WO2023127841A1

WO2023127841A1 - 運搬車両及び運搬車両の制御方法

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Publication number: WO2023127841A1
Application number: PCT/JP2022/048054
Authority: WO
Inventors: 夏樹渡辺
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2022-12-26
Publication date: 2023-07-06
Also published as: JP2023098207A

Abstract

運搬車両は、ダンプボディと、ダンプボディを支持する車体と、駆動輪を有し、車体を支持する走行装置と、トロリ線から給電されるトロリ受電装置と、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、トロリ線から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して供給される電力により充電される蓄電器と、駆動輪を回転させる駆動力を発生する電動モータと、トロリ線から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して電動モータに電力が供給される第１状態と、蓄電器から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して電動モータに電力が供給される第２状態とを切り換えるスイッチ機構と、を備える。

Description

運搬車両及び運搬車両の制御方法

　本開示は、運搬車両及び運搬車両の制御方法に関する。

　運搬車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなマイニングトラックが知られている。

米国特許出願公開第２０１３／０１２６２５０号

　運搬車両の動力源としてエンジンが使用される場合、エンジンからの排ガスにより、作業現場の環境が汚染される可能性がある。

　本開示は、作業現場の環境の汚染を抑制することを目的とする。

　本開示に従えば、ダンプボディと、ダンプボディを支持する車体と、駆動輪を有し、車体を支持する走行装置と、トロリ線から給電されるトロリ受電装置と、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、トロリ線から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して供給される電力により充電される蓄電器と、駆動輪を回転させる駆動力を発生する電動モータと、トロリ線から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して電動モータに電力が供給される第１状態と、蓄電器から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して電動モータに電力が供給される第２状態とを切り換えるスイッチ機構と、を備える、運搬車両が提供される。

　本開示によれば、作業現場の環境の汚染が抑制される。

図１は、第１実施形態に係る運搬車両を模式的に示す図である。図２は、第１実施形態に係る運搬車両を示す構成図である。図３は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図４は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図５は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図６は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図７は、第１実施形態に係る制御装置の一例を示すソフトブロック図である。図８は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の動作の一例を示すイメージ図である。図９は、第１実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１０は、第１実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１１は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図１２は、第１実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図１３は、第１実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１４は、第１実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１５は、第２実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図１６は、第２実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図１７は、第２実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図１８は、第２実施形態に係る制御装置の一例を示すソフトブロック図である。図１９は、第２実施形態に係るエネルギー供給系の動作の一例を示すイメージ図である。図２０は、第２実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２１は、第２実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２２は、第２実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図２３は、第２実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２４は、第２実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２５は、第３実施形態に係るエネルギー供給系の一例を示すハードブロック図である。図２６は、第３実施形態に係る制御装置の一例を示すソフトブロック図である。図２７は、第３実施形態に係るエネルギー供給系の動作の一例を示すイメージ図である。図２８は、第３実施形態に係る運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２９は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［第１実施形態］
　第１実施形態について説明する。

＜運搬車両＞
　図１は、実施形態に係る運搬車両１を模式的に示す図である。実施形態において、運搬車両１は、作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。運搬車両１の作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両１に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

　運搬車両１は、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する無人ダンプトラックでもよいし、運転者による運転操作に基づいて稼働する有人ダンプトラックでもよい。実施形態において、運搬車両１は、有人ダンプトラックであることとする。

　運搬車両１は、ダンプボディ２と、車体３と、走行装置４と、トロリ受電装置５と、給電パンタグラフ６と、燃料電池７と、走行駆動モータ８と、位置センサ９と、制御装置１０とを備える。

　ダンプボディ２は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ２の少なくとも一部は、車体３よりも上方に配置される。ダンプボディ２は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２を車体３から離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２を車体３に接近させる動作をいう。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２は、ダンプ動作する。

　車体３は、車体フレームを含む。車体３は、ダンプボディ２を支持する。車体３は、走行装置４に支持される。トロリ受電装置５、燃料電池７、位置センサ９、及び制御装置１０のそれぞれは、車体３に搭載される。

　走行装置４は、車体３を支持する。走行装置４は、運搬車両１を走行させる。走行装置４は、運搬車両１を前進又は後進させる。走行装置４の少なくとも一部は、車体３よりも下方に配置される。走行装置４は、車輪１１と、タイヤ１２とを有する。

　タイヤ１２は、車輪１１に装着される。車輪１１は、前輪１１Ｆと、後輪１１Ｒとを含む。タイヤ１２は、前輪１１Ｆに装着される前タイヤ１２Ｆと、後輪１１Ｒに装着される後タイヤ１２Ｒとを含む。前輪１１Ｆは、操舵輪である。後輪１１Ｒは、駆動輪である。

　トロリ受電装置５は、トロリ線１３から給電される。トロリ受電装置５は、トロリ線１３から供給される電力を受ける。トロリ線１３は、作業現場に設けられた架空線である。トロリ受電装置５は、給電パンタグラフ６を介してトロリ線１３から受電する。給電パンダグラフ６は、ダンプボディ２の一部に支持される。給電パンタグラフ６は、ダンプボディ２に対して昇降する。給電パンタグラフ６が上昇してトロリ線１３に接触することにより、トロリ線１３からトロリ受電装置５に電力が供給される。給電パンタグラフ６が下降してトロリ線１３から離れることにより、トロリ線１３からトロリ受電装置５への電力の供給が停止される。

　燃料電池７は、水素と酸素とを電気化学反応させて発電する。車体３の前部に外気導入口が設けられる。燃料電池７は、外気導入口から導入された空気に含まれる酸素により発電する。

　走行駆動モータ８は、駆動輪である後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する電動モータである。走行駆動モータ８は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する駆動力を発生する。

　位置センサ９は、運搬車両１の位置を検出する。位置センサ９は、車体３に配置される。位置センサ９は、車体３の現在位置を検出する。実施形態において、位置センサ９は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global　Navigation　Satellite　System）を利用して運搬車両１の位置を検出する。位置センサ９は、ＧＮＳＳ受信機を含む。

　図２は、実施形態に係る運搬車両１を示す構成図である。運搬車両１は、モニタ５４と、アクセルブレーキペダル５６と、シフトレバー５７と、リフトレバー５８と、第１入力部６１と、第２入力部６２と、エネルギー供給系１７と、車両駆動系１８と、制御装置１０とを備える。

　モニタ５４、アクセルブレーキペダル５６、シフトレバー５７、リフトレバー５８、第１入力部６１、及び第２入力部６２のそれぞれは、運搬車両１の運転室に配置される。モニタ５４は、表示データを表示する。アクセルブレーキペダル５６が運転者に操作されることにより、走行装置４が加速又は減速する。シフトレバー５７が運転者に操作されることにより、走行装置４の速度段が変更されたり、走行装置４の前進と後進とが切り換えられたりする。リフトレバー５８が運転者に操作されることにより、ダンプボディ２がダンプ動作又は下げ動作する。第１入力部６１及び第２入力部６２のそれぞれは、運転者に操作されることにより入力信号を生成する。

　エネルギー供給系１７は、水素タンク３３と、水素供給装置３４と、トロリ受電装置５と、燃料電池７と、蓄電器３５と、電圧変換装置３６とを有する。水素供給装置３４は、水素タンク３３の水素を燃料電池７に供給する。燃料電池７には、車体３に設けられた外気導入口から空気が供給される。燃料電池７は、水素と酸素とを電気化学反応させて発電する。蓄電器３５は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力により充電される。電圧変換装置３６は、燃料電池７の電圧又は蓄電器３５の電圧を変換する。

　車両駆動系１８は、インバータ３７と、ポンプ駆動モータ３８と、油圧ポンプ３９と、制御弁４０と、ホイストシリンダ４１と、インバータ４２と、走行駆動モータ８と、減速機構４３と、車輪１１とを有する。インバータ３７は、電圧変換装置３６からの直流電流を三相交流電流に変換してポンプ駆動モータ３８に供給する。ポンプ駆動モータ３８は、油圧ポンプ３９を作動させる駆動力を発生する電動モータである。油圧ポンプ３９から吐出された作動油は、制御弁４０を介してホイストシリンダ４１に供給される。作動油がホイストシリンダ４１に供給されることにより、ホイストシリンダ４１が作動する。ホイストシリンダ４１は、ダンプボディ２をダンプ動作又は下げ動作させる。インバータ４２は、電圧変換装置３６からの直流電流を三相交流電流に変換して走行駆動モータ８に供給する。走行駆動モータ８は、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する電動モータである。走行駆動モータ８が発生した駆動力は、減速機構４３を介して後輪１１Ｒに伝達される。車輪１１が回転することにより、運搬車両１が走行する。

　制御装置１０は、エネルギー制御部４７と、車両稼働制御部４８と、車両情報記憶部５０と、地形情報記憶部５１と、モニタ制御部５３とを有する。エネルギー制御部４７は、エネルギー供給系１７を制御する。第１入力部６１は、運転者に操作されることにより、入力信号としてトロリ受電許可信号を生成する。第２入力部６２は、運転者に操作されることにより、入力信号としてトロリバッテリ充電許可信号を生成する。車両稼働制御部４８は、車両駆動系１８を制御する。車両情報記憶部５０は、車両情報記憶部５０が搭載されている運搬車両１に係る情報を記憶する。地形情報記憶部５１は、作業現場のマップ情報を記憶する。作業現場のマップ情報は、作業現場の地形情報及び位置情報を含む。作業現場の地形情報は、例えば運搬車両１が走行する作業現場の走行路の路面の傾斜角（勾配）を含む。作業現場の位置情報は、トロリ切換区間の位置情報、トロリ区間の位置情報、及びＦＣ切換区間の位置情報を含む。モニタ制御部５３は、モニタ５４を制御する。

＜エネルギー供給系＞
　図３は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。エネルギー供給系１７は、車両駆動系１８に電力を供給する。エネルギー供給系１７は、インバータ３７を介してポンプ駆動モータ３８に電力を供給し、インバータ４２を介して走行駆動モータ８に電力を供給する。以下、説明を簡単にするために、ポンプ駆動モータ３８及び走行駆動モータ８の少なくとも一方に電力を供給することを適宜、車両駆動系１８に電力を供給する、と称する。

　エネルギー供給系１７は、給電パンタグラフ６と、燃料電池７と、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１と、蓄電器３５と、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２とを有する。電圧変換装置３６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１及びＤＣ／ＤＣコンバータ２２を含む。

　発電所１４において生成された交流電流は、直流変電所１５において直流電流に変換される。直流変電所１５は、発電所１４の系統電圧Ｖｓｕｐを所定の降圧比αで降圧する。直流変電所１５により、系統電圧Ｖｓｕｐがトロリ電圧Ｖｔｒｙに下げられる。トロリ受電装置５は、給電パンタグラフ６に接続されるトロリ給電ライン１６を含む。トロリ給電ライン１６は、トロリ線１３から給電される。トロリ給電ライン１６には、トロリ電圧Ｖｔｒｙが印加される。

　燃料電池７は、電力ライン１９を介して車両駆動系１８に接続される。蓄電器３５は、電力ライン２０を介して車両駆動系１８に接続される。トロリ給電ライン１６は、電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、燃料電池７の電圧を示すＦＣ電圧Ｖｆｃを変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、電力ライン１９に配置される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、ＦＣ電圧Ｖｆｃを所定の昇圧比βで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、一次側から二次側のみに電力を出力可能な単方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側は、高電圧側である。

　トロリ給電ライン１６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。すなわち、トロリ給電ライン１６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側の電力ライン１９に接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の一次側は、燃料電池７側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。燃料電池７からＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１により変換されたＦＣ電圧Ｖｆｃが車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１により、トロリ給電ライン１６から燃料電池７に電力は供給されない。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、蓄電器３５の電圧を示すバッテリ電圧Ｖｂａｔを変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、電力ライン２０に配置される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、バッテリ電圧Ｖｂａｔを所定の昇圧比γで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側は、高電圧側である。

　電力ライン２０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側の電力ライン１９に接続される。電力ライン２０は、トロリ給電ライン１６と電力ライン１９との接続部と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側は、蓄電器３５側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。蓄電器３５からＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２により変換されたバッテリ電圧Ｖｂａｔが車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。また、蓄電器３５は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力により充電される。

　降圧比αが小さくトロリ電圧Ｖｔｒｙが低い場合、トロリ受電装置５が受電する電力は小さい。そのため、車両駆動系１８の要求電圧を示す車両電圧Ｖｖｅｈが低くなり、コストの増加が抑制される。例えば、降圧比αが０．２７であり、トロリ電圧Ｖｔｒｙが系統電圧Ｖｓｕｐの２７％である場合、車両電圧Ｖｖｅｈは、系統電圧Ｖｓｕｐの２７％である。昇圧比β及び昇圧比γは、車両電圧Ｖｖｅｈに基づいて定められる。ＦＣ電圧Ｖｆｃが系統電圧Ｖｓｕｐの６％以上１２％以下である場合、昇圧比βは２．３以上４．５以下である。バッテリ電圧Ｖｂａｔが系統電圧Ｖｓｕｐの１３％以上１５％以下である場合、昇圧比βは１．８以上２．１以下である。

　降圧比αが大きくトロリ電圧Ｖｔｒｙが高い場合、トロリ受電装置５が受電する電力は大きい。そのため、例えば車両電圧Ｖｖｅｈが高くなり、走行装置４の走行出力が向上する。例えば、降圧比αが０．３９であり、トロリ電圧Ｖｔｒｙが系統電圧Ｖｓｕｐの４０％である場合、車両電圧Ｖｖｅｈは、系統電圧Ｖｓｕｐの４０％である。昇圧比β及び昇圧比γは、車両電圧Ｖｖｅｈに基づいて定められる。ＦＣ電圧Ｖｆｃが系統電圧Ｖｓｕｐの６％以上１２％以下である場合、昇圧比βは３．３以上６．７以下である。バッテリ電圧Ｖｂａｔが系統電圧Ｖｓｕｐの１３％以上１５％以下である場合、昇圧比βは２．７以上３．１以下である。

　図４は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図４は、図３の変形例であり、図３に示した構成に、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３が付加された例を示す。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２３は、トロリ線１３の電圧を示すトロリ電圧Ｖｔｒｙを変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３は、トロリ給電ライン１６に配置される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３は、トロリ電圧Ｖｔｒｙを所定の降圧比δで降圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３は、一次側から二次側のみに電力を出力可能な単方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３の一次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３の二次側は、低電圧側である。

　なお、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータでもよい。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２３の一次側は、トロリ線１３側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３の二次側は、電力ライン１９側（車両駆動系１８側）である。トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２３を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２３により変換されたトロリ電圧Ｖｔｒｙが車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。

　トロリ電圧Ｖｔｒｙを降圧するＤＣ／ＤＣコンバータ２３により、車両電圧Ｖｖｅｈが低くてもトロリ電圧Ｖｔｒｙを高くすることができる。例えば、降圧比αが０．３９であり、トロリ電圧Ｖｔｒｙが系統電圧Ｖｓｕｐの４０％であり、降圧比δが０．６８である場合、車両電圧Ｖｖｅｈは、系統電圧Ｖｓｕｐの２７％である。昇圧比β及び昇圧比γは、車両電圧Ｖｖｅｈに基づいて定められる。ＦＣ電圧Ｖｆｃが系統電圧Ｖｓｕｐの６％以上１２％以下である場合、昇圧比βは２．３以上４．５以下である。バッテリ電圧Ｖｂａｔが系統電圧Ｖｓｕｐの１３％以上１５％以下である場合、昇圧比βは１．８以上２．１以下である。

　図５は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図５は、図３の変形例であり、図３に示した構成に、電力ライン３０、第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７が付加された例を示す。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１に代えて、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータであるＤＣ／ＤＣコンバータ２４が配置される。

　電力ライン３０は、電力ライン１９と並列に配置される。第１スイッチ２５は、燃料電池７とＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に配置される。第２スイッチ２６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第２スイッチ２６は、トロリ給電ライン１６と電力ライン１９との接続部と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第３スイッチ２７は、電力ライン３０に配置される。電力ライン３０の一端部は、第１スイッチ２５とＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側の電力ライン２０に接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側の電力ライン２０は、第２スイッチ２６と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、電力ライン２０を介して第２スイッチ２６と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３のトロリ電圧Ｖｔｒｙ及び燃料電池７のＦＣ電圧Ｖｆｃを変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、第１スイッチ２５と第２スイッチ２６との間の電力ライン１９に配置される。トロリ給電ライン１６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と第２スイッチ２６との間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、燃料電池７側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、ＦＣ電圧Ｖｆｃを所定の昇圧比βで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙを所定の降圧比εで降圧する。トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４により変換されたトロリ電圧Ｖｔｒｙ及びＦＣ電圧Ｖｆｃの少なくとも一方が車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。蓄電器３５は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力により充電される。

　第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７は、トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第１状態と、燃料電池７及び蓄電器３５からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第２状態と、蓄電器３５からＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して車両駆動系１８に電力が供給される第３状態とを切り換えるスイッチ機構を構成する。

　第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７が制御されることにより、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、燃料電池７及び蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第２状態と、蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第３状態とが切り換えられる。車両駆動系１８に給電されることにより、走行駆動モータ８が駆動する。

　トロリ線１３から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２５が開放され、第２スイッチ２６が開放され、第３スイッチ２７が接続される。トロリ線１３からの電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の降圧比εで降圧された後、電力ライン３０及び第３スイッチ２７を介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、トロリ線１３からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。トロリ線１３からの電力により蓄電器３５を充電する場合も、第１スイッチ２５が開放され、第２スイッチ２６が開放され、第３スイッチ２７が接続される。

　燃料電池７及び蓄電器３５から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が接続され、第３スイッチ２７が開放される。燃料電池７からの電力は、第１スイッチ２５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の昇圧比βで昇圧された後、第２スイッチ２６を介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、燃料電池７からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。燃料電池７からの電力により蓄電器３５に充電する場合も、第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が接続され、第３スイッチ２７が開放される。

　蓄電器３５から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２５が開放され、第２スイッチ２６が開放され、第３スイッチ２７が開放される。蓄電器３５からの電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２２に入力され、所定の昇圧比γで昇圧された後、車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、蓄電器３５からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とＦＣ電圧Ｖｆｃの変換とに共用される共用ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３から車両駆動系１８への給電と燃料電池７から車両駆動系１８への給電とに共用されるので、エネルギー供給系１７のコストの増加が抑制される。また、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とＦＣ電圧Ｖｆｃの変換とに１つのＤＣ／ＤＣコンバータ２４が共用されるので、エネルギー供給系１７の大型化が抑制される。

　図６は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図６は、図５の変形例であり、図５の第３スイッチ２７に代えて、ダイオード２８が電力ライン３０に配置された例を示す。燃料電池７と車両駆動系１８との間の絶縁抵抗が確保される場合、図６に示すように、第３スイッチ２７に代えてダイオード２８を電力ライン３０に配置することができる。これにより、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　図７は、実施形態に係る制御装置１０の一例を示すソフトブロック図である。図７は、図５に示したエネルギー供給系１７を制御する制御装置１０の一例を示す。

　制御装置１０は、エネルギー制御部４７と、車両稼働制御部４８と、車両情報記憶部５０と、地形情報記憶部５１と、エネルギー切換制御部４４と、モニタ制御部５３とを有する。エネルギー切換制御部４４は、ＦＣトロリ切換部４５と、トロリ蓄電器充電部４６とを有する。

　エネルギー制御部４７は、蓄電器３５の充電状態（ＳＯＣ：State　Of　Charge）を監視する。蓄電器３５が満充電状態の場合、ＳＯＣは１００％であり、蓄電器３５が完全放電電状態の場合、ＳＯＣは０％である。

　車両稼働制御部４８は、走行装置４の走行速度を示す車速を監視する。

　車両情報記憶部５０は、位置センサ９の検出データを取得する。位置センサ９は、車体３の現在位置を検出する。車両情報記憶部５０は、位置センサ９の検出データを取得して、車体３の現在位置を監視する。

　地形情報記憶部５１は、作業現場のマップ情報を記憶する。後述するように、作業現場に、トロリ切換区間、トロリ区間、及びＦＣ切換区間が規定される。実施形態において、マップ情報は、トロリ切換区間の位置情報、トロリ区間の位置情報、及びＦＣ切換区間の位置情報を含む。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、燃料電池７及び蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第２状態と、蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第３状態とが切り換わるように、第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７を含むスイッチ機構を制御する。ＦＣトロリ切換部４５は、第１入力部６１から入力されるトロリ受電許可信号（トロリ受電許可フラグ）と、地形情報記憶部５１から入力されるトロリ区間の位置情報を含むマップ情報と、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と、車両情報記憶部５０から入力されるトロリ受電フラグと、車両稼働制御部４８から入力される車速と、エネルギー制御部４７から入力される蓄電器３５の充電状態（ＳＯＣ）とに基づいて、第１状態と第２状態と第３状態とに切り換わるように、スイッチ機構を制御する。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ線１３からの電力により蓄電器３５が充電されるように、第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７を含むスイッチ機構を制御する。トロリ蓄電器充電部４６は、第２入力部６２から入力されるトロリバッテリ充電許可信号（トロリバッテリ充電許可フラグ）と、車両情報記憶部５０から入力されるトロリ受電フラグと、エネルギー制御部４７から入力される蓄電器３５の充電状態（ＳＯＣ）とに基づいて、トロリ線１３からの電力により蓄電器３５を充電させる。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＦＣトロリ切換制御からトロリ受電状態に切り換わったことを示すトロリ受電フラグを車両情報記憶部５０に送信する。車両情報記憶部５０は、トロリ受電フラグを記憶する。

　モニタ制御部５３は、車両情報記憶部５０からのトロリ受電フラグに基づいて、トロリ受電状況をモニタ５４に表示させる。

　図８は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の動作の一例を示すイメージ図である。図８に示すように、トロリ線１３は、作業現場の登坂路に設けられる。作業現場の走行路に、トロリ切換区間と、トロリ区間と、ＦＣ切換区間とが規定される。トロリ切換区間は、登坂路の前に規定される。トロリ区間は、登坂路に規定される。ＦＣ切換区間は、登坂路の後に規定される。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ切換区間の前のＦＣ蓄電器走行区間において、燃料電池７及び蓄電器３５から出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ切換区間において、燃料電池７及び蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第２状態から、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。トロリ切換区間は、燃料電池７からの電力の出力が停止され、蓄電器３５からの給電のみで車両駆動系１８が駆動する蓄電器単独走行区間である。

　トロリ区間は、トロリ線１３からの給電のみで車両駆動系１８が駆動するトロリ給電走行区間である。ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態が維持されるように、スイッチ機構を制御する。余剰電力は、蓄電器３５の充電に使用される。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＦＣ切換区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態から、燃料電池７及び蓄電器３５から車両駆動系１８に給電される第２状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。ＦＣ切換区間は、トロリ線１３からの受電が停止され、蓄電器３５からの給電のみで車両駆動系１８が駆動する蓄電器単独走行区間である。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＦＣ切換区間の後のＦＣ蓄電器走行区間において、燃料電池７及び蓄電器３５から出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　図９は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図９は、図５に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が図８に示した登坂路を走行するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　運搬車両１がＦＣ蓄電器走行区間を走行する場合、ＦＣトロリ切換部４５は、燃料電池７から車両駆動系１８に給電されるように、スイッチ機構を制御する。第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が接続され、第３スイッチ２７が開放される。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ受電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＡ１）。

　ステップＳＡ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＡ１：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、車両通過予測位置を算出する（ステップＳＡ２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、地形情報記憶部５１から作業現場のマップ情報を受信する（ステップＳＡ３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在するか否かを判定する（ステップＳＡ４）。

　ステップＳＡ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在すると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、蓄電器３５のＳＯＣを算出する（ステップＳＡ５）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＡ５において算出した蓄電器３５のＳＯＣが予め定められている閾値以上か否かを判定する（ステップＳＡ６）。

　ステップＳＡ６において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以上であると判定した場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、燃料電池７からの電力の出力を停止させる（ステップＳＡ７）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第１スイッチ２５を開放する（ステップＳＡ８）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＡ９）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側（二次側）の電圧との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＡ１０）。

　ステップＳＡ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＡ１０：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＡ９の処理に戻る。

　ステップＳＡ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＡ１０：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第３スイッチ２７を接続する（ステップＳＡ１１）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第２スイッチ２６を開放する（ステップＳＡ１２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側（二次側）の電圧を調整する（ステップＳＡ１３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＡ１４）。

　ステップＳＡ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＡ１４：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＡ１３の処理に戻る。

　ステップＳＡ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＡ１４：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、給電パンタグラフ６を上昇させる（ステップＳＡ１５）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ線１３からの受電を開始したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＮする（ステップＳＡ１６）。

　ステップＳＡ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在しないと判定した場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在するか否かを判定する（ステップＳＡ１７）。

　ステップＳＡ１７において、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在すると判定した場合（ステップＳＡ１７：Ｙｅｓ）、又はステップＳＡ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮでないと判定した場合（ステップＳＡ１：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ受電フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＡ１８）。

　ステップＳＡ１８において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＡ１８：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、給電パンタグラフ６を下降させる（ステップＳＡ１９）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧を調整する（ステップＳＡ２０）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＡ２１）。

　ステップＳＡ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＡ２１：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＡ２０の処理に戻る。

　ステップＳＡ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＡ２１：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第２スイッチ２６を接続する（ステップＳＡ２２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第３スイッチ２７を開放する（ステップＳＡ２３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＡ２４）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＡ２５）。

　ステップＳＡ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＡ２５：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＡ２４の処理に戻る。

　ステップＳＡ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＡ２５：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第１スイッチ２５を接続する（ステップＳＡ２６）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、燃料電池７からの電力の出力を開始させる（ステップＳＡ２７）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ線１３からの受電を停止したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＦＦする（ステップＳＡ２８）。

　ステップＳＡ１６の処理が終了した場合、ステップＳＡ６において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＡ６：Ｎｏ）、ステップＳＡ１７において、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在しないと判定された場合（ステップＳＡ１７：Ｎｏ）、ステップＳＡ１８において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定された場合（ステップＳＡ１８：Ｎｏ）、及びステップＳＡ２８の処理が終了した場合、処理が終了する。

　図１０は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１０は、図５に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が蓄電器３５を充電するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＢ１）。

　ステップＳＢ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＢ１：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ受電フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＢ２）。

　ステップＳＢ２において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、蓄電器３５のＳＯＣを算出する（ステップＳＢ３）。

　トロリ蓄電器充電部４６は、ステップＳＢ３において算出した蓄電器３５のＳＯＣが予め定められている閾値以下か否かを判定する（ステップＳＢ４）。

　ステップＳＢ４において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以下であると判定した場合（ステップＳＢ４：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の低電圧側（一次側）の電圧及び電流を調整して蓄電器３５を充電し（ステップＳＢ５）、ステップＳＢ２の処理に戻る。

　ステップＳＢ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＢ１：Ｎｏ）、ステップＳＢ２において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＢ２：Ｎｏ）、及びステップＳＢ４において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値を上回ると判定した場合（ステップＳＢ４：Ｎｏ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側の電圧及び電流を調整して蓄電器３５の充電を停止し（ステップＳＢ６）、処理を終了する。

　図１１は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図１１は、図５の変形例であり、図５に示した構成から、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を省略した例を示す。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２が省略されることにより、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　図１２は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図１２は、図１１の変形例であり、図１１の第３スイッチ２７に代えて、ダイオード２８が電力ライン３０に配置された例を示す。燃料電池７と車両駆動系１８との間の絶縁抵抗が確保される場合、図１２に示すように、第３スイッチ２７に代えてダイオード２８を電力ライン３０に配置することができる。これにより、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　図１３は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１１に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が図８に示した登坂路を走行するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ受電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＣ１）。

　ステップＳＣ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＣ１：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、車両通過予測位置を算出する（ステップＳＣ２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、地形情報記憶部５１から作業現場のマップ情報を受信する（ステップＳＣ３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在するか否かを判定する（ステップＳＣ４）。

　ステップＳＡＣにおいて、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在すると判定した場合（ステップＳＣ４：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、蓄電器３５のＳＯＣを算出する（ステップＳＣ５）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＣ５において算出した蓄電器３５のＳＯＣが予め定められている閾値以上か否かを判定する（ステップＳＣ６）。

　ステップＳＣ６において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以上であると判定した場合（ステップＳＣ６：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、燃料電池７からの電力の出力を停止させる（ステップＳＣ７）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第１スイッチ２５を開放する（ステップＳＣ８）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＣ９）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＣ１０）。

　ステップＳＡ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＣ１０：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＣ９の処理に戻る。

　ステップＳＣ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＣ１０：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第３スイッチ２７を接続する（ステップＳＣ１１）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第２スイッチ２６を開放する（ステップＳＣ１２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側（二次側）の電圧を調整する（ステップＳＣ１３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＣ１４）。

　ステップＳＣ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＣ１４：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＣ１３の処理に戻る。

　ステップＳＣ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＣ１４：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、給電パンタグラフ６を上昇させる（ステップＳＣ１５）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ線１３からの受電を開始したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＮする（ステップＳＣ１６）。

　ステップＳＣ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在しないと判定した場合（ステップＳＣ４：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在するか否かを判定する（ステップＳＣ１７）。

　ステップＳＣ１７において、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在すると判定した場合（ステップＳＣ１７：Ｙｅｓ）、又はステップＳＣ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮでないと判定した場合（ステップＳＣ１：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ受電フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＣ１８）。

　ステップＳＣ１８において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＣ１８：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、給電パンタグラフ６を下降させる（ステップＳＣ１９）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧を調整する（ステップＳＣ２０）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＣ２１）。

　ステップＳＣ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＣ２１：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＣ２０の処理に戻る。

　ステップＳＣ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と蓄電器３５のバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＣ２１：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第２スイッチ２６を接続する（ステップＳＣ２２）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、第３スイッチ２７を開放する（ステップＳＣ２３）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＣ２４）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＣ２５）。

　ステップＳＣ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＣ２５：Ｎｏ）、ＦＣトロリ切換部４５は、ステップＳＣ２４の処理に戻る。

　ステップＳＣ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＦＣ電圧Ｖｆｃとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＣ２５：Ｙｅｓ）、ＦＣトロリ切換部４５は、第１スイッチ２５を接続する（ステップＳＣ２６）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、燃料電池７からの電力の出力を開始させる（ステップＳＣ２７）。

　ＦＣトロリ切換部４５は、トロリ線１３からの受電を停止したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＦＦする（ステップＳＣ２８）。

　ステップＳＣ１６の処理が終了した場合、ステップＳＣ６において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＣ６：Ｎｏ）、ステップＳＣ１７において、車両通過予測位置がＦＣ切換区間又はトロリ区間外に存在しないと判定された場合（ステップＳＣ１７：Ｎｏ）、ステップＳＣ１８において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定された場合（ステップＳＣ１８：Ｎｏ）、及びステップＳＣ２８の処理が終了した場合、処理が終了する。

　図１４は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１４は、図１１に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が蓄電器３５を充電するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＤ１）。

　ステップＳＤ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＤ１：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ受電フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＤ２）。

　ステップＳＤ２において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＤ２：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、蓄電器３５のＳＯＣを算出する（ステップＳＤ３）。

　トロリ蓄電器充電部４６は、ステップＳＤ３において算出した蓄電器３５のＳＯＣが予め定められている閾値以下か否かを判定する（ステップＳＤ４）。

　ステップＳＤ４において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値以下であると判定した場合（ステップＳＤ４：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧及び電流を調整して蓄電器３５を充電し（ステップＳＤ５）、ステップＳＤ２の処理に戻る。

　ステップＳＤ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＤ１：Ｎｏ）、ステップＳＤ２において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＤ２：Ｎｏ）、及びステップＳＤ４において、蓄電器３５のＳＯＣが閾値を上回ると判定した場合（ステップＳＤ４：Ｎｏ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側の電圧及び電流を調整して蓄電器３５の充電を停止し（ステップＳＤ６）、処理を終了する。

＜効果＞
　以上説明したように、実施形態によれば、トロリ線１３から運搬車両１に給電される。また、運搬車両１の燃料電池７が発電する。トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方から運搬車両１の走行駆動モータ８に電力が供給される。走行駆動モータ８は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。走行駆動モータ８が発生する駆動力により運搬車両１が走行する。運搬車両１から排ガスが排出されないので、作業現場の環境の汚染が抑制される。

　図５等を参照して説明したように、トロリ線１３のトロリ電圧Ｖｔｒｙ及び燃料電池７のＦＣ電圧Ｖｆｃの両方を変換可能なＤＣ／ＤＣコンバータ２４が設けられる。１つのＤＣ／ＤＣコンバータ２４がトロリ電圧Ｖｔｒｙの変換及びＦＣ電圧Ｖｆｃの変換に共用されるので、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　運搬車両１が登坂路を走行するときに、走行駆動モータ８はトロリ線１３からの電力に基づいて駆動する。登坂路において高出力の外部給電によって、高速走行が可能となり生産性が向上する。また、高負荷のトロリ区間でトロリ電力を使用することで、燃料電池７の水素消費量を低減できる。

　トロリ線１３からの余剰電力は、蓄電器３５の充電に使用される。走行駆動モータ８が蓄電器３５からの電力に基づいて駆動することにより、トロリ区間とは別の走行路における走行においても、燃料電池７の水素消費量を低減できる。

［第２実施形態］
　第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

＜エネルギー供給系＞
　図１５は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図１５は、図３の変形例であり、図３に示した燃料電池７に代えて容量型蓄電器２９が配置され、蓄電器３５に代えて出力型蓄電器３５Ｂが配置される例を示す。

　容量型蓄電器２９は、出力型蓄電器３５Ｂよりも長時間電力を出力できる。容量型蓄電器２９のエネルギー密度［Ｗｈ／ｋｇ］は、出力型蓄電器３５Ｂのエネルギー密度よりも高い。出力型蓄電器３５Ｂは、容量型蓄電器２９よりも高出力である。出力型蓄電器３５Ｂのパワー密度［ｋＷ／ｋｇ］は、容量型蓄電器２９のパワー密度よりも高い。容量型蓄電器２９は、第１の蓄電器の一例である。出力型蓄電器３５Ｂは、第２の蓄電器の一例である。

　運搬車両１は、充電ポート３１を有する。充電ポート３１は、容量型蓄電器２９に接続される。充電ポート３１に外部充電器が接続される。外部充電器は、トロリ線１３とは別の送電ラインを介して発電所１４又は直流変電所１５に接続される。外部充電器は、トロリ線１３とは別の充電器である。容量型蓄電器２９は、充電ポート３１を介して外部充電器により充電される。

　車両駆動系１８の走行駆動モータ８は、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。

　出力型蓄電器３５Ｂは、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力により充電される。走行駆動モータ８は、出力型蓄電器３５Ｂからの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生することができる。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、容量型蓄電器２９の電圧を示すバッテリ電圧Ｖｂａｔ１を変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１は、バッテリ電圧Ｖｂａｔ１を所定の昇圧比βで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、一次側から二次側のみに電力を出力可能な単方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の一次側は、容量型蓄電器２９側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。容量型蓄電器２９からＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１により変換されたバッテリ電圧Ｖｂａｔ１が車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２１により、トロリ給電ライン１６から容量型蓄電器２９に電力は供給されない。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、出力型蓄電器３５Ｂの電圧を示すバッテリ電圧Ｖｂａｔ２を変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、バッテリ電圧Ｖｂａｔ２を所定の昇圧比γで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側は、出力型蓄電器３５Ｂ側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。出力型蓄電器３５ＢからＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２により変換されたバッテリ電圧Ｖｂａｔ２が車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。また、出力型蓄電器３５Ｂは、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力により充電される。

　図１６は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図１６は、図１５の変形例であり、図１５に示した構成に、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３が付加された例を示す。

　トロリ電圧Ｖｔｒｙを降圧するＤＣ／ＤＣコンバータ２３により、車両電圧Ｖｖｅｈが低くてもトロリ電圧Ｖｔｒｙを高くすることができる。

　図１７は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図１７は、図１５の変形例であり、図１５に示した構成に、電力ライン３０、ダイオード３２、第１スイッチ２６Ｂ、及び第２スイッチ２７Ｂが付加された例を示す。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１に代えて、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータであるＤＣ／ＤＣコンバータ２４が配置される。

　電力ライン３０は、電力ライン１９と並列に配置される。ダイオード３２は、容量型蓄電器２９とＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に配置される。第１スイッチ２６Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第１スイッチ２６Ｂは、トロリ給電ライン１６と電力ライン１９との接続部と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第２スイッチ２７Ｂは、電力ライン３０に配置される。電力ライン３０の一端部は、ダイオード３２とＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側の電力ライン２０に接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の二次側の電力ライン２０は、第１スイッチ２６Ｂと車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、電力ライン２０を介して第１スイッチ２６Ｂと車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３のトロリ電圧Ｖｔｒｙ及び容量型蓄電器２９のバッテリ電圧Ｖｂａｔ１を変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、ダイオード３２と第１スイッチ２６Ｂとの間の電力ライン１９に配置される。トロリ給電ライン１６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と第１スイッチ２６Ｂとの間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、容量型蓄電器２９側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、バッテリ電圧Ｖｂａｔ１を所定の昇圧比βで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙを所定の降圧比εで降圧する。トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４により変換されたトロリ電圧Ｖｔｒｙ及びバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の少なくとも一方が車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。出力型蓄電器３５Ｂは、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力により充電される。

　第１スイッチ２６Ｂ、及び第２スイッチ２７Ｂは、トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第１状態と、容量型蓄電器２９からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第２状態と、出力型蓄電器３５ＢからＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して車両駆動系１８に電力が供給される第３状態とを切り換えるスイッチ機構を構成する。

　第１スイッチ２６Ｂ、及び第２スイッチ２７Ｂが制御されることにより、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電される第２状態と、出力型蓄電器３５Ｂから車両駆動系１８に給電される第３状態とが切り換えられる。車両駆動系１８に給電されることにより、走行駆動モータ８が駆動する。

　トロリ線１３から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２６Ｂが開放され、第２スイッチ２７Ｂが接続される。トロリ線１３からの電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の降圧比εで降圧された後、電力ライン３０及び第２スイッチ２７Ｂを介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、トロリ線１３からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。トロリ線１３からの電力により出力型蓄電器３５Ｂを充電する場合も、第１スイッチ２６Ｂが開放され、第２スイッチ２７Ｂが接続される。

　容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２６Ｂが接続され、第２スイッチ２７Ｂが開放される。容量型蓄電器２９からの電力は、ダイオード３２を介してＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の昇圧比βで昇圧された後、第１スイッチ２６Ｂを介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、容量型蓄電器２９からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。容量型蓄電器２９からの電力により出力型蓄電器３５Ｂに充電する場合も、第１スイッチ２６Ｂが接続され、第２スイッチ２７Ｂが開放される。

　出力型蓄電器３５Ｂから車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２６Ｂが開放され、第２スイッチ２７Ｂが開放される。出力型蓄電器３５Ｂからの電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２２に入力され、所定の昇圧比γで昇圧された後、車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、出力型蓄電器３５Ｂからの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の変換とに共用される共用ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３から車両駆動系１８への給電と容量型蓄電器２９から車両駆動系１８への給電とに共用されるので、エネルギー供給系１７のコストの増加が抑制される。また、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の変換とに１つのＤＣ／ＤＣコンバータ２４が共用されるので、エネルギー供給系１７の大型化が抑制される。

　図１８は、実施形態に係る制御装置１０の一例を示すソフトブロック図である。図１８は、図５に示したエネルギー供給系１７を制御する制御装置１０の一例を示す。

　制御装置１０は、エネルギー制御部４７と、車両稼働制御部４８と、車両情報記憶部５０と、地形情報記憶部５１と、エネルギー切換制御部４４Ｂと、モニタ制御部５３とを有する。エネルギー切換制御部４４Ｂは、蓄電器トロリ切換部４５Ｂと、トロリ蓄電器充電部４６とを有する。

　エネルギー制御部４７は、出力型蓄電器３５Ｂの充電状態（ＳＯＣ：State　Of　Charge）を監視する。出力型蓄電器３５Ｂが満充電状態の場合、ＳＯＣは１００％であり、出力型蓄電器３５Ｂが完全放電電状態の場合、ＳＯＣは０％である。

　地形情報記憶部５１は、作業現場のマップ情報を記憶する。後述するように、作業現場に、トロリ切換区間、トロリ区間、及び蓄電器切換区間が規定される。実施形態において、マップ情報は、トロリ切換区間の位置情報、トロリ区間の位置情報、及び蓄電器切換区間の位置情報を含む。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電される第２状態と、出力型蓄電器３５Ｂから車両駆動系１８に給電される第３状態とが切り換わるように、第１スイッチ２６Ｂ、及び第２スイッチ２７Ｂを含むスイッチ機構を制御する。蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第１入力部６１から入力されるトロリ受電許可信号（トロリ受電許可フラグ）と、地形情報記憶部５１から入力されるトロリ区間の位置情報を含むマップ情報と、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と、車両情報記憶部５０から入力されるトロリ受電フラグと、車両稼働制御部４８から入力される車速と、エネルギー制御部４７から入力される出力型蓄電器３５Ｂの充電状態（ＳＯＣ）とに基づいて、第１状態と第２状態と第３状態とに切り換わるように、スイッチ機構を制御する。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ線１３からの電力により出力型蓄電器３５Ｂが充電されるように、第１スイッチ２６Ｂ、及び第２スイッチ２７Ｂを含むスイッチ機構を制御する。トロリ蓄電器充電部４６は、第２入力部６２から入力されるトロリバッテリ充電許可信号（トロリバッテリ充電許可フラグ）と、車両情報記憶部５０から入力されるトロリ受電フラグと、エネルギー制御部４７から入力される出力型蓄電器３５Ｂの充電状態（ＳＯＣ）とに基づいて、トロリ線１３からの電力により出力型蓄電器３５Ｂを充電させる。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、蓄電器トロリ切換制御からトロリ受電状態に切り換わったことを示すトロリ受電フラグを車両情報記憶部５０に送信する。車両情報記憶部５０は、トロリ受電フラグを記憶する。

　図１９は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の動作の一例を示すイメージ図である。図１９に示すように、トロリ線１３は、作業現場の登坂路に設けられる。作業現場の走行路に、トロリ切換区間と、トロリ区間と、蓄電器切換区間とが規定される。トロリ切換区間は、登坂路の前に規定される。トロリ区間は、登坂路に規定される。蓄電器切換区間は、登坂路の後に規定される。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ切換区間の前の容量型出力型蓄電器走行区間において、容量型蓄電器２９及び出力型蓄電器３５Ｂから出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ切換区間において、容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電される第２状態から、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。トロリ切換区間は、容量型蓄電器２９からの電力の出力が停止され、出力型蓄電器３５Ｂからの給電のみで車両駆動系１８が駆動する出力型蓄電器単独走行区間である。

　トロリ区間は、トロリ線１３からの給電のみで車両駆動系１８が駆動するトロリ給電走行区間である。蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態が維持されるように、スイッチ機構を制御する。余剰電力は、出力型蓄電器３５Ｂの充電に使用される。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、蓄電器切換区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態から、容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電される第２状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。蓄電器切換区間は、トロリ線１３からの受電が停止され、出力型蓄電器３５Ｂからの給電のみで車両駆動系１８が駆動する出力型蓄電器単独走行区間である。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、蓄電器切換区間の後の容量型出力型蓄電器走行区間において、容量型蓄電器２９及び出力型蓄電器３５Ｂから出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　図２０は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２０は、図１７に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が図１９に示した登坂路を走行するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　運搬車両１が容量型出力型蓄電器走行区間を走行する場合、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、容量型蓄電器２９から車両駆動系１８に給電されるように、スイッチ機構を制御する。第１スイッチ２６Ｂが接続され、第２スイッチ２７Ｂが開放される。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ受電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＥ１）。

　ステップＳＥ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＥ１：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、車両通過予測位置を算出する（ステップＳＥ２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、地形情報記憶部５１から作業現場のマップ情報を受信する（ステップＳＥ３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在するか否かを判定する（ステップＳＥ４）。

　ステップＳＥ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在すると判定した場合（ステップＳＥ４：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣを算出する（ステップＳＥ５）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＥ５において算出した出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが予め定められている閾値以上か否かを判定する（ステップＳＥ６）。

　ステップＳＥ６において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以上であると判定した場合（ステップＳＥ６：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＥ７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側（二次側）の電圧との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＥ８）。

　ステップＳＥ８において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＥ８：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＥ７の処理に戻る。

　ステップＳＥ８において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＥ８：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第１スイッチ２６Ｂを開放する（ステップＳＥ９）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第２スイッチ２７Ｂを接続する（ステップＳＥ１０）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側（二次側）の電圧を調整する（ステップＳＥ１１）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＥ１２）。

　ステップＳＥ１２において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＥ１２：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＥ１１の処理に戻る。

　ステップＳＥ１２において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＥ１２：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、給電パンタグラフ６を上昇させる（ステップＳＥ１３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ線１３からの受電を開始したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＮする（ステップＳＥ１４）。

　ステップＳＥ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在しないと判定した場合（ステップＳＥ４：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在するか否かを判定する（ステップＳＥ１５）。

　ステップＳＥ１５において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在すると判定した場合（ステップＳＥ１５：Ｙｅｓ）、又はステップＳＥ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮでないと判定した場合（ステップＳＥ１：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ受電フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＥ１６）。

　ステップＳＥ１６において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＥ１６：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、給電パンタグラフ６を下降させる（ステップＳＥ１７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧を調整する（ステップＳＥ１８）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＥ１９）。

　ステップＳＥ１９において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＥ１９：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＥ１８の処理に戻る。

　ステップＳＥ１８において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とＤＣ／ＤＣコンバータ２２の高電圧側の電圧との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＥ１８：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第１スイッチ２６Ｂを接続する（ステップＳＥ２０）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第２スイッチ２７Ｂを開放する（ステップＳＥ２１）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＥ２２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＥ２３）。

　ステップＳＥ２３において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＥ２３：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＥ２２の処理に戻る。

　ステップＳＥ２３において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＥ２３：Ｙｅｓ）、トロリ線１３からの受電を停止したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＦＦする（ステップＳＥ２４）。

　ステップＳＥ１４の処理が終了した場合、ステップＳＥ６において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＥ６：Ｎｏ）、ステップＳＥ１５において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在しないと判定された場合（ステップＳＥ１５：Ｎｏ）、ステップＳＥ１６において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定された場合（ステップＳＥ１６：Ｎｏ）、及びステップＳＥ２４の処理が終了した場合、処理が終了する。

　図２１は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２１は、図１７に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が出力型蓄電器３５Ｂを充電するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＦ１）。

　ステップＳＦ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＦ１：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ受電フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＦ２）。

　ステップＳＦ２において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＦ２：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣを算出する（ステップＳＦ３）。

　トロリ蓄電器充電部４６は、ステップＳＦ３において算出した出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが予め定められている閾値以下か否かを判定する（ステップＳＦ４）。

　ステップＳＦ４において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以下であると判定した場合（ステップＳＦ４：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の低電圧側（一次側）の電圧及び電流を調整して出力型蓄電器３５Ｂを充電し（ステップＳＦ５）、ステップＳＦ２の処理に戻る。

　ステップＳＦ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＦ１：Ｎｏ）、ステップＳＦ２において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＦ２：Ｎｏ）、及びステップＳＦ４において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値を上回ると判定した場合（ステップＳＦ４：Ｎｏ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の一次側の電圧及び電流を調整して出力型蓄電器３５Ｂの充電を停止し（ステップＳＦ６）、処理を終了する。

　図２２は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。図２２は、図１７の変形例であり、図１７に示した構成から、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を省略した例を示す。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２が省略されることにより、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　図２３は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２３は、図２２に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が図１９に示した登坂路を走行するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ受電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＧ１）。

　ステップＳＧ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＧ１：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、車両通過予測位置を算出する（ステップＳＧ２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、地形情報記憶部５１から作業現場のマップ情報を受信する（ステップＳＧ３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在するか否かを判定する（ステップＳＧ４）。

　ステップＳＧ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在すると判定した場合（ステップＳＧ４：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣを算出する（ステップＳＧ５）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＧ５において算出した出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが予め定められている閾値以上か否かを判定する（ステップＳＧ６）。

　ステップＳＧ６において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以上であると判定した場合（ステップＳＧ６：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＧ７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＧ８）。

　ステップＳＧ８において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＧ８：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＧ７の処理に戻る。

　ステップＳＧ８において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＧ８：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第１スイッチ２６Ｂを開放する（ステップＳＧ９）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第２スイッチ２７Ｂを接続する（ステップＳＧ１０）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側（二次側）の電圧を調整する（ステップＳＧ１１）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＧ１２）。

　ステップＳＧ１２において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＧ１２：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＧ１１の処理に戻る。

　ステップＳＧ１２において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＧ１２：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、給電パンタグラフ６を上昇させる（ステップＳＧ１３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ線１３からの受電を開始したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＮする（ステップＳＧ１４）。

　ステップＳＧ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在しないと判定した場合（ステップＳＧ４：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在するか否かを判定する（ステップＳＧ１５）。

　ステップＳＧ１５において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在すると判定した場合（ステップＳＧ１５：Ｙｅｓ）、又はステップＳＧ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮでないと判定した場合（ステップＳＧ１：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ受電フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＧ１６）。

　ステップＳＧ１６において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＧ１６：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、給電パンタグラフ６を下降させる（ステップＳＧ１７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧を調整する（ステップＳＧ１８）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＧ１９）。

　ステップＳＧ１９において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＧ１９：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＧ１８の処理に戻る。

　ステップＳＧ１９において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と出力型蓄電器３５Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＧ１９：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第１スイッチ２６Ｂを接続する（ステップＳＧ２０）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、第２スイッチ２７Ｂを開放する（ステップＳＧ２１）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＧ２２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＧ２３）。

　ステップＳＧ２３において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＧ２３：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、ステップＳＧ２２の処理に戻る。

　ステップＳＧ２３において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＧ２３：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｂは、トロリ線１３からの受電を停止したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＦＦする（ステップＳＧ２４）。

　ステップＳＧ１４の処理が終了した場合、ステップＳＧ６において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＧ６：Ｎｏ）、ステップＳＧ１５において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在しないと判定された場合（ステップＳＧ１５：Ｎｏ）、ステップＳＧ１６において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定された場合（ステップＳＧ１６：Ｎｏ）、及びステップＳＧ２４の処理が終了した場合、処理が終了する。

　図２４は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２４は、図１７に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が出力型蓄電器３５Ｂを充電するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　トロリ蓄電器充電部４６は、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＨ１）。

　ステップＳＨ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＨ１：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、トロリ受電フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＨ２）。

　ステップＳＨ２において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＨ２：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣを算出する（ステップＳＨ３）。

　トロリ蓄電器充電部４６は、ステップＳＨ３において算出した出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが予め定められている閾値以下か否かを判定する（ステップＳＨ４）。

　ステップＳＨ４において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値以下であると判定した場合（ステップＳＨ４：Ｙｅｓ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧及び電流を調整して出力型蓄電器３５Ｂを充電し（ステップＳＨ５）、ステップＳＨ２の処理に戻る。

　ステップＳＨ１において、トロリバッテリ充電許可フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＨ１：Ｎｏ）、ステップＳＨ２において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＨ２：Ｎｏ）、及びステップＳＨ４において、出力型蓄電器３５ＢのＳＯＣが閾値を上回ると判定した場合（ステップＳＨ４：Ｎｏ）、トロリ蓄電器充電部４６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側の電圧及び電流を調整して出力型蓄電器３５Ｂの充電を停止し（ステップＳＨ６）、処理を終了する。

＜効果＞
　以上説明したように、実施形態によれば、トロリ線１３から運搬車両１に給電される。また、運搬車両１の容量型蓄電器２９が充電される。トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方から運搬車両１の走行駆動モータ８に電力が供給される。走行駆動モータ８は、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。走行駆動モータ８が発生する駆動力により運搬車両１が走行する。運搬車両１から排ガスが排出されないので、作業現場の環境の汚染が抑制される。

　図１７等を参照して説明したように、トロリ線１３のトロリ電圧Ｖｔｒｙ及び容量型蓄電器２９のバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の両方を変換可能なＤＣ／ＤＣコンバータ２４が設けられる。１つのＤＣ／ＤＣコンバータ２４がトロリ電圧Ｖｔｒｙの変換及びバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の変換に共用されるので、エネルギー供給系１７のコストの増加及び大型化が抑制される。

　運搬車両１が登坂路を走行するときに、走行駆動モータ８はトロリ線１３からの電力に基づいて駆動する。登坂路において高出力の外部給電によって、高速走行が可能となり生産性が向上する。また、高負荷のトロリ区間でトロリ電力を使用することで、容量型蓄電器２９の電力消費量を低減できる。

　トロリ線１３からの余剰電力は、出力型蓄電器３５Ｂの充電に使用される。走行駆動モータ８が出力型蓄電器３５Ｂからの電力に基づいて駆動することにより、トロリ区間とは別の走行路における走行においても、容量型蓄電器２９の電力消費量を低減できる。

［第３実施形態］
　第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述野実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

＜エネルギー供給系＞
　図２５は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の一例を示すハードブロック図である。

　エネルギー供給系１７は、トロリ給電ライン１６と、電力ライン１９と、電力ライン３０と、蓄電器２９Ｂと、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と、第１スイッチ２５と、第２スイッチ２６と、第３スイッチ２７とを有する。

　電力ライン３０は、電力ライン１９と並列に配置される。第１スイッチ２５は、蓄電器２９ＢとＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に配置される。第２スイッチ２６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第２スイッチ２６は、トロリ給電ライン１６と電力ライン１９との接続部と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に配置される。第３スイッチ２７は、電力ライン３０に配置される。電力ライン３０の一端部は、第１スイッチ２５とＤＣ／ＤＣコンバータ２４との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、第２スイッチ２６と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。電力ライン３０の他端部は、電力ライン２０を介して第２スイッチ２６と車両駆動系１８との間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３のトロリ電圧Ｖｔｒｙ及び蓄電器２９Ｂのバッテリ電圧Ｖｂａｔ１を変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、第１スイッチ２５と第２スイッチ２６との間の電力ライン１９に配置される。トロリ給電ライン１６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４と第２スイッチ２６との間の電力ライン１９に接続される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、一次側から二次側に電力を出力可能であり、二次側から一次側に電力を出力可能な双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、低電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、高電圧側である。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側は、蓄電器２９Ｂ側であり、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側は、トロリ給電ライン１６側（車両駆動系１８側）である。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、バッテリ電圧Ｖｂａｔ１を所定の昇圧比βで昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙを所定の降圧比εで降圧する。トロリ線１３及び蓄電器２９Ｂの少なくとも一方からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４により変換されたトロリ電圧Ｖｔｒｙ及びバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の少なくとも一方が車両駆動系１８の走行駆動モータ８に印加される。

　第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７は、トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第１状態と、蓄電器２９ＢからＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して車両駆動系１８に電力が供給される第２状態とを切り換えるスイッチ機構を構成する。

　第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７が制御されることにより、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電される第２状態とが切り換えられる。車両駆動系１８に給電されることにより、走行駆動モータ８が駆動する。

　トロリ線１３から車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２５が開放され、第２スイッチ２６が開放され、第３スイッチ２７が接続される。トロリ線１３からの電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の二次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の降圧比εで降圧された後、電力ライン３０及び第３スイッチ２７を介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、トロリ線１３からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。

　蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電する場合、第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が接続され、第３スイッチ２７が開放される。蓄電器２９Ｂからの電力は、第１スイッチ２５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ２４の一次側からＤＣ／ＤＣコンバータ２４に入力され、所定の昇圧比βで昇圧された後、第２スイッチ２６を介して車両駆動系１８に供給される。走行駆動モータ８は、蓄電器２９Ｂからの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。

　第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が開放され、第３スイッチ２７が開放されることにより、蓄電器２９Ｂは、トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して供給される電力により充電される。

　ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の変換とに共用される共用ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ２４は、トロリ線１３から車両駆動系１８への給電と蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８への給電とに共用されるので、エネルギー供給系１７のコストの増加が抑制される。また、トロリ電圧Ｖｔｒｙの変換とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１の変換とに１つのＤＣ／ＤＣコンバータ２４が共用されるので、エネルギー供給系１７の大型化が抑制される。

　図２６は、実施形態に係る制御装置１０の一例を示すソフトブロック図である。

　制御装置１０は、エネルギー制御部４７と、車両稼働制御部４８と、車両情報記憶部５０と、地形情報記憶部５１と、エネルギー切換制御部４４Ｃと、モニタ制御部５３とを有する。エネルギー切換制御部４４Ｃは、蓄電器トロリ切換部４５Ｃを有する。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態と、蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電される第２状態とが切り換わるように、第１スイッチ２５、第２スイッチ２６、及び第３スイッチ２７を含むスイッチ機構を制御する。蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第１入力部６１から入力されるトロリ受電許可信号（トロリ受電許可フラグ）と、地形情報記憶部５１から入力されるトロリ区間の位置情報を含むマップ情報と、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と、車両情報記憶部５０から入力されるトロリ受電フラグと、車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、第１状態と第２状態とが切り換わるように、スイッチ機構を制御する。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器トロリ切換制御からトロリ受電状態に切り換わったことを示すトロリ受電フラグを車両情報記憶部５０に送信する。車両情報記憶部５０は、トロリ受電フラグを記憶する。

　図２７は、実施形態に係るエネルギー供給系１７の動作の一例を示すイメージ図である。図２７に示すように、トロリ線１３は、作業現場の登坂路に設けられる。作業現場の走行路に、トロリ切換区間と、トロリ区間と、蓄電器切換区間とが規定される。トロリ切換区間は、登坂路の前に規定される。トロリ区間は、登坂路に規定される。蓄電器切換区間は、登坂路の後に規定される。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ切換区間の前の蓄電器走行区間において、蓄電器２９Ｂから出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ切換区間において、蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電される第２状態から、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。トロリ切換区間は、蓄電器２９Ｂからの電力の出力が停止され、運搬車両１が惰性で走行する惰性走行区間である。

　トロリ区間は、トロリ線１３からの給電のみで車両駆動系１８が駆動するトロリ給電走行区間である。蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態が維持されるように、スイッチ機構を制御する。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器切換区間において、トロリ線１３から車両駆動系１８に給電される第１状態から、蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電される第２状態へ切り換わるように、スイッチ機構を制御する。蓄電器切換区間は、トロリ線１３からの受電が停止され、運搬車両１が惰性で走行する惰性走行区間である。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器切換区間の後の蓄電器走行区間において、蓄電器２９Ｂから出力される電力に基づいて車両駆動系１８が駆動するように、スイッチ機構を制御する。

　図２８は、実施形態に係る運搬車両１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２８は、図２５に示したエネルギー供給系１７を有する運搬車両１が図２７に示した登坂路を走行するときの運搬車両１の制御方法を示す。

　運搬車両１が蓄電器走行区間を走行する場合、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器２９Ｂから車両駆動系１８に給電されるように、スイッチ機構を制御する。第１スイッチ２５が接続され、第２スイッチ２６が接続され、第３スイッチ２７が開放される。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ受電許可フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳＪ１）。

　ステップＳＪ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＪ１：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、車両情報記憶部５０から入力される車体３の現在位置と車両稼働制御部４８から入力される車速とに基づいて、車両通過予測位置を算出する（ステップＳＪ２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、地形情報記憶部５１から作業現場のマップ情報を受信する（ステップＳＪ３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在するか否かを判定する（ステップＳＪ４）。

　ステップＳＪ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在すると判定した場合（ステップＳＪ４：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、車速に基づいて惰性走行可能距離を算出する（ステップＳＪ５）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ステップＳＪ５において算出した惰性走行可能距離が予め定められている閾値以上か否かを判定する（ステップＳＪ６）。

　ステップＳＪ６において、惰性走行可能距離が閾値以上であると判定した場合（ステップＳＪ６：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器２９Ｂからの電力の出力を停止させる（ステップＳＪ７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第１スイッチ２５を開放する（ステップＳＪ８）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＪ９）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とインバータ３７，４２の車両電圧Ｖｖｅｈとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＪ１０）。

　ステップＳＪ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と車両電圧Ｖｖｅｈとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＪ１０：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ステップＳＪ９の処理に戻る。

　ステップＳＪ１０において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧と車両電圧Ｖｖｅｈとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＪ１０：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第３スイッチ２７を接続する（ステップＳＪ１１）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第２スイッチ２６を開放する（ステップＳＪ１２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側（二次側）の電圧を調整する（ステップＳＪ１３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＪ１４）。

　ステップＳＪ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＪ１４：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ステップＳＪ１３の処理に戻る。

　ステップＳＪ１４において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧とトロリ電圧Ｖｔｒｙとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＪ１４：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、給電パンタグラフ６を上昇させる（ステップＳＪ１５）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ線１３からの受電を開始したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＮする（ステップＳＪ１６）。

　ステップＳＪ４において、車両通過予測位置がトロリ切換区間に存在しないと判定した場合（ステップＳＪ４：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在するか否かを判定する（ステップＳＪ１７）。

　ステップＳＪ１７において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在すると判定した場合（ステップＳＪ１７：Ｙｅｓ）、又はステップＳＪ１において、トロリ受電許可フラグがＯＮでないと判定した場合（ステップＳＪ１：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ受電フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＪ１８）。

　ステップＳＪ１８において、トロリ受電フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳＪ１８：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、給電パンタグラフ６を下降させる（ステップＳＪ１９）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧を調整する（ステップＳＪ２０）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と車両電圧Ｖｖｅｈとの差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＪ２１）。

　ステップＳＪ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と車両電圧Ｖｖｅｈとの差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＪ２１：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ステップＳＪ２０の処理に戻る。

　ステップＳＪ２１において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の高電圧側の電圧と車両電圧Ｖｖｅｈとの差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＪ２１：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第２スイッチ２６を接続する（ステップＳＪ２２）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第３スイッチ２７を開放する（ステップＳＪ２３）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側（一次側）の電圧を調整する（ステップＳＪ２４）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が予め定められている規定値よりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳＪ２５）。

　ステップＳＪ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなっていないと判定した場合（ステップＳＪ２５：Ｎｏ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、ステップＳＪ２４の処理に戻る。

　ステップＳＪ２５において、ＤＣ／ＤＣコンバータ２４の低電圧側の電圧とバッテリ電圧Ｖｂａｔ１との差が規定値よりも小さくなったと判定した場合（ステップＳＪ２５：Ｙｅｓ）、蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、第１スイッチ２５を接続する（ステップＳＪ２６）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、蓄電器２９Ｂからの電力の出力を開始させる（ステップＳＪ２７）。

　蓄電器トロリ切換部４５Ｃは、トロリ線１３からの受電を停止したことを判定し、トロリ受電フラグをＯＦＦする（ステップＳＪ２８）。

　ステップＳＪ１６の処理が終了した場合、ステップＳＪ６において、惰性走行可能距離が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＪ６：Ｎｏ）、ステップＳＪ１７において、車両通過予測位置が蓄電器切換区間又はトロリ区間外に存在しないと判定された場合（ステップＳＪ１７：Ｎｏ）、ステップＳＪ１８において、トロリ受電フラグがＯＦＦであると判定された場合（ステップＳＪ１８：Ｎｏ）、及びステップＳＪ２８の処理が終了した場合、処理が終了する。

＜効果＞
　以上説明したように、実施形態によれば、トロリ線１３から運搬車両１に給電される。また、運搬車両１の蓄電器２９Ｂは、トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して供給される電力により充電される。トロリ線１３からＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して運搬車両１の走行駆動モータ８に電力が供給される第１状態と、蓄電器２９ＢからＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して走行駆動モータに電力が供給される第２状態とが切り換えられる。走行駆動モータ８は、トロリ線１３及び蓄電器２９Ｂの少なくとも一方からの電力に基づいて、後輪１１Ｒを回転させる駆動力を発生する。走行駆動モータ８が発生する駆動力により運搬車両１が走行する。運搬車両１から排ガスが排出されないので、作業現場の環境の汚染が抑制される。

［コンピュータシステム］
　図２９は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の制御装置１０は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の制御装置１０の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

［その他の実施形態］
　上述の実施形態においては、作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラック等の運搬車両がトロリ線１３から給電されることとした。他の実施形態においては、運搬車両ではなく作業機械がトロリ線１３から給電されてもよい。

　上述の実施形態においては、蓄電器３５は、トロリ線１３及び燃料電池７の少なくとも一方からの電力により充電されることとした。蓄電器３５は、回生ブレーキによって充電されてもよい。

　上述の実施形態においては、出力型蓄電器３５Ｂは、トロリ線１３及び容量型蓄電器２９の少なくとも一方からの電力により充電されることとした。出力型蓄電器３５Ｂは、回生ブレーキによって充電されてもよい。

　１…運搬車両、２…ダンプボディ、３…車体、４…走行装置、５…トロリ受電装置、６…給電パンタグラフ、７…燃料電池、８…走行駆動モータ、９…位置センサ、１０…制御装置、１１…車輪、１１Ｆ…前輪、１１Ｒ…後輪、１２…タイヤ、１２Ｆ…前タイヤ、１２Ｒ…後タイヤ、１３…トロリ線、１４…発電所、１５…直流変電所、１６…トロリ給電ライン、１７…エネルギー供給系、１８…車両駆動系、１９…電力ライン、２０…電力ライン、２１…ＤＣ／ＤＣコンバータ、２２…ＤＣ／ＤＣコンバータ、２３…ＤＣ／ＤＣコンバータ、２４…ＤＣ／ＤＣコンバータ、２５…第１スイッチ、２６…第２スイッチ、２６Ｂ…第１スイッチ、２７…第３スイッチ、２７Ｂ…第２スイッチ、２８…ダイオード、２９…容量型蓄電器、２９Ｂ…蓄電器、３０…電力ライン、３１…充電ポート、３２…ダイオード、３３…水素タンク、３４…水素供給装置、３５…蓄電器、３５Ｂ…出力型蓄電器、３６…電圧変換装置、３７…インバータ、３８…ポンプ駆動モータ、３９…油圧ポンプ、４０…制御弁、４１…ホイストシリンダ、４２…インバータ、４３…減速機構、４４…エネルギー切換制御部、４４Ｂ…エネルギー切換制御部、４４Ｃ…エネルギー切換制御部、４５…ＦＣトロリ切換部、４５Ｂ…蓄電器トロリ切換部、４５Ｃ…蓄電器トロリ切換部、４６…トロリ蓄電器充電部、４７…エネルギー制御部、４８…車両稼働制御部、５０…車両情報記憶部、５１…地形情報記憶部、５３…モニタ制御部、５４…モニタ、５６…アクセルブレーキペダル、５７…シフトレバー、５８…リフトレバー、６１…第１入力部、６２…第２入力部、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース。

Claims

　ダンプボディと、
　前記ダンプボディを支持する車体と、
　駆動輪を有し、前記車体を支持する走行装置と、
　トロリ線から給電されるトロリ受電装置と、
　双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、
　前記トロリ線から前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して供給される電力により充電される蓄電器と、
　前記駆動輪を回転させる駆動力を発生する電動モータと、
　前記トロリ線から前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記電動モータに電力が供給される第１状態と、前記蓄電器から前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記電動モータに電力が供給される第２状態とを切り換えるスイッチ機構と、を備える、
　運搬車両。
　前記車体の現在位置を検出する位置センサと、
　作業現場のマップ情報を記憶する地形情報記憶部と、
　前記現在位置と前記マップ情報とに基づいて、前記第１状態と前記第２状態とが切り換わるように前記スイッチ機構を制御する蓄電器トロリ切換部と、を備える、
　請求項１に記載の運搬車両。
　トロリ線から運搬車両に給電することと、
　前記トロリ線から双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して供給される電力により前記運搬車両の蓄電器を充電することと、
　前記トロリ線から前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記運搬車両の電動モータに電力が供給される第１状態と、前記蓄電器から前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記電動モータに電力が供給される第２状態とを切り換えることと、
　前記電動モータが発生する駆動力により前記運搬車両を走行させることと、を含む、
　運搬車両の制御方法。