WO2023152788A1 - メディアデータを無線伝送するシステム、装置及び方法 - Google Patents

メディアデータを無線伝送するシステム、装置及び方法 Download PDF

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WO2023152788A1
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media
wireless
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division multiplexing
hdmi
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達也 福井
裕希 坂上
Original Assignee
日本電信電話株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J4/00—Combined time-division and frequency-division multiplex systems

Definitions

  • a general-purpose wireless network that can send and receive IP (Internet Protocol) packets like WiFi is constructed, and media data such as video and audio is encoded by information processing equipment such as a PC inside the robot.
  • IP Internet Protocol
  • the data such as IP packets obtained by the above processes are transmitted over a wireless network.
  • a wireless network such as WiFi
  • delay fluctuations will increase, so there is no choice but to adopt an encoding method that is resistant to fluctuations in communication.
  • WHDI Wireless Home Digital Interface
  • HDMI High-Definition Multimedia Interface
  • Non-Patent Document 1 WHDI
  • WHDI enables low-delay transmission of HDMI signals by allowing a single terminal to occupy a band.
  • WHDI is a media-dedicated radio system that does not employ a time division multiplexing system like WiFi, so media data from a large number of terminals cannot be transmitted.
  • the present disclosure aims to enable media data such as video and audio to be transmitted over a wireless network with a delay suitable for the use case.
  • the systems and methods of the present disclosure include: A system and method performed by the system for transmitting media data from one or more media transmitting devices to a media receiving device using wireless communication, comprising:
  • the media transmission device is capable of switching between a radio system that performs time division multiplexing and a radio system that does not perform time division multiplexing,
  • the media receiving device determines a media transmitting device that transmits media data using a wireless method that performs time division multiplexing and a media transmitting device that transmits media data using a wireless method that does not perform time division multiplexing.
  • Each of the media transmission devices transmits media data to the media reception device using the wireless method determined by the media reception device.
  • the apparatus and method of the present disclosure are the media receiving device provided in the system of the present disclosure and the method performed by the media receiving device.
  • Apparatuses and methods of the present disclosure are apparatus and methods for receiving media data from one or more media transmission devices using wireless communication, comprising:
  • the media transmission device is capable of switching between a radio system that performs time division multiplexing and a radio system that does not perform time division multiplexing,
  • the device comprises: determining a media transmission device that transmits media data using a wireless method that performs time division multiplexing and a media transmission device that transmits media data using a wireless method that does not perform time division multiplexing;
  • Media data transmitted from each of the media transmitting devices is received using the determined wireless system.
  • 1 provides an overview of the present disclosure; 1 illustrates an example embodiment of a system of the present disclosure; 1 shows a configuration example of an HDMI transmitter. 1 shows an example of a delay requirement table provided with an HDMI transmitter. 1 shows a configuration example of an HDMI receiver. 1 shows an example of a transmission scheme table provided in an HDMI transmitter. An example of a radio transmission state pattern DB is shown. An example of a receiver state table is shown. 4 shows an example of a transmitter status table; An example of a flow in which a transmission method determination unit determines a transmission method is shown. An example of a flow in which a transmission method determination unit determines a transmission method is shown. An example of a flow in which a transmission method determination unit determines a transmission method is shown. An example of a flow in which a transmission method determination unit determines a transmission method is shown.
  • FIG. 4 shows an example of a transmitter status table; 1 illustrates an example embodiment of a system of the present disclosure; 1 illustrates an example embodiment of a system of the present disclosure; 1 illustrates an example embodiment of a system of the present disclosure; 1 illustrates an example embodiment of a system of the present disclosure;
  • Fig. 1 shows an overview of the present disclosure.
  • an operator's terminal 93 remotely operates a mobile robot 91 .
  • the mobile robot 91 wirelessly transmits captured video data and collected audio data to an AP (access point) 92 , and transmits the data from the AP 92 to the operator's terminal 93 .
  • the media data is arbitrary data acquired by the mobile robot 91, and examples thereof include video data captured by a camera or the like and audio data picked up by a microphone or the like.
  • an example in which media data is video data and a video signal including video data is transmitted is shown.
  • the system of the present disclosure is a plurality of media transmission devices which are installed in the mobile robot 91 and can change the transmission method to be used between a media-dedicated wireless method dedicated to media data and a general-purpose wireless method independent of media data; one media receiving device installed in the AP 92 and capable of switching between a media-dedicated wireless method and a general-purpose wireless method for each antenna as a transmission method to be used;
  • a radio system comprising
  • FIG. 2 shows an example embodiment of the system of the present disclosure.
  • the system of this embodiment shows an example in which the media-dedicated wireless system is the HDMI-dedicated wireless system, the media transmission device is the HDMI transmitter 10, and the media reception device is the HDMI receiver 20.
  • the HDMI transmitter 10 acquires an HDMI signal, which is a video signal, and transmits it to the HDMI receiver 20 using wireless communication.
  • the HDMI receiver 20 receives HDMI signals transmitted from the HDMI transmitter 10 .
  • This embodiment shows an example in which the general-purpose wireless system is the WiFi system.
  • the WiFi system may be a general-purpose wireless system capable of transmitting arbitrary data.
  • An example of the H.264 system is shown.
  • the HDMI transmitter 10 can switch between an HDMI dedicated wireless system that does not perform time division multiplexing and a WiFi system that performs time division multiplexing, and transmits media data using the wireless system determined by the HDMI receiver 20 .
  • the HDMI receiver 20 determines the HDMI transmitter 10 that transmits media data using the HDMI dedicated wireless system and the HDMI transmitter 10 that transmits media data using the WiFi system.
  • HDMI receiver 20 any method can be used to determine the HDMI transmitter 10 that uses the HDMI dedicated wireless system.
  • HDMI receiver 20 may determine and change based on any of the following.
  • (i) Number of HDMI transmitters 10 operating on the wireless system (ii) Delay requirements of the HDMI transmitters 10 operating on the wireless system (iii) HDMI that the HDMI receiver 20 can accommodate in the HDMI-dedicated wireless system Number of transmitters 10 (iv) Radio quality between HDMI transmitter 10 and HDMI receiver 20 (v) Whether HDMI transmitter 10 can use multiplexing methods such as frequency multiplexing and spatial multiplexing during HDMI dedicated wireless communication mosquito
  • the HDMI transmitter 10 has an HDMI input terminal 11 , a video processing section 12 , a wireless processing section 13 , a control section 14 , a delay requirement table 15 and a transmission method table 16 .
  • Each functional unit provided in the HDMI transmitter 10 such as the video processing unit 12, the wireless processing unit 13, and the control unit 14 can also be realized by a computer and a program, and the program can be recorded on a recording medium or provided through a network. It is possible.
  • FIG. 4 shows an example of the delay requirement table 15 provided in the HDMI transmitter 10.
  • the delay requirement table 15 is registered in advance in each HDMI transmitter 10, and stores delay requirements that define the delay time allowed when transmitting media data. Delay requirements are defined for each media data use case, such as an application in mobile robot 91 .
  • This embodiment shows an example of the delay requirement "30 ms" stored in the HDMI transmitter 10#A.
  • the HDMI receiver 20 includes an HDMI output terminal 21, a video processing unit 22, a wireless processing unit 23, a control unit 24, a transmission method determination unit 26, a wireless transmission state pattern DB 31, a receiver state table 32, and a transmitter state table 33.
  • Each functional unit provided in the HDMI receiver 20 such as the video processing unit 22, the wireless processing unit 23, and the control unit 24 can be realized by a computer and a program, and the program can be recorded on a recording medium or provided through a network. It is possible.
  • a video signal obtained by the mobile robot 91 is input to the HDMI input terminal 11 .
  • the video processing unit 12 encodes the video signal input to the HDMI input terminal 11 .
  • the wireless processing unit 13 wirelessly transmits the video signal from the video processing unit 12 .
  • the wireless processing unit 13 has an HDMI dedicated wireless transmission/reception function and a WiFi transmission/reception function.
  • the HDMI dedicated wireless transmission/reception function and the WiFi transmission/reception function can be switched by dynamically changing the function using software defined radio.
  • the radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitter 10 .
  • the wireless processing unit 23 has an HDMI dedicated wireless transmission/reception function and a WiFi transmission/reception function.
  • the HDMI dedicated wireless transmission/reception function and the WiFi transmission/reception function can be switched by dynamically changing the function using software defined radio.
  • the video processing unit 22 decodes the video signal received by the wireless processing unit 23 .
  • the HDMI output terminal 21 outputs the video signal from the video processing section 22 .
  • the transmission method in the wireless processing unit 13 is controlled by the control unit 14 according to the transmission method table 16.
  • FIG. 6 shows an example of the transmission scheme table 16 provided in the HDMI transmitter 10. As shown in FIG. This embodiment shows an example in which the transmission method is WiFi-H264.
  • the control unit 14 instructs the video processing unit 12 to encode the video signal according to the transmission method in the wireless processing unit 13 .
  • the transmission method is WiFi-H264, and the video signal cannot be wirelessly transmitted as it is. Therefore, the control unit 14 causes the video processing unit 12 to encode the video signal.
  • the transmission method is the HDMI-dedicated wireless method, the video signal can be wirelessly transmitted as it is.
  • the transmission method stored in the transmission method table 16 is determined by the transmission method determination unit 26 .
  • the transmission method determining unit 26 refers to the wireless transmission state pattern DB 31, the receiver state table 32, and the transmitter state table 33, and determines, for each HDMI transmitter 10, the transmission method for wirelessly communicating with the HDMI transmitter 10. do.
  • the result determined by the transmission method determination unit 26 is stored in the transmission method table 16 of each HDMI transmitter 10 .
  • FIG. 7 shows an example of the wireless transmission state pattern DB 31.
  • the wireless transmission state pattern defines variations in the number of HDMI transmitters 10 that perform wireless transmission using the HDMI dedicated wireless system, and is registered in advance. For example, when the upper limit of the number of HDMI transmitters 10 that wirelessly transmit using the HDMI dedicated wireless system is 3, the definition is as follows.
  • Wireless processing unit state #1 There is one wireless system dedicated to HDMI, and the others are WiFi systems.
  • Wireless processing unit state #2 There are two wireless methods dedicated to HDMI, and the others are WiFi methods.
  • Wireless processing unit state #3 There are three wireless methods dedicated to HDMI, and the others are WiFi methods.
  • the wireless transmission state pattern may also determine the number of HDMI transmitters 10 that perform wireless transmission using the WiFi method.
  • the identification information of the HDMI transmitter 10 is stored in advance in the receiver status table 32 .
  • the identification information of the HDMI transmitters 10#A to 10#E is Stored.
  • the transmitter status table 33 stores the delay requirements, RSSI (Received Signal Strength Indicator) indicating radio quality, multiplexing method, and transmission method for each of the HDMI transmitters 10#A to 10#E. Delay requirements, RSSI and multiplexing are exchanged between the HDMI transmitter 10 and the HDMI receiver 20 so that the HDMI receiver 20 collects the respective delay requirements from the HDMI transmitter 10 and puts them into a table.
  • the multiplexing method is a multiplexing method that can be further used when the HDMI transmitter 10 uses the HDMI dedicated radio method, such as frequency multiplexing and spatial multiplexing. Examples of spatial multiplexing include MIMO (Multiple-Input Multiple-Output) and OAM (Orbital Angular Momentum) multiplexing.
  • MIMO Multiple-Input Multiple-Output
  • OAM Organic Angular Momentum
  • the transmission method determination unit 26 determines a transmission method according to a predetermined transmission policy.
  • the transmission policy can be arbitrarily determined, the following can be exemplified, for example.
  • Low-delay priority type The HDMI transmitters 10 with short delay times determined by the delay requirements are allowed to use the HDMI dedicated wireless system preferentially.
  • Delay threshold type Allows the HDMI transmitter 10 whose delay time defined by the delay requirement is less than the set threshold to use the HDMI dedicated wireless system.
  • Radio quality type Allows the HDMI transmitter 10 with high RSSI and good radio quality to preferentially use the HDMI dedicated radio system. At this time, it may be considered that the delay time defined by the delay requirements is short, as in the case of the low-delay priority type.
  • Multiplexing optimization type selects a set of HDMI transmitters 10 that maximizes the multiplexing in the HDMI dedicated wireless system.
  • FIG. 10 shows an example of a flow in which the transmission method determination unit 26 determines the transmission method.
  • FIG. 10 is an example of a low-delay priority decision flow.
  • Step S11 Referring to the transmitter status table 33, the set number is determined in descending order of the delay requirement of the HDMI transmitter 10, and the transmission system to be used is determined as the HDMI dedicated wireless system. For example, when the number of settings is two, referring to the transmitter state table 33 shown in FIG. 9, the HDMI transmitters 10#C and 10#A shown in FIG. 2 have shorter delay times in order. In this case, the transmission method determination unit 26 determines the HDMI transmitters 10#C and 10#A to use the HDMI dedicated wireless method.
  • Step S12 For the HDMI transmitter 10 whose transmission method has not been determined, the WiFi method is determined as the transmission method to be used. In this embodiment, the transmission method determination unit 26 determines the remaining HDMI transmitters 10#B, 10#D, and 10#E to use the WiFi method.
  • Step S 13 Refer to the wireless transmission state pattern DB 31 , determine the state of the wireless processing unit according to the number of HDMI-dedicated wireless systems, and store it in the receiver state table 32 . In this embodiment, since the HDMI transmitters 10#C and 10#A are of the HDMI dedicated radio system, the transmission system determination unit 26 determines the state of the radio processing unit to be #2.
  • FIG. 11 shows an example of a flow in which the transmission method determination unit 26 determines the transmission method.
  • FIG. 11 is an example of a delay threshold decision flow.
  • Step S21 Referring to the transmitter status table 33, determine up to three transmission methods used by the HDMI transmitter 10 whose delay requirement is equal to or less than the set value as the HDMI dedicated radio method. For example, when the set value is 30 ms, referring to the transmitter state table 33 shown in FIG. 9, HDMI transmitters 10 with a delay requirement of 30 ms or less are only HDMI transmitters 10#A and 10#C shown in FIG. is. In this case, the transmission method determination unit 26 determines the HDMI transmitters 10#A and 10#C to be the HDMI dedicated wireless method.
  • Step S22 For the HDMI transmitter 10 whose transmission method has not been determined, the WiFi method is determined as the transmission method to be used. In this embodiment, the transmission method determination unit 26 determines the remaining HDMI transmitters 10#B, 10#D, and 10#E to use the WiFi method.
  • Step S 23 Refer to the wireless transmission state pattern DB 31 , determine the state of the wireless processing unit according to the number of HDMI dedicated wireless systems, and store it in the receiver state table 32 . In this embodiment, since the HDMI transmitters 10#C and 10#A are of the HDMI dedicated radio system, the transmission system determination unit 26 determines the state of the radio processing unit to be #2.
  • FIG. 12 shows an example of a flow in which the transmission method determination unit 26 determines the transmission method.
  • FIG. 12 is an example of a radio quality type determination flow.
  • Step S31 Referring to the transmitter status table 33, if the RSSI of the HDMI transmitter 10 is equal to or greater than the set value dBm and the delay requirement is equal to or less than the set value, the transmission method to be used is determined to be the HDMI dedicated wireless method. For example, when the set value of RSSI is ⁇ 60 dBm and the set value of delay requirement is 30 ms, referencing the transmitter status table 33 shown in FIG. Only transmitters 10#A and 10#C. In this case, the transmission method determination unit 26 determines the HDMI transmitters 10#A and 10#C to be the HDMI dedicated wireless method.
  • Step S32 Determine the WiFi system as the transmission system to be used for the HDMI transmitter 10 whose transmission system has not been determined.
  • the transmission method determination unit 26 determines the remaining HDMI transmitters 10#B, 10#D, and 10#E to use the WiFi method.
  • Step S33 Refer to the wireless transmission state pattern DB 31, determine the state of the wireless processing unit according to the number of HDMI dedicated wireless systems, and store it in the receiver state table 32. In this embodiment, since the HDMI transmitters 10#C and 10#A are of the HDMI dedicated radio system, the transmission system determination unit 26 determines the state of the radio processing unit to be #2.
  • FIG. 13 shows an example of a flow in which the transmission method determination unit 26 determines the transmission method.
  • FIG. 13 is an example of a multiplex optimization type decision flow.
  • Step S41 Referring to the transmitter status table 33, select a set of HDMI transmitters 10 with the maximum multiplexing number in the HDMI dedicated wireless system, and determine the HDMI dedicated wireless system as the transmission system to be used.
  • the HDMI transmitters 10#B and 10#D are capable of frequency multiplexing in the HDMI dedicated wireless system.
  • the transmission method determination unit 26 selects the HDMI transmitters 10#B and 10#D as the HDMI dedicated wireless method.
  • the number of HDMI transmitters 10 that can be accommodated in the HDMI receiver 20 by the HDMI dedicated wireless system is three.
  • the transmission method determination unit 26 allocates the HDMI transmitters 10#B and 10#D to one wireless processing unit 23, and further determines two HDMI transmitters 10 of the HDMI dedicated wireless method. For example, based on the delay threshold type decision flow, the HDMI transmitters 10#C and 10#A with strict delay requirements are selected as the HDMI dedicated wireless system. As a result, as shown in FIG. 14, the HDMI transmitters 10#A to 10#D are determined as the HDMI transmitters 10 that use the HDMI dedicated wireless system.
  • Step S42 Determine the WiFi system as the transmission system to be used for the HDMI transmitter 10 whose transmission system has not been determined. In this embodiment, the transmission method determination unit 26 determines the remaining HDMI transmitter 10#E to use the WiFi method.
  • Step S 43 Refer to the wireless transmission state pattern DB 31 , determine the state of the wireless processing unit according to the number of HDMI dedicated wireless systems, and store it in the receiver state table 32 .
  • the HDMI transmitters 10#A to 10#D are of the HDMI dedicated radio system, and the HDMI transmitters 10#B and 10#D among them are multiplexed.
  • the radio processing unit state is determined to be #3. Note that although an example of frequency multiplexing has been shown in this embodiment, the same applies to spatial multiplexing.
  • the transmission method determination unit 26 may determine which transmission policy to use as the transmission method.
  • FIG. 15 shows a first determination example of the transmission policy.
  • the transmission method determination unit 26 selects the HDMI dedicated wireless method. Select the low-delay priority type that uses the maximum number of In this case, the radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitters 10#A, 10#B, and 10#C by non-time division multiplexing using the HDMI dedicated radio system.
  • the HDMI receiver 20 may use spatial multiplexing or frequency multiplexing to communicate with the HDMI transmitters 10#A, 10#B, and 10#C of the HDMI dedicated wireless system.
  • FIG. 16 shows a second determination example of the transmission policy.
  • the transmission method determination unit 26 selects the low delay priority type.
  • the radio processing unit 23 receives the radio signal from the HDMI transmitter 10#A by non-time division multiplexing using the HDMI dedicated radio system.
  • the radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitters 10#B and 10#C by time division multiplexing using the WiFi system.
  • FIG. 17 shows a third determination example of the transmission policy. If there is an HDMI transmitter 10#A with high wireless quality, the transmission scheme determining unit 26 selects the wireless quality type. In this case, the radio processing unit 23 receives the radio signal from the HDMI transmitter 10#A by non-time division multiplexing using the HDMI dedicated radio system. The radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitters 10#B to 10#D by time division multiplexing using the WiFi system.
  • FIG. 18 shows a fourth determination example of the transmission policy.
  • the transmission method determination unit 26 selects the multiplex number optimization type.
  • the radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitters 10#B and 10D by non-time division multiplexing using the HDMI dedicated radio system.
  • the radio processing unit 23 receives radio signals from the HDMI transmitters 10#C and 10#E by time division multiplexing using the WiFi system.
  • frequency multiplexing is described in this example, spatial multiplexing may be used, or both frequency multiplexing and spatial multiplexing may be combined.
  • the present disclosure can enable wireless network transmission of media data such as video and audio with a delay suitable for the use case in a system that performs remote robot operation.
  • media data such as video and audio
  • the present disclosure is not limited to remote robot operation, and can be applied to any application as long as it is a media transmission device capable of switching between a wireless method that performs time division multiplexing and a wireless method that does not perform time division multiplexing.
  • This disclosure can be applied to the information and communications industry.
  • HDMI transmitter 11 HDMI input terminal 12, 22: video processing unit 13, 23: wireless processing unit 14, 24: control unit 15: delay requirement table 16: transmission method table 20: HDMI receiver 21: HDMI output terminal 26: Transmission method determination unit 31: Radio transmission state pattern DB 32: Receiver state table 33: Transmitter state table 91: Mobile robot 92: Access point 93: Terminal

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本開示では、映像及び音声などのメディアデータを、ユースケースに適した遅延で無線ネットワーク伝送可能にすることを目的とする。　本開示は、１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いてメディア受信装置に伝送するシステムであって、前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、前記メディア受信装置は、時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、前記メディア送信装置は、それぞれ、前記メディア受信装置の決定した無線方式を用いて、メディアデータを前記メディア受信装置に送信する、システム及び方法である。

Description

メディアデータを無線伝送するシステム、装置及び方法
　メディアデータを無線伝送するシステム、装置及び方法に関する。
　５ＧやＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）の普及に伴い、遠隔地にあるロボットを、ネットワークを介して操作するシーンが増えている。このような遠隔ロボット操作では、ロボットに具備されたカメラやマイクがセンシングした映像及び音声などのメディアデータを、無線ネットワークを介して伝送する必要がある。
　一般的に、ＷｉＦｉのようなＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）パケットを送受信可能な汎用的な無線ネットワークを構築し、映像及び音声などのメディアデータをロボット内部にあるＰＣ等の情報処理機器でエンコードし、エンコードして得られたＩＰパケットなどのデータを無線ネットワークで伝送している。しかしながら、ＷｉＦｉのように多数の端末が接続することを前提としてスケジューリングが行われるような無線ネットワークを利用する場合、遅延揺らぎが大きくなるため、通信の揺らぎに強いエンコード方式を採らざるを得ず、結果的に映像及び音声などのメディアデータの遅延が大きくなってしまうという課題がある。
　遠隔ロボット操作においては、様々な遅延の要件が想定される。例えば、映像及び音声などのメディアデータを用いたコミュニケーションを行うようなユースケースの場合は１００ｍｓ程度の遅延は問題とならない。一方で、遠隔で細かい操作を行うようなユースケースの場合は、２０ｍｓ程度の低遅延性が求められる。
　ＨＤＭＩ（Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）（登録商標）信号を無線で伝送することに特化した、ＷＨＤＩ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｈｏｍｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）がある（例えば、非特許文献１参照。）。ＷＨＤＩは単一の端末で帯域を占有できることで低遅延なＨＤＭＩ信号の伝送が可能となる。しかし、ＷＨＤＩでは、ＷｉＦｉのように時分割多重方式をとっていないメディア専用無線方式であるため、多数の端末からのメディアデータを伝送することができない。
Ｍ．　Ｂｒｅｎｎｅｓｈｏｌｔｚ，　"Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅｓ　Ｇｏ　Ｗｉｒｅｌｅｓｓ"，　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｄｉｓｐｌａｙ，　ｖｏｌ．　２７，　ｉｓｓｕｅ　４，　ｐｐ．　３２－３６　（Ａｐｒｉｌ　２０１１）
　そこで、本開示では、映像及び音声などのメディアデータを、ユースケースに適した遅延で無線ネットワーク伝送可能にすることを目的とする。
　本開示のシステム及び方法は、
　１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いてメディア受信装置に伝送するシステム及びそのシステムが実行する方法であって、
　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
　前記メディア受信装置は、時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
　前記メディア送信装置は、それぞれ、前記メディア受信装置の決定した無線方式を用いて、メディアデータを前記メディア受信装置に送信する。
　本開示の装置及び方法は、本開示のシステムに備わる前記メディア受信装置及びそのメディア受信装置が実行する方法である。すなわち、
　本開示の装置及び方法は、１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いて受信する装置及び当該装置が実行する方法であって、
　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
　前記装置は、
　時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
　前記決定された無線方式を用いて、前記メディア送信装置のそれぞれから送信されるメディアデータを受信する。
　本開示によれば、映像及び音声などのメディアデータを、ユースケースに適した遅延で無線ネットワーク伝送可能にすることができる。
本開示の概要を示す。 本開示のシステムの実施形態例を示す。 ＨＤＭＩ送信機の構成例を示す。 ＨＤＭＩ送信機に備わる遅延要件テーブルの一例を示す。 ＨＤＭＩ受信機の構成例を示す。 ＨＤＭＩ送信機に備わる伝送方式テーブルの一例を示す。 無線送信状態パターンＤＢの一例を示す。 受信機状態テーブルの一例を示す。 送信機状態テーブルの一例を示す。 伝送方式決定部が伝送方式を決定するフローの一例を示す。 伝送方式決定部が伝送方式を決定するフローの一例を示す。 伝送方式決定部が伝送方式を決定するフローの一例を示す。 伝送方式決定部が伝送方式を決定するフローの一例を示す。 送信機状態テーブルの一例を示す。 本開示のシステムの実施形態例を示す。 本開示のシステムの実施形態例を示す。 本開示のシステムの実施形態例を示す。 本開示のシステムの実施形態例を示す。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本開示は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。これらの実施の例は例示に過ぎず、本開示は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。
　図１に、本開示の概要を示す。本開示のシステムは、オペレータの端末９３が遠隔で移動型ロボット９１を操作する。移動型ロボット９１は、撮影した映像データ及び集音した音声データを無線でＡＰ（アクセスポイント）９２に伝送し、ＡＰ９２からオペレータの端末９３に伝送する。ここで、メディアデータは、移動型ロボット９１で取得された任意のデータであり、例えば、カメラ等で撮像された映像データ、及びマイク等で収音された音声データが例示できる。以下の実施形態では、メディアデータが映像データであり、映像データを載せた映像信号を伝送する例を示す。
　本開示のシステムは、
　移動型ロボット９１に設置され、利用する伝送方式として、メディアデータに専用のメディア専用無線方式と、メディアデータに依存しない汎用無線方式と、を変更可能な複数のメディア送信装置と、
　ＡＰ９２に設置され、利用する伝送方式としてメディア専用無線方式と汎用無線方式をアンテナ単位で変更可能な１つのメディア受信装置と、
　を備える無線システムである。
　図２に、本開示のシステムの実施形態例を示す。本実施形態のシステムは、メディア専用無線方式がＨＤＭＩ専用無線方式であり、メディア送信装置がＨＤＭＩ送信機１０であり、メディア受信装置がＨＤＭＩ受信機２０である例を示す。ＨＤＭＩ送信機１０は、映像信号であるＨＤＭＩ信号を取得し、無線通信を用いてＨＤＭＩ受信機２０に送信する。ＨＤＭＩ受信機２０は、ＨＤＭＩ送信機１０から送信されたＨＤＭＩ信号を受信する。
　本実施形態では、汎用無線方式がＷｉＦｉ方式である例を示す。ＷｉＦｉ方式は、任意のデータを伝送可能な汎用の無線方式であればよいが、本実施形態では、メディアデータのエンコード方式を定めるＨ．２６４方式である例を示す。
　ＨＤＭＩ送信機１０は、時分割多重を行わないＨＤＭＩ専用無線方式と時分割多重を行うＷｉＦｉ方式とを切り替え可能であり、ＨＤＭＩ受信機２０の決定した無線方式を用いてメディアデータを送信する。ＨＤＭＩ受信機２０は、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いてメディアデータを送信するＨＤＭＩ送信機１０と、ＷｉＦｉ方式を用いてメディアデータを送信するＨＤＭＩ送信機１０と、を決定する。
　ＨＤＭＩ受信機２０において、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いるＨＤＭＩ送信機１０の決定方法は任意である。例えば、ＨＤＭＩ受信機２０は、以下のいずれかに基づいて、決定し、変更することができる。
（ｉ）無線システム上で動作中のＨＤＭＩ送信機１０の数
（ｉｉ）無線システム上で動作中のＨＤＭＩ送信機１０の遅延要件
（ｉｉｉ）ＨＤＭＩ受信機２０がＨＤＭＩ専用無線方式で収容可能なＨＤＭＩ送信機１０の数
（ｉｖ）ＨＤＭＩ送信機１０とＨＤＭＩ受信機２０間の無線品質
（ｖ）ＨＤＭＩ送信機１０がＨＤＭＩ専用無線通信時に周波数多重及び空間多重などの多重方式を用いることが可能か否か
　図３にＨＤＭＩ送信機１０の構成例を示す。ＨＤＭＩ送信機１０は、ＨＤＭＩ入力端子１１、映像処理部１２、無線処理部１３、制御部１４、遅延要件テーブル１５、伝送方式テーブル１６を備える。映像処理部１２、無線処理部１３及び制御部１４などのＨＤＭＩ送信機１０に備わる各機能部は、コンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
　図４に、ＨＤＭＩ送信機１０に備わる遅延要件テーブル１５の一例を示す。遅延要件テーブル１５は、各ＨＤＭＩ送信機１０で事前に登録しておくものであり、メディアデータを送信する際に許容される遅延時間を定める遅延要件が格納されている。遅延要件は、移動型ロボット９１におけるアプリケーションなど、メディアデータのユースケースごとに定められる。本実施形態では、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａに格納されている遅延要件「３０ｍｓ」の例を示す。
　図５にＨＤＭＩ受信機２０の構成例を示す。ＨＤＭＩ受信機２０は、ＨＤＭＩ出力端子２１、映像処理部２２、無線処理部２３、制御部２４、伝送方式決定部２６、無線送信状態パターンＤＢ３１、受信機状態テーブル３２、送信機状態テーブル３３を備える。映像処理部２２、無線処理部２３及び制御部２４等のＨＤＭＩ受信機２０に備わる各機能部は、コンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
　ＨＤＭＩ入力端子１１に、移動型ロボット９１の取得した映像信号が入力される。
　映像処理部１２は、ＨＤＭＩ入力端子１１に入力された映像信号をエンコードする。
　無線処理部１３は、映像処理部１２からの映像信号を無線送信する。無線処理部１３は、ＨＤＭＩ専用無線送受信機能及びＷｉＦｉ送受信機能を備える。ＨＤＭＩ専用無線送受信機能及びＷｉＦｉ送受信機能は、ソフトウェア無線を用いて機能を動的に変更することで、切り替えることができる。
　無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０からの無線信号を受信する。無線処理部２３は、ＨＤＭＩ専用無線送受信機能及びＷｉＦｉ送受信機能を備える。ＨＤＭＩ専用無線送受信機能及びＷｉＦｉ送受信機能は、ソフトウェア無線を用いて機能を動的に変更することで、切り替えることができる。
　映像処理部２２は、無線処理部２３の受信した映像信号をデコードする。
　ＨＤＭＩ出力端子２１は、映像処理部２２からの映像信号を出力する。
　ここで、無線処理部１３における伝送方式は、伝送方式テーブル１６に従い、制御部１４によって制御される。図６に、ＨＤＭＩ送信機１０に備わる伝送方式テーブル１６の一例を示す。本実施形態では、伝送方式がＷｉＦｉ－Ｈ２６４である例を示す。
　制御部１４は、無線処理部１３における伝送方式に応じて、映像信号のエンコードを映像処理部１２に指示する。本実施形態では、伝送方式がＷｉＦｉ－Ｈ２６４であり、映像信号をそのまま無線送信できない。そのため、制御部１４は、映像処理部１２で映像信号をエンコードさせる。一方、伝送方式がＨＤＭＩ専用無線方式の場合、映像信号をそのまま無線送信できるため、制御部１４は、映像処理部１２で映像信号をエンコードさせることなく無線処理部１３に送信させる。
　伝送方式テーブル１６に格納される伝送方式は、伝送方式決定部２６で決定される。伝送方式決定部２６は、無線送信状態パターンＤＢ３１、受信機状態テーブル３２及び送信機状態テーブル３３を参照し、ＨＤＭＩ送信機１０と無線通信を行うための伝送方式を、ＨＤＭＩ送信機１０ごとに決定する。伝送方式決定部２６の決定した結果が、各ＨＤＭＩ送信機１０の伝送方式テーブル１６に格納される。
　図７に、無線送信状態パターンＤＢ３１の一例を示す。無線送信状態パターンは、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて無線送信するＨＤＭＩ送信機１０の数のバリエーションを定めるものであり、事前に登録しておく。例えば、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて無線送信するＨＤＭＩ送信機１０の数の上限が３の場合、以下のように定義する。
　無線処理部状態＃１：ＨＤＭＩ専用無線方式が１つであり、その他はＷｉＦｉ方式である。
　無線処理部状態＃２：ＨＤＭＩ専用無線方式が２つであり、その他はＷｉＦｉ方式である。
　無線処理部状態＃３：ＨＤＭＩ専用無線方式が３つであり、その他はＷｉＦｉ方式である。
　なお、無線送信状態パターンは、ＷｉＦｉ方式を用いて無線送信するＨＤＭＩ送信機１０の数についても定めてもよい。
　図８に、受信機状態テーブル３２の一例を示す。受信機状態テーブル３２には、ＨＤＭＩ送信機１０の識別情報が予め格納される。例えば、図２に示すように、ＨＤＭＩ受信機２０がＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ～１０＃Ｅから無線送信された映像信号を出力する場合、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ～１０＃Ｅの識別情報が格納される。
　図９に、送信機状態テーブル３３の一例を示す。送信機状態テーブル３３には、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ～１０＃Ｅごとの、遅延要件、無線品質を表すＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈ　Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）、多重方式、及び伝送方式が格納される。遅延要件、ＲＳＳＩ及び多重方式は、ＨＤＭＩ送信機１０とＨＤＭＩ受信機２０でやり取りすることで、ＨＤＭＩ受信機２０がＨＤＭＩ送信機１０からそれぞれの遅延要件を収集し、テーブルにする。多重方式は、ＨＤＭＩ送信機１０がＨＤＭＩ専用無線方式を用いる際にさらに利用可能な多重方式であり、例えば周波数多重及び空間多重である。空間多重は、例えば、ＭＩＭＯ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ－Ｉｎｐｕｔ　Ｍｕｌｔｉｐｌｅ－Ｏｕｔｐｕｔ）、及びＯＡＭ（Ｏｒｂｉｔａｌ　Ａｎｇｕｌａｒ　Ｍｏｍｅｎｔｕｍ）多重が例示できる。伝送方式は、伝送方式決定部２６によって決められた伝送方式が格納される。
　伝送方式決定部２６は、予め定められた送信ポリシーに従い、伝送方式を決定する。送信ポリシーは、任意に定めることができるが、例えば、以下が例示できる。
・低遅延優先型：遅延要件で定められている遅延時間が短いＨＤＭＩ送信機１０から順に、優先的にＨＤＭＩ専用無線方式を利用できるようにする。
・遅延閾値型：遅延要件で定められている遅延時間が設定されている閾値未満のＨＤＭＩ送信機１０が、ＨＤＭＩ専用無線方式を利用できるようにする。
・無線品質型：ＲＳＳＩが高く無線品質のよいＨＤＭＩ送信機１０が、優先的にＨＤＭＩ専用無線方式を利用できるようにする。このとき、低遅延優先型のように、遅延要件で定められている遅延時間が短いことを考慮してもよい。
・多重数最適化型：ＨＤＭＩ専用無線方式における多重数が最大となるＨＤＭＩ送信機１０の組を選択する。
　図１０に、伝送方式決定部２６が伝送方式を決定するフローの一例を示す。図１０は、低遅延優先型決定フローの一例である。
・ステップＳ１１：送信機状態テーブル３３を参照し、ＨＤＭＩ送信機１０の持つ遅延要件が短い方から設定数、利用する伝送方式をＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。例えば、設定数が２つの場合、図９に示す送信機状態テーブル３３を参照すると、図２に示すＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃Ａが順に遅延時間が短い。この場合、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃ＡをＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。
・ステップＳ１２：伝送方式が決定していないＨＤＭＩ送信機１０について、利用する伝送方式をＷｉＦｉ方式に決定する。本実施形態では、伝送方式決定部２６は、残りのＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ、１０＃Ｄ、１０＃ＥをＷｉＦｉ方式に決定する。
・ステップＳ１３：無線送信状態パターンＤＢ３１を参照し、ＨＤＭＩ専用無線方式の数にあわせて無線処理部状態を決定し、受信機状態テーブル３２に格納する。本実施形態では、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃ＡがＨＤＭＩ専用無線方式であるため、伝送方式決定部２６は、無線処理部状態を＃２に決定する。
　図１１に、伝送方式決定部２６が伝送方式を決定するフローの一例を示す。図１１は、遅延閾値型決定フローの一例である。
・ステップＳ２１：送信機状態テーブル３３を参照し、ＨＤＭＩ送信機１０の持つ遅延要件が設定値以下の送信機の利用する伝送方式を、最大３個までＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。例えば、設定値が３０ｍｓである場合、図９に示す送信機状態テーブル３３を参照すると、遅延要件が３０ｍｓ以下のＨＤＭＩ送信機１０は、図２に示すＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ及び１０＃Ｃのみである。この場合、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ及び１０＃ＣをＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。
・ステップＳ２２：伝送方式が決定していないＨＤＭＩ送信機１０について、利用する伝送方式をＷｉＦｉ方式に決定する。本実施形態では、伝送方式決定部２６は、残りのＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ、１０＃Ｄ、１０＃ＥをＷｉＦｉ方式に決定する。
・ステップＳ２３：無線送信状態パターンＤＢ３１を参照し、ＨＤＭＩ専用無線方式の数にあわせて無線処理部状態を決定し、受信機状態テーブル３２に格納する。本実施形態では、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃ＡがＨＤＭＩ専用無線方式であるため、伝送方式決定部２６は、無線処理部状態を＃２に決定する。
　図１２に、伝送方式決定部２６が伝送方式を決定するフローの一例を示す。図１２は、無線品質型決定フローの一例である。
・ステップＳ３１：送信機状態テーブル３３を参照し、ＨＤＭＩ送信機１０のＲＳＳＩが設定値ｄＢｍ以上かつ遅延要件が設定値以下の場合、利用する伝送方式をＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。例えば、ＲＳＳＩの設定値が－６０ｄＢｍであり、遅延要件の設定値が３０ｍｓの場合、図９に示す送信機状態テーブル３３を参照すると、この要件を満たすＨＤＭＩ送信機１０は、図２に示すＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ及び１０＃Ｃのみである。この場合、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ及び１０＃ＣをＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。
・ステップＳ３２：伝送方式が決定していないＨＤＭＩ送信機１０について利用する伝送方式をＷｉＦｉ方式に決定する。本実施形態では、伝送方式決定部２６は、残りのＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ、１０＃Ｄ、１０＃ＥをＷｉＦｉ方式に決定する。
・ステップＳ３３：無線送信状態パターンＤＢ３１を参照し、ＨＤＭＩ専用無線方式の数にあわせて無線処理部状態を決定し、受信機状態テーブル３２に格納する。本実施形態では、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃ＡがＨＤＭＩ専用無線方式であるため、伝送方式決定部２６は、無線処理部状態を＃２に決定する。
　図１３に、伝送方式決定部２６が伝送方式を決定するフローの一例を示す。図１３は、多重数最適化型決定フローの一例である。
・ステップＳ４１：送信機状態テーブル３３を参照し、ＨＤＭＩ専用無線方式において多重数が最大となるＨＤＭＩ送信機１０の組を選択し、利用する伝送方式をＨＤＭＩ専用無線方式に決定する。例えば、図９に示す送信機状態テーブル３３を参照すると、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０＃ＤはＨＤＭＩ専用無線方式において周波数多重が可能である。この場合、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０＃ＤをＨＤＭＩ専用無線方式に選択する。本実施形態では、ＨＤＭＩ受信機２０においてＨＤＭＩ専用無線方式で収容可能なＨＤＭＩ送信機１０の数が３である。そこで、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０＃Ｄを１つの無線処理部２３に割り当て、さらに２つのＨＤＭＩ専用無線方式のＨＤＭＩ送信機１０を決定する。例えば、遅延閾値型決定フローに基づいて、遅延要件の厳しいＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃ＡをＨＤＭＩ専用無線方式に選択する。これにより、図１４に示すように、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ～１０＃Ｄが、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いるＨＤＭＩ送信機１０に決定される。
・ステップＳ４２：伝送方式が決定していないＨＤＭＩ送信機１０について利用する伝送方式をＷｉＦｉ方式に決定する。本実施形態では、伝送方式決定部２６は、残りのＨＤＭＩ送信機１０＃ＥをＷｉＦｉ方式に決定する。
・ステップＳ４３：無線送信状態パターンＤＢ３１を参照し、ＨＤＭＩ専用無線方式の数にあわせて無線処理部状態を決定し、受信機状態テーブル３２に格納する。本実施形態では、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ～１０＃ＤがＨＤＭＩ専用無線方式であり、そのうちのＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０＃Ｄは多重化されているため、伝送方式決定部２６は、無線処理部状態を＃３に決定する。
　なお、本実施形態では周波数多重の例を示したが、空間多重についても同様である。
　伝送方式決定部２６は、どの送信ポリシーの伝送方式にするかを決定してもよい。
　図１５に、送信ポリシーの第１の決定例を示す。無線システム上で動作中のＨＤＭＩ送信機１０の数が上限である３台以下のＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ、１０＃Ｂ及び１０＃Ｃのみの場合、伝送方式決定部２６は、ＨＤＭＩ専用無線方式を最大数まで利用する低遅延優先型を選択する。この場合、無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ、１０＃Ｂ及び１０＃Ｃからの無線信号を、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて非時分割多重で受信する。このとき、ＨＤＭＩ受信機２０は、空間多重や周波数多重を用いて、ＨＤＭＩ専用無線方式のＨＤＭＩ送信機１０＃Ａ、１０＃Ｂ及び１０＃Ｃと通信を行ってもよい。
　図１６に、送信ポリシーの第２の決定例を示す。低遅延が必要なＨＤＭＩ送信機１０＃Ａと低遅延が不要なＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ、１０＃Ｃが存在する場合、伝送方式決定部２６は、低遅延優先型を選択する。この場合、無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａからの無線信号を、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて非時分割多重で受信する。無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ、１０＃Ｃからの無線信号を、ＷｉＦｉ方式を用いて時分割多重で受信する。
　図１７に、送信ポリシーの第３の決定例を示す。無線品質の高いＨＤＭＩ送信機１０＃Ａが存在する場合、伝送方式決定部２６は、無線品質型を選択する。この場合、無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ａからの無線信号を、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて非時分割多重で受信する。無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ～１０＃Ｄからの無線信号を、ＷｉＦｉ方式を用いて時分割多重で受信する。
　図１８に、送信ポリシーの第４の決定例を示す。周波数多重の機能を備えるＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０＃Ｄが存在する場合、伝送方式決定部２６は、多重数最適化型を選択する。この場合、無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｂ及び１０Ｄからの無線信号を、ＨＤＭＩ専用無線方式を用いて非時分割多重で受信する。無線処理部２３は、ＨＤＭＩ送信機１０＃Ｃ及び１０＃Ｅからの無線信号を、ＷｉＦｉ方式を用いて時分割多重で受信する。この例では周波数多重を記載したが、空間多重を用いてもよいし、周波数多重と空間多重の両方を組み合わせてもよい。
　以上説明したように、本開示は、遠隔ロボット操作を行うシステムにおいて、映像及び音声などのメディアデータを、ユースケースに適した遅延で無線ネットワーク伝送可能にすることができる。なお、本開示は、遠隔ロボット操作に限らず、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能なメディア送信装置であれば、任意の用途に適用可能である。
　本開示は情報通信産業に適用することができる。
１０：ＨＤＭＩ送信機
１１：ＨＤＭＩ入力端子
１２、２２：映像処理部
１３、２３：無線処理部
１４、２４：制御部
１５：遅延要件テーブル
１６：伝送方式テーブル
２０：ＨＤＭＩ受信機
２１：ＨＤＭＩ出力端子
２６：伝送方式決定部
３１：無線送信状態パターンＤＢ
３２：受信機状態テーブル
３３：送信機状態テーブル
９１：移動型ロボット
９２：アクセスポイント
９３：端末

Claims (8)

  1. 　１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いてメディア受信装置に伝送するシステムであって、
    　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
    　前記メディア受信装置は、時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
    　前記メディア送信装置は、それぞれ、前記メディア受信装置の決定した無線方式を用いて、メディアデータを前記メディア受信装置に送信する、
    　システム。
  2. 　前記時分割多重を行わない無線方式は、メディアデータに専用のメディア専用無線方式であり、
    　前記時分割多重を行う無線方式は、メディアデータに依存しない汎用無線方式であり、
    　前記メディア受信装置は、
    　前記メディア専用無線方式を用いて受信可能なメディア送信装置の数、及び前記メディア送信装置の情報に基づき、前記メディア専用無線方式を用いるメディア送信装置を選択し、
    　前記選択されたメディア送信装置を、前記メディア専用無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置に決定し、
    　前記選択されなかったメディア送信装置を、前記汎用無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置に決定する、
    　請求項１に記載のシステム。
  3. 　前記メディア送信装置の情報は、メディアデータを送信する際に許容される遅延時間を定めた遅延要件を含み、
    　前記メディア受信装置は、前記遅延要件が設定値以下のメディア送信装置、或いは前記遅延要件の短い予め定められた数のメディア送信装置、のいずれかのメディア送信装置を、前記メディア専用無線方式を用いるメディア送信装置に選択する、
    　請求項２に記載のシステム。
  4. 　前記メディア送信装置の情報は、前記メディア送信装置と前記メディア受信装置との無線品質であり、
    　前記メディア受信装置は、無線品質のよいメディア送信装置を、前記メディア専用無線方式を用いるメディア送信装置に選択する、
    　請求項２に記載のシステム。
  5. 　前記メディア送信装置の情報は、周波数多重又は空間多重の前記メディア専用無線方式を用いることが可能か否かであり、
    　前記メディア受信装置は、周波数多重又は空間多重の前記メディア専用無線方式を用いることが可能なメディア送信装置を、前記メディア専用無線方式を用いるメディア送信装置に選択する、
    　請求項２に記載のシステム。
  6. 　１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いて受信する装置であって、
    　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
    　前記装置は、
    　時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
    　前記決定された無線方式を用いて、前記メディア送信装置のそれぞれから送信されるメディアデータを受信する、
    　装置。
  7. 　１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いてメディア受信装置が受信するシステムが実行する方法であって、
    　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
    　前記メディア受信装置は、時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
    　前記メディア送信装置は、それぞれ、前記メディア受信装置の決定した無線方式を用いて、メディアデータを前記メディア受信装置に送信する、
    　方法。
  8. 　１以上のメディア送信装置からのメディアデータを、無線通信を用いて受信する装置が実行する方法であって、
    　前記メディア送信装置は、時分割多重を行う無線方式と時分割多重を行わない無線方式とを切り替え可能であり、
    　前記装置は、
    　時分割多重を行う無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、時分割多重を行わない無線方式を用いてメディアデータを送信するメディア送信装置と、を決定し、
    　前記決定された無線方式を用いて、前記メディア送信装置のそれぞれから送信されるメディアデータを受信する、
    　方法。
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