WO2023175259A1 - Préhenseur, notamment pour l'application d'une pièce en nid d'abeille sur une surface cible et automate pourvu d'un tel préhenseur - Google Patents

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WO2023175259A1
WO2023175259A1 PCT/FR2023/050318 FR2023050318W WO2023175259A1 WO 2023175259 A1 WO2023175259 A1 WO 2023175259A1 FR 2023050318 W FR2023050318 W FR 2023050318W WO 2023175259 A1 WO2023175259 A1 WO 2023175259A1
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gripping elements
gripper
honeycomb
gripping
support
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PCT/FR2023/050318
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Renaud VENTURE
Benjamin Provost
Clément ROLLAND
Maxime LEBEGUE
Didier LERETOUR
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Safran Nacelles
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    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
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    • B29D24/005—Producing articles with hollow walls formed with structures, e.g. cores placed between two plates or sheets, e.g. partially filled the structure having joined ribs, e.g. honeycomb
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    • B29L2031/60—Multitubular or multicompartmented articles, e.g. honeycomb
    • B29L2031/608—Honeycomb structures

Definitions

  • TITLE Gripper, in particular for applying a honeycomb part to a target surface and automaton provided with such a gripper
  • the present invention relates to the gripping or manipulation of parts and in particular the gripping and depositing of parts on a target surface during the manufacture of composite parts.
  • the invention relates more particularly to a gripper for gripping and depositing honeycomb parts on a target surface during the manufacture of composite parts.
  • a gripper of an automatic draping machine called “pick and place” is conventionally constituted by an effector mounted on a carrier which comprises for example a robotic arm, or which is controlled by a numerically controlled machine or a PLC.
  • automatons comprising pneumatic grippers capable of gripping a patch by suction by creating a depression which allows the patch to press against the gripper until ' ensure that the gripper is positioned facing the part on which the patch must be positioned.
  • the patch is then pressed and lightly compacted against the part, the depression is stopped and the gripper withdraws, leaving the patch on the target surface to be draped.
  • the patch is, for example, an adhesive.
  • the automaton is programmed so as to carry out successive phases of gripping patches and depositing the patches on a target surface.
  • the aim of the invention is therefore to propose a gripper which is particularly suitable for gripping and depositing honeycomb parts on a target surface.
  • the subject of the invention is therefore a gripper for gripping a honeycomb part and depositing the part on a target surface, comprising gripping elements mounted on a support and each intended to be inserted into a cell internal part of the honeycomb part, said gripping elements comprising a gripping surface movable laterally relative to the support so as to come into contact with a side wall element of the internal cell.
  • the gripping surface can be moved laterally during the gripping phase until the phase of depositing the part, so as to hold the part by pressure of the gripping element against the wall element of the cell. the honeycomb piece.
  • the gripping elements include a set of laterally movable tips.
  • the gripping elements can also be movable relative to the support so as to adapt to the shape of the part.
  • the gripper comprises a set of point-shaped gripping elements each provided with an internal passage opening axially and an inflatable bladder disposed in the internal passage and capable of deforming laterally, by inflation , outside the tip.
  • the gripper comprises a set of gripping elements each comprising a pair of points articulated by one of their ends and a control element acting on the pair of points so as to spread them laterally in an internal cell of the room.
  • the gripper may, in another embodiment, comprise a bladder which is deformable under the action of a differential pressure applied between the bladder and the honeycomb part so as to press the bladder laterally against the wall element of internal cells of the room.
  • the gripper may comprise a deformable material provided on one face of the support on which the gripping elements are mounted.
  • the gripping elements are mounted on plates axially movable relative to the support between a first deployed position in which the gripping elements are positioned in the internal cells of the part and a second retracted position in which the gripping elements are extracted from the internal cells of the part.
  • the gripper comprises a part release member comprising a pusher acting on the honeycomb part so as to release the gripping elements from the internal cells of the part.
  • the invention also relates to an automaton for gripping and depositing honeycomb parts on a target surface, comprising a gripper as defined above.
  • FIG 2 show examples of honeycomb parts intended to be handled using a gripper according to the invention
  • FIG 4 illustrates the kinematics of an automaton when gripping and depositing a honeycomb part on a target surface
  • FIG 6c illustrate an exemplary embodiment of a first embodiment of a gripper according to the invention
  • FIG 7 shows an example of distribution of the gripping elements on the gripper support
  • FIG 8d illustrate a variant of the embodiment of Figures 6a, 6b and 6c;
  • FIG 9c illustrate an exemplary embodiment of a second embodiment of a gripper according to the invention
  • FIG 10b illustrate an exemplary embodiment of a third embodiment of a gripper according to the invention
  • FIG 1 1 c illustrate an exemplary embodiment of a third embodiment of a gripper according to the invention
  • FIG 12 illustrates alternative embodiments of a gripper according to the invention.
  • FIG 13], [Fig 14], [Fig 15] and [Fig 16] illustrate another aspect of the gripper according to the invention.
  • Figures 1 and 2 illustrate various shapes of parts intended to be manipulated for the production of parts in composite material by means of a gripper according to the invention.
  • the parts P are made in a honeycomb shape and are likely to adopt various shapes, various formats, different masses and include internal cells C having different shapes.
  • the gripper is thus capable of adapting to any type of internal cell, in particular hexagonal or trapezoidal, whatever their dimension, and to any type of part, whatever their format, geometry, mass, or material.
  • the pieces can in particular, for example, measure less than 0.10 m on a side or, on the contrary, measure up to at least 1 meter on a side, or even be flat or in volume.
  • an automaton 1 comprising a gripper 2 mounted at the end of a carrier 3 constituted for example by a robot arm.
  • the automaton is generally programmed to control the movement and operation of the gripper so that, during a first step, illustrated in Figure 4, it grasps a honeycomb part P on a provisioning device 5, for example, a supply table, conveyor belt or drawer system; so that, during a second step, illustrated in Figure 5, the wearer moves the gripper to a target surface 6; and so that, during a third step not shown, the carrier withdraws and part P is detached from gripper 2.
  • a provisioning device 5 for example, a supply table, conveyor belt or drawer system
  • the gripper includes gripping elements which are provided with a laterally movable gripping surface so as to laterally engage a wall element of a cell of the honeycomb.
  • the gripper comprises a rigid support 10 and a set of points such as 1 1 mounted on the support 10 and extending projecting from one of the faces of the support intended to be applied against the honeycomb piece.
  • the tips 1 1 are each intended to be inserted into a cell C of the part P. They have for example, for this purpose, a round section of suitable dimensions to be able to be inserted into a cell, whatever its shape, notably hexagonal or trapezoidal.
  • the tips 11 are mounted movably laterally, that is to say in a direction parallel to the plane of the support 10 and comprise a gripping surface constituted by the external peripheral surface of the tips.
  • the points 1 1 can be moved laterally (arrow F) until they come to bear by their peripheral surface against an element 12 of the wall of a cell C so as to apply a friction force against this wall sufficient to hold the honeycomb piece P on the gripper and allow it to be gripped.
  • the tips 1 1 are chosen so as to be shorter than the thickness of the honeycomb, so as to prevent them from coming into contact with the target surface on which the honeycomb must be deposited to avoid altering it.
  • the support 10 can include any number of such points, these points being able to be distributed on the support depending on the configuration of the part to be gripped.
  • the points 11 can also be movable depending on the shape of the part to be gripped. In other words, they can be locally retracted, elongated or oriented so as to adapt to the shape of the part to be gripped, in particular to the locally concave, convex or hollow conformation of the part, or to adapt to the shape of the target surface.
  • the gripper can be equipped with a set of rods lia each equipped with a cylinder and preferably equipped with an articulation, at the end of which is mounted a device for gripping device similar to the arrangement illustrated in Figure 7 and comprising a support 1 1b on which points 1 1 c are distributed.
  • the gripping elements are made in the form of fixed hollow points 14 mounted on the fixed support 10. These points 14 are provided with an internal passage 15 opening out by the free end of the points and connected at the opposite end 16 to a source of pressurized air (not shown), an inflatable bladder 17 which constitutes the gripping surface of the gripping elements being arranged in the internal passage being connected to the source of pressurized air.
  • the inflatable bladders are inflated after insertion of the fixed tips 14 into the cells C of the honeycomb and deform laterally outside the hollow tip until they are pressed against the peripheral wall of the cells of the honeycomb. honeycomb (figure 9c). It will be noted that this embodiment can be combined with the embodiment described previously with reference to Figures 6a, 6b, 6c and 7, the points 14 also being able to be moved laterally in order to improve the pressing of the inflatable bladders against the peripheral surface honeycomb cells.
  • the tips 14 have a section of suitable dimensions and shape to penetrate the cells of the honeycomb. Their length is chosen to prevent them from coming into contact with the target surface in order to avoid altering it.
  • the gripping elements which are also intended to be inserted into the cells of the honeycomb, each comprise, for each cell of the honeycomb, a pair of points 18 and 19 each articulated on an axial rod 20 around an axis perpendicular to the general axis of the cells.
  • the tips 18 and 19 thus have a first free end by which they are inserted into a cell of the honeycomb and an opposite end by which they are articulated on the rod 20.
  • the gripping elements further comprise a control element 21 configured to exert a force on the points 18 and 19 so as to spread them against an element of the peripheral wall of the cells (figure 10b).
  • a control element 21 configured to exert a force on the points 18 and 19 so as to spread them against an element of the peripheral wall of the cells (figure 10b).
  • the gripping element comprises a bladder 23 mounted on the support 10, this bladder comprising an active gripping surface 24 facing the part P deformable under the action of a differential pressure applied between the bladder and the cells of the honeycomb.
  • the bladder is made of a sufficiently flexible material, for example silicone, in which it is possible to create a vacuum.
  • a deformable material 25 can be provided on the face of the support from which the gripping elements extend, for example of the foam or silicone block type, in order to improve the pressing the honeycomb against the target surface, after the pressure applied to the gripping elements is released.
  • the honeycomb part P is held thanks to the gripping elements which are movable laterally relative to the support so as to come into contact with a side wall element of an internal cell of the room.
  • the gripper can be equipped with means allowing the part to be released from the gripping elements.
  • the deformable material 25 as well as the gripping elements such as 1 1
  • the means serving to release the part from the gripping elements comprise a release member 26 separate from the gripping elements.
  • This member 26 has the shape of a stud provided with an end head 27 acting on the part P so as to release the gripping elements of the internal cells C.
  • This release member 26 is thus movable under the action of motor means, for example under the action of jacks or any other type of pneumatic, hydraulic, electric or mechanical actuator so as to exert a force on the part P, of preferably after having returned the gripping elements to an initial rest position in which they are released from the side wall element of the cell.
  • the part P is released by retracting the gripping elements so as to release them from the internal cells of the part.
  • the gripping elements such as 1 1 are grouped on support plates 28 in housings 29 made in the deforming material 25 under the action of cylinders or any other type of pneumatic actuator, hydraulic, electrical or mechanical.
  • the gripping elements can be released from the cells after they have been repositioned in their rest position in which they are released laterally from the wall element of each cell, so that they are extracted from the honeycomb piece (figure 16).

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Abstract

Ce préhenseur pour la préhension d'une pièce en nid d'abeille et le dépôt de la pièce sur une surface cible comprenant des éléments de préhension (11) montés sur un support (10) et destinés chacun à être insérés dans une cellule interne (C) de la pièce en nid d'abeille, lesdits éléments de préhension comprenant une surface de préhension déplaçable latéralement par rapport au support de manière à venir en contact avec un élément de paroi latéral de la cellule interne.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Préhenseur, notamment pour l’application d’une pièce en nid d’abeille sur une surface cible et automate pourvu d’un tel préhenseur
Domaine technique
La présente invention concerne la préhension ou la manipulation de pièces et notamment la préhension et le dépôt de pièces sur une surface cible lors de la fabrication de pièces composites.
L ’invention concerne plus particulièrement un préhenseur pour la préhension et le dépôt de pièces en nid d’abeille sur une surface cible lors de la fabrication de pièces composites.
Techniques antérieures
Un préhenseur d’une machine automatique de drapage dite « pick and place » est classiquement constitué par un effecteur monté sur un porteur qui comprend par exemple un bras robotisé, ou qui est commandé par une machine à commande numérique ou un automate.
Dans le cadre de la réalisation de pièces composites, on connaît déjà, dans l’ état de la technique, des automates comprenant des préhenseurs pneumatiques capables de saisir un patch par aspiration en créant une dépression qui permet au patch de se plaquer contre le préhenseur jusqu’ à ce que le préhenseur soit positionné face à la pièce sur laquelle le patch doit être positionné. Le patch est alors plaqué et légèrement compacté contre la pièce, la dépression est stoppée et le préhenseur se retire, laissant le patch sur la surface cible à draper. Le patch est par exemple un adhésif.
L ’ automate est programmé de manière à effectuer des phases successives de préhension de patchs et de dépôt des patchs sur une surface cible.
On connaît également des préhenseurs électrostatiques ou encore mécaniques.
Bien que ces techniques soient avantageuses pour la préhension et le dépôt de patchs de matériau fibreux, sec, c’ est-à-dire non imprégnés de résine, poudreux, c’ est-à-dire ayant une charge particulaire, ou préimprégnés de résine, elles ne permettent généralement pas de manipuler efficacement des pièces en nid d’abeille, en raison de la présence de cellules internes qui rendent inefficace, notamment, la préhension pas aspiration.
Exposé de l’invention
Le but de l’invention est donc de proposer un préhenseur qui soit particulièrement adapté à la préhension et au dépôt de pièces en nid d’ abeille sur une surface cible.
L ’invention a donc pour objet un préhenseur pour la préhension d’une pièce en nid d’ abeille et le dépôt de la pièce sur une surface cible, comprenant des éléments de préhension montés sur un support et destinés chacun à être insérés dans une cellule interne de la pièce en nid d’ abeille, lesdits éléments de préhension comprenant une surface de préhension déplaçable latéralement par rapport au support de manière à venir en contact avec un élément de paroi latéral de la cellule interne.
Ainsi, la surface de préhension peut être déplacée latéralement pendant la phase de préhension jusqu’ à la phase de dépôt de la pièce, de manière à maintenir la pièce par pression de l’ élément de préhension contre l’ élément de paroi de la cellule de la pièce en nid d’abeille.
Dans un mode de réalisation, les éléments de préhension comportent un ensemble de pointes mobiles latéralement.
Les éléments de préhension peuvent en outre être mobiles de par rapport au support manière à s ’adapter à la forme de la pièce.
Dans un autre mode de réalisation, le préhenseur comporte un ensemble d’ éléments de préhension en forme de pointe dotés chacun d’un passage interne débouchant axialement et d’une vessie gonflable disposée dans le passage interne et apte à se déformer latéralement, par gonflage, à l ’extérieur de la pointe.
Selon encore un autre mode de réalisation, le préhenseur comporte un ensemble d’ éléments de préhension comprenant chacun une paire de pointes articulées par l’une de leurs extrémités et un élément de commande agissant sur la paire de pointes de manière à les écarter latéralement dans une cellule interne de la pièce. Le préhenseur peut, dans un autre mode de réalisation, comporter une vessie déformable sous l’ action d’une pression différentielle appliquée entre la vessie et la pièce en nid d’ abeille de manière à plaquer la vessie latéralement contre l’ élément de paroi de cellules internes de la pièce.
Dans divers modes de réalisation, le préhenseur peut comporter un matériau déformable prévu sur une face du support sur laquelle sont montés les éléments de préhension.
Dans un mode de mise en œuvre, les éléments de préhension sont montés sur des plaques axialement déplaçables par rapport au support entre une première position déployée dans laquelle les éléments de préhension sont positionnés dans les cellules internes de la pièce et une deuxième position rétractée dans laquelle les éléments de préhension sont extraits des cellules internes de la pièce.
Dans un autre mode de réalisation, le préhenseur comprend un organe de libération de la pièce comprenant un poussoir agissant sur la pièce en nid d’ abeille de manière à dégager les éléments de préhension des cellules internes de la pièce.
L ’invention a également pour objet un automate pour la préhension et le dépôt de pièces en nid d’ abeille sur une surface cible, comprenant un préhenseur tel que défini ci-dessus.
Brève description des dessins
D ’ autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’ exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :
[Fig 1 ] et
[Fig 2] montrent des exemples de pièces en nid d’ abeille destinées à être manipulées au moyen d’un préhenseur selon l’invention ;
[Fig 3] ,
[Fig 4] , et [Fig 5] illustrent la cinématique d’un automate lors de la préhension et le dépôt d’une pièce en nid d’ abeille sur une surface cible ;
[Fig 6a]
[Fig 6b] et
[Fig 6c] illustrent un exemple de réalisation d’un premier mode de réalisation d’un préhenseur selon l’invention ;
[Fig 7] montre un exemple de répartition des éléments de préhension sur le support du préhenseur ;
[Fig 8a]
[Fig 8b]
[Fig 8c] et
[Fig 8d] illustrent une variante du mode de réalisation des figures 6a, 6b et 6c ;
[Fig 9a]
[Fig 9b] et
[Fig 9c] illustrent un exemple de réalisation d’un deuxième mode de réalisation d’un préhenseur selon l’invention ;
[Fig 10a] et
[Fig 10b] illustrent un exemple de réalisation d’un troisième mode de réalisation d’un préhenseur selon l’invention ;
[Fig l i a]
[Fig 1 1b] et
[Fig 1 1 c] illustrent un exemple de réalisation d’un troisième mode de réalisation d’un préhenseur selon l’invention ;
[Fig 12] illustre des variantes de réalisation d’un préhenseur selon l’invention ; et
[Fig 13] , [Fig 14] , [Fig 15] et [Fig 16] illustrent un autre aspect du préhenseur selon l’invention. Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation
On se référera tout d’ abord aux figures 1 et 2 qui illustrent diverses formes de pièces destinées à être manipulées pour la réalisation de pièces en matériau composite au moyen d’un préhenseur selon l’invention.
Tel que représenté, les pièces P sont réalisées en nid d’abeille et sont susceptibles d’ adopter diverses formes, divers formats, des masses différentes et comporter des cellules internes C ayant des formes différentes.
Le préhenseur est ainsi capable de s ’adapter à tout type de cellule interne, notamment hexagonales ou trapézoïdales, quelle que soit leur dimension, et à tout type de pièce, quels que soit leur format, leur géométrie, leur masse, ou leur matière.
Les pièces peuvent notamment, par exemple, mesurer moins de 0, 10 m de côté ou au contraire, mesurer jusqu’ à au moins 1 mètre de côté, ou encore être planes ou en volume.
En se référant aux figures 3 , 4 et 5 , de telles pièces sont manipulées par un automate 1 comprenant un préhenseur 2 monté à l’ extrémité d’un porteur 3 constitué par exemple par un bras de robot.
L ’ automate est généralement programmé pour commander le déplacement et le fonctionnement du préhenseur pour que, lors d’une première étape, illustrée sur la figure 4, il saisisse une pièce P en nid d’ abeille sur un dispositif de mise à disposition 5 , par exemple, une table d’ approvisionnement, un tapis roulant ou un système à tiroirs ; pour que, lors d’une deuxième étape, illustrée à la figure 5 , le porteur déplace le préhenseur jusqu’à une surface cible 6 ; et pour que, lors d’une troisième étape non représentée, le porteur se retire et la pièce P soit détachée du préhenseur 2.
Dans divers modes de réalisation, le préhenseur comporte des éléments de préhension qui sont dotés d’une surface de préhension déplaçable latéralement de manière à venir en prise latéralement avec un élément de paroi d’une cellule du nid d’ abeille.
En se référant tout d’ abord aux figures 6a, 6b et 6c, sur lesquelles on a schématiquement représenté un premier mode de réalisation d’un préhenseur 2, dans ce mode de réalisation, le préhenseur comporte un support rigide 10 et un ensemble de pointes telles que 1 1 montées sur le support 10 et s'étendant en saillie à partir de l'une des faces du support destinée à être appliquée contre la pièce en nid d'abeille.
Les pointes 1 1 sont chacune destinées à s'insérer dans une cellule C de la pièce P. Elles ont par exemple, à cet effet, une section ronde de dimensions appropriées pour pouvoir s'insérer dans une cellule, quelle que soit sa forme, notamment hexagonale ou trapézoïdale.
Les pointes 1 1 sont montées de manière mobile latéralement, c'est-à-dire selon une direction parallèle au plan du support 10 et comportent une surface de préhension constituée par la surface périphérique externe des pointes.
Comme illustré sur la figure 6b et sur la figure 6c, les pointes 1 1 peuvent être déplacées latéralement (flèche F) jusqu'à venir en appui par leur surface périphérique contre un élément 12 de la paroi d’une cellule C de manière à appliquer un effort de friction contre cette paroi suffisant pour maintenir la pièce P en nid abeille sur le préhenseur et permettre sa préhension.
De préférence, les pointes 1 1 sont choisies de manière à être plus courtes que l'épaisseur du nid d'abeille, de manière à éviter qu'elles n’entrent en contact avec la surface cible sur laquelle le nid d’abeille doit être déposé afin d'éviter de l'altérer.
Comme visible sur la figure 7, le support 10 peut comporter un nombre quelconque de telles pointes, ces pointes pouvant être réparties sur le support en fonction de la configuration de la pièce à saisir.
On notera par ailleurs, en référence aux figures 8a, 8b, 8c et 8d que les pointes 1 1 peuvent en outre être déplaçables selon la conformation de la pièce à saisir. En d’autres termes, elles peuvent être localement rétractées, allongées ou orientées de manière à s'adapter à la forme de la pièce à saisir, en particulier à la conformation localement concave, convexe ou en creux de la pièce, ou à s’ adapter à la forme de la surface cible.
Tel qu’illustré, le préhenseur peut être doté d’un ensemble de tiges l i a dotées chacune d’un vérin et de préférence dotées d’une articulation, à l’ extrémité desquelles est monté un dispositif de préhension similaire à l’ agencement illustré à la figure 7 et comprenant un support 1 1b sur lequel sont réparties des pointes 1 1 c.
En référence aux figures 9a, 9b et 9c, dans un autre mode de réalisation, les éléments de préhension sont réalisés sous la forme de pointes creuses fixes 14 montées sur le support fixe 10. Ces pointes 14 sont pourvues d'un passage interne 15 débouchant par l'extrémité libre des pointes et raccordée à l'extrémité opposée 16 à une source d'air sous pression (non représentée), une vessie gonflable 17 qui constitue la surface de préhension des éléments de préhension étant disposée dans le passage interne en étant raccordée à la source d'air sous pression.
Dans ce mode de réalisation, les vessies gonflables sont gonflées après insertion des pointes fixes 14 dans les cellules C du nid d'abeille et se déforment latéralement à l’ extérieur de la pointe creuse jusqu'à être plaquées contre la paroi périphérique des cellules du nid d'abeille (figure 9c). On notera que ce mode de réalisation peut être combiné avec le mode de réalisation décrit précédemment en référence aux figures 6a, 6b, 6c et 7, les pointes 14 pouvant également être déplaçables latéralement afin d’améliorer le plaquage des vessies gonflables contre la surface périphérique des cellules du nid d'abeille.
Par ailleurs, comme dans le mode de réalisation décrit précédemment, les pointes 14 ont une section de dimensions et de forme appropriées pour pénétrer dans les cellules du nid d'abeille. Leur longueur est choisie de manière à éviter qu’elles n’entrent en contact avec la surface cible afin d’éviter de l’altérer.
Selon un troisième mode de réalisation, illustré sur les figures 10a et 10b, les éléments de préhension, qui sont également destinés à être insérés dans les cellules du nid d'abeille, comportent chacun, pour chaque cellule du nid d'abeille, une paire de pointes 18 et 19 articulées chacune sur une tige axiale 20 autour d’un axe perpendiculaire à l’axe général des cellules.
Les pointes 18 et 19 comportent ainsi une première extrémité libre par laquelle elles sont insérées dans une cellule du nid d'abeille et une extrémité opposée par laquelle elles sont articulées sur la tige 20.
Les éléments de préhension comportent en outre un élément de commande 21 configuré pour exercer un effort sur les pointes 18 et 19 de manière à les écarter contre un élément de la paroi périphérique des cellules (figure 10b). Comme dans le mode de réalisation décrit précédemment en référence aux figures 6a à 6c, la préhension de la pièce est obtenue par appui de la surface périphérique externe des pointes articulées contre un élément de paroi des cellules C .
Selon un quatrième mode de réalisation visible sur les figures 1 l a, 1 1b, et 1 1 c, l'élément de préhension comporte une vessie 23 montée sur le support 10, cette vessie comprenant une surface active de préhension 24 en regard de la pièce P déformable sous l'action d'une pression différentielle appliquée entre la vessie et les cellules du nid d’abeille.
Avantageusement, la vessie est réalisée en un matériau suffisamment souple, par exemple en silicone, dans lequel il est possible de faire le vide.
Lorsque la vessie est écrasée sur le nid d’abeille (figure 1 1b), une dépression est créée à l’intérieur de la vessie, par exemple par effet venturi, par effet coanda ou au moyen d’une pompe à vide, ce qui provoque un plaquage de la vessie sur certaines parois de la cellule et donc la préhension du nid d’abeille (figure 1 1 c).
On notera que, dans les divers modes de réalisation, et en particulier dans les premier, deuxième et quatrième modes de réalisation, dans lesquelles les éléments de préhension sont réalisés à partir de pointes, de vessies déformables disposées dans une pointe creuse ou d’une vessie déformable montée sur le support, un matériau déformable 25 (figure 12) peut être prévu sur la face du support à partir de laquelle s'étendent les éléments de préhension, par exemple de type mousse ou bloc de silicone, afin d'améliorer le plaquage du nid d'abeille contre la surface cible, après que la pression appliquée sur les éléments de préhension soit relâchée.
Dans les divers modes de réalisation décrits précédemment, la pièce en nid d’abeille P est maintenue grâce aux éléments de préhension qui sont déplaçables latéralement par rapport au support de manière à venir en contact avec un élément de paroi latérale d’une cellule interne de la pièce. Dans d'autres modes de réalisation visibles aux figures 13 à 16, qui peuvent être utilisés avec les modes de réalisation décrits précédemment en référence aux figures 8a, 8b, 8c et 8d, aux figures 9a, 9b, et 9c, aux figures 10a et 10b ainsi qu'aux figures l i a, 1 1b, 1 1 c et 12, le préhenseur peut être équipé de moyens permettant de libérer la pièce des éléments de préhension.
En se référant tout d’ abord aux figures 13 et 14, qui correspondent, à titre d’exemple, au mode de réalisation de la figure 12, et sur lesquelles on reconnaît le support 10, le matériau déformable 25 ainsi que les éléments de préhension, tels que 1 1 , les moyens servant à libérer la pièce des éléments de préhension comprennent un organe de libération 26 séparé des éléments de préhension.
Cet organe 26 a la forme d’un plot pourvu d’une tête d’extrémité 27 agissant sur la pièce P de manière à dégager les éléments de préhension des cellules internes C .
Cet organe de libération 26 est ainsi déplaçable sous l’action de moyens moteurs, par exemple sous l'action de vérins ou de tout autre type d'actionneur pneumatique, hydraulique, électrique ou mécanique de manière à exercer un effort la pièce P, de préférence après avoir replacé les éléments de préhension dans une position initiale de repos dans laquelle ils sont dégagés de l’ élément de paroi latérale de la cellule.
Dans un autre mode de réalisation visible sur les figures 15 et 16, la pièce P est libérée en rétractant les éléments de préhension de manière à les dégager des cellules internes de la pièce.
Dans ce mode de réalisation, les éléments de préhension, tel que 1 1 , sont regroupés sur des plaques de support 28 dans des logements 29 pratiqués dans le matériau déformant 25 sous l'action de vérins ou de tout autre type d'actionneur pneumatique, hydraulique, électrique ou mécanique.
Ainsi, les éléments de préhension peuvent être dégagés des cellules après qu’ils aient été repositionnés dans leur position de repos dans laquelle ils sont dégagés latéralement de l'élément de paroi de chaque cellule, de manière à ce qu’ils soient extraits de la pièce en nid d’ abeille (figure 16).

Claims

REVENDICATIONS
1. Préhenseur pour la préhension d’une pièce (P) en nid d’ abeille et le dépôt de la pièce sur une surface cible (6), caractérisé en ce qu’il comprend des éléments de préhension ( 1 1 ; 14 ; 18, 19 ; 23) montés sur un support ( 10) et destinés chacun à être insérés dans une cellule interne (C) de la pièce en nid d’ abeille, lesdits éléments de préhension comprenant une surface de préhension déplaçable latéralement par rapport au support de manière à venir en contact avec un élément de paroi latéral de la cellule interne, un matériau déformable (25) étant prévu sur une face du support sur laquelle sont montés les éléments de préhension.
2. Préhenseur selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les éléments de préhension comportent un ensemble de pointes ( 1 1 ) mobiles latéralement.
3. Préhenseur selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel les éléments de préhension sont mobiles par rapport au support de manière à s’ adapter à la forme de la pièce.
4. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 , caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’ éléments de préhension ( 14) en forme de pointe dotés chacun d’un passage interne ( 15) débouchant axialement et d’une vessie gonflable ( 17) disposée dans le passage interne et apte à se déformer latéralement, par gonflage, à l’ extérieur de la pointe.
5. Préhenseur selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’ éléments de préhension comprenant chacun une paire de pointes ( 18, 19) articulées par l’une de leurs extrémités et un élément de commande agissant sur la paire de pointes de manière à les écarter latéralement dans une cellule interne de la pièce.
6. Préhenseur selon la revendication 1 , comprenant une vessie (23) déformable sous l ’action d’une pression différentielle appliquée entre la vessie et la pièce en nid d’ abeille de manière à plaquer la vessie latéralement contre l’ élément de paroi (12) de cellules internes de la pièce.
7. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel les éléments de préhension ( 1 1 ) sont montés sur des plaques (28) axialement déplaçables par rapport au support entre une première position déployée dans laquelle les éléments de préhension sont positionnés dans les cellules internes de la pièce et une deuxième position rétractée dans laquelle les éléments de préhension sont extraits des cellules internes de la pièce.
8. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant un organe (26) de libération de la pièce comprenant un poussoir agissant sur la pièce (P) en nid d’ abeille de manière à dégager les éléments de préhension des cellules internes de la pièce.
9. Automate pour la préhension et le dépôt de pièces en nid d’ abeille sur une surface cible, caractérisé en ce qu’il comprend un préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.
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