WO2023181201A1 - 鉗子装置 - Google Patents
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
Definitions
- the present invention relates to a forceps device.
- Patent Document 1 discloses a cover for a surgical instrument, which is a cylindrical member that covers at least the periphery of the base of the surgical instrument.
- the surgical instrument cover is made of an insulating material.
- the above-mentioned surgical instrument cover is made of a flexible material such as rubber that can be used in endoscopic surgery. Therefore, when inserting and removing a surgical instrument through the trocar, the cover may get caught on the end of the trocar. Therefore, in some cases, the cover may come off or be displaced from the surgical treatment instrument. For example, if the cover becomes misaligned with the surgical instrument, insulation performance will be affected.
- the present invention has been made in view of these circumstances, and one of its illustrative purposes is to provide a new technique that makes it difficult for the cover to come off or shift from the forceps device.
- a forceps device includes a distal end section having a treatment section for treating a target, a columnar component connected to the distal end section, and a columnar component connected to the distal end section of the columnar component.
- a pipe connected to the side opposite to the opposite side, a cover attached from the tip to the columnar component, and an enlarged diameter portion having a diameter larger than the diameter of the end surface on the pipe side of the cover attached to the columnar component. Be prepared. The enlarged diameter portion is provided at a position covering the end surface.
- the end of the trocar is less likely to get caught on the end surface of the cover. Further, even if the end of the trocar comes into contact with the cover, the contact position can be moved from the end face of the cover to the tip side.
- the enlarged diameter portion may have a taper in which the diameter decreases from the columnar component side toward the pipe side. This makes it difficult for the end of the trocar to get caught on the end surface of the cover when pulling out the forceps device inserted into the trocar. Further, when the forceps device inserted into the trocar is removed, the angle between the axis of the trocar and the axis of the forceps device becomes an acute angle.
- the diameter of the tapered end on the pipe side is smaller than the diameter of the pipe. This makes it difficult for the end of the trocar to get caught on the pipe-side end of the enlarged diameter portion when the forceps device inserted into the trocar is pulled out.
- the enlarged diameter portion may be provided on a columnar component or a pipe. This makes it difficult for the end of the trocar to get caught on the end surface of the cover near the area between the columnar component and the pipe.
- the diameter of the enlarged diameter portion on the columnar component side is smaller than the inner diameter of the trocar into which the forceps device is inserted. This allows the forceps device to be inserted into the trocar.
- the columnar component may have a through hole through which the wire passes.
- the cover becomes difficult to come off from the forceps device.
- FIG. 2 is a front view of the forceps device according to the present embodiment.
- FIGS. 2(a) to 2(b) are schematic diagrams for explaining how the joint cover comes off from the base cap.
- FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the enlarged diameter portion of the forceps device according to the present embodiment.
- FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the difference in deflection depending on the position where the end of the trocar contacts the joint cover.
- FIG. 1 is a front view of a forceps device according to this embodiment.
- a medical forceps device 10 shown in FIG. 1 includes a pair of gripping parts 12a and 12b, a support body 14 that holds the pair of gripping parts 12a and 12b, and a first rotating shaft that rotatably supports the support body 14.
- a base component 18 that holds the first rotating shaft
- four guide pulleys (not shown) arranged coaxially with the first rotating shaft 16, and coaxially with the pair of gripping parts 12a and 12b.
- the main wire 24 is provided.
- the base component 18 is connected to the tip side of a base cap 26, which is a columnar component.
- the rear end side of the base cap 26 is connected to a pipe 28.
- the forceps device 10 according to the present embodiment is covered with a cylindrical joint cover 30 from the support body 14 to the rear end of the base cap 26. This makes it difficult for foreign objects to enter gaps between parts such as wires and pulleys during surgery.
- the joint cover 30 may be configured to cover part of the gripping parts 12a and 12b in addition to the support body 14.
- a joint cover 30 having insulating properties is used.
- the base cap 26 is a cylindrical (column-shaped) resin component made of engineering plastic or the like. This makes it possible to achieve both component strength and insulation. Specifically, materials such as PEEK (polyetheretherketone) and PEI (polyetherimide) are used, but are not limited to these.
- the material used for the pipe 28 is, for example, CFRP (carbon fiber reinforced plastic) or GFRP (glass fiber reinforced plastic).
- the material of the joint cover 30 is, for example, butyl rubber, silicone rubber, or polyethylene, but is not limited to these.
- the forceps device 10 includes a distal end portion 31 having gripping portions 12a and 12b as a treatment section for treating a surgical object, a base cap 26 connected to the distal end portion 31, and a base cap 26 connected to the distal end portion 31. It includes a pipe 28 connected to the side of the cap 26 opposite to the side connected to the tip 31, and a joint cover 30 attached from the tip 31 to the base cap 26.
- FIGS. 2(a) to 2(b) are schematic diagrams for explaining how the joint cover comes off from the base cap.
- the forceps device 10 is inserted into a patient's body via a trocar 32 during laparoscopic surgery.
- the inserted forceps device 10 may tilt or slide inside the patient's body. Therefore, a portion of the joint cover 30 (FIG. 2(a)) caught on the end 32a of the trocar 32 lifts up from the recess 26a of the base cap 26 when the forceps device 10 moves in the direction to remove it from the trocar 32 (FIG. 2(a)). 2(b)). Therefore, the contact area between the joint cover 30 and the concave portion 26a of the base cap 26 is reduced, and the friction is reduced, making it easier for the joint cover 30 to shift relative to the base cap 26.
- the forceps device 10 is provided with an enlarged diameter section (large diameter section) having a diameter larger than the diameters of the pipe 28 and the base cap 26.
- FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the enlarged diameter portion of the forceps device according to the present embodiment.
- the enlarged diameter portion 34 has a diameter d2 larger than the diameter d1 of the pipe-side end surface 30a of the joint cover 30 attached to the base cap 26.
- the diameter d1 according to this embodiment is in the range of 4.0 to 15.0 mm (preferably in the range of 8.7 ⁇ 1.5 mm), and the diameter d2 is in the range of 4.1 to 15.1 mm (preferably in the range of 9.6 mm). (within a range of ⁇ 1.5mm).
- the enlarged diameter portion 34 is provided at a position covering the end surface 30a. In other words, the enlarged diameter portion 34 provided at a position covering the end surface 30a can hide the end surface 30a when viewed from the end 32a of the trocar 32 when the forceps device 10 inserted into the trocar 32 is pulled out.
- the expanded diameter portion 34 provided in this way makes it difficult for the end 32a of the trocar 32 to get caught on the end surface 30a of the joint cover 30 when the forceps device 10 inserted into the trocar 32 is removed or inserted.
- the enlarged diameter portion 34 has a taper 34a whose diameter decreases from the base cap 26 side to the pipe 28 side.
- FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the difference in deflection depending on the position where the end of the trocar contacts the joint cover.
- the distance of the contact point X1 from the reference position S on the distal end side is L1
- the distance of the contact point X2 from the reference position S on the distal end side is L2 (L2>L1).
- the rigidity of the joint cover 30 is lower at the contact point X2.
- the joint cover 30 becomes difficult to come off from the base cap 26 due to the static frictional force of the portion A1.
- the diameter d3 of the pipe-side end 34b of the taper 34a is smaller than the diameter d4 of the pipe 28.
- the diameter d3 according to this embodiment is in the range of 3.9 to 14.9 mm (preferably in the range of 8.0 ⁇ 1.5 mm), and the diameter d4 is in the range of 4.0 to 15.0 mm (preferably in the range of 8.4 mm). (within a range of ⁇ 1.5mm).
- the enlarged diameter portion 34 may be provided on the forceps device 10 as part of the base cap 26, as a part of the pipe, or as an independent component. This makes it difficult for the end 32a of the trocar 32 to get caught on the end surface 30a of the joint cover 30 near the area between the base cap 26 and the pipe 28.
- the diameter d2 of the enlarged diameter portion 34 on the base cap 26 side is smaller than the inner diameter d5 of the trocar into which the forceps device 10 is inserted. Thereby, the forceps device 10 can be inserted into the trocar 32.
- the inner diameter d5 according to the present embodiment is set in the range of 5.0 to 15.0 mm (preferably in the range of 10 to 15 mm), and the diameter d2 of the enlarged diameter portion 34 is 99% of the inner diameter d5 of the trocar 32. % or less.
- the effective length L2 of the trocar 32 is set in the range of 30 to 200 mm (preferably in the range of 30 to 100 mm).
- the diameter d2 is too large, the change in the posture of the forceps device 10 with respect to the trocar 32 will be small.
- the diameter d2 is too small, the inclination ⁇ of the trocar 32 with respect to the forceps device 10 tends to become large, and the bite (contact load) of the end 32a of the trocar 32 into the joint cover 30 at the contact position P becomes large.
- the contact position P becomes closer to the end surface 30a of the joint cover 30. Therefore, it is preferable to set the position where the enlarged diameter portion 34 is provided and the size of the diameter d2 so that the inclination ⁇ is an acute angle with respect to the trocar 32 into which the forceps device 10 is inserted and removed.
- the enlarged diameter portion 34 allows the position where the end portion 32a of the trocar 32 contacts the joint cover 30 to be shifted toward the distal end side relative to the end surface 30a of the joint cover 30. As a result, even if the trocar 32 comes into contact with the joint cover 30, it will come into contact with the tip side position X1, which has higher rigidity, than with the lower rigidity position X2 (see FIG. 4) near the end surface 30a of the joint cover 30. Therefore, the bending of the joint cover 30 can be suppressed.
- the base cap 26 has a through hole 26b through which the wires 22 and 24 that operate the gripping portions 12a and 12b, which are treatment portions, are opened, closed, rotated, and the like.
- the length L1 of the recess 26a provided on the pipe 28 side of the base cap 26 is in the range of 7.0 ⁇ 3 mm
- the diameter d6 of the small diameter portion of the recess 26a is in the range of 3.0 to 11.9 mm. (preferably in the range of 7.2 ⁇ 1.5 mm).
- the diameter d7 of the large diameter portion of the base cap 26 is set in the range of 3.1 to 12.0 mm (preferably in the range of 7.8 ⁇ 1.5 mm).
- the diameter d2 of the enlarged diameter portion 34 is preferably set so that the contact position P where the end portion 32a of the trocar 32 butts against the joint cover 30 is located closer to the tip than the recessed portion 26a of the base cap 26. In this case, a part of the joint cover 30 that is fitted into the recess 26a located closer to the pipe 28 than the contact position P gets caught on the step, making it even more difficult for the joint cover 30 to come off from the base cap 26.
- the expanded diameter portion 34 may be a resin component made of engineering plastic or the like. This makes it possible to achieve both component strength and insulation. Specifically, materials such as PEEK (polyetheretherketone) and PEI (polyetherimide) are used, but are not limited to these.
- the forceps device in which the annular recess 26a is formed on the outer circumference of the base cap 26 has been described as an example, but the recess 26a is not formed, that is, there is a step corresponding to the side wall of the recess 26a. There may be no forceps device.
- the present invention has been described above with reference to the above-described embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may also be applied to combinations or substitutions of the configurations of the embodiments as appropriate. It is included in the present invention. Furthermore, it is also possible to appropriately rearrange the combinations and order of processing in the embodiments based on the knowledge of those skilled in the art, and to make modifications to the embodiments such as various design changes. Such embodiments may also be included within the scope of the present invention.
- the present invention makes it difficult for the cover to come off from the forceps device.
- 10 forceps device 12a, 12b gripping part, 14 support body, 16 first rotating shaft, 18 base part, 20 jaw pulley, 22 wire, 24 wire, 26 base cap, 26a recess, 26b through hole, 28 pipe, 30 joint Cover, 30a end face, 31 tip, 32 trocar, 32a end, 34 enlarged diameter part, 34a taper, 34b end.
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Abstract
鉗子装置１０は、対象の処置を行う処置部を有する先端部と、先端部と接続される柱状部品と、柱状部品の、先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプ２８と、先端部から柱状部品にかけて装着されるジョイントカバー３０と、柱状部品に装着されたジョイントカバー３０のパイプ側の端面３０ａの直径ｄ１よりも大きな直径ｄ２を有する拡径部３４と、を備える。拡径部３４は、端面３０ａを覆う位置に設けられている。
Description
本発明は、鉗子装置に関する。
近年、術者の負担軽減や、医療施設の省人化を図るためにロボット（マニピュレータ）を利用した医療処置の提案がされている。外科分野では、術者が遠隔操作可能な手術用マニピュレータを操作して患者の処置を行う、手術用マニピュレータシステムに関する提案が行われている。
手術用マニピュレータの先端には各種の術具が装着されており、術具として手術の際に人体の組織を把持する鉗子が知られている。例えば、特許文献１には、外科用処置具における少なくとも基部の周囲を覆う筒状に形成された部材である外科処置具用カバーが開示されている。外科処置具用カバーは、絶縁性を有する材料から形成されている。
しかしながら、前述の外科処置具用カバーは、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている。そのため、外科用処置具をトロッカーを通して挿抜する際に、トロッカーの端部にカバーが引っかかる可能性がある。そのため、場合によってはカバーが外科用処置具から抜けたりズレたりするおそれがある。例えば、カバーが外科用処置具からズレると、絶縁性能に影響を与える。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的の一つは、鉗子装置からカバーが抜けたりズレたりしにくくなる新たな技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の鉗子装置は、対象の処置を行う処置部を有する先端部と、先端部と接続される柱状部品と、柱状部品の、先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプと、先端部から柱状部品にかけて装着されるカバーと、柱状部品に装着されたカバーのパイプ側の端面の直径よりも大きな直径を有する拡径部と、を備える。拡径部は、端面を覆う位置に設けられている。
この態様によると、トロッカーに挿入された鉗子装置を抜いたり挿入したりする際に、カバーの端面にトロッカーの端部が引っかかりにくくなる。また、仮にトロッカーの端部がカバーに接触する場合でも、接触位置をカバーの端面から先端部側へ移動できる。
拡径部は、柱状部品側からパイプ側に向かって直径が小さくなるテーパーを有してもよい。これにより、トロッカーに挿入された鉗子装置を抜く際に、カバーの端面にトロッカーの端部が引っかかりにくくなる。また、トロッカーに挿入された鉗子装置を抜く際に、トロッカーの軸と鉗子装置の軸との軸同士の角度が鋭角になる。
拡径部は、テーパーのパイプ側の端部の直径がパイプの直径よりも小さい。これにより、トロッカーに挿入された鉗子装置を抜く際に、拡径部のパイプ側の端部にトロッカーの端部が引っかかりにくくなる。
拡径部は、柱状部品又はパイプに設けられていてもよい。これにより、柱状部品とパイプとの間の領域近傍で、カバーの端面にトロッカーの端部が引っかかりにくくなる。
拡径部は、鉗子装置が挿入されるトロッカーの内径よりも柱状部品側の直径が小さい。これにより、鉗子装置をトロッカーの内部に挿入することができる。
処置部を動作させるワイヤを更に備えてもよい。柱状部品は、ワイヤが通る貫通孔を有してもよい。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、鉗子装置からカバーが抜けにくくなる。
以下、本発明を実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述される全ての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
（鉗子装置）
図１は、本実施の形態に係る鉗子装置の正面図である。図１に示す医療用の鉗子装置１０は、一対の把持部１２ａ，１２ｂと、一対の把持部１２ａ，１２ｂを保持する支持体１４と、支持体１４を回転可能に支持する第１の回転軸１６と、第１の回転軸１６を保持するベース部品１８と、第１の回転軸１６と同軸に配置されている４つのガイドプーリ（不図示）と、一対の把持部１２ａ，１２ｂと同軸に保持される４つのジョープーリ２０と、４つのガイドプーリと４つのジョープーリ２０との間に掛けられた４本のワイヤ２２と、支持体１４を第１の回転軸１６を中心に回転させるための２本のワイヤ２４と、を備えている。
図１は、本実施の形態に係る鉗子装置の正面図である。図１に示す医療用の鉗子装置１０は、一対の把持部１２ａ，１２ｂと、一対の把持部１２ａ，１２ｂを保持する支持体１４と、支持体１４を回転可能に支持する第１の回転軸１６と、第１の回転軸１６を保持するベース部品１８と、第１の回転軸１６と同軸に配置されている４つのガイドプーリ（不図示）と、一対の把持部１２ａ，１２ｂと同軸に保持される４つのジョープーリ２０と、４つのガイドプーリと４つのジョープーリ２０との間に掛けられた４本のワイヤ２２と、支持体１４を第１の回転軸１６を中心に回転させるための２本のワイヤ２４と、を備えている。
ベース部品１８は、柱状部品であるベースキャップ２６の先端側と連結されている。ベースキャップ２６の後端側はパイプ２８と連結されている。本実施の形態に係る鉗子装置１０は、支持体１４からベースキャップ２６の後端部まで、円筒状のジョイントカバー３０で覆われている。これにより、手術中にワイヤやプーリ等の部品間の隙間に異物が入り込みにくくなる。なお、ジョイントカバー３０は、支持体１４に加えて把持部１２ａ，１２ｂの一部を覆うように構成されていてもよい。また、把持部１２ａ，１２ｂに電気を通して患者の組織を止血するタイプの鉗子装置の場合、絶縁性を有するジョイントカバー３０が用いられる。
ベースキャップ２６は、材質がエンジニアリングプラスチック等で構成されている円筒状（柱状）の樹脂部品である。これにより、部品強度と絶縁性を両立し得る。具体的には、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）やＰＥＩ（ポリエーテルイミド）といった材料が用いられるが、これらに限られない。
パイプ２８の材質は、例えば、ＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック）やＧＦＲＰ（ガラス繊維強化プラスチック）が用いられる。ジョイントカバー３０の材質は、例えば、ブチルゴムやシリコーンゴム、ポリエチレンが用いられるが、これらに限られない。
このように、本実施の形態に係る鉗子装置１０は、手術対象の処置を行う処置部としての把持部１２ａ，１２ｂを有する先端部３１と、先端部３１と接続されるベースキャップ２６と、ベースキャップ２６の、先端部３１と接続される側と反対側に接続されるパイプ２８と、先端部３１からベースキャップ２６にかけて装着されるジョイントカバー３０と、を備える。
図２（ａ）～図２（ｂ）は、ジョイントカバーがベースキャップから抜ける様子を説明するための模式図である。鉗子装置１０は、腹腔鏡手術の際にトロッカー３２を介して患者の体内に挿入される。挿入された鉗子装置１０は患者の体内で傾いたりスライドしたりする場合がある。そのため、トロッカー３２の端部３２ａに引っかかったジョイントカバー３０（図２（ａ））は、そのまま鉗子装置１０がトロッカー３２から抜ける方向に動く際に一部がベースキャップ２６の凹部２６ａから浮き上がる（図２（ｂ））。そのため、ジョイントカバー３０とベースキャップ２６の凹部２６ａとの接触面積が減り、摩擦が減少することで更にジョイントカバー３０がベースキャップ２６に対してズレやすくなる。
その状態で更にジョイントカバー３０にトロッカー３２から力が加わると、最終的にジョイントカバー３０が鉗子装置１０から抜け落ちる可能性がある。そこで、本実施の形態に係る鉗子装置１０は、パイプ２８やベースキャップ２６の直径よりも大きな直径を有する拡径部（大径部）が設けられている。
図３は、本実施の形態に係る鉗子装置における拡径部近傍を拡大した図である。図３に示すように、拡径部３４は、ベースキャップ２６に装着されたジョイントカバー３０のパイプ側の端面３０ａの直径ｄ１よりも大きな直径ｄ２を有する。本実施の形態に係る直径ｄ１は４．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは８．７±１．５ｍｍの範囲）、直径ｄ２は４．１～１５．１ｍｍの範囲（好ましくは９．６±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。また、拡径部３４は、端面３０ａを覆う位置に設けられている。換言すると、端面３０ａを覆う位置に設けられた拡径部３４は、トロッカー３２に挿入された鉗子装置１０を抜く際に、トロッカー３２の端部３２ａから見て端面３０ａを隠すことできる。
このように設けられた拡径部３４により、トロッカー３２に挿入された鉗子装置１０を抜いたり挿入したりする際に、ジョイントカバー３０の端面３０ａにトロッカー３２の端部３２ａが引っかかりにくくなる。
拡径部３４は、ベースキャップ２６側からパイプ２８側に向かって直径が小さくなるテーパー３４ａを有している。これにより、トロッカー３２に挿入された鉗子装置１０を抜く際に、トロッカー３２の軸と鉗子装置１０の軸との軸同士の角度αが鋭角になる。その結果、仮にトロッカー３２の端部３２ａがジョイントカバー３０に接触する場合でも、接触位置Ｐをジョイントカバー３０の端面３０ａから先端部側へ移動できる。
図４は、トロッカーの端部がジョイントカバーに接触する位置による撓みの違いを説明するための模式図である。図４に示すように、接触点Ｘ１は、先端側の基準位置Ｓからの距離がＬ１であり、接触点Ｘ２は、先端側の基準位置Ｓからの距離がＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）である。この場合、接触点Ｘ２の方がジョイントカバー３０の剛性がひくい。このように、接触位置Ｐをジョイントカバー３０の端面３０ａではなく先端部側へ移動することで、少なくとも接触位置Ｐよりもパイプ２８側の部分Ａ１のジョイントカバー３０は撓みにくくなる。その結果、ジョイントカバー３０は、部分Ａ１の静止摩擦力によってベースキャップ２６から抜けにくくなる。
拡径部３４は、テーパー３４ａのパイプ側の端部３４ｂの直径ｄ３がパイプ２８の直径ｄ４よりも小さい。本実施の形態に係る直径ｄ３は３．９～１４．９ｍｍの範囲（好ましくは８．０±１．５ｍｍの範囲）、直径ｄ４は４．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは８．４±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。これにより、トロッカー３２に挿入された鉗子装置１０を抜く際に、拡径部３４のパイプ側の端部３４ｂにトロッカー３２の端部３２ａが引っかかりにくくなる。
拡径部３４は、ベースキャップ２６の一部として、あるいはパイプの一部として、あるいは独立した部品として、鉗子装置１０に設けられていてもよい。これにより、ベースキャップ２６とパイプ２８との間の領域近傍で、ジョイントカバー３０の端面３０ａにトロッカー３２の端部３２ａが引っかかりにくくなる。
拡径部３４は、鉗子装置１０が挿入されるトロッカーの内径ｄ５よりもベースキャップ２６側の直径ｄ２が小さい。これにより、鉗子装置１０をトロッカー３２の内部に挿入することができる。本実施の形態に係る内径ｄ５は、５．０～１５．０ｍｍの範囲（好ましくは１０～１５ｍｍの範囲）で設定されており、拡径部３４の直径ｄ２は、トロッカー３２の内径ｄ５の９９％以下の範囲で設定されている。また、トロッカー３２の有効長Ｌ２は、３０～２００ｍｍの範囲（好ましくは３０～１００ｍｍの範囲）で設定されている。
直径ｄ２が大きすぎると、トロッカー３２に対して鉗子装置１０の姿勢変化が小さくなってしまう。一方、直径ｄ２が小さすぎると、鉗子装置１０に対するトロッカー３２の傾きαが大きくなりがちになり、接触位置Ｐにおけるトロッカー３２の端部３２ａのジョイントカバー３０への食い込み（接触荷重）が大きくなる。加えて、接触位置Ｐがジョイントカバー３０の端面３０ａに近づきやすくなる。そこで、鉗子装置１０を挿抜するトロッカー３２に対して、傾きαが鋭角となるように、拡径部３４を設ける位置や直径ｄ２の大きさを設定するとよい。
なお、拡径部３４でトロッカー３２の内壁を支持することで、トロッカー３２がジョイントカバー３０に接触する際の荷重の一部が分担される。その結果、トロッカー３２の端部３２ａのジョイントカバー３０への食い込みを小さくできる。また、拡径部３４があることで、トロッカー３２の端部３２ａがジョイントカバー３０に接触する位置を、ジョイントカバー３０の端面３０ａよりも先端側にずらすことができる。その結果、仮にトロッカー３２がジョイントカバー３０に接触する場合であっても、ジョイントカバー３０の端面３０ａに近い剛性が低い位置Ｘ２（図４参照）よりも、剛性が高い先端側の位置Ｘ１に接触することとなり、ジョイントカバー３０の撓みを抑制できる。
また、トロッカー３２が位置Ｘ２に接触する場合、位置Ｘ２から端面３０ａまでの間で生じるベースキャップ２６とジョイントカバー３０との摩擦が抗力となる。そのため、位置Ｘ２よりも先端側の位置Ｘ１にトロッカー３２が接触した方が、接触位置から端面３０ａまでの間で生じるベースキャップ２６とジョイントカバー３０との摩擦が増大し、ジョイントカバー３０が脱げにくくなる。
本実施の形態に係るベースキャップ２６は、処置部である把持部１２ａ，１２ｂの開閉や回転といった動作をさせるワイヤ２２やワイヤ２４が通る貫通孔２６ｂを有している。また、ベースキャップ２６のパイプ２８側に設けられている凹部２６ａは、長さＬ１が７．０±３ｍｍの範囲であり、凹部２６ａの小径部分の直径ｄ６が３．０～１１．９ｍｍの範囲（好ましくは７．２±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。また、ベースキャップ２６の大径部分の直径ｄ７は３．１～１２．０ｍｍの範囲（好ましくは７．８±１．５ｍｍの範囲）で設定されている。
また、拡径部３４の直径ｄ２は、トロッカー３２の端部３２ａがジョイントカバー３０に突き当たる接触位置Ｐが、ベースキャップ２６の凹部２６ａよりも先端側に位置するように設定するとよい。この場合、接触位置Ｐよりもパイプ２８側にある凹部２６ａに嵌まっているジョイントカバー３０の一部が段差に引っかかることで、ジョイントカバー３０がベースキャップ２６から更に抜けにくくなる。
なお、拡径部３４は、材質がエンジニアリングプラスチック等で構成されている樹脂部品であってもよい。これにより、部品強度と絶縁性を両立し得る。具体的には、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）やＰＥＩ（ポリエーテルイミド）といった材料が用いられるが、これらに限られない。
また、本実施の形態では、ベースキャップ２６の外周部に環状の凹部２６ａが形成された鉗子装置を例に説明したが、凹部２６ａが形成されていない、つまり凹部２６ａの側壁に相当する段差がない鉗子装置であってもよい。
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。
本発明は、鉗子装置からカバーが抜けにくくなる。
１０ 鉗子装置、 １２ａ，１２ｂ 把持部、 １４ 支持体、 １６ 第１の回転軸、 １８ ベース部品、 ２０ ジョープーリ、 ２２ ワイヤ、 ２４ ワイヤ、 ２６ ベースキャップ、 ２６ａ 凹部、 ２６ｂ 貫通孔、 ２８ パイプ、 ３０ ジョイントカバー、 ３０ａ 端面、 ３１ 先端部、 ３２ トロッカー、 ３２ａ 端部、 ３４ 拡径部、 ３４ａ テーパー、 ３４ｂ 端部。
Claims (6)
- 対象の処置を行う処置部を有する先端部と、
前記先端部と接続される柱状部品と、
前記柱状部品の、前記先端部と接続される側と反対側に接続されるパイプと、
前記先端部から前記柱状部品にかけて装着されるカバーと、
前記柱状部品に装着された前記カバーのパイプ側の端面の直径よりも大きな直径を有する拡径部と、を備え、
前記拡径部は、前記端面を覆う位置に設けられていることを特徴とする鉗子装置。 - 前記拡径部は、柱状部品側からパイプ側に向かって直径が小さくなるテーパーを有することを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
- 前記拡径部は、前記テーパーのパイプ側の端部の直径が前記パイプの直径よりも小さいことを特徴とする請求項２に記載の鉗子装置。
- 前記拡径部は、前記柱状部品又は前記パイプに設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鉗子装置。
- 前記拡径部は、鉗子装置が挿入されるトロッカーの内径よりも柱状部品側の直径が小さいことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の鉗子装置。
- 前記処置部を動作させるワイヤを更に備え、
前記柱状部品は、前記ワイヤが通る貫通孔を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の鉗子装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2023567090A JP7451002B2 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
| PCT/JP2022/013610 WO2023181201A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/013610 WO2023181201A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023181201A1 true WO2023181201A1 (ja) | 2023-09-28 |
Family
ID=88100519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/013610 WO2023181201A1 (ja) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 鉗子装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7451002B2 (ja) |
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Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPH03146047A (ja) * | 1989-11-01 | 1991-06-21 | Olympus Optical Co Ltd | 超音波治療装置 |
| WO2015023865A1 (en) * | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Reusable surgical instrument with single-use tip and integrated tip cover |
| US20190314107A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Ethicon Llc | Protection Measures for Robotic Electrosurgical Instruments |
-
2022
- 2022-03-23 WO PCT/JP2022/013610 patent/WO2023181201A1/ja active Application Filing
- 2022-03-23 JP JP2023567090A patent/JP7451002B2/ja active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US20190314107A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Ethicon Llc | Protection Measures for Robotic Electrosurgical Instruments |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPWO2023181201A1 (ja) | 2023-09-28 |
| JP7451002B2 (ja) | 2024-03-18 |
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