WO2023144196A1 - Transportvorrichtung und transportsystem für behälter und verarbeitungsmaschine zum verarbeiten von behältern - Google Patents

Transportvorrichtung und transportsystem für behälter und verarbeitungsmaschine zum verarbeiten von behältern Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für insbesondere pharmazeutische Behälter (12), umfassend einen insbesondere in sich geschlossenen umlaufenden Antriebskörper (53), eine von einer Steuereinrichtung (28) ansteuerbare Antriebseinrichtung (54), zum Umsetzen einer getakteten Bewegung des Antriebskörpers (53), mehrere Halteelemente (51), die mit dem Antriebskörper (53) in Wirkverbindung stehen, aufweisend jeweils mindestens eine Behälteraufnahme (52) zum Aufnehmen eines jeweiligen Behälters (12), wobei die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) in Umlaufrichtung des Antriebskörpers (53) einen ersten Transferbereich (93) für Behälter (12) einen zweiten Transferbereich (94) für Behälter (12) und einen in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) zwischen diesen angeordneten Umlenkbereich (97) umfasst, wobei der erste Transferbereich (93) einen Übernahmebereich (95) und der zweite Transferbereich (94) einen Übergabebereich (96) ausbildet, wobei der erste Transferbereich (93) und/oder der zweite Transferbereich (94) bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) geradlinig erstreckt ausgebildet ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Transportsystem (20) für Behälter (12) und eine Verarbeitungsmaschine (10) zum Verarbeiten von Behältern (12).

Description

TRANSPORTVORRICHTUNG UND TRANSPORTSYSTEM FÜR BEHÄLTER UND VERARBEITUNGSMASCHINE ZUM VERARBEITEN VON BEHÄLTERN
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für insbesondere pharmazeutische Behälter.
Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Transportsystem mit mindestens einer Transportvorrichtung.
Weiter betrifft die vorliegende Erfindung eine Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von insbesondere pharmazeutischen Behältern mit einem Transportsystem.
In einer derartigen Verarbeitungsmaschine durchlaufen die Behälter beispielsweise von einem Einlauf zu einem Auslauf verschiedenartige Verarbeitungsstationen (diese können auch als Verarbeitungseinrichtung bezeichnet werden). Beispielsweise werden die zugeführten Behälter zunächst gewogen, anschließend befüllt, erneut gewogen, verschlossen und ausgekoppelt. Denkbar ist hierbei, dass Verarbeitungsstationen räumlich und funktional zusammengefasst sind.
Bei den Behältern kann es sich vorliegend insbesondere um pharmazeutische Behälter handeln, wie zum Beispiel Vials, Spritzen, Karpulen und/oder Ampullen. "Behälter" können im vorliegenden Fall auch andersartige Packmittel umfassen, beispielsweise kosmetische Behälter.
Die hier beschriebene Transportvorrichtung ist insbesondere Bestandteil eines Transportsystems der Verarbeitungsmaschine und kommt beispielsweise einkoppelseitig als Einkoppelvorrichtung und/oder auskoppelseitig als Auskoppelvorrichtung zum Einsatz. Bei einem Transportsystem kann zum Beispiel eine weitere Transportvorrichtung mit einer Transporteinheit vorgesehen sein, die linear entlang einer geradlinig erstreckten Transportbahn hin- und herbewegbar ist. Derartige Transportvorrichtungen arbeiten getaktet, wobei die Behälter in einer Mehrzahl gruppenweise oder einzeln vorwärtsbewegt werden können. Beschrieben ist in der DE 10 2018 213 800 Al eine derartige Transportvorrichtung, bei der ein Transportrechen und ein Gegenrechen jeweils mit "Zinken" zum Einsatz kommen. Zwischen jeweiligen Zinken des Transportrechens und des Gegenrechens ist eine größenveränderliche Behälteraufnahme gebildet, in der die Behälter an den beiden Rechen fixiert entlang der Transportbahn transportiert werden können.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Transportvorrichtung, ein Transportsystem und ein Verfahren bereitzustellen, die bzw. das einen Behältertransport insbesondere für eine getaktete Übergabe ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung für insbesondere pharmazeutische Behälter gelöst, umfassend einen insbesondere in sich geschlossenen umlaufenden Antriebskörper, eine von einer Steuereinrichtung ansteuerbare Antriebseinrichtung, zum Umsetzen einer getakteten Bewegung des Antriebskörpers, mehrere Halteelemente, die mit dem Antriebskörper in Wirkverbindung stehen, aufweisend jeweils mindestens eine Behälteraufnahme zum Aufnehmen eines jeweiligen Behälters, wobei die Transportvorrichtung in Umlaufrichtung des Antriebskörpers einen ersten Transferbereich für Behälter, einen zweiten Transferbereich für Behälter und einen in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers zwischen diesen angeordneten Umlenkbereich umfasst, wobei der erste Transferbereich einen Übernahmebereich und der zweite Transferbereich einen Übergabebereich ausbildet, wobei der erste Transferbereich und/oder der zweite Transferbereich bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers geradlinig erstreckt ausgebildet ist.
Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung umfasst mindestens zwei Transferbereiche. An einem einen Übernahmebereich bildenden Transferbereich können zu transportierende Behälter durch die Transportvorrichtung übernommen werden. Der angetriebene Antriebskörper kann die Behälter zu dem einen Übergabebereich bildenden weiteren Transferbereich transportieren. Am Übergabebereich können die Behälter von der Transportvorrichtung wieder abgegeben und der weiteren Verarbeitung zugeführt werden. Die Bewegung des umlaufenden Antriebskörpers kann getaktet erfolgen. Dies erlaubt es insbesondere, den Transport der Behälter mit der Bewegung einer getaktet arbeitenden Transportvorrichtung zu synchronisieren, an die die Behälter übergeben oder von der die Behälter übernommen werden. Daher eignet sich die erfindungsgemäße Transportvorrichtung insbesondere für einen Einsatz in einem Transportsystem mit einer getaktet arbeitenden, geradlinig bewegten Transportvorrichtung, wie sie zum Beispiel in der DE 10 2018 213 800 Al oder in der Patentanmeldung mit der Anmeldenummer DE 10 2022 102 058.4 derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Januar 2022 und dem Titel "Transportsystem, Vorrichtung mit einem Transportsystem und Verfahren" beschrieben ist. Die Offenbarungen dieser beiden Patentanmeldungen werden vollumfänglich in die vorliegende Patentanmeldung mit einbezogen. Für die zuverlässige Übergabe oder Übernahme ist mindestens ein Transferbereich in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers geradlinig erstreckt ausgebildet, so dass die Behälter beispielsweise parallel zu der weiteren, getaktet arbeitenden Transportvorrichtung angeordnet und vorzugsweise zuverlässig von dieser übernommen bzw. durch diese übergeben werden können. In der Praxis zeigt sich, dass durch den mindestens einen Umlenkbereich zwischen den Transferbereichen eine kompakte Bauform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und damit vorzugsweise auch des Transportsystems und der Verarbeitungsmaschine erzielt werden können.
Die Steuereinrichtung kann eine eigenständige Steuereinrichtung der Transportvorrichtung sein. Alternativ oder ergänzend kann eine Steuereinrichtung des Transportsystems vorgesehen sein.
Die Halteelemente können mit dem Antriebskörper direkt oder indirekt gekoppelt sein. Die Transportvorrichtung kann eine Trageinrichtung umfassen, beispielsweise in Form eines Gestells oder Rahmens. Die Transportvorrichtung kann zum Beispiel auf einem Gestell oder Unterbau des Transportsystems und/oder der Verarbeitungsmaschine positioniert oder positionierbar sein.
Günstigerweise können der erste und der zweite Transferbereich bezogen auf die Verlaufsrichtung geradlinig erstreckt ausgebildet sein.
Vorgesehen sein kann, dass zumindest einer der Transferbereiche bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers gekrümmt ausgebildet ist.
Günstig kann es sein, wenn die Transportvorrichtung eine erste Seite umfasst, an der der erste Transferbereich angeordnet ist, und eine zweite Seite, an der der zweite Transferbereich angeordnet ist, wobei die Seiten in einem Winkel zueinander ausgerichtet sind. Bezogen auf eine Draufsicht auf die Transportvorrichtung sind die Transferbereiche an im Winkel zueinander ausgerichteten Seiten angeordnet, wobei zwischen ihnen der Umlenkbereich angeordnet ist.
Der Winkel kann beispielsweise ungefähr 30° bis 120° betragen, bevorzugt ungefähr 45° bis 90°.
Beispielsweise beträgt der Winkel 90° oder im Wesentlichen 90°. Bei einer andersartigen Ausführungsform kann der Winkel zum Beispiel 45° oder im Wesentlichen 45° betragen.
Die Transportvorrichtung kann, bezogen auf eine Draufsicht, beispielsweise eine dritte Seite umfassen, die im Winkel zu mindestens einer der beiden Seiten ausgerichtet ist.
Als günstig kann es sich erweisen, wenn die Transportvorrichtung einen dritten Transferbereich für Behälter umfasst, der mit dem ersten Transferbereich und mit dem zweiten Transferbereich in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers über jeweils mindestens einen Umlenkbereich verbunden ist. Hierbei kann insbesondere genau ein dritter Transferbereich vorgesehen sein.
Der dritte Transferbereich kann beispielsweise einen Übernahmebereich oder einen Übergabebereich ausbilden, an dem Behälter von der Transportvorrichtung übernommen bzw. übergeben werden.
Der dritte Transferbereich kann bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers geradlinig erstreckt sein oder gekrümmt ausgebildet sein.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass nur ein Transferbereich geradlinig erstreckt ausgebildet ist.
Die Transportvorrichtung kann bei einer bevorzugten Ausführungsform eine dritte Seite umfassen, an der vorzugsweise der dritte Transferbereich angeordnet ist, wobei die dritte Seite relativ zur ersten Seite und/oder zur zweiten Seite unter einem Winkel ausgerichtet ist.
Der Winkel kann beispielsweise ungefähr 30° bis 120° betragen, bevorzugt ungefähr 45° bis 90°.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der jeweilige Winkel beispielsweise 45° oder im Wesentlichen 45° betragen, alternativ 90° oder im Wesentlichen 90°.
Die Transportvorrichtung kann bei einer bevorzugten Ausführungsform eine Einkoppelvorrichtung ausbilden, wobei Behälter über mindestens eine Einkoppeleinheit in mindestens einen Übernahmebereich einkoppelbar und über den Übergabebereich an eine weitere Transportvorrichtung auskoppelbar sind. Die Einkoppelvorrichtung kann somit insbesondere einlaufseitig an ein Transportsystem angeordnet sein. Günstig kann es sein, wenn die Transportvorrichtung eine Auskoppelvorrichtung ausbildet, wobei Behälter über den Übernahmebereich aus einer weiteren Transportvorrichtung einkoppelbar sind und über mindestens einen Übergabebereich an mindestens eine Auskoppeleinheit auskoppelbar sind. Die Transportvorrichtung kann insbesondere auslaufseitig eines Transportsystems angeordnet sein.
Vorgesehen sein kann insbesondere, dass die Transportvorrichtung zum Übernehmen und/oder Übergeben von Behältern passiv ausgestaltet ist, wobei eine Übernahme durch eine aktive Einkoppeleinheit, eine Übergabe an eine aktive Auskoppeleinheit und/oder eine Übernahme und/oder Übergabe durch eine aktive weitere Transportvorrichtung erfolgt.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung in Draufsicht eine im Wesentlichen dreieckige Kontur aufweist. Hierbei wird die Kontur beispielsweise durch ein Gehäuse der Transportvorrichtung gebildet. Die Transportvorrichtung kann zum Beispiel die drei vorstehend erwähnten Seiten (erste Seite, zweite Seite, dritte Seite) umfassen, die die dreieckförmige Kontur ausbilden. Die Ecken der dreieckförmigen Kontur, an denen jeweils ein Umlenkbereich gebildet sein kann, sind beispielsweise abgerundet.
Die Transportvorrichtung kann in Draufsicht beispielsweise eine Kontur in Form eines gleichschenkligen oder gleichseitigen Dreiecks aufweisen und/oder in Form eines rechtwinkligen Dreiecks. Eine bevorzugte Ausführungsform der Transportvorrichtung weist beispielsweise in Draufsicht eine Kontur eines gleichschenklig-rechtwinkligen Dreiecks auf, wobei zumindest an zwei Seiten Transferbereiche angeordnet sind. Dies können insbesondere die im rechten Winkel zueinander ausgerichteten Katheten des Dreiecks sein. An der dritten Seite, der Hypotenuse, kann optional ein weiterer Transferbereich angeordnet sein. Vorgesehen sein kann, dass die Transportvorrichtung in Draufsicht eine andersartige Kontur aufweist, beispielsweise halbkreisförmig, in Form eines "geraden" Ovals (zwei einander gegenüberliegende geradlinige Bereiche, die über gekrümmte Umlenkbereiche verbunden sind), viereckig (insbesondere rechteckförmig oder quadratisch), trapezförmig mit abgerundeten Umlenkbereichen, die die Seiten des Trapezes verbinden etc.
Vorgesehen sein kann, dass die Transportvorrichtung frei von Verarbeitungsstationen für die Behälter ist, so dass an der Transportvorrichtung insbesondere keine Verarbeitungsstation angeordnet ist.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht beispielsweise vor, dass die Transportvorrichtung ein Gehäuse umfasst, das einen Innenraum einfasst, und mit dem Antriebskörper gekoppelte Antriebselemente, wobei der Antriebskörper und die Antriebselemente im Innenraum angeordnet sind. Günstigerweise umfasst die Transportvorrichtung mit den Halteelementen verbundene oder die Halteelemente umfassende oder ausbildende sowie den Antriebselementen zugeordnete Transportelemente. Die Transportelemente können an einer dem Innenraum abgewandten Außenseite des Gehäuses angeordnet sein und über die Bewegung der Antriebskörper an der Außenseite bewegbar sein. Die Transportelemente können mit den Antriebselementen direkt, insbesondere physisch, oder indirekt, zum Beispiel über eine Distanzkraft, gekoppelt sein. Eine Bewegung des Antriebskörpers führt zur Bewegung der Antriebselemente und der diesen zugeordneten Transportelemente. Hierdurch werden die Halteelemente und damit die Behälter bewegt.
Vorzugsweise ist der Innenraum relativ zur Außenseite über das Gehäuse pharmagerecht abgedichtet. Zum Beispiel kommt die Transportvorrichtung in einer Atmosphäre einer Isolatoreinrichtung zum Einsatz, wobei eine Kontamination der Atmosphäre durch die Abdichtung des Gehäuses vermieden werden kann. Die Antriebselemente sind mit den Transportelementen vorzugsweise berührungslos gekoppelt. Bevorzugt ist hier insbesondere eine magnetische Kopplung der Antriebselemente mit den Transportelementen. Die Antriebselemente und die Transportelemente sind günstigerweise auf zwei einander abgewandten Seiten einer Gehäusewand angeordnet, durch die hindurch die Magnetkraft wirkt.
Die Antriebselemente und die Transportelemente umfassen oder bilden beispielsweise als Halbach-Arrays ausgebildete Magnetelemente.
Das Gehäuse kann zum Beispiel eine umlaufende Seitenwand umfassen, wobei die Transportelemente entlang der Seitenwand in Umfangsrichtung des Gehäuses bewegbar sind. Hierbei werden die Transportelemente zum Beispiel entlang des Außenumfangs des Gehäuses bewegt. Der Antriebskörper und die Antriebselemente werden beispielsweise entlang des Innenumfangs des Antriebskörpers bewegt.
Vorgesehen sein kann, dass die Antriebselemente Rollen zum Abrollen an einer dem Innenraum zugewandten Seite einer Gehäusewand, insbesondere der Seitenwand, umfassen.
Alternativ oder ergänzend können die Transportelemente Rollen zum Abrollen an einer dem Innenraum abgewandten Seite der Gehäusewand umfassen, insbesondere der Seitenwand.
Die Rollen können beispielsweise Transport- und/oder Führungsrollen umfassen.
An der Gehäusewand können innen und/oder außen nutförmige Ausnehmungen zum Ausrichten der Rollen angeordnet sein, um eine präzise Positionierung der Antriebselemente und/oder der Transportelemente sicherzustellen. Vorteilhaft kann es sein, wenn das Gehäuse eine Deckenwand umfasst und wenn die Halteelemente oder zumindest die Behälter aufnehmende Halteabschnitte der Halteelemente bezogen auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der Deckenwand angeordnet sind. Im bestimmungsgemäßen Gebrauch ist die Transportvorrichtung beispielsweise so auf einem Gestell oder Unterbau positioniert, dass die Deckenwand obenseitig angeordnet und die Halteelemente o- der Halteabschnitte oberhalb der Deckenwand positioniert sind. Hierbei können vorzugsweise die Behälter oberhalb der Deckenwand angeordnet sein.
Vorgesehen sein kann, dass die Halteelemente jeweils mindestens eine Behälteraufnahme zum Aufnehmen eines Behälters umfassen, die in Schwerkraftrichtung oberhalb des Antriebskörpers angeordnet ist.
Die Halteelemente sind mit den Transportelementen vorzugsweise lösbar verbindbar. Dies gibt zum Beispiel die Möglichkeit, je nach zu transportierenden Behältern mit denselben Transportelementen verschiedenartige Halteelemente zu verwenden.
Beispielsweise umfasst die Transportvorrichtung Formatsätze von verschiedenartigen Halteelementen, wobei sich die Halteelemente eines Formatsatzes von den Halteelementen eines unterschiedlichen Formatsatzes in mindestens einer behälterspezifischen Eigenschaft voneinander unterscheiden, wobei mit der Transportvorrichtung wahlweise die Halteelemente eines Formatsatzes einsetzbar sind, insbesondere zur Verbindung mit den Transportelementen. Die Halteelemente sind zum Beispiel für Behälter unterschiedlicher Größe und/oder unterschiedlichen Behältertyps vorgesehen, wobei bevorzugt mit den Halteelementen bestimmte Formatbereiche hinsichtlich Größe und/oder Behältertyp abgedeckt werden können.
Es können Halteelemente insbesondere für Vials, Spritzen, Karpulen und/oder Ampullen vorgesehen sein. Die Transportelemente ragen beispielsweise in Höhenrichtung über die Deckenwand hinaus, wobei die Halteelemente oberhalb der Deckenwand angeordnet und mit den Transportelementen verbunden sind.
Vorgesehen sein kann, dass die Halteelemente seitlich neben der Seitenwand des Gehäuses angeordnet sind, so dass die Behälteraufnahmen beispielsweise radial außerhalb bezüglich der Seitenwand angeordnet sind.
Die Halteelemente umfassen beispielsweise die Behälter aufnehmende Halteabschnitte, die relativ zu einer Seitenwand des Gehäuses radial nach innen versetzt angeordnet sind. Hierdurch können Fliehkräfte auf die Behälter verringert und ein zuverlässigerer Transport der Behälter ermöglicht werden.
Eine jeweilige Behälteraufnahme definiert vorzugsweise eine Achse, die in einer vom Antriebskörper definierten Ebene verläuft, vorzugsweise entlang der gesamten Erstreckung des Antriebskörpers. Die Achse der Behälteraufnahme fällt bei bestimmungsgemäß aufgenommenem Behälter vorzugsweise mit einer Achse des Behälters zusammen. Der Verlauf der Achse in der Ebene des beispielsweise riemenartigen oder gurtartigen Antriebskörpers kann sich in der Praxis als vorteilhaft für den Transport der Behälter insbesondere an einem Umlenkbereich der Transportvorrichtung erweisen.
Die jeweilige Behälteraufnahme umfasst vorzugsweise eine Ausnehmung zum form- und/oder kraftschlüssigen Aufnehmen eines Behälters und/oder einen Aufnahmeboden, auf dem ein Behälter aufstellbar ist.
Günstigerweise umfasst die Ausnehmung in Richtung einer Außenseite der Transportvorrichtung, zum Beispiel radial nach außen, eine Einführöffnung für den Behälter. Über die Einführöffnung kann der Behälter in die Behälteraufnahme eingesetzt und dieser entnommen werden, so dass ein Transfer der Behälter in seitlicher Richtung ermöglicht wird. Vorgesehen sein kann, dass die Halteelemente zwei oder mehr Behälteraufnahmen zum Aufnehmen von zwei oder mehr Behältern umfassen, die beispielsweise in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers hintereinander angeordnet sind.
Vorgesehen sein kann, dass der Antriebskörper mehrgliedrig oder mehrseg- mentig ausgestaltet ist. Hierbei kann beispielsweise eine Kette zum Einsatz kommen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Antriebskörper ein Riemen oder umfasst einen Riemen, wobei die Antriebseinrichtung eine Antriebsrolle für den Riemen und einen Antriebsmotor zum Antreiben der Antriebsrolle umfasst.
Als Riemen wird vorliegend insbesondere ein Antriebskörper angesehen, der flach ausgestaltet ist und in einer Raumrichtung eine deutlich geringere Erstreckung aufweist als in einer weiteren, quer und insbesondere senkrecht dazu ausgerichteten Raumrichtung, wobei der Antriebskörper in einer dritten, quer und insbesondere senkrecht zu den vorstehend genannten Raumrichtungen längserstreckt ist, wobei die dritte Raumrichtung die Verlaufsrichtung definiert. Der Riemen kann auch als Gurt oder Band bezeichnet werden. Der Riemen kann ein Zahnriemen sein, wobei die Antriebsrolle eine Zahnrolle sein kann.
Die Antriebseinrichtung kann mindestens eine unangetriebene Umlenkrolle für den Riemen umfassen und/oder mindestens eine Spannrolle zum Einstellen der Riemenspannung. Eine Umlenkrolle kann als Spannrolle ausgebildet sein.
Bei einer Dreieckform der Transporteinrichtung, wie vorstehend erwähnt, sind beispielsweise eine Antriebsrolle für den Antriebskörper, eine Umlenkrolle und eine weitere Umlenkrolle in Form eine Spannrolle vorgesehen. Bei einer Form der Transporteinrichtung mit "geradem Oval", wie vorstehend erwähnt, sind beispielsweise eine Antriebsrolle und eine Umlenkrolle in Form einer Spannrolle vorgesehen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Transportvorrichtung mehr als zwei Antriebskörper, denen jeweils eine Mehrzahl von Halteelementen zugeordnet ist, wobei insbesondere drei Antriebskörper vorgesehen sein können.
Über die mehreren Antriebskörper kann bevorzugt eine kontinuierliche Übernahme der Behälter beim Einkoppeln über ein Einkoppelrad oder eine kontinuierliche Übergabe der Behälter beim Auskoppeln über ein Auskoppelrad ermöglicht werden, in Kombination mit der Möglichkeit eines getakteten Transfers zu einer getaktet arbeitenden Transportvorrichtung.
Mit dem jeweiligen Antriebskörper können Antriebselemente gekoppelt sein, die ihrerseits mit Transportelementen in Wirkverbindung stehen können, wie vorstehend erläutert. Die Antriebselemente sind vorzugsweise so ausgestaltet, dass identische Transportelemente auch bei unterschiedlichen Antriebskörpern zum Einsatz kommen können. Vorzugsweise sind die Antriebselemente, die mit unterschiedlichen Antriebskörpern zum Einsatz kommen, identisch oder funktionsgleich ausgestaltet und unterscheiden sich nur in der Art der Kopplung mit dem jeweiligen Antriebskörper.
Die Transportvorrichtung umfasst günstigerweise den Antriebskörpern zugeordnet jeweilige Antriebseinrichtungen, wobei die Antriebseinrichtungen vorzugsweise von der Steuereinrichtung zum Antreiben der Antriebskörper unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Dies ermöglicht einen besonders vielseitigen Betrieb der Transportvorrichtung. Die unterschiedlichen Antriebskörper können beispielsweise abhängig von deren jeweiliger Position in Verlaufsrichtung unterschiedlich schnell bewegt werden. Die Antriebskörper definieren vorzugsweise eine gemeinsame Ebene, wobei sie zum Beispiel als Riemen ausgestaltet sind.
In einer Höhenrichtung der Transportvorrichtung, insbesondere in Schwerkraftrichtung, sind die Antriebskörper vorzugsweise übereinander angeordnet. Vorgesehen ist vorzugsweise, dass die Halteelemente, die unterschiedlichen Antriebskörpern zugeordnet sind, in der Höhenrichtung und/oder in radialer Richtung an identischer Position angeordnet sind.
Die Antriebseinrichtung ist zum Bewegen des Antriebskörpers im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar:
Weg-Zeit-Profil des Antriebskörpers, insbesondere im Hinblick auf einen getakteten Transport der Behälter;
Zeit der Bewegung des Antriebskörpers;
Standzeit des Antriebskörpers ohne Bewegung;
Geschwindigkeit des Antriebskörpers;
Beschleunigung des Antriebskörpers;
Stoppen der Bewegung des Antriebskörpers am Übernahmebereich und/oder am Übergabebereich;
Passieren des Übernahmebereichs und/oder des Übergabebereichs durch den Antriebskörper, ohne zu stoppen;
Bewegung eines Antriebskörpers und/oder Antriebselementes abhängig von der Bewegung eines weiteren Antriebskörpers und/oder Antriebselementes.
Obige Möglichkeiten der Ansteuerungen des Antriebskörpers können vorgegeben und/oder vorgebbar sein. Wie bereits erwähnt kann eine Ansteuerung von zwei oder mehr Antriebskörpern bevorzugt unabhängig voneinander erfolgen.
Die Ansteuerung der Antriebseinrichtung durch die Steuereinrichtung ist bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung während des Betriebs der Transportvorrichtung veränderbar, insbesondere abhängig von einem der Steuereinrichtung zuführbaren oder zugeführten Signal. Zum Beispiel kann eine Sensoreinrichtung oder eine Verarbeitungsstation am Transportsystem vorgesehen sein, um der der Steuereinrichtung ein Signal bereitzustellen, den Transport der Behälter im laufenden Betrieb durch mindestens eine der Möglichkeiten der Ansteuerungen zu verändern. Denkbar ist hierbei insbesondere eine Verzögerung im Falle einer Störung und/oder bei einer verlangsamt arbeitenden Verarbeitungsstation oder alternativ eine Beschleunigung, wenn die Verarbeitungsrate gesteigert werden kann.
Wie bereits erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Transportsystem.
Ein erfindungsgemäßes, die eingangs genannte Aufgabe lösendes Transportsystem umfasst eine Transportvorrichtung der vorstehend beschriebenen Art und mindestens eine Einkoppeleinheit an mindestens einem Übernahmebereich, wobei die Behälter von den Halteelementen von der diese zuführenden Einkoppeleinheit übernehmbar sind. Die Transportvorrichtung bildet dabei insbesondere die Einkoppelvorrichtung des Transportsystems. Die Übernahme kann passiv oder aktiv erfolgen.
Die mindestens eine Einkoppeleinheit kann beispielsweise ein Einkoppelrad für die Behälter umfassen, die als Volumenware (Bulk) unter Drehen des Einkoppelrades und unter Bewegung des Antriebskörpers mit vorzugsweise konstanter Geschwindigkeit von der Transportvorrichtung übernommen werden. Beispielsweise ist ein Drehteller für Volumenware von Behältern vorgesehen, aus dem dem Einkoppelrad direkt oder indirekt die Behälter kontinuierlich zugeführt werden. Über das Einkoppelrad werden die Behälter in die bewegten Halteelemente eingekoppelt.
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Einkoppeleinheit einen Roboter zum Aufnehmen von insbesondere in einem gemeinsamen Träger (beispielsweise einem Nest) angeordneten Behältern umfasst, die den Halteelementen zur Übernahme zuführbar sind. Der Roboter, beispielsweise ein Gelenkarmroboter, kann bevorzugt eine Mehrzahl von Behältern getaktet dem Träger entnehmen und in Behälteraufnahmen der Behälterelemente einsetzen. Die Halteelemente können während der Übernahme unbewegt sein oder bewegt sein.
Ein weiteres erfindungsgemäßes die eingangs genannte Aufgabe lösendes Transportsystem umfasst eine Transportvorrichtung der vorstehend beschriebenen Art und mindestens eine Auskoppeleinheit an mindestens einem Übergabebereich, wobei die Behälter von den Halteelementen an die diese abführende mindestens eine Auskoppeleinheit übergebbar sind.
Die Transportvorrichtung kann insbesondere eine Auskoppelvorrichtung des Transportsystems ausbilden, wobei die Behälter durch die Übergabe der weiteren Verarbeitung zugeführt werden können, zum Beispiel Einsetzen in einen Träger oder Magazinieren. Die Übergabe kann passiv oder aktiv erfolgen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann die mindestens eine Auskoppeleinheit ein Auskoppelrad für die Behälter umfassen, die als Volumenware (Bulk) unter Drehen des Auskoppelrades und unter Bewegung des Antriebskörpers mit insbesondere konstanter Geschwindigkeit von der Transportvorrichtung übergeben werden. Das Auskoppelrad kann die Behälter aus den Behälteraufnahmen kontinuierlich entnehmen und der Weiterverarbeitung zuführen.
Alternativ oder ergänzend kann die mindestens eine Auskoppeleinheit einen Roboter umfassen, dem die Behälter insbesondere zum Einsetzen in einen gemeinsamen Träger übergebbar sind. Beispielsweise übernimmt der Roboter die Behälter getaktet aus den Behälteraufnahmen. Hierbei können die Halteelemente unbewegt sein oder bewegt sein.
Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch durch ein Transportsystem der vorliegenden Erfindung gelöst mit mindestens einer Transportvorrichtung der vorstehend beschriebenen Art oder einem Transportsystem der vorstehend beschriebenen Art sowie einer weiteren Transportvorrichtung, die eine geradlinig erstreckte und eine Transportrichtung definierende Transportbahn und mindestens eine an der Transportbahn längs der Transportrichtung beweglich angeordnete Transporteinheit umfasst, wobei die Transporteinheit unter Ansteuerung durch die Steuereinheit getaktet bewegbar ist, wobei die Transportbahn insbesondere parallel zur Erstreckungsrichtung des mindestens einen geradlinig erstreckten Transportbereiches ausgerichtet ist, wobei die getakteten Bewegungen des Antriebskörpers und der Transporteinheit so synchronisierbar sind, dass zumindest ein Teil der Behälteraufnahmen der Halteelemente und korrespondierende Behälteraufnahmen der Transporteinheit längs der Transportrichtung zueinander ausrichtbar sind, und wobei zumindest ein Teil der Behälter von der Transportvorrichtung an die Transporteinheit oder umgekehrt transferierbar sind.
Die Vorteile, die mit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung erzielt werden können, können bei dem jeweiligen erfindungsgemäßen Transportsystem ebenfalls erzielt werden. Auf die voranstehenden Erläuterungen wird verwiesen. Vorteilhafte Ausführungsformen erfindungsgemäßer Transportsysteme ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung. Auf obige Ausführungen wird verwiesen.
Bei dem zuletzt erwähnten erfindungsgemäßen Transportsystem ist die Transportvorrichtung zum Beispiel einlaufseitig angeordnet. Behälter werden von dieser übernommen und an die weitere Transportvorrichtung übergeben, wobei vorzugsweise deren Transporteinheit aktiv und die Transportvorrichtung passiv ausgestaltet sein kann. Die getaktete jeweilige Bewegung der Halteelemente über den Antriebskörper einerseits und der Transporteinheit andererseits ist so synchronisiert, dass die Behälteraufnahmen zueinander ausgerichtet werden können. Beispielsweise werden die Behälteraufnahmen einander gegenüberliegend positioniert oder zur Deckung oder Flucht miteinander ge- bracht. Dies kann insbesondere den Fall einschließen, dass die Behälteraufnahmen so fluchten, dass die Behälter unmittelbar von der Transporteinheit übernommen werden können.
Entsprechendes kann für die Auslaufseite des Transportsystems gelten, wobei hierbei die Behälter von der weiteren Transportvorrichtung zugeführt und von der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung übernommen werden.
Die weitere Transportvorrichtung kann derart ausgestaltet sein, wie sie in der DE 10 2018 213 800 Al oder in der Patentanmeldung mit der Anmeldenummer DE 10 2022 102 058.4 derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Januar 2022 und dem Titel "Transportsystem, Vorrichtung mit einem Transportsystem und Verfahren" beschrieben ist. In letzterer sind die Transporteinheiten als Transporteinrichtungen bezeichnet, die längs der Transportbahn hin- und herbewegbar sind.
Die Anzahl jeweiliger Behälteraufnahmen (Stellen) der Halteelemente in Summe miteinander kann beispielsweise die Anzahl der Behälteraufnahmen (Stellen) der Transporteinheit sein. Günstigerweise werden alle Behälteraufnahmen der Halteelemente besetzt, ebenso wie alle Behälteraufnahmen der Transporteinheit.
Denkbar ist jedoch, dass nur ein Teil der die Behälteraufnahmen der Halteelemente besetzenden Behälter an die Transporteinheit oder umgekehrt transferiert werden. Die Erfindung erlaubt es vorzugsweise, beim Transfer von Behältern zwischen der Transportvorrichtung und der Transporteinheit eine zu übergebende Anzahl von Behältern (Stellenzahl) vorzugeben. Dies lässt sich unter geeigneter Ansteuerung der Transportvorrichtung und/oder der weiteren Transportvorrichtung umsetzen. Vorzugsweise kann hierbei eine Anpassung im laufenden Betrieb des Transportsystems erfolgen. Vorteilhaft kann es sein, wenn die Anzahl der Behälteraufnahmen der Halteelemente, die einem Antriebskörper zugeordnet sind, mit der Anzahl der Behälteraufnahmen der mindestens einen Transporteinheit übereinstimmt. Die Transporteinheit umfasst vorzugsweise längs der Transportrichtung relativ zueinander bewegliche Halteteile und daran gehaltene Greifelemente, wobei je ein Greifelement an einem der Halteteile zusammen mit einem Greifelement am anderen Halteteil eine erweiterbare Behälteraufnahme definiert, und wobei die Halteteile quer und insbesondere senkrecht zur Transportrichtung in einer Transferrichtung bewegbar sind. Die Halteteile mit den jeweiligen Greifelementen bilden beispielsweise sogenannte Rechen und Gegenrechen, wie sie in der DE 10 2018 213 800 Al oder in der DE 10 2022 102 058.4 beschrieben sind. Durch bewegen der Halteteile relativ zueinander kann die Behälteraufnahme zum Transfer der Behälter erweitert werden. Durch Relativbewegung der Halteteile in der Gegenrichtung wird die Behälteraufnahme verkleinert, und der Behälter ist an den Greifelementen gehalten. Eine Bewegung quer und insbesondere senkrecht zur Transportrichtung erlaubt es zum Beispiel, die Behälter von den Halteelementen zu übernehmen oder an diese zu übergeben.
Die Bewegung der Halteteile kann zum Beispiel wie in den vorstehend genannten Patentanmeldungen beschrieben erfolgen. Beispielsweise sind an der Transportbahn Transportelemente angeordnet, die über Kopplungselemente mit den Halteteilen gekoppelt sind. Hierbei können jedem Halteteil zwei Transportelemente zugeordnet sein, wobei je ein Transportelement, die Kopplungselemente und das Halteteil ein Gelenkparallelogramm ausbilden. Je nach Bewegung der Transportelemente relativ zueinander können die Behälteraufnahmen erweitert oder verkleinert werden und die Halteteile in der Transferrichtung vor- oder zurückbewegt werden. Auf die oben genannten Offenbarungsquellen wird verwiesen.
Die Greifelemente sind beispielsweise zum Transfer der Behälter zwischen der Transportvorrichtung und der Transporteinheit längs der Transferrichtung von einer Abstandsstellung in eine Nahstellung überführbar, um die Behälteraufnahmen der Halteelemente mit den Behälteraufnahmen der Transporteinheit zur Deckung zu bringen. Hierbei werden die Behälter zur Übergabe an die Transporteinheit vorzugsweise von den Greifelementen ergriffen und von diesen den Behälteraufnahmen der Halteelemente entnommen. Alternativ können die Behälter zur Übernahme von der Transporteinheit von den Greifelementen in die Behälteraufnahmen der Halteelemente eingeführt werden.
Vorgesehen sein kann, dass der Antriebskörper während des Transfers der Behälter unangetrieben und die Transporteinheit längs der Transportrichtung unbewegt ist, wobei die Behälter durch Bewegen der Greifelemente zwischen der Abstandsstellung und der Nahstellung und zurück transferiert werden.
Vorgesehen sein kann, dass während des Transfers der Behälter die Halteelemente über den Antriebskörper und die Transporteinheit synchron und insbesondere parallel zueinander bewegt werden, wobei die Greifelemente die Nahstellung einnehmen. Beispielsweise werden die Greifelemente in die Nahstellung überführt, um die Behälteraufnahmen der Transporteinheit und der Halteelemente zur Deckung zu bringen. Die Greifelemente können die Behälter dadurch ergreifen, dass die Halteteile relativ zueinander bewegt werden und die Greifelemente an die Behälter angelegt werden. Durch die synchrone Bewegung werden die Behälter von der Transporteinheit abtransportiert, wobei sie zugleich aus den Behälteraufnahmen der Halteelemente, die über den Antriebskörper weiterbewegt sind und an einem Umlenkbereich von der Transporteinheit wegbewegt werden, entnommen werden.
Wie vorstehend erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Verarbeitungsmaschine.
Eine erfindungsgemäße, die eingangs genannte Aufgabe lösende Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von Behältern umfasst ein Transportsystem der vorstehend beschriebenen Art und mindestens eine an der Transportbahn angeordnete Verarbeitungsstation für die Behälter, der die Behälter mittels der mindestens einen Transporteinheit zuführbar sind. Die mindestens eine Verarbeitungsstation umfasst zumindest eines der Folgenden: eine Wiegestation; eine Befüllstation; eine Schließstation; eine Kontrollstation; eine Abstellstation; und eine Haltestation.
Denkbar ist, dass zwei oder mehr Stationen räumlich und funktional integriert in einer Verarbeitungsstation zusammengefasst sind.
Die mit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und dem erfindungsgemäßen Transportsystem erzielbaren Vorteile können bei der erfindungsgemäßen Verarbeitungsmaschine ebenfalls erzielt werden. Vorteilhafte Ausführungsformen derselben ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen der Transportvorrichtung und des Transportsystems. Auf obige Erläuterungen wird verwiesen.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Verarbeitungsmaschine, umfassend ein erfindungsgemäßes Transportsystem und zwei erfindungsgemäße Transportvorrichtungen;
Figur 2: eine vergrößerte Detaildarstellung von Detail A und weiterer Komponenten der Verarbeitungsmaschine, wobei eine Transportvorrichtung in Draufsicht gezeigt ist;
Figur 3: eine perspektivische Ansicht der Transportvorrichtung in einer Explosionsdarstellung; Figur 4: eine perspektivische Explosionsdarstellung von Komponenten eines Antriebssystems der Transportvorrichtung;
Figur 5: eine (Teil-) Schnittansicht der Transportvorrichtung längs der Linie 5-5 in Figur 2;
Figur 6: eine Detaildarstellung einer Transportvorrichtung der Verarbeitungsmaschine aus Figur 1 in perspektivischer Ansicht, die Transporteinheiten in unterschiedlichen Stellungen zeigt;
Figur 7: eine Darstellung ähnlich Figur 2 in perspektivischer Ansicht unter Ausblendung einiger Komponenten, darstellend die Übergabe von Behältern von der Transportvorrichtung an eine Transporteinheit;
Figuren
8 und 9: bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
Figur 10: eine perspektivische Teildarstellung einer Transporteinheit des erfindungsgemäßen Transportsystems; und
Figur 11 : eine perspektivische Darstellung eines Halteelementes einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung.
Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von Behältern 12. Als Beispiele für die Behälter 12 zeigt die Zeichnung Vials 14 in den Figuren 2, 3 und 6 bis 9 sowie Spritzen 16 in den Figuren 10 und 11.
Die Verarbeitungsmaschine 10 umfasst ein Gestell 18, auf dem ein Transportsystem 20 angeordnet ist. Das Gestell 18 kann von einer in der Zeichnung nicht dargestellten Isolatoreinrichtung überdeckt sein, um eine vorgegebene Atmosphäre bereitzustellen. Hierbei handelt es sich zum Beispiel um eine Atmosphäre zum Zwecke der Dekontamination, beispielsweise mittels H2O2.
Da Transportsystem 20 ist vorliegend eine erfindungsgemäße Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transportsystems.
Das Transportsystem 20 umfasst eine Transportvorrichtung 22, die eine Einkoppelvorrichtung 23 ausbildet, sowie eine Transportvorrichtung 24, die eine Auskoppelvorrichtung 25 ausbildet.
Die Transportvorrichtungen 22, 24 sind bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung.
Die weitere Erläuterung geht im Wesentlichen auf die Transportvorrichtung 22 ein. Die Transportvorrichtungen 22, 24 sind symmetrisch zueinander ausgebildet und funktionieren in symmetrischer Weise, wobei die Transportvorrichtung 22 einlaufseitig an einer weiteren Transportvorrichtung 26 des Transportsystems 20 angeordnet ist und die Transportvorrichtung 24 auslaufseitig an der weiteren Transportvorrichtung 26.
Die Erläuterungen der Transportvorrichtung 22 gelten aufgrund der Ausgestaltung in entsprechender Weise für die Transportvorrichtung 24 mit der Maßgabe, dass ein Übernahmebereich der Transportvorrichtung 22 einem Übergabebereich bei der Transportvorrichtung 24 entspricht und ein Übergabebereich bei der Transportvorrichtung 22 einem Übernahmebereich bei der Transportvorrichtung 24.
Die Verarbeitungsmaschine 10 umfasst eine Steuereinrichtung 28 zum Steuern und/oder Regeln des Betriebs. Vorzugsweise werden hierbei sämtliche Komponenten der Verarbeitungsmaschine 10 gesteuert und/oder geregelt. Vorgesehen sein kann, dass einzelne Komponenten eine eigenständige Steuereinrichtung 28 umfassen. Die (weitere) Transportvorrichtung 26 ist vorzugsweise wie in der Patentanmeldung mit der DE 10 2022 102 058.4 derselben Anmelderin beschrieben aufgebaut. Die Transportvorrichtung 26 umfasst eine geradlinig erstreckte Transportbahn 29, die eine geradlinige Transportrichtung 30 definiert.
Entlang der Transportbahn 29 längs der Transportrichtung 30 bewegbar umfasst die Transportvorrichtung 26 mindestens eine Transporteinheit 31. Vorliegend sind sechs Transporteinheiten 31 vorgesehen, wobei deren Anzahl auch unterschiedlich ausfallen könnte und die vorzugsweise identisch ausgestaltet sind. Die Behälter 12 können über die mindestens eine Transporteinheit 31 vom Einlauf der Transportvorrichtung 26 zu deren Auslauf transportiert werden.
Nachfolgend werden zunächst der Aufbau und die Funktionsweise der Transportvorrichtung 26 erläutert. Zur ergänzenden Erläuterung wird auf die obige Patentanmeldung und auf die DE 10 2018 213 800 Al verwiesen.
Wie insbesondere aus den Figuren 2 und 6 hervorgeht, umfasst die Transporteinheit 31 im vorliegenden Beispiel zwei längserstreckt ausgebildete Halteteile 32. An jedem Halteteil 32 sind vorliegend mehrere Greifelemente 33 festgelegt, die beispielsweise fingerförmig ausgestaltet sind.
Zwischen je einem Greifelement 33 eines Halteteils 32 und einem Greifelement 33 eines weiteren Halteteils 32 ist eine Behälteraufnahme 34 für einen Behälter 12 gebildet.
Die Halteteile 32 sind längs der Transportrichtung 30 relativ zueinander bewegbar. Dies gibt die Möglichkeit, die Behälteraufnahme 34 zum Aufnehmen eines Behälters 12 zu erweitern, indem die Greifelemente 33 voneinander entfernt werden. Umgekehrt können die Greifelemente 33 durch Bewegen der Halteteile 32 einander angenähert werden. Dies gibt die Möglichkeit, die Greifelemente 33 an den Behälter 12 anzulegen und diesen in der Behälteraufnahme 34 zu halten. Zum Bewegen der Halteteile 32 relativ zueinander und in einer Transferrichtung 35, die quer und vorliegend insbesondere senkrecht zur Transportrichtung 30 ausgestaltet ist, umfasst die Transporteinheit 31 Antriebselemente 36, Transportelemente 37 und Kopplungselemente 38.
Die Antriebselemente 36 sind längs der Transportbahn 29 in der Transportrichtung 30 verschiebbar, insbesondere über eine magnetische Kopplung mit der Transportbahn. Die Antriebselemente 36 koppeln mit einem jeweiligen Transportelement 37 magnetisch, um dieses ebenfalls längs der Transportrichtung 30 zu bewegen.
Die Transportelemente 37 sind über Kopplungselemente 38 unter Ausbildung eines jeweiligen Gelenkparallelogramms mit dem Halteteil 32 gekoppelt.
Abhängig von der Bewegung der Antriebselemente 36 können die Halteteile 32 längs der Transportrichtung 30 unterschiedliche Positionen längs der Transportrichtung 30 und unterschiedliche Relativpositionen zum Greifen oder Absetzen der Behälter 12 einnehmen. Darüber hinaus ist eine Bewegung in der Transferrichtung 35 möglich. Hierbei besteht insbesondere die Möglichkeit, die Greifelemente 33 von einer Abstandsstellung (Figur 6 links) in eine Nahstellung (in Figur 6 rechts) zu bewegen. Sowohl in der Abstandsstellung als auch in der Nahstellung können die Behälter 12 gehalten oder, für einen Transfer, freigegeben sein.
Es versteht sich, dass die Transportelemente 37 selbstbewegt sein könnten o- der unmittelbar mit der Transportbahn 29 gekoppelt sein könnten, ohne die Antriebselemente 36.
Die Transporteinheiten 31 sind getaktet unter Ansteuerung durch die Steuereinrichtung 28 bewegbar. Insbesondere kann ein Weg-Zeit-Profil für eine jeweilige Transporteinheit 31 vorgegeben werden. Beispielsweise besteht die Möglichkeit, eine Zeit der Bewegung, eine Standzeit, eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung der Transporteinheit 31 längs der Transportrichtung 30 und/oder der Transferrichtung 35 vorzugeben.
Die Bewegungen der Behälteraufnahmen 34 können derart gestaltet sein, dass eine überlagerte Bewegung erfolgt, mit einer jeweiligen Komponente längs der Transportrichtung 30 und längs der Transferrichtung 35.
Figur 1 zeigt schematisch nur jeweils eines der Antriebselemente 36 und einen Platzhalter für die Halteteile 32 und Greifelemente 33 an der Transportbahn 29.
Die Verarbeitungsmaschine 10 umfasst eine Mehrzahl von Verarbeitungsstationen 39 zum Verarbeiten der Behälter 12. Vom Einlauf zum Auslauf der Transportvorrichtung 26 umfassen die Verarbeitungsstationen 39 im vorliegenden Beispiel eine Aufstellstation 40 für die Behälter 12, eine Wiegestation 41, daran angeordnet eine Befüllstation 42, eine weitere Aufstellstation 43 und eine Schließstation 44.
Die zugeführten Behälter 12, insbesondere Vials 14, werden zunächst auf der Aufstellstation 40 abgestellt, anschließend an der Wiegestation 41 unbefüllt gewogen (Tarawiegung) über die Befüllstation 42 befüllt, über die Wiegestation 41 in befülltem Zustand gewogen (Bruttowiegung), an der Aufstellstation 43 zwischengeparkt und schließlich an der Schließstation 44 verschlossen.
Eine Kontrollstation kann vorgesehen sein. Es könnten zwei Wiegestationen 41 vor und nach der Befüllstation 42 angeordnet sein.
Das Transportsystem 20 umfasst ferner eine Einkoppeleinheit 45, die der Transportvorrichtung 22 in Zuführrichtung vorgelagert ist, sowie eine Auskoppeleinheit 46, die der Transportvorrichtung 24 in Richtung des Abtransports nachgelagert ist.
Im Betrieb der Verarbeitungsmaschine 10 werden die Behälter 12 über die Einkoppeleinheit 45 zugeführt, von der Transportvorrichtung 22 übernommen, von dieser an die weitere Transportvorrichtung 26 übergeben, an den Verarbeitungsstationen 39 verarbeitet, von der Transportvorrichtung 24 übernommen und von dieser an die Auskoppeleinheit 46 übergeben.
Ein Einkoppeleinheit 45 ist vorliegend zum kontinuierlichen Zuführen von Volumenware (Bulk) der Behälter 12 ausgebildet und umfasst ein Einkoppelrad 47. Dem Einkoppelrad 47 werden von einem Drehteller 48 stammende Behälter 12 (vorliegend mittelbar) zugeführt. Es versteht sich, dass die Einkoppeleinheit 45 mindestens einen entsprechenden Antrieb umfasst.
Die Auskoppeleinheit 46 umfasst ein Auskoppelrad 49 zum Übernehmen von Behältern 12 aus der Transportvorrichtung 24. Die kontinuierlich ausgekoppelten Behälter 12 werden beispielsweise einem Magazin 50 zugeführt. Auch hierbei versteht es sich, dass mindestens ein Antrieb vorgesehen sein kann.
Nachfolgend wird unter Verweis insbesondere auf die Figuren 2 bis 5 und 7 auf den Aufbau und die Funktionsweise der Transportvorrichtung 22 eingegangen. Die diesbezüglichen Erläuterungen gelten für die Transportvorrichtung 24 in entsprechender Weise.
Die Transportvorrichtung 22 umfasst im vorliegenden Beispiel Halteelemente 51 mit jeweiligen Behälteraufnahmen 52 für die Behälter 12, wobei die Halteelemente 51 mit einem umlaufenden, in sich geschlossenen Antriebskörper in Wirkverbindung stehen und über den Antriebskörper 53 umlaufend mit aufgenommenen Behältern 12 oder ohne Behälter 12 bewegt werden können.
Einem Antriebskörper 53 sind vorliegend sechs Halteelemente 51 zugeordnet, vorliegend mit je zwei Behälteraufnahmen 52. Die Anzahl der einem Antriebskörper 53 zugeordneten Stellen ist zwölf. Dies stimmt in dem Ausführungsbeispiel mit der Anzahl der Stellen der Transporteinheit 31 überein, die durch deren Behälteraufnahmen definiert werden.
Es versteht sich, dass abweichende Stellenzahlen vorgesehen sein könnten. Im vorliegenden Beispiel sind drei Antriebskörper 53 vorgesehen, denen jeweils eigenständige Halteelemente 51 (sowie die nachfolgend noch erwähnten Antriebselemente und Transportelemente) zugeordnet sind. Hinsichtlich der Funktionsweise stimmt das jeweilige Ensemble aus Antriebskörper 53, Antriebselementen, Transportelementen und Halteelementen 51 überein, so dass zunächst auf nur ein Ensemble eingegangen wird.
Die Anzahl der einem jeweiligen Antriebskörper 53 zugeordneten Antriebselemente, Transportelemente und Halteelemente 51 stimmt bevorzugt überein.
Die Transportvorrichtung 22 umfasst einem jeweiligen Antriebskörper 53 zugeordnet eine Antriebseinrichtung 54. Die Antriebseinrichtungen 54 sind unabhängig voneinander von der Steuereinrichtung 28 ansteuerbar. Hierbei besteht insbesondere die Möglichkeit, den jeweiligen Antriebskörper 53 getaktet zu bewegen und im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden anzusteuern:
Weg-Zeit-Profil des Antriebskörpers 53, insbesondere im Hinblick auf einen getakteten Transport der Behälter 12;
Zeit der Bewegung des Antriebskörpers 53;
Standzeit des Antriebskörpers 53 ohne Bewegung;
Geschwindigkeit des Antriebskörpers 53;
Beschleunigung des Antriebskörpers 53;
Stoppen der Bewegung des Antriebskörpers 53 am Übernahmebereich und/oder am Übergabebereich;
Passieren des Übernahmebereichs und/oder des Übergabebereichs durch den Antriebskörper 53, ohne zu stoppen;
Bewegung eines Antriebskörpers 53 und/oder Antriebselementes abhängig von der Bewegung eines weiteren Antriebskörpers 53 und/oder Antriebselementes. Die Transportvorrichtung 22 umfasst eine Trageinrichtung 55, die beispielsweise einen Rahmen bildende Strukturelemente 56 umfasst. Über die Trageinrichtung 55 steht die Transportvorrichtung 22 direkt oder indirekt auf dem Gestell 18 auf, wobei die Antriebseinrichtungen 54 bevorzugt teilweise unterhalb des Gestells 18 angeordnet sind.
An der Trageinrichtung 55 ist im vorliegenden Fall ein Gehäuse 57 der Transportvorrichtung 22 gehalten. Das Gehäuse 57 umfasst eine Bodenwand 58, eine umlaufende Seitenwand 59 und eine Deckenwand 60. Gehäusewände, insbesondere die Wände 58 bis 60, können einteilig oder mehrteilig ausgebildet sein.
Das Gehäuse 57 schließt einen Innenraum 61 ein, der gegenüber einer Außenseite 62 vorzugsweise pharmagerecht abgedichtet ist. An der Außenseite 62 erfolgt der Transport der Behälter 12, zum Beispiel innerhalb der Atmosphäre der Isolatoreinrichtung.
In der Bodenwand 58 sind Durchgangsöffnungen für die Antriebseinrichtungen 54 gebildet. Die Antriebseinrichtungen 54 umfassen im vorliegenden Fall Antriebswellen 63, und mindestens einen Antriebsmotor 631, um diese anzutreiben. Beispielsweise sind zwei Antriebswellen 63 als Vollwelle und Hohlwelle an einer Position angeordnet, und eine weitere Antriebswelle 63 ist an hiervon unterschiedlicher Position angeordnet. Eine andersartige Ausgestaltung der Antriebseinrichtung 54 ist denkbar.
Die Antriebseinrichtung 54 umfasst für den Antriebskörper 53 eine Antriebsrolle 64, die von der jeweiligen Antriebswelle 63 angetrieben ist. Darüber hinaus sind jedem Antriebskörper 53 eine unangetriebene Umlenkrolle 65 und eine weitere als Spannrolle 66 ausgebildete Umlenkrolle zugeordnet. Der in sich geschlossene Antriebskörper 53 läuft über die Rollen 64 bis 66.
Die Rollen 63, 64 und 65 und die Antriebswellen 63 können an der Trageinrichtung 55 unmittelbar oder mittelbar gehalten sein. Der Antriebskörper 53 ist als Riemen 67 ausgestaltet, beispielsweise als Zahnriemen. Hierbei können die Rollen 63, 64 und 65 Zahnrollen mit einer korrespondierenden Verzahnung sein.
Eine vom Riemen 67 definierte Ebene 68 erstreckt sich in einer Höhenrichtung und insbesondere in der Schwerkraftrichtung 69 (Figur 5), wenn die Transportvorrichtung 22 bestimmungsgemäß eingesetzt wird.
Die Transportvorrichtung 22 ist so aufgebaut, dass der Riemen 67 und die Rollen 64, 65 und 66 im Innenraum 61 angeordnet sind. Bei der Bewegung wird der Riemen 67 innenseitig an der Seitenwand 59 entlang bewegt und folgt dem Verlauf der Seitenwand 59.
Auch die weiteren Antriebskörper 53 sind Riemen 67. Die Riemen 67 definieren gemeinsam die Ebene 68. Die Riemen 67 sind in der Schwerkraftrichtung 69, die im bestimmungsgemäßen Einsatz der Transportvorrichtung 22 mit deren Höhenrichtung zusammenfällt, übereinander angeordnet. In entsprechender Weise sind beispielsweise die jeweiligen Rollen 63, 64 und 65 übereinander angeordnet. In Umlaufrichtung der Riemen 67 kann sich in funktioneller Hinsicht der Rollen 63, 64 und 65 jedoch eine andersartige Positionierung ergeben, um eine kompakte Bauform insbesondere hinsichtlich der Antriebseinrichtungen 54 zu ermöglichen.
Wie insbesondere aus den Figuren 4 und 5 deutlich wird, umfasst die Antriebseinrichtung Antriebselemente 70 (sechs Stück), die im Innenraum 61 mit den Riemen 67 verbunden sind. Das Antriebselement 70 umfasst einen im Wesentlichen plattenförmigen Grundkörper 71, an dem der Seitenwand 59 zugeordnet ein Magnetelement 72 angeordnet ist.
An der dem Magnetelement 72 abgewandten Seite ist am Grundkörper 71 ein Verbindungsglied 73 festgelegt, beispielsweise durch Kraft- und/oder Formschluss, über das der Grundkörper 71 mit dem Riemen 67 verbunden ist. Der Grundkörper 71 umfasst vorzugsweise eine Mehrzahl von Aufnahmen für das Verbindungsglied 73, an denen dieses wahlweise festgelegt werden kann. Dies erlaubt es zum Beispiel, die Antriebselemente 70, die den unterschiedlichen Antriebskörpern 53 zugeordnet sind, identisch auszugestalten. Abhängig von der Positionierung des Verbindungsgliedes 73 am Grundkörper 71 kann das Antriebselement 70 mit dem gewünschten Riemen 67 verbunden werden. Anderenfalls ist denkbar, dass sich nur die Verbindungsglieder 73 voneinander unterscheiden und die Antriebselemente 70 im Übrigen identisch ausgestaltet sind.
Am Antriebselement sind Rollen 74 angeordnet. Vorliegend sind untenseitig Rollen 74 vorhanden, die in eine nutförmige Ausnehmung 75 einer Gehäusewand eingreifen. Obenseitig sind ebenfalls Rollen 74 zum Abrollen auf einem Segment der Seitenwand 59 angeordnet.
Bei angetriebenem Riemen 67 werden die Antriebselemente 70 und damit insbesondere die Magnetelemente 72 innenseitig längs der Seitenwand 59 bewegt.
Weiter umfasst die Transportvorrichtung 22 Transportelemente 76, die einem jeweiligen Antriebselement 70 zugeordnet sind. Die Transportelemente 76 sind für alle Antriebskörper 53 identisch ausgestaltet. Ein jeweiliges Transportelement 76 umfasst einen im Wesentlichen plattenförmigen Abschnitt 77, der sich in der Höhenrichtung der Transportvorrichtung 22 im Wesentlichen über die Höhe des Gehäuses 57 erstreckt. Obenseitig geht der plattenförmige Abschnitt 77 über in einen radial nach innen weisenden und oberhalb der Deckenwand 60 angeordneten Verbindungsabschnitt 78.
Das Transportelement 76 weist ein Magnetelement 79 auf. Das Magnetelement 79 ist am plattenförmigen Abschnitt 77 an dessen der Seitenwand 59 zugewandten Seite angeordnet. Bezüglich der Seitenwand 59 liegen die Magnetelemente 72, 79 einander unmittelbar gegenüber, um eine magnetische Kopplung des Antriebselementes 70 und des Transportelementes 76 miteinander zu ermöglichen. Auf diese Weise kann das Transportelement 76 bei einer Bewegung des Riemens 67 ebenfalls mitbewegt werden. Das Transportelement 76 bewegt sich entlang des Außenumfangs der Seitenwand 59.
Die Magnetelemente 72, 79 sind vorzugsweise als Halbach-Arrays ausgebildet.
Das Transportelement 76 umfasst ebenfalls Rollen 80 zum Abrollen am Gehäuse 57. Untenseitig sind Rollen 80 angeordnet zum Eingreifen in eine nutförmige Ausnehmung 81 an einem Abschnitt der Bodenwand 58. Obenseitig sind Rollen 80 angeordnet, die an der Seitenwand 59 anliegen.
Die Transportelemente 76 können durch Überwinden der Magnetkraft vom Gehäuse 57 gelöst werden, beispielsweise für Wartungs- und/oder Reinigungszwecke. Denkbar ist, dass die Transportelemente 76 Formatteile sind.
Das jeweilige Halteelement 51 ist vorzugsweise lösbar mit einem Transportelement 76 verbunden (Figuren 4 und 5). Das Halteelement 51 ist am Verbindungsabschnitt 78 vorzugsweise lösbar festlegbar. Denkbar ist insbesondere eine formschlüssige und/oder kraftschlüssige Verbindung, wobei ein Vorsprung 82 des Halteelementes 51 in eine korrespondierende Aufnahme 83 am Verbindungsabschnitt 78 eingreift.
Das Halteelement 51 ist zumindest mit einem die Behälteraufnahme 52 bildenden Halteabschnitt und im vorliegenden Ausführungsbeispiel insgesamt bezogen auf die Schwerkraftrichtung 69 oberhalb der Deckenwand 60 angeordnet. Auf diese Weise sind die Behälteraufnahmen 52 radial nach innen bezüglich der Seitenwand 59 versetzt.
Das Halteelement 51 weist einen Grundkörper 84 auf, von dem der Vorsprung 82 absteht. Am Grundkörper 84 sind pro Halteelement 51 die vorliegend zwei Behälteraufnahmen 52 angeordnet. Die Behälteraufnahmen 52 sind bezogen auf die Verlaufsrichtung des Riemens 67 hintereinander positioniert.
Die Behälteraufnahme 52 umfasst eine im Wesentlichen halbkreisförmige Ausnehmung 85 mit einer radial nach außen weisenden Einführöffnung 86 für den Behälter 12. Außerdem umfasst die Behälteraufnahme 52 einen Aufnahmeboden 87, der als Vorsprung des Grundkörpers 84 gebildet ist und auf dem der Behälters 12 aufstellbar ist.
Behälter 12 können insbesondere seitlich in radialer Richtung über die Einführöffnung 86 in die Behälteraufnahme 52 eingeführt und umgekehrt aus dieser entnommen werden. Eine Bewegung in Höhenrichtung kann vorgesehen sein, ist jedoch nicht unbedingt erforderlich.
Die Halteelemente 51 sind so positioniert, dass von den Behälteraufnahmen 52 definierte Achsen 88 in der Ebene 68 der Riemen 67 liegen. Die Achse 88 fällt mit einer vom Behälter 12 definierten Achse zusammen, wenn der Behälter 12 bestimmungsgemäß in der Behälteraufnahme 52 positioniert ist. Bei der umlaufenden Bewegung der Behälter 12 erweist sich eine derartige Ausrichtung relativ zu den Riemen 67 insbesondere im Bereich von gekrümmten Umlenkbereichen als vorteilhaft.
Die Halteelemente 51 können vorteilhafterweise einen vorgegebenen Formatbereich abdecken.
Günstigerweise umfasst die Transportvorrichtung 22 verschiedenartige Formatsätze 89 (in Figur 2 schematisch dargestellt), wobei jeder Formatsatz 89 verschiedenartige Halteelemente 51 umfasst, wobei die Halteelemente 51 unterschiedlicher Formatsätze 89 sich in mindestens einer behälterspezifischen Eigenschaft voneinander unterscheiden, beispielsweise je nach Behältertyp und/oder nach Behältergröße. Je nachdem, welche Behälter 12 mit der Transportvorrichtung 22 zu transportieren sind, kann der am besten geeignete Formatsatz 89 ausgewählt werden, und dessen Halteelemente 51 können mit den Transportelementen 76 verbunden werden.
Wie insbesondere aus den Figuren 1 bis 3 und 7 hervorgeht, weist die Transportvorrichtung 22 in Draufsicht längs der Höhenrichtung, vorzugsweise im Hinblick auf eine kompakte Bauform, eine im Wesentlichen dreieckförmige Kontur auf. Hierbei wird die Kontur insbesondere durch die Form des Gehäuses 57 definiert. Die Komponenten der Transportvorrichtung 22 sind an die Dreieckform angepasst. Die Kontur hat insbesondere die Form eines gleichschenklig-rechtwinkligen Dreiecks.
Die Transportvorrichtung 22 umfasst eine erste Seite 90 und eine im Winkel dazu ausgerichtete zweite Seite 91. Die Seiten 90, 91 schließen einen Winkel von vorliegend 90° ein, sie bilden gewissermaßen die Katheten der dreieckförmigen Kontur.
Darüber hinaus umfasst die Transportvorrichtung 22 eine dritte Seite 92, die zu den Seiten 90, 91 jeweils unter einem Winkel ausgerichtet ist. Der jeweilige Winkel beträgt vorliegend 45°. Die dritte Seite 92 bildet gewissermaßen die Hypotenuse der dreieckförmigen Kontur.
Die Transportvorrichtung 22 umfasst Transferbereiche 93, 94, wobei der Transferbereich 93 an der ersten Seite 90 angeordnet ist und einen Übernahmebereich 95 bildet. Der Transferbereich 94 ist an der zweiten Seite 91 angeordnet und bildet einen Übergabebereich 96 für die Behälter 12.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist zumindest ein Transferbereich 93, 94 in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers 53 geradlinig erstreckt ausgebildet. Im vorliegenden Beispiel sind beide Transferbereiche 93, 94 geradlinig erstreckt. Insbesondere ist vorgesehen, dass der Übergabebereich 96 parallel zur Transportbahn 29 ausgerichtet ist. Im Bereich des Übergabebereichs 96 verläuft der Riemen 67 längs der Transportrichtung 30. Dadurch bewegen sich die Halteelemente 51 am Übergabebereich 96 längs der Transportrichtung 30.
Zwischen den Transferbereichen 93, 94 ist in Verlaufsrichtung des Riemens 67 ein Umlenkbereich 97 angeordnet, ebenso sind sich an den Transferbereich 94 anschließend und dem Transferbereich 93 in Verlaufsrichtung des Riemens 67 Umlenkbereiche 97 vorhanden. An der dritten Seite 92 ist ein geradlinig erstreckter Bereich 98 vorgesehen.
Aufgrund der Umlenkbereiche 97 ist die vorstehend erwähnte Dreieckform der Kontur der Transportvorrichtung 22 mit abgerundeten Ecken versehen (Figur 2; die schematische Darstellung gemäß Figur 1 zeigt hiervor abweichend keine Abrundungen).
Das Einkoppelrad 47 ist vorliegend am Übernahmebereich 95 angeordnet. Im Betrieb der Transportvorrichtung 22 werden Behälter 12 über das Einkoppelrad 47 kontinuierlich zugeführt und von den im Bereich des Übernahmebereichs 95 vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit bewegten Halteelementen 51 übernommen.
Die Riemen 67 werden so angetrieben, dass am Übernahmebereich zugeführte Behälter 12 kontinuierlich in den Halteelementen 51 aufgenommen werden. Sind die Halteelemente 51 besetzt, die einem Riemen 67 zugeordnet sind, werden die dem nächsten Riemen 67 zugeordneten Halteelemente 51 besetzt, während die erstgenannten Halteelementen 51 zum Übergabebereich 96 transportiert werden.
Wenn alle Halteelemente 51 mit Behältern 12 besetzt sind, kann der Riemen 67 vorzugsweise beschleunigt werden, um eine möglichst hohe Verarbeitungsrate zu erzielen. Die Transportvorrichtung 22 umfasst bevorzugt ein Führungselement 99, das sich vom Übernahmebereich 95 über den Umlenkbereich 97 bis zum Übergabebereich 96 erstreckt und die Behälter 12 der Ausnehmung 85 gegenüberliegend führt (Figur 2).
Über die Halteelemente 51 werden die Behälter 12 bis zum Übergabebereich 96 bewegt. Der Takt der Transportvorrichtung 22 mit dem Takt der weiteren Transportvorrichtung 26 synchronisiert. Die die Behälter 12 aufnehmende Transporteinheit 31 wird so längs der Transportrichtung 30 positioniert, dass die Behälteraufnahmen 34 zu den Behälteraufnahmen 52 ausgerichtet und beispielsweise diesen gegenüberliegend positioniert sind.
Die Greifelemente 33 werden durch Bewegen längs der Transferrichtung 35 von der Abstandsstellung in die Nahstellung gebracht, wobei die Behälteraufnahmen 34 aufgeweitet sind. Anschließend werden die Greifelemente über die Bewegung der Halteteile 32 relativ zueinander an die Behälter 12 angelegt und die Behälter 12 von den Greifelementen 33 gegriffen.
Die Transporteinheit 31 wird längs der Transportrichtung 30 bewegt. Gleichzeitig wird der Riemen 67 synchron und parallel zur Transporteinheit 31 bewegt. Bei weiterer Bewegung des Riemens 67 werden die Halteelemente 51 über den folgenden Umlenkbereich 97 weg von der Transporteinheit 31 bewegt, die die gehaltenen Behälter 12 mit sich führt (Figur 7).
Dadurch, dass die Behälter 12 bei dieser Bewegung bereits von den Greifelementen 33 gehalten sind, kann am Übergabebereich 96 ein Führungselement für die Behälter 12 entfallen.
Die weitere Bewegung des Riemens 67 kann beispielsweise bis zum Übernahmebereich 95 mit höherer Geschwindigkeit im Hinblick auf eine hohe Verarbeitungsrate gesteigert werden. Die Figuren 2 und 7 zeigen die jeweilige Übergabe aller Behälter 12 von den Halteelementen 51 an die Transporteinheit 31. Vorgesehen sein kann, dass über die Transporteinheit 31 nicht alle Stellen der Halteelemente 51 von den Behältern 12 befreit werden. Dies kann zum Beispiel durch eine geeignete Re- lativpositionierung der Transporteinheit 31 längs der Transportrichtung 30 umgesetzt werden. In diesem Fall sind nur so viele Stellen der Transporteinheit 31 besetzt, wie sie gegenüberliegend an den Halteelementen 51 angefahren werden.
Es versteht sich, dass die Stellenanzahl der einem Riemen 67 zugeordneten Halteelemente 51 und der Transporteinheit 31 unterschiedlich sein könnte.
Die vorstehend im Einzelnen erläuterte Bewegung wird von jedem der Antriebskörper 53 und der diesen zugeordneten Halteelemente 51 ausgeführt. Wie die Figuren 2 und 7 zeigen, sind die Bewegungen der drei Riemen 67 so synchronisiert, dass sie vorzugsweise identische Takte fahren, die jedoch phasenverschoben relativ zueinander sind. Die Figuren 2 und 7 zeigen einen "Schnappschuss", bei dem die jeweiligen Halteelemente 51 an der ersten Seite 90, der zweiten Seite 91 bzw. der dritten Seite 92 angeordnet sind.
Die Transporteinheit 31 fährt vorliegend den dreifachen Takt, wobei sie jeweils alle zwölf Behälter 12 übernimmt.
Die Transportvorrichtung 22 ermöglicht es insbesondere, kontinuierlich zugeführte Behälter 12 in die getaktete Transportvorrichtung 26 einzukoppeln.
Die Transportvorrichtung 24 ermöglicht es insbesondere, Behälter 12 aus der getakteten Transportvorrichtung 26 kontinuierlich auszukoppeln.
Bei der auskoppelnden Transportvorrichtung 24 verläuft der Behältertransfer wie folgt: Die Behälter 12 werden über die Transporteinheit 31 zugeführt, an einem Übernahmebereich 95 von der Transportvorrichtung 24 übernommen und von dieser an einem Übergabebereich 96 dem Auskoppelrad 49 kontinuierlich übergeben.
Vorgesehen sein kann, dass die Ansteuerung der Antriebseinrichtung 54 abhängig von einem der Steuereinrichtung 28 zugeführten Signal erfolgt. Beispielsweise kann eine der Verarbeitungsstationen 39 und/oder eine Sensoreinrichtung 100 der Steuereinrichtung 28 ein Signal über den aktuellen Zustand übermitteln. Hierauf basierend kann insbesondere das Weg-Zeit- Profil zum Bewegen der Halteelemente 51 bevorzugt im laufenden Betrieb angepasst werden. Denkbar ist beispielsweise eine Verzögerung der Bewegung der Halteelemente 51 bei einer in der Bearbeitungsrichtung nachgelagerten Verlangsamung der Verarbeitungsmaschine 10 oder alternativ eine Beschleunigung der Halteelemente 51, wenn ein Grund für eine Verlangsamung entfällt.
Die Figur 11 zeigt ein Halteelement 51 für Behälter 12 in Form von Spritzen 16. Beispielsweise ist das Halteelement 51 Bestandteil eines Formatsatzes 89, der bei der Bearbeitung von Spritzen 16 mit der Verarbeitungsmaschine 10 zum Einsatz kommt.
Das Halteelement 51 umfasst ebenfalls zwei Behälteraufnahmen 52. Jede Behälteraufnahme 52, ist von zwei in einer Höhenrichtung voneinander beab- standeten Haltegliedern 101 gebildet. Die Spritzen 16 liegen über den Fingerflansch obenseitig am oberen Halteglied 101 auf und greifen in Ausnehmungen 85 an jedem der Halteglieder 101 ein. Die Halteglieder 101 sind über ein Verbindungsglied 102 mit dem Grundkörper 84 verbunden.
Figur 10 zeigt Halteteile 32 einer Transporteinheit 31 und Greifelemente 103, die insbesondere zum Greifen von Spritzen 16 ausgebildet sind. Die Form und Funktionsweise der Greifelemente 103 ist in der Patentanmeldung mit dem Titel "Greifeinrichtung zum Greifen eines Behälters und Haltevorrichtung mit einer Greifeinrichtung" derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Ja- nuar 2022 (Anmeldenummer DE 10 2022 102 012.6) beschrieben, deren Offenbarung vollumfänglich in die vorliegende Patenanmeldung mit einbezogen wird.
Bei der Übergabe der Spritzen 16 von der Transportvorrichtung 22 an die Transporteinheit 31 werden die Greifelemente 103 in der Transferrichtung 35 in die Nahstellung bewegt. Anschließend werden die Greifelemente 103 an die Spritzen 16, die an den Haltegliedern 101 gehalten sind, angelegt. Anschließend werden die Greifelemente 103 in der Transferrichtung 35 in die Abstandsstellung bewegt. Erst anschließend erfolgt die Bewegung der Transporteinheit 31 längs der Transportrichtung 30.
Für die Übergabe der Spritzen 16 von der Transporteinheit 31 an die Transportvorrichtung 24 gilt Entgegengesetztes.
Die Figuren 8 und 9 zeigen mit den Bezugszeichen 110 bzw. 120 belegte vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung, die beispielsweise anstelle der Transportvorrichtung 22 beim Transportsystem 20 zum Einsatz kommen können. In entsprechender Weise können symmetrisch aufgebaute Transportvorrichtungen anstelle der Transportvorrichtung 24 auslaufseitig beim Transportsystem 20 zum Einsatz kommen.
Für gleiche oder gleichwirkende Merkmale und Bauteile der Transportvorrichtungen 22, 110 und 120 werden identische Bezugszeichen benutzt. Es wird lediglich auf die wesentlichen Unterschiede eingegangen.
Bei der Transportvorrichtung 110 umfasst die Einkoppeleinheit 45 einen Roboter 111, der beispielsweise als Gelenkarmroboter (Scara) ausgebildet ist. Der Roboter 111 weist ein Haltewerkzeug 112 für die Behälter 12 auf.
Die Zufuhr der Behälter 12 erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel, indem die Behälter 12 in einem gemeinsamen Träger 113 aufgenommen sind, zum Beispiel einem Nest. Der Roboter 111 entnimmt die Behälter 12 dem Träger 113 und führt sie der Transportvorrichtung 110 zu. Am Übernahmebereich 95 werden die Behälter 12 über das Haltewerkzeug 112 in die getaktet bewegten Halteelemente 51 eingesetzt. Zu diesem Zweck kann vorgesehen sein, dass die Bewegung des Riemens 67 während der Übernahme der Behälter 12 unterbrochen ist. Der Weitertransport der Behälter 12 erfolgt wie vorstehend beschrieben.
Auslaufseitig kann ein korrespondierender Roboter 111 an einem Übergabebereich 96 der Auskoppelvorrichtung 25 angeordnet sein.
Die Transportvorrichtung 120 gemäß Figur 9 kombiniert die Funktionsweisen der Transportvorrichtungen 22 und 110. Vorgesehen ist hier insbesondere die Einkoppeleinheit 45 mit dem Einkoppelrad 47 für eine kontinuierliche Einkopplung wie vorstehend beschrieben.
Darüber hinaus ist eine weitere Einkoppeleinheit 121 vorgesehen. Diese umfasst den Roboter 111.
Abweichend von der Transportvorrichtung 110 umfasst die Transportvorrichtung 120 an der dritten Seite 92 einen weiteren Transferbereich 122, der einen Übernahmebereich 123 ausbildet.
Der Roboter 111 ist so angeordnet, und die Zufuhr der Träger 113 erfolgt derart, dass Behälter 12 über den Roboter 111 im Takt in die am Übernahmebereich 123 angeordneten Halteelemente 51 eingesetzt werden.
Es versteht sich, dass bei der Transportvorrichtung 120 günstigerweise wahlweise die Einkoppeleinheit 45 oder die Einkoppeleinheit 121 zum Einsatz kommen. Hierbei ist insbesondere eine kontinuierliche Verarbeitung von Volumenware möglich oder eine getaktet über den Roboter 111 zugeführte Verarbeitung von Behältern 12 aus dem Träger 113 möglich. Über die Transportvorrichtung 120 kann eine insbesondere kompakte Bauform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und des Transportsystems 20 sowie der Verarbeitungsmaschine 10 mit hoher Vielseitigkeit erzielt werden.
Es versteht sich, dass abweichend von der Darstellung gemäß Figur 9 die Anordnung der Einkoppeleinheiten 45, 121 auch vertauscht sein könnte. In diesem Fall wäre der Roboter 111 wie bei der Transportvorrichtung 110 am Übernahmebereich 95 angeordnet und das Einkoppelrad 47 am Übernahmebereich 123.
Auslaufseitig kann eine entsprechende Ausgestaltung vorhanden sein. Die Auskoppelvorrichtung 25 kann einen weiteren Übergabebereich umfassen, wobei wahlweise zum Beispiel eine Auskopplung über das Auskoppelrad 49 oder einen Roboter 111 erfolgt.
Bezugszeichenliste:
10 Verarbeitungsmaschine
12 Behälter
14 Vial
16 Spritze
18 Gestell
20 Transportsystem
22 Transportvorrichtung
23 Einkoppelvorrichtung
24 Transportvorrichtung
25 Auskoppelvorrichtung
26 weitere Transportvorrichtung
28 Steuereinrichtung
29 Transportbahn
30 Transportrichtung
31 Transporteinheit
32 Halteteil
33 Greifelement
34 Behälteraufnahme
35 Transferrichtung
36 Antriebselement
37 Transportelement
38 Kopplungselement
39 Verarbeitungsstation
40 Aufstellstation
41 Wiegestation
42 Befüllstation
43 Aufstellstation
44 Schließstation
45 Einkoppeleinheit
46 Auskoppeleinheit
47 Einkoppelrad Drehteller Auskoppelrad Magazin Halteelement Behälteraufnahme
Antriebskörper Antriebseinrichtung Trageinrichtung Strukturelement Gehäuse
Bodenwand Seitenwand Deckenwand Innenraum Außenwand
Antriebswelle Antriebsrolle Umlenkrolle Spannrolle Riemen Ebene
Schwerkraftrichtung Antriebselement Grundkörper Magnetelement Verbindungsglied Rolle
Ausnehmung
Transportelement plattenförmiger Abschnitt Verbindungsabschnitt Magnetelement Rolle Ausnehmung Vorsprung Aufnahme Grundkörper Ausnehmung Einführöffnung Aufnahmeboden Achse
Formatsatz erste Seite zweite Seite dritte Seite Transferbereich Transferbereich Übernahmebereich Übergabebereich Umlenkbereich Bereich
Führungselement Sensoreinrichtung Halteglied Verbindungsglied Greifelement Transportvorrichtung Roboter Haltewerkzeug Träger
Transportvorrichtung Einkoppeleinheit Transferbereich Übernahmebereich

Claims

PATENTANSPRÜCHE Transportvorrichtung für insbesondere pharmazeutische Behälter (12), umfassend einen insbesondere in sich geschlossenen umlaufenden Antriebskörper
(53), eine von einer Steuereinrichtung (28) ansteuerbare Antriebseinrichtung
(54), zum Umsetzen einer getakteten Bewegung des Antriebskörpers (53), mehrere Halteelemente (51), die mit dem Antriebskörper (53) in Wirkverbindung stehen, aufweisend jeweils mindestens eine Behälteraufnahme (52) zum Aufnehmen eines jeweiligen Behälters (12), wobei die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) in Umlaufrichtung des Antriebskörpers (53) einen ersten Transferbereich (93) für Behälter (12), einen zweiten Transferbereich (94) für Behälter (12) und einen in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) zwischen diesen angeordneten Umlenkbereich (97) umfasst, wobei der erste Transferbereich (93) einen Übernahmebereich (95) und der zweite Transferbereich (94) einen Übergabebereich (96) ausbildet, wobei der erste Transferbereich (93) und/oder der zweite Transferbereich (94) bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) geradlinig erstreckt ausgebildet ist. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer der Transferbereiche bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) gekrümmt ausgebildet ist. Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) eine erste Seite (90) umfasst, an der der erste Transferbereich (93) angeordnet ist, und eine zweite Seite (91), an der der zweite Transferbereich (94) angeordnet ist, wobei die Seiten (90, 91) in einem Winkel zueinander ausgerichtet sind, wobei insbesondere der Winkel ungefähr 30° bis 120° beträgt, bevorzugt ungefähr 45° bis 90°. Transportvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel 90° oder im Wesentlichen 90° oder dass der Winkel 45° oder im Wesentlichen 45° beträgt. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) einen dritten Transferbereich (122) für Behälter (12) umfasst, der mit dem ersten Transferbereich (93) und mit dem zweiten Transferbereich (94) in Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) über jeweils mindestens einen Umlenkbereich (97) verbunden ist. Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Folgenden gilt: der dritte Transferbereich (122) bildet einen Übernahmebereich (95, 123) oder einen Übergabebereich (96) aus; der dritte Transferbereich (122) ist bezogen auf die Verlaufsrichtung des Antriebskörpers (53) geradlinig erstreckt oder gekrümmt ausgebildet. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) eine dritte Seite (92) umfasst, an der vorzugsweise der dritte Transferbereich (122) angeordnet ist, wobei die dritte Seite (92) relativ zur ersten Seite (90) und/oder zur zweiten Seite (91) unter einem Winkel ausgerichtet ist, und wobei insbesondere der Winkel ungefähr 30° bis 120° beträgt, bevorzugt ungefähr 45° bis 90°. Transportvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel 90° oder im Wesentlichen 90° oder dass der Winkel 45° oder im Wesentlichen 45° beträgt. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) eine Einkoppelvorrichtung (23) ausbildet, wobei Behälter (12) über mindestens eine Einkoppeleinheit (45; 122) in mindestens einen Übernahmebereich (95) einkoppelbar und über den Übergabebereich (96) an eine weitere Transportvorrichtung (26) auskoppelbar sind. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) eine Auskoppelvorrichtung (25) ausbildet, wobei Behälter (12) über den Übernahmebereich (95) aus einer weiteren Transportvorrichtung (26) einkoppelbar sind und über mindestens einen Übergabebereich (96) an mindestens eine Auskoppeleinheit (46) auskoppelbar sind. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) zum Übernehmen und/oder Übergeben von Behältern (12) passiv ausgestaltet ist, wobei eine Übernahme durch eine aktive Einkoppeleinheit (45; 122), eine Übergabe an eine aktive Auskoppeleinheit (46) und/oder eine Übernahme und/oder Übergabe durch eine aktive weitere Transportvorrichtung erfolgt. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) in Draufsicht eine im Wesentlichen dreieckige Kontur aufweist. Transportvorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Kontur in Form eines gleichschenkligen oder gleichseitigen Dreiecks und/ oder in Form eines rechtwinkligen Dreiecks, insbesondere eines gleich- schenklig-rechtwinkligen Dreiecks. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) frei von Verarbeitungsstationen für die Behälter (12) ist. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110;
120) ein Gehäuse (57) umfasst, das einen Innenraum (61) einfasst, und mit dem Antriebskörper (53) gekoppelte Antriebselemente (70), wobei der Antriebskörper (53) und die Antriebselemente (70) im Innenraum
(61) angeordnet sind, und dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110;
120) mit den Halteelementen (51) verbundene oder die Halteelemente (51) umfassende oder ausbildende sowie den Antriebselementen (70) zugeordnete Transportelemente (76) umfasst, die an einer dem Innenraum (61) abgewandten Außenseite (62) des Gehäuses (57) angeordnet sind und über die Bewegung der Antriebskörper (53) an der Außenseite
(62) bewegbar sind. Transportvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebselemente (70) mit den Transportelementen (76) berührungslos gekoppelt sind, insbesondere dass die Antriebselemente (70) magnetisch mit den Transportelementen (76) gekoppelt sind. Transportvorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (57) eine umlaufende Seitenwand (59) umfasst und dass die Transportelemente (76) entlang der Seitenwand (59) in Umfangsrichtung des Gehäuses (57) bewegbar sind. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebselemente (70) Rollen (74) zum Abrollen an einer dem Innenraum (61) zugewandten Seite einer Gehäusewand umfassen und/oder dass die Transportelemente (76) Rollen (80) zum Abrollen an einer dem Innenraum (61) abgewandten Seite der Gehäusewand umfassen, wobei die Gehäusewand insbesondere eine Seitenwand (59) des Gehäuses (57) ist. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (57) eine Deckenwand (60) umfasst und dass die Halteelemente (51) oder zumindest die Behälter (12) aufnehmende Halteabschnitte der Halteelemente (51) bezogen auf die Schwerkraftrichtung (69) oberhalb der Deckenwand (60) angeordnet sind. Transportvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteelemente (51) jeweils mindestens eine Behälteraufnahme (34, 52) zum Aufnehmen eines Behälters (12) umfassen, die in Schwerkraftrichtung (69) oberhalb des Antriebskörpers (53) angeordnet ist. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteelemente (51) mit den Transportelementen (70) lösbar verbindbar sind. Transportvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) Formatsätze (89) von verschiedenartigen Halteelementen (51) umfasst, wobei sich die Halteelemente (51) eines Formatsatzes (89) von den Halteelementen (51) eines unterschiedlichen Formatsatzes (89) in mindestens einer behälterspezifischen Eigenschaft voneinander unterscheiden, wobei mit der Transportvorrichtung (22, 24) wahlweise die Halteelemente (51) eines Formatsatzes (89) einsetzbar sind, insbesondere zur Verbindung mit den Transportelementen (37). Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Folgenden gilt: die Transportelemente (76) ragen in Höhenrichtung über die Deckenwand (60) hinaus, wobei die Halteelemente (51) oberhalb einer Deckenwand (60) des Gehäuses (57) angeordnet und mit den Transportelementen (76) verbunden sind; die Halteelemente (51) sind seitlich neben einer Seitenwand (59) des Gehäuses (57) angeordnet, so dass die Behälteraufnahmen (52) radial außerhalb bezüglich der Seitenwand (59) angeordnet sind; die Halteelemente (51) umfassen die Behälter (12) aufnehmende Halteabschnitte, die relativ zu einer Seitenwand (59) des Gehäuses (57) radial nach innen versetzt angeordnet sind. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Behälteraufnahme (52) eine Achse definiert, die in einer vom Antriebskörper (53) definierten Ebene (68) verläuft, vorzugsweise entlang der gesamten Erstreckung des Antriebskörpers (53). Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Behälteraufnahme (52) eine Ausnehmung (75, 81, 85) zum form- und/oder kraftschlüssigen Aufnehmen eines Behälters (12) umfasst und/oder einen Aufnahmeboden (87), auf dem ein Behälter (12) aufstellbar ist, wobei die Ausnehmung ((75, 81, 85) vorzugsweise in Richtung einer Außenseite der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) eine Einführöffnung für den Behälter (12) umfasst. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteelemente (51) jeweils zwei oder mehr Behälteraufnahmen (52) zum Aufnehmen von zwei oder mehr Behältern (12) umfassen. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebskörper (53) ein Riemen (67) ist oder einen Riemen (67) umfasst und dass die Antriebseinrichtung (54) eine Antriebsrolle (64) für den Riemen (67) und einen Antriebsmotor (631) zum Antreiben der Antriebsrolle (64) umfasst. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) mehr als zwei Antriebskörper (53) umfasst, denen jeweils eine Mehrzahl von Halteelementen (51) zugeordnet ist, insbesondere drei Antriebskörper (53). Transportvorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass über die mehreren Antriebskörper (53) eine kontinuierliche Übernahme der Behälter (12) beim Einkoppeln über ein Einkoppelrad oder eine kontinuierliche Übergabe der Behälter (12) beim Auskoppeln über ein Auskoppelrad möglicht ist, in Kombination mit der Möglichkeit eines getakteten Transfers zu einer getaktet arbeitenden Transportvorrichtung. Transportvorrichtung nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) den Antriebskörpern (53) zugeordnet jeweilige Antriebseinrichtungen (54) umfasst, wobei die Antriebseinrichtungen (54) vorzugsweise von der Steuereinrichtung (28) zum Antreiben der Antriebskörper (53) unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (54) zum Bewegen des Antriebskörpers (53) im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar ist: Weg-Zeit-Profil des Antriebskörpers (53), insbesondere im Hinblick auf einen getakteten Transport der Behälter (12);
Zeit der Bewegung des Antriebskörpers (53);
Standzeit des Antriebskörpers (53) ohne Bewegung;
Geschwindigkeit des Antriebskörpers (53); Beschleunigung des Antriebskörpers (53);
Stoppen der Bewegung des Antriebskörpers (53) am Übernahmebereich (95) und/oder am Übergabebereich (96);
Passieren des Übernahmebereichs (95) und/oder des Übergabebereichs (96) durch den Antriebskörper (53), ohne zu stoppen. Transportvorrichtung nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Antriebseinrichtung (54) durch die Steuereinrichtung (28) während des Betriebs der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) veränderbar ist, insbesondere abhängig von einem der Steuereinrichtung (28) zuführbaren oder zugeführten Signal. Transportsystem, umfassend mindestens eine Transportvorrichtung (22, 24) nach einem der voranstehenden Ansprüche und mindestens eine Einkoppeleinheit (45; 121) an mindestens einem Übernahmebereich (95), wobei die Behälter (12) von den Halteelementen (51) von der diese zuführenden Einkoppeleinheit (45; 121) übernehmbar sind. Transportsystem nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Einkoppeleinheit (45; 121) ein Einkoppelrad (47) für die Behälter (12) umfasst, die als Volumenware unter Drehen des Einkoppelrades (47) und unter Bewegung des Antriebskörpers (53) mit vorzugsweise konstanter Geschwindigkeit von der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) übernommen werden. Transportsystem nach Anspruch 33 oder 34, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Einkoppeleinheit (45; 121) einen Roboter (111) zum Aufnehmen von insbesondere in einem gemeinsamen Träger (113) angeordneten Behältern (12) umfasst, die den Halteelementen (51) zur Übernahme zuführbar sind. Transportsystem, umfassend mindestens eine Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) nach einem der Ansprüche 1 bis 32 und mindestens eine Auskoppeleinheit (46) an mindestens einem Übergabebereich (96), wobei die Behälter (12) von den Halteelementen (51) an die diese abführende mindestens eine Auskoppeleinheit (46) übergebbar sind. Transportsystem nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Auskoppeleinheit (46) ein Auskoppelrad (49) für die Behälter (12) umfasst, die als Volumenware unter Drehen des Auskoppelrades (49) und unter Bewegung des Antriebskörpers (53) mit insbesondere konstanter Geschwindigkeit von der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) übergeben werden. Transportsystem nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Auskoppeleinheit (46) einen Roboter umfasst, dem die Behälter (12) insbesondere zum Einsetzen in einen gemeinsamen Träger übergebbar sind. Transportsystem, umfassend mindestens eine Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) nach einem der Ansprüche 1 bis 32 oder eine Transportsystem (20) nach einem der Ansprüche 33 bis 38, und ferner umfassend eine weitere Transportvorrichtung (26), die eine geradlinig erstreckte und eine Transportrichtung (30) definierende Transportbahn (29) und mindestens eine an der Transportbahn (29) längs der Transportrichtung (30) beweglich angeordnete Transporteinheit (31) umfasst, wobei die Transporteinheit (31) unter Ansteuerung durch die Steuereinrichtung (28) getaktet bewegbar ist, wobei die Transportbahn (29) insbesondere parallel zur Erstreckungsrichtung des mindestens einen geradlinig erstreckten Transportbereiches ausgerichtet ist, wobei die getakteten Bewegungen des Antriebskörpers (53) und der Transporteinheit (31) so synchronisierbar sind, dass zumindest ein Teil der Behälteraufnahmen (52) der Halteelemente (51) und korrespondierende Behälteraufnahmen (34) der Transporteinheit (31) längs der Transportrichtung (30) zueinander ausrichtbar sind, und wobei zumindest ein Teil der Behälter (12) von der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) an die Transporteinheit (31) oder umgekehrt transferierbar sind. Transportsystem nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass die die Anzahl jeweiliger Behälteraufnahmen (52) der Halteelemente (51) in Summe miteinander gleich der Anzahl der Behälteraufnahmen (52) der Transporteinheit (31) ist, insbesondere wobei alle Behälteraufnahmen (52) der Halteelemente (51) besetzt werden, ebenso wie alle Behälteraufnahmen (52) der Transporteinheit (31), oder nur ein Teil der die Behälteraufnahmen (52) der Halteelemente (51) besetzenden Behälter (12) an die Transporteinheit (31) oder umgekehrt transferiert werden. Transportsystem nach Anspruch 39 oder 40, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheit (31) längs der Transportrichtung (30) relativ zueinander bewegliche Halteteile (51) und daran gehaltene Greifelemente (33; 103) umfasst, wobei je ein Greifelement (33; 103) an einem der Halteteile (51) zusammen mit einem Greifelement (33; 103) am anderen Halteteil (51) eine erweiterbare Behälteraufnahme (33; 103) definiert, und wobei die Halteteile (51) quer und insbesondere senkrecht zur Transportrichtung (30) in einer Transferrichtung (35) bewegbar sind. Transportsystem nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (33; 103) zum Transfer der Behälter (12) zwischen der Transportvorrichtung (22, 24; 110; 120) und der Transporteinheit (31) längs der Transferrichtung (35) von einer Abstandsstellung in eine Nahstellung überführbar sind, um die Behälteraufnahmen (34, 52) der Halteelemente (51) mit den Behälteraufnahmen (34) der Transporteinheit (31) in Deckung zu bringen, wobei die Behälter (12) zur Übergabe an die Transporteinheit (31) von den Greifelementen (33) ergriffen und von diesen den Behälteraufnahmen (34, 52) der Halteelemente (51) entnommen werden, oder wobei die Behälter (12) zur Übernahme von der Transporteinheit (31) von den Greifelementen (33) in die Behälteraufnahmen (34, 52) der Halteelemente (51) eingeführt werden. Transportsystem nach Anspruch 41 oder 42, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebskörper (53) während des Transfers der Behälter (12) unangetrieben und die Transporteinheit (31) längs der Transportrichtung (30) unbewegt ist, wobei die Behälter (12) durch Bewegen der Greifelemente (33; 103) zwischen der Abstandsstellung und der Nahstellung und zurück transferiert werden. Transportsystem nach einem der Ansprüche 41 bis 43, dadurch gekennzeichnet, dass während des Transfers der Behälter (12) die Halteelemente (51) über den Antriebskörper (53) und die Transporteinheit (31) synchron und insbesondere parallel zueinander bewegt sind, wobei die Greifelemente (33, 103) die Nahstellung einnehmen. Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von Behältern, umfassend ein Transportsystem (20) nach einem der Ansprüche 33 bis 44 und mindestens eine an der Transportbahn (29) angeordnete Verarbeitungsstation (39) für die Behälter (12), der die Behälter (12) mittels der mindestens einen Transporteinheit (31) zuführbar sind, wobei die mindestens eine Verarbeitungsstation (39) zumindest eines der Folgenden umfasst: eine Wiegestation (41); eine Befüllstation (42); eine Schließstation (44); eine Kontrollstation; eine Abstellstation; und eine Haltestation.
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