WO2023186461A1 - Connecting device and magnetic gripper comprising such a connecting device - Google Patents

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WO2023186461A1
WO2023186461A1 PCT/EP2023/055681 EP2023055681W WO2023186461A1 WO 2023186461 A1 WO2023186461 A1 WO 2023186461A1 EP 2023055681 W EP2023055681 W EP 2023055681W WO 2023186461 A1 WO2023186461 A1 WO 2023186461A1
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connecting device
membrane
gripper
annular portion
magnetic
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PCT/EP2023/055681
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Inventor
Chakib BENSAID
Original Assignee
Ecm Technologies
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    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

The present invention relates to a connecting device (20) for a magnetic gripper, comprising a membrane (22) having first and second opposite faces (24, 26), an annular portion (28) projecting from the second face along the periphery of the membrane and deformable fixing means (40) projecting from the annular portion.

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION
TITRE : Dispositif de liaison et préhenseur magnétique comprenant un tel dispositif de liaisonTITLE: Connecting device and magnetic gripper comprising such a connecting device
La présente demande de brevet revendique la priorité de la demande de brevet français FR22 / 02816 qui sera considérée comme faisant partie intégrante de la présente description . This patent application claims the priority of French patent application FR22/02816 which will be considered as an integral part of this description.
Domaine technique Technical area
[ 0001 ] La présente description concerne de façon générale les dispositi fs de liaison pour préhenseur magnétique et les préhenseurs magnétiques comprenant de tels dispositi fs de liaison . [0001] The present description generally concerns connecting devices for magnetic grippers and magnetic grippers comprising such connecting devices.
Technique antérieure Prior art
[ 0002 ] Les préhenseurs magnétiques sont utilisés pour la manipulation de pièces mécaniques ferromagnétiques . Un exemple d ' application est le domaine automobile dans lequel les préhenseurs magnétiques sont utilisés pour manipuler des pièces mécaniques tels que des pignons , des moyeux, etc . Dans ce but , le préhenseur magnétique est approché de la pièce mécanique à manipuler, un dispositi f à aimant du préhenseur est alors actionné de sorte que la pièce mécanique adhère au préhenseur par attraction magnétique . Lorsque la pièce mécanique est amenée à la position souhaitée , le dispositi f à aimant est désactivé pour relâcher la pièce mécanique . [0002] Magnetic grippers are used for handling ferromagnetic mechanical parts. An example of application is the automotive field in which magnetic grippers are used to manipulate mechanical parts such as sprockets, hubs, etc. For this purpose, the magnetic gripper is brought close to the mechanical part to be handled, a magnet device of the gripper is then actuated so that the mechanical part adheres to the gripper by magnetic attraction. When the mechanical part is brought to the desired position, the magnet device is deactivated to release the mechanical part.
[ 0003 ] La manipulation de la pièce mécanique par le préhenseur ne doit pas abîmer la pièce mécanique . I l est en outre souhaitable de pouvoir utiliser un même préhenseur avec des pièces mécaniques de di f férentes dimensions . L ' intensité du champ magnétique décroit avec la distance par rapport à la tête du préhenseur . Le coût de fabrication du préhenseur magnétique dépend notamment de l ' intensité maximale du champ magnétique produit par le dispositi f à aimant du préhenseur . I l est souhaitable que le coût de fabrication du préhenseur magnétique soit réduit, ce qui implique que la pièce mécanique manipulée soit la plus proche possible de la tête du préhenseur pour que les forces d'attraction exercées sur la pièce mécanique en permettent la manipulation sans requérir la génération d'un champ magnétique de forte intensité. [0003] The handling of the mechanical part by the gripper must not damage the mechanical part. It is also desirable to be able to use the same gripper with mechanical parts of different dimensions. The intensity of the magnetic field decreases with the distance from the gripper head. The cost of manufacturing the magnetic gripper depends in particular on the maximum intensity of the magnetic field produced by the magnet device of the gripper. It is desirable that the manufacturing cost of the gripper magnetic is reduced, which implies that the mechanical part being manipulated is as close as possible to the head of the gripper so that the forces of attraction exerted on the mechanical part allow it to be manipulated without requiring the generation of a high intensity magnetic field .
Résumé de l'invention Summary of the invention
[0004] Ainsi, un objet d'un mode de réalisation est de pallier tout ou partie des inconvénients des préhenseurs magnétiques connus. [0004] Thus, one object of one embodiment is to overcome all or part of the disadvantages of known magnetic grippers.
[0005] Un autre objet d'un mode de réalisation est de pouvoir utiliser le préhenseur magnétique avec des pièces mécaniques de différentes tailles. [0005] Another object of an embodiment is to be able to use the magnetic gripper with mechanical parts of different sizes.
[0006] Un autre objet est d'éviter un contact physique direct entre la pièce mécanique et une partie rigide, notamment métallique, du préhenseur magnétique, en particulier avec des pièces mécaniques de différentes tailles. Another object is to avoid direct physical contact between the mechanical part and a rigid part, in particular metallic, of the magnetic gripper, in particular with mechanical parts of different sizes.
[0007] Dans ce but, un mode de réalisation prévoit un dispositif de liaison pour préhenseur magnétique comprenant une membrane ayant des première et deuxième faces opposées, une portion annulaire se projetant depuis la deuxième face le long du pourtour de la membrane et des moyens de fixation déformables se projetant depuis la portion annulaire. [0007] For this purpose, one embodiment provides a connecting device for a magnetic gripper comprising a membrane having first and second opposite faces, an annular portion projecting from the second face along the periphery of the membrane and means of deformable fixing projecting from the annular portion.
[0008] Selon un mode de réalisation, la membrane et la portion annulaire forment une pièce monobloc. [0008] According to one embodiment, the membrane and the annular portion form a single piece.
[0009] Selon un mode de réalisation, les moyens de fixation comprennent une lèvre déformable. [0009] According to one embodiment, the fixing means comprise a deformable lip.
[0010] Selon un mode de réalisation, la membrane et la portion annulaire sont réalisées en un matériau souple. [0010] According to one embodiment, the membrane and the annular portion are made of a flexible material.
[0011] Selon un mode de réalisation, l'épaisseur de la membrane est comprise entre 0,05 mm et 5 mm. [0012] Selon un mode de réalisation, l'épaisseur de la portion annulaire est comprise entre 5 mm et 15 mm. [0011] According to one embodiment, the thickness of the membrane is between 0.05 mm and 5 mm. [0012] According to one embodiment, the thickness of the annular portion is between 5 mm and 15 mm.
[0013] Selon un mode de réalisation, la dimension latérale maximale de la membrane est comprise entre 10 mm et 100 mm. [0013] According to one embodiment, the maximum lateral dimension of the membrane is between 10 mm and 100 mm.
[0014] Selon un mode de réalisation, le dispositif de liaison comprend un axe de symétrie de révolution. [0014] According to one embodiment, the connecting device comprises an axis of symmetry of revolution.
[0015] Un mode de réalisation prévoit également un préhenseur magnétique comprenant un outil de préhension magnétique et un dispositif de liaison tel que défini précédemment. [0015] One embodiment also provides a magnetic gripper comprising a magnetic gripping tool and a connecting device as defined above.
[0016] Selon un mode de réalisation, l'outil de préhension magnétique comprend une tête ayant une troisième face, la membrane recouvrant la totalité de la troisième face, la deuxième face étant au contact physique de la troisième face. According to one embodiment, the magnetic gripping tool comprises a head having a third face, the membrane covering the entire third face, the second face being in physical contact with the third face.
[0017] Selon un mode de réalisation, la troisième face est plane . [0017] According to one embodiment, the third face is flat.
[0018] Selon un mode de réalisation, le préhenseur magnétique comprend une rainure dans laquelle pénètre au moins partiellement les moyens de fixation déformables. [0018] According to one embodiment, the magnetic gripper comprises a groove into which the deformable fixing means penetrate at least partially.
Brève description des dessins Brief description of the drawings
[0019] Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : [0019] These characteristics and advantages, as well as others, will be explained in detail in the following description of particular embodiments given on a non-limiting basis in relation to the attached figures, among which:
[0020] la figure 1 est une vue en perspective, partiellement éclatée, d'un mode de réalisation d'un préhenseur magnétique ; [0020] Figure 1 is a partially exploded perspective view of an embodiment of a magnetic gripper;
[0021] la figure 2 est une vue de côté du préhenseur de la figure 1 ; [0021] Figure 2 is a side view of the gripper of Figure 1;
[0022] la figure 3 est une vue en coupe latérale du préhenseur de la figure 1 ; [0023] la figure 4 est une vue de détail de la figure 3 ; [0022] Figure 3 is a side sectional view of the gripper of Figure 1; [0023] Figure 4 is a detailed view of Figure 3;
[0024] la figure 5 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'un dispositif de liaison du préhenseur de la figure 1 ; [0024] Figure 5 is a perspective view of an embodiment of a connecting device for the gripper of Figure 1;
[0025] la figure 6 est une vue de dessus du dispositif de liaison de la figure 5 ; [0025] Figure 6 is a top view of the connecting device of Figure 5;
[0026] la figure 7 est une vue en coupe latérale du dispositif de liaison de la figure 5 ; [0026] Figure 7 is a side sectional view of the connecting device of Figure 5;
[0027] la figure 8 est une vue en coupe d'une partie du préhenseur de la figure 1 lors de la manipulation d'un objet de petite dimension ; [0027] Figure 8 is a sectional view of part of the gripper of Figure 1 when handling a small object;
[0028] la figure 9 est une vue en coupe d'une partie du préhenseur de la figure 1 lors de la manipulation d'un objet de dimension moyenne ; et [0028] Figure 9 is a sectional view of part of the gripper of Figure 1 when handling an object of average size; And
[0029] la figure 10 est une vue en coupe d'une partie du préhenseur de la figure 1 lors de la manipulation d'un objet de grande dimension. [0029] Figure 10 is a sectional view of part of the gripper of Figure 1 when handling a large object.
Description des modes de réalisation Description of embodiments
[0030] De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. The same elements have been designated by the same references in the different figures. In particular, the structural and/or functional elements common to the different embodiments may have the same references and may have identical structural, dimensional and material properties.
[0031] Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, la structure d'un préhenseur magnétique n'a pas été détaillée. [0031] For the sake of clarity, only the steps and elements useful for understanding the embodiments described have been represented and are detailed. In particular, the structure of a magnetic gripper has not been detailed.
[0032] Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures ou à un ... dans une position normale d'utilisation. [0032] In the description which follows, when reference is made to absolute position qualifiers, such as the terms "front", "rear", "top", "bottom", "left", "right", etc., or relative, such as the terms "above", "below", "superior", "lower", etc., or to qualifiers of orientation, such as the terms "horizontal", "vertical", etc., unless otherwise specified, reference is made to the orientation of the figures or to a ... in a normal position of use.
[0033] Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Unless otherwise specified, the expressions "approximately", "approximately", "appreciably", and "of the order of" mean within 10%, preferably within 5%.
[0034] La figure 1 est une vue en perspective, schématique et partiellement éclatée, d'un mode de réalisation d'un préhenseur magnétique 10. La figure 2 est une vue de côté, partielle et schématique, du préhenseur 10. La figure 3 est une vue en coupe de la figure 2 selon le plan de coupe III- III. La figure 4 est une vue de détail de la figure 3. Figure 1 is a schematic and partially exploded perspective view of an embodiment of a magnetic gripper 10. Figure 2 is a partial and schematic side view of the gripper 10. Figure 3 is a sectional view of Figure 2 along the section plane III-III. Figure 4 is a detailed view of Figure 3.
[0035] Le préhenseur magnétique 10 comprend un outil de préhension magnétique 12 et un dispositif de liaison 20. L'outil de préhension 12 peut être déplacé par un système d' actionnement, non représenté, par exemple un bras robotisé. L'outil de préhension 12 comprend notamment un tête de préhension 14 ayant une face 16, de préférence plane. Selon un mode de réalisation, la tête 14 correspond à un pièce cylindrique à base circulaire. La tête 14 peut être en un matériau ferromagnétique. Le dispositif de liaison 20 est disposé sur la tête 14 et recouvre notamment la face 16. [0035] The magnetic gripper 10 comprises a magnetic gripping tool 12 and a connecting device 20. The gripping tool 12 can be moved by an actuation system, not shown, for example a robotic arm. The gripping tool 12 notably comprises a gripping head 14 having a face 16, preferably flat. According to one embodiment, the head 14 corresponds to a cylindrical part with a circular base. The head 14 may be made of a ferromagnetic material. The connecting device 20 is placed on the head 14 and covers in particular the face 16.
[0036] La structure interne de l'outil de préhension 12 n'est pas représentée sur les vues en coupe. Selon un mode de réalisation, l'outil de préhension 12 comprend une enceinte contenant un aimant permanent et un vérin, par exemple un vérin pneumatique ou un vérin électrique, adapté à déplacer l'aimant à l'intérieur de l'enceinte pour rapprocher ou éloigner l'aimant de la tête 14. La prise d'une pièce mécanique est obtenue en approchant l'aimant de la tête. Selon un mode de réalisation, l'enceinte de l'outil de préhension 12 comprend un électro-aimant pour la génération du champ magnétique d'attraction de la pièce mécanique à déplacer. The internal structure of the gripping tool 12 is not shown in the sectional views. According to one embodiment, the gripping tool 12 comprises an enclosure containing a permanent magnet and a cylinder, for example a pneumatic cylinder or an electric cylinder, adapted to move the magnet inside the enclosure to bring closer or move the magnet away from the head 14. A mechanical part is gripped by bringing the magnet closer to the head. According to one embodiment, the enclosure of the gripping tool 12 comprises an electromagnet for generating the magnetic field of attraction of the mechanical part to be moved.
[0037] La figure 5 est une vue en perspective, partielle et schématique, d'un mode de réalisation du dispositif de liaison 20. La figure 6 est une vue de dessus, partielle et schématique, du dispositif de liaison 20. La figure 7 est une vue en coupe de la figure 6 selon le plan de coupe VII-VII. Figure 5 is a partial and schematic perspective view of an embodiment of the connecting device 20. Figure 6 is a partial and schematic top view of the connecting device 20. Figure 7 is a sectional view of Figure 6 along the section plane VII-VII.
[0038] Le dispositif de liaison 20 comprend une membrane 22 délimitant une face avant 24 et une face arrière 26 opposée à la face avant 24. Selon un mode de réalisation, lorsque le dispositif de liaison 20 est monté sur la tête 14, la face avant 24 est sensiblement plane et la face arrière 26 est en contact physique avec la face 16 de la tête 14. A titre de variante, la face 24 n'est pas plane. La face 24 comprend, par exemple, des protubérances destinées à améliorer l'adhérence entre le dispositif de liaison 20 et la pièce à déplacer, notamment pendant un mouvement linéaire latéral. La face avant 24 est destinée à être en contact avec la pièce à manipuler par le préhenseur 10. Selon un mode de réalisation, la membrane 22 ne comprend pas d'ouverture traversante. Selon un mode de réalisation, l'épaisseur de la membrane 22 est comprise entre 0,05 mm et 5 mm. The connecting device 20 comprises a membrane 22 delimiting a front face 24 and a rear face 26 opposite the front face 24. According to one embodiment, when the connecting device 20 is mounted on the head 14, the face front 24 is substantially flat and the rear face 26 is in physical contact with the face 16 of the head 14. As a variant, the face 24 is not planar. The face 24 comprises, for example, protuberances intended to improve the adhesion between the connecting device 20 and the part to be moved, in particular during a lateral linear movement. The front face 24 is intended to be in contact with the part to be handled by the gripper 10. According to one embodiment, the membrane 22 does not include a through opening. According to one embodiment, the thickness of the membrane 22 is between 0.05 mm and 5 mm.
[0039] Le dispositif de liaison 20 comprend une portion annulaire 28 s'entendant le long du pourtour de la membrane 22. De préférence, la portion annulaire 28 s'étend sur la totalité du pourtour de la membrane 22. La portion annulaire 28 comprend une paroi latérale intérieure 30, une paroi latérale extérieure 32, un bord arrière 34. Selon un mode de réalisation, la portion annulaire 28 se projette depuis la face arrière 26 de la membrane 22. De préférence, le dispositif de liaison 20 ne comprend pas d'éléments en saillie par rapport à la face avant 24. Le bord arrière 34 peut correspondre à une surface plane. La portion annulaire 28 a une forme complémentaire de la tête 14. Selon un mode de réalisation, lorsque la tête 14 correspond à un pièce cylindrique à base circulaire, la portion annulaire 28 peut être de forme circulaire. La paroi latérale intérieure 30 et la paroi latérale extérieure 32 peuvent alors correspondre à des parois cylindriques à base circulaire. En outre, le dispositif de liaison 20 peut alors être à symétrie de révolution . The connecting device 20 comprises an annular portion 28 extending along the periphery of the membrane 22. Preferably, the annular portion 28 extends over the entire periphery of the membrane 22. The annular portion 28 comprises an interior side wall 30, an exterior side wall 32, a rear edge 34. According to one embodiment, the annular portion 28 projects from the rear face 26 of the membrane 22. Preferably, the connecting device 20 does not comprise elements projecting relative to the front face 24. The rear edge 34 can correspond to a flat surface. The annular portion 28 has a complementary shape to the head 14. According to one embodiment, when the head 14 corresponds to a cylindrical part with a circular base, the annular portion 28 can be of circular shape. The interior side wall 30 and the exterior side wall 32 can then correspond to cylindrical walls with a circular base. In addition, the connecting device 20 can then be rotationally symmetrical.
[0040] De façon générale, les dimensions de la portion annulaire 28 dépendent de celles de la tête 14, et donc des dimensions des pièces à manipuler. Selon un mode de réalisation, lorsque la portion annulaire 28 a une forme circulaire, la portion annulaire 28 comprend un diamètre interne compris entre 10 mm et 100 mm et un diamètre externe compris entre 25 mm et 70 mm. Selon un mode de réalisation, l'épaisseur de la portion annulaire 28, mesurée perpendiculairement à la face avant 24, est comprise entre 5 mm et 15 mm. Generally, the dimensions of the annular portion 28 depend on those of the head 14, and therefore on the dimensions of the parts to be handled. According to one embodiment, when the annular portion 28 has a circular shape, the annular portion 28 comprises an internal diameter of between 10 mm and 100 mm and an external diameter of between 25 mm and 70 mm. According to one embodiment, the thickness of the annular portion 28, measured perpendicular to the front face 24, is between 5 mm and 15 mm.
[0041] Le dispositif de liaison 20 comprend des moyens de fixation du dispositif de liaison 20 à la tête 14 de l'outil de préhension 12. Selon un mode de réalisation, les moyens de fixation comprennent une lèvre 40 se projetant vers la tête 14, depuis la paroi intérieure 30 de la portion annulaire 28 dans le prolongement du bord arrière 34 de la portion annulaire 28. La fixation du dispositif de liaison 20 sur la tête de préhension 14 peut être réalisée par déformation de la lèvre 40. En figure 4, la lèvre 40 est représentée non déformée d'où un chevauchement partiel avec la tête 14. L'outil de préhension 12 peut comprendre une rainure 44 à la base de la tête dans laquelle la lèvre 40 peut pénétrer au moins partiellement. La coopération de la lèvre 40 dans la rainure 44 améliore le maintien du dispositif de liaison 12. [0042] Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 5 et 6, la lèvre 40 est présente sur la totalité de la jonction entre la paroi intérieure 30 et le bord arrière 34. A titre de variante, la lèvre 40 continue peut être remplacée par plusieurs lèvres distinctes se projetant chacune vers la tête 14, depuis la paroi intérieure 30 de la portion annulaire 28 dans le prolongement du bord arrière 34 de la portion annulaire 28. The connecting device 20 comprises means for fixing the connecting device 20 to the head 14 of the gripping tool 12. According to one embodiment, the fixing means comprise a lip 40 projecting towards the head 14 , from the interior wall 30 of the annular portion 28 in the extension of the rear edge 34 of the annular portion 28. The fixing of the connecting device 20 on the gripping head 14 can be carried out by deformation of the lip 40. In Figure 4 , the lip 40 is shown not deformed, hence a partial overlap with the head 14. The gripping tool 12 may include a groove 44 at the base of the head into which the lip 40 can penetrate at least partially. The cooperation of the lip 40 in the groove 44 improves the retention of the connecting device 12. [0042] In the embodiment illustrated in Figures 5 and 6, the lip 40 is present over the entire junction between the interior wall 30 and the rear edge 34. As a variant, the continuous lip 40 can be replaced by several distinct lips each projecting towards the head 14, from the interior wall 30 of the annular portion 28 in the extension of the rear edge 34 of the annular portion 28.
[0043] Selon un mode de réalisation, le dispositif de liaison 20 est une pièce monobloc. Selon un mode de réalisation, le dispositif de liaison 20 est en un matériau souple. Selon un mode de réalisation, la dureté Shore A du matériau composant le dispositif de liaison 20 est comprise entre 50 Shore A et 65 Shore A. La mesure de la dureté Shore A peut être réalisé selon la norme ISO 48-4:2018. Le dispositif de liaison 20 peut être réalisée en un polymère. Le dispositif de liaison 20 peut être réalisé en polyuréthane. Selon un mode de réalisation, le dispositif de liaison 20 est fabriqué par moulage. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif de liaison 20 est fabriqué par impression tridimensionnelle. According to one embodiment, the connecting device 20 is a single piece. According to one embodiment, the connecting device 20 is made of a flexible material. According to one embodiment, the Shore A hardness of the material making up the connecting device 20 is between 50 Shore A and 65 Shore A. The measurement of the Shore A hardness can be carried out according to standard ISO 48-4:2018. The connecting device 20 can be made of a polymer. The connecting device 20 can be made of polyurethane. According to one embodiment, the connecting device 20 is manufactured by molding. According to another embodiment, the connecting device 20 is manufactured by three-dimensional printing.
[0044] Les figures 8, 9, et 10 sont des vues analogues à la figure 4 illustrant la manipulation de pièces mécaniques 50, 52, 54 de différentes dimensions par le préhenseur magnétique 10. Comme cela est illustré par ces figures, le préhenseur 10 peut être utilisé pour manipuler une pièce mécanique 50 dont la dimension latérale est inférieure à la dimension latérale de la tête 14, une pièce mécanique 52 dont la dimension latérale est légèrement supérieure à la dimension latérale de la tête 14 et inférieure à la dimension latérale du dispositif de liaison 12, ou une pièce mécanique 54 dont la dimension latérale est supérieure à la dimension latérale de la tête 14 et supérieure à la dimension latérale du dispositif de liaison 12. La présence de la membrane 22 permet d'éviter que la pièce mécanique 50 à déplacer ne vienne en contact direct avec la tête , même lorsque la dimension latérale de la pièce mécanique 50 est inférieure à la dimension latérale de la tête 14 . En outre , l ' épaisseur réduite de la membrane 22 permet que la pièce mécanique 50 , 52 , 54 à déplacer demeure proche de la face avant 16 de la tête 14 , là où le champ magnétique présente une intensité maximale à l ' extérieur du préhenseur 10 . [0044] Figures 8, 9, and 10 are views similar to Figure 4 illustrating the manipulation of mechanical parts 50, 52, 54 of different dimensions by the magnetic gripper 10. As illustrated by these figures, the gripper 10 can be used to manipulate a mechanical part 50 whose lateral dimension is less than the lateral dimension of the head 14, a mechanical part 52 whose lateral dimension is slightly greater than the lateral dimension of the head 14 and less than the lateral dimension of the connecting device 12, or a mechanical part 54 whose lateral dimension is greater than the lateral dimension of the head 14 and greater than the lateral dimension of the connecting device 12. The presence of the membrane 22 makes it possible to prevent the part mechanism 50 to be moved does not come into direct contact with the head, even when the lateral dimension of the mechanical part 50 is less than the lateral dimension of the head 14. Furthermore, the reduced thickness of the membrane 22 allows the mechanical part 50, 52, 54 to be moved to remain close to the front face 16 of the head 14, where the magnetic field has maximum intensity outside the gripper. 10.
[ 0045 ] Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits . La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées , et d' autres variantes apparaîtront à la personne du métier . Enfin, la mise en oeuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus . [0045] Various embodiments and variants have been described. Those skilled in the art will understand that certain characteristics of these various embodiments and variants could be combined, and other variants will become apparent to those skilled in the art. Finally, the practical implementation of the embodiments and variants described is within the reach of those skilled in the art based on the functional indications given above.

Claims

REVENDICATIONS Dispositif de liaison (20) pour préhenseur magnétique comprenant une membrane (22) ayant des première et deuxième faces opposées (24, 26) , une portion annulaire (28) se projetant depuis la deuxième face le long du pourtour de la membrane et des moyens de fixation (40) déformables se projetant depuis la portion annulaire. Dispositif de liaison (20) selon la revendication 1, dans lequel la membrane (22) et la portion annulaire (28) forment une pièce monobloc. Dispositif de liaison (20) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens de fixation (40) comprennent une lèvre déformable. Dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la membrane (22) et la portion annulaire (28) sont réalisées en un matériau souple. Dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'épaisseur de la membrane (22) est comprise entre 0,05 mm et 5 mm. Dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'épaisseur de la portion annulaire (28) est comprise entre 5 mm et 15 mm. Dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la dimension latérale maximale de la membrane est comprise entre 10 mm et 100 mm. Dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant un axe de symétrie de révolution . Préhenseur magnétique (10) comprenant un outil de préhension magnétique (12) et un dispositif de liaison (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. . Préhenseur magnétique selon la revendication 9, dans lequel l'outil de préhension magnétique (12) comprend une tête (14) ayant une troisième face (16) , la membrane (22) recouvrant la totalité de la troisième face, la deuxième face (26) étant au contact physique de la troisième face. . Préhenseur magnétique selon la revendication 9 ou 10, dans lequel la troisième face (16) est plane. . Préhenseur magnétique selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, comprenant une rainure (44) dans laquelle pénètre au moins partiellement les moyens de fixation (40) déformables. CLAIMS Connecting device (20) for a magnetic gripper comprising a membrane (22) having first and second opposite faces (24, 26), an annular portion (28) projecting from the second face along the periphery of the membrane and deformable fixing means (40) projecting from the annular portion. Connecting device (20) according to claim 1, in which the membrane (22) and the annular portion (28) form a single piece. Connecting device (20) according to claim 1 or 2, in which the fixing means (40) comprise a deformable lip. Connecting device (20) according to any one of claims 1 to 3, in which the membrane (22) and the annular portion (28) are made of a flexible material. Connecting device (20) according to any one of claims 1 to 4, in which the thickness of the membrane (22) is between 0.05 mm and 5 mm. Connecting device (20) according to any one of claims 1 to 5, in which the thickness of the annular portion (28) is between 5 mm and 15 mm. Connecting device (20) according to any one of claims 1 to 6, in which the maximum lateral dimension of the membrane is between 10 mm and 100 mm. Connecting device (20) according to any one of claims 1 to 7, comprising an axis of symmetry of revolution. Magnetic gripper (10) comprising a magnetic gripping tool (12) and a connecting device (20) according to any one of claims 1 to 8. Magnetic gripper according to claim 9, wherein the magnetic gripping tool (12) comprises a head (14) having a third face (16), the membrane (22) covering the entire third face, the second face (26) ) being in physical contact with the third face. . Magnetic gripper according to claim 9 or 10, in which the third face (16) is planar. . Magnetic gripper according to any one of claims 9 to 11, comprising a groove (44) into which the deformable fixing means (40) at least partially penetrate.
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