WO2023135691A1

WO2023135691A1 - 物体処理装置および物体処理装置設置方法

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Publication number: WO2023135691A1
Application number: PCT/JP2022/000797
Authority: WO
Inventors: 義人平井; 健李; 雅信本江
Original assignee: 株式会社Pfu
Priority date: 2022-01-12
Filing date: 2022-01-12
Publication date: 2023-07-20
Also published as: JPWO2023135691A1

Abstract

物体処理装置（１）は、物体処理装置本体（２１，２２）と、物体処理装置本体（２１，２２）が固定される土台部材（３１）と、土台部材（３１）に回転可能に支持される複数の車輪（４８，４９）と、土台部材（３１）に固定される第１固定脚（４７）と、第２固定脚（４１）が移動時位置または固定時位置に配置されるように、第２固定脚（４１）を移動させる調整機構（４２）とを備え、第１固定脚（４７）は、複数の車輪（４８，４９）が床（７）に接触しているときに、床（７）から離れ、第２固定脚（４１）は、移動時位置に配置されるときに、床（７）から離れ、固定時位置に配置されるときに、床（７）に接触し、土台部材（３１）は、第２固定脚（４１）が固定時位置に配置されるときに、第１固定脚（４７）と第２固定脚（４１）とが床（７）に接触するように、かつ、複数の車輪（４８，４９）の全部が床（７）から離れるように、傾斜する。

Description

物体処理装置および物体処理装置設置方法

　本開示の技術は、物体処理装置および物体処理装置設置方法に関する。

　複数のごみを素材毎に自動的に分別する資源ごみ自動分別装置が知られている。このような資源ごみ自動分別装置は、複数のごみを搬送路に沿って搬送する搬送装置と、ごみの画像に基づいてそのごみの素材と位置とを判定する物体認識装置と、予め定められた素材から形成される資源ごみを搬送路から除去するロボットとを備えている。また、機器を人手によって持ち上げることなく、簡単に載置台に載置できるようにした載置台装置が知られている（特開平１０－２４８６６０号公報）。さらに、車椅子利用者である患者等を車椅子とベッド相互間で移乗させるベッド移乗用車椅子が知られている（特開２００３－１４４４９６号公報）。そのベッド移乗用車椅子は、移乗の際に作業の軽減化を図ることができる。

特開平１０－２４８６６０号公報特開２００３－１４４４９６号公報

　しかしながら、物体認識装置とロボットとが搬送装置に取り付けられるときに、安全性や作業性を確保するために、専門の作業者がフォークリフトやハンドリフター等の搬送機器を用いる必要があり、資源ごみ自動分別装置の設置が困難であるという問題がある。

　開示の技術は、かかる点に鑑みてなされたものであって、設置または撤去が容易である物体処理装置および物体処理装置設置方法を提供することを目的とする。

　本開示の一態様による物体処理装置は、搬送装置により搬送路に沿って搬送される複数の物体から選択される対象物体を前記搬送路から除去する物体処理装置本体と、前記物体処理装置本体が固定される土台部材と、前記土台部材に回転可能に支持される複数の車輪と、前記土台部材に固定される第１固定脚と、第２固定脚と、前記第２固定脚が前記土台部材に対して移動時位置または固定時位置に配置されるように、前記土台部材に対して前記第２固定脚を移動させる調整機構とを備え、前記第１固定脚は、前記複数の車輪の全部が床に接触しているときに、前記床から離れ、前記第２固定脚は、前記第２固定脚が前記移動時位置に配置されるときに、前記床から離れ、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記床に接触し、前記土台部材は、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記第１固定脚と前記第２固定脚とが前記床に接触するように、かつ、前記複数の車輪の全部が前記床から離れるように、傾斜する。

　開示の物体処理装置および物体処理装置設置方法は、設置または撤去が容易である。

図１は、実施例１の物体処理装置が設けられた資源ごみ自動分別装置を示す平面図である。図２は、資源ごみ自動分別装置を示す斜視図である。図３は、資源ごみ自動分別装置を示す断面図である。図４は、物体処理装置を示す斜視図である。図５は、第１調整機構を示す斜視図である。図６は、物体処理装置を示す下面図である。図７は、搬送装置に対して適切に配置されている物体処理装置を示す側面図である。図８は、物体処理装置を示すブロック図である。図９は、第１手前側固定脚が第１移動時位置に配置されたときで、かつ、第２手前側固定脚が第２移動時位置に配置されたときの物体処理装置を示す側面図である。図１０は、実施例２の物体処理装置を示す平面図である。図１１は、位置確認ジグを示す平面図である。図１２は、搬送装置に対して適切に配置された実施例２の物体処理装置を示す斜視図である。

　以下に、本願が開示する実施形態にかかる物体処理装置について、図面を参照して説明する。なお、以下の記載により本開示の技術が限定されるものではない。また、以下の記載においては、同一の構成要素に同一の符号を付与し、重複する説明を省略する。

　実施例１の物体処理装置１は、図１に示されているように、資源ごみ自動分別装置２に設けられている。図１は、実施例１の物体処理装置１が設けられた資源ごみ自動分別装置２を示す平面図である。資源ごみ自動分別装置２は、搬送装置３とダストシュート４と物体処理装置１とを備えている。搬送装置３は、ベルトコンベアから形成され、ベルトコンベアフレーム５とベルト６とを備え、図示されていないベルト駆動装置を備えている。ベルトコンベアフレーム５は、資源ごみ自動分別装置２が設置される設置面７に載置され、設置面７に固定されている。ベルト６は、可撓性を有する材料から形成され、ループ状の帯に形成されている。

　搬送装置３には、搬送路８が形成されている。搬送路８は、鉛直方向に垂直である水平面に沿い、搬送路８が沿う直線は、鉛直方向に垂直である搬送方向１１に平行である。ベルト６は、搬送路対向部分１２を含んでいる。搬送路対向部分１２は、搬送路８の下に配置され、搬送路８に沿っている。ベルト６は、さらに、ベルト駆動装置を介して、移動可能にベルトコンベアフレーム５に支持されている。ベルト駆動装置は、搬送路対向部分１２が搬送方向１１に移動するように、ベルト６を移動させる。

　搬送路８は、画像撮像領域１４と物体除去領域１５とを含み、図示されていない物体供給領域を含んでいる。物体除去領域１５は、画像撮像領域１４の搬送方向１１の下流側に配置されている。物体供給領域は、画像撮像領域１４の搬送方向１１の上流側に配置されている。ダストシュート４は、搬送装置３の傍に配置され、物体除去領域１５の近傍に配置されている。

　物体処理装置１は、物体認識装置２１とロボット２２とを備えている。物体認識装置２１は、画像撮像領域１４の近傍に配置されている。物体認識装置２１は、筐体２３を備えている。筐体２３は、光を遮光する材料から形成され、概ね箱形に形成されている。筐体２３は、搬送路８の画像撮像領域１４の上に配置され、画像撮像領域１４を覆っている。

　ロボット２２は、物体除去領域１５の近傍に配置されている。ロボット２２は、ロボットカバー２５を備えている。ロボットカバー２５は、概ね箱形に形成されている。ロボットカバー２５は、搬送路８の物体除去領域１５とダストシュート４とがロボットカバー２５の内部に配置されるように、搬送路８の物体除去領域１５とダストシュート４との上に配置されている。

　図２は、資源ごみ自動分別装置２を示す斜視図である。ロボット２２は、土台ブロック３１と柱部材３２とをさらに備えている。土台ブロック３１は、コンクリートブロックから形成され、概ね板状に形成されている。柱部材３２は、棒状に形成されている。柱部材３２は、柱部材３２が沿う直線が鉛直方向に平行であるように、配置されている。柱部材３２は、柱部材３２の一端が土台ブロック３１に接合されることにより、土台ブロック３１に固定されている。筐体２３とロボットカバー２５とは、柱部材３２に固定され、柱部材３２を介して土台ブロック３１に固定されている。

　図３は、資源ごみ自動分別装置２を示す断面図である。物体認識装置２１は、撮像カメラ２８をさらに備えている。撮像カメラ２８は、画像撮像領域１４に向けられ、画像撮像領域１４の上に配置され、筐体２３の内部に配置されている。撮像カメラ２８は、筐体２３に固定され、筐体２３を介して柱部材３２に固定されている。撮像カメラ２８は、画像撮像領域１４に配置される物体が写る画像を撮像する。

　ロボット２２は、ロボット本体２９をさらに備えている。ロボット本体２９は、物体除去領域１５の上に配置され、ロボットカバー２５の内部に配置されている。ロボット本体２９は、支持部材３６とＸ軸アクチュエータ３３と把持部３４とＺ軸アクチュエータ３５とを備えている。支持部材３６は、Ｘ軸アクチュエータ３３を介してＸ軸方向に平行に並進可能に、柱部材３２に支持されている。Ｘ軸アクチュエータ３３は、支持部材３６をＸ軸方向に平行に並進させる。把持部３４は、Ｚ軸アクチュエータ３５を介してＺ軸方向に平行に並進可能に支持部材３６に支持されている。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向に垂直である。把持部３４は、物体を把持したり、把持されている物体を解放したりする。Ｚ軸アクチュエータ３５は、支持部材３６に対して把持部３４をＺ軸方向に平行に並進させる。

　図４は、物体処理装置１を示す斜視図である。物体処理装置１は、第１手前側固定脚４１と第１調整機構４２と第２手前側固定脚４３と第２調整機構４４とをさらに備えている。第１手前側固定脚４１は、土台ブロック３１の下のうちの手前側の手前側領域に配置され、手前側領域のうちの右側の領域に配置されている。第１手前側固定脚４１は、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置または第１移動時位置に配置されるように、第１調整機構４２を介して並進可能に土台ブロック３１に支持されている。第１調整機構４２は、柱部材３２の手前側に配置されている。第１調整機構４２は、ユーザに操作され、第１手前側固定脚４１が土台ブロック３１に近づいたり土台ブロック３１から遠ざかったりするように第１手前側固定脚４１を土台ブロック３１に対して並進させ、第１手前側固定脚４１を土台ブロック３１に固定する。

　第２手前側固定脚４３は、土台ブロック３１の下のうちの手前側の手前側領域に配置され、手前側領域のうちの左側の領域に配置されている。第２手前側固定脚４３は、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置または第２移動時位置に配置されるように、第２調整機構４４を介して並進可能に土台ブロック３１に支持されている。第２調整機構４４は、柱部材３２の手前側に配置されている。第２調整機構４４は、ユーザに操作され、第２手前側固定脚４３が土台ブロック３１に近づいたり土台ブロック３１から遠ざかったりするように第２手前側固定脚４３を土台ブロック３１に対して並進させ、第２手前側固定脚４３を土台ブロック３１に固定する。

　図５は、第１調整機構４２を示す斜視図である。第１調整機構４２は、軸部４５と複数のナット４６とを備えている。軸部４５は、棒状に形成されている。軸部４５には、雄ねじが形成されている。第１手前側固定脚４１は、第１手前側固定脚４１が軸部４５の一端に取り付けられることにより、軸部４５に支持されている。複数のナット４６の各々には、軸部４５の雄ねじに嵌合する雌ねじが形成されている。

　土台ブロック３１には、図示されていない第１手前側貫通孔と左側手前側貫通孔とが形成されている。第１手前側固定脚４１は、軸部４５が第１手前側貫通孔に挿入されているときに、複数のナット４６を用いて土台ブロック３１を軸部４５に締め付けることにより、土台ブロック３１に対して並進したり、土台ブロック３１に固定されたりする。

　第２調整機構４４は、第１調整機構４２と同様に、軸部と複数のナットとを備えている。第２手前側固定脚４３は、軸部が第２手前側貫通孔に挿入されているときに、複数のナットを用いて土台ブロックを軸部に締め付けることにより、土台ブロック３１に対して並進したり、土台ブロック３１に固定されたりする。

　図６は、物体処理装置１を示す下面図である。物体処理装置１は、奥側固定脚４７と奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とをさらに備えている。奥側固定脚４７は、土台ブロック３１の下のうちの奥側の奥側領域に配置され、奥側領域のうちの中央に配置されている。奥側固定脚４７は、奥側固定脚４７が土台ブロック３１の下面から突出するように配置され、土台ブロック３１に固定されている。

　奥側キャスター４８は、円柱状に形成されている。奥側キャスター４８は、奥側キャスター４８が回転軸５１に沿うように、土台ブロック３１の下のうちの奥側固定脚４７の手前側に配置されている。回転軸５１は、Ｙ軸方向に平行であり、すなわち、Ｘ軸方向に垂直であり、かつ、Ｚ軸方向に垂直である。奥側キャスター４８は、回転軸５１まわりに回転可能に土台ブロック３１に支持されている。手前側キャスター４９は、手前側キャスター４９が回転軸５２に沿うように、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３とが配置される手前側領域と奥側キャスター４８との間に配置され、土台ブロック３１の下のうちの奥側キャスター４８より手前側に配置されている。回転軸５２は、回転軸５１に平行であり、すなわち、Ｙ軸方向に平行である。手前側キャスター４９は、回転軸５２まわりに回転可能に土台ブロック３１に支持されている。

　図７は、搬送装置３に対して適切に配置されている物体処理装置１を示す側面図である。第１手前側固定脚４１は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、第１固定時位置に配置されている。第２手前側固定脚４３は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、第２固定時位置に配置されている。第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３と奥側固定脚４７とは、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されているときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置されるときに、設置面７に接触している。土台ブロック３１は、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３と奥側固定脚４７とが設置面７に接触しているときに、土台ブロック３１が沿う平面が、設置面７が沿う平面に対して傾斜するように、配置されている。土台ブロック３１は、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３と奥側固定脚４７とが設置面７に接触することにより働く摩擦力により、設置面７に固定されている。奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とは、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されているときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置されるときに、設置面７から離れている。

　物体処理装置１の重心５３は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３とが配置される手前側領域と奥側固定脚４７との間に配置されている。すなわち、重心５３は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、奥側固定脚４７より手前側に配置され、第１手前側固定脚４１より奥側に配置され、第２手前側固定脚４３より奥側に配置されている。重心５３は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、さらに、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３との間に配置され、すなわち、第１手前側固定脚４１より左側に配置され、第２手前側固定脚４３より右側に配置されている。

　土台ブロック３１の一部は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、土台ブロック３１が搬送装置３と設置面７との間に配置されるように、搬送装置３の下に配置されている。柱部材３２は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、鉛直方向に平行である鉛直線に沿い、物体処理装置１の重心５３に交差しておらず、重心５３の手前側に配置されている。柱部材３２は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、さらに、搬送装置３の手前側に配置されている。すなわち、搬送装置３は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、第１調整機構４２と搬送装置３との間に柱部材３２が配置されるように、かつ、第２調整機構４４と搬送装置３との間に柱部材３２が配置されるように、柱部材３２より奥側に配置されている。

　ロボット本体２９は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、把持部３４の可動域が搬送装置３の物体除去領域１５またはダストシュート４の上に配置されるように、搬送装置３とダストシュート４との上に配置されている。ロボット本体２９は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、さらに、Ｚ軸アクチュエータ３５が把持部３４を並進させるＺ軸方向が鉛直方向に平行になるように、配置されている。ロボット本体２９は、物体処理装置１が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、さらに、Ｘ軸アクチュエータ３３が支持部材３６を並進させるＸ軸方向が鉛直方向に垂直になるように、かつ、Ｘ軸方向が搬送方向１１に垂直になるように、配置されている。

　第１手前側固定脚４１は、第１固定時位置に配置されている状態から土台ブロック３１に接近することにより、第１移動時位置に向かって移動し、第１移動時位置に配置される。第２手前側固定脚４３は、第２固定時位置に配置されている状態から土台ブロック３１に接近することにより、第２移動時位置に向かって移動し、第２移動時位置に配置される。

　図８は、物体処理装置１を示すブロック図である。物体処理装置１は、制御装置６１をさらに備えている。制御装置６１は、コンピュータであり、記憶装置６２とＣＰＵ６３（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）とを備えている。記憶装置６２には、制御装置６１にインストールされるコンピュータプログラムが記録され、ＣＰＵ６３により利用される情報が記録される。ＣＰＵ６３は、制御装置６１にインストールされるコンピュータプログラムを実行し、情報処理し、記憶装置６２を制御し、撮像カメラ２８とＸ軸アクチュエータ３３とＺ軸アクチュエータ３５と把持部３４とを制御する。

［資源ごみ自動分別装置２の動作］
　資源ごみ自動分別装置２の動作は、搬送路８に沿って複数のごみを搬送する動作と、処理対象資源ごみを搬送路８からダストシュート４に移動させる動作とを備えている。搬送路８に沿って複数のごみを搬送する動作では、まず、ユーザは、搬送装置３を操作することにより、搬送装置３を起動させる。搬送装置３のベルト駆動部は、搬送装置３が起動することにより、予め定められた一定の搬送速度でベルト６の搬送路対向部分１２が搬送方向１１に並進するように、ベルト６を移動させる。

　ユーザは、さらに、搬送路対向部分１２のうちの物体供給領域に対向する部分に複数のごみを載置する。複数のごみは、処理対象資源ごみを含んでいる。処理対象資源ごみは、搬送路８から除去する必要がある資源ごみであり、ダストシュート４に移動する必要がある資源ごみである。処理対象資源ごみとしては、予め定められた色（たとえば、茶色）に着色されたガラスから形成されたボトルが例示される。

　搬送路対向部分１２に載置された複数のごみは、ベルト６が並進することにより、搬送路８に沿って搬送速度で搬送方向１１に搬送される。搬送路８に沿って搬送される複数のごみは、画像撮像領域１４に配置される。画像撮像領域１４に配置された複数のごみは、搬送路８に沿ってさらに搬送され、物体除去領域１５に配置される。物体除去領域１５に配置された複数のごみは、搬送路８に沿ってさらに搬送され、物体除去領域１５の下流側の領域に配置される。

　処理対象資源ごみを搬送路８からダストシュート４に移動させる動作は、搬送路８に沿って複数のごみを搬送する動作が実行される最中に実行される。制御装置６１は、撮像カメラ２８を用いて、画像撮像領域１４に配置される複数のごみが写るごみ選別用画像を撮像する。制御装置６１は、ごみ選別用画像が撮像された撮像時刻に対応付けて、ごみ選別用画像を記憶装置６２に記録する。制御装置６１は、ごみ選別用画像を画像処理し、ごみ選別用画像に写る複数のごみから処理対象資源ごみを選択する。制御装置６１は、画像処理の結果に基づいて撮影時座標をさらに算出する。撮影時座標は、撮像時刻に処理対象資源ごみが配置される位置を示している。

　制御装置６１は、搬送速度と撮影時刻と撮影時座標とに基づいて把持タイミングと把持準備位置とを算出する。把持タイミングは、把持部３４の可動域を処理対象資源ごみが通過するタイミングを示している。把持準備位置は、把持タイミングに処理対象資源ごみが配置される位置の上方の位置を示している。制御装置６１は、Ｘ軸アクチュエータ３３を制御し、把持タイミングより前のタイミングに把持部３４を把持準備位置に配置する。

　制御装置６１は、把持部３４が把持準備位置に配置された後に、Ｚ軸アクチュエータ３５を制御し、把持タイミングに把持部３４が処理対象資源ごみに接触するように、把持部３４を下降させる。制御装置６１は、把持部３４が処理対象資源ごみに接触した後に、把持部３４を制御し、把持部３４に処理対象資源ごみを把持させる。制御装置６１は、把持部３４が処理対象資源ごみを把持した後に、Ｘ軸アクチュエータ３３とＺ軸アクチュエータ３５とを制御し、把持部３４をダストシュート４の上に移動させ、把持部３４をダストシュート４の上に配置する。制御装置６１は、把持部３４がダストシュート４の上に配置された後に、把持部３４を制御し、処理対象資源ごみを把持部３４から解放する。処理対象資源ごみは、把持部３４から解放されることにより、落下し、ダストシュート４に配置される。

　制御装置６１は、撮像カメラ２８により撮像されたごみ選別用画像に写る複数のごみに複数の処理対象資源ごみが含まれているときに、複数の処理対象資源ごみが搬送路８からダストシュート４に１つずつ移動するように、上記の動作を繰り返して実行する。ロボットカバー２５は、処理対象資源ごみを搬送路８からダストシュート４に移動させる動作が実行されるときに、ロボット本体２９が物体除去領域１５で取り扱う物体が物体除去領域１５から飛散することを防止する。

　本願が開示する実施形態にかかる物体処理装置設置方法は、物体処理装置１を搬送装置３から取り外したり搬送装置３に取り付けたりする方法である。ユーザは、物体処理装置１を搬送装置３から取り外すときに、第１調整機構４２を操作し、第１手前側固定脚４１を第１移動時位置に向かって移動させる。ユーザは、物体処理装置１を搬送装置３から取り外すときに、さらに、第２調整機構４４を操作し、第２手前側固定脚４３を第２移動時位置に向かって移動させる。

　第１調整機構４２は、第１調整機構４２が柱部材３２より手前側に配置されていることにより、搬送装置３の下に配置されておらず、搬送装置３より手前側に配置されている。ユーザは、第１調整機構４２が搬送装置３より手前側に配置されていることにより、第１調整機構４２を容易に操作することができ、第１手前側固定脚４１を第１移動時位置に向かって容易に移動させることができる。第２調整機構４４は、第２調整機構４４が柱部材３２より手前側に配置されていることにより、搬送装置３の下に配置されておらず、搬送装置３より手前側に配置されている。ユーザは、第２調整機構４４が搬送装置３より手前側に配置されていることにより、第２調整機構４４を容易に操作することができ、第２手前側固定脚４３を第２移動時位置に向かって容易に移動させることができる。

　土台ブロック３１の向きは、第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に向かって移動し、かつ、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に向かって移動することに伴って、土台ブロック３１の手前側領域が設置面７に接近するように、変化する。奥側キャスター４８は、土台ブロック３１の向きが変化することにより、設置面７に接触する。奥側固定脚４７は、奥側キャスター４８が設置面７に接触した後に土台ブロック３１の向きがさらに変化することにより、設置面７から離れる。手前側キャスター４９は、奥側固定脚４７が設置面７から離れた後に土台ブロック３１の向きがさらに変化することにより、設置面７に接触する。土台ブロック３１は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触することにより、図９に示されているように、土台ブロック３１が沿う平面が、設置面７が沿う平面に平行になるように、配置される。図９は、第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に配置されたときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に配置されたときの物体処理装置１を示す側面図である。柱部材３２は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触するときに、設置面７が沿う平面に垂直である直線に対して傾斜している直線に沿っている。第１手前側固定脚４１は、第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に配置されることにより、設置面７から離れる。第２手前側固定脚４３は、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に配置されることにより、設置面７から離れる。物体処理装置１の重心５３は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とが設置面７に接触しているときに、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との間に配置されている。すなわち、重心５３は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とが設置面７に接触しているときに、奥側キャスター４８より手前側に配置され、手前側キャスター４９より奥側に配置されている。

　ユーザは、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触しているときに、物体処理装置１を移動させ、物体処理装置１を搬送装置３から取り外す。奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とは、物体処理装置１が移動するときに、回転し、物体処理装置１が設置面７に沿って移動するときに必要である力を低減する。ユーザは、物体処理装置１を移動させる力が低減することにより、物体処理装置１を容易に移動させることができる。すなわち、物体処理装置１は、第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に配置され、かつ、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に配置されることにより、物体処理装置１を搬送装置３から取り外すユーザの作業を容易化することができる。

　ユーザは、物体処理装置１を搬送装置３に取り付けるときに、第１調整機構４２を操作し、第１手前側固定脚４１を第１移動時位置に向かって移動させ、第１手前側固定脚４１を第１移動時位置に配置する。ユーザは、物体処理装置１を搬送装置３に取り付けるときに、さらに、第２調整機構４４を操作し、第２手前側固定脚４３を第２移動時位置に向かって移動させ、第２手前側固定脚４３を第２移動時位置に配置する。第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に配置され、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に配置されたときに、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３とは、設置面７から離れ、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とは、設置面７に接触する。ユーザは、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触しているときに、物体処理装置１を移動させる。ユーザは、さらに、土台ブロック３１の一部が搬送装置３の下に配置されるように、第１調整機構４２と第２調整機構４４とが柱部材３２より手前側に配置されるように、予め定められた設置準備位置に物体処理装置１を配置する。

　ユーザは、物体処理装置１が設置準備位置に配置された後に、第１調整機構４２を操作し、第１手前側固定脚４１を第１固定時位置に向かって移動させる。ユーザは、物体処理装置１が設置準備位置に配置された後に、さらに、第２調整機構４４を操作し、第２手前側固定脚４３を第２固定時位置に向かって移動させる。

　第１手前側固定脚４１は、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に向かって移動することにより、設置面７に接触する。第２手前側固定脚４３は、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に向かって移動することにより、設置面７に接触する。土台ブロック３１の向きは、第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３とが設置面７に接触した後に、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に向かって移動し、かつ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に向かって移動することに伴って、土台ブロック３１の手前側領域が設置面７から離れるように、変化する。手前側キャスター４９は、土台ブロック３１の向きが変化することにより、設置面７から離れる。奥側固定脚４７は、手前側キャスター４９が設置面７から離れた後に土台ブロック３１の向きがさらに変化することにより、設置面７に接触する。奥側キャスター４８は、奥側固定脚４７が設置面７に接触した後に土台ブロック３１の向きがさらに変化することにより、設置面７から離れる。

　物体認識装置２１とロボット２２とは、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されたときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第１固定時位置に配置されたときに、搬送装置３に対して適切に配置される。すなわち、設置準備位置は、物体認識装置２１とロボット２２とは、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されたときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第１固定時位置に配置されたときに、物体認識装置２１とロボット２２とが適切に配置されるように、定められる。ユーザは、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されたときに、第１調整機構４２を操作し、第１手前側固定脚４１を土台ブロック３１に対して固定する。ユーザは、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置されたときに、第２調整機構４４を操作し、第２手前側固定脚４３を土台ブロック３１に対して固定する。

　第１調整機構４２は、物体処理装置１を搬送装置３に取り付けるときに、第１調整機構４２が柱部材３２より手前側に配置されていることにより、搬送装置３の下に配置されておらず、搬送装置３より手前側に配置されている。ユーザは、第１調整機構４２が搬送装置３より手前側に配置されていることにより、第１調整機構４２を容易に操作することができる。このため、ユーザは、第１手前側固定脚４１を第１固定時位置に向かって容易に移動させることができ、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置された状態で第１手前側固定脚４１を土台ブロック３１に容易に固定することができる。第２調整機構４４は、物体処理装置１を搬送装置３に取り付けるときに、第２調整機構４４が柱部材３２より手前側に配置されていることにより、搬送装置３の下に配置されておらず、搬送装置３より手前側に配置されている。ユーザは、第２調整機構４４が搬送装置３より手前側に配置されていることにより、第２調整機構４４を容易に操作することができる。このため、ユーザは、第２手前側固定脚４３を第２固定時位置に向かって容易に移動させることができ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置された状態で第２手前側固定脚４３を土台ブロック３１に容易に固定することができる。

［実施例１の物体処理装置１の効果］
　実施例１の物体処理装置１は、物体認識装置２１とロボット２２と土台ブロック３１と奥側キャスター４８と手前側キャスター４９と奥側固定脚４７と第１手前側固定脚４１と第１調整機構４２とを備えている。物体認識装置２１とロボット２２とは、連携して、搬送装置３により搬送路８に沿って搬送される複数のごみから選択される処理対象資源ごみを搬送路８から除去する。土台ブロック３１には、物体認識装置２１とロボット２２とが固定されている。奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とは、それぞれ、土台ブロック３１に回転可能に支持されている。奥側固定脚４７は、土台ブロック３１に固定されている。第１調整機構４２は、第１手前側固定脚４１が土台ブロック３１に対して第１移動時位置または第１固定時位置に配置されるように、土台ブロック３１に対して第１手前側固定脚４１を移動させる。奥側固定脚４７は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触しているときに、設置面７から離れている。第１手前側固定脚４１は、第１手前側固定脚４１が第１移動時位置に配置されるときに、設置面７から離れ、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されるときに、設置面７に接触する。土台ブロック３１は、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されるときに、奥側固定脚４７と第１手前側固定脚４１とが設置面７に接触するように、かつ、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とが設置面７から離れるように、傾斜している。

　実施例１の物体処理装置１は、第１調整機構４２が操作されることにより、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方を設置面７に接触させたり、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方を設置面７から離したりすることができる。実施例１の物体処理装置１は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７に接触することにより、物体認識装置２１とロボット２２とを移動させることに必要な力を低減することができる。実施例１の物体処理装置１は、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９との両方が設置面７から離れることにより、物体認識装置２１とロボット２２とを設置面７に固定することができる。このため、実施例１の物体処理装置１は、フォークリフトやハンドリフター等を用いないで設置または撤去されることができ、物体処理装置１を設置または撤去する作業者の作業を容易化することができる。

　また、実施例１の物体処理装置１は、土台ブロック３１に固定される柱部材３２をさらに備えている。物体認識装置２１とロボット２２とは、柱部材３２を介して土台ブロック３１に固定されている。柱部材３２は、土台ブロック３１の一部が搬送装置３と設置面７との間に配置されるときで、かつ、搬送装置３がロボット本体２９との間に配置されるときに、第１調整機構４２と搬送装置３との間に配置される。すなわち、第１調整機構４２は、搬送装置３と柱部材３２とより手前側に配置されている。このとき、ユーザは、第１調整機構４２が搬送装置３より手前側に配置されていることにより、搬送装置３に邪魔されることなく、第１調整機構４２を容易に操作することができる。このため、実施例１の物体処理装置１は、ユーザが物体処理装置１を設置したり撤去したりする作業を容易化することができる。

　また、実施例１の物体処理装置１は、第２手前側固定脚４３と第２調整機構４４とをさらに備えている。第２調整機構４４は、第２手前側固定脚４３が土台ブロック３１に対して第２固定時位置または第２移動時位置に配置されるように、土台ブロック３１に対して第２手前側固定脚４３を移動させる。第２手前側固定脚４３は、第２手前側固定脚４３が第２移動時位置に配置されるときに、設置面７から離れ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置されるときに、設置面７に接触する。土台ブロック３１は、第１手前側固定脚４１が第１固定時位置に配置されるときで、かつ、第２手前側固定脚４３が第２固定時位置に配置されるときに、傾斜する。土台ブロック３１が傾斜することにより、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とは、設置面７から離れ、かつ、奥側固定脚４７と第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３とは、設置面７に接触する。実施例１の物体処理装置１は、土台ブロック３１が支持される３点のうちの２点が昇降可能であることにより、Ｚ軸アクチュエータ３５が把持部３４を並進させるＺ軸方向が鉛直方向に平行になるように、土台ブロック３１の向きを調整することができる。

　実施例２の物体処理装置は、図１０に示されているように、既述の実施例１の物体処理装置１に位置確認ジグ７１が追加され、他の部分は、既述の実施例１の物体処理装置１と同じである。図１０は、実施例２の物体処理装置を示す平面図である。図１１は、位置確認ジグ７１を示す平面図である。位置確認ジグ７１は、固定部材７２と第１位置検出部７３と第１位置調整機構７４と第２位置検出部７５と第２位置調整機構７６とを備えている。固定部材７２は、棒状に形成されている。固定部材７２は、Ｙ軸方向に平行である直線に沿うように、配置され、柱部材３２に固定されている。第１位置検出部７３は、固定部材７２の一端の奥側に配置され、固定部材７２に対して移動可能に、第１位置調整機構７４を介して固定部材７２に支持されている。第１位置調整機構７４は、ユーザに操作され、固定部材７２と第１位置検出部７３との間の距離Ｌ１が変化するように、第１位置検出部７３を固定部材７２に対して移動させる。第１位置調整機構７４は、さらに、ユーザに操作され、第１位置検出部７３を固定部材７２に固定する。第２位置検出部７５は、固定部材７２の他端の奥側に配置され、固定部材７２に対して移動可能に、第２位置調整機構７６を介して固定部材７２に支持されている。第２位置調整機構７６は、ユーザに操作され、固定部材７２と第２位置検出部７５との間の距離Ｌ２が変化するように、第２位置検出部７５を固定部材７２に対して移動させる。第２位置調整機構７６は、さらに、ユーザに操作され、第２位置検出部７５を固定部材７２に固定する。

　第１位置検出部７３と第２位置検出部７５とは、ロボット本体２９が搬送装置３に対して適切に配置されているときに、図１２に示されているように、搬送装置３のベルトコンベアフレーム５に接触している。図１２は、搬送装置３に対して適切に配置された実施例２の物体処理装置を示す斜視図である。すなわち、第１位置検出部７３は、ロボット本体２９が搬送装置３に対して適切に配置されるときに、第１位置検出部７３がベルトコンベアフレーム５に接触するように、ロボット本体２９に対して配置され、第１位置調整機構７４を介して柱部材３２に固定されている。第２位置検出部７５は、ロボット本体２９が搬送装置３に対して適切に配置されるときに、第２位置検出部７５がベルトコンベアフレーム５に接触するように、ロボット本体２９に対して配置され、第２位置調整機構７６を介して柱部材３２に固定されている。

　実施例２の物体処理装置は、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に動作し、ユーザは、実施例２の物体処理装置を、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に、搬送装置３から取り外したり、搬送装置３に取り付けたりする。すなわち、実施例２の物体処理装置は、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に、設置と撤去とが容易である。

　ユーザは、実施例２の物体処理装置を搬送装置３に取り付けたときに、さらに、第１位置検出部７３と第２位置検出部７５とがベルトコンベアフレーム５に接触しているか否かを確認する。ユーザは、実施例２の物体処理装置を搬送装置３に取り付けたときで、かつ、第１位置検出部７３または第２位置検出部７５がベルトコンベアフレーム５に接触していないときに、ロボット本体２９が搬送装置３に対して適切な位置に配置されていないと判定する。すなわち、実施例２の物体処理装置は、位置確認ジグ７１が設けられていることにより、ロボット本体２９が搬送装置３に対して適切な位置に配置されているか否かを判定するユーザの作業を容易化することができる。ユーザは、実施例２の物体処理装置が搬送装置３対して適切な位置に配置されていないと判定されたときに、実施例２の物体処理装置を搬送装置３から取り外し、実施例２の物体処理装置を搬送装置３に再度取り付ける。

　ところで、既述の実施例の物体処理装置の第１調整機構４２と第２調整機構４４とは、手前側キャスター４９より手前側に配置されているが、手前側キャスター４９より奥側に配置されてもよい。第１調整機構４２と第２調整機構４４とは、柱部材３２より手前側に配置されているが、柱部材３２より奥側に配置されてもよい。すなわち、第１調整機構４２と第２調整機構４４とは、物体処理装置が搬送装置３に適切に取り付けられたときに搬送装置３より手前側の領域に配置されればよい。このような場合でも、物体処理装置は、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に、設置と撤去とが容易であり、第１調整機構４２と第２調整機構４４との操作に搬送装置３が邪魔にならず、第１調整機構４２と第２調整機構４４とを操作する作業者の作業を容易化することができる。

　ところで、既述の実施例の物体処理装置は、土台ブロック３１の手前側領域に第１手前側固定脚４１と第２手前側固定脚４３との２つの手前側固定脚を備えているが、１つの手前側固定脚のみを備えてもよい。このとき、物体処理装置は、土台ブロック３１の奥側領域に２つの奥側固定脚を備えている。このような場合でも、物体処理装置は、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に、設置と撤去とが容易である。このような物体処理装置は、１つの手前側固定脚を移動・固定する調整機構が１つであることにより、既述の実施例１の物体処理装置１に比較して、奥側キャスター４８と手前側キャスター４９とを設置面７に接触させたり設置面７から離したりの切替が容易である。

　ところで、既述の実施例の物体処理装置では、柱部材３２に物体認識装置２１とロボット２２とが固定されているが、物体認識装置２１とロボット２２とのうちの一方のみが柱部材３２に固定されていてもよい。このような場合でも、物体処理装置は、既述の実施例１の物体処理装置１と同様に、設置と撤去とが容易である。また、既述の実施例の物体処理装置は、物体処理装置の設置で、物体認識装置２１とロボット２２との両方を搬送路に対して適切な位置に配置させることができ、このような物体処理装置に比較して、設置と撤去とがより容易である。さらに、既述の実施例の物体処理装置は、物体認識装置２１とロボット２２とが柱部材３２を介して互いに固定されていることにより、このような物体処理装置に比較して、物体認識装置２１とロボット２２との位置関係を設置の度に計測する必要がなく、設置がより容易である。

　以上、実施例を説明したが、前述した内容により実施例が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、実施例の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換及び変更のうち少なくとも１つを行うことができる。

　１　：物体処理装置
　２　：資源ごみ自動分別装置
　３　：搬送装置
　５　：ベルトコンベアフレーム
　６　：ベルト
　７　：設置面
　８　：搬送路
　２１：物体認識装置
　２２：ロボット
　２９：ロボット本体
　３１：土台ブロック
　３２：柱部材
　４１：第１手前側固定脚
　４２：第１調整機構
　４３：第２手前側固定脚
　４４：第２調整機構
　４７：奥側固定脚
　４８：奥側キャスター
　４９：手前側キャスター
　５３：重心
　７１：位置確認ジグ

Claims

　搬送装置により搬送路に沿って搬送される複数の物体から選択される対象物体を前記搬送路から除去する物体処理装置本体と、
　前記物体処理装置本体が固定される土台部材と、
　前記土台部材に回転可能に支持される複数の車輪と、
　前記土台部材に固定される第１固定脚と、
　第２固定脚と、
　前記第２固定脚が前記土台部材に対して移動時位置または固定時位置に配置されるように、前記土台部材に対して前記第２固定脚を移動させる調整機構とを備え、
　前記第１固定脚は、前記複数の車輪の全部が床に接触しているときに、前記床から離れ、
　前記第２固定脚は、前記第２固定脚が前記移動時位置に配置されるときに、前記床から離れ、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記床に接触し、
　前記土台部材は、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記第１固定脚と前記第２固定脚とが前記床に接触するように、かつ、前記複数の車輪の全部が前記床から離れるように、傾斜する
　物体処理装置。
　前記調整機構は、前記土台部材が前記搬送装置と前記床との間に配置されるときで、かつ、前記搬送装置が前記土台部材と前記物体処理装置本体との間に配置されるときに、前記第２固定脚を前記固定時位置に配置する
　請求項１に記載の物体処理装置。
　前記土台部材に固定される柱をさらに備え、
　前記物体処理装置本体は、前記柱を介して前記土台部材に固定され、
　前記柱は、前記土台部材が前記搬送装置と前記床との間に配置されるときで、かつ、前記搬送装置が前記土台部材と前記物体処理装置本体との間に配置されるときに、前記調整機構と前記搬送装置との間に配置される
　請求項２に記載の物体処理装置。
　第３固定脚と、
　前記第３固定脚が前記土台部材に対して他の固定時位置または他の移動時位置に配置されるように、前記土台部材に対して前記第３固定脚を移動させる他の調整機構とをさらに備え、
　前記第３固定脚は、前記第３固定脚が前記他の移動時位置に配置されるときに、前記床から離れ、前記第３固定脚が前記他の固定時位置に配置されるときに、前記床に接触し、
　前記土台部材は、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときで、かつ、前記第３固定脚が前記他の固定時位置に配置されるときに、前記複数の車輪の全部が前記床から離れるように、かつ、前記第１固定脚と前記第２固定脚と前記第３固定脚とが前記床に接触するように、傾斜する
　請求項３に記載の物体処理装置。
　前記柱は、前記土台部材が前記搬送装置と前記床との間に配置されるときで、かつ、前記搬送装置が前記土台部材と前記物体処理装置本体との間に配置されるときに、前記他の調整機構と前記搬送装置との間に配置される
　請求項４に記載の物体処理装置。
　前記物体処理装置本体に固定される位置確認ジグをさらに備え、
　前記位置確認ジグは、前記物体処理装置本体が前記搬送装置に対して配置される相対位置が、予め定められた範囲に含まれるか否かを検出する
　請求項１に記載の物体処理装置。
　搬送装置により搬送路に沿って搬送される複数の物体から選択される対象物体を前記搬送路から除去する物体処理装置本体と、
　前記物体処理装置本体が固定される土台部材と、
　前記土台部材に回転可能に支持される複数の車輪と、
　前記土台部材に固定される第１固定脚と、
　第２固定脚と、
　前記第２固定脚が前記土台部材に対して移動時位置または固定時位置に配置されるように、前記土台部材に対して前記第２固定脚を移動させる調整機構とを備え、
　前記第１固定脚は、前記複数の車輪の全部が床に接触しているときに、前記床から離れ、
　前記第２固定脚は、前記第２固定脚が前記移動時位置に配置されるときに、前記床から離れ、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記床に接触し、
　前記土台部材は、前記第２固定脚が前記固定時位置に配置されるときに、前記第１固定脚と前記第２固定脚とが前記床に接触するように、かつ、前記複数の車輪の全部が前記床から離れるように、傾斜する
　物体処理装置
　を設置する方法であり、
　前記調整機構を用いて前記第２固定脚を前記移動時位置に配置することと、
　前記第２固定脚が前記移動時位置に配置されているときに前記物体処理装置を移動させることと、
　前記調整機構を用いて前記第２固定脚を前記固定時位置に配置することにより前記物体処理装置を前記床に固定すること
　とを備える物体処理装置設置方法。