他の端末の位置情報を要求する信号を前記他の端末に送信する送信部と、
   　前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記他の端末から受信する受信部とを有する端末。
5. 　他の端末の位置情報を要求する信号を基地局に送信する送信部と、
   　前記位置情報を要求する信号に対応する位置情報を前記基地局から受信する受信部とを有する端末。
6. 　端末間直接通信における位置測位に係る信号を１又は複数の他の端末に送信する送信手順と、
   　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を前記１又は複数の他の端末から受信する受信手順と、
   　前記端末間直接通信における位置測位に係る信号に基づく信号を使用して、自装置の位置情報を計算する制御手順とを端末が実行する測位方法。

Images