FR3092513A1 - Diaphragm gripping device and electromagnets - Google Patents
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Abstract
L’invention se rapporte à un dispositif de préhension (1) d’objets, comportant : - un support (10) comportant au moins un canal pour un fluide tel que de l’air ; - une membrane (12) attachée au support (10) et formant avec ce dernier une enceinte (14) déformable fermée et en communication fluidique avec le ou les canaux ; - un matériau granuleux disposé dans l’enceinte (14) délimitée par la membrane (12) et le support (10) ; - au moins un électroaimant (22) disposé dans l’enceinte (14) délimitée par la membrane (12) et le support (10), le ou les électroaimants (22) étant disposés au sein du matériau granuleux, à proximité de la membrane (12). Figure pour l’abrégé : Fig. 1The invention relates to a gripping device (1) for objects, comprising: - a support (10) comprising at least one channel for a fluid such as air; - A membrane (12) attached to the support (10) and forming with the latter a closed deformable enclosure (14) and in fluid communication with the channel or channels; - a granular material disposed in the enclosure (14) delimited by the membrane (12) and the support (10); - at least one electromagnet (22) arranged in the enclosure (14) delimited by the membrane (12) and the support (10), the electromagnet (s) (22) being arranged within the granular material, near the membrane (12). Figure for the abstract: Fig. 1
Description
L’invention se rapporte au domaine des dispositifs de préhension de pièces mettant en œuvre un ou plusieurs électroaimants, également désignés ventouses électromagnétiques.The invention relates to the field of devices for gripping parts implementing one or more electromagnets, also referred to as electromagnetic suction cups.
Les ventouses électromagnétiques sont couramment utilisées dans l’industrie, notamment l’industrie automobile, sur les chaines d’assemblage. Les ventouses électromagnétiques sont généralement montées sur un bras robotisé pour permettre la préhension et la manipulation de pièces comportant au moins une partie métallique, de type ferromagnétique. Une ventouse électromagnétique comporte un ou plusieurs électroaimants. L’alimentation électrique de la bobine de l’électroaimant génère une force électromagnétique permettant le maintien de la pièce ou de la partie ferromagnétique sur la face d’attraction de la ventouse. Lorsque l’alimentation électrique est coupée, la force électromagnétique est annulée et la pièce (ou la partie) ferromagnétique se décolle de la ventouse.Electromagnetic locks are commonly used in industry, particularly the automotive industry, on assembly lines. Electromagnetic suction cups are generally mounted on a robotic arm to allow gripping and manipulation of parts comprising at least one metal part, of the ferromagnetic type. An electromagnetic lock comprises one or more electromagnets. The power supply to the coil of the electromagnet generates an electromagnetic force allowing the maintenance of the workpiece or the ferromagnetic part on the attraction face of the suction cup. When the power supply is cut, the electromagnetic force is canceled and the ferromagnetic part (or part) separates from the suction cup.
La face de préhension de la ventouse électromagnétique (ou face d’attraction) présente généralement une surface plane, ce qui rend difficile l’adaptation de la ventouse à des pièces de forme élaborée, et notamment de forme concave ou convexe. L’orientation de la face utile de la ventouse peut par ailleurs être difficile à ajuster à la forme de la pièce, même si la ventouse est montée à l’extrémité d’un bras robotisé.The gripping face of the electromagnetic lock (or attraction face) generally has a flat surface, which makes it difficult to adapt the lock to elaborately shaped parts, and in particular concave or convex. The orientation of the effective face of the suction cup can also be difficult to adjust to the shape of the part, even if the suction cup is mounted at the end of a robotic arm.
L’invention a pour but de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant une ventouse électromagnétique dont la forme de la face de préhension puisse être modifiée afin de s’adapter finement à la forme de la pièce devant être saisie.The object of the invention is to remedy the drawbacks of the state of the art, and more particularly those exposed above, by proposing an electromagnetic suction cup whose shape of the gripping face can be modified in order to adapt finely to the shape of the part to be entered.
À cet effet, l’invention concerne un dispositif de préhension d’objets, comportant :To this end, the invention relates to a device for gripping objects, comprising:
- un support comportant au moins un canal pour insuffler ou aspirer un fluide tel que de l’air ;- a support comprising at least one channel for blowing or sucking in a fluid such as air;
- une membrane attachée au support et formant avec ce dernier une enceinte déformable fermée et en communication fluidique avec le ou les canaux, ;- a membrane attached to the support and forming with the latter a closed deformable enclosure and in fluid communication with the channel(s);
- un matériau granuleux disposé dans l’enceinte délimitée par la membrane et le support ;- a granular material placed in the enclosure delimited by the membrane and the support;
- au moins un électroaimant disposé dans l’enceinte délimitée par la membrane et le support, le ou les électroaimants étant disposés au sein du matériau granuleux, à proximité de la membrane.- at least one electromagnet disposed in the enclosure delimited by the membrane and the support, the electromagnet(s) being disposed within the granular material, close to the membrane.
Ainsi, en prévoyant un ou plusieurs électroaimants disposés au sein d’un matériau granuleux emprisonné dans une enveloppe souple formée par la membrane, il est possible de compacter et décompacter le matériau granuleux, respectivement par une mise sous vide et une mise sous pression de l’intérieur de l’enveloppe souple. Le compactage permet de faire passer le matériau granuleux dans un état assimilable à un état solide, et ainsi figer la forme du matériau granuleux et donc l’orientation et/ou la position relative des électroaimants disposés au sein du matériau granuleux. Le décompactage à l’effet inverse, faisant passer le matériau granuleux dans un état meuble, rendant ainsi l’ensemble formé par le matériau granuleux, les électroaimants et l’enveloppe souple facilement déformable. Le dispositif de préhension conforme à l’invention permet donc d’obtenir une ventouse électromagnétique dont la forme peut être adaptée à la pièce à saisir par déformation du dispositif grâce à la mise sous pression de l’enveloppe souple, le dispositif étant ensuite figé dans cette configuration particulière par une mise sous vide de l’enveloppe souple, les électroaimants pouvant alors être activés pour saisir la pièce.Thus, by providing one or more electromagnets arranged within a granular material trapped in a flexible envelope formed by the membrane, it is possible to compact and decompact the granular material, respectively by placing it under vacuum and pressurizing the inside the flexible envelope. Compaction allows the granular material to pass into a state similar to a solid state, and thus freeze the shape of the granular material and therefore the orientation and/or the relative position of the electromagnets arranged within the granular material. Decompacting has the opposite effect, causing the granular material to pass into a loose state, thus making the assembly formed by the granular material, the electromagnets and the flexible envelope easily deformable. The gripping device according to the invention therefore makes it possible to obtain an electromagnetic suction cup whose shape can be adapted to the part to be gripped by deformation of the device thanks to the pressurization of the flexible envelope, the device then being fixed in this particular configuration by placing the flexible envelope under vacuum, the electromagnets then being able to be activated to grip the part.
Dans une réalisation, le dispositif de préhension comporte une pluralité d’électroaimants, par exemple trois, quatre ou cinq électroaimants.In one embodiment, the gripping device comprises a plurality of electromagnets, for example three, four or five electromagnets.
Dans une réalisation, le ou les électroaimants présentent une forme de cylindre droit à base circulaire.In one embodiment, the electromagnet(s) have the shape of a right cylinder with a circular base.
Dans une réalisation, le dispositif de préhension comporte un premier canal permettant d’insuffler à l’intérieur de l’enceinte un gaz sous pression tel que de l’air, et un deuxième canal permettant d’aspirer le gaz contenu à l’intérieur de l’enceinte.In one embodiment, the gripping device comprises a first channel making it possible to blow inside the enclosure a pressurized gas such as air, and a second channel making it possible to suck in the gas contained inside of the enclosure.
Dans une réalisation, le matériau granuleux est un matériau granuleux non ferromagnétique, tel que du sable.In one embodiment, the granular material is a non-ferromagnetic granular material, such as sand.
Dans une réalisation, la membrane est remplie à au moins 80 %, de préférence à plus de 90 % de sa capacité par le matériau granuleux.In one embodiment, the membrane is filled to at least 80%, preferably more than 90% of its capacity with the granular material.
Dans une réalisation, le matériau granuleux présente un taux d’humidité inférieur à 20 %, et de préférence inférieur à 10 %.In one embodiment, the granular material has a moisture content of less than 20%, and preferably less than 10%.
Dans une réalisation, le support comporte au moins un trou de fixation, de préférence un trou fileté, permettant la fixation du dispositif de préhension sur un système tel qu’un bras robotisé.In one embodiment, the support comprises at least one fixing hole, preferably a threaded hole, allowing the gripping device to be fixed to a system such as a robotic arm.
L’invention concerne également un système de manipulation d’objets, le système comportant un bras robotisé à l’extrémité duquel est fixé un dispositif de préhension tel que défini ci-dessus.The invention also relates to a system for manipulating objects, the system comprising a robotic arm at the end of which is fixed a gripping device as defined above.
L’invention concerne également un procédé de manipulation d’objets, le procédé mettant en œuvre un dispositif de préhension conforme à celui défini plus haut et/ou un système de manipulation d’objets tel que défini ci-dessus, le procédé comportant les étapes consistant à :The invention also relates to a method for manipulating objects, the method implementing a gripping device in accordance with that defined above and/or a system for manipulating objects as defined above, the method comprising the steps consists in :
- approcher le dispositif de préhension vers l’objet à manipuler ;- approach the gripping device towards the object to be handled;
- mettre l’enceinte sous pression par insufflation d’un gaz tel que de l’air ;- pressurize the enclosure by blowing in a gas such as air;
- mettre le dispositif de préhension en contact avec l’objet à manipuler et appliquer une force sur le dispositif de préhension de façon à adapter la forme du dispositif de préhension à l’objet à manipuler ;- put the gripping device in contact with the object to be handled and apply a force to the gripping device so as to adapt the shape of the gripping device to the object to be handled;
- mettre l’enceinte sous vide en aspirant au moins une partie du gaz contenu dans celle-ci, de façon à figer la forme du dispositif de préhension ;- place the enclosure under vacuum by aspirating at least part of the gas contained therein, so as to freeze the shape of the gripping device;
- activer les électroaimants pour générer une force d’attraction permettant la manipulation de l’objet à manipuler, et notamment son déplacement ;- activate the electromagnets to generate a force of attraction allowing the manipulation of the object to be manipulated, and in particular its displacement;
- désactiver les électroaimants pour libérer l’objet à manipuler.- deactivate the electromagnets to release the object to be handled.
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels :The present invention will be better understood on reading the following detailed description, made with reference to the accompanying drawings, in which:
Les figures 1 et 2 représentent un dispositif de préhension 1 conforme à l’invention, respectivement vu en perspective et en coupe. Le dispositif de préhension 1 comporte un support 10, présentant dans l’exemple une forme cylindrique de révolution. Le support est réalisé dans un matériau lui conférant une rigidité suffisante, par exemple dans un matériau métallique, plastique ou composite. Le support 10 est relié de façon hermétique à une membrane 12 souple, de sorte que l’ensemble du support 10 et de la membrane 12 forme une enceinte 14 fermée. L’enceinte 14 formée par le support 10 et la membrane 12 est remplie avec un matériau granuleux 16 non ferromagnétique tel que du sable, et est en communication fluidique avec l’extérieur par l’intermédiaire d’au moins un canal 18, 20 ménagé dans le support et permettant l’insufflation et l’aspiration d’un gaz tel que de l’air. Dans l’exemple, le support 10 comporte deux canaux distincts : un premier canal 18 permettant d’insuffler de l’air à l’intérieur de l’enceinte, et un deuxième canal 20 permettant d’aspirer l’air de l’intérieur de l’enceinte 14. Le support 10 comporte par ailleurs un trou de fixation 100, notamment un trou fileté, permettant la fixation du dispositif de préhension 1 sur un système tel qu’un bras robotisé. Le trou de fixation 100 n’est pas en communication fluidique avec l’intérieur de l’enceinte 14.Figures 1 and 2 show a gripping device 1 according to the invention, respectively seen in perspective and in section. The gripping device 1 comprises a support 10, having in the example a cylindrical shape of revolution. The support is made of a material giving it sufficient rigidity, for example a metallic, plastic or composite material. The support 10 is hermetically connected to a flexible membrane 12, so that the assembly of the support 10 and the membrane 12 forms a closed enclosure 14. The enclosure 14 formed by the support 10 and the membrane 12 is filled with a non-ferromagnetic granular material 16 such as sand, and is in fluid communication with the outside via at least one channel 18, 20 formed in the support and allowing the insufflation and suction of a gas such as air. In the example, the support 10 has two separate channels: a first channel 18 allowing air to be blown inside the enclosure, and a second channel 20 allowing air to be sucked in from the inside. of the enclosure 14. The support 10 also comprises a fixing hole 100, in particular a threaded hole, allowing the gripping device 1 to be fixed to a system such as a robotic arm. The fixing hole 100 is not in fluid communication with the interior of the enclosure 14.
La membrane 12 présente dans l’exemple une forme générale de cylindre droit à base circulaire. L’extrémité libre de la membrane 12, qui est l’extrémité opposée à celle reliée au support 10, forme une face utile, ou face de préhension 120.The membrane 12 has in the example the general shape of a right cylinder with a circular base. The free end of the membrane 12, which is the end opposite to that connected to the support 10, forms a useful face, or gripping face 120.
Une pluralité d’électroaimants 22 est disposée dans l’enceinte 14, à proximité de l’extrémité libre de la membrane 14. Chaque électroaimant 22 comporte une face utile 220 orientée vers l’extrémité libre du dispositif de préhension, les électroaimants étant disposés de manière que leur face utile 220 soit au plus près de la membrane 12. Avantageusement, comme représenté sur les figures, les électroaimants sont agencés de manière ajustée dans des lumières ménagées dans la membrane, de sorte que la face utile 220 de chaque électroaimant 22 affleure la surface extérieure de la membrane. Ainsi, les faces utiles 220 de chaque électroaimant 22 se trouvent disposées à l’extérieur de l’enceinte 14. Les électroaimants 22, dans l’exemple au nombre de cinq, présentent avantageusement une forme de pastille, c’est-à-dire une forme de cylindre droit à base circulaire.A plurality of electromagnets 22 is arranged in the enclosure 14, close to the free end of the membrane 14. Each electromagnet 22 has a useful face 220 oriented towards the free end of the gripping device, the electromagnets being arranged so that their useful face 220 is as close as possible to the membrane 12. Advantageously, as shown in the figures, the electromagnets are arranged in an adjusted manner in slots made in the membrane, so that the useful face 220 of each electromagnet 22 is flush the outer surface of the membrane. Thus, the useful faces 220 of each electromagnet 22 are arranged outside the enclosure 14. The electromagnets 22, in the example five in number, advantageously have the shape of a pellet, that is to say a shape of a right cylinder with a circular base.
Le fonctionnement du dispositif de préhension conforme à l’invention est décrit ci-après, en relation avec les figures 3a, 3b et 4.The operation of the gripping device according to the invention is described below, in relation to FIGS. 3a, 3b and 4.
Pour faire fonctionner le dispositif de préhension 1, il est nécessaire de le fixer sur un système tel qu’un bras robotisé (non représenté), et de raccorder le premier canal 16 à une source de pression et le deuxième canal 18 à une source de vide.To operate the gripping device 1, it is necessary to fix it to a system such as a robotic arm (not shown), and to connect the first channel 16 to a source of pressure and the second channel 18 to a source of empty.
L’insufflation d’un gaz sous pression tel que de l’air dans l’enceinte 14 a pour effet de décompacter le matériau granuleux se trouvant à l’intérieur de la membrane 12. Ainsi, le matériau granuleux se trouve dans un état meuble. Plus précisément, la mise sous pression de la membrane met le matériau granuleux dans un état suffisamment meuble pour permettre une déformation aisée de l’ensemble formé par la membrane 12 et le matériau granuleux 16, ainsi qu’un déplacement relatif des électroaimants 22 entre eux, ces derniers n’étant pas liés entre eux.The blowing of a pressurized gas such as air into the enclosure 14 has the effect of decompacting the granular material located inside the membrane 12. Thus, the granular material is in a loose state. . More precisely, the pressurization of the membrane puts the granular material in a sufficiently loose state to allow easy deformation of the assembly formed by the membrane 12 and the granular material 16, as well as a relative movement of the electromagnets 22 between them. , which are not related to each other.
L’extraction de tout ou partie du gaz contenu dans l’enceinte 14 aura au contraire pour effet de compacter le matériau granuleux, celui-ci se trouvant alors dans un étant assimilable à un état solide. L’ensemble formé par la membrane 12 et le matériau granuleux 16 (ainsi que les électroaimants 22) se trouve alors figé dans la configuration prise au moment de la mise sous vide.The extraction of all or part of the gas contained in the enclosure 14 will on the contrary have the effect of compacting the granular material, the latter then being in a being comparable to a solid state. The assembly formed by the membrane 12 and the granular material 16 (as well as the electromagnets 22) is then fixed in the configuration taken at the time of the vacuum.
On comprend dès lors qu’il est possible d’adapter finement la position des électroaimants en procédant à une mise sous pression de l’enceinte 14 pour la rendre déformable, en appliquant ensuite le dispositif de préhension 1 sur la pièce à saisir afin que la forme de la face de préhension 120 s’adapte au mieux à la forme de la pièce. Une fois cette adaptation réalisée, la mise sous vide de l’enceinte 14 permet de figer la forme du dispositif de préhension. Enfin, tout en maintenant la mise sous vide, il est alors possible d’activer les électroaimants pour engendrer la force d’attraction requise pour la préhension de la pièce.It is therefore understood that it is possible to finely adapt the position of the electromagnets by placing the enclosure 14 under pressure to make it deformable, then applying the gripping device 1 to the part to be gripped so that the shape of the gripping face 120 best adapts to the shape of the part. Once this adaptation has been made, placing the enclosure 14 under vacuum makes it possible to fix the shape of the gripping device. Finally, while maintaining the vacuum, it is then possible to activate the electromagnets to generate the force of attraction required for gripping the part.
Des exemples des possibilités d’adaptation du dispositif de préhension conforme à l’invention sont illustrés par les figures 3a, 3b et 4.Examples of the possibilities of adapting the gripping device according to the invention are illustrated by figures 3a, 3b and 4.
La figure 3a montre une configuration du dispositif de préhension 1 dont la forme a été configurée pour s’adapter à une pièce présentant une forme extérieure concave, si bien que la forme de la face de préhension 120 est dans cet exemple convexe.Figure 3a shows a configuration of the gripping device 1 whose shape has been configured to adapt to a part having a concave external shape, so that the shape of the gripping face 120 is in this example convex.
La figure 3b montre une configuration du dispositif de préhension 1 dont la forme a été configurée pour s’adapter à une pièce présentant une forme extérieure convexe, si bien que la forme de la face de préhension 120 est dans cet exemple concave.Figure 3b shows a configuration of the gripping device 1 whose shape has been configured to adapt to a part having a convex external shape, so that the shape of the gripping face 120 is concave in this example.
La figure 4 montre une configuration du dispositif de préhension 1 dont la forme a été configurée pour s’adapter à une pièce présentant une surface extérieure plane, mais orientée de manière oblique par rapport à l’axe de symétrie du support 10 du dispositif de préhension 1.
Figure 4 shows a configuration of the gripping device 1 whose shape has been configured to adapt to a part having a flat outer surface, but oriented obliquely with respect to the axis of symmetry of the support 10 of the gripping device 1.
Claims (10)
- un support (10) comportant au moins un canal (18, 20) pour insuffler ou aspirer un fluide tel que de l’air ;
- une membrane (12) attachée au support (10) et formant avec ce dernier une enceinte (14) déformable fermée et en communication fluidique avec le ou les canaux (18, 20) ;
- un matériau granuleux (16) disposé dans l’enceinte (14) délimitée par la membrane (12) et le support (10) ;
- au moins un électroaimant (22) disposé dans l’enceinte (14) délimitée par la membrane (12) et le support (10), le ou les électroaimants (22) étant disposés au sein du matériau granuleux (16), à proximité de la membrane (12).Device for gripping (1) objects, comprising:
- a support (10) comprising at least one channel (18, 20) for blowing or sucking in a fluid such as air;
- a membrane (12) attached to the support (10) and forming with the latter a closed deformable enclosure (14) and in fluid communication with the channel(s) (18, 20);
- a granular material (16) disposed in the enclosure (14) delimited by the membrane (12) and the support (10);
- at least one electromagnet (22) disposed in the enclosure (14) delimited by the membrane (12) and the support (10), the electromagnet(s) (22) being disposed within the granular material (16), near of the diaphragm (12).
- approcher le dispositif de préhension (1) vers l’objet à manipuler ;
- mettre l’enceinte (14) sous pression par insufflation d’un gaz tel que de l’air ;
- mettre le dispositif de préhension (1) en contact avec l’objet à manipuler et appliquer une force sur le dispositif de préhension de façon à adapter la forme du dispositif de préhension (1) à l’objet à manipuler ;
- mettre l’enceinte (14) sous vide en aspirant au moins une partie du gaz contenu dans celle-ci, de façon à figer la forme du dispositif de préhension (1) ;
- activer les électroaimants pour générer une force d’attraction permettant la manipulation de l’objet à manipuler, et notamment son déplacement ;
- désactiver les électroaimants pour libérer l’objet à manipuler.Method for manipulating objects, the method implementing a gripping device according to one of Claims 1 to 8 and/or a system for manipulating objects according to the preceding claim, the method comprising the steps consisting in:
- approach the gripping device (1) towards the object to be handled;
- Putting the enclosure (14) under pressure by blowing in a gas such as air;
- bringing the gripping device (1) into contact with the object to be handled and applying a force to the gripping device so as to adapt the shape of the gripping device (1) to the object to be handled;
- Place the enclosure (14) under vacuum by sucking at least part of the gas contained therein, so as to freeze the shape of the gripping device (1);
- activating the electromagnets to generate an attractive force allowing manipulation of the object to be manipulated, and in particular its displacement;
- deactivate the electromagnets to release the object to be handled.
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2019
- 2019-02-13 FR FR1901457A patent/FR3092513B1/en active Active
Patent Citations (5)
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