WO2023144203A1 - Transportsystem, vorrichtung mit einem transportsystem und verfahren - Google Patents

Transportsystem, vorrichtung mit einem transportsystem und verfahren Download PDF

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WO2023144203A1
WO2023144203A1 PCT/EP2023/051801 EP2023051801W WO2023144203A1 WO 2023144203 A1 WO2023144203 A1 WO 2023144203A1 EP 2023051801 W EP2023051801 W EP 2023051801W WO 2023144203 A1 WO2023144203 A1 WO 2023144203A1
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WO
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transport
station
containers
container
devices
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Application number
PCT/EP2023/051801
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English (en)
French (fr)
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Andreas BÖHMIKE
Steffen HEIER
Klaus Kaiser
Daniel SPIELER
Sebastian FÄRBER
Manuel WALLISCH
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Bausch + Ströbel Se & Co. Kg
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
    • B65G54/025—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic the load being magnetically coupled with a piston-like driver moved within a tube
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Definitions

  • the present invention relates to a transport system for transporting, in particular, pharmaceutical containers.
  • the present invention relates to a device for processing, in particular, pharmaceutical containers with a transport system.
  • the present invention further relates to a method for transporting, in particular, pharmaceutical containers.
  • the containers pass through various types of processing stations (these can also be referred to as processing devices), for example from an inlet to an outlet.
  • processing stations these can also be referred to as processing devices
  • the containers fed in via the inlet are first weighed, then filled, weighed again, closed and coupled out via the outlet. It is conceivable here that processing stations are spatially and functionally combined.
  • the containers can in particular be pharmaceutical containers, such as syringes, carpules, ampoules and/or vials.
  • “Container” in the present case can also include other types of packaging, for example cosmetic containers.
  • a transport system is typically used to transport the containers in the device.
  • Transport systems for clocked transport are known, in which the containers can be advanced in a plurality in groups or individually.
  • a so-called rake transport is known here, in which the containers stand up on a positioning element and by "tines" of the rake, which form feed elements, are moved step by step in each cycle by one place of the rake.
  • Such a transport system proves to be not very flexible. With a large number of stations, the rake has large dimensions which entail storage difficulties. Intermediate storage is required, which can lead to tension. As a result, the positions of the containers at the individual stations may not be defined with sufficient precision. Any dimensional tolerances in the manufacture of the components have also proven to be problematic.
  • DE 10 2018 213 800 A1 describes a transport device in which a transport rake and a counter rake, each with tines, are used. Between the respective tines of the transport rake and the counter rake, a container receptacle is formed, in which the containers can be transported along a transport path, fixed to the two rakes.
  • a transport system for transporting, in particular, pharmaceutical containers, comprising: a transport track that defines a transport direction, in particular from an inlet to an outlet, wherein at least one station for the containers is or can be arranged on the transport track, the one A plurality of container locations comprises or defines two or more transport devices arranged one behind the other along the transport direction, each of which comprises a plurality of container receptacles and are designed to do so, along the transport direction to be clocked back and forth independently of one another and to transfer containers to the at least one station and/or to take them over from the at least one station, and a control device for controlling the transport devices, with a range of movement of the transport devices overlapping along the transport direction in such a way that at least some of the container locations of the at least one station can be reached by means of two or more transport devices.
  • the containers can be transported successively in the transport direction by the two or more transport devices.
  • the transport devices include container receptacles, which in particular each form a “transport point” for a container.
  • the containers With a first transport device, the containers can, for example, be transported to at least one station and handed over to it. With the second transport device, the containers can then be taken over from the station and transported further.
  • the station can, for example, be designed to be active or passive, with an active station being a weighing station, a filling station or a closing station, for example, and a passive station being a set-up station or holding station for “intermediate parking” of the containers.
  • the overlapping of the ranges of movement makes it possible to take over the containers previously transferred from the first transport device from the at least one station to the second transport device and to make the transport more versatile.
  • the total scope of movement can be divided into individual scopes of movement of the transport devices over the length of the transport path. This offers the possibility, for example, of keeping the masses for the two or more transport devices relatively low, as well as the moments arising during the movement.
  • faster transport of the containers is possible as a result. Due to the reduced dimensions in relation to conventional transport devices, for example the rake transport mentioned above, component tolerances are less important. This facilitates the manufacture of the transport system. Bearings of the individual transport devices are favorably easier to implement than the storage of a single transport device, such as in the rake transport described above.
  • the individual transport devices can be stopped independently of one another, which proves to be advantageous for troubleshooting and preferably makes it easier to find the cause of a disruption.
  • this can offer the advantage that not all containers in the transport system have to be discarded, but only containers from a disrupted transport facility, for example.
  • the transport devices can preferably be controlled independently of one another by the control device—this will be discussed below—so that the respective movements of the transport devices can be specified independently of one another and preferably individually depending on the task.
  • the transport system has a high degree of versatility.
  • a further advantage of the invention can consist, for example, in the fact that the use of two or more transport devices reduces the risk of contamination being carried over the transport path and can preferably be limited to the scope of movement of a single transport device.
  • the transport path extends linearly and the transport direction is aligned linearly, in particular from an inlet to an outlet.
  • a range of movement of the transport devices along the transport direction can, for example, overlap in such a way that at least one of the transport devices can be positioned along the transport direction, at least in sections, on opposite sides of the at least one station.
  • this can be understood in particular to mean that the transport device can be positioned in a first position on one side of the at least one station and in a second position on the other side of the station. It is conceivable here in particular that at least one transport device can be moved completely past the station in at least one orientation along the transport direction.
  • the transport system comprises more than two transport devices arranged one behind the other in the transport direction and if the movement ranges of three or more transport devices overlap in such a way that at least some of the container locations of the at least one station can be reached using three or more transport devices.
  • the containers can optionally be transferred to and/or taken over by the at least one station by means of three or more transport devices.
  • At least one transport device can be controlled individually by the control device, preferably two or more and most preferably all transport facilities.
  • the control can preferably take place with regard to at least one of the following: a travel path along the transport direction.
  • the overlap of the movement ranges of transport devices can be adjustable. This allows specifying what number of container locations can be reached equally with two or more transport devices for transferring the containers from/taking over the containers into the respective container receptacle(s); a traversing speed along the transport direction; an acceleration along the transport direction; a standstill time during which the transport device is stationary along the transport direction; a ratio of a travel time to a standstill time, for example in the sense of a pulse/pause ratio.
  • the individual control of at least one and preferably several transport devices leads to a high level of versatility of the transport system.
  • the control device can be programmed in such a way, depending on the task to be performed, for example the nature of the containers to be processed and/or the type of at least one station, to transport the containers in such a way that at least one of the following can be implemented: reliable transport, higher Throughput, short downtime, flexibility in the number of containers taken over by the transport equipment, for example when handed over to the station and/or when taken over from the station.
  • the transport devices can be moved along the transport direction. In the case of the device with the transport system, it can be favorable if the at least one station is arranged stationary on the transport track with respect to the transport direction.
  • the containers can be "brought" to the station and “collected” again from there.
  • Such a movement can take place relative to the transport direction, for example, at an angle of inclination that can be more than 0° and can be up to 90°, for example.
  • An angle of inclination of approximately 40° to 90° is advantageously conceivable.
  • the angle of inclination can preferably change during movement towards and/or away from the station.
  • a straight-line movement, a curved movement or a movement along a polygon with straight-line segments each having different angles of inclination to the transport direction is conceivable in particular.
  • At least one transport device preferably two or more transport devices and in particular all transport devices, can be controlled individually with regard to at least one of the following: a movement of the containers transversely and/or perpendicularly to the transport direction in order to transfer the containers to the station and/or for receiving the containers from the station; a travel speed and/or an acceleration here; a standstill time during which the transport device is arranged stationary at the at least one station; a ratio of a traveling time to a standing time here; a timing for closing the container receptacles to receive the containers and/or for opening the container receptacles to release the containers.
  • the versatility of the transport system can be increased by one or more of the optional features of the invention described above.
  • the movement along the direction of transport can advantageously be controlled individually, but also a movement of the containers transversely and in particular perpendicularly to the direction of transport, for example for transfer to the station and/or acceptance from the station.
  • At least one transport device preferably two or more transport devices and particularly preferably all transport devices
  • the control device can be controlled by the control device with regard to a trajectory of the container receptacles during the movement of the transport device.
  • the trajectory can be understood in particular as a spatial curve of the container receptacles and thus also containers received therein during transport in the transport system, in particular including idle times at the at least one station.
  • control device can be programmed.
  • control for example an existing programming, takes place as a function of a signal supplied to the control device.
  • At least one transport device preferably two or more transport devices and in particular all transport devices can be controlled individually by the control device in a preferred embodiment depending on at least one of the following: at least one travel parameter of at least one further transport device, for example location, speed, acceleration and/or idle time; a type of the at least one station; a residence time of the containers at the at least one station; a condition of the containers; a transfer duration for the transfer of the containers to the at least one station; a removal duration for the removal of the containers from the at least one station (acceptance); at least one input parameter of the control device, for example a signal, in particular an interference signal.
  • at least one travel parameter of at least one further transport device for example location, speed, acceleration and/or idle time
  • a type of the at least one station for example location, speed, acceleration and/or idle time
  • a type of the at least one station for example location, speed, acceleration and/or idle time
  • a type of the at least one station for example location, speed, acceleration and/or idle time
  • the invention offers the possibility of differing from conventional transport systems in that a “machine cycle” there is softened or even eliminated.
  • a respective transport device can run its own cycle during operation. It is advantageous if the control of the at least one transport device, in particular the two or more and preferably all transport devices, can be changed during operation of the transport system. This makes it possible for at least one of the transport devices to be moved in an individual and dynamic cycle, with individual trajectories of the containers preferably being able to be specified during operation.
  • a travel path of the transport devices along the transport direction can advantageously be adjusted independently of the number of container locations of the at least one station, preferably during operation of the transport system.
  • the travel path can be specified independently of a possible number of container locations of the at least one station and/or the number of container receptacles of the transport devices.
  • the transport system when the transport system is in operation, it is expediently provided that all of the container receptacles of the transport devices and all of the container locations of the stations are occupied.
  • the intermittent transport of the containers via the transport devices can be carried out, for example, in such a way that at least one of the transport devices can be used to transport all the containers held in the container receptacles - in which case in particular all the container receptacles can be occupied with containers - to the at least one station transferable and/or all containers arranged at the container locations--wherein in particular all container locations can be occupied with containers--can be taken over by the at least one station.
  • Such an embodiment can be advantageous, for example, in several stations with the same number of container points, with the number of Container recordings of the transport equipment matches. A respective "package" of containers is transported cyclically from one station to the next station.
  • the containers of a "package" are preferably free from each other and not connected to each other.
  • the package can be or include a predetermined or predeterminable number of containers.
  • the number of container receptacles of the transport devices differs from the number of container locations of the at least one station. It can be provided here, for example, that the number of container locations is smaller than the number of container receptacles.
  • Such an embodiment can prove to be advantageous, for example, when there are several stations with different numbers of container locations.
  • a "fast" station with a rather short dwell time can have a lower number of bin locations and be approached more frequently by the transport facilities, and a "slow" station with a rather longer dwell time can, in contrast, have a higher number of bin locations and be approached less frequently by the transport facilities.
  • the containers can be transported in cycles via the transport devices in such a way that only some of the containers held in the container receptacles can be transferred to the at least one station and/or only some of the containers arranged at the container locations can be taken over by the at least one station.
  • the range of movement of at least one of the transport devices can be divided into grids, for example, so that the containers can each be moved within a respective grid.
  • the range of movement is grid-free and an individual positioning of the containers along the transport direction is possible.
  • Two or more transport devices are preferably configured identically. This simplifies the production of the transport system. Any troubleshooting in the event of a malfunction in one of the transport devices is made easier. Differences in the movement behavior of the transport devices preferably result solely from the actuation by means of the control device.
  • a distance between adjacent container receptacles in the two or more transport devices and/or within a respective transport device is preferably the same. Accordingly, the transports can have an identical "stitch" and each transport a constant "stitch".
  • a distance between adjacent container locations of the at least one station preferably corresponds to a distance between the container receptacles of the transport devices. Accordingly, the station can have the same "stub" as the transport devices.
  • a distance between adjacent container locations of the at least one station can be an integer multiple of the distance between the container receptacles of the transport devices. This can be provided, for example, if the container locations take up more space than the container receptacles or transport locations. For example, only 1/n of the containers are handed over to the container locations of the station during a transfer, where n is an integer multiple, whereas the remaining containers are preferably temporarily parked at the station, for example at a set-up station or a holding station. Then a further proportion of 1/n containers can be transferred to the container locations, etc., until all containers at the station have been processed.
  • the movement of the transport device along the transport direction makes it possible to approach the corresponding container locations.
  • the device for processing the containers with the transport system has a uniform spacing between container locations and container receptacles and accordingly a constant "pitch".
  • the containers can be moved at discrete intervals along the direction of transport and/or continuously via the at least one of the transport devices.
  • “continuously” can be understood, for example, as “at arbitrarily small intervals” within the framework of the technical implementation of the transport device and the spatial resolution associated therewith.
  • the spatial position of the container points at the at least one station can be fixed, for example at a weighing station using load cells, at a filling station using filling elements (e.g. filling needles) or at a closing station, or at a holding station for unstable containers with discrete ones container recordings.
  • filling elements e.g. filling needles
  • the spatial position of the container locations at the at least one station can be freely specified, for example in the case of an installation station for stationary containers.
  • Stable containers such as vials
  • the situation is different with so-called non-stable containers, which due to their geometry do not stand by themselves and therefore have to be fixed in some other way.
  • Non-stable containers include, for example, syringes (including any needle protection), cartridges or ampoules, although other types of packaging are also conceivable.
  • a set-up station also has discrete, predetermined spatial positions of the container locations.
  • the transport system preferably has a pharmaceutical design.
  • materials suitable for pharmaceuticals such as stainless steel or plastic can be used.
  • two or more transport devices can be controlled by the control device in such a way that they can be moved simultaneously along the transport direction.
  • movements in both orientations in and against the transport direction
  • a movement in the same orientation or in mutually opposite orientations is conceivable.
  • Two or more transport devices can be controlled by the control device in such a way that they can be moved synchronously along the transport direction, in particular with the same speed and/or the same acceleration.
  • the transport devices each comprise, for example, at least one holding part and a plurality of holding elements which form the container receptacles.
  • the holding part can, for example, be elongate, in particular as a tube or bar.
  • the holding elements are preferably detachably fixed to the at least one holding part.
  • a connection and/or a release can preferably take place manually and/or without tools.
  • a positive and/or non-positive connection is conceivable.
  • the holding elements can be fixed, for example, in a latching and/or clamping manner on the holding part. It can be provided, for example, that the holding elements can be snapped onto the holding part, with sections having a substantially C-shaped configuration.
  • An anti-twist device to prevent rotation of the holding elements relative to the holding part can be provided.
  • the transport system comprises two or more format sets, each of which comprises holding elements, with the holding elements of different format sets differing from one another with regard to at least one container-specific and/or container-component-specific property, with the holding elements of a respective format set optionally the holding parts can be fixed.
  • a respective format set favorably covers a specific format range of containers. Different format ranges, for example as a result of different container types and/or container sizes, can be covered by exchanging the holding elements of a different format set.
  • the transport device comprises two holding parts which can be moved relative to one another, in particular along the transport direction, on which holding elements are arranged in each case, with a respective container receptacle being formed by two holding elements, one holding element each on one of the holding parts.
  • the container receptacle is formed by two holding elements, one of the holding elements being fixed to a first holding part and one of the holding elements being fixed to a second holding part.
  • the holding parts are preferably designed to assume a holding position, in which the containers are held in the container receptacles, and a release position, in which the container receptacles are released.
  • a holding position in which the containers are held in the container receptacles
  • a release position in which the container receptacles are released.
  • the functional principle of the embodiment of the transport device described above is designed in particular as with a so-called "transport rake” and “counter rake”, such as those in one initially mentioned DE 10 2018 213 800 A1.
  • a holding part together with the holding elements can form a "transport rake", the other holding part together with the holding elements forming the "counter rake”.
  • the transport device preferably comprises a drive unit for moving the transport device along the transport direction and/or for moving the holding parts relative to one another - for example for assuming the holding position or the release position - and/or for moving the holding elements transversely and/or perpendicularly relative to the transport direction.
  • the latter movement can be used in particular to transfer the containers to the station and/or to take them over from the station.
  • the functional principle of the drive unit can be implemented, for example, as described in DE 10 2018 213 800 A1.
  • the drive unit can comprise transport elements which are articulated to the holding parts, in particular to form a four-bar linkage, and drive elements which are preferably magnetically coupled to the transport elements and can be moved on a transport path along the transport direction, for example linearly.
  • Such a configuration of the transport device preferably proves to be reliable.
  • magnetic coupling a design suitable for use in pharmaceuticals can be achieved in a structurally simple manner.
  • the drive elements can be arranged outside of a clean room delimited by the transport path and the transport elements inside the clean room. The coupling takes place via coupling elements which, for example, form a parallelogram linkage with the transport element and the respective holding part or a coupling element arranged thereon.
  • the drive elements can be displaceable along the direction of transport via an electromagnetically designed transport track. It can be favorable if at least one transport device can be actuated by the control device in such a way that the holding parts of the transport device can be moved independently of one another, for example along the transport direction and/or transversely and in particular perpendicularly thereto, for example for transferring containers and/or when picking up containers.
  • the holding elements of one holding part and the holding elements of the other holding part have different types of trajectories, in particular depending on the containers to be processed.
  • the holding elements for holding the container on a left side and a right side are shaped the same but symmetrically to each other, for example for vials.
  • the trajectories can be formed symmetrically to one another.
  • the holding members for syringes for holding on a left side and a right side can be shaped differently asymmetrically to each other. It can be provided here that the trajectories are asymmetrical because the holding elements are to be moved in different ways depending on the shape for moving towards or away from the syringe, so that the syringe can be gripped or released.
  • control device includes a programming interface for an operator and/or a communication link for exchanging programming information with an external additional device with a programming interface, programming information being able to be provided via the programming interface.
  • This allows an easy and user-friendly adjustment of the transport system.
  • the operator can, for example, change the movement behavior of the transport devices without making structural changes to the transport devices, at most apart from different format parts.
  • a device according to the invention for processing in particular pharmaceutical containers comprises a transport system of the type described above and at least one station arranged on the transport path of the transport system.
  • the at least one station can be designed to be active or passive. This has already been discussed above.
  • the device can comprise more than one station, the stations being arranged one behind the other in the direction of transport on the transport track.
  • the at least one station can, for example, comprise at least one of the following: a set-up station for setting up, in particular, stable containers; a holding station for holding in particular unstable containers; a weighing station for weighing unfilled and/or filled containers; a filling station for filling containers; a closing station for closing containers; a control station.
  • a set-up station for setting up, in particular, stable containers
  • a holding station for holding in particular unstable containers
  • a weighing station for weighing unfilled and/or filled containers
  • a filling station for filling containers
  • a closing station for closing containers
  • a control station is designed optically, for example, and can include at least one camera.
  • a station capable of both weighing and filling; a coupling station for receiving the containers, in particular by a first transport device in the transport direction; a decoupling station to which the containers can be transferred in particular by a last station in the transport direction.
  • the device may comprise two or more stations, the number of container locations of at least two stations being identical.
  • cyclic transport can be carried out in such a way that all containers held in the container receptacles can be transferred to the at least one station and/or all containers arranged at the container locations can be transferred from the at least one station by means of the transport devices station can be taken over. All transport devices can, for example, run the same cycle with regard to the containers to be handed over/accepted.
  • the apparatus may comprise two or more stations, with the bin locations of at least two stations being different from each other. Provision can be made here in particular for a station at which the containers spend more time during processing to have a higher number of container locations than a station with fewer dwell time.
  • a filling station and/or a weighing station can have a long residence time, for example, with the residence time of a closing station being able to be shorter, for example.
  • the number of container receptacles of the transport devices can differ, particularly in the last-mentioned embodiment, from the number of container positions in a station, with a set-up station or a holding station being arranged laterally directly next to the station in the transport direction, and with part of the transport device being part of the Containers in the container receptacles can be transferred to the first-mentioned station and some of the containers in the container receptacles can be transferred to the installation station or the holding station. If more containers are held on the transport device than the first-mentioned station has container locations, the remaining containers can be “intermediately parked” at the set-up station or the holding station, for example. In a subsequent processing step, these containers can, for example, be taken over again and fed to the first-mentioned station.
  • the transport devices preferably include such a high number of container receptacles that this corresponds to the number of container locations of the station with the highest number of container locations.
  • the present invention also relates to a method.
  • a method according to the invention which solves the task mentioned above, for transporting in particular pharmaceutical containers with a transport system of the type described above comprises:
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a device according to the invention for processing containers, comprising a transport system according to the invention, each in a preferred embodiment
  • FIG. 2 a perspective partial illustration of the transport system, in which two transport devices and a positioning station for containers are shown;
  • FIG. 3 a plan view of the transport system in the direction of arrow “3” in FIG. 2, a weighing station also being shown;
  • FIG. 4 an illustration corresponding to FIG. 3 at a later point in time during the processing of the containers
  • FIG. 5 a side view of a transport device of the transport system, partially in section;
  • FIGS. 6 and 7 a partial representation of containers held by means of the transport device according to detail A in FIG. 3 (FIG. 6) or released containers (FIG. 7);
  • FIG. 8 a schematic representation of movement patterns and transported containers in the transport system according to FIG. 1;
  • FIG. 9 a device according to the invention for processing containers with a transport system according to the invention, each in a preferred embodiment
  • FIG. 10 a device according to the invention for processing containers with a transport system according to the invention, each in a preferred embodiment;
  • FIG. 11 and 12 schematic movement patterns of transport devices of the
  • FIG. 10 Transport system according to FIG. 10 and containers transported with the transport devices, wherein FIGS. 11 and 12 joined together along the respective line marked B are to be regarded as a common figure;
  • FIG. 13 a perspective representation of a transport device and a holding station of a device according to the invention in a perspective representation.
  • FIG. 1 shows an advantageous embodiment of the device according to the invention for processing pharmaceutical containers, which is denoted overall by reference numeral 10 .
  • the device 10 comprises a preferred embodiment of the transport system 12 according to the invention.
  • a preferred exemplary embodiment of the method according to the invention can be carried out with the transport system 12 and the device 10 .
  • the transport system 12 is described below using the example of the transport of containers 14 that are processed by the device 10 .
  • the containers 14 are pharmaceutical containers, in particular vials 16.
  • the vials 16 are stable containers which, due to their geometry, can stand independently on a positioning element.
  • the transport system 12 is also suitable for processing other types of containers. This is discussed below using the example of FIG. 13, which shows syringes 18 as containers 14 to be transported.
  • the transport system 12 shown only schematically in FIG. 1 comprises a transport path 20 which defines a transport direction 22 .
  • the transport path 20 extends from an inlet 24 to an outlet 26 for the containers 14.
  • the transport track 20 extends linearly, and the transport direction 22 is aligned linearly.
  • the transport system 12 also includes a plurality of transport devices 28.
  • seven transport devices 28 are provided, which in particular are configured identically. Therefore, only the construction of a transport device is discussed below. The relevant statements also apply to the other transport devices 28 .
  • a number of transport devices other than seven is used. Two or more transport devices are provided here.
  • the transport system 12 includes a preferably electronic control device 32.
  • the transport devices 28 are arranged one behind the other in the transport direction 22, with a first transport device 28 being shown in FIG.
  • the transport devices 28 can be moved in both orientations 30, 31 along the transport direction 22, as explained below.
  • a cycled transport of containers 14 from the inlet 24 to the outlet 26 in the orientation 30 can take place in this way, using stations arranged on the transport path.
  • the transport devices 28 move empty when used as intended, i.e. without containers, in order to pick up a new package of containers 14.
  • the device 10 comprises a plurality of stations, which are arranged one behind the other in the transport direction 22 on the transport path 20 are arranged.
  • the stations can also preferably be controlled by the control device 32 .
  • a coupling station 34 is provided at the inlet 24 .
  • the next station is an erection station 36 for erecting stable containers 14 (FIGS. 2 to 4, 6 and 7). This is followed by a first weighing station 38, a filling station 40 and a second weighing station 42. This is followed by a further set-up station 44, a closing station 46, a control station 47 and, at the outlet 26, a decoupling station 48.
  • the control station 47 is an example of at least one control station along the transport path 20, which could also be arranged at a different position.
  • the control station 47 is used, for example, to check a container 14, closure elements and/or the color of a substance in the container 14.
  • the containers 14 to be processed are fed in via the coupling-in station 34, "intermediately parked" on the set-up station 36, weighed when empty at the weighing station 38 (tare weighing), filled via the filling station 40 with filling elements (e.g. filling needles) arranged thereon, at the second weighing station 42 is weighed in the filled state (gross weighing), "intermediately parked” at the further installation station 44, closed by means of closure elements at the closing station 46 and decoupled via the decoupling station 48 at the outlet 26.
  • filling elements e.g. filling needles
  • a respective station 34-48 defines a plurality of container locations 50 at each of which a container 14 can be positioned.
  • all stations 34 to 48 each include, for example, twelve container locations 50, although the number could also vary.
  • Figures 1 and 3 show container locations 50 at the weighing stations 38 and 42.
  • Figures 2 to 4, 6 and 7 show the container locations 50 of the first installation station 36.
  • the spatial positions of the container locations 50 are predetermined.
  • the locations of the bin locations 50 are defined by the design of those stations.
  • the positions of the container locations 50 are predetermined by the programming of the transport system 12, for example by the operator.
  • the positions of the container points 50 also result from the design of these two stations.
  • a respective distance between adjacent container locations 50 ("stub") at the stations 34 to 48 is identical. Also, stations 34 through 48 all have an identical stub.
  • stations 34 to 48 are preferably arranged and held on a frame 52 or substructure of the device 10 .
  • the device 10 can comprise an isolator device covering the frame 52, for example, via which an atmosphere can be provided.
  • This is, for example, an atmosphere for the purpose of decontamination, for example using H2O2.
  • the device 10 has a pharmaceutically compatible design, for the purpose of which suitable materials such as stainless steel and/or plastic can be used.
  • the transport device 28 is essentially designed as described in DE 10 2018 213 800 A1 by the same patent applicant, the content of which is fully included in the present disclosure is included. In terms of construction, however, there are refinements in the present embodiment of the transport system 12.
  • the transport device 28 comprises a first holding part 54 and a second holding part 56.
  • the holding parts 54, 56 are preferably configured identically or with the same function and are configured to extend longitudinally, for example as tubes.
  • the holding parts 54, 56 are aligned along the direction of transport 22.
  • each transport device 28 comprises twelve holding elements 58 on each holding part 54, 56, the number of which could also be different.
  • the transport device 28 in the present example comprises twelve container receptacles 60, the number of which could also be different.
  • a respective container receptacle 60 defines a transport point of the transport device 28.
  • the number of container receptacles 60 thus corresponds to the number of transport points of the transport device 28.
  • the distances between adjacent container receptacles 60 from one another are identical in the present case.
  • the stitch of the transport device 28 matches the stitch of the stations 34 to 48, so that the device 10 has a constant stitch overall.
  • a container 14 can be held in each container receptacle 60 .
  • the transport device 28 is designed to move the containers 14 in the container receptacles 60 along the transport direction 22 . From the inlet 24 to the outlet 26, the movement takes place in the orientation 30. However, a movement in the orientation 31 can be provided, in particular vice versa.
  • a movement in the orientation 31 proves to be advantageous, for example, in a process control of the device 10 .
  • the container 14 can be transported back to the filling station 40 and refilled.
  • the transport device 28 is also designed to move the containers 14 transversely and/or perpendicularly to the transport direction 22 .
  • the containers 14 can be transferred from the transport device 28 to the stations 36 to 48; a transfer to the coupling station 34 is not usual, although this can be provided for.
  • the containers 14 can be taken over from the stations 34 to 46 by means of the transport device 28 .
  • a transfer from the decoupling station 48 is not usual, but this can be provided for.
  • the containers 14 can accordingly be “brought” to the stations 34 to 48 or, conversely, “picked up” by them.
  • the stations 34 to 48 are themselves arranged so stationary on the device 10 that they do not transport the containers 14 themselves.
  • the holding elements 58 can be releasably fixed to the holding parts 54, 56 in the present case. It is favorable, for example, if the holding elements 58 can be fixed and/or released manually and/or without tools.
  • FIG. 5 shows, for example, a non-positive and preferably form-fitting attachment of the holding elements 58 via an essentially C-shaped holding section 62.
  • the holding section 62 is snapped onto the holding part 54 or 56.
  • An anti-rotation element 64 is associated with each holding element 58 in order to prevent the holding element 58 from rotating relative to the holding part 54 , 56 .
  • the anti-rotation element 64 is a pin, for example, which engages with the holding element 58 and the holding part 54 , 56 .
  • the holding elements 58 cover a predetermined format range in order to be able to process containers 14 of different types.
  • the holding elements 58 are part of a format set 66 (FIG. 1).
  • the transport system 12 can include further format sets 66 with holding elements 58 which differ from those of the first-mentioned format set 66 with regard to a container-specific and/or container-component-specific property. This makes it possible to exchange only the holding elements 58 in the transport devices 28 and thereby to transport a different format range, for example different types of containers and/or containers 14 with different dimensions.
  • FIG. 13 shows holding elements 58 for the containers 14, which in this case are configured as syringes 18.
  • the holding elements 58 can be designed here, for example, as described in DE 10 2022 102 012.6 by the same applicant with the same filing date of January 28, 2022 and the title “ Gripping device for gripping a container and holding device with a gripping device" are described as "gripping elements".
  • the disclosure of this patent application is fully incorporated into the present patent application.
  • a holding station 68 can be used instead of the set-up stations 36 and 44, for example, in order to “park” the syringes 18 temporarily.
  • the unstable syringes 18 can be held hanging in the holding station 68 by force and/or positive locking.
  • the holding station 68 can be designed, for example, as described in the patent application with the application number DE10 2022 101 994.2 of the same applicant with the same filing date January 28, 2022 and the title "Holding device for a container and device for processing containers” as "holding device”. is. The disclosure of this patent application is fully incorporated into the present patent application.
  • the transport device 28 comprises four transport elements 70 , two of which are assigned to the holding part 54 and the holding part 56 .
  • Each transport element 70 is connected in an articulated manner to the holding part 54 or 56 via coupling elements 72 .
  • a four-bar linkage designed as a parallelogram linkage 74 which has a coupling member 76 on the holding part side, is formed.
  • the transport elements 70 are part of a drive unit 78 of the transport device 28.
  • the drive unit 78 comprises a drive element 80 assigned to a respective transport element 70.
  • Figures 1, 9 and 10 show the drive unit 78 schematically in its arrangement on the transport path 20, in particular Figures 3 to 5 the transport device 28 with the holding parts 54, 56 and the drive unit 78.
  • the drive elements 80 are magnetically coupled to the transport elements 70 in the present case.
  • the coupling takes place through the transport track 20, the side of which facing away from the transport elements 70 can be electrically acted upon under control by the control device 32 in such a way that that changing magnetic fields can be generated.
  • These magnetic fields allow the positions of the drive elements 80 and thus the position of the transport device 28 as a whole, in particular of the container receptacles 60, to be specified.
  • the holding parts 54, 56 can assume a holding position in which the containers 14 are held in the container receptacle 60 (FIG. 3, FIG. 6). In the holding position of the holding parts 54, 56, the containers 14 can be moved with the transport device 28.
  • the holding parts 54, 56 can be transferred relative to one another into a release position via the drive unit 78, in which the container receptacles 60 are released (FIG. 4, FIG. 7). This makes it possible to transfer the containers 14 to the stations 34 to 48 or to take them over.
  • the size of the transport points of the transport device can be changed to a certain extent when the holding parts 54, 56 are transferred relative to one another into the holding position or into the release position, with the number of transport points not changing here in particular.
  • a respective transport device 28 can be controlled individually by the control device 32 .
  • the transport devices 28 can preferably be controlled with regard to at least one of the following: a travel path along the transport direction 22.
  • a travel path along the transport direction 22 there is preferably the possibility of setting and/or changing an overlap of the movement ranges of transport devices 28.
  • a respective transport device 28 can preferably be controlled individually by the control device 32 with regard to at least one of the following: at least one travel parameter of at least one further transport device 28, for example location, speed, acceleration and/or idle time; one type of at least one station 34 to 48; a residence time of the containers 14 at the at least one station 34-48; a condition of the containers 14; a transfer duration for the transfer of the containers 14 to the at least one station 34 to 48; a removal duration for the removal of the containers 14 from the at least one station 34 to 48; at least one input parameter of the control device 32, for example a signal, in particular an interference signal.
  • a respective control of the transport device 28 can be changed during the operation of the transport system 12 with regard to a particularly versatile configuration.
  • the holding parts 54, 56 can preferably be controlled by the control device 32 to move independently of one another, in particular depending on the type of container 14 to be processed.
  • the holding elements 58 of the holding parts 54, 56 can have various trajectories, for example:
  • the holding members 58 are placed against the container 14 on opposite sides (hereinafter referred to as left side and right side).
  • the attachable sections can be designed symmetrically to one another. Trajectories of the holding elements 58, via the movement of the holding parts 54, 56, can be symmetrical to one another.
  • the shape of the holding elements on the sections that can be placed is different and in particular asymmetrical (FIG. 13) in order to ensure reliable holding of the syringes 18 on the outside of the lateral surface.
  • Trajectories of the holding elements 58 over the holding parts 54, 56 can be asymmetrical here, in particular when transferring and/or taking over.
  • At least two of the transport devices 28 can be moved at the same time.
  • the movement can be performed in the same orientation or in opposite orientations to each other.
  • the transport devices 28 can be stopped independently of one another. This makes it easier to find the cause of a fault average Preferably, not all containers 14 in the transport system 12 have to be discarded, but only the containers 14 of a faulty transport device 28.
  • a further advantage consists in particular in the fact that the transport devices 28 can be controlled flexibly independently of one another in order to implement the different trajectories and to transfer different numbers of containers 14 to the stations and/or to receive them from them. This is discussed below in particular with reference to FIGS.
  • the number of container receptacles 60 of the transport devices 28 - i.e. the number of positions of the transport devices 28 - correspond to the number of container positions 50 of the stations 34 to 48.
  • all container receptacles 60 and all container locations 50 are used, i.e. equipped with containers 14.
  • FIG. 8 shows, by way of example, movement patterns of the transport devices, which are identified there by the reference symbols 28a to 28g and can be recognized from their texture.
  • the respective stations are identified at the top of FIG. 8 by the reference symbols 34 to 48.
  • Containers 14 are identified by a respective black dot.
  • the containers 14 are processed in cycles by the transport devices 28 being moved back and forth in cycles along the transport direction 22 . In this case, packets of containers 14 are supplied one after the other.
  • a first package 84 of containers 14 is picked up by the transport device 28a from the coupling station 34 and brought to the set-up station 36 . Following this, the transport device 28a always moves between the stations 34 and 36 and repeatedly supplies further packages from containers 14. The transport device 28b moves between the stations 36 and 38. It fetches the package 84 from the set-up station 36 and brings it to the weighing station 38.
  • the transport device 28c moves between the stations 38 and 40. It fetches the package 84 from the weighing station 38 and brings it to the filling station 40.
  • the transport device 28d moves between the stations 40 and 42. It fetches the package 84 from the filling station 40 and brings it to the weighing station 42.
  • the transport device 28e moves between the stations 42 and 44. It fetches the package 84 from the weighing station 42 and brings it to the set-up station 44.
  • the transport device 28f moves between the stations 44 and 46. It fetches the package 84 from the set-up station 44 and brings it to the closing station 46.
  • the transport device 28g moves between the stations 46 and 48. It fetches the package 84 from the closing station 46 and brings it to the decoupling station 48.
  • all twelve containers 14 are moved with the transport devices 28 and processed at the stations 34 to 48 .
  • FIGS. 3 and 4 show the stations 36 and 38 with 2 packages of 12 containers 14 each.
  • the respective package is deposited (station 36) or supplied (station 38).
  • the transport device 28 is retracted in order to fetch a new package (station 36) or to set down the package (station 38).
  • Devices 90, 100 according to the invention with transport systems 92, 102 according to the invention, shown schematically in FIGS. 9 and 10, are discussed below, each in a preferred embodiment.
  • the transport system 92 is configured largely identically to the transport system 12 . Deviating from this, it comprises only six instead of seven transport devices 28.
  • a combined weighing and filling station 94 is used. In this case, weighing can take place at the same station 94 during the filling process and/or the tare weight can be determined first and then the gross weight can be determined.
  • the stations 34, 36, 44, 46 and 48 correspond to the corresponding stations of the device 10.
  • the closing station 46 also has twelve digits in the device 90 .
  • the transport system 102 corresponds to the transport system 92 of the device 90.
  • the closing station 46 in the device 100 is designed with only eight container locations 50 .
  • the stations 34, 38 and 48 also include twelve container locations 50 as well as the transport devices 28 include twelve container receptacles 60.
  • the setup stations 36 and 44 may preferably have a higher number of locations.
  • the containers 14 are taken over at the infeed station 34 with eight digits and the transfer at the decoupling station 48 (not shown) also with eight digits.
  • the weighing and filling station 94 requires a longer dwell time for the containers 14 than the closing station 46. For this reason, it makes sense if as many containers 14 as possible are processed at the weighing and filling station 94. In this case, preferably all of the twelve containers 14 that can be transported via the transport devices 28 can be processed.
  • FIGS. 11 and 12 Identical packages or their package segments are identified in FIGS. 11 and 12 by means of the same texture.
  • the transport device 28a takes over a package 104 with eight containers 14 from the coupling station 34 and transports them to the set-up station 36.
  • the package 104 is taken over by the transport device 28b.
  • the transport device 28a transports another package 106 with eight containers 14 to the set-up station 36.
  • the transport device 28 takes over a package segment 108 with four containers 14 , whereas another package segment 110 with a further four containers 14 remains at the set-up station 36 .
  • a third package 112 with eight containers 14 is added to this package segment 110 via the transport device 28a.
  • the package 104 and the package segment 108, temporarily parked, can be taken over by the transport device 28c via the erecting station 36 and transported in twelve digits to the weighing and filling station 94.
  • a transport device 28d picks up the package 104 and the package segment 108 from the weighing and filling station 94 and transports them to the set-up station 44.
  • a subsequent transport device 28e fetches the package 106 and the package segment 108 and moves to the closing station 46.
  • the package 104 with eight containers 14 is transferred to the closing station 46.
  • the containers 14 of the package segment 108 are again “intermediately parked” at the set-up station 44 .
  • a transport device 28f can accept the eight containers 14 of the package 104 and transport them to the decoupling station 48 .
  • the transport device 28d has transported the package segment 110 and the package 112 to the set-up station 44 .
  • the package segment 110 can in particular be positioned laterally next to the package segment 108 so that in a subsequent step the transport device 28e can transport the original package 106 in a figure-eight cycle and transfer it to the closing station 46 .
  • the reference numerals 114, 116 and 118 subsequently identify packages fed by means of the transport device 28a, which in the further course of the transport can, if necessary, be divided into individual package segments in the manner described above in order to enable twelve-digit processing at the weighing and filling station 94 and to achieve eight digit processing at the closing station 46.
  • the control device 32 includes a programming interface 120 via which an operator 122 can provide programming information. Alternatively or additionally, the control device 32 can be coupled wirelessly and/or by cable to an external additional device 124 for the operator 122, which includes a programming interface 120.
  • the programming interface 120 offers the possibility of programming the transport systems 12, 92 and 102 as well as the devices 10, 90 and 100 with regard to the task to be performed.
  • the control device 32 and the additional device can each comprise a communication element 126 for the purpose of coupling.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Transportieren von insbeson- dere pharmazeutischen Behältern (14), umfassend eine Transportbahn (20), die eine Transportrichtung (22) definiert, insbesondere von einem Einlauf (24) zu einem Auslauf (26), wobei an der Transportbahn (20) mindestens eine Sta- tion (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) für die Behälter (14) angeordnet oder anordenbar ist, die eine Mehrzahl von Behälterstellen (50) umfasst oder definiert, zwei oder mehr längs der Transportrichtung (22) hintereinander an- geordnete Transporteinrichtungen (28), die jeweils eine Mehrzahl von Behäl- teraufnahmen (60) umfassen und dazu ausgebildet sind, entlang der Trans- portrichtung (22) unabhängig voneinander getaktet hin- und herbewegt zu werden und Behälter (14) an die mindestens eine Station zu (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übergeben und/oder von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) zu übernehmen, und eine Steuerein- richtung (32) zum Ansteuern der Transporteinrichtungen (28), wobei ein Be- wegungsumfang der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22) derart überlappt, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mittels zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) erreichbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Verarbeiten pharmazeutischer Behälter (14) mit einem Transportsystem (12; 92; 102) und ein Verfahren.

Description

TRANSPORTSYSTEM, VORRICHTUNG MIT EINEM TRANSPORTSYSTEM UND VERFAHREN
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern.
Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Verarbeiten von insbesondere pharmazeutischen Behältern mit einem Transportsystem.
Weiter betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern.
In einer Vorrichtung der vorstehend beschriebenen Art durchlaufen die Behälter beispielsweise von einem Einlauf zu einem Auslauf verschiedenartige Verarbeitungsstationen (diese können auch als Verarbeitungseinrichtungen bezeichnet werden). Beispielsweise werden die über den Einlauf zugeführten Behälter zunächst gewogen, anschließend befüllt, erneut gewogen, verschlossen und über den Auslauf ausgekoppelt. Denkbar ist hierbei, dass Verarbeitungsstationen räumlich und funktional zusammengefasst sind.
Bei den Behältern kann es sich insbesondere um pharmazeutische Behälter handeln, wie zum Beispiel Spritzen, Karpulen, Ampullen und/oder Vials. "Behälter" kann im vorliegenden Fall auch andersartige Packmittel umfassen, beispielsweise kosmetische Behälter.
Für den Transport der Behälter in der Vorrichtung kommt typischerweise ein Transportsystem zum Einsatz. Bekannt sind Transportsysteme für einen getakteten Transport, bei dem die Behälter in einer Mehrzahl gruppenweise oder einzeln vorwärtsbewegt werden können. Hierbei ist ein sogenannter Rechentransport bekannt, bei dem die Behälter auf einem Aufstellelement aufstehen und von "Zinken" des Rechens, die Vorschubelemente bilden, schrittweise in jeden Takt um eine Stelle des Rechens weiterbewegt werden. Ein derartiges Transportsystem erweist sich als wenig flexibel. Bei einer Mehrzahl von Stationen weist der Rechen große Abmessungen auf, die Schwierigkeiten hinsichtlich der Lagerung nach sich ziehen. Zwischenlagerungen sind erforderlich, was zu Verspannungen führen kann. Positionen der Behälter an den einzelnen Stationen sind dadurch unter Umständen nicht hinreichend präzise definiert. Als problematisch erweisen sich auch etwaige Maßtoleranzen bei der Fertigung der Bauteile.
Die DE 10 2018 213 800 Al beschreibt eine Transportvorrichtung, bei der ein Transportrechen und ein Gegenrechen jeweils mit Zinken zum Einsatz kommen. Zwischen jeweiligen Zinken des Transportrechens und des Gegenrechens ist eine Behälteraufnahme gebildet, in der die Behälter an den beiden Rechen fixiert entlang einer Transportbahn transportiert werden können.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Transportsystem, eine Vorrichtung mit einem Transportsystem und ein Verfahren bereitzustellen, das bzw. die einen vielseitigeren Transport der Behälter ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Transportsystem zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern gelöst, umfassend: eine Transportbahn, die eine Transportrichtung definiert, insbesondere von einem Einlauf zu einem Auslauf, wobei an der Transportbahn mindestens eine Station für die Behälter angeordnet oder anordenbar ist, die eine Mehrzahl von Behälterstellen umfasst oder definiert, zwei oder mehr längs der Transportrichtung hintereinander angeordnete Transporteinrichtungen, die jeweils eine Mehrzahl von Behälteraufnahmen umfassen und dazu ausgebildet sind, entlang der Transportrichtung unabhängig voneinander getaktet hin- und herbewegt zu werden und Behälter an die mindestens eine Station zu übergeben und/oder von der mindestens einen Station zu übernehmen, und eine Steuereinrichtung zum Ansteuern der Transporteinrichtungen, wobei ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung derart überlappt, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen der mindestens einen Station mittels zwei oder mehr Transporteinrichtungen erreichbar ist.
Bei dem erfindungsgemäßen Transportsystem können die Behälter in der Transportrichtung sukzessive von den zwei oder mehr Transporteinrichtungen transportiert werden. Hierzu umfassen die Transporteinrichtungen Behälteraufnahmen, die insbesondere jeweils eine "Transportstelle" für einen Behälter ausbilden. Mit einer ersten Transporteinrichtung können die Behälter beispielsweise bis zur mindestens einen Station transportiert und an diese übergeben werden. Mit der zweiten Transporteinrichtung können die Behälter von der Station anschließend übernommen und weiter transportiert werden. Die Station kann beispielsweise aktiv oder passiv ausgestaltet sein, wobei eine aktive Station beispielsweise eine Wiegestation, eine Befüllstation oder eine Schließstation ist und eine passive Station eine Aufstellstation oder Haltestation zum "Zwischenparken" der Behälter. Durch den Überlapp der Bewegungsumfänge besteht die Möglichkeit, die zuvor von der ersten Transporteinrichtung übergebenen Behälter von der zweiten Transporteinrichtung von der mindestens einen Station zu übernehmen und den Transport vielseitiger zu gestalten. Über die Länge der Transportbahn kann der Gesamtbewegungsumfang in einzelne Bewegungsumfänge der Transporteinrichtungen aufgeteilt werden. Dies bietet zum Beispiel die Möglichkeit, die Massen für die zwei oder mehr Transporteinrichtungen verhältnismäßig gering zu halten, ebenso wie die bei der Bewegung entstehenden Momente. Günstigerweise ist dadurch ein schnellerer Transport der Behälter möglich. Durch die verringerten Abmessungen im Verhältnis zu herkömmlichen Transporteinrichtungen, beispielsweise dem vorstehend genannten Rechentransport, fallen Bauteiltoleranzen weniger stark ins Gewicht. Dies erleichtert die Fertigung des Transportsystems. Lagerungen der einzelnen Transporteinrichtungen sind günstigerweise einfacher umzusetzen als die Lagerung einer einzigen Transporteinrichtung wie beispielsweise beim vorstehend beschriebenen Rechentransport. Im Fall etwaiger Störungen können beispielsweise die einzelnen Transporteinrichtungen unabhängig voneinander angehalten werden, was sich als vorteilhaft für die Fehlersuche erweist und vorzugsweise das Auffinden der Ursache einer Störung erleichtert. Im Fall einer Störung kann dies den Vorteil bieten, dass nicht alle Behälter im Transportsystem verworfen werden müssen, sondern zum Beispiel nur Behälter einer gestörten Transporteinrichtung.
Vorzugsweise können die Transporteinrichtungen von der Steuereinrichtung unabhängig voneinander angesteuert werden - hierauf wird nachfolgend noch eingegangen -, so dass jeweilige Bewegungen der Transporteinrichtungen unabhängig voneinander und vorzugsweise je nach Aufgabe individuell vorgegeben werden können. Dadurch weist das Transportsystem eine hohe Vielseitigkeit auf.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung kann beispielsweise darin bestehen, dass durch die Nutzung von zwei oder mehr Transporteinrichtungen die Gefahr einer Verschleppung von Kontaminationen über die Transportbahn verringert ist und vorzugsweise auf den Bewegungsumfang einer einzelnen Transporteinrichtung beschränkt sein kann.
Als vorteilhaft kann es sich erweisen, wenn die Transportbahn linear erstreckt ist und die Transportrichtung linear ausgerichtet ist, insbesondere von einem Einlauf bis zu einem Auslauf.
Günstig kann es sein, wenn ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung derart überlappt, dass alle Behälterstellen der mindestens einen Station mittels zwei oder mehr Transporteinrichtungen erreichbar sind. Beispielsweise können von der ersten Transporteinrichtung alle Behälter an die Station übergeben und von dieser alle Behälter von der zweiten Transporteinrichtung übernommen werden.
Ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung kann beispielsweise derart überlappen, dass zumindest eine der Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung, zumindest abschnittsweise, auf einander abgewandten Seiten der mindestens einen Station positionierbar ist. Hierunter kann vorliegend insbesondere verstanden werden, dass die Transporteinrichtung in einer ersten Stellung zu einer einen Seite der mindestens einen Station und in einer zweiten Stellung zu der anderen Seite der Station positioniert sein kann. Denkbar ist hierbei insbesondere, dass mindestens eine Transporteinrichtung in mindestens einer Orientierung längs der Transportrichtung vollständig an der Station vorbeibewegt werden kann.
Vorteilhaft kann es sein, wenn das Transportsystem mehr als zwei in der Transportrichtung hintereinander angeordnete Transporteinrichtungen umfasst und wenn die Bewegungsumfänge von drei oder mehr Transporteinrichtungen derart überlappen, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen der mindestens einen Station mittels drei oder mehr Transporteinrichtungen erreichbar ist. Hierdurch erweist sich das Transportsystem als noch vielseitiger. Beispielsweise können die Behälter mittels drei oder mehr Transporteinrichtungen wahlweise an die mindestens eine Station übergeben und/oder von dieser übernommen werden.
Vorgesehen sein kann beispielsweise, dass bei zwei oder mehr Stationen jeweils zwei benachbarte Transporteinrichtungen des Transportsystems hinsichtlich ihres Bewegungsumfangs derart überlappen, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen an der jeweiligen Station von den Transporteinrichtungen erreichbar ist.
Günstig kann es sein, wenn mindestens eine Transporteinrichtung von der Steuereinrichtung individuell ansteuerbar ist, vorzugsweise zwei oder mehr und besonders bevorzugt alle Transporteinrichtungen. Die Ansteuerung kann vorzugsweise im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden erfolgen: einen Verfahrweg längs der Transportrichtung. Günstigerweise kann der Überlapp der Bewegungsumfänge von Transporteinrichtungen einstellbar sein. Dies erlaubt es vorzugeben, welche Anzahl von Behälterstellen gleichermaßen mit zwei oder mehr Transporteinrichtungen erreicht werden können, zur Übergabe der Behälter von der/Übernahme der Behälter in die jeweilige(n) Behälteraufnahme; eine Verfahrgeschwindigkeit längs der Transportrichtung; eine Beschleunigung längs der Transportrichtung; eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung unbewegt längs der Transportrichtung ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit, beispielsweise im Sinne eines Puls-/Pausenverhältnisses.
Die individuelle Ansteuerung mindestens einer und vorzugsweise mehrerer Transporteinrichtungen führt zu einer hohen Vielseitigkeit des Transportsystems. Die Steuereinrichtung kann derart programmiert sein, abhängig von der zu erfüllenden Aufgabe, zum Beispiel der Beschaffenheit der zu verarbeitenden Behälter und/oder der Art mindestens einer Station, die Behälter derart zu transportieren, dass zumindest eines der Folgenden umgesetzt werden kann: zuverlässiger Transport, hoher Durchsatz, geringe Standzeit, Flexibilität bei der Anzahl der von den Transporteinrichtungen übernommenen Behältern, zum Beispiel bei Übergabe an die Station und/oder bei Übernahme von der Station. Wie bereits erwähnt, können die Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung bewegt werden. Günstig kann es bei der Vorrichtung mit dem Transportsystem sein, wenn die mindestens eine Station bezogen auf die Transportrichtung ortsfest an der Transportbahn angeordnet ist. Die Behälter können gewissermaßen zur Station "gebracht" und von dieser wieder "abgeholt" werden. Hierzu kann es beispielsweise erforderlich sein, die Behälter in einer Richtung quer oder senkrecht zur Transportrichtung zu bewegen. Eine derartige Bewegung kann relativ zur Transportrichtung beispielsweise unter einem Neigungswinkel erfolgen, der mehr als 0° betragen kann und beispielsweise bis 90° betragen kann. Denkbar ist vorteilhafterweise ein Neigungswinkel von ungefähr 40° bis 90°. Der Neigungswinkel kann sich vorzugsweise während der Bewegung zu der Station und/oder weg von der Station verändern. Denkbar ist hierbei insbesondere eine geradlinige Bewegung, eine gekrümmte Bewegung oder eine Bewegung entlang eines Polygonzuges mit geradlinigen, jeweils unterschiedliche Neigungswinkel zur Transportrichtung aufweisenden Segmenten.
Von Vorteil kann es sein, wenn mindestens eine Transporteinrichtung, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen und insbesondere alle Transporteinrichtungen, individuell im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar ist: eine Bewegung der Behälter quer und/oder senkrecht zur Transportrichtung zum Übergeben der Behälter an die Station und/oder zum Übernehmen der Behälter von der Station; eine Verfahrgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung hierbei; eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung unbewegt an der mindestens einen Station angeordnet ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit hierbei; ein Zeitverhalten zum Schließen der Behälteraufnahmen zum Aufnehmen der Behälter und/oder zum Öffnen der Behälteraufnahmen zum Freigeben der Behälter.
Durch eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen optionalen Merkmale der Erfindung kann die Vielseitigkeit des Transportsystems gesteigert werden. Insbesondere kann nicht nur die Bewegung längs der Transportrichtung günstigerweise individuell ansteuerbar sein, sondern auch eine Bewegung der Behälter quer und insbesondere senkrecht zur Transportrichtung, beispielsweise für die Übergabe an die Station und/oder die Übernahme von der Station.
Vorstehende Ausführungen zeigen, dass günstigerweise mindestens eine Transporteinrichtung, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen und besonders bevorzugt alle Transporteinrichtungen, von der Steuereinrichtung im Hinblick auf eine Trajektorie der Behälteraufnahmen bei der Bewegung der Transporteinrichtung ansteuerbar ist. Unter der Trajektorie kann vorliegend insbesondere eine Raumkurve der Behälteraufnahmen und damit auch darin aufgenommener Behälter während des Transports im Transportsystem verstanden werden, insbesondere einschließlich Standzeiten an der mindestens einen Station.
Die Ansteuerung durch die Steuereinrichtung kann, wie vorstehend erwähnt, programmiert sein. Denkbar ist alternativ oder ergänzend, dass die Ansteuerung, zum Beispiel eine bestehende Programmierung, abhängig von einem der Steuereinrichtung zugeführten Signal erfolgt.
Mindestens eine Transporteinrichtung, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen und insbesondere alle Transporteinrichtungen sind von der Steuereinrichtung bei einer bevorzugten Ausführungsform individuell abhängig von zumindest einem der Folgenden ansteuerbar: mindestens einem Verfahrparameter zumindest einer weiteren Transporteinrichtung, beispielsweise Ort, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Standzeit; einer Art der mindestens einen Station; einer Verweilzeit der Behälter an der mindestens einen Station; einer Beschaffenheit der Behälter; einer Übergabedauer für die Übergabe der Behälter an die mindestens eine Station; einer Entnahmedauer für die Entnahme der Behälter von der mindestens einen Station (Übernahme); mindestens einem Eingangsparameter der Steuereinrichtung, beispielsweise einem Signal, insbesondere einem Störsignal.
Vorgesehen sein kann zum Beispiel, dass abhängig von der Art der Station eine verhältnismäßig große Verweildauer erforderlich ist. Zum Beispiel wird ein Wiege- und Befüllvorgang an einer Station im Hinblick auf eine Prozesskontrolle sehr sorgfältig durchgeführt und nimmt dadurch relativ viel Zeit in Anspruch. Eine nachfolgende Bewegung der Behälter mit einer Transporteinrichtung kann demgegenüber verhältnismäßig schnell erfolgen. Ein Schließen der Behälter kann beispielsweise ebenfalls verhältnismäßig wenig Zeit in Anspruch nehmen und dadurch schnell ausgeführt werden.
Durch individuelle Ansteuerung mindestens einer Transporteinrichtung bietet die Erfindung die Möglichkeit, sich von herkömmlichen Transportsystemen dadurch zu unterscheiden, dass ein dortiger "Maschinentakt" aufgeweicht oder gar aufgelöst ist. Insbesondere kann zum Beispiel eine jeweilige Transporteinrichtung einen eigenen Takt während des Betriebs ausführen. Von Vorteil ist es, wenn die Ansteuerung der mindestens einen Transporteinrichtung, insbesondere der zwei oder mehr und vorzugsweise aller Transporteinrichtungen, während des Betriebs des Transportsystems veränderbar ist. Dies ermöglicht, dass zumindest eine der Transporteinrichtungen in einem individuellen und dynamischen Takt bewegt werden kann, wobei vorzugsweise individuelle Trajektorien der Behälter während des Betriebs vorgegeben werden können.
Ein Verfahrweg der Transporteinrichtungen längs der Transportrichtung ist günstigerweise unabhängig von der Anzahl der Behälterstellen der mindestens einen Station einstellbar, vorzugsweise während des Betriebs des Transportsystems. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Verfahrweg unabhängig von einer etwaigen Anzahl der Behälterstellen der mindestens einen Station und/oder der Anzahl der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen vorgebbar ist.
Vorgesehen sein kann beispielsweise, dass die Anzahl der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen mit der Anzahl der Behälterstellen der mindestens einen Station übereinstimmt. Hierbei ist im Betrieb des Transportsystems günstigerweise vorgesehen, dass jeweils alle Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen und alle Behälterstellen der Stationen besetzt werden.
Der taktweise Transport der Behälter über die Transporteinrichtungen, insbesondere bei der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform, ist beispielsweise derart ausführbar, dass mittels mindestens einer der Transporteinrichtungen alle in den Behälteraufnahmen gehaltenen Behälter - wobei insbesondere alle Behälteraufnahmen mit Behältern besetzt sein können - an die mindestens eine Station übergebbar und/oder alle an den Behälterstellen angeordneten Behälter - wobei insbesondere alle Behälterstellen mit Behältern besetzt sein können - von der mindestens einen Station übernehmbar sind. Eine derartige Ausführungsform kann beispielsweise bei mehreren Stationen mit identischer Behälterstellenanzahl vorteilhaft sein, die mit der Anzahl der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen übereinstimmt. Taktweise wird ein jeweiliges "Paket" von Behältern von einer Station zur nächsten Station weitertransportiert.
Es versteht sich, dass die Behälter eines "Pakets" vorzugsweise frei voneinander und nicht miteinander verbunden sind. Das Paket kann eine vorgegebene oder vorgebbare Menge von Behältern sein oder umfassen.
Vorgesehen sein kann, dass die Anzahl der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen sich von der Anzahl der Behälterstellen der mindestens einen Station unterscheidet. Hierbei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Anzahl der Behälterstellen kleiner ist als die Anzahl der Behälteraufnahmen. Eine derartige Ausführungsform kann sich zum Beispiel bei Vorhandensein von mehreren Stationen unterschiedlicher Behälterstellenanzahl als vorteilhaft erweisen. Eine "schnelle" Station mit eher geringer Verweildauer kann eine geringere Behälterstellenanzahl aufweisen und häufiger von den Transporteinrichtungen angefahren werden, und eine "langsame" Station mit eher längerer Verweildauer kann demgegenüber eine höhere Behälterstellenanzahl aufweisen und weniger häufig von den Transporteinrichtungen angefahren werden.
Insbesondere im Zusammenhang mit der bevorzugten Ausführungsform des letzten Absatzes kann es günstig sein, wenn der taktweise Transport der Behälter über die Transporteinrichtungen derart ausführbar ist, dass mittels der Transporteinrichtungen nur ein Teil der in den Behälteraufnahmen gehaltenen Behälter an die mindestens eine Station übergebbar und/oder nur ein Teil der an den Behälterstellen angeordneten Behälter von der mindestens einen Station übernehmbar sind.
Der Bewegungsumfang mindestens einer der Transporteinrichtungen kann beispielsweise in Raster eingeteilt sein, so dass die Behälter jeweils innerhalb eines jeweiligen Rasters bewegt werden können. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Bewegungsumfang rasterfrei ist und eine individuelle Positionierung der Behälter längs der Transportrichtung möglich ist.
Zwei oder mehr Transporteinrichtungen sind vorzugsweise identisch ausgestaltet. Dadurch wird die Herstellung des Transportsystems vereinfacht. Eine etwaige Fehlersuche bei Störung einer der Transporteinrichtungen ist erleichtert. Unterschiede im Bewegungsverhalten der Transporteinrichtungen ergeben sich vorzugsweise allein durch die Ansteuerung mittels der Steuereinrichtung.
Ein Abstand benachbarter Behälteraufnahmen bei den zwei oder mehr Transporteinrichtungen und/oder innerhalb einer jeweiligen Transporteinrichtung stimmt vorzugsweise überein. Die Transporteinrichtungen können dementsprechend einen identischen "Stich" aufweisen und jede Transporteinrichtung einen konstanten "Stich".
Ein Abstand benachbarter Behälterstellen der mindestens einen Station stimmt vorzugsweise mit einem Abstand der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen überein. Die Station kann dementsprechend denselben "Stich" aufweisen wie die Transporteinrichtungen.
Alternativ kann ein Abstand benachbarter Behälterstellen der mindestens einen Station ein ganzzahliges Vielfaches des Abstandes der Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen voneinander sein. Dies kann beispielsweise vorgesehen sein, wenn die Behälterstellen mehr Raum beanspruchen als die Behälteraufnahmen oder Transportstellen. So werden beispielsweise nur 1/n der Behälter bei einer Übergabe in die Behälterstellen der Station übergeben, wobei n das ganzzahlige Vielfache ist, wohingegen die übrigen Behälter vorzugsweise an der Station zwischengeparkt werden, beispielsweise an einer Aufstellstation oder einer Haltestation. Anschließend kann ein weiterer Anteil von 1/n Behältern an die Behälterstellen übergeben werden etc., bis alle Behälter an der Station verarbeitet wurden. Die Bewegung der Transporteinrichtung längs der Transportrichtung erlaubt es, die entsprechenden Behälterstellen anzufahren. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Verarbeiten der Behälter mit dem Transportsystem einen einheitlichen Abstand von Behälterstellen und Behälteraufnahmen und dementsprechend einen konstanten "Stich" aufweist.
Die Behälter sind über die mindestens eine der Transporteinrichtung in diskreten Abständen längs der Transportrichtung und/oder kontinuierlich bewegbar. "Kontinuierlich" kann vorliegend beispielsweise als "in beliebig kleinen Abständen" im Rahmen der technischen Umsetzung der Transporteinrichtung und der damit verbundenen Ortsauflösung verstanden werden.
Die räumliche Position der Behälterstellen an der mindestens einen Station kann fest vorgegeben sein, zum Beispiel an einer Wiegestation durch Wiegezellen, an einer Befüllstation durch Füllelemente (beispielsweise Füllnadeln) o- der an einer Schließstation, oder an einer Haltestation für nicht-standfeste Behälter mit diskreten Behälteraufnahmen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die räumliche Position der Behälterstellen an der mindestens einen Station frei vorgebbar ist, zum Beispiel bei einer Aufstellstation für standfeste Behälter.
Standfeste Behälter, zum Beispiel Vials, können beispielsweise auf einem Aufstellelement aufgestellt werden. Anders verhält es sich mit sogenannten nichtstandfesten Behältern, die aufgrund ihrer Geometrie nicht von selbst stehen und daher anderweitig fixiert werden müssen. Zu nicht-standfesten Behältern zählen beispielsweise Spritzen (einschließlich eines etwaigen Nadelschutzes), Karpulen oder Ampullen, wobei auch andersartige Packmittel denkbar sind.
Vorgesehen sein kann, dass auch eine Aufstellstation diskrete, vorgegebene räumliche Positionen der Behälterstellen aufweist. Das Transportsystem weist vorzugsweise eine pharmagerechte Ausgestaltung auf. Hierbei können zum Beispiel pharmagerechte Materialien wie Edelstahl o- der Kunststoff eingesetzt werden.
Vorgesehen sein kann, dass zwei oder mehr Transporteinrichtungen von der Steuereinrichtung so ansteuerbar sind, dass sie gleichzeitig längs der Transportrichtung bewegbar sind. Hierbei können insbesondere Bewegungen in beiderlei Orientierungen (in und entgegen der Transportrichtung) vorgesehen sein. Eine Bewegung in der gleichen Orientierung oder in einander entgegengesetzten Orientierungen ist denkbar.
Zwei oder mehr Transporteinrichtungen können von der Steuereinrichtung so ansteuerbar sein, dass sie synchron längs der Transportrichtung bewegbar sind, insbesondere mit gleicher Geschwindigkeit und/oder gleicher Beschleunigung.
Nachfolgend wird auf bevorzugte Ausgestaltungen der Transporteinrichtungen eingegangen.
Die Transporteinrichtungen umfassen beispielsweise jeweils mindestens ein Halteteil und eine Mehrzahl von Halteelementen, die die Behälteraufnahmen ausbilden. Das Halteteil kann beispielsweise längserstreckt ausgebildet sein, insbesondere als Rohr oder Leiste.
Die Halteelemente sind vorzugsweise lösbar am mindestens einen Halteteil festgelegt. Eine Verbindung und/oder ein Lösen kann bevorzugt manuell und/oder werkzeuglos erfolgen. Denkbar ist zum Beispiel eine formschlüssige und/oder kraftschlüssige Verbindung. Die Halteelemente sind zum Beispiel rastend und/oder klemmend am Halteteil festlegbar. Vorgesehen sein kann zum Beispiel, dass die Halteelemente auf das Halteteil aufgeschnappt werden können, wobei sie abschnittsweise eine im Wesentlichen C-förmige Ausgestaltung aufweisen. Eine Verdrehsicherung zum Verhindern einer Drehung der Halteelemente relativ zum Halteteil kann vorgesehen sein. Im Zusammenhang mit lösbaren Halteelementen kann es vorteilhaft sein, wenn das Transportsystem zwei oder mehr Formatsätze umfasst, die jeweils Halteelemente umfassen, wobei die Halteelemente unterschiedlicher Formatsätze sich hinsichtlich mindestens einer behälterspezifischen und/oder behälterkomponentenspezifischen Eigenschaft voneinander unterscheiden, wobei wahlweise die Halteelemente eines jeweiligen Formatsatzes an den Halteteilen festlegbar sind. Dadurch weist das Transportsystem eine hohe Vielseitigkeit auf. Günstigerweise deckt ein jeweiliger Formatsatz einen bestimmten Formatbereich von Behältern ab. Abweichende Formatbereiche, zum Beispiel infolge unterschiedlicher Behältertypen und/oder Behältergrößen, können durch Austausch der Halteelemente eines anderen Formatsatzes abgedeckt werden.
Vorteilhaft kann es sein, wenn die Transporteinrichtung zwei insbesondere längs der Transportrichtung relativ zueinander bewegbare Halteteile umfasst, an denen jeweils Halteelemente angeordnet sind, wobei eine jeweilige Behälteraufnahme von zwei Halteelementen, je ein Halteelement an einem der Halteteile, gebildet ist. Hierbei wird die Behälteraufnahme von zwei Halteelementen gebildet, wobei eines der Halteelemente an einem ersten Halteteil und eines der Halteelemente an einem zweiten Halteteil festgelegt ist.
Die Halteteile sind bevorzugt ausgebildet, eine Haltestellung einzunehmen, in der die Behälter in den Behälteraufnahmen gehalten sind, und eine Freigabestellung, in der die Behälteraufnahmen freigegeben sind. Durch Bewegen der Halteteile relativ zueinander kann zum einen der Behälter aufgenommen und gehalten werden. Durch eine Bewegung in Gegenrichtung kann die Behälteraufnahme erweitert werden, um den Behälter freizugeben.
Die vorstehend beschriebene Funktionsprinzip der Ausführungsform der Transporteinrichtung ist insbesondere ausgestaltet wie bei einem sogenannten "Transportrechen" und "Gegenrechen", wie diese beispielsweise in der ein- gangs genannten DE 10 2018 213 800 Al beschrieben sind. Hierbei kann insbesondere ein Halteteil samt Halteelementen einen "Transportrechen" ausbilden, das andere Halteteil samt Halteelementen den "Gegenrechen".
Die Transporteinrichtung umfasst bevorzugt eine Antriebseinheit zum Bewegen der Transporteinrichtung längs der Transportrichtung und/oder zum Bewegen der Halteteile relativ zueinander - beispielsweise für die Einnahme der Haltestellung oder der Freigabestellung - und/oder zum Bewegen der Halteelemente quer und/oder senkrecht relativ zur Transportrichtung. Die letztgenannte Bewegung kann insbesondere dazu dienen, die Behälter an die Station zu übergeben und/oder von der Station zu übernehmen.
Das Funktionsprinzip der Antriebseinheit kann zum Beispiel so umgesetzt sein, wie dies in der DE 10 2018 213 800 Al beschrieben ist.
Die Antriebseinheit kann bei einer bevorzugten Ausführungsform Transportelemente umfassen, die mit den Halteteilen gelenkig, insbesondere zur Ausbildung eines Viergelenks, gekoppelt sind, sowie Antriebselemente, die vorzugsweise magnetisch mit den Transportelementen gekoppelt sind und an einer Transportbahn längs der Transportrichtung bewegbar sind, beispielsweise linear verfahrbar. Eine derartige Ausgestaltung der Transporteinrichtung erweist sich bevorzugt als zuverlässig. Bei magnetischer Kopplung kann konstruktiv einfach eine pharmagerechte Ausgestaltung erzielt werden. Die Antriebselemente können außerhalb eines durch die Transportbahn begrenzten Reinraums angeordnet sein und die Transportelemente innerhalb des Reinraumes. Die Kopplung erfolgt über Kopplungselemente, die zum Beispiel ein Gelenkparallelogramm mit dem Transportelement und dem jeweiligen Halteteil oder einem daran angeordneten Kopplungsglied ausbilden. Die Antriebselemente können über eine elektromagnetisch ausgestaltete Transportbahn längs der Transportrichtung verschiebbar sein. Günstig kann es sein, wenn mindestens eine Transporteinrichtung von der Steuereinrichtung derart ansteuerbar ist, dass die Halteteile der Transporteinrichtung unabhängig voneinander bewegbar sind, beispielsweise längs der Transportrichtung und/oder quer und insbesondere senkrecht dazu, beispielsweise zur Übergabe von Behältern und/oder beim Aufnehmen von Behältern.
Eine Ansteuerung kann beispielsweise derart erfolgen, dass die Halteelemente des einen Halteteils und die Halteelemente des anderen Halteteils verschiedenartige Trajektorien aufweisen, insbesondere abhängig von den zu verarbeitenden Behältern.
Beispielsweise sind die Halteelemente zum Halten des Behälters an einer linken Seite und einer rechten Seite gleich geformt, aber symmetrisch zueinander, zum Beispiel für Vials. In diesem Fall können die Trajektorien symmetrisch zueinander gebildet sein. Demgegenüber können die Halteelemente für Spritzen zum Halten an einer linken Seite und einer rechten Seite unterschiedlich, asymmetrisch zueinander geformt sein. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Trajektorien asymmetrisch sind, weil die Halteelemente abhängig von der Form zum Bewegen an die Spritze oder weg von dieser verschiedenartig zu bewegen sind, damit die Spritze gegriffen oder freigegeben werden kann.
Günstig kann es sein, wenn die die Steuereinrichtung eine Programmierschnittstelle für eine Bedienperson umfasst und/oder ein Kommunikationsglied zum Austauschen von Programmierinformationen mit einem externen Zusatzgerät mit Programmierschnittstelle, wobei über die Programmierschnittstelle Programmierinformationen bereitstellbar sind. Dies erlaubt eine einfache und benutzerfreundliche Anpassung des Transportsystems. Ohne die Vornahme konstruktiver Änderungen der Transporteinrichtungen, allenfalls abgesehen von unterschiedlichen Formatteilen, kann die Bedienperson beispielsweise das Bewegungsverhalten der Transporteinrichtungen verändern.
Wie bereits erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Vorrichtung. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Verarbeiten von insbesondere pharmazeutischen Behälter umfasst ein Transportsystem der vorstehend beschriebenen Art und mindestens eine an der Transportbahn des Transportsystems angeordnete Station.
Die Vorteile, die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Transportsystems erwähnt wurden, können bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ebenfalls erzielt werden. Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Transportsystems. Diesbezüglich kann auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden.
Die mindestens eine Station kann aktiv oder passiv ausgestaltet sein. Hierauf wurde bereits vorstehend eingegangen.
Die Vorrichtung kann mehr als eine Station umfassen, wobei die Stationen in der Transportrichtung an der Transportbahn hintereinander angeordnet sind.
Die mindestens eine Station kann beispielsweise mindestens eines der Folgenden umfassen: eine Aufstellstation zum Aufstellen von insbesondere standfesten Behältern; eine Haltestation zum Halten von insbesondere nicht-standfesten Behältern; eine Wiegestation zum Wiegen unbefüllter und/oder befüllter Behälter; eine Befüllstation zum Befüllen von Behältern; eine Schließstation zum Verschließen von Behältern; eine Kontrollstation. Beispielsweise wird die Anwesenheit eines Behälters, eines Verschlusselementes, deren mögliche Beschädigung, der korrekte Sitz des Verschlusselementes, die Farbe einer Substanz im Behälter oder ein andersartiges Kriterium auf Korrektheit kontrolliert. Die Kontrollstation ist beispielsweise optisch ausgestaltet und kann mindestens eine Kamera umfassen. eine Kombination von zwei oder mehr der Voranstehenden, beispielsweise eine Station, an der sowohl gewogen als auch befüllt werden kann; eine Einkoppelstation zum Übernehmen der Behälter insbesondere durch eine in der Transportrichtung erste Transporteinrichtung; eine Auskoppelstation, an die die Behälter insbesondere durch eine in der Transportrichtung letzte Station übergebbar sind.
Die Vorrichtung kann zwei oder mehr Stationen umfassen, wobei die Anzahl von Behälterstellen von zumindest zwei Stationen identisch ist.
In Kombination mit der letztgenannten Ausführungsform kann es zum Beispiel bevorzugt sein, dass ein taktweiser Transport derart durchführbar ist, dass mittels der Transporteinrichtungen alle in den Behälteraufnahmen gehaltenen Behälter an die mindestens eine Station übergebbar und/oder alle an den Behälterstellen angeordneten Behälter von der mindestens einen Station übernehmbar sind. Alle Transporteinrichtungen können hierbei zum Beispiel in Bezug auf die zu übergebenden/zu übernehmenden Behälter einen gleichen Takt fahren.
Die Vorrichtung kann zwei oder mehr Stationen umfassen, wobei die von Behälterstellen von zumindest zwei Stationen sich voneinander unterscheiden. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass eine Station, bei der eine höhere Verweildauer für die Behälter während der Verarbeitung besteht, eine höhere Anzahl von Behälterstellen aufweist als eine Station mit geringerer Verweildauer. Eine hohe Verweildauer kann zum Beispiel eine Befüllstation und/oder eine Wiegestation aufweisen, wobei zum Beispiel die Verweildauer einer Schließstation geringer sein kann.
Die Anzahl von Behälteraufnahmen der Transporteinrichtungen kann sich, insbesondere bei der zuletzt erwähnten Ausführungsform, von der Anzahl der Behälterstellen einer Station unterscheiden, wobei in der Transportrichtung seitlich unmittelbar neben der Station eine Aufstellstation oder eine Haltestation angeordnet ist, und wobei von der Transporteinrichtung ein Teil der Behälter in den Behälteraufnahmen an die erstgenannte Station und ein Teil der Behälter in den Behälteraufnahmen an die Aufstellstation oder die Haltestation übergebbar ist. Sind an der Transporteinrichtung mehr Behälter gehalten als die erstgenannte Station an Behälterstellen aufweist, können die verbleibenden Behälter zum Beispiel an der Aufstellstation oder der Haltestation "zwischengeparkt" werden. In einem nachfolgenden Bearbeitungsschritt können diese Behälter beispielsweise wieder übernommen und der erstgenannten Station zugeführt werden.
Die Transporteinrichtungen umfassen bevorzugt eine so hohe Anzahl von Behälteraufnahmen, dass diese der Anzahl der Behälterstellen der Station mit der höchsten Anzahl von Behälterstellen entspricht.
Wie vorstehend erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren.
Ein erfindungsgemäßes, die eingangs genannte Aufgabe lösendes Verfahren zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern mit einem Transportsystem der vorstehend beschriebenen Art umfasst:
Transportieren von Behältern mittels einer ersten Transporteinrichtung längs der Transportrichtung zu mindestens einer Station in einer ersten Orientierung; Übergeben zumindest eines Teils der Behälter von der Transporteinrichtung an die mindestens eine Station;
Entfernen der ersten Transporteinrichtung in einer der ersten Orientierung entgegengesetzten zweiten Orientierung von der mindestens einen Station;
Bewegen einer zweiten Transporteinrichtung in der zweiten Orientierung zu der mindestens einen Station derart, dass die zweite Transporteinrichtung mit der Position der ersten Transporteinrichtung zuvor zumindest teilweise überlappt;
Übernehmen zumindest eines Teils der Behälter von der mindestens einen Station durch die zweite Transporteinrichtung;
Bewegen der zweiten Transporteinrichtung in der ersten Orientierung weg von der mindestens einen Station.
Die Vorteile, die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Transportsystems erwähnt wurden, können durch Ausübung des Verfahrens ebenfalls erzielt werden. Vorteilhafte Ausführungsbeispiele des Verfahrens ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Transportsystems und der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Diesbezüglich wird auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Verarbeiten von Behältern, umfassend ein erfindungsgemäßes Transportsystem, jeweils in bevorzugter Ausführungsform; Figur 2: eine perspektivische Teildarstellung des Transportsystems, in der zwei Transporteinrichtungen und eine Aufstellstation für Behälter dargestellt sind;
Figur 3: eine Draufsicht auf das Transportsystem in Blickrichtung des Pfeiles "3" in Figur 2, wobei zusätzlich eine Wiegestation dargestellt ist;
Figur 4: eine Darstellung entsprechend Figur 3 zu einem späteren Zeitpunkt beim Verarbeiten der Behälter;
Figur 5: eine Seitenansicht einer Transporteinrichtung des Transportsystems, teilweise geschnitten;
Figuren 6 und 7: eine Teildarstellung von mittels der Transporteinrichtung gehaltenen Behältern entsprechend Detail A in Figur 3 (Figur 6) bzw. freigegebenen Behältern (Figur 7);
Figur 8: eine schematische Darstellung von Bewegungsmustern und transportierten Behältern bei dem Transportsystem gemäß Figur 1;
Figur 9: eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Verarbeiten von Behältern mit einem erfindungsgemäßen Transportsystem, jeweils in bevorzugter Ausführungsform;
Figur 10: eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Verarbeiten von Behältern mit einem erfindungsgemäßen Transportsystem, jeweils in bevorzugter Ausführungsform;
Figuren 11 und 12: schematische Bewegungsmuster von Transporteinrichtungen des
Transportsystems gemäß Figur 10 und mit den Transporteinrichtungen transportierte Behälter, wobei die Figuren 11 und 12 längs der jeweiligen mit B gekennzeichneten Linie aneinandergefügt als gemeinsame Figur zu betrachten sind; und
Figur 13: eine perspektivische Darstellung einer Transporteinrichtung und einer Haltestation einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in perspektivischer Darstellung.
Figur 1 zeigt eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Verarbeiten pharmazeutischer Behälter. Die Vorrichtung 10 umfasst eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems 12. Mit dem Transportsystem 12 und der Vorrichtung 10 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführbar.
Das Transportsystem 12 wird nachfolgend am Beispiel des Transports von Behältern 14 beschrieben, die über die Vorrichtung 10 verarbeitet werden. Im vorliegenden Beispiel sind die Behälter 14 pharmazeutische Behälter, insbesondere Vials 16. Die Vials 16 sind standfeste Behälter, die aufgrund ihrer Geometrie eigenständig auf einem Aufstellelement stehen können.
Das Transportsystem 12 eignet sich auch zum Verarbeiten andersartiger Behälter. Hierauf wird nachfolgend am Beispiel der Figur 13 eingegangen, die als zu transportierende Behälter 14 Spritzen 18 darstellt.
Das in Figur 1 nur schematisch dargestellte Transportsystem 12 umfasst eine Transportbahn 20, die eine Transportrichtung 22 definiert. Die Transportbahn 20 erstreckt sich von einem Einlauf 24 bis zu einem Auslauf 26 für die Behälter 14. Die Transportbahn 20 ist linear erstreckt, und die Transportrichtung 22 ist linear ausgerichtet.
Das Transportsystem 12 umfasst ferner eine Mehrzahl von Transporteinrichtungen 28. Vorliegend sind sieben Transporteinrichtungen 28 vorgesehen, die insbesondere identisch ausgestaltet sind. Es wird daher nachfolgend nur auf die Konstruktion einer Transporteinrichtung eingegangen. Die diesbezüglichen Ausführungen gelten für die übrigen Transporteinrichtungen 28 ebenfalls.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems kommt eine von sieben Stück abweichende Anzahl von Transporteinrichtungen zum Einsatz. Zwei oder mehr Transporteinrichtungen sind hierbei vorgesehen.
Zum Ansteuern der Transporteinrichtungen 28 umfasst das Transportsystem 12 eine vorzugsweise elektronische Steuereinrichtung 32.
Die Transporteinrichtungen 28 sind in der Transportrichtung 22 hintereinander angeordnet, wobei eine erste Transporteinrichtung 28 in Figur 1 am Einlauf 24 und eine letzte Transporteinrichtung 28 am Auslauf 26 gezeigt ist. Die Transporteinrichtungen 28 können längs der Transportrichtung 22 wie nachfolgend erläutert in beiderlei Orientierungen 30, 31 bewegt werden.
Im bestimmungsgemäßen Gebrauch des Transportsystems 12 kann auf diese Weise ein getakteter Transport von Behältern 14 vom Einlauf 24 zum Auslauf 26 in der Orientierung 30 erfolgen, unter Nutzung von an der Transportbahn angeordneten Stationen. In der entgegengesetzten Orientierung 31 verfahren die Transporteinrichtungen 28 demgegenüber im bestimmungsgemäßen Gebrauch leer, d.h. ohne Behälter, um ein neues Paket von Behältern 14 aufzunehmen.
Die Vorrichtung 10 umfasst im vorliegenden Beispiel eine Mehrzahl von Stationen, die in der Transportrichtung 22 hintereinander an der Transportbahn 20 angeordnet sind. Auch die Stationen können vorzugsweise von der Steuereinrichtung 32 angesteuert werden.
Eine Einkoppelstation 34 ist am Einlauf 24 vorgesehen. Die nächste Station ist eine Aufstellstation 36 zum Aufstellen von standfesten Behältern 14 (Figuren 2 bis 4, 6 und 7). Anschließend folgen eine erste Wiegestation 38, eine Befüll- station 40 und eine zweite Wiegestation 42. Anschließend folgen eine weitere Aufstellstation 44, eine Schließstation 46, eine Kontrollstation 47 und, am Auslauf 26, eine Auskoppelstation 48.
Die Kontrollstation 47 ist beispielhaft für mindestens eine Kontrollstation entlang der Transportbahn 20, die auch an andersartiger Position angeordnet sein könnte. Die Kontrollstation 47 dient zum Beispiel zur Kontrolle eines Behälters 14, von Verschlusselementen und/oder der Farbe einer Substanz im Behälter 14.
Die zu verarbeitenden Behälter 14 werden über die Einkoppelstation 34 zugeführt, auf der Aufstellstation 36 "zwischengeparkt", an der Wiegestation 38 in leerem Zustand gewogen (Tarawiegung), über die Befüllstation 40 mit daran angeordneten Füllelementen (beispielsweise Füllnadeln) befüllt, an der zweiten Wiegestation 42 in befülltem Zustand gewogen (Bruttowiegung), an der weiteren Aufstellstation 44 "zwischengeparkt", an der Schließstation 46 mittels Verschlusselementen verschlossen und über die Auskoppelstation 48 am Auslauf 26 ausgekoppelt.
Eine jeweilige Station 34 bis 48 definiert eine Mehrzahl von Behälterstellen 50, an denen jeweils ein Behälter 14 positioniert werden kann. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen alle Stationen 34 bis 48 beispielsweise jeweils zwölf Behälterstellen 50, wobei deren Anzahl auch unterschiedlich ausfallen könnte. Beispielhaft zeigen die Figuren 1 und 3 Behälterstellen 50 an den Wiegestationen 38 und 42. Die Figuren 2 bis 4, 6 und 7 zeigen die Behälterstellen 50 der ersten Aufstellstation 36. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die räumlichen Positionen der Behälterstellen 50 vorgegeben. Bei den verarbeitenden Stationen 38, 40, 42 und 46 sind die Positionen der Behälterstellen 50 durch die Konstruktion dieser Stationen definiert. Bei den Aufstellstationen 36 und 44 sind die Positionen der Behälterstellen 50 durch die Programmierung des Transportsystems 12 beispielsweise bedienerseitig vorgegeben. Bei der Einkoppelstation 34 und bei der Auskoppelstation 48 ergeben sich die Positionen der Behälterstellen 50 ebenfalls durch die Konstruktion dieser beiden Stationen.
Ein jeweiliger Abstand benachbarter Behälterstellen 50 ("Stich") bei den Stationen 34 bis 48 ist identisch. Außerdem weisen alle Stationen 34 bis 48 einen identischen Stich auf.
Es versteht sich, dass die Stationen 34 bis 48, dies ist in der Zeichnung nicht dargestellt, vorzugsweise auf einem Gestell 52 oder Unterbau der Vorrichtung 10 angeordnet und gehalten sind.
Die Vorrichtung 10 kann eine beispielsweise das Gestell 52 überdeckende Isolatoreinrichtung umfassen, über die eine Atmosphäre bereitgestellt werden kann. Dabei handelt es sich zum Beispiel um eine Atmosphäre zum Zwecke der Dekontamination, beispielsweise mittels H2O2.
Insgesamt ist es von Vorteil, wenn die Vorrichtung 10 eine pharmagerechte Ausgestaltung aufweist, zu deren Zweck die geeigneten Materialien wie beispielsweise Edelstahl und/oder Kunststoff eingesetzt werden können.
Nachfolgend wird zunächst auf die Ausgestaltung der jeweiligen Transporteinrichtung 28 unter Verweis insbesondere auf die Figuren 2 bis 7 eingegangen.
Die Transporteinrichtung 28 ist in funktioneller Hinsicht im Wesentlichen so ausgebildet, wie dies in der DE 10 2018 213 800 Al derselben Patentanmelderin beschrieben ist, deren Inhalt vollumfänglich in die vorliegende Offenbarung miteinbezogen wird. In konstruktiver Hinsicht ergeben sich indessen Verfeinerungen bei der vorliegenden Ausführungsform des Transportsystems 12.
Die Transporteinrichtung 28 umfasst ein erstes Halteteil 54 und ein zweites Halteteil 56. Die Halteteile 54, 56 sind vorzugsweise identisch oder funktionsgleich ausgestaltet und längserstreckt ausgebildet, beispielsweise als Rohre. Die Halteteile 54, 56 sind längs der Transportrichtung 22 ausgerichtet.
An einem jeweiligen Halteteil 54 sind im vorliegenden Fall eine Mehrzahl von Halteelementen 58 festgelegt. Vorliegend umfasst jede Transporteinrichtung 28 an jedem Halteteil 54, 56 zwölf Halteelemente 58, wobei deren Anzahl auch unterschiedlich sein könnte.
Jeweils ein Halteelement 58 am ersten Halteteil 54 und ein Halteelement 58 am zweiten Halteteil 56 bilden gemeinsam eine Behälteraufnahme 60. Dementsprechend umfasst die Transporteinrichtung 28 im vorliegenden Beispiel zwölf Behälteraufnahmen 60, deren Anzahl auch unterschiedlich sein könnte.
Eine jeweilige Behälteraufnahme 60 definiert eine Transportstelle der Transporteinrichtung 28. Die Anzahl der Behälteraufnahmen 60 entspricht somit der Anzahl der Transportstellen der Transporteinrichtung 28.
Abstände benachbarter Behälteraufnahmen 60 voneinander ("Stich") sind vorliegend identisch. Insbesondere stimmt der Stich der Transporteinrichtung 28 mit dem Stich der Stationen 34 bis 48 überein, so dass die Vorrichtung 10 insgesamt einen konstanten Stich aufweist.
In jeder Behälteraufnahme 60 kann ein Behälter 14 gehalten werden.
Die Transporteinrichtung 28 ist ausgebildet, die Behälter 14 in den Behälteraufnahmen 60 längs der Transportrichtung 22 zu bewegen. Vom Einlauf 24 zum Auslauf 26 erfolgt die Bewegung dabei in der Orientierung 30. Es kann jedoch insbesondere umgekehrt eine Bewegung in der Orientierung 31 vorgesehen sein.
Eine Bewegung in der Orientierung 31 erweist sich zum Beispiel bei einer Prozesskontrolle der Vorrichtung 10 als vorteilhaft. Stellt zum Beispiel die zweite Wiegestation 42 fest, dass ein Behälter 14 Unterfüllung aufweist, kann der Behälter 14 zurück zu Befüllstation 40 transportiert und nachbefüllt werden.
Die Transporteinrichtung 28 ist ferner dazu ausgebildet, die Behälter 14 quer und/oder senkrecht zur Transportrichtung 22 zu bewegen.
Beispielsweise können dadurch die Behälter 14 von der Transporteinrichtung 28 an die Stationen 36 bis 48 übergeben werden; eine Übergabe an die Einkoppelstation 34 ist nicht üblich, wobei dies vorgesehen sein kann.
In entsprechender Weise können die Behälter 14 mittels der Transporteinrichtung 28 von den Stationen 34 bis 46 übernommen werden. Eine Übernahme von der Auskoppelstation 48 ist nicht üblich, dies kann dennoch vorgesehen sein.
Mittels des Transportsystems 12 können die Behälter 14 dementsprechend zu den Stationen 34 bis 48 "gebracht" oder umgekehrt von diesen "abgeholt" werden. Günstig kann es insbesondere sein, wenn die Stationen 34 bis 48 ihrerseits so ortsfest an der Vorrichtung 10 angeordnet sind, dass sie die Behälter 14 selbst nicht transportieren.
Es versteht sich, hierauf wird nachfolgend noch eingegangen, dass nicht jede Station 34 bis 48 von jeder Transporteinrichtung 28 angefahren werden kann. Vorzugsweise können jedoch zumindest die Stationen 36 bis 46 von jeweils mindestens zwei Transporteinrichtungen 28 erreicht werden. Die Halteelemente 58 sind an den Halteteilen 54, 56 vorliegend lösbar festlegbar. Günstig ist es beispielsweise, wenn die Halteelemente 58 manuell und/oder werkzeuglos festgelegt und/oder gelöst werden können.
Figur 5 zeigt beispielsweise eine kraftschlüssige und vorzugsweise formschlüssige Befestigung der Halteelemente 58 über einen im Wesentlichen C-förmigen Halteabschnitt 62. Der Halteabschnitt 62 ist auf das Halteteil 54 oder 56 aufgeschnappt. Einem jeweiligen Halteelement 58 ist ein Verdrehsicherungsglied 64 zugeordnet, um eine Verdrehung des Halteelementes 58 relativ zum Halteteil 54, 56 zu verhindern. Vorliegend ist das Verdrehsicherungsglied 64 beispielsweise ein Stift, der mit dem Halteelement 58 und dem Halteteil 54, 56 in Eingriff steht.
Die Halteelemente 58 decken einen vorgegebenen Formatbereich ab, um Behälter 14 unterschiedlicher Beschaffenheit verarbeiten zu können. Die Halteelemente 58 sind Bestandteil eines Formatsatzes 66 (Figur 1).
Das Transportsystem 12 kann weitere Formatsätze 66 mit Halteelementen 58 umfassen, die sich hinsichtlich einer behälterspezifischen und/oder behälterkomponentenspezifischen Eigenschaft von denjenigen des erstgenannten Formatsatzes 66 unterscheiden. Dies gibt die Möglichkeit, bei den Transporteinrichtungen 28 nur die Halteelemente 58 auszutauschen und dadurch einen andersartigen Formatbereich, beispielsweise andersartige Behältertypen und/oder Behälter 14 mit unterschiedlichen Abmessungen, zu transportieren.
Beispielhaft zeigt Figur 13 Halteelemente 58 für die in diesem Fall als Spritzen 18 ausgestalteten Behälter 14. Die Halteelemente 58 können hierbei beispielsweise so beschaffen sein, wie sie in der DE 10 2022 102 012.6 derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Januar 2022 und dem Titel "Greifeinrichtung zum Greifen eines Behälters und Haltevorrichtung mit einer Greifeinrichtung" als "Greifelemente" beschrieben sind. Die Offenbarung dieser Patentanmeldung wird vollumfänglich in die vorliegende Patentanmeldung miteinbezogen. Kommen die Halteelemente 58 für die Spritzen 18 zum Einsatz, kann beispielsweise anstelle der Aufstellstationen 36 und 44 eine Haltestation 68 eingesetzt werden, um die Spritzen 18 "zwischenzuparken". Die nicht-standfesten Spritzen 18 können sie durch Kraft- und/oder Formschluss in der Haltestation 68 hängend gehalten werden.
Die Haltestation 68 kann beispielsweise so beschaffen sein, wie sie in der Patentanmeldung mit der Anmeldenummer DE10 2022 101 994.2 derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Januar 2022 und dem Titel "Halteeinrichtung für einen Behälter und Vorrichtung zum Verarbeiten von Behältern" als "Halteeinrichtung" beschrieben ist. Die Offenbarung dieser Patentanmeldung wird vollumfänglich in die vorliegende Patentanmeldung miteinbezogen.
Die Transporteinrichtung 28 umfasst im vorliegenden Beispiel vier Transportelemente 70, deren zwei jeweils dem Halteteil 54 und dem Halteteil 56 zugeordnet sind. Jedes Transportelement 70 ist über Kopplungselemente 72 gelenkig mit dem Halteteil 54 oder 56 verbunden. Auf diese Weise wird ein als Gelenkparallelogramm 74 ausgebildetes Viergelenk, das halteteilseitig ein Kopplungsglied 76 aufweist, ausgebildet.
Die Transportelemente 70 sind Bestandteil einer Antriebseinheit 78 der Transporteinrichtung 28. Die Antriebseinheit 78 umfasst einem jeweiligen Transportelement 70 zugeordnet ein Antriebselement 80. Die Figuren 1, 9 und 10 zeigen die Antriebseinheit 78 schematisch in deren Anordnung an der Transportbahn 20, insbesondere die Figuren 3 bis 5 die Transporteinrichtung 28 mit den Halteteilen 54, 56 und der Antriebseinheit 78.
Die Antriebselemente 80 sind mit den Transportelementen 70 im vorliegenden Fall magnetisch gekoppelt. Die Kopplung erfolgt durch die Transportbahn 20 hindurch, deren den Transportelementen 70 abgewandte Seite unter Ansteuerung durch die Steuereinrichtung 32 so elektrisch beaufschlagt werden kann, dass wechselnde Magnetfelder erzeugt werden können. Diese Magnetfelder erlauben es, die Positionen der Antriebselemente 80 und dadurch die Position der Transporteinrichtung 28 insgesamt, insbesondere der Behälteraufnahmen 60 vorzugeben.
Hierbei besteht insbesondere die Möglichkeit, die Transporteinrichtung 28 wie erwähnt längs der Transportrichtung 22 zu bewegen.
Außerdem besteht die Möglichkeit, die Behälteraufnahmen 60 quer und insbesondere senkrecht zur Transportrichtung 22 zu bewegen. Beispielsweise kann eine im Winkel von größer 0° bis 90° zur Transportrichtung 22 ausgerichtete Bewegungskomponente umgesetzt werden, wie das bereits voranstehend erläutert wurde.
In Bezug auf den Mechanismus zum Verfahren der Transporteinrichtung 28 an der Transportbahn 20, das Öffnen und Schließen der Behälteraufnahmen 60 sowie das Annähern zur Übergabe an die Stationen 34 bis 48 und das Entfernen zum Entgegennehmen von Behältern 14 von den Stationen 34 bis 48 wird auf die vorstehend genannte DE 10 2018 213 800 Al verwiesen.
Die Halteteile 54, 56 können eine Haltestellung, in der die Behälter 14 in der Behälteraufnahme 60 gehalten sind, einnehmen werden (Figur 3, Figur 6). In der Haltestellung der Halteteile 54, 56 können die Behälter 14 mit der Transporteinrichtung 28 bewegt werden.
Über die Antriebseinheit 78 können die Halteteile 54, 56 relativ zueinander in eine Freigabestellung überführt werden, in der die Behälteraufnahmen 60 freigegeben sind (Figur 4, Figur 7). Dies ermöglicht es, die Behälter 14 an die Stationen 34 bis 48 zu übergeben oder von diesen zu übernehmen. Die Transportstellen der Transporteinrichtung sind gewissermaßen größenveränderlich, wenn die Halteteile 54, 56 relativ zueinander in die Haltestellung o- der in die Freigabestellung überführt werden, wobei sich die Anzahl der Transportstellen hierbei insbesondere nicht verändert.
Besonders vorteilhaft ist es beim Transportsystem 12, dass eine jeweilige Transporteinrichtung 28 von der Steuereinrichtung 32 individuell ansteuerbar ist. Insbesondere können die Transporteinrichtungen 28 bevorzugt im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar sein: einen Verfahrweg längs der Transportrichtung 22. Hierbei besteht vorzugsweise die Möglichkeit, einen Überlapp der Bewegungsumfänge von Transporteinrichtungen 28 einzustellen und/oder zu verändern. eine Verfahrgeschwindigkeit längs der Transportrichtung 22; eine Beschleunigung längs der Transportrichtung 22; eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung 28 unbewegt längs der Transportrichtung 22 ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit. eine Bewegung der Behälter 14 quer und/oder senkrecht zur Transportrichtung 22 zum Übergeben der Behälter 14 an die Station 34 bis 48 und/oder zum Übernehmen der Behälter 14 von der Station 34 bis 48; eine Verfahrgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung hierbei; eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung 28 unbewegt an der mindestens einen Station 34 bis 48 angeordnet ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit hierbei; ein Zeitverhalten zum Schließen der Behälteraufnahmen 60 zum Aufnehmen der Behälter 14 und/oder zum Öffnen der Behälteraufnahmen 60 zum Freigeben der Behälter 14.
Voranstehende Ausführungen zeigen, dass für die in den Behälteraufnahmen 60 gehaltenen Behälter 14 bei der Bewegung einer jeweiligen Transportein- richtung 28 eine Trajektorie unter Ansteuerung der Steuereinrichtung 32 vorgebbar ist. Dadurch weist das Transportsystem 12 eine besonders hohe Vielseitigkeit auf.
Eine jeweilige Transporteinrichtung 28 ist vorzugsweise individuell von der Steuereinrichtung 32 im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar: mindestens einem Verfahrparameter zumindest einer weiteren Transporteinrichtung 28, beispielsweise Ort, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Standzeit; einer Art der mindestens einen Station 34 bis 48; einer Verweilzeit der Behälter 14 an der mindestens einen Station 34 bis 48; einer Beschaffenheit der Behälter 14; einer Übergabedauer für die Übergabe der Behälter 14 an die mindestens eine Station 34 bis 48; einer Entnahmedauer für die Entnahme der Behälter 14 von der mindestens einen Station 34 bis 48; mindestens einem Eingangsparameter der Steuereinrichtung 32, beispielsweise einem Signal, insbesondere einem Störsignal.
Insbesondere kann eine jeweilige Ansteuerung der Transporteinrichtung 28 während des Betriebs des Transportsystems 12 veränderbar sein, im Hinblick auf eine besonders vielseitige Ausgestaltung.
Die Halteteile 54, 56 sind von der Steuereinrichtung 32 bevorzugt zu einer Bewegung unabhängig voneinander ansteuerbar, insbesondere abhängig von der Art zu verarbeitender Behälter 14. Die Halteelemente 58 der Halteteile 54, 56 können hierbei beispielsweise verschiedenartige Trajektorien aufweisen:
Die Halteelemente 58 werden an einander abgewandten Seiten an den Behälter 14 angelegt (voranstehend als linke Seite und rechte Seite bezeichnet). Im Fall der Vials 16, die am Hals gegriffen werden, können die anlegbaren Abschnitte symmetrisch zueinander ausgebildet sein. Trajektorien der Halteelemente 58, über die Bewegung der Halteteile 54, 56, können symmetrisch zueinander sein.
Demgegenüber ist zum Beispiel bei Behältern 14 in Form der Spritzen 18 die Form der Halteelemente an den anlegbaren Abschnitten unterschiedlich und insbesondere asymmetrisch (Figur 13), um eine zuverlässige Halterung der Spritzen 18 außenseitig an der Mantelfläche sicherzustellen. Trajektorien der Halteelemente 58, über die Halteteile 54, 56, können hierbei insbesondere beim Übergeben und/oder Übernehmen asymmetrisch sein.
Zumindest zwei der Transporteinrichtungen 28 können gleichzeitig bewegbar sein. Die Bewegung kann in derselben Orientierung oder in einander entgegengesetzten Orientierungen ausgeführt werden.
Die Bewegungsumfänge zumindest jeweils benachbarter Transporteinrichtungen 28 beim Transportsystem 12 überlappen derart, dass mindestens jeweils ein Teil der Behälterstellen 50, vorzugsweise jeweils alle Behälterstellen 50 zumindest der Stationen 36 bis 46 von zwei oder mehr Transporteinrichtungen 28 erreicht werden können. Dies bietet insbesondere die Möglichkeit, die Behälter 14 sukzessive über die in der Transportrichtung 22 hintereinander angeordneten Transporteinrichtungen 28 zu transportieren.
Gegenüber einem herkömmlichen Transportsystem bietet dies beispielsweise einen Vorteil einer geringeren bewegten Masse und geringerer Momente, so dass ein schnellerer Transport durchgeführt werden kann. Bauteiltoleranzen fallen weniger stark ins Gewicht, und Zwischenlagerungen wie im Stand der Technik sind nicht erforderlich. Im Hinblick auf eine etwaige Prozesskontrolle und Fehlersuche können die Transporteinrichtungen 28 unabhängig voneinander angehalten werden. Dies erleichtert es, die Ursache einer Störung zu er- mitteln. Vorzugsweise müssen hierbei nicht alle Behälter 14 im Transportsystem 12 verworfen werden, sondern nur die Behälter 14 einer gestörten Transporteinrichtung 28.
Ein weiterer Vorteil besteht insbesondere darin, dass die Transporteinrichtungen 28 unabhängig voneinander flexibel angesteuert werden können, um die unterschiedlichen Trajektorien umzusetzen und um unterschiedliche Anzahlen von Behältern 14 an die Stationen zu übergeben und/oder von diesen entgegenzunehmen. Hierauf wird insbesondere nachfolgend unter Verweis auf die Figuren 10 bis 12 eingegangen.
Bei der Vorrichtung 10 stimmen die Anzahlen der Behälteraufnahmen 60 der Transporteinrichtungen 28 - d.h. die Stellenzahl der Transporteinrichtungen 28 - mit der Anzahl der Behälterstellen 50 der Stationen 34 bis 48 überein. Im Hinblick auf einen hohen Takt der Vorrichtung 10 werden dabei alle Behälteraufnahmen 60 und alle Behälterstellen 50 genutzt, d.h. mit Behältern 14 bestückt.
Figur 8 zeigt beispielhaft Bewegungsmuster der Transporteinrichtungen, die dort mit den Bezugszeichen 28a bis 28g gekennzeichnet sind und anhand ihrer Textur erkennbar sind. Die jeweiligen Stationen sind obenseitig in Figur 8 über die Bezugszeichen 34 bis 48 gekennzeichnet. Behälter 14 sind durch einen jeweiligen schwarzen Punkt gekennzeichnet.
Die Behälter 14 werden taktweise verarbeitet, indem die Transporteinrichtungen 28 getaktet längs der Transportrichtung 22 hin- und herbewegt werden. Hierbei werden nacheinander Pakete von Behältern 14 zugeführt.
Ein erstes Paket 84 von Behältern 14 wird von der Transporteinrichtung 28a von der Einkoppelstation 34 abgeholt und zur Aufstellstation 36 gebracht. Im Anschluss daran bewegt sich die Transporteinrichtung 28a stets zwischen den Stationen 34 und 36 und führt wiederholt weitere Pakete von Behältern 14 zu. Die Transporteinrichtung 28b bewegt sich zwischen den Stationen 36 und 38. Sie holt das Paket 84 von der Aufstellstation 36 und bringt es zur Wiegestation 38.
Die Transporteinrichtung 28c bewegt sich zwischen den Stationen 38 und 40. Sie holt das Paket 84 von der Wiegestation 38 und bringt es zur Befüllstation 40.
Die Transporteinrichtung 28d bewegt sich zwischen den Stationen 40 und 42. Sie holt das Paket 84 von der Befüllstation 40 und bringt es zur Wiegestation 42.
Die Transporteinrichtung 28e bewegt sich zwischen den Stationen 42 und 44. Sie holt das Paket 84 von der Wiegestation 42 und bringt es zur Aufstellstation 44.
Die Transporteinrichtung 28f bewegt sich zwischen den Stationen 44 und 46. Sie holt das Paket 84 von der Aufstellstation 44 und bringt es zur Schließstation 46.
Die Transporteinrichtung 28g bewegt sich zwischen den Stationen 46 und 48. Sie holt das Paket 84 von der Schließstation 46 und bringt es zur Auskoppelstation 48.
Hierbei werden jedenfalls alle zwölf Behälter 14 mit den Transporteinrichtungen 28 bewegt und an den Stationen 34 bis 48 verarbeitet.
Die Figuren 3 und 4 zeigen die Stationen 36 und 38 mit 2 Paketen von je 12 Behältern 14. Bei der Darstellung gemäß Figur 3 wird das jeweilige Paket abgesetzt (Station 36) bzw. zugeführt (Station 38). Bei der Darstellung gemäß Figur 4 wird die Transporteinrichtung 28 zurückgezogen, um ein neues Paket zu holen (Station 36) bzw. das Paket abgesetzt (Station 38). Nachfolgend wird auf in den Figuren 9 und 10 schematisch dargestellte erfindungsgemäße Vorrichtungen 90, 100 mit erfindungsgemäßen Transportsystemen 92, 102 eingegangen, jeweils in bevorzugter Ausführungsform.
Die im Zusammenhang mit der Vorrichtung 10 und dem Transportsystem 12 erwähnten Eigenschaften und Vorteile können bei den Vorrichtungen 90, 100 und den Transportsystemen 92, 102 ebenfalls erzielt werden. Diesbezüglich wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen. Eingegangen wird lediglich auf die wesentlichen Unterschiede.
Bei der Vorrichtung 90 gemäß Figur 9 ist das Transportsystem 92 weitgehend identisch zum Transportsystem 12 ausgestaltet. Von diesem abweichend umfasst es lediglich sechs statt sieben Transporteinrichtungen 28.
Auch bei der Vorrichtung 90 erfolgt jeweils ein zwölf-stelliger getakteter Transport, wobei die jeweiligen Stationen zwölf Behälterstellen 50 aufweisen.
Bei der Vorrichtung 90 kommt anstelle der Wiegestationen 38 und 42 und der Befüllstation 40 eine kombinierte Wiege- und Befüllstation 94 zum Einsatz. Hierbei kann an derselben Station 94 während des Befüllvorgangs gewogen werden und/oder zunächst das Taragewicht und anschließend das Bruttogewicht bestimmt werden.
Im Übrigen stimmen die Stationen 34, 36, 44, 46 und 48 mit den entsprechenden Stationen der Vorrichtung 10 überein. Insbesondere ist die Schließstation 46 auch bei der Vorrichtung 90 zwölf-stellig ausgebildet.
Bei der Vorrichtung 100 stimmt das Transportsystem 102 mit dem Transportsystem 92 der Vorrichtung 90 überein. In konstruktiver Hinsicht besteht Übereinstimmung mit dem Transportsystem 12 gemäß Figur 1, abgesehen von der Anzahl der Transporteinrichtungen 28. Demgegenüber ist die Schließstation 46 bei der Vorrichtung 100 mit nur acht Behälterstellen 50 ausgebildet. Die Stationen 34, 38 und 48 umfassen ebenso zwölf Behälterstellen 50 wie die Transporteinrichtungen 28 zwölf Behälteraufnahmen 60 umfassen. Die Aufstellstationen 36 und 44 können bevorzugt eine höhere Anzahl von Stellen aufweisen.
Durch die Möglichkeit der individuellen Ansteuerung der Transporteinrichtungen 28 ist jedoch insbesondere die Möglichkeit gegeben, die Schließstation 46 acht-stellig anzufahren und die Wiege- und Befüllstation 94 zwölf-stellig. Die Aufstellstationen 36, 44 können wahlweise acht-stellig oder zwölf-stellig angefahren werden.
Im vorliegenden Beispiel erfolgt die Übernahme der Behälter 14 an der Einkoppelstation 34 acht-stellig und die Übergabe an der Auskoppelstation 48 (nicht dargestellt) ebenfalls acht-stellig.
Die Wiege- und Befüllstation 94 erfordert für die Behälter 14 eine höhere Verweildauer als die Schließstation 46. Aus diesem Grund ist es sinnvoll, wenn an der Wiege- und Befüllstation 94 eine möglichst hohe Anzahl von Behältern 14 verarbeitet wird. Hierbei können vorzugsweise alle der zwölf Stück über die Transporteinrichtungen 28 transportierbaren Behälter 14 verarbeitet werden.
Demgegenüber besteht die Möglichkeit, an der im Verhältnis zur Wiege- und Befüllstation 94 "schnelleren" Schließstation 46 Behälter 14 in einem Achter- Takt zu verarbeiten.
Es versteht sich, dass das vorliegende Ausführungsbeispiel mit Zwölfer-Takt einerseits und Achter-Takt andererseits nur exemplarisch herangezogen wird, um die Möglichkeit eines individuellen Taktes, der mit jeder der Transporteinrichtungen 28 gefahren werden kann, zu erläutern.
Mit Bezug auf die Figuren 11 und 12 werden beispielhaft für ein erstes Paket 104 und ein weiteres zweites Paket 106 Bewegungsmuster der dort mit dem Bezugszeichen 28a bis 28f bezeichneten und anhand ihrer Textur erkennbaren Transporteinrichtungen beschrieben.
Gleiche Pakete oder deren Paketsegmente sind in den Figuren 11 und 12 mittels derselben Textur gekennzeichnet.
Von der Einkoppelstation 34 übernimmt die Transporteinrichtung 28a ein Paket 104 mit acht Behältern 14 und transportiert diese zur Aufstellstation 36.
Das Paket 104 wird mit der Transporteinrichtung 28b übernommen.
In einem Folgeschritt transportiert die Transporteinrichtung 28a ein weiteres Paket 106 mit acht Behältern 14 zur Aufstellstation 36.
Die Transporteinrichtung 28 übernimmt hiervon ein Paketsegment 108 mit vier Behältern 14, wohingegen ein weiteres Paketsegment 110 mit weiteren vier Behältern 14 an der Aufstellstation 36 verbleibt. Diesem Paketsegment 110 wird über die Transporteinrichtung 28a ein drittes Paket 112 mit acht Behältern 14 hinzugefügt.
Über die Aufstellstation 36 können das Paket 104 und das Paketsegment 108, zwischengeparkt, von der Transporteinrichtung 28c übernommen und zwölfstellig zur Wiege- und Befüllstation 94 transportiert werden.
Eine Transporteinrichtung 28d holt das Paket 104 und das Paketsegment 108 von der Wiege- und Befüllstation 94 ab und transportiert diese zur Aufstellstation 44.
Eine nachfolgende Transporteinrichtung 28e holt das Paket 106 und das Paketsegment 108 und verfährt zur Schließstation 46. Das Paket 104 mit acht Behältern 14 wird an die Schließstation 46 übergeben. Die Behälter 14 des Paketsegmentes 108 werden demgegenüber abermals an der Aufstellstation 44 "zwischengeparkt". In einem nachfolgenden Schritt (nicht gezeigt) kann eine Transporteinrichtung 28f die acht Behälter 14 des Pakets 104 übernehmen und zur Auskoppelstation 48 transportieren.
Inzwischen hat die Transporteinrichtung 28d das Paketsegment 110 und das Paket 112 zur Aufstellstation 44 transportiert. Hierbei kann das Paketsegment 110 insbesondere seitlich neben dem Paketsegment 108 positioniert werden, so dass in einem nachfolgenden Schritt die Transporteinrichtung 28e das ursprüngliche Paket 106 im Achter-Takt transportieren und an die Schließstation 46 übergeben kann.
Die Bezugszeichen 114, 116 und 118 kennzeichnen nachfolgend mittels der Transporteinrichtung 28a zugeführte Pakete, die im jeweiligen weiteren Verlauf des Transports erforderlichenfalls entsprechend der vorstehend beschriebenen Weise in einzelne Paketsegmente aufgeteilt werden können, um eine zwölf-stellige Verarbeitung an der Wiege- und Befüllstation 94 und eine achtstellige Verarbeitung an der Schließstation 46 zu erzielen.
Die Steuereinrichtung 32 umfasst eine Programmierschnittstelle 120, über die eine Bedienperson 122 Programmierinformationen bereitstellen kann. Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinrichtung 32 beispielsweise mit einem externen Zusatzgerät 124 für die Bedienperson 122 kabellos und/oder kabelgebunden gekoppelt sein, das eine Programmierschnittstelle 120 umfasst. Über die Programmierschnittstelle 120 besteht insbesondere die Möglichkeit, die Transportsysteme 12, 92 und 102 sowie die Vorrichtungen 10, 90 und 100 im Hinblick auf die zu erfüllende Aufgabe zu programmieren. Zur Kopplung können die Steuereinrichtung 32 und das Zusatzgerät jeweils ein Kommunikationsglied 126 umfassen. Bezugszeichenliste
10, 90, 100 Vorrichtung
12, 92, 102 Transportsystem
14 Behälter
16 Vial
18 Spritze
20 Transportbahn
22 Transportrichtung
24 Einlauf
26 Auslauf
28 Transporteinrichtung
30, 31 Orientierung
32 Steuereinrichtung
34 Einkoppelstation
36 Aufstellstation
38 Wiegestation
40 Befüllstation
42 Wiegestation
44 Aufstellstation
46 Schließstation
48 Auskoppelstation
50 Behälterstelle
52 Gestell
54, 56 Halteteil
58 Halteelement
60 Behälteraufnahme
62 Halteabschnitt
64 Verdrehsicherungsglied
66 Formatsatz
68 Haltestation
70 Transportelement
72 Kopplungselement Gelenkparallelogramm Kopplungsglied Antriebseinheit Antriebselement , 104, 106, 112, 114, 116, 118 Paket Wiege- und Befüllstation 8, 110 Paketsegment 0 Programmierschnittstelle 2 Bedienperson 4 Zusatzgerät 6 Kommunikationsglied

Claims

PATENTANSPRÜCHE Transportsystem zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern (14), umfassend: eine insbesondere linear erstreckte Transportbahn (20), die eine Transportrichtung (22) definiert, insbesondere von einem Einlauf (24) zu einem Auslauf (26), wobei an der Transportbahn (20) mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) für die Behälter (14) angeordnet oder anordenbar ist, die eine Mehrzahl von Behälterstellen (50) umfasst oder definiert, zwei oder mehr längs der Transportrichtung (22) hintereinander angeordnete Transporteinrichtungen (28), die jeweils eine Mehrzahl von Behälteraufnahmen (60) umfassen und dazu ausgebildet sind, entlang der Transportrichtung (22) unabhängig voneinander getaktet hin- und herbewegt zu werden und Behälter (14) an die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) zu übergeben und/oder von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) zu übernehmen, und eine Steuereinrichtung (32) zum Ansteuern der Transporteinrichtungen (28), wobei ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22) derart überlappt, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mittels zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) erreichbar ist. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22) derart überlappt, dass alle Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mittels zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) erreichbar sind. Transportsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bewegungsumfang der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22) derart überlappt, dass zumindest eine der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22), zumindest abschnittsweise, auf einander abgewandten Seiten der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) positionierbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (12, 92, 102) mehr als zwei in der Transportrichtung (22) hintereinander angeordnete Transporteinrichtungen (28) umfasst und dass die Bewegungsumfänge von drei oder mehr Transporteinrichtungen (28) derart überlappen, dass zumindest ein Teil der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mittels drei oder mehr Transporteinrichtungen (28) erreichbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Transporteinrichtung (28) von der Steuereinrichtung (32) individuell im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar ist, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28): einen Verfahrweg längs der Transportrichtung (22); eine Verfahrgeschwindigkeit längs der Transportrichtung (22); eine Beschleunigung längs der Transportrichtung (22); eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung (28) unbewegt längs der Transportrichtung (22) ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Transporteinrichtung (28) von der Steuereinrichtung (32) individuell im Hinblick auf zumindest eines der Folgenden ansteuerbar ist, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28): eine Bewegung der Behälter (14) quer und/oder senkrecht zur Transportrichtung (22) zum Übergeben der Behälter (14) an die Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) und/oder zum Übernehmen der Behälter (14) von der Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94); eine Verfahrgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung hierbei; eine Standzeit, während der die Transporteinrichtung (28) unbewegt an der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) angeordnet ist; ein Verhältnis einer Verfahrzeit zu einer Standzeit hierbei; ein Zeitverhalten zum Schließen der Behälteraufnahmen (60) zum Aufnehmen der Behälter (14) und/oder zum Öffnen der Behälteraufnahmen (60) zum Freigeben der Behälter (14). Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Transporteinrichtung (28) von der Steuereinrichtung (32) im Hinblick auf eine Trajektorie der Behälteraufnahmen (60) bei der Bewegung der Transporteinrichtung (28) ansteuerbar ist, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) unabhängig voneinander. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch individuelle Ansteuerung mindestens einer Transporteinrichtung (28) von der mindestens einen Transporteinrichtung (28) einen eigener Takt während des Betriebs ausführbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Transporteinrichtung (28) von der Steuereinrichtung (32) individuell abhängig von zumindest einem der Folgenden ansteuerbar ist, vorzugsweise zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28): mindestens einem Verfahrparameter zumindest einer weiteren Transporteinrichtung (28), beispielsweise Ort, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Standzeit; einer Art der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94); einer Verweilzeit der Behälter (14) an der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94); einer Beschaffenheit der Behälter (14); einer Übergabedauer für die Übergabe der Behälter (14) an die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94); einer Entnahmedauer für die Entnahme der Behälter (14) von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94); mindestens einem Eingangsparameter der Steuereinrichtung (32), beispielsweise einem Signal, insbesondere einem Störsignal. Transportsystem nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung mindestens einer Transporteinrichtung (28), insbesondere der zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28), während des Betriebs des Transportsystems (12; 92; 102) veränderbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahrweg der Transporteinrichtungen (28) längs der Transportrichtung (22) unabhängig von der Anzahl der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) einstellbar ist, vorzugsweise während des Betriebs des Transportsystems (12; 92; 102). Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Behälteraufnahmen (50) der Transporteinrichtungen (28) mit der Anzahl der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übereinstimmt. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktweise Transport der Behälter (14) über die Transporteinrichtungen (28) derart ausführbar ist, dass mittels mindestens einer der Transporteinrichtungen (28) alle in den Behälteraufnahmen (60) gehaltenen Behälter (14) an die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übergebbar und/oder alle an den Behälterstellen (50) angeordneten Behälter (14) von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übernehmbar sind. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Behälteraufnahmen (60) der Transporteinrichtungen (28) sich von der Anzahl der Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) unterscheidet, insbesondere dass die Anzahl der Behälterstellen (50) kleiner ist als die Anzahl der Behälteraufnahmen (60). Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktweise Transport der Behälter (14) über die Transporteinrichtungen (28) derart ausführbar ist, dass mittels der Transporteinrichtungen (28) nur ein Teil der in den Behälteraufnahmen (60) gehaltenen Behälter (14) an die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übergebbar und/oder nur ein Teil der an den Behälterstellen (50) angeordneten Behälter (14) von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übernehmbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) identisch ausgestaltet sind. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand benachbarter Behälteraufnahmen (60) bei den zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) und/oder innerhalb einer jeweiligen Transporteinrichtung (28) übereinstimmt. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand benachbarter Behälterstellen (50) der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mit einem Abstand der Behälteraufnahmen (60) der Transporteinrichtungen (28) übereinstimmt oder ein ganzzahliges Vielfaches des Abstandes der Behälteraufnahmen (60) der Transporteinrichtungen (28) voneinander ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (14) über mindestens eine der Transporteinrichtungen (28) in diskreten Abständen längs der Transportrichtung (22) und/oder kontinuierlich bewegbar sind. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Position der Behälterstellen (50) an der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) fest vorgegeben oder frei vorgebbar ist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (12; 92; 102) eine pharmagerechte Ausgestaltung aufweist. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) von der Steuereinrichtung (32) so ansteuerbar sind, dass sie gleichzeitig längs der Transportrichtung (22) bewegbar sind. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Transporteinrichtungen (28) von der Steuereinrichtung (32) so ansteuerbar sind, dass sie synchron längs der Transportrichtung (22) bewegbar sind, insbesondere mit gleicher Geschwindigkeit und/oder gleicher Beschleunigung. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtungen (28) jeweils mindestens ein Halteteil (54, 56) und eine Mehrzahl von Halteelementen (58) umfassen, die die Behälteraufnahmen (60) ausbilden, und dass die Halteelemente (58) vorzugsweise lösbar am mindestens einen Halteteil (54, 56) festgelegt sind. Transportsystem nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (12; 92; 102) zwei oder mehr Formatsätze (66) umfasst, die jeweils Halteelemente (58) umfassen, wobei die Halteelemente (58) unterschiedlicher Formatsätze (66) sich hinsichtlich mindestens einer behälterspezifischen und/oder behälterkomponentenspezifischen Eigenschaft voneinander unterscheiden, wobei wahlweise die Halteelemente (58) eines jeweiligen Formatsatzes (66) an den Halteteilen (54, 56) festlegbar sind. Transportsystem nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (28) zwei insbesondere längs der Transportrichtung (22) relativ zueinander bewegbare Halteteile (54, 56) umfasst, an denen jeweils Halteelemente (58) angeordnet sind, wobei eine jeweilige Behälteraufnahme (60) von zwei Halteelementen (58), je ein Halteelement (58) an einem der Halteteile (54, 56), gebildet ist, wobei die Halteteile (54, 56) ausgebildet sind, eine Haltestellung einzunehmen, in der die Behälter (14) in den Behälteraufnahmen (60) gehalten sind, und eine Freigabestellung, in der die Behälteraufnahmen (60) freigegeben sind. Transportsystem nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (28) eine Antriebseinheit (78) umfasst zum Bewegen der Transporteinrichtung (28) längs der Transportrichtung (22) und/oder zum Bewegen der Halteteile (54, 56) relativ zueinander und/oder zum Bewegen der Halteelemente (58) quer und/oder senkrecht relativ zur Transportrichtung (22). Transportsystem nach einem der Ansprüche 24 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit mit den Halteteilen (54, 56) gelenkig, insbesondere zur Ausbildung eines Viergelenks, gekoppelte Transportelemente (70) umfasst, sowie Antriebselemente (80), die vorzugsweise magnetisch mit den Transportelementen (70) gekoppelt sind und an der Transportbahn (20) längs der Transportrichtung (22) bewegbar sind. Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Transporteinrichtung (28) von der Steuereinrichtung (32) derart ansteuerbar ist, dass die Halteteile (54, 56) der Transporteinrichtung (28) unabhängig voneinander bewegbar sind. Transportsystem nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung derart erfolgt, dass die Halteelemente (58) des einen Halteteils (54, 56) und die Halteelemente (58) des anderen Halteteils (54, 56) verschiedenartige Trajektorien aufweisen, insbesondere abhängig von den zu verarbeitenden Behältern (14). Transportsystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (32) eine Programmierschnittstelle (120) für eine Bedienperson (122) umfasst und/oder ein Kommunikationsglied (126) zum Austauschen von Programmierinformationen mit einem externen Zusatzgerät (124) mit Programmierschnittstelle (120), wobei über die Programmierschnittstelle (120) Programmierinformationen bereitstellbar sind. Vorrichtung zum Verarbeiten von insbesondere pharmazeutischen Behältern, umfassend ein Transportsystem (12; 92; 102) nach einem der voranstehenden Ansprüche und mindestens eine an der Transportbahn (20) des Transportsystems (12) angeordnete Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94). Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) aktiv oder passiv ausgestaltet ist. Vorrichtung nach Anspruch 32 oder 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10; 90; 100) mehr als eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) umfasst, wobei die Stationen (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) in der Transportrichtung (22) an der Transportbahn (20) hintereinander angeordnet sind. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 32 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mindestens eines der Folgenden umfasst: eine Aufstellstation (36, 44) zum Aufstellen von insbesondere standfesten Behältern (14); eine Haltestation zum Halten von insbesondere nicht-standfesten Behältern (14); eine Wiegestation (38, 42) zum Wiegen unbefüllter und/oder be- füllter Behälter (14); eine Befüllstation (40) zum Befüllen von Behältern (14); eine Schließstation (46) zum Verschließen von Behältern (14); eine Kontrollstation (47); eine Kombination von zwei oder mehr der Voranstehenden; eine Einkoppelstation (34) zum Übernehmen der Behälter (14) insbesondere durch eine in der Transportrichtung (22) erste Transporteinrichtung (28); eine Auskoppelstation (48), an die die Behälter (14) insbesondere durch eine in der Transportrichtung (22) letzte Station übergebbar sind. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 32 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10; 90; 100) zwei oder mehr Stationen (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) umfasst, wobei die Anzahl von Behälterstellen (50) von zumindest zwei Stationen (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) identisch ist. Vorrichtung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass ein taktweiser Transport derart durchführbar ist, dass mittels der Transporteinrichtungen (28) alle in den Behälteraufnahmen (60) gehaltenen Behälter (14) an die mindestens eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übergebbar und/oder alle an den Behälterstellen (50) angeordneten Behälter (14) von der mindestens einen Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) übernehmbar sind. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 32 bis 37, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10; 90; 100) zwei oder mehr Stationen (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) umfasst, wobei die von Behälterstellen (50) von zumindest zwei Stationen (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) sich voneinander unterscheiden. Vorrichtung nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, dass eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94), bei der eine höhere Verweildauer für die Behälter (14) während der Verarbeitung besteht, eine höhere Anzahl von Behälterstellen (50) aufweist als eine Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mit geringerer Verweildauer. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 32 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl von Behälteraufnahmen (60) der Transporteinrichtungen (28) sich von der Anzahl der Behälterstellen (50) einer Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) unterscheidet, wobei in der Transportrichtung (22) seitlich unmittelbar neben der Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) eine Aufstellstation (36, 44) oder eine Haltestation (68) angeordnet ist, und wobei von der Transporteinrichtung (28) ein Teil der Behälter (14) in den Behälteraufnahmen (60) an die erstgenannte Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) und Teil der Behälter (14) in den Behälteraufnahmen (60) an die Aufstellstation (36, 44) oder die Haltestation (68) übergebbar ist. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 32 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtungen (28) eine so hohe Anzahl von Behälteraufnahmen (60) aufweisen, die der Anzahl der Behälterstellen (50) der Station (34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 47, 48; 94) mit der höchsten Anzahl von Behälterstellen (50) entspricht. Verfahren zum Transportieren von insbesondere pharmazeutischen Behältern mit einem Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 31, umfassend
Transportieren von Behältern mittels einer ersten Transporteinrichtung längs der Transportrichtung zu mindestens einer Station in einer ersten Orientierung;
Übergeben zumindest eines Teils der Behälter von der Transporteinrichtung an die mindestens eine Station;
Entfernen der ersten Transporteinrichtung in einer der ersten Orientierung entgegengesetzten zweiten Orientierung von der mindestens einen Station;
Bewegen einer zweiten Transporteinrichtung in der zweiten Orientierung zu der mindestens einen Station derart, dass die zweite Transporteinrichtung mit der Position der ersten Transporteinrichtung zuvor zumindest teilweise überlappt;
Übernehmen zumindest eines Teils der Behälter von der mindestens einen Station durch die zweite Transporteinrichtung; Bewegen der zweiten Transporteinrichtung in der ersten Orientierung weg von der mindestens einen Station.
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