WO2023165620A1 - 空调器及其控制方法 - Google Patents

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WO2023165620A1
WO2023165620A1 PCT/CN2023/079663 CN2023079663W WO2023165620A1 WO 2023165620 A1 WO2023165620 A1 WO 2023165620A1 CN 2023079663 W CN2023079663 W CN 2023079663W WO 2023165620 A1 WO2023165620 A1 WO 2023165620A1
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compressor
phase compensation
current
ripple
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李永正
王乐三
张永良
荣晓明
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海信空调有限公司
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24F—AIR-CONDITIONING; AIR-HUMIDIFICATION; VENTILATION; USE OF AIR CURRENTS FOR SCREENING
    • F24F1/00—Room units for air-conditioning, e.g. separate or self-contained units or units receiving primary air from a central station
    • F24F1/06—Separate outdoor units, e.g. outdoor unit to be linked to a separate room comprising a compressor and a heat exchanger
    • F24F1/08—Compressors specially adapted for separate outdoor units
    • F24F1/12—Vibration or noise prevention thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting

Definitions

  • the controller 50 can also calculate the target phase compensation angle through the integral value of the speed ripple
  • the first current compensation value I q_comp of the Q axis is obtained to control the compressor 201 , so as to effectively suppress the low-frequency vibration of the compressor 201 and improve the vibration suppression effect of the compressor 201 .
  • the speed ripple in the current operation cycle can be the integral value of the speed ripple in the previous operation cycle, and the initial phase compensation angle After the adjustment, the compressor 201 has a speed ripple in a running cycle.
  • step 351 it is judged whether the integral value of the speed ripple in the last operating cycle is greater than the integral value of the speed ripple in the current operating cycle. If yes, go to step 352; if not, go to step 353.
  • Step 34 executed by the controller 50 further includes steps 3403 to 3404 .
  • T adjust is the compensation angle adjustment cycle
  • F max is the preset operating parameter
  • f is the current operating frequency
  • the controller 50 executes the above cycle again, and continuously updates the speed ripple in the previous operating cycle Integral value, so that the integral value of the speed ripple is close to the minimum value, so that the integral value of the speed ripple no longer decreases and tends to be stable, thereby achieving the effect of suppressing the vibration of the compressor 201 .
  • step 362 executed by the controller 50 includes steps 3621 to 3625 .
  • the controller 50 acquires the initial phase compensation angle is configured to record the final initial phase compensation angle after the vibration suppression is completed With this final initial phase compensation angle As the initial phase compensation for the next vibration suppression angle
  • step 4502 an angle step value is determined according to the current operating frequency of the compressor 201 .
  • step 72 it is determined whether the compressor 201 is in a vibration suppression state (for example, whether the current operating frequency of the compressor 201 is greater than the cut-off frequency). If yes, execute step 73; if not, return to step 71.
  • step 79 calculate the target phase compensation angle is the initial phase compensation angle and the angle step value difference.

Abstract

一种空调器及其控制方法。所述空调器包括室内机、室外机和控制器。所述室外机包括压缩机。所述控制器被配置为：获取所述压缩机的第一转速值、第二转速值以及初始相位补偿角度；根据所述第一转速值和所述第二转速值获取所述压缩机的速度纹波；根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定交轴的第一电流补偿值，以控制所述压缩机。

Description

空调器及其控制方法
本申请要求于2022年03月03日提交的、申请号为202210203715.1的中国专利申请的优先权；2022年03月03日提交的、申请号为202210203718.5的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及空气调节技术领域，尤其涉及一种空调器及其控制方法。
背景技术
通常，空调器通过使用压缩机、冷凝器、膨胀阀和蒸发器以执行空调器的制冷循环。压缩机作为空调器的核心部件之一，其具有多种类型，如单转子压缩机、双转子压缩机等。其中，单转子压缩机是指压缩机采用的是一个转子的滚动转子压缩机，双转子压缩机采用的是两个对称滚动转子的压缩机。由于双转子压缩机的两个转子是对称的，所以这种压缩机振动非常小，输出效率高。
发明内容
一方面，提供一种空调器。所述空调器包括室内机、室外机和控制器。所述室内机包括室内换热器。所述室外机包括压缩机、室外换热器以及膨胀阀，所述压缩机、所述室外换热器、所述膨胀阀和所述室内换热器依序连接以形成冷媒回路。所述控制器被配置为：获取所述压缩机的第一转速值、第二转速值以及初始相位补偿角度；根据所述第一转速值和所述第二转速值获得所述压缩机的速度纹波；根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定交轴的第一电流补偿值，以控制所述压缩机，完成对所述压缩机的本次振动抑制。所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差，所述预设振荡幅值为根据所述压缩机在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。
另一方面，提供一种空调器的控制方法。该方法应用到所述空调器的控制器。所述空调器包括室内机以及室外机。所述室外机包括压缩机。所述方法包括：所述控制器获取所述压缩机的第一转速值、第二转速值以及初始相位补偿角度；所述控制器根据所述第一转速值和所述第二转速值，获取所述压缩机的速度纹波；所述控制器根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；所述控制器根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；所述控制器根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定交轴的第一电流补偿值，以控制所述压缩机，完成对所述压缩机的本次振动抑制。所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差，所述预设振荡幅值为根据所述压缩机在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。
又一方面，提供一种空调器。所述空调器包括室内机、室外机和控制器。所述室内机包括室内换热器。所述室外机包括压缩机、室外换热器以及膨胀阀，所述压缩机、所述室外换热器、所述膨胀阀和所述室内换热器依序连接以形成冷媒回路。所述控制器被配置为：获取所述压缩机的第一转速值和第二转速值；根据所述第一转速值和所述第二转速值，获得所述压缩机的速度纹波；对所述速度纹波作定积分运算，以获得所述速度纹波的积分值；获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、所述初始相位补偿角度和所述速度纹波的积分值，获得目标相位补偿角度；根据所述速度纹波和所述目标相位补偿角度，获得交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机。所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差。
又一方面，提供一种空调器的控制方法。该方法应用到所述空调器的控制器。所述空调器 包括室内机以及室外机。所述室外机包括压缩机。所述方法包括：所述控制器获取所述压缩机的第一转速值和第二转速值；所述控制器根据所述第一转速值和所述第二转速值，获得所述压缩机的速度纹波；所述控制器对所述速度纹波作定积分运算，以获得所述速度纹波的积分值；所述控制器获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、所述初始相位补偿角度和所述速度纹波的积分值，获得目标相位补偿角度；所述控制器根据所述速度纹波和所述目标相位补偿角度，获得交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机。所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差。
附图说明
为了更清楚地说明本公开中的技术方案，下面将对本公开一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。然而，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例的附图，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。此外，以下描述中的附图可以视作示意图，并非对本公开实施例所涉及的产品的实际尺寸、方法的实际流程、信号的实际时序等的限制。
图1为根据一些实施例的一种空调器的结构图；
图2为根据一些实施例的一种空调器的另一种结构图；
图3为根据一些实施例的空调器中室内机的剖视图；
图4为根据一些实施例的空调器中控制器的框图；
图5为根据一些实施例的空调器中控制器的流程图；
图6为根据一些实施例的空调器中控制器的另一种流程图；
图7为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图8为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图9为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图10为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图11为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图12为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图13为根据一些实施例的一种空调器的控制方法的一种流程图；
图14为根据一些实施例的空调器中控制器的流程图；
图15为根据一些实施例的空调器中控制器的另一种流程图；
图16为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图17为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图18为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图19为根据一些实施例的空调器中控制器的又一种流程图；
图20为根据一些实施例的一种空调器的控制方法的一种流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本公开一些实施例进行清楚、完整地描述。然而，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开所提供的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括(comprise)”及其其他形式例如第三人称单数形式“包括(comprises)”和现在分词形式“包括(comprising)”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例(one embodiment)”、“一些实施例(some embodiments)”、“示例性实施例(exemplary embodiments)”、“示例(example)”、“特定示例(specific example)”或“一些示例(some examples)”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在描述一些实施例时，可能使用了“耦接”和“连接”及其衍伸的表达。例如，描述一些实施例时可能使用了术语“连接”以表明两个或两个以上部件彼此间有直接物理接触或电接触。然而，术语“连接”也可能指两个或两个以上部件彼此间并无直接接触，但仍彼此协作或相互作用。又如，描述一些实施例时可能使用了术语“耦接”以表明两个或两个以上部件有直接物理接触或电接触。然而，术语“耦接”或“通信耦合(communicatively coupled)”也可能指两个或两个以上部件彼此间并无直接接触，但仍彼此协作或相互作用。这里所公开的实施例并不必然限制于本文内容。
“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。
如本文中所使用，根据上下文，术语“如果”任选地被解释为意思是“当……时”或“在……时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“如果确定……”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”任选地被解释为是指“在确定……时”或“响应于确定……”或在“检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。
本文中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。
如本文所使用的那样，“约”、“大致”或“近似”包括所阐述的值以及处于特定值的可接受偏差范围内的平均值，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。
如本文所使用的那样，“平行”、“垂直”、“相等”包括所阐述的情况以及与所阐述的情况相近似的情况，该相近似的情况的范围处于可接受偏差范围内，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。
本公开一些实施例提供了一种空调器1000。
如图1所示，空调器1000包括室内机10和室外机20。室内机10和室外机20通过管路连接以传输冷媒。
需要说明的是，图1以空调器1000为挂壁式空调器，且室内机10挂设在室内墙壁100(如图3所示)上为例进行示意。当然，本公开一些实施例中的空调器1000也可以为立柜式空调器。另外，由于图1中的室内机10位于室内，而室外机20位于户外，因此图1中用虚线来表示室外机20。
如图2所示，室内机10包括室内换热器101和室内风扇102。室外机20包括压缩机201、室外换热器202、室外风扇203和膨胀阀204。依序连接的压缩机201、室外换热器202、膨胀阀204和室内换热器101形成冷媒回路30。例如，空调器1000还包括连接管40，连接管40连接室内机10和室外机20以构成冷媒回路30。冷媒在冷媒回路30中循环流动，并通过室外换热器202与室内换热器101分别与空气进行换热，以实现空调器1000的制冷模式或制热模式。
压缩机201被配置为压缩冷媒以使低压冷媒受压缩形成高压冷媒。压缩机201从吸入口吸入冷媒，然后将在内部压缩后的冷媒从排出口排出。压缩机201具有逆变器。逆变器可以将直流电转换成定频定压或调频调压交流电，以驱动压缩机201。
室外换热器202被配置为将室外空气与在室外换热器202中传输的冷媒进行热交换。例如，室外换热器202在空调器1000的制冷模式下作为冷凝器进行工作，使得由压缩机201压缩的冷媒通过室外换热器202将热量散发至室外空气而冷凝。室外换热器202在空调器1000的制热模式下作为蒸发器进行工作，使得减压后的冷媒通过室外换热器202吸收室外空气的热量而蒸发。在一些实施例中，室外换热器202包括第一换热管。该第一换热管连接于冷媒回路30 内，冷媒可以在所述第一换热管中流动以与室外空气进行热量交换。
室外风扇203被配置为将室外空气经室外机20的室外进风口吸入至室外机20内，并将与室外换热器202换热后的室外空气经由室外机20的室外出风口送出。室外风扇203为室外空气的流动提供动力，以使室外空气流经室外换热器202与室外换热器202中的冷媒进行热量交换。室外风扇203具有转速可变换的第一马达2030，第一马达2030用于驱动室外风扇203的扇叶转动。
膨胀阀204连接于室外换热器202与室内换热器101之间，由膨胀阀204的开度大小调节流经室外换热器202和室内换热器101的冷媒压力，以调节流通于室外换热器202和室内换热器101之间的冷媒流量。流通于室外换热器202和室内换热器101之间的冷媒的流量和压力将影响室外换热器202和室内换热器101的换热性能。膨胀阀204的开度是可调节的，以控制流经膨胀阀204的冷媒的流量和压力。例如，膨胀阀204使在冷凝器中冷凝的液态冷媒膨胀为低压的液态冷媒。需要说明的是，本公开一些实施例以膨胀阀204设置在室外机20中为例进行说明。当然，在一些实施例中，膨胀阀204也可以设置在室内机10中。
室内换热器101被配置为将室内空气与在室内换热器101中传输的冷媒进行热交换。例如，室内换热器101在空调器1000的制冷模式下作为蒸发器进行工作，使得经由室外换热器202散热后的冷媒通过室内换热器101吸收室内空气的热量而蒸发。室内换热器101在空调器1000的制热模式下作为冷凝器进行工作，使得经由室外换热器202吸热后的冷媒通过室内换热器101将热量散发至室内空气而冷凝。
在一些实施例中，如图3所示，室内换热器101包括第二换热管1010。第二换热管1010连接于冷媒回路30内，冷媒可以在第二换热管1010中流动以与室内空气进行热量交换。
室内风扇102被配置为将室内空气经室内机10的室内进风口吸入至室内机10内，并将与室内换热器101换热后的室内空气经由室内机10的室内出风口送出。室内风扇102为室内空气的流动提供动力，以使室内空气流经室内换热器101与室内换热器101中的冷媒进行热量交换。室内风扇102具有转速可变换的第二马达1020，第二马达1020驱动室内风扇102的扇叶旋转。
在一些实施例中，空调器1000还包括四通阀。该四通阀连接于冷媒回路30内，且被配置为切换冷媒在冷媒回路30中的流向以使空调器1000执行制冷模式或制热模式。
在一些实施例中，如图2所示，空调器1000还包括储液器205，储液器205与压缩机201的吸入口相连通，以将待流入压缩机201的冷媒分离成气态冷媒和液态冷媒，并将气态冷媒输送至压缩机201的吸入口。
在一些实施例中，如图2和图4所示，空调器1000还包括控制器50。控制器50被配置为控制空调器1000中的各个部件工作，以实现空调器1000的各个预定功能。例如，控制器50控制压缩机201的运行频率、膨胀阀204的开度、室外风扇203的转速和室内风扇102的转速。并且，控制器50与压缩机201、膨胀阀204、室外风扇203和室内风扇102通过数据线相连以传输通信信息。
如图2和图4所示，控制器50包括第一子控制器501和第二子控制器502。第一子控制器501位于室外机20内，第二子控制器502位于室内机10内。并且，第一子控制器501与第二子控制器502通过信号线连接，且可以相互发送或接收信号。
第一子控制器501可以控制压缩机201、膨胀阀204及室外风扇203等。当然，在一些实施例中，室外机20还包括室外机温度传感器71、室外换热器温度传感器72、排出管温度传感器73以及吸入管温度传感器74等。第一子控制器501分别与该多个温耦接，以获取室外机20所在的室外环境的温度、室外换热器202的工作温度、室外机20的排出管和吸入管的温度。需要说明的是，室外换热器202的工作温度可以指流动在室外换热器202内的冷媒的温度，室外机20的排出管和吸入管可以指冷媒回路30位于室外机20中的部分管路。
第二子控制器502可以控制室内风扇102。当然，在一些实施例中，室内机10也可以包括室内机温度传感器81、室内换热器温度传感器82、水平挡板驱动马达83以及垂直挡板驱动 马达84。第二子控制器502分别与室内机温度传感器81、室内换热器温度传感器82、水平挡板驱动马达83以及垂直挡板驱动马达84耦接，以获取室内机10所在的室内环境的温度、室内换热器101的工作温度，以及控制室内机10中的水平挡板85和垂直挡板86的工作状态。水平挡板85和垂直挡板86可参见图3，水平挡板85和垂直挡板86用于引导室内机10的换热气流。需要说明的是，室内换热器101的工作温度可以指流动在室内换热器101内的冷媒的温度。
控制器50包括处理器。处理器可以包括中央处理器(central processing unit,CPU)、微处理器(microprocessor)、专用集成电路(application specific integrated circuit,ASIC)，并且可以被配置为当处理器执行存储在耦合到控制器50的非暂态计算机可读介质中的程序时，执行控制器50中描述的相应操作。
需要说明的是，如图1所示，空调器1000还包括遥控器60，该遥控器60被配置为与控制器50进行通信，以实现用户与空调器1000之间的交互。遥控器60可以使用红外、蓝牙、wifi或其他通信方式。
由于单转子压缩机的偏心结构，压缩机的力矩会有周期性变化。尤其在压缩机低频(即低转速)运行的情况下，转子的转动惯量较小压缩机的力矩波动较大，导致压缩机振动影响其正常运行。因此，对于单转子压缩机，通常采用比例谐振控制器(proportional resonant controller，PR控制器)的转速波动抑制方法、模拟负载曲线的电流前馈补偿方法或通过傅里叶变换对速度波形提取基波信息的补偿方法来抑制压缩机的低频振动。
然而，比例谐振控制器的转速波动抑制方法仅在压缩机稳定运行时可以有效地抑制低频振动，当压缩机的运行状态突然变化时，负载转矩的突变导致较大的转速波动，比例谐振控制器无法有效地抑制低频振动。
模拟负载曲线的电流前馈补偿方法则需要预先设定几种负载曲线，并通过查表法获得不同负载需要补偿的电流值，但由于预设的补偿曲线数量有限，该方法的自适应能力较差，无法准确识别转速波动以对压缩机进行准确的电流补偿。
对于通过傅里叶变换对速度波形提取基波信息的补偿方法，由于在获取补偿值的过程中该方法未设置比例积分控制器(proportional integral controller，PI控制器)，尤其是没有积分环节，该补偿方法无法完全消除过渡过程中的残余偏差(也称为静差，如被控变量的稳定值与给定值之差)，容易造成速度纹波的振荡，振动抑制效果较差。
为了解决上述问题，本公开的一些实施例提供上述空调器1000。该空调器1000中的控制器50根据压缩机201的各项参数进行比例积分运算以获取对压缩机201进行补偿的参数，以对低频运行的压缩机201进行振动抑制。
在一些实施例中，如图5所示，控制器50被配置执行步骤11至步骤15。
在步骤11中，获取压缩机201的第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr(如图6所示)，以及初始相位补偿角度
第一转速值ωr_ref为预先设定的压缩机201的转速值(目标转速)。第二转速值ωr为压缩机201当前的转速值(实际转速)。初始相位补偿角度为补偿第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差的初始值。在一些实施例中，该初始相位补偿角度可以为预设的固定值，或者也可以为变量，本公开对此不作限制。
在步骤12中，根据第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr获得压缩机201的速度纹波。
所述速度纹波是指在运动控制系统中，在一定时间内需求的目标速度与实际速度之间的偏差。例如，所述速度纹波等于第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之差(即，速度纹波＝第二转速值ωr-第一转速值ωr_ref)。
控制器50可以通过获取的速度纹波获取压缩机201的振动信息，以便于判断压缩机201是否处于振动状态。这样，在压缩机201振动较大时，控制器50可以通过振动抑制算法抑制压缩机201的振动，从而减小室外机20的振动和噪声，提高空调器1000的运行效果。
在步骤13中，根据压缩机201的速度纹波获取速度纹波基波的第一正弦分量和第一余弦 分量。
对于单转子压缩机，其负载转矩呈周期性变化。任意周期性变化的负载转矩可以用傅里叶级数表示。该周期性变化的负载转矩的傅里叶展开式如下。
这里，Tl(t)为负载转矩；CT0为负载转矩的直流分量；θ(t)为机械角度；ATn、BTn(n＝1,2,3,...,)分别为负载转矩的n次谐波的正弦成分与余弦成分；p为极对数，即压缩机201中的成对磁极的个数。
在该周期性变化的负载转矩的作用下，压缩机201的第二转速值ωr也呈周期性变化，从而压缩机201的速度纹波的傅里叶展开式如下。
这里，Δω(t)为速度纹波的傅里叶展开式，Cω0为第二转速值ωr的直流分量，为速度纹波的n次谐波的正弦分量，为速度纹波的n次谐波的余弦分量。当n为1时，为速度纹波的一次谐波(即基波)的正弦分量，为速度纹波的一次谐波的余弦分量。当n为2时，为速度纹波的二次谐波的正弦分量，为速度纹波的二次谐波的余弦分量。
对于单转子压缩机，由于速度纹波的基波在各个谐波中起主导作用，因此，在抑制压缩机201振动的过程中各个频率段可采用速度纹波的基波进行补偿。这样，速度纹波的傅里叶展开式(如，公式(2))可简化为如下公式。
Δω(t)＝Aωn×sin(θ(t))+Bωn×cos(θ(t))； 公式(3)
在公式(3)中，当n＝1时，Aω1×sin(θ(t))为第一正弦分量；Bω1×cos(θ(t))为第一余弦分量。
在步骤14中，根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分(proportional integral，PI)运算，以获取幅度控制量。
所述预设振荡幅值可以为根据压缩机201在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。在该预设振荡幅值下，压缩机201在低频运行时的振动较小。这样，通过调节速度纹波的基波在正弦方向和余弦方向上的幅值，使该幅值接近所述预设振荡幅值，可以降低速度纹波的振荡幅度。
在一些实施例中，所述预设振荡幅值为接近于零的数值，以降低速度纹波的振荡幅度。
在另一些实施例中，所述预设振荡幅值也可以等于0。由于速度纹波基波的第一正弦分量和第一余弦分量的幅值等于0时，压缩机201处于理想的无振动状态，因此，通过将所述预设振荡幅值设置为0，可以控制所述第一正弦分量和所述第一余弦分量的幅值接近于0，从而在最大程度上抑制压缩机201的振动，以使压缩机201达到理想的无振动状态。
所述PI运算为在闭环控制下，根据给定值和实际输出值之间的偏差，将该偏差按比例和积分通过线性组合成控制量，以对被控对象进行控制的算法。
在此情况下，如图7所示，在对速度纹波作傅里叶变换以提取速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量后，控制器50进行PI运算。控制器50采用PI运算对速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量的幅值进行调节，以消除静差，使得速度纹波的幅值接近于所述预设振荡幅值，从而降低速度纹波的基波在正弦方向和余弦方向上的幅值，进而有效减小速度纹波的振荡幅度，提高对压缩机201的振动抑制效果。
在步骤15中，根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量以及所述初始相位补偿角度确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp，以控制压缩机201，完成对压缩机201的本次振动抑制。需要说明的是，Q轴(quadrature axis)也称为交轴，交轴垂直于压缩机201 转子的磁场方向。
在控制器50的此次振动抑制的过程中，控制器50根据所述幅度控制量确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的正弦分量和余弦分量的幅值，并根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和所述初始相位补偿角度计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。
之后，如图6所示，控制器50将获得的Q轴的第一电流补偿值Iq_comp与速度环输出的控制量(如后文描述的速度环的直接输出的控制量Iq)之和作为Q轴的第一电流值Iq_ref，并根据Q轴的第一电流值Iq_ref和Q轴的第二电流值Iq_Fbk通过PI运算获得Q轴的电流控制值。同时，控制器50根据第一母线电压值Vbus_ref和第二母线电压值Vbus通过PI运算获得D轴的第一电流值Id_ref，并根据D轴的第一电流值Id_ref和D轴的第二电流值Id_Fbk通过PI运算获得D轴的电流控制值。这样，通过Q轴的所述电流控制值和D轴的所述电流控制值，控制器50可以控制压缩机201，从而完成对压缩机201的本次振动抑制。
需要说明的是，D轴也称为直轴(direct-axis)，直轴平行于转子的磁场方向。Q轴的第二电流值Iq_Fbk为Q轴的当前的电流值(如，Q轴的实际电流值)。第一母线电压值Vbus_ref为预先设定的压缩机201的电压值(如，压缩机201的目标电压值)。第二母线电压值Vbus为压缩机201当前的电压值(如，压缩机201的实际电压值)。D轴的第二电流值Id_Fbk为D轴的当前的电流值(如D轴的实际电流值)。所述速度环是指工控领域中对伺服电机进行运动控制的一种技术，速度环用于控制电机(压缩机201的电机)的旋转速度。
在本公开的一些实施例的空调器1000中，通过在获取速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量后采用PI运算，并以所述预设振荡幅值为目标降低速度纹波的基波在正弦和余弦方向上的幅值，可以有效地减小速度纹波的振荡幅度，提高对压缩机201的振动抑制效果。
在一些实施例中，如图8所示，在执行步骤11之前，控制器50被配置为执行步骤110。
在步骤110中，判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若是，控制器50执行步骤11；若否，控制器50继续判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。
在上述步骤的执行过程中，控制器50判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若压缩机201的当前运行频率小于截止频率，则压缩机201的振动较大，需要对压缩机201进行振动抑制，控制器50执行确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的步骤，以实现对压缩机201的振动抑制。若压缩机201的当前运行频率大于截止频率，则压缩机201的振动较小无需对压缩机201进行振动抑制，从而无需对压缩机201进行振动抑制。
在一些实施例中，截止频率可以为预先设定的频率(如50Hz)。
需要说明的是，控制器50可以通过设置在压缩机201运行电路中的电压传感器或电流传感器获得压缩机201的电流曲线或电压曲线，然后通过该电流曲线或电压曲线确定压缩机201的当前运行频率。
在一些实施例中，如图9所示，控制器50所执行的步骤14包括步骤141至步骤145。
在步骤141中，根据所述第一正弦分量确定速度纹波的正弦幅值
在步骤142中，根据正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对正弦幅值进行PI运算，以获得正弦幅度控制量AK。
如图7所示，在公式(3)的基础上，控制器50通过将速度纹波乘以相同频率和相位的正弦量sinθ(t)，可以获得在正弦方向上的一个直流分量与两倍频的交流分量的和，如下文的公式(4)。需要说明的是，所述交流分量是指跟随时间变化的参数，所述直流分量是指不随时间变化的参数。
由上述公式(4)可知，公式(4)中的直流分量为速度纹波的正弦分量的幅值的一半。在此情况下，如图7所示，在对上述公式(4)进行低通滤波处理后控制器50可以获得正弦幅值然后控制器50对正弦幅值进行PI运算以获得正弦幅度控制量AK。例如，正弦幅度控制量这样，通过控制器50对正弦幅值进行PI运算，可以使正弦幅值接近所述预设振荡幅值，从而减小速度纹波 在正弦方向上的振荡幅度，提高对压缩机201的振动抑制效果。所述增益可以指放大倍数，如输出值与输入值之间的比例关系。
在步骤143中，根据所述第一余弦分量确定速度纹波的余弦幅值
在步骤144中，根据余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对余弦幅值进行PI运算，以获取余弦幅度控制量BK。
如图7所示，在公式(3)的基础上，控制器50通过将速度纹波乘以相同频率和相位的余弦量cosθ(t)，可以获得在余弦方向上的一个直流分量与两倍频的交流分量的和，如下文的公式(5)。
由上述公式(5)可知，公式(5)中的直流分量为速度纹波的余弦分量的幅值的一半。在此情况下，如图7所示，在对上述公式(5)进行低通滤波处理后控制器50可以获得余弦幅值然后控制器50对余弦幅值进行PI运算以获得余弦幅度控制量BK。例如，余弦幅度控制量这样，通过控制器50对余弦幅值进行PI运算，可以使余弦幅值接近所述预设振荡幅值，从而减小速度纹波在余弦方向上的振荡幅度，提高对压缩机201的振动抑制效果。
在步骤145中，控制器50确定正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK为所述幅度控制量。
控制器50将正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK作为幅度控制量，并分别作为Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的正弦分量和余弦分量的幅值。Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的计算公式如下。
这里，K1为基波的补偿电流增益。为目标相位补偿角度。目标相位补偿角度的获取方式将在后文描述。
在一些实施例中，如图10所示，控制器50所执行的步骤15包括步骤151至步骤155。
在步骤151中，获取压缩机201的当前运行频率。
例如，控制器50可以通过内置于室外机20内的第一子控制器501实时获取压缩机201的当前运行频率，并将当前运行频率通过信号线传送至第一子控制器501的存储器中，控制器50通过存储器储存的数据来获取压缩机201的当前运行频率。
在步骤152中，根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值。
所述角度步进值可以为根据压缩机201经实际调试后的结果预先设定的机械角度的变化值。
例如，可以预先对压缩机201进行调试，并根据压缩机201的实际调试结果设定多个档位。该多个档位可以指压缩机201的不同运行频率对应不同的角度步进值。例如，在压缩机201的运行频率高于25Hz的情况下，对应的角度步进值为2°；在压缩机201的运行频率低于25Hz的情况下，对应的角度步进值为0.5°，并且，上述运行频率与角度步进值的对应关系存储于控制器50内。这样，控制器50可以根据压缩机201的当前运行频率通过查询预先设定的运行频率与角度步进值的对应关系确定角度步进值。例如，在压缩机201的当前运行频率为30Hz的情况下，控制器50通过查询预先设定的运行频率与角度步进值的对应关系可确定角度步进值为2°。
在步骤153中，根据所述角度步进值和初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度
本公开一些实施例中的控制器50根据所述角度步进值和初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度以进一步提高对压缩机201的振动抑制效果。在此情况下，补偿第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差的目标相位补偿角度是可变化的，可以通过所述角度步进值对初始相位补偿角度进行动态调整获得该目标相位补偿角度这样，可以以目标相位补偿角度作为Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的相位，有效地提高对压缩机201的振动抑制 效果。
初始相位补偿角度可以预先设定为0。这样，当调节第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差时，控制器50可以在初始相位补偿角度等于0的情况下开始进行动态调节。
在步骤154中，根据目标相位补偿角度所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。
例如，根据公式(6)计算出Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。
在步骤155中，根据Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201，并将初始相位补偿角度赋值为目标相位补偿角度并返回步骤110。
在控制器50根据Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201后，控制器50返回之前确定压缩机201是否处于振动抑制的步骤，直至压缩机201的当前运行频率大于截止频率。也就是说，在对压缩机201进行振动抑制时，控制器50按所述角度步进值对初始相位补偿角度进行循环地动态调节，以有效补偿第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差，直至压缩机201的当前运行频率大于截止频率时，完成对压缩机201的本次振动抑制。
在一些实施例中，如图11所示，控制器50所执行的步骤153包括步骤1531至步骤1536。
在步骤1531中，获取压缩机201的当前运行参数。
所述当前运行参数指的是压缩机201在实际运行状态时的参数。例如，所述当前运行参数为压缩机201的转动圈数或转动角度。
在步骤1532中，获取上一运行周期的速度纹波的峰值和当前运行周期的速度纹波的峰值。
所述上一运行周期的速度纹波的峰值可以为在未对初始相位补偿角度进行调整情况下压缩机201在一运行周期内的速度纹波的峰值。当然，在初始相位补偿角度经过多次循环调整的情况下，所述上一运行周期内的速度纹波的峰值为上一次(相对于当前运行周期)对初始相位补偿角度进行调整的一运行周期内的速度纹波的峰值。
所述当前运行周期的速度纹波的峰值可以为针对上一运行周期的速度纹波的峰值的情况，对初始相位补偿角度进行调整后的压缩机201在一运行周期内的速度纹波的峰值。
例如，在第一运行周期内，在根据Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201后，控制器50计算并存储压缩机201在所述第一运行周期内的速度纹波的峰值以作为上一运行周期的速度纹波的峰值。此时，在所述第一运行周期内，初始相位补偿角度已经被调节过一次。
然后，在第二运行周期中，在再次对初始相位补偿角度进行调节并获得目标相位补偿角度后，控制器50以调节后获得的目标相位补偿角度计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp，并以该Q轴的第一电流补偿值Iq_comp再次控制压缩机201。此时，控制器50计算并存储压缩机201在所述第二运行周期内的速度纹波的峰值以作为当前运行周期的速度纹波的峰值。并且，控制器50在每次目标相位补偿角度变化后更新上一运行周期的速度纹波的峰值。例如，在调整完目标相位补偿角度后，控制器50将当前运行周期的速度纹波的峰值作为下一次执行步骤1532时的上一运行周期的速度纹波的峰值，以与再次调节初始相位补偿角度后计算的速度纹波的峰值作比较。
在步骤1533中，确定当前运行参数达到预设运行参数。
所述预设运行参数为预先设定的阈值。
由于在对初始相位补偿角度调节后，对压缩机201的振动抑制效果不会立刻反应至压缩机201的下一运行参数上，需等待压缩机201的实际运行状态发生一定变化后再进行判定，因此，通过设定所述预设运行参数，控制器50可以在确定当前运行参数达到所述预设运行参数后再进行后续操作，从而可以准确地判断在调节初始补偿相位角度后压缩机201的振动变化。
在步骤1534中，判断上一运行周期的速度纹波的峰值是否大于当前运行周期的速度纹波的峰值。若是，控制器50执行步骤1535；若否，控制器50执行步骤1536。
在步骤1535中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之和，并将该和值作为目标相位补偿角度
在步骤1536中，计算初始相位补偿角度和所述角度步进值之差，并将该差值作为目标相位补偿角度
若控制器50确定上一运行周期的速度纹波峰值大于当前运行周期的速度纹波的峰值，则速度纹波的峰值变小。因此，为继续降低速度纹波的峰值，控制器50计算所述角度步进值和初始相位补偿角度的和值以作为目标相位补偿角度或者，若控制器50确定上一运行周期的速度纹波峰值小于当前运行周期的速度纹波的峰值，则速度纹波的峰值变大。因此，为继续降低速度纹波的峰值，控制器50计算初始相位补偿角度和所述角度步进值和的差值以作为目标相位补偿角度这样，通过比较上一运行周期的速度纹波的峰值与当前运行周期的速度纹波的峰值，可以不断调节初始相位补偿角度以不断地更新速度纹波的峰值，使得速度纹波的振动幅度降低，从而提高对压缩机201的振动抑制效果。
例如，在控制器50设定初始相位补偿角度等于且压缩机201的当前运行频率为10Hz的情况下，控制器50计算并存储该运行周期内的速度纹波的峰值以作为上一运行周期的速度纹波的峰值，并根据压缩机201的当前运行频率确定对应的角度步进值为0.5°。然后，控制器50计算初始相位补偿角度与角度步进值之和，以获得第一目标相位补偿角度在计算第一目标相位补偿角度后，控制器50计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。在压缩机201的转动圈数(当前运行参数)达到预设转动圈数(预设运行参数)后，控制器50计算该运行周期内的速度纹波的峰值以作为当前运行周期的速度纹波的峰值。之后，控制器50判断速度纹波的峰值是否变小。也就是说，控制器50判断当前运行周期的速度纹波的峰值是否小于上一运行周期的速度纹波的峰值，从而通过比较当前运行周期的速度纹波的峰值与上一运行周期的速度纹波的峰值确定下一次如何调节初始相位补偿角度
若确定速度纹波的峰值变小，则控制器50将初始相位补偿角度赋值为第一目标相位补偿角度(即，)，并返回之前确定目标相位补偿角度的步骤(如步骤151)。也就是说，若确定速度纹波的峰值变小，控制器50再次根据压缩机201的当前运行频率确定所述角度步进值，并以所述角度步进值(如0.5°)调节初始相位补偿角度例如，控制器50继续增加初始相位补偿角度以获得第二目标相位补偿角度
若确定速度纹波的峰值变大，则控制器50将初始相位补偿角度赋值为第一目标相位补偿角度(即，)，并返回之前确定目标相位补偿角度的步骤(如步骤151)。也就是说，若确定速度纹波的峰值变大，控制器50再次根据压缩机201的当前运行频率确定所述角度步进值，并以所述角度步进值(如0.5°)对初始相位补偿角度进行调节。例如，控制器50减小初始相位补偿角度以获得第二目标相位补偿角度
这样，控制器50可以计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。通过循环上述步骤，可以使速度纹波的峰值接近最小值，从而速度纹波的峰值不再减小以趋于稳定值，进而达到对压缩机201的振动抑制效果。
在一些实施例中，控制器50被配置为根据正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK确定初始相位补偿角度以获取初始相位补偿角度
例如，控制器50可以根据以下公式计算初始相位补偿角度
这里，AK为正弦幅度控制量，BK为余弦幅度控制量。
或者，控制器50被配置为记录本次振动抑制完成后最后的目标相位补偿角度将初始相位补偿角度赋值为该最后的目标相位补偿角度以作为下次振动抑制时的初始相位补偿角度
该最后的目标相位补偿角度为在对目标相位补偿角度进行动态循环调节，直至压缩机201的当前运行频率大于截止频率时，最后一次调节获得的目标相位补偿角度也就是说，控制器50在每次振动抑制完成后，将存储此次振动抑制中最后的目标相位补偿角度以在下一次振动抑制时使用该最后的目标相位补偿角度从而提高对压缩机201的振动抑制效率。
例如，在对目标相位补偿角度进行多次动态循环调节后，控制器50根据所述角度步进值和初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度并以该目标相位补偿角度计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。此时，若压缩机201的当前运行频率大于截止频率，则本次振动抑制完成，控制器50记录本次振动抑制完成后最后的目标相位补偿角度以作为下一次振动抑制时的初始相位补偿角度的初始值。
然后，当再次对压缩机201进行振动抑制时，控制器50获取第一子控制器501中存储器储存的上一次振动抑制完成后最后的初始相位补偿角度并将本次振动抑制的初始相位补偿角度赋值为上一次振动抑制完成后最后的初始相位补偿角度也就是说，本次振动抑制的初始相位补偿角度等于上一次振动抑制中的目标相位补偿角度这样，控制器50以该初始相位补偿角度作为初始值进行动态调节，提高了对压缩机201的振动抑制效率。
在对压缩机201进行振动抑制过程中，由于当压缩机201工作在某些频率点或频率范围时，导致压缩机201的振动较大的因素并非完全是基波成分，二次谐波成分也起到了较大的作用。因此，对于仅通过对基波成分进行补偿来抑制压缩机201的低频振动的方式，其振动抑制效果不佳。为此，本公开一些实施例在对基波成分进行补偿的基础上，对于受二次谐波影响较大的单一频率点或频率范围增加了二次谐波的补偿。
在一些实施例中，如图12所示，控制器50还被配置为执行步骤16至步骤18。
在步骤16中，根据压缩机201的速度纹波获取速度纹波的二次谐波的第二正弦分量和第二余弦分量。
例如，根据速度纹波的傅里叶展开式(如公式(3))，速度纹波的二次谐波的公式如下。
Δω(t)＝Aω2×sin(2θ(t))+Bω2×cos(2θ(t))； 公式(8)
这里，Aω2×sin(2θ(t))为第二正弦分量；Bω2×cos(2θ(t))为第二余弦分量。
在步骤17中，根据所述第二正弦分量、所述第二余弦分量、所述初始相位补偿角度正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK计算速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值Iq-comp0。
例如，速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值Iq-comp0的公式如下。
这里，Iq-comp0为速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值，K2为二次谐波的补偿电流增益。
在步骤18中，根据Q轴的第一电流补偿值Iq_comp和速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值Iq_comp0获得Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1。
例如，Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1的公式如下。
这里，Iq_comp1为Q轴的第三电流补偿值。控制器50通过Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1对压缩机201进行振动抑制。这样，通过在对基波成分进行补偿的基础上增加二次谐波的补偿，可以进一步提高对压缩机201振动抑制效果。
在一些实施例中，基波的补偿电流增益K1和二次谐波的补偿电流增益K2，分别小于1(即，K1<1，K2<1)，以防止因基波和二次谐波同时补偿导致Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1过大而引起过流。需要说明的是，所述过流可以指电机或其它的电器元件的工作电流高于其额定电流。
本公开一些实施例还提供了一种空调器的控制方法。该方法应用于控制器上。所述空调器与上述空调器1000的结构类似。例如，所述空调器包括上述室内机10以及上述室外机20。 室外机20包括压缩机201。
在此情况下，如图5所示，该方法包括步骤21至步骤25。
在步骤21中，获取压缩机201的第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr，以及初始相位补偿角度
在步骤22中，根据第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr获得压缩机201的速度纹波。
在步骤23中，根据压缩机的速度纹波获取速度纹波基波的第一正弦分量和第一余弦分量。
在步骤24中，根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值采用PI运算进行运算，以获取幅度控制量。
在步骤25中，根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。通过Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201，可以完成对压缩机201的本次振动抑制。
在一些实施例中，如图8所示，在获取第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr，以及初始相位补偿角度之前，该方法还包括步骤210。
在步骤210中，确定压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若是，则执行步骤21；若否，则继续判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。
在一些实施例中，如图9所示，步骤24包括步骤241至步骤245。
在步骤241中，根据所述第一正弦分量确定速度纹波的正弦幅值
在步骤242中，根据正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对正弦幅值进行PI运算，以获取正弦幅度控制量AK。
在步骤243中，根据所述第一余弦分量确定速度纹波的余弦幅值
在步骤244中，根据余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对余弦幅值进行PI运算，以获取余弦幅度控制量BK。
在步骤245中，确定正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK为所述幅度控制量。
在一些实施例中，如图10所示，步骤25包括步骤251至步骤255。
在步骤251中，获取压缩机201的当前运行频率。
在步骤252中，根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值。
在步骤253中，根据所述角度步进值和初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度
在步骤254中，根据目标相位补偿角度φ、所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述正弦幅度控制量AK和所述余弦幅度控制量BK计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。
在步骤255中，根据Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201，并将初始相位补偿角度赋值为目标相位补偿角度并返回步骤210。
在一些实施例中，如图11所示，步骤253包括步骤2531至步骤2536。
在步骤2531中，获取压缩机201的当前运行参数。
在步骤2532中，获取上一运行周期的速度纹波的峰值和当前运行周期的速度纹波的峰值。
在步骤2533中，确定当前运行参数达到预设运行参数。
在步骤2534中，判断上一运行周期的速度纹波的峰值是否大于当前运行周期的速度纹波的峰值。若是，则执行步骤2535；若否，则执行步骤2536。
在步骤2535中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之和，并将该和值作为目标相位补偿角度
在步骤2536中，计算初始相位补偿角度和所述角度步进值之差，并将该差值作为目标相位补偿角度
以下参考图13对确定相位补偿角度所执行的流程做示例性说明。
如图13所示，该方法包括步骤51至步骤64。
在步骤51中，控制空调器开始工作。
当用户需要空调器1000工作时，控制空调器开始工作。
在步骤52中，将压缩机201的当前运行参数F赋值为0，以及将初始相位补偿角度赋 值为0。
在步骤53中，判断压缩机201是否处于振动抑制状态(例如，压缩机201的当前运行频率是否大于截止频率)。若是，则执行步骤54；若否，则返回执行步骤52。
在步骤54中，计算当前运行周期的速度纹波的峰值Pk。
在步骤55中，将上一运行周期的速度纹波的峰值Pk(n-1)赋值为当前运行周期的速度纹波的峰值Pk(即，Pk(n-1)＝Pk)。
在步骤56中，确定目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值之和，以对压缩机201进行振动抑制。
在步骤57中，控制压缩机201的当前运行参数F递增以获得递增后的当前运行参数F，并计算当前运行周期的速度纹波的峰值Pk(n)。
在步骤58中，判断压缩机201的当前运行参数F(递增的运行参数)是否达到预设运行参数Fmax。若是，则执行步骤59；若否，则返回执行步骤57。
在步骤59中，判断当前运行周期的速度纹波的峰值Pk(n)是否小于上一运行周期的速度纹波的峰值Pk(n-1)。若是，则执行步骤61；若否，则执行步骤62。
在步骤61中，计算目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值的和值。
在步骤62中，计算目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值的的差值。
在步骤63中，清零压缩机201的当前运行参数F。
在步骤64中，将当前运行周期的速度纹波的峰值Pk(n)赋值给上一运行周期的速度纹波峰值Pk(n-1)，并返回步骤57。
在一些实施例中，该方法可以根据正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK确定初始相位补偿角度
例如，根据上述公式(7)计算初始相位补偿角度
在一些实施例中，如图12所示，该方法还包括步骤26至步骤28。
在步骤26中，根据压缩机201的速度纹波获取速度纹波的二次谐波的第二正弦分量和第二余弦分量。
根据速度纹波的傅里叶展开式(如公式(3))，获得速度纹波的二次谐波的公式(上述公式(8))。
在步骤27中，根据所述第二正弦分量、所述第二余弦分量、所述初始相位补偿角度正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK计算速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值Iq-comp0。
例如，通过上述公式(9)计算Q轴的第二电流补偿值Iq-comp0。
在步骤28中，根据Q轴的第一电流补偿值Iq-comp0和速度纹波的二次谐波的Q轴的第二电流补偿值Iq_comp0获得Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1。
例如，通过上述公式(10)计算Q轴的第三电流补偿值Iq_comp1。
需要说明的是，本公开一些实施例提供的空调器的控制方法，与上述实施例提供的空调器中的控制器50所执行的所有流程步骤相同，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而在此不再赘述。
前文主要以通过速度纹波的峰值确定目标相位补偿角度为例进行说明。当然，本公开的一些实施例也可以通过计算速度纹波的积分值的方式确定目标相位补偿角度。
因此，本公开一些实施例还提供了一种空调器。该空调器与上述空调器1000的结构相同。该空调器包括上述室内机10、上述室外机20以及上述控制器50。室外机20包括压缩机201。控制器50被配置为控制所述空调器中的各个部件工作，以实现所述空调器的各个预定功能。
如图14所示，控制器50被配置为执行步骤31至步骤37。
在步骤31中，判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若是，则执行步骤32；若否，则继续判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。
在控制器50执行步骤的过程中，控制器50判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若压缩机201的当前运行频率小于截止频率，则需要对压缩机201继续进行振动抑制，控制器50执行步骤32，并继续执行步骤33至步骤37，以实现对压缩机201的振动抑制。若压缩机201的当前运行频率大于截止频率，则无需对压缩机201进行振动抑制，控制器50退出该循环过程。
所述截止频率的示例可参见前文的相关描述，此处不再赘述。
在步骤32中，获取压缩机201的第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr。
在步骤33中，根据第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr获得压缩机201的速度纹波。
需要说明的是，第一转速值ωr_ref、第二转速值ωr以及速度纹波可参见前文的相关描述，此处不再赘述。并且，控制器50所执行步骤32以及步骤33与前文控制器50所执行的步骤11以及步骤12相同，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而在此不再赘述。
在步骤34中，对速度纹波作定积分运算以获得速度纹波的积分值。
速度纹波的峰值或单峰值较大、或者速度纹波在一运行周期内的面积(积分值)较大都可能导致压缩机201的较强的振动。假设存在两种情况：第一种情况为速度纹波的峰值大，但该速度纹波在一运行周期内的面积小；第二种情况为速度纹波的峰值小，但该速度纹波在一运行周期内的面积大。并且，两种情况中的运行周期相同。对于上述两种情况，第一种情况仅能表明在压缩机201的转子运转一圈的过程中压缩机201的第二转速值ωr的最大值较大，但第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref具有差值的时间较短。也就是说，在一运行周期的大部分时间内，第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref相等或相差较小。在第二种情况中，虽然在压缩机201的转子运转一圈的过程中，第二转速值ωr的最大值和最小值相差较小，但第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref具有差值的时间较长。也就是说，在一运行周期内，仅在较短的时间内第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref相等或相差较小。因此，对于上述两种情况，在第二种情况下压缩机201的振动明显。为了解决上述问题，本公开一些实施例通过计算速度纹波的积分值的方式以表明压缩机201的实际振动，便于后续通过振动抑制算法有效抑制压缩机201的振动幅度。
在步骤35中，获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、初始相位补偿角度和速度纹波的积分值获得目标相位补偿角度初始相位补偿角度所述角度步进值以及如何获取所述角度步进值可参考前文的相关描述，此处不再赘述。
本公开一些实施例以速度纹波的积分值来判断压缩机201的振动变化，并结合所述角度步进值和初始相位补偿角度以计算目标相位补偿角度提高了对压缩机201的振动抑制效果。在此情况下，用于补偿第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差的目标相位补偿角度是可变化的，可以通过所述角度步进值对初始相位补偿角度进行动态调整获得该目标相位补偿角度这样，可以以目标相位补偿角度作为Q轴的第一电流补偿值Iq_comp的相位，有效地提高对压缩机201的振动抑制效果。并且，由于速度纹波的积分值可以有效地表明压缩机201的振动情况，因此，在调节目标相位补偿角度时，控制器50还可以通过速度纹波的积分值计算目标相位补偿角度以获得Q轴的第一电流补偿值Iq_comp，以控制压缩机201，从而有效地抑制压缩机201的低频振动，提高对压缩机201的振动抑制效果。
在步骤36中，根据速度纹波和目标相位补偿角度获得Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。
在步骤37中，将初始相位补偿角度赋值为目标相位补偿角度并返回步骤31。
在对压缩机201进行振动抑制时，控制器50结合速度纹波的积分值的变化，按所述角度步进值对初始相位补偿角度进行循环动态调节，以有效地补偿第二转速值ωr与第一转速值ωr_ref之间的相位差，直至压缩机201的当前运行频率大于截止频率。
本公开一些实施例通过对Q轴的电流前馈补偿一种扭矩补偿电流以实现对压缩机201的振动抑制。如图6所示，该扭矩补偿电流可以以模拟负载曲线补偿、以正弦波等固定曲线补偿、或以提取的速度纹波的基波成分进行补偿。例如，在以正弦波补偿的情况下，该扭矩补偿电流(Q轴的第一电流补偿值Iq_comp)可以用如下公式计算。

A＝K0×Iq； 公式(12)
这里，Iq为速度环的直接输出的控制量；K0为设定的补偿电流比例值；A为扭矩补偿的幅值；θ(t)为机械角度。
这样，控制器50在对压缩机201进行振动抑制时，可以根据速度纹波和目标相位补偿角度计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。
之后，如图6所示，控制器50将获得的Q轴的第一电流补偿值Iq_comp与速度环输出的控制量Iq之和作为Q轴的第一电流值Iq_ref(即，Iq-ref＝Iq-comp+Iq)，并根据Q轴的第一电流值Iq_ref和Q轴的第二电流值Iq_Fbk计算Q轴的电流控制值。同时，控制器50根据第一母线电压值Vbus_ref和第二母线电压值Vbus计算D轴的第一电流值Id_ref，并根据D轴的第一电流值Id_ref和D轴的第二电流值Id_Fbk获得D轴的电流控制值。这样，通过Q轴的所述电流控制值和D轴的所述电流控制值，控制器50可以控制压缩机201，从而完成对压缩机201的本次振动抑制。
Q轴、D轴、Q轴的第二电流值Iq_Fbk、第一母线电压值Vbus_ref、第二母线电压值Vbus、D轴的第二电流值Id_Fbk、以及所述速度环可参见前文的相关描述，此处不再赘述。
在本公开一些实施例的空调器1000中，控制器50通过对速度纹波作定积分运算来获得速度纹波的积分值，并以角度步进值、初始相位补偿角度和该积分值获得目标相位补偿角度也就是说，在抑制压缩机201的低频振动时，控制器50通过计算速度纹波的积分值的方式来调节目标相位补偿角度并以速度纹波的积分值计算的目标相位补偿角度来获得Q轴的第一电流补偿值Iq_comp，以控制压缩机201，可以有效地抑制压缩机201的低频振动，提高对压缩机201的振动抑制效果。
在一些实施例中，速度纹波的积分值包括压缩机201的上一运行周期内的速度纹波的积分值和当前运行周期内的速度纹波的积分值。如图15和图16所示，控制器50所执行的步骤34包括步骤341至步骤344。
在步骤341中，对压缩机201的上一运行周期内的速度纹波作绝对值运算(即，控制器50将上一运行周期内的速度纹波位于负半周的曲线翻转，以使该曲线的值由负值变为正值)，以获得上一运行周期内速度纹波的绝对值。
所述上一运行周期内的速度纹波可以为未对初始相位补偿角度进行调整的情况下压缩机201在一运行周期内的速度纹波。当然，在初始相位补偿角度经过多次循环调整的情况下，所述上一运行周期内的速度纹波为上一次(相对于当前运行周期)对初始相位补偿角度进行调整的一运行周期内的速度纹波。
在步骤342中，对上一运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得上一运行周期内速度纹波的积分值(即，控制器50获得上一运行周期内速度纹波的面积)。
在步骤343中，对压缩机201的当前运行周期内的速度纹波作绝对值运算(即，控制器50将当前运行周期内速度纹波位于负半周的曲线翻转，以使该曲线的值由负值变为正值)，以获得当前运行周期内速度纹波的绝对值。
所述当前运行周期内的速度纹波可以为针对上一运行周期内速度纹波的积分值，对初始相位补偿角度进行调整后压缩机201在一运行周期内速度纹波。
在步骤344中，对当前运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得当前运行周期内速度纹波的积分值(即，控制器50获得当前运行周期内速度纹波的面积)。
在一些实施例中，如图17所示，控制器50所执行的步骤35包括步骤351至步骤353。
在步骤351中，判断上一运行周期内速度纹波的积分值是否大于当前运行周期内速度纹波的积分值。若是，则执行步骤352；若否，则执行步骤353。
在步骤352中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之和，并将该和作为目标相位补偿角度
在步骤353中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之差，并将该差作为目标相位补偿角度
例如，在控制器50确定上一运行周期内速度纹波的积分值小于当前运行周期内速度纹波的积分值的情况下，压缩机201的振动变大。因此，控制器50将角度步进值和初始相位补偿角度之差作为目标相位补偿角度以抑制压缩机201的振动。或者，在控制器50确定上一运行周期内速度纹波的积分值大于当前运行周期内速度纹波的积分值的情况下，压缩机201的振动变小。因此，控制器50以角度步进值和初始相位补偿角度之和作为目标相位补偿角度以继续抑制压缩机201的振动。
在一些实施例中，如图17所示，在确定目标相位补偿角度之前(即，在步骤351之前)，控制器50所执行的步骤35还包括步骤3501和步骤3502。
在步骤3501中，获取压缩机201的当前运行频率。
控制器50获取压缩机201的当前运行频率的方法在前文已经描述，此处不再赘述。
在步骤3502中，根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值。
控制器50根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值的方法与前文描述的步骤152相同，此处不再赘述。
在一些实施例中，如图15所示，在控制器50对压缩机201的当前运行周期内的速度纹波做定积分运算之前(即，在步骤343之前)，控制器50所执行的步骤34还包括步骤3401和步骤3402。
在步骤3401中，获取压缩机201的当前运行参数。
所述当前运行参数为体现压缩机201实际运行状态的参数，如，压缩机201的转动圈数或转动角度。
在步骤3402中，确定当前运行参数达到预设运行参数。
由于在对初始相位补偿角度调节后，对压缩机201的振动抑制效果不会立刻反应至压缩机201的下一运行参数上，需等待压缩机201的实际运行状态发生一定变化后再进行判定，因此，通过设定所述预设运行参数，控制器50可以在确定当前运行参数达到所述预设运行参数后再进行后续操作，从而准确判断在调节初始补偿相位角度后压缩机201的振动变化。
当然，在本公开的另一些实施例中，控制器50也可以通过补偿角调节周期来判断压缩机201的实际运行状态。
如图16所示，在控制器50对压缩机201的当前运行周期内的速度纹波做定积分运算之前。控制器50所执行的步骤34还包括步骤3403至步骤3404。
在步骤3403中，根据预设运行参数和压缩机201的当前运行频率确定补偿角调节周期Tadjust。
例如，通过以下公式计算补偿角调节周期。
这里，Tadjust为补偿角调节周期，Fmax为预设运行参数，f为当前运行频率。
在步骤3404中，确定压缩机201的工作时间达到补偿角调节周期Tadjust。在确定压缩机201的工作时间达到补偿角调节周期Tadjust后，控制器50可以进行后续操作(如步骤343)，从而可以准确地判断在调节初始补偿相位角度后压缩机201的振动变化。
在压缩机201的当前运行频率在非振动抑制频率区间内时(即，当压缩机201的当前运行频率大于截止频率时)，控制器50对各个变量赋初始值。例如，控制器50设定初始相位补偿角度的初始值等于当前运行参数F(如，转动角度)等于0(F＝0)。当压缩机201的当前运行频率在振动抑制频率区间内时(即，压缩机201的当前运行频率小于截止频率时)，控制器50计算并存储该运行周期内速度纹波的积分值以作为上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(0)，并根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值。若当前运行频率为10Hz，则控制器50确定角度步进值为0.5°。然后，控制器50计算初始相位补偿角度与角度步进值之和，以获得第一目标相位补偿角度在计算第一目标相位补偿角度后，控制器50计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。在压缩机201的当前运行参数F(转动角度)达到预设运行参数Fmax(预设转动角度)后(即，F≥Fmax)，或者， 在压缩机201的工作时间达到补偿角调节周期Tadjust后，控制器50计算该运行周期内的速度纹波的积分值以作为当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(1)。之后，控制器50通过比较当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(1)与上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(0)确定下一次如何调节初始相位补偿角度也就是说，在以第一目标相位补偿角度调节后，控制器50判断速度纹波在一个运行周期内的积分值是否变小。
若当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(1)小于上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(0)(即，Δωrs(1)<Δωrs(0))，速度纹波的积分值变小，控制器50将初始相位补偿角度赋值为第一目标相位补偿角度(即，)。控制器50再次根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值并以角度步进值对初始相位补偿角度进行调节。例如，控制器50继续增加初始相位补偿角度以获得第二目标相位补偿角度
若当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(1)大于上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(0)(即，Δωrs(1)＞Δωrs(0))，速度纹波的积分值变大，控制器50将初始相位补偿角度赋值为第一目标相位补偿角度(即，)。控制器50再次根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值并以角度步进值对初始相位补偿角度进行调节。例如，控制器50减小初始相位补偿角度以获得第二目标相位补偿角度
这样，控制器50可以计算Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。同时，控制器50更新上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(0)，以将当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(1)作为下一次执行步骤351时的上一运行周期内速度纹波的积分值，并初始化当前运行参数F(即，F＝0)。在当前运行参数F再次达到预设运行参数Fmax或压缩机201的工作时间再次达到补偿角调节周期Tadjust时，控制器50再次执行上述循环，并不断更新上一运行周期内速度纹波的积分值，以使速度纹波的积分值接近最小值，从而使得速度纹波的积分值不再减小以趋于稳定，进而达到对压缩机201的振动抑制的效果。
在一些实施例中，如图18所示，控制器50所执行的步骤36包括步骤361至步骤363。
在步骤361中，根据压缩机201的速度纹波获取速度纹波基波的第一正弦分量和第一余弦分量。
在步骤362中，根据第一正弦分量、第一余弦分量和预设振荡幅值进行PI运算，以获取幅度控制量。
在步骤363中，根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量以及初始相位补偿角度确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp。这样，控制器50可以通过Q轴的第一电流补偿值Iq_comp控制压缩机201，以对压缩机201进行振动抑制。
需要说明的是，如何获取纹波基波的第一正弦分量和第一余弦分量，如何获取幅度控制量，以及如何根据述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量以及初始相位补偿角度确定Q轴的第一电流补偿值Iq_comp可参考前文的相关描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，如图19所示，控制器50所执行的步骤362包括步骤3621至步骤3625。
在步骤3621中，根据所述第一正弦分量确定速度纹波的正弦幅值
在步骤3622中，根据正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对正弦幅值进行PI运算，以获取正弦幅度控制量AK。
在步骤3623中，根据所述第一余弦分量确定速度纹波的余弦幅值
在步骤3624中，根据余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对余弦幅值进行PI运算，以获取余弦幅度控制量BK。
在步骤3625中，将正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK作为幅度控制量。
在一些实施例中，控制器50在获取初始相位补偿角度时被配置为根据正弦幅度控制量AK和余弦幅度控制量BK确定初始相位补偿角度
例如，控制器50根据上述公式(7)计算初始相位补偿角度
或者，控制器50在获取初始相位补偿角度时被配置为记录本次振动抑制完成后最后的初始相位补偿角度以该最后的初始相位补偿角度作为下次振动抑制时的初始相位补偿 角度
最后的初始相位补偿角度可参考前文的相关描述，此处不再赘述。
本公开一些实施例还提供了一种空调器的控制方法。该方法应用于控制器上。所述空调器与上述空调器1000的结构类似。例如，所述空调器包括上述室内机10以及上述室外机20。室外机20包括压缩机201。
在此情况下，如图14所示，该方法包括步骤41至步骤47。
在步骤41中，判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。若是，则执行步骤42；若否，则继续判断压缩机201的当前运行频率是否小于截止频率。
在步骤42中，获取压缩机201的第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr。
在步骤43中，根据第一转速值ωr_ref和第二转速值ωr获得压缩机201的速度纹波。
在步骤44中，对速度纹波作定积分运算以获得速度纹波的积分值。
在步骤45中，获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、初始相位补偿角度和速度纹波的积分值获得目标相位补偿角度
在步骤46中，根据速度纹波和目标相位补偿角度获得Q轴的第一电流补偿值Iq_comp以控制压缩机201。
在步骤47中，将初始相位补偿角度赋值为目标相位补偿角度并返回执行步骤41。
在一些实施例中，速度纹波的积分值包括压缩机201的上一运行周期内速度纹波的积分值和当前运行周期内速度纹波的积分值，如图15和图16所示，步骤44包括步骤441至步骤444。
在步骤441中，对压缩机201的上一运行周期内的速度纹波作绝对值运算(即，控制器将上一运行周期内的速度纹波位于负半周的曲线翻转，以使该曲线的值由负值变为正值)，以获得上一运行周期内速度纹波的绝对值。
在步骤442中，对上一运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得上一运行周期内速度纹波的积分值，(即，控制器获得上一运行周期内速度纹波的面积)。
在步骤443中，对压缩机201的当前运行周期内的速度纹波作绝对值运算(即，控制器将当前运行周期内速度纹波位于负半周的曲线翻转，以使该曲线的值由负值变为正值)，以获得当前运行周期内速度纹波的绝对值。
在步骤444中，对当前运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得当前运行周期内速度纹波的积分值(即，控制器获得当前运行周期内速度纹波的面积)。
在一些实施例中，如图17所示，步骤45包括步骤451至步骤453。
在步骤451中，判断上一运行周期内速度纹波的积分值是否大于当前运行周期内速度纹波的积分值。若是，则执行步骤452；若否，则执行步骤453。
在步骤452中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之和，并将该和作为目标相位补偿角度
在步骤453中，计算所述角度步进值和初始相位补偿角度之差，并将该差作为目标相位补偿角度
在一些实施例中，如图17所示，在步骤451之前，步骤45还包括步骤4501和步骤4502。
在步骤4501中，获取压缩机201的当前运行频率。
控制器获取压缩机201的当前运行频率的方法在前文已经描述，此处不再赘述。
在步骤4502中，根据压缩机201的当前运行频率确定角度步进值。
需要说明的是，本公开一些实施例提供的空调器的控制方法，与上述实施例提供的空调器中的控制器所执行的所有流程步骤相同，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而在此不再赘述。
以下参考图20对相位补偿角度的确定方法做示例性说明。
如图20所示，该方法包括步骤71至步骤81。
在步骤71中，对各参数初始化。也就是说，将压缩机的当前运行参数F赋值为0，以及将初始相位补偿角度赋值为0。
在步骤72中，判断压缩机201是否处于振动抑制状态(例如，压缩机201的当前运行频率是否大于截止频率)。若是，则执行步骤73；若否，则返回步骤71。
在步骤73中，计算上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n-1)。
在步骤74中，确定目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值之和。
在步骤75中，控制压缩机201的当前运行参数F递增以获得递增后的当前运行参数F，并计算当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n)。
在步骤76中，判断压缩机201当前运行参数F(递增的运行参数)是否达到预设运行参数Fmax。若是，则执行步骤77；若否，则返回步骤75。
在步骤77中，判断当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n)是否小于上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n-1)。若是，则执行步骤78；若否，则执行步骤79。
在步骤78中，计算目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值的和值。
在步骤79中，计算目标相位补偿角度为初始相位补偿角度和角度步进值的差值。
在步骤80中，清零压缩机201的当前运行参数F。
在步骤81中，将当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n)赋值给上一运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n-1)，以将当前运行周期内速度纹波的积分值Δωrs(n)作为下一周期的上一运行周期内速度纹波的积分Δωrs(n-1)，以用于计算下一周期的目标相位补偿角度之后，控制器返回步骤75。
在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
本公开一些实施例提供了一种计算机可读存储介质(例如，非暂态计算机可读存储介质)，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令在控制器上运行时，使得控制器(例如，单片机)执行如上述实施例中任一实施例所述的空调器的控制方法。
例如，上述计算机可读存储介质可以包括，但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，CD(Compact Disk，压缩盘)、DVD(Digital Versatile Disk，数字通用盘)等)，智能卡和闪存器件(例如，EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、卡、棒或钥匙驱动器等)。本公开实施例描述的各种计算机可读存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读存储介质。术语“机器可读存储介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。
本公开一些实施例提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序指令(该计算机程序指令例如存储在非暂态计算机可读存储介质上)，在计算机上执行该计算机程序指令时，该计算机程序指令使计算机执行如上述实施例所述的空调器的控制方法。
本公开一些实施例提供了一种计算机程序。当该计算机程序在计算机上执行时，该计算机程序使计算机执行如上述实施例所述的空调器的控制方法。
上述计算机可读存储介质、计算机程序产品及计算机程序的有益效果和上述实施例所述的空调器的控制方法的有益效果相同，此处不再赘述。
本领域的技术人员将会理解，本发明的公开范围不限于上述具体实施例，并且可以在不脱离本申请的精神的情况下对实施例的某些要素进行修改和替换。本申请的范围受所附权利要求的限制。

Claims (27)

  1. 一种空调器，包括：
    室内机，包括室内换热器；
    室外机，包括压缩机、室外换热器以及膨胀阀，所述压缩机、所述室外换热器、所述膨胀阀和所述室内换热器依序连接以形成冷媒回路；
    控制器，被配置为：
    获取所述压缩机的第一转速值、第二转速值以及初始相位补偿角度；
    根据所述第一转速值和所述第二转速值获得所述压缩机的速度纹波；
    根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度，确定交轴的第一电流补偿值，以控制所述压缩机，完成对所述压缩机的本次振动抑制；其中
    所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差，所述预设振荡幅值为根据所述压缩机在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。
  2. 根据权利要求1所述的空调器，其中，在获取所述第一转速值、所述第二转速值以及所述初始相位补偿角度之前，所述控制器还被配置为：
    确定所述压缩机的当前运行频率小于截止频率；其中，所述截止频率为预先设定的频率。
  3. 根据权利要求2所述的空调器，其中，在所述根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的所述第一正弦分量和所述第一余弦分量后，所述控制器被配置为：
    根据所述第一正弦分量确定所述速度纹波的正弦幅值；
    根据所述正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述正弦幅值进行比例积分运算，以获取正弦幅度控制量；
    根据所述第一余弦分量确定所述速度纹波的余弦幅值；
    根据所述余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述余弦幅值进行比例积分运算，以获取余弦幅度控制量；
    将所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量作为所述幅度控制量。
  4. 根据权利要求3所述的空调器，其中，在获取所述幅度控制量后，所述控制器被配置为：
    获取所述压缩机的当前运行频率；
    根据所述压缩机的当前运行频率确定角度步进值；
    根据所述角度步进值和所述初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度；
    根据所述目标相位补偿角度、所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量计算所述交轴的第一电流补偿值；
    根据所述交轴的第一电流补偿值控制所述压缩机，并将所述初始相位补偿角度赋值为所述目标相位补偿角度；
    若所述压缩机的当前运行频率大于所述截止频率，完成本次振动抑制；
    若所述压缩机的当前运行频率小于所述截止频率，重新对所述压缩机进行振动抑制。
  5. 根据权利要求4所述的空调器，其中，所述控制器被配置为：
    获取所述压缩机的当前运行参数；
    获取上一运行周期的速度纹波的峰值和当前运行周期的速度纹波的峰值；
    确定所述当前运行参数达到预设运行参数；
    若所述上一运行周期的速度纹波的峰值大于所述当前运行周期的速度纹波的峰值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之和，以作为所述目标相位补偿角度；
    若所述上一运行周期的速度纹波的峰值小于所述当前运行周期的速度纹波的峰值，计 算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之差，以作为所述目标相位补偿角度；其中
    所述当前运行参数为所述压缩机在实际运行状态时的参数，所述预设运行参数为预先设定的阈值。
  6. 根据权利要求3所述的空调器，其中，所述控制器被配置为：
    根据所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量确定所述初始相位补偿角度；
    或者，
    记录本次振动抑制完成后最后的目标相位补偿角度，将所述初始相位补偿角度赋值为所述最后的目标相位补偿角度，以作为下一次振动抑制时的所述初始相位补偿角度的初始值。
  7. 根据权利要求3所述的空调器，其中，所述控制器还被配置为：
    根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的二次谐波的第二正弦分量和第二余弦分量；
    根据所述第二正弦分量、所述第二余弦分量、所述初始相位补偿角度、所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量，计算所述速度纹波的二次谐波的交轴的第二电流补偿值；
    根据所述交轴的第一电流补偿值和所述速度纹波的二次谐波的交轴的第二电流补偿值获得所述交轴的第三电流补偿值。
  8. 一种空调器的控制方法，应用到所述空调器的控制器上，所述空调器包括室内机以及室外机，所述室外机包括压缩机，所述方法包括：
    获取所述压缩机的第一转速值、第二转速值以及初始相位补偿角度；
    根据所述第一转速值和所述第二转速值，获取所述压缩机的速度纹波；
    根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定交轴的第一电流补偿值，以控制所述压缩机，完成对所述压缩机的本次振动抑制；其中
    所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差，所述预设振荡幅值为根据所述压缩机在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，在所述获取所述第一转速值、所述第二转速值以及所述初始相位补偿角度之前，所述方法还包括：
    确定所述压缩机的当前运行频率小于截止频率；其中，所述截止频率为预先设定的频率。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和所述预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取所述幅度控制量，包括：
    根据所述第一正弦分量确定所述速度纹波的正弦幅值；
    根据所述正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述正弦幅值进行比例积分运算，以获取正弦幅度控制量；
    根据所述第一余弦分量确定所述速度纹波的余弦幅值；
    根据所述余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述余弦幅值进行比例积分运算，以获取余弦幅度控制量；
    将所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量作为所述幅度控制量。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量和所述初始相位补偿角度确定所述交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机，包括：
    获取所述压缩机的当前运行频率；
    根据所述压缩机的当前运行频率确定角度步进值；
    根据所述角度步进值和所述初始相位补偿角度计算目标相位补偿角度；
    根据所述目标相位补偿角度、所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量计算所述交轴的第一电流补偿值；
    根据所述交轴的第一电流补偿值控制所述压缩机，并将所述初始相位补偿角度赋值为所述目标相位补偿角度；
    若所述压缩机的当前运行频率大于所述截止频率，完成本次振动抑制；
    若所述压缩机的当前运行频率小于所述截止频率，对所述压缩机继续进行振动抑制。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述角度步进值和所述初始相位补偿角度计算所述目标相位补偿角度，包括：
    获取所述压缩机的当前运行参数；
    获取上一运行周期的速度纹波的峰值和当前运行周期的速度纹波的峰值；
    确定所述当前运行参数达到预设运行参数；
    若所述上一运行周期的速度纹波的峰值大于所述当前运行周期的速度纹波的峰值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之和，以作为所述目标相位补偿角度；
    若所述上一运行周期的速度纹波的峰值小于所述当前运行周期的速度纹波的峰值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之差，以作为所述目标相位补偿角度；其中
    所述当前运行参数为所述压缩机在实际运行状态时的参数，所述预设运行参数为预先设定的阈值。
  13. 根据权利要求10所述的方法，还包括：
    根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的二次谐波的第二正弦分量和第二余弦分量；
    根据所述第二正弦分量、所述第二余弦分量、所述初始相位补偿角度、所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量，计算所述速度纹波的二次谐波的交轴的第二电流补偿值；
    根据所述交轴的第一电流补偿值和所述速度纹波的二次谐波的交轴的第二电流补偿值获得所述交轴的第三电流补偿值。
  14. 一种空调器，包括：
    室内机，包括室内换热器；
    室外机，包括压缩机、室外换热器以及膨胀阀，所述压缩机、所述室外换热器、所述膨胀阀和所述室内换热器依序连接以形成冷媒回路；以及
    控制器，被配置为：
    获取所述压缩机的第一转速值和第二转速值；
    根据所述第一转速值和所述第二转速值，获得所述压缩机的速度纹波；
    对所述速度纹波作定积分运算，以获得所述速度纹波的积分值；
    获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、所述初始相位补偿角度和所述速度纹波的积分值，获得目标相位补偿角度；
    根据所述速度纹波和所述目标相位补偿角度，获得交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机；其中，
    所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差。
  15. 根据权利要求14所述的空调器，其中，
    在获取所述第一转速值和所述第二转速值之前，所述控制器还被配置为：确定所述压缩机的当前运行频率小于截止频率；所述截止频率为预先设定的频率；
    在获得所述交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机后，所述控制器还被配置为：
    将所述初始相位补偿角度赋值为所述目标相位补偿角度；
    若确定所述压缩机的当前运行频率大于所述截止频率，完成本次振动抑制；
    若确定所述压缩机的当前运行频率小于所述截止频率，重新对所述压缩机进行振动抑制。
  16. 根据权利要求15所述的空调器，其中，所述速度纹波的积分值包括所述压缩机 的上一运行周期内速度纹波的积分值和当前运行周期内速度纹波的积分值，在获得所述压缩机的速度纹波后，所述控制器被配置为：
    对所述压缩机的上一运行周期内的速度纹波作绝对值运算，以获得所述上一运行周期内速度纹波的绝对值；
    对所述上一运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得所述上一运行周期内速度纹波的积分值；
    对所述压缩机的当前运行周期内的速度纹波作绝对值运算，以获得所述当前运行周期内速度纹波的绝对值；
    对所述当前运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得所述当前运行周期内速度纹波的积分值。
  17. 根据权利要求16所述的空调器，其中，在获取所述初始相位补偿角度和所述角度步进值之后，所述控制器被配置为：
    若所述上一运行周期内速度纹波的积分值小于所述当前运行周期内速度纹波的积分值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之差，以作为所述目标相位补偿角度；
    若所述上一运行周期内速度纹波的积分值大于所述当前运行周期内速度纹波的积分值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之和，以作为所述目标相位补偿角度。
  18. 根据权利要求16所述的空调器，其中，在对所述压缩机的当前运行周期内的速度纹波作定积分运算之前，所述控制器还被配置为：
    获取所述压缩机的当前运行参数；
    确定所述当前运行参数达到预设运行参数；
    或者，
    根据所述预设运行参数和所述压缩机的当前运行频率确定补偿角调节周期；
    确定所述压缩机的工作时间达到所述补偿角调节周期。
  19. 根据权利要求14所述的空调器，其中，在确定所述目标相位补偿角度之前，所述控制器还被配置为：
    获取所述压缩机的当前运行频率；
    根据所述压缩机的当前运行频率确定所述角度步进值。
  20. 根据权利要求14所述的空调器，其中，在获得所述目标相位补偿角度之后，所述控制器被配置为：
    根据所述压缩机的速度纹波获取所述速度纹波的基波的第一正弦分量和第一余弦分量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量和预设振荡幅值进行比例积分运算，以获取幅度控制量；
    根据所述第一正弦分量、所述第一余弦分量、所述幅度控制量以及所述初始相位补偿角度确定所述交轴的第一电流补偿值；其中，所述预设振荡幅值为根据所述压缩机在低频运行时的振动情况预先设定的速度纹波的目标幅值。
  21. 根据权利要求20所述的空调器，其中，在获取所述速度纹波的基波的所述第一正弦分量和所述第一余弦分量后，所述控制器被配置为：
    根据所述第一正弦分量确定所述速度纹波的正弦幅值；
    根据所述正弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述正弦幅值进行比例积分运算，以获取正弦幅度控制量
    根据所述第一余弦分量确定所述速度纹波的余弦幅值；
    根据所述余弦幅值与所述预设振荡幅值的偏差对所述余弦幅值进行比例积分运算，以获取余弦幅度控制量；
    将所述正弦幅度控制量和所述余弦幅度控制量作为幅度控制量。
  22. 一种空调器的控制方法，应用到所述空调器的控制器上，所述空调器包括室内机以及室外机，所述室外机包括压缩机，所述方法包括：
    获取所述压缩机的第一转速值和第二转速值；
    根据所述第一转速值和所述第二转速值，获得所述压缩机的速度纹波；
    对所述速度纹波作定积分运算，以获得所述速度纹波的积分值；
    获取初始相位补偿角度和角度步进值，并根据所述角度步进值、所述初始相位补偿角度和所述速度纹波的积分值，获得目标相位补偿角度；
    根据所述速度纹波和所述目标相位补偿角度，获得交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机；其中，
    所述第一转速值为预先设定的所述压缩机的转速值，所述第二转速值为所述压缩机当前的转速值，所述速度纹波等于所述第二转速值与所述第一转速值之差。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其中，
    在获取所述压缩机的第一转速值和第二转速值之前，所述方法还包括：
    确定所述压缩机的当前运行频率小于截止频率；所述截止频率为预先设定的频率；
    在获得所述交轴的第一电流补偿值以控制所述压缩机后，所述方法还包括：
    将所述初始相位补偿角度赋值为所述目标相位补偿角度；
    若所述压缩机的当前运行频率大于所述截止频率，完成本次振动抑制；
    若所述压缩机的当前运行频率小于所述截止频率，重新对所述压缩机进行振动抑制。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其中，所述速度纹波的积分值包括所述压缩机的上一运行周期内速度纹波的积分值和当前运行周期内速度纹波的积分值，所述对所述速度纹波进行定积分运算，以获取所述速度纹波的积分值，包括：
    对所述压缩机的上一运行周期内的速度纹波作绝对值运算，以获得所述上一运行周期内速度纹波的绝对值；
    对所述上一运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得所述上一运行周期内速度纹波的积分值；
    对所述压缩机的当前运行周期内的速度纹波作绝对值运算，以获得所述当前运行周期内速度纹波的绝对值；
    对所述当前运行周期内速度纹波的绝对值作定积分运算，以获得所述当前运行周期内速度纹波的积分值。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其中，所述根据所述角度步进值、所述初始相位补偿角度和所述积分值获得目标相位补偿角度，包括：
    若确定所述上一运行周期内速度纹波的积分值大于所述当前运行周期内速度纹波的积分值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之和，以作为所述目标相位补偿角度；
    若确定所述上一运行周期内速度纹波的积分值小于所述当前运行周期内速度纹波的积分值，计算所述角度步进值和所述初始相位补偿角度之差，以作为所述目标相位补偿角度。
  26. 根据权利要求22所述的方法，其中，所述获取所述角度步进值，包括：
    获取所述压缩机的当前运行频率；
    根据所述压缩机的当前运行频率确定所述角度步进值。
  27. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求8至13、22至26中任一项所述的空调器的控制方法中的一个或多个步骤。
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