WO2009071773A1 - Unite de sertissage a molette inclinable et procede de sertissage correspondant - Google Patents

Unite de sertissage a molette inclinable et procede de sertissage correspondant Download PDF

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WO2009071773A1
WO2009071773A1 PCT/FR2008/001318 FR2008001318W WO2009071773A1 WO 2009071773 A1 WO2009071773 A1 WO 2009071773A1 FR 2008001318 W FR2008001318 W FR 2008001318W WO 2009071773 A1 WO2009071773 A1 WO 2009071773A1
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WO
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tool
support
crimping
wheel
pivot axis
Prior art date
Application number
PCT/FR2008/001318
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English (en)
Inventor
François Malatier
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Abb France
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D19/00—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes
    • B21D19/02—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge
    • B21D19/04—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge shaped as rollers
    • B21D19/043—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge shaped as rollers for flanging edges of plates

Definitions

  • the present invention relates to a unit and a method of crimping the wheel, used in particular for the manufacture of motor vehicle body parts by crimping two sheets.
  • the crimping of sheet commonly used for the manufacture of body parts, including doors is carried out within robotized units comprising a robot comprising an articulated arm having a wrist movable in rotation about a pivot axis and on which is mounted a support of a tool comprising wheels of different diameters arranged from and else the body of the tool along a common axis of rotation perpendicular to the pivot axis of the wrist.
  • the wheel of larger diameter is used in open areas, especially on the periphery of the door, while the smaller diameter wheel is used for difficult access areas and more particularly for crimping the edges of the sheets delimiting the perimeter of the window and the housing of the window.
  • the support of the tool and / or the tool come into contact with the edge of the window, making crimping in these areas difficult.
  • An object of the invention is to provide a means for facilitating crimping in areas of difficult access.
  • a crimping unit comprising a control unit and a robot comprising an articulated arm having a wrist movable in rotation about a pivot axis and on which a support is mounted.
  • a tool comprising at least one crimping wheel having an axis of rotation forming a working angle with the pivot axis, the unit comprising means for modifying the working angle.
  • the tool is mounted on the support for pivoting between at least two angular positions about a pivot axis which forms an angle with the axis of rotation and the pivot axis of the wrist and, preferably: the axis of pivoting of the tool is substantially perpendicular to the axis of rotation of the wheel, and / or
  • the pivot axis of the tool is substantially perpendicular to the pivot axis of the wrist.
  • This arrangement is the one that provides the greatest possibilities of release of the support and / or the tool during crimping.
  • the support comprises a receiving face of the tool which is inclined with respect to the pivot axis of the wrist, the support and the tool are connected to one another by means their removable attachment arranged to allow the attachment of the tool in at least two angular positions about an axis normal to the receiving face, the unit comprising a fixed gripping member 1 'tool and the module control being programmed to control the robot so that it brings the tool into the gripper, separates the tool from the support and brings the support back against the tool after the relative orientation of the support and the The tool has been changed and possibly the support comprises two receiving faces of the tool, the receiving faces forming an angle between them, the support and the tool being provided with means for removably fixing the tool. on both receiving faces, the unit comprising a tool gripping member and the control module being programmed to control the robot so that it exchanges the receiving face on which is mounted the tool when the tool is immobilized in the sensing element sie.
  • the size of the connection between the support and the tool can be limited, the modification of the working angle resulting from the inclination of the receiving face or faces of the tool and the positioning of the tool relative to at this or these receiving faces.
  • Another subject of the invention is a method of crimping the sheet-edge wheel by means of a robot comprising an articulated arm having a wrist that can move about a pivot axis and on which is mounted a support of a tool comprising at least one crimping wheel having an axis of rotation forming with the pivot axis a working angle, the method comprising the step of making a first crimping pass from one edge to the other by moving the wheel along the edges, change the working angle, make a second crimping pass from one edge to the other by moving the wheel along the edges.
  • FIG. 1 is a partial diagrammatic view, in elevation, of a crimping unit according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a partial view, in section along the line II-II of FIG. 1, of the connection of the support to the tool, the link being locked in rotation
  • FIG. 3 is a view similar to that of FIG. FIG. 2, the link being released in rotation
  • FIGS. 4 and 5 are views similar to FIG. 1 which illustrate an operation of modifying the working angle
  • FIGS. 6 and 7 are views similar to FIG. 1 illustrating a variant of the first embodiment
  • FIGS. 8, 9 and 10 are views similar to FIG. 1 of a crimping unit conforming respectively to a second embodiment, a third embodiment, and a fourth embodiment,
  • FIG. 11 is a view similar to FIG. 1 illustrating a variant of the fourth embodiment
  • FIGS. 12, 13 and 14 are views similar to FIG. 1, respectively illustrating fifth, sixth and seventh embodiments
  • FIG. 15 is a schematic perspective view of a crimping unit according to the invention.
  • the crimping unit 1 comprises a platform forming a frame on which is mounted a robot, generally designated 1, having an articulated arm 2 having a wrist 3 movable in rotation about a pivot axis 4.
  • the robot 1 a structure known in itself and is connected to a control module 5, also known in itself, generally consisting of a computer executing robot control programs 1.
  • a pneumatic control device 6 On the wrist 3 is fixed a pneumatic control device 6, as described in WO-A-00/54902, on which is mounted a support 7 of a crimping tool, generally designated 8.
  • the crimping unit also comprises a device 50 for holding the part to be crimped, namely here a door 51 of a motor vehicle.
  • the holding device 50 is known in itself and can be fixed or mobile (stand-alone trolley or mounted on a linear conveyor or a robot).
  • the crimping unit is used to crimp the sheets forming the door at the outside perimeter of the door and around the window.
  • the support 7 extends from the pneumatic force control device 6 substantially parallel to the pivot axis 4 being offset laterally relative thereto.
  • the tool 8 comprises a body 9 on either side of which are disposed two knobs 10, 11 having a same axis of rotation 12 forming with the pivot axis 4 a working angle A not right.
  • the wheel 10 here has a diameter smaller than that of the wheel 11 and a different shape.
  • the body 9 encloses the guide bearings in rotation of the rollers 10, 11.
  • the body 9 is fixed on a plate 13 mounted on the support 7 for pivoting about a pivot axis 14 which forms an angle with the axis of rotation 12 and the pivot axis 4, 1 'pivot axis 14 being here more particularly perpendicular to the axis of rotation 12 and to the pivot axis 4.
  • the plate 13 and the support 7 are here provided respectively with flanges 15, 16 in the form of an arc centered on the pivot axis 14 which are nested one inside the other and cooperate by relative sliding to allow a modification of working angle A.
  • the support 7 comprises a stop for holding the tool 8 in two angular positions, which is interposed between the plate 13 and the support 7.
  • the stop is formed by a latch 17 mounted on the support 7 to slide between a position projecting in which the latch 17 is resiliently biased and has a free end 17.1 intended to be received in one or the other of two housings, here notches, 18, 19 formed in the peripheral edge of the plate 13 (the latch 17 can thus maintain the plate 13 in two positions according to the notch 18, 19 in which it is engaged), and a retracted position in which the free end 17.1 of the latch 17 is disengaged from the notch 18 or the notch 19 (depending on the position of the tool relative to the support).
  • the latch 17 has opposite its free end 17.1 an operating end 17.2 provided with a heel extending laterally projecting from the support 7 to cooperate with a fixed support 20 secured to the frame of the crimping unit.
  • the crimping unit further comprises an immobilizing element 21 of at least a portion of the tool 8.
  • the immobilizing element 21 is fixed and positioned relative to the fixed support 20 so that the immobilizing element 21 can cooperate with said part of the tool 8 while the fixed support 20 maintains the latch 17 in the retracted position.
  • the immobilizing element 21 is here arranged in the form of a single abutment for one end of the tool.
  • the control module 5 is programmed to control the robot 1 in such a way as to bring the heel of the end 17.2 of the lock 17 into contact with the fixed support 20 in line with the immobilizing element. 21 ( Figure 2).
  • the robot 1 then descends the support 7 so that the latch 17 is moved from its projecting position to its retracted position.
  • the end 9.1 of the body 9 of the tool 8 is in contact with the immobilizing element 21 (FIGS. 3 and 4) and, with the descending movement continuing, the element immobilization tilts the tool 8 in its second position ( Figure 5).
  • the robot 1 is then controlled to release the heel of the fixed support 20 so that the elastic return element can return the latch 17 to its projecting position, the end 17.1 of the latch 17 then being received in the notch 19.
  • the latch 17 must be movable beyond its retracted position in a sufficient stroke to allow the tilting of the tool 8.
  • the weight of the tool 8 can be distributed to favor the tilting of the tool 8 in one or other of its positions after a balance position has been passed between them.
  • the immobilizing element 22 is arranged to lock the tool 8 in a given angular position.
  • the immobilizing element 22 comprises an abutment face of the tool 8 in which is formed a housing 23 open upwards so that a lower part 24 of the plate 13 can be fitted therein.
  • the fixed support referenced here and shown in phantom for clarity, has an arcuate shape centered on the pivot axis 14 of the plate 17 when the lower portion 24 thereof is nested in the housing 23.
  • the radius of the arc is determined so that, during the interlocking movement of the portion 24 of the plate 13 in the housing 23, the heel of the end 17.2 of the latch 17 comes to bear against the fixed support 25 moving the latch 17 to its retracted position.
  • the latch 17 arrives in its retracted position when the lower part 24 of the plate 13 is completely nested in the housing 23.
  • an actuator here more particularly a jack 26, is interposed between the support 7 and a crankpin 27 extending radially projecting from the plate 13 to rotate the platen 13 relative to the support 7 and block it in the desired angular positions.
  • the jack 26, here pneumatic can be replaced by any other linear or rotary actuator; pneumatic, hydraulic or electric; and, for example, by a rotary electric motor.
  • the support 7 and the plate 13 are in contact by surfaces 28, 29.
  • the surface 28 belonging to the support 7, or receiving surface has a concave half-cylinder shape and the surface 29 belonging to the plate 13 has a convex half-cylinder shape.
  • a stop 30 extends fixedly projecting from the surface 28 to be received in one or the other of two housings, here recesses 18, 19 formed in the surface 29 to define two angular positions of the plate 13, and therefore the tool 8, relative to the support 7.
  • the plate 13, and therefore the tool 8, is movable relative to the support 7 between a contact position (shown in Figure 8) in which the stop 30 is engaged in one or the other housing 18, 19 and a spaced apart position in which the stop 30 is disengaged from the housing concerned.
  • a spring 31 extends between the plate 13 and the support 7 to resiliently bias the plate 13 in the contact position.
  • the plate 13 is provided with a lower part 32, here a dovetail, which can be nested in a groove 33 of corresponding shape of the immobilizing element 34 of the tool which can thus "grip" 1 Or - 8.
  • the control module 5 drives the robot 1 in such a way that it engages the lower part 32 of the plate 13 in the correspondingly shaped groove 33 of the immobilizing element 34, and then pushes the support 7 to the spaced apart position of the tool 8 and pivots the support 7 to bring the abutment 8 opposite the other housing.
  • the robot 1 then brings the support 7 to the contact position of the tool 8, the stop 30 being engaged in said housing.
  • the receiving surface 28 belonging to the support 7 is a flat face that is not perpendicular to the pivot axis 4 of the wrist 3.
  • the plate 13 has a surface 29 intended to be applied against the receiving surface 28.
  • a pivot 35 projects from the surface 29 to be received in a corresponding housing 36 formed in the receiving surface 28 so as to define a pivot axis normal to the surfaces 28, 29.
  • Said pivot axis 40 thus forms an angle with the pivot axis 4 of the wrist 3.
  • the surface 29 always includes housings 18, 19 for receiving the free end of a stop.
  • This stop here has the form of a latch 17 mounted on the support 7 to slide between a retracted position and a projecting position in which it is resiliently biased, as in the first embodiment.
  • the latch 17 has an end 17.2 provided with a heel projecting from the support 7 making it possible to bring the latch into the retracted position by cooperating with a fixed support of the crimping unit.
  • the fixed support is identical to that of the first embodiment and has not been shown.
  • the crimping unit comprises a rotating element, not shown, for grasping the tool and the platinum, for pivoting the plate 13 relative to the support 7 when the latch 17 is in the retracted position.
  • the pivoting of the plate 13 relative to the support 7 around the pivot axis 40 forming an angle with the pivot axis 4 of the wrist 3 causes a modification of the working angle A between the axis of rotation 12 and the pivot axis 4.
  • the support 7 and the plate 13 are mounted to pivot relative to one another about a pivot axis 40 forming an angle with the axis of rotation.
  • pivoting 4 wrist 3 and have surfaces 28, 29 identical to those described above in connection with the third embodiment.
  • the plate 13, and therefore the tool 8 is intended to be movable relative to the support 7 between a contact position - in which the receiving surface 28 is applied against the surface 29 of the plate 13 and the stop 30 projecting from the receiving surface 28 is received in one or the other of the housings 18, 19 of the surface 29 - and a spaced position - in which the stop 30 is clear of the notch concerned.
  • a spring 31 holds the plate 13 and the support 7 in the contact position.
  • FIG. 11 illustrates a variant of the embodiment shown in Figure 10.
  • the stop and the notches are replaced by grooves 37, 38 radial formed on the surfaces 28 and 29 so as to be able to engage one another to angularly immobilize platinum 13 with respect to support 7.
  • the surface 28 of the support 7 may be equipped with a radially extending key or with diametrically opposite ribs to be received in one or more grooves extending radially in the surface 29.
  • the receiving surface 28 and the surface 29 comprise facets.
  • the receiving surface 28 comprises two facets 28.1, 28.2 concave dihedron while the surface 29 comprises three facets 29.1, 29.2, 29.3 forming in pairs a convex dihedron angle identical to that formed between the facets 28.1, 28.2 of the surface 28 so as to allow two interlocking positions of the surface 29 in the surface 28 (facets 28.1, 28.2 in contact with either the facets 29.3, 29.2 or with the facets 29.2, 29.1).
  • the fastening means are not shown here but can in particular be formed by means of one ratchet or locking means controlled.
  • the support 7 comprises two receiving surfaces 28.A, 28.B planes and arranged concave dihedron.
  • each receiving surface is provided a housing 39.A, 39.B.
  • the bisector of the angle formed by the receiving surfaces 28.A, 28.B forms an angle with the pivot axis 4 of the wrist 3.
  • the surface 29 of the plate 13 comprises two facets 29.1, 29.2 convex dihedron. Projecting from one of the facets of the surface 29 extends a pin 40 intended to be engaged in one or the other of the housings 39.A, 39.B formed in the support 7.
  • the pin 40 and the housing 39.A, 39.B are provided with means of their mutual snapping. It is understood that the tool can be mounted on the support 7 with two positions, namely: the facets 29.1, 29.2 respectively in contact with the receiving surfaces 28.1, 28.2, - the facets 29.1, 29.2 respectively in contact with the surfaces of reception 28.2, 28.1.
  • the working angle A between the pivot axis 3 and the axis of rotation 12 is different.
  • the tool is removably mounted on the end of the support 7 and is retained thereon by means of 1 external snap.
  • the plate 13 comprises a flat head 41, bulged and delimited laterally by an edge 42 of convex semicircular section.
  • the upper surface of the head 41 is a flat surface 29.
  • the support 7 has a planar receiving surface 28 intended to come into contact with the surface 29 and from which projects a bead 43 provided laterally with a groove 44 having a concave semicircular section for receiving a portion from the edge 42.
  • the heel 43 is mounted on the support 7 a hand 45 hinged about an axis parallel to the receiving surface 28 to be movable between a gripping position in which the hand 45 is recalled elastically. and has an end 46 projecting above the receiving surface 28 and a release position in which said end 46 is recessed.
  • the end 46 has a rounded section so that the sliding of the edge 42 against the end 46 causes by a camming movement of the hand 45 from its gripping position to its retracted position.
  • the platen 13 is provided with a lower part 32, here dovetail, which can be nested in a groove
  • the control module 5 drives the robot 1 in such a way that it engages the lower part 32 of the plate 13 in the correspondingly shaped groove 33 of the immobilizing element 34, then switches the support 7 by holding the edge 42 in the groove 44 so that the portion of the edge 42 opposite the heel 43 spreads the end 46 thus bringing the hand in the retracted position.
  • the support 7 can then be removed from the tool 8.
  • the robot 1 then rotates the support 7 to reverse the position of the tool 8 relative to the support 7 (the wheel 10 which was near the hand 45 will go find near the heel 43 and vice versa for the wheel 11) and moves the support 7 to engage the portion of the edge 42 adjacent the wheel 10 in the groove 44 of the heel 43 and then rocking the support 7 around this contact point to bring gradually the surfaces 28 and 29 in contact.
  • the edge 42 comes' in contact against the end 46, it pushes the hand 45 in the retracted position.
  • the hand resiliently returns to the gripping position after the passage of edge 42.
  • the crimping unit of the embodiments described above allows the manufacture of the doors 51 by crimping sheets.
  • the crimping process includes the step of R2008 / 001318
  • the invention relates to any crimping method at the edge of the plate wheel, comprising the step of making a first crimping pass from one edge to the other by moving the wheel along the edges, of change the working angle, make a second crimping pass from one edge to the other by moving the wheel along the edges.
  • the tool comprises a first wheel and a second wheel of different diameters
  • the first wheel is used for the first pass
  • the second wheel is used for the second pass.
  • the first wheel having a diameter greater than the second wheel
  • the first pass is made in an easy access area
  • the second pass is made in a difficult access area.
  • pivot axis 14 may be substantially perpendicular to the axis of rotation 12 and / or 1 pivot axis 4 or form with them any angle non-zero and not flat.
  • the wheels have different diameters and may have the same or different shapes. Cylindrical shapes, frustoconical small bases or large bases integral with the drive shaft ... are usable.

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Abstract

Unité de sertissage comprenant une unité de commande (5) et un robot (1) comportant un bras articulé ayant un poignet (3) mobile en rotation autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant au moins une molette (10, 11) de sertissage ayant un axe de rotation (12) s'étendant avec l'axe de pivotement dans un même plan en formant entre eux un angle de travail (A),l'unité comprenant des moyens de modification de l'angle de travail. Procédé de sertissage correspondant. Procédé de sertissage correspondant.

Description

Unité de sertissage à molette inclinable et procédé de sertissage correspondant
La présente invention concerne une unité et un procédé de sertissage à la molette, utilisables notamment pour la fabrication de pièces de carrosserie de véhicules automobiles par sertissage de deux tôles . ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
Dans l'industrie automobile, le sertissage de tôles couramment utilisé pour la fabrication de pièces de carrosserie, notamment les portières. Le sertissage est réalisé au sein d'unités robotisées comprenant un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mobile en rotation autour d'un axe de pivotement et sur lequel est monté un support d'un outil comportant des molettes de diamètres différents disposées de part et d'autre du corps de l'outil le long d'un axe commun de rotation per- pendiculaire à l'axe de pivotement du poignet. La molette de plus grand diamètre est utilisée dans les zones dégagées, notamment sur la périphérie de la portière, tandis que la molette de plus petit diamètre est utilisée pour les zones d'accès difficiles et plus particulièrement pour réaliser le sertissage des bords des tôles délimitant le pourtour de la fenêtre et le logement de la vitre. Toutefois, on s'est aperçu que dans les angles rentrants du pourtour de la fenêtre, le support de l'outil et/ou l'outil viennent toucher le bord de la fenêtre ren- dant difficile le sertissage dans ces zones.
Pour obvier à cet inconvénient, l'encombrement du support et de l'outil a été diminué. On est toutefois arrivé à une limite où une diminution supplémentaire des dimensions du support et de 1 ' outil entraînerait une di- minution inacceptable de leur résistance mécanique. OBJET DE L'INVENTION
Un but de l'invention est de fournir un moyen pour faciliter le sertissage dans les zones d'accès difficile. RESUME DE L'INVENTION
A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une unité de sertissage comprenant une unité de commande et un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mobile en rotation autour d'un axe de pivotement et sur Ie- quel est monté un support d'un outil comportant au moins une molette de sertissage ayant un axe de rotation formant avec l'axe de pivotement un angle de travail, l'unité comprenant des moyens de modification de l'angle de travail . Ainsi, la modification de l'angle de travail permet de dégager le support et/ou l'outil pour éviter une interférence de ceux-ci avec la pièce et/ou d'autres éléments de la station de travail et typiquement des éléments de maintien de la pièce. Selon un premier mode de réalisation, l'outil est monté sur le support pour pivoter entre au moins deux positions angulaires autour d'un axe de pivotement qui forme un angle avec l'axe de rotation et l'axe de pivotement du poignet et, de préférence : - l'axe de pivotement de l'outil est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de la molette, et/ou
- l'axe de pivotement de l'outil est sensiblement perpendiculaire à l'axe de pivotement du poignet.
Cet agencement est celui qui procure les plus grandes possibilités de dégagement du support et/ou de l'outil durant le sertissage.
Selon un deuxième mode de réalisation, le support comporte une face de réception de l'outil qui est inclinée par rapport à l'axe de pivotement du poignet, le sup- port et l'outil sont reliés l'un à l'autre par des moyens de leur fixation amovible agencés pour permettre la fixation de l'outil selon au moins deux positions angulaires autour d'un axe normal à la face de réception, l'unité comprenant un organe fixe de saisie de 1 ' outil et le mo- dule de commande étant programmé pour piloter le robot de manière à ce qu'il amène l'outil dans l'organe de saisie, sépare l'outil du support et ramène le support contre l'outil après que l'orientation relative du support et de l'outil a été changée et, éventuellement, le support com- prend deux faces de réception de l'outil, les faces de réception formant un angle entre elles, le support et l'outil étant pourvus de moyens de fixation amovible de l'outil sur l'une et l'autre des faces de réception, l'unité comprenant un organe de saisie de l'outil et le module de commande étant programmé pour piloter le robot de manière qu'il échange la face de réception sur laquelle est monté l'outil lorsque l'outil est immobilisé dans l'organe de saisie.
L'encombrement de la liaison entre le support et l'outil peut être limité, la modification de l'angle de travail résultant de l'inclinaison de la ou des faces de réception de l'outil et du positionnement de l'outil par rapport à cette ou ces faces de réception.
L'invention a également pour objet un procédé de sertissage à la molette de bords de tôle, au moyen d'un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mobile autour d'un axe de pivotement et sur lequel est monté un support d'un outil comportant au moins une molette de sertissage ayant un axe de rotation formant avec l'axe de pivotement un angle de travail, le procédé comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
II sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique partielle, en élévation, d'une unité de sertissage conforme à un premier mode de réalisation de l'invention,
- la figure 2 est une vue partielle, en coupe selon la ligne II-II de la figure 1, de la liaison du support à l'outil, la liaison étant verrouillée en rotation, - la figure 3 est une vue analogue à celle de la figure 2, la liaison étant libérée en rotation,
- les figures 4 et 5 sont des vues analogues à la figure 1 qui illustrent une opération de modification de l'angle de travail, - les figures 6 et 7 sont des vues analogues à la figure 1 illustrant une variante du premier mode de réalisation,
- les figures 8, 9 et 10 sont des vues analogues à la figure 1 d'une unité de sertissage conformes respec- tivement à un deuxième mode de réalisation, un troisième mode de réalisation, et un quatrième mode de réalisation,
- la figure 11 est une vue analogue à la figure 1 illustrant une variante du quatrième mode de réalisation,
- les figures 12, 13 et 14 sont des vues analo- gués à la figure 1, illustrant respectivement un cinquième, un sixième, et un septième modes de réalisation,
- la figure 15 est une vue schématique en perspective d'une unité de sertissage conforme à l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 15, l'unité de sertis- sage conforme à 1 ' invention comprend une plateforme formant bâti sur lequel est monté un robot, généralement désigné en 1, comportant un bras articulé 2 possédant un poignet 3 mobile en rotation autour d'un axe de pivote- ment 4. Le robot 1 a une structure connue en elle-même et est relié à un module de commande 5, également connu en lui-même, constitué généralement d'un ordinateur exécutant des programmes de pilotage du robot 1. Sur le poignet 3 est fixé un dispositif pneumatique de régulation d'effort 6, tel que celui décrit dans le document WO-A- 00/54902, sur lequel est monté un support 7 d'un outil de sertissage, généralement désigné en 8.
L'unité de sertissage comprend également un dispositif de maintien 50 de la pièce à sertir, à savoir ici une portière 51 de véhicule automobile. Le dispositif de maintien 50 est connu en lui-même et peut être fixe ou mobile (chariot autonome ou monté sur un convoyeur linéaire ou un robot) . L'unité de sertissage permet le sertissage des tôles formant la portière au niveau du pour- tour extérieur de la portière et du pourtour de la fenêtre .
En référence également aux autres figures, le support 7 s'étend depuis le dispositif pneumatique de régulation d'effort 6 de façon sensiblement parallèle à l'axe de pivotement 4 en étant déporté latéralement par rapport à ce dernier.
L'outil 8 comprend un corps 9 de part et d'autre duquel sont disposées deux molettes 10, 11 ayant un même axe de rotation 12 formant avec l'axe de pivotement 4 un angle de travail A non droit. La molette 10 a ici un diamètre plus petit que celui de la molette 11 et une forme différente. Le corps 9 renferme les paliers de guidage en rotation des molettes 10, 11.
En référence plus particulièrement aux figures 1 à 5, le corps 9 est fixé sur une platine 13 montée sur le support 7 pour pivoter autour d'un axe de pivotement 14 qui forme un angle avec 1 ' axe de rotation 12 et l ' axe de pivotement 4 , 1 ' axe de pivotement 14 étant ici plus particulièrement perpendiculaire à l'axe de rotation 12 et à 1 ' axe de pivotement 4.
La platine 13 et le support 7 sont ici pourvus respectivement de rebords 15, 16 en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement 14 qui sont emboîtés l'un dans l'autre et coopèrent par glissement relatif pour permet- tre une modification de l'angle de travail A.
Le support 7 comprend une butée de maintien de l'outil 8 dans deux positions angulaires, qui est intercalée entre la platine 13 et le support 7. La butée est formée par un verrou 17 monté sur le support 7 pour cou- lisser entre une position en saillie dans laquelle le verrou 17 est rappelé élastiquement et a une extrémité libre 17.1 destinée à être reçue dans l'une ou l'autre de deux logements, ici des encoches, 18, 19 ménagées dans le bord périphérique de la platine 13 (le verrou 17 peut ainsi maintenir la platine 13 dans deux positions selon l'encoche 18, 19 dans laquelle il est engagé), et une position escamotée dans laquelle l'extrémité libre 17.1 du verrou 17 est dégagée de l'encoche 18 ou de l'encoche 19 (selon la position de l'outil par rapport au support) . Le verrou 17 possède à l'opposé de son extrémité libre 17.1 une extrémité de manœuvre 17.2 pourvue d'un talon s ' étendant latéralement en saillie du support 7 pour coopérer avec un appui fixe 20 solidaire du bâti de l'unité de sertissage . L'unité de sertissage comprend en outre un élément d'immobilisation 21 d'au moins une partie de l'outil 8. L'élément d'immobilisation 21 est fixe et positionné par rapport à l'appui fixe 20 de telle manière que l'élément d'immobilisation 21 puisse coopérer avec ladite par- tie de l'outil 8 tandis que l'appui fixe 20 maintient le verrou 17 en position escamotée. L'élément d'immobilisation 21 est ici agencé sous la forme d'une simple butée pour une extrémité de l'outil.
Une opération de modification de l'angle A va maintenant être décrite.
On considère que l'outil 8 est dans sa première position, l'extrémité 17.1 du verrou 17 étant reçue dans l'encoche 18 (figure 1) .
Le module de commande 5 est programmé pour pilo- ter le robot 1 de telle manière qu'il amène le talon de l'extrémité 17.2 du verrou 17 en contact avec l'appui fixe 20 à l'aplomb de l'élément d'immobilisation 21 (figure 2) . Le robot 1 descend alors le support 7 de telle manière que le verrou 17 soit déplacé de sa position en saillie vers sa position escamotée. Lorsque le verrou 17 est en position escamotée, l'extrémité 9.1 du corps 9 de l'outil 8 est en contact avec l'élément d'immobilisation 21 (figures 3 et 4) et, le mouvement de descente se poursuivant, l'élément d'immobilisation fait basculer l'outil 8 dans sa deuxième position (figure 5) . Le robot 1 est alors commandé pour dégager le talon de l'appui fixe 20 de manière que l'élément de rappel élastique puisse ramener le verrou 17 dans sa position en saillie, l'extrémité 17.1 du verrou 17 étant alors reçue dans l'encoche 19. On notera que le verrou 17 doit pouvoir être déplacé au-delà de sa position escamotée selon une course suffisante pour permettre le basculement de l'outil 8. En outre, le poids de l'outil 8 peut être réparti de manière à favoriser le basculement de l'outil 8 dans l'une ou l'autre de ses po- sitions après qu'a été passée une position d'équilibre, intermédiaire entre celles-ci. Pour éviter un pivotement intempestif de l'outil 8 avant que le verrou 17 ne soit revenu dans sa position en saillie, il est possible en variante de prévoir que la liaison en rotation de la pla- tine 13 et du support 7 présente suffisamment de frotte- ments pour maintenir la platine 13 en position en l'absence de l'effort exercé sur l'outil par l'élément d'immobilisation 21.
Pour amener l'outil 8 dans son autre position, l'opération est identique à celle précédemment décrite sauf en ce que c'est l'extrémité 9.2 du corps 9 de l'outil 8 qui est amenée en butée contre l'élément d'immobilisation 21.
Dans la première variante de ce mode de réalisa- tion, représentée à la figure 6, l'élément d'immobilisation, référencé ici 22, est agencé pour bloquer l'outil 8 dans une position angulaire donnée. A cette fin, l'élément d'immobilisation 22 comprend une face de butée de l'outil 8 dans laquelle est ménagé un logement 23 ouvert vers le haut pour que puisse y être emboîtée une partie inférieure 24 de la platine 13.
L'appui fixe, référencé ici 25 et représenté en trait mixte pour plus de clarté, a une forme en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement 14 de la platine 17 lorsque la partie inférieure 24 de celle-ci est emboîtée dans le logement 23. Le rayon de l'arc de cercle est déterminé de manière que, lors du mouvement d'emboîtement de la partie 24 de la platine 13 dans le logement 23, le talon de l'extrémité 17.2 du verrou 17 vienne en appui contre l'appui fixe 25 déplaçant le verrou 17 jusqu'à sa position escamotée. Le verrou 17 arrive dans sa position escamotée lorsque la partie inférieure 24 de la platine 13 est complètement emboîtée dans le logement 23.
Lorsque la partie 24 de la platine 13 est emboî- tée dans le logement 23, le robot 1 peut alors déplacer le support 7 dans l'autre position, le verrou 17 étant maintenu en position escamotée. Le robot 1 dégage ensuite la platine 13 et l'outil 8 de l'élément d'immobilisation 22, et le talon de l'extrémité 17.2 du verrou 17 de l'appui fixe 25. Dans la deuxième variante de ce mode de réalisation, représentée à la figure 7, un actionneur, ici plus particulièrement un vérin 26, est intercalé entre le support 7 et un maneton 27 s ' étendant radialement en saillie de la platine 13 pour faire pivoter la platine 13 par rapport au support 7 et la bloquer dans les positions angulaires souhaitées. Le vérin 26, ici pneumatique, peut être remplacé par tout autre actionneur linéaire ou rotatif ; pneumatique, hydraulique ou électrique ; et, par exemple, par un moteur électrique rotatif.
En référence à la figure 8, dans le deuxième mode de réalisation, le support 7 et la platine 13 sont en contact par des surfaces 28, 29.
La surface 28 appartenant au support 7, ou sur- face de réception, a une forme en demi-cylindre concave et la surface 29 appartenant à la platine 13 une forme en demi-cylindre convexe.
Une butée 30 s'étend fixement en saillie de la surface 28 pour être reçue dans l'une ou l'autre de deux logements, ici des renfoncements, 18, 19 ménagés dans la surface 29 pour définir deux positions angulaires de la platine 13 , et donc de l ' outil 8 , par rapport au support 7. La platine 13, et donc l'outil 8, est mobile par rapport au support 7 entre une position de contact (repré- sentée à la figure 8) dans laquelle la butée 30 est engagée dans l'un ou l'autre des logements 18, 19 et une position écartée dans laquelle la butée 30 est dégagée du logement concerné. Un ressort 31 s'étend entre la platine 13 et le support 7 pour rappeler élastiquement la platine 13 en position de contact.
La platine 13 est pourvue d'une partie inférieure 32, ici en queue d'aronde, qui peut être emboîtée dans une rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34 de l'outil qui peut ainsi "saisir" 1 Ou- til 8. Pour modifier l'angle A, le module de commande 5 pilote le robot 1 de telle manière qu'il engage la partie inférieure 32 de la platine 13 dans la rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34, puis écarte le support 7 jusqu'à la position écartée de l'outil 8 et pivote le support 7 pour amener la butée 8 en regard de l'autre logement. Le robot 1 ramène alors le support 7 jusqu'à la position de contact de l'outil 8, la butée 30 étant engagé dans ledit logement. En référence à la figure 9, selon le troisième mode de réalisation, la surface de réception 28 appartenant au support 7 est une face plane non perpendiculaire à l ' axe de pivotement 4 du poignet 3.
La platine 13 a une surface 29 destinée à être appliquée contre la surface de réception 28. Un pivot 35 s'étend en saillie de la surface 29 pour être reçu dans un logement 36 correspondant ménagé dans la surface de réception 28 de manière à définir un axe de pivotement normal aux surfaces 28, 29. Ledit axe de pivotement 40 forme ainsi un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3.
La surface 29 comprend toujours des logements 18, 19 pour recevoir l'extrémité libre d'une butée.
Cette butée a ici la forme d'un verrou 17 monté sur le support 7 pour coulisser entre une position escamotée et une position en saillie dans laquelle il est rappelé élastiquement, comme dans le premier mode de réalisation. Le verrou 17 comporte une extrémité 17.2 pourvue d'un talon en saillie du support 7 permettant d'ame- ner le verrou en position escamotée en coopérant avec un appui fixe de l'unité de sertissage. L'appui fixe est identique à celui du premier mode de réalisation et n'a pas été représenté.
L'unité de sertissage comporte un élément rota- tif, non représenté, permettant de saisir l'outil et la platine, pour faire pivoter la platine 13 par rapport au support 7 lorsque le verrou 17 est en position escamotée. Le pivotement de la platine 13 par rapport au support 7 autour de l'axe de pivotement 40 formant un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3 entraîne une modification de l'angle de travail A entre l'axe de rotation 12 et l ' axe de pivotement 4.
Selon le quatrième mode de réalisation représenté à la figure 10, le support 7 et la platine 13 sont mon- tées pour pivoter l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de pivotement 40 formant un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3 et possèdent des surfaces 28, 29 identiques à celles décrites ci-dessus en relation avec le troisième mode de réalisation. En outre, comme dans le deuxième mode de réalisation, la platine 13, et donc l'outil 8, est destinée à être mobile par rapport au support 7 entre une position de contact - dans laquelle la surface de réception 28 est appliquée contre la surface 29 de la platine 13 et la bu- tée 30 en saillie de la surface de réception 28 est reçue dans l'un ou l'autre des logements 18, 19 de la surface 29 - et une position écartée - dans laquelle la butée 30 est dégagée de l'encoche concernée. Un ressort 31 maintient la platine 13 et le support 7 en position de contact.
Le mode de modification de l'angle A est identique à celui décrit pour le deuxième mode de réalisation, le pivotement de la platine 13 par rapport au support 4 s 'effectuant autour de l'axe de pivotement 40. La figure 11 illustre une variante du mode de réalisation représenté à la figure 10. Dans cette variante, la butée et les encoches sont remplacées par des stries 37, 38 radiales ménagées sur les surfaces 28 et 29 de manière à pouvoir s ' engager les unes entre les autres pour immobiliser angulairement la platine 13 par rapport au support 7.
Selon le même principe, dans une autre variante non représentée, la surface 28 du support 7 peut être équipée d'une clavette s ' étendant radialement ou de lar- dons diamétralement opposés pour être reçus dans une ou plusieurs rainures s ' étendant radialement dans la surface 29.
En référence à la figure 12, la surface de réception 28 et la surface 29 comprennent des facettes. Ici, la surface de réception 28 comprend deux facettes 28.1, 28.2 en dièdre concave tandis que la surface 29 comprend trois facettes 29.1, 29.2, 29.3 formant deux à deux un dièdre convexe d'angle identique à celui formé entre les facettes 28.1, 28.2 de la surface 28 de manière à permettre deux positions d'emboîtement de la surface 29 dans la surface 28 (facettes 28.1, 28.2 en contact soit avec les facettes 29.3, 29.2 soit avec les facettes 29.2, 29.1) .
Les moyens de fixation n'ont pas été représentés ici mais peuvent notamment être formés par des moyens d1 encliquetage ou des moyens de verrouillage commandés.
A la figure 13, conformément à un sixième mode de réalisation, le support 7 comprend deux surfaces de réception 28.A, 28.B planes et agencées en dièdre concave. Dans chaque surface de réception est ménagé un logement 39.A, 39.B. La bissectrice de l'angle formé par les surfaces de réception 28.A, 28.B forme un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3.
La surface 29 de la platine 13 comporte deux fa- cettes 29.1, 29.2 en dièdre convexe. En saillie d'une des facettes de la surface 29, s'étend un pion 40 destiné à être engagé dans l'un ou l'autre des logements 39.A, 39.B ménagés dans le support 7.
Le pion 40 et les logements 39.A, 39.B sont munis de moyens de leur encliquetage mutuel. On comprend que l'outil peut être monté sur le support 7 avec deux positions, à savoir : les facettes 29.1, 29.2 respectivement en contact avec les surfaces de réception 28.1, 28.2, - les facettes 29.1, 29.2 respectivement en contact avec les surfaces de réception 28.2, 28.1.
Dans ces deux positions, l'angle de travail A entre l'axe de pivotement 3 et l'axe de rotation 12 est différent. A la figure 14, et selon le septième mode de réalisation, l'outil est monté de manière amovible sur l'extrémité du support 7 et est retenu sur celui-ci par un moyen d1 encliquetage externe.
La platine 13 comprend une tête 41 plate, renflée et délimitée latéralement par un bord 42 de section semi- circulaire convexe. La surface supérieure de la tête 41 est une surface 29 plane.
Le support 7 possède une surface de réception 28 plane destinée à venir en contact avec la surface 29 et à partir de laquelle s'étend en saillie un talon 43 pourvu latéralement d'une rainure 44 ayant une section semi- circulaire concave pour recevoir une portion du bord 42.
A l'opposé du talon 43 est monté sur le support 7 une main 45 articulée autour d'un axe parallèle à la sur- face de réception 28 pour être mobile entre une position d'agrippement dans laquelle la main 45 est rappelée élas- tiquement et possède une extrémité 46 en saillie au- dessus de la surface de réception 28 et une position de libération dans laquelle ladite extrémité 46 est escamo- tée. L'extrémité 46 a une section arrondie de telle manière que le glissement du bord 42 contre l'extrémité 46 provoque par un effet de came le déplacement de la main 45 de sa position d'agrippement vers sa position escamotée. Comme dans le deuxième mode de réalisation, la platine 13 est pourvue d'une partie inférieure 32, ici en queue d'aronde, qui peut être emboîtée dans une rainure
33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation
34 de l'outil qui peut ainsi "saisir" l'outil 8. Lorsque l'outil 8 est monté sur le support 7, la surface 29 est appliquée contre la surface de réception 28, le bord 42 a une portion reçue dans la rainure 44 et l'extrémité 46 de la main 45 en position d' agrippement est appliquée contre le bord 42 pour maintenir la tête 41 contre le support 7.
Pour modifier l'angle A, le module de commande 5 pilote le robot 1 de telle manière qu'il engage la partie inférieure 32 de la platine 13 dans la rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34, puis bascule le support 7 en maintenant le bord 42 dans la rainure 44 de telle manière que la portion du bord 42 opposée au talon 43 écarte l'extrémité 46 amenant ainsi la main en position escamotée. Le support 7 peut alors être écarté de l'outil 8. Le robot 1 fait ensuite pivoter le support 7 pour inverser la position de l'outil 8 par rapport au support 7 (la molette 10 qui se trouvait près de la main 45 va se trouver près du talon 43 et inversement pour la molette 11) et déplace le support 7 pour engager la portion du bord 42 voisine de la molette 10 dans la rainure 44 du talon 43 puis bascule le support 7 autour de ce point de contact pour amener progressivement les surfaces 28 et 29 en contact. Lorsque le bord 42 arrive' en contact contre l'extrémité 46, il repousse la main 45 en position escamotée. La main revient élastique- ment en position d' agrippement après le passage du bord 42.
L'unité de sertissage des modes de réalisation décrits ci-dessus permet la fabrication des portières 51 par sertissage de tôles. Le procédé de sertissage comprend l'étape de ré- R2008/001318
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aliser une passe de sertissage sur un pourtour extérieur de la portière avec la molette 11 et d'effectuer une passe de sertissage sur un pourtour de la fenêtre de la portière avec la molette 10 après avoir modifié l'angle de travail A.
De manière plus générale, l'invention concerne tout procédé de sertissage à la molette de bords de tôles, comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords.
Lorsque l'outil comprend une première molette et une deuxième molette de diamètres différents, la première molette est utilisée pour la première passe, la deuxième molette est utilisée pour la deuxième passe. La première molette ayant un diamètre plus grand que la deuxième molette, la première passe est réalisée dans une zone d'accès facile et la deuxième passe est réalisée dans une zone d'accès difficile.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le cadre de l'invention telle que définie par les revendications . En variante, l'axe de pivotement 14 peut être sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation 12 et/ou à 1 ' axe de pivotement 4 ou former avec ceux-ci un angle quelconque non nul et non plat.
Les molettes ont des diamètres différents et peu- vent avoir des formes identiques ou différentes. Des formes cylindriques, tronconiques à petites bases ou grandes bases solidaires de l'arbre d'entraînement... sont utilisables .

Claims

REVENDICATIONS
1. Unité de sertissage comprenant une unité de commande (5) et un robot (1) comportant un bras articulé ayant un poignet (3) mobile en rotation autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant au moins une molette (10, 11) de sertissage ayant un axe de rotation (12) formant avec l'axe de pivotement un angle de travail (A), caractérisée en ce que l'unité comprend des moyens de modification de l'angle de travail.
2. Unité selon la revendication 1, dans laquelle l'outil (8) est monté sur le support (7) pour pivoter entre au moins deux positions angulaires autour d'un axe de pivotement (14) qui forme un angle avec l'axe de rotation (12) et l'axe de pivotement (4) du poignet (3) .
3. Unité selon la revendication 2, dans laquelle l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation (12) de la molette
(10, 11) .
4. Unité selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans laquelle l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) est sensiblement perpendiculaire à l'axe de pivotement (4) du poignet (3) .
5. Unité selon la revendication 2, dans laquelle l'unité de sertissage comprend un organe de déplacement de l'outil entre ses deux positions
6. Unité selon la revendication 5, dans laquelle l'organe de déplacement comprend un actionneur (26) monté entre le support (7) et l'outil (8) .
7. Unité selon la revendication 5, dans laquelle
1 ' organe de déplacement comprend un robot piloté pour provoquer le déplacement de l ' outil entre ses deux positions .
8. Unité selon la revendication 2, dans laquelle une butée (17, 30, 37) de maintien de l'outil dans ses 18
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positions angulaires est intercalée entre l'outil (8) et le support (7), et l'unité comprend des moyens d'escamotage de la butée.
9. Unité selon la revendication 8, dans laquelle la butée est un verrou (17) monté mobile sur le support
(7) entre une position en saillie et une position escamotée, l'outil (8) étant pourvu de deux logements (18, 19) décalés angulairement pour recevoir le verrou en saillie lorsque 1 ' outil est dans chacune de ses positions angu- laires, l'unité comprenant un appui fixe (20 ; 25) d'escamotage du verrou et un élément fixe d'immobilisation (21 ; 22) d'au moins une partie de l'outil qui sont positionnés de telle manière que l'élément d'immobilisation puisse coopérer avec ladite partie de l ' outil tandis que l'appui fixe maintient le verrou en position escamotée.
10. Unité selon la revendication 9, dans laquelle l'élément d'immobilisation (22) maintient l'outil (8) dans son ensemble dans une position prédéfinie, l'appui fixe (22) a une forme en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) en position dans l'élément d'immobilisation, et le module de commande (5) est programmé pour piloter le robot (1) de telle manière qu'il amène le support (7) dans deux positions correspondant aux deux positions angulaires de l'outil.
11. Unité selon la revendication 9, dans laquelle l'élément d'immobilisation (21) est agencé pour former une buté pour une extrémité de l'outil (8) à la fois, et le module de commande (5) est programmé pour piloter le robot de telle manière qu'il amène une des extrémités de l'outil en butée contre l'élément d'immobilisation pour faire basculer l'outil vers l'une ou l'autre de ses positions .
12. Unité selon la revendication 8, dans laquelle le support (7) et l'outil (8) sont mobiles l'un par rap- port à l'autre entre une position de contact dans la- quelle la butée (30 ; 37, 38) est engagée et une position écartée dans laquelle la butée est escamotée, le support et l'outil étant rappelés élastiquement en position de contact, et dans laquelle les moyens d'escamotage com- prennent un organe de saisie (34) de l'outil et le module de commande (5) est programmé pour piloter le robot (1) de manière à amener l'outil (8) dans l'organe de saisie, à écarter le support (7) de l'outil (8) et changer la position du support (7) par rapport à l'outil pour amener le support et l'outil en position de contact dans l'autre position angulaire de l'outil.
13. Unité selon la revendication 1, dans laquelle le support (7) comporte une face (28) de réception de l'outil (8) qui est inclinée par rapport à l'axe de pivo- tement (4) du poignet (3), le support et l'outil sont reliés l'un à l'autre par des moyens de leur fixation amovible agencés pour permettre la fixation de l ' outil selon au moins deux positions angulaires autour d'un axe normal à la face de réception, l'unité comprenant un organe fixe de saisie (34) de l'outil et le module de commande (5) étant programmé pour piloter le robot de manière à ce qu'il amène l'outil dans l'organe de saisie, sépare l'outil du support et ramène le support contre l ' outil après que l'orientation relative du support et de l'outil a été changée.
14. Unité selon la revendication 1, dans laquelle le support comprend deux faces de réception de l'outil, les faces de réception formant un angle entre elles, le support et l ' outil étant pourvus de moyens de fixation amovible de l'outil sur l'une et l'autre des faces de réception, l'unité comprenant un organe de saisie de l'outil et le module de commande étant programmé pour piloter le robot de manière qu'il échange la face de réception sur laquelle est monté l'outil lorsque l'outil est immo- bilisé dans l'organe de saisie.
15. Unité selon la revendication 1, dans laquelle l'outil (8) comprend deux molettes (10, 11) .
16 Unité selon la revendication 15, dans laquelle les molettes (10, 11) sont disposées le long du même axe de rotation (12) de part et d'autre de l'outil.
17. Procédé de sertissage à la molette de bords de tôles, au moyen d'un robot (1) comportant un bras articulé ayant un poignet (3) mobile autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant au moins une molette de sertissage ayant un axe de rotation (12) formant avec l'axe de pivotement un angle de travail (A) , le procédé comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords .
18. Procédé selon la revendication 17, dans lequel, l'outil comprenant une première molette (11) et une deuxième molette (10) de diamètres différents, la première molette est utilisée pour la première passe, la deuxième molette est utilisée pour la deuxième passe.
19. Procédé selon la revendication 18, dans laquelle, la première molette (11) ayant un diamètre plus grand que la deuxième molette (10), la première passe est réalisée dans une zone d'accès facile et la deuxième passe est réalisée dans une zone d'accès difficile.
20. Procédé de sertissage de tôles d'une portière, au moyen d'un robot (1) comportant un bras articu- lé ayant un poignet (3) mobile autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant une molette de sertissage de plus petit diamètre (10) et une molette de sertissage de plus grand diamètre (11) , les molettes ayant un axe de rota- tion (12) commun formant avec l'axe de pivotement un an- gle de travail (A) , le procédé comprenant 1 ' étape de réaliser une passe de sertissage sur un pourtour extérieur de la portière avec la molette de plus grand diamètre et d'effectuer une passe de sertissage sur un pourtour d'une fenêtre de la portière avec la molette de plus petit diamètre après avoir modifié l'angle de travail.
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