WO2023171574A1

WO2023171574A1 - 制御システム、演算モジュール、ロボットコントローラ、及び制御方法

Info

Publication number: WO2023171574A1
Application number: PCT/JP2023/008123
Authority: WO
Inventors: 裕太有田; 貴宏前田; 弘熊谷
Original assignee: 株式会社安川電機
Priority date: 2022-03-08
Filing date: 2023-03-03
Publication date: 2023-09-14

Abstract

制御システム３は、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００と、ロボットコントローラ１００と通信する演算モジュール２００と、を備え、ロボットコントローラ１００は、ロボット２の状態情報が格納される第１メモリ１１０を有し、演算モジュール２００は、第１メモリ１１０と内容が同期される第２メモリ２１０と、第２メモリ２１０の内容に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能なプロセッサ２０１と、を有する。

Description

制御システム、演算モジュール、ロボットコントローラ、及び制御方法

　本開示は、制御システム、演算モジュール、ロボットコントローラ、及び制御方法に関する。

　特許文献１には、非リアルタイムＯＳ及びリアルタイムＯＳがインストールされ、制御対象装置をモーション制御するモーション制御装置が開示されている。モーション制御装置は、非リアルタイムＯＳ側の各機能部とリアルタイムＯＳ側の各機能部とから共通に参照及び書込み可能な共有メモリを有する。

特開２０１９－２２０１３５号公報

　本開示は、ロボットコントローラの機能を容易に拡張可能なシステムを提供する。

　本開示の一側面に係る制御システムは、ロボットを制御するロボットコントローラと、ロボットコントローラと通信する演算モジュールと、を備え、ロボットコントローラは、ロボットの状態情報が格納される第１メモリを有し、演算モジュールは、第１メモリと内容が同期される第２メモリと、第２メモリの内容に基づいて、ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、を有する。

　本開示の他の側面に係る演算モジュールは、ロボットを制御するロボットコントローラが参照する情報を記憶する共有メモリと、共有メモリの内容に基づいて、ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、アプリケーションからのリクエストに基づいて、共有メモリに対してデータの書き込み又は読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、を備える。

　本開示の更に他の側面に係る演算モジュールは、ロボットを制御するロボットコントローラにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、メモリの内容に基づいて演算を行う１以上のアプリケーションを保存するアプリ保存部と、アプリ保存部に保存されたアプリケーションに関連付けられた共有メモリの内容を、関連付けられたアプリケーションに通知するメモリマネージャと、を備える。

　本開示の更に他の側面に係るロボットコントローラは、ロボットの状態情報に基づいて、ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能な演算モジュールにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、少なくとも状態情報を共有メモリに書き込む状態収集部と、アプリケーションによる演算結果に基づき共有メモリに書き込まれたデータに基づいて、ロボットコントローラの内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、制御コマンドに基づいて、ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、を備える。

　本開示の更に他の側面に係る制御システムは、ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、アプリケーションからのリクエストに基づいて、共有メモリに対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、コマンド記憶部から複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成するローカルインタプリタと、共有メモリから読み出したデータに基づいて、制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、メモリインタプリタ及びローカルインタプリタの少なくとも一方が生成した制御コマンドに基づいて、ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、を備える。

　本開示の更に他の側面に係る制御システムは、ロボットを制御するための複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成し、生成済みデータを共有メモリに書き込む演算モジュールと、共有メモリから読み出された生成済みデータと、コマンド記憶部から読み出されたローカルコマンドとに基づいてロボットのモーションを制御するモーション制御部と、を備える。

　本開示の更に他の側面に係る制御方法は、ロボットを制御するロボットコントローラにより、ロボットの状態情報を第１メモリに格納することと、ロボットコントローラと通信する演算モジュールにより、第２メモリの内容を第１メモリの内容に同期させることと、演算モジュールにより、第２メモリの内容に基づいて、ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行することと、を含む。

　本開示によれば、ロボットコントローラの機能を容易に拡張可能なシステムを提供することができる。

ロボットシステムの構成を例示する模式図である。演算モジュールの機能的な構成を例示するブロック図である。ロボットコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。制御システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。ロボットコントローラにおけるメモリ同期手順を例示するフローチャートである。演算モジュールにおけるメモリ同期手順を例示するフローチャートである。メモリマネージャによるデータの書き込み手順を例示するフローチャートである。メモリマネージャによるデータの読み出し手順を例示するフローチャートである。ロボットコントローラからのコールに応じてアプリケーションが動作パスを生成する手順を例示するフローチャートである。パス生成を行うアプリケーションのコールを含む複数のローカルコマンドの読み出し手順を例示するフローチャートである。アプリケーションが生成した指令データの読み出し手順を例示するフローチャートである。制御コマンドに基づく制御の実行手順を例示するフローチャートである。コマンド選択手順を例示するフローチャートである。ロボットコントローラからのコールに応じてアプリケーションが補正演算を行う手順を例示するフローチャートである。補正演算を行うアプリケーションのコールを含む複数のローカルコマンドの読み出し手順を例示するフローチャートである。アプリケーションが生成した補正データの読み出し手順を例示するフローチャートである。制御コマンド及び補正データに基づく制御の実行手順を例示するフローチャートである。

　以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔ロボットシステム〕
　図１に示すロボットシステム１は、ロボット２により、ワークの生産等の様々な作業を実行させるシステムである。ロボットシステム１は、例えばバイオメディカル分野等、産業分野以外の分野においてロボット２に作業を実行させるシステムであってもよい。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、制御システム３とを備える。

　ロボット２は、６軸の垂直多関節ロボットであり、基部１１と、旋回部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、第３アーム１７と、先端部１８と、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６とを有する。基部１１は、床面、壁面、又は天井面、又は無人搬送車上等に設置されている。旋回部１２は、鉛直な軸線２１まわりに旋回するように基部１１上に設けられている。第１アーム１３は、軸線２１に交差（例えば直交）する軸線２２まわりに揺動するように旋回部１２に接続されており、軸線２２から離れる方向に向かって延びている。交差は、所謂立体交差のようにねじれの関係にある場合も含む。以下においても同様である。

　第２アーム１４は、軸線２２に実質的に平行な軸線２３まわりに揺動するように第１アーム１３の先端部に接続されており、軸線２３から離れる方向に向かって延びている。第２アーム１４は、アーム基部１５とアーム端部１６とを含む。アーム基部１５は、第１アーム１３の先端部に接続されている。アーム端部１６は、軸線２３に交差（例えば直交）する軸線２４まわりに旋回するようにアーム基部１５の先端部に接続されており、軸線２４に沿ってアーム基部１５から離れる方向に向かって延びている。

　第３アーム１７は、軸線２４に交差（例えば直交）する軸線２５まわりに揺動するようにアーム端部１６の先端部に接続されている。先端部１８は、軸線２５に交差（例えば直交）する軸線２６まわりに旋回するように第３アーム１７の先端部に接続されている。

　このように、ロボット２は、基部１１と旋回部１２とを接続する関節３１と、旋回部１２と第１アーム１３とを接続する関節３２と、第１アーム１３と第２アーム１４とを接続する関節３３と、第２アーム１４においてアーム基部１５とアーム端部１６とを接続する関節３４と、アーム端部１６と第３アーム１７とを接続する関節３５と、第３アーム１７と先端部１８とを接続する関節３６とを有する。

　アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６は、例えば電動モータ及び減速機を含み、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６をそれぞれ駆動する。例えばアクチュエータ４１は軸線２１まわりに旋回部１２を旋回させ、アクチュエータ４２は軸線２２まわりに第１アーム１３を揺動させ、アクチュエータ４３は軸線２３まわりに第２アーム１４を揺動させ、アクチュエータ４４は軸線２４まわりにアーム端部１６を旋回させ、アクチュエータ４５は軸線２５まわりに第３アーム１７を揺動させ、アクチュエータ４６は軸線２６まわりに先端部１８を旋回させる。

　なお、ロボット２の具体的な構成は適宜変更可能である。例えばロボット２は、上記６軸の垂直多関節ロボットに更に１軸の関節を追加した７軸の冗長型ロボットであってもよく、所謂スカラー型の多関節ロボットであってもよい。

　制御システム３は、ロボット２を制御する。以下、制御システム３の構成を詳細に例示する。

〔制御システム〕
　制御システム３は、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００を備える。例えばロボットコントローラ１００は、ロボット２を制御するための駆動電力を生成し、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に供給する。ロボット２の制御の例としては、予め定められた動作プログラムに基づいてロボット２を動作させることが挙げられる。

　動作プログラムは、時系列の複数の動作コマンドを含む。複数の動作コマンドのそれぞれは、少なくとも、先端部１８の目標位置と、目標位置までの先端部１８の目標速度とを定める。目標位置は、ロボット座標系における先端部１８の座標と、各座標軸まわりの先端部１８の姿勢とを定める情報である。ロボット座標系は、基部１１に固定された三次元座標系である。目標位置は、先端部１８の座標及び姿勢を直接的に定める情報であってもよく、先端部１８の座標及び姿勢を間接的に定める情報であってもよい。先端部１８の座標及び姿勢を間接的に定める情報の具体例としては、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の回転角度が挙げられる。

　周辺環境に適応した動作（例えば周辺物体との衝突を回避する動作）をロボット２に実行させるための複数の動作コマンドを自動生成する等、より高度な制御演算をロボット２の動作中に実行できれば、ロボットコントローラ１００の使い勝手が大幅に向上する。しかしながら、ロボット２の制御にはリアルタイム性が求められるので、制御演算にロボットコントローラ１００のリソースを割き難い。

　これに対し、制御システム３は、ロボットコントローラ１００と通信する演算モジュール２００を更に備える。ロボットコントローラ１００は、ロボット２の状態情報が格納される第１メモリ１１０を有し、演算モジュール２００は、第１メモリ１１０と内容が同期される第２メモリ２１０と、第２メモリ２１０の内容に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能なプロセッサ２０１と、を有する。

　第１メモリ１１０と第２メモリ２１０とが同期されるので、データの書き込み又は読み出しの相手を第２メモリ２１０として、ロボット２の制御に関わるアプリケーション２４１を作成することができる。従って、ロボットコントローラ１００と演算モジュール２００との間におけるデータ交換のプロトコル等、特殊なルールを考慮することなく、容易にアプリケーション２４１を構築することができる。構築されるアプリケーション２４１によれば、ロボットコントローラ１００によるロボット２の制御を補助又は主導することが可能となる。従って、ロボットコントローラ１００の機能を容易に拡張することができる。

　ロボットコントローラ１００と演算モジュール２００とは、互いに別の筐体内に設けられていてもよく、同じ筐体内に設けられていてもよい。ロボットコントローラ１００と演算モジュール２００とが行う通信の例としては、シリアル通信、パラレル通信、又はバス通信等が挙げられる。

　ロボットコントローラ１００と演算モジュール２００とが行う通信は、ネットワーク通信であってもよい。ネットワーク通信は、ネットワーク状の通信回線における通信プロトコルにより行われる通信である。ネットワーク状の通信回線における通信プロトコルは、データ送信の度に相手のネットワークアドレスを特定することを含む。

　ネットワーク通信は、時間同期性を保証する産業用のネットワーク通信であってもよく、汎用のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）通信、又はワイドエリアネットワーク通信であってもよい。ロボットコントローラ１００と演算モジュール２００とは、無線ＬＡＮ又は移動体通信（例えば５Ｇ通信）等による無線通信を行うように構成されていてもよい。

　第１メモリ１１０は、ハードウェア構成における後述の１以上のメモリデバイス１９２又は１以上のストレージデバイス１９３等により構成される。第２メモリ２１０は、後述の１以上のメモリデバイス２９２又は１以上のストレージデバイス２９３等により構成される。第１メモリ１１０は、データを書き込むための第１書込領域１１１と、データを読み出すための第２読出領域１１２とを有してもよい。第２メモリ２１０は、データを読み出すための第１読出領域２１１と、データを書き込むための第２書込領域２１２とを有してもよい。

　第１読出領域２１１の内容は、第１書込領域１１１の内容に同期される。このため、ロボットコントローラ１００において第１書込領域１１１に書き込まれた内容を、演算モジュール２００において第１読出領域２１１から読み出すことが可能である。第２読出領域１１２の内容は、第１読出領域２１１の内容に同期される。このため、演算モジュール２００において第２書込領域２１２に書き込まれた内容を、ロボットコントローラ１００において第２読出領域１１２から読み出すことが可能である。

　プロセッサ２０１は、後述の１以上のプロセッシングデバイス２９１等により構成される。アプリケーション２４１は、ロボット２の制御に関わる演算を行うように予め構築されたプログラムである。制御に関わる演算の例としては、ロボット２の状態情報等に基づいて制御データを生成する演算等が挙げられる。ロボット２の状態情報の例としては、先端部１８の位置、先端部１８の姿勢、先端部１８の移動速度、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６の回転角度、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６の回転速度、又はアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６が発生するトルク等が挙げられる。制御データは、例えば、上述した動作コマンドを表すテキストデータであってもよく、動作コマンドを構成する上記目標位置、目標速度等の数値データであってもよい。

　一例として、ロボット２を動作させるために制御データを生成するアプリケーション２４１を実行する場合、プロセッサ２０１は、制御データを第２書込領域２１２に書き込んでもよい。これにより、ロボットコントローラ１００においては、制御データを第２読出領域１１２から読み出し、読み出した制御データに基づいてロボット２を動作させることが可能となる。

　ロボット２の制御に関わる演算は、必ずしもロボット２を動作させるためのデータを生成する演算に限られない。ロボット２の状態情報に基づいて、ロボット２の動作を評価する演算も、ロボット２の制御に関わる演算に含まれる。

　制御データに基づきロボット２を動作させることを可能にするために、ロボットコントローラ１００は、プロセッサ１０１を更に備えてもよい。プロセッサ１０１は、後述の１以上のプロセッシングデバイス１９１等により構成される。プロセッサ１０１は、ロボットコントローラ１００において、制御データに基づくロボット２の制御を主導する演算を行う。例えばプロセッサ１０１は、制御データに基づく動作をロボット２に実行させるように、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の目標回転角度を算出し、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の回転角度を、目標回転角度に追従させるための駆動電力を、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６のそれぞれに出力させる。

　プロセッサ１０１は、ロボット２の状態情報を取得し、第１書込領域１１１に書き込むように更に構成されていてもよい。これにより、演算モジュール２００においては、ロボット２の状態情報を第１読出領域２１１から読み出し、読み出したロボット２の状態情報をアプリケーション２４１による演算等に利用することが可能となる。

　図２は、ロボットコントローラ１００及び演算モジュール２００の機能的な構成を例示するブロック図である。図２に示すように、ロボットコントローラ１００は、機能上の構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、第１同期部１２１と、第１送信部１２８とを有する。演算モジュール２００は、機能ブロックとして、第２同期部２２１と、第２送信部２２８と、アプリ保存部２４０と、アプリ実行部２２２と、メモリマネージャ２２３とを有する。第１同期部１２１は、ネットワーク通信により、第１メモリ１１０の内容を定周期で第２メモリ２１０の内容に同期（例えば一致）させる。第２同期部２２１は、ネットワーク通信により、第２メモリ２１０の内容を定周期で第１メモリ１１０の内容に同期（例えば一致）させる。

　例えば第１送信部１２８は、第１書込領域１１１の内容をネットワーク通信により定周期で演算モジュール２００に送信する。第２同期部２２１は、第１書込領域１１１の内容を定周期で第１送信部１２８から受信し、受信した内容に第１読出領域２１１の内容を同期させる。第２送信部２２８は、第２書込領域２１２の内容をネットワーク通信により定周期でロボットコントローラ１００に送信する。第１同期部１２１は、第２書込領域２１２の内容を定周期で第２送信部２２８から受信し、受信した内容に第２読出領域１１２の内容を同期させる。なお、通信のジッタ―等に起因して、第１メモリ１１０及び第２メモリ２１０の同期周期に多少のばらつきが生じる場合も、定周期性が概ね維持されていれば定周期の同期に含まれる。

　第１メモリ１１０と第２メモリ２１０とは、ネットワーク通信により相互に定周期で更新される。このため、ネットワーク通信のプロトコル等を意識することなく、アプリケーション２４１を容易に構築することができる。

　アプリ保存部２４０は、１以上のアプリケーション２４１を保存する。メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストに基づいて、第２メモリ２１０に対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行う。例えばメモリマネージャ２２３は、ＡＰＩ２３０を有し、ＡＰＩ２３０により受け付けたリクエストに基づいて、第２メモリ２１０に対してデータの書き込み又は読み出しを行う。

　ＡＰＩ２３０（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）は、予め設けられたソフトウェアを、外部のアプリケーションから利用可能にするインタフェースであり、予め定められたフォーマットでリクエストを受け付け、リクエストを行ったアプリケーションにリクエストに対するレスポンスを渡す。

　予め定められたフォーマットのＡＰＩ２３０により第２メモリ２１０に対するデータの書き込み又は読み出しをリクエストすることで、第２メモリ２１０の構成等を把握することなく、データの読み出し又は書き出しを容易に行うことができる。また、ＡＰＩ２３０により第２メモリ２１０をラップし、第２メモリ２１０へのダイレクトアクセスを制限することで、データの不正な書き込み等が防がれる。

　例えばＡＰＩ２３０は、ロボット２の制御に対応するモーション系ＡＰＩ２３１を有する。ロボット２の制御に対応するとは、例えばロボット２の制御に用いられるデータをハンドリングすることを意味する。例えばモーション系ＡＰＩ２３１は、上述した制御データを第２書込領域２１２に書き込むリクエストをアプリケーション２４１から受け付け、制御データが第２読出領域１１２から読み出されたこと、又は制御データに基づく制御の実行結果等を示すレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。

　モーション系ＡＰＩ２３１は、ロボット２の制御に用いられる制御変数を第２書込領域２１２に書き込むリクエストをアプリケーション２４１から受け付け、制御変数が第２読出領域１１２から読み出されたこと、又は制御変数に基づく制御の実行結果等を示すレスポンスをアプリケーション２４１に渡してもよい。

　モーション系ＡＰＩ２３１は、ロボットコントローラ１００内に保存された動作プログラムの実行指令を第２書込領域２１２に書き込むリクエストをアプリケーション２４１から受け付け、実行指令が第２読出領域１１２から読み出されたこと、又は実行指令に基づく動作プログラムの実行結果等を示すレスポンスをアプリケーション２４１に渡してもよい。

　ロボットコントローラ１００内の動作プログラムは、作業内容単位又はワーク単位等で複数のジョブプログラムに細分化されている場合もある。この場合、モーション系ＡＰＩ２３１は、ジョブプログラムごとの実行指令を第２書込領域２１２に書き込むリクエストを受け付けてもよい。

　メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストをモーション系ＡＰＩ２３１により受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを第２メモリ２１０に書き込む。例えばメモリマネージャ２２３は、制御データ等を第２書込領域２１２に書き込む。後述するように、ロボットコントローラ１００においては、制御データ等が第２読出領域１１２から読み出され、制御データ等に対応するレスポンスが第１書込領域１１１に書き込まれる。メモリマネージャ２２３は、制御データ等に対応するレスポンスを第１読出領域２１１から読み出して、制御データ等の書き込みのリクエストを行ったアプリケーション２４１に渡す。

　このように、アプリケーション２４１により拡張した機能を、モーション系ＡＰＩ２３１によってロボット２の制御に容易に反映させることができる。また、モーション系ＡＰＩ２３１により第２メモリ２１０がラップされることとなるため、誤操作、秘密漏洩等に対するセキュリティを向上させることができる。

　ＡＰＩ２３０は、モーション系ＡＰＩ２３１に加えて、操作系ＡＰＩ２３２、監視系ＡＰＩ２３３等を含んでいてもよい。操作系ＡＰＩ２３２は、ロボットコントローラ１００の操作に対応する。ロボットコントローラ１００の操作に対応するとは、例えばロボットコントローラ１００の操作に用いられるデータをハンドリングすることを意味する。例えば操作系ＡＰＩ２３２は、サーボオン指令を第２書込領域２１２に書き込むリクエストをアプリケーション２４１から受け付け、サーボオン指令が第２読出領域１１２から読み出されたこと、又はサーボオンが完了したこと等を示すレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。サーボオン指令は、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に対する駆動電力（静止させるための電力を含む）の供給開始指令である。

　操作系ＡＰＩ２３２は、アラームのリセット指令を第２書込領域２１２に書き込むリクエストをアプリケーション２４１から受け付け、アラームのリセット指令が第２読出領域１１２から読み出されたこと、又はアラームがリセットされたこと等を示すレスポンスをアプリケーション２４１に渡してもよい。

　メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストを操作系ＡＰＩ２３２により受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを第２メモリ２１０に書き込む。例えばメモリマネージャ２２３は、サーボオン指令等を第２書込領域２１２に書き込む。ロボットコントローラ１００においては、サーボオン指令等が第２読出領域１１２から読み出され、サーボオン指令等に対応するレスポンスが第１書込領域１１１に書き込まれる。メモリマネージャ２２３は、サーボオン指令等に対応するレスポンスを第１読出領域２１１から読み出して、サーボオン指令等の書き込みのリクエストを行ったアプリケーション２４１に渡す。

　監視系ＡＰＩ２３３は、第１読出領域２１１の内容監視に対応する。例えば監視系ＡＰＩ２３３は、データの読み出しリクエストを受け付け、リクエストに対応するデータを第１読出領域２１１から読み出し、読み出したデータを含むレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。

　メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストを監視系ＡＰＩ２３３により受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを第１読出領域２１１から読み出し、読み出したデータを含むレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。

　メモリマネージャ２２３は、アプリ保存部２４０に保存されたアプリケーション２４１に関連付けられた第２メモリ２１０の内容を、関連付けられたアプリケーション２４１に通知してもよい。例えばメモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１に関連付けられたデータを第２メモリ２１０から読み出した場合に、読み出したデータを含むレスポンスを、関連付けられたアプリケーション２４１に渡してもよい。アプリケーション２４１に関連付けられたデータの具体例としては、アプリケーション２４１に対して処理を開始すべきか否かを示すコールデータが挙げられる。

　メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１に関連付けられた起動指令を第２メモリ２１０から読み出した場合に、関連付けられたアプリケーション２４１を起動してもよい。関連付けられたアプリケーション２４１を起動することも、関連付けられたアプリケーション２４１に通知することに含まれる。一例として、メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストを監視系ＡＰＩ２３３により受け付けた場合に、第２メモリ２１０において起動指令が格納されるエリアの監視を開始し、監視の開始を表すレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。これに応じ、アプリケーション２４１は停止する。その後、メモリマネージャ２２３は、第２メモリ２１０から起動指令を読み出した場合に、起動指令に関連付けられたアプリケーション２４１を起動する。

　このように、第１メモリ１１０及び第２メモリ２１０を介して、ロボットコントローラ１００からアプリケーション２４１への通知を行うことが可能となる。これにより、ロボットコントローラ１００からの通知に基づき動作するアプリケーション２４１を容易に構築することができる。

　ロボットコントローラ１００は、状態収集部１２２を更に有してもよい。状態収集部１２２は、少なくともロボット２の状態情報を、第１メモリ１１０に書き込む。例えば状態収集部１２２は、ロボット２の状態情報を第１書込領域１１１に書き込む。メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストに応じ、第２メモリ２１０から状態情報を取得してアプリケーション２４１に渡す。例えばメモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストを監視系ＡＰＩ２３３により受け付けた場合に、ロボット２の状態情報を第１読出領域２１１から読み出し、読み出した状態情報を含むレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。

　アプリケーション２４１の構築に必要なロボット２の状態情報が、第２メモリ２１０において継続的に更新される。このため、第２メモリ２１０からの状態情報の読み出しをアプリケーション２４１に組み込むのみで、ロボット２の状態情報に基づくアプリケーション２４１を容易に構築することができる。

　状態収集部１２２は、状態情報を、第１メモリ１１０の第１書込領域１１１に書き込み、メモリマネージャ２２３は、第１書込領域１１１に対応した第２メモリ２１０の第１読出領域２１１から状態情報を取得して、アプリケーション２４１に渡し、アプリケーション２４１からのリクエストに基づくデータの書き込みを、第２メモリ２１０のうち第１読出領域２１１とは異なる第２書込領域２１２に対して行ってもよい。アプリケーション２４１からのデータの書き込みが、状態情報を取得するための第１読出領域２１１とは別の第２書込領域２１２に対して行われるので、第１読出領域２１１が記憶する状態情報を、状態収集部１２２により書き込まれた状態情報に常に同期しておくことができる。これにより、状態情報を任意のタイミングでアプリケーション２４１に提供することが可能である。

　メモリマネージャ２２３は、１以上のアプリケーション２４１からの複数のリクエストをリクエスト格納部２２５にキューイングし、リクエスト格納部２２５から複数のリクエストを順番に払い出し、払い出したリクエストに対応するデータを第２メモリ２１０に書き込んでもよい。「キューイング」は、複数のリクエストを受け付け順にリクエスト格納部２２５に格納することを意味する。メモリマネージャ２２３は、複数のリクエストをリクエスト格納部２２５から受け付け順に払い出す。

　メモリマネージャ２２３によりリクエストのキューイングが行われるので、先行するリクエストを誤って上書きしてしまうリスク等に配慮することなく、リクエストを随時行うようにアプリケーション２４１を構築することができる。２以上のアプリケーション２４１が同時に実行され得る場合においても、他のアプリケーション２４１によるリクエスト状況を考慮することなく、随時リクエストを行うように個々のアプリケーション２４１を構築することができる。従って、アプリケーション２４１の構築コストを更に低減することができる。

　メモリマネージャ２２３は、第２メモリ２１０からレスポンスを読み出した場合に、レスポンスに対応するリクエストの次のリクエストをリクエスト格納部２２５から払い出してもよい。アプリケーション２４１の自由度と、ロボットコントローラ１００におけるリアルタイム性との両立を図ることができる。

　メモリマネージャ２２３は、リクエストがロボット２の状態情報の読み出しのリクエストである場合、リクエストをキューイングせずに、第２メモリ２１０から状態情報を読み出して、リクエストを行ったアプリケーション２４１に渡してもよい。即時性が求められる状態情報の読み出しのリクエストを、キューイングの対象から外すことで、状態情報の取得遅延を抑制することができる。

〔ロボットコントローラ〕
　図３に示すように、ロボットコントローラ１００は、メモリインタプリタ１２３と、ロボット制御部１３０とを更に有する。メモリインタプリタ１２３は、第１メモリ１１０から読み出した制御データに基づいて、ロボットコントローラ１００の内部で実行可能な制御コマンドを生成する。ロボット制御部１３０は、制御コマンドに対応する処理を実行する。メモリインタプリタ１２３によれば、制御コマンドによりロボット２を制御するロボットコントローラ１００の機能を、演算モジュール２００の演算結果によって容易に拡張することができる。

　制御コマンドは、ロボットコントローラ１００の内部で実行可能である限り、いかなる内容のコマンドであってもよい。コマンドがロボットコントローラ１００の内部で実行可能であるとは、ロボットコントローラ１００がコマンドの内容を解釈し、コマンドに対応する処理を実行可能であることを意味する。例えば、制御コマンドは、上述した動作コマンドを表すテキストデータであってもよく、上述した動作コマンドをインタプリトすることで得られる数値データであってもよい。

　動作コマンドを表すテキストの例を以下に示す。
例１）ＭｏｖｅＬ（・・・）
例２）ＭｏｖｅＳ（・・・）
例３）ＭｏｖｅＪ（・・・）
各例において、カッコ内の引数は、目標位置及び目標速度を表す。「Ｍｏｖｅ」は、目標位置まで目標速度で移動することを表す。「Ｍｏｖｅ」の後に添えられたアルファベットは、移動開始位置から目標位置までの補間方式を表す。例えば「Ｌ」は線形補間を表し、「Ｓ」はＳ字状補間を表す。「Ｊ」は、移動開始前の関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の角度と、目標位置における関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の角度との間を線形に補間することを表す。ＭｏｖｅＪにおける引数は、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６のそれぞれの目標回転角度及び目標回転速度であってもよい。

　ロボット制御部１３０は、動作コマンドに対応する制御コマンドをメモリインタプリタ１２３が生成した場合に、制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御する。例えばロボット制御部１３０は、モーション制御部１３１と、コマンドバッファ１３２とを有する。コマンドバッファ１３２は、メモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドを時系列で一時的に記憶する。モーション制御部１３１は、メモリインタプリタ１２３が記憶する１以上の制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御する。例えばモーション制御部１３１は、一定の制御サイクルにて、１以上の制御コマンドに基づく制御処理を繰り返す。

　制御処理は、１以上の制御コマンドにより表される動作パスに沿って、先端部１８を目標速度で移動させるように、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の目標回転角度を算出することと、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の回転角度を目標回転角度に追従させることと、を含む。

　ロボットコントローラ１００は、メモリインタプリタ１２３により生成された制御コマンドに基づくロボット２の制御とは別に、ロボットコントローラ１００の内部に予め生成された動作プログラムに基づくロボット２の制御を実行し得るように構成されていてもよい。

　例えばロボットコントローラ１００は、コマンド記憶部１２４と、ローカルインタプリタ１２５とを更に有してもよい。コマンド記憶部１２４は、予め生成された動作プログラムを記憶する。上述したように、動作プログラムは、複数の動作コマンドを含む。以下、コマンド記憶部１２４が記憶する動作プログラムの動作コマンドを、「ローカルコマンド」という。

　ローカルインタプリタ１２５は、コマンド記憶部１２４から複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成する。コマンドバッファ１３２は、メモリインタプリタ１２３及びローカルインタプリタ１２５の少なくとも一方が生成した制御コマンドを時系列で一時的に記憶する。モーション制御部１３１は、メモリインタプリタ１２３及びローカルインタプリタ１２５の少なくとも一方が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御する。

　この構成によれば、複数のローカルコマンドに基づきロボット２を動作させることと、演算モジュール２００の演算結果に基づきロボット２を動作させることとの両方が可能となる。このため、ロボットコントローラ１００に、モーション制御部１３１が、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するローカル制御モードと、モーション制御部１３１が、アプリケーション２４１による演算結果に基づきメモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するアプリ制御モードとを持たせることが可能となる。更に、複数のローカルコマンドと、演算モジュール２００の演算結果との組み合わせに基づきロボット２を動作させることも可能である。従って、ローカルコマンドに基づきロボット２を制御する機能を、演算モジュール２００の演算結果によって容易に拡張することができる。

　また、ローカルコマンド、及び演算モジュール２００の演算結果のいずれもが、同じ形式の制御コマンドに変換される。このため、複数のローカルコマンドに基づきロボット２を動作させることと、演算モジュール２００の演算結果に基づきロボット２を動作させることとで、モーション制御部１３１、及びコマンドバッファ１３２を共用することができる。従って、ロボットコントローラ１００の構成を簡素化することができる。

　制御コマンドは、上述した制御変数に値を代入することを表すコマンドであってもよい。この場合、ロボット制御部１３０は、制御コマンドに基づいて、制御変数に値を代入する。制御コマンドは、コマンド記憶部１２４が記憶する動作プログラム又はジョブプログラムの実行指令を表すコマンドであってもよい。この場合、ロボット制御部１３０は、実行指令に対応する動作プログラム又はジョブプログラムに基づく制御コマンドの生成をローカルインタプリタ１２５に実行させる。

　ロボットコントローラ１００が、周辺環境情報等に基づいて、動作パスの少なくとも一部（例えば動作プログラムの少なくとも一部）を動的に生成又は修正する機能を有する場合がある。このような機能を、「ローカル生成機能」という。制御コマンドは、ローカル生成機能を呼び出すことを表すコマンドであってもよい。この場合、ロボット制御部１３０は、制御コマンドに基づいて、ロボットコントローラ１００のローカル生成機能を呼び出す。

　ローカル生成機能により生成されたプログラムは、例えばローカルインタプリタ１２５により読み出され、モーション制御部１３１により実行される。なお、ローカル生成機能は、コマンド記憶部１２４が記憶する動作プログラムにおいて呼び出される場合もある。この場合も、ローカル生成機能により生成されたプログラムはローカルインタプリタ１２５により読み出され、モーション制御部１３１により実行される。

　制御コマンドは、上述したサーボオン指令を表すコマンドであってもよい。この場合、ロボット制御部１３０は、制御コマンドに基づいて、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に対する駆動電力の供給を開始させる。制御コマンドは、上述したアラームリセット指令を表すコマンドであってもよい。この場合、ロボット制御部１３０は、ロボットコントローラ１００内で発生したアラームをリセットする。

　ロボットコントローラ１００は、コマンド選択部１２６を更に有してもよい。コマンド選択部１２６は、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドに基づきロボット２が動作している期間には、メモリインタプリタ１２３からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止し、メモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドに基づきロボット２が動作している期間には、ローカルインタプリタ１２５からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止する。

　上述したローカル制御モード及びアプリ制御モードは、コマンド記憶部１２４が記憶する動作プログラムと、アプリケーション２４１との双方のコーディングにより実現することができる。動作プログラムにおいて、アプリケーション２４１を呼び出すローカルコマンドと、アプリケーション２４１の実行完了を待機するローカルコマンドとをこの順で連続して含む動作プログラムによれば、ローカル制御モードとアプリ制御モードとが実現される。例えば、ローカル制御モードが途中でアプリ制御モードに移行し、アプリ制御モードの完了後にローカル制御モードが再開されることとなる。上述した実行指令の第２書込領域２１２に対する書き込みのリクエストと、実行指令に対応する動作プログラムの完了通知の待機とをこの順で連続して含むアプリケーション２４１によっても、ローカル制御モードとアプリ制御モードとが実現される。例えば、アプリ制御モードが途中でローカル制御モードに移行し、ローカル制御モードの完了後にアプリ制御モードが再開されることとなる。

　しかしながら、コーディングのミス等により、メモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドと、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドと想定外に混ざり合い、ロボット２の誤動作が発生してしまう可能性がある。コマンド選択部１２６によれば、ローカルインタプリタ１２５からの制御コマンドと、メモリインタプリタ１２３から制御コマンドとが想定外に混ざり合い、ロボット２の誤動作が発生することを防止することができる。

　アプリケーション２４１は、ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成して、生成済みデータの書き込みのリクエストをメモリマネージャ２２３に対して行い、モーション制御部１３１は、第１メモリ１１０から読み出された生成済みデータと、コマンド記憶部１２４から読み出されたローカルコマンドとに基づいて、ロボット２のモーションを制御してもよい。ロボットコントローラ１００のリソースと、演算モジュール２００のリソースとを組み合わせて、より高度な制御を実行することができる。

　例えばアプリケーション２４１は、カメラ等により取得された環境情報に基づいて、ロボット２の動作に対する補正データを生成してもよい。この場合、メモリインタプリタ１２３は、制御コマンドの一例として、補正データに基づき補正コマンドを生成する。補正コマンドは、例えば、ローカルコマンドに基づく制御コマンドに対する補正量を表す補正変数に、補正データを代入することを表す。ロボット制御部１３０は、補正コマンドに基づいて、補正データを補正変数に代入する。モーション制御部１３１は、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドと、補正変数とに基づいて、ロボット２のモーションを制御する。メモリインタプリタ１２３が、ローカルコマンドと補正変数とに基づいて、補正変数を加味した制御コマンドを生成してもよい。

　ロボットコントローラ１００は、レスポンス生成部１２７を更に有してもよい。レスポンス生成部１２７は、メモリインタプリタ１２３が読み出したデータに対応したレスポンスを生成し、第１メモリ１１０に書き込む。メモリマネージャ２２３は、第２メモリ２１０からレスポンスを読み出して、読み出し済みデータの書き込みのリクエストを行ったアプリケーション２４１に渡す。レスポンスに基づくことで、リクエストに基づく処理の実行状況に合わせて演算を進行させるアプリケーション２４１を容易に生成することができる。

〔ハードウェア構成〕
　図４は、制御システム３のハードウェア構成を例示するブロック図である。図４に示すように、ロボットコントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、１以上のプロセッシングデバイス１９１と、１以上のメモリデバイス１９２と、１以上のストレージデバイス１９３と、通信ポート１９４と、ドライバ回路１９５とを有する。１以上のストレージデバイス１９３は、不揮発性の記憶媒体であり、上述したプロセッサ１０１及び第１メモリ１１０をロボットコントローラ１００に構成させるためのプログラムを記憶する。１以上のストレージデバイス１９３は、上述した各機能ブロックをロボットコントローラ１００に更に構成させるためのプログラムを記憶してもよい。１以上のストレージデバイス１９３のそれぞれは、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の内蔵型の記憶媒体であってもよく、ＵＳＢメモリ又は光ディスク等の可搬型の記憶媒体であってもよい。

　１以上のメモリデバイス１９２は、１以上のストレージデバイス１９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。１以上のメモリデバイス１９２のそれぞれは、ランダムアクセスメモリ等であってもよい。１以上のプロセッシングデバイス１９１は、１以上のメモリデバイス１９２にロードされたプログラムを実行することにより、プロセッサ１０１として機能し、１以上のメモリデバイス１９２又は１以上のストレージデバイス１９３に第１メモリ１１０を構成する。１以上のプロセッシングデバイス１９１は、上述した各機能ブロックを更に構成してもよい。１以上のプロセッシングデバイス１９１は、演算結果を適宜１以上のメモリデバイス１９２に記憶させる。

　通信ポート１９４は、１以上のプロセッシングデバイス１９１からの要求に基づいて演算モジュール２００との間で通信を行う。ドライバ回路１９５は、１以上のプロセッシングデバイス１９１からの要求に基づいて、ロボット２（アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６）に駆動電力を供給する。

　演算モジュール２００は、回路２９０を有する。回路２９０は、１以上のプロセッシングデバイス２９１と、１以上のメモリデバイス２９２と、１以上のストレージデバイス２９３と、通信ポート２９４と、ユーザインタフェース２９５とを有する。１以上のストレージデバイス２９３は、不揮発性の記憶媒体であり、上述したプロセッサ２０１及び第２メモリ２１０を演算モジュール２００に構成させるためのプログラムを記憶する。１以上のストレージデバイス２９３は、上述した各機能ブロックを演算モジュール２００に更に構成させるためのプログラムを記憶してもよい。１以上のストレージデバイス２９３のそれぞれは、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の内蔵型の記憶媒体であってもよく、ＵＳＢメモリ又は光ディスク等の可搬型の記憶媒体であってもよい。

　１以上のメモリデバイス２９２は、１以上のストレージデバイス２９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。１以上のメモリデバイス２９２は、ランダムアクセスメモリ等であってもよい。１以上のプロセッシングデバイス２９１は、１以上のメモリデバイス２９２にロードされたプログラムを実行することにより、プロセッサ２０１として機能し、１以上のメモリデバイス２９２又は１以上のストレージデバイス２９３に第２メモリ２１０を構成する。１以上のプロセッシングデバイス２９１は、上述した各機能ブロックを更に構成してもよい。１以上のプロセッシングデバイス２９１は、演算結果を適宜１以上のメモリデバイス２９２に記憶させる。

　通信ポート２９４は、１以上のプロセッシングデバイス２９１からの要求に基づいてロボットコントローラ１００との間で通信を行う。ユーザインタフェース２９５は、１以上のプロセッシングデバイス２９１からの要求に基づいて、ユーザとのコミュニケーションを行う。例えばユーザインタフェース２９５は、表示デバイスと、入力デバイスとを含む。表示デバイスの例としては、液晶モニタ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタ等が挙げられる。入力デバイスの例としては、キーボード、マウス、又はキーパッド等が挙げられる。入力デバイスは、タッチパネルとして表示デバイスと一体化されていてもよい。

　以上のハードウェア構成はあくまで一例であり、適宜変更可能である。

〔制御手順〕
　制御方法の一例として、制御システム３が実行する制御手順を例示する。この手順は、ロボットコントローラ１００により、ロボット２の状態情報を第１メモリ１１０に格納することと、演算モジュール２００により、第２メモリ２１０の内容を第１メモリ１１０の内容に同期させることと、演算モジュール２００により、第２メモリ２１０の内容に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行することと、を含む。以下、この手順を、メモリの同期手順と、演算モジュール２００によるデータの書き込み手順と、演算モジュール２００によるデータの読み出し手順と、ロボット２の制御手順と、に分けて詳細に例示する。制御手順については、ローカル制御とアプリ制御とをシリアルに実行する制御手順と、ローカル制御とアプリ制御をパラレルに実行する制御手順と、をそれぞれ例示する。

（メモリ同期手順）
　図５は、ロボットコントローラ１００におけるメモリ同期手順を例示するフローチャートである。図５に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４を実行する。ステップＳ０１では、第１送信部１２８が、第１書込領域１１１の内容を演算モジュール２００に送信する。ステップＳ０２では、第１同期部１２１が、第２書込領域２１２の内容を第２送信部２２８から受信するのを待機する。ステップＳ０３では、第１同期部１２１が、第２読出領域１１２の内容を第２送信部２２８から受信した内容に同期させる。

　ステップＳ０４では、所定の同期サイクルが経過したか否かを第１送信部１２８が確認する。ステップＳ０４において、同期サイクルは経過していないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ０１に戻す。ロボットコントローラ１００は以上の処理を繰り返す。

　図６は、演算モジュール２００におけるメモリ同期手順を例示するフローチャートである。図６に示すように、演算モジュール２００は、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３を実行する。ステップＳ１１では、第２同期部２２１が、第１書込領域１１１の内容を第１送信部１２８から受信するのを待機する。ステップＳ１２では、第２同期部２２１が、第１読出領域２１１の内容を第１送信部１２８から受信した内容に同期させる。ステップＳ１３では、第２送信部２２８が、第２書込領域２１２の内容をロボットコントローラ１００に送信する。その後、その後、演算モジュール２００は処理をステップＳ１１に戻す。演算モジュール２００は以上の処理を繰り返す。

　以上の手順により、ロボットコントローラ１００においては、同期サイクルにて第１書込領域１１１の内容が繰り返し送信され、第２読出領域１１２の内容が第２書込領域２１２の内容に繰り返し同期される。演算モジュール２００においては、同期サイクルにて第２書込領域２１２の内容が繰り返し送信され、第１読出領域２１１の内容が第１書込領域１１１の内容に繰り返し同期される。

（データの書き込み手順）
　図７は、メモリマネージャ２２３によるデータの書き込み手順を例示するフローチャートである。図７に示すように、演算モジュール２００は、ステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、メモリマネージャ２２３が、アプリケーション２４１がデータの書き込みのリクエストを行っているか否かを確認する。ステップＳ２１において、データの書き込みのリクエストがあると判定した場合、演算モジュール２００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、メモリマネージャ２２３が、データの書き込みのリクエストをリクエスト格納部２２５にキューイングする。

　ステップＳ２１において、データの書き込みのリクエストは行われていないと判定した場合、演算モジュール２００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、第２読出領域１１２から読み出されたデータに対応するレスポンスが第１読出領域２１１にあるか否かをメモリマネージャ２２３が確認する。ステップＳ２３において、レスポンスはないと判定した場合、演算モジュール２００は処理をステップＳ２１に戻す。ステップＳ２３において、レスポンスがあると判定した場合、演算モジュール２００はステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６を実行する。ステップＳ２４では、メモリマネージャ２２３が、読み出し済みデータの書き込みのリクエストを行ったアプリケーション２４１にレスポンスを渡す。ステップＳ２５では、メモリマネージャ２２３が、レスポンスに対応するリクエストの次のリクエストをリクエスト格納部２２５から払い出す。ステップＳ２６では、メモリマネージャ２２３が、払い出したリクエストに対応するデータを第２書込領域２１２に書き込む。ステップＳ２２又はステップＳ２６を実行した後、演算モジュール２００は処理をステップＳ２１に戻す。演算モジュール２００は以上の処理を繰り返す。

（データの読み出し手順）
　図８は、データの読み出し手順を例示するフローチャートである。図８に示すように、演算モジュール２００は、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を実行する。ステップＳ３１では、アプリケーション２４１が、データの読み出しのリクエストを行うのをメモリマネージャ２２３が待機する。ステップＳ３２では、メモリマネージャ２２３が、リクエストに対応するデータを第１読出領域２１１から読み出す。ステップＳ３３では、メモリマネージャ２２３が、読み出したデータを含むレスポンスをアプリケーション２４１に渡す。その後、演算モジュール２００は処理をステップＳ３１に戻す。演算モジュール２００は以上の処理を繰り返す。

（ローカル制御とアプリ制御とをシリアルに実行する制御手順）
　「ローカル制御」は、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドに基づく制御を意味し、「アプリ制御」は、メモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドに基づく制御を意味する。以下、ローカル制御が中断した後にアプリ制御が実行され、アプリ制御の実行後にローカル制御が再開される例を示す。アプリ制御としては、周辺環境情報に基づく動作パスにてロボット２を動作させる制御を例示する。

　図９は、ロボットコントローラ１００からのコールに応じてアプリケーション２４１が動作パスを生成する手順を例示するフローチャートである。図９に示すように、アプリケーション２４１を実行する演算モジュール２００は、ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３を実行する。ステップＳ４１では、アプリケーション２４１が、監視系ＡＰＩ２３３により、上述したコールデータの読み出しのリクエストを行う。ステップＳ４２では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。ステップＳ４３では、アプリケーション２４１が、コールデータに基づいて、処理開始が指示されているか否か（コールされているか否か）を確認する。ステップＳ４３において、処理開始は指示されていないと判定した場合、演算モジュール２００は処理をステップＳ４１に戻す。以後、コールデータに基づき処理開始が指示されたと判定されるまでは、コールデータの読み出しが繰り返される。

　処理開始を指示するコールデータは、動作パスの始点と終点とを指定する情報を含む。始点は、先端部１８の移動開始位置及び移動開始姿勢を含む。終点は、先端部１８の移動完了位置及び移動完了姿勢を含む。

　ステップＳ４３において、処理開始が指示されていると判定した場合、演算モジュール２００はステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４６を実行する。ステップＳ４４では、アプリケーション２４１が、予め保存されている周辺環境情報に基づいて、始点から終点までの動作パスを生成する。例えば周辺環境情報は、ロボット２の三次元モデルと、ロボット２の周辺物体の三次元モデルとを含む。アプリケーション２４１は、周辺環境情報に基づいて、ロボット２が周辺物体と干渉（衝突）しないように、動作パスを生成する。例えばアプリケーション２４１は、終点を含む１以上の経由点にそれぞれ対応する１以上の制御データを生成する。１以上の制御データのそれぞれは、経由点に対応する目標位置と、目標速度とを含む。

　ステップＳ４５では、アプリケーション２４１が、生成した１以上の制御データのうち、未だ第２書込領域２１２に書き込まれていない制御データの書き込みのリクエストをモーション系ＡＰＩ２３１により行う。ステップＳ４６では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。ステップＳ４７では、第２書込領域２１２に書き込まれていない次の制御データがないかをアプリケーション２４１が確認する。ステップＳ４７において、次の制御データがあると判定した場合、演算モジュール２００は処理をステップＳ４５に戻す。以後、全ての制御データの書き込みが完了するまで、制御データの書き込みのリクエストが繰り返される。

　ステップＳ４７において、全ての制御データが第２書込領域２１２に書き込まれたと判定した場合、演算モジュール２００はステップＳ５１，Ｓ５２を実行する。ステップＳ５１では、アプリケーション２４１が、実行完了通知の書き込みのリクエストをモーション系ＡＰＩ２３１により行う。ステップＳ５２では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。以上でアプリケーション２４１によるパスの生成手順が完了する。

　図１０は、パス生成を行うアプリケーション２４１のコールを含む複数のローカルコマンドの読み出し手順を例示するフローチャートである。図１０に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３を実行する。ステップＳ６１では、ローカルインタプリタ１２５が、コマンドバッファ１３２に空きが生じるのを待機する。ステップＳ６２では、ローカルインタプリタ１２５が、コマンド記憶部１２４からローカルコマンドを読み出す。ステップＳ６３では、ローカルコマンドが、アプリケーション２４１を呼び出すコマンドではないかをローカルインタプリタ１２５が確認する。以下、アプリケーション２４１を呼び出すコマンドを「コールコマンド」という。

　ステップＳ６３において、ローカルコマンドはコールコマンドではないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ６４，Ｓ６５を実行する。ステップＳ６４では、ローカルインタプリタ１２５が、読み出したローカルコマンドに基づいて制御コマンドを生成し、コマンドバッファ１３２に格納する。ステップＳ６５では、コマンド記憶部１２４に次のローカルコマンドがないかをローカルインタプリタ１２５が確認する。ステップＳ６５において、次のローカルコマンドがあると判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ６１に戻す。

　ステップＳ６２において、ローカルコマンドはコールコマンドであると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ６６，Ｓ６７を実行する。ステップＳ６６では、ロボット制御部１３０が、アプリケーション２４１に対するコールデータを第１書込領域１１１に書き込む。ステップＳ６７では、ローカルインタプリタ１２５が、アプリケーション２４１の実行完了通知の待機を開始する。

　図１１は、アプリケーション２４１が生成した制御データの読み出し手順を例示するフローチャートである。図１１に示すように、ロボットコントローラ１００は、次にステップＳ７１，Ｓ７２を実行する。ステップＳ７１では、メモリインタプリタ１２３が、コマンドバッファ１３２に空きが生じるのを待機する。ステップＳ７２では、アプリケーション２４１により書き込まれた制御データが第２読出領域１１２に格納されるのをメモリインタプリタ１２３が待機する。

　次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ７３，Ｓ７４、Ｓ７５を実行する。ステップＳ７３では、メモリインタプリタ１２３が、第２読出領域１１２から制御データを読み出す。ステップＳ７４では、メモリインタプリタ１２３が、制御データに基づき制御コマンドを生成し、コマンドバッファ１３２に格納する。ステップＳ７５では、レスポンス生成部１２７が、制御データに対応するレスポンスを生成し、第１書込領域１１１に格納する。

　次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ７６を実行する。ステップＳ７６では、メモリインタプリタ１２３が、アプリケーション２４１により書き込まれた実行完了通知が第２読出領域１１２に格納されているか否かを確認する。ステップＳ７６において実行完了通知が第２読出領域１１２に格納されていないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ７１に戻す。

　ステップＳ７６において実行完了通知が第２読出領域１１２に格納されていると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ７７を実行する。ステップＳ７７では、ロボット制御部１３０が、アプリケーション２４１の実行完了通知の待機をローカルインタプリタ１２５に解除させる。これにより、ローカルインタプリタ１２５によるローカルコマンドの読み込みを再開することが可能となる。その後、ロボットコントローラ１００は処理を図１０のステップＳ６１に戻す。以後、ステップＳ６５において、次のローカルコマンドがないと判定されるまでは、ローカルインタプリタ１２５によるローカルコマンドの読み出しが継続される。ステップＳ６５において、次のローカルコマンドはないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はローカルコマンドの読み出しを完了する。

　図１２は、制御コマンドに基づく制御の実行手順を例示するフローチャートである。図１２に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ８１，Ｓ８２を実行する。ステップＳ８１では、コマンドバッファ１３２が記憶する１以上の制御コマンドにより表される動作パスに沿って、先端部１８を目標速度で移動させるように、モーション制御部１３１が関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の目標回転角度を算出する。ステップＳ８２では、モーション制御部１３１が、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６により、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の角度を目標回転角度に追従させる。

　次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ８３，Ｓ８４を実行する。ステップＳ８３では、状態収集部１２２が、ロボット２の状態情報を取得する。ステップＳ８４では、状態収集部１２２が、ロボット２の状態情報を第１書込領域１１１に書き込む。

　次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ８５，Ｓ８６を実行する。ステップＳ８５では、モーション制御部１３１が制御サイクルの経過を待機する。ステップＳ８６では、モーション制御部１３１が、動作プログラムの実行を完了したか否かを確認する。ステップＳ８６において、動作プログラムの実行は完了していないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ８１に戻す。以後、動作プログラムの実行が完了するまでは、以上の制御処理が制御サイクルで繰り返される。ステップＳ８６において、動作プログラムの実行が完了したと判定した場合、ロボットコントローラ１００はロボット２のモーションの制御を完了する。

　上述したように、ロボットコントローラ１００は、コマンド選択部１２６を更に有してもよい。図１３は、コマンド選択部１２６によりロボットコントローラ１００が実行するコマンド選択手順を例示するフローチャートである。図１３に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ９１を実行する。ステップＳ９１では、ローカルコマンドに基づくロボット２の動作が開始されたか否かをコマンド選択部１２６が確認する。ステップＳ９１において、ローカルコマンドに基づくロボット２の動作が開始されていないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ９２を実行する。ステップＳ９２では、アプリケーション２４１の実行結果に基づくロボット２の動作が開始されたか否かをコマンド選択部１２６が確認する。ステップＳ９２において、ロボット２の動作は開始されていないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ９１に戻す。

　ステップＳ９１において、ローカルコマンドに基づくロボット２の動作が開始されたと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ９３，Ｓ９４，Ｓ９５を実行する。ステップＳ９３では、コマンド選択部１２６が、メモリインタプリタ１２３からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止する。例えばコマンド選択部１２６は、メモリインタプリタ１２３によるコマンドバッファ１３２への制御コマンドの書き込みを禁止する。ステップＳ９４では、コマンド選択部１２６が、ローカルコマンドに基づくロボット２の動作の完了を待機する。ステップＳ９５では、コマンド選択部１２６が、メモリインタプリタ１２３からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力の禁止を解除する。

　ステップＳ９２において、アプリケーション２４１の実行結果に基づくロボット２の動作が開始されたと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ９６，Ｓ９７，Ｓ９８を実行する。ステップＳ９６では、コマンド選択部１２６が、ローカルインタプリタ１２５からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止する。例えばコマンド選択部１２６は、ローカルインタプリタ１２５によるコマンドバッファ１３２への制御コマンドの書き込みを禁止する。ステップＳ９７では、コマンド選択部１２６が、アプリケーション２４１の実行結果に基づくロボット２の動作の完了を待機する。ステップＳ９８では、コマンド選択部１２６が、ローカルインタプリタ１２５からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力の禁止を解除する。

　ステップＳ９５又はステップＳ９８を実行した後、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ９１に戻す。ロボットコントローラ１００は以上の処理を繰り返す。

（ローカル制御とアプリ制御をパラレルに実行する制御手順）
　以下、ローカル制御の一部が、アプリ制御と並行して実行される例を示す。アプリ制御としては、周辺環境情報に基づいて制御コマンドを補正する制御を例示する。

　図１４は、ロボットコントローラ１００からのコールに応じてアプリケーション２４１が補正演算を行う手順を例示するフローチャートである。図１４に示すように、アプリケーション２４１を実行する演算モジュール２００は、ステップＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３を実行する。ステップＳ１０１では、アプリケーション２４１が、監視系ＡＰＩ２３３により、コールデータの読み出しのリクエストを行う。ステップＳ１０２では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。ステップＳ１０３では、アプリケーション２４１が、コールデータに基づいて、補正開始が指示されているか否かを確認する。ステップＳ１０３において、補正開始は指示されていないと判定した場合、演算モジュール２００は処理をステップＳ１０１に戻す。以後、コールデータに基づき補正開始が指示されたと判定されるまでは、コールデータの読み出しが繰り返される。

　次に、演算モジュール２００はステップＳ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０７を実行する。ステップＳ１０４では、アプリケーション２４１が、カメラにより撮影された画像等の環境情報を取得する。ステップＳ１０５では、アプリケーション２４１が、環境情報に基づいて補正データを生成する。ステップＳ１０６では、アプリケーション２４１が、補正データの書き込みのリクエストをモーション系ＡＰＩ２３１により行う。ステップＳ１０７では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。

　次に、演算モジュール２００はステップＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１３を実行する。ステップＳ１１１では、アプリケーション２４１が、監視系ＡＰＩ２３３により、コールデータの読み出しのリクエストを行う。ステップＳ１１２では、リクエストに対するレスポンスがメモリマネージャ２２３から渡されるのをアプリケーション２４１が待機する。ステップＳ１１３では、アプリケーション２４１が、コールデータに基づいて、補正停止が指示されているか否かを確認する。

　ステップＳ１１３において、補正停止は指示されていないと判定した場合、演算モジュール２００は処理をステップＳ１０４に戻す。以後、コールデータに基づき補正停止が指示されたと判定されるまでは、補正データの生成が繰り返される。ステップＳ１１３において、コールデータに基づき補正停止が指示されたと判定した場合、演算モジュール２００は補正データの生成を完了する。

　図１５は、補正演算を行うアプリケーション２４１のコールを含む複数のローカルコマンドの読み出し手順を例示するフローチャートである。図１５に示すように、ロボットコントローラ１００はＳ１２１，Ｓ１２２，Ｓ１２３，Ｓ１２４を実行する。ステップＳ１２１では、ローカルインタプリタ１２５が、コマンドバッファ１３２に空きが生じるのを待機する。ステップＳ１２２では、ローカルインタプリタ１２５が、コマンド記憶部１２４からローカルコマンドを読み出す。ステップＳ１２３では、ローカルインタプリタ１２５が、読み出したローカルコマンドに基づいて制御コマンドを生成し、コマンドバッファ１３２に格納する。ステップＳ１２４では、コマンド記憶部１２４に次のローカルコマンドがないかをローカルインタプリタ１２５が確認する。ステップＳ１２４において、次のローカルコマンドがあると判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ１２１に戻す。

　図１６は、アプリケーション２４１が生成した補正データの読み出し手順を例示するフローチャートである。このフローチャートの開始時点において、上述した補正変数の値はゼロ（補正なし）となっている。図１６に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ１３１，Ｓ１３２を実行する。ステップＳ１３１では、コマンドバッファ１３２に格納された制御コマンドの実行状況（実行の進捗状況）に基づいて、アプリケーション２４１に補正を開始させるローカルコマンドを実行するタイミングをロボット制御部１３０が待機する。以下、アプリケーション２４１に補正を開始させるローカルコマンドを「補正開始コマンド」という。ステップＳ１３２では、ロボット制御部１３０が、補正開始を表すコールデータを第１書込領域１１１に書き込む。

　次に、ロボットコントローラ１００はＳ１３３，Ｓ１３４，Ｓ１３５，Ｓ１３６を実行する。ステップＳ１３３では、アプリケーション２４１により書き込まれた補正データが第２読出領域１１２に格納されるのをメモリインタプリタ１２３が待機する。ステップＳ１３４では、メモリインタプリタ１２３が、第２読出領域１１２から補正データを読み出す。ステップＳ１３５では、メモリインタプリタ１２３が、上述した補正コマンドを生成し、ロボット制御部１３０に入力する。ロボット制御部１３０は、補正コマンドに基づいて、補正データを上述した補正変数に代入する。ステップＳ１３６では、レスポンス生成部１２７が、補正データに対応するレスポンスを生成し、第１書込領域１１１に格納する。

　次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ１３７を実行する。ステップＳ１３７では、コマンドバッファ１３２に格納された制御コマンドの実行状況（実行の進捗状況）に基づいて、アプリケーション２４１に補正を停止させるローカルコマンドを実行するタイミングであるかをロボット制御部１３０が確認する。以下、アプリケーション２４１に補正を停止させるローカルコマンドを「補正停止コマンド」という。

　ステップＳ１３７において、補正停止コマンドを実行するタイミングではないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ１３３に戻す。以後、補正停止コマンドを実行するタイミングとなるまでは、補正データの読み出しと、補正変数への補正データの代入とが繰り返される。

　ステップＳ１３７において、補正停止コマンドを実行するタイミングであると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１３８，Ｓ１３９を実行する。ステップＳ１３８では、ロボット制御部１３０が、補正変数をクリアする（ゼロにする）。ステップＳ１３９では、ロボット制御部１３０が、補正停止を表すコールデータを第１書込領域１１１に書き込む。以上で補正データの読み出し手順が完了する。

　図１７は、制御コマンド及び補正データに基づく制御の実行手順を例示するフローチャートである。図１７に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ１４１を実行する。ステップＳ１４１では、１以上の制御コマンドにより表される動作パスを補正変数に基づき補正した補正済みパスに沿って、先端部１８を目標速度で移動させるように、モーション制御部１３１が関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の目標回転角度を算出する。補正変数がゼロである場合の補正済みパスは、１以上の制御コマンドにより表される動作パスと同じである。

　次に、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ８２，Ｓ８３，Ｓ８４，Ｓ８５と同様のＳ１４２，Ｓ１４３，Ｓ１４４，Ｓ１４５を実行し、ステップＳ８６と同様のステップＳ１４６を実行する。ステップＳ１４６では、モーション制御部１３１が、動作プログラムの実行を完了したか否かを確認する。ステップＳ１４６において、動作プログラムの実行は完了していないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ１４１に戻す。以後、動作プログラムの実行が完了するまでは、以上の制御処理が制御サイクルで繰り返される。ステップＳ１４６において、動作プログラムの実行が完了したと判定した場合、ロボットコントローラ１００はロボット２のモーションの制御を完了する。

〔まとめ〕
　以上に説明したように、制御システム３は、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００と、ロボットコントローラ１００と通信する演算モジュール２００と、を備え、ロボットコントローラ１００は、ロボット２の状態情報が格納される第１メモリ１１０を有し、演算モジュール２００は、第１メモリ１１０と内容が同期される第２メモリ２１０と、第２メモリ２１０の内容に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能なプロセッサ２０１と、を有する。

　ロボットコントローラ１００は、ネットワーク通信により、第１メモリ１１０の内容を定周期で第２メモリ２１０の内容に同期させる第１同期部１２１を更に有し、演算モジュール２００は、ネットワーク通信により、第２メモリ２１０の内容を定周期で第１メモリ１１０の内容に同期させる第２同期部２２１を更に有してもよい。第１メモリ１１０と第２メモリ２１０とは、ネットワーク通信により相互に定周期で更新される。このため、ネットワーク通信のプロトコル等を意識することなく、アプリケーション２４１を容易に構築することができる。また、単なるメモリ間の同期をネットワーク通信に担わせることによって、汎用的なネットワーク通信によってロボットコントローラ１００と演算モジュール２００とを接続し、制御システム３の構築コストを削減することができる。汎用的なネットワーク通信によれば、様々な機器を演算モジュール２００としてロボットコントローラ１００に接続することが可能となる。これを利用し、より汎用的なアーキテクチャを有する機器を演算モジュール２００として、アプリケーション２４１の開発者が演算モジュール２００のアーキテクチャに習熟するためのコストを大幅に低減することができる。

　演算モジュール２００は、アプリケーション２４１からのリクエストに基づいて、第２メモリ２１０に対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャ２２３を更に有してもよい。メモリマネージャ２２３へのリクエストにより、第２メモリ２１０の構成等を把握することなく、データの読み出し又は書き出しを容易に行うことができる。これにより、アプリケーション２４１の構築コストを更に低減することができる。また、第２メモリ２１０へのダイレクトアクセスを制限することで、データの不正な書き込み等が防がれる。これにより、アプリケーション２４１の開発におけるデバッグコストも低減することができる。

　演算モジュール２００は、１以上のアプリケーション２４１を保存するアプリ保存部２４０を更に有し、メモリマネージャ２２３は、アプリ保存部２４０に保存されたアプリケーション２４１に関連付けられた第２メモリ２１０の内容を、関連付けられたアプリケーション２４１に通知してもよい。第１メモリ１１０及び第２メモリ２１０を介して、ロボットコントローラ１００からアプリケーション２４１への通知を行うことが可能となる。これにより、ロボットコントローラ１００からの通知に基づき動作するアプリケーション２４１を容易に構築することができる。ロボットコントローラ１００からの通知に基づき動作するアプリケーション２４１によれば、ロボットコントローラ１００からの通知に基づき、ロボットコントローラ１００から求められたアプリケーション２４１を起動することが可能となる。また、起動済みのアプリケーション２４１における少なくとも一部の演算を、ロボットコントローラ１００から求められたタイミングで開始させることもできる。

　メモリマネージャ２２３は、ロボット２の制御に対応するＡＰＩ２３０を有し、アプリケーション２４１からのリクエストをＡＰＩ２３０により受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを第２メモリ２１０に書き込んでもよい。アプリケーション２４１により拡張した機能を、ＡＰＩ２３０によってロボット２の制御に容易に反映させることができる。また、ＡＰＩ２３０により第２メモリ２１０がラップされることとなるため、誤操作、秘密漏洩等に対するセキュリティを向上させることができる。

　ロボットコントローラ１００は、少なくともロボット２の状態情報を、第１メモリ１１０に書き込む状態収集部１２２を更に有し、メモリマネージャ２２３は、アプリケーション２４１からのリクエストに応じ、第２メモリ２１０から状態情報を取得してアプリケーション２４１に渡してもよい。アプリケーション２４１の構築に必要なロボット２の状態情報が、第２メモリ２１０において継続的に更新される。このため、第２メモリ２１０からの状態情報の読み出しをアプリケーション２４１に組み込むのみで、ロボット２の状態情報に基づくアプリケーション２４１を容易に構築することができる。また、第１メモリ１１０に書き込む状態情報を限定することで、ロボット２の状態情報が無制限に取得されることを容易に防ぐことができる。

　状態収集部１２２は、状態情報を、第１メモリ１１０の第１書込領域１１１に書き込み、メモリマネージャ２２３は、第１書込領域１１１に対応した第２メモリ２１０の第１読出領域２１１から状態情報を取得して、アプリケーション２４１に渡し、アプリケーション２４１からのリクエストに基づくデータの書き込みを、第２メモリ２１０のうち第１読出領域２１１とは異なる第２書込領域２１２に対して行ってもよい。アプリケーション２４１からのデータの書き込みが、状態情報を取得するための第１読出領域２１１とは別の第２書込領域２１２に対して行われるので、第１読出領域２１１が記憶する状態情報を、状態収集部１２２により書き込まれた状態情報に常に同期しておくことができる。これにより、状態情報を任意のタイミングでアプリケーション２４１に提供することが可能である。このため、状態情報の取得タイミングを意識することなく、状態情報に基づくアプリケーション２４１を容易に構築することができる。

　ロボットコントローラ１００は、第１メモリ１１０から読み出したデータに基づいて、ロボットコントローラ１００の内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタ１２３を更に有してもよい。制御コマンドによりロボット２を制御するロボットコントローラ１００の機能を、演算モジュール２００の演算結果によって容易に拡張することができる。また、制御コマンドによりロボット２を制御するように生成された動作プログラムと、演算モジュール２００の演算結果とを自在に組み合わせて、より多様な制御をロボットコントローラ１００に実行させることができる。過去に生成された動作プログラム自体を、演算モジュール２００とは別に発展させてゆくことも可能である。

　ロボットコントローラ１００は、複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部１２４と、コマンド記憶部１２４から複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成するローカルインタプリタ１２５と、メモリインタプリタ１２３及びローカルインタプリタ１２５の少なくとも一方が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するモーション制御部１３１と、を更に有してもよい。複数のローカルコマンドに基づきロボット２を動作させることと、演算モジュール２００の演算結果に基づきロボット２を動作させることとの両方が可能である。更に、複数のローカルコマンドと、演算モジュール２００の演算結果との組み合わせに基づきロボット２を動作させることも可能である。従って、ローカルコマンドに基づきロボット２を制御する機能を、演算モジュール２００の演算結果によって容易に拡張することができる。また、ローカルコマンド、及び演算モジュール２００の演算結果のいずれもが、同じ形式の制御コマンドに変換される。このため、複数のローカルコマンドに基づきロボット２を動作させることと、演算モジュール２００の演算結果に基づきロボット２を動作させることとで、モーション制御部１３１を共用することができる。従って、ロボットコントローラ１００の構成を簡素化することができる。

　ロボットコントローラ１００は、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドに基づきロボット２が動作している期間には、メモリインタプリタ１２３からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止し、メモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドに基づきロボット２が動作している期間には、ローカルインタプリタ１２５からモーション制御部１３１への制御コマンドの入力を禁止するコマンド選択部１２６を更に有してもよい。ローカルインタプリタ１２５からの制御コマンドと、メモリインタプリタ１２３から制御コマンドとが想定外に混ざり合い、ロボット２の誤動作が発生することを防止することができる。

　ロボットコントローラ１００は、モーション制御部１３１が、ローカルインタプリタ１２５が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するローカル制御モードと、モーション制御部１３１が、アプリケーション２４１による演算結果に基づきメモリインタプリタ１２３が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するアプリ制御モードと、を有してもよい。ローカル制御モードと、アプリ制御モードとを選択的に実行することで、ロボットコントローラ１００の機能を容易に拡張することができる。いずれのモードにおいても、モーション制御部１３１による制御は同じ形式の制御コマンドに基づき行われるので、ローカル制御モードのためのアーキテクチャを変更することなく、そのアーキテクチャの一部に演算モジュール２００を相乗りさせることができる。このため、ローカル制御モードのために過去に生成された動作プログラムを活かしつつ、アプリケーション２４１による演算結果に基づく制御をロボットコントローラ１００に容易に付加することができる。過去に生成された動作プログラム自体を、アプリケーション２４１とは別に発展させてゆくことも可能である。

　ロボットコントローラ１００は、メモリインタプリタ１２３が読み出したデータに対応したレスポンスを生成し、第１メモリ１１０に書き込むレスポンス生成部１２７を更に有し、メモリマネージャ２２３は、第２メモリ２１０からレスポンスを読み出して、読み出し済みデータの書き込みのリクエストを行ったアプリケーション２４１に渡してもよい。レスポンスに基づくことで、リクエストに基づく処理の実行状況に合わせて演算を進行させるアプリケーション２４１を容易に生成することができる。

　メモリマネージャ２２３は、１以上のアプリケーション２４１からの複数のリクエストをリクエスト格納部２２５にキューイングし、リクエスト格納部２２５から複数のリクエストを順番に払い出し、払い出したリクエストに対応するデータを第２メモリ２１０に書き込んでもよい。メモリマネージャ２２３によりリクエストのキューイングが行われるので、先行するリクエストを誤って上書きしてしまうリスク等に配慮することなく、リクエストを随時行うようにアプリケーション２４１を構築することができる。２以上のアプリケーション２４１が同時に実行され得る場合においても、他のアプリケーション２４１によるリクエスト状況を考慮することなく、随時リクエストを行うように個々のアプリケーション２４１を構築することができる。従って、アプリケーション２４１の構築コストを更に低減することができる。

　メモリマネージャ２２３は、リクエストがロボット２の状態情報の読み出しのリクエストである場合、リクエストをキューイングせずに、第２メモリ２１０から状態情報を読み出して、リクエストを行ったアプリケーション２４１に渡してもよい。即時性が求められる状態情報の読み出しのリクエストを、キューイングの対象から外すことで、状態情報の取得遅延を抑制することができる。また、リクエストのキューイングのリソースを削減することができる。

　以上に例示した構成において、演算モジュール２００は、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００が参照する情報を記憶する共有メモリ（第２メモリ２１０）と、共有メモリの内容に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能なプロセッサ２０１と、アプリケーション２４１からのリクエストに基づいて、共有メモリに対してデータの書き込み又は読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャ２２３と、を備える。

　また、演算モジュール２００は、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００により書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、メモリの内容に基づいて演算を行う１以上のアプリケーション２４１を保存するアプリ保存部２４０と、アプリ保存部２４０に保存されたアプリケーション２４１に関連付けられた共有メモリの内容を、関連付けられたアプリケーション２４１に通知するメモリマネージャ２２３と、を備える。

　ロボットコントローラ１００は、ロボット２の状態情報に基づいて、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能な演算モジュール２００により書き込まれた情報を記憶する共有メモリ（第１メモリ１１０）と、少なくとも状態情報を共有メモリに書き込む状態収集部１２２と、アプリケーション２４１による演算結果に基づき共有メモリに書き込まれたデータに基づいて、ロボットコントローラ１００の内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタ１２３と、制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するモーション制御部１３１と、を備える。

　制御システム３は、ロボット２の制御に関わる演算を行うアプリケーション２４１を実行可能なプロセッサ２０１と、アプリケーション２４１からのリクエストに基づいて、共有メモリ（第２メモリ２１０）に対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャ２２３と、複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部１２４と、コマンド記憶部１２４から複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成するローカルインタプリタ１２５と、共有メモリ（第１メモリ１１０）から読み出したデータに基づいて、制御コマンドを生成するメモリインタプリタ１２３と、メモリインタプリタ１２３及びローカルインタプリタ１２５の少なくとも一方が生成した制御コマンドに基づいて、ロボット２のモーションを制御するモーション制御部１３１と、を備える。この構成において、共有メモリは、必ずしも互いに同期される第１メモリ１１０と第２メモリ２１０とに分かれていなくてもよい。

　制御システム３は、ロボット２を制御するための複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部１２４と、ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成し、生成済みデータを共有メモリに書き込む演算モジュール２００と、共有メモリから読み出された生成済みデータと、コマンド記憶部１２４から読み出されたローカルコマンドとに基づいてロボット２のモーションを制御するモーション制御部１３１と、を備える。

　以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

［付記］
　ここで、本開示に含まれる種々の例示的実施形態を、以下のとおり記載する。

［１］
　ロボットを制御するロボットコントローラと、
　前記ロボットコントローラと通信する演算モジュールと、
を備え、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの状態情報が格納される第１メモリを有し、
　前記演算モジュールは、
　　前記第１メモリと内容が同期される第２メモリと、
　　前記第２メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
を有する、
制御システム。

［２］
　前記ロボットコントローラは、ネットワーク通信により、前記第１メモリの内容を定周期で前記第２メモリの内容に同期させる第１同期部を更に有し、
　前記演算モジュールは、前記ネットワーク通信により、前記第２メモリの内容を定周期で前記第１メモリの内容に同期させる第２同期部を更に有する、
［１］記載の制御システム。

［３］
　前記演算モジュールは、アプリケーションからのリクエストに基づいて、前記第２メモリに対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャを更に有する、
［１］又は［２］記載の制御システム。

［４］
　前記演算モジュールは、１以上のアプリケーションを保存するアプリ保存部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、前記アプリ保存部に保存されたアプリケーションに関連付けられた前記第２メモリの内容を、関連付けられたアプリケーションに通知する、
［３］記載の制御システム。

［５］
　前記メモリマネージャは、前記ロボットの制御に対応するＡＰＩを有し、アプリケーションからのリクエストを前記ＡＰＩにより受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを前記第２メモリに書き込む、
［３］又は［４］記載の制御システム。

［６］
　前記ロボットコントローラは、少なくとも前記ロボットの前記状態情報を、前記第１メモリに書き込む状態収集部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、アプリケーションからのリクエストに応じ、前記第２メモリから前記状態情報を取得してアプリケーションに渡す、
［３］～［５］のいずれか一項記載の制御システム。

［７］
　前記状態収集部は、前記状態情報を、前記第１メモリの第１書込領域に書き込み、
　前記メモリマネージャは、前記第１書込領域に対応した前記第２メモリの第１読出領域から前記状態情報を取得して、アプリケーションに渡し、
アプリケーションからのリクエストに基づくデータの書き込みを、前記第２メモリのうち前記第１読出領域とは異なる第２書込領域に対して行う、
［６］記載の制御システム。

［８］
　前記ロボットコントローラは、前記第１メモリから読み出したデータに基づいて、前記ロボットコントローラの内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタを更に有する、
［７］記載の制御システム。

［９］
　前記ロボットコントローラは、
　　複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　　前記コマンド記憶部から前記複数のローカルコマンドを順次読み出し、前記制御コマンドを生成するローカルインタプリタと、
　　前記メモリインタプリタ及び前記ローカルインタプリタの少なくとも一方が生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を更に有する、
［８］記載の制御システム。

［１０］
　前記ロボットコントローラは、前記ローカルインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づき前記ロボットが動作している期間には、前記メモリインタプリタから前記モーション制御部への前記制御コマンドの入力を禁止し、前記メモリインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づき前記ロボットが動作している期間には、前記ローカルインタプリタから前記モーション制御部への前記制御コマンドの入力を禁止するコマンド選択部を更に有する、
［９］記載の制御システム。

［１１］
　アプリケーションは、ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成して、生成済みデータの書き込みのリクエストを前記メモリマネージャに対して行い、
　前記モーション制御部は、前記第１メモリから読み出された前記生成済みデータと、前記コマンド記憶部から読み出されたローカルコマンドとに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御する、
［９］又は［１０］記載の制御システム。

［１２］
　前記ロボットコントローラは、
　　前記モーション制御部が、前記ローカルインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御するローカル制御モードと、
　　前記モーション制御部が、アプリケーションによる演算結果に基づき前記メモリインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御するアプリ制御モードと、
を有する、
［９］～［１１］のいずれか一項記載の制御システム。

［１３］
　前記ロボットコントローラは、前記メモリインタプリタが読み出したデータに対応したレスポンスを生成し、前記第１メモリに書き込むレスポンス生成部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、前記第２メモリから前記レスポンスを読み出して、読み出し済みデータの書き込みのリクエストを行ったアプリケーションに渡す、
［１２］記載の制御システム。

［１４］
　前記メモリマネージャは、１以上のアプリケーションからの複数のリクエストをリクエスト格納部にキューイングし、前記リクエスト格納部から複数のリクエストを順番に払い出し、払い出したリクエストに対応するデータを前記第２メモリに書き込む、
［１２］又は［１３］記載の制御システム。

［１５］
　前記メモリマネージャは、前記第２メモリからレスポンスを読み出した場合に、前記レスポンスに対応するリクエストの次のリクエストを前記リクエスト格納部から払い出す、
［１４］記載の制御システム。

［１６］
　前記メモリマネージャは、リクエストが前記ロボットの前記状態情報の読み出しのリクエストである場合、リクエストをキューイングせずに、前記第２メモリから前記状態情報を読み出して、リクエストを行ったアプリケーションに渡す、
［１４］又は［１５］記載の制御システム。

［１７］
　ロボットを制御するロボットコントローラが参照する情報を記憶する共有メモリと、
　前記共有メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
　アプリケーションからのリクエストに基づいて、前記共有メモリに対してデータの書き込み又は読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、
を備える演算モジュール。

［１８］
　ロボットを制御するロボットコントローラにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、
　メモリの内容に基づいて演算を行う１以上のアプリケーションを保存するアプリ保存部と、
　前記アプリ保存部に保存されたアプリケーションに関連付けられた前記共有メモリの内容を、関連付けられたアプリケーションに通知するメモリマネージャと、
を備える演算モジュール。

［１９］
　ロボットの状態情報に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能な演算モジュールにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、
　少なくとも前記状態情報を前記共有メモリに書き込む状態収集部と、
　アプリケーションによる演算結果に基づき共有メモリに書き込まれたデータに基づいて、ロボットコントローラの内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、
　前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備えるロボットコントローラ。

［２０］
　ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
　アプリケーションからのリクエストに基づいて、共有メモリに対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、
　複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　前記コマンド記憶部から前記複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成するローカルインタプリタと、
　前記共有メモリから読み出したデータに基づいて、前記制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、
　前記メモリインタプリタ及び前記ローカルインタプリタの少なくとも一方が生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備える制御システム。

［２１］
　ロボットを制御するための複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成し、生成済みデータを共有メモリに書き込む演算モジュールと、
　前記共有メモリから読み出された前記生成済みデータと、前記コマンド記憶部から読み出されたローカルコマンドとに基づいて前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備える制御システム。

［２２］
　ロボットを制御するロボットコントローラにより、前記ロボットの状態情報を第１メモリに格納することと、
　前記ロボットコントローラと通信する演算モジュールにより、第２メモリの内容を前記第１メモリの内容に同期させることと、
　前記演算モジュールにより、前記第２メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行することと、
を含む制御方法。

　２…ロボット、３…制御システム、１００…ロボットコントローラ、２００…演算モジュール、１１０…第１メモリ、２１０…第２メモリ、２０１…プロセッサ、１１１…第１書込領域、２１１…第１読出領域、２１２…第２書込領域、１２１…第１同期部、２２１…第２同期部、２２３…メモリマネージャ、２３０…ＡＰＩ、２４０…アプリ保存部、２４１…アプリケーション、１２２…状態収集部、２２５…リクエスト格納部、１２３…メモリインタプリタ、１３１…モーション制御部、１２４…コマンド記憶部、１２５…ローカルインタプリタ、１２６…コマンド選択部、１２７…レスポンス生成部。

Claims

　ロボットを制御するロボットコントローラと、
　前記ロボットコントローラと通信する演算モジュールと、
を備え、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの状態情報が格納される第１メモリを有し、
　前記演算モジュールは、
　　前記第１メモリと内容が同期される第２メモリと、
　　前記第２メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
を有する、
制御システム。
　前記ロボットコントローラは、ネットワーク通信により、前記第１メモリの内容を定周期で前記第２メモリの内容に同期させる第１同期部を更に有し、
　前記演算モジュールは、前記ネットワーク通信により、前記第２メモリの内容を定周期で前記第１メモリの内容に同期させる第２同期部を更に有する、
請求項１記載の制御システム。
　前記演算モジュールは、アプリケーションからのリクエストに基づいて、前記第２メモリに対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャを更に有する、
請求項１又は２記載の制御システム。
　前記演算モジュールは、１以上のアプリケーションを保存するアプリ保存部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、前記アプリ保存部に保存されたアプリケーションに関連付けられた前記第２メモリの内容を、関連付けられたアプリケーションに通知する、
請求項３記載の制御システム。
　前記メモリマネージャは、前記ロボットの制御に対応するＡＰＩを有し、アプリケーションからのリクエストを前記ＡＰＩにより受け付けた場合に、リクエストに対応するデータを前記第２メモリに書き込む、
請求項３記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、少なくとも前記ロボットの前記状態情報を、前記第１メモリに書き込む状態収集部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、アプリケーションからのリクエストに応じ、前記第２メモリから前記状態情報を取得してアプリケーションに渡す、
請求項３記載の制御システム。
　前記状態収集部は、前記状態情報を、前記第１メモリの第１書込領域に書き込み、
　前記メモリマネージャは、前記第１書込領域に対応した前記第２メモリの第１読出領域から前記状態情報を取得して、アプリケーションに渡し、
アプリケーションからのリクエストに基づくデータの書き込みを、前記第２メモリのうち前記第１読出領域とは異なる第２書込領域に対して行う、
請求項６記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、前記第１メモリから読み出したデータに基づいて、前記ロボットコントローラの内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタを更に有する、
請求項７記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、
　　複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　　前記コマンド記憶部から前記複数のローカルコマンドを順次読み出し、前記制御コマンドを生成するローカルインタプリタと、
　　前記メモリインタプリタ及び前記ローカルインタプリタの少なくとも一方が生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を更に有する、
請求項８記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、前記ローカルインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づき前記ロボットが動作している期間には、前記メモリインタプリタから前記モーション制御部への前記制御コマンドの入力を禁止し、前記メモリインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づき前記ロボットが動作している期間には、前記ローカルインタプリタから前記モーション制御部への前記制御コマンドの入力を禁止するコマンド選択部を更に有する、
請求項９記載の制御システム。
　アプリケーションは、ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成して、生成済みデータの書き込みのリクエストを前記メモリマネージャに対して行い、
　前記モーション制御部は、前記第１メモリから読み出された前記生成済みデータと、前記コマンド記憶部から読み出されたローカルコマンドとに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御する、
請求項９記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、
　　前記モーション制御部が、前記ローカルインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御するローカル制御モードと、
　　前記モーション制御部が、アプリケーションによる演算結果に基づき前記メモリインタプリタが生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットの前記モーションを制御するアプリ制御モードと、
を有する、
請求項９記載の制御システム。
　前記ロボットコントローラは、前記メモリインタプリタが読み出したデータに対応したレスポンスを生成し、前記第１メモリに書き込むレスポンス生成部を更に有し、
　前記メモリマネージャは、前記第２メモリから前記レスポンスを読み出して、読み出し済みデータの書き込みのリクエストを行ったアプリケーションに渡す、
請求項１２記載の制御システム。
　前記メモリマネージャは、１以上のアプリケーションからの複数のリクエストをリクエスト格納部にキューイングし、前記リクエスト格納部から複数のリクエストを順番に払い出し、払い出したリクエストに対応するデータを前記第２メモリに書き込む、
請求項１２記載の制御システム。
　前記メモリマネージャは、前記第２メモリからレスポンスを読み出した場合に、前記レスポンスに対応するリクエストの次のリクエストを前記リクエスト格納部から払い出す、
請求項１４記載の制御システム。
　前記メモリマネージャは、リクエストが前記ロボットの前記状態情報の読み出しのリクエストである場合、リクエストをキューイングせずに、前記第２メモリから前記状態情報を読み出して、リクエストを行ったアプリケーションに渡す、
請求項１４記載の制御システム。
　ロボットを制御するロボットコントローラが参照する情報を記憶する共有メモリと、
　前記共有メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
　アプリケーションからのリクエストに基づいて、前記共有メモリに対してデータの書き込み又は読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、
を備える演算モジュール。
　ロボットを制御するロボットコントローラにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、
　メモリの内容に基づいて演算を行う１以上のアプリケーションを保存するアプリ保存部と、
　前記アプリ保存部に保存されたアプリケーションに関連付けられた前記共有メモリの内容を、関連付けられたアプリケーションに通知するメモリマネージャと、
を備える演算モジュール。
　ロボットの状態情報に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能な演算モジュールにより書き込まれた情報を記憶する共有メモリと、
　少なくとも前記状態情報を前記共有メモリに書き込む状態収集部と、
　アプリケーションによる演算結果に基づき共有メモリに書き込まれたデータに基づいて、ロボットコントローラの内部で実行可能な制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、
　前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備えるロボットコントローラ。
　ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行可能なプロセッサと、
　アプリケーションからのリクエストに基づいて、共有メモリに対してデータの書き込み及び読み出しの少なくとも一方を行うメモリマネージャと、
　複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　前記コマンド記憶部から前記複数のローカルコマンドを順次読み出し、制御コマンドを生成するローカルインタプリタと、
　前記共有メモリから読み出したデータに基づいて、前記制御コマンドを生成するメモリインタプリタと、
　前記メモリインタプリタ及び前記ローカルインタプリタの少なくとも一方が生成した前記制御コマンドに基づいて、前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備える制御システム。
　ロボットを制御するための複数のローカルコマンドを記憶可能なコマンド記憶部と、
　ローカルコマンドに基づく制御で使用されるデータを生成し、生成済みデータを共有メモリに書き込む演算モジュールと、
　前記共有メモリから読み出された前記生成済みデータと、前記コマンド記憶部から読み出されたローカルコマンドとに基づいて前記ロボットのモーションを制御するモーション制御部と、
を備える制御システム。
　ロボットを制御するロボットコントローラにより、前記ロボットの状態情報を第１メモリに格納することと、
　前記ロボットコントローラと通信する演算モジュールにより、第２メモリの内容を前記第１メモリの内容に同期させることと、
　前記演算モジュールにより、前記第２メモリの内容に基づいて、前記ロボットの制御に関わる演算を行うアプリケーションを実行することと、
を含む制御方法。