WO2023160539A1

WO2023160539A1 - 搬运设备和搬运系统

Info

Publication number: WO2023160539A1
Application number: PCT/CN2023/077397
Authority: WO
Inventors: 关利东; 施鸿亮; 娄雪飞; 赵治国
Original assignee: 北京旷视机器人技术有限公司; 旷视格图(苏州)智能装备有限公司
Priority date: 2022-02-25
Filing date: 2023-02-21
Publication date: 2023-08-31
Also published as: CN217200365U

Abstract

一种搬运设备和搬运系统。搬运设备包括：主体（600）；设置在主体（600）上的行走驱动机构（110）、行走传动机构（200）、纵向行走轮组（300）和横向行走轮组（400），行走驱动机构（110）通过行走传动机构（200）连接至纵向行走轮组（300）和横向行走轮组（400），以驱动纵向行走轮组（300）和横向行走轮组（400）分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；设置在主体（600）上的升降驱动机构（120）和升降传动机构（500），升降驱动机构（120）通过升降传动机构（500）与纵向行走轮组（300）或者横向行走轮组（400）连接，以驱动纵向行走轮组（300）或者横向行走轮组（400）升降，行走驱动机构（110）和升降驱动机构（120）在与纵向方向平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。搬运设备可以避免纵向方向的尺寸过大，从而可以使其各个方向的尺寸较为均衡，以适用于搬运更多规格的物料。

Description

搬运设备和搬运系统

技术领域

本申请涉及物流的技术领域，具体地，涉及一种搬运设备和具有其的搬运系统。

背景技术

随着物流行业的快速发展，对物料搬运及仓储的要求越来越高，搬运设备基本上已经成为必不可少的工具。搬运设备在物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均起到了至关重要的作用。由于用地成本逐步升高，为了降低物流成本，必须提高物流的空间利用率。但是，现有技术的搬运设备的尺寸较大，导致其所应用的搬运系统的空间利用率较低。因此，亟待提供一种新型的搬运设备。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本申请的一个方面，提供了一种搬运设备。搬运设备包括：主体；设置在主体上的行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，行走驱动机构通过行走传动机构连接至纵向行走轮组和横向行走轮组，以驱动纵向行走轮组和横向行走轮组分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；以及设置在主体上的升降驱动机构和升降传动机构，升降驱动机构通过升降传动机构与纵向行走轮组或者横向行走轮组连接，以驱动纵向行走轮组或者横向行走轮组升降，其中，行走驱动机构和升降驱动机构在与纵向方向平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种搬运系统。搬运系统包括：如上任一种的搬运设备；以及横向轨道和纵向轨道；其中，搬运设备的纵向行走轮组在纵向轨道上可滚动，搬运设备的横向行走轮组在横向轨道上可滚动。

在本申请实施例的搬运设备中，行走驱动机构和升降驱动机构在与纵向方向平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布，这样的设计有利于减小搬运设备纵向方向的尺寸，实现搬运设备的小型化。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施方式及其描述，用来解释本申请的原理。在附图中，

图1为根据本申请的一个的搬运设备的内部结构的俯视图；

图2示出了搬运设备的内部结构；

图3示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；

图4示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；

图5示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；

图6示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；

图7示出了搬运设备的部分结构的立体图；

图8示出了搬运设备的部分结构的左视图；

图9示出了搬运设备的部分结构的俯视图；

图10示出了搬运设备的部分结构的右视图；

图11示出了搬运设备的部分结构的立体图；以及

图12示出了搬运设备的部分结构的局部放大图。

具体实施方式

本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本申请的优选实施例，本申请可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本申请的一个方面，提供了一种搬运设备。搬运设备可以用于搬运物料。搬运设备包括但不限于四向车。搬运设备可以应用至搬运系统中。因此，根据本申请的另一个方面，还提供了一种搬运系统。为了描述的清楚和简明，定义竖直方向、纵向方向和横向方向。竖直方向、纵向方向和横向方向可以相互垂直。竖直方向通常指搬运设备的高度方向。纵向方向通常指搬运设备的长度方向。横向方向通常指搬运设备的宽度方向。

如图1-10所示，搬运设备可以包括主体600、行走驱动机构110、行走传动机构200、纵向行走轮组300、横向行走轮组400、升降驱动机构120和升降传动机构500。行走驱动机构110、行走传动机构200、纵向行走轮组300、横向行走轮组400、升降驱动机构120和升降传动机构500可以均设置在主体600上。行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至纵向行走轮组300和横向行走轮组400，以驱动纵向行走轮组300、横向行走轮组400分别沿纵向方向Y-Y和沿横向方向X-X滚动。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与纵向行走轮组300或者横向行走轮组400连接，以驱动纵向行走轮组300或者横向行走轮组400升降。行走驱动机构110和升降驱动机构120可以在与纵向方向Y-Y平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。示例性地，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以沿纵向方向Y-Y延伸。行走驱动机构110和升降驱动机构120在与纵向方向Y-Y平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。

示例性地，行走传动机构200可以包括沿横向方向X-X延伸的驱动轴250。行走驱动机构110可以连接至驱动轴250，以驱动驱动轴250转动。驱动轴250用于驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400中的至少部分行走轮滚动。驱动轴250可以沿横向方向X-X延伸。纵向行走轮组300可以包括第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320。第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别连接至驱动轴250的两端。如此设置，行走驱动机构110可以同时驱动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮和第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。

示例性地，行走传动机构200还可以包括设置在主体600周侧的第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220。第一纵向行走轮组310可以通过第一纵向传动组件210与驱动轴250的一端连接。第二纵向行走轮组320可以通过第二纵向传动组件220与驱动轴250的另一端连接。行走驱动机构110和升降驱动机构120可以沿驱动轴250的延伸方向间隔分布。

示例性地，横向行走轮组400可以包括第一横向行走轮组410和第二横向行走轮组420。行走传动机构200还可以包括设置在主体600周侧的第一横向传动组件230和第二横向传动组件240。第一横向传动组件230和第二横向传动组件240可以设置在主体600相对的两侧。第一横向传动组件230和第二横向传动组件240可以设置在主体600的所述两侧。示例性地，第一纵向传动组件210和第一横向传动组件230可以设置在主体600在图1中的上侧。第二纵向传动组件220和第二横向传动组件240可以设置在主体600在图1中的下侧。行走驱动机构110可以包括第一输出端111和第二输出端112。第一输出端111可以与驱动轴250连接。第一横向行走轮组410可以通过第一横向传动组件230与驱动轴250连接。第二横向行走轮组420可以通过第二横向传动组件240与第二输出端112连接。

示例性地，主体600可以包括底板610、第一纵向侧板621、第二纵向侧板622、第一纵向隔板631和第二纵向隔板632。第一纵向侧板621和第二纵向侧板622可以分别从底板610的纵向延伸边缘向上延伸。第一纵向隔板631可以设置在第一纵向侧板621的内侧且与第一纵向侧板621间隔开设置，以形成纵长的第一纵向腔641。第二纵向隔板632可以设置在第二纵向侧板622的内侧且与第二纵向侧板622间隔开设置，以形成纵长的第二纵向腔642。第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别设置在第一纵向侧板621和第二纵向侧板622的外侧。第一纵向传动组件210可以位于第一纵向腔641内。第二纵向传动组件220可以位于第二纵向腔642内。

示例性地，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以设置在第一纵向隔板631和第二纵向隔板632之间。行走驱动机构110可以与第二纵向隔板632相邻。升降驱动机构120可以与第一纵向隔板631相邻。所述相邻包括抵靠或者间隔预定的距离。所述预定的距离可以尽可能小。

示例性地，主体600可以包括底板610、第一横向侧板651、第二横向侧板652、第一横向隔板661和第二横向隔板662。第一横向侧板651和第二横向侧板652可以分别从底板610的横向延伸边缘向上延伸。第一横向隔板661可以设置在第一横向侧板651的内侧且与第一横向侧板651间隔开设置，以形成横长的第一横向腔671。第二横向隔板662可以设置在第二横向侧板652的内侧且与第二横向侧板652间隔开设置，以形成横长的第二横向腔672。横向行走轮组400中的一部分横向行走轮可以位于第一横向腔671内且另一部分横向行走轮可以位于第二横向腔672内。升降传动机构500可以包括位于第一横向腔671内的第一升降传动机构510和位于第二横向腔672内的第二升降传动机构520。第一升降传动机构510可以连接在位于第一横向腔671内的那部分横向行走轮与升降驱动机构120之间。第二升降传动机构520可以连接在位于第二横向腔672内的那部分横向行走轮与升降驱动机构120之间。

示例性地，升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接，以驱动横向行走轮组400升降。横向行走轮组400中的横向行走轮的数量少于纵向行走轮组300中的纵向行走轮的数量。这样，用于连接横向行走轮组400的横向传动组件(例如第一横向传动组件230和第二横向传动组件240)的结构可以相对简洁。

示例性地，在纵向行走轮组300包括第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320的情况下，第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别设置在主体600的沿横向方向X-X相对的外侧壁上。第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别包括多对沿纵向方向Y-Y间隔开的纵向行走轮对330。每个纵向行走轮对330内相邻的纵向行走轮之间可以设置有导向轮370。导向轮370可以绕竖直方向延伸的轴线可旋转。第一纵向行走轮组310和/或第二纵向行走轮组320中的沿纵向方向Y-Y的最外侧的纵向行走轮上设置有轮缘340。轮缘340可以同轴地连接到其所在的纵向行走轮的面向外侧壁的端部。轮缘340的外侧面包围的空间呈圆台状且沿靠近外侧壁的方向具有增大的半径。轮缘340可以抵靠纵向轨道的内侧壁。通过设置轮缘340，当搬运设备在纵向轨道上移动时，可以防止搬运设备脱离纵向轨道，确保移动平稳。

在一些实施例中，搬运设备可以包括行走装置、升降驱动机构120和升降传动机构500。行走装置可以包括行走驱动机构110、行走传动机构200和行走轮组。行走驱动机构110可以为搬运设备的移动提供动力。示例性地，行走驱动机构110可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。在一些实施例中，行走驱动机构110可以包括电机151和减速器152。电机151可以连接至减速器152。减速器152可以连接至行走传动机构200。

行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至行走轮组。行走驱动机构110可以驱动行走轮组滚动，从而使搬运设备移动。行走传动机构200可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、蜗轮蜗杆传动机构和凸轮机构等中的一种或多种组合。具体地，行走轮组可以包括纵向行走轮组300和横向行走轮组400。纵向行走轮组300可以包括多个纵向行走轮。横向行走轮组400可以包括多个横向行走轮。纵向行走轮的数量和横向行走轮的数量可以相同或者不同。也就是说，纵向行走轮的数量包括但不限于图中示出的八个。横向行走轮的数量包括但不限于图中示出的四个。

行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至纵向行走轮组300。如此，行走驱动机构110可以驱动纵向行走轮组300中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动，以使搬运设备沿纵向方向Y-Y移动。行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至横向行走轮组400。如此，行走驱动机构110可以驱动横向行走轮组400中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动，以使搬运设备沿横向方向X-X移动。行走驱动机构110的数量可以任意。示例性地，搬运设备内可以设置多个行走驱动机构110。多个行走驱动机构110可以分别驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。具体地，行走驱动机构110可以包括两个。示例性地，搬运设备内也可以设置一个行走驱动机构110。一个行走驱动机构110可以驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。下文将以搬运设备设置一个行走驱动机构110为例描述。

升降驱动机构120可以为搬运设备的升降提供动力。示例性地，升降驱动机构120可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与纵向行走轮组300连接，以驱动纵向行走轮组300升降；或者升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接，以驱动横向行走轮组400升降。升降传动机构500可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、蜗轮蜗杆传动机构和凸轮机构等中的一种或多种组合。示例性地，升降驱动机构120可以包括齿轮箱。

示例性地，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以沿纵向方向Y-Y延伸。行走驱动机构110和升降驱动机构120在与纵向方向Y-Y平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。所述竖直平面是指与纵向方向Y-Y平行的众多平面内的沿竖直方向延伸的平面。横向方向X-X和纵向方向Y-Y为水平平面内相互垂直的两个方向，所述竖直平面垂直于该水平平面。具体地，行走驱动机构110在前述的竖直平面内具有第一投影，升降驱动机构120在该竖直平面内具有第二投影。第一投影和第二投影至少有一部分是相互重叠的。也就是说，沿着横向方向X-X观看，例如在图1中从下往上看，行走驱动机构110能够至少遮挡升降驱动机构120的一部分。

在本申请实施例的搬运设备中，由于行走驱动机构110和升降驱动机构120在与纵向方向平行的平面内的投影至少部分地重叠分布，而不是沿纵向方向顺次布置。这样的设计有利于减小搬运设备纵向方向的尺寸，实现搬运设备的小型化。

另一实施例还提供了一种搬运系统，包括横向轨道、纵向轨道和本实用新型实施例的任一种搬运设备。横向轨道可以沿横向方向X-X延伸。纵向轨道可以沿纵向方向Y-Y延伸。横向轨道和纵向轨道可以相互连接，或者也可以间隔开。横向轨道可以为母巷道。纵向轨道可以为子巷道。母巷道和子巷道已经为本领域所熟知，因此本文不再进一步详细描述。横向行走轮组400中的横向行走轮在横向轨道上可滚动。因此，搬运设备可以在横向轨道上移动。纵向行走轮组300中的纵向行走轮在纵向轨道上可滚动。因此，搬运设备可以在纵向轨道上移动。也就是说，横向行走轮组400可以为母巷道行走轮组，纵向行走轮组300可以为子巷道行走轮组。需要说明的是，搬运设备也可以无需设置横向轨道和纵向轨道。示例性地，搬运系统也可以设置横向面和纵向面。横向行走轮组400中的横向行走轮在横向面上可滚动。因此，搬运设备可以在横向面上移动。纵向行走轮组300中的纵向行走轮可以在纵向面上滚动。因此，搬运设备可以在纵向面上移动。因此，本申请实施例提供的搬运设备可以为有轨搬运设备，也可以为无轨搬运设备。

为了方便理解本申请实施例提供的搬运设备和搬运系统，下文将以升降驱动机构120通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接的实施例为例，对该行走装置、搬运设备和搬运系统的工作过程，和其内部各部件之间的联动关系进行详细描述。

当搬运设备在纵向轨道上移动时，横向行走轮组400可以高于纵向行走轮组300。这样，横向行走轮组400可以脱离轨道，防止发生干涉。当搬运设备移动到纵向轨道和横向轨道的交叉处、且需要换向至横向轨道上移动时，升降驱动机构120可以通过升降传动机构500驱动横向行走轮组400下降。当横向行走轮组400下降至落在横向轨道时，升降驱动机构120通过升降传动机构500驱动横向行走轮组400继续下降。在此过程中，纵向行走轮组300可以被顶起，以高于横向行走轮组400。这样，纵向行走轮组300可以脱离轨道，防止发生干涉。此时，搬运设备可以在横向轨道上移动。反之，当搬运设备移动到纵向轨道和横向轨道的交叉处、且需要换向至纵向轨道上移动时，升降驱动机构120可以通过升降传动机构500驱动横向行走轮组400上升。纵向行走轮组300可以相对下降，当纵向行走轮组300下降至落在纵向轨道时，升降驱动机构120通过升降传动机构500驱动横向行走轮组400继续上升。在此过程中，横向行走轮组400可以高于纵向行走轮组300。这样，横向行走轮组400可以脱离轨道，防止发生干涉。此时，搬运设备可以在纵向轨道上移动。

示例性地，搬运设备可以包括主体600。主体600可以包括任意合适的结构。示例性地，主体600可以用于为行走驱动机构110和升降驱动机构120等部件提供支撑。主体600上可以设置有第一仓681和第二仓682。第一仓681和第二仓682可以沿水平方向相邻。第一仓681和第二仓682的空间大小可以相同或者不同。

示例性地，主体600可以包括底板610、第一纵向侧板621、第二纵向侧板622、第一横向侧板651和第二横向侧板652。底板610可以构造为沿水平方向延伸的板形。底板610可以具有沿纵向方向Y-Y延伸的两个边缘，以及沿横向方向X-X延伸的两个边缘。本文将沿纵向方向Y-Y延伸的边缘称为纵向延伸边缘，将沿横向方向X-X延伸的边缘称为横向延伸边缘。第一纵向侧板621和第二纵向侧板622可以分别从底板610的纵向延伸边缘向上延伸。第一横向侧板651和第二横向侧板652可以分别从底板610的横向延伸边缘向上延伸。底板610、第一纵向侧板621、第二纵向侧板622、第一横向侧板651和第二横向侧板652可以合围形成第一仓681和第二仓682。

行走传动机构200和行走轮组可以围绕第一仓681和第二仓682设置。示例性地，行走传动机构200和行走轮组可以分别围绕第一仓681和第二仓682。示例性地，行走传动机构200和行走轮组可以围绕第一仓681和第二仓682的整体。搬运设备还可以包括电源组件810和电气组件820。电源组件810可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的电源，包括但不限于干电池、铅蓄电池、锂电池中的一种或者多种组合等。电源组件810可以电连接至行走驱动机构110、升降驱动机构120等，以提供电力。电源组件810可以设置在第一仓681内。电气组件820包括但不限于水平仪、控制器等。电气组件820可以电连接至电源组件810、行走驱动机构110、升降驱动机构120等。电气组件820可以设置在第二仓682内。如此设置，第一仓681和第二仓682由于没有过多其他部件通过，因此均可以为较为规整的空间。这样，可以有更大的空间设置电源组件810和电气组件820。电源组件810和电气组件820可以采用更大规格的型号，从而提高搬运设备的性能。并且，由于电源组件810和电气组件820相对集中，便于电缆的排布，从而可以优化搬运设备的内部空间，以使搬运设备的尺寸减小，从而可以在更加狭小的空间进行移动，因此适用性较好。采用该搬运设备的搬运系统也可以提高空间利用率，从而降低成本。

示例性地，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以设置在第一仓681内。如此设置，行走驱动机构110和/或升降驱动机构120可以距离电源组件810较近，从而便于电连接至电源组件810。

示例性地，沿横向方向X-X，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以位于电源组件810的两侧。也就是说，行走驱动机构110、电源组件810和升降驱动机构120可以沿横向方向X-X依次分布，且电源组件810位于行走驱动机构110和升降驱动机构120之间。升降传动机构500可以设置在第一仓681和/或第二仓682的周围。这样，用于设置电源组件810和电气组件820的空间较大。

示例性地，行走传动机构200可以包括驱动轴250。行走驱动机构110可以连接至驱动轴250，以驱动驱动轴250转动。驱动轴250用于驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400中的至少部分行走轮滚动。驱动轴250可以沿横向方向X-X延伸。电源组件810上可以设置有沿横向方向X-X贯通的凹陷部(未示出)。驱动轴250可以穿设于凹陷部。示例性地，凹陷部可以包括通孔、槽体等。通过将电源组件810设计为异形，可以充分利用第一仓681内的空间，从而增大电源组件810的体积，扩大电量。

示例性地，如图11所示，电气组件820可以包括第一器件821和第二器件822。第一器件821和第二器件822可以在第二仓682内沿竖直方向分层设置。第一器件821可以位于第二器件822的下方。如此设置，可以充分利用竖直方向的空间，以减少电气组件820在水平方向上占用的空间。示例性地，第一器件821和第二器件822可以通过旋转不同的角度，以防止二者的电缆干涉，从而可以便于电缆的排布。

示例性地，第一器件821可以包括行走驱动机构驱动器。驱动机构驱动器可以用于调节行走驱动机构110的转速、扭矩等参数。第二器件822可以包括电源控制器。电源控制器用于调节电源组件810的电流、功率等参数。这样可以使搬运设备的性能符合预期要求。示例性地，搬运设备还可以包括支架组件830。支架组件830可以包括上层支架831。上层支架831可以沿水平方向跨越第一器件821。示例性地，上层支架831可以为U形支架。U形支架的开口可以面向第一器件821。第一器件821可以位于U形支架的两个侧壁和顶壁之间。上层支架831可以固定至主体600上。示例性地，上层支架831可以固定至底板610。第二器件822可以固定至上层支架831上。通过设置上层支架831，可以实现第一器件821和第二器件822沿竖直方向分层设置。示例性地，支架组件830还可以包括底层支架832。底层支架832可以固定至主体600上。具体地，底层支架832可以固定至底板610。第一器件821可以固定至底层支架832上。通过设置底层支架832，可以便于第一器件821的安装固定。

示例性地，主体600可以包括连接至底板610上的隔板680。隔板680可以沿横向方向X-X延伸。隔板680可以分隔出第一仓681和第二仓682。这样，主体600的结构简洁，制造成本低廉。

示例性地，驱动轴250可以与隔板680相邻设置。行走传动机构200还可以包括第一传动齿轮和第二传动齿轮。第一传动齿轮可以固定至驱动轴250上。第一传动齿轮可以为第一锥齿轮711。第一锥齿轮711可以设置在驱动轴250上，以随驱动轴250同轴转动。第二传动齿轮可转动地安装在隔板680上。第二传动齿轮可以与第一传动齿轮啮合。第二传动齿轮可以为第二锥齿轮712。下文将对此进行详细描述。如此，隔板680除了可以分隔出第一仓681和第二仓682，还可以作为支撑件，以安装其他部件。

示例性地，搬运设备还可以包括电缆桥架840。电缆桥架840可以呈T形。电缆桥架840可以包括纵向段841和横向段842。纵向段841可以沿纵向方向Y-Y跨越第二仓682。横向段842可以沿横向方向X-X延伸。横向段842可以连通至纵向段841。电源组件810和电气组件820的电缆可以穿设于电缆桥架840中。电缆桥架840上可以设置有进线口和出线口。进线口和出线口的数量不做限定。电源组件810和电气组件820的电缆可以通过进线口和出线口在电缆桥架840内穿设。如此设置，电缆桥架840可以对电缆起到固定和保护的作用。并且，还可以使整体布局美观。以及，通过合理设置，电缆可以合理排布，方便设备维修。

上面的实施例中，通过合理地设置搬运设备的其他零部件(例如电池、电气元件)的形状和构造，具有使搬运设备的结构较为紧凑，尺寸较小的可能性。这样，搬运设备可以在更加狭小的空间进行移动，进而采用该搬运设备的搬运系统也可以提高空间利用率，从而降低成本。

示例性地，搬运设备还可以包括传感器。传感器可以设置在主体600上。传感器可以包括第一传感器组和/或第二传感器组。主体600可以包括沿横向方向X-X相对的一对外侧壁例如第一纵向侧板621的外侧壁和第二纵向侧板622的外侧壁)。第一传感器组可以设置在该一对外侧壁上。第一传感器组可以包括障碍物传感器和/或物料传感器920。示例性地，搬运设备还可以包括控制器。控制器可以设置在主体600上。控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、专用集成电路(ASIC)等处理器芯片及其外围电路实现。传感器可以将检测的信号发送至控制器。控制器可以基于该信号，从而控制搬运设备执行相应的动作。

障碍物传感器可以用于检测搬运设备的前方是否有障碍物。根据障碍物传感器检测的结果，可以用于执行避障、报警、识别障碍物等动作。所述障碍物包括但不限于对向的搬运设备、掉落的物料等。障碍物传感器的种类不做限定，包括但不限于光电传感器、图像传感器。障碍物传感器的检测方向可以朝向搬运设备的外侧。具体地，障碍物传感器的检测方向朝向搬运设备的中心的正前方。所述“外”是指靠近搬运设备的外部环境的一侧。所述“内”是指靠近搬运设备的内部的一侧。

具体地，障碍物传感器可以包括纵向障碍物传感器911和/或横向障碍物传感器912。纵向障碍物传感器911的检测方向朝向可以朝向搬运设备的中心的沿纵向方向Y-Y的正前方。示例性地，纵向障碍物传感器911可以包括两个。两个纵向障碍物传感器911可以分别设置在主体600的两侧。这样，搬运设备沿纵向方向Y-Y往复移动时，纵向障碍物传感器911均可以检测障碍物。横向障碍物传感器912的检测方向朝向可以朝向搬运设备的中心的沿横向方向X-X的正前方。示例性地，横向障碍物传感器912可以包括两个。两个横向障碍物传感器912可以分别设置在主体600沿横向方向X-X的两侧。这样，搬运设备沿横向方向X-X往复移动时，横向障碍物传感器912均可以检测障碍物。

物料传感器920可以用于检测搬运设备前方的其他搬运设备上是否载有物料。根据物料传感器920检测的结果，可以用于执行避障、报警、识别物料等动作。示例性地，物料传感器920可以包括多个。多个物料传感器920可以分别设置在主体600外侧。这样，搬运设备移动时，物料传感器920可以检测不同方向的物料。示例性地，纵向障碍物传感器911可以位于物料传感器920的正下方。这样，物料传感器920可以检测沿纵向方向Y-Y移动的其他搬运设备上是否载有物料。物料传感器920的检测方向可以朝向搬运设备的前上方。所述前上方是指前方朝向。由于物料通常被承托在搬运设备的上方，相较于朝向其他方向，这样可以准确检测到是否载有物料。物料传感器920的种类不做限定，包括但不限于光电传感器、图像传感器。

示例性地，在主体600的两侧还可以设置有天线991和/或指示灯992。天线991可以用于传输无线信号。指示灯992可以用于显示搬运设备的运行状态，例如电量、工作时长、故障信息等。

示例性地，主体600可以呈矩形。矩形可以具有位于一个对角线上的两个第一对角和位于另一个对角线上的两个第二对角。两个第一对角中的每个上均设置有障碍物传感器(例如纵向障碍物传感器911)。两个障碍物传感器的检测方向沿纵向方向Y-Y相反。两个第一对角中的每个上均可以设置有物料传感器920。两个物料传感器920的检测方向沿纵向方向Y-Y相反。

搬运设备还可以包括操控组件950和充电组件。操控组件950可以设置在两个第二对角中的一个上。操控组件950包括但不限于急停按钮、电源按钮、解抱闸按钮和复位按钮中的一个或多个。操控组件950可以位于主体600的沿纵向方向Y-Y延伸的一个外侧壁上。如此设置，可以便于维修人员操作，且便于集中控制。

充电组件可以设置在两个第二对角中的另一个上。充电组件可以包括自动接头981和/或手动充电接口982。自动接头981和/或手动充电接口982可以电连接至电源组件810。充电组件可以位于主体600的沿纵向方向Y-Y延伸的一个外侧壁上。如此设置，可以便于充电。

示例性地，第一传感器组还可以包括物料偏载传感器。物料偏载传感器可以用于检测搬运设备上的物料是否偏载。根据物料偏载传感器检测的结果，可以用于执行报警、停机等动作。所述偏载包括但不限于偏移、偏转等。物料偏载传感器的种类不做限定，包括但不限于光电传感器。光电传感器例如可以为漫反射传感器。物料偏载传感器的检测方向可以朝向搬运设备沿竖直方向的上方。

示例性地，物料偏载传感器可以包括第一物料偏载传感器941、第二物料偏载传感器942和第三物料偏载传感器943。第一物料偏载传感器941和第二物料偏载传感器942可以设置在一对外侧壁中的一个(例如第一纵向侧板621的外侧壁)上。第三物料偏载传感器943可以设置在一对外侧壁中的另一个(例如第二纵向侧板622的外侧壁)上。第一物料偏载传感器941和第三物料偏载传感器943沿横向方向X-X相对。如此设置，第一物料偏载传感器941和第二物料偏载传感器942可以用于检测物料是否沿纵向方向Y-Y偏移。第一物料偏载传感器941和第三物料偏载传感器943可以用于检测物料是否沿横向方向X-X偏移。第一物料偏载传感器941、第二物料偏载传感器942和第三物料偏载传感器943可以用于检测物料是否沿水平方向偏转。

第二传感器组可以包括定位传感器930。定位传感器930可以用于检测搬运设备的位置。根据定位传感器930检测的结果，可以用于精确定位。定位传感器930的种类不做限定，包括但不限于扫码器、图像传感器。定位传感器930的检测方向可以朝向搬运设备沿竖直方向的下方。示例性地，搬运系统上的不同位置可以设置不同的二维码。通过定位传感器930识别二维码可以对搬运设备精确定位。

示例性地，主体600的底板610上可以设置有底板开口。主体600还可以包括围挡690。围挡690可以从底板开口的边缘向上延伸。围挡690包围的空间可以呈棱台状。定位传感器930可以设置在围挡690的顶部且检测方向向下。通过设置围挡690，定位传感器930的检测范围扩大。并且，围挡690的顶部尺寸较小，便于密封，以防止灰尘等杂质进入到主体600的内部。

通过设置不同的传感器，可以实现定位、避障、检测物料等多种功能。这样既可以避免出现碰撞等事故发生，以提高安全性，还可以使搬运设备的移动更加有规划，以提高工作效率。如此，搬运设备的功能更加丰富，从而便于实现智能化控制。用户的使用体验较好。搬运设备的市场竞争力较好。

搬运设备还可以包括设置在主体600上的升降架140。纵向行走轮组300或者横向行走轮组400可以设置在升降架140上。升降驱动机构120可以连接至升降架140。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500驱动升降架140升降，以驱动纵向行走轮组300或者横向行走轮组400升降。具体地，升降架140可以在沿竖直方向的举升位置、中间位置和下降位置之间移动。示例性地，以升降架140连接至横向行走轮组400为例，升降架140在举升位置时，横向行走轮组400可以高于纵向行走轮组300；升降架140在中间位置时，横向行走轮组400与纵向行走轮组300在同一水平面；升降架140在下降位置时，横向行走轮组400可以低于纵向行走轮组300。

如图12所示，第二传感器组还可以包括升降位置传感器。升降位置传感器可以包括举升位置传感器961、中间位置传感器962和下降位置传感器963。举升位置传感器961可以用于检测升降架140是否位于举升位置。中间位置传感器962可以用于检测升降架140是否位于中间位置。下降位置传感器963可以用于检测升降架140是否位于下降位置。举升位置传感器961、中间位置传感器962和下降位置传感器963的种类不做限定，包括但不限于光电传感器。示例性地，举升位置传感器961、中间位置传感器962和下降位置传感器963可以为U型传感器。如此设置，可以检测升降架140的位置，防止升降架140的位置发生偏差，从而造成危险事故发生。

示例性地，搬运设备还可以包括举升板(未示出)。举升板可以盖设在升降架140上。举升板可以随升降架140在举升位置和预定位置之间可移动。预定位置可以低于举升位置且高于下降位置。举升板处于预定位置时可以支撑在主体600上。举升板可以位于主体600的上方。举升板可以用于承托物料。当升降架140在举升位置时，举升板可以将放置在例如仓位上的物料顶起，从而可以进行搬运。在升降架140在下降的过程中，举升板可以移动至预定位置。此时，举升板可以落在主体600的上方。

第二传感器组还可以包括举升板位置传感器970。举升板位置传感器970可以用于检测举升板是否下降到预定位置，从而确保运行安全。举升板位置传感器970的种类不做限定，包括但不限于光电传感器等。示例性地，举升板位置传感器970可以为两个接近开关。接近开关的结构可以任意，包括但不限于圆柱式接近开关。两个圆柱式接近开关可以位于举升板的两侧，例如沿横向方向X-X位于举升板的两侧。

示例性地，纵向行走轮组300可以包括第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320。第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以位于搬运设备的两侧。第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别设置在主体600的沿横向方向X-X相对的外侧壁上。换句话说，第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别设置在第一纵向侧板621和第二纵向侧板622的外侧。

第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320分别可以包括多对纵向行走轮对330。多对纵向行走轮对330可以沿纵向方向Y-Y间隔开。每个纵向行走轮对330可以包括一对纵向行走轮。每个纵向行走轮对330内相邻的纵向行走轮之间可以设置有导向轮370。导向轮370沿竖直方向延伸的轴线可旋转。搬运设备在纵向轨道上移动时，导向轮370可以沿纵向轨道的内侧壁滚动。当搬运设备准备从横向轨道移动至纵向轨道时，如果主体600没有对准纵向轨道，则主体600可能会与纵向轨道发生摩擦，甚至导致无法移动至纵向轨道上。通过设置导向轮370，一方面可以避免主体600与纵向轨道的内侧壁发生摩擦；另一方面可以起到导向的作用，确保搬运设备顺利移动至纵向轨道上。并且，导向轮370可以充分利用一对纵向行走轮之间的距离，从而使搬运设备的结构更加紧凑，尺寸小巧。

示例性地，纵向行走轮上可以设置有轮缘340。具体地，第一纵向行走轮组310和/或第二纵向行走轮组320中的沿纵向方向Y-Y的最外侧的纵向行走轮上可以设置有轮缘340。轮缘340可以同轴地连接到其所在的纵向行走轮的面向外侧壁的端部。轮缘340的外侧面包围的空间可以呈圆台状且沿靠近外侧壁的方向具有增大的半径。轮缘340可以抵靠纵向轨道的内侧壁。通过设置轮缘340，当搬运设备在纵向轨道上移动时，可以防止搬运设备脱离纵向轨道，确保移动平稳。

示例性地，第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320可以分别连接至驱动轴250的两端。如此设置，行走驱动机构110可以同时驱动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮和第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。这样，可以减少行走驱动机构110的数量，从而可以使搬运设备的结构较为紧凑，尺寸较小。并且，还可以减少成本。以及，第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮和第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y可以同步滚动，确保搬运设备沿纵向方向Y-Y的移动平稳。

示例性地，行走传动机构200可以包括第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220。第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220可以设置在主体600的周侧。第一纵向传动组件210可以连接在行走驱动机构110和第一纵向行走轮组310之间。这样，行走驱动机构110可以通过第一纵向传动组件210带动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。第二纵向传动组件220可以连接在行走驱动机构110和第二纵向行走轮组320之间。这样，行走驱动机构110可以通过第二纵向传动组件220带动第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。

示例性地，第一纵向行走轮组310可以通过第一纵向传动组件210与驱动轴250的一端连接。这样，驱动轴250可以通过第一纵向传动组件210带动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。第二纵向行走轮组320可以通过第二纵向传动组件220与驱动轴250的另一端连接。这样，驱动轴250可以通过第二纵向传动组件220带动第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。行走驱动机构110和升降驱动机构120可以沿驱动轴250的延伸方向间隔分布。

具体地，如图7-10所示，第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220中的每个均可以为柔性传动组件。所述柔性传动可以通过柔性传动环带动纵向行走轮滚动。柔性传动包括但不限于带传动、链传动或者其他柔性传动。第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220分别可以为带传动组件、链传动组件或者其他柔性传动组件中的一种或者多种组合。

示例性地，以第一纵向传动组件210为带传动组件为例，柔性传动环可以包括皮带。这样，行走驱动机构110可以通过皮带带动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。示例性地，以第一纵向传动组件210为链传动组件为例，柔性传动环可以包括链条。这样，行走驱动机构110可以通过链条带动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。

发明人发现，相较于其他的传动结构，柔性传动组件具有良好的弹性，从而可以实现缓冲吸振的作用。并且，柔性传动组件还具有传动平稳、噪音低、结构简单等诸多优点。因此，行走驱动机构110分别通过柔性的第一纵向传动组件210与柔性的第二纵向传动组件220与第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320连接，使得行走装置的运行较为平稳，噪音较低。并且，由于第一纵向行走轮组310以及第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮的数量均较多，如果采用齿轮组的硬传动连接组件需要设置较多的齿轮，尤其是在长距离的传动中，而本申请的第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220采用柔性传动组件，非常利于实现数量较多的纵向行走轮之间的传动连接。因此，本申请的行走装置的结构会更加紧凑，尺寸更小。这样，搬运设备的尺寸可以减小，从而可以在更加狭小的空间进行移动，因此适用性较好。采用该搬运设备的搬运系统也可以提高空间利用率，从而降低成本。

示例性地，柔性传动组件可以包括第一级组件280和第二级组件290。第一纵向行走轮组310可以包括沿纵向方向Y-Y间隔开的主动行走轮350和从动行走轮360。第二纵向行走轮组320同样可以包括沿纵向方向Y-Y间隔开的主动行走轮350和从动行走轮360。行走驱动机构110可以通过第一级组件280与主动行走轮350连接。主动行走轮350可以通过第二级组件290连接至从动行走轮360。

当纵向行走轮之间的距离过长时，会导致柔性传动环的长度过长。这样会导致柔性传动环在转动的时候跳动较大，运行不稳定。并且，柔性传动环不易布局，设计和生产的难度较大。同时，为了防止柔性传动环长期使用后容易脱落，柔性传动环需要设置更多更大的张紧轮。而通过将柔性传动组件分级成为第一级组件280和第二级组件290，可以将柔性传动环分为多个柔性传动环。这样，每个柔性传动环的长度均可以相对缩短。因此，每个柔性传动环在转动的时候跳动较小，运行稳定。并且，每个柔性传动环较为容易布局，设计和生产的难度较小。同时，每个柔性传动环长期使用后使用依然不易脱落，每个柔性传动环无需设置过多的张紧轮。由于张紧轮的减少，第一级组件280和第二级组件290内可以形成更多的空间。该空间可以充分利用，例如可以用于排布电缆，下文将对此进行详细描述。这样，行走装置的结构较为紧凑，尺寸较小。

需要注意的是，本申请并不局限于上述实施例，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，例如，柔性传动组件还可以包括第三级组件、第四级组件等。这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。

示例性地，沿横向方向X-X，第一级组件280可以位于第二级组件290与主动行走轮350和从动行走轮360之间。换句话说，沿横向方向X-X，主动行走轮350和从动行走轮360可以位于第一级组件280的一侧，第二级组件290可以位于第一级组件280的另一侧。如此设置，第二级组件290与主动行走轮350和从动行走轮360可以对第一级组件280进行保护，防止第一级组件280被外力破坏。这样，即便第二级组件290被外力破坏，行走驱动机构110依然可以通过第一级组件280驱动主动行走轮350滚动，从而维持正常移动。

示例性地，主动行走轮350可以包括第一行走轮351和第二行走轮352。从动行走轮360可以包括第三行走轮361和第四行走轮362。第一行走轮351和第二行走轮352可以沿纵向方向Y-Y位于第三行走轮361和第四行走轮362之间。换句话说，沿纵向方向Y-Y，第三行走轮361和第四行走轮362可以位于外侧，第一行走轮351和第二行走轮352可以位于内侧。第三行走轮361可以通过一个第二级组件290连接至第一行走轮351。第四行走轮362可以通过另一个第二级组件290连接至第二行走轮352。两个第二级组件290可以相同或者不同。如此设置，可以进一步缩短每个柔性传动环的长度。

示例性地，沿纵向方向Y-Y，第三行走轮361到第一行走轮351的距离小于第三行走轮361到第二行走轮352的距离。第四行走轮362到第二行走轮352的距离小于第四行走轮362到第一行走轮351的距离。换句话说，沿纵向方向Y-Y，第三行走轮361、第一行走轮351、第二行走轮352和第四行走轮362可以依次排布。如此设置，第二级组件290可以连接在相邻的行走轮之间，从而可以缩短第二级组件290的柔性传动环的长度。并且，柔性传动组件的结构更加简洁，便于布局。以及，通过合理设置，两个第二级组件290可以采用相同的结构，从而可以减少部件的种类，便于设计和生产。

示例性地，第一级组件280可以包括驱动轮281、张紧轮282和柔性传动环283。驱动轮281可以设置在驱动轴250上，以随驱动轴250同轴转动。柔性传动环283可以套设在主动行走轮350(即第一行走轮351和第二行走轮352)的轴上。驱动轮281和张紧轮282可以在柔性传动环283的内外两侧与柔性传动环283抵接。可以理解地，当柔性传动组件为带传动组件时，驱动轮281和张紧轮282可以为带轮。当柔性传动组件为链传动组件时，驱动轮281和张紧轮282可以为链轮。行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至驱动轮281，以带动驱动轮281转动。驱动轮281可以带动柔性传动环283转动，从而驱动主动行走轮350沿纵向方向Y-Y滚动。

示例性地，第二级组件290可以包括柔性传动环291。柔性传动环291可以套设在一个主动行走轮350和一个从动行走轮360各自的轴上。主动行走轮350随着柔性传动环283转动，从而可以带动柔性传动环291转动，进而带动从动行走轮360转动。

柔性传动环283长期使用后会因磨损等原因造成松动，从而可能会出现传动不良(例如跳齿)和脱落等现象。张紧轮282可以用于张紧柔性传动环283，以抑制柔性传动环283的松动。并且，张紧轮282还可以增加柔性传动环283与驱动轮281的包角，从而可以提高传动的扭矩，减少磨损。因此，第一级组件280的结构简洁，传动性能较好。

示例性地，驱动轮281可以位于柔性传动环283的外侧。张紧轮282可以包括第一张紧轮284和第二张紧轮285。第一张紧轮284可以位于第一行走轮351和驱动轮281之间。第一张紧轮284的中心可以位于第一行走轮351的中心和驱动轮281的中心之间的第一连线的外侧。此处的“第一连线的外侧”是相对柔性传动环283而言的，其指的是第一连线的面向柔性传动环283之外的一侧。也就是说，第一张紧轮284的中心相对于第一连线远离柔性传动环283的中心设置。第二张紧轮285可以位于第二行走轮352和驱动轮281之间。第二张紧轮285的中心可以位于第二行走轮352的中心和驱动轮281的中心之间的第二连线的外侧。此处的“第二连线的外侧”也是相对柔性传动环283而言的，其指的是第二连线的面向柔性传动环283之外的一侧。也就是说，第二张紧轮285的中心相对于第二连线远离柔性传动环283的中心设置。如此设置，第一张紧轮284和第二张紧轮285可以进一步增加柔性传动环283与驱动轮281的包角，从而可以提高传动的扭矩，减少磨损。

示例性地，行走装置还可以包括沿纵向方向Y-Y延伸的纵向侧板(例如第一纵向侧板621或者第二纵向侧板622，如图5所示)。纵向侧板上可以设置有多个安装部。张紧轮282可选择地安装至多个安装部中的一个或多个上，以改变张紧轮282的位置。示例性地，安装部可以包括设置在侧板上的长孔624。张紧轮282可以在长孔624内移动，以改变位置。如此设置，可以根据柔性传动环283的具体结构以及磨损情况调整张紧轮282的位置，从而可以使柔性传动环283保持预期的张紧度。

示例性地，纵向行走轮组300可以设置在纵向侧板的外侧。纵向传动组件可以设置在纵向侧板的内侧。纵向侧板的外侧是指纵向侧板的面向行走装置的外部的一侧。示例性地，如图5所示，第一纵向侧板621的外侧是指第一纵向侧板621的面向右上方的一侧，而第二纵向侧板622的外侧是指第二纵向侧板622的面向左下方的一侧。

第一纵向行走轮组310的纵向行走轮的轴可以穿过第一纵向侧板621，以延伸至第一纵向侧板621的内侧。第一纵向行走轮组310的纵向行走轮相对于第一纵向侧板621可滚动。第二纵向行走轮组320的纵向行走轮的轴可以穿过第二纵向侧板622，以延伸至第二纵向侧板622的内侧。第二纵向行走轮组320的纵向行走轮相对于第二纵向侧板622可滚动。第一纵向传动组件210可以连接至第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮的轴，从而带动第一纵向行走轮组310中的纵向行走轮滚动。第一纵向传动组件210可以连接至第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮的轴，从而带动第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮滚动。

纵向侧板的外侧还可以设置有电元件。电元件包括但不限于横向障碍物传感器912、天线991等。纵向侧板上可以设置有穿线孔623。电元件的电缆可以穿过穿线孔623，以延伸到纵向侧板的内侧。电元件的电缆包括但不限于电源电缆或者信号电缆等。如此设置，便于电缆的布置，从而优化行走装置的内部空间。

示例性地，穿线孔623可以位于柔性传动环283的内侧。由于柔性传动环283的长度减少，张紧轮282的数量和尺寸也可以适度降低。这样，柔性传动环283的内侧可以形成更多的空间。电缆可以在该空间内进行排布。这样，行走装置的结构较为紧凑，尺寸较小。

示例性地，行走传动机构200还可以包括第一横向传动组件230和第二横向传动组件240。第一横向传动组件230和第二横向传动组件240可以设置在主体600的周侧。

第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220可以设置在主体600相对的两侧。第一横向传动组件230和第二横向传动组件240同样可以设置该相对的两侧。示例性地，第一纵向传动组件210和第一横向传动组件230可以设置在主体600在图1中的上侧。第二纵向传动组件220和第二横向传动组件240可以设置在主体600在图1中的下侧。

横向行走轮组400可以包括第一横向行走轮组410和第二横向行走轮组420。第一横向传动组件230可以连接在行走驱动机构110和第一横向行走轮组410之间。这样，行走驱动机构110可以通过第一横向传动组件230带动第一横向行走轮组410中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。第二横向传动组件240可以连接在驱动轴250和第二横向行走轮组420之间。这样，行走驱动机构110可以通过第二横向传动组件240带动第二横向行走轮组420中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。

具体地，行走驱动机构110可以通过第一硬传动连接组件710与第一横向传动组件230连接。并且，行走驱动机构110可以通过第二硬传动连接组件720与第二横向传动组件240连接。

所述齿轮硬传动包括通过多个相同或者不同的齿轮啮合，以进行传动的方式。也就是说，第一硬传动连接组件710与第二硬传动连接组件720分别可以为齿轮组。齿轮包括但不限于圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条和蜗杆蜗轮中的一种或者多种组合。

发明人发现，在需要传动连接的两个部件距离较近的情况下，相较于通过带传动或者链传动等柔性传动的结构，齿轮硬传动连接的结构可以具有结构紧凑、传动精度高、工作可靠、振动小、噪音低、使用寿命长、传动效率较高等诸多优点。因此，行走驱动机构110分别通过第一硬传动连接组件710与第二硬传动连接组件720与第一横向传动组件230和第二横向传动组件240连接，使得行走装置的结构较为紧凑，尺寸较小。这样，搬运设备的尺寸可以减小，从而可以在更加狭小的空间进行移动，因此适用性较好。采用该搬运设备的搬运系统也可以提高空间利用率，从而降低成本。

第一硬传动连接组件710可以连接在驱动轴250和第一横向传动组件230之间。行走装置可以具有沿横向方向X-X相对的第一侧(即图1中的上侧)和第二侧(即图1中的下侧)。第一横向行走轮组410和第一横向传动组件230可以位于行走装置沿横向方向X-X相对的第一侧。行走驱动机构110可以位于行走装置沿横向方向X-X相对的第二侧。通过设置驱动轴250，可以实现远距离传动。

第一横向行走轮组410和第一横向传动组件230可以沿纵向方向Y-Y延伸。第一硬传动连接组件710可以包括第一锥齿轮711和第二锥齿轮712。第一锥齿轮711可以设置在驱动轴250上，以随驱动轴250同轴转动。第二锥齿轮712可以连接至第一横向传动组件230。第一锥齿轮711和第二锥齿轮712可以啮合。这样，第一锥齿轮711的轴线和第二锥齿轮712的轴线可以垂直。行走驱动机构110可以驱动驱动轴250转动，以带动第一锥齿轮711转动。第一锥齿轮711可以带动第二锥齿轮712转动，从而带动第一横向传动组件230转动，进而驱动第一横向行走轮组410中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。如此设置，第一横向行走轮组410和第一横向传动组件230设置在搬运设备的一侧，从而可以减少占用搬运设备的中部空间。因驱动轴250和第一横向传动组件230相互垂直，通过设置第一锥齿轮711和第二锥齿轮712，可以实现传动。

第一硬传动连接组件710还可以包括第一圆柱齿轮713和第二圆柱齿轮714。第一圆柱齿轮713可以同轴连接至第二锥齿轮712。第二锥齿轮712可以与第一圆柱齿轮713同轴转动。第一圆柱齿轮713和第二锥齿轮712可以分别位于隔板680的两侧。第一圆柱齿轮713和第二锥齿轮712可以可转动地安装在隔板680上。第一圆柱齿轮713与第二圆柱齿轮714可以啮合。

第一横向传动组件230可以包括第一横向传动轴231。第二圆柱齿轮714可以设置在第一横向传动轴231上。第一横向行走轮组410可以固定至第一横向传动轴231。第一横向传动轴231可以带动第一横向行走轮组410中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。行走驱动机构110可以驱动驱动轴250转动，以带动第一锥齿轮711转动。第一锥齿轮711可以带动第二锥齿轮712转动。第二锥齿轮712可以带动第一圆柱齿轮713转动。第一圆柱齿轮713可以带动第二圆柱齿轮714转动，从而带动第一横向传动轴231转动，进而驱动第一横向行走轮组410中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。如此设置，第一硬传动连接组件710的结构简洁，尺寸较小。

具体地，第一横向传动轴231的两端可以分别设置有第一摆动部232。第一摆动部232可以连接至第一横向行走轮组410中的横向行走轮。示例性地，第一摆动部232包括但不限于可伸缩花键轴。在横向行走轮脱离横向轨道的状态下，横向行走轮及第一摆动部232相对于第一横向传动轴231摆动产生角位移而翘起。在纵向行走轮脱离纵向轨道的状态下，横向行走轮回落至横向轨道。第一横向传动轴231可以连接至行走驱动机构110。在换向时，横向行走轮上升或者下降过程中，传动轴并不跟随横向行走轮及纵向行走轮一起升降。由于在换向时，第一横向传动轴231两端的第一横向传动轴231相对于第一横向传动轴231摆动倾斜，所需高度方向上的空间小。因此，搬运设备可以更薄型化，能够提升搬运设备在搬运系统中的通过性能，还有利于减少搬运系统的货架层间距，提高搬运系统的空间利用率。

示例性地，第一圆柱齿轮713的轴线与第二圆柱齿轮714的轴线可以沿竖直方向间隔开设置。如此设置，可以使驱动轴250与第一横向传动轴231沿竖直方向间隔开，从而防止出现干涉。

示例性地，行走驱动机构110可以包括第一输出端111和第二输出端112。第一输出端111可以连接至驱动轴250。第一输出端111可以驱动驱动轴250转动，进而驱动第一横向行走轮组410中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动，同时驱动第一纵向行走轮组310和第二纵向行走轮组320中的纵向行走轮沿纵向方向Y-Y滚动。第二输出端112可以通过第二横向传动组件(如第二硬传动连接组件720)连接至第二横向传动组件240。这样，可以只设置一个行走驱动机构110，从而驱动横向行走轮组400中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。

示例性地，第二横向传动组件240和第二横向行走轮组420可以位于行走装置沿横向方向X-X的第二侧。如此设置，行走驱动机构110与第二横向传动组件240的距离较近，从而便于齿轮传动。

示例性地，第二横向行走轮组420和第二横向传动组件240可以分别沿纵向方向Y-Y延伸。第二输出端112的转动轴线可以沿纵向方向Y-Y延伸。因此，第二横向行走轮组420、第二横向传动组件240和第二输出端112的转动轴线可以相互平行。这样，可以便于齿轮传动，从而使第二硬传动连接组件720的结构更加简洁。

示例性地，第二横向传动组件240可以包括第二横向传动轴241。第二硬传动连接组件720可以包括第三圆柱齿轮721和第四圆柱齿轮722。第三圆柱齿轮721可以设置在第二输出端112上。第二输出端112可以带动第三圆柱齿轮721转动。第四圆柱齿轮722可以设置在第二横向传动轴241上。第三圆柱齿轮721与第四圆柱齿轮722可以啮合。行走驱动机构110的第二输出端112可以驱动第三圆柱齿轮721转动，以带动第四圆柱齿轮722转动，从而带动第二横向传动轴241转动，进而驱动第二横向行走轮组420中的横向行走轮沿横向方向X-X滚动。如此设置，第二硬传动连接组件720的结构简洁，尺寸较小。

具体地，第二横向传动轴241的两端可以分别设置有第二摆动部242。第二摆动部242可以连接至第二横向行走轮组420中的横向行走轮。第二横向传动轴241和第二摆动部242的工作原理与第一横向传动轴231和第一摆动部232的工作原理和起到的技术效果大致相同，为了简洁，不再赘述。

示例性地，第一纵向传动组件210、第二纵向传动组件220、第一横向传动组件230和第二横向传动组件240可以设置在主体600的周侧。这样，可以减少对主体600的中部空间的占用，从而可以在中部形成较为规整的空间。行走驱动机构110、升降驱动机构120、电源组件810和电气组件820等尺寸较大的部件可以设置在该空间内，从而可以简化布局。并且，还可以更加紧凑地布置上述部件，便于实现搬运设备的小型化。

示例性地，第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220可以位于搬运设备的两侧。这样，第一纵向传动组件210与第一纵向行走轮组310的距离较近，第二纵向传动组件220与第二纵向行走轮组320的距离较近，这样可以便于连接，减少因连接占用的空间，从而使搬运设备的结构较为紧凑。

示例性地，主体600还可以包括第一纵向隔板631和第二纵向隔板632。第一纵向隔板631可以设置在第一纵向侧板621的内侧。第一纵向隔板631可以与第一纵向侧板621间隔开设置，以形成纵长的第一纵向腔641。第一纵向传动组件210可以位于第一纵向腔641内。第二纵向隔板632可以设置在第二纵向侧板622的内侧。第二纵向隔板632可以与第二纵向侧板622间隔开设置，以形成纵长的第二纵向腔642。第二纵向传动组件220可以位于第二纵向腔642内。如此设置，可以防止第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220内的例如润滑油等物质流出，造成其他部件的污染。并且，还可以防止灰尘等杂物进入，造成第一纵向传动组件210和第二纵向传动组件220传动效果下降。

示例性地，行走驱动机构110和升降驱动机构120可以设置在第一纵向隔板631和第二纵向隔板632之间。行走驱动机构110可以与第二纵向隔板632相邻。升降驱动机构120可以与第一纵向隔板631相邻。所述相邻包括抵靠或者间隔预定的距离。所述预定的距离可以尽可能小。如此设置，可以使行走驱动机构110和升降驱动机构120之间形成较大的空间，便于设置电源组件810等部件，从而提高搬运设备内的空间利用率。

示例性地，升降传动机构500可以包括第一升降传动机构510和第二升降传动机构520。第一升降传动机构510和第二升降传动机构520可以分别位于搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第一侧(即图1中的左侧)和第二侧(即图1中的右侧)。第一升降传动机构510可以连接在横向行走轮组400中位于搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第一侧的横向行走轮与升降驱动机构120之间。升降驱动机构120可以通过第一升降传动机构510驱动搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第一侧的横向行走轮升降。第二升降传动机构520可以连接在横向行走轮组400中位于搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第二侧的横向行走轮与升降驱动机构120之间。升降驱动机构120可以通过第二升降传动机构520驱动搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第二侧的横向行走轮升降。这样，可以减少对主体600的中部空间的占用，从而可以在中部形成较为规整的空间。行走驱动机构110和升降驱动机构120等尺寸较大的部件更加便于设置，从而可以简化布局难度。并且，还可以更加紧凑地布置相关部件，便于实现搬运设备的小型化。以及，第一升降传动机构510和第二升降传动机构520可以分别与就近的横向行走轮连接，从而可以便于连接，减少因连接占用的空间，使搬运设备的结构较为紧凑。

示例性地，主体600还可以包括第一横向隔板661和第二横向隔板662。第一横向隔板661可以设置在第一横向侧板651的内侧。第一横向隔板661可以与第一横向侧板651间隔开设置，以形成横长的第一横向腔671。第一升降传动机构510和横向行走轮组400中位于搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第一侧的横向行走轮均可以位于第一横向腔671内。第二横向隔板662可以设置在第二横向侧板652的内侧。第二横向隔板662可以与第二横向侧板652间隔开设置，以形成横长的第二横向腔672。第二升降传动机构520和横向行走轮组400中位于搬运设备的沿纵向方向Y-Y的第二侧的横向行走轮均位于第二横向腔672内。如此设置，可以防止第一升降传动机构510和第二升降传动机构520内的例如润滑油等物质流出，造成其他部件的污染。并且，还可以防止灰尘等杂物进入，造成第一升降传动机构510和第二升降传动机构520升降效果下降。同时，还可以对横向行走轮组400中的横向行走轮进行保护，防止被外力破坏。

示例性地，第一横向传动组件230、第一横向行走轮组410与第一纵向传动组件210可以位于搬运设备的一侧。示例性地，第一横向传动组件230、第一横向行走轮组410与第一纵向传动组件210均可以位于第一纵向腔641内。第二横向传动组件240、第二横向行走轮组420与第二纵向传动组件220可以位于所述搬运设备的另一侧。示例性地，第二横向传动组件240、第二横向行走轮组420与第二纵向传动组件220均可以位于第二纵向腔642内。这样，第一横向传动组件230和第二横向传动组件240分别与第一横向行走轮组410和第二横向行走轮组420的距离较近，从而可以便于连接，减少因连接占用的空间，从而使搬运设备的结构较为紧凑。并且，第一纵向传动组件210和第一横向传动组件230的距离较近，第二纵向传动组件220和第二横向传动组件240的距离较近，这样可以便于集中进行保护和维护。

示例性地，横向行走轮组400中的横向行走轮的数量可以少于纵向行走轮组300中的纵向行走轮的数量。这样，用于连接横向行走轮组400的横向传动组件(例如第一横向传动组件230和第二横向传动组件240)的结构可以相对简洁。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接，从而可以驱动横向行走轮组400升降。如此设置，可以减少升降驱动机构120的负载，从而使搬运设备更加节能。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解本申请的各个方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种搬运设备，其特征在于，包括：

主体；

设置在所述主体上的行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，所述行走驱动机构通过所述行走传动机构连接至所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组，以驱动所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；以及

设置在所述主体上的升降驱动机构和升降传动机构，所述升降驱动机构通过所述升降传动机构与所述纵向行走轮组或者所述横向行走轮组连接，以驱动所述纵向行走轮组或者所述横向行走轮组升降，

其中，所述行走驱动机构和所述升降驱动机构在与所述纵向方向平行的竖直平面内的投影至少部分地重叠分布。
如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述行走传动机构包括沿所述横向方向延伸的驱动轴，所述行走驱动机构连接至所述驱动轴，以驱动所述驱动轴转动，

所述纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别连接至所述驱动轴的两端。
如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述行走传动机构还包括设置在所述主体周侧的第一纵向传动组件和第二纵向传动组件，

所述第一纵向行走轮组通过所述第一纵向传动组件与所述驱动轴的一端连接，所述第二纵向行走轮组通过所述第二纵向传动组件与所述驱动轴的另一端连接，

所述行走驱动机构和所述升降驱动机构沿所述驱动轴的延伸方向间隔分布。
如权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述横向行走轮组包括第一横向行走轮组和第二横向行走轮组，

所述行走传动机构还包括设置在所述主体周侧的第一横向传动组件和第二横向传动组件，其中，所述第一纵向传动组件和所述第二纵向传动组件设置在所述主体相对的两侧，所述第一横向传动组件和所述第二横向传动组件设置在所述主体相对的所述两侧，

所述行走驱动机构包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轴连接，

所述第一横向行走轮组通过所述第一横向传动组件与所述驱动轴连接，所述第二横向行走轮组通过所述第二横向传动组件与所述第二输出端连接。
如权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述主体包括：

底板；

分别从所述底板的纵向延伸边缘向上延伸的第一纵向侧板和第二纵向侧板；

第一纵向隔板，其设置在所述第一纵向侧板的内侧且与所述第一纵向侧板间隔开设置，以形成纵长的第一纵向腔；以及

第二纵向隔板，其设置在所述第二纵向侧板的内侧且与所述第二纵向侧板间隔开设置，以形成纵长的第二纵向腔，

其中，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别设置在所述第一纵向侧板和所述第二纵向侧板的外侧，且所述第一纵向传动组件位于所述第一纵向腔内，所述第二纵向传动组件位于所述第二纵向腔内。
如权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述行走驱动机构和所述升降驱动机构设置在所述第一纵向隔板和所述第二纵向隔板之间，所述行走驱动机构与所述第二纵向隔板相邻，所述升降驱动机构与所述第一纵向隔板相邻。
如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述主体包括：

底板；

分别从所述底板的横向延伸边缘向上延伸的第一横向侧板和第二横向侧板；

第一横向隔板，其设置在所述第一横向侧板的内侧且与所述第一横向侧板间隔开设置，以形成横长的第一横向腔；以及

第二横向隔板，其设置在所述第二横向侧板的内侧且与所述第二横向侧板间隔开设置，以形成横长的第二横向腔，

其中，所述横向行走轮组中的一部分横向行走轮位于所述第一横向腔内且另一部分横向行走轮位于所述第二横向腔内，所述升降传动机构包括位于所述第一横向腔内的第一升降传动机构和位于所述第二横向腔内的第二升降传动机构，所述第一升降传动机构连接在所述一部分横向行走轮与所述升降驱动机构之间，所述第二升降传动机构连接在所述另一部分横向行走轮与所述升降驱动机构之间。
如权利要求1-6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述升降驱动机构通过所述升降传动机构与所述横向行走轮组连接，以驱动所述横向行走轮组升降，所述横向行走轮组中的横向行走轮的数量少于所述纵向行走轮组中的纵向行走轮的数量。
如权利要求1-6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别设置在所述主体的沿所述横向方向相对的外侧壁上，其中

所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别包括多对沿所述纵向方向间隔开的纵向行走轮对，每个所述纵向行走轮对内相邻的纵向行走轮之间设置有导向轮，所述导向轮沿竖直方向延伸的轴线可旋转；和/或

所述第一纵向行走轮组和/或所述第二纵向行走轮组中的沿所述纵向方向的最外侧的纵向行走轮上设置有轮缘，所述轮缘同轴地连接到其所在的纵向行走轮的面向所述外侧壁的端部，所述轮缘的外侧面包围的空间呈圆台状且沿靠近所述外侧壁的方向具有增大的半径。
一种搬运系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的搬运设备；以及

横向轨道和纵向轨道；

其中，所述搬运设备的所述纵向行走轮组在所述纵向轨道上可滚动，所述搬运设备的所述横向行走轮组在所述横向轨道上可滚动。