WO2023171419A1 - ディスペンサシステム - Google Patents

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WO2023171419A1
WO2023171419A1 PCT/JP2023/006815 JP2023006815W WO2023171419A1 WO 2023171419 A1 WO2023171419 A1 WO 2023171419A1 JP 2023006815 W JP2023006815 W JP 2023006815W WO 2023171419 A1 WO2023171419 A1 WO 2023171419A1
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WO
WIPO (PCT)
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parameter
suction
coating
parameters
fluid
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/006815
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
修一 東岸
中尚 青木
教晃 榊原
Original Assignee
兵神装備株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 兵神装備株式会社 filed Critical 兵神装備株式会社
Publication of WO2023171419A1 publication Critical patent/WO2023171419A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/06—Control using electricity

Definitions

  • the present invention relates to a dispenser system for applying and filling fluids such as coating materials and fillers.
  • dispenser systems used for applying and filling fluids have been provided.
  • a filling system that can perform a filling operation to fill an object (workpiece) with a filler material
  • a dispenser system used for dispensing and filling see, for example, Patent Document 1.
  • Patent Document 1 discloses a pattern forming apparatus that discharges a paste-like pattern forming material (coating material) from a discharge port of a nozzle to form a pattern on a substrate as an object to be coated.
  • Patent Document 1 describes that it is possible to form a pattern having a predetermined pitch and cross-sectional shape (pattern height, width, etc.), and also to form a pattern with a predetermined pitch and cross-sectional shape changed. , is described.
  • Patent Document 1 by inputting numerical values such as "pitch 300 ⁇ m, width 80 ⁇ m, height 150 ⁇ m" regarding the pitch interval and cross-sectional shape of a desired pattern, motors, pumps, light source units, etc. It describes how to automatically calculate multiple parameters that determine the output to. Further, Patent Document 1 describes that the coating pattern is controlled mainly by adjusting the nozzle angle of the discharge port, the relative movement speed between the workpiece and the nozzle, the UV illuminance, etc. . On the other hand, Patent Document 1 does not describe in detail the control of the amount of pattern forming material (coating material) discharged from the pump.
  • a discharge operation is performed in which the coating material is discharged by operating the pump mechanism so that the coating material moves from the pump mechanism toward the discharge port, and the coating material moves from the discharge port to the pump mechanism.
  • a dispensing system is equipped with a dispenser device that can perform suck-back operation (reverse suction) in which the coating material is sucked in by operating the pump mechanism to move toward the nozzle, the nozzle Eliminates residual pressure inside to prevent liquid dripping.
  • setting regarding reverse suction is not easy. Specifically, when adjusting the coating amount, if the rotation speed of the pump mechanism is changed, the flow rate of the coating material changes, which changes the discharge pressure and changes the optimal reverse suction setting. There is. Therefore, when the reverse suction setting is changed, there is also the problem that the amount of applied material changes. For this reason, there is a problem in that it is necessary to perform adjustments many times before obtaining the desired amount of coating material applied to the object to be coated.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a coating system capable of shortening the time required to adjust the amount of fluid applied to an object to be filled, and
  • An object of the present invention is to provide a filling system that can shorten the time required to adjust the amount of fluid to be filled.
  • the present invention is configured as follows.
  • the dispenser system has a discharge port that discharges a fluid, and a pump mechanism that moves the fluid with respect to the discharge port, and the fluid is directed from the pump mechanism toward the discharge port.
  • a dispenser device capable of performing a discharge operation in which the pump mechanism section is operated so that the fluid moves from the discharge port toward the pump mechanism section, and a suckback operation in which the pump mechanism section is operated so that the fluid moves from the discharge port toward the pump mechanism section;
  • the control device includes an input receiving unit that receives an input of a fluid application condition for the workpiece, or an input reception unit that receives an input of a fluid filling condition for the workpiece, and a correlation between the amount of fluid applied to the workpiece and Deriving and setting operating parameters having a relationship based on the fluid application conditions, or deriving and setting operating parameters having a correlation with the amount of fluid filled into the workpiece based on the fluid filling conditions.
  • the display control unit includes a condition display unit that displays the application condition or filling condition received by the input reception unit, and a condition display unit that displays the application condition or filling condition received by the input reception unit, and the operation parameter setting unit, based on the application condition received by the input reception unit.
  • an operating parameter display unit that displays the operating parameters derived and set by the operating parameter setting unit based on the operating parameters derived and set or the filling conditions received by the input receiving unit; It is characterized by displaying on the display device.
  • the operation parameter setting unit automatically sets appropriate operation parameters as the input reception unit receives application conditions input by the user. Then, the operating parameters can be displayed on the operating parameter display section. That is, since the operating parameters are automatically set by the operating parameter setting unit based on the coating conditions accepted by the input receiving unit, for example, the user can set the operating parameters based on the dimensions of the coating cross section of the fluid to be applied to the workpiece. Since there is no need to calculate and set operating parameters, difficult adjustment know-how is no longer required. As a result, by automatically setting the operating parameters based on the fluid application conditions, the time required to adjust the amount of fluid applied can be shortened. Further, by displaying the operating parameters set by the operating parameter setting section on the operating parameter display section, the user can visually check the operating parameters on the display device.
  • the operating parameter setting unit automatically sets appropriate operating parameters.
  • the operating parameters can be displayed on the operating parameter display section. That is, since the operating parameters are automatically set by the operating parameter setting section based on the filling conditions accepted by the input receiving section, for example, the user can set the operating parameters based on the mass of the fluid to be filled into the workpiece. Since there is no need to perform calculations or other settings, difficult adjustment know-how is no longer required. As a result, by automatically setting the operating parameters based on the fluid filling conditions, it is possible to shorten the time required to adjust the fluid filling amount and the like. Further, by displaying the operating parameters set by the operating parameter setting section on the operating parameter display section, the user can visually check the operating parameters on the display device.
  • the operation parameter setting section sets a discharge parameter that has a correlation with the amount of fluid discharged by the pump mechanism section, and an amount of fluid sucked by the pump mechanism section.
  • Operation parameters including suction parameters having a correlation are derived and set, the discharge parameters are derived and set based on fluid discharge conditions, and the suction parameters are derived and set based on fluid discharge conditions.
  • the operating parameter setting unit sets at least one of the discharge parameter and the suction parameter.
  • the operation parameter setting section automatically derives and sets the discharge parameters based on the fluid discharge conditions, or automatically derives the suction parameters based on the fluid suction conditions. Therefore, there is no need for the user to calculate and set the discharge parameters and suction parameters based on, for example, the dimensions of the cross section of the fluid applied to the workpiece. This eliminates the need for complicated work when setting discharge parameters and suction parameters.
  • the control device controls at least one of the dimensions of the application cross section and the application amount of the fluid applied to the workpiece.
  • the method further includes a coating condition setting section capable of setting a coating condition as a coating condition, and the operation parameter setting section sets the suction parameter based on the coating condition or the discharge parameter set in the coating condition setting section. It is preferable to have the following characteristics.
  • the suction parameters are automatically set by the operation parameter setting section based on the coating conditions or discharge parameters set in the coating condition setting section, so the user does not have to set the suction parameters through trial and error. You don't have to. This eliminates the need for complicated work when setting suction parameters.
  • the dimension of the applied cross section is a concept that includes both length and area
  • the amount of coating is a concept that includes both mass and volume.
  • the operation parameter setting section initializes the suction parameter to a predetermined value, and It is preferable that the ejection parameter is initially set based on at least one of a parameter, a dimension of an application cross section of the fluid applied to the workpiece, and an application amount.
  • the dimension of the applied cross section is a concept that includes both length and area
  • the amount of coating is a concept that includes both mass and volume.
  • a calibration operation is performed for optimizing the operating parameters according to the coating conditions, and in the calibration operation, the operation control section adjusts the discharge parameters. Therefore, it is preferable that a test coating is performed in which the coating operation is performed on a trial basis.
  • the control device has a correction information receiving section that receives an input of correction information related to correction of the operating parameter, and the operating parameter setting section It is preferable that the parameter is corrected based on correction information received by the correction information receiving section.
  • the display control section causes the display device to display a correction information display section (correction information display image) that displays the correction information received by the correction information reception section; It would be good to have this as a feature. With this configuration, the user can visually check the correction information on the correction information display section.
  • the operation parameter setting section sets a discharge parameter that has a correlation with the amount of fluid discharged by the pump mechanism section, and a discharge parameter that has a correlation with the amount of fluid discharged by the pump mechanism section.
  • Operation parameters including suction parameters having a correlation with the suction amount are derived and set, the discharge parameters are derived and set based on discharge conditions of the fluid, and the suction parameters are , the operating parameter setting section is configured to set at least one of the operating parameters of the discharge parameter and the suction parameter, and the correction
  • the information reception unit includes an ejection parameter correction information reception unit that receives input of correction information related to correction of the ejection parameter, and a suction parameter correction information reception unit that receives input of correction information related to correction of the suction parameter. It is good to make it a feature.
  • the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section based on the correction information received by the discharge parameter correction information reception section, and the discharge parameters are automatically corrected based on the correction information received by the suction parameter correction information reception section.
  • the suction parameters are automatically corrected by the operating parameter setting section. Therefore, the user can obtain the desired amount of fluid applied without performing complicated calculations regarding correction of the discharge parameters and suction parameters.
  • the correction information receiving section includes an actual coating dimension and a target coating dimension of a coating cross section of the fluid applied to the workpiece, and The measured application amount and the target application amount of the fluid are accepted as correction information, and the operation parameter setting section converts the discharge parameters into the actual measurement application size of the fluid received by the correction information reception section and the It is preferable that the correction is performed using at least one of a relationship with a target coating size and a relationship between the measured coating amount of the fluid and the target coating amount.
  • the relationship between the actual coating dimensions of the fluid coating cross section and the target coating dimensions, and the relationship between the actual coating amount and the target coating amount of the fluid, as the correction information received by the correction information reception unit Since the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting unit based on at least one of the above, the user can obtain the desired amount of fluid applied without having to perform complicated calculations regarding correction of the discharge parameters. be able to.
  • the operation parameter setting section corrects the suction parameters based on actual values related to the combination of the discharge parameters and the suction parameters. It is preferable that the correction is performed using a relationship between the discharge parameter and the suction parameter. With this configuration, the relationship between the two is created by setting appropriate suction parameters corresponding to the discharge parameters, so the user can set appropriate suction parameters corresponding to the discharge parameters in advance through trial and error. You don't have to.
  • the operation parameter setting section utilizes a result of separately performed correction of the suction parameters when the discharge parameters are corrected. Then, the suction parameter may be corrected to correspond to the ejection parameter.
  • the suction parameters can also be adjusted automatically (automatically) by using the results of the suction parameter correction that was performed separately. ), it is possible to reduce the burden on the user regarding suction parameter correction.
  • the control device is a filling condition setting section that is capable of setting a filling amount of the fluid to be filled into the workpiece as a filling condition. It is preferable that the operation parameter setting section sets the suction parameter based on the filling condition or the discharge parameter set in the filling condition setting section. With this configuration, the suction parameters are automatically set by the operation parameter setting section based on the filling conditions or discharge parameters set in the filling condition setting section, so the user does not have to set the suction parameters through trial and error. You don't have to. This eliminates the need for complicated work when setting suction parameters.
  • the filling amount is a concept that includes both the mass and volume of the fluid filled into the workpiece.
  • the operation parameter setting section initializes the suction parameter to a predetermined value, and It is preferable that the ejection parameter is initially set based on at least one of a parameter and a filling amount of the fluid to be filled into the workpiece.
  • the filling amount is a concept that includes both the mass and volume of the fluid filled into the workpiece.
  • a calibration operation is performed to optimize the operating parameters according to the filling conditions, and in the calibration operation, the operation control section adjusts the discharge parameters. Accordingly, it is preferable that a test filling is performed in which the filling operation is performed on a trial basis.
  • the correction information receiving section uses the measured filling amount and target filling amount of the fluid filled into the workpiece as correction information. and the operation parameter setting unit corrects the discharge parameter using the relationship between the measured filling amount of the fluid and the target filling amount received by the correction information receiving unit. It is good to make it a feature.
  • the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section based on the relationship between the measured filling amount and the target filling amount of the fluid as correction information received by the correction information receiving section. , the user can obtain the desired filling amount of fluid without performing complicated calculations or the like regarding correction of ejection parameters.
  • a coating system that can shorten the time required to adjust the amount of fluid applied to the workpiece, and the time required to adjust the amount of fluid applied to the workpiece. It is possible to provide a dispenser system that makes it possible to shorten the filling system.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a coating system according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for adjusting the amount of coating of the coating system according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for adjusting the amount of coating of the coating system according to the present embodiment. It is an image diagram for explaining the rotation speed calculation method of the dispenser device of the application system concerning this embodiment.
  • FIG. 3 is an image diagram for explaining correction of operating parameters of the coating system according to the present embodiment. It is a coating shape designation image diagram in which coating conditions and operating parameters are displayed in the coating system according to the present embodiment. It is a correction information display image diagram displayed when correcting operating parameters in the coating system according to the present embodiment. It is a correction information display image diagram displayed when correcting operating parameters in the coating system according to the present embodiment. FIG. 3 is a schematic diagram showing the overall configuration of a filling system according to another embodiment of the present invention.
  • the coating system 100 mainly includes a dispenser device 1, a dispenser control device 2, a robot 3, a robot control device 4, and an input/output device 5 (see FIG. 3). ing. These devices are electrically connected by wired or wireless communication so that information can be communicated in one direction or in both directions.
  • the dispenser control device 2 mainly controls the entire dispenser device 1 .
  • the robot control device 4 mainly controls the entire robot 3.
  • a dispenser device 1 is attached to the robot 3.
  • the coating system 100 operates the dispenser device 1 as specified according to the operating parameters derived and set based on the coating conditions specified in the dispenser control device 2, and operates the dispenser device 1 as specified based on the coating conditions specified in the robot control device 4.
  • the robot 3 is operated as specified based on the operating parameters derived and set. In this manner, the coating system 100 performs a process of applying a fluid coating material to a workpiece (object to be coated) under predetermined coating conditions through a predetermined coating process.
  • the dispenser device 1 is for discharging and coating a fluid (coating material) onto a workpiece (object to be coated).
  • the dispenser device 1 is for pumping a coating material, and its main portion is constituted by a uniaxial eccentric screw pump 10.
  • the dispenser device 1 operates according to operation commands from the dispenser control device 2, drives the pump mechanism 11, and discharges the coating material from the discharge port 12 provided at the tip to apply a dot to the workpiece. Coating or line coating can be performed.
  • the uniaxial eccentric screw pump 10 is a rotary positive displacement pump.
  • the uniaxial eccentric screw pump 10 includes a male-threaded rotor 13 that rotates eccentrically in response to power, a stator 14 whose inner peripheral surface 14a is formed into a female-threaded shape, and a motor 15.
  • the uniaxial eccentric screw pump 10 has a structure in which a pump mechanism 11, the main part of which is constructed by inserting a rotor 13 into a through hole 14b of a stator 14, is built into a pump casing 17.
  • the pump mechanism section 11 has a function of moving the coating material with respect to the discharge port 12.
  • the motor 15 serves as a drive source for the uniaxial eccentric screw pump 10.
  • the motor 15 is connected to the base end of the rotor 13 via a power transmission section and an eccentric rotation section (not shown). Therefore, the uniaxial eccentric screw pump 10 can freely eccentrically rotate the rotor 13 inside the through hole 14b by operating the motor 15.
  • the uniaxial eccentric screw pump 10 can advance the fluid conveyance path 16 formed between the rotor 13 and the stator 14 in the longitudinal direction by rotating the rotor 13 in the forward direction within the through hole 14b of the stator 14. Therefore, by rotating the rotor 13, it is possible to suck the fluid into the fluid transport path 16 from one end of the stator 14, transfer it toward the other end of the stator 14, and discharge it. Further, the transfer amount (discharge amount) of the fluid can be controlled according to the rotation amount of the rotor 13 (motor 15). Furthermore, by switching the rotational direction of the rotor 13 to the opposite direction, the direction of movement of the fluid in the fluid transport path 16 can be switched.
  • the dispenser device 1 performs a dispensing operation in which the pump mechanism section 11 is operated (normally rotated) so that the coating material moves from the pump mechanism section 11 toward the discharge port 12, and a dispensing operation in which the coating material moves from the discharge port 12 to the pump mechanism section 11.
  • a suckback operation can be performed in which the pump mechanism section 11 is operated (rotated in reverse) so as to move toward.
  • the dispenser device 1 can perform a discharge operation in which the application material is discharged from the discharge port 12 by operating the pump mechanism section 11 in the forward direction (normal rotation). Further, the dispenser device 1 can perform a suck-back operation in which the application material is sucked by operating the pump mechanism section 11 in the opposite direction (reverse rotation). Further, the dispenser device 1 is capable of performing a coating operation of applying the coating material to the workpiece by performing a suckback operation after discharging the coating material onto the workpiece in the dispensing operation.
  • the robot 3 is for moving the dispenser device 1 relative to the workpiece.
  • an industrial robot is used.
  • the robot 3 can operate the robot arm based on command signals from the robot operation control section 41 of the robot control device 4. Therefore, by controlling the operation of the robot operation control unit 41, the dispenser device 1 attached to the tip of the robot arm can be moved along a predefined trajectory.
  • the input/output device 5 is a device for inputting and displaying coating conditions (coating information), inputting and displaying for correcting (changing) discharge parameters and suction parameters, and outputting input information.
  • Coating conditions include the coating pattern of the coating material, such as the target coating amount of the coating material applied to the workpiece, target coating dimensions (coating diameter of coating cross section, coating height), coating time, coating speed, etc. information regarding, but not limited to, these conditions.
  • the above-mentioned "amount” includes both volume and mass.
  • the input/output device 5 also includes a touch panel.
  • the touch panel has both a display function (display device 51) and an input function (input device 52) of application information.
  • the display device 51 is composed of a liquid crystal display device, an organic EL display device, or the like, and is configured to display various images (GUI), etc., which will be described later.
  • the input/output device 5 displays coating conditions, operating parameters, and correction information on various images (GUI: Graphical User Interface) as shown in FIGS. 10 to 12 displayed on the display device 51. and/or configured to be inputtable.
  • GUI Graphical User Interface
  • the dispenser control device 2 includes an input reception section 21, a coating condition setting section 22, an operation parameter setting section 23, a parameter relationship generation section 24, an operation control section 25, and a storage section 26. , a correction information receiving section 27, and a display control section 28.
  • the input receiving unit 21 receives input of conditions for applying a coating material to a workpiece, which are input by a user for various images displayed on the display device 51 of the input/output device 5, for example.
  • the coating condition setting unit 22 can set at least one of the target coating amount of the coating material applied to the workpiece, the target coating dimension of the coating cross section, and the operating parameters as the coating condition, for example.
  • the application dimension is a dimension related to the application diameter and application height of the application cross section when the application material dot-applied to the workpiece is a hemisphere of a spheroid. Note that the setting method described above is an example, and a calculation method for setting can be prepared separately as long as it is linked to the coating diameter and/or coating height.
  • the value related to the length of the line is relevant, for example, the shape (semi-cylindrical shape) when the linear coating material is viewed in cross section Volume may be calculated.
  • the operating parameter setting unit 23 derives and sets operating parameters that have a correlation with the amount of coating material applied to the workpiece based on the application conditions of the coating material. Note that "to be derived and set based on the coating conditions of the coating material" means when the operating parameter setting unit 23 sets the operating parameters fully automatically, or when the user partially manually sets the operating parameters. This includes cases where operating parameters are set by operating (condition input).
  • the operating parameters include discharge parameters and suction parameters.
  • the discharge parameter is a parameter that has a correlation with the discharge amount of the coating material by the pump mechanism section 11.
  • the discharge parameters are derived and set based on the discharge conditions of the coating material.
  • the discharge condition is any numerical value related to discharge inputted by the user into the dispenser control device 2, and includes, for example, "discharge time” and "discharge rotational speed.”
  • the discharge parameters are, for example, the output and/or operating time of the dispenser device 1 during normal rotation operation.
  • the above-mentioned "output” is the rotational speed of the rotor 13 or motor 15 in the case of a uniaxial eccentric screw type, the moving speed of the plunger in the case of a plunger type, and the air pressure etc.
  • the suction parameter is a parameter that has a correlation with the amount of suction of the application material by the pump mechanism section 11.
  • the suction parameters are derived and set based on the suction conditions of the coating material.
  • the suction parameters are, for example, the output and/or operation time during suckback operation in the dispenser device 1. Note that the suction conditions are arbitrary numerical values related to suction input by the user to the dispenser control device 2.
  • the operating parameter setting unit 23 is capable of deriving and setting operating parameters using a method described later. For example, the operating parameter setting unit 23 sets operating parameters based on the coating conditions set in the coating condition setting unit 22, and then applies the coating by dispensing operation according to a decrease in the amount of coating material applied due to suckback operation. It is possible to make settings to increase the amount of material discharged.
  • the operating parameter setting unit 23 is capable of deriving and setting discharge parameters using a method described later.
  • the operation parameter setting section 23 derives and sets the discharge parameters based on the discharge conditions of the coating material that have a correlation with the amount of coating material discharged by the pump mechanism section 11. Derived and set based on the target discharge amount (or target application amount) of the coating material to be dispensed (or applied), and/or the target discharge amount of the coating material to be discharged (or applied) to the workpiece during dispensing operation It is possible to derive and set the amount based on the difference between (or target application amount) and the measured discharge amount (or measured application amount) of the coating material.
  • the operating parameter setting section 23 can derive and set the suction parameters based on the relationship with the discharge parameters set by the operating parameter setting section 23.
  • the coating system 100 is capable of performing a calibration operation (initial setting) for optimizing operating parameters according to coating conditions.
  • the operating parameter setting unit 23 temporarily sets the suction amount of the coating material accompanying the suckback operation as a temporary suction amount.
  • the operation parameter setting unit 23 may set (1) target coating amount and/or target coating size, etc., (2) normal rotation. based on at least one of the following: (3) arbitrary values entered by the user; (4) fixed values independent of other conditions or parameters; and (5) suction parameters. configured to calculate.
  • the operation parameter setting unit 23 initializes the suction amount (temporary suction amount) to a predetermined value, and also sets the initially set temporary suction amount, target coating size, target coating amount, and coating time.
  • the discharge parameters (rotation speed) are initially set based on the following. Thereafter, the operation control unit 25 performs a test coating in which a coating operation is experimentally executed in accordance with the initially set ejection parameters.
  • the numerator in the above formula is intended to set the provisional application amount as the sum of the ejection amount and the provisional reverse suction amount, and to match the provisional application amount to the target application amount.
  • the target coating amount is calculated assuming "a hemisphere of a spheroid with a desired coating diameter and coating height.” As described above, by including the “provisional reverse suction amount", it is possible to calculate a more appropriate (closer to correct) normal rotation speed from the initial stage.
  • the parameter relationship generation unit 24 generates a relationship between the discharge parameter and the suction parameter based on the actual value of the combination of the discharge parameter and the suction parameter.
  • the actual value is based on past calculation results, simulation results, etc.
  • the operation control unit 25 controls the operation of the dispenser device 1 in accordance with the operating parameters set in the operating parameter setting unit 23.
  • the storage unit 26 programs and data for controlling the entire dispenser device 1, various images to be displayed on the display device 51, etc. are stored (stored) in advance. Further, the storage unit 26 stores a history of application conditions (pattern) settings input by the user, set operating parameters, and the like.
  • the correction information reception unit 27 receives input of correction information related to correction of operating parameters for adjusting the amount of application so as to obtain a desired amount of application.
  • the correction information receiving unit 27 is capable of receiving as correction information the measured coating dimensions and measured coating amount of the coating cross section of the coating material applied to the workpiece, and the target coating dimensions and target coating amount of the coating material coating cross section. It is.
  • the correction information receiving section 27 includes a discharge parameter correction information receiving section 271 and a suction parameter correction information receiving section 272.
  • the ejection parameter correction information receiving unit 271 receives input of correction information related to correction of ejection parameters for adjusting the ejection amount of the coating material.
  • the suction parameter correction information receiving unit 272 receives input of correction information related to correction of suction parameters for adjusting the suction amount of the coating material.
  • the operating parameter setting unit 23 corrects the operating parameters based on the correction information received by the correction information receiving unit 27. For example, the operating parameter setting unit 23 corrects the discharge parameters using the relationship between the measured coating size and the target coating size of the coating material received by the correction information receiving unit 27. In addition, it is not limited to the measured coating size or the target coating size, but may be the measured coating amount or the target coating amount. Further, the operating parameter setting unit 23 can correct the suction parameters using the relationship between the discharge parameters and the suction parameters, based on actual values related to the combination of the discharge parameters and the suction parameters.
  • the display control unit 28 controls the display device 51 of the input/output device 5 to display the coating condition display unit 281, the operating parameter display unit 282, and the correction information display unit 283.
  • the coating condition display section 281 displays the coating conditions accepted by the input receiving section 21.
  • the coating condition display section 281 is, for example, an image related to "width” and "height" in the coating shape designation image shown in FIG. 10(a).
  • the operating parameter display section 282 displays operating parameters (discharge parameters and suction parameters) derived and set by the operating parameter setting section 23 based on the coating conditions accepted by the input receiving section 21.
  • This operation parameter display section 282 is, for example, an image related to "discharge rotation speed", “discharge time”, “suction speed”, “suction time”, etc. in the application shape designation image shown in FIG. 10(a).
  • the correction information display section 283 displays the correction information received by the correction information reception section 27.
  • This correction information display section 283 is an image related to "suction speed”, “suction time”, “diameter”, “height”, etc., as shown in FIGS. 11 and 12, for example.
  • step S1-1 the user inputs (sets) coating dimensions, coating time, etc. as coating conditions for the coating material applied to the workpiece.
  • a coating shape designation image (coating condition display section 281 and operation parameter display section 282) as shown in FIG. 10(a) is displayed on the display device 51.
  • the user selects the coating dimensions (width and height shown in FIG. 10A), coating time (discharge time), etc. as coating conditions for the coating material to be applied to the workpiece displayed on the display device 51.
  • the information (coating conditions) input by the user is received by the input receiving section 21 of the dispenser control device 2, and is set as the coating condition by the coating condition setting section 22.
  • suction time may be automatically adjusted to be shorter.
  • the above-mentioned "fixed value” is a temporary value, so it can be set as appropriate.
  • suction speed and suction time are automatically set based on coating conditions such as target coating amount and/or target coating size, or discharge parameters such as normal rotation speed and/or time. You can also do this.
  • suction parameters such as "suction speed” and “suction time” are displayed and/or input, but instead of or in addition to this, "suction amount” and/or “temporary It may also be possible to display and/or input the amount of suction.
  • the suction amount and provisional suction amount can be set to various values, such as a constant value, a value input by the user, or a value automatically calculated based on coating conditions and discharge parameters. is possible.
  • step S1-2 the normal rotation speed of the dispenser device 1 is automatically calculated.
  • the dispenser control device 2 calculates the temporary reverse suction amount (tentative suction amount).
  • the operation parameter setting unit 23 temporarily sets the suction amount of the coating material accompanying the suckback operation as a temporary suction amount. Further, the operation parameter setting unit 23 sets the amount obtained by adding the temporary suction amount to the discharge amount of the coating material accompanying the dispensing operation as the temporary coating amount to be discharged onto the workpiece by the coating operation.
  • Temporarily set the operating parameters (forward rotation speed) based on the following.
  • a temporary suction amount can be calculated and used based on those values.
  • the suction amount or temporary suction amount is displayed and/or entered, use those values as is as the temporary suction amount, or use another value calculated based on those values as the temporary suction amount. can do.
  • the rotation speed calculation method in the dispenser device 1 will be explained using an image diagram.
  • area A is the discharge amount during normal rotation
  • area B is the suction amount during reverse rotation
  • area C It is assumed that the shaded area
  • the suction parameters are undetermined and the value of B (suction amount) is not determined, so a provisional value (tentative suction amount) is used for calculation. This makes it possible to reduce errors compared to conventional calculation methods.
  • test coating (trial coating) is performed in which a coating operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting unit 23.
  • step S2 the suction parameters are corrected to appropriate values.
  • the suction parameters are corrected (corrected) to appropriate values.
  • the user will set the suction parameters related to the suction time and suction speed by checking the state of liquid shortage of the coating material. For example, in the correction 1 image (correction information display section 283) as shown in FIG. input.
  • the information (correction information) input by the user is accepted by the suction parameter correction information reception unit 272 of the correction information reception unit 27 of the dispenser control device 2. Note that if the suckback operation is not performed during trial application, suction of the coating material will not occur, so in the suction parameter correction (correction) in step S2 described above, a new A case may be included in which conditions are set.
  • step S3 the operating parameter setting unit 23 derives and sets operating parameters based on the coating conditions and suction conditions input in steps S1 to S2, and performs trial coating with reverse suction.
  • the user touches the "operation 1" switch to discharge the liquid several times.
  • step S4 the user actually measures (actually measures) the dimensions of the coating material applied to the work using a caliper, a ruler, or the like.
  • the user inputs the measured application dimensions (“diameter 1” and “height 1”) in the two corrected images shown in FIG. 11(b) displayed on the display device 51.
  • the information (correction information) input by the user is accepted by the correction information receiving unit 27 of the dispenser control device 2.
  • a measuring device or the like for measuring the coating size of the coating material may be provided at an arbitrary position to automatically measure the coating size of the coating material.
  • a communication device that communicates the results of measurement by the measuring device, it is possible to automate both the measurement of coating dimensions and parameter setting.
  • step S5-1 based on the measurement results in step S4, the dispenser control device 2 predicts the normal rotational speed range in which the desired coating size will be obtained, and An instruction is issued (displayed on the display device 51) to adjust the suction parameters at several normal rotational speeds.
  • An instruction is issued (displayed on the display device 51) to adjust the suction parameters at several normal rotational speeds.
  • touch each switch of "Run 2", “Run 3", and “Run 4" as shown in FIG. 12(a) to discharge the liquid so that the liquid drains properly.
  • a third correction image (correction information display section 283) is displayed on the display device 51 in which parameters of "suction speed 2", “suction speed 3", and "suction speed 4" are set.
  • the display control unit 28 may control the display device 51 to display an image such as "Please adjust the reverse rotation suction of the normal rotation speed x rotation.”
  • the above-mentioned adjustment (automatic setting) of the reverse rotation suction may be performed based on a combination of the normal rotation speed and the reverse rotation speed at only one point.
  • relationships are generated by artificial intelligence such as AI based on the parameters set in step S2, and steps S5-1 and S5-2 may be omitted.
  • step S4 when the user inputs the measurement result of the coating size into a predetermined item of the correction 2 image shown in FIG. Guess the rotation speed range (automatically specified).
  • the normal rotation speed range is determined by adding a predetermined margin to the ratio of the measured coating amount (value calculated from the measured coating dimensions) obtained in step S4 above and the target coating amount (value calculated from the target coating dimensions).
  • the value multiplied by the rate is set as the upper or lower limit of the range.
  • the measured coating amount may not be used in the calculation, and the range may be designated by calculation or database use, based only on the target coating amount.
  • the normal rotation speed range is 10.0 to 20. It is estimated to be in the range of .9 [min ⁇ 1 ].
  • the reverse rotation speed at the normal rotation speed of 10.0 [min ⁇ 1 ] has already been adjusted and input in step S2, so in the corrected third image shown in FIG. 12(a), the normal rotation speed is 13.6. It is instructed to adjust and input the reverse rotational speed at each of [min ⁇ 1 ], 17.3 [min ⁇ 1 ], and 20.9 [min ⁇ 1 ].
  • the reverse suction time is constant and will not be changed. Note that the reverse suction time may be changed and the rotational speed may be constant.
  • step S5-2 the user adjusts the suction parameters corresponding to the instructed normal rotation speed in advance.
  • the user touches each of the "Run 2", “Run 3", and “Run 4" switches in the corrected three images shown in FIG. to be discharged.
  • the parameter relationship generation unit 24 generates the relationship between the discharge parameter and the suction parameter based on the actual value related to the combination of the normal rotation speed (discharge parameter) and the reverse rotation speed (suction parameter).
  • the parameter relationship generation unit 24 can generate a relationship using an approximate curve using multiple points. Specifically, in the example in Figure 7, the relationship is generated by linear interpolation using two points, but it can also be generated by linear interpolation using three or more points, or by polynomial, exponential approximation, logarithmic approximation, sine wave, etc. good.
  • step S5-2 if it is confirmed that the liquid is properly drained at the three rotational speeds described above, the process proceeds to the next step.
  • step S6 and step S7 are repeated.
  • coating is performed based on the forward and reverse rotational speeds calculated by the operation parameter setting unit 23, and in step S7, the coating dimensions (diameter and height) of the coating material applied to the work by the user are ) is measured and the measurement results are input.
  • the processing contents of step S6 and step S7 will be explained in detail below.
  • step S6 the operating parameter setting unit 23 calculates the forward rotation speed based on the setting dimensions set in step S1-1, and calculates the relationship between the forward rotation speed and the reverse rotation speed determined in step S5. Calculate the reverse rotation speed based on When calculating the normal rotation speed, for example, as shown in FIG. A graph is referred to which is the hemisphere volume of the body.
  • Z(n-2) indicates the rotational speed and coating amount applied for the (n-2)th time
  • Z(n-1) indicates the rotational speed and coating amount for the (n-1)th coating. It shows the amount.
  • Z(0) can be the next (nth) rotational speed and target application amount as a prediction after correction.
  • the first point is plotted by performing calculations and actual measurements as shown in steps S1 to S4 for the first time.
  • the second rotation speed is calculated by multiplying the first rotation speed by the difference (ratio) between the measured coating size for the first time and the desired coating size.
  • the second point is plotted.
  • the rotation speed corresponding to the desired coating size is derived. The method described above is repeated until the target coating amount is achieved.
  • step S7 the application dimensions (diameter and height) of the coating material applied to the workpiece are measured by the user, and the measurement results are input. For example, if there are multiple coating materials applied to the workpiece, it is preferable to input the average value of each coating size.
  • the user selects "diameter 2" and "height" as the measurement results of coating dimensions in the four corrected images (correction information display section 283) as shown in FIG. 12(b) displayed on the display device 51. Enter "Sa2".
  • step S6 the operating parameter setting section 23 sets the operating parameters based on the correction information. is corrected.
  • step S6 and step S7 are repeated.
  • step S6 as described above, each time the operating parameter setting unit 23 corrects the The rotation speed is calculated, and the reverse rotation speed is also calculated based on the relationship between the normal rotation speed and the reverse rotation speed determined in step S5.
  • the operating parameter display section 282 that displays the operating parameters derived and set by the operating parameter setting section 23 based on the coating conditions accepted by the input receiving section 21 is used as a display device. 51.
  • the input receiving unit 21, which accepts the input of coating conditions for the coating material on the workpiece receives the coating conditions input by the user
  • the operating parameter setting unit 23 automatically sets appropriate operating parameters.
  • the operating parameters can be displayed on the operating parameter display section 282. That is, since the operating parameters are automatically set by the operating parameter setting unit 23 based on the coating conditions accepted by the input receiving unit 21, the user can, for example, adjust the dimensions of the coating cross section of the coating material to be applied to the workpiece.
  • the discharge parameters are derived and set based on the discharge conditions of the coating material
  • the suction parameters are derived and set based on the suction conditions of the coating material.
  • the operation parameter setting unit 23 automatically derives and sets the discharge parameters based on the discharge conditions of the coating material, or automatically derives and sets the suction parameters based on the suction conditions of the coating material. Therefore, there is no need for the user to calculate and set the discharge parameters and suction parameters based on the dimensions of the cross section of the coating material applied to the workpiece, for example. This eliminates the need for complicated work when setting discharge parameters and suction parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 sets the suction parameters based on the coating conditions or discharge parameters set in the coating condition setting unit 22.
  • the suction parameters are automatically set by the operation parameter setting unit 23 based on the application conditions (at least one of the dimensions of the applied cross section of the fluid and the application amount) set in the application condition setting unit 22 or the discharge parameters. Therefore, the user does not have to set the suction parameters in advance through trial and error. This eliminates the need for complicated work when setting suction parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 initializes the suction parameters to predetermined values, and also sets the initially set suction parameters and the coating cross section of the coating material applied to the workpiece.
  • the ejection parameters are initially set based on at least one of the dimensions and the coating amount.
  • the operation control unit 25 performs a test coating in which a coating operation is experimentally executed in accordance with the initially set ejection parameters. This eliminates the need for the user to initialize ejection parameters related to the calibration operation when performing the calibration operation. This eliminates the need for complicated work in the calibration operation at the time of initial setting, so test coating can be performed quickly.
  • the operating parameter setting unit 23 corrects the operating parameters based on the correction information received by the correction information receiving unit 27. Thereby, since the operating parameters are automatically corrected by the operating parameter setting unit 23, the user can obtain the desired coating amount of the coating material without having to perform complicated calculations or the like regarding correction of the operating parameters.
  • the display control unit 28 causes the display device 51 to display the correction information display unit 283 in which the correction information received by the correction information reception unit 27 is displayed. Thereby, the user can visually check the correction information on the correction information display section 283 (correction information display image diagrams shown in FIGS. 11 and 12).
  • the ejection parameter correction information reception unit 271 receives input of correction information related to correction of ejection parameters
  • the suction parameter correction information reception unit 272 receives correction information related to correction of suction parameters. now accepts input.
  • the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section 23 based on the correction information received by the discharge parameter correction information reception section 271, and the correction information received by the suction parameter correction information reception section 272.
  • the suction parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section 23. Therefore, the user can obtain the desired coating amount of the coating material without performing complicated calculations or the like regarding correction of the discharge parameters and suction parameters.
  • the operating parameter setting unit 23 corrects the discharge parameters using at least one of them. As a result, at least one of the relationship between the actual coating dimension of the coating cross section of the coating material and the target coating dimension and the relationship between the actual coating amount and the target coating amount of the coating material as the correction information received by the correction information reception unit 27 is determined. Since the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting unit 23 based on either of the above, the user can obtain the desired coating amount of the coating material without having to perform complicated calculations etc. regarding correction of the discharge parameters. can.
  • the operation parameter setting unit 23 corrects the suction parameter based on the actual value related to the combination of the discharge parameter and the suction parameter, using the relationship between the discharge parameter and the suction parameter. I did it like that. This creates a relationship between the two by setting appropriate suction parameters that correspond to the discharge parameters, so the user does not have to set the appropriate suction parameters that correspond to the discharge parameters in advance through trial and error. .
  • the suction parameters are changed to correspond to the ejection parameters by using the results of the suction parameter correction performed separately.
  • the operation parameter setting unit 23 is configured to perform the correction.
  • the filling system 110 mainly includes a dispenser device 1, a dispenser control device 2, a robot 3, and a robot control device 4. These devices are electrically connected by wired or wireless communication so that information can be communicated in one direction or in both directions.
  • the dispenser control device 2 mainly controls the entire dispenser device 1 .
  • the robot control device 4 mainly controls the entire robot 3.
  • a dispenser device 1 is attached to the robot 3.
  • the only difference between the filling system 110 and the coating system 100 described above is that the filling material 120 discharged from the dispenser device 1 of the filling system 110 is filled into a filling object 130 such as a container. Therefore, the configuration provided in coating system 100 can be replaced with filling system 110.
  • the operation parameter display section 282 that displays the operation parameters derived and set by the operation parameter setting section 23 based on the filling conditions accepted by the input reception section 21 is used as a display device. 51.
  • the operation parameter setting unit 23 performs appropriate operation. Parameters can be automatically set and the operating parameters can be displayed on the operating parameter display section 282.
  • the operating parameters are automatically set by the operating parameter setting unit 23 based on the filling conditions accepted by the input receiving unit 21, the user can, for example, set the mass of the filling material 120 to be filled into the filling object 130, etc. Since there is no need to calculate and set operating parameters based on the above, difficult adjustment know-how is no longer required. As a result, by automatically setting the operating parameters based on the filling conditions of the filler 120, the time required to adjust the amount of the filler 120 can be shortened. Furthermore, by displaying the operating parameters set by the operating parameter setting section 23 on the operating parameter display section 282, the user can visually confirm the operating parameters on the display device 51.
  • the discharge parameters are derived and set based on the discharge conditions of the filler 120
  • the suction parameters are derived and set based on the suction conditions of the filler 120.
  • the operation parameter setting unit 23 automatically derives and sets the discharge parameters based on the discharge conditions of the filler 120, or automatically derives the suction parameters based on the suction conditions of the filler 120. Therefore, it is not necessary for the user to calculate and set the ejection parameters and suction parameters based on the filling amount of the filler 120 filled into the filling object 130, etc., for example. This eliminates the need for complicated work when setting discharge parameters and suction parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 converts the suction parameters into the filling conditions or discharge parameters set in the filling condition setting unit (configuration similar to the coating condition setting unit 22 in the coating system 100).
  • the settings are now based on As a result, the suction parameters are automatically set by the operation parameter setting section 23 based on the filling conditions or discharge parameters set in the filling condition setting section, so the user does not have to set the suction parameters in advance through trial and error. Good too. This eliminates the need for complicated work when setting suction parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 initializes the suction parameter to a predetermined value, and uses the initially set suction parameter and the filling material to be filled into the filling object 130.
  • the discharge parameters are initially set based on the 120 filling amount. Thereby, by considering the suction parameters, more appropriate (closer to correct) discharge parameters can be set. Therefore, the time required for the user to set the ejection parameters is shortened, and complicated work can be omitted.
  • the operation control unit 25 performs test filling in which a filling operation is performed on a trial basis in accordance with the initially set discharge parameters. This eliminates the need for the user to initialize ejection parameters related to the calibration operation when performing the calibration operation. This eliminates the need for complicated work in the calibration operation at the time of initial setting, so test filling can be performed quickly.
  • the operating parameter setting unit 23 corrects the operating parameters based on the correction information received by the correction information receiving unit 27. As a result, the operating parameters are automatically corrected by the operating parameter setting unit 23, so that the user can obtain the desired filling amount of the filler 120 without having to perform complicated calculations or the like regarding correction of the operating parameters. .
  • the display control unit 28 causes the display device 51 to display the correction information display unit 283 on which the correction information received by the correction information reception unit 27 is displayed. Thereby, the user can visually check the correction information on the correction information display section 283 (correction information display image diagrams shown in FIGS. 11 and 12).
  • the discharge parameter correction information reception unit 271 receives input of correction information related to correction of discharge parameters
  • the suction parameter correction information reception unit 272 receives correction information related to correction of suction parameters. now accepts input.
  • the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section 23 based on the correction information received by the discharge parameter correction information reception section 271, and the correction information received by the suction parameter correction information reception section 272.
  • the suction parameters are automatically corrected by the operation parameter setting section 23. Therefore, the user can obtain the desired filling amount of the filler 120 without performing complicated calculations or the like regarding correction of the discharge parameters and suction parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 corrects the discharge parameters using the relationship between the measured filling amount and the target filling amount of the filler 120 received by the correction information receiving unit 27. I did it like that. As a result, the discharge parameters are automatically corrected by the operation parameter setting unit 23 based on the relationship between the measured filling amount and the target filling amount of the filler 120 as the correction information received by the correction information receiving unit 27. A desired amount of filling material 120 can be obtained without the user performing complicated calculations or the like regarding correction of ejection parameters.
  • the operation parameter setting unit 23 corrects the suction parameter using the relationship between the discharge parameter and the suction parameter based on the actual value related to the combination of the discharge parameter and the suction parameter. I did it like that. This creates a relationship between the two by setting appropriate suction parameters that correspond to the discharge parameters, so the user does not have to set the appropriate suction parameters that correspond to the discharge parameters in advance through trial and error. .
  • the suction parameter when the discharge parameter is corrected, the suction parameter is changed to correspond to the discharge parameter by using the result of the suction parameter correction performed separately.
  • the operation parameter setting unit 23 is configured to perform the correction. As a result, for example, even if the user recognizes that he or she is correcting the discharge parameters, the suction parameters can also be corrected (automatically) by being able to use the results of corrections related to the suction parameters that were performed separately. Therefore, the burden on the user regarding suction parameter correction can be reduced.
  • a uniaxial eccentric screw type is applied as an example of the dispenser device
  • the present invention is not limited to this.
  • any type of dispenser device capable of suckback operation such as plunger type (piston type), valve type, screw type, and air type, can be used.
  • the coating diameter, coating height, and coating time of the coating material are mainly shown as examples of coating conditions, but the present invention is not limited to this. In the present invention, conditions other than the coating diameter, coating height, and coating time of the coating material may be included in the coating conditions.
  • a value related to the coating length can be the coating condition.
  • the coating speed relative movement speed of the dispenser device with respect to the workpiece
  • the coating time may be used instead of the coating time as the coating condition.
  • the present invention when the suction parameters are set by the operation parameter setting section, the user determines the suction parameters by a coating test and inputs them to the dispenser control device, but the present invention is not limited to this. do not have. In the present invention, by automating the measurement of the dimensions of the applied coating material, etc., it becomes possible for the control device to automatically set the suction parameters without any input by the user to the control device.
  • the discharge parameter is the output and/or operation time during normal rotation operation in the dispenser device
  • the suction parameter is the output during suckback operation in the dispenser device.
  • the information is the operating time and/or the operating time
  • the present invention is not limited thereto. In the present invention, it is sufficient that the operating parameters have a correlation with the amount of coating material applied to the workpiece, and for example, the moving speed or moving distance of the robot may also be included in the operating parameters.
  • the present invention is not limited to this.
  • a display device for example, a display, a monitor, etc.
  • an input device for example, a keyboard, a numeric keypad, a mouse, etc.
  • the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input the application conditions, etc.
  • a figure reflecting this may be displayed on a coating shape designation image or the like on a display device. This allows the user to visually confirm the shape of the applied coating material.
  • the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the application conditions etc. can be input by the user.
  • Graphic input and size changes can be made by operations such as pinching in (reducing) and pinching out (enlarging), which move the thumb and index finger closer to each other and farther apart, and this may be automatically reflected in the dimension values. .
  • the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input application conditions, etc., but in addition to this, it is also possible to input "magnification" to enlarge or reduce the application size.
  • an input section or a selectable selection button may be provided so that the application size can be adjusted by inputting (selecting) a "magnification" by the user.
  • the coating shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input coating conditions, etc., but in addition to this, "numeric values" for enlarging or reducing the coating dimensions are displayed in advance.
  • the coating size may be adjusted by the user selecting a "numeric value” button (performing a touch operation in the case of a touch panel).
  • Dispenser device 11 Pump mechanism section 12: Discharge port 2: Dispenser control device (control device) 21: Input reception section 22: Application condition setting section 23: Operation parameter setting section 24: Parameter relationship generation section 25: Operation control section 27: Correction information reception section 271: Discharge parameter correction information reception section 272: Suction parameter correction information reception section 28: Display control section 281: Coating condition display section (condition display section) 282: Operation parameter display section 283: Correction information display section 51: Display device 100: Coating system (dispenser system) 110: Filling system (dispenser system) 120: Filler 130: Workpiece

Landscapes

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Abstract

【課題】ワークに塗布される流動体の塗布量の調整時間を短縮可能なディスペンサシステム、及びワークに充填される流動体の充填量の調整時間を短縮可能な充填システムをなすディスペンサシステムを提供する。 【解決手段】ディスペンサシステム１００及び充填システムは、ディスペンサ制御装置２、及び表示装置５１を備える。ディスペンサ制御装置２は、入力受付部２１、運転パラメータ設定部２３、及び表示制御部２８を有する。表示制御部２８は、運転パラメータ表示部２８２を有する。表示制御部２８が、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件に基づき運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータ、又は入力受付部２１において受け付けられた充填条件に基づき運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータを表示する運転パラメータ表示部２８２を、表示装置５１に表示させる。

Description

ディスペンサシステム
　本発明は、塗布材や充填材などの流動体の塗布や充填を行うためのディスペンサシステムに関する。
　従来、流動体の塗布や充填を行うために用いられるディスペンサシステムが提供されている。例えば、塗布対象物（ワーク）に対して塗布材を塗布する塗布動作を行える塗布システムや、充填対象物（ワーク）に対して充填材を充填する充填動作を行える充填システムが、流動体の塗布や充填を行うために用いられるディスペンサシステムとして提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　上記特許文献１には、ノズルの吐出口からペースト状のパターン形成材料（塗布材）を吐出して、塗布対象物としての基板上にパターンを形成するパターン形成装置が開示されている。この特許文献１には、所定のピッチ及び断面形状（パターンの高さや幅等）を有するパターンの形成を行うとともに、所定のピッチ及び断面形状を変更したパターンの形成を行うことが可能であること、が記載されている。
　また、上記特許文献１には、所望するパターンのピッチ間隔や断面形状に関して、例えば、「ピッチ３００μｍ、幅８０μｍ、高さ１５０μｍ」等の数値を入力することによって、モータ、ポンプ、及び光源ユニット等への出力を決定する複数のパラメータを自動で演算すること、が記載されている。また、上記特許文献１には、主に吐出口のノズル角度、ワークとノズルとの相対移動速度、及びＵＶ照度等を調整することによって、塗布パターンを制御していること、が記載されている。その一方で、上記特許文献１には、ポンプから吐出されるパターン形成材料（塗布材）の塗布量の制御については、詳細に記載されていない。
特許第４０８２４９９号公報
　一般的に、ユーザは、上記特許文献１に記載のように、塗布材の塗布量を塗布径及び高さ等の塗布寸法（塗布形状）により管理しているという実情がある。その一方で、塗布システムの動作制御等を行う制御装置（コントローラ）において設定するパラメータは、ポンプの回転速度、塗布材の流量、塗布量、及び塗布時間等であることがほとんどである。塗布パターンについて所望の塗布寸法を得るために設定及び調整するには、詳細な計算やノウハウが必要である。
　パターン形成装置の一例として、塗布材がポンプ機構部から吐出口に向けて移動するようにポンプ機構部を作動させることにより塗布材を吐出する吐出運転を行うとともに、塗布材が吐出口からポンプ機構部に向けて移動するようにポンプ機構部を作動させることにより塗布材を吸い込むサックバック運転（逆転吸込）を行えるディスペンサ装置を塗布システムに用いた場合には、停止時に逆転吸込を行うことによりノズル内の残圧を無くして液垂れを防止している。しかしながら、逆転吸込に関する設定は容易ではない。具体的には、塗布量を調整する際に、ポンプ機構部の回転速度を変更した場合には、塗布材の流量が変わるため、吐出圧力が変化して、最適な逆転吸込設定が変わるという不具合がある。そこで、逆転吸込設定を変更した場合には、今度は塗布材の塗布量が変わるという不具合もある。このため、塗布対象物に対して塗布される塗布材の所望の塗布量を得るまでに何度も調整を行う必要があるという問題点がある。
　また、上述したようなディスペンサ装置を充填システムに用いた場合においても、停止時に逆転吸込を行うことによりノズル内の残圧を無くして液垂れを防止している。しかしながら、ディスペンサ装置を塗布システムに用いた場合と同様に、逆転吸込に関する設定は容易ではない。具体的には、充填量を調整する際に、ポンプ機構部の回転速度を変更した場合には、充填材の流量が変わるため、吐出圧力が変化して、最適な逆転吸込設定が変わるという不具合がある。そこで、逆転吸込設定を変更した場合には、今度は充填材の充填量が変わるという不具合もある。このため、ワークに対して充填される充填材の所望の充填量を得るまでに何度も調整を行う必要があるという問題点がある。
　本発明は、上記問題点を解消すべくなされたものであって、塗布対象物に対して塗布される流動体の塗布量の調整時間を短縮することが可能な塗布システム、及び充填対象物に対して充填される流動体の充填量の調整時間を短縮することが可能な充填システムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明は、次のように構成されている。
　（１）本発明によるディスペンサシステムは、流動体を吐出する吐出口、及び前記吐出口に対して流動体を移動させるポンプ機構部を有し、流動体が前記ポンプ機構部から前記吐出口に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させる吐出運転、及び流動体が前記吐出口から前記ポンプ機構部に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させるサックバック運転を行えるディスペンサ装置と、前記ディスペンサ装置の動作制御を行う制御装置と、表示装置と、を備え、前記吐出運転によりワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を塗布する塗布動作、及び前記吐出運転により前記ワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を充填する充填動作のいずれか一方又は双方を行えるものであり、前記制御装置が、前記ワークに対する流動体の塗布条件の入力を受け付ける、又は前記ワークに対する流動体の充填条件の入力を受け付ける入力受付部と、前記ワークに対する流動体の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の塗布条件に基づいて導出して設定する、又は、前記ワークに対する流動体の充填量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の充填条件に基づいて導出して設定する運転パラメータ設定部と、前記表示装置の表示制御を行う表示制御部と、前記運転パラメータ設定部において設定された運転パラメータに則って、前記ディスペンサ装置の動作制御を行う動作制御部と、を有し、前記表示制御部が、前記入力受付部において受け付けられた前記塗布条件又は充填条件を表示する条件表示部と、前記入力受付部において受け付けられた前記塗布条件に基づき、前記運転パラメータ設定部によって導出して設定された前記運転パラメータ、又は前記入力受付部において受け付けられた前記充填条件に基づき、前記運転パラメータ設定部によって導出して設定された前記運転パラメータを表示する運転パラメータ表示部と、を前記表示装置に表示させること、を特徴とする。
　上記ディスペンサシステムによれば、ワークに対する流動体の塗布条件の入力を受け付ける入力受付部がユーザにより入力された塗布条件を受け付けることに伴って、運転パラメータ設定部が適切な運転パラメータを自動的に設定し、当該運転パラメータを運転パラメータ表示部に表示させることができる。すなわち、入力受付部において受け付けられた塗布条件に基づいて、運転パラメータ設定部によって運転パラメータが自動的に設定されるため、例えばユーザがワークに塗布される流動体の塗布断面の寸法等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、流動体の塗布条件に基づく運転パラメータを自動設定することによって、流動体の塗布量の調整時間を短縮できる。また、運転パラメータ設定部により設定された運転パラメータが運転パラメータ表示部に表示されることによって、ユーザが表示装置上において視覚的に運転パラメータを確認することができる。
　また、上記ディスペンサシステムによれば、前記ワークに対する流動体の充填条件の入力を受け付ける入力受付部がユーザにより入力された充填条件を受け付けることに伴って、運転パラメータ設定部が適切な運転パラメータを自動的に設定し、当該運転パラメータを運転パラメータ表示部に表示させることができる。すなわち、入力受付部において受け付けられた充填条件に基づいて、運転パラメータ設定部によって運転パラメータが自動的に設定されるため、例えばユーザがワークに充填される流動体の質量等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、流動体の充填条件に基づく運転パラメータを自動設定することによって、流動体の充填量等の調整時間を短縮できる。また、運転パラメータ設定部により設定された運転パラメータが運転パラメータ表示部に表示されることによって、ユーザが表示装置上において視覚的に運転パラメータを確認することができる。
　（２）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記ポンプ機構部による流動体の吐出量と相関関係を有する吐出パラメータ、及び前記ポンプ機構部による流動体の吸込量と相関関係を有する吸込パラメータを含む運転パラメータを導出して設定するものであり、前記吐出パラメータが、流動体の吐出条件に基づいて導出して設定されるものであり、前記吸込パラメータが、流動体の吸込条件に基づいて導出して設定されるものであり、前記運転パラメータ設定部が、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータのうち少なくとも一方の前記運転パラメータを設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、運転パラメータ設定部により自動的に吐出パラメータが流動体の吐出条件に基づいて導出して設定されるか、又は自動的に吸込パラメータが流動体の吸込条件に基づいて導出して設定されるため、例えばユーザがワークに塗布された流動体の塗布断面の寸法等に基づいて吐出パラメータ及び吸込パラメータを計算等して設定する必要がなくなる。これにより、吐出パラメータ及び吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。
　（３）上記運転パラメータ設定部により吸込パラメータが設定される構成において、好ましくは、前記制御装置が、前記ワークに対して塗布される流動体の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち、少なくともいずれかを塗布条件として設定可能な塗布条件設定部を有し、前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを、前記塗布条件設定部において設定された前記塗布条件又は前記吐出パラメータに基づいて設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、塗布条件設定部において設定された塗布条件又は吐出パラメータに基づいて運転パラメータ設定部により吸込パラメータが自動的に設定されるため、ユーザが吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。これにより、吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。なお、塗布断面の寸法は長さ及び面積の両方を含む概念であり、塗布量は質量及び体積の両方を含む概念である。
　（４）上記運転パラメータ設定部により吐出パラメータ及び吸込パラメータが設定される構成において、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、前記初期設定された前記吸込パラメータ、及び前記ワークに対して塗布される流動体の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち少なくともいずれかに基づいて前記吐出パラメータを初期設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、吸込パラメータを考慮することによって、より適切な（正解に近い）吐出パラメータを設定できる。このため、ユーザが吐出パラメータの設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。なお、塗布断面の寸法は長さ及び面積の両方を含む概念であり、塗布量は質量及び体積の両方を含む概念である。
　（５）この場合において、好ましくは、前記塗布条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、前記キャリブレーション動作において、前記動作制御部が前記吐出パラメータに則って前記塗布動作を試験的に実行する試験塗布を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、キャリブレーション動作を行う際に、ユーザがキャリブレーション動作に係る吐出パラメータを初期設定する作業が不要になる。このため、キャリブレーション動作における煩雑な作業が不要になるため、迅速に試験塗布を行うことができる。
　（６）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記制御装置が、前記運転パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける補正情報受付部を有しており、前記運転パラメータ設定部が、前記運転パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた補正情報に基づいて補正すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、運転パラメータ設定部により自動的に運転パラメータの補正が行われるため、ユーザが運転パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する流動体の塗布量を得ることができる。
　（７）この場合において、好ましくは、前記表示制御部が、前記補正情報受付部において受け付けられた前記補正情報を表示する補正情報表示部（補正情報表示画像）を前記表示装置に表示させること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、ユーザが補正情報表示部において補正情報を視覚的に確認することができる。
　（８）上記補正情報受付部を有する構成において、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記ポンプ機構部による流動体の吐出量と相関関係を有する吐出パラメータ、及び前記ポンプ機構部による流動体の吸込量と相関関係を有する吸込パラメータを含む運転パラメータを導出して設定するものであり、前記吐出パラメータが、流動体の吐出条件に基づいて導出して設定されるものであり、前記吸込パラメータが、流動体の吸込条件に基づいて導出して設定されるものであり、前記運転パラメータ設定部が、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータのうち少なくとも一方の前記運転パラメータを設定するものであり、前記補正情報受付部が、前記吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける吐出パラメータ補正情報受付部、及び前記吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける吸込パラメータ補正情報受付部を含むこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、吐出パラメータ補正情報受付部において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部によって吐出パラメータが自動的に補正されるとともに、吸込パラメータ補正情報受付部において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部によって吸込パラメータが自動的に補正される。このため、ユーザが吐出パラメータ及び吸込パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する流動体の塗布量を得ることができる。
　（９）上記運転パラメータ設定部により吐出パラメータが補正される構成において、好ましくは、前記補正情報受付部は、ワークに対して塗布された流動体の塗布断面の実測塗布寸法及び目標塗布寸法、及び流動体の実測塗布量及び目標塗布量を補正情報として受け付けられるものであり、前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた流動体の前記実測塗布寸法と前記目標塗布寸法との関係、及び流動体の前記実測塗布量と前記目標塗布量との関係のうち少なくともいずれかを利用して補正すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、補正情報受付部において受け付けられた補正情報としての流動体の塗布断面の実測塗布寸法と目標塗布寸法との関係、及び流動体の実測塗布量と目標塗布量との関係のうち少なくともいずれかに基づいて、運転パラメータ設定部によって吐出パラメータが自動的に補正されるため、ユーザが吐出パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する流動体の塗布量を得ることができる。
　（１０）上記運転パラメータ設定部により吸込パラメータが補正される構成において、好ましくは、前記運転パラメータ設定部は、前記吸込パラメータを、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、前記吐出パラメータと前記吸込パラメータとの関係を利用して補正すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータが設定されることにより両者の関係が生成されるため、ユーザが予め吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。
　（１１）上記運転パラメータ設定部により吐出パラメータが補正される構成において、好ましくは、前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータが補正された際に、別途行われた前記吸込パラメータの補正結果を利用して、前記吐出パラメータに対応するように前記吸込パラメータを変化させる補正を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、例えば、ユーザ自身が吐出パラメータを補正していると認識していたとしても、別途行われた吸込パラメータに係る補正結果を利用できることによって、吸込パラメータも勝手に（自動的に）補正されるため、吸込パラメータの補正に関するユーザの負担を減らすことができる。
　（１２）上記運転パラメータ設定部により吸込パラメータが設定される構成において、好ましくは、前記制御装置が、前記ワークに対して充填される流動体の充填量を充填条件として設定可能な充填条件設定部を有し、前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを、前記充填条件設定部において設定された前記充填条件又は前記吐出パラメータに基づいて設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、充填条件設定部において設定された充填条件又は吐出パラメータに基づいて運転パラメータ設定部により吸込パラメータが自動的に設定されるため、ユーザが吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。これにより、吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。なお、充填量とは、ワークに充填される流動体の質量及び体積の両方を含む概念である。
　（１３）上記運転パラメータ設定部により吐出パラメータ及び吸込パラメータが設定される構成において、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、前記初期設定された前記吸込パラメータ、及び前記ワークに対して充填される流動体の充填量のうち少なくともいずれかに基づいて前記吐出パラメータを初期設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、吸込パラメータを考慮することによって、より適切な（正解に近い）吐出パラメータを設定できる。このため、ユーザが吐出パラメータの設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。なお、充填量とは、ワークに充填される流動体の質量及び体積の両方を含む概念である。
　（１４）この場合において、好ましくは、前記充填条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、前記キャリブレーション動作において、前記動作制御部が前記吐出パラメータに則って前記充填動作を試験的に実行する試験充填を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、キャリブレーション動作を行う際に、ユーザがキャリブレーション動作に係る吸込パラメータ及び吐出パラメータを初期設定する作業が不要になる。このため、キャリブレーション動作における煩雑な作業が不要になるため、迅速に試験充填を行うことができる。
　（１５）上記運転パラメータ設定部により吐出パラメータが補正される構成において、好ましくは、前記補正情報受付部は、前記ワークに対して充填された流動体の実測充填量及び目標充填量を補正情報として受け付けられるものであり、前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた流動体の前記実測充填量及び前記目標充填量の関係を利用して補正すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、補正情報受付部において受け付けられた補正情報としての流動体の実測充填量及び目標充填量の関係に基づいて、運転パラメータ設定部によって吐出パラメータが自動的に補正されるため、ユーザが吐出パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する流動体の充填量を得ることができる。
　本発明に係る態様によれば、ワークに対して塗布される流動体の塗布量の調整時間を短縮することが可能な塗布システム、及びワークに対して充填される流動体の充填量の調整時間を短縮することが可能な充填システムをなすディスペンサシステムを提供することができる。
（ａ）は本発明の実施形態に係る塗布システムの全体構成を示す概略図であり、（ｂ）は本発明の実施形態に係る塗布システムの他の全体構成を示す概略図である。 本実施形態に係る塗布システムにおいて採用されているディスペンサ装置を示す断面図である。 本実施形態に係る塗布システムを示すブロック図である。 本実施形態に係る塗布システムの塗布量調整手順を示すフロー図である。 本実施形態に係る塗布システムの塗布量調整手順を示すフロー図である。 本実施形態に係る塗布システムのディスペンサ装置の回転速度計算方法を説明するためのイメージ図である。 本実施形態に係る塗布システムの逆転吸込設定について説明するための正転回転速度と逆転回転速度との関係を示すグラフである。 本実施形態に係る塗布システムのディスペンサ装置における正転回転速度と目標塗布量との関係を示すグラフである。 本実施形態に係る塗布システムの運転パラメータの補正について説明するためのイメージ図である。 本実施形態に係る塗布システムにおいて塗布条件及び運転パラメータが表示される塗布形状指定画像図である。 本実施形態に係る塗布システムにおいて運転パラメータを補正する際に表示される補正情報表示画像図である。 本実施形態に係る塗布システムにおいて運転パラメータを補正する際に表示される補正情報表示画像図である。 本発明の他の実施形態に係る充填システムの全体構成を示す概略図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明のディスペンサシステムの一実施形態である塗布システムについて説明する。これらの図は模式図であって、必ずしも大きさを正確な比率で記したものではない。また、図中、同様の構成部品は、同様の符号を付して示す。
　図１～図１２を参照して、本実施形態に係る塗布システム１００について説明する。図１（ａ）に示すように、塗布システム１００は、主に、ディスペンサ装置１と、ディスペンサ制御装置２と、ロボット３と、ロボット制御装置４と、入出力装置５（図３参照）を備えている。これらの装置は、一方向又は双方向に情報通信可能なように有線通信又は無線通信により電気的に接続されている。ディスペンサ制御装置２は、主にディスペンサ装置１全体の制御を司るものである。ロボット制御装置４は、主にロボット３全体の制御を司るものである。ロボット３には、ディスペンサ装置１が取り付けられている。
　塗布システム１００は、ディスペンサ制御装置２に規定された塗布条件に基づいて導出して設定された運転パラメータに従いディスペンサ装置１を規定通りに作動させるとともに、ロボット制御装置４に規定された塗布条件に基づいて導出して設定された運転パラメータに基づいてロボット３を規定通りに作動させる。このようにして、塗布システム１００は、所定の塗布過程を経て、所定の塗布条件により流動体である塗布材をワーク（塗布対象物）に対して塗布する処理を行う。
　なお、図１（ｂ）に示すように、ディスペンサ制御装置２及びロボット制御装置４の両方の制御機能を一つの制御装置に集約させることによって、ディスペンサ装置１及びロボット３の両方の制御を行うことも可能である。その一方で、上記の制御機能を三つ以上の制御装置に分割して構成することも可能である。
　ディスペンサ装置１は、ワーク（塗布対象物）に対して流動体（塗布材）を吐出して塗布するためのものである。ディスペンサ装置１は、塗布材を圧送するためのものであり、一軸偏心ねじポンプ１０によって主要部が構成されている。ディスペンサ装置１は、ディスペンサ制御装置２からの動作指令に則って動作し、ポンプ機構部１１を駆動させるとともに、先端部に設けられた吐出口１２から塗布材を吐出させて、ワークに対して点塗布あるいは線塗布等を行うことができる。
　図２に示すように、一軸偏心ねじポンプ１０は、回転容積式のポンプである。一軸偏心ねじポンプ１０は、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータ１３と、内周面１４ａが雌ねじ型に形成されたステータ１４と、モータ１５とを有している。
　ロータ１３は、ｎ条（本実施形態ではｎ＝１）の雄ねじ形状とされた金属製の軸体である。ステータ１４は、内周面１４ａがｎ＋１条（本実施形態ではｎ＝１）の雌ネジ形状に形成された貫通孔１４ｂを有する略円筒形の部材である。一軸偏心ねじポンプ１０は、ロータ１３をステータ１４の貫通孔１４ｂに挿通することによって主要部が構成されたポンプ機構部１１を、ポンプケーシング１７に内蔵させた構成とされている。ポンプ機構部１１は、吐出口１２に対して塗布材を移動させる機能を有する。
　モータ１５は、一軸偏心ねじポンプ１０の駆動源となるものである。モータ１５は、動力伝達部及び偏心回転部（図示省略）を介してロータ１３の基端部に接続されている。そのため、一軸偏心ねじポンプ１０は、モータ１５を作動させることにより、ロータ１３を貫通孔１４ｂの内部において自由に偏心回転させることができる。
　一軸偏心ねじポンプ１０は、ロータ１３をステータ１４の貫通孔１４ｂ内において正方向に回転させることにより、ロータ１３及びステータ１４の間に形成された流体搬送路１６を長手方向に進めることができる。そのため、ロータ１３を回転させることにより、ステータ１４の一端側から流体搬送路１６内に流動体を吸い込み、ステータ１４の他端側に向けて移送し、吐出させることが可能である。また、ロータ１３（モータ１５）の回転量に応じて、流動体の移送量（吐出量）を制御することができる。さらに、ロータ１３の回転方向を逆方向に切り替えることにより、流体搬送路１６内における流動体の進行方向を切り替えることができる。
　ディスペンサ装置１は、塗布材がポンプ機構部１１から吐出口１２に向けて移動するようにポンプ機構部１１を作動（正転回転）させる吐出運転、及び塗布材が吐出口１２からポンプ機構部１１に向けて移動するようにポンプ機構部１１を作動（逆転回転）させるサックバック運転を行える。言い換えると、ディスペンサ装置１は、ポンプ機構部１１を正方向に作動させること（正転回転）により、吐出口１２から塗布材を吐出させる吐出運転を行うことが可能である。さらに、ディスペンサ装置１は、ポンプ機構部１１を逆方向に作動させること（逆転回転）により、塗布材を吸い込むサックバック運転を行うことが可能である。また、ディスペンサ装置１は、吐出運転によりワークに対して塗布材を吐出した後に、サックバック運転を行うことにより、ワークに対して塗布材を塗布する塗布動作を行えるものである。
　ロボット３は、ワークに対してディスペンサ装置１を相対移動させるためのものである。ロボット３の一例としては、産業用ロボットが用いられている。ロボット３は、ロボット制御装置４のロボット動作制御部４１からの指令信号に基づいてロボットアームを動作させることができる。そのため、ロボット動作制御部４１の動作制御により、ロボットアームの先端部分に取り付けられたディスペンサ装置１を予め規定された軌跡に沿って移動させることができる。
　入出力装置５は、塗布条件（塗布情報）の入力及び表示、吐出パラメータ及び吸込パラメータを補正（変更）するための入力及び表示、及び入力された情報の出力を行うための装置である。塗布条件とは、例えば、ワークに対して塗布される塗布材の目標塗布量、目標塗布寸法（塗布断面の塗布径、塗布高さ）、塗布時間、塗布速度等のように塗布材の塗布パターンに関する情報であるが、これらの条件に限定されるものではない。また、上述した「量」とは、体積及び質量の両方を含むものである。また、入出力装置５は、タッチパネルを備えている。タッチパネルは、塗布情報の表示機能（表示装置５１）及び入力機能（入力装置５２）の双方を担う。表示装置５１は液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等により構成されており、表示装置５１には後述する各種画像（ＧＵＩ）等が表示されるようになっている。
　入出力装置５（タッチパネル）は、表示装置５１上に表示される図１０～図１２に示すような各種画像（ＧＵＩ：Ｇｒａｐｈｉｃａｌ　Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に対して、塗布条件、運転パラメータ、及び補正情報を表示及び／又は入力可能に構成されている。
　図３に示すように、ディスペンサ制御装置２は、入力受付部２１と、塗布条件設定部２２と、運転パラメータ設定部２３と、パラメータ関係生成部２４と、動作制御部２５と、記憶部２６と、補正情報受付部２７と、表示制御部２８とを有している。
　入力受付部２１は、例えば入出力装置５の表示装置５１において表示される各種画像に対してユーザにより入力されたワークに対する塗布材の塗布条件の入力を受け付ける。
　塗布条件設定部２２は、例えば、ワークに対して塗布される塗布材の目標塗布量、塗布断面の目標塗布寸法、及び運転パラメータのうち、少なくともいずれかを塗布条件として設定可能である。塗布寸法とは、ワークに対して点塗布される塗布材を回転楕円体の半球とした場合における塗布断面の塗布径及び塗布高さに係る寸法である。なお、上述した設定方法は一例であり、塗布径及び／又は塗布高さに紐づけられていれば、設定するための計算方法は別途準備され得る。また、ワークに対して塗布材を線状に塗布する線塗布の場合には、線の長さに係る値が関係し、例えば線状の塗布材を断面視した場合の形状（かまぼこ型）の体積を計算する場合がある。
　運転パラメータ設定部２３は、ワークに対する塗布材の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを、塗布材の塗布条件に基づいて導出して設定する。なお、「塗布材の塗布条件に基づいて導出して設定する」とは、運転パラメータ設定部２３が運転パラメータを全自動で設定する場合や、運転パラメータを設定する際にユーザが部分的に手動で操作（条件入力）することにより運転パラメータを設定する場合等を含むものである。
　運転パラメータは、吐出パラメータ及び吸込パラメータを含んでいる。吐出パラメータは、ポンプ機構部１１による塗布材の吐出量と相関関係を有するパラメータである。吐出パラメータは、塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定されるものである。なお、吐出条件とは、ディスペンサ制御装置２に対してユーザによって入力された吐出に係る任意の数値等であり、例えば「吐出時間」や「吐出回転速度」等が挙げられる。吐出パラメータは、例えばディスペンサ装置１における正転運転時の出力及び／又は運転時間等である。なお、上記「出力」とは、一軸偏心ねじ式であればロータ１３やモータ１５の回転速度であり、プランジャ式であればプランジャの移動速度であり、エア式であればエア圧力等である。吸込パラメータは、ポンプ機構部１１による塗布材の吸込量と相関関係を有するパラメータである。吸込パラメータは、塗布材の吸込条件に基づいて導出して設定されるものである。吸込パラメータは、例えばディスペンサ装置１におけるサックバック運転時の出力及び／又は運転時間等である。なお、吸込条件とは、ディスペンサ制御装置２に対してユーザによって入力された吸込に係る任意の数値等である。
　運転パラメータ設定部２３は、後述する方法により運転パラメータを導出して設定することが可能である。例えば、運転パラメータ設定部２３は、塗布条件設定部２２において設定された塗布条件に基づいて運転パラメータを設定した上で、サックバック運転に伴う塗布材の塗布量の減少に応じて吐出運転による塗布材の吐出量が増加するように設定を行う、ことが可能である。
　運転パラメータ設定部２３は、後述する方法により吐出パラメータを導出して設定することが可能である。例えば、運転パラメータ設定部２３は、吐出パラメータを、ポンプ機構部１１による塗布材の吐出量と相関関係を有する塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定する、吐出運転時にワークに対して吐出（または塗布）される塗布材の目標吐出量（または目標塗布量）に基づいて導出して設定する、及び／又は吐出運転時にワークに対して吐出（または塗布）される塗布材の目標吐出量（または目標塗布量）及び塗布材の実測吐出量（または実測塗布量）の差異に基づいて導出して設定する、ことが可能である。
　運転パラメータ設定部２３は、吸込パラメータを、運転パラメータ設定部２３によって設定された吐出パラメータとの関係に基づいて導出して設定することが可能である。
　また、塗布システム１００は、塗布条件に応じて運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作（初期設定）を行えるものである。キャリブレーション動作においては、運転パラメータ設定部２３が、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する。例えば、運転パラメータ設定部２３は、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する際に、（１）目標塗布量及び／又は目標塗布寸法等、（２）正転回転速度及び／又は時間等の吐出パラメータ、（３）ユーザにより入力された任意の値、（４）他の条件やパラメータに関係ない固定値、（５）吸込パラメータ、のうち少なくともいずれかに基づいて計算するように構成されている。
　言い換えると、運転パラメータ設定部２３は、キャリブレーション動作において、吸込量（仮吸込量）を所定値に初期設定すると共に、初期設定された仮吸込量、目標塗布寸法、目標塗布量、及び塗布時間等に基づいて吐出パラメータ（回転速度）を初期設定する。その後、動作制御部２５が、初期設定された吐出パラメータに則って塗布動作を試験的に実行する試験塗布を行う。
　上述のように、本実施形態では、運転パラメータ設定部２３は、初期設定において、逆転吸込による塗布量減少を考慮した計算式により初期の正転回転速度を求めており、一例として、次式により示される。すなわち、正転回転速度＝（（吐出量）＋（仮の逆転吸込量））／（理論吐出量×正転時間）で示される計算式に基づいて計算される。言い換えると、上式の分子は、吐出量に仮の逆転吸込量を加算したものを仮塗布量として設定し、仮塗布量を狙いの塗布量に合致させることを目的としたものとなる。狙いの塗布量とは、「所望する塗布径、及び塗布高さの回転楕円体の半球」を仮定して算出されるものである。上記のように、「仮の逆転吸込量」を算入することによって、初期段階からより適切な（正解に近い）正転回転速度を算出することが可能である。
　パラメータ関係生成部２４は、吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を生成するものである。実績値とは、過去の算出結果やシミュレーション結果等によるものである。
　動作制御部２５は、運転パラメータ設定部２３において設定された運転パラメータに則って、ディスペンサ装置１の動作制御を行う。
　記憶部２６には、ディスペンサ装置１全体の制御を司るプログラム、データ、及び表示装置５１に表示される各種画像等が予め記憶（格納）されている。また、記憶部２６には、ユーザにより入力された塗布条件（パターン）の設定、及び設定された運転パラメータ等の履歴が記憶されるようになっている。
　補正情報受付部２７は、所望の塗布量が得られるように塗布量を調整するための運転パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。補正情報受付部２７は、ワークに対して塗布された塗布材の塗布断面の実測塗布寸法や実測塗布量、及び塗布材の塗布断面の目標塗布寸法や目標塗布量等を補正情報として受け付けられるものである。
　補正情報受付部２７は、吐出パラメータ補正情報受付部２７１と、吸込パラメータ補正情報受付部２７２とを含んでいる。吐出パラメータ補正情報受付部２７１は、塗布材の吐出量の調整をするための吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。吸込パラメータ補正情報受付部２７２は、塗布材の吸込量の調整をするための吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。
　運転パラメータ設定部２３は、運転パラメータを、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報に基づいて補正する。例えば、運転パラメータ設定部２３は、吐出パラメータを、補正情報受付部２７において受け付けられた塗布材の実測塗布寸法と目標塗布寸法との関係を利用して補正する。なお、実測塗布寸法や目標塗布寸法に限らず、実測塗布量や目標塗布量であってもよい。また、運転パラメータ設定部２３は、吸込パラメータを、吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を利用して補正することが可能である。
　表示制御部２８は、塗布条件表示部２８１と、運転パラメータ表示部２８２と、補正情報表示部２８３とを入出力装置５の表示装置５１に表示させる制御を行う。塗布条件表示部２８１は、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件を表示するものである。この塗布条件表示部２８１は、例えば、図１０（ａ）に示される塗布形状指定画像における「幅」及び「高さ」等に関する画像である。
　運転パラメータ表示部２８２は、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件に基づき、運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータ（吐出パラメータ、及び吸込パラメータ）を表示するものである。この運転パラメータ表示部２８２は、例えば、図１０（ａ）に示される塗布形状指定画像における「吐出回転速度」、「吐出時間」、「吸込速度」、及び「吸込時間」等に関する画像である。
　補正情報表示部２８３は、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報を表示するものである。この補正情報表示部２８３は、例えば、図１１及び図１２に示されるような「吸込速度」、「吸込時間」、「直径」、及び「高さ」等に関する画像である。
　次に、図３～図１２を参照して、本実施形態による塗布システムの塗布量調整手順について説明する。
　図４に示すように、ステップＳ１－１において、ワークに塗布される塗布材の塗布条件として塗布寸法や塗布時間等がユーザにより入力（設定）される。このとき、例えば、図１０（ａ）に示されるような塗布形状指定画像（塗布条件表示部２８１、及び運転パラメータ表示部２８２）が表示装置５１に表示される。ユーザは、ワークに塗布される塗布材の塗布条件として塗布寸法（図１０（ａ）に示す「幅」及び「高さ」）や塗布時間（吐出時間）等を表示装置５１に表示された塗布形状指定画像に対してタッチパネルを操作して入力する。ユーザにより入力された情報（塗布条件）は、ディスペンサ制御装置２の入力受付部２１により受け付けられ、塗布条件設定部２２により塗布条件として設定される。また、図１０（ａ）に示す画像における「？」ボタンを押下すると、図１０（ｂ）に示すような塗布材の塗布寸法に関する説明図が表示されるようになっている。なお、本実施形態では、図１０（ａ）に示す「吸込速度」及び「吸込時間」は仮の値としての一定値があらかじめ表示されているが、ユーザが別の値を入力できるようにしてもよい。ユーザが別の値を入力した場合に、後述するステップＳ１－２における「吐出回転速度」の計算結果に反映されないように制御してもよいし、計算結果に反映されるように制御してもよい。
　また、ユーザが入力する吐出時間に対して仮の吸込時間が長すぎた場合は、吸込時間が短くなるように自動調整されるようにしてもよい。なお、上述の「一定値」は仮の値であるため、適宜設定可能である。このほか、目標塗布量及び／又は目標塗布寸法等の塗布条件、あるいは正転回転速度及び／又は時間等の吐出パラメータに基づいて「吸込速度」及び「吸込時間」が自動的に設定されるようにしてもよい。なお、本実施形態では、「吸込速度」「吸込時間」といった吸込パラメータを表示及び／又は入力するようにしているが、これに代えて又はこれに加えて、「吸込量」及び／又は「仮吸込量」を表示及び/又は入力可能としてもよい。この場合の吸込量や仮吸込量は、吸込速度や吸込時間と同じく、一定値、ユーザが入力する値、又は塗布条件や吐出パラメータに基づいて自動計算される値など、種々の値とすることが可能である。
　次に、ステップＳ１－２において、ディスペンサ装置１の正転回転速度が自動計算される。このとき、ディスペンサ制御装置２は、正転回転速度を計算する際に、仮の逆転吸込量（仮吸込量）を算入した上で計算を行う。具体的には、運転パラメータ設定部２３は、キャリブレーション動作（初期設定）において、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する。さらに、運転パラメータ設定部２３は、吐出運転に伴う塗布材の吐出量に対して仮吸込量を加算して得られる量を、塗布動作によりワークに対して吐出される仮塗布量として仮塗布量に基づいて運転パラメータ（正転回転速度）を仮設定する。このとき、運転パラメータ設定部２３は、正転回転速度＝（（吐出量）＋仮の逆転吸込量）／（理論吐出量×正転時間）で示される計算式に基づいて計算する。なお、前述の塗布形状指定画像において、吸込速度や吸込時間といった吸込パラメータが表示及び／又は入力された場合は、それらの値に基づいて仮吸込量を計算し、使用することができる。一方、吸込量や仮吸込量が表示及び／又は入力された場合は、それらの値をそのまま仮吸込量として使用すること、およびそれらの値に基づいて計算した別の値を仮吸込量として使用することができる。
　ここで、ディスペンサ装置１における回転速度計算方法についてイメージ図を用いて説明する。図６に示すように、横軸を時間ｔとして縦軸を回転速度Ｖとした場合に、領域Ａが正転時の吐出量であり、領域Ｂが逆転時の吸込量であり、領域Ｃ（斜線部）が実際には塗布されない量であるとする。このような場合に、狙いの塗布量＝１００とすると、従来の計算方法では、Ａ＝１００となるように計算される。その結果、Ｂの減少分が考慮されていないため、例えば塗布量が想定より少ない９７等になる。その一方で、本実施形態による計算方法では、Ａ－Ｂ＝１００となるように計算する。最初の計算段階では、吸込パラメータが未定であり、Ｂの値（吸込量）が確定していないため、仮の値（仮吸込量）を計算に使用する。これにより、従来の計算方法に比して誤差を少なくすることが可能となる。
　次に、図４に示すステップＳ１－３において、運転パラメータ設定部２３によって仮設定された運転パラメータに則って塗布動作を実行する試験塗布（試し塗布）が行われる。
　次に、ステップＳ２において、吸込パラメータを適切なものに修正する。上記ステップＳ１－３における試し塗布では、液垂れあるいは吸い込み過ぎることが多いため、塗布量や塗布寸法を正確に実測できない。そこで、吸込パラメータを適切なものに修正（補正）する。ユーザは、塗布材の液切れの状態を見て、吸込時間及び吸込速度に係る吸込パラメータを設定することとなる。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ａ）に示されるような補正１画像（補正情報表示部２８３）において、逆転吸込条件として「吸込速度１」及び「吸込時間」等を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吸込パラメータ補正情報受付部２７２により受け付けられる。なお、試し塗布時にサックバック運転が行われない場合には、塗布材の吸い込みが生じないため、上述したステップＳ２における吸込パラメータの修正（補正）では、サックバック運転が不実施の場合に新規に条件設定が行われるというケースが含まれ得る。
　次に、ステップＳ３において、運転パラメータ設定部２３が上記ステップＳ１～Ｓ２において入力された塗布条件及び吸込条件に基づいて運転パラメータを導出して設定し、逆転吸込を伴う試し塗布を行う。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ｂ）に示されるような補正２画像（補正情報表示部２８３）において、「運転１」スイッチにタッチして液を数回吐出させる。
　次に、ステップＳ４において、ノギスや定規等を用いてワークに塗布された塗布材の塗布寸法をユーザが実際に計測（実測）する。ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ｂ）に示されるような補正２画像において、測定された塗布寸法（「直径１」及び「高さ１」）を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７により受け付けられる。なお、塗布材の塗布寸法を計測するための計測機器等を任意の位置に設けて、塗布材の塗布寸法を自動的に計測するようにしてもよい。さらに、計測機器による計測結果を通信する通信装置を設ければ、塗布寸法の計測及びパラメータ設定の両方を自動化することが可能である。
　次に、図５に示すように、ステップＳ５－１において、ステップＳ４の測定結果に基づき、ディスペンサ制御装置２が、所望塗布寸法が得られるであろう正転回転速度範囲を予測し、当該範囲内の数点の正転回転速度で吸込パラメータを調整するよう指示を出す（表示装置５１に表示する）。このとき、例えば、図１２（ａ）に示すような「運転２」、「運転３」、及び「運転４」の各々のスイッチにタッチして液を吐出させて、液切れが適正になるように「吸込速度２」、「吸込速度３」、及び「吸込速度４」の各々のパラメータを設定する補正３画像（補正情報表示部２８３）が表示装置５１に表示される。なお、表示制御部２８は、「正転回転速度ｘ回転の逆転吸込を調整してください」というような画像を表示装置５１に対して表示するように制御してもよい。なお、上述した逆転吸込の調整（自動設定）に関しては、一点のみの正転速度と逆転速度との組み合わせに基づいて行うこともあり得る。この場合、ステップＳ２で設定したパラメータを元にＡＩ等の人工知能により関係生成が行われ、ステップＳ５－１及びＳ５－２が省略され得る。
　具体的には、ステップＳ４において、ユーザが塗布寸法の測定結果を図１１（ｂ）に示す補正２画像の所定の項目に入力すると、運転パラメータ設定部２３が所望の塗布量を得られる正転回転速度範囲を推測する（自動的に指定される）。正転回転速度範囲の決定方法としては、上記ステップＳ４で得られた実測塗布量（実測塗布寸法から計算した値）と狙いの塗布量（目標塗布寸法から計算した値）の比に所定の余裕率を掛け合わせたものを、範囲の上限又は下限として設定される。より簡易的な変形例としては、実測塗布量は計算に使用せず、狙いの塗布量だけを基準にして、計算又はデータベース利用等により範囲を指定することもあり得る。また、塗布量に限らず、塗布寸法、すなわち径（幅）、高さ、または面積（径や高さを基に計算してもよいし、画像処理等で取得してもよい）を計算に使用することが可能である。
　例えば、図７に示す例では、横軸を正転回転速度［ｍｉｎ－１］とし、縦軸を逆転回転速度［ｍｉｎ－１］とした場合に、正転回転速度範囲が１０．０～２０．９［ｍｉｎ－１］の範囲であると推測される。なお、正転回転速度１０．０［ｍｉｎ－１］における逆転回転速度はステップＳ２において調整・入力済みであるため、図１２（ａ）に示す補正３画像においては、正転回転速度１３．６［ｍｉｎ－１］、１７．３［ｍｉｎ－１］、及び２０．９［ｍｉｎ－１］の各々における逆転回転速度を調整及び入力するよう指示されている。また、逆転吸込時間は一定とし、変更しないこととする。なお、逆転吸込時間を変更可能とし、回転速度を一定としてもよい。
　次に、ステップＳ５－２において、指示された正転回転速度に対応する吸込パラメータを、ユーザが予め調整する。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１２（ａ）に示されるような補正３画像において、「運転２」、「運転３」、及び「運転４」スイッチの各々にタッチして液を吐出させる。次に、ユーザは、液切れが適正になるように「吸込速度２」、「吸込速度３」、及び「吸込速度４」の各々のパラメータを調整する。その後、ユーザが調整した結果を入出力装置５（タッチパネル）から入力することにより、入力された結果がディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吸込パラメータ補正情報受付部２７２により受け付けられる。このように、複数の正転回転速度（吐出パラメータ）に対応する適切な逆転回転速度（吸込パラメータ）を設定することにより両者の関係が生成される。すなわち、正転回転速度（吐出パラメータ）及び逆転回転速度（吸込パラメータ）の組み合わせに係る実績値に基づいて、パラメータ関係生成部２４が吐出パラメータ及び吸込パラメータの関係を生成する。例えば、パラメータ関係生成部２４は、複数点を用いた近似曲線により、関係を生成することができる。具体的に、図７の例では、二点を用いた直線補間により関係を生成しているが、三点以上を用いた直線補間、あるいは多項式、指数近似、対数近似、正弦波等にしてもよい。このように関係を生成することで、正転回転速度を変更した際に、変更後の正転回転速度がステップＳ２やステップＳ５－２において吸込パラメータを設定済みの正転回転速度でなかったとしても、適切な吸込パラメータを自動計算することが可能となる。ステップＳ５－２において、上記三種類の回転速度で適正な液切れになったことが確認できたら次の手順に進む。
　次に、ステップＳ６及びステップＳ７が繰り返して行われる。ステップＳ６においては、運転パラメータ設定部２３により計算された正転及び逆転回転速度に基づいて塗布が行われ、ステップＳ７においては、ユーザによりワークに塗布された塗布材の塗布寸法（直径及び高さ）が測定されるとともに、測定結果の入力が行われる。以下に、ステップＳ６及びステップＳ７の処理内容を詳細に説明する。
　ステップＳ６において、運転パラメータ設定部２３は、ステップＳ１－１で設定された設定寸法に基づいて正転回転速度を計算するとともに、ステップＳ５で求めた正転回転速度と逆転回転速度との関係に基づいて逆転回転速度を計算する。正転回転速度を計算する際には、例えば、図８に示すように、横軸が正転回転速度であり、縦軸が塗布材の塗布量（試し塗布及び実測した寸法から計算した回転楕円体の半球体積）であるグラフが参照される。図８において、Ｚ（ｎ－２）は（ｎ－２）回目に塗布した回転速度及び塗布量を示しており、Ｚ（ｎ－１）は（ｎ－１）回目に塗布した回転速度及び塗布量を示している。Ｚ（０）は、補正後の予想として、次回（ｎ回目）の回転速度及び狙いの塗布量になり得る。
　上述した補正後の予想について、図９のイメージ図を参照して説明する。図９では、上述した図８と同様に、横軸が正転回転速度であり、縦軸が塗布材の塗布量を示している。図９（ａ）において、一回目を「〇」とし、二回目を「△」とする。塗布量と回転速度の関係が直線である場合、計算された回転速度で塗布すると「□」の量だけ出ると推定される。実際に出たものが「◇」となる。次に、図９（ｂ）において、補正には、過去二回分のデータを使用しているため、「△」を「〇」に置き換えるとともに、「◇」を「△」に置き換えて計算する。上記の計算を複数回繰り返すことにより、図９（ｃ）に示すように、「〇」及び「△」が近づくようになる。
　上述のように過去二回分の実測値（実績値）の関係に基づいて（二点を線で結んで）補正を行えるのは、三回目の試し塗布以降になる。よって、一回目はステップＳ１～Ｓ４に示すような計算及び実測が行われることにより一点目がプロットされる。二回目は、一回目の実測塗布寸法と所望する塗布寸法の差異（比率）を、一回目の回転速度に掛け合わせることにより、二回目の回転速度が算出される。この回転速度で試し塗布及び実測を行うことにより、二点目がプロットされる。三回目は、一点目と二点目とを線で結ぶことにより、所望する塗布寸法に対応する回転速度が導かれる。上述のような方法で、狙いの塗布量になるまで繰り返される。
　次に、ステップＳ７において、ユーザによりワークに塗布された塗布材の塗布寸法（直径及び高さ）が測定されるとともに、測定結果の入力が行われる。例えば、ワークに塗布された塗布材が複数あれば、各塗布寸法の平均値を入力するとよい。このとき、例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１２（ｂ）に示されるような補正４画像（補正情報表示部２８３）において、塗布寸法の測定結果として「直径２」及び「高さ２」を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吐出パラメータ補正情報受付部２７１により受け付けられ、運転パラメータ設定部２３により補正情報に基づいて運転パラメータが補正される。なお、ステップＳ６及びステップＳ７が繰り返される。このとき、ステップＳ６では、上述したように、毎回、運転パラメータ設定部２３が、ステップＳ４及びステップＳ７において測定された実測寸法とステップＳ１－１で設定された設定寸法との関係に基づいて正転回転速度を計算するとともに、ステップＳ５で求めた正転回転速度と逆転回転速度との関係に基づいて逆転回転速度を計算する。
　上記説明した実施形態によれば、以下の効果（１）～（１１）を得ることができる。
　（１）上記実施形態による塗布システム１００では、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件に基づき、運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータを表示する運転パラメータ表示部２８２を表示装置５１に表示するようにした。上記実施形態によれば、ワークに対する塗布材の塗布条件の入力を受け付ける入力受付部２１がユーザにより入力された塗布条件を受け付けることに伴って、運転パラメータ設定部２３が適切な運転パラメータを自動的に設定し、当該運転パラメータを運転パラメータ表示部２８２に表示させることができる。すなわち、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって運転パラメータが自動的に設定されるため、例えばユーザがワークに塗布される塗布材の塗布断面の寸法等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、塗布材の塗布条件に基づく運転パラメータを自動設定することによって、塗布材の塗布量の調整時間を短縮できる。また、運転パラメータ設定部２３により設定された運転パラメータが運転パラメータ表示部２８２に表示されることによって、ユーザが表示装置５１上において視覚的に運転パラメータを確認することができる。
　（２）上記実施形態による塗布システム１００では、吐出パラメータを塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定するようにし、吸込パラメータを塗布材の吸込条件に基づいて導出して設定するようにした。これにより、運転パラメータ設定部２３により自動的に吐出パラメータが塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定されるか、又は自動的に吸込パラメータが塗布材の吸込条件に基づいて導出して設定されるため、例えばユーザがワークに塗布された塗布材の塗布断面の寸法等に基づいて吐出パラメータ及び吸込パラメータを計算等して設定する必要がなくなる。これにより、吐出パラメータ及び吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。
　（３）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が吸込パラメータを塗布条件設定部２２において設定された塗布条件又は吐出パラメータに基づいて設定するようにした。これにより、塗布条件設定部２２において設定された塗布条件（流動体の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち、少なくともいずれか）又は吐出パラメータに基づいて運転パラメータ設定部２３により吸込パラメータが自動的に設定されるため、ユーザが予め吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。これにより、吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。
　（４）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が、吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、初期設定された吸込パラメータ、及びワークに対して塗布される塗布材の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち少なくともいずれかに基づいて吐出パラメータを初期設定するようにした。これにより、吸込パラメータを考慮することによって、より適切な（正解に近い）吐出パラメータを設定できる。このため、ユーザが吐出パラメータの設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。
　（５）上記実施形態による塗布システム１００では、動作制御部２５が、初期設定された吐出パラメータに則って塗布動作を試験的に実行する試験塗布を行うようにした。これにより、キャリブレーション動作を行う際に、ユーザがキャリブレーション動作に係る吐出パラメータを初期設定する作業が不要になる。このため、初期設定時におけるキャリブレーション動作における煩雑な作業が不要になるため、迅速に試験塗布を行うことができる。
　（６）上記実施形態による塗布システム１００では、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報に基づいて運転パラメータ設定部２３が運転パラメータを補正するようにした。これにより、運転パラメータ設定部２３により自動的に運転パラメータの補正が行われるため、ユーザが運転パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する塗布材の塗布量を得ることができる。
　（７）上記実施形態による塗布システム１００では、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報が表示される補正情報表示部２８３を、表示制御部２８により表示装置５１に表示させるようにした。これにより、ユーザが補正情報表示部２８３（図１１及び図１２に示す補正情報表示画像図）において補正情報を視覚的に確認することができる。
　（８）上記実施形態による塗布システム１００では、吐出パラメータ補正情報受付部２７１が吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付けるとともに、吸込パラメータ補正情報受付部２７２が吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付けるようにした。これにより、吐出パラメータ補正情報受付部２７１において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吐出パラメータが自動的に補正されるとともに、吸込パラメータ補正情報受付部２７２において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吸込パラメータが自動的に補正される。このため、ユーザが吐出パラメータ及び吸込パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する塗布材の塗布量を得ることができる。
　（９）上記実施形態による塗布システム１００では、補正情報受付部２７において受け付けられた塗布材の実測塗布寸法と目標塗布寸法との関係、及び塗布材の実測塗布量と目標塗布量との関係のうち少なくともいずれかを利用して、運転パラメータ設定部２３が吐出パラメータを補正するようにした。これにより、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報としての塗布材の塗布断面の実測塗布寸法と目標塗布寸法との関係、及び塗布材の実測塗布量と目標塗布量との関係のうち少なくともいずれかに基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吐出パラメータが自動的に補正されるため、ユーザが吐出パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する塗布材の塗布量を得ることができる。
　（１０）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が吸込パラメータを吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を利用して補正するようにした。これにより、吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータが設定されることにより両者の関係が生成されるため、ユーザが予め吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。
　（１１）上記実施形態による塗布システム１００では、吐出パラメータが補正された際に、別途行われた吸込パラメータの補正結果を利用して、吐出パラメータに対応するように吸込パラメータが変化するように、運転パラメータ設定部２３が補正を行うようにした。これにより、例えば、ユーザ自身が吐出パラメータを補正していると認識していたとしても、別途行われた吸込パラメータに係る補正結果を利用できることによって、吸込パラメータも勝手に（自動的に）補正されるため、吸込パラメータの補正に関するユーザの負担を減らすことができる。
　（他の実施形態）
　次に、図１３を参照して、他の実施形態による充填システム１１０について説明する。
　図１３に示すように、充填システム１１０は、主に、ディスペンサ装置１と、ディスペンサ制御装置２と、ロボット３と、ロボット制御装置４とを備えている。これらの装置は、一方向又は双方向に情報通信可能なように有線通信又は無線通信により電気的に接続されている。ディスペンサ制御装置２は、主にディスペンサ装置１全体の制御を司るものである。ロボット制御装置４は、主にロボット３全体の制御を司るものである。ロボット３には、ディスペンサ装置１が取り付けられている。
　本実施形態では、充填システム１１０と上述した塗布システム１００との異なる点は、充填システム１１０のディスペンサ装置１から吐出される充填材１２０を容器等の充填対象物１３０に充填する点のみである。そのため、塗布システム１００において備えられた構成は、充填システム１１０に置き換えることが可能である。
　上記説明した実施形態によれば、以下の効果（１２）～（２２）を得ることができる。
　（１２）上記実施形態による充填システム１１０では、入力受付部２１において受け付けられた充填条件に基づき、運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータを表示する運転パラメータ表示部２８２を表示装置５１に表示するようにした。上記実施形態によれば、充填対象物１３０に対する充填材１２０の充填条件の入力を受け付ける入力受付部２１がユーザにより入力された充填条件を受け付けることに伴って、運転パラメータ設定部２３が適切な運転パラメータを自動的に設定し、当該運転パラメータを運転パラメータ表示部２８２に表示させることができる。すなわち、入力受付部２１において受け付けられた充填条件に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって運転パラメータが自動的に設定されるため、例えばユーザが充填対象物１３０に充填される充填材１２０の質量等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、充填材１２０の充填条件に基づく運転パラメータを自動設定することによって、充填材１２０の充填量の調整時間を短縮できる。また、運転パラメータ設定部２３により設定された運転パラメータが運転パラメータ表示部２８２に表示されることによって、ユーザが表示装置５１上において視覚的に運転パラメータを確認することができる。
　（１３）上記実施形態による充填システム１１０では、吐出パラメータを充填材１２０の吐出条件に基づいて導出して設定するようにし、吸込パラメータを充填材１２０の吸込条件に基づいて導出して設定するようにした。これにより、運転パラメータ設定部２３により自動的に吐出パラメータが充填材１２０の吐出条件に基づいて導出して設定されるか、又は自動的に吸込パラメータが充填材１２０の吸込条件に基づいて導出して設定されるため、例えばユーザが充填対象物１３０に充填された充填材１２０の充填量等に基づいて吐出パラメータ及び吸込パラメータを計算等して設定する必要がなくなる。これにより、吐出パラメータ及び吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。
　（１４）上記実施形態による充填システム１１０では、運転パラメータ設定部２３が吸込パラメータを充填条件設定部（塗布システム１００における塗布条件設定部２２と同様の構成）において設定された充填条件又は吐出パラメータに基づいて設定するようにした。これにより、充填条件設定部において設定された充填条件又は吐出パラメータに基づいて運転パラメータ設定部２３により吸込パラメータが自動的に設定されるため、ユーザが予め吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。これにより、吸込パラメータを設定する際の煩雑な作業が不要になる。
　（１５）上記実施形態による充填システム１１０では、運転パラメータ設定部２３が、吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、初期設定された吸込パラメータ、及び充填対象物１３０に対して充填される充填材１２０充填量に基づいて吐出パラメータを初期設定するようにした。これにより、吸込パラメータを考慮することによって、より適切な（正解に近い）吐出パラメータを設定できる。このため、ユーザが吐出パラメータの設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。
　（１６）上記実施形態による充填システム１１０では、動作制御部２５が、初期設定された吐出パラメータに則って充填動作を試験的に実行する試験充填を行うようにした。これにより、キャリブレーション動作を行う際に、ユーザがキャリブレーション動作に係る吐出パラメータを初期設定する作業が不要になる。このため、初期設定時におけるキャリブレーション動作における煩雑な作業が不要になるため、迅速に試験充填を行うことができる。
　（１７）上記実施形態による充填システム１１０では、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報に基づいて運転パラメータ設定部２３が運転パラメータを補正するようにした。これにより、運転パラメータ設定部２３により自動的に運転パラメータの補正が行われるため、ユーザが運転パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する充填材１２０の充填量を得ることができる。
　（１８）上記実施形態による充填システム１１０では、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報が表示される補正情報表示部２８３を、表示制御部２８により表示装置５１に表示させるようにした。これにより、ユーザが補正情報表示部２８３（図１１及び図１２に示す補正情報表示画像図）において補正情報を視覚的に確認することができる。
　（１９）上記実施形態による充填システム１１０では、吐出パラメータ補正情報受付部２７１が吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付けるとともに、吸込パラメータ補正情報受付部２７２が吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付けるようにした。これにより、吐出パラメータ補正情報受付部２７１において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吐出パラメータが自動的に補正されるとともに、吸込パラメータ補正情報受付部２７２において受け付けられた補正情報に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吸込パラメータが自動的に補正される。このため、ユーザが吐出パラメータ及び吸込パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する充填材１２０の充填量を得ることができる。
　（２０）上記実施形態による充填システム１１０では、補正情報受付部２７において受け付けられた充填材１２０の実測充填量及び目標充填量の関係を利用して、運転パラメータ設定部２３が吐出パラメータを補正するようにした。これにより、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報としての充填材１２０の実測充填量及び目標充填量の関係に基づいて、運転パラメータ設定部２３によって吐出パラメータが自動的に補正されるため、ユーザが吐出パラメータの補正に関して煩雑な計算等を行うことなく、所望する充填材１２０の充填量を得ることができる。
　（２１）上記実施形態による充填システム１１０では、運転パラメータ設定部２３が吸込パラメータを吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を利用して補正するようにした。これにより、吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータが設定されることにより両者の関係が生成されるため、ユーザが予め吐出パラメータに対応する適切な吸込パラメータを試行錯誤して設定しなくてもよい。
　（２２）上記実施形態による充填システム１１０では、吐出パラメータが補正された際に、別途行われた吸込パラメータの補正結果を利用して、吐出パラメータに対応するように吸込パラメータが変化するように、運転パラメータ設定部２３が補正を行うようにした。これにより、例えば、ユーザ自身が吐出パラメータを補正していると認識していたとしても、別途行われた吸込パラメータに係る補正結果を利用できることによって、吸込パラメータも勝手に（自動的に）補正されるため、吸込パラメータの補正に関するユーザの負担を減らすことができる。
　（他の変形例）
　上記実施形態は、以下のように変更した構成とすることもできる。
　上記実施形態では、ディスペンサ装置の一例として一軸偏心ねじ式を適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、プランジャ式（ピストン式）、バルブ式、スクリュー式、及びエア式等のサックバック運転可能なディスペンサ装置であれば、いずれの方式であっても使用可能である。
　上記実施形態では、塗布条件の一例として、主に塗布材の塗布径、塗布高さ、及び塗布時間を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、塗布材の塗布径、塗布高さ、及び塗布時間以外の条件を塗布条件に含めてもよい。
　上記実施形態では、ワークに対して塗布材を点で塗布する点塗布の場合について説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ワークに対して塗布材を線状に塗布する線塗布の場合には、塗布長さ（線の長さ）に係る値が塗布条件になり得る。例えば線状の塗布材を断面視した場合の形状（かまぼこ型）の体積を計算する必要があり得る。また、線塗布の場合には、塗布条件として、塗布時間の代わりに塗布速度（ワークに対するディスペンサ装置の相対移動速度）が採用され得る。
　上記実施形態では、塗布条件の一例として、塗布寸法により管理する例を示したが、塗布量（体積又は質量）で管理することも可能である。
　上記実施形態では、運転パラメータ設定部により吸込パラメータが設定される際に、ユーザが吸込パラメータを塗布試験により割り出してディスペンサ制御装置に対して入力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、塗布された塗布材の寸法等の計測等を自動化することにより、ユーザが制御装置に対して入力することなく制御装置が吸込パラメータを自動設定することが可能となる。
　上記実施形態では、運転パラメータ（吐出パラメータ及び吸込パラメータ）の一例として、吐出パラメータをディスペンサ装置における正転運転時の出力及び／又は運転時間等とし、吸込パラメータをディスペンサ装置におけるサックバック運転時の出力及び／又は運転時間等とする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、運転パラメータがワークに対する塗布材の塗布量と相関関係を有していればよく、例えばロボットの移動速度あるいは移動距離等も運転パラメータに含まれ得る。
　上記実施形態では、表示装置及び入力装置が一体的に構成された入出力装置（タッチパネル）を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示装置（例えば、ディスプレイやモニタ等）、及び入力装置（例えば、キーボード、テンキー、及びマウス等）を別体により構成することも可能である。また、制御装置の筐体にタッチパネル等の入出力装置を設けたようなものでもよいし、制御装置の筐体に設けられたタッチパネルをなくしてしまって全く別の（別体の）ＰＣやタブレットを使用してデータを入力及び表示させてもよい。
　上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、ユーザにより塗布条件等が入力された際に、塗布条件等が反映された図形を表示装置の塗布形状指定画像等に表示させるようにしてもよい。これにより、ユーザは塗布される塗布材の塗布形状を視覚的に確認することができる。
　上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、オートシェイプのような描画方法、すなわち、マウスでのドラッグや、タッチパネル上でのピンチイン（縮小）及びピンチアウト（拡大）等の親指と人差指とを近接及び離反させる操作により、図形入力やサイズ変更ができ、自動的に寸法値に反映されるようにしてもよい。
　上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、塗布寸法を拡大又は縮小させるための「倍率」を入力可能な入力部や選択可能な選択ボタンを設けて、ユーザにより「倍率」を入力（選択）することにより塗布寸法を調節可能に構成してもよい。
　上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、塗布寸法を拡大又は縮小させるための「数値」を予め表示させておき、ユーザにより「数値」ボタンを選択する（タッチパネルの場合はタッチ操作を行う）ことにより塗布寸法を調節可能に構成してもよい。
　なお、上記した塗布システムに関する変形例は、上記した充填システムについても同様の変形例として適用可能である。
　上記実施形態は、いずれも本発明の適応の例示であり、特許請求の範囲に記載の範囲内におけるその他いかなる実施形態も、発明の技術的範囲に含まれることは当然のことである。
１　　　　　：ディスペンサ装置
１１　　　　：ポンプ機構部
１２　　　　：吐出口
２　　　　　：ディスペンサ制御装置（制御装置）
２１　　　　：入力受付部
２２　　　　：塗布条件設定部
２３　　　　：運転パラメータ設定部
２４　　　　：パラメータ関係生成部
２５　　　　：動作制御部
２７　　　　：補正情報受付部
２７１　　　：吐出パラメータ補正情報受付部
２７２　　　：吸込パラメータ補正情報受付部
２８　　　　：表示制御部
２８１　　　：塗布条件表示部（条件表示部）
２８２　　　：運転パラメータ表示部
２８３　　　：補正情報表示部
５１　　　　：表示装置
１００　　　：塗布システム（ディスペンサシステム）
１１０　　　：充填システム（ディスペンサシステム）
１２０　　　：充填材
１３０　　　：ワーク

Claims (15)

  1. 　流動体を吐出する吐出口、及び前記吐出口に対して流動体を移動させるポンプ機構部を有し、流動体が前記ポンプ機構部から前記吐出口に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させる吐出運転、及び流動体が前記吐出口から前記ポンプ機構部に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させるサックバック運転を行えるディスペンサ装置と、
    　前記ディスペンサ装置の動作制御を行う制御装置と、
    　表示装置と、を備え、
    　前記吐出運転によりワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を塗布する塗布動作、及び前記吐出運転により前記ワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を充填する充填動作のいずれか一方又は双方を行えるものであり、
    　前記制御装置が、
    　前記ワークに対する流動体の塗布条件の入力を受け付ける、又は前記ワークに対する流動体の充填条件の入力を受け付ける入力受付部と、
    　前記ワークに対する流動体の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の塗布条件に基づいて導出して設定する、又は、前記ワークに対する流動体の充填量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の充填条件に基づいて導出して設定する運転パラメータ設定部と、
    　前記表示装置の表示制御を行う表示制御部と、
    　前記運転パラメータ設定部において設定された運転パラメータに則って、前記ディスペンサ装置の動作制御を行う動作制御部と、
    を有し、
    　前記表示制御部が、
    　前記入力受付部において受け付けられた前記塗布条件又は充填条件を表示する条件表示部と、
    　前記入力受付部において受け付けられた前記塗布条件に基づき、前記運転パラメータ設定部によって導出して設定された前記運転パラメータ、又は前記入力受付部において受け付けられた前記充填条件に基づき、前記運転パラメータ設定部によって導出して設定された前記運転パラメータを表示する運転パラメータ表示部と、
    を前記表示装置に表示させること、を特徴とするディスペンサシステム。
  2. 　前記運転パラメータ設定部が、前記ポンプ機構部による流動体の吐出量と相関関係を有する吐出パラメータ、及び前記ポンプ機構部による流動体の吸込量と相関関係を有する吸込パラメータを含む運転パラメータを導出して設定するものであり、
    　前記吐出パラメータが、流動体の吐出条件に基づいて導出して設定されるものであり、
    　前記吸込パラメータが、流動体の吸込条件に基づいて導出して設定されるものであり、
    　前記運転パラメータ設定部が、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータのうち少なくとも一方の前記運転パラメータを設定すること、を特徴とする請求項１に記載のディスペンサシステム。
  3. 　前記制御装置が、前記ワークに対して塗布される流動体の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち、少なくともいずれかを塗布条件として設定可能な塗布条件設定部を有し、
    　前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを、前記塗布条件設定部において設定された前記塗布条件又は前記吐出パラメータに基づいて設定すること、を特徴とする請求項２に記載のディスペンサシステム。
  4. 　前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、前記初期設定された前記吸込パラメータ、及び前記ワークに対して塗布される流動体の塗布断面の寸法、及び塗布量のうち少なくともいずれかに基づいて前記吐出パラメータを初期設定すること、を特徴とする請求項２に記載のディスペンサシステム。
  5. 　前記塗布条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、
    　前記キャリブレーション動作において、前記動作制御部が前記吐出パラメータに則って前記塗布動作を試験的に実行する試験塗布を行うこと、を特徴とする請求項４に記載のディスペンサシステム。
  6. 　前記制御装置が、前記運転パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける補正情報受付部を有しており、
    　前記運転パラメータ設定部が、前記運転パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた補正情報に基づいて補正すること、を特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載のディスペンサシステム。
  7. 　前記表示制御部が、前記補正情報受付部において受け付けられた前記補正情報を表示する補正情報表示部を前記表示装置に表示させること、を特徴とする請求項６に記載のディスペンサシステム。
  8. 　前記運転パラメータ設定部が、前記ポンプ機構部による流動体の吐出量と相関関係を有する吐出パラメータ、及び前記ポンプ機構部による流動体の吸込量と相関関係を有する吸込パラメータを含む運転パラメータを導出して設定するものであり、
    　前記吐出パラメータが、流動体の吐出条件に基づいて導出して設定されるものであり、
    　前記吸込パラメータが、流動体の吸込条件に基づいて導出して設定されるものであり、
    　前記運転パラメータ設定部が、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータのうち少なくとも一方の前記運転パラメータを設定するものであり、
    　前記補正情報受付部が、前記吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける吐出パラメータ補正情報受付部、及び前記吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける吸込パラメータ補正情報受付部を含むこと、を特徴とする請求項６又は７に記載のディスペンサシステム。
  9. 　前記補正情報受付部は、ワークに対して塗布された流動体の塗布断面の実測塗布寸法及び目標塗布寸法、及び流動体の実測塗布量及び目標塗布量を補正情報として受け付けられるものであり、
    　前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた流動体の塗布断面の前記実測塗布寸法と前記目標塗布寸法との関係、及び流動体の前記実測塗布量と前記目標塗布量との関係のうち少なくともいずれかを利用して補正すること、を特徴とする請求項８に記載のディスペンサシステム。
  10. 　前記運転パラメータ設定部は、前記吸込パラメータを、前記吐出パラメータ及び前記吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、前記吐出パラメータと前記吸込パラメータとの関係を利用して補正すること、を特徴とする請求項８又は９に記載のディスペンサシステム。
  11. 　前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータが補正された際に、別途行われた前記吸込パラメータの補正結果を利用して、前記吐出パラメータに対応するように前記吸込パラメータを変化させる補正を行うこと、を特徴とする請求項１０に記載のディスペンサシステム。
  12. 　前記制御装置が、前記ワークに対して充填される流動体の充填量を充填条件として設定可能な充填条件設定部を有し、
    　前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを、前記充填条件設定部において設定された前記充填条件又は前記吐出パラメータに基づいて設定すること、を特徴とする請求項２に記載のディスペンサシステム。
  13. 　前記運転パラメータ設定部が、前記吸込パラメータを所定値に初期設定すると共に、前記初期設定された前記吸込パラメータ、及び前記ワークに対して充填される流動体の充填量のうち少なくともいずれかに基づいて前記吐出パラメータを初期設定すること、を特徴とする請求項２に記載のディスペンサシステム。
  14. 　前記充填条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、
    　前記キャリブレーション動作において、前記動作制御部が前記吐出パラメータに則って前記充填動作を試験的に実行する試験充填を行うこと、を特徴とする請求項１３に記載のディスペンサシステム。
  15. 　前記補正情報受付部は、前記ワークに対して充填された流動体の実測充填量及び目標充填量を補正情報として受け付けられるものであり、
    　前記運転パラメータ設定部は、前記吐出パラメータを、前記補正情報受付部において受け付けられた流動体の前記実測充填量及び前記目標充填量の関係を利用して補正すること、を特徴とする請求項１４に記載のディスペンサシステム。
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