BE1025937B1 - ELEMENT FOR GRIPPING AN OBJECT - Google Patents

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BE1025937B1 BE2018/5033A BE201805033A BE1025937B1 BE 1025937 B1 BE1025937 B1 BE 1025937B1 BE 2018/5033 A BE2018/5033 A BE 2018/5033A BE 201805033 A BE201805033 A BE 201805033A BE 1025937 B1 BE1025937 B1 BE 1025937B1
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Abstract

Elément de préhension pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet ayant un trou débouchant par une ouverture ayant un pourtour, l’élément de préhension comprenant une rainure prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour de l’ouverture du trou de l’objet, et un moyen de communication fluidique prévu pour être soumis à une première pression et comprenant une première ouverture débouchant sur ladite rainure et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour de l’ouverture du trou de l’objet, l’élément de préhension comprenant en outre un premier canal prévu pour déboucher par une première entrée dans l’ouverture de l’objet et étant agencé pour être soumis à une deuxième pression différente de la première pression.Gripping element for handling assembly adapted to handle an object having a hole opening through an opening having a periphery, the gripping element comprising a groove adapted to receive at least a portion of the periphery of the opening of the hole of the object , and a fluidic communication means provided to be subjected to a first pressure and comprising a first opening opening on said groove and arranged to make at least partial contact with the periphery of the hole opening of the object, the element gripping member further comprising a first channel provided to open by a first inlet into the opening of the object and being arranged to be subjected to a second pressure different from the first pressure.

Description

“Elément de préhension d'un objet”“Element for gripping an object”

La présente invention se rapporte à un élément de préhension pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet ayant un trou débouchant par une ouverture ayant un pourtour, l'élément de préhension comprenant :The present invention relates to a gripping element for a handling assembly capable of handling an object having a hole emerging through an opening having a circumference, the gripping element comprising:

- une rainure prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour de l'ouverture du trou de l'objet, eta groove intended to receive at least part of the periphery of the opening of the hole of the object, and

- un moyen de communication fluidique prévu pour être soumis à une première pression et comprenant une première ouverture débouchant sur ladite rainure et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour de l'ouverture du trou de l'objet.- A means of fluid communication intended to be subjected to a first pressure and comprising a first opening leading to said groove and arranged to come into contact at least partially with the periphery of the opening of the hole of the object.

Dans l'industrie pharmaceutique, les seringues arrivent dans des présentoirs, généralement en polypropylène, appelés « nest » qui sont spécialement conçus pour transporter les seringues, chaque nest pouvant comporter plusieurs dizaines de seringues.In the pharmaceutical industry, the syringes arrive in displays, generally made of polypropylene, called “nest” which are specially designed to transport the syringes, each nest possibly comprising several tens of syringes.

Les nests comprennent une plaque basale munie de tubes de retenue qui s'étendent perpendiculairement à la plaque basale sur une hauteur prédéterminée et dans lesquels les seringues sont enfoncées dans une position de maintien dans le nest. Une aiguille d'injection pourra être fixée à l'une des extrémités des seringues, tandis que l'autre extrémité des seringues est pourvue d'une collerette d'un diamètre supérieur à celui du corps de seringue. Lorsque les seringues sont enfilées dans les tubes, elles sont retenues par les collerettes. Cette façon de conditionner les seringues est largement répandue.The nests comprise a basal plate provided with retaining tubes which extend perpendicular to the basal plate over a predetermined height and in which the syringes are inserted in a position for holding in the nest. An injection needle may be attached to one end of the syringes, while the other end of the syringes is provided with a collar with a diameter greater than that of the syringe body. When the syringes are threaded into the tubes, they are retained by the flanges. This method of packaging syringes is widely used.

Lorsqu'une société pharmaceutique souhaite conditionner un produit dans une seringue, en particulier dans une seringue en verre, elle s'adresse à des fabricants de seringues qui livrent celles-ci dans des nests. Généralement les nests sont livrés dans un boîtier de protection qui protège les seringues de la casse, les seringues étant disposéesWhen a pharmaceutical company wishes to package a product in a syringe, in particular in a glass syringe, it addresses syringe manufacturers who deliver them in nests. Generally the nests are delivered in a protective case which protects the syringes from breakage, the syringes being arranged

BE2018/5033 parallèlement et maintenues substantiellement écartées l'une de l'autre grâce auxdits nests.BE2018 / 5033 parallel and kept substantially apart from each other thanks to said nests.

Tout au long de la chaîne de conditionnement, les seringues doivent plusieurs fois être retirées du nest (opération appelée de « dénestage ») et ensuite remises dans le nest (opération appelée de « nestage »). Durant ces différentes opérations, les seringues peuvent être vides (pas de contenu) ou remplies par exemple d'un liquide.Throughout the packaging chain, the syringes must be withdrawn from the nest several times (called “stripping”) and then put back into the nest (called “nesting”). During these different operations, the syringes can be empty (no content) or filled, for example, with a liquid.

Une solution pour retirer ou replacer des seringues dans un nest est connue de l'état de la technique, notamment du document EP3219343 qui décrit un élément de préhension. Ce document antérieur divulgue une ventouse pour un assemblage de manipulation de récipients qui permet d'éviter que les récipients s'entrechoquent, qui permet de fermer les trous des récipients et qui permet une certaine tolérance dans l'inclinaison des récipients.A solution for removing or replacing syringes in a nest is known from the state of the art, in particular from document EP3219343 which describes a gripping element. This prior document discloses a suction cup for a container handling assembly which prevents the containers from hitting each other, which allows the holes of the containers to be closed and which allows a certain tolerance in the inclination of the containers.

La ventouse selon le document EP3219343 est prévue pour que le moyen de communication fluidique présente une première ouverture agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour de l'ouverture du trou du récipient et une deuxième ouverture débouchant sur un système de mise sous vide. En positionnant la première ouverture du moyen de communication sur le pourtour de l'ouverture du trou du récipient de façon telle que le trou du récipient est fermé et en faisant le vide dans le moyen de communication fluidique, la pression maintient le pourtour de l'ouverture du trou en contact avec la ventouse. Selon ce document antérieur, une telle ventouse assure l'étanchéité de l'accolement entre le pourtour de l'ouverture du trou et la ventouse et garantit la fermeture du trou du récipient, le récipient pouvant alors être manipulé via la ventouse.The suction cup according to document EP3219343 is provided so that the fluid communication means has a first opening arranged to come into at least partial contact with the periphery of the opening of the container hole and a second opening leading to a vacuum system. . By positioning the first opening of the communication means around the periphery of the opening of the container hole so that the container hole is closed and by creating a vacuum in the fluid communication means, the pressure maintains the periphery of the opening of the hole in contact with the suction cup. According to this prior document, such a suction cup seals the connection between the periphery of the hole opening and the suction cup and guarantees the closure of the container hole, the container then being able to be handled via the suction cup.

Malheureusement, un élément de préhension tel que divulgué dans le document antérieur EP3219343 n'est pas optimal et présente certaines limites.Unfortunately, a gripping element as disclosed in the prior document EP3219343 is not optimal and has certain limits.

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En effet, pratiquement, il apparaît que le pourtour de l'ouverture du trou des seringues n'épouse pas totalement la ventouse, et ce à cause de la présence inévitable d'imperfections structurelles des pourtours des seringues. Par conséquent, en positionnant la première ouverture du moyen de communication sur le pourtour de l'ouverture du trou de la seringue, le trou de la seringue n'est pas hermétiquement fermé et des fuites peuvent se produire entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de la seringue (dans lequel se trouve le contenu de la seringue).Indeed, practically, it appears that the periphery of the opening of the hole of the syringes does not completely marry the suction cup, and this because of the inevitable presence of structural imperfections of the peripheries of the syringes. Consequently, by positioning the first opening of the communication means around the periphery of the opening of the syringe hole, the syringe hole is not hermetically sealed and leaks may occur between the fluid communication means and the opening of the syringe hole (in which the contents of the syringe are located).

Ainsi, en utilisant le dispositif décrit dans ce document, la pression exercée dans le moyen de communication fluidique va également être appliquée au niveau de l'ouverture du trou de la seringue et va donc être appliquée au contenu de la seringue. En conséquence, la manipulation d'une seringue à l'aide d'un moyen de préhension (ventouse) selon ce document antérieur conduit à un risque élevé d'aspiration du contenu des seringues vers le moyen de préhension. En effet, des fuites entre ce dernier et le pourtour de l'ouverture du trou de la seringue peuvent générer une mise sous vide indésirable au niveau du trou de la seringue. Cette aspiration vers le moyen de préhension peut éventuellement amener le liquide contenu dans la seringue à entrer en contact avec lui, ce qui est une source de contamination.Thus, using the device described in this document, the pressure exerted in the fluid communication means will also be applied at the opening of the hole in the syringe and will therefore be applied to the contents of the syringe. Consequently, the handling of a syringe using a gripping means (suction cup) according to this prior document leads to a high risk of aspiration of the contents of the syringes towards the gripping means. Leaks between the latter and the periphery of the opening of the syringe hole can generate an undesirable vacuum at the level of the syringe hole. This aspiration towards the gripping means can possibly cause the liquid contained in the syringe to come into contact with it, which is a source of contamination.

L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en procurant un élément de préhension optimisé par rapport à l'état de la technique, qui permet de manipuler un objet, qui est un récipient, de manière plus sécurisée en évitant la contamination et qui permet également de manipuler un objet, qui est un récipient, de façon plus rapide, augmentant ainsi le rendement du conditionnement des objets.The invention aims to overcome the drawbacks of the state of the art by providing a gripping element optimized compared to the state of the art, which makes it possible to handle an object, which is a container, in a more secure manner. avoiding contamination and which also makes it possible to handle an object, which is a container, more quickly, thereby increasing the performance of the packaging of the objects.

Pour résoudre ce problème, il est prévu suivant l'invention, un élément de préhension tel qu'indiqué au début caractérisé en ce qu'il comprend en outre un premier canal prévu pour déboucher par uneTo solve this problem, there is provided according to the invention, a gripping element as indicated at the beginning characterized in that it further comprises a first channel intended to open out by a

BE2018/5033 première entrée dans l'ouverture de l'objet, ledit premier canal étant agencé pour être soumis à une deuxième pression différente de la première pression.BE2018 / 5033 first entry into the opening of the object, said first channel being arranged to be subjected to a second pressure different from the first pressure.

Il a été observé de façon surprenante qu'un élément de préhension selon l'invention permet de résoudre les problèmes rencontrés avec les éléments de préhension connus de l'état de la technique, notamment celui divulgué dans le document EP3219343. En effet, le premier canal, dans lequel est appliqué une deuxième pression et qui débouche par une première entrée dans l'ouverture de l'objet, permet que le trou de l'objet reste soumis essentiellement à la deuxième pression, même en présence de fuites entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de l'objet.It has been surprisingly observed that a gripping element according to the invention makes it possible to solve the problems encountered with the gripping elements known from the prior art, in particular that disclosed in document EP3219343. Indeed, the first channel, in which a second pressure is applied and which opens by a first entry in the opening of the object, allows that the hole of the object remains subjected essentially to the second pressure, even in the presence of leaks between the fluid communication means and the opening of the object hole.

Cela permet de réduire voire d'éviter le risque d'aspiration du contenu de l'objet manipulé. Cela permet également de diminuer le risque de contamination puisque le contenu de la seringue n'est pas aspiré vers l'élément de préhension.This makes it possible to reduce or even avoid the risk of aspiration of the content of the object handled. This also makes it possible to reduce the risk of contamination since the contents of the syringe are not drawn towards the gripping element.

En outre, puisque l'élément de préhension selon l'invention tolère des fuites, il permet une meilleure tolérance sur l'alignement entre le pourtour de l'objet et l'élément de préhension. Cela permet donc une cadence de prise des objets particulièrement grande.In addition, since the gripping element according to the invention tolerates leaks, it allows better tolerance on the alignment between the periphery of the object and the gripping element. This therefore allows a particularly high rate of picking up of objects.

Ainsi, même si des fuites peuvent apparaître entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de l'objet entraînant une pression d'aspiration inappropriée au niveau de l'ouverture du trou de l'objet, la présence d'un canal selon l'invention dans lequel est appliqué une deuxième pression permet de contrebalancer la pression d'aspiration indésirable pouvant être appliquée au contenu de l'objet.Thus, even if leaks may appear between the fluid communication means and the opening of the object hole causing an inappropriate suction pressure at the opening of the object hole, the presence of a channel according to the invention in which a second pressure is applied makes it possible to counterbalance the undesirable suction pressure which can be applied to the content of the object.

Un élément de préhension selon l'invention permet ainsi d'obtenir un équilibre adéquat des pressions exercées d'une part sur le pourtour de l'ouverture du trou de l'objet (via le moyen de communication fluidique) pour manipuler celui-ci et d'autre part au niveau de l'ouverture du trou deA gripping element according to the invention thus makes it possible to obtain an adequate balance of the pressures exerted on the one hand on the periphery of the opening of the hole of the object (via the fluid communication means) to manipulate the latter and on the other hand at the opening of the hole

BE2018/5033 l'objet (via le premier canal) afin d'éviter tout risque d'aspiration ou de contamination du contenu du liquide tout en permettant une manipulation optimale de l'objet.BE2018 / 5033 the object (via the first channel) in order to avoid any risk of aspiration or contamination of the liquid content while allowing optimal manipulation of the object.

Dans le cadre de la présente invention, un « objet » est de préférence un récipient qui peut être, par exemple une seringue, un bécher, un flacon, une bouteille ou une éprouvette. L'objet ne comporte de préférence qu'un seul trou.In the context of the present invention, an "object" is preferably a container which can be, for example a syringe, a beaker, a vial, a bottle or a test tube. The object preferably has only one hole.

Dans le cadre de la présente invention, un « pourtour » d'une ouverture de trou d'un objet peut comprendre une collerette, un bord de l'ouverture du trou ou un goulot.In the context of the present invention, a "perimeter" of a hole opening of an object may include a flange, an edge of the hole opening or a neck.

Dans le cadre de la présente invention, une « communication fluidique » entre des éléments peut être directe ou indirecte, c'est-à-dire via d'autres éléments. Une communication fluidique permet de transmettre un gaz, donc de transmettre une pression de gaz et permet donc de transmettre du vide en aspirant du gaz (dépression).De préférence, le premier canal et le moyen de communication fluidique sont agencés pour ne pas communiquer entre eux dans l'élément de préhension.In the context of the present invention, “fluid communication” between elements can be direct or indirect, that is to say via other elements. Fluid communication makes it possible to transmit a gas, therefore to transmit a gas pressure and therefore makes it possible to transmit vacuum by drawing in gas (vacuum). Preferably, the first channel and the means of fluid communication are arranged so as not to communicate between them in the grip.

Dans le cadre de la présente invention, un « système de mise sous vide » est n'importe quel système, dispositif ou ensemble d'éléments permettant de créer du vide, c'est-à-dire d'aspirer du gaz. Il peut par exemple comprendre une pompe à vide.In the context of the present invention, a “vacuum system” is any system, device or set of elements making it possible to create a vacuum, that is to say to suck gas. It can for example include a vacuum pump.

De préférence, le moyen de communication fluidique comprend un canal de jonction débouchant par une deuxième ouverture qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe à vide et un deuxième canal ou une pluralité de deuxièmes canaux débouchant d'une part sur ladite rainure et d'autre part sur ledit canal de jonction. Le canal de jonction selon l'invention permet de centraliser le flot de gaz et de le répartir entre les deuxièmes canaux.Preferably, the fluid communication means comprises a junction channel opening through a second opening which is designed to be fluidly connected to a vacuum pump and a second channel or a plurality of second channels opening on the one hand on said groove and d on the other hand on said junction channel. The junction channel according to the invention makes it possible to centralize the flow of gas and to distribute it between the second channels.

Dans le cadre du présent document, une connexion fluidique est, de préférence, prévue pour être hermétique.In the context of this document, a fluid connection is preferably provided to be hermetic.

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Avantageusement, le canal de jonction selon l'invention est perpendiculaire au deuxième canal ou aux deuxièmes canaux.Advantageously, the junction channel according to the invention is perpendicular to the second channel or to the second channels.

Dans une forme de réalisation particulière, le moyen de communication fluidique comprend une pluralité de deuxièmes canaux ayant chacun une première ouverture débouchant sur ladite rainure, les premières ouvertures étant réparties dans ladite rainure de façon à assurer une succion uniforme dudit pourtour, par exemple deux premières ouvertures opposées l'une à l'autres ou trois premières ouvertures à 120° l'une de l'autre.In a particular embodiment, the fluid communication means comprises a plurality of second channels, each having a first opening opening onto said groove, the first openings being distributed in said groove so as to ensure uniform suction of said periphery, for example two first openings opposite one another or three first openings at 120 ° from each other.

Dans le cas particulier du nestage et/ou dénestage de seringues ovales, les collerettes ne sont pas circulaires et peuvent être disposées dans tous les sens dans le nest. Les deuxièmes canaux de l'élément de préhension selon l'invention sont agencés pour pouvoir manipuler les seringues ovales quelle que soit leur position dans le nest. De préférence, au moins 13 deuxièmes canaux sont présents pour manipuler de manière optimale une seringue ovale.In the particular case of nesting and / or de-loading oval syringes, the flanges are not circular and can be arranged in all directions in the nest. The second channels of the gripping element according to the invention are arranged to be able to manipulate the oval syringes whatever their position in the nest. Preferably, at least 13 second channels are present to optimally handle an oval syringe.

Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, ledit premier canal est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique. Cette connexion est de préférence établie via le premier canal. Dans un mode de réalisation préféré, l'ouverture du premier canal est 50% plus petite en surface que l'ouverture du deuxième canal ou de la pluralité de deuxièmes canaux.In a particularly advantageous embodiment, said first channel is arranged to be in connection with atmospheric pressure. This connection is preferably established via the first channel. In a preferred embodiment, the opening of the first channel is 50% smaller in area than the opening of the second channel or the plurality of second channels.

Dans une alternative, il peut exister un système de contrôle de l'ouverture du premier canal pour ajuster le débit de la connexion avec la pression atmosphérique. Il peut s'agir par exemple d'une vis bloquant partiellement le premier canal.Alternatively, there may be a system for controlling the opening of the first channel to adjust the flow rate of the connection with atmospheric pressure. It may for example be a screw partially blocking the first channel.

De préférence, ledit premier canal comprend une première partie débouchant par ladite première entrée, et une deuxième partie, connectée fluidiquement à la première partie et perpendiculaire à celle-ci.Preferably, said first channel comprises a first part opening out through said first inlet, and a second part, fluidly connected to and perpendicular to the first part.

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Avantageusement, l'élément de préhension est formé d'une seule pièce.Advantageously, the gripping element is formed in one piece.

L'invention porte également sur un ensemble de préhension comprenant une pluralité d'éléments de préhension selon l'invention.The invention also relates to a gripping assembly comprising a plurality of gripping elements according to the invention.

Avantageusement, l'ensemble de préhension selon l'invention est formé d'une seule pièce.Advantageously, the gripping assembly according to the invention is formed in one piece.

Dans une alternative de l'invention, l'ensemble de préhension comprend une partie fixe qui reste attachée à l'ensemble de manipulation et une partie destinée à être démontée pour autoclavage. Cette dernière peut être, en particulier, l'élément ou la pluralité d'éléments de préhension.In an alternative of the invention, the gripping assembly comprises a fixed part which remains attached to the handling assembly and a part intended to be dismantled for autoclaving. The latter can be, in particular, the element or the plurality of gripping elements.

Dans une forme de réalisation particulière avantageuse, l'ensemble de préhension selon l'invention comprend un canal de jonction débouchant par une deuxième ouverture qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe, chacun des éléments de préhension comprenant un deuxième canal ou une pluralité de deuxièmes canaux débouchant d'une part sur leur rainure et d'autre part sur ledit canal de jonction. Le canal de jonction selon l'invention est en communication avec tous les éléments de préhension de l'ensemble de préhension.In a particular advantageous embodiment, the gripping assembly according to the invention comprises a junction channel opening out through a second opening which is designed to be fluidly connected to a pump, each of the gripping elements comprising a second channel or a plurality second channels opening on the one hand on their groove and on the other hand on said junction channel. The junction channel according to the invention is in communication with all the gripping elements of the gripping assembly.

L'invention porte également sur un ensemble de manipulation apte à manipuler un ou plusieurs objets ayant un trou débouchant par une ouverture ayant un pourtour, ledit ensemble de manipulation présentant :The invention also relates to a handling assembly capable of handling one or more objects having a hole opening through an opening having a periphery, said handling assembly having:

- une première partie comprenant un élément de préhension selon l'invention, eta first part comprising a gripping element according to the invention, and

- une deuxième partie comprenant un système de mise sous vide, ladite première et ladite deuxième partie étant agencées pour être en communication fluidique. La connexion fluidique avec la pompe à vide peut être réalisée de façon longitudinale, par exemple dans la prolongation du canal de jonction de l'ensemble de préhension. De préférence, il y a plusieurs connexions fluidiques entre l'élément de préhension ou de l'ensemble de préhension.- A second part comprising a vacuum system, said first and said second part being arranged to be in fluid communication. The fluid connection with the vacuum pump can be made longitudinally, for example in the extension of the junction channel of the gripping assembly. Preferably, there are several fluid connections between the gripping member or the gripping assembly.

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L'invention porte aussi sur un système de nestage et/ou dénestage comprenant un élément de préhension selon l'invention et un système de convoyage d'objets, le système de nestage et/ou dénestage étant agencé pour que l'élément de préhension puisse prendre l'objet d'un contenant, par exemple un nest, et le disposer dans le système de convoyage pour y être convoyé et/ou pour que l'élément de préhension puisse prendre l'objet du système de convoyage et le disposer dans un contenant.The invention also relates to a nesting and / or stripping system comprising a gripping element according to the invention and a system for conveying objects, the nesting and / or stripping system being arranged so that the gripping element can take the object of a container, for example a nest, and arrange it in the conveyor system to be conveyed therein and / or so that the gripping element can take the object of the conveyor system and arrange it in a container.

De préférence, l'élément de préhension selon l'invention comprend un cône de centrage comprenant un chanfrein pour faciliter l'introduction de l'élément de préhension dans l'ouverture du trou de l'objet.Preferably, the gripping element according to the invention comprises a centering cone comprising a chamfer to facilitate the introduction of the gripping element into the opening of the hole in the object.

Dans une forme de réalisation particulière, le système de nestage et/ou dénestage selon l'invention comprend une pluralité d'éléments de préhension compris préférentiellement dans un ensemble de préhension selon l'invention, lesdits éléments de préhension étant alignés avec une distance donnée entre eux, et une vis comprenant un filet ayant un pas égal à ladite distance donnée et agencée pour aligner les objets du système de convoyage. Ainsi, la vis tourne et entraîne dans sa rotation les objets dans son filet. Ceux-ci sont donc espacés de la distance donnée à l'endroit où ils sont présentés aux éléments de préhension.In a particular embodiment, the nesting and / or stripping system according to the invention comprises a plurality of gripping elements preferably included in a gripping assembly according to the invention, said gripping elements being aligned with a given distance between them, and a screw comprising a thread having a pitch equal to said given distance and arranged to align the objects of the conveyor system. Thus, the screw rotates and drives in its rotation the objects in its thread. These are therefore spaced from the distance given to the place where they are presented to the gripping elements.

De préférence, le système de nestage et/ou dénestage comprend un capteur. Ainsi, le capteur va, d'une part, envoyer un signal à l'élément de préhension quand les objets sont correctement positionnés dans le système de convoyage pour que ceux-ci soient positionnés dans le contenant. D'autre part, le capteur va détecter le placement des objets dans le système de convoyage par l'élément de préhension et activer le déplacement du système de convoyage.Preferably, the nesting and / or stripping system comprises a sensor. Thus, the sensor will, on the one hand, send a signal to the gripping element when the objects are correctly positioned in the conveying system so that they are positioned in the container. On the other hand, the sensor will detect the placement of objects in the conveyor system by the gripping element and activate the movement of the conveyor system.

La présente invention porte également sur une méthode de nestage d'objets, préférentiellement de seringues, dans un contenant, ladite méthode comprenant :The present invention also relates to a method of nesting objects, preferably syringes, in a container, said method comprising:

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- une étape de préhension des objets à l'aide d'un élément de préhension, chaque objet étant manipulé par un élément de préhension selon l'invention, les objets étant disposés par exemple dans un système de convoyage, eta step for gripping the objects using a gripping element, each object being handled by a gripping element according to the invention, the objects being arranged for example in a conveying system, and

- une étape de relargage des objets dans le contenant.- a step of releasing objects into the container.

L'invention porte aussi sur une méthode de dénestage d'objets, préférentiellement de seringues, d'un contenant, ladite méthode comprenant :The invention also relates to a method for removing the weight from objects, preferably syringes, from a container, said method comprising:

- une étape de préhension des objets à l'aide d'un élément de préhension, chaque objet étant manipulé par un élément de préhension selon l'invention, les objets étant disposés par exemple dans un nest, eta step for gripping the objects using a gripping element, each object being handled by a gripping element according to the invention, the objects being arranged for example in a nest, and

- une étape de relargage des objets, par exemple dans un système de convoyage.- a step of releasing objects, for example in a conveying system.

Pratiquement, la deuxième pression appliquée dans le premier canal de l'élément de préhension reste globalement stable. La deuxième pression appliquée dans le moyen de connexion fluidique sera sous la forme d'une aspiration ou d'une poussée selon l'action voulue. Une aspiration sera appliquée pour réaliser l'étape de préhension des objets tandis qu'une poussée sera appliquée pour réaliser l'étape de relargage des objets.In practice, the second pressure applied in the first channel of the gripping element remains generally stable. The second pressure applied in the fluid connection means will be in the form of a suction or a push depending on the desired action. A suction will be applied to carry out the step of gripping the objects while a push will be applied to carry out the step of salting out of the objects.

D'autres formes de réalisation de l'invention sont indiquées dans les revendications annexées.Other embodiments of the invention are indicated in the appended claims.

D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront de la description donnée ci-après, à titre non limitatif et en faisant référence aux dessins annexés.Other characteristics, details and advantages of the invention will emerge from the description given below, without implied limitation and with reference to the attached drawings.

La figure 1 est une coupe transversale d'un élément de préhension selon l'état de la technique.Figure 1 is a cross section of a gripping element according to the prior art.

La figure 2 est une coupe transversale d'un élément de préhension selon l'invention.Figure 2 is a cross section of a gripping element according to the invention.

BE2018/5033BE2018 / 5033

La figure 3 est une vue perpendiculaire de la coupe transversale d'un élément de préhension selon l'invention telle que représentée à la figure 2.FIG. 3 is a perpendicular view of the cross section of a gripping element according to the invention as shown in FIG. 2.

La figure 4 est une coupe transversale d'un ensemble de manipulation selon l'invention.Figure 4 is a cross section of a handling assembly according to the invention.

Dans le contexte du présent document, les termes « premier » et « deuxième » servent uniquement à différencier les différents éléments et n'impliquent pas d'ordre entre ces éléments.In the context of this document, the terms "first" and "second" serve only to differentiate between the different elements and do not imply an order between them.

Sur les figures, les éléments identiques ou analogues portent les mêmes références.In the figures, identical or similar elements have the same references.

La figure 1 illustre un élément de préhension 1 d'un objet 2 selon le document EP3219343. L'élément de préhension 1 selon ce document antérieur comprend une rainure 6 prévue pour recevoir au moins une partie d'un pourtour 5 d'une ouverture 4 d'un trou 3 de l'objet 2, et un moyen de communication fluidique 7 prévu pour être soumis à une première pression P1 et comprenant une première ouverture 8 débouchant sur la rainure 6 et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Avec l'élément de préhension 1 selon le document EP3219343, le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2 n'épouse pas totalement la rainure 6, et ce à cause de la présence inévitable d'imperfections structurelles des pourtours 5 des objets 2. Par conséquent, en positionnant la première ouverture 8 du moyen de communication fluidique 7 sur le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2, le trou 3 de l'objet 2 n'est pas hermétiquement fermé et des fuites se produisent entre le moyen de communication fluidique 7 et l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Ainsi, la première pression P1 exercée dans le moyen de communication fluidique 7 est appliquée au niveau de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2 et donc également au contenu de l'objet 2, conduisant à un risque élevé d'aspiration du contenu des objets 2 vers le moyen de préhension 1.FIG. 1 illustrates a gripping element 1 of an object 2 according to document EP3219343. The gripping element 1 according to this prior document comprises a groove 6 designed to receive at least part of a periphery 5 of an opening 4 of a hole 3 in the object 2, and a fluid communication means 7 provided to be subjected to a first pressure P1 and comprising a first opening 8 leading to the groove 6 and arranged to come into contact at least partially with the periphery 5 of the opening 4 of the hole 3 of the object 2. With the element gripping 1 according to the document EP3219343, the periphery 5 of the opening 4 of the hole 3 of the object 2 does not completely follow the groove 6, and this because of the inevitable presence of structural imperfections of the peripheries 5 of the objects 2. Consequently, by positioning the first opening 8 of the fluid communication means 7 on the periphery 5 of the opening 4 of the hole 3 of the object 2, the hole 3 of the object 2 is not hermetically sealed and leaks occur between the fluid communication means 7 and the opening 4 of the hole 3 of the object 2. Thus, the first pressure P1 exerted in the fluid communication means 7 is applied at the opening 4 of the hole 3 of the object 2 and therefore also to the content of the object 2, leading to a high risk of aspiration of the content of the objects 2 towards the gripping means 1.

BE2018/5033BE2018 / 5033

Les figures 2 et 3 illustrent un élément de préhension 1 dans une réalisation de l'invention. La figure 2 est une coupe transversale d'un élément de préhension 1 selon l'invention. La figure 3 est une vue perpendiculaire de la coupe transversale d'un élément de préhension 1 selon l'invention telle que représentée à la figure 2.Figures 2 and 3 illustrate a gripping element 1 in one embodiment of the invention. Figure 2 is a cross section of a gripping element 1 according to the invention. FIG. 3 is a perpendicular view of the cross section of a gripping element 1 according to the invention as shown in FIG. 2.

L'élément de préhension 1 selon l'invention comprend une rainure 6 prévue pour recevoir au moins une partie d'un pourtour 5 d'une ouverture 4 d'un trou 3 de l'objet 2, et un moyen de communication fluidique 7 prévu pour être soumis à une première pression P1 et comprenant une première ouverture 8 débouchant sur la rainure 6 et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Le moyen de communication fluidique 7 peut comprendre un canal de jonction 11 débouchant par une deuxième ouverture 12 qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe 13 et un deuxième canal 14 ou une pluralité de deuxième canaux 14 débouchant d'une part sur la rainure 6 et d'autre part sur le canal de jonction 11. Dans un certain mode de réalisation, le canal de jonction 11 peut être perpendiculaire au deuxième canal 14 ou aux deuxièmes canaux 14.The gripping element 1 according to the invention comprises a groove 6 designed to receive at least part of a periphery 5 of an opening 4 of a hole 3 in the object 2, and a fluid communication means 7 provided to be subjected to a first pressure P1 and comprising a first opening 8 leading to the groove 6 and arranged to come into contact at least partially with the periphery 5 of the opening 4 of the hole 3 of the object 2. The means of communication fluid 7 may include a junction channel 11 opening through a second opening 12 which is designed to be fluidly connected to a pump 13 and a second channel 14 or a plurality of second channels 14 opening on the one hand on the groove 6 and elsewhere on the junction channel 11. In a certain embodiment, the junction channel 11 can be perpendicular to the second channel 14 or to the second channels 14.

L'élément de préhension 1 selon l'invention comprend en outre un premier canal 9 prévu pour déboucher par une première entrée 10 dans l'ouverture 4 de l'objet 2, ledit premier canal 9 étant agencé pour être soumis à une deuxième pression P2 différente de la première pression P1. Le premier canal 9 permet que le trou 3 de l'objet 2 reste soumis essentiellement à la deuxième pression P2, même en présence de fuites entre le moyen de communication fluidique 7 et l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Ainsi, la présence du premier canal 9 dans lequel est appliqué une deuxième pression P2 permet de contrebalancer la première pression P1 d'aspiration indésirable pouvant être appliquée au contenu de l'objet 2.The gripping element 1 according to the invention further comprises a first channel 9 intended to open out through a first inlet 10 into the opening 4 of the object 2, said first channel 9 being arranged to be subjected to a second pressure P2 different from the first press P1. The first channel 9 allows the hole 3 of the object 2 to remain essentially subjected to the second pressure P2, even in the presence of leaks between the fluid communication means 7 and the opening 4 of the hole 3 of the object 2. Thus , the presence of the first channel 9 in which a second pressure P2 is applied makes it possible to counterbalance the first pressure P1 of undesirable suction which can be applied to the content of the object 2.

Dans un autre mode de réalisation, le premier canal 9 est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique et comprend uneIn another embodiment, the first channel 9 is arranged to be in connection with atmospheric pressure and comprises a

BE2018/5033 première partie 15 débouchant par la première entrée 8, et une deuxième partie 16, connectée fluidiquement à la première partie 15 et perpendiculaire à celle-ci.BE2018 / 5033 first part 15 opening through the first inlet 8, and a second part 16, fluidly connected to the first part 15 and perpendicular thereto.

L'élément de préhension 1 selon l'invention peut comprendre un cône de centrage 19 formé par un chanfrein pour faciliter l'introduction de l'élément de préhension 1 dans l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2.The gripping element 1 according to the invention may comprise a centering cone 19 formed by a chamfer to facilitate the introduction of the gripping element 1 into the opening 4 of the hole 3 of the object 2.

La figure 4 illustre un ensemble de manipulation 18 selon l'invention apte à manipuler un ou plusieurs objets 2 ayant un trou 3 débouchant par une ouverture 4 ayant un pourtour 5, présentant une première partie comprenant un système de mise sous vide 13 et une deuxième partie comprenant un ensemble de préhension 17 comprenant une pluralité d'éléments de préhension 1 d'objets 2 selon l'invention. La première et la deuxième partie de l'ensemble de manipulation 18 selon l'invention sont agencées pour être en communication fluidique.FIG. 4 illustrates a handling assembly 18 according to the invention capable of handling one or more objects 2 having a hole 3 emerging through an opening 4 having a periphery 5, presenting a first part comprising a vacuum system 13 and a second part comprising a gripping assembly 17 comprising a plurality of gripping elements 1 of objects 2 according to the invention. The first and second parts of the handling assembly 18 according to the invention are arranged to be in fluid communication.

Chacun des éléments de préhension 1 de l'ensemble de préhension 17 comprennent un deuxième canal 14 ou une pluralité de deuxièmes canaux 14 débouchant d'une part sur leur rainure 6 et d'autre part sur le canal de jonction 11. Le canal de jonction 11 selon l'invention est en communication avec tous les éléments de préhension 1 de l'ensemble de préhension 17.Each of the gripping elements 1 of the gripping assembly 17 comprises a second channel 14 or a plurality of second channels 14 opening out on the one hand on their groove 6 and on the other hand on the junction channel 11. The junction channel 11 according to the invention is in communication with all the gripping elements 1 of the gripping assembly 17.

Il est bien entendu que la présente invention n'est en aucune façon limitée aux formes de réalisations décrites ci-dessus et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre des revendications annexées.It is understood that the present invention is in no way limited to the embodiments described above and that many modifications can be made without departing from the scope of the appended claims.

Claims (15)

REVENDICATIONS 1. Elément de préhension (1) pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet (2) qui est un récipient ayant un trou (3) débouchant par une ouverture (4) ayant un pourtour (5), l'élément de préhension (1) comprenant :1. Gripping element (1) for a handling assembly capable of handling an object (2) which is a container having a hole (3) opening out through an opening (4) having a periphery (5), the gripping element ( 1) including: - une rainure (6) prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), eta groove (6) designed to receive at least part of the periphery (5) of the opening (4) of the hole (3) of the object (2), and - un moyen de communication fluidique (7) prévu pour être soumis à une première pression (P1) et comprenant une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), l'élément de préhension (1) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un premier canal (9) prévu pour déboucher par une première entrée (10) dans l'ouverture (4) de l'objet (2), ledit premier canal (9) étant agencé pour être soumis à une deuxième pression (P2) différente de la première pression (P1).- a fluid communication means (7) intended to be subjected to a first pressure (P1) and comprising a first opening (8) opening onto said groove (6) and arranged to come into at least partial contact with the periphery (5) the opening (4) of the hole (3) of the object (2), the gripping element (1) being characterized in that it further comprises a first channel (9) intended to open out by a first entry (10) into the opening (4) of the object (2), said first channel (9) being arranged to be subjected to a second pressure (P2) different from the first pressure (P1). 2. Elément de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de communication fluidique (7) comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur ladite rainure (6) et d'autre part sur ledit canal de jonction (11).2. gripping element according to claim 1, characterized in that the fluid communication means (7) comprises a junction channel (11) opening out through a second opening (12) which is designed to be fluidly connected to a pump (13 ) and a second channel (14) or a plurality of second channels (14) opening on the one hand on said groove (6) and on the other hand on said junction channel (11). 3. Elément de préhension selon la revendication 1 ou 2, ledit canal de jonction (11) est perpendiculaire au deuxième canal (14) ou à la pluralité de deuxièmes canaux (14).3. gripping element according to claim 1 or 2, said junction channel (11) is perpendicular to the second channel (14) or to the plurality of second channels (14). 4. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de 4. gripping element according to any one of the preceding claims, characterized in that the means of BE2018/5033 communication fluidique (7) comprend une pluralité de deuxièmes canaux (14) ayant chacun une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et en ce que les premières ouvertures (8) sont réparties dans ladite rainure (6) de façon à assurer une succion uniforme dudit pourtour (5) dudit objet (2).BE2018 / 5033 fluid communication (7) comprises a plurality of second channels (14) each having a first opening (8) opening onto said groove (6) and in that the first openings (8) are distributed in said groove (6) so as to ensure uniform suction of said periphery (5) of said object (2). 5. Elément de préhension selon la revendication 4, caractérisé en ce que le pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) du récipient (2) est une collerette.5. gripping element according to claim 4, characterized in that the periphery (5) of the opening (4) of the hole (3) of the container (2) is a flange. 6. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique.6. gripping element according to any one of the preceding claims, characterized in that said first channel (9) is arranged to be in connection with atmospheric pressure. 7. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) comprend une première partie (15) débouchant par ladite première entrée (10), et une deuxième partie (16), connectée fluidiquement à la première partie (15) et perpendiculaire à celle-ci.7. gripping element according to any one of the preceding claims, characterized in that said first channel (9) comprises a first part (15) opening out through said first inlet (10), and a second part (16), fluidly connected to the first part (15) and perpendicular thereto. 8. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est formé d'une seule pièce.8. gripping element according to any one of the preceding claims, characterized in that it is formed in one piece. 9. Ensemble de préhension (17) comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes.9. gripping assembly (17) comprising a plurality of gripping elements (1) according to any one of the preceding claims. 10. Ensemble de préhension (17) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et en ce que chacun des éléments de préhension (1) comprend un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur leur rainure (6) et d'autre part sur ledit canal de jonction (11).10. Gripping assembly (17) according to claim 9, characterized in that it comprises a junction channel (11) opening out through a second opening (12) which is designed to be fluidly connected to a pump (13) and in that each of the gripping elements (1) comprises a second channel (14) or a plurality of second channels (14) opening on the one hand on their groove (6) and on the other hand on said junction channel (11) . BE2018/5033BE2018 / 5033 11. Ensemble de manipulation (18) apte à manipuler un ou plusieurs objets (2) ayant un trou (3) débouchant par une ouverture (4) ayant un pourtour (5), ledit ensemble de manipulation (18) présentant :11. Handling assembly (18) capable of handling one or more objects (2) having a hole (3) opening through an opening (4) having a periphery (5), said handling assembly (18) having: - une première partie comprenant un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 et- a first part comprising a gripping element (1) according to any one of claims 1 to 8 and - une deuxième partie comprenant un système de mise sous vide (13), ladite première et ladite deuxième partie étant agencées pour être en communication fluidique.- A second part comprising a vacuum system (13), said first and said second part being arranged to be in fluid communication. 12. Système de nestage et/ou dénestage comprenant un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 et un système de convoyage d'objets, caractérisé en ce qu'il est agencé pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) d'un contenant et le disposer dans le système de convoyage pour y être convoyé et ou pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) du système de convoyage et le disposer dans un contenant.12. Nesting and / or stripping system comprising a gripping element (1) according to any one of claims 1 to 8 and a system for conveying objects, characterized in that it is arranged so that the element of gripping (1) can take the object (2) from a container and arrange it in the conveying system to be conveyed therein or or so that the gripping element (1) can take the object (2) from the system and place it in a container. 13. Système de nestage et/ou dénestage selon la revendication précédente, comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) compris préférentiellement dans un ensemble de préhension (17) selon la revendication 9 ou 10, lesdits éléments de préhension (1) étant alignés avec une distance donnée entre eux, et une vis comprenant un filet ayant un pas égal à ladite distance donnée et agencée pour aligner les objets (2) du système de convoyage.13. Nesting and / or stripping system according to the preceding claim, comprising a plurality of gripping elements (1) preferably included in a gripping assembly (17) according to claim 9 or 10, said gripping elements (1) being aligned with a given distance between them, and a screw comprising a thread having a pitch equal to said given distance and arranged to align the objects (2) of the conveyor system. 14. Méthode de nestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, dans un contenant, ladite méthode comprenant :14. Method for nesting objects (2), preferably syringes, in a container, said method comprising: - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, les objets (2) étant disposés par exemple dans un système de convoyage, eta step for gripping the objects (2) using a gripping element (1), each object (2) being manipulated by a gripping element (1) according to any one of claims 1 to 8, the objects (2) being arranged for example in a conveying system, and BE2018/5033BE2018 / 5033 - une étape de relargage des objets (2) dans le contenant.- a step of releasing objects (2) into the container. 15. Méthode de dénestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, d'un contenant, ladite méthode comprenant :15. Method for stripping objects (2), preferably syringes, from a container, said method comprising: - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de- a step for gripping objects (2) using an element of 5 préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, les objets (2) étant disposés par exemple dans un nest, et5 gripping (1), each object (2) being manipulated by a gripping element (1) according to any one of claims 1 to 8, the objects (2) being arranged for example in a nest, and - une étape de relargage des objets (2), par exemple dans un système de convoyage.- a step of releasing objects (2), for example in a conveying system.
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