WO2023104919A1

WO2023104919A1 - Gelenk

Info

Publication number: WO2023104919A1
Application number: PCT/EP2022/084858
Authority: WO
Inventors: Martin Pusch
Original assignee: Ottobock Se & Co. Kgaa
Priority date: 2021-12-07
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2023-06-15
Also published as: DE102021132201A1; WO2023104918A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Gelenk für eine orthopädietechnische Einrichtung, wobei das Gelenk ein erstes Gelenkteil (38), ein zweites Gelenkteil (34), das in einem Schwenkbereich um eine Schwenkachse (36) schwenkbar an dem ersten Gelenkteil (38) angeordnet ist, und ein Hydrauliksystem mit wenigstens einem ersten Zylinder (2), der eine erste Längsachse aufweist und in dem zweiten Gelenkteil (34) angeordnet ist, und einem ersten Kolben (20) aufweist, der in dem Zylinder (2) positioniert ist, wobei der erste Kolben (20) derart an einer ersten Befestigungsstelle (64) des ersten Gelenkteils (38) angeordnet ist, dass der erste Kolben (20) beim Verschwenken des ersten Gelenkteils (38) relativ zum zweiten Gelenkteil (34) eine Bewegung entlang der ersten Längsachse des ersten Zylinders (2) und eine Kippbewegung ausführt.

Description

Gelenk

Die Erfindung betrifft ein Gelenk für eine orthopädische Einrichtung, wobei das Gelenk ein erstes Gelenkteil, ein zweites Gelenkteil, das in einem Schwenkbereich um eine Schwenkachse schwenkbar an dem ersten Gelenkteil angeordnet ist, und ein Hydrauliksystem mit mindestens einem ersten Zylinder, der eine erste Längsachse aufweist und in dem zweiten Gelenkteil angeordnet ist, und einem ersten Kolben aufweist, der in dem Zylinder positioniert ist.

Derartige Gelenke sind aus dem Stand der Technik seit langem bekannt und werden für unterschiedlichste Anforderungen im Stand der Technik eingesetzt. Ein solches Gelenk ist beispielsweise als Knöchelgelenk in einer Beinprothese einsetzbar. Eines der beiden Gelenkteile ist dabei mit einem Prothesenfuß verbunden oder wird durch einen Prothesenfuß gebildet. Das jeweils andere Gelenkteil ist in der Regel mit einem Anschlusselement, beispielsweise einem Pyramidenadapter ausgebildet, um ein weiteres Prothesenbauteil, beispielsweise einen Unterschenkel mit diesem Gelenkteil zu verbinden. Durch das Gelenk wird eine der Knöchelbewegung des menschlichen Fußes nachgebildete Bewegung zwischen den beiden Gelenkteilen, also beispielsweise dem Prothesenfuß und einem Unterschenkel, ermöglicht. Über ein Hydrauliksystem wird der Bewegung der beiden Gelenkteile relativ zueinander durch den Strömungswiderstand des Hydraulikfluids eine Dämpfung und eine Kraft entgegengesetzt.

In der Regel verfügt ein solches Hydrauliksystem über zwei Hydraulikkammern, die miteinander in fluidtechnischer Verbindung stehen. Wird nun das Gelenk bewegt, also das erste Gelenkteil relativ zum zweiten Gelenkteil um die Schwenkachse verschwenkt, wird das Hydraulikfluid von einer der beiden Hydraulikkammern in die jeweils andere der beiden Hydraulikkammern geleitet. Dabei üben Hydraulikleitungen und/oder Ventile, beispielsweise ein Drosselventil, das zu diesem Zwecke verwendet wird, einen Strömungswiderstand aus, der als Dämpfung der Bewegung des Gelenks wahrgenommen wird.

Die beiden Gelenkteile sind nur innerhalb eines Schwenkbereiches, also einem vorbestimmten Winkelbereich, um die Schwenkachse schwenkbar. Dieser Schwenkbereich wird auf beiden Seiten durch einen Anschlag begrenzt.

Herkömmlicherweise befinden sich die Hydraulikkammern in einem gemeinsamen Zylinder und werden durch einen Kolben voneinander getrennt. Alternativ dazu ist es auch möglich, für jede Hydraulikkammer einen separaten Zylinder vorzusehen, in dem jeweils ein Kolben bewegbar angeordnet ist. Unabhängig davon, welche Ausgestaltung verwendet wird, wird das Fluid von einer Hydraulikkammer in die andere Hydraulikkammer geleitet, indem die vorhandenen Kolben bewegt werden. Dabei ist es im Stand der Technik wichtig, dass die Bewegung der Kolben der Form des Zylinders folgt. In der Regel weist der Zylinder eine Längsachse auf, entlang derer sein Querschnitt konstant ist. Die Bewegung des Kolbens innerhalb des Zylinders folgt dann dieser Längsrichtung und besteht lediglich aus einer solchen Verschiebung entlang einer Richtung. Da verhindert werden muss, dass Hydraulikfluid zwischen dem Kolben und der Zylinderinnenwand hindurchtritt, ist der Kolben in der Regel an seiner Außenfläche, die der Zylinderinnenwand zugewandt ist, mit einer Dichtung versehen. Damit diese in jeder Position des Kolbens innerhalb des Zylinders eine ausreichende Dichtwirkung erzeugt, wird im Stand der Technik sichergestellt, dass sich die Orientierung des Kolbens innerhalb des Zylinders nicht ändert.

Die Erfindung betrifft also ein Gelenk für eine orthopädietechnische Einrichtung, wobei das Gelenk ein erstes Gelenkteil und ein zweites Gelenkteil aufweist, das um eine Schwenkachse schwenkbar an dem ersten Gelenkteil angeordnet ist. Die Schwenkachse kann eine feste Schwenkachse, die beispielsweise entlang einer Welle verläuft, oder eine virtuelle Schwenkachse sein. Ein solches Gelenk verfügt zudem über ein Hydrauliksystem, das vorzugsweise eine erste Hydraulikkammer, eine zweite Hydraulikkammer, die mit der ersten Hydraulikkammer durch wenigstens eine Fluidverbindung verbunden ist, und wenigstens ein Ventil aufweist, das eingerichtet ist, die Fluidverbindung zu öffnen und zu schließen. Das Hydrauliksystem ist dabei derart angeordnet und eingerichtet, dass Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikkammer in die zweite Hydraulikkammer oder umgekehrt fließt, wenn das erste Gelenkteil relativ zu dem zweiten Gelenkteil verschwenkt wird. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Einstellen einer Ausgangsposition des ersten Gelenkteils relativ zu dem zweiten Gelenkteils eines derartigen Gelenkes und eine orthopädietechnische Einrichtung, die über ein derartiges Gelenk verfügt.

Eine orthopädietechnische Einrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere eine Prothese oder eine Orthese. Diese sind vorzugsweise für die untere Extremität ausgebildet und das Gelenk wird als Kniegelenk, als Hüftgelenk oder als Knöchelgelenk verwendet.

Gattungsgemäße Gelenke, die auch als hydraulische Gelenke bezeichnet werden, sind aus dem Stand der Technik seit langem bekannt und können im Wesentlichen in zwei unterschiedlichen Weisen verwendet werden.

Insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, für Knöchelgelenke ist es von Vorteil, wenn eine Position des ersten Gelenkteils relativ zum zweiten Gelenkteil einstellbar und in unterschiedlichen Positionen arretierbar ist. Dadurch wird es beispielsweise möglich, einen Winkel zwischen einem Unterschenkelteil und einem Fußteil einer Prothese, die in diesem Fall das erste und das zweite Gelenkteil bilden, frei einzustellen. Wechselt beispielsweise der Träger einer derartigen Prothese das Schuhwerk, führt dies in aller Regel auch zu einer Veränderung der Absatzhöhe, der durch diese Einstellbarkeit Rechnung getragen werden kann. Bei der Verwendung der Prothese ist es nach dem Einstellen der Absatzhöhe dabei nicht vorgesehen, dass Hydraulikfluid von einer Hydraulikkammer in eine andere Hydraulikkammer überführt wird. Ein solches Gelenk, dass im Betrieb keine Bewegung erlaubt, hat eine hohe Ausfallsicherheit und gibt somit auch dem Träger einer Prothese oder Orthese, die mit einem solchen Gelenk ausgerüstet ist, große Sicherheit.

Alternative Ausführungsformen hydraulischer Gelenke für orthopädietechnische Einrichtungen sehen vor, dass im Betrieb des Gelenkes die Fluidverbindung nicht geschlossen wird. Eine Bewegung der beiden Gelenkteile relativ zueinander ist folglich möglich. Je nach Strömungswiderstand, der durch die Fluidverbindung erzeugt wird, ist die Bewegung jedoch mehr oder weniger stark gedämpft. Vorzugsweise ist es möglich, beispielsweise durch ein Drosselventil, den Strömungswiderstand und daher auch die Dämpfung der Bewegung einstellbar zu machen. Aus dem Stand der Technik sind Ausgestaltungen von Ventilanordnungen bekannt, die über Kombinationen von Drosselventil und Rückschlagventilen verfügen, sodass die Strömungswiderstände, die einem Fluss von Hydraulikfluid aus einer Hydraulikkammer in eine andere Hydraulikkammer entgegengesetzt werden, für unterschiedliche Strömungsrichtungen individuell und vorzugsweise unterschiedlich eingestellt werden können. Mit einem solchen Gelenk, bei dem eine gedämpfte Bewegung möglich ist, lässt sich einerseits ein sehr naturnahes Gangbild erreichen, und andererseits ein hoher Tragekomfort erzeugen, da mechanische Stöße abgefedert werden können.

Nachteilig ist jedoch, dass eine Kombination der beiden Effekte, eines einerseits fest eingestellten Gelenkwinkels und andererseits einer gedämpften Bewegung ohne eine mechatronische Steuerung nicht möglich erscheint.

Aus der US 9,132,023 B2 ist ein künstliches Knöchelgelenk bekannt, das einerseits eine Absatzhöheneinstellung und andererseits eine dynamische Dämpfung ermöglicht. Dazu verfügt das Gelenk über vier Hydraulikkammern, die zwei miteinander verbundene Paare bilden. Soll das Gelenk dynamisch gedämpft sein, wird die Verbindung zwischen den beiden Kammern des ersten Paares geschlossen. Die beiden anderen Kammern stehen dann miteinander in fluidtechnischer Verbindung, sodass eine Bewegung des Gelenkes Hydraulikfluid von einer Kammer in die andere verschiebt. Über den Strömungswiderstand kann die Dämpfung eingestellt werden. Soll hingegen eine Absatzhöhe eingestellt werden, muss die geschlossene Verbindung zwischen den Kammern des ersten Paares geöffnet und die geöffnete Verbindung zwischen den Kammern des zweiten Paares geschlossen werden oder auf andere Weise sichergestellt werden, dass zwischen den Kammern des zweiten Paares kein Hydraulikfluid ausgetauscht werden kann. Dann kann über eine Veränderung des Verhältnisses der Größe der Kammern des ersten Paares die Absatzhöhe eingestellt werden. Nachteilig ist jedoch, dass das Größenverhältnis der Kammern des zweiten Paares nicht reproduzierbar ist und somit der Winkel im Knöchelgelenk, bei dem die Absatz für eingestellt wird, nicht reproduzierbar eingestellt werden kann. Zudem erfordert die Konstruktion einen relativ großen Bauraum und weist aufgrund der vielen massereichen Elemente ein hohes Gewicht auf. Dies ist gerade für Knöchelgelenke von Nachteil, da diese körperfern getragen und beispielsweise bei Gehen stark beschleunigt werden müssen. Dadurch treten große Trägheitsmomente auf, die überwunden werden müssen.

Problematisch ist dabei unabhängig von der Ausgestaltung des Hydrauliksystems, dass die beiden Gelenkteile relativ zueinander eine Schwenkbewegung um eine Schwenkachse ausführen. Diese rotatorische Bewegung muss für eine optimale Bewegung des Kolbens in eine rein longitudinale Bewegung, also eine Verschiebung entlang einer Richtung, überführt werden. Dies ist technisch unproblematisch und kann beispielsweise durch eine Pleuelstange erreicht werden. Nachteilig ist jedoch, dass dies die Bauhöhe des Hydrauliksystems und damit die Bauhöhe des Gelenkes erhöht, was in vielen orthopädietechnischen Anwendungen und orthopädietechnischen Einrichtungen nachteilig ist. Insbesondere bei der Verwendung für einen Prothesenfuß oder eine Beinprothese ist der verfügbare Bauraum stark begrenzt. Das Hydrauliksystem ist oftmals im Prothesenfuß angeordnet, der in eine sogenannte Fußkosmetik eingesetzt wird, um auch optisch einen einem menschlichen Fuß möglichst ähnlichen Eindruck zu erreichen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Gelenk der oben beschriebenen Art so weiterzuentwickeln, dass die benötigte Bauhöhe und/oder der benötigte Bauraum, klein gehalten wird.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch ein Gelenk gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , das sich dadurch auszeichnet, der erste Kolben derart an einer ersten Befestigungsstelle des ersten Gelenkteils angeordnet ist, dass der erste Kolben beim Verschwenken des ersten Gelenkteils relativ zum zweiten Gelenkteil eine Bewegung entlang der Längsachse des ersten Zylinders und eine Kippbewegung ausführt. Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass es nicht notwendig ist, dass der Kolben ausschließlich eine longitudinale Bewegung ohne eine Änderung der Orientierung ausführt. Vielmehr ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass dies gerade nicht der Fall ist, sondern dass der erste Kolben zusätzlich zur Verschiebung entlang der Längsachse des ersten Zylinders eine Kippbewegung ausführt, durch die sich die Orientierung des ersten Kolbens relativ zum ersten Zylinder verändert. Vorzugsweise erfolgt diese Kippbewegung um eine Kippachse, die senkrecht zur Längsachse des ersten Zylinders verläuft. Besonders bevorzugt verläuft die Kippachse parallel zur Schwenkachse des Gelenks.

Vorteilhafterweise ist die Außenfläche des ersten Kolbens, die einer Innenfläche des ersten Zylinders zugewandt ist, mit wenigstens einem Dichtelement, beispielsweise einem O-Ring vorzugsweise aus einem elastischen Material, beispielsweise Gummi, ausgebildet. Besonders bevorzugt verfügt die Außenfläche des ersten Kolbens über eine Nut, in der das Dichtelement angeordnet ist. Das Dichtelement ragt dabei über die Außenfläche des ersten Kolbens hinaus. Im nicht montierten Zustand ragt es dabei um eine Strecke über die Außenfläche des ersten Kolbens hinaus, die größer ist als der Abstand zwischen der Außenfläche des ersten Kolbens und der Innenfläche des ersten Zylinders im montierten Zustand.

Vorzugsweise ist das Lager zwischen dem Kolben und dem ersten Gelenkteil das einzige Lager, das linear bewegt wird. Alle anderen Lager, bei denen zwei Bauteile miteinander verbunden werden, sind rotierende Lager. Vorzugsweise entfällt eine Kolbenstange und besonders bevorzugt sind auch keine Stützringe notwendig. Dazu ist es von Vorteil, wenn die Kinematik so ausgelegt ist, dass die Kolben eindeutig geführt, jedoch nicht überbestimmt gelagert sind. Vorzugsweise ist das Dichtelement so ausgebildet, dass es den Kolben, an dem es angeordnet ist, sowohl gegen eine runde Zylinderform als auch gegen eine elliptische Zylinderform abgedichtet. Eine solche elliptische Dichtung ist notwendig, wenn der Kolben relativ zum Zylinder verkippt wird. Vorzugsweise ist der Kolben in dem Bereich, in dem das Dichtelement angeordnet ist, als Kugelsegment ausgebildet. Dies bedeutet, dass die Außenkontur des Kolbens in diesem Bereich eine konstante Krümmung, also einen konstanten Radius um einen einzigen Mittelpunkt aufweist. Um die Elastizität der Dichtung, die durch das Dichtelement hervorgerufen wird, zu vergrößern, ist es von Vorteil, eine Nut, die in dem Kolben angeordnet ist und in der das Dichtelement positioniert wird, zu vertiefen und mit einem elastischen Lagermaterial teilweise aufzufüllen. Alternativ oder zusätzlich dazu ist das Dichtelement mit einer Dichtlippe versehen, die im unbelasteten Zustand weiter als eine Ringdichtung aus der das Dichtelement aufnehmenden Nut herausragt, um einen größeren Dichtspalt abdichten zu können.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der erste Zylinder so angeordnet, dass die Bahn der ersten Befestigungsstelle beim Verschwenken des ersten Gelenkteils relativ zu dem zweiten Gelenkteil die erste Längsachse zweimal schneidet. Die Längsachse des ersten Zylinders ist wie der erste Zylinder auch in dem zweiten Gelenkteil positioniert und ist relativ zu diesem zweiten Gelenkteil unbeweglich. Die erste Befestigungsstelle ist Teil des ersten Gelenkteils und relativ zu diesem unbeweglich. Werden also die beiden Gelenkteile relativ zueinander verschwenkt, wird auch die erste Befestigungsstelle relativ zur ersten Längsachse des ersten Zylinders verschwenkt. In einer bevorzugten Ausgestaltung verläuft die erste Längsachse des ersten Zylinders senkrecht zur Schwenkachse des Gelenkes, wobei die beiden Achsen windschief im mathematischen Sinne sind, sich also nicht schneiden, selbst wenn man sie in Gedanken verlängert.

Da beim Verschwenken das erste Bauteil relativ zum zweiten Bauteil eine Kreisbewegung oder zumindest einen Teil einer Kreisbewegung ausführt, führt auch die erste Befestigungsstelle eine Kreisbewegung relativ zur ersten Längsachse des ersten Zylinders aus. Ein Teil einer Kreisbahn kann eine Gerade entweder nicht schneiden, er kann sie einmal berühren oder kann sie zweimal schneiden. Bevorzugt wird dabei die Ausgestaltung, bei der die Kreisbahn, die die Befestigungsstelle beim Verschwenken beschreibt, die erste Längsachse zweimal schneidet.

Dies bedeutet im Rahmen der vorliegenden Erfindung nicht zwangsläufig, dass die Kreisbahn, die die erste Befestigungsstelle ausführt und die erste Längsachse in einer gemeinsamen Ebene liegen müssen. Dies ist zwar eine vorteilhaft Ausgestaltung, für die Erfindung jedoch nicht notwendig. Für den hier beschriebenen Effekt ist es ausreichend, wenn die erste Längsachse die senkrechte Projektion der Kreisbahn zweimal schneidet. Die senkrechte Projektion der Kreisbahn ist dabei die Projektion, aus der die Kreisbahn wie eine Kreisbahn erscheint.

Da die beiden Gelenkteile nur in einem vorbestimmten Schwenkbereich, also einem vorbestimmten Winkelbereich, relativ zueinander verschwenkbar sind, ist auch der Teil der Kreisbahn auf diesen Winkelbereich begrenzt. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Abstand der ersten Befestigungsstelle von der ersten Längsachse des ersten Zylinders bei beiden Grenzwinkel, die den Schenkbereichen jeweils Einrichtung begrenzen, gleich groß. Besonders bevorzugt ist der Abstand der ersten Befestigungsstelle von der ersten Längsachse bei diesen beiden Grenzwinkeln genauso groß wie in der mittleren Stellung, in der der Winkel zwischen dem ersten Gelenkteil und dem zweiten Gelenkteil genau in der Mitte der beiden Grenzwinkel liegt.

Vorzugsweise ist der erste Kolben direkt an der ersten Befestigungsstelle des ersten Gelenkteils befestigt. Insbesondere befindet sich zwischen dem ersten Gelenkteil und dem ersten Kolben kein weiteres bewegliches Element, das um eine andere Achse, die nicht durch die erste Befestigungsstelle verläuft, drehbar oder kippbar ist. Insbesondere ist keine Pleuelstange vorhanden.

Vorteilhafterweise weist das Hydrauliksystem einen zweiten Zylinder, der der in dem zweiten Gelenkteil angeordnet ist, und einen zweiten Kolben auf, der in dem zweiten Zylinder positioniert und an einer zweiten Befestigungsstelle des ersten Gelenkteils angeordnet ist. Auch der zweite Kolben ist dabei so ausgebildet, dass er während der Verschwenkung der beiden Gelenkteile relativ zueinander zusätzlich zu einer Bewegung entlang der zweiten Längsachse des zweiten Zylinders eine Kippbewegung ausführt. Vorzugsweise sind der ersten Zylinder und der zweite Zylinder gemeinsam mit den darin angeordneten beiden Kolben analog zueinander vorzugsweise identisch ausgebildet.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird der Schwenkbereich von einem ersten Grenzwinkel und einem zweiten Grenzwinkel begrenzt, wobei der Abstand zwischen der Befestigungsstelle des Kolbens und der Längsachse des jeweiligen Zylinders in den beiden Grenzwinkeln gleich groß ist. Besonders bevorzugt ist der Abstand zwischen der Befestigungsstelle des Kolbens und der Längsachse des jeweiligen Zylinders in der Mitte des Schwenkbereichs genauso groß wie bei den Grenzwinkeln. Besonders bevorzugt ist der Kolben um eine Kolbenachse schwenkbar an dem Gelenkteil angeordnet.

Vorzugsweise weist das Hydrauliksystem wenigstens ein Ausgleichsvolumen auf, das vorzugsweise vorgespannt, besonders bevorzugt federbelastet ist. Ein solches Ausgleichsvolumen ist mit den übrigen Elementen des Hydrauliksystems derart verbunden, dass Hydraulikflüssigkeit, die sich in dem Hydrauliksystem befindet, in das Ausgleichsvolumen hinein und aus ihm heraus strömen kann. Dies ist besonders dann sinnvoll, wenn sich beispielsweise aufgrund von Temperaturänderungen der Hydraulikflüssigkeit das Volumen der Hydraulikflüssigkeit ändert. Nimmt das Volumen der Flüssigkeit zu, beispielsweise weil sie sich aufgrund steigender Temperatur ausdehnt, kann das überschüssige Volumen in das Ausgleichsvolumen strömen. Vorzugsweise geschieht dies gegen einen Widerstand, beispielsweise eine zu überwindende Kraft, durch die das Ausgleichsvolumen vorgespannt ist. Diese Vorspannung kann beispielsweise erreicht werden, indem einströmendes Hydraulikfluid eine Wand des Ausgleichsvolumens oder einen Teil einer solchen Wand bewegt, um das für das Hydraulikfluid zur Verfügung stehende Volumen zu vergrößern. Die Wand oder deren Teil wird vorzugswiese verschoben, wobei eine Feder, also ein elastischer Energiespeicher, mit potentieller Energie aufgeladen wird.

Vorteilhafterweise ist an dem ersten Kolben und/oder an dem ersten Zylinder wenigstens ein Dichtelement angeordnet, das einen Spalt zwischen dem ersten Kolben und dem ersten Zylinder abdichtet. Besonders bevorzugt ist das wenigstens eine Dichtelement in einer Nut angeordnet, wobei vorzugweise das wenigstens eine Dichtelement an einem elastischen Lagerelement gelagert ist, das am Grund der Nut angeordnet ist. Vorzugsweise weist das wenigstens eine Dichtelement eine Dichtlippe auf. Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung des wenigstens einen Dichtelementes ist dieses Dichtelement derart ausgestaltet, dass eine Hydraulikkammer, die von dem Zylinder und von dem Kolben begrenzt wird, abgedichtet wird. Dies bedeutet, dass bei den im Betrieb des Hydrauliksystems auftretenden Drücken keine Hydraulikflüssigkeit zwischen dem ersten Zylinder und dem ersten Kolben austreten kann. Verfügt das Hydrauliksystem auch über einen zweiten Kolben und einen zweiten Zylinder ist auch dem zweiten Kolben und/oder dem zweiten Zylinder wenigstens ein Dichtelement angeordnet. Vorzugsweise sind identische Dichtelemente angeordnet. Die Dichtwirkung des wenigstens einen Dichtelementes wird dabei unabhängig von den auftretenden Kippwinkeln erreicht. Die Breite des Spaltes zwischen dem jeweiligen Kolben und dem entsprechenden Zylinder variiert bei der Bewegung der beiden Gelenkteile relativ zueinander. Dies darf die Dichtwirkung nicht beeinträchtigen.

Vorzugsweise zeichnet sich das Gelenk dadurch aus, dass das Hydrauliksystem wenigstens ein Volumen, das ein erstes Teilvolumen und ein zweites Teilvolumen aufweist, und wenigstens eine weitere Fluidleitung aufweist, die eine erste Teilleitung und eine zweite Teilleitung aufweist, wobei das erste Teilvolumen über die erste Teilleitung mit der ersten Hydraulikkammer und das zweite Teilvolumen über die zweite Teilleitung mit der zweiten Hydraulikkammer verbunden ist und das erste Teilvolumen von dem zweiten Teilvolumen durch eine verschiebbare Trenneinrichtung getrennt ist.

Auch wenn die erste Teilleitung und die zweite Teilleitung gemeinsam als weitere Fluidleitung bezeichnet werden, bedeutet dies nicht, dass sie fluidtechnischen Verbindung stehen. Vielmehr befindet sich zwischen den beiden Teilleitungen das Volumen mit dem ersten Teilvolumen und dem zweiten Teilvolumen, die durch die verschiebbare Trenneinrichtung getrennt sind. Wenn also Fluid durch die erste Teilleitung aus der ersten Hydraulikkammer in das erste Teilvolumen geleitet wird, muss die verschiebbare Trenneinrichtung verschoben werden, sodass das erste Teilvolumen vergrößert wird. Dies hat zwangsläufig eine Verkleinerung des zweiten Teilvolumen zur Folge, sodass Fluid aus dem zweiten Teilvolumen durch die zweite Teilleitung in die zweite Hydraulikkammer geleitet wird. Die Trenneinrichtung muss folglich in der Lage sein, die Größe der angrenzenden Teilvolumina zu verändern. Dies kann beispielsweise durch einen verschiebbaren Kolben, der auch als fliegender Kolben bezeichnet wird, geschehen. Alternativ oder zusätzlich dazu verfügt die Trenneinrichtung über eine Membran, die vorzugsweise über den Querschnitt des Volumens gespannt ist. Wird nun in eines der beiden Teilvolumina Fluid geleitet, wölbt sich die Membran aufgrund des auf der einen Seite erhöhten Druckes und vergrößert so das erste Teilvolumen auf Kosten des zweiten Teilvolumens, das dabei verringert wird.

Selbst wenn also die Fluidverbindung zwischen den beiden Hydraulikkammern durch das Ventil geschlossen ist, kann in der weiteren Fluidleitung die Trenneinrichtung innerhalb des Volumens bewegt werden. Es ist von Vorteil, wenn die Trenneinrichtung innerhalb des Volumens, das beispielsweise ein Zylinder sein kann, bewegbar ist, das Fluid selbst die Trenneinrichtung jedoch nicht passieren kann. Die Trenneinrichtung liegt vorzugsweise an der Innenwand des Volumens dichtend an. Trenneinrichtung und Volumen sind bevorzugt als Zylinder und daran angepasster Kolben ausgebildet und können als längsverschiebliches System oder als Rotationshydraulik ausgebildet sein. Auch ein gebogener oder ein gekrümmter Kolben ist möglich. Wichtig ist, dass eine Verschiebung des Kolbens Fluid aus der ersten Hydraulikkammer in die zweite Hydraulikkammer oder umgekehrt verschiebt. Es ist folglich ausreichend, wenn die weitere Fluidleitung eine erste Teilleitung, die die erste Hydraulikkammer mit einem ersten Teilvolumen verbindet, in dem sich die Trenneinrichtung befindet, und eine zweite Teilleitung aufweist, die die zweite Hydraulikkammer mit einem zweiten Teilvolumen verbindet. Dabei das erste Teilvolumen und das zweite Teilvolumen durch die Trenneinrichtung voneinander abgegrenzt.

Wenn die Fluidleitung zwischen den beiden Hydraulikkammern geschlossen ist, kann Fluid durch die erste Teilleitung zwischen der ersten Hydraulikkammer und dem ersten Teilvolumen ausgetauscht werden. Es ist ebenfalls möglich, Hydraulikfluid durch die zweite Teilleitung zwischen der zweiten Hydraulikkammer und dem zweiten Teilvolumen auszutauschen. Da das Gesamtvolumen aus erstem Teilvolumen und zweitem Teilvolumen konstant bleibt auch wenn die Trenneinrichtung bewegt wird, muss eine Menge Fluid, die in eines der beiden Teilvolumen geleitet wird, aus dem jeweils anderen Teilvolumen entfernt werden.

Bevorzugt ist das Volumen, in dem sich die Trenneinrichtung, beispielsweise der beweglich gelagerten Kolben befindet, kleiner als das Volumen der ersten Hydraulikkammer und kleiner als das Volumen der zweite Hydraulikkammer. Der Bewegungsumfang des Gelenkes, der auch bei geschlossener Fluidverbindung, also bei geschlossener erster Teilleitung und/oder zweiter Teilleitung zwischen der ersten Hydraulikkammer und der zweiten Hydraulikkammer möglich ist, ist dann im Verhältnis zum Bewegungsumfang des Gelenks bei geöffneter Fluidverbindung klein. Ist die Fluidverbindung zwischen der ersten Hydraulikkammer und der zweiten Hydraulikkammer geschlossen, kann Fluid aus einer der beiden Hydraulikkammern nur in das Volumen in der Fluidleitung bewegt werden, wo es dafür sorgt, dass die Trenneinrichtung, beispielsweise der beweglich gelagerte Kolben verschoben wird. Dadurch wird auf der gegenüberliegenden Seite der Trenneinrichtung Fluid aus dem Volumen in die jeweils andere Hydraulikkammer geleitet. Sobald die Trenneinrichtung sich in diese Richtung nicht weiter bewegen kann, ist auch das Gelenk in dieser Richtung nicht weiter bewegbar.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird dieser Bewegungsumfang dadurch begrenzt, dass die Trenneinrichtung, beispielsweise der Kolben innerhalb des Volumens an wenigstens einer Seite, bevorzugt an zwei Seiten an einen Anschlag anschlägt, wenn eine bestimmte Position erreicht ist. Ab diesem Moment ist eine weitere Bewegung in diese Bewegungsrichtung nicht mehr möglich und der Bewegungsumfang in diese Bewegungsrichtung begrenzt. Vorzugsweise ist wenigstens einer der Anschläge, besonders bevorzugt beide Anschläge mit einer Feder oder einem Dämpfungselement versehen, durch das eine Bewegung in begrenztem Umfang möglich ist, auch wenn der Anschlag bereits erreicht ist, wenn eine ausreichend große Kraft aufgebracht wird.

Bevorzugt sind die beiden Hydraulikkammern über wenigstens zwei Fluidverbindungen miteinander verbunden. In den beiden Fluidverbindungen sind vorzugsweise Ventilanordnungen angeordnet, die jeweils ein Rückschlagventil aufweisen, wobei die beiden Rückschlagventile in unterschiedliche Strömungsrichtungen wirken. So können die Strömungswiderstände für unterschiedliche Richtungen unabhängig voneinander gewählt werden.

Vorzugsweise sind beide Fluidverbindungen durch ein Ventil verschließbar.

Diese Ausgestaltung ist beispielsweise für Kniegelenke von Vorteil. Wenn die Ventile der Fluidverbindungen geöffnet sind, ist eine normale Flexion und Extension des Gelenks möglich und Hydraulikfluid wird über jeweils eine der beiden Fluidverbindungen aus einer Hydraulikkammer in die jeweils andere Hydraulikkammer geleitet. Der Flexionswiderstand und der Extensionswiderstand sind durch die Ventilanordnung in der jeweiligen Fluidverbindung unabhängig voneinander einstellbar. Werden die beiden Ventile geschlossen, ist eine Bewegung der beiden Gelenkteile relativ zueinander noch immer möglich, da Fluid aus den Hydraulikkammern in die Teilvolumen und umgekehrt geleitet werden kann. Auf diese Weise lässt sich beispielsweise eine Standphasenbeugung und anschließende Streckung des Knies beim Gehen in der Ebene erreichen.

Vorzugsweise verfügt die wenigstens erste Teilleitung und/oder die zweite Teilleitung über wenigstens eine Drossel, durch die ein Strömungswiderstand durch die erste Teilleitung und/oder zweite Teilleitung einstellbar ist. Es versteht sich, dass eine Drossel in der ersten Teilleitung auch den Strömungswiderstand der ersten Teilleitung und eine Drossel in der zweiten Teilleitung den Strömungswiderstand der zweiten Teilleitung verändert. Die Drossel, die beispielsweise als Drosselventil ausgebildet sein kann, ist in der ersten Teilleitung oder der zweite Teilleitung angeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, mehr als eine Drossel zu verwenden, von denen bevorzugt wenigstens eine in der ersten Teilleitung und wenigstens eine in der zweite Teilleitung angeordnet ist.

Vorteilhafterweise ist in der ersten Teilleitung und/oder zweite Teilleitung wenigstens eine Ventilanordnung angeordnet, durch die ein Strömungswiderstand durch die erste Teilleitung und/oder zweite Teilleitung für unterschiedliche Strömungsrichtungen unterschiedlich einstellbar ist. Derartige Ventilanordnungen sind aus dem Stand der Technik prinzipiell bekannt. Sie verfügen über Kombinationen aus Drosselventil und Rückschlagventil, die parallel wirkend angeordnet sind. Das Rückschlagventil sorgt dafür, dass das Drosselventil nur in einer einzigen Durchflussrichtung durchlaufen wird, nämlich der Richtung, in der das Rückschlagventil einen Durchfluss verhindert, und das Drosselventil passt den gewünschten Strömungswiderstand an. In einer bevorzugten Ausgestaltung verfügt die wenigstens eine Fluidleitung über zwei derartige Kombinationen, wobei die beiden Rückschlagventile in einander entgegengesetzten Richtungen wirken. Die eine Kombination ist somit nur in die erste Strömungsrichtung und die andere Kombination nur in die zweite Strömungsrichtung durchströmbar.

Vorzugsweise ist die Trenneinrichtung in wenigstens einer Richtung, besonders bevorzugt in zwei entgegengesetzte Richtungen gegen jeweils eine von einem Federelement aufgebrachte Federkraft verschiebbar. Auch dadurch wird ein Widerstand, der einer Verschiebung der Trenneinrichtung innerhalb des Volumens und damit auch einer Verlagerung des Fluid entgegengesetzt wird, verändert.

Vorzugsweise ist die Bewegung der Trenneinrichtung in wenigstens einer Richtung, besonders bevorzugt in zwei entgegengesetzten Richtungen jeweils durch einen Anschlag begrenzt, der vorzugsweise ein Dämpfungselement aufweist. Das Dämpfungselement ist vorzugsweise als Elastomerblock oder als Tellerfeder ausgebildet. Vorzugsweise ist wenigstens einer der Anschläge, besonders bevorzugt jedoch beide Anschläge, einstellbar ausgebildet, sodass ein Bewegungsumfang der Trenneinrichtung einstellbar ist.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die erste Hydraulikkammer von der zweite Hydraulikkammer durch einen Hauptkolben getrennt, der derart angeordnet und ausgebildet ist, dass er bewegbar ist, indem das erste Gelenkteil relativ zu dem zweiten Gelenkteil verschwenkt wird. Die Bezeichnung „Hauptkolben“ dient dabei lediglich der Unterscheidbarkeit vom Kolben im Volumen der Fluidleitung und impliziert keine Größen- oder Massenverhältnisse. Durch die Verwendung eines einzelnen Hauptkolbens lässt sich eine besonders einfache konstruktive Ausgestaltung erreichen. Erste Hydraulikkammer und zweite Hydraulikkammer können in dem gleichen Zylinder angeordnet werden und sind in diesem Fall durch den Hauptkolben voneinander getrennt. Auch der Hauptkolben kann längsverschieblich oder in Form einer Rotationshydraulik ausgebildet sein, bei der er beim Verschieben eine Drehbewegung ausführt. Vorzugsweise verläuft die erste Teilleitung und/oder zweite Teilleitung durch den Hauptkolben. Besonders bevorzugt ist das Volumen in der Fluidleitung, in dem sich die Trenneinrichtung befindet, innerhalb des Hauptkolbens angeordnet. Weiter bevorzugt befindet sich die gesamte Fluidleitung innerhalb des Hauptkolbens. Dies hat zwar einen erhöhten konstruktiven Aufwand zur Folge, reduziert jedoch den benötigten Bauraum, der in Gelenken für orthopädietechnische Einrichtungen in der Regel knapp ist.

Ein Verfahren zum Einstellen einer Ausgangsposition des ersten Gelenkteils relativ zu dem zweiten Gelenkteil eines Gelenkes der hier beschriebenen Art, weist vorzugsweise folgende Schritte auf:

- Positionieren der Trenneinrichtung in einer vorbestimmten Ruheposition,

- Öffnen der Fluidverbindung durch Betätigen des Ventils,

- Verschwenken des ersten Gelenkteils relativ zu dem zweiten Gelenkteil, bis die Ausgangsposition erreicht ist, und

- Schließen der Fluidverbindung.

Da die vorbestimmte Ruheposition der Trenneinrichtung, beispielsweise des beweglich gelagerten Kolbens vor jedem Einstellen der Ausgangsposition eingenommen wird, lässt sich die Ausgangsposition leicht reproduzieren. Dazu muss lediglich die Trenneinrichtung, vorliegenden Beispiel also der Kolben in seine Ruheposition gebracht werden. Die Ausgangsposition entspricht beispielsweise einer Absatzhöhe wenn das Gelenk ein Knöchelgelenk ist.

Die Ausgangsposition entspricht vorzugsweise einem vorbestimmten Gelenkwinkel zwischen dem ersten Gelenkteil und dem zweiten Gelenkteil.

Vorzugsweise wird zum Positionieren der Trenneinrichtung in der Ruheposition die Trenneinrichtung innerhalb des Volumens bis zu einem Anschlag verschoben. Dazu wird vorzugsweise ein um die Schwenkachse wirkendes Drehmoment auf das erste Gelenkteil und/oder das zweite Gelenkteil aufgebracht. Liegt die vorbestimmte Ruheposition der Trenneinrichtung folglich an einem Anschlag, ist sie auf besonders leichte Weise zu erreichen und auch für den Benutzer der orthopädietechnischen Einrichtung, beispielsweise einer Prothese, leicht einzustellen. Dazu muss der Benutzer lediglich ein entsprechendes Drehmoment aufbringen. Wird das Gelenk beispielsweise als Knöchelgelenk einer Unterschenkelprothese zwischen einem Unterschenkelteil und einem Fußteil verwendet, kann der Benutzer beispielsweise den Vorfuß belasten, sodass ein entsprechendes Drehmoment aufgebracht und die Trenneinrichtung dadurch in seine vorbestimmte Ruheposition verschoben wird. Ein solches Drehmoment ist auch händisch aufbringbar. Nachteilig ist dabei jedoch, dass nach dem Einstellen der Ausgangsposition die Trenneinrichtung nur in eine Richtung, nämlich von dem Anschlag weg, bewegt werden kann.

Alternativ dazu ist es daher vorteilhaft, zum Positionieren des Kolbens in der Ruheposition kein um die Schwenkachse wirkendes Drehmoment auf das erste Gelenkteil und/oder das zweite Gelenkteil aufzubringen. Damit die Trenneinrichtung in dieser Situation in seine vorbestimmte Ruheposition gebracht wird, ist es notwendig, dass wenigstens eine Kraft auf sie aufgebracht wird, die sie in diese Ruheposition bringt. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, dass innerhalb des Volumens, in dem beispielsweise der Kolben beweglich gelagert ist, ein oder mehrere Federelemente angeordnet sind, die ihn mit jeweils einer Federkraft beaufschlagen. In einer Situation, in der kein äußeres Drehmoment und keine äußeren Kräfte wirken sorgen diese Federelemente dafür, dass die Trenneinrichtung, beispielsweise der bewegbare Kolben in seine Ruheposition gebracht wird. Diese befindet sich dann in der Regel nicht an einem Anschlag, sodass nach dem Einstellen der Ausgangsposition eine Bewegung in beide Richtungen möglich ist.

Die Federelemente sind vorzugsweise derart ausgebildet und eingerichtet, dass sie Kräfte und Drehmomente, die durch die Gravitation ausgeübt und hervorgerufen werden, überwinden und das Gelenk in die neutrale Position, in der sich die Trenneinrichtung, beispielsweise der bewegbare Kolben, in der Ruheposition befindet.

Es kann von Vorteil sein, ein oder mehrere Federelemente zu verwenden, deren Federkraft ausreicht, die Trenneinrichtung an einen ihrer Anschläge zu bewegen und so die Ruhelage zu erreichen. Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe zudem durch eine orthopädietechnische Einrichtung mit einem Gelenk der hier beschriebenen Art, die sich dadurch auszeichnet, dass das Gelenk ein Hüftgelenk, ein Knöchelgelenk oder ein Kniegelenk ist.

Mithilfe der beigefügten Zeichnungen werden nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Es zeigt:

Figur 1 - ein schematisches Schaltbild eines Hydrauliksystems

Figuren 2 bis 5 - schematische Darstellungen von Gelenken,

Figur 6 - eine schematische Darstellung eines Prothesenfußes

Figur 7 - eine schematische Draufsicht in einer Schnittdarstellung,

Figuren 8 und 9 - schematische Darstellungen eines Prothesenfußes gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in zwei unterschiedlichen Positionen

Figur 10 den Prothesenfuß aus Figur 6 in einer zweiten Position,

Figur 11 ein anderes schematisches Schaltbild,

Figuren 12-17- Draufsichten auf schematische Schnittdarstellungen unterschiedlicher Ausführungsformen

Figur 18 die schematische Darstellung eines Prothesenfußes mit einer Rotationshydraulik

Figur 19 ein schematisches Schaltbild eines weiteren Hydrauliksystems,

Figur 20 eine schematische Darstellung eines Prothesenfuß des mit einem Gelenk gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Figuren 21 und 22 - Detailansichten verschiedener Dichtungselemente,

Figur 23 - schematische Ansichten eines Gelenkes in unterschiedlichen

Schwenkpositionen und

Figur 24 - eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform

Figur 1 zeigt die schematische Darstellung eines Schaltbildes für ein Hydrauliksystem eines Gelenks. In einem Zylinder 2 ist ein Hauptkolben 4 angeordnet, der in der gezeigten Darstellung nach links und rechts verschiebbar ist. Er ist mit zwei Kolbenstangen 6 verbunden, durch die seine Bewegung geführt ist. In dem Zylinder 2 befindet sich eine erste Hydraulikkammer 8 sowie eine zweite Hydraulikkammer 10, die durch den Hauptkolben 4 voneinander getrennt sind. Über eine Fluidverbindung 12 ist die erste Hydraulikkammer 8 mit der zweite Hydraulikkammer 10 verbunden, wobei sich in der Fluidverbindung 12 ein Ventil 14 befindet, das geöffnet und geschlossen werden kann, sodass dadurch auch die Fluidverbindung 12 geöffnet und geschlossen werden kann. Ist die Fluidverbindung 12 geöffnet, kann Hydraulikfluid aus der ersten Hydraulikkammer 8 in die zweite Hydraulikkammer 10 und umgekehrt strömen, wenn sich der Hauptkolben 4 bewegt. Über einen gegebenenfalls einstellbaren Strömungswiderstand, der von dem Ventil 14 hervorgerufen wird, lässt sich die Dämpfung dieser Bewegung des Hauptkolbens 4 einstellen. Ist die Fluidverbindung 12 jedoch geschlossen, kann das Hydraulikfluid nicht durch die Fluidverbindung 12 strömen.

Zusätzlich verfügt das Hydrauliksystem über eine weitere Fluidleitung 16. Diese weist mehrere Elemente auf. Sie verfügt über ein Volumen 18, in dem ein Kolben 20 bewegbar angeordnet ist. Auch dieser Kolben 20 lässt sich im gezeigten Ausführungsbeispiel nach links und rechts bewegen. Er verfügt jedoch in dieser Ausgestaltung nicht über eine Kolbenstange, sondern ist als fliegender Kolben ausgebildet. Dies ist von Vorteil, jedoch nicht notwendig. Auch der Kolben 20 kann mit einer Kolbenstange ausgebildet sein. Der Kolben 20 teilt das Volumen 18 in einen ersten Teil, der sich im gezeigten Ausführungsbeispiel links vom Kolben 20 befindet, und in einem zweiten Teil, der sich im gezeigten Ausführungsbeispiel rechts vom Kolben 20 befindet. Der erste Teil des Volumens ist über eine erste Teilleitung 24 mit der ersten Hydraulikkammer 8 verbunden. Der zweite Teil des Volumens ist über eine zweite Teilleitung 26 mit der zweiten Hydraulikkammer 10 verbunden. In der zweiten Teilleitung befindet sich eine Ventilanordnung 28, die eine Kombination aus Drosselventil 30 und Rückschlagventil 32 aufweist. Damit lässt sich ein Strömungswiderstand, der durch die Ventilanordnung 28 strömenden Fluid entgegengesetzt wird, in einer Strömungsrichtung einstellen.

Figur 2 zeigt ein Gelenk gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als Teil einer schematisch dargestellten Knieprothese. Der Hauptkolben 4 ist mit seiner Kolbenstange 6 am zweiten Gelenkteil 34 angeordnet, dass um eine Schwenkachse 36 schwenkbar an einem ersten Gelenkteil 38 angeordnet ist. Der Kolben 20 befindet sich in der gezeigten Darstellung am unteren Anschlag 22 und kann folglich nur in eine Richtung, in Figur 2 nach oben, bewegt werden. Dies geschieht dann, wenn der Hauptkolben 4 nach unten bewegt wird und Fluid aus der ersten Hydraulikkammer 8 durch die erste Teilleitung 24 in das Volumen 18 schiebt. Damit ist beispielsweise eine Standphasenbeugung des Gelenkes möglich, wodurch das Gehen mit der Prothese für den Träger schonender und das Gangbild natürlicher gestaltet wird.

Figur 3 zeigt eine ähnliche Ausgestaltung. Auch hier ist die Kolbenstange 6 mit dem zweiten Gelenkteil 34 des Kniegelenks gekoppelt, dass wieder um die Schwenkachse 36 mit dem ersten Gelenkteil 38 verbunden ist. Anders als in Figur 2 befindet sich nun jedoch das Volumen 18 und die gesamte Fluidleitung 16 innerhalb des Hauptkolbens 4, wobei die Fluidleitung 16 nur schematisch aus Gründen der Übersichtlichkeit dargestellt ist.

Die Figuren 4 und 5 zeigen das identische Ausführungsbeispiel. Der Hauptkolben 4 befindet sich im Zylinder 2 und ist mit der Kolbenstange 6 am zweiten Gelenkteil 34 befestigt. Anders als bei den Ausführungsformen der Figuren 2 und 3 befindet sich im Volumen 18 einen Federelement 40. Dieses drückt den Kolben 20 in die in Figur 4 gezeigte Ruheposition am Anschlag 22. Soll also der Kolben 20 in seine vorbestimmte Ruheposition gebracht werden, ist es ausreichend, kein Drehmoment auf das erste Gelenkteil 38 und/oder das zweite Gelenkteil 34 aufzubringen. Das Federelement 40 drückt den Kolben 20 in die Ruheposition. Wird nun das zweite Gelenkteil 34 um die Schwenkachse 36 relativ zum ersten Gelenkteil 38 verschwenkt, wird der Hauptkolben 4 im Zylinder 2 nach unten bewegt und drückt Fluid durch die erste Teilleitung 24 in das Volumen 18 und bewegt so den Kolben 20 gegen die vom Federelement 40 aufgebrachte Kraft nach oben. Diese Situation ist in Figur 5 dargestellt und beschreibt eine Standphasenbeugung.

Durch das Ventil 14 lässt sich die Verbindung zwischen der Hydraulikkammer und dem Volumen 18 geschlossen werden. Dadurch wird die Bewegung des Kolbens 20 unmöglich gemacht.

Figur 6 zeigt ein als Knöchelgelenk ausgebildetes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das erste Gelenkteil 38 ist der Prothesenfuß, der an dem zweiten Gelenkteil 34 schwenkbar angeordnet ist. Das zweite Gelenkteil 34 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel eingerichtet, mit einem Unterschenkelelement verbunden zu werden. Der Hauptkolben 4 ist in Form von zwei Hauptkolben 4 ausgebildet, die Schwenkkolben bilden und jeweils schwenkbar am zweiten Gelenkteil 34 angeordnet sind. Jeweils unterhalb des Hauptkolbens 4 befindet sich die erste Hydraulikkammer 8 und die zweite Hydraulikkammer 10. Zwischen den beiden Hydraulikkammern 8, 10 befindet sich die Fluidleitung 16, die die beiden Hydraulikkammern 8, 10 verbindet und in der sich das Volumen 18 mit dem beweglichen Kolben 20 befindet. In der in Figur 6 gezeigten Position ist der bewegliche Kolben 20 an einem seiner Anschläge 22 positioniert, so dass eine Bewegung des beweglichen Kolbens 20 innerhalb des Volumens 18 nur in eine Richtung möglich ist. In Figur 6 ist dies eine Plantarflexion, also eine Bewegung nach unten.

Figur 7 zeigt eine schematische Schnittdarstellung einer Draufsicht auf die Ausgestaltung der Figur 6. Die erste Hydraulikkammer 8 und die zweite Hydraulikkammer 10 sind über die Fluidverbindung 12 miteinander verbunden. Das Ventil 14 ist als Ventilanordnung ausgebildet und verfügt über zwei Rückschlagventile 42, die jeweils die Verbindung zu einer der beiden Hydraulikkammern 8, 10 öffnen oder schließen können. Die Anordnung verfügt zudem über einen Druckknopf 44, der so ausgebildet ist, dass er, sofern er hineingedrückt, in Figur 7 also nach oben verschoben wird, die beiden Hebel 46 betätigt und so die beiden Rückschlagventile 42 öffnet. Die erste Teilleitung 24 wird durch ein Drosselventil 30 mit der ersten Hydraulikkammer 8 verbunden. Am oberen Anschlag 22 ist eine Tellerfeder 50 dargestellt, durch die der Anschlag 22 gedämpft ist. Die Vorspannung dieser Tellerfeder 50 kann durch den einstellbaren Mitnehmer 52 eingestellt werden. In der gezeigten Ausführungsform ist zudem ein Überdruckventil 54 sowie ein Öffnungsmechanismus 56 dargestellt, durch den die Fluidverbindung 12 geöffnet werden kann.

Zwischen den beiden Hydraulikkammern 8, 10 befindet sich zudem die Fluidleitung 16, die im gezeigten Ausführungsbeispiel aus mehreren Teilleitungen und dem Vol. 18 aufgebaut ist. In diesem befindet sich der Kolben 20, der durch das Federelement 40 in Figur 7 nach oben vorgespannt ist. Das Federelement 40 ist eingerichtet, den Kolben 20 in seine Ruheposition zu bringen, wenn außer der Gravitation keine weiteren externen Kräfte wirken. Ist die Fluidverbindung 12 geschlossen, wie dies in Figur 7 dargestellt ist, kann eine Bewegung des Gelenkes erreicht werden, indem das Einstellventil 48 leicht geöffnet wird. Dadurch kann beispielsweise beim Fersenauftritt, bei dem sich ein erhöhter Druck in der zweiten Hydraulikkammer 10 aufbaut, Fluid aus der zweiten Hydraulikkammer 10 in das Vol. 18 strömen, wodurch den Kolben 20 gegen die Federkraft des Federelements 40 nach unten verschiebt. Aus dem sich unterhalb des Kolbens 20 befindenden Teilvolumen strömt eine entsprechende Menge Fluid in die erste Hydraulikkammer 8, sodass sich das zweite Gelenkteil 34 relativ zum ersten Gelenkteil 38 bewegt.

Figur 8 und 9 zeigen einen Prothesenfuß ähnlich dem aus Figur 6. Der Hauptunterschied besteht darin, dass die beiden Hydraulikkammern 8, 10 durch einen einzigen Hauptkolben 4 getrennt sind, der ebenfalls als schwenkkolben ausgebildet ist. Die beiden Hydraulikkammern 8, 10 sind wieder durch die Fluidleitung 16 verbunden, in der sich das Volumen 18 mit dem beweglichen Zylinder 20 befindet. Wie in Figur 6 liegt der bewegliche Kolben 20 an einem seiner Anschläge 22 an und kann daher nur in eine Richtung, in Figur 8 nach unten, bewegt werden. Diese Position des beweglichen Kolbens 20 wird bevorzugt eingenommen, wenn die Absatzhöhe des Prothesenfußes, im vorliegenden Ausführungsbeispiel im Wesentlichen die Position des Hauptkolbens 4 zwischen den Hydraulikkammern 8, 10 festgelegt wird. Nachdem dies geschehen ist, wird vorzugsweise die Fluidverbindung 12, die in den Figuren 6, 8, 9 und 10 nicht dargestellt ist und die zum Einstellen der Absatzhöhe vorzugsweise geöffnet ist, geschlossen. Es ist dann dem Fluid nicht mehr möglich, aus der einen Hydraulikkammer 8, 10 durch die Fluidverbindung 12 in die jeweils andere Hydraulikkammer 10, 8 zu strömen.

Figur 9 zeigt diese Situation. Obwohl die Fluidverbindung 12 geschlossen ist, hat sich im Vergleich zu der Situation in Figur 8 der Winkel zwischen dem ersten Gelenkteil 38 und dem zweiten Gelenkteil 34 verändert, wobei sich der Hauptkolben 4 verschoben hat. Dadurch wurde Fluid aus der zweiten Hydraulikkammer 10 in das Volumen 18 verschoben. Dieses Fluid befindet sich in Figur 9 oberhalb des beweglichen Kolbens 20 und hat diesen nach unten bewegt. Zudem wurde Fluid, das sich in Figur 8 unterhalb des beweglichen Kolbens 20 befindet, aus dem Volumen in die erste Hydraulikkammer 8 bewegt. Figur 10 zeigt die Situation aus Figur 9 mit einem Prothesenfuß aus Figur 6. Der bewegliche Kolben 20 hat sich von seinem Anschlag 22 weg bewegt, als sich der Winkel zwischen dem ersten Gelenkteil 38 und dem zweiten Gelenkteil 34 verändert hat.

Figur 11 entspricht der Darstellung aus Figur 1. Unterschiedlich ist jedoch, dass die erste Hydraulikkammer 8 und die zweite Hydraulikkammer 10, die durch den Hauptkolben 4 voneinander getrennt werden, nicht mehr nur durch eine Fluidverbindung 12, sondern durch zwei Fluidverbindungen 12 miteinander verbunden sind. In beiden Fluidverbindungen 12 befindet sich ein Ventil 14 sowie ein Drosselventil 30. Die Ventile 14 und/oder die Drosselventil 30 können unterschiedlich ausgebildet sein, um beispielsweise für unterschiedliche Fließrichtungen des Fluids unterschiedliche Strömungswiderstände erreichen zu können.

Die Figuren 12 bis 17 entsprechen in ihrer Darstellung der Darstellung aus Figur 7. Um Wiederholungen zu vermeiden wird daher nur auf die Unterschiede eingegangen. In Figur 12 befindet sich im Vergleich zu Figur 7 in der ersten Teilleitung 24, die über das Drosselventil 30 die erste Hydraulikkammer 8 mit dem Volumen 18 verbindet eine Ventilanordnung, die zwei Rückschlagventile 32 beinhaltet. Diese wirken in unterschiedliche Richtungen, wobei das in Figur 12 obere der beiden Rückschlagventile 32 federbelastet ist. Das Fluid, dass durch diese erste Teilleitung 24 strömt, muss unabhängig von der Strömungsrichtung das Drosselventil 30 passieren.

Dies ist anders in den Figuren 13 und 14, die jeweils einen Ausschnitt aus einer entsprechenden Darstellung zeigen. Auch hier ist in der ersten Teilleitung 24 eines der Rückschlagventil 32 positioniert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um das federbelastete Rückschlagventil, das bei entsprechend großem Druck erlaubt, dass Fluid aus der ersten Hydraulikkammer 8 durch das Drosselventil 30 durch die erste Teilleitung 24 in das Volumen 18 fließt. In die entgegengesetzte Richtung kann Fluid dieses Rückschlagventil 32 nicht passieren sondern durchläuft das nicht federbelastete Rückschlagventil 32. Dieses ist jedoch im gezeigten Ausführungsbeispiel in einem Bypass angeordnet, sodass in diese Richtung das Fluid nicht das Drosselventil 30 passieren muss. Figur 14 zeigt die umgekehrte Situation. Das nicht federbelastete Rückschlagventil 32, dass eine Strömung aus dem Volumen 18 in Richtung der Höhe ersten Hydraulikkammer 8 erlaubt, ist so in der ersten Teilleitung 24 positioniert, dass das Fluid, dass diese Teilleitung 24 in dieser Richtung durchströmt, dass Drosselventil 30 passiert. Das in die entgegengesetzte Richtung wirkende Rückschlagventil 32, das federbelastet ist, ist in dem Bypass angeordnet, sodass das Fluid, das diesen Weg nimmt, dass Drosselventil 30 nicht passiert. Durch geschickte Wahl von Drosselventil und Feder der federbelasteten Rückschlagventil 32 ist es möglich, den Strömungswiderstand für unterschiedliche Strömungsrichtungen einfach und individuell einstellen zu können.

Die Figuren 15 bis 17 zeigen eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Volumen 18 wird nun anstelle des Kolbens 20 durch eine Membran 58 in die beiden Teilvolumina aufgeteilt. Die Funktionsweise ändert sich dadurch nicht. Fluid aus der ersten Hydraulikkammer 8 kann weiterhin durch die erste Teilleitung 24 in das Volumen 18 unterhalb der Membran 58 gelangen. Fluid aus der zweiten Hydraulikkammer 10 kann über die zweite Teilleitung 26 in das zweite Teilvolumen oberhalb der Membran 58 gelangen. Die Membran 58 ist elastisch ausgebildet und kann so unterschiedliche Positionen je nach herrschenden Druckverhältnissen annehmen.

Die Figuren 16 und 17 zeigen veränderte Ausführungsformen, die jedoch jeweils mit der Membran 58 ausgestattet sind. Während sich Figur 16 von Figur 15 nur durch eine geänderte Ausgestaltung geometrischen Form des Volumens 18 unterscheidet, sind in Figur 17 zusätzliche Federelemente 40 dargestellt. Die Membran 58 ist vorzugsweise so flexibel und elastisch ausgebildet, dass sie sich an zumindest einer Seite an die das Volumen 18 begrenzende Wand anlegen kann. Diese Wand dient dann als Anschlag 22 und begrenzt so den maximalen Wirkungsbereich der Membran 58. Während in diesem Fall der Anschlag 22 in Figur 16 ungedämpft ausgebildet ist, verfügt die Ausgestaltung aus Figur 17 durch die Federelemente 40 über eine Dämpfung. Die Membran 58 legt sich zunächst anders in Figur 17 untere Ende der Federelemente 40 an. Wird weiteres Fluid in das erste Teilvolumen, dass in Figur 17 unterhalb der Membran 58 dargestellt ist, hineingeleitet, steigt der Druck in diesem Bereich und sorgt dafür, dass die Membran die Federelemente 40 komprimiert und so eine weitere Bewegung möglich ist. Figur 18 zeigt schematisch einen Prothesenfuß mit dem ersten Gelenkteil 38 und dem zweiten Gelenkteil 34. Die erste Hydraulikkammer 8 und die zweite Hydraulikkammer 10 sind jeweils aus zwei Teilen aufgebaut, die jeweils mit einander in Verbindung stehen. Der Prothesenfuß in Figur 15 weist eine Rotationshydraulik auf. Der Hauptkolben 4 weist ebenfalls zwei Teile auf, die mit einander drehfest verbunden sind. Wird das Gelenk bewegt, werden die beiden Gelenkteile 34, 38 gegeneinander verschwenkt und der Hauptkolben 4 wird relativ zu den Hydraulikkammern bewegt. Die in Rotationsrichtung vor dem Hauptkolben 4 liegenden Teile der Hydraulikkammern 8, 10 werden verkleinert und die in Rotationsrichtung hinter dem Hauptkolben 4 liegenden Teile der Hydraulikkammern 8, 10 werden vergrößert. Zwischen den beiden Teilen des Hauptkolbens 4 ist in Figur 18 im Bereich der Rotationsachse des Gelenkes der Kolben 20 in dem Volumen 18 angeordnet.

Figur 19 zeigt schematisch ein Schaltbild eines weiteren Hydrauliksystems für ein Gelenk für eine orthopädietechnische Einrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Hauptkolben 4, der im gezeigten Ausführungsbeispiel über zwei Kolbenstangen 6 verfügt, trennt die erste Hydraulikkammer 8 von der zweiten Hydraulikkammer 10. Die beiden Hydraulikkammern 8, 10 sind durch die Fluidverbindung 12, in der sich das Ventil 14 befindet, verbunden. Das Volumen 18 besteht in der gezeigten Ausführungsform aus zwei Volumina 18. In einem ersten Volumen befindet sich eine erste verschiebbare Trenneinrichtung 60 und in dem zweiten Volumen befindet sich eine zweite verschiebbare Trenneinrichtung 62.

Wird der Hauptkolben 4 in der gezeigten Darstellung nach rechts verschoben, wird die erste Hydraulikkammer 8 verkleinert und ein Teil des darin enthaltenen Fluids durch die erste Teilleitung 24 geleitet. Dadurch wird die erste Trenneinrichtung 60 nach rechts verschoben. Ein Teil des sich rechts von der ersten Trenneinrichtung 60 innerhalb des entsprechenden Volumens 18 befindenden Fluides wird durch die zweite Teilleitung 26 in die zweite Hydraulikkammer 10 verschoben. Wird der Hauptkolben 4 hingegen nach links verschoben, wird die zweite Hydraulikkammer 10 verkleinert und ein Teil des darin enthaltenen Fluid durch die zweite Teilleitung 26 geleitet. Dadurch wird die zweite verschiebbare Trenneinrichtung 62 nach rechts verschoben und ein Teil des sich dort befindenden Fluids wird durch die erste Teilleitung 24 in die erste Hydraulikkammer 8 gepumpt. Durch die enthaltenen Kombinationen aus Rückschlag- und Drosselventil vor den beiden Volumina 18 sowie den in den Volumina 18 enthaltenen Federelementen kann der jeweilige Strömungswiderstand für beide Richtungen individuell eingestellt werden.

Figur 20 zeigt einen Prothesenfuß in einer schematischen Schnittdarstellung. Federelemente, die das Abrollverhalten und die Elastizität des Fußes bestimmen und beeinflussen sind nur schematisch dargestellt. Man erkennt das erste Gelenkteil 38, in dem zwei Zylinder 2 angeordnet sind. Das zweite Gelenkteil 34 ist um die Schwenkachse 36 beweglich daran angeordnet. An dem zweiten Gelenkteil 34 sind zwei Kolben 20 schwenkbar angeordnet. Wird nun das zweite Gelenkteil 43 relativ zu dem ersten Gelenkteil 38 um die Schwenkachse 36 verschwenkt, werden die beiden Kolben 20 in den beiden Zylindern 2 nach oben und unten bewegt. Da die Befestigungsstelle 64, an der der jeweilige Kolben 20 am ersten Gelenkteil 38 angeordnet ist, mit dem ersten Gelenkteil 38 eine Schwenkbewegung um die Schwenkachse 36 ausführt, der Kolben 20 jedoch in dem jeweiligen Zylinder 2 nur eine lineare Bewegung ausführen kann, werden die Kolben 20 um die Befestigungsstelle 64 verkippt.

Die beiden Kolben 20, von denen Figur 21 und 22 jeweils einen vergrößerten Ausschnitt zeigt, weisen jeweils ein Dichtungselement 66 auf, das in einer dafür vorgesehenen Nut 68 angeordnet ist. In Figur 21 ist die Nut 68 ohne ein darin enthaltenes Dichtungselement 66 gezeigt. Stattdessen befindet sich am Grund der Nut 68 ein schematisch dargestelltes Lagermaterial 70, das elastisch ist und so die elastischen Eigenschaften eines Dichtungselementes 66, das in die teilweise mit dem Lagermaterial 70 gefüllte Nut 68 eingesetzt wird, verbessert. In Figur 22 ist das Dichtungselement 66 in die Nut 68 eingesetzt. Es ist mit einer nach radial außen aus dem Kolben 20 hervorstehenden Sichtlippe versehen, die den Dichtspalt zwischen dem Kolben 20 und dem Zylinder 2 abdichtet.

Figur 23 zeigt ein Gelenk in drei unterschiedlichen Schwenkpositionen. In der oberen Darstellung ist das zweite Gelenkteil 34 in einer neutralen mittleren Position relativ zu dem ersten Gelenkteil 38. Die beiden Befestigungsstellen 64, an denen jeweils einer der Kolben 20 an dem zweiten Gelenkteil 34 angeordnet ist, bewegen sich beim Verschwenken der beiden Gelenkteile 38, 34 relativ zu einander auf einer Kreisbahn, die durch die gestrichelte Kreislinie dargestellt wird. Dies ist die Bahn der Befestigungsstellen 64 beim Verschwenken der beiden Gelenkteile 38, 34 zueinander. Die Kolben 20 hingegen bewegen sich geradlinig, was durch die gepunktete Linie dargestellt wird. Dabei handelt es sich um die Längsachse der Zylinder 2. In der oberen Darstellung liegen die Befestigungsstellen 64 sowohl auf der Kreislinie als auch auf den gepunkteten Linien, so dass die Kolben 20 nicht verkippt sind. Die Dichtungslinie, entlang derer das Dichtungselement die durch den jeweiligen Kolben 20 begrenzte Hydraulikkammer abdichtet, ist daher ein Kreis.

In der mittleren und der unteren Darstellung der Figur 23 ist das zweite Gelenkteil 34 relativ zu dem ersten Gelenkteil 38 verschwenkt dargestellt. In der mittleren Darstellung der Figur 23 ist die Verschwenkung gegen den Uhrzeigersinn erfolgt. Der links dargestellte Kolben 20 ist daher nach unten und der rechts dargestellte Kolben 20 nach oben verschoben. Die Befestigungsstellen 64 liegen in den beiden Darstellungen noch auf der gestrichelten Kreislinie, weil diese die Bewegung der Befestigungsstellen 64 illustriert. Sie liegen jedoch nicht mehr auf den vertikalen gepunkteten Linien, die die Bewegung der Kolben 20 illustrieren. In der unteren Darstellung der Figur 23 ist es umgekehrt. Die Verschwenkung der beiden Gelenkteile 38, 34 zueinander hat im Uhrzeigersinn stattgefunden, so dass in diesem Fall der links dargestellte Kolben nach oben und der rechts dargestellte Kolben nach unten verschoben ist. In diesen Stellungen des Gelenkes ist die Dichtungslinie eine Ellipse.

In der neutralen Stellung in der oberen Darstellung der Figur 23 verlaufen die vertikalen gestrichelten Linien durch die beiden Befestigungsstellen 64. Wird das zweite Gelenkteil 34 aus dieser Position heraus verschwenkt , liegen beide Befestigungsstellen 64 zwischen den beiden gepunkteten Linien, so dass der jeweilige Kolben 20 zur Schwenkachse 36 gekippt ist. Für den links dargestellten Kolben 20 bedeutet dies eine Verkippung im Uhrzeigersinn. Für den rechts dargestellten Kolben 20 bedeutet diese eine Verkippung gegen den Uhrzeigersinn.

Dies ist nur eine mögliche, wenn auch sehr vorteilhafte, Ausgestaltung. In einer anderen Ausgestaltung liegen die Befestigungsstellen 64 in der neutralen Stellung nicht auf der gestrichelten Kreislinie, sondern innerhalb der Kreislinie. Dies bedeutet, dass die Kolben 20 in der neutralen Stellung des Gelenkes eine gekippte Position einnehmen. Die Verkippung erfolgt dann von der Schwenkachse 36 weg. Werden in dieser Ausgestaltung das zweite Gelenkteil 34 und das erste Gelenkteil 38 relativ zu einander verschwenkt, bewegen sich die Befestigungsstellen 64 bis sie auf den gestrichelten Linien liegen. Dann sind die Kolben 20 nicht mehr verkippt und die Dichtungslinie ist ein Kreis. Bei weitere Verschwenkung des Gelenkes in die gleiche Richtung bewegen sich die Befestigungsstellen und liegen zwischen den beiden gepunkteten Linien. Die Kolben 20 sind dann zur Schwenkachse 36 hin verkippt. Figur 24 zeigt eine Ausführungsform ähnlich der in Figur 10 gezeigten Darstellung. Der Hauptunterschied besteht darin, dass die beiden Hauptkolben 4 nicht am oberen, sondern am unterer Gelenkelement angeordnet sind.

Bezugszeichenliste:

2 Zylinder

4 Hauptkolben

6 Kolbenstange

8 erste Hydraulikkammer

10 zweite Hydraulikkammer

12 Fluidverbindung

14 Ventil

16 Fluidleitung

18 Volumen

20 Kolben

22 Anschlag

24 erste Teilleitung

26 zweite Teilleitung

28 Ventilanordnung

30 Drosselventil

32 Rückschlagventil

34 zweites Gelenkteil

36 Schwenkachse

38 erstes Gelenkteil

40 Federelement

42 Rückschlagventil

44 Druckknopf

46 Hebel

48 Einstellventil

50 Tellerfeder

52 Mitnehmer

54 Überdruckventil

56 Öffnungsmechanismus

58 Membran

60 erste Trenneinrichtung

62 zweite Trenneinrichtung

64 Befestigungsstelle Dichtungselement Nut Lagermaterial

Claims

Patentansprüche

1 . Gelenk für eine orthopädietechnische Einrichtung, wobei das Gelenk

- ein erstes Gelenkteil (38),

- ein zweites Gelenkteil (34), das in einem Schwenkbereich um eine Schwenkachse (36) schwenkbar an dem ersten Gelenkteil (38) angeordnet ist,

- und ein Hydrauliksystem mit wenigstens einem ersten Zylinder (2), der eine erste Längsachse aufweist und in dem zweiten Gelenkteil (34) angeordnet ist, und einem ersten Kolben (20) aufweist, der in dem Zylinder (2) positioniert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Kolben (20) derart an einer ersten Befestigungsstelle (64) des ersten Gelenkteils (38) angeordnet ist, dass der erste Kolben (20) beim Verschwenken des ersten Gelenkteils (38) relativ zum zweiten Gelenkteil (34) eine Bewegung entlang der ersten Längsachse des ersten Zylinders (2) und eine Kippbewegung ausführt.

2. Gelenk nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der erste Zylinder (2) so angeordnet ist, dass die Bahn der ersten Befestigungsstelle (64) beim Verschwenken des ersten Gelenkteils (38) relativ zu dem zweiten Gelenkteil (34) die erste Längsachse zweimal schneidet.

3. Gelenk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Kolben (20) direkt an der ersten Befestigungsstelle (64) des ersten Gelenkteils (38) befestigt ist.

4. Gelenk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hydrauliksystem einen zweiten Zylinder (2), der der in dem zweiten Gelenkteil (34) angeordnet ist, und einen zweiten Kolben (20) aufweist, der in dem zweiten Zylinder (2) positioniert und an einer zweiten Befestigungsstelle (64) des ersten Gelenkteils (38) angeordnet ist, wobei der zweite Zylinder (20) eine zweite Längsachse aufweist, wobei der zweite Zylinder (20) so angeordnet ist, dass die Bahn der zweite Befestigungsstelle (64) beim Verschwenken des ersten Gelenkteils (38) relativ zu dem zweiten Gelenkteil (34) die zweite Längsachse zweimal schneidet.

5. Gelenk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkbereich von einem ersten Grenzwinkel und einem zweiten Grenzwinkel begrenzt wird, wobei der Abstand zwischen der Befestigungsstelle (64) eines Kolbens (20) und der Längsachse des jeweiligen Zylinders (2) bei beiden Grenzwinkeln gleich groß ist.

6. Gelenk nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen der Befestigungsstelle (64) eines Kolbens (20) und der Längsachse des jeweiligen Zylinders (2) in der Mitte des Schwenkbereichs genau so groß ist wie bei den Grenzwinkeln.

7. Gelenk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Kolben (20) um eine Kolbenachse schwenkbar an dem ersten Gelenkteil (38) angeordnet ist.

8. Gelenk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hydrauliksystem wenigstens ein Ausgleichsvolumen aufweist, das vorzugsweise vorgespannt, besonders bevorzugt federbelastet ist.

9. Gelenk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem ersten Kolben und/oder an dem ersten Zylinder wenigstens ein Dichtelement angeordnet ist, das einen Spalt zwischen dem ersten Kolben und dem ersten Zylinder abdichtet. Gelenk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Dichtelement in einer Nut angeordnet ist, wobei vorzugweise das wenigstens eine Dichtelement an einem elastischen Lagerelement gelagert ist, das am Grund der Nut angeordnet ist. Gelenk nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Dichtelement eine Dichtlippe aufweist.