WO2023181203A1 - 鉗子装置 - Google Patents
鉗子装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023181203A1 WO2023181203A1 PCT/JP2022/013612 JP2022013612W WO2023181203A1 WO 2023181203 A1 WO2023181203 A1 WO 2023181203A1 JP 2022013612 W JP2022013612 W JP 2022013612W WO 2023181203 A1 WO2023181203 A1 WO 2023181203A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- cover
- suppressing member
- deformation suppressing
- forceps device
- joint cover
- Prior art date
Links
- 238000011282 treatment Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 20
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 claims description 9
- -1 polyethylene Polymers 0.000 claims description 9
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 claims description 8
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 claims description 8
- 239000004697 Polyetherimide Substances 0.000 claims description 7
- 229920001601 polyetherimide Polymers 0.000 claims description 7
- 239000004734 Polyphenylene sulfide Substances 0.000 claims description 6
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 claims description 6
- 229920002492 poly(sulfone) Polymers 0.000 claims description 6
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 claims description 6
- 229920000069 polyphenylene sulfide Polymers 0.000 claims description 6
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims description 5
- 229920005549 butyl rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 claims description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 6
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 2
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 2
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 229920000098 polyolefin Polymers 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
Definitions
- the present invention relates to a forceps device.
- Patent Document 1 discloses a cover for a surgical instrument, which is a cylindrical member that covers at least the periphery of the base of the surgical instrument.
- the surgical instrument cover is made of an insulating material.
- the above-mentioned surgical instrument cover is made of a flexible material such as rubber that can be used in endoscopic surgery. Therefore, when inserting and removing a surgical instrument through the trocar, the cover may get caught on the end of the trocar. Therefore, in some cases, the cover may come off or be displaced from the surgical treatment instrument. For example, if the cover becomes misaligned with the surgical instrument, insulation performance will be affected. On the other hand, there is room for improvement in the wearability of a cover that does not easily come off from a surgical treatment instrument.
- the present invention has been made in view of these circumstances, and one of its illustrative purposes is to provide a new technique that makes it difficult for the cover to come off from the forceps device. Alternatively, another exemplary purpose is to provide a new technique in which the cover can be easily attached to the forceps device.
- a forceps device includes a distal end section having a treatment section for treating a target, a columnar component connected to the distal end section, and a columnar component connected to the distal end section of the columnar component.
- the present invention includes a pipe connected to the side opposite to the opposite side, a cover attached from the tip end to the columnar component, and a deformation suppressing member that is provided on the back surface of the cover and is less likely to deform than the cover.
- a recess is formed in the outer periphery of the columnar component, and the deformation suppressing member has a shape that fits into the recess.
- the deformation suppressing member fits into the recess formed on the outer periphery of the columnar component, making it difficult for the cover provided with the deformation suppressing member to come off.
- the deformation suppressing member may be a cylindrical or ring-shaped component having a slit. Thereby, the cover can be attached while deforming the deformation suppressing member by pinching the cover.
- the deformation suppressing member may be composed of a plurality of divided parts. This makes it easy to deform the entire deformation suppressing member.
- a part of the back surface of the part that covers the tip of the cover is not covered with the deformation suppressing member. Even if the end of the trocar digs into the tip of the cover whose back surface is not covered with the deformation suppressing member, the cover is difficult to bend (hard to deform), so the size (covered area) of the deformation suppressing member can be reduced.
- the distal end portion may have a joint portion for operating the treatment section.
- the back surface of the portion of the cover that covers the joint portion may not be covered with the deformation suppressing member. If the joint is covered with a deformation suppressing member that is less likely to deform than the cover, the movement of the joint will be hindered. Therefore, by not covering the back surface of the portion that covers the joint with the deformation suppressing member, it is possible to reduce the operating resistance of the treatment section while suppressing the cover from coming off.
- the cover is made of butyl rubber or silicone rubber
- the deformation suppressing member is made of PE (polyethylene), PP (polypropylene), PPS (polyphenylene sulfide), PEEK (polyetheretherketone), PEI (polyetherimide), and PSU. (polysulfone).
- PE polyethylene
- PP polypropylene
- PPS polyphenylene sulfide
- PEEK polyetheretherketone
- PEI polyetherimide
- PSU polysulfone
- the cover becomes difficult to come off from the forceps device.
- FIG. 2 is a front view of the forceps device according to the present embodiment.
- FIGS. 2(a) to 2(b) are schematic diagrams for explaining how the joint cover comes off from the base cap.
- FIG. 3(a) is a longitudinal cross-sectional view showing essential parts of the cover according to the present embodiment
- FIG. 3(b) is a front view of the cover of FIG. 3(a) viewed from direction A.
- FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the deformation suppressing member in the forceps device according to the present embodiment.
- FIG. 3 is a schematic diagram for explaining how the rear end portion of the cover according to the present embodiment is pinched.
- FIGS. 6(a) to 6(c) are schematic diagrams showing how the cover according to this embodiment is attached to the base cap. It is a longitudinal cross-sectional view showing the principal part of the joint cover concerning the modification of this embodiment.
- FIG. 1 is a front view of a forceps device according to this embodiment.
- a medical forceps device 10 shown in FIG. 1 includes a pair of gripping parts 12a and 12b, a support body 14 that holds the pair of gripping parts 12a and 12b, and a first rotating shaft that rotatably supports the support body 14.
- a base component 18 that holds the first rotating shaft
- four guide pulleys (not shown) arranged coaxially with the first rotating shaft 16, and coaxially with the pair of gripping parts 12a and 12b.
- the main wire 24 is provided.
- the base component 18 is connected to the tip side of a base cap 26, which is a columnar component.
- the rear end side of the base cap 26 is connected to a pipe 28.
- the forceps device 10 according to the present embodiment is covered with a cylindrical joint cover 30 from the support body 14 to the rear end of the base cap 26. This makes it difficult for foreign objects to enter gaps between parts such as wires and pulleys during surgery.
- the joint cover 30 may be configured to cover part of the gripping parts 12a and 12b in addition to the support body 14.
- a joint cover 30 having insulating properties is used.
- the base cap 26 is a cylindrical (column-shaped) resin component made of engineering plastic or the like. This makes it possible to achieve both component strength and insulation. Specifically, materials such as PEEK (polyetheretherketone) and PEI (polyetherimide) are used, but are not limited to these.
- the material used for the pipe 28 is, for example, CFRP (carbon fiber reinforced plastic) or GFRP (glass fiber reinforced plastic).
- CFRP carbon fiber reinforced plastic
- GFRP glass fiber reinforced plastic
- the joint cover 30 is preferably made of a material with high insulation properties and excellent flexibility, such as butyl rubber, silicone rubber, and polyethylene, but is not limited to these materials.
- the forceps device 10 includes a distal end portion 31 having gripping portions 12a and 12b as a treatment section for treating a surgical object, a base cap 26 connected to the distal end portion 31, and a base cap 26 connected to the distal end portion 31. It includes a pipe 28 connected to the side of the cap 26 opposite to the side connected to the tip 31, and a joint cover 30 attached from the tip 31 to the base cap 26.
- FIGS. 2(a) to 2(b) are schematic diagrams for explaining how the joint cover comes off from the base cap.
- the forceps device 10 is inserted into a patient's body via a trocar 32 during laparoscopic surgery.
- the inserted forceps device 10 may tilt or slide inside the patient's body. Therefore, a portion of the joint cover 30 (FIG. 2(a)) caught on the end 32a of the trocar 32 lifts up from the recess 26a of the base cap 26 when the forceps device 10 moves in the direction to remove it from the trocar 32 (FIG. 2(a)). 2(b)). Therefore, the contact area between the joint cover 30 and the recess 26a of the base cap 26 is reduced, and the friction is reduced, making it easier for the joint cover 30 to come off.
- the forceps device 10 covers the surface of the joint cover 30 so that the end portion 32a of the trocar 32 does not get caught or bit into the joint cover 30, and is made of a material that is less deformable than the joint cover 30.
- a deformation suppressing member 36 is provided.
- FIG. 3(a) is a longitudinal cross-sectional view showing essential parts of the cover according to the present embodiment
- FIG. 3(b) is a front view of the cover of FIG. 3(a) viewed from direction A.
- the joint cover 30 according to the present embodiment is provided with a deformation suppressing member 36 that is less deformable than the joint cover 30 on the back surface.
- "hard to deform” means not only when the material of the deformation suppressing member 36 is harder than the material of the joint cover 30 (when Young's modulus and elastic modulus are large), but also when the shape and size of the deformation suppressing member 36 are adjusted.
- This also includes a case where the structure is made more rigid than the joint cover 30. In such a case, the joint cover 30 whose back surface is partially mechanically or chemically bonded to the deformation suppressing member 36 is less likely to deform than the joint cover 30 alone.
- FIG. 4 is an enlarged view of the vicinity of the deformation suppressing member in the forceps device according to the present embodiment.
- the deformation suppressing member 36 is a member coupled to the inner circumferential back surface 30b of the joint cover 30 attached to the base cap 26.
- the deformation suppressing member 36 is made of a material that is less likely to deform than the joint cover 30, so the joint The cover 30 itself also becomes difficult to deform.
- the deformation suppressing member 36 is a cylindrical or ring-shaped member. Thereby, no matter where the contact position P where the trocar 32 and the forceps device 10 come into contact is at any position in the circumferential direction of the deformation suppressing member 36, deformation of the joint cover 30 by the abutted trocar 32 can be suppressed.
- the base cap 26 has an annular recess 26a formed on its outer periphery.
- the deformation suppressing member 36 described above has a shape that fits into the recess 26a. In this way, the deformation suppressing member 36, which is less deformable than the joint cover 30, is fitted into the annular recess 26a formed on the outer periphery of the base cap 26, so that the joint cover 30 as shown in FIG. Part of the base cap 26 is prevented from deforming and rising from the recess 26a of the base cap 26.
- the joint cover 30 becomes difficult to lift up, the state in which the deformation suppressing member 36 fitted in the recess 26a of the base cap 26 is caught on the step 26c is maintained. In other words, the joint cover 30 provided with the deformation suppressing member 36 becomes difficult to come off from the base cap 26.
- FIG. 5 is a schematic diagram for explaining how the rear end portion of the cover according to the present embodiment is pinched.
- FIGS. 6(a) to 6(c) are schematic diagrams showing how the cover according to this embodiment is attached to the base cap.
- the deformation suppressing member 36 according to the present embodiment is provided with a plurality of slits 36a formed in the axial direction Ax.
- the two divided portions of the deformation suppressing member 36 expand in the direction of arrow C. Therefore, as shown in FIG.
- the joint cover 30 can be attached to the recess 26a of the base cap 26 while expanding the diameter of the deformation suppressing member 36 (while deforming the deformation suppressing member 36) (FIG. 6(c) reference).
- the deformation suppressing member 36 is composed of a plurality of divided parts, the entire deformation suppressing member 36 is easily deformed.
- it is possible to improve the workability when attaching and detaching the joint cover 30 and to reduce the risk of it coming off during surgery.
- a portion 30d of the back surface of the portion that covers the tip portion 31 is not covered with the deformation suppressing member 36. Even if the end 32a of the trocar 32 bites into the distal end side of the joint cover 30 whose back surface is not covered by the deformation suppressing member 36, the joint cover 30 at the distal end 31 is difficult to bend (hard to deform). The size (covered area) can be reduced.
- the distal end portion 31 has a first rotating shaft 16 that serves as a joint when the entire gripping portions 12a and 12b, which are treatment portions, is bent.
- a second rotating shaft 38 is provided, which serves as a joint when opening and closing the sections 12a and 12b.
- the joint cover 30 according to the present embodiment, the back surface of the portion that covers the joint portion is not covered with the deformation suppressing member. If the joint is covered with the deformation suppressing member 36 made of a material that is less deformable than the joint cover 30, the movement of the joint will be hindered. Therefore, by not covering the back surface of the portion that covers the joint with the deformation suppressing member 36, it is possible to suppress the joint cover 30 from coming off and reduce the operational resistance of the treatment section.
- the diameter d1 of the pipe-side end surface 30a of the joint cover 30 is set in the range of 4.0 to 15.0 mm (preferably in the range of 8.4 ⁇ 1.5 mm). Further, the thickness of the joint cover 30 is set within a range of 0.6 ⁇ 0.5 mm.
- the diameter d2 of the deformation suppressing member 36 is set in the range of 4.1 to 15.1 mm (preferably in the range of 7.8 ⁇ 1.5 mm). Further, the thickness of the deformation suppressing member 36 is set within a range of 0.05 to 0.3 mm.
- the end surface 30a of the joint cover 30 is preferably covered by the end surface 28a of the pipe 28. Further, the diameter d4 of the pipe 28 is set within a range of 4.0 to 15.0 mm (preferably within a range of 8.4 ⁇ 1.5 mm).
- the diameter d1 of the joint cover 30 is smaller than the inner diameter d5 of the trocar into which the forceps device 10 is inserted. Thereby, the forceps device 10 can be inserted into the trocar 32.
- the inner diameter d5 according to the present embodiment is set in the range of 5.0 to 15.0 mm (preferably in the range of 10 to 15 mm), and the effective length L2 of the trocar 32 is set in the range of 30 to 200 mm (preferably in the range of 10 to 15 mm). It is set in the range of 30 to 100 mm).
- the surface material of the trocar 32 is, for example, resin such as polycarbonate or polyolefin, or metal such as stainless steel.
- the diameter d1 of the joint cover 30 is too large, the change in the posture of the forceps device 10 with respect to the trocar 32 will be small. On the other hand, if the diameter d1 is too small, the inclination ⁇ of the trocar 32 with respect to the forceps device 10 tends to become large, and the bite (contact load) of the end 32a of the trocar 32 into the joint cover 30 at the contact position P becomes large. Therefore, it is preferable to set the diameter d1 of the joint cover 30, the inner diameter d5, and the effective length L2 of the trocar 32 so that the inclination ⁇ is an acute angle with respect to the trocar 32 into which the forceps device 10 is inserted and removed.
- the base cap 26 has a through hole 26b through which the wires 22 and 24 that operate the gripping portions 12a and 12b, which are the treatment portions, open, close, and bend.
- the length L1 of the recess 26a provided on the pipe 28 side of the base cap 26 is in the range of 7.0 ⁇ 3 mm
- the diameter d6 of the small diameter portion of the recess 26a is in the range of 3.0 to 11.9 mm. (preferably in the range of 7.2 ⁇ 1.5 mm).
- the diameter d7 of the large diameter portion of the base cap 26 is set in the range of 3.1 to 12.0 mm (preferably in the range of 7.8 ⁇ 1.5 mm).
- the deformation suppressing member 36 is preferably made of a material with high rigidity and surface sliding properties, such as PE (polyethylene), PP (polypropylene), PPS (polyphenylene sulfide), PEEK (polyetheretherketone), PEI (polyethylene), etc. It is preferable that it is formed from a resin material containing at least one selected from the group consisting of (etherimide) and PSU (polysulfone). Alternatively, the deformation suppressing member 36 may be formed of a material containing at least one selected from the group consisting of metal materials such as SUS (stainless steel) and Al (aluminum). However, the deformation suppressing member 36 is not limited to these materials.
- FIG. 7 is a longitudinal sectional view showing the main parts of a joint cover according to a modification of the present embodiment.
- the end portion 32a of the trocar 32 may come into contact with the front end side of the joint cover 40 whose back surface is not covered with the deformation suppressing member 36. Therefore, the joint cover 40 according to the modified example has an annular high-hardness material having high insulation properties, excellent flexibility, and high surface hardness on the front surface side of the joint cover 40 whose back surface is not covered with the deformation suppressing member 36.
- a material 42 is provided.
- a high-hardness material 42 for example, film-like polyethylene, is used. This makes it difficult for the end 32a of the trocar 32 to bite into the joint cover 40 even when the end 32a of the trocar 32 comes into contact with the distal end side of the joint cover 40.
- the present invention has been described above with reference to the above-described embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may also be applied to combinations or substitutions of the configurations of the embodiments as appropriate. It is included in the present invention. Furthermore, it is possible to appropriately rearrange the combinations and order of processing in the embodiments based on the knowledge of those skilled in the art, and to make various modifications to the embodiments, such as various design changes. Such embodiments may also be included within the scope of the present invention.
- the present invention makes it difficult for the cover to come off from the forceps device.
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
鉗子装置は、対象の処置を行う処置部を有する先端部３１と、先端部と接続される柱状部品と、柱状部品の、先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプ２８と、先端部から柱状部品にかけて装着されるジョイントカバー３０と、ジョイントカバー３０の裏面３０ｂに設けられており、ジョイントカバー３０よりも変形しにくい変形抑制部材３６と、を備える。柱状部品は、外周に凹部２６ａが形成されており、変形抑制部材３６は、凹部２６ａに嵌まる形状を有する。
Description
本発明は、鉗子装置に関する。
近年、術者の負担軽減や、医療施設の省人化を図るためにロボット（マニピュレータ）を利用した医療処置の提案がされている。外科分野では、術者が遠隔操作可能な手術用マニピュレータを操作して患者の処置を行う、手術用マニピュレータシステムに関する提案が行われている。
手術用マニピュレータの先端には各種の術具が装着されており、術具として手術の際に人体の組織を把持する鉗子が知られている。例えば、特許文献１には、外科用処置具における少なくとも基部の周囲を覆う筒状に形成された部材である外科処置具用カバーが開示されている。外科処置具用カバーは、絶縁性を有する材料から形成されている。
しかしながら、前述の外科処置具用カバーは、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている。そのため、外科用処置具をトロッカーを通して挿抜する際に、トロッカーの端部にカバーが引っかかる可能性がある。そのため、場合によってはカバーが外科用処置具から抜けたりズレたりするおそれがある。例えば、カバーが外科用処置具からズレると、絶縁性能に影響を与える。一方、外科用処置具から抜けにくいカバーは、装着性に改善の余地がある。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的の一つは、鉗子装置からカバーが抜けにくくなる新たな技術を提供することにある。あるいは、その例示的な目的の他の一つは、鉗子装置へのカバーの装着性が良好な新たな技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の鉗子装置は、対象の処置を行う処置部を有する先端部と、先端部と接続される柱状部品と、柱状部品の、先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプと、先端部から柱状部品にかけて装着されるカバーと、カバーの裏面に設けられており、カバーよりも変形しにくい変形抑制部材と、を備える。柱状部品は、外周に凹部が形成されており、変形抑制部材は、凹部に嵌まる形状を有する。
この態様によると、柱状部品の外周に形成された凹部に変形抑制部材が嵌まることで、変形抑制部材が設けられているカバーが抜けにくくなる。
変形抑制部材は、スリットを有する筒状又はリング状の部品であってもよい。これにより、カバーを摘まむことで変形抑制部材を変形させながらカバーを装着することができる。
変形抑制部材は、分割された複数の部品で構成されていてもよい。これにより、変形抑制部材全体を変形させやすい。
カバーは、先端部を覆う部分の裏面の一部が変形抑制部材で覆われていない。変形抑制部材で裏面が覆われていないカバーの先端側にトロッカーの端部が食い込んでも、カバーは撓みづらい（変形しにくい）ため、変形抑制部材の大きさ（被覆面積）を小さくできる。
先端部は、処置部が動作するための関節部を有してもよい。カバーは、関節部を覆う部分の裏面が変形抑制部材で覆われていなくてもよい。カバーより変形しにくい変形抑制部材で関節部を覆うと、関節部の動きの妨げになる。そこで、関節部を覆う部分の裏面を変形抑制部材で覆わないことで、カバーの抜けを抑制しつつ処置部の動作抵抗を低減できる。
カバーは、ブチルゴム又はシリコーンゴムから形成されており、変形抑制部材は、ＰＥ（ポリエチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）、ＰＥＩ（ポリエーテルイミド）及びＰＳＵ（ポリスルホン）からなる群から選択される少なくとも一つを含む材料から形成されていてもよい。これにより、比較的柔らかい材料から形成されているカバーの装着性が向上し、装着後にはトロッカーの食い込みによるカバーの変形を抑制できる。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、鉗子装置からカバーが抜けにくくなる。あるいは、本発明によれば、鉗子装置にカバーを装着しやすくなる。
以下、本発明を実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述される全ての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
（鉗子装置）
図１は、本実施の形態に係る鉗子装置の正面図である。図１に示す医療用の鉗子装置１０は、一対の把持部１２ａ，１２ｂと、一対の把持部１２ａ，１２ｂを保持する支持体１４と、支持体１４を回転可能に支持する第１の回転軸１６と、第１の回転軸１６を保持するベース部品１８と、第１の回転軸１６と同軸に配置されている４つのガイドプーリ（不図示）と、一対の把持部１２ａ，１２ｂと同軸に保持される４つのジョープーリ２０と、４つのガイドプーリと４つのジョープーリ２０との間に掛けられた４本のワイヤ２２と、支持体１４を第１の回転軸１６を中心に回転させるための２本のワイヤ２４と、を備えている。
図１は、本実施の形態に係る鉗子装置の正面図である。図１に示す医療用の鉗子装置１０は、一対の把持部１２ａ，１２ｂと、一対の把持部１２ａ，１２ｂを保持する支持体１４と、支持体１４を回転可能に支持する第１の回転軸１６と、第１の回転軸１６を保持するベース部品１８と、第１の回転軸１６と同軸に配置されている４つのガイドプーリ（不図示）と、一対の把持部１２ａ，１２ｂと同軸に保持される４つのジョープーリ２０と、４つのガイドプーリと４つのジョープーリ２０との間に掛けられた４本のワイヤ２２と、支持体１４を第１の回転軸１６を中心に回転させるための２本のワイヤ２４と、を備えている。
ベース部品１８は、柱状部品であるベースキャップ２６の先端側と連結されている。ベースキャップ２６の後端側はパイプ２８と連結されている。本実施の形態に係る鉗子装置１０は、支持体１４からベースキャップ２６の後端部まで、円筒状のジョイントカバー３０で覆われている。これにより、手術中にワイヤやプーリ等の部品間の隙間に異物が入り込みにくくなる。なお、ジョイントカバー３０は、支持体１４に加えて把持部１２ａ，１２ｂの一部を覆うように構成されていてもよい。また、把持部１２ａ，１２ｂに電気を通して患者の組織を止血するタイプの鉗子装置の場合、絶縁性を有するジョイントカバー３０が用いられる。
ベースキャップ２６は、材質がエンジニアリングプラスチック等で構成されている円筒状（柱状）の樹脂部品である。これにより、部品強度と絶縁性を両立し得る。具体的には、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）やＰＥＩ（ポリエーテルイミド）といった材料が用いられるが、これらに限られない。
パイプ２８の材質は、例えば、ＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック）やＧＦＲＰ（ガラス繊維強化プラスチック）が用いられる。ジョイントカバー３０は、絶縁性が高く屈曲性に優れた材料が好ましく、例えば、ブチルゴムやシリコーンゴム、ポリエチレンが用いられるが、これらに限られない。
このように、本実施の形態に係る鉗子装置１０は、手術対象の処置を行う処置部としての把持部１２ａ，１２ｂを有する先端部３１と、先端部３１と接続されるベースキャップ２６と、ベースキャップ２６の、先端部３１と接続される側と反対側に接続されるパイプ２８と、先端部３１からベースキャップ２６にかけて装着されるジョイントカバー３０と、を備える。
図２（ａ）～図２（ｂ）は、ジョイントカバーがベースキャップから抜ける様子を説明するための模式図である。鉗子装置１０は、腹腔鏡手術の際にトロッカー３２を介して患者の体内に挿入される。挿入された鉗子装置１０は患者の体内で傾いたりスライドしたりする場合がある。そのため、トロッカー３２の端部３２ａに引っかかったジョイントカバー３０（図２（ａ））は、そのまま鉗子装置１０がトロッカー３２から抜ける方向に動く際に一部がベースキャップ２６の凹部２６ａから浮き上がる（図２（ｂ））。そのため、ジョイントカバー３０とベースキャップ２６の凹部２６ａとの接触面積が減り、摩擦が減少することで更にジョイントカバー３０が抜けやすくなる。
その状態で更にジョイントカバー３０にトロッカー３２から力が加わると、最終的にジョイントカバー３０が鉗子装置１０から抜け落ちる可能性がある。そこで、本実施の形態に係る鉗子装置１０は、トロッカー３２の端部３２ａがジョイントカバー３０に引っかかったり食い込んだりしないように、ジョイントカバー３０の表面を覆い、ジョイントカバー３０より変形しにくい材料からなる変形抑制部材３６を備える。
図３（ａ）は、本実施の形態に係るカバーの要部を示す縦断面図、図３（ｂ）は、図３（ａ）のカバーをＡ方向から見た正面図である。本実施の形態に係るジョイントカバー３０は、裏面にジョイントカバー３０よりも変形しにくい変形抑制部材３６が設けられている。ここで、変形しにくいとは、変形抑制部材３６の材料がジョイントカバー３０の材料よりも硬い場合（ヤング率や弾性率が大きい場合）だけでなく、変形抑制部材３６の形状や大きさを調整することでジョイントカバー３０と比較して剛性が高い構造とする場合も含む。このような場合、裏面の一部が変形抑制部材３６と機械的又は化学的に結合しているジョイントカバー３０は、ジョイントカバー３０単独よりも変形しにくくなる。
図４は、本実施の形態に係る鉗子装置における変形抑制部材近傍を拡大した図である。図４に示すように、変形抑制部材３６は、ベースキャップ２６に装着されたジョイントカバー３０の内周側の裏面３０ｂに結合した部材である。また、変形抑制部材３６が裏面３０ｂに設けられている部分のジョイントカバー３０の表面３０ｃに仮にトロッカー３２が当接しても、変形抑制部材３６がジョイントカバー３０より変形しにくい材料からなるため、ジョイントカバー３０自体も変形しにくくなる。
本実施の形態に係る変形抑制部材３６は、筒状又はリング状の部材である。これにより、トロッカー３２と鉗子装置１０が接触する接触位置Ｐが変形抑制部材３６の周方向のどの位置であっても、当接したトロッカー３２によるジョイントカバー３０の変形を抑制できる。
また、図４に示すように、ベースキャップ２６は、外周に環状の凹部２６ａが形成されている。そして、前述の変形抑制部材３６は、凹部２６ａに嵌まる形状を有する。このように、ベースキャップ２６の外周に形成された環状の凹部２６ａに、ジョイントカバー３０よりも変形しにくい変形抑制部材３６が嵌まることで、図２（ｂ）に示すようなジョイントカバー３０の一部が変形してベースキャップ２６の凹部２６ａから浮き上がることが抑制される。
また、ジョイントカバー３０が浮き上がりにくくなることで、ベースキャップ２６の凹部２６ａに嵌まっている変形抑制部材３６が段差２６ｃに引っかかった状態が維持される。つまり、変形抑制部材３６が設けられているジョイントカバー３０は、ベースキャップ２６から抜けにくくなる。
図５は、本実施の形態に係るカバーの後端部を摘まんだ様子を説明するための模式図である。図６（ａ）～図６（ｃ）は、本実施の形態にかかるカバーをベースキャップに装着する様子を示す模式図である。本実施の形態に係る変形抑制部材３６は、図５に示すように、軸方向Ａｘに形成された複数のスリット３６ａが設けられている。これにより、ジョイントカバー３０の外周を矢印Ｂ方向に摘まむと（あるいは摘ままずにジョイントカバー３０を軸方向に挿入すると）、変形抑制部材３６の２つに分かれた部分が矢印Ｃ方向に拡がる。そのため、図６（ｂ）に示すように、変形抑制部材３６の直径を拡げながら（変形抑制部材３６を変形させながら）ジョイントカバー３０をベースキャップ２６の凹部２６ａに装着できる（図６（ｃ）参照）。このように、変形抑制部材３６は、分割された複数の部品で構成されているので、変形抑制部材３６全体が変形しやすくなる。また、ジョイントカバー３０の脱着時の作業性を向上しつつ、手術中に脱げるリスクを低減させることができる。
また、本実施の形態に係るジョイントカバー３０は、先端部３１を覆う部分の裏面の一部３０ｄが変形抑制部材３６で覆われていない。変形抑制部材３６で裏面が覆われていないジョイントカバー３０の先端側にトロッカー３２の端部３２ａが食い込んでも、先端部３１のジョイントカバー３０は撓みづらい（変形しにくい）ため、変形抑制部材３６の大きさ（被覆面積）を小さくできる。
なお、本実施の形態に係る先端部３１は、図１に示すように、処置部である把持部１２ａ，１２ｂ全体の屈曲動作をする際の関節部となる第１の回転軸１６と、把持部１２ａ，１２ｂの開閉動作をする際の関節部となる第２の回転軸３８と、が設けられている。そして、本実施の形態に係るジョイントカバー３０は、関節部を覆う部分の裏面が変形抑制部材で覆われていない。ジョイントカバー３０より変形しにくい材料からなる変形抑制部材３６で関節部を覆うと、関節部の動きの妨げになる。そこで、関節部を覆う部分の裏面を変形抑制部材３６で覆わないことで、ジョイントカバー３０の抜けを抑制しつつ処置部の動作抵抗を低減できる。
次に各部の径や長さについて説明する。本実施の形態に係るジョイントカバー３０のパイプ側の端面３０ａの直径ｄ１は４．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは８．４±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。また、ジョイントカバー３０の厚みは０．６±０．５ｍｍの範囲で設定されている。変形抑制部材３６の直径ｄ２は４．１～１５．１ｍｍの範囲（好ましくは７．８±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。また、変形抑制部材３６の厚みは０．０５～０．３ｍｍの範囲で設定されている。また、ジョイントカバー３０の端面３０ａは、パイプ２８の端面２８ａに覆われているとよい。また、パイプ２８の直径ｄ４は４．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは８．４±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。
ジョイントカバー３０は、鉗子装置１０が挿入されるトロッカーの内径ｄ５よりも直径ｄ１が小さい。これにより、鉗子装置１０をトロッカー３２に挿入することができる。本実施の形態に係る内径ｄ５は、５．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは１０～１５ｍｍの範囲）で設定されており、トロッカー３２の有効長Ｌ２は、３０～２００ｍｍの範囲（好ましくは３０～１００ｍｍの範囲）で設定されている。トロッカー３２の表面材質は、例えば、ポリカーボネートやポリオレフィンといった樹脂、ステンレス等の金属である。
ジョイントカバー３０の直径ｄ１が大きすぎると、トロッカー３２に対して鉗子装置１０の姿勢変化が小さくなってしまう。一方、直径ｄ１が小さすぎると、鉗子装置１０に対するトロッカー３２の傾きαが大きくなりがちになり、接触位置Ｐにおけるトロッカー３２の端部３２ａのジョイントカバー３０への食い込み（接触荷重）が大きくなる。そこで、鉗子装置１０を挿抜するトロッカー３２に対して、傾きαが鋭角となるように、ジョイントカバー３０の直径ｄ１と、トロッカー３２の内径ｄ５及び有効長Ｌ２との大きさを設定するとよい。
本実施の形態に係るベースキャップ２６は、処置部である把持部１２ａ，１２ｂの開閉や屈曲といった動作をさせるワイヤ２２やワイヤ２４が通る貫通孔２６ｂを有している。また、ベースキャップ２６のパイプ２８側に設けられている凹部２６ａは、長さＬ１が７．０±３ｍｍの範囲であり、凹部２６ａの小径部分の直径ｄ６が３．０～１１．９ｍｍの範囲（好ましくは７．２±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。また、ベースキャップ２６の大径部分の直径ｄ７は３．１～１２．０ｍｍの範囲（好ましくは７．８±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。
なお、変形抑制部材３６は、剛性及び表面の摺動性が高い材料が好ましく、例えば、ＰＥ（ポリエチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）、ＰＥＩ（ポリエーテルイミド）及びＰＳＵ（ポリスルホン）からなる群から選択される少なくとも一つを含む樹脂材料から形成されているとよい。あるいは、変形抑制部材３６は、ＳＵＳ（ステンレス鋼）やＡｌ（アルミニウム）といった金属材料からなる群から選択される少なくとも一つを含む材料から形成されていてもよい。ただし、変形抑制部材３６はこれらの材料に限られない。これにより、比較的柔らかい材料から形成されているジョイントカバー３０の装着性が向上し、装着後にはトロッカー３２の食い込みによるジョイントカバー３０の変形を抑制できる。特に、表面硬度が高く摺動性が良い変形抑制部材の場合、装着性がより向上する。
図７は、本実施の形態の変形例に係るジョイントカバーの要部を示す縦断面図である。前述のように、変形抑制部材３６で裏面が覆われていないジョイントカバー４０の先端側にトロッカー３２の端部３２ａが当接する場合がある。そこで、変形例に係るジョイントカバー４０は、変形抑制部材３６で裏面が覆われていないジョイントカバー４０の先端側の表面側に、絶縁性が高く屈曲性に優れ更に表面硬度が高い環状の高硬度材料４２が設けられている。高硬度材料４２、例えば、フィルム状のポリエチレンが用いられる。これにより、ジョイントカバー４０の先端側にトロッカー３２の端部３２ａが当接する場合であっても、端部３２ａがジョイントカバー４０に食い込みにくくなる。
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。
本発明は、鉗子装置からカバーが抜けにくくなる。
１０ 鉗子装置、１２ａ，１２ｂ 把持部、 １４ 支持体、 １６ 第１の回転軸、 １８ ベース部品、 ２２，２４ ワイヤ、 ２６ ベースキャップ、 ２６ａ 凹部、 ２６ｂ 貫通孔、 ２６ｃ 段差、 ２８ パイプ、 ２８ａ 端面、 ３０ ジョイントカバー、 ３０ａ 端面、 ３０ｂ 裏面、 ３０ｃ 表面、 ３０ｄ 一部、 ３１ 先端部、 ３２ トロッカー、 ３２ａ 端部、 ３６ 変形抑制部材、 ３６ａ スリット、 ３８ 第２の回転軸、 ４０ ジョイントカバー、 ４２ 高硬度材料。
Claims (6)
- 対象の処置を行う処置部を有する先端部と、
前記先端部と接続される柱状部品と、
前記柱状部品の、前記先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプと、
前記先端部から前記柱状部品にかけて装着されるカバーと、
前記カバーの裏面に設けられており、前記カバーよりも変形しにくい変形抑制部材と、を備え、
前記柱状部品は、外周に凹部が形成されており、
前記変形抑制部材は、前記凹部に嵌まる形状を有することを特徴とする鉗子装置。 - 前記変形抑制部材は、スリットを有する筒状又はリング状の部品であることを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
- 前記変形抑制部材は、分割された複数の部品で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の鉗子装置。
- 前記カバーは、前記先端部を覆う部分の裏面の一部が前記変形抑制部材で覆われていないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鉗子装置。
- 前記先端部は、処置部が動作するための関節部を有し、
前記カバーは、前記関節部を覆う部分の裏面が前記変形抑制部材で覆われていないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鉗子装置。 - 前記カバーは、ブチルゴム又はシリコーンゴムから形成されており、
前記変形抑制部材は、ＰＥ（ポリエチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）、ＰＥＩ（ポリエーテルイミド）、ＰＳＵ（ポリスルホン）、ＳＵＳ（ステンレス鋼）及びＡｌ（アルミニウム）からなる群から選択される少なくとも一つを含む材料から形成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の鉗子装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/013612 WO2023181203A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
| JP2023567092A JP7451003B2 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/013612 WO2023181203A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023181203A1 true WO2023181203A1 (ja) | 2023-09-28 |
Family
ID=88100529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/013612 WO2023181203A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7451003B2 (ja) |
| WO (1) | WO2023181203A1 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013530771A (ja) * | 2010-07-09 | 2013-08-01 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 電気手術ツールカバー |
| CN211911678U (zh) * | 2020-01-07 | 2020-11-13 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 保护套、手术器械及手术器械组件 |
-
2022
- 2022-03-23 WO PCT/JP2022/013612 patent/WO2023181203A1/ja active Application Filing
- 2022-03-23 JP JP2023567092A patent/JP7451003B2/ja active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013530771A (ja) * | 2010-07-09 | 2013-08-01 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 電気手術ツールカバー |
| CN211911678U (zh) * | 2020-01-07 | 2020-11-13 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 保护套、手术器械及手术器械组件 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPWO2023181203A1 (ja) | 2023-09-28 |
| JP7451003B2 (ja) | 2024-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5722514B1 (ja) | 内視鏡処置具 | |
| EP1917904A1 (en) | Attachment apparatus for an endoscope | |
| US20070265653A1 (en) | Medical handpiece | |
| JP2020014588A (ja) | 止血器具 | |
| JP2008220972A (ja) | 処置具 | |
| JP4145309B2 (ja) | 処置具 | |
| JP6280848B2 (ja) | 医療器具 | |
| WO2023181203A1 (ja) | 鉗子装置 | |
| WO2016166828A1 (ja) | 屈曲処置具用操作部 | |
| CN107847661B (zh) | 插管固定装置、系统和相关方法 | |
| CN113164213A (zh) | 机器人手术器械的内部结构 | |
| WO2011152113A1 (ja) | 駆動力伝達機構及びマニピュレータシステム | |
| JP6913218B2 (ja) | 内視鏡用鉗子の製造方法 | |
| WO2023181202A1 (ja) | 鉗子装置 | |
| WO2023181199A1 (ja) | カバー及び鉗子装置 | |
| WO2023181200A1 (ja) | カバー及び鉗子装置 | |
| JPWO2012060189A1 (ja) | 処置具 | |
| WO2023181201A1 (ja) | 鉗子装置 | |
| JP4542559B2 (ja) | 内視鏡用処置具 | |
| JPWO2019163086A1 (ja) | 内視鏡用処置具および内視鏡システム | |
| JP2014518652A (ja) | 手術器具用インサート及び手術器具システム | |
| JP7491629B2 (ja) | 柱状部品 | |
| JP7103611B1 (ja) | 装着具及びカバーユニット | |
| WO2020121438A1 (ja) | 内視鏡用チャンネルユニット、内視鏡 | |
| JP7212427B1 (ja) | 処置具ユニット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2023567092 Country of ref document: JP |
|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22933345 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |