FR3025129A1

FR3025129A1 - GRIPPING DEVICE

Info

Publication number: FR3025129A1
Application number: FR1558028A
Authority: FR
Inventors: Eduard Schweigert
Original assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Current assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Priority date: 2014-08-28
Filing date: 2015-08-28
Publication date: 2016-03-04
Also published as: DE102014112337A1; CN105382848A

Abstract

L'invention a pour objet un dispositif de préhension comprenant une pince (1) qui comporte au moins deux bras de préhension (2) déformables élastiquement, destinés à saisir des articles ou des objets, et qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage. Il est prévu un dispositif d'actionnement (3) destiné au déplacement relatif de la pince (1) par rapport à un boîtier de pince (4) rigide qui est en interaction avec les bras de préhension (2).The invention relates to a gripping device comprising a gripper (1) which comprises at least two elastically deformable gripping arms (2) intended to grip articles or objects and which can be moved between a clamping position and a loosening position. An actuating device (3) is provided for the relative movement of the clamp (1) relative to a rigid clamp housing (4) which is in interaction with the gripping arms (2).

Description

1 Dispositif de préhension La présente invention concerne un dispositif de préhension comprenant une pince qui comporte au moins deux bras de préhension déformables élastiquement, destinés à saisir des articles ou des objets, et qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage. Un dispositif de préhension de ce type est par exemple connu par le document DE 44 32 253 Al. Ici, la pince, qui est réalisée d'un seul tenant, peut être déformée de façon élastique par une structure correspondante. Lors de l'application d'une force sur une traverse, les bras de préhension sont ouverts ou fermés. Ce système a fait ses preuves pour des applications miniaturisées, c'est-à-dire notamment dans le domaine des pièces miniatures. Toutefois, il présente l'inconvénient que ce dispositif de préhension ne peut pas saisir de manière suffisamment ferme ou ne peut pas saisir dans la position précise des pièces de grand format. Partant de l'état de la technique, la présente invention a pour but de proposer un dispositif de préhension du type cité au début, qui permette de serrer dans la position exacte également des articles ou objets de formats particulièrement grands. Pour un dispositif de préhension du type cité au début, ce but est atteint par le fait qu'il est prévu un dispositif d'actionnement destiné au déplacement relatif de la pince par rapport à un boîtier de pince rigide qui est en interaction avec les bras de préhension. Le boîtier de préhension peut alors se glisser sur la pince et la fermer ou l'écarter, conformément à un autre mode de réalisation dans lequel le boîtier est positionné entre les bras de préhension. Grâce à l'utilisation d'un boîtier de pince rigide, le dispositif de préhension présente l'avantage d'offrir en plus une fonction de centrage, c'est-à- dire de positionnement au centre, de la pièce, lors de l'opération de préhension. Ainsi, lorsque les pièces sont saisies, ce centrage a pour effet qu'elles sont toujours serrées au même endroit ou dans la même 3025129 2 position (position exacte). Cela facilite l'usinage automatisé des pièces. La pince proprement dite passe donc dans le boîtier de pince. Ce guidage de la pince proprement dite dans ou à travers le boîtier de 5 pince représente un gain de temps lors de la préhension d'articles ou d'objets, par rapport aux dispositifs de préhension connus de l'état de la technique. D'autre part, le positionnement au centre ou le centrage permet d'obtenir une grande fidélité de reproduction, c'est-à-dire un serrage d'articles ou d'objets dans la position exacte.The present invention relates to a gripping device comprising a gripper which comprises at least two elastically deformable gripping arms, intended to grip articles or objects, and which can be moved between a clamping position and a loosening position. . A gripping device of this type is for example known from DE 44 32 253 A1. Here, the clamp, which is made in one piece, can be elastically deformed by a corresponding structure. When applying a force to a crosshead, the gripping arms are open or closed. This system has proved its worth for miniaturized applications, that is to say in particular in the field of miniature parts. However, it has the disadvantage that this gripping device can not grasp sufficiently firmly or can not grasp in the precise position of large format parts. From the state of the art, the present invention aims to provide a gripping device of the type mentioned at the beginning, which allows to clamp in the exact position also articles or objects of particularly large formats. For a gripping device of the type mentioned at the beginning, this object is achieved by the fact that an actuating device is provided for the relative movement of the clamp with respect to a rigid clamp housing which is in interaction with the arms. grasping. The gripping housing can then slide over the gripper and close or spread it, in accordance with another embodiment in which the housing is positioned between the gripping arms. Thanks to the use of a rigid gripper housing, the gripping device has the advantage of offering in addition a centering function, that is to say of positioning in the center, of the part, during the gripping operation. Thus, when the coins are seized, this centering has the effect that they are always clamped in the same place or in the same position (exact position). This facilitates the automated machining of parts. The actual clamp therefore passes into the clamp housing. This guidance of the clamp itself in or through the clamp housing represents a saving of time when gripping articles or objects, compared to grippers known in the state of the art. On the other hand, the positioning in the center or the centering allows to obtain a high fidelity of reproduction, that is to say a tightening of articles or objects in the exact position.

10 La position de serrage est alors la position dans laquelle les bras de préhension sont disposés de manière à ce qu'une pièce à usiner soit serrée; il s'agit soit d'une position écartée, si la pièce est montée sur sa partie interne, ou une position au moins partiellement fermée des bras de préhension, si la pièce est montée sur sa partie externe.The clamping position is then the position in which the gripping arms are arranged so that a workpiece is clamped; it is either a remote position, if the part is mounted on its inner part, or a position at least partially closed gripping arms, if the part is mounted on its outer part.

15 Dans la position desserrée, les bras de préhension se trouvent dans une position qui libère la pièce. Il s'est avéré judicieux que, pour le déplacement du boîtier de pince par rapport à la pince, le dispositif d'actionnement comporte une tige de traction et/ou de poussée. Cette tige de traction et/ou de 20 poussée permet soit de tirer ou de pousser le boîtier de pince vers la pince, soit, à l'inverse, de pousser ou de tirer la pince dans le boîtier. Il est simplement essentiel pour l'invention qu'il y ait déplacement relatif entre les deux composants. Selon un mode de réalisation préféré, la tige de traction et/ou 25 de poussée est réalisée sous forme d'induit, et un électroaimant est prévu pour le déplacement du boîtier de pince par rapport à la pince. L'aimant de traction ainsi formé, avec son induit de traction, offre une possibilité simple et fréquemment utilisée, notamment dans le domaine de la robotique, pour le déplacement relatif de deux objets. Lors du 30 serrage de pièces à usiner ou d'articles ou d'objets constitués d'un matériau magnétique, l'électroaimant peut également d'abord effectuer une immobilisation magnétique préalable de la pièce, avant d'être activé avec une puissance plus forte et de provoquer, par l'intermédiaire de l'induit, le déplacement du boîtier de pince par 3025129 3 rapport à la pince proprement dite. Un autre mode de réalisation prévoit un moteur linéaire, c'est-à-dire un moteur électrique, pour déplacer la tige de traction et/ou de poussée. Selon un autre mode de réalisation particulièrement avantageux 5 de l'invention, il est prévu, pour le déplacement de la tige de traction et/ou de poussée, un système de piston qui est disposé dans un boîtier cylindrique et peut être actionné au moyen d'un fluide sous pression. De préférence, le système de piston ou le boîtier cylindrique présente au moins un raccord pour le fluide sous pression. Le fluide sous 10 pression peut être soit un gaz, et dans ce cas le dispositif d'actionnement est de type pneumatique, soit un liquide, et dans ce cas le dispositif d'actionnement est de type hydraulique. Afin de réaliser le dispositif de préhension sous une forme particulièrement compacte, le boîtier de pince comporte une chambre 15 destinée à recevoir le dispositif d'actionnement, le dispositif d'actionnement étant couplé par une extrémité, au moins de façon indirecte, à l'un ou l'autre élément parmi le boîtier de pince et la pince, et le dispositif d'actionnement étant couplé par son autre extrémité, au moins de façon indirecte, à l'autre élément parmi le 20 boîtier de pince et la pince. En d'autres termes, il est donc sans importance quelle extrémité du dispositif d'actionnement est reliée au boîtier de pince ou à la pince, car un simple déplacement relatif des deux composants donne le résultat souhaité, à savoir d'abord le centrage de la pièce lors de la préhension, puis son serrage.In the unclamped position, the gripping arms are in a position that frees the workpiece. It has been judicious that, for the movement of the clamp housing relative to the clamp, the actuating device comprises a pull rod and / or push rod. This pulling and / or pushing rod allows either pulling or pushing the clamp housing towards the clamp, or, conversely, pushing or pulling the clamp into the housing. It is merely essential for the invention that there is relative displacement between the two components. According to a preferred embodiment, the pulling and / or pushing rod is formed as an armature, and an electromagnet is provided for moving the clamp housing relative to the clamp. The traction magnet thus formed, with its traction armature, offers a simple and frequently used possibility, particularly in the field of robotics, for the relative movement of two objects. When clamping workpieces or articles or objects made of a magnetic material, the electromagnet can also first carry out a prior magnetic immobilization of the workpiece, before being activated with a stronger power. and causing, by means of the armature, the movement of the clamp housing relative to the clamp itself. Another embodiment provides a linear motor, that is to say an electric motor, for moving the pull rod and / or push. According to another particularly advantageous embodiment of the invention, a piston system is provided for the displacement of the pulling and / or pushing rod which is arranged in a cylindrical housing and can be actuated by means of a fluid under pressure. Preferably, the piston system or the cylindrical housing has at least one connection for the pressurized fluid. The pressurized fluid may be either a gas, and in this case the actuator is of pneumatic type, ie a liquid, and in this case the actuating device is of the hydraulic type. In order to realize the gripping device in a particularly compact form, the gripper housing comprises a chamber 15 for receiving the actuating device, the actuating device being coupled at one end, at least indirectly, to the one or the other of the gripper housing and the gripper, and the actuator being coupled at its other end, at least indirectly, to the other one of the gripper housing and the gripper. In other words, it is therefore not important which end of the actuating device is connected to the clamp housing or the clamp, since a simple relative movement of the two components gives the desired result, namely first the centering of the the piece when gripping, then its tightening.

25 Il s'est avéré judicieux que la pince présente au moins un évidement qui augmente l'élasticité d'au moins un des bras de préhension. Un évidement correspondant permet de déplacer le point de rotation ou de pivotement autour duquel tourne le bras de préhension. Selon le type de pièce à serrer ou à saisir, c'est-à-dire 30 notamment la forme et la stabilité de la pièce, l'évidement dans la pince ou dans le bras de préhension peut avoir une section transversale plus grande, lorsqu'on souhaite une élasticité plus élevée, ou plus petite, lorsqu'on souhaite une élasticité plus faible. A cet égard, il est 3025129 4 également avantageux que la pince soit réalisée d'un seul tenant et comprend en plus une plateforme de fixation. Afin de rendre encore plus rigide le boîtier de pince qui actionne le bras de préhension, il est prévu, conformément à un autre 5 mode de réalisation avantageux, que le boîtier de pince présente un raidisseur qui augmente la rigidité. Pour pouvoir agir sur le mouvement pivotant de la pince proprement dite, un autre mode de réalisation avantageux prévoit qu'un élément de commande soit disposé sur au moins un des bras de 10 préhension, sur son côté tourné vers le boîtier de pince, et qu'un bras de boîtier, tourné vers le bras de préhension doté de l'élément de commande, présente une surface de commande. L'élément de commande de la pince proprement dite peut glisser sur la surface de commande du boîtier de pince, sachant que l'élément de commande suit 15 le contour de la surface de commande. Ce contour peut quant à lui être adapté à la forme de la pièce à saisir. Pour obtenir un mouvement de la pince avec le moins d'à-coups possible, c'est-à-dire aussi fluide que possible, il s'est avéré avantageux que la pince, sur sa surface de pince tournée vers le boîtier 20 de pince, et/ou le boîtier de pince, sur sa surface de boîtier tournée vers la pince, présente au moins en partie une structure réduisant le frottement. Conformément à un autre mode de mise en oeuvre, cette structure réduisant le frottement est réalisée sous la forme d'un revêtement réduisant le frottement qui est appliqué au moins en partie 25 sur la surface de la pince et/ou la surface du boîtier. A cet effet, on connaît des vernis de glissement. D'autre part, il s'est avéré avantageux que la structure réduisant le frottement soit réalisée sous forme d'éléments glissants associés au boîtier de pince et/ou à la pince. Ces éléments peuvent être fixés de 30 manière classique à la surface de la pince et/ou à la surface du boîtier, notamment par collage, rivetage ou vissage. Toutefois, selon un autre mode de réalisation préféré, il est prévu qu'au moins un des bras de préhension et/ou le boîtier de pince présente au moins un logement pour élément glissant destiné à recevoir les éléments glissants. Cela 3025129 5 permet de disposer les éléments glissants dans les logements d'éléments glissants, sans qu'il soit nécessaire de fixer ceux-ci en plus par vissage ou d'une autre manière. Les éléments glissants peuvent être emmanchés à force dans les logements d'éléments glissants. A cet 5 effet, les logements sont réalisés avec des dimensions légèrement plus petites que les éléments glissants. Dans le cadre de l'invention, il s'est avéré particulièrement avantageux que les éléments glissants soient réalisés sous forme de goupilles glissantes qui sont emmanchés à force dans les logements 10 d'éléments glissants réalisés de manière souple. Compte tenu de la forme cylindrique des goupilles glissantes, il est possible de réaliser un contact linéaire situé entre la pince et le boîtier de pince. Comparé à un appui à plat, le contact linéaire présente l'avantage de créer un faible frottement d'adhérence et de glissement entre le boîtier de pince 15 et la pince proprement dite. Conformément à un mode de réalisation particulièrement avantageux, les éléments glissants sont réalisés en acier, c'est-à-dire sous forme de goupilles d'acier. Pour que le dispositif de préhension soit très léger, et en particulier pour pouvoir saisir la pièce à serrer, tout en préservant sa 20 surface, il s'est avéré préférable que le boîtier de pince et/ou la pince soient réalisés en matière plastique. A cet effet, le boîtier de pince et/ou la pince peuvent être fabriqués lors d'un procédé de fabrication générative (par exemple par frittage, impression 3D, etc.) mais également par un procédé associé à un moule (par exemple par 25 moulage par injection). D'autre part, il est également possible de réaliser le boîtier de pince et/ou la pince avec un procédé de fabrication par enlèvement de copeaux. Il s'est avéré judicieux d'utiliser du PA6 comme matière plastique. Afin de pouvoir monter le dispositif de préhension de manière 30 fixe, il est prévu, conformément à un autre mode de réalisation, une console de fixation à laquelle sont reliées la pince et une première extrémité du dispositif d'actionnement, une deuxième extrémité du dispositif d'actionnement étant couplée au boîtier de pince. Afin de pouvoir saisir ou serrer une pièce de manière particulièrement rapide, 3025129 6 un autre mode de réalisation avantageux prévoit que la console de fixation présente un porte-pièce et/ou un guide pour pièce à usiner. Ces éléments peuvent être formés d'un matériau magnétique, ce qui a pour effet d'assurer une immobilisation préalable d'objets également 5 magnétisables, devant être serrés, par la console de fixation. Toutefois, l'invention englobe également des modes de réalisation où le dispositif de préhension comporte lui-même un dispositif de fixation, c'est-à-dire qu'il n'est pas obligatoire d'utiliser une console de fixation.It has been judicious that the clamp has at least one recess which increases the resiliency of at least one of the gripping arms. A corresponding recess makes it possible to move the point of rotation or pivoting around which the gripping arm rotates. Depending on the type of workpiece to be gripped or gripped, i.e., the shape and stability of the workpiece, the recess in the gripper or in the gripper arm may have a larger cross-section when higher, or smaller, elasticity is desired when lower elasticity is desired. In this respect, it is also advantageous that the clamp is made in one piece and further comprises a fixing platform. In order to further stiffen the gripper housing which actuates the gripper arm, it is provided in accordance with another advantageous embodiment that the gripper housing has a stiffener which increases rigidity. In order to act on the pivotal movement of the clamp itself, another advantageous embodiment provides that a control element is arranged on at least one of the gripping arms, on its side facing the clamp housing, and that a housing arm, facing the gripper arm with the control element, has a control surface. The control element of the clamp itself can slide on the control surface of the clamp housing, knowing that the control element follows the contour of the control surface. This contour can be adapted to the shape of the part to be grasped. To obtain a movement of the clamp with as few jolts as possible, that is to say as fluid as possible, it has proved advantageous that the clamp on its clamp surface turned towards the housing 20 of clamp, and / or the clamp housing, on its housing surface facing the clamp, has at least partly a structure reducing friction. In accordance with another embodiment, this friction reducing structure is embodied as a friction reducing coating which is applied at least in part to the surface of the clamp and / or the surface of the housing. For this purpose, slip varnishes are known. On the other hand, it has been found to be advantageous for the friction reducing structure to be formed as sliding elements associated with the clamp housing and / or the clamp. These elements can be fixed in a conventional manner to the surface of the clamp and / or to the surface of the housing, in particular by gluing, riveting or screwing. However, according to another preferred embodiment, it is provided that at least one of the gripping arms and / or the gripper housing has at least one sliding element housing for receiving the sliding elements. This makes it possible to arrange the sliding elements in the sliding element housings, without it being necessary to fix them additionally by screwing or in another manner. The sliding elements can be press-fitted into the sliding element housings. For this purpose, the housings are made with dimensions slightly smaller than the sliding elements. In the context of the invention, it has been found to be particularly advantageous for the sliding elements to be in the form of sliding pins which are press-fitted into the sliding element housings 10 made in a flexible manner. Given the cylindrical shape of the sliding pins, it is possible to make a linear contact located between the clamp and the clamp housing. Compared with a flat support, the linear contact has the advantage of creating a low friction of adhesion and sliding between the clamp housing 15 and the clamp itself. According to a particularly advantageous embodiment, the sliding elements are made of steel, that is to say in the form of steel pins. In order for the gripping device to be very light, and in particular to be able to grasp the part to be clamped, while preserving its surface, it has proved preferable that the gripper housing and / or the gripper be made of plastics material. For this purpose, the clamp housing and / or the clamp can be manufactured in a generative manufacturing process (for example by sintering, 3D printing, etc.) but also by a method associated with a mold (for example by injection molding). On the other hand, it is also possible to realize the clamp housing and / or the clamp with a chip removal manufacturing method. It has been advisable to use PA6 as a plastic material. In order to be able to mount the gripping device in a fixed manner, according to another embodiment, there is provided a fixing bracket to which the gripper and a first end of the actuating device are connected, a second end of the device. actuator being coupled to the clamp housing. In order to be able to grip or tighten a workpiece particularly fast, another advantageous embodiment provides for the attachment bracket to have a workpiece carrier and / or a workpiece guide. These elements may be formed of a magnetic material, which has the effect of ensuring a prior immobilization of objects also magnetizable, to be tightened by the bracket. However, the invention also encompasses embodiments in which the gripping device itself comprises a fixing device, that is to say that it is not mandatory to use a fixing bracket.

10 L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée ci-après d'un exemple de réalisation illustré par le dessin annexé, sur lequel : -la figure 1 représente une vue de côté du dispositif de préhension conforme à l'invention, 15 -la figure 2 représente la vue en coupe II-II de la figure 1, -la figure 3 représente une vue de dessus du dispositif de préhension conforme à l'invention, et -la figure 4 représente la vue en coupe IV-IV de la figure 3. Les figures montrent un dispositif de préhension comprenant 20 une pince 1 qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage. Les illustrations montrent le dispositif de préhension dans sa position de desserrage. Le dispositif de préhension est doté d'un dispositif d'actionnement 3 qui permet d'obtenir un déplacement de la pince 1 par rapport à un boîtier de pince 4 rigide qui 25 est en interaction avec des bras de préhension 2 de la pince 1. Comme le montre notamment la figure 2, le dispositif d'actionnement 3 présente une tige de traction et/ou de poussée 5 et comporte en outre deux raccords 20 pour fluide sous pression. Parmi ceux-ci, le raccord de préhension 33 sert à la préhension, et le raccord 30 de desserrage 34 sert à libérer le dispositif de préhension. Pour déplacer la tige de traction et/ou de poussée 5, il est prévu un système de piston 21 qui est disposé dans un boîtier cylindrique 6. Le boîtier cylindrique 6 est logé dans une chambre 7 du boîtier de pince 4. Dans le présent exemple de réalisation, la tige de traction et/ou de poussée 5 3025129 7 est réalisée en plusieurs parties et comprend un moyen de fixation 22 (vis de fixation) qui est raccordé à un élément de traction 23 de la tige de traction et/ou de poussée 5. L'élément de traction 23 est relié au piston 35 du système de piston 21. Ainsi, le système de piston 21 est 5 relié au boîtier de pince 4. Conformément à une variante de réalisation, il est possible de prévoir un seul raccord 20 pour fluide sous pression, par lequel un fluide sous pression peut être amené et évacué, sachant que lors de l'évacuation du fluide, il exerce une aspiration sur le système de piston et tire donc le piston 35. Il est 10 également possible de prévoir plusieurs systèmes de piston 21, et dans ce cas il y aura de préférence plus de deux raccords 20 pour fluide sous pression. Le boîtier de pince 4 présente des bras de boîtier 11 qui sont en interaction avec les bras de préhension 2, les bras de boîtier 11 étant 15 disposés en formant de préférence un angle compris entre 20° et 50°, notamment de préférence un angle compris entre 30° et 40° et, selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, un angle a de 35° par rapport à l'axe longitudinal 24 du boîtier. Dans l'exemple de réalisation montré, les axes longitudinaux des bras de préhension 2, 20 lorsqu'ils ne sont pas montés et sont desserrés, forment avec l'axe longitudinal 24 un angle qui est plus grand que l'angle a formé par les axes longitudinaux 25 des bras de boîtier avec l'axe longitudinal 24. De ce fait, à l'état monté, les bras de préhension 2 sont appliqués de manière fiable contre les bras de boîtier 11.The invention will be better understood from the following detailed description of an exemplary embodiment illustrated by the appended drawing, in which: FIG. 1 represents a side view of the gripping device according to FIG. 2 shows the sectional view II-II of FIG. 1, FIG. 3 represents a view from above of the gripping device according to the invention, and FIG. 4 represents the sectional view IV. FIG. 3. The figures show a gripping device comprising a gripper 1 which can be moved between a clamping position and a loosening position. The illustrations show the gripping device in its loosening position. The gripping device is provided with an actuating device 3 which makes it possible to move the gripper 1 relative to a rigid gripper casing 4 which is in interaction with the gripping arms 2 of the gripper 1. As shown in particular in Figure 2, the actuating device 3 has a pull rod and / or push 5 and further comprises two connections 20 for pressurized fluid. Of these, the grip 33 is for gripping, and the loosening connector 34 serves to release the gripper. To move the pull rod and / or push rod 5, there is provided a piston system 21 which is arranged in a cylindrical housing 6. The cylindrical housing 6 is housed in a chamber 7 of the clamp housing 4. In this example In one embodiment, the pulling and / or pushing rod 7 is made of several parts and comprises a fastening means 22 (fixing screw) which is connected to a pulling element 23 of the pull rod and / or The traction element 23 is connected to the piston 35 of the piston system 21. Thus, the piston system 21 is connected to the clamp housing 4. According to an alternative embodiment, it is possible to provide a single connection 20 for pressurized fluid, by which a pressurized fluid can be brought and evacuated, knowing that during the evacuation of the fluid, it exerts a suction on the piston system and thus pulls the piston 35. It is also possible to plan more their piston systems 21, and in this case there will preferably be more than two fittings 20 for pressurized fluid. The clamp housing 4 has housing arms 11 which interact with the gripper arms 2, the housing arms 11 being arranged preferably at an angle of between 20 ° and 50 °, particularly preferably at an angle between 30 ° and 40 ° and, according to a particularly advantageous embodiment, an angle α of 35 ° with respect to the longitudinal axis 24 of the housing. In the exemplary embodiment shown, the longitudinal axes of the gripping arms 2, 20 when they are not mounted and are loosened, form with the longitudinal axis 24 an angle which is greater than the angle α formed by the longitudinal axes 25 of the housing arms with the longitudinal axis 24. As a result, in the mounted state, the gripping arms 2 are reliably applied against the housing arms 11.

25 La pince 1 est réalisée d'une seule pièce et comprend une plateforme de fixation 26. Cette plateforme de fixation 26 comporte plusieurs passages sous forme de trous, qui servent à la fixation de la pince 1. D'autre part, chacun des bras de préhension 2 comporte des évidements 8 qui se rétrécissent en direction de l'extrémité libre du 30 bras de préhension 2 respectif. Cela augmente l'élasticité des bras de préhension 2. Les évidements 8 forment sur les bras de préhension 2 respectivement une articulation 36 pouvant pivoter autour d'un axe de pivotement. Cette articulation 36 est constituée d'une portion de paroi qui est disposée sur le côté de l'évidement 8 qui est éloigné du boîtier 3025129 8 de pince 4. La portion de paroi opposée qui se situe sur le côté de l'évidement 8 tourné vers le boîtier de pince 4 forme un élément de rappel 37. Cet élément de rappel 37 a un effet de ressort et exerce de ce fait une force de rappel sur le bras de préhension 2 respectif, 5 lorsque celui-ci est pivoté autour de l'articulation 36 ou à l'aide de celle-ci. D'autre part, un renflement 27, destiné à saisir l'objet, est formé à l'extrémité libre des bras de préhension 2. Comme il ressort des figures 1 et 3, des logements d'éléments glissants 16 sont réalisés dans les bras de préhension 2 et dans les bras 10 de boîtier 11. Dans ces logements 16 sont emmanchées à force des goupilles glissantes 17 cylindriques qui forment un appui ponctuel ou linéaire entre le bras de préhension 2 et le bras de boîtier 11 respectif associé. Etant donné que les éléments glissants 15 des bras de boîtier 11 sont réalisés sous forme de goupilles cylindriques, il en résulte un 15 contour rectiligne, le long duquel glisse la goupille cylindrique des bras de préhension 2. La goupille cylindrique des bras de préhension 2 forme donc un élément de commande, et les goupilles cylindriques des bras de boîtier 11 forment donc une surface de commande. Une modification de la surface de commande permet d'engendrer une 20 modification du mouvement pivotant des bras de préhension 2. A l'entrée du logement d'élément glissant 16, est réalisée une structure lamellaire 28 comportant des lamelles qui s'étendent radialement vers l'intérieur, c'est-à-dire en direction de l'axe longitudinal des logements d'éléments glissants 16, et qui assurent un maintien supplémentaire des 25 éléments glissants 15 ou des goupilles cylindriques. Pour renforcer le boîtier de pince 4, il est prévu un raidisseur 9, sous forme de traverse de renforcement, qui augmente la rigidité. La traverse de renforcement relie les bras de boîtier 11 entre eux et renforce ainsi le boîtier de pince 4.The gripper 1 is made in one piece and comprises a fastening platform 26. This fastening platform 26 has a plurality of holes in the form of holes, which serve for fixing the gripper 1. On the other hand, each of the arms 2 comprises recesses 8 which tapers towards the free end of the respective gripping arm 2. This increases the elasticity of the gripping arms 2. The recesses 8 form on the gripping arms 2 respectively a hinge 36 pivotable about a pivot axis. This hinge 36 consists of a wall portion which is disposed on the side of the recess 8 which is remote from the clamp housing 4. The opposing wall portion which is on the side of the recess 8 is the clamp housing 4 forms a biasing member 37. This biasing member 37 has a spring effect and thereby exerts a restoring force on the respective gripping arm 2 as it is pivoted about the gripper arm 2. articulation 36 or with the aid thereof. On the other hand, a bulge 27, intended to grip the object, is formed at the free end of the gripping arms 2. As can be seen from FIGS. 1 and 3, housings of sliding elements 16 are made in the arms 2 and in the casing arms 11. In these housings 16 are fitted by means of cylindrical sliding pins 17 which form a point or linear support between the gripping arm 2 and the respective casing arm 11 associated. Since the sliding elements 15 of the housing arms 11 are in the form of cylindrical pins, the result is a rectilinear contour, along which the cylindrical pin of the gripping arms 2 slides. The cylindrical pin of the gripping arms 2 forms therefore a control element, and the cylindrical pins of the housing arms 11 therefore form a control surface. A modification of the control surface makes it possible to generate a modification of the pivoting movement of the gripping arms 2. At the entrance of the sliding element housing 16, a lamellar structure 28 is formed comprising lamellae which extend radially towards the interior, that is to say in the direction of the longitudinal axis of the sliding element housings 16, and which provide additional support for the sliding elements 15 or cylindrical pins. To reinforce the clamp housing 4, there is provided a stiffener 9, in the form of a reinforcing crossbar, which increases the rigidity. The reinforcing cross member connects the housing arms 11 to each other and thus reinforces the clamp housing 4.

30 Il ressort notamment des figures 2 et 3 que le dispositif de préhension selon l'exemple de réalisation montré comprend une console de fixation 18 à laquelle sont fixés la pince 1 et le boîtier cylindrique 6 du dispositif d'actionnement 3. Les passages de la pince 1 comprennent deux passages de plaque 29, et la console de fixation 3025129 9 18 comprend, sur une plaque de console 30, deux passages de console correspondants et orientés de manière à être alignés axialement. Pour le couplage de la pince 1 ou de sa plateforme de fixation 26 à la console de fixation 18, il est prévu des moyens de fixation qui 5 traversent les passages de plaques 29 et les passages de console, par exemple respectivement sous la forme d'un assemblage à vis. Grâce à ces assemblages à vis, la pince 1 est couplée à la console de fixation 18. D'autre part, le boîtier cylindrique 6 est relié à la console de fixation 18, notamment à la plaque de console 30. Là aussi, la plaque 10 de console 30 comporte à cet effet des passages de plaque qui sont reliés à des passages de boîtier cylindrique 31 correspondants, par des moyens de fixation, par exemple sous forme d'assemblages à vis. Sur son côté éloigné de la pince 1 ou de la plaque de console 30, le boîtier cylindrique 6 est couplé au boîtier de pince 4 par l'intermédiaire de la 15 tige de traction et/ou de poussée 5. La pince 1 et le boîtier de pince 4 sont tous deux réalisés sensiblement en forme de V, la plateforme de fixation 26 fournissant une surface d'appui 32 pour un objet, du fait de la longueur du dispositif de préhension (fig. 3). Le boîtier de pince 4 est disposé par 20 rapport à la pince 1 de manière telle qu'une pièce à usiner puisse dépasser à l'avant, c'est-à-dire en direction des raccords pour fluide sous pression 20, et à l'arrière, c'est-à-dire en direction de la console de fixation 18. Cela permet de saisir et/ou de serrer également des pièces particulièrement longues et/ou de grande surface. La console de 25 fixation 18 dispose en outre d'un porte-pièce 19 destiné à recevoir ou à supporter un objet de grand format, devant être saisi. La description qui suit explique de quelle manière s'effectue la préhension ou le centrage d'un article ou d'un objet au moyen du dispositif de préhension montré, conforme à l'invention.In particular, it can be seen from FIGS. 2 and 3 that the gripping device according to the exemplary embodiment shown comprises an attachment bracket 18 to which the clamp 1 and the cylindrical casing 6 of the actuating device 3 are fixed. The passages of FIG. clip 1 comprises two plate passes 29, and the bracket 3025129 9 18 comprises, on a console plate 30, two corresponding console passages and oriented so as to be axially aligned. For the coupling of the clamp 1 or its attachment platform 26 to the bracket 18, there are provided fastening means which pass through the plate passages 29 and the console passages, for example respectively in the form of a screw connection. With these screw connections, the clamp 1 is coupled to the bracket 18. On the other hand, the cylindrical housing 6 is connected to the bracket 18, in particular to the bracket plate 30. Again, the plate For this purpose, the console 30 has plate passages which are connected to corresponding cylindrical housing passages 31 by fastening means, for example in the form of screw connections. On its side remote from the clamp 1 or the bracket plate 30, the cylindrical housing 6 is coupled to the clamp housing 4 via the pull and / or push rod 5. The clamp 1 and the housing Both clamps 4 are substantially V-shaped, the attachment platform 26 providing a bearing surface 32 for an object due to the length of the gripper (Fig. 3). The clamp housing 4 is disposed with respect to the clamp 1 such that a workpiece can protrude forwardly, i.e. towards the pressurized fluid connections 20, and the rear, that is to say towards the bracket 18. This allows to grasp and / or tighten also particularly long parts and / or large area. The bracket 18 further has a workpiece holder 19 for receiving or supporting a large format object to be gripped. The following description explains how the gripping or centering of an article or an object is carried out by means of the gripping device shown, in accordance with the invention.

30 D'abord, la pièce est positionnée face à un aimant non représenté en détail dans les figures (par exemple par un robot ou par une unité linéaire), ou est posée sur celui-ci. Cet aimant est relié à la console de fixation 18, notamment au porte-pièce 19 de celle-ci; à cet effet, la console de fixation 18 présente un évidement axial (fig. 2).First, the piece is positioned facing a magnet not shown in detail in the figures (for example by a robot or by a linear unit), or is placed thereon. This magnet is connected to the bracket 18, in particular to the workpiece holder 19 thereof; for this purpose, the fixing bracket 18 has an axial recess (FIG 2).

3025129 10 L'aimant immobilise la pièce qui est constituée au moins en partie d'un matériau magnétisable. Dans une variante de réalisation, la pièce peut aussi être déposée simplement sur la plateforme de fixation 26 ou être positionnée par un robot. Ensuite, un fluide sous pression est introduit 5 dans le boîtier cylindrique 6, via le raccord de préhension 33, ce qui a pour effet d'actionner le système de piston 35. Ce système de piston 35 est relié à la tige de traction et/ou de poussée 5 qui est à son tour couplée au boîtier de pince 4. Dans l'exemple de réalisation montré, cela provoque un mouvement de traction du boîtier de pince 4 en 10 direction du boîtier cylindrique 6 du dispositif d'actionnement 3. Comme il ressort notamment de la figure 4, les bras de boîtier 11 sont en interaction avec les bras de préhension 2, lors d'un mouvement du boîtier de pince 4 en direction de la pince 1. Les éléments glissants 15 coulissent les uns par rapport aux autres, le long d'une ligne - dans 15 l'exemple montré, le long de plusieurs lignes - ou le long d'un autre contour prédéterminé par l'élément de commande 10 et la surface de commande 12. Les bras de préhension 2 sont alors poussés au centre, respectivement en direction de l'axe longitudinal 24, ce qui a pour effet de centrer une pièce (position de serrage ou position de 20 centrage). Toutefois, le serrage proprement dit de la pièce s'effectue par l'aimant monté sur la console de fixation 18. Mais en variante, la pince 1 peut également elle-même serrer la pièce, dans le cas où l'objet était constitué d'un matériau non magnétique. Ainsi, il est possible non seulement de saisir la pièce mais avant tout de la centrer ou de 25 l'orienter vers le centre, au moyen du dispositif de préhension. Pour pouvoir retirer la pièce, la pince 1 est ensuite déplacée de nouveau par rapport au boîtier de pince 4, de sorte que les bras de préhension 2 pivotent de nouveau radialement vers l'extérieur. La pièce peut alors être retirée de la pince 1 (position de libération).The magnet immobilizes the workpiece which consists at least in part of a magnetizable material. In an alternative embodiment, the part can also be simply deposited on the attachment platform 26 or be positioned by a robot. Subsequently, a pressurized fluid is introduced into the cylindrical casing 6, via the gripping connection 33, which has the effect of actuating the piston system 35. This piston system 35 is connected to the pull rod and / or push 5 which is in turn coupled to the clamp housing 4. In the exemplary embodiment shown, this causes a pulling movement of the clamp housing 4 towards the cylindrical housing 6 of the actuating device 3. As shown in FIG. it appears in particular from Figure 4, the housing arms 11 are in interaction with the gripping arms 2, during a movement of the clamp housing 4 in the direction of the clamp 1. The sliding elements 15 slide relative to the other, along a line - in the example shown along several lines - or along another predetermined contour by the control element 10 and the control surface 12. The gripping arms 2 are then pushed to the center, respectively in the direction of the longitudinal axis 24, which has the effect of centering a workpiece (clamping position or centering position). However, the actual clamping of the piece is effected by the magnet mounted on the bracket 18. Alternatively, the clamp 1 can also itself clamp the piece, in the case where the object consisted of a non-magnetic material. Thus, it is possible not only to grasp the part but above all to center it or to orient it towards the center, by means of the gripping device. In order to be able to withdraw the part, the gripper 1 is then moved again with respect to the gripper housing 4, so that the gripping arms 2 pivot again radially outwards. The workpiece can then be removed from the clamp 1 (release position).

30 Un autre mode de réalisation de l'invention prévoit l'utilisation d'un système constitué d'une pluralité de dispositifs de préhension, afin de centrer et/ou de serrer des objets particulièrement longs.Another embodiment of the invention provides for the use of a system of a plurality of gripping devices for centering and / or squeezing particularly long objects.

3025129 11 Liste des références 1 Pince 5 2 Bras de préhension 3 Dispositif d'actionnement 4 Boîtier de pince 5 Tige de traction et/ou de poussée 6 Boîtier cylindrique 10 7 Chambre 8 Evidement 9 Raidisseur 10 Elément de commande 11 Bras de boîtier 15 12 Surface de commande 13 Surface de pince 14 Surface de boîtier 15 Eléments glissants 16 Logement d'élément glissant 20 17 Goupilles glissantes 18 Console de fixation 19 Porte-pièce 20 Raccord pour fluide sous pression 21 Système de piston 25 22 Moyen de fixation 23 Elément de traction 24 Axe longitudinal 25 Axe longitudinal de bras de boîtier 26 Plateforme de fixation 30 27 Renflement 28 Structure lamellaire 29 Passages de plaque 30 Plaque de console 31 Passages de boîtier cylindrique 3025129 12 32 Surface d'appui 33 Raccord de préhension 34 Raccord de libération Piston 5 36 Articulation 37 Elément de rappel3025129 11 List of references 1 Gripper 5 2 Gripper 3 Actuator 4 Collet housing 5 Traction and / or push rod 6 Cylinder housing 10 7 Chamber 8 Hole 9 Stiffener 10 Control element 11 Housing arm 15 12 Operating surface 13 Gripper surface 14 Housing surface 15 Sliding elements 16 Sliding element housing 20 17 Sliding pins 18 Mounting bracket 19 Workpiece holders 20 Pressurized fluid connection 21 Piston system 25 22 Fastener 23 Actuator element tension 24 Longitudinal axis 25 Longitudinal axis of housing arm 26 Fixing plate 30 27 Swelling 28 Lamellar structure 29 Plate passes 30 Support plate 31 Cylindrical housing passages 3025129 12 32 Support surface 33 Gripping connection 34 Piston release connection 5 36 Articulation 37 Reminder

Claims

REVENDICATIONS1. Gripping device comprising a gripper (1) which comprises at least two elastically deformable gripping arms (2) for grasping articles or objects and which can be moved between a clamping position and a loosening position, characterized in an actuating device (3) is provided for the relative movement of the clamp (1) with respect to a rigid clamp housing (4) which is in interaction with the gripping arms (2).

Gripper according to Claim 1, characterized in that for the relative movement of the gripper housing (4) relative to the gripper (1), the actuating device (3) comprises a pulling rod and / or thrust (5).

3. Gripping device according to claim 2, characterized in that the pulling rod and / or push rod (5) is formed as an armature, and in that an electromagnet is provided for the relative movement of the housing of clamp (4) with respect to the clamp (1).

Gripping device according to Claim 2, characterized in that for the movement of the pulling and / or push rod (5) there is provided a piston system which is arranged in a cylindrical housing (6) and can be operated by means of a fluid under pressure.

Gripping device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that a chamber (7) is provided in the clamp housing (4) for receiving the actuating device (3). that the actuating device (3) is end-coupled, at least indirectly, to one or other of the gripper housing (4) and the gripper (1), and that the actuating device (3) is coupled at its other end, at least indirectly, to the other of the gripper housing (4) and the gripper (1). 3025129 14

6. Gripping device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the clamp (1) has at least one recess (8) which increases the elasticity of at least one of the gripping arms (2).

7 Gripping device according to one of claims 1 to 5 6, characterized in that the clamp housing (4) has a stiffener (9) which increases the rigidity.

8. Gripping device according to one of claims 1 to 7, characterized in that a control element (10) is arranged on at least one of the gripping arms (2), on its side facing the housing 10 of clamp (4), and in that a housing arm (11) facing the gripper arm (2) with the control element (10) has a control surface (12).

Gripper according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the gripper (1) on its gripper surface (13) facing the gripper housing (4) and / or the housing clamp (4), on its housing surface (14) facing the clamp (1), has at least partly a structure reducing friction.

A gripping device according to claim 9, characterized in that the friction reducing structure is formed as sliding elements (15) associated with the gripper housing (4) and / or the gripper (1).

11. A gripping device according to claim 10, characterized in that at least one of the gripping arms (2) and / or the gripper housing (4) has at least one sliding element housing (16) for receiving the sliding elements (15).

Gripper according to Claim 11, characterized in that the sliding elements (15) are in the form of cylindrical sliding pins (17) and are force-fitted in the sliding element housings (16) made flexible.

13. Gripping device according to one of claims 10 to 12, characterized in that the sliding elements (15) are made in the form of steel pins. 3025129 15

14. Gripping device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the clamp housing (4) and / or the clamp (1) consist of a plastic material.

Gripping device according to one of Claims 1 to 5, characterized in that a fixing bracket (18) is provided to which the clamp (1) and a first end of the actuating device ( 3), and that a second end of the actuating device (3) is coupled to the clamp housing (4).

16. Gripping device according to claim 14 or 15, characterized in that the fixing bracket (18) has a workpiece carrier (19) and / or a workpiece guide.